Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение

Высшего профессионального образования

Московский Авиационный Институт

(Национальный Исследовательский Университет)

Кафедра 301

Факультет № 3

Отчёт

Учёбная-практика на тему:

“Автоматическая стабилизация угла тангажа и высоты самолета

ближнемагистрального самолета”

Работу принял доцент: Березуев А.Б.

Работу выполнил студент : Тхейн Тхан Мин

МЗО-104Мки-17

Москва, 2018 г
Цель работы- Выбор структурной схемы продольного канала система
автоматического управления

2.1. Контур тангажа

Согласно основному требованию к контуру тангажа, приведенному

в табл. 1.1, этот контур в режиме управления должен обладать астатизмом
2—го порядка. Это означает, что передаточная функция разомкнутого
контура при размыкании главной обратной связи должна содержать два
нулевых полюса, т.е. прямая цепь системы должна содержать два
интегрирующих звена, не охваченных местными жесткими
отрицательными обратными связями. Тогда передаточная функция
замкнутой системы в режиме управления будет иметь вид:

(2.1)

т.е. два младших коэффициента знаменателя и числителя должны

соответственно равняться друг другу, что является признаком астатизма
системы 2-го порядка. Действительно, при этом передаточная функция

САУ от входного воздействия к ошибке будет

иметь вид [2]:

(2.2)

откуда следует, что первые два коэффициента ошибок равны нулю т.к.
числитель передаточной функции по ошибке (2.2) имеет два нулевых
корня.

2
 При определении закона управления необходимо также учитывать
требования его полноты, состоящее в том, что во все коэффициенты
характеристического многочлена замкнутного контура должны входить
передаточные числа закона управления при описании сервопривода
упрощенной передаточной функцией не учитывающейего инерционность
так как она как правило существенно меньше контура в целом.

Рассмотрим типовую функциональную схема сервопривода (СП)

показана на рис. 2.1, где Uсп , Uрм и Uос - электрические сигналы, φрм – угол
поворота выходного вала рулевой машины (РМ).

Рис. 2.1. Функциональная схема сервопривода

Усилитель служит для усиления входного сигнала по мощности и

напряжению, рулевая машина является исполнительным органом
сервопривода, а блок обратной связи служит для формирования
требуемых динамических характеристик сервопривода. В сервоприводах
современных САУ самолетами применяются два вида обратных связей:
жесткая (ЖОС) и изодромная (ИОС).
Обозначим передаточные функции усилителя, рулевой машины,
блока обратной связи и замкнутого сервопривода соответственно как Кус,
К/s, Wос(s) и Фсп (s) , обозначим также Куc*Крм = К.

Тогда:

3
При жесткой обратной связи Wос(s) = Kос, откуда получим

(2.3)

где

При изодромной обратной связи Wос(s) = Kос/(Tиs+1), откуда получим

(2.4)

где

Коэффициент усиления разомкнутого сервопривода K делают обычно

достаточно большим, и соответственно постоянные времени и

становится малыми величинами, которые на этапе синтеза САУ обычно
можно не учитывать. Поэтому при определении полноты закона
управления принимает можно пользоваться упрощенными передаточными
функциями сервопривода:

(2.5)

а коэффициенты усиления и учитывают в передаточных числах

закона управления.
4
 Как видно из рис. 1.2 передаточная функция самолета от руля
высоты до угла тангажа уже содержит одно интегрирующее звено, которое
будет участвовать в придании контуру тангажа астатизма 2-го порядка в
режиме управления. При жесткой обратной связи сервопривода второе
интегрирующее звено должно быть включено в состав вычислителя, а при
изодромной обратной связи сервопривода роль этого звена может
выполнять сам сервопривод.

Рассмотрим возможные структурные схемы контура тангажа и

сравним их с точки зрения полноты закона управления.
На рис. 2.2 и 2.3 показаны две возможные структуры САУ,
удовлетворяющие требованиям и по порядку астатизма, и по полноте
закона управления, при сервоприводе с жесткой обратной связью.

Рис. 2.2. Структура № 1

Рис. 2.3. Структура № 2

5
В структуре № 1 используется сигнал ДУСа, а в структуре № 2 этот датчик
не задействован.

Выведем и сравним передаточные функции обеих структур.

Для структуры N 1:

(2.6)

где

(2.7)

В (2.7) и далее верхний индекс коэффициента передаточной функции

соответствует номеру структурной схемы.

6
Для структуры № 2:

(2.8)

где

(2.9)

Как видно из выражений (2.7) и (2.9), обе структуры удовлетворяют

предъявленным требованиям. Действительно, во-первых передаточные

числа для схемы № 1 и для схемы № 2

входят во все коэффициенты знаменателей передаточных функций
замкнутых контуров, что означает полноту законов управления, а, во-

вторых, для обеих структур выполняются равенства ,

что соответствует астатизму систем 2-го порядка в режиме управления.
Структура № 2 проще в том смысле, что в ней не используется
датчик угловой скорости, но в ней сложней структура вычислительного

7
устройства. Реализовать его в том виде, в каком оно представлено на
рисунке не представляется возможным, т.к. порядок числителя
передаточной функции физически реализуемого звена не может быть
выше порядка знаменателя. Одним из способов реализации такого звена
может быть повышение порядка знаменателя передаточной функции на
единицу за счет добавления апериодического звена с малой постоянной
времени. Чем меньше будет эта постоянная времени, тем в большей
степени мы будем приближаться к идеальному закону управления,
представленному в структуре № 2. Поэтому на этапе выбора структуры
САУ можно ограничиться идеализированным представлением её
регулятора как на рис. 2.3, а на этапе реализации выбрать постоянную
времени апериодического звена такой величины, чтобы она не вносила
существенных изменений в динамику САУ.
Принципиальное отличие структур № 1 и № 2 состоит в разном
порядке числителей их передаточных функций. Так как входной сигнал
системы не ступенчатый, а линейный, то с точки зрения уменьшения
динамической ошибки более предпочтительной является структура № 2,
имеющая более высокий порядок числителя. Это, как известно из курса
теории управления, способствует форсированию процесса. Поэтому пока
мы свой выбор остановим на структуре № 2.
На рис. 2.4 и 2.5 показаны две структурные схемы контура тангажа,
построенные в принципиальном плане аналогично рис. 2.2 и 2.3, но при
сервоприводе с изодромной обратной связью.

8
 Рис. 2.4. Структура № 3

Рис. 2.5. Структура № 4

Легко видеть, что структура № 3, удовлетворяя требованию

полноты закона управления, но не будет удовлетворять требованию по
астатизму системы 2-го порядка в режиме управления. Причина кроется в
том, что интегратор, входящий в состав сервопривода, охвачен местной

отрицательной обратной связью с коэффициентом передачи . Чтобы

убедиться в этом выведем и сравним передаточные функции структур № 3
и № 4.

9
Для структуры № 3:

(2.10)

где

(2.11)

Сравнительный анализ коэффициентов при младших степенях s в

(2.11) показывает, что данная структура в режиме управления обладает

астатизмом лишь 1-го порядка, так как , но .

Для структуры № 4:
10
 (2.12)

где

(2.13)

откуда видно, что структура № 4 и удовлетворяет обоим главным

требованиям: полнота закона управления и астатизм САУ 2-го порядка.
Сравним теперь структуру № 4 и структуру № 2, которой выше
отдавалось предпочтение.
1. С точки зрения порядка астатизма, полноты закона управления
и степени числителя передаточной функции замкнутой системы эти
структуры идентичны.
2. Реализовать структуры № 2 и № 4 в том виде, в каком они
представлены на рисунке не представляется возможным, т.к. порядок
числителя передаточной функции физически реализуемого звена не может
быть выше порядка знаменателя. Как отмечалось при описании структуры
№ 2 решение проблемы существует за счет придания корректирующиму
11
устройству некоторой инерционности и правильного выбора его
параметров.
3. Возможности выполнения поставленных требований при
синтезе у этих структур также одинаковы, так как одинаково количество

выбираемых параметров – их три (соответственно и

).
4. Структура № 4 имеет то существенное преимущество, что в
состав вычислителя не требуется вводить интегрирующее звено, а
требуемый порядок астатизма сообщает контуру интегрирующее свойство
сервопривода с изодромной обратной связью.
Поэтому окончательно останавливаемся на структуре контура
тангажа № 4.

2.2. Контур высоты

После выбора структуры контура тангажа определение структуры

контура высоты не представляет затруднений. Действительно, рассмотрим
типовую структуру контура высоты, показанную на рис. 2.6. Так как,
согласно заданию, контур высоты работает только в режиме стабилизации,
задающее воздействие Нзад на контур не подается (на рис. 2.6 оно
отсутствует). Не показано также задающее воздействие зад , так как в
режиме стабилизации высоты задачей контура тангажа является не
стабилизация постоянного значения угла тангажа, а отработка команд,
поступающих из контура высоты. Система построена по иерархическому
принципу. Нижний уровень иерархии занимает контур стабилизации
углового положения самолета (в данном случае – угла тангажа), а верхний
уровень иерархии занимает траекторный контур (в данном случае – контур
высоты).

12
 Рис. 2.6. Структурная схема контура стабилизации высоты

Так как режим управления отсутствует, анализ структуры можно

проводить, рассматривая лишь её характеристический многочлен. Он
представляет собой числитель выражения:

и имеет вид

(2.14)

где

13
 (2.15)

Верхний индекс "Н" у коэффициентов характеристического многочлена

(2.14) означает принадлежность контуру высоты.

Как видно из выражений (2.15), рассматриваемая структура

контура высоты также удовлетворяет требованию полноты закона

управления, так как передаточные числа входят во

все коэффициенты характеристического полинома, и, если это
потребуется, требуемые динамические характеристики контура могут

быть получены не только выбором передаточных чисел и .

Любое возмущение по моменту тангажа может быть

приведено к эквивалентному отклонению руля высоты , так как

руль высоты сам создает возмущение по моменту тангажа. Что касается
требования астатизма 1-го порядка по отношению возмущающему

моменту , то выполнение этого требования очевидно из

рассмотрения структуры на рис. 2.6. Интегратор сервопривода не охвачен
внутренними обратными связями и может к заключительной стадии
переходного процесса накапливать сигнал такой величины (т.е. отклонять
руль высоты), какой необходим для компенсации возникшего
возмущения.

Вертикальные порывы ветра со скоростью эквивалентны

14
мгновенным изменениям угла атаки самолета на величину .
Дифференциальные уравнения самолета с учетом действия вертикальных
порывов ветра, записанные в операторной форме, имеют вид

(2.16)

Уравнения (2.16) составлены так, что изображение по Лапласу

внешнего возмущающего воздействия находится в правых частях

дифференциальных уравнений, а остальные параметры, включаю

отклонение руля высоты , характеризующие состояние системы,

входят в левые части дифференциальных уравнений. Для получения

передаточных функций системы от возмущения к регулируемым

координатам систему уравнений (2.16) необходимо дополнить
уравнениями сервопривода и регулятора

(2.17)

Главный определитель системы уравнений (2.16) и (2.17), очевидно, есть

полученный ранее многочлен (2.14) с коэффициентами (2.15). Опуская
промежуточные выкладки, приведем выражения для частных
определителей:

(2.18)

(2.19)

Отношения частных определителей (2.18) и (2.19) к главному (2.14) будут

представлять собой передаточные функции от к и

соответственно. Ввиду того, что свободные члены определителей (2.18) и

15
(2.19) отличны от нуля, можно сделать основной вывод: по отношению к
вертикальному ветровому возмущению контур высоты с выбранной
структурой (рис. 2.6) является статическим.
Для получения связи между величинами статических ошибок САУ
и ветрового возмущения необходимо в главный и частные определители
подставить s=0 и взять отношения часных определителей к главному:

(2.20)

(2.21)

Зная максимальную величину возмущения и допустимую

статическую ошибку по высоте можно получить условие,

которому должны удовлетворять передаточные числа и , чтобы

обеспечить требуемую статическую точность:

(2.22)

Соотношение (2.21) является следствием возлагаемой на системцу задачи:

необходимо стабилизировать высоту, т.е. лететь с нулевым углом наклона

траектории . Изменение угла атаки всегда должно

сопровождаться изменением угла тангажа самолета на такую же величину,
но с противоположным знаком.

2.3. Физическая реализуемость корректирующих устройств

Выше уже отмечалось, что выбранные структуры контуров тангажа

и высоты содержат звенья с передаточными функциями и

16
 , которые представляют собой корректирующие устройства,
реализуемые в вычислителе. Эти передаточные функции содержат, так
называемые "чистые" производные, которые не могут быть физически
реализованы точно, а лишь с некоторой инерционностью. Из теории
управления известно, что признаком физической реализуемости звена
является тот факт, что порядок числителя его передаточной функции не
может быть выше порядка знаменателя. Это означает, что фактически
будут реализованы не приведенные ранее передаточные функции с
"чистыми" производными, а корректирующие устройства вида

(2.23)

(2.24)

представляющие собой последовательное соединение форсирующих и

апериодических звеньев. Эти реальные звенья будут обладали ярко
выраженными форсирующими свойствами, если их постоянные времени

и будут намного меньше постоянных форсирования

(2.25)

(2.26)

Конкретные величины постоянных времени корректирующих устройств

надо выбирать на этапе параметрического синтеза САУ. Для этого выбор
параметров регулятора необходимо выполнять с использованием
физически реализуемых передаточных функций (2.23) и (2.24).

17
Выводы

Выбор структуры контура тангажа проводился путем сравнения 4-х

возможных структурных схем. Предпочтение было отдано схеме без
датчика угловой скорости тангажа и использующей привод с изодромной
обратной связью

18