PRUEBAS EN PLANTA Y SINTONA DE CONTROLADORES PID

MAURICIO GONZLEZ AGUDELO FREDY ALBERTO SANZ RAMREZ ARMANDO REYES CABRERA DIEGO ALEJANDRO GUTIRREZ FRANCO JOS DAVID RESTREPO MNERA Posgrado en Automtica Universidad Pontificia Bolivariana

1. INTRODUCCIN En el presente estudio se pretende utilizar un sistema de adquisicin de datos que registrar las mediciones tomadas en un tnel de viento, con la finalidad de: Realizar una prueba esttica en un proceso real para determinar si es o no lineal. Seleccionar un punto de operacin para el proceso y realizar una prueba dinmica de tipo escaln, para obtener un modelo experimental del sistema. Comprender el efecto de las acciones proporcional, integral y derivativa dentro de un sistema de control en lazo cerrado. Realizar un proceso de sintona por tanteo de un controlador PID

PLC: marca Siemens, modelo Simatic S5 100U, CPU 103. Computador: incluye software (Step5, Lookout), interfase para puerto en serie. Variador: marca: Siemens, modelo: DL12075AB, trifsico, entrada alimentacin: 230V, 50-60Hz, salida: 0 230V, 0 60 Hz. Sonda de velocidad: marca: Omega, modelo: FMA 604I, rango: 0 2000 fpm, entrada alimentacin: 15VDC, salida: 4 20 mA DC. Disquettes de 31/2 3 PROCEDIMIENTO La planta utilizada es el ventilador del laboratorio de Ingeniera Mecnica de la Universidad Pontificia Bolivariana, el cual est instrumentado para llevar a cabo labores de control de velocidad de viento, humedad relativa y temperatura. 3.1 PRUEBA ESTTICA

2. INSTRUMENTOS Y EQUIPOS Tnel de Viento.

Se ubica el modo manual del controlador en el tablero de control.

Se establece un punto de operacin inicial de la planta, alrededor de 300 rpm en el variador de velocidad. Se realizan cambios de 100 rpm en la velocidad del variador hasta llegar a 1700 rpm, esperando que el sistema se estabilice entre cada uno de los cambios realizados. Repita el procedimiento de forma descendente. Con los valores de los estados estacionarios para la velocidad del viento en fpm, variable de salida, contra los valores de la variable manipulada, velocidad del motor, establezca la zona lineal y determine el punto Q de operacin para el proceso.

carpeta del programa lookout con extensin *csv. Repita el procedimiento de forma descendente. A partir de los datos de velocidad del viento y tiempo que registra Lookout, grafique la respuesta del sistema y aproxime al modelo matemtico de primer orden ms tiempo muerto. Tenga en cuenta que la funcin de transferencia obtenida incluye la dinmica del variador, motor, ventilador, tnel, sensor y sistema de adquisicin de datos.

RESULTADOS Y ANLISIS Con la curva esttica del sistema, se determina la zona lineal, y reporte el valor de la salida del controlador para que el sistema opere en el punto Q seleccionado.
Curva esttica FPM vs RPM

3.2 PRUEBA DINMICA Utilizando el modo manual del controlador en el tablero de control.
2500

L
2000

Se lleva el proceso al valor de operacin determinado cambiando la velocidad del motor en el variador de frecuencia. A partir de la curva esttica, se determine el valor del escaln que va a realizar en el controlador, de tal forma que el sistema no se salga de la zona lineal de operacin. Realizando un cambio en la salida del controlador, del tamao determinado en el punto anterior, los datos quedan registrados en la

ZONA LINEAL 1500 FPM Subida Bajada 1000

500

PUNTO Q (600 rpm, 731 fpm) 0 0 200 400 600 800 1000 RPM 1200 1400 1600 1800 2000

Figura 1. Curva esttica.

La zona ms lineal del sistema se encuentra aproximadamente entre 300 y 900 rpm en la variable manipulada. La seleccin se realiz en primera instancia con una aproximacin grfica,

tambin se observa que entre ms baja sea la velocidad del viento, el flujo se comporta menos turbulento y la linealidad es mayor y adicionalmente se tuvo en cuenta la histresis que se presenta cuando la entrada est por encima del valor mximo de la zona lineal. El punto Q de operacin puede ser cualquier valor dentro de la zona lineal, pero por convencin se selecciona el punto medio que en este caso es (600 rpm, 731 fpm). La salida del controlador para obtener el punto de operacin Q debe ser de 9,848 mA, teniendo en cuenta la relacin de transmisin de la sonda 0 2000 fpm 4 20 mA y la ganancia (K) hallada por medio de la curva esttica entre la variable manipulada (velocidad del motor) y la variable controlada (velocidad del viento) con un valor de 1,083 fpm/rpm.

El mtodo de los dos puntos se ilustra con la siguiente grfica

Figura 2. Ilustracin del mtodo de los dos puntos.

Donde se pueden encontrar las siguientes ecuaciones para obtener los parmetros requeridos: t1= to + 1/3 t2 = to +

Para la prctica se obtuvo t1 = 1.5 s y t2= 2.31s Resolviendo las dos ecuaciones se tiene: = 1.215 s y to = 1.095s A partir de la curva esttica la ganancia que se obtuvo fue:

Para efectos tcnicos y de control, el proceso se comporta de forma lineal. Estrictamente a nivel matemtico y a travs del tratamiento de datos, el proceso es no lineal debido a que el incremento de velocidad del fluido, en este caso el viento, aumenta la turbulencia dentro del tnel de viento produciendo las fluctuaciones en la variable controlada.

K = 1,083 (fpm/rpm)
Realizando una aproximacin de Pad para el trmino con tiempo muerto, y obtenga la nueva funcin de transferencia.

Aproximacin de Pad

La funcin de transferencia de la aproximacin de un sistema de primer orden ms tiempo muerto es:

G (s) = K tos e s + 1

to 2 e to s = to 1+ 2 As que la nueva funcin de transferencia es

1

to K 2 G (s) = to s +11+ 2 Reemplazando los valores prcticos

1 1.095 2 1.095 1+ 2 Realizando una simulacin del comportamiento del sistema, aplicando a las funciones de transferencia (con tiempo muerto y con aproximacin), una entrada de tipo escaln. El tamao del escaln simulado debe ser el mismo del escaln que realiz en la prueba real. 1.083 G (s) = 1.215s + 1 1 El escaln que se realiz fue de 300 rpm (600 rpm a 900 rpm) en la variable manipulada y se simul tanto la salida para la funcin de transferencia con tiempo muerto como para la funcin de transferencia con aproximacin de Pad del tiempo muerto con los parmetros encontrados anteriormente. En la siguiente grfica se muestra la respuesta de las dos funciones de transferencia ante el escaln.
1050

Se observa que la funcin de transferencia con aproximacin de Pad presenta un sobre-impulso negativo en la primera parte de la respuesta lo cual en la prctica no sucede, pero como claramente se menciona es una aproximacin matemtica de una funcin en la cual no existen restricciones fsicas y lo que intenta es reproducir la respuesta real lo mejor posible en un rango amplio como se observa en la grfica donde llega un punto en que la aproximacin se iguala a la respuesta simulada de la funcin de transferencia con tiempo muerto Grafique de forma simultnea: los datos reales del comportamiento del flujo, el resultado de la simulacin con el modelo POMTM y el resultado de la simulacin con la aproximacin de Pad. Analice los resultados de las aproximaciones.
1100 1050 Respuesta real Funcin de transferencia con tiempo muerto 1000 Funcin de transferencia con aproximacin de Pad de tiempo muerto 950 Velocidad en (fpm)

900

850

800

750

700

650

8 Tiempo en (s)

10

12

14

16

18

Figura 4. Comportamiento real del flujo, aproximacin de Pad y resultado de la simulacin con el modelo POMTM.

1000

950

900 Velocidad en (fpm)

850

800

750 Funcin de transferencia con tiempo muerto

700

Funcin de transferencia con aproximacin de Pad de tiempo muerto

650

4 Tiempo en (s)

Figura 3. Grfica de las funciones de transferencia (con tiempo muerto y con aproximacin).

La respuesta real ante el escaln indica que el sistema es de segundo orden subamortiguado el cual para efectos prcticos se aproxima a un sistema de primer orden. Se observa que la respuesta de la aproximacin del sistema por medio de un sistema de primer orden con tiempo muerto se ajusta muy bien al igual que la aproximacin del sistema con aproximacin de Pad ya mencionada en el punto anterior. Hay que tener en cuenta que estas aproximaciones, a pesar que se acercan a la respuesta real, a la hora de

disear un control para la planta puede ser peligroso y lograr que el sistema pierda estabilidad y no sea controlable. Debido a que el estudio no se realiz completamente, estas ltimas preguntas no aplican para el procedimiento realizado pero si se obtuvieron algunas conclusiones de algunos experimentos de sintona realizados para el controlador: Cuando se sintoniza la constante proporcional se trata de llevar la variable controlada (en este caso la velocidad del viento) al valor de referencia que se haya establecido pero no se consigue eliminar completamente el error que existe en la variable controlada ya que no existe un elemento de memoria. En el caso de sintonizacin integral se vara la constante integral que en este controlador no es un tiempo integral sino que es proporcional a la constante integral que se presenta en la teora. Con la constante integral lo que se logra es eliminar completamente el error de estado estable de la variable controlada y dependiendo que el tamao de su valor afectar el tiempo de estabilizacin y el sobre-impulso inicial; si la constante integral es grande el sobre-impulso es mayor y el tiempo de estabilizacin es pequeo y si la constate integral es pequea el sobre-impulso es menor y el tiempo e estabilizacin aumenta. Por tal razn se debe encontrar un equilibrio para no provocar sobre-impulsos que puedan daar los elementos de actuacin y el tiempo de estabilizacin sea adecuado para el sistema.

El control integral es un elemento con memoria y en el momento que se sintoniza para algn valor de referencia de la variable controlada y si se elimina antes de cambiar el valor de referencia este guarda esa sintonizacin y la variable controlada no logra la estabilizacin en otro valor que no sea el valor de referencia sintonizado; en este caso ese valor sera el BIAS que representa el valor del controlador cuando el error es cero, (esto nicamente para este controlador). No se realiz la implementacin de la constante derivativa porque en este caso la variable controlada, la velocidad del viento en el tnel, presenta fluctuaciones constantes por la naturaleza del flujo que no es laminar ni mucho menos para velocidades grandes donde es considerablemente turbulento, y de este manera al implementar el control derivativo se producira una amplificacin de estas fluctuaciones y afectara la estabilidad del sistema. Con esto se evidencia que el mejor controlador no es necesariamente el PID y que en algunos casos un controlador P o PI o PD pueden satisfacer las necesidades de una planta, mejor que el PID y que se debe tener claro cuales son las condiciones de las variables para determinar la mejor opcin para nuestro control.