TALLER LEGO NTX CON JAVA

Msc. Manuel Snchez Chero

manuelsanchezchero@gmail.com

http://www.lambayequeaprende.com

Objetivo
Proporcionar al participante los conocimientos bsicos para programar robots Lego Mindstorms NXT usando el lenguaje de programacin Java

Lego Mindstorms NTX

Es un juego de robtica para nios. El NXT es el MINDSTORMS. cerebro de los robots

Contiene una microcontrolador que permite a los robots tener vida y realizar diferentes tareas.

Lego Mindstorms NTX

Comunicacin

Puertos para motores: A, B y C.

Puertos para sensores: 1, 2, 3 y 4.

Puerto USB. Conexin inalmbrica Bluetooth.

Lego Mindstorms NTX

Instalacin del hardware

Ordene las piezas!

Una vez que haya organizado todos los elementos en las bandejas de clasificacin, que puede ver en las imgenes, localice el libro de montaje y empiece a construir su primer modelo.

Lego Mindstorms NTX

Utilizar el NTX sin software

Encienda el NXT pulsando el botn Intro color naranja, que encontrar en el centro del ladrillo.
Aparecer el men principal, tal como se muestra en la imagen del NXT.

Lego Mindstorms NTX

Software Mindstorms NTX

Permite programar el NXT desde una computadora y cargarle programas va USB o Bluetooth.
El software intuitivo de arrastrar y soltar. Co-desarrollado LabVIEW. por National Instruments

Lego Mindstorms NTX

Software Requerimientos

Procesador Intel Pentium o compatible, mnimo a 800 MHz. Windows XP Professional o Home Edition con Service Pack 2. 256MB de RAM mnimo.

Hasta 300MB de espacio disponible en disco duro.

Pantalla XGA (1024x768). 1 puerto USB disponible. Lector CD-ROM. Adaptador Bluetooth compatible (opcional).

Lego Mindstorms NTX

Instalar el Software

Colocar el cd que viene con el kit. Double clic en el archivo setup.

Lego Mindstorms NTX

Paletas
Descripcin del entorno

Haga clic en el icono NTX para abrir el software

Conecte un extremo del cable USB en una ranura del computador y el otro extremo al NTX.

Bloques

Barra de Herramientas

Lego Mindstorms NTX

Escribir un programa
1. 2. 3.

Escriba un nombre para el archivo y pulsar ir, para empezar. Los programas se crean cogiendo bloques de la paleta. Descargar y ejecutar.

1 3

Lego Mindstorms NTX

Lenguaje Alternativos de Programacin

Puede ser programado con varias interfaces, pero todos logrando el mismo fin, algunos de frameworks ms conocidos:

Bricks o Legos Lejos

Not quite C

Lego Mindstorms NTX

Software Java - NTX Java Development Kit. Driver del NXT. Driver USB. leJOS NXJ. Entorno de Desarrollo en java.

JAVA

Java Development Kit 6

Descargar e Development Kit 6

instalar

Java

Update 16 o superior (java.sun.com)

http://java.sun.com

Driver NTX

Obtener e instalar el MINDSTORMS NXT. Driver v1.02 o superior.

Incluido en el CD

LeJos NTJ

leJOS NXJ es un ambiente de programacin Java para el Lego Mindstorms NXT. Instala una maquina virtual reemplazando el firmware del bloque.

LeJos NTJ

Descargar e Instalar leJOS NXJ http://lejos.sourceforge.net/

LeJos NTJ

leJOS NXJ requiere reemplazar el firmware del NXT El firmware se puede instalar con:

El programa nxjflash en la lnea de comandos, o el programa grfico nxjflashg

NOTA: Es necesario instalar el firmware leJOS NXJ en el NXT para correr programas Java.

La API LeJos NTJ

Paquete lejos.ntx

IDE - Netbeans
Netbeans es una plataforma que permite la creacin de

interfaces grficas, y que es completamente compatible

con LeJOS.

Descargar e Instalar el IDE Netbean.

http://netbeans.org/community/releases/69/

IDE - Netbeans
Compatibilizar NetBeans con LeJOS: Empezaremos por abrir y probar los programas de ejemplo, para ello debemos copiar la carpeta pcsamples en el directorio del LeJOS para su uso en NetBeans.

IDE - Netbeans
Creando un programa para lejos con interfaz grafica. Usaremos la carpeta TachoCount, en ella crearemos un formulario:
1.

Hacemos clic derecho en la carpeta Tachocount, Nuevo, formulario de interfaz grfica swing, formulario Dialog. Nombre Clase Formulario y para terminar Finish.

2.

IDE - Netbeans
Continuando. En el formulario colocamos varios botones:
3. 4.

Conectar, Desconectar, MotrorA, Parar A, MotorC y Parar C. Colocamos las etiquetas respectivas a cada botn como se indica en la figura.

IDE - Netbeans
Seleccionamos el boton Conectar.
5. 6.

Anticli Event Action - actionPerformed. Importamos las libreras correspondientes.

7.

Vamos al inicio de la clase y declaramos una variable para conexin.

6 7

import lejos.nxt.remote.NXTCommand; import lejos.pc.comm.NXTComm; import lejos.pc.comm.NXTCommLogListener; import lejos.pc.comm.NXTConnector; public class Formulario extends javax.swing.JDialog { private NXTConnector conn = new NXTConnector();

IDE - Netbeans
8.

Buscamos el mtodo del botn conectar y digitamos lo siguiente.

private void jButton1ActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) { // Boton Conectar conn.addLogListener(new NXTCommLogListener() { public void logEvent(String message) { System.out.println(message); }

public void logEvent(Throwable throwable) { System.err.println(throwable.getMessage()); } }); conn.setDebug(true); if (!conn.connectTo("NXTTorna", NXTComm.LCP)) { System.err.println("Fallo de conexint"); System.exit(1); } NXTCommand.getSingleton().setNXTComm(conn.getNXTComm());
}

IDE - Netbeans
Seleccionamos el botn Desconectar.
9.

Anticli Event Action - actionPerformed.

private void jButton2ActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) { // Desconectar try{ conn.close(); }catch(Exception e){ e.printStackTrace(); } }

IDE - Netbeans
Seleccionamos el botn MotorA.
10.

Anticli Event Action - actionPerformed.

10

private void jButton3ActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) { // Motor A Motor.A.forward(); }

IDE - Netbeans
Seleccionamos el botn PararA.
11.

Anticli Event Action - actionPerformed.

11

private void jButton3ActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) { // Motor A Motor.A.stop(); }

IDE Netbeans
Compilar

clic derecho en el build.xml de la carpeta global de pcsamples, y darle a Ejecutar destino, build. Luego en el programa Formulario clic derecho ejecutar.

Lego Mindstorms NTX

Servo Motores

Los tres Servo Motores le dan al robot la capacidad de moverse. Si se usa el bloque Move del software LEGO MINDSTORMS NXT para programar los motores, los dos motores se sincronizarn automticamente, de modo que el robot se mover en lnea recta.

Lego Mindstorms NTX

Servo Motores Sensor de Rotacin

Cada servo motor tiene incorporado un Sensor de Rotacin. Esto permite controlar los movimientos del robot con mucha precisin. El Sensor de Rotacin mide rotaciones del motor en grados o rotaciones completas (con exactitud de +/- 1 ).

Lego Mindstorms NTX

Servo Motores Sensor de Rotacin

Una rotacin es igual a 360 , de modo que si se indica a un motor girar 180 , su salida producir medio giro. El Sensor de Rotacin incorporado en cada motor tambin permite establecer diferentes velocidades para los motores (estableciendo diferentes parmetros de poder en el software).

LeJos Controles Bsicos de Movimiento

Class
Motor

Method name
forward()
backward() changeDirection() stop()

Notes
Encienda el motor el girar adelante
Comience a girar al revs Invierta la direccin de la rotacin Pare rpidamente Espere hasta que se presiona cualquier botn

Button

waitForPress()

LeJos Control Exacto de Rotacin

Class
Motor

Method name
rotate(angle) rotateTo(angle)

Notes
Gira con grados del ngulo Gira al ngulo

rotateTo(angle,true) Fija opuestamente a cero

TALLER LEGO NTX CON JAVA

GRACIAS
Msc. Manuel Snchez Chero
manuelsanchezchero@gmail.com

http://www.lambayequeaprende.com

Lego Mindstorms NTX

Software - Firmware

Consta de las instrucciones bsicas para hacer las distintas tareas.

Viene en el CD-ROM, debe ser cargado todas las veces que el robot se inicialice.
Para cargar el firmware debe ejecutarse el programa adjunto y luego esperar cerca de 3 minutos para que se cargue completamente el firmware bsico.

Lego Mindstorms NTX

Sensor de Contacto

Le da al robot el sentido del tacto. Detecta cuando est siendo presionado por algo y cuando es liberado. Se puede usar para hacer que el robot sujete cosas:

Un brazo robtico equipado con un Sensor de Contacto permite al robot saber si tiene o no algo en su brazo para sujetar.

Lego Mindstorms NTX

Sensor de Sonido Puede detectar decibeles (dB) y decibeles ajustados (dBA). Un decibel es una medida de presin del sonido. dBA: en la deteccin de decibeles ajustados, la sensibilidad del sensor es adaptada a la sensibilidad del odo humano. dB: en la deteccin de decibeles estndar (sin ajustar), todos los sonidos son medidos con igual sensibilidad-

Lego Mindstorms NTX

Sensor de Luz

Es uno de los dos sensores que le dan visin al robot. Permite al robot distinguir entre luz y obscuridad. Puede leer la intensidad de luz en una habitacin y medir la intensidad de luz de superficies coloreadas.

Lo que ven nuestros ojos Lo que ve el sensor de luz

Lego Mindstorms NTX

Sensor de Ultrasnico

Es uno de los dos sensores que le dan visin al robot. Permite al robot ver y detectar objetos. Tambin se puede usar para hacer que el robot evada obstculos, sense y mida distancia y detecte movimiento.

Mide distancia en centmetros y en pulgadas.

Es capaz de medir distancias de 0 a 255 cm con una precisin de +/- 3 cm.

Lego Mindstorms NTX

Sensor de Ultrasnico

Usa el mismo principio que los murcilagos: mide distancia mediante el clculo del tiempo que le toma a una onda de sonido golpear un objeto y regresar (as como el eco). Los objetos grandes con superficie dura regresan las mejores lecturas. Los objetos hechos de material suave o que son curvos (como una pelota) o son muy delgados o pequeos pueden ser difciles de detectar por el sensor.