Robtica Mvel - 1 Avaliao

1) o nome dado distncia existente entre dois corpos, quando esta menor ou igual a uma distncia pr-estabelecida. Sensores de proximidade, quando aplicados a robs, indicam se ele est prximo, dado um intervalo de distncia especificado, por exemplo: alguns centmetros, a um objeto ou obstculo. 2) Detectar um obstculo ou um objeto prximo ao rob. A partir do momento em que a deteco ocorre, vrias tomadas de deciso podem ocorrer, como o desvio do obstculo, a aplicao de uma fora sobre este. 3) Um rob mvel um dispositivo mecnico montado sobre uma base no fixa, que age sob o controle de um sistema computacional, equipado com sensores e atuadores que o permitem interagir com o ambiente. 4) O funcionamento do sensor de infravermelho baseado na existncia de um LED, emissor de luz infravermelha, e um fotodiodo, receptor de luz infravermelha. Dado que a luz infravermelha constantemente emitida pelo LED, quando uma superfcie reflexiva se aproxima do conjunto LED e fotodiodo, dentro de um intervalo de distncia especificado, a luz emitida refletida pela superfcie, chegando at o fotodiodo. Este, ao receber a luz infravermelha, gera sinais de tenso em sua sada. Este sinal de tenso varia com a proximidade da superfcie reflexiva do sensor de infravermelho. O esquema do sensor de infravermelho, bem como a funo do sinal de tenso de sua sada, podem ser vistos nas Figura 1 e Figura 2.

Figura 1 - Esquema de um sensor de infravermelho.

Figura 2 - Sinal de sada do sensor de infravermelho.

Logo, se um sinal de tenso variando em um intervalo como o da Figura 2 for encontrado na sada do sensor de infravermelho, o rob pode assumir que o objeto ou obstculo se encontra na proximidade definida. 5) As condies do ambiente pelo qual o rob ir navegar devem ser levadas em considerao na forma que ter o rob mvel. Se ele for navegar por um ambiente irregular, muitas vezes, o uso de ps mecnicos ao invs de rodas ou esteiras pode ser uma melhor escolha. Caso, a navegao ocorra na gua, motores de propulso devem ser utilizados, alm disso, a forma do rob deve permitir uma menor resistncia ao arrasto provocado pela gua. Da mesma forma como a gua, caso a navegao seja area, o rob deve ter uma forma que permita uma aerodinmica, de maneira a diminuir o arrasto do ar. 6) Sensor de Posio: Permite obter a posio em que o rob se encontra em relao a um determinado referencial. Exemplo: encoders. Sensor de Temperatura: Este tipo de sensor permite a monitorao da temperatura interna do rob. Isso permite proteger o microprocessador, os motores e as baterias. Sensor de Bateria: Indica ao rob quando a hora de voltar ao posto de reabastecimento de bateria. 7) Inmeras so as dificuldades encontradas para utilizar sensores externos em um ambiente de soldagem por arco robotizado. A existncia de uma variao luminosa intensa neste ambiente dificulta a utilizao de sensores pticos, pois esses no funcionam bem quando so submetidos a uma variao luminosa muito grande. Alm disso, a alta temperatura de um ambiente de soldagem prejudica a manuteno dos componentes eletrnicos em seus respectivos pontos de operao. 8) Preciso: a medida da diferena entre os valores medidos e reais. Quanto menor for essa diferena, melhor ser a preciso do sensor, pois mais prximo do valor real ser a medida por ele obtida. Repetibilidade: a medida da diferena entre duas medidas sucessivas sob as mesmas condies. Quanto mais prximas forem essas medidas melhor ser a repetibilidade do sensor, pois, este, sobre mesmas condies, possui uma maior estabilidade nos valores das medidas obtidas. 9) Um rob pode ter suas rodas dispostas em diversos arranjos. Geralmente, quando so utilizadas trs rodas, duas so movimentadas por motores individuais e uma fica livre para ser movimentada, devido ao movimento gerado pelas outras rodas (Trao Diferencial). Essa roda livre garante estabilidade do rob e facilita a mudana de orientao girando sobre seu prprio eixo. Alm disso, ainda utilizando trs rodas, duas podem ser acionadas por um nico motor e a terceira roda pode ser acionada por um motor para fazer com que a orientao do rob mude. Em um esquema de quatro rodas, duas podem ser acionadas por dois motores individuais e as outras duas podem ser livres para garantir a estabilidade do motor e facilitar a mudana de orientao, girando sobre seus respectivos

eixos. Alm disso, pode-se acionar as quatro rodas com motores individuais, de maneira que a rotao do rob acontea devido ao acionamento conjunto dos motores. Neste caso, nenhuma das rodas giram sobre seus respectivos eixos. Ainda no esquema com quatro rodas, duas podem ser acionadas por um motor compartilhado, e duas podem ficar livres para girar. Elas ainda podem ser acionadas por um motor, de maneira a girarem sobre o prprio eixo, de maneira a mudar a orientao do rob. 10) O acionamento de robs industriais pode ser feito por meio de atuadores. Os trs principais atuadores utilizados so: Pneumticos Fonte de energia o ar comprimido, podem ser utilizados com cilindros, motor de aletas e motor de pisto. Esse tipo de acionamento possui as vantagens de ser barato, robusto, sensvel e rpido. Entretanto, suas desvantagens so as dificuldades de controle contnuo e a necessidade de instalaes especiais, como filtros e compressores. Alm disso, na maioria das vezes, esse acionamento bastante ruidoso Hidrulicos Esses acionamentos utilizam o leo mineral como fonte de energia e podem ser utilizados com cilindros, motor de aletas e motor de pisto axial. Possuem as vantagens de serem rpidos, terem alta relao de peso-potncia, serem autolubrificantes e possurem alta capacidade de carga. Suas desvantagens so o alto custo, necessidade de instalao especial e possurem freqentes fugas. Eltricos Utilizam como fonte de energia a eletricidade. Podem utilizar motores de corrente continua ou alternada e motores de passo. Possuem como vantagens a confiabilidade, eficincia, facilidade de instalao. Possuem como desvantagem a potncia limitada. 11) No modelo de controle baseado em comportamentos, os sinais gerados pelos sensores so avaliados durante a navegao, de maneira a gerar comandos de controle para o rob. J no controle tradicional, uma anlise dos sinais gerados pelos sensores realizada antes da navegao iniciar, de maneira a construir um modelo do mundo. A partir de ento, com um conhecimento prvio do mundo, a navegao pode iniciar. 12) Com sensores externos, pode-se assegurar que o rob estar posicionado a uma certa distncia ou prximo de um objeto ou obstculo. Com os sensores de proximidade, pode-se apenas afirmar se ele est prximo ou no do destino pretendido. Alm disso, com sensores de distncia, pode-se estabelecer que posio o rob se encontra de referenciais estabelecidos no mundo ou que distncia se encontra de objetos e obstculos. 13) Sensor de proximidade por contato, sensor de posio utilizando o lazer, sensor de fora. 14) Um ambiente de soldagem, pode-se usar um sensor de proximidade para verificar se o ponto de soldagem foi alcanado. Quando o ponto de soldagem est prximo,

um sensor de posio pode ser utilizado para no aplicar uma fora muito grande sobre o ponto de soldagem. 15) Isso ocorre, pois esses robs so feitos para trabalhar em uma linha de montagem, onde cada rob possui uma tarefa especfica, que deve ser realizada quantas vezes for necessrio. So considerados no-inteligentes, pois no so reprogramveis e se a linha de montagem for alterada sua utilizao fica inviabilizada. So chamados de primeira gerao, pois foram os primeiros robs a serem utilizados nas indstrias, executando tarefas pick and place. O resultado do trabalho muito bom, pois as tarefas complexas so divididas em tarefas simples que so realizadas por robs especialistas, apresentando uma menor quantidade de erros. 16) Encoder, pois, quando este acoplado ao eixo do motor, pode-se medir posio, velocidade, acelerao, sentido de giro e variao angular do eixo no qual foi acoplado. 17) Encoder ptico associado a um FVC. Este tem a vantagem de no ter uma rea de operao no linear, como ocorre para o tacmetro. Portanto, para baixas velocidades, o tacmetro poderia no funcionar adequadamente, enquanto o encoder ptico com FVC funcionaria. 18) Sensores de proximidade: Utilizados para verificar se um objeto ou obstculo se encontra a uma distncia pr-estabelecida. Sensores de distncia: Utilizados para verificar a distncia que o objeto ou obstculo se encontra do rob. 19) A montagem uma rea que demonstra um grande desafio para a robtica, pois exige a percia e aprendizado adaptativo que os robs, principalmente os industriais, no possuem. 20) Existem dois principais tipos de AGV. Os de caminho definido e os de caminho indefinido. Para terrenos estticos, o primeiro deve ser utilizado, isto , em locais onde no ocorrem mudanas nas posies dos obstculos ou, ainda, locais onde o caminho do rob no influenciado por alteraes no ambiente. A segunda classe de AGV deve ser utilizada em ambientes onde ocorrem constantes mudanas na posio dos objetos. 21) Existem algumas linguagens utilizadas para programar robs em alto nvel. Matlab e C so algumas delas. Ainda existem bibliotecas, como a ARIA, que so feitas para abstrair o baixo nvel dos robs PIONEER, facilitando a programao em alto nvel. 22) Devido a existncia de pelo menos dois graus de liberdade, o desenvolvimento de robs se torna um quanto difcil. Alm disso, necessrio sincronizar o movimento das diferentes patas. Existe tambm um aumento no custo do projeto, pois cada atuador necessita de pelo menos dois motores. 23) Um AGV de caminho definido um rob mvel que segue uma trajetria sempre fixa. Essa trajetria, por exemplo, pode ser definida por marcas no solo que o rob

identifica e se guia. J para um AGV de caminho indefinido essa trajetria no definida, mas sim ela calculada pelo controlador do rob usando como base as informaes captadas pelos seus sensores.

24) Rob industrial ou manipulador so robs utilizados em linhas de produo. Estes robs recebem tarefas determinadas a priori na forma de uma sequncia explcita e aes e executam este programa automaticamente. O ambiente completamente estruturado e ajustado para a execuo da tarefa. Neste ambiente, o rob tem conhecimento exato da sua posio e da posio dos objetos. 25) O raio das rodas do rob deve ter no mnimo 10cm, para que desta forma ele consiga transpor at mesmo os maiores obstculos. 26) Um rob servo-controlado controla a posio de todas as suas juntas, devendo conhecer a qualquer momento a posio de cada um de seus eixos. O no servocontrolado possui chaves de fim de curso no incio e final de cada movimento, sendo assim, ele conhece apenas essas duas posies. 27) Somente materiais ferromagnticos podem ser detectados por um sensor indutivo. A velocidade de aproximao ou afastamento do material pode ser medida a partir do valor da voltagem na bobina, uma vez que ela depende da variao do fluxo magntico que, por sua vez, depende da velocidade de aproximao ou afastamento. Como a sensibilidade desse tipo de sensor de cerca de 20mm, ele no seria capaz de detectar tubos enterrados a cerca de 2m. 28) Um rob que utiliza a programao tipo playback guiado por um especialista, de forma que ele manipule o rob durante a realizao da tarefa. Dessa forma, o rob grava as aes do especialista e passa a executar as tarefas da mesma maneira que o especialista o guiou. 29) Um rob com 6 eixos, onde 3 deles so usados para o posicionamento e os demais para orientao, compatvel com qualquer tarefa que seja realizada dentro de seu volume de trabalho. Um rob com mais de 6 graus de liberdade (eixos) conhecido como rob redundante, posto que tm mais graus de liberdade que o mnimo necessrio para realizar a tarefa. 30) O efeito Hall relaciona a tenso entre dois pontos em um material condutor ou semicondutor com um campo magntico atravs do material. Sozinhos, os sensores de efeito Hall somente podem detectar objetos magnetizados, entretanto, quando usados em conjunto com um m permanente, eles so capazes de detectar todos os materiais ferromagnticos. Nesta configurao, o sensor de efeito Hall detecta um forte campo magntico na ausncia de um metal ferromagntico prximo ao campo. J quando o objeto ferromagntico est prximo ao sensor, o campo magntico enfraquece no sensor de efeito Hall devido induo das linhas do campo atravs do material. Os sensores de efeito Hall so baseados no princpio de uma fora de Lorentz que age sobre uma partcula carregada viajando atravs de um campo magntico. Quando o material ferromagntico est prximo ao sensor, isso faz diminuir a fora do campo magntico, o que reduz a fora de Lorentz e, consequentemente, a tenso atravs do sensor. A queda de tenso no sensor de efeito Hall ento usada para detectar a presena do objeto. Pode-se identificar a corrente, pois por meio da corrente

eltrica, partculas carregadas viajam atravs de um campo, logo o sensor de efeito hall detecta a corrente. 31) As atividades executadas em uma indstria automobilstica em sua maioria so repetitivas. Por esse motivo, a automatizao desses processo pode ser facilmente realizada programando-se um rob para repetir as aes dos operrios. Essa facilidade aliada aos impactos positivos, economicamente falando, fazem esse tipo de indstrias utilizarem amplamente os robs manipuladores. 32) Sensores capacitivos so capazes de detectar todos os materiais slidos e lquidos. A proximidade a um objeto medida pela variao da capacitncia. Uma forma de se fazer isso usar o capacitor como parte de um circuito oscilador. A oscilao comea somente quando a capacitncia do sensor excede um valor prdeterminado. Esta oscilao transformada em tenso, que indica a presena de um objeto. 33) Sensores internos so aqueles que fornecem informaes sobre os parmetros internos do rob, usados para medir a posio e velocidade ou acelerao das juntas ou extremidades de um rob manipulador, ou das rodas ou patas de um rob mvel. J sensores externos so utilizados para monitorar o prprio rob e a sua relao com o mundo ao seu redor, bem como a realizao da tarefa que lhe foi destinada. 34) Os robs podem ser classificados como sendo: Robs de Coordenadas Cartesianas, Robs de Coordenadas Cilndricas, Robs de Coordenadas Polares (Esfricas), Robs de Coordenadas de Revoluo (Articulado), Robs SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm). As juntas dos robs articulados podem ser classificas como sendo de rotao (ou revoluo) ou de translao (ou prismticas). 35) Sensores ultra-snicos so exemplos de sensores reflexivos, ou seja, so sensores que respondem a mudanas na quantidade de energia emitida que retorna para um detector aps interagir com o objeto alvo. Sistemas ultra-snicos tpicos consistem de dois transdutores (um para transmitir e outro para receber a energia retornada), embora a velocidade relativamente baixa do som permita operar no modo transceiver, com apenas um transdutor. Logo, pode-se detectar se um objeto est prximo pelo sinal nele refletido. Lembrando que a distncia que considera-se como proximidade deve ser previamente estabelecida. Utilizaria o de 220KHz, sozinho, pois com ele consegue-se estimar a presena de um objeto em 5 cm de proximidade. Para detectar em uma menor distncia, pode-se associar dois de 40 kHz, obtendo uma estimativa de proximidade num intervalo de 2 cm.

36) SCARA vem de Selective Compliant Assembly Robot Arm. O movimento do rob
rgido no eixo Z, mas bem flexvel nos eixos X-Y. usado principalmente em operaes de montagem, como o prprio nome sugere.