Kalid Apostila de Estratégias de Controle

CICOP CURSO DE ESPECIALIZAO EM INSRUMENTAO, AUTOMAO, CONTROLE E OTIMIZAO
ESTRATGIAS DE CONTROLE DE PROCESSOS: CASCTA, FEEDFORWARD, INFERENCIAL, SPLIT-RANGE, SELETIVO, GANHO NO-LINEAR
Prof. Dr. Ricardo de Arajo Kalid

Departamento de Engenharia Qumica da UFBA
Escola Politcnica da UFBA
UFBA
ESTARATGIAS DE CONTROLE DE PROCESSOS

NDICE
Currculo do Instrutor 1. 1.1. 2. 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.6.1. 3.7. 3.7.1. 3.7.2. 3.7.3. 3.7.4. 3.7.5. 3.8. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 4.9. 4.10. 4.11. 4.12. 4.13. 4.14. Ementa e cronograma da disciplina Sugesto de temas (processos) para o trabalho da disciplina Introduo Sistema em malha fechada Definies Exemplo de um sistema de controle: tanque de aquecimento Terminologia Diagrama de blocos Equaes de controladores industriais Ao direta e ao reversa do controlador Vlvula normal-aberta e vlvula normal-fechada Projeto de sistemas de controle feedback Graus de liberdade de um sistema de controle Escolha da estrutura de controle e do algoritmo do controlador Escolha do modo do controlador: P, PI ou PID Ao apropriada para o controlador Sintonia do controlador Exerccios Estratgias de controle Controle em cascata Controle por relao Combinao de controle em cascata e por relao Controle antecipatrio Combinao de controle por realimentao e antecipatrio Controle por intervalo dividido (split-range) Controle seletivo Controle com banda morta e ganho no-linear Compensao do tempo morto Desacoplamento Controle adaptativo Ganho programado Controle inferencial Exerccios
Controle de processos - Ricardo de Arajo Kalid kalid@ufba.br
03 06 06 07 18 19 21 22 23 27 30 32 35 36 40 45 46 47 52 64 64 65 67 69 69 72 73 75 78 79 81 84 85 89
CURRCULO DO INSTRUTOR
Ricardo de Arajo Kalid, D. Sc. kalid@ufba.br (0xx71) 247.5123 / 9984.3316 Prof. Dept Engenharia Qumica da UFBA Graduao em Engenharia Qumica UFBA (88) Mestrado em Engenharia Qumica - UFBA (91) Doutorado em Engenharia Qumica USP (99)
o
04/09/64
REAS DE ATUAO E LINHAS DE PESQUISA Simulao em Regime Estacionrio e Transiente de Processos Identificao de Processos Controle de Processos Otimizao de Processos Simulao, Controle e Otimizao de Reatores e Colunas de Destilao OUTROS Professor do Mestrado em Engenharia Qumica da UFBA Professor (anos 92 e 93) do Curso de Especializao em Instrumentao e Controle (CEINST) promovido pelo Departamento de Engenharia Mecnica da UFBA Professor de Cursos de Educao Continuada (Controle Avanado, Controle Preditivo Multivarivel, Identificao de Processos, Otimizao de Processos Qumicos, Controle de Colunas de Destilao) para DOW, PETROBRAS, GRIFFIN, EDN, CIQUINE, OXITENO, COPENE. Professor (98) do Curso de Especializao em Automao de Sistemas Industriais (CEASI) promovido pelo o Dept de Engenharia Eltrica da UFBA Professor e Coordenador (99) do Curso de Especializao em Controle e Automao de Processos Industriais o (CECAPI) promovido pelos Dept de Engenharia Qumica e Eltrica da UFBA Professor e Coordenador (2000 a 2002) do Curso de Especializao em Instrumentao, Automao, o Controle e Otimizao de Processos Contnuos (CICOP 1 e 2 turmas) promovido pelo Dept de Engenharia Qumica e UFBA e AINST. Coordenador do II Seminrio Nacional de Controle e Automao (II SNCA), 2001 PROJETOS COOPERATIVOS E/OU CONSULTORIAS PARA INDSTRIAS DETEN: simulao do reator radial para desidrogenao de parafinas EDN: participou da equipe de desenvolvimento do plano diretor de automao COPENE: identificao de processos, sintonia de controladores industriais, simulao, controle e otimizao do conversor de acetileno da ETENO II (em andamento) PDAI-BA - Programa de Desenvolvimento da Automao Industrial, participantes: UFBA, UNIFACS, CEFET-BA, CETIND-SENAI, FIEB, SEPLANTEC, PETROBRAS, NITROCARBONO, DETEN, OXITENO, OPP, POLIBRASIL, POLITENO, COPENE GRIFFIN: Sistema de controle de pH. Modelagem e Otimizao do Reator de DCA COPENE-POLITENO-UFBA: Diagnstico de Malhas de Controle Preditivo Multivarivel (MPC) COPENE-UFBA: projeto de produo + limpa para minimizao/reuso de guas industriais INDICADORES DE PRODUO CIENTFICA Trabalhos Apresentados em Congressos: 12 Trabalhos Publicados em Peridicos: 2 Dissertao de Mestrado (1) e 2 Tese de Doutorado (1) Defendidas e Aprovadas: Participao de Bancas de Mestrado (5) e de Doutorado (1): 6 Orientao de Iniciao Cientfica: 15 (concludas) e 3 em andamento Orientao de Dissertaes de Mestrado: 6 (em andamento), 3 concludas
Trabalhos em parceria com indstrias:

N 01 02 Tema Modelagem, simulao do reator de desidrogenao de n-parafinas da DETEN Participantes Gian Carlo Gangemi Ricardo Kalid Tatiana Freitas Modelagem por redes neurais hbridas e Luiz Alberto Falcon otimizao de reatores de CPD Ricardo Kalid Murilo F. de Amorim Estimativa do tempo de campanha de fornos de Eliane Santanta pirlise da COPENE Ricardo Kalid Jos Milton Estimativa do tempo de campanha de fornos de Milton Thadeu pirlise da TRIKEM Ricardo Kalid Gustavo Gadelha Jadson Arago Mdulo multimdia para treinamento em controle de processos contnuos Admilson Cas Ricardo Kalid Fabrcio Brito Tatiana Marucci Modelagem, simulao, controle e otimizao Mauricio Moreno de conversores de acetileno da COPENE Paulo Freitas Ricardo Kalid Lueci V. do Vale Simulao e controle de colunas de Mark Langerhost destilao de BTX da COPENE Ricardo Kalid Fbio Carrilho "Plantwide control" de um trem de separao de xilenos (3 colunas de destilao em Mauricio Moreno srie/paralelo) da COPENE Ricardo Kalid Cathia R. Apenburg Simulao e controle de colunas de Williane Carneiro destilao de sulfolane da COPENE Ricardo Kalid Nelson Siem Velarde Sistema de controle de pH dos efluentes da GRIFFIN Ricardo Kalid Klauss Villalva Serra Sintonia do controlador de topo da coluna de Almir Viana Cotias Filho destilao de 3,4 DCA da GRIFFIN Ricardo Kalid Nelson Siem Modelagem, simulao e otimizao do reator de 3,4 DCA da GRIFFIN Ricardo Kalid Nadja Fontes, Frederico Epstein, Mrcia Cunha Diagnstico de malhas de controle preditivo Lcio Estrella multivariavel MPC Ricardo Muller Marcelo Embiruu Ricardo Kalid Moiss Augusto Joo Severiano Minimizao/reuso de guas industriais Asher Kiperstok COPENE-AGUA Jos Geraldo Pacheco Filho Ricardo Kalid Instituio DETEN UFBA UFBA COPENE UFBA COPENE UFBA UFBA TRIKEM TRIKEM UFBA SENAI-CETIND SENAI-CETIND SENAI-CETIND UFBA UFBA UFBA COPENE COPENE UFBA UFBA COPENE UFBA COPENE COPENE UFBA COPENE COPENE UFBA GRIFFIN UFBA GRIFFIN GRIFFIN UFBA GRIFFIN UFBA COPENE POLITENO UFBA COPENE UFBA
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INSTRUTOR: RICARDO KALID - kalid@ufba.br Cursos e apostilas sobre MODELAGEM DE PROCESSOS 1. Operaes Unitrias em Regime Transiente Balanos de Massa, Energia e Momentum Aplicados a Processos Qumicos. 2. Identificao de Processos Qumicos.
SIMULAO DE PROCESSOS 3. Mtodos Numricos e Simulao de Processos. 4. Programao em MATLAB com Aplicao em Reatores Qumicos.
CONTROLE DE PROCESSOS 5. Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indstria de Processos Qumicos e Petroqumicos. 6. Controle de Processos Qumicos. 7. Definio da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos Multivariveis. 8. Controle Avanado de Processos Estratgias Clssicas de Controle. 9. Controle de Coluna de Destilao. 10. Controle Preditivo Multivarivel: DMC - Controle por Matriz Dinmica. 11. Sintonia tima de Controladores Industriais
OTIMIZAO DE PROCESSOS 12. Otimizao de Processos Qumicos
1 Ementa e cronograma da disciplina

Ementa: Definies e estruturas tpicas. Diagramas de blocos. Controle em cascata. Controle de relao. Controle feedforward. Controle inferencial. Compensao do tempo morto. Controle com override. Controle seletivo. Controle split range. Aplicaes e recomendaes: Colunas de destilao; Reatores; Fornos e fornalhas; Compressores; Caldeiras; Trocadores de calor. Aplicaes prticas Esta disciplina ter 30 horas de durao, que sero assim distribudas:
Aula Data Dia da semana Assunto Aula Expositiva (1,5 horas) Aula Prtica (1,5 horas)
4/mar
Desempenho de malhas de controle e viso geral de estratgias de segunda controle: cascata, razo, feedforward, inferencial, seletivo, split range, override, compensao tempo morto No haver aula
2 3 4 5 6 7 8 9 10
7/mar 11/mar 12/mar 14/mar 18/mar 19/mar 21/mar 25/mar 26/mar
quinta segunda tera quinta segunda tera quinta segunda tera
Controle em cascata Controle feedforward Controle inferencial Compensao do tempo morto
Prtica de sintonia em cascata Prtica de sintonia de controlador feedforward Prtica de sintonia de controle inferencial Prtica de controle com compensao do tempo morto
Aula expositiva: controle seletivo, split range, override Desenvolvimento do projeto de cada equipe Desenvolvimento do projeto de cada equipe Desenvolvimento do projeto de cada equipe Desenvolvimento do projeto de cada equipe
Entrega do trabalho escrito: dia 01 de abril, segunda-feira, antes do incio da aula de Anlise Frequncia
1.1 Sugesto de temas (processos) para o trabalho da disciplina

A avaliao desta disciplina se dar atravs da realizao de um trabalho. Tambm muito interessante escolher um processo da empresa em que voc trabalha. Dispomos de simuladores comerciais em estado estacionrio e transiente (HYSYS) que voc pode utilizar para o desenvolvimento dos seus trabalhos, alm da plataforma MATLAB/SIMULINK.
2 INTRODUO
Finalidade do Controle de Processos:
Manter
as
variveis
de
processo
nas
condies desejadas com um mnimo custo operacional.
Variveis de Processo:
Propriedades
intensivas
ou
extensivas
de
corrente ou de uma substncia.
Exemplo de variveis de processo:
temperatura presso vazo composio viscosidade granulometria radioatividade condutividade dureza maleabilidade cor aroma sabor
Motivao para implantar um Sistema da Controle: Mudana nas condies de alimentao do processo e no ambiente
(perturbaes) esto sempre acontecendo e se nenhuma ao for tomada importantes variveis do processo no alcanam as condies desejadas. Porm esta ao deve ser estabelecida de modo que: 1. a segurana dos equipamentos e dos trabalhadores, 2. a qualidade do produto e 3. a produo. sejam asseguradas com um mnimo custo de investimento e/ou operacional.
Exemplo 01:
Seja um tanque agitado, aquecido pela condensao do vapor dgua, conforme mostra a Figura 1.1. O objetivo deste processo aquecer uma corrente de vazo W e temperatura T1 at alcanar a temperatura T2.
T1(t), W
T2(t), W
condensado
vapor
Figura 2-1: Tanque de aquecimento com agitao Vamos considerar duas perguntas: Pergunta 1: Quanto de calor deve ser fornecido ao lquido no interior do tanque para que atinja a temperatura desejada T2? Considerando o tanque bem agitado no existem gradientes internos de temperatura e as propriedades do fluido na sada do tanque so as mesmas do interior do tanque (tanque perfeitamente agitado). O balano de energia em estado estacionrio no tanque indica qual a quantidade de calor que deve ser transferida :
10
Qss = Wss . Cp . (Tz,ss - T1,ss )
(02.01)
onde o subscrito
ss
nas variveis indica que os valores das mesmas no
estado estacionrio. e Q W Cp T1 T2 quantidade de calor que deve ser fornecida ao lquido [=] J/s vazo mssica de lquido [=] Kg/s calor especfico do lquido [=] J/(oC.Kg) temperatura da corrente de entrada [=] oC temperatura da corrente de sada [=] oC
mas nas condies de projeto T2 a temperatura de referncia Tr ou temperatura desejada (set-point), ento podemos escrever a equao de projeto para o aquecedor:
Qss = Wss . Cp . (TSP - T1,ss )
(02.02)
Pergunta 2: Mas se as condies mudarem (a vazo de lquido aumentar ou diminuir, a temperatura da alimentao oscilar, ou se desejarmos uma temperatura na sada maior ou menor que a estabelecida no projeto), como iremos atuar sobre o sistema para que a temperatura na sada do tanque seja a temperatura desejada (T2 = Tr = TSP) ?
11
Existem algumas possibilidades, uma delas medir a temperatura no interior do tanque (T), comparar esta com a temperatura desejada (TSP) e atuar sobre a vlvula de controle para que esta aumente ou diminua o fluxo de vapor para a serpentina, incrementando ou no a transferncia de energia para o fludo no tanque (veja Figura 2.2). Esta estratgia denomina-se controle a retroalimentao (feedback control).
T1 ( t ), W1
TT
T2 ( t ), W2
condensado
TC
vapor Figura 2.2 Tanque de aquecimento agitado com controle feedback.
Na Tabela 1.1 vemos outras alternativas de estratgias de controle para este processo.
12
Tabela 1.1 Estratgias para o controle de temperatura de um tanque de aquecimento agitado.
Mtodo 01 02 03 04 05 06
Varivel Medida
Varivel manipulada Q Q W W Q W
Classificao feedback feedforward feedback feedforward feedback / feedforward feedback / feedforward
T
T1 T T1 T1 e T T1 e T
Podemos ainda instalar um trocador de calor a montante do tanque de aquecimento para diminuir ou eliminar a oscilao na temperatura T1, ou utilizar um tanque com um volume maior de modo a diminuir a oscilao na temperatura de sada T. Uma vez estabelecida a estratgia de controle necessrio determinar qual a lei ou algoritmo de controle para o controlador. Uma possibilidade utilizar o controlador proporcional, no qual a mudana no fluxo de calor proporcional diferena entre a temperatura desejada (TSP(t)) e a temperatura medida (T(t)):
Q ( t ) = Qss + Kc . [TSP ( t ) - T( t )]
(02.03)
onde Kc denominado ganho do controlador, este parmetro ajustvel e define a intensidade da correo a ser realizada sobre o processo.
13
Do discutido anteriormente deduz-se que para definir um SISTEMA DE CONTROLE necessrio: (1) conhecer o comportamento no estado estacionrio do processo que desejamos controlar; (2) conhecer o comportamento dinmico do processo que desejamos controlar; (3) estabelecer quais as variveis de processo que devem ser mantidas o mais prximo possvel dos valores desejados (set-point), denomina-se de variveis controladas; (4) estabelecer quais as variveis de processo que devem ser monitoradas (variveis medidas) a fim de conhecer ou inferir os valores das variveis controladas ou das variveis de processo que podem interferir no mesmo (perturbaes). (5) estabelecer quais os fluxos de massa e energia que devero ser modificados (variveis manipuladas) controladas nos seus set-points. (6) escolher e dimensionar os instrumentos necessrios para o para manterem as variveis
funcionamento do sistema de controle: (a) sensores das variveis de processo envolvidas ou elementos primrios de medio, (b) transmissores e / ou conversores de sinais, (c) indicadores e / ou registradores de sinais, (d) controladores, (e) elementos finais de controle (vlvulas).
14
NORMAS UTILIZADAS EM INSTRUMENTAO

A Instrument Society of America (ISA) estabelece normas e procedimentos para especificao e instalao de instrumentos para controle de processos, bem como a simbologia a ser adotada nos fluxogramas e documentos (veja Standards and Recommended Pratices for Instrumentation and Control editado pela ISA).
15
SINAIS DE TRANSMISSO
Existem alguns tipos e faixas padronizadas para transmisso de sinais em sistemas de controle:
Tabela 1.2 Sinais padro de transmisso de informaes.
3 a 15 psig # a. sinal pneumtico 6 a 30 psig 3 a 27 psig 4 a 20 mA # b. sinal eltrico ou eletrnico 0 a 10 V c. sinal digital ou discreto ou binrio , binrio pneumtico As prximas trs pginas tm um pequeno resumo da simbologia empregada na confeco de fluxogramas para instrumentao e controle de processos. ----\----\------, binrio eltrico 1a5V representado por - - - - - - representado por
16
Tabela 1.3 Letras de identificao de instrumento ou funo programada.

1 GRUPO DE LETRAS LETRA VARIVEL MDIA OU INICIADORA 1o LETRA A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X NO CLASSIFICADA ESTADO, PRESENA OU SEQNCIA DE EVENTOS POSIO OU DIMENSO EIXO DOS Y VLVULA OU DEFLETOR (DAMPER OU LOUVER) NO CLASSIFICADA PEL, REL DE COMPUTAO OU CONVERSOR SOLENIDES. ACIONADOR OU ATUADOR P/ ELEMENTO FINAL DE CONTROLE NO CLASSIFICADO NO CLASSIFICADA PRESSO QUANTIDADE MANUAL CORRENTE ELTRICA POTNCIA TEMPO OU TEMPORIZAO NVEL UMIDADE INSTANTNEO VARREDURA OU SEL. MANUAL TAXA DE VARIAO COM O TEMPO LMPADA PILOTO ESTAO DE CONTROLE BAIXO MDIO OU INTERMEDIRIO INDICADOR ALTO ANLISE CHAMA CONDUTIVIDADE ELTRICA DENSIDADE TENSO VAZO RAZO DIFERENCIAL SENSOR (ELEM. PRIMRIO) CONTROLADOR MODIFICADORA PASSIVA OU DE INFORMAO ALARME
o
2 GRUPO DE LETRAS FUNO ATIVA OU DE SADA MODIFICADORA
EIXO DOS Z
17
TRC-210.02-A REA DE ATIVIDADES N.O SEQUNCIAL DA MALHA
VARIVEL
FUNO
SUFIXO
IDENTIFICAO FUNCIONAL
IDENTIFICAO DA MALHA
IDENTIFICAO DO INSTRUMENTO Figura 2 - Exemplo de identificao de instrumento.
onde: T R C varivel medida ou iniciadora: temperatura; funo passiva ou de informao: registrador; funo ativa ou de sada: controlador; rea de atividades, onde o instrumento ou funo programada atua; nmero seqencial da malha; sufixo.
210 O2 A -
18
3 Sistemas em Malhas Fechadas

PROCESSOS FSICOS E / OU QUMICOS ESTO SUJEITOS A INFLUNCIAS AS MAIS DIVERSAS E IMPREVISVEIS. EX.: REATOR QUMICO MUDANA DA COMPOSIO DA ALIMENTAO DESATIVAO DO CATALISADOR LOTE DE CATALISADOR DIFERENTE EX.: TORRE DE DESTILAO MUDANA DA VAZO, TEMPERATURA COMPOSIO DA ALIMENTAO - QUALIDADE DOS PRODUTOS - SEGURANA P/ EQUIP. E PESSOAS - CONSUMO DE ENERGIA - LUCRO OU
CONTROLE DE PROCESSOS PRODUTOS + UNIFORMES
CONTROLE DE PROCESSOS
MANUAL
AUTOMTICO
PROCESSOS SIMPLES
PROCESSOS MUITO RPIDOS OU COMPLEXOS REGIES REMOTAS OPERAES PERIGOSAS
MAIS EFICIENTE MAIOR INVESTIMENTO INICIAL

19
3.1 Definies SISTEMA QUALQUER CONJUNTO DE UNIDADES, ENTRE AS QUAIS EXISTEM RELAES UM SISTEMA CONSTITUDO DE PARTES QUE FORMAM UM TODO COMPLEXO, MAS ORGANIZADO E QUE SE INTER-RELACIONAM DE TAL MANEIRA QUE O TODO ADQUIRE CARACTERSTICAS PRPRIAS, DIFERENTE DA SIMPLES SOMA DAS CARACTERSTICAS DE SUAS PARTES. EX.: SISTEMA DO MUNDO FSICO: SISTEMA DO MUNDO SOCIAL: SISTEMAS DO MUNDO TECNOLGICO: sistema solar sistema poltico de um pas sistema de trnsito de uma cidade sistema de computao eletrnica sistema de produo de amnia sistema de controle de processos PARTES DE UM SISTEMA: 1. ENTRADA OU INPUT: APORTE DO MEIO EXTERNO PARA O SISTEMA 2. PROCESSO: SRIE DE OPERAES OU TRANSFORMAES
EFETUADAS NO INTERIOR DO SISTEMA SOBRE AS ENTRADAS. 3. SADA OU OUTPUT: RESULTADO DA AO DO SISTEMA SOBRE AS ENTRADAS, O APORTE DO PROCESSO PARA O MEIO. ENTRADA ESTMULO SADA
PROCESSO
RESPOSTA
SISTEMA
SUBSISTEMA 1
SUBSISTEMA 2
SUBSISTEMA 3
20
SISTEMA DE CONTROLE: DISPOSIO
DE
COMPONENTES
FSICOS,
CONECTADOS OU RELACIONADOS DE MANEIRA A COMANDAR, DIRIGIR OU REGULAR A SI MESMOS OU A OUTROS SISTEMAS.
FEEDFORWARD: A AO DE CONTROLE INDEPENDENTE DA SADA (CONTROLE ANTECIPATRIO) SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK: A AO DE CONTROLE DEPENDE, DE
ALGUM MODO, DA SADA (REALIMENTAO)
CASCATA: RELAO TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE ADAPTATIVO SUPERVISRIO DESACOPLAMENTO SPLIT-RANGE SELETIVO ANTECIPATRIO REALIMENTAO
21
3.2 EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE : TANQUE DE AQUECIMENTO
PROCEDIMENTO POSSVEL:
1. MEDIR A VARIVEL A SER CONTROLADA (T) 2. COMPARAR T COM O VALOR DESEJADO (TSP) 3. LIGAR OU DESLIGAR O AQUECEDOR A DEPENDER DA DIFERENA TSP(t) T(t)
T1 (t ), W1 (t )
TT
T2 (t ), W2 (t )
TC
Condensado
Wst (t ) (vapor )
22
3.3 TERMINOLOGIA VARIVEL CONTROLADA varivel a ser mantida no valor de referncia, por exemplo: temperatura T(t) VARIVEL MANIPULADA varivel que recebe a ao do controlador, varivel que se modifica pela ao do elemento final de controle, ex.: vazo de vapor W st(t) DISTRBIO varivel que interfere na varivel controlada, ex.: vazo W1(t), ou temperatura T1(t) da gua fria, ou vazo da gua aquecida W 2(t) demanda do processo, ou vazo de vapor Wst(t). VARIVEL MEDIDA varivel que medida e serve como fonte de informao para malha de controle, ex.: temperatura dentro ou na sada do tanque. ELEMENTO FINAL DE CONTROLE dispositivo fsico que executa a ao de controle, ex.: vlvula de controle ou resistncia eltrica.
ELEMENTO PRIMRIO DE dispositivo fsico que mensura as variveis de processo. MEDIO
23
3.4 DIAGRAMA DE BLOCOS APRESENTA VISO GLOBAL DAS RELAES ENTRE AS VARIVEIS O SENTIDO DO FLUXO DE INFORMAES FUNO DE CADA UMA DAS PARTES
DIAGRAMA DE BLOCOS:
T i (S )
TSP
Erro
CONTROLADOR
Tm (S)
Sada do Controlador
AQUECEDOR
Fluxo Trmico
TANQUE
T(s)
T (S)
TERMOPAR
24
CONVENES: SEGMENTOS DE RETA: REPRESENTAM SINAIS, QUE PODEM SER FLUXOS DE INFORMAES, DE MASSA OU DE ENERGIA. JUNO CIRCULAR: SOMA ALGBRICA DOS SINAIS AFLUENTES JUNO (+ ou -) A +A + B + B
PONTO DE RAMIFICAO:
RETA QUE SE RAMIFICA EM OUTRA: DIVISO DE UM SINAL EM MAIS DE UM CANAL SEM SOFRER
MODIFICAO. A A RETNGULOS: REPRESENTAM UMA MODIFICAO DOS SINAIS A
EFLUENTES E SO USADOS PARA SIMBOLIZAR OS ELEMENTOS DO SISTEMA NORMALMENTE CONTM AS NOTAES QUE
DESCREVEM AS CARACTERSTICAS DINMICAS DO SISTEMA: EQ. DIF., FUNC. TRANSF.
PROCESSO
25
Exemplo: Diagrama de Blocos do tanque de Aquecimento com Agitao
T1 (t ), q1 (t )
T1(S )
Gp1 (S )
T(S )
* Tm (t )
TT TE
h (t)
T2 (t ), W2 (t ) OUT (t )
TC TY
OUT * (t )
Condensado
Vapor
q s t (t ) ou W s t P s t (t )
Diagrama de Blocos para o Sistema de Controle

T1 (S
GP1 (S)
T sp (S)
E (S )
Gc (S)
OUT (S )
GTY (S)
OUT (S)
*
GV (S)
W st (S )
+
GP2 (S)
+ Tm (S )
GTT (S)
+
T m (S )
*
T (S )
GTE (S)
26
Controle Liga-desliga (on-off) Controlador proporcional com um ganho muito elevado (Kc muito grande). Controle Modo Proporcional + Integral (PI)
1 t OUT (t ) = K c . E (t ) + . E (t ) dt + BIAS tI o
(03.26)
Onde t1 - tempo integral [=] min
1 t OUT(t ) = K c . E (t ) + . E (t ) dt c tI
Funo de transferncia:
Gc (S ) = OUT (S ) 1 = K c . 1 + E (S ) tI . S
(03.27)
(03.28)
Controle Modo Proporcional + Derivativo (PD)
d E (t ) OUT (t ) = K c . E (t ) + tD . + BIAS dt
Onde tD - tempo derivativo, [min]
(03.29)
d E (t ) OUT (t ) = K c . E (t ) + tD . dt
Funo de transferncia:
Gc (S ) = OUT (S ) = K c . 1 + tD . S E (S )
(03.30)
(03.31)
Controle Modo Proporcional + Integral + Derivativo

t d E (t ) OUT (t ) = K c . E (t ) + E (t ) dt + tD . + BIAS o dt
(03.32)
27
3.9 FUNO DE TRANSFERNCIA DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS A prtica determina que variaes bruscas devem ser evitadas, o que torna inconveniente aplicar as equaes de controladores ideais em sistemas de controle reais. Para tanto, a ao derivativa nunca incide dobre o erro E (t) , mas sobre a prpria varivel de processo (process variable) medida:
d E (t ) dSP (t ) - PV (t ) dPV (t ) = @ dt dt dt
(03.34)
A equao (04.34) exata quando as perturbaes acontecem na carga, isto , o set-point constante. Outro procedimento que visa suavizar a ao de controle fazer que a ao proporcional incida somente sobre a variao da varivel de estado ,e no sobre a funo erro:
1 Gc = K c . 1 + . tI . S tD . S + 1 a . tD . S + 1
(03.36)
Onde 0,05
<
<
0,1
e no limite para a
0 , obtemos a funo de
transferncia do controlador ideal PID. Por outro lado em sistemas digitais os sinais so discretos e as operaes de integrao e derivao devem ser aproximadas. Existem basicamente dois algoritmos de controladores digitais:
28
Controlador de Posio Aproximando a integral e derivada por:

n
E (t ) dt @
K =1
En . Dt
(03.37)
d E (t ) E n .E n -1 = dt Dt
(03.38)
ento
n tp Dt OUTn = BIAS + K c . E + . E + . E - E -1 n n n n tI K = 1 Dt
(03.39)
Controlador de Velocidade De
OUT (t ) = OUT (t ) - BIAS OUTn = OUTn - BIAS
OUTn - 1 = OUTn -1 - BIAS
(03.40)
Ento
(03.41)
(03.42)
Logo
DOUTn = OUTn - OUTn - 1 = OUTn - OUTn - 1 = DOUTn
(03.43)
Ento
OUTn = DOUTn + OUTn - 1
(03.44)
29
Onde
tp Dt DOUTn = K c . E - E - 1 + .E + . E - 2 . E -1 + E - 2 n n n n n n tI Dt
(03.45)
Efeitos do Controlador P 1. A ORDEM DO SISTEMA PERMANECE A MESMA 2. DEIXA offset 3. COM AUMENTO DE K C A RESPOSTA DO SISTEMA TORNA-SE MAIS RPIDA E PARA SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR A 2 MAIS
OSCILATRIA 4. SE K C MUITO GRANDE O SISTEMA TORNA-SE on-off Efeitos do Controlador PI 1. A ORDEM DO SISTEMA CRESCE (devido a ao integral); 2. O offset ELIMINADO (devido a ao integral); 3. COM O AUMENTO DE K C A RESPOSTA DO SISTEMA TORNA-SE MAIS RPIDA E MAIS OSCILATRIA (efeito da ao proporcional e da ao integral); 4. SE K C MUITO GRANDE, O SISTEMA TORNA-SE INSTVEL; 5. PARA K C CONSTANTE, A DIMINUIO DE tI TORNA A RESPOSTA MAIS RPIDA E MAIS OSCILATRIA (efeito da ao integral).
30
3.11 AO DIRETA E AO REVERSA DO CONTROLADOR Quando o valor da varivel de processo PV (t) est maior que o valor da set-point SP(t) e isto provocar o aumento do sinal de sada do controlador OUT (t), ento dizemos que o controlador tem ao direta. Do mesmo modo, se a varivel de processo PV(t) est menor que o valor do set-point SP(t) e isto provocar a
diminuio do sinal de sada do controlador OUT (t), ento o controlador tem tambm ao direta. Veja Tabela 3.02.
Tabela 3.02: Ao Direta do Controlador
Ao Direta do Controlador SP (t) Menor PV (t) Maior OUT (t) Aumenta Controlador Proporcional
OUT (t) = BIAS - K c .E (t ) Maior Menor diminui
31
Por outro lado, quando o valor da varivel de processo PV (t) est maior que o valor do set-point SP (t) e isto provocar a diminuio do sinal de sada do
controlador OUT (t), ento dizemos que o controlador tem ao reversa. Do mesmo modo, se a varivel de processo PV (t) est menor que o valor do setpoint SP (t) e isto provocar o aumento do sinal de sada do controlador OUT (t), ento o controlador tem ao reversa. Veja Tabela 3.03. Porm, para definir a ao do controlador, necessrio antes de estabelecer se a vlvula ser normal aberta (ar-para-fechar) ou normal-fechada (ar-para-abrir).
Tabela 3.03: Ao Reversa do Controlador
Ao Reversa do Controlador SP (t) Menor PV (t) Maior OUT (t) Diminui Controlador Proporcional
OUT (t) = BIAS + K c .E (t ) Maior Menor Aumenta
32
3.11.1 Vlvula Normal-Aberta e Vlvula Normal-Fechada Foi dito anteriormente que uma das finalidades do sistema de controle operar a planta em condies seguras. Porm em certas situaes (por exemplo, falha no fornecimento de energia eltrica ou parada de um compressor de ar de instrumento) fica impossvel o controle do processo. Neste caso, a planta por si s deve parar a condio a mais segura possvel, apesar de todos os problemas. Isto pode ser conseguido, escolhendo adequadamente a posio em que as vlvulas de controle vo estar em caso de pane no sistema de fornecimento de de energia para o atuador da mesma. Existem duas possibilidades para a posio de repouso de vlvulas de controle: NA ou FO ou AC Normal-Aberta (Ar-para-fechar ou Fail-Open ou Air-to-close). Falta de ar de instrumento provoca abertura total da vlvula. NF ou FC ou AO Normal-Fechada (Ar-para-Abrir ou Fail-Close ou Air-to-Open. Falta de ar de instrumento provoca fechamento total da vlvula). A escolha da posio de repouso da vlvula depende de qual a condio mais segura para a planta. Por exemplo: (a) a vazo da alimentao de um reator, no qual acontecem reaes exotrmicas, deve ser modulada por uma vlvula de controle NF, pois
33
em caso de falha do ar de instrumento a condio mais segura cortar a alimentao do reator; (b) do mesmo modo, se este reator possui um sistema de refrigerao, a vlvula de controle que modula a vazo do fluido refrigerante deve ser NA, permitindo a continua refrigerao do reator. Exemplo 01: ao do controlador de temperatura de aquecedores de correntes atravs da manipulao da vazo de vapor para o trocador. Vapor
TC
NF AO
TT
1
SP
Ao
PV OUT
T1 (t )
T2 (t )
Condensado
34
Exemplo 2: Ao do controlador de temperatura dos reatores (reao exotrmica) atravs da manipulao da vazo de fluido refrigerante.
Fluido refrigerante
TC
NA AC
TT
2 SP
Ao PV OUT
reator
T (t )
Fluido refrigerante aquecido
Exemplo 3: Controle de vazo de um corrente cujo elemento final de controle seja uma vlvula NA.
3
TT TC
Ao
PV OUT
SP
NA
35
Portanto para determinao da ao do controlador (ao direta ou ao reversa) deve-se primeiro estabelecer a posio de repouso da vlvula de controle (normalmente fechada ou normalmente aberta) em seguida, a depender da necessidade do processo, estabelecida a ao do controlador.
3.12 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK A definio do sistema de controle requer que algumas perguntas sejam respondidas:; (01) Quantos controladores um equipamento pode ter? (02) Quais as variveis controladas, manipuladas, quais os principais distrbios? (03) Qual o modo de controle mais apropriado (P, PI ou PID)? (04) Qual a ao do controlador (ao direta ou ao reversa) e qual a posio de repouso das vlvulas de controle (NA ou NF ou falha na posio corrente)?
36
(05) Qual a melhor sintonia do controlador (qual o valor do ganho proporcional K c do tempo integral
tI e do tempo derivativo
tD )?
3.12.1 Graus de Liberdade de um Processo de Controle Para os propsitos do controle de processos a definio de graus de liberdade de um sistema tem uma pequena diferena em relao a definio utilizada num projeto de um processo. Para ns graus de liberdade f pode ser definido como
F = (n de variveis V) (n de equaes E) - (n de parmetros conhecidos P) - (n de distrbios externos D) (n de controladores C) ou f = V (E + P + D + C) Se f for maior que 0 (zero) ento o processo (ou pelo menos alguma varivel de processo) no estar sobre controle.
37
Se
for menor que 0 (zero) ento existem controladores em excesso e eles
estaro brigando entre si, um tentando suplantar o outro. Portanto, para um processo estar sobre controle o nmero de controladores deve ser igual a: C = V (E + P + D) Exemplo: Tanque de aquecimento com Agitao
T1 (t ), q1 (t )
T2 (t ), q2 (t )
Condensado
Vapor
Balano de massa
dh (t ) = q1(t ) - q2 (t ) dt
a.
38
Balano de energia
Hfg dT (t ) = q1 (t ) . [T1 (t ) - T (t )] + . Wst (t ) dt r . Cp
A . h (t ) .
Portanto: N de variveis V: 10
(A, h (t ), q1 (t ), q2 (t ), T1 (t ), T(t ), Wst (t ), r, Cp, Hfg )

(um balano de massa e um balano de energia)
N de equaes E:
02
N de parmetros P:
04
(A,
r, Cp , Hfg
N de distrbios D:
02
(q1 (t ), T1(t ))
(n de controladores C)
Sub-total:
02
Logo podemos e devemos instalar dois controladores neste processo, um para o controle de nvel e um para o controle de temperatura. Por exemplo, podemos imaginar o seguinte sistema de controle para este processo:
39
T1 (t ), q1 (t )
LT
LC
TT
T2 (t ), q2 (t )
TC
Condensado
Vapor Um fato importante deve ser lembrado: existem processos que apresentam multiplicidade de estados estacionrios, de modo que mesmo instalando o nmero correto de controladores, a depender do procedimento de partida da planta, diferentes estados estacionrios podem ser alcanados. Por exemplo seja um reator de mistura (CSTR) no qual ocorrem reaes exotrmicas. Este reator tem uma camisa de resfriamento cujo objetivo controlar a temperatura no interior do reator. sabido que este sistema pode apresentar multiplicidade de estados estacionrios. Veja a Figura a seguir. Portanto para que este processo opere de acordo com o desejado, alm de definir corretamente o sistema de controle, o procedimento de partida do reator deve ser estabelecido de modo que o estado estacionrio alcanado seja o desejado.
40
3.12.2 Escolha da Estrutura de Controle e do Algoritmo do Controlador A definio da qual a estrutura de controle a ser adotada uma tarefa complexa, quer requer um profundo conhecimento do processo e de teoria de controle. Porm uma abordagem qualitativa possvel, e deve ser aplicada, pois facilita o entendimento sobre o comportamento dinmico do processo, dando boas pistas sobre a estrutura de controle a ser implementada. De maneira geral podemos aplicar a seguinte metodologia na elaborao da estrutura (escolha dos pares de variveis controladas PV e manipuladas MV) de um sistema de controle: (a) mantenha sob controle o inventrio de massa do processo. (b) Mantenha sob controle o inventrio de energia do processo. (c) Mantenha sob controle a qualidade do processo. Para cada etapa defina as estruturas segundo a seqncia abaixo: (1) Selecione as variveis controladas. (2) Selecione a(s) variveis(s) manipulada(s) para cada varivel controlada. (3) Verifique as interaes entre as variveis manipuladas e controladas e destas entre si. (4) Reduza as interaes atravs da troca dos pares PV-MV.
41
(5) Retorne ao passo (1) sempre que o desempenho do sistema no for satisfatrio. O procedimento para estabelecer os pares PV-MV o seguinte: (a) estabelecer quais as vlvulas que sero utilizadas no controle do inventrio; (b) estabelecer quais as vlvulas que sero utilizadas no controle da qualidade; (c) a partir de uma anlise qualitativa escolher possveis pares de variveis manipuladas-controladas (PV-MV); (d) a partir da anlise quantitativa definir os pares PV-MV, essa anlise quantitativa requer o emprego da Matriz de Ganhos Relativos e/ou da Decomposio por Valores Singulares (SVD); (e) verificar atravs de simulaes (em computador ou na planta) da validade da estrutura de controle estabelecida. Na definio dos pares PV-MV, ou seja na definio da estrutura do sistema de controle, tem que ser considerada os seguintes aspectos: (a) satisfazer aos estados estacionrios desejados (satisfazer os setpoins), (b) desempenho dinmico apropriado,
42
(c) satisfazer a operao global da planta/unidade. Aps decidir quais as variveis a serem controladas devem ser estabelecidas as variveis manipuladas. A escolha dos pares de variveis manipuladas e controladas uma tarefa complexa. Neste captulo discutiremos qualitativamente alguns aspectos a esse respeito. Contudo encontrar o par timo requer a anlise quantitativa das funes de transferncia. Aps definir a estrutura temos que especificar o algoritmo que o controlador deve seguir, isto , escolher entre os modos P, PI, PID ou mesmo uma outra funo de controle. Regras Prticas para Seleo das Variveis Controladas A escolha da varivel controlada depende das caractersticas do processo e da disponibilidade de instrumentao adequada para efetuar sua medio. Porm existem as seguintes regras gerais: (a) Sempre escolha as variveis que no so auto-reguladas, por exemplo nvel em tanques com vazo de descarga sugada por uma bomba. (b) Sempre escolha as variveis que, embora sejam auto-reguladas, podem exceder um limite operacional do equipamento ou processo. (c) Sempre selecione as variveis que, embora auto-reguladas interagem fortemente com outros inventrios do processo.
43
(d) Se o nmero de variveis controladas por maior que o nmero de variveis manipuladas, apenas as regras (b) e (c) devem ser reconsideradas. Essas regras so gerais e o engenheiro deve adapt-las para seu problema, quando for conveniente.
Regras Prticas para Seleo das variveis Manipuladas.

Aps definir as variveis controladas devem ser estabelecidas as variveis manipuladas. esta seleo no uma tarefa simples e para sua definio
necessrio uma anlise quantitativa da influncia das variveis manipuladas sobre as controladas. Mas, como guia geral, temos as seguintes regra1: (a) a varivel manipulada deve ser a que tem maior influncia sobre a varivel controlada associada; (b) se duas correntes tm a mesma influncia sobre a varivel controlada, deve ser escolhida a corrente com menor vazo; (c) a varivel manipulada deve ter a maior relao linear com a varivel controlada;
Liptk, B. G., Instrument Engineers Handbook, 1 edio, pg 1233 e Newell e Lee,
Applied Process Control, pg 131 a 141

44
(d) a varivel manipulada deve ser pouco sensvel as condies ambientais; (e) a varivel manipulada deve ser a que causa menor interao com as demais malhas de controle; (f) qualquer atraso (constante de tempo e tempo morto) associado a varivel manipulada deve ser pequeno quando comparado com a constante de tempo do processo; (g) escolha sempre que possvel uma corrente de utilidades para ser a varivel manipulada, isto no sendo vivel selecione por uma corrente de descarga do processo, e somente em ltimo caso opte por uma corrente de alimentao (passe seus distrbios para frente). praticamente impossvel encontrar uma varivel manipulada que satisfaa todas essas observaes, portanto a relativa importncia de cada uma delas deve ser considerada para cada processo. A definio da PV depende da MV escolhida e vice-versa.
45
3.12.3 Escolha do Modo do Controlador: P, PI ou PID As variveis de processo tm dinmicas diferentes: a varivel temperatura muito mais lenta que a varivel vazo. Com isso queremos dizer que o modo de controle apropriado para a varivel temperatura via de regra inclui a ao derivativa, o que nunca deve acontecer com a varivel vazo (devido ao elevado nvel de rudo que a medio dessa varivel possui).
Outra caracterstica que diferencia as variveis de processo a necessidade de eliminar o offset. Freqentemente no controle de nvel em tanques e de presso em vasos permitido, e muitas vezes desejado, que acontea o offset no intuito de absorver perturbaes transitrias do processo, evitando assim que tais distrbios atinjam equipamentos crticos a jusante do tanque ou vaso. Por outro lado o controle de temperatura quase sempre no permite a presena de offset, exigindo a atuao da ao integral. Na Tabela 3.04 vemos um resumo das caractersticas dinmicas das principais variveis de processos qumicos.
46
Tabela 3.04 Caractersticas dinmicas de variveis de processo.
TIPO DE VARIVEL
TEMPO DE RESPOSTA DOS ELEMENTOS

SENSORES
ELIMINAR
OFFSET
MODO
CONTROLADOR
concentrao temperatura nvel presso vazo
SIM SIM S VEZES S VEZES SIM
PID PI ou PID P ou PI ou PID P ou PI ou PID PI
3.12.4 Ao Apropriada para o Controlador Conforme discutido na seo 3.11 quem determina se ao do controlador ser direta ou reversa a condio mais segura para operao da planta. Na verdade outros elementos da malha de controle podem inverter a ao do controlador (posicionadores de vlvulas de controle ou mesmo os conversores I/P), de forma que, se for conveniente, pode ser padronizada a ao dos controladores.
47
3.12.5 Sintonia do Controlador Para o perfeito funcionamento de um sistema de controle alm de responder corretamente s 4 perguntas anteriores (itens 3.12.1 a 3.12.4) a escolha dos valores dos parmetros do controlador (KC, tI e tD) deve ser feita de forma criteriosa. A essa escolha criteriosa denomina-se sintonia do controlador. O primeiro problema que surge qual o critrio de sintonia a ser utilizado, pois certas opes so contraditrias com outras. Por exemplo, no possvel obter simultaneamente mnimo tempo de ascenso e mnima sobre-elevao. Existem inmeros critrios de sintonia, cada um adequado para um propsito. No captulo 10 discutiremos este tema com maior profundidade. Alguns dos critrios utilizados para sintonia de controladores esto citados a seguir. (a) mnima sobre-elevao (overshoot) (b) mnimo tempo de resposta (c) razo de decaimento de (d) critrio de Ziegler-Nichols (e) critrio de Cohen & Coon (f) critrios integrais: IAE, ISE, ITAE e ITSE (g) margem de ganho e margem de fase
48
O critrio de Cohen & Coon, por exemplo, se baseia nos parmetros que caracterizam um processo de 1a ordem com tempo morto (Kp, tp e tm) e determina o ajuste do controlador. Para encontrar Kp, tp e tm necessrio utilizar algum procedimento de identificao de processos (veja Captulo 05). Na Tabela 3.05 temos os valores dos parmetros do controlador sugerido por Cohen & Coon.
49
Tabela 3.05 Critrio de Sintonia de Cohen & Coon Modo do Controlador Proporcional Sintonia do Controlador
Kc =
1 tp t . 1 + m K p tm 3 . tp
Proporcional + Integral
Kc =
1 tp t . 0,9 + m K p tm 12 . tp
tI = tm .
30 + 3. tm tp 9 + 20 . tm tp
Proporcional + Integral +
Kc =
1 tp 4 t . + m K p tm 3 4 . tp
tI = tm .
32 + 6. tm tp 13 + 8 . tm tp
tD = tm .
Derivativo
4 11 + 2 . tm tp
A literatura contem os procedimentos utilizados na sintonia de controladores para os diferentes critrios. Como fonte inicial de pesquisa deste assunto recomendo a
50
monografia elaborada por FREITAS2 no qual ele faz uma breve reviso dos vrios mtodos de sintonia e utiliza o critrio integral ITAE para sintonizar diferentes processos (representados pelas suas funes de transferncia). Valores tpicos dos parmetros do controlador podem ser visto na Tabela 3.06.
Tabela 3.06 Valores tpicos dos parmetros de controladores.
TIPO DE VARIVEL
FAIXA PROPORCIONAL FP % 150- 250
GANHO PROPORCION
AL KC
TEMPO INTEGRAL TEMPO DERIVATIVO tP tI (MIN) (MIN)
Vazo
0,4 0,67
0,05 0,5
nunca
Temperatura
15 - 100
1,0 6,70
0,01 0,2
tI
Nvel @ vazo @ temperatura
- vasos para controle de presso por alvio ou compresso tm resposta rpida; Presso - quando o controle de presso envolve a varivel temperatura a resposta lenta, por exemplo: controle de presso do topo de colunas. Obs.1.: FP = 100/Kc
FREITAS, Gustavo de, Sintonia de Controladores Industriais. Bolsa de Iniciao
Cientfica fornecida pela COPENE. Orientadores Maurcio Moreno (COPENE) e Ricardo Kalid (UFBA)
51
Obs.2.: alguns fabricantes de instrumentos trabalham com o tempo integral dado em repeties por minuto, portanto o inverso multiplicativo do tempo integral utilizado neste texto.
52
3.13 Exerccios 3.01 Considere um reator de mistura perfeita, no qual ocorrer uma reao homognea endotrmica. Projete um sistema de controle feedback para esse processo. Dados vazo e concentraes na alimentao so constantes; temperatura da corrente de entrada = 70oC; temperatura da corrente de sada = 50oC; h necessidade de aquecimento do reator; fludo de aquecimento vapor saturado;
(a)Faa um desenho simplificado do sistema de controle feedback identificando: elemento(s) primrio(s) de medio; elemento(s) final(is) de controle; distrbio(s); varivel(is) controlada(s); varivel(is) manipulada(s); malha de controle.
53
(b) Faa o diagrama de blocos associado. (c) Identifique e justifique o tipo de controlador mais indicado para esse sistema (ao direta ou reversa; modo P, PI ou PID). (d) Se a reao fosse exotrmica, o que mudaria no controlador. Justifique.
3.02 O sistema aquecedor-tanque com agitao, mostrando na figura a seguir, controlado por um controlador P. Os seguintes dados so pertinentes ao problema: , vazo do lquido (cte) atravs do tanque [=] Kg/min V, volume de reteno do tanque [=] l
r, densidade do lquido [=] Kg/l

Cp, capacidade calorfica [=] Kcal/(Kg.oC) elemento final de controle: uma variao de DP atm do controlador faz variar o fluxo de energia DQ Kcal/min.
elemento final de controle linear. no h atraso na medio
54
Ti (t ), f
TT
T0 (t ), f
TC
Condensado
Vapor
Obtenha: (a) O diagrama de blocos deste sistema indicando as funes de transferncias (expresses e unidades das constantes). (b) Qual o valor mximo permitido para o ganho do controlador.
55
3.03 O sistema aquecedor-tanque com agitao, mostrado na figura abaixo, controlado por um controlador PI. Os seguintes dados so pertinentes ao problema: , vazo do lquido (cte) atravs dos tanques: 113,5 Kg/min
V, volume de reteno de cada tanque: 283,2 l
r, densidade do lquido: 800 g/l

Cp, capacidade calorfica: 1 Kcal/(Kg.oC) elemento final de controle: uma variao de 1 atm do controlador faz variar o fluxo de energia Q de 1.481,76 Kcal/min.
elemento final de controle linear. no h atraso na medio
T i (t ), f
T 1 (t ), f
TC
Condensado Vapor
T 2 (t ), f
TT
56
Pede-se: (a) obtenha o modelo matemtico do sistema; (b) a partir do resultado anterior, obtenha o diagrama de blocos do sistema de controle. Mostrar em detalhes as unidades e os valores numricos dos parmetros. Identifique a ao do controlador (direta ou reversa); (c) para o controlador proporcional puro, quais os valores da constante proporcional para que o sistema seja super, criti e sub-amortecido. Assuma perturbao degrau unitrio no setpoint.
3.04 Um tanque pulmo de produtos intermedirios, conforme figura a seguir est instalado num processo. Acontecer a ampliao da planta de modo que a vazo deste produto intermedirio duplicar. Pede-se: (a) qual o ponto de operao (nvel no estado estacionrio) do tanque
quando qs = 0,2 m3/min, para R1 e R2; (b) para qs = 0,4 m3/min, h necessidade de trocar o tanque? Faa para R1 e R2, discuta os resultados; (c) para controlador PI, qual os valores do ganho proporcional (Kc) que tornam o sistema instvel? (faa para R1 e R2);
57
LC
LT
q i (t )
h (t )
q 0 (t )
Dados: qs vazo em estado estacionrio antes da duplicao qs = 0,2 m3/min. A rea da seo transversal do tanque = 0,8 m2 hmax altura mxima do tanque = 1,25 m R1 resistncia ao fluxo de sada = 1,25 m/(m3/min) R2 resistncia ao fluxo de sada = 2,5 m/(m3/min)
q01(t) fluxo de sada =
h(t) R1
58
q02(t) fluxo de sada =
[h(t)]1/2 R2
tI tempo integral = 5 min Kv ganho da vlvula unitrio No h atraso na resposta da vlvula Km ganho do elemento de medio = 1 tm constante de tempo do elemento de medio = 0,2 min
3.08 Considere o processo mostrado na figura abaixo.
LV1
LY
LC
q 1 (t )
q 2 (t )
LV2
h1 (t )
q 3 (t )
q 4 (t )
q 0 (t )
LT
LV3
h2 (t )
q 3 (t )
m (t )
59
As seguintes informaes so fornecidas: - A densidade do lquido constante. - A vazo de descarga dos tanques dado por
qi (t) = Cv i .VPi . hi (t) [ =] m 3 / h
onde
Cvi coeficiente de vazo da vlvula, constante VPi posio da vlvula, constante
A vazo atravs da bomba dada por

q3 (t) = K b .[m(t) - 4][ =] m 3 /h
onde
M(t) energia fornecida bomba
- A vlvula de controle pode ser representado por um sistema de 1a (primeira) ordem de ganho Kv e constante de tempo tv. - Os dimetros dos tanques so D1 e D2. - O transdutor de sinal I/P (LY1) e o transmissor (LT1) no tm atraso e apresentam ganhos KLY e KLT, respectivamente. - Os distrbios so q1(t) e m(t). - Controlador proporcional + integral.
60
Obtenha o diagrama de blocos, indicando as funes de transferncia com suas constantes de tempo, ganhos, e as seguintes variveis desvio no domnio de Laplace Q1(s), Q2(s), M(s), H2(s).
3.10 Seja o tanque de aquecimento com agitao conforme a figura a seguir. A temperatura e a vazo da alimentao podem variar com o tempo. Para manter este processo nas condies desejadas so necessrios dois controladores: um do nvel do tanque, outro da temperatura de sada do produto. O nvel controlado manipulando a vazo de descarga do tanque, enquanto a temperatura pela vazo de vapor saturado.
T0 (t ), f0 (t )
LT
LC
TT
T1 (t ), f1 (t )
TC
Condensado
Vapor
61
Dados complementares: controlador PID para temperatura de PI para nvel; ganho da vlvula de vazo de vapor Kv1; ganho da vlvula de vazo do produto Kv2; constante de tempo da vlvula de vazo de vapor tv1; constante de tempo da vlvula do produto tv2; os transdutores/transmissores tem ganhos KTT e KLT para malha de temperatura e nvel, respectivamente; existe um tempo morto na medida de temperatura dado por tm. Obtenha o diagrama de blocos correspondente ao sistema de controle deste processo, indicando as expresses de todas as funes de transferncias.
62
3.12 Duas correntes 1 e 2 so misturadas em tanque de mistura bem agitado, originando a corrente 3, conforme a figura a seguir. Cada corrente composta de duas substncias A e B, com concentraes molares CA1, CB1 e CAZ, CBZ, respectivamente. Seja tambm 1 e 2 as vazes volumtricas e T1 e T2 suas temperaturas. Uma serpentina est submersa no lquido o tanque com a finalidade de aquecer a mistura. Dados: r1 = r2 = r3 = r constante Cp1 = Cp2 = Cp3 = Cp = constante CA! >> CA2 1 << 2
63
Pede-se: (a) o modelo matemtico deste processo (b) identifique as variveis manipuladas e controladas, justifique sua resposta (c) o diagrama de bloco do sistema de controle deste processo, para sistema isotrmico. Identifique a ordem das funes de
transferncias, suas constantes de tempo e ganhos (expresses matemticas).
CA1, CB1 f1, T1
CA 2 , CB2 f2 , T2
CA 3 , CB3 f3 , T3
64
4. ESTRATGIAS DE CONTROLE
4.1 CONTROLE EM CASCATA Uma das aplicaes do controle em cascata evitar que aconteam perturbaes no desejadas na varivel manipulada. Por exemplo, no sistema de resfriamento de um reator a vazo para a camisa a varivel manipulada, porm pode acontecer, devido a mudana na presso a montante ou a jusante da vlvula de controle que esta vazo se modifique, apesar da sada do controlador se manter constante. Neste caso, aconselhvel acrescentar um controlador de vazo de lquido refrigerante, sendo que o set point deste controlador a sada do
controlador de temperatura do reator (Veja Figura 04.01).

FC 1 TC 1
FT 1
FY 1
TT 1
Fluido refrigerante C + D reagente

TI
FT
2
FY 2 TI 1
AI 1
FC 2
Reagente
AC 1 FY 4 FT 3 FY 3 FC 4
Controlador primrio
TI 3
FT 4
Controlador secundrio
FC 3
Catalisador
Figura 04.01: Sistema de Controle em Cascata

65
4.2 Controle por Relao
Quando se deseja manter a razo entre duas vazes constantes interessante utilizar o controle por relao. Por exemplo, deseja-se manter constante a composio de uma determinada corrente, para tanto, modula-se a vazo de uma Segunda corrente:
q1 (t ), C A1 (t ), CB1 (t )
FT 2
FFC 1
Estao de razo
FC 1
FT 1
FY 1
q2 (t ), CA 2 (t ), CB2 (t )
C A 3 - varivel controlada q2 - varivel manipulada
q3 (t ), CA 3 (t ), CB3 (t )
Figura 04.02: Controle por Relao
66
Ento para CA1 constante, manipulando a razo
q1 q2
controla-se a composio
na sada do processo. Portanto se a vazo q1 (t ) mudar a estao de razo, que tem a incumbncia de atender a relao
q1 , modificar a vazo q2 (t ) . q2
FC 1
TC 1
FT 1
FY 1
TT 1
Fluido refrigerante C + D reagente

TI 2 FT 2 FY 2 TI 1 AI 1
FC 2
Reagente
FFC 2 FY 4 FT 3 FY 3 FC 4
TI 3
FT 4
FC 3
Catalisador
Figura 04.03: Sistema de Controle por Relao
67
4.3. COMBINAO DE CONTROLE EM CASCATA E POR RELAO O sistema de controle dos processos industriais so, freqentemente, a combinao de diversas estratgias de controle, por exemplo, combinao de controle em cascata com controle por relao. Esta combinao de sinais podem ser de diversas maneiras, por exemplo, pode ser uma mdia ponderada (OUT) de sinais vindo da malha feedback (FB) e da malha por relao (FF).
OUT = . FB + (1 - ) . FF
Se
=0 =1 0< < 1
(04.09)
Controle por relao
Se
Controle em cascata
Se
Combinao cascata/relao
68
FC 1
TC 1
FT 1
FY 1
TT 1
Fluido refrigerante C + D reagente A

TI 2 FT 2 FY 2 FC 2 FX 1 OUT FY 4 FT 3 FY 3 FC 4 TI 1
AI 1
FFC 2
FF
FB
AC 1
Reagente
Controlador primrio
TI 3
FT 4
FC 3
Catalisador
Figura 04.04: Combinao de controle em cascata c/ controle
69
4.4 CONTROLE ANTECIPATRIO Quando o processo est submetido grandes perturbaes na carga ou quando no permite muitas oscilaes o emprego do controle antecipatrio pode melhorar o desempenho do processo. Na figura 04.05 vemos a representao em diagramas de blocos do controle feedforward. U
GFF
FF
G p3
+ OU T
+ R + E
Gc
F B +
GV
G p1
Gp2
Gm
Figura 04.05: Controle feedback/feedforward
4.5. Combinao de Controle por Realimentao e Antecipatrio Semelhante a combinao cascata/relao podemos combinar o feedforward com o feedback ou com o controle em cascata. Por exemplo na Figura 04.05 o sinal que vai para a vlvula de controle a soma do sinal feedback (FB) com feedforward (FF): OUT = FB + FF
70
Podemos implementar o controle (S) feedforward em combinao com feedback no sistema de controle da figura 04.01:
FC 1 TC 2 TC 1
FT 1
F Y
TT 1

TT 2 FT 2 FY 2 TT 4 OUT FY 4 TT 3 FT 3 FY 3 FC 4 FX 1 FB AC 1
AT 1
FC 2
Reagente B
FT 4
FC 3
Catalisador
FF
Clculo da quantidade de catalisador
Figura 04.06: Combinao de controle feedback/feedforward Clculo da carga de processo
71
Novamente o sinal combinado do feedback com o feedforward pode ser uma mdia ponderada:
OUT = . FB + (1 - ) . FF
Se
=0 =1
(04.09)
Controle antecipatrio
Se
Controle por realimentao
Se
0< < 1
Combinao feedback/feedforward
72
4.6 CONTROLE POR INTERVALO DIVIDIDO (SPLIT-RANGE) Algumas vezes se faz necessrio o emprego de duas vlvulas de controle para uma mesma malha. Nestes casos podemos reduzir o custo ou simplificar a implantao da estratgia utilizando uma tcnica denominada controle por intervalo dividido (split-range). Exemplo: Dois trocadores de calor em srie.
TC
Vapor
Vapor Ao Reversa
Posicionador
SP
PV
OUT
NF
NF
TT
Condensado
Condensado
Figura 04.07: Controle split-range
73
Exemplo: Controle de presso em um vaso

PC
N2
NA 3 9 psi NF 9 15 psi
PT
Ao SP
Reversa
PV OUT
Figura 04.08: Controle split-range
4.7 CONTROLE SELETIVO As vezes conveniente selecionar entre vrios sinais disponveis qual o melhor ou qual o mais crtico para a segurana do planeta. Por exemplo, em reatores catalticos de tubulares submetidos a reaes exotrmicas o ponto onde a temperatura mais alta acontece muda de lugar a depender da
atividade/estabilidade do catalisador. Neste caso conveniente espalhar alguns elementos primrios de medio e escolher a temperatura mais crtica (mais alta) como sinal de controle (veja Figura 04.09).
74
FC 1
TC 2
TC 1
HS 1
FT 1
FY 1
TT 1A
TT 1B
TT 1C

TT 2 FT 2 FY 2 TT 4
AT 1
FC 2
Reagente B
TT 3 FT 3 FY 3
FY 4
FC 4
FX 1
AC 1
FT 4
FC 3
Catalisador
Clculo da carga de processo
Figura 04.09: Sistema de Controle de um Processo
75
4.8 Controle com Banda Morta e Ganho no-Linear Freqentemente o controle de nvel de tanques no rgido, isto , permite-se a existncia de desvio permanente, tambm denominado erro estacionrio ou offset, alis, at recomendado esse comportamento pois o tanque funciona como amortecedor de perturbaes (filtro passa baixa). A implementao de uma funo de controle que comporte essa caracterstica pode ser feita de vrias maneiras. (a) CONTROLADOR FEEDBACK PROPORCIONAL PURO: Este controlador, equao (4.8.01) permite o off-set para distrbios na carga, mas elimina-o para perturbaes no set-point.
OUT (t ) = BIAS (t ) + K c . [SP (t ) - PV (t )]
(4.8.01)
Onde
OUT (t) BIAS (t)

Kc
Sada do controlador Sada do controlador no estado estacionrio Ganho do controlador
SP(t) PV (t)
Valor desejado (set-poin) Varivel de processo (process variable)
Alguns fabricantes preferem trabalhar com o conceito de Banda Proporcional (PB proporcional Band) em lugar de ganho do controlador, a equao (4.08.02) define a relao entre esses conceitos.
76
PB = 100 K c
(4.8.02)
onde
PB
Banda proporcional
(b) CONTROLADOR COM BANDA-MORTA: Neste caso divide-se o nvel em duas regies, dentro da faixa mais interna o nvel deixado, por exemplo, controle apenas proporcional, fora dessa faixa, muda-se a funo de controle para, por exemplo, proporcional mais integral com o intuito de forar o nvel a atingir valores mais prximos do valor desejado. A funo de controle ser: Dentro da banda morta:
OUT (t ) = BIAS (t ) + K c . [SP (t ) - PV (t )]
(4.8.03)
Fora da banda morta:
1 OUT (t ) = BIAS (t ) + K c . E (t ) + . E (t ) dt tI
Onde E (t) Erro. E (t ) = SP (t ) - PV (t )
(4.8.04)
tI
Tempo integral [=] minutos ou segundos
77
(c) CONTROLADOR COM GANHO NO LINEAR: Outra possibilidade para tornar varivel a funo de controle com o erro o controlador com ganho no-linear. Neste caso, o ganho modificado continuamente de forma a ser proporcional magnitude do erro, equao (4.8.06). Controlador com ganho no-linear:
OUT (t ) = BIAS (t ) + [K c + K c .KNL . E (t ) ].E (t )
(4.8.06)
Onde
KNL
E (t )
Ganho no-linear
Mdulo do erro
Podemos, ainda combinar essas possibilidades ou modific-las de forma a atender exigncias especficas de uma planta. Os valores dos controladores ( K c , KNL , banda-morta, etc.) devem ser de forma a satisfazer um determinado critrio, ou seja, o controlador deve ser sintonizado.
78
4.9. Compensao do Tempo Morto A presena de tempo morto um fator que prejudica o desempenho dos sistemas de controle, particularmente um grande tempo morto pode instabilizar um processo, por isso, o projeto do processo deve procurar eliminar ou pelo menos diminuir o tempo morto, contudo, s vezes impossvel remov-lo do processo, portanto, nesses casos temos que conviver com ele. Uma alternativa que pode melhorar o desempenho do sistema considerar o tempo morto na funo de controle, compensando, assim, o seu efeito. A idia bsica do compensador de tempo morto calculado na implementao do sistema de controle, conforme pode ser visualizado na Figura 4.4.01
COMPENSADOR TEMPO MORTO
E + E
CONTROLADOR M
PROCESSO
B
SENSOR
Figura 4.9.01: Diagrama esquemtico do compensador de tempo morto.
79
Ao implementar o compensador de Smith a estabilidade do sistema melhorada pois elimina-se da equao caracterstica o tempo morto. Seja G (S) a funo de transferncia do processo que relaciona a varivel controlada C com a varivel manipulada M. Separe de G (S) a parte sem tempo morto G*(S). Observando as equaes (4.9.04) e (4.9.05) verificamos que o tempo morto no foi eliminado da equao caracterstica, consequentemente o sistema torna-se mais estvel. U(S)
GU ( S )
R + -
E + G * ( 1 - e - tm . S )
GC ( S )
+ G(S) +
Figura 4.9.02: Diagrama de blocos para o preditor de Smith
4.10. Desacoplamento Os processos qumicos so sistemas multivariveis, consequentemente necessrio implementar vrias malhas de controle num mesmo equipamento. Devido interferncia de uma varivel manipulada em mais de uma varivel controlada, as malhas de controle interagem entre si, resultando em um controle
80
de baixo desempenho. No evaporador, por exemplo, as malhas de controle de presso e de composio interferem uma na outra. Outro exemplo tpico de interao entre malhas o controle simultneo das composies de topo e fundo de colunas de destilao. O sistema de equaes (4.10.09) denominado MATRIZ DAS FUNES DE TRANSFERNCIA. Em diagrama de blocos:
X1 (S )
G11 (S)
+ +
Y1 (S )
G21 (S )
G12 (S ) X 2 (S )
+ +
Figura 4.10.01: Funo de transferncia em S de um sistema MIMO 2x2
G22 (S )
Y2 (S )
81
O desacoplamento implementado, conforme a Figura 4.10.02:
U11(S )
+ +
X1(S ) U12 (S )
G11 (S ) G21 (S )
Y1(S )
D21 (S )
D12 (S ) U22 (S )
+ +
U1(S )
X2 (S )
G12 (S )
G22 (S )
+ +
Y2 (S )
Figura 4.10.02 Sistema MIMO 2x2 com desacoplamento no domnio S
4.11. CONTROLE ADAPTATIVO Os processos qumicos so no-lineares e alguns so tambm no-variantes com o tempo. Nas duas situaes, e mais ainda na ltima, a sintonia dos controladores PID s so vlidas quando o processo encontra-se prximo do estado no qual foi realizado o ajuste dos parmetros do controlador. Portanto, quando o processo sofre uma grande perturbao, o desempenho do controlador fica comprometido, a menos que seja ajustada uma nova funo de controle, neste caso recomendado que seja implementado um procedimento automtico para sintonia/adaptao automtica dos controladores. Esse controlador denominado de adaptativo pois se modifica, adequando-se s novas condies de processo.
82
O livro de Karl Johan Astrom e Bjorn Wittenmark, Adaptativr Control, editado pela Addison-Wesley Publisng Company, uma excelente referncia para iniciar os estudos sobre controladores adaptativos. Um controlador adaptativo segue as seguintes etapas de atuao: (a) Monitoramento das entradas e sadas do processo (b) Estimativa das sadas a partir de um modelo de referncia. (c) Comparao das sadas calculadas com as medidas. (d) Adaptao do modelo s novas condies de processo. (e) Sintonia do controlador a partir do modelo adaptado. Na Figura 4.11.01 vemos, em diagramas de blocos, o esquema de um controlador adaptativo.
ALGORITMO DE SINTONIA
Novos parmetros
ALGORITIMO ESTIMADOR
SP
CONTROLADOR
PROCESSO
Figura 4.11.01 Controlador Adaptativo

83
Existem basicamente 5 tipos de controladores adaptativos: (1) Ganho programado Em Ingls: Gain Scheduling (2) Controlador Robusto de Ganho Constante e Elevado Em Ingls: Robust High-gain Control (3) Sistema Adaptativo Auto Oscilante Em Ingls: SOAS Self Oscillating Adaptative Systems (4) Controle Adaptativo por Modelo de Referncia Em Ingls: MRAC Model Reference Adaptative Control ou MRAS Model-Reference Adaptative Systems (5) Controladores Auto Sintonizados Em Ingls: STR Self-Tuning Regulators A diferena entre estes algoritmos reside nos procedimentos utilizados na implementao das diversas etapas do controlador adaptativo. Neste curso apresentaremos controlador de ganho programado. Os demais
algoritmos requerem um aprofundamento maior em teoria de controle que foge ao escopo e ao tempo disponvel para este curso.
84
4.12. Ganho Programado Em Ingls: Gain Scheduling Neste tipo de controlador o ganho do controlador modificado conforme for o valor de alguma varivel de processo, Figura 4.12.01
Novo
TABELA DE GANHOS
Condio
S P
+ _
E
CONTROLADOR
C PROCESS
Figura 4.12.01: Controle adaptativo por ganho programado
O ganho do controlador ( K c ) pode ser alterado continuamente de forma que seu produto com o ganho do processo ( K p ) seja constante ( K g ):
K c . Kp = K g
(4.12.01)
Onde
Kc
Kp Kg
Ganho do controlador
Ganho do processo
Ganho global da malha de controle, constante
Assim, de acordo com a equao (4.1.01) se o ganho do processo se modifica, o ganho do controlador deve ser alterado para manter o ganho global constante.
85
Um procedimento para implementar um controlador programado visto abaixo: (a) Determine o ganho em malha aberta do processo no ponto de operao desejado sua volta. (b) Obtenha o valor apropriado do ganho do controlador para o ponto de operao desejado. Calcule neste ponto o ganho global da malha. (c) Obtenha uma funo que defina a variao do ganho do controlador com alguma varivel do processo.
4.13. Controle Inferencial Freqentemente a varivel que se deseja controlar no pode ser medida diretamente, consequentemente no possvel implementar um sistema de controle feedback ou qualquer outra estratgia de controle que necessite a medio da varivel controlada. Se os distrbios que perturbem o processo forem mensurados, podemos instalar controladores feedforward para manter a sada do sistema prxima do valor desejado. Porm, quando no for possvel medir as perturbaes, ou quando o modelo disponvel no for adequado, a nica alternativa inferir o valor da varivel controlada a partir de outras medies e utilizar esta informao para realimentar a malha de controle. A esta tcnica d-se o nome de CONTROLE INFERENCIAL.
86
Considere o diagrama de blocos de um sistema em malha aberta conforme a Figura 4.13.01. U
Gd1
+ M
Gd 2
C
Gp1
+
+
Gp 2
+ Legenda:M Varivel manipulada U Perturbao na carga C Varivel de sada controlada no medida Y Varivel de sada Medida
Figura 4.13.01: Diagrama de blocos de sistema 2x2 em malha aberta
87
Gd1
Csp
Gd2
GC
M m
Gp1
+ +
Gp 2
C m Y m
Gp1 -
Gd1 . Gp2 Gd2 Gd1 Gd2
2. E
+ +
Figura 4.13.02: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial
Como o controle inferencial requer um bom modelo matemtico, o que raramente est disponvel, deve-se implementar algum procedimento para ajuste do inferenciador. Por exemplo, no controle inferencial de malhas de composio, o modelo matemtico pode ser corrigido a partir das anlises realizadas off-line, assim o sistema de controle estaria periodicamente sendo adaptado s novas condies operacionais do processo, mantendo seu bom desempenho. Na Figura
88
4.13.03 observamos a forma como o modelo do inferenciador atualizado.
Gd1
Csp
M m
Gd2
GC
Gp1
+ +
C m Y m
Gp2
+
Gp1 -
Gd1 . Gp2 Gd2 Gd1 Gd2
+
3.
_ CORREO DO GANHO DE G p1
C +
Figura 4.13.03: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial com atualizao do modelo
89
4. 14 EXERCCIOS 4.1 Seja um forno e seu sistema de controle, conforme o fluxograma da figura 4.10. O objetivo deste processo pr-aquecer a corrente de petrleo bruto que alimentar a seo de fracionamento de uma refinaria. O combustvel um sub-produto dessa unidade (gs-natural), estando disponvel em grande quantidade. A presso da corrente de gs natural constante. O combustvel o ar atmosfrico, sendo fornecido por um sistema de sopradores.
AC 1 FC 3 FY 3
AT 1
AC 1
TI 1 TE 1 TT 1 TC 1
FT 3
produto
FFC 1 FY 1 FT 1 FE 1 FE 2 FY 2 FT 2 FC 2
ar
gs natural
Figura 4.10: Fluxograma para exerccio 4.1

90
Devido a negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle deste forno foi perdida, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que engenheiro de controle (vossa senhoria) elabore tal documentao.
4.2 Seja um sistema reacional e seu sistema de controle, conforme a Figura 4.12. O objetivo deste processo produzir os compostos C e D a partir da reao de A com B. A depender das condies mercadolgicas, se maximiza a obteno de C ou de D, alterando a vazo de A e B na alimentao. A converso dos reagentes determinada pela quantidade de catalisador admitida no sistema, que deve ser a menor possvel para evitar a ocorrncia de reaes indesejadas. Todas as reaes que ocorrem so altamente exotrmicas. No h limitaes quanto quantidade de matrias-primas e utilidades necessrias a este processo (fluido refrigerante). Devido negligncia do setor de documentao, a descrio dos sistemas de controle deste processo foi perdida, restando apenas um esboo do fluxograma de engenharia deste processo.
91
Havendo necessidade de descrio do sistema de controle, pede-se que o engenheiro de controle elabore tal documentao. Descreva o sistema de controle indicando e justificando para cada malha: (a) Variveis medidas, manipuladas e controladas; (b) Localize, se existirem, os controladores em cascata indicando o controlador primrio, o controlador secundrio, o tercirio, etc. (c) Localize, se existirem, os controles de razo e feedforward presentes, indique os computadores existentes, descrevendo quais os clculos que realizam; (d) Localize, se existirem, os controles tipo split-range e seletivo, descrevendo seu modo de funcionamento.
92
FC 1
TC 2
TC 1
HS 1
FT 1
FY 1
TT 1A
TT 1B
TT 1C
Fluido refrigerante reagente A

TT 2 FT 2 FY 2 TT 4
C + D
AT 1
FC 2
Reagente B
TT 3 FT 3 FY 3
FY 4
FC 4
FX 1
AC 1
FT 4
FC 3
Catalisador
Clculo da carga de processo

Figura 04.12: fluxograma para exerccio 4.8.3
93
5. CONTROLE AVANADO Principais problemas dos sistemas de controle de processos industriais: Substanciais capacitncias (atrasos de 1a ordem) e tempo morto na resposta dinmica dos processos, que so variveis com o tempo e/ou porto de operao do processo. No medio em linha das variveis controladas Resposta dinmica no linear Modelos dinmicos empricos e aproximados Variveis controladas e manipuladas sujeitas a restries Significativa interao entre as malhas de controle Substanciais distrbios externos no estacionrios Contudo a soluo mais empregada, o controle feedback simples (quando empregada!)
94
5.1. OBJETIVOS DO CONTROLE AVANADO OPERACIONAIS Aumento da segurana Incrementar a flexibilidade Atender as especificaes de qualidade Operar em estado estacuinrio Atender s restries anbientais COMERCIAIS Maximizar o rendimento Maximizar a produo Incrementar os tempos de campanha Reduzir consumo energia Reduzir estoques de produtos
intermedirios Reduzir custos variveis
95 SEGURANA
CONTROLE FEEDBACK CONTROLE AVANADO QUALIDADE ECONOMIA
ATRATIVOS PARA IMPLEMENTAO DE CONTROLE AVANADO Mudanas frequentes: Vazo de alimentao Composio da alimentao Demanda de produo Abastecimento de energia Grande consumo de energia por unidade de produo Larga diferena entre os valores dos produtos
96
Projeto altamente integrado
ATRATIVOS PARA IMPLEMENTAO DE CONTROLE AVANADO Muitos controladores em manual Longos perodos entre a anlise das correntes Resposta dinmica lenta
97
BENEFCIOS TRAZIDOS PELO CONTROLE AVANADO
Varivel controlada Especificao limite Nova mdia
Mdia antiga
D mdia
controle feedback
controle avanado
tempo Operao atual Reduo das variaes Mudana do pto. de operao p/ + perto do limite
98
5.2. ESTRATGIAS AVANADAS DE CONTROLE PROBLEMA Mudanas na alimentao SOLUO Controle feedforward3 Controle preditivo multivarivel Elevado tempo morto Rudo na medio Variveis no medidas Interao No linearidades Dinmica difcil Restries Distrbios de baixa freqncia Conseqncia econmica Modificao controle nas estratgias de Controle preditivo multivarivel Controle preditivo multivarivel Controle estatstico Otimizao on-line Sistemas especialistas Controle preditivo multivarivel Controle adaptativo Controle preditivo multivarivel Controle preditivo multivarivel Controle com restrio Compensao do tempo morto Controle preditivo multivarivel Filtros passa-baixa Controle inferencial
Alguns autores no classificam o feedforward como controle avanado, mas estamos nos referindo ao controle antecipatrio baseado nos modelos fenomenolgicos dos processos.
99
5.3. TEORIA DE CONTROLE MODERNO: ABORDAGEM POR ESPAO DE ESTADOS Neste momento faremos uma breve comparao entre a Teoria Clssica de
Controle (o que acabamos de estudar) e a denominada Teoria Moderna de Controle.
Controle Clssico
Sistemas lineares
Controle Moderno
Sistemas lineares ou no lineares
SISO ou MIMO linear
SISO ou MIMO no linear
Transformada de Laplace
Equaes diferenciais
Transformada Z
Equaes de diferenas finitas
Critrio de Routh, Lugar das razes, Critrio de Bode e de Nyquist
Autovalores e autovetores Planos de fases Funes e critrio de Liapunov
Multiplicidade de estados estacionrios no Multiplicidade de estados estacionrios observada observada
100
INSTRUTOR: RICARDO KALID - kalid@ufba.br Cursos e apostilas sobre MODELAGEM DE PROCESSOS 1. 2. Operaes Unitrias em Regime Transiente Balanos de Massa, Energia e Momentum Aplicados a Processos Qumicos. Identificao de Processos Qumicos.
SIMULAO DE PROCESSOS 3. 4. Mtodos Numricos e Simulao de Processos. Programao em MATLAB com Aplicao em Reatores Qumicos.
CONTROLE DE PROCESSOS 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indstria de Processos Qumicos e Petroqumicos. Controle de Processos Qumicos. Definio da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos Multivariveis. Controle Avanado de Processos Estratgias Clssicas de Controle. Controle de Coluna de Destilao. Controle Preditivo Multivarivel: DMC - Controle por Matriz Dinmica. Sintonia tima de Controladores Industriais
OTIMIZAO DE PROCESSOS 12. Otimizao de Processos Qumicos

Kalid Apostila de Estratégias de Controle

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CICOP CURSO DE ESPECIALIZAO EM INSRUMENTAO, AUTOMAO, CONTROLE E OTIMIZAO

Prof. Dr. Ricardo de Arajo Kalid

Escola Politcnica da UFBA

ESTARATGIAS DE CONTROLE DE PROCESSOS

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Trabalhos em parceria com indstrias:

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OTIMIZAO DE PROCESSOS 12. Otimizao de Processos Qumicos

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1 Ementa e cronograma da disciplina

7/mar 11/mar 12/mar 14/mar 18/mar 19/mar 21/mar 25/mar 26/mar

quinta segunda tera quinta segunda tera quinta segunda tera

Controle em cascata Controle feedforward Controle inferencial Compensao do tempo morto

1.1 Sugesto de temas (processos) para o trabalho da disciplina

Finalidade do Controle de Processos:

condies desejadas com um mnimo custo operacional.

corrente ou de uma substncia.

Exemplo de variveis de processo:

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Qss = Wss . Cp . (Tz,ss - T1,ss )

nas variveis indica que os valores das mesmas no

Qss = Wss . Cp . (TSP - T1,ss )

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vapor Figura 2.2 Tanque de aquecimento agitado com controle feedback.

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Tabela 1.1 Estratgias para o controle de temperatura de um tanque de aquecimento agitado.

Classificao feedback feedforward feedback feedforward feedback / feedforward feedback / feedforward

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NORMAS UTILIZADAS EM INSTRUMENTAO

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Tabela 1.3 Letras de identificao de instrumento ou funo programada.

2 GRUPO DE LETRAS FUNO ATIVA OU DE SADA MODIFICADORA

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TRC-210.02-A REA DE ATIVIDADES N.O SEQUNCIAL DA MALHA

IDENTIFICAO DO INSTRUMENTO Figura 2 - Exemplo de identificao de instrumento.

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3 Sistemas em Malhas Fechadas

CONTROLE DE PROCESSOS PRODUTOS + UNIFORMES

PROCESSOS MUITO RPIDOS OU COMPLEXOS REGIES REMOTAS OPERAES PERIGOSAS

MAIS EFICIENTE MAIOR INVESTIMENTO INICIAL

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SISTEMA DE CONTROLE: DISPOSIO

CONECTADOS OU RELACIONADOS DE MANEIRA A COMANDAR, DIRIGIR OU REGULAR A SI MESMOS OU A OUTROS SISTEMAS.

ALGUM MODO, DA SADA (REALIMENTAO)

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3.2 EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE : TANQUE DE AQUECIMENTO

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ELEMENTO PRIMRIO DE dispositivo fsico que mensura as variveis de processo. MEDIO

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MODIFICAO. A A RETNGULOS: REPRESENTAM UMA MODIFICAO DOS SINAIS A

DESCREVEM AS CARACTERSTICAS DINMICAS DO SISTEMA: EQ. DIF., FUNC. TRANSF.

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Exemplo: Diagrama de Blocos do tanque de Aquecimento com Agitao

Diagrama de Blocos para o Sistema de Controle

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Onde t1 - tempo integral [=] min

Controle Modo Proporcional + Derivativo (PD)

Controle Modo Proporcional + Integral + Derivativo