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SENSORES INERCIALES: GIRSCOPOS Y ACELERMETROS

Curso de Verano 2007/2008 Diseo de sistemas porttiles para la monitorizacin del movimiento

ACELERACIN INTRODUCCIN

Qu es la aceleracin?

En qu unidades se expresa?

Qu es un g?

ACELERACIN INTRODUCCIN
Aceleracin de la gravedad 1g Pasajero de un coche en curva 1 g Pasajero de coche en bache 2g Coche de Frmula 1 en curva 3 g Bobsled en curva 5g Prdida de conciencia 7g Transbordador espacial 10 g

ACELERACIN INTRODUCCIN
Espacio x

Velocidad

dx dt

Aceleracin

d 2x dt 2

ACELERMETROS PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO


Aceleracin

Muelle

kx

ma

x
Sensor de desplazamiento x

ACELERMETROS RESPUESTA EN FRECUENCIA

ACELERMETROS TIPOS

Segn el sensor de desplazamiento

Capacitivos Piezoelctricos Piezorresistivos Otros: transferencia de calor, efecto Hall, LVDT,

ACELERMETROS CAPACITIVOS

Simple
r

Diferencial
S x
x

Placas fijas

Placa mvil

C1

C1

0 r

d d

C2

C2

0 r

S x

0 r

ACELERMETROS CAPACITIVOS
M

Placa mvil

Muelle

Placas fijas

Aceleracin

ACELERMETROS CAPACITIVOS
ACONDICIONAMIENTO

ACELERMETROS CAPACITIVOS

ACELERMETROS PIEZOELCTRICOS PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Fuerza

Fuerza

Cuarzo

Cermicos

Elevada sensibilidad en tensin Muy buena estabilizad a largo plazo No es piroelctrico

Elevada sensibilidad en carga

Gran variedad de formas y tamaos Pueden llegar a temperaturas de hasta 540C Son piroelctricos
Variaciones acusadas con la temperatura

Coeficiente de temperatura bajo

ACELERMETROS PIEZOELCTRICOS
TIPOS

ACELERMETROS PIEZOELCTRICOS RESPUESTA EN FRECUENCIA

ACELERMETROS PIEZOELCTRICOS CARACTERSTICAS

Slo son posibles medidas dinmicas La carga generada es del orden de pC

Tiempos de subida muy reducidos (del orden de microsegundos)


Se pueden llegar a medir frecuencias de decenas kHz Coeficientes de temperatura 0,01 a 0,05%/C (tp.) Suelen presentar derivas del cero

Sensibilidad elevada
Robustez

ACELERMETROS PIEZOELCTRICOS ACONDICIONAMIENTO


Modelo habitual
q

Ejemplo: Sensor de presin Kistler 6001. q=1pC/psi C=10pF


Resistencia entrada y capacidad de entrada

Amplificacin de tensin

dq dt
Sensor Cableado Amplificador ej. Cable coaxial 50pF/m

La medida estara muy condicionada por los parsitos

ACELERMETROS PIEZOELCTRICOS ACONDICIONAMIENTO


Amplificacin de carga (convertidor carga-tensin)
Cf
CT: Capacidad sensor+cable+amplificador RT: Resistencia sensor+cable+amplificador q CT RT Us

dq dt

Us

1 Cf

i dt

1 q Cf

Independiente de CT y de RT !!!

ACELERMETROS PIEZORRESISTIVOS
Desde DC hasta 13 kHz

ACELERMETROS PIEZORRESISTIVOS

ACELERMETROS PIEZORRESISTIVOS

APLICACIONES

ACELERMETROS EJEMPLO MEDIDA DE INCLINACIN


Direccin acelermetro

gsen( ) 1g

asen(A)

ACELERMETROS EJEMPLO MEDIDA DE LA INCLINACIN


Aceleracin-ngulo
1.5 A c e l e r a -90 c i n
1 0.5 0 -70 -50 -30 -10 -0.5 10 30 50 70 90

-1
-1.5 ngulo de inclinacin

ACELERMETROS
EJERCICIOS Obtener los parmetros ms importantes de un acelermetro a partir de las hojas de caractersticas Indicar cmo se modifica el ancho de banda del acelermetro Indicar cunto vara la tensin que proporciona si si utiliza como inclinmetro y se pasa de una inclinacin de 0 a 1, y si pasa de 89 a 90?

ACELERMETROS NAVEGADORES INERCIALES

Integrado la aceleracin obtenemos la velocidad


t

vt
0

a t dt

Integrando la velocidad obtenemos el espacio recorrido


t t t

xt
0

v t dt
0 0

a t dt

ACELERMETROS CALIBRACIN

GIRSCOPOS INTRODUCCIN

Qu miden?

En qu unidades se expresa el resultado?

GIRSCOPOS REFERENCIAS

GIRSCOPOS PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO (MEMS)

Fuerza de Coriolis

GIRSCOPOS PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO (MEMS)

GIRSCOPOS PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO (MEMS)

GIRSCOPOS PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO (MEMS)