Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего

профессионального образования
«Кузбасский государственный технический университет
имени Т. Ф. Горбачёва»

Кафедра теоретической и геотехнической механики

Д. Ю. Сирота, Р. Ф. Гордиенко

СБОРНИК ИНДИВИДУАЛЬНЫХ ЗАДАНИЙ

ПО ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКЕ

Методические указания и индивидуальные задания для

выполнения расчётно-графических работ

Рекомендовано для использования в учебном процессе

учебно-методической комиссией бакалавриата по направлению
150700.62 «Машиностроение»

Кемерово 2013
 Рецензенты

Гуцал М. В., доцент кафедры ТиГМ

ФИО, должность наименование кафедры

Клепцов А. А. УМК по 150700.62 «Машино-

направлению строение»
ФИО, член УМК или председатель код и наименование специальности или направления подготовки

Сирота Дмитрий Юрьевич, Гордиенко Раиса Фроловна. Сборник ин-

дивидуальных заданий по теоретической механике. Методические указа-
ния и индивидуальные задания для выполнения расчётно-графических ра-
бот [Электронный ресурс]: для студентов бакалавриата по направлению
150700.62 «Машиностроение», профиль 150704 «Оборудование и техноло-
гия сварочного производства»/ Д. Ю. Сирота, Р. Ф. Гордиенко. – Электрон.
дан. – Кемерово: КузГТУ, 2013. – Систем. требования : Pentium IV ; ОЗУ 1
Гб ; Windows XP, GNU/Linux; (CD-ROM-дисковод) ; мышь. – Загл. с экра-
на.

2
 ПРЕДИСЛОВИЕ

Теоретическая механика является важнейшей мировоззренческой

дисциплиной и фундаментом для изучения общетехнических и
большинства профилирующих предметов, необходимых будущим инжене-
рам. Так раздел «статика» является фундаментом для сопротивления мате-
риалов, раздел «кинематика» – основой для прикладной механики и тео-
рии машин и механизмов; раздел «динамика» формирует навыки для изу-
чения гидродинамики, геомеханики, геофизики.
Теоретическая механика имеет и самостоятельное значение для пони-
мания принципов работы механических устройств, без чего невозможно
сознательно участвовать в проектировании, изготовлении и эксплуатации
машин.
Особое место в курсе теоретической механики отводится упражнени-
ям и контролю усвоения практических навыков, так как решение приме-
ров и задач – один из наиболее эффективных способов активизации само-
стоятельной работы студентов и оценки их уровня знаний.
Расчётно-графическая работа по теоретической механике заключает-
ся в решении задач по темам «Статика», «Кинематика», «Динамика».
Представленный сборник содержит 8 индивидуальных заданий по
основным темам курса. В каждом задании предлагается 32 варианта задач.
Все задания сопровождаются подробными примерами их выполнения,
указываются также способы проверки выполнения заданий.
Настоящее пособие полностью соответствует рабочей программе для
бакалавров по направлению 150700.62 «Машиностроение» и предназнача-
ется для выполнения расчётно-графических работ изучаемого курса.

3
 СТАТИКА
1. Плоская система сил. На схемах 1 – 16 (Рис. 1 – Рис. 3) показаны
для каждого варианта два способа крепления ломанного бруса. Линейные
размеры частей бруса и угол β одинаковы для всех схем: AB=0,5 м,
BC =0,25 м, CD=1,5 м, DE = 2,5 м, β=148 0 . Задаваемая нагрузка и
угол α приведены в таблице 1.
1. 2.

3. 4.

5. 6.

Рис. 1.

4
7. 8.

9. 10.

11. 12.

13. 14.

Рис. 2.

5
15. 16.

Рис. 3.
Таблица 1.
P, q, М, α, P, q, М, α,
Схема № Схема №
Н Н/м Нм град Н Н/м Нм град
1 25 2 20 40 17 13 2 37 54
1 9
2 34 1 23 23 18 57 3 21 32
3 33 2 43 37 19 46 3 32 35
2 10
4 15 3 32 51 20 53 4 34 41
5 54 2 45 41 21 74 5 67 34
3 11
6 42 1 21 38 22 35 6 76 47
7 65 2 34 29 23 17 7 54 51
4 12
8 73 3 43 53 24 34 5 34 36
9 32 2 21 34 25 52 4 54 38
5 13
10 54 1 46 26 26 74 3 23 42
11 26 2 54 31 27 45 2 54 48
6 14
12 33 3 34 32 28 43 3 23 19
13 82 2 43 46 29 94 4 67 23
7 15
14 23 4 53 21 30 35 5 13 25
15 85 3 12 17 31 72 2 48 37
8 16
16 96 2 34 41 32 93 1 31 49

6
 Для каждого способа крепления найти все реакции опор, сделать про-
верку полученного решения.

Пример выполнения задания. Рассмотрим закреплённый двумя

способами брус (Рис. 4, 5). Известно, что AE=1 см, DE = BD=CD=2
см, P =20 кН, M =10 кН·см, q=2 кН/см. Найти все реакции связей и
сделать проверку полученного решения.

– Рис. 4. – Рис. 5.

– Рис. 6 – Рис. 7

Решение. Рассмотрим первый способ крепления бруса (Рис. 4.).

Заменим распределённую нагрузку с интенсивностью ⃗ q сосредото-
ченной нагрузкой Q⃗ величиной Q=q⋅CD=2⋅2=4 кН и точкой приложе-
ния в середине отрезка DC.
На брус наложены две связи: шарнирно-подвижная опора В с одной
вертикальной реакцией Y ⃗ B и шарнирно-неподвижная опора А с реакцией,
которая раскладывается на две перпендикулярные компоненты X ⃗ A , Y⃗ A
(Рис. 5.). Запишем уравнения равновесия: R ⃗ P
⃗ = Q+ ⃗ + Y⃗B + X⃗A + Y⃗A=0 .

R X =Q X + P X +Y XB + X XA + Y XA =Q− P⋅cos 60 0 + X A =
= 4− 20⋅cos 600 + X A= 4−10+ X A=−6 + X A =0 ⇒ X A= 6 кН;

7
R Y =Y YB + P Y + Q Y + X YA + Y YA =Y B − P⋅sin 600 + Y A=
= Y B −20⋅sin 60 0 + Y A =0 ⇒ Y A + Y B =17,321 кН;
⃗ B )+ M D ( Q)+
M D= M D ( Y ⃗ M D( X
⃗ A )+ M D ( Y
⃗ A )+ M =
=−2⋅Y B − 4− X A + 2⋅Y A + 10=0 ⇒ Y A −Y B = 0 кН.
Тогда Y A =8,661 кН, Y B =8,661 кН, X A =6 кН.
Проверим полученное решение, составляя уравнение моментов всех
сил относительно точки А. Момент M A ( ⃗ P ) силы ⃗ P вычислим по теоре-
ме Вариньона. Найдем длины вертикальной и горизонтальной составляю-
щих силы ⃗ P : ∣P X∣= 20⋅cos 600 =10 Н, ∣P Y ∣= 20⋅sin 600 =17,321 Н. Тогда
получим, что M A ( ⃗ P )= M A ( ⃗
P X )+ M A ( ⃗
P Y )=−10 +17,321⋅2=24,642 Нм.
Теперь вычислим сумму всех моментов: M A =+ M + M A ( Y ⃗
⃗ B )+ M A ( Q)+
+ M A( ⃗ ⃗ A )+ M A ( Y
P)+ M A ( X ⃗ A )=10−4⋅8,661+24,642=−0,002≈0 Нм.
Так как сумма моментов относительно другой точки приблизительно
равна нулю, то все переменные найдены верно.
Рассмотрим второй способ крепления бруса (Рис. 6.). Величины и
точки приложения активной нагрузки Q ⃗ и ⃗ P в этом случае сохранятся.
На брус наложена одна связь: жёсткая заделка в точке А. Реакция свя-
зи – неизвестная сила, которая раскладывается на две перпендикулярные
компоненты X ⃗ A, Y⃗ A , а также неизвестная пара сил с моментом N A (Рис.
7.). Запишем уравнения равновесия R ⃗ P
⃗ = Q+ ⃗ + Y⃗B + X⃗A + Y⃗A=0 .

R X =Q X + P X + X XA + Y XA =Q− P⋅cos 60 0 + X A =
= 4− 20⋅cos 600 + X A= 4−10+ X A=−6 + X A =0 ⇒ X A= 6 кН;
Y Y Y Y Y 0
R = P + Q + X A +Y A =− P⋅sin 60 + Y A =−17,321+ Y A= 0 ⇒
⇒ Y A= 17,321 кН
⃗ M D( X
M D= N A + M D ( Q)+ ⃗ A )+ M D ( Y
⃗ A )+ M =
= N A− 4− X A + 2⋅Y A + 10=0 ⇒ N A=−34,642 кН.

Тогда Y A =8,661 кН, N A=− 34,642 кН, X A =6 кН.

Проверим полученное решение, составив сумму моментов всех сил
относительно точки А. Момент M A ( ⃗P ) силы ⃗ P уже вычислен ранее

8
 ⃗ )=24,642 кНм. Теперь вычислим сумму всех
M A( P моментов:
⃗
M A = N A + M + M A ( Q)+
= M A( ⃗ ⃗ A)+ M A ( Y
P )+ M A ( X ⃗ A )=−34,642 +10+ 24,642=0 кНм

Ответ. Способ 1. Y A =8,661 кН, Y B =8,661 кН, X A= 6 кН.

Способ 2. Y A =8,661 кН, N A=− 34,642 кН, X A= 6 кН.

2. Плоская система сил (система тел). На схемах 1 – 16 (Рис. 8 – Рис.

10) показан способ крепления ломанного бруса. Линейные размеры частей
бруса и угол β (где он есть) одинаковы для всех схем: AB=0,5 м,
0
BC =0,25 м, CD=1,5 м, DE = 2,5 м, β=148 . Задаваемая нагрузка и
угол α приведены в таблице 2.
Найти все реакции опор, сделать проверку полученного решения.

1. 2.

3. 4.

– Рис 8.

9
5. 6

7. 8.

9. 10.

– Рис. 9

10
11. 12.

13. 14.

15. 16.

– Рис 10.

11
 Таблица 2
P, q, М, α, P, q, М, α,
Схема № Схема №
Н Н/м Нм град Н Н/м Нм град
1 25 2 20 40 17 13 2 37 54
1 9
2 34 1 23 23 18 57 3 21 32
3 33 2 43 37 19 46 3 32 35
2 10
4 15 3 32 51 20 53 4 34 41
5 54 2 45 41 21 74 5 67 34
3 11
6 42 1 21 38 22 35 6 76 47
7 65 2 34 29 23 17 7 54 51
4 12
8 73 3 43 53 24 34 5 34 36
9 32 2 21 34 25 52 4 54 38
5 13
10 54 1 46 26 26 74 3 23 42
11 26 2 54 31 27 45 2 54 48
6 14
12 33 3 34 32 28 43 3 23 19
13 82 2 43 46 29 94 4 67 23
7 15
14 23 4 53 21 30 35 5 13 25
15 85 3 12 17 31 72 2 48 37
8 16
16 96 2 34 41 32 93 1 31 49

Пример выполнения задания. Конструкция состоит из двух частей,

которые соединены шарниром (Рис. 11.). Найти реакции всех опор и сде-
лать проверку решения, если известно, что P 1 =10 кН, P 2 =12 кН,
M = 17 кН·м, q= 1,6 кН/м, DH =GF = 1 м, AG = BC =1,5 м, HG = 2 м,
FC = 3 м
Решение. Заменим распределённую нагрузку интенсивностью ⃗q со-
средоточенной нагрузкой Q⃗ , величиной Q=q⋅HG =1,6⋅2=3,2 кН, а точка
приложения в точке Е. Если рассматривать конструкцию как абсолютно
твёрдое тело, то условие равновесия состоит из трёх уравнений: R X =0 ,

12
R Y =0 , ∑ M k =0 . Наложенные связи состоят из подвижного шарнира А с
k

вертикальной реакцией Y ⃗ A и жёсткой заделки В с вертикальной и гори-

зонтальной компонентами реакции Y ⃗B и X ⃗ B и парой сил с моментом
M B . Таким образом, необходимо определить четыре переменные на осно-
ве трех уравнений равновесия, что невозможно.
Расчленим исходную конструкцию на две части в шарнире С. Для
каждой из частей в точке С появятся дополнительные силовые конструк-
ции, которые до расчленения были внутренними и потому не указывались
на чертеже. Так как в точке С – шарнир, то эти силы будут иметь вид
X C =− X C/ , Y C =−Y C/ (Рис. 12). Учитывая первые четыре неизвестные ре-
акции связей, получим шесть неизвестных.

Рис. 11. Рис. 12

Составим уравнения равновесия для всей конструкции в целом (тогда
реакции в шарнире С попарно уничтожатся).
X X X X X X X 0
R = P 1 + Q + P 2 +Y A + X B +Y B = P 1⋅cos 30 + X B=10⋅0,866+ X B=
=8,66+ X B=0⇒ X B=−8,66 кН;
Y Y Y Y Y Y Y 0
R = P 1 +Q + P 2 +Y A + X B +Y B = − P 1⋅sin 30 −Q+ Y A − P 2+ Y B=
=−10⋅0,5− 3,2+ Y A −12+Y B =Y A +Y B − 20,2=0⇒ Y A +Y B =20,2 кН;
M D= M D ( ⃗P 1)+ M D ( ⃗ ⃗ M D( Y
P 2 )+ M D ( Q)+ ⃗ A )+ M D ( X
⃗ B )+
+ M D(Y⃗ B )− M + M B =−12⋅3− 3,2⋅1+ Y A⋅2− X B⋅0,5+Y B⋅6− M + M B=
= 2⋅Y A −0,5⋅(−8,66) +6⋅Y B− 39,2−17 + M B = 0 ⇒ 2⋅Y A + 6⋅Y B + M B = 51,87
кНм

13
 Рассмотри равновесие более простой правой части.
X X X X X
R = X B +Y B + X C + Y C = X B + X C =−8,66 + X C =0 ⇒ X C = 8,66 кН;
R Y = X YB + Y YB + X YC +Y YC =Y B + Y C = 0 кН;
⃗ B )− M + M B =8,66⋅1,5−17 + M B = 0 ⇒ M B= 4,01 кНм.
M C= MC( X
Решая совместно систему из шести уравнений, получим, что
X B =−8,66 кН, Y B =1,865 кН, Y A =18,335 кН, M B =4,01 кНм.
Сделаем проверку, вычислив сумму моментов всех сил, которые дей-
ствуют на всю конструкцию, относительно точки G:
∑ M G =− P1⋅cos 300⋅1+ P 1⋅sin 300⋅2+Q⋅1− P 2⋅1− X B⋅1,5 +
+ Y B⋅4+ M B − M =−10⋅0,866 + 10⋅0,5⋅2+ 3,2− 12+ 8,66⋅1,5+
+1,865⋅4+ 4,01−17=0 , так как сумма равна нулю, то все неизвестные
найдены верно.
Ответ: X B =−8,66 кН, Y B =1,865 кН, Y A =18,335 кН, M B =4,01
кН.

КИНЕМАТИКА
1. Кинематика точки.
По заданным уравнениям движения точки М установить вид её траек-
тории и для момента времени t 1 найти положение точки на траектории, её
скорость, полное, касательное и нормальное ускорения (двумя способами),
радиус кривизны траектории. Построить траекторию движения точки,
кривую изменения скорости и ускорения с помощью электронной таблицы
MS ECXEL, OO CALC. Необходимые для решения данные приведены в
таблице 3.
Таблица 3
№ x( t ) , см y( t ) , см t1 , с № x( t ) , см y( t ) , см t1 , с
2
1 −2t +3 −5t 0,5 17 4 cos( π t / 4) 5 sin( π t / 4) 1
2 3 cos( t )+1 2t/π π / 2 18 6 t 3+ 12 2 t 3+ 3 1
3 3 t 2−6 t + 12 −5t 1 19 4 t+5 5 t 2 +1 1

14
 2
4 2t 2 t + 3 t +1 1 20 4 cos( π t ) 5 sin( π t ) 1/3
5 2 cos( π t ) 2 sin( π t ) 0,25 21 −t −1 −2/( t +1) 0
6 3t+3 −3/( t +1) 0 22 3 cos( π t / 6) 5 sin( π t / 6) 1
2 2
7 2 cos( π t / 3) 5 sin( π t / 3) 1 23 t +2 t −2 2t +3 1
2 2
8 8 t +7 12t +11 0,5 24 t 2 +2 t −1 1,5 t−1 1
9 t 2− 4 t +1 t+1 1 25 9 cos( π t / 4) 9 sin( π t / 4) 1
10 2 cos( π t ) 5 sin( π t ) 0,25 26 −5 t − 5 −5/( t +1) 0
11 −2t − 2 −4/( t +1) 0 27 2 cos( π t / 8) sin(π t / 8) 2

12 3 cos( π t ) 4 sin( π t ) 0,25 28 2

2 t − t +2 3 t −1 1
13 3
2 t + 8 t+ 12
3
t +4 t + 3 1 29 3 sin( t ) t π/ 2
14 3 t +1 2 t 2+ 4 2 30 2 t +1 10/( t +1) 1
15 3 cos( π t ) sin(π t )+1 0,25 31 3 t+2 2
t +2 t −4 1
16 7 t +1 −8/(7 t + 1) 4/7 32 3 t +1 t
2 +1 1

Пример выполнения задания. По заданным уравнениям движения

точки x= 2cos ( π t / 3)− 2 см, y=−2sin ( π t / 3)+ 3 см установить вид тра-
ектории, найти положение точки на траектории, её скорость, полное, каса-
тельное и нормальное ускорение (двумя способами), радиус кривизны в
момент времени t =1 с. Построить траекторию движения точки, кривую
изменения скорости и ускорения с помощью электронной таблицы MS
ECXEL, OO CALC.
Решение. Найдем уравнение траектории, исключив время t из уравне-
πt 2 πt
ний движения: ( x + 2) 2 +( y − 3) 2= 4 cos 2
3 ( )
+ 4 sin
3 ( )
= 4 – получили

уравнение окружности с радиусом R=2 см. Найдём положение точки М

на траектории в указанный момент: x(1)=2⋅0,5−2=−1 см ,
y (1)=−2⋅0,866+ 3=1,268 см.
Найдем скорость и ускорение:

15
 2 πt 2 πt
v x =− π sin
3 3 ( ) t= 1 3 ( )
≈ −1,814 см/с, v y =− π cos
3 t=1
≈ −1,047 см/с,

2 πt 2 πt
a x =− π 2 cos
9 3 t =1( )
≈ − 1,097 см/с2, a y = π 2 sin
9 3 ( ) t=1
≈ 1,899 см/с.

В данном примере скорость и ускорение ока-

зываются постоянными по величине:

v= √ v 2x +v 2y =
√ [
4 2
9
π sin2( ) ( )]
πt
3
+cos2
πt
3
=

=
√ 4 2
9
π ≈2,094 см/с и

a= √ a 2x +a 2y =
√ [
4 4
81 ( ) ( )]
π sin 2
πt
3
+cos2
πt
3
=

=
√ 4 4
81
π ≈2,193 см/с2 Рис. 13.
/
Найдём касательное ускорения двумя способами: a τ =v =
2⋅π
/

3 ( )
=0 см/с2

d v a x⋅v x +a y⋅v y (−1,814)⋅(−1,097)+(−1,047)⋅(1,899)

и a τ= = = ≈8⋅10−4≈0
dt v 2,094
∣a ⋅v −a ⋅v ∣
см/с2, нормальное ускорение двумя способами a n = y x x y =
v
∣1,899⋅(−1,814)−(−1,097)⋅(−1,047)∣
= ≈2,194 см/с2, a n =√ a 2 −a2τ =
2,094
= √ 2,193 −0 ≈2,193 см/с2, радиус кривизны траектории в точке М:
2 2

v 2 2,092 2
ρ= = =1,996≈ 2 см.
a n 2,193
Ответ. v ≈ 2,094 см/с, a ≈ 2,193 см/с2, ρ=2 см.

16
 2. Плоско-параллельное движение твёрдого тела.
Для представленных схемах 1 – 16 (Рис. 14. – Рис. 16.) схемах плоских
механизмов определить следующие величины:
1) скорости всех указанных на рисунках точек;
2) угловые скорость и ускорение звена АВ;
3) линейное ускорение точки В.
Сделать проверку правильности вычисления всех величин с помощью
теоремы о проекциях и определения положения точки МЦУ.
Для всех схем принять ε OA=1 1/с2; ω OA= 0,5 1/с.
Необходимые для решения данные приведены в таблице 4.

1. 2.

3. 4.

Рис. 14.

17
5. 6.

7. 8.

9. 10.

Рис. 15.

18
11. 12.

13. 14.

15. 16.

Рис. 16.

19
 Таблица 4

Схема № OA см
AB, AC, CD, DO1, α, β, γ,
см см см см град град град
1 30 80 60 20 – 30 110 70
1
2 30 60 50 20 – 20 120 60
3 20 70 30 50 20 30 110
2
4 27 65 35 38 30 20 120
5 47 – 30 52 20 60 130 50
3
6 37 – 40 34 27 70 125 55
7 50 60 20 45 25 41 110 35
4
8 60 40 25 80 30 25 125 47
9 25 40 100 – – 35 25 62
5
10 37 50 120 – – 29 15 70
11 24 55 83 20 – 41 107 20
6
12 25 38 60 15 – 65 92 25
13 23 33 44 33 25 25 100 130
7
14 25 50 30 30 25 53 70 100
15 23 30 32 50 – 40 70 74
8
16 27 52 20 40 – 70 82 90
17 24 55 30 50 20 50 100 20
9
18 27 60 39 45 20 70 87 25
19 26 34 38 27 – 50 98 30
10
20 35 50 40 24 – 35 129 35
21 20 60 25 59 53 55 100 70
11
22 23 53 13 80 74 70 120 80

20
 Схема №
OA AB, AC, CD, DO1, α, β, γ,
см см см см см град град град
23 20 28 22 80 60 60 100 70
12
24 16 25 24 80 40 40 65 80
25 27 65 40 40 – 70 25 27
13
26 30 50 17 30 – 50 27 54
27 24 40 – – – 50 – –
14
28 30 20 – – – 65 – –
29 22 45 – 30 – 65 128 90
15
30 25 30 – 25 – 36 128 69
31 15 44 – 39 – 50 137 35
16
32 21 34 – 50 – 43 128 26

Пример решения задания. Дан кривошипно-ползунный механизм,

для которого OA= 40 см, AC = 20 см, ω OA= 5 1/c, εOA =10 1/с2 (Рис. 17.).
Найти скорости и ускорения точек А, В и С, угловую скорость, угловое
ускорение звена АВ.

Рис. 17. Рис. 18.

21
 Решение. Модуль скорости пальца А кривошипа ОА, который совер-
шает вращательное движение, определится из формулы:
v A = R⋅ω =OA⋅ω OA= 5⋅40= 200 см/с. Направлен вектор скорости перпен-
дикулярно кривошипу ОА в сторону вращения кривошипа. Скорость пол-
зуна В будет направлена вдоль прямой ОВ. Положение МЦВ Р определим
на Рис. 18. Запишем соотношения для скоростей точек А, В и С:
v A = AP⋅ω AB , v B = BP⋅ω AB , v C =CP⋅ω AB . Из первого соотношения
v A 200
найдём угловую скорость звена АВ: ω AB = = = 5 1/с. Для второго и
AP 40
третьего соотношения надо найти ВР и СР. Из треугольника АВР следует,
что AP = AB=40 см, тогда для гипотенузы ВР получим:
BP = √40 + 40 = 56,569 см, а для отрезка СР: CP= √20 + 40 = 44,721 см.
2 2 2 2

Тогда v B = BP⋅ω AB= 282,845 см/с, v C =CP⋅ω AB = 223,605 см/с.

Определим ускорение точки А на основании теории вращательного
движения (Рис. 19.): касательное ускорение a τA =ε OA⋅OA=10⋅40= 400
см/с2, нормальное ускорение a nA =OA⋅ωOA 2
= 40⋅25= 1000 см/с2, тогда пол-
ное ускорение равно: a A = √( a τA )2 +( a nA )2= 1077,033 см/с2.

Рис. 19. Рис. 20.

По теореме об ускорениях точек плоской фигуры определим ускоре-
ние точки В: ⃗a B =⃗a A + ⃗a AB =⃗a τA + ⃗a nA + ⃗a τAB + ⃗a nAB . Вектор нормального уско-
рения точки В при вращательном движении отрезка АВ вокруг точки А бу-
дет направлена от точки В к точке А вдоль отрезка АВ; касательное уско-
рение будет направлено перпендикулярно нормальному. Его направление

22
выбираем наугад, например, вверх.
Введем стандартную систему координат и спроектируем записанное
равенство на оси Ох и Оу.

{
0 τ n
Получим следующую систему уравнений: a B⋅cos 45 =a0
A + a AB
n τ
.
−a B⋅sin 45 =−a A +a AB
Найдём a nAB , a τAB : a nAB = AB⋅ω 2AB = 40⋅25=1000 см/с2 , а
τ 1400
a AB = AB⋅ε AB = 40⋅ε AB см/с2. Тогда a B = =1980,198 см/с2,
0,707
τ 2
a AB =1000−1400=−400 см/с . Теперь можно найти угловое ускорение
τ
a AB −400
звена ВС: ε AB = = =−10 1/с2. Получаем, что на самом деле век-
AB 40
тор касательного ускорения ⃗a τAB будет направлен не вверх, а вниз, и, сле-
довательно, угловое ускорение ε AB направлено против часовой стрелки.
Найдем ускорение точки С, которая расположена на звене АВ, исполь-
зуя туже теорему об ускорениях: ⃗a C =⃗a A + ⃗a AC =⃗a τA + ⃗a nA + ⃗a τAC + ⃗a nAC (Рис.
20.). Для определения ускорения точки С спроектируем векторное равен-

{
τ n
ство на оси координат Ох и Оу: a Cx = a A +n a AC τ . В этой системе все эле-
a Cy =−a A −a AC
τ
менты правой части уже известны: a CA = AC⋅(−ϵ AB )=20⋅10=200 см/с2 и
n 2
a AC = AC⋅ω AB = 20⋅25=500 см/с2. Подставляя в систему, получим что
a C x = 400+ 500=900 см/с2, a Cy =−1000−200=−1200 см/с2 и
a C = √a Cx + a Cy=1500 см/с2.
2 2

Сделаем проверку, определив положение МЦУ двумя способами: ки-

нематически и геометрически.
Рассмотрим стержень ОА. Определим направление вектора ускорения
⃗a A , вычислив угол между искомым вектором и вертикальной осью ОА:
τ
a A 400
tg α = n = = 0,4⇒ α = 21,8010 . Определим угол поворота вектора ⃗a A
a A 1000
ε 10
tg μ OA= OA = = 0,4⇒ μ OA= 21,8010 . Можно отметить, что углы α и μ
ω OA 25
2

совпадают (это не случайное совпадение: для кривошипа ОА так будет

всегда). Повернём вектор ускорения ⃗a A по направлению углового ускоре-

23
ния εOA , то есть по часовой стрелке; тогда повернутый вектор совпадёт с
направлением стержня ОА и значит где-то на этом отрезке расположена
точка МЦУ. Найдём величину отрезка AQОА:
a 1077,033
AQ OA= 2 A 4 = = 40=OA см. Таким образом, вычисленное
√ OA OA √
ε + ω 10 2
+ 5 4

положение МЦУ QОА совпадает с неподвижной точкой О.

Рассмотрим стержень АВ. Направление векторов ускорений ⃗a A , ⃗a B
известно. Определим угол поворота μ из соотношения:
ε AB 10
tg μ AB = 2 = =0,4 ⇒ μ AB = 21,8010 . Повернём векторы ⃗a A , ⃗a B против
ω AB 25
часовой стрелке по направлению углового
ускорения ε AB , продолжим повёрнутые
векторы до их пересечения в некоторой
точке: получился треугольник ABQАВ
(Рис. 21.)
Найдём величины отрезков AQАВ,
BQАВ на основе кинематических характе-
ристик:
a 1077,033 Рис. 21.
AQ AB = 2 A 4 = = 40 см и
√ε AB + ω AB √10 2 + 5 4
a 1980,198
BQ AB = 2 B 4 = =73,543 см..
√ AB AB √
ε + ω 10 2
+ 5 4

Определим величину BQ из треугольника ABQAB по теореме синусов:

0 0 0
sin 23,2 sin 133,6 40⋅sin 133,6
= ⇒ BQ AB = = 73,531 см.
AB BQ AB sin 23,20
Можно отметить, что значения BQAB, вычисленные двумя разными
способами, совпали с точностью до десятых. Таким образом, все кинема-
тические характеристики вычислены правильно.

24
 ДИНАМИКА
1. Динамика точки и вращательного движения. Решить текстовые
задачи.
1. По шероховатой ( μ= 0,1 ) наклонной ( α= 37 0 ) плоскости, опускается
без начальной скорости тело. Определить, в течение какого времени тело
опустится на высоту h=10 м по вертикали.
2. К телу А весом 300 Н, лежащему неподвижно на горизонтальной шеро-
ховатой ( μ=0,23 ) плоскости, прикладывается сила F =2⋅t +3 Н, состав-
ляющая постоянный угол α=48 0 с горизонтом. Определить путь s и вре-
мя T прохождения телом от начала движения до момента отрыва.
3. На тело массой m, которое движется по горизонтальной гладкой по-
верхности вдоль оси х, действует сила, проекция которой равна
X
F =0,25⋅m⋅x Н. В начальный момент тело находилось в покое в точке
x 0 =1 м. Определить скорость тела в момент, когда координата станет
равной x= 5 м.
4. Точка массой m начинает двигаться прямолинейно с начальной скоро-
стью v 1=2 м/с по гладкой горизонтальной плоскостью. Спустя 10 с, из
того же и в том же направлении выходит вторая точка равной массы с на-
чальной скоростью v 2 =4 м/с. На обе точки действует только сила сопро-
тивления среды R=0,5 v 2 Н. Через какой промежуток времени Т после
начала своего движения и на каком расстоянии s от начального пункта
вторая точка догонит первую?
5. Сила тяги винтов вертолёта массой m при его вертикальном подъёме из
состояния покоя в 1,5 раза превышает его вес. Сопротивление воздуха
⃗
пропорционально скорости: R=0,7⋅m⋅⃗ v . Определить скорость подъёма в
момент t = 5 с, а также максимальную скорость вертолёта.
6. Тело А весом 300 Н, лежащее на шероховатой горизонтальной плоско-
сти ( F TP =10 Н), присоединено к концу не растянутой пружины ( c=100
Н/м) с закреплённым концом В. Определить наименьшую величину на-
чальной скорости тела в направлении оси пружины и время Т, для того,
чтобы оно остановилось в исходном положении.

25
7. Какую начальную скорость надо сообщить телу массой 3 кг, лежащему
на горизонтальной поверхности, для того чтобы оно, испытывая силу со-
противления воздуха R=0,5 v 2 Н, прошло путь, равный 2 м, и, перейдя
затем на шероховатую поверхность ( μ=0,24 ), прошло до остановки рас-
стояние 0,5 м. Определить время в пути.
8. Определить длину пройденного пути за 2 с, если тело начинает сколь-
зить по наклонной ( α= 36 0 ) шероховатой ( μ= 0,4 ) поверхности с на-
чальной скоростью v 0 = 2 м/с.
9. Маховик массой 500 кг и радиусом 0,6 м приводится во вращение из
состояния покоя моментом M 1= 470 Нм. При этом маховик испытывает
силы сопротивления с моментом M 2 =8,5⋅ω 2 . Маховик можно считать
однородным диском. Определить, по истечению какого времени угловая
скорость маховика станет равной 6 рад/с.
10. Какую начальную скорость надо сообщить телу массой 3 кг, лежаще-
му на горизонтальной поверхности, для того чтобы оно, испытывая силу
сопротивления воздуха R=3v Н, прошло путь, равный 3 м, и, перейдя
затем на шероховатую поверхность ( μ=0,14 ), двигалось до остановки
ещё 7 с.
11. Материальная точка массой 2 кг движется вдоль оси Ох под действи-
2 8
{ }
ем силы F ( t )= t ∈[ 0 ;1 ]⇒ 2⋅t ; t ∈[1 ; 4] ⇒ − t +
3 3
Н. Какой путь прой-
дёт точка за 4 секунды, если начальная скорость была 2 м/с.
12. Тело массой 10 кг движется из состояния покоя по горизонтальной
гладкой поверхности вдоль оси х под действием силы, проекция которой
равна F X =20− e 0,5 t Н. Определить скорость и координату тела в момент
времени t = 2 с. Начальную координату точки считать нулевой.
13. Вращающийся с некоторой угловой скоростью ротор электродвигате-
ля начинает тормозиться силами, момент которых равен M = 12⋅ω 2 . Мо-
мент инерции ротора относительно оси вращения равен 150 кгм 2. Опреде-
лить угол, на который повернётся ротор до того момента времени, когда
его угловая скорость уменьшится в два раза.

26
14. Тело весом 30 Н брошено вертикально вверх с начальной скоростью 2
м/с. Определить высоту максимального подъёма тела, если при движении
оно испытывает сопротивление R=2⋅v 2 Н.
15. Материальная точка массой 3 кг движется вдоль оси Ох под действи-
ем силы F ( t )= { t ∈[ 0; 2] ⇒ − 1,5⋅t + 3; t ∈[ 2; 4] ⇒ 1,5⋅t −8 } Н. Какой путь
пройдёт точка за 4 секунды, если начальная скорость была 2 м/с.
16. Платформа, которая находится в покое, приводится во вращение по-
стоянным моментом M 1= 1800 Нм. При этом возникает момент сил со-
противления M 2 =120⋅ω Нм. Радиус инерции платформы относительно
оси вращения равен 1,5 м, масса – 500 кг. Определить угловую скорость
платформы через 5 секунд после начала движения.
17. По горизонтальной поверхности под действием силы давления возду-
ха из состояния покоя начал движение контейнер с кирпичами. Длина
пути L – 10 км; количество кирпичей в контейнере – 400 шт; масса одного
кирпича – 2 кг; время движения контейнера – T с; скорость контейнера в
конце движения – Vk м/с; сила давления – F= 3⋅10−5 (T −t ) , Н. Опреде-
лить скорость контейнера Vk.
18. Тело массой 15 кг поднимается по гладкой горизонтальной поверхно-
сти под углом 360, получив начальную скорость 10 м/с. Сопротивление
среды пропорционально скорости R=−1,5⋅v Н. Определить время до
остановки.
19. Маховик начинает вращаться из состояния покоя, причём вращающий
момент зависит от угла поворота: M =2470ϕ− 3ϕ 3 . Момент инерции ма-
ховика относительно оси вращения – 1000 кгм. Установить зависимость
угловой скорости маховика от угла поворота. Определить значение угло-
вой скорости в тот момент времени, когда маховик сделает 5 оборотов.
20. Тело весом 20 Н брошено вертикально вверх с начальной скоростью 2
м/с. Определить, за какие промежутки времени скорость уменьшится в
двое и до нуля, если сопротивление воздуха R=−0,5⋅v Н.

27
21. Материальная точка массой 1 кг движется из состояния покоя по гори-
зонтальной гладкой поверхности вдоль оси х под действием силы
F= 2− 3 t 2 Н. Определить скорость и координату точки в момент време-
ни 2 с. Начальную координату считать нулевой.
22. Платформа, вращающаяся с угловой скоростью 3 1/с, начинает тормо-
зиться силами сопротивления, момент которых равен M =10ω(ω+ 3) .
Момент инерции платформы относительно оси равен 435 кгм 2. Опреде-
лить число оборотов платформы с момента начала торможения и до её
остановки.
23. На дно котлована бросают без начальной скорости груз массой m, ко-
торый через 4 с достигает дна. Сопротивление воздуха пропорционально
скорости R=−0,98⋅m⋅v Н. Определить глубину котлована.
24. Движущий момент электродвигателя обратно пропорционален квадра-
ту угловой скорости . Момент инерции ротора относительно оси враще-
ния равен 50 кгм2. Определить через какое время угловая скорость ротора
утроится, если начальная скорость равна 0,5 1/с.
25. Тело, которому сообщили начальную скорость 5 м/с начинает сколь-
зить по шероховатой горизонтальной поверхности и останавливается че-
рез 2 с. Определить коэффициент трения скольжения и путь, пройденный
телом.
26. Материальная точка М массы m = 5 кг. движется по оси Ох под дей-
ствием силы притяжения обратно пропорционально кубу расстояния точ-
ки до неподвижного центра О. Определить закон движения точки, если в
начальный момент она находилась в покое и сила притяжения была равна
5 Н.
27. Тело массой 2 кг, брошенное вертикально вверх со скоростью 40 м/с,
испытывает сопротивление воздуха пропорционально скорости
R=−0,1⋅v . Определить, через какое время тело достигнет наивысшего
положения.

28
28. К ведущему валу редуктора при пуске прикладывается момент ве-
личины M =18(1−0,5 ω) Н. Момент инерции вала – 36 кгм2. Опреде-
лить угол, на который повернётся вал за 15 с после начала пуска.
29. По горизонтальной поверхности под действием силы давления возду-
ха из состояния покоя начал движение контейнер с кирпичами. Длина
пути L – 1 км; количество кирпичей в контейнере – 200 шт; масса одного
кирпича – 2 кг; время движения контейнера – T с; скорость контейнера в
конце движения – Vk м/с; сила давления – F= 3⋅10−4 ( L− x) , Н. Опреде-
лить скорость контейнера Vk.
30. После отключения подачи газа турбина, вращающаяся с угловой ско-
ростью 6 1/с, тормозится силами сопротивления с моментом M 1=15ω 2
Нм и силами трения с моментом M 2=130 Нм. Момент инерции равен
120 кгм2. Определить число оборотов до остановки турбины.
31. В момент прекращения работы двигателей судно массой 300 т имело
скорость 10 м/с. Определить время до остановки судна, если сила сопро-
тивления воды зависит от скорости и равна R= 2⋅10 4⋅( 2+v ) Н.
32. К однородному цилиндру массой 20 кг и радиусом 10 см, который
вращался со скоростью 10 1/с, прикладывался вращающий момент ве-
1,1t
личины M = ω Нм. Определить угловую скорость цилиндра через 2 с
после приложения момента.

Пример решения задания.

Тело массой 5 кг движется вправо по
горизонтальной шероховатой ( μ=0,2 )
поверхности. На тело действует гори-
зонтальная сила F=10 v Н, которая
направлена влево. Найти уравнение дви-
жения тела, если в начальный момент
времени x 0=0,5 м, v 0= 2 м/с (Рис. 22.).
Решение. Рассмотрим силы, которые Рис. 22
действуют на тело: Р – сила тяжести; N –
сила реакции опоры; F – заданная сила; FTP – сила трения, величина кото-

29
рой определяется по закону Кулона F TP =μ⋅N . Составим дифференциаль-
ное уравнение движения Ньютона m⋅(⃗v) / = P ⃗+N ⃗ +F⃗ + F⃗TP . Спроектируем
это уравнение на оси координат с учётом того, что тело движется по гори-
зонтали. Получим следующую систему уравнений:

{ {
m v /x =− F − F TP =−10 v x −μ N ⇒ v /x =−2v x − 2 .
0=− P + N =−m g+ N N =50
Полученное дифференциальное уравнение является уравнением с раз-
деляющимися переменными:
d vx d vx −2 t
=−2( v x +1)⇒ =−2 dt ⇒ ln∣v x +1∣=−2 t +C 1⇒ v x =C 1 e −1 . С1 –
dt v x +1
константа интегрирования, которая определяется из начальных условий
при t =0 с.: v 0= 2 м/с, откуда C 1= 3 и v x =3 e−2 t − 1 м/с.
Перейдём к переменной х. Получим дифференциальное уравнение с
разделяющимися переменными. Решим его:
dx
= 3e −2t −1⇒ d x=( 3e −2t −1) d t ⇒ x=1,5 e−2 t − t +C 2 . Так как при t =0
dt
с. x 0=0,5 , то C 2 =−1 .
Окончательно, уравнение движения имеют вид x=1,5 e− 2t − t− 1 , м.

2. Теорема об изменении кинетической энергии.

Для приведённых на схемах 1 – 16 (Рис. 23 – Рис. 25) механических
систем, используя теорему об изменении кинетической энергии, опреде-
лить:
1) скорости и ускорение тела 1 при перемещении на расстояние s;
2) приняв, что все нити являются невесомыми и нерастяжимыми,
найти натяжение в них.
При решении учесть следующие обозначения: m – массы тел, кг;
R 2 = 0,68 , r 2= 0,28 , r 4= 0,42 , r 3= 0,20 – радиусы, м; ρ 2= 0,44 – радиус
инерции, м; μ – коэффициент трения скольжения; δ – коэффициент трения
качения, м; s=1,2 – перемещение тела 1, м; α, β – углы, при этом β= 2⋅α ,
град; М – момент пары сил, которая приложена ко 2 колесу, Нм.

30
1. 2.

3. 4.

5. 6.

Рис. 23.

31
7. 8.

9. 10.

11. 12.

Рис. 24.

32
13. 14.

15. 16.

Рис. 25.

Таблица 5
m1 , m2, m3, m4, F, M, μ, δ, α,
Схема №
кг кг кг кг Н Нм град град град
1 2 5 6 3 120 2 0,12 0,001 46
1
2 3 2 7 1 80 3 0,27 0,001 57
3 5 7 2 5 70 5 0,13 0,002 49
2
4 7 5 3 4 96 4 0,25 0,003 42

33
 m1 , m2, m3, m4, F, M, μ, δ, α,
Схема №
кг кг кг кг Н Нм град град град
5 6 4 5 3 156 2 – 0,002 64
3
6 7 2 6 4 124 1 – 0,001 41
7 8 4 5 3 98 2 0,11 0,003 57
4
8 7 3 4 6 174 3 0,28 0,001 42
9 3 5 6 3 98 2 0,12 0,002 19
5
10 4 3 5 4 128 2 0,15 0,001 26
11 5 3 1 2 130 1 – 0,001 38
6
12 6 4 2 3 138 2 – 0,002 48
13 4 3 2 5 110 3 0,18 0,001 28
7
14 5 3 2 4 128 2 0,14 0,002 25
15 9 5 2 1 138 4 0,15 0,002 36
8
16 2 4 7 3 150 1 0,11 0,001 22
17 4 3 2 4 112 3 – 0,001 20
9
18 6 4 3 6 220 2 – 0,003 34
19 4 3 2 3 250 1 0,16 0,002 26
10
20 5 7 5 3 350 2 0,18 0,001 28
21 3 4 5 2 126 3 0,17 0,004 16
11
22 5 3 2 4 210 2 0,12 0,001 23
23 4 6 3 2 138 1 0,11 0,003 43
12
24 2 4 5 1 148 4 0,16 0,001 29
25 2 5 6 3 120 2 0,12 0,001 46
13
26 3 2 7 1 80 3 0,27 0,001 57
27 5 7 2 5 70 5 – 0,002 49
14
28 7 5 3 4 96 4 – 0,003 42

34
 m1 , m2, m3, m4, F, M, μ, δ, α,
Схема №
кг кг кг кг Н Нм град град град
20 6 4 5 3 156 2 – 0,002 64
15
30 7 2 6 4 124 1 – 0,001 41
31 8 4 5 3 98 2 – 0,003 57
16
32 7 3 4 6 174 3 – 0,001 42

Пример решения задания. Дано

m 1= 1 кг, m2 =2 кг, m3 =2 кг, S= S 3= 2 м,
δ =0,002 м, M = 10 Нм, R 2 = 0,1 м,
R 1 =0,8 м (Рис. 26.). Найти
1) скорость и ускорение тела 3 после его
перемещения на расстояние S;
2) натяжения всех нитей.
Сделать проверку правильности вычис-
ления кинетической энергии тела 1 на осно-
вании теории плоского движения.
Решение. Запишем теорему об измене-
Рис. 26.
нии кинетической энергии:
E II − E I = ∑ A ek + ∑ Aik ,
k k
где E I , E II – кинетическая энергия механической системы в начальный и
конечный моменты времени; так как в начальный момент времени система
находилась в покое, то E I =0 Дж; A e , A i – работы внешних и внутрен-
них сил, которые действуют на систему; так как все нити нерастяжимы, а
тела абсолютно твёрдые, то A i = 0 (работы сил реакции опоры N ⃗ , шарни-
ра X⃗O , Y⃗O и силы тяжести G⃗ 2 , силы трения скольжения тела 1 ⃗ F T рав-
ны нулю, так как эти силы приложены в неподвижных точках, поэтому на
Рис. 26. они не указаны). Окончательно теорема имеет вид:
E II = ∑ A ek .
k
Определим кинетическую энергию системы E II = E 1 + E2 + E 3 ,

35
 2
m3⋅v 3 2 I O⋅ω22 m1⋅v 2C I C⋅ω21
E3 = =v 3 , E2 = , E1 = + (теорема Кёнига). Найдём
2 2 2 2
2
m2⋅R 2 2 v3
сомножители в выражении для E2 : I O = = R2 , ω 2 = , значит
2 R2
2 2
I O⋅ω2 v 3
E2 = = . Найдём сомножители в выражении для E3 : v A= v 3 ,
2 2
v3 v3 m1⋅R21 R 21
v A= ω 1⋅AP= ω 1⋅2⋅R 1 v C = ω1⋅CP= ω 1⋅R 1= , ω 1= , IC = =
2 2 R1 2 2
2 2 2 2 2 2
m1⋅v C I C⋅ω1 1⋅v 3 R 1⋅v 3 3 v3
значит E1 = + = + = . Тогда кинетическая
2 2 2⋅4 2⋅2⋅4⋅R 21 16
27 v 23
энергия системы равна E II =E1 + E2 + E3= Дж. Сделаем проверку вы-
16
I P⋅ω21
числения E1 на основе теории плоского движения. E1 = , где IP –
2
момент инерции относительно оси, которая проходит через МЦВ Р. Вы-
2 m1⋅R21 2 2
числим его по теореме Штайнера I P = I C + m 1⋅R1 = + m1⋅R 1= 1,5 R1 .
2
2 2 2
1,5 R 1⋅v 3 3 v 3
Тогда E1 = = Дж, что совпадает с вычислением по теореме
2⋅4⋅R 21 16
Кёнига.
Определим работу всех внешних сил (активных и реакции), которые
действуют на систему при её перемещении на расстояние S. Поскольку за-
ранее неизвестно, куда будут двигаться объекты системы, то предположим,
что тело 1 катится вниз.
Определим величины перемещений всех тел. Интегрируя выражения
взаимосвязи кинематических характеристик, получим следующие соотно-
v S v S v S
шения ω 2 = 3 ⇒ ϕ 2 = 3 , ω 1= 3 ⇒ ϕ 1= 3 , v C = 3 ⇒ SC = 3 .
R2 R2 2 R1 2 R1 2 2
Работа двух активных сил равна: AG =−G 3⋅S3 =−20⋅S3 =−40 Дж,
3

AG =G 1⋅SC cos 600 =2,5⋅S3 =5 Дж. Работа активной пары сил с моментом
1

M⋅S 3
М определяется по формуле A M = M⋅ϕ1 = =6,250⋅S 3=12,500 Дж.
2 R1

36
 Работа пары сил сопротивления качению определяется по формуле
Aδ =− M δ⋅ϕ 1 , где M δ = δ⋅N 1= δ⋅G 1⋅cos 300 =0,017 Нм – момент пары
S
сил сопротивления качению; ϕ 1= 3 =0,625⋅S 3 – угол поворота тела 1.
2 R1
Получим, что работа равна Aδ =− M δ⋅ϕ1 =−0,011⋅S 3 =−0,021 Дж.
Работа А всех сил равна A=∑ Aek =−40 +5+12,5−0,021=−22,521
k
Дж. Так как работа оказалась отрицательной, то перемещение S происхо-
дит не вверх, а вниз. Тогда работы всех активных сил меняют знак и
A=∑ A k =40−5−12,5−0,021=22,479 Дж. Подставляя ЕII и А в формулу
e

k
теоремы, получим v 3=3,649 м/с.
Для определения ускорения запишем теорему об изменении кинетиче-
ской энергии в виде выражения, которое будет содержать
2
27 v 3
S 3 , как пременную: =11,239⋅S3 . Дифференцируя
16
это выражение по времени, получим, что
27 dv dS
⋅2 v 3⋅ 3 =11,239 3 ⇒ 3,375⋅v 3⋅a 3 =11,239⋅v 3 ., После
16 dt dt
сокращения на v 3 получим, что a3 =3,330 м/с2.
Для определения натяжения нитей необходимо
рассмотреть каждое тело в отдельности и применить к
нему теорему об изменении кинетической энергии с
учётом уже найденной скорости третьего тела.
Рассмотрим третье тело (Рис. 27.). Его кинетическая Рис. 27.
энергия определяется по формуле E3 =v 23 =13,315 Дж. К
третьему телу приложены две силы: сила тяже-
сти G 3 и сила натяжения нити T 1 . Работы
этих сил определяются по формулам:
AG =G 3⋅S 3=20⋅2=40
3
Дж и
AT =−T 1⋅S 3=−2⋅T 1 Дж. Тогда сумма работ
1

равна A=∑ Aek =40−2⋅T 1 Дж. Подставляя

k
полученные выражения в формулу для теоре-
мы получим, что T 1=13,343 Дж.
Рис. 28.
37
 Рассмотрим второе тело (Рис. 28.). Его кинетическая энергия опреде-
v 23
ляется по формуле E2 = =6,658 Дж.
2
Ко второму телу приложены четыре силы, для двух из которых (силы
тяжести ⃗G 2 и реакции шарнира ⃗ R O= ⃗
X O +⃗
Y O ) работа равна нулю; работы
оставшихся двух сил определяются по формулам:
S
AT = M O (T 1 )⋅ϕ 2 =T 1⋅R2⋅ 3 =13,343⋅2=26,686 и
1
R2
S
AT =−M O (T 2 )⋅ϕ 2 =−T 2⋅R 2⋅ 3 =−2⋅T 2 Дж. Тогда общая работа
2
R2
∑ Aek =26,686−2⋅T 2 Дж. Подставляя полученные выражения в формулу
k
для теоремы получим, что T 2=10,014 Н.
Сделаем проверку правильности вычислений, записав выражение из
теоремы об изменении кинетической энергии первого тела (Рис. 29.) Его
3 v 23
кинетическая энергия равна E1 = =2,496 Дж.
16
К первому телу приложены шесть сил или пар
сил, для двух из которых (реакции опоры N ⃗ и
силы трения скольжения ⃗ F T ) работы равны
нулю; для оставшихся четырёх сил работы опре-
деляются по формулам:
AT =T 2⋅S A=T 2⋅S 3=20,028 Дж, Aδ =−0,021 Дж,
2

AG =−5 Дж, A M =−12,500 Дж. Тогда сумма ра-

1

бот равна ∑ A ek =2,507 Дж, что при округлении

k
до первого знака после запятой совпадает с ве-
личиной кинетической энергии EI и, следователь-
но, все неизвестные силы найдены правильно. Рис. 29.
Ответ: v 3=3,649 м/с, a3 =3,330 м/с2,
T 1=13,343 Н, T 2=10,014 Н.

38
 3. Принцип Даламбера.
Для схем и числовых данных из задания № 2, используя найденное
значение ускорения, определить силы натяжения нитей (убедиться, что
они по величине совпадают с найденными в первой задаче) и силы реак-
ции шарнира второго тела.
Пример решения задания. Принцип Даламбера представляет собой
метод решения задач динамики, который позволяет записывать уравнения
движения в форме уравнений статики. Происходит как бы переход от зада-
чи динамики к задаче статики. Это осуществляется
путём добавления к совокупности действующих на
тело сил и пар сил дополнительной группы объек-
тов инерции Дааламбера: силы Φ ̄ и пары сил с мо-
ментом M Φ , которые направлены в сторону, проти-
воположную векторам ускорений тел и численно
равны Φ=m⋅a и M Φ =ε⋅I O .
Рассмотрим условия динамического равновесия
тела 3 (Рис. 30.). Спроектируем все силы на ось ор-
динат, получим уравнение:
1) T 1 +Φ 3−G 3=0 ⇒ T 1 +Φ 3−20=0 .
Рассмотрим условие динамического равновесия Рис. 30.
тела 2 (Рис. 31.). Спроектируем все силы на коорди-
натные оси, а также найдём сумму моментов всех сил относительно цен-
тра шарнира О. Получим систему уравнений вида:
2) X O −T 2⋅cos α=0 ⇒ ,
⇒ X O−0,867 T 2=0

3) Y O −G 2 −T 1−T 2⋅sin α=0⇒ ,

⇒ Y O−T 1−0,5 T 2−20=0

4) ∑ M O=T 2⋅R2 −T 1⋅R2+ M Φ =0 ⇒ .

2

⇒ ∑ M O=0,1 T 2 −0,1 T 1 + M Φ =0
2

Получили четыре уравнения для четырёх

неизвестных. Найдём значения силы инерции
и момента пары сил инерции по формулам:
Рис. 31.

39
 ( )( )
2
a m ⋅R a ⋅m ⋅R
M Φ =ε2⋅I O = 3 ⋅ 2 2 = 3 2 2 =0,333 Нм и
2
R2 2 2
Φ 3=m 3⋅a 3=2⋅3,33=6,660 Н,. Тогда система уравнений примет следую-
щий вид:
1) T 1=20−Φ 3=20− 6,660=13,340 Н;
4) T 2=T 1−10⋅M Φ =13,34− 3,33=10,01 Н;
2

2) X O =0,867⋅T 2=8,678 Н;
3) Y O=T 1 +0,5 T 2+ 20=13,340+ 5,005+20=38,345 Н.
Так как величины натяжения нитей совпали по величине с полученны-
ми ранее, то задача решена верно.
Ответ: X O =13,552 , Y O =−21,762 Н, T 1=13,343 Н, T 2=10,014 Н.

4. Уравнение Лагранжа 2-го рода.

Для схем из задания № 2 определить ускорения и натяжения нитей,
используя уравнение Лагранжа 2-го рода.
Пример решение задания. Уравнение Лагранжа 2-го рода имеет вид

( )
d ∂E ∂E
d t ∂ q/
−
∂q
=Q , где t – время; E – кинетическая энергия; q – обобщен-

ная координата; Q – обобщённая сила.

Рассмотрим систему тел в целом. Выберем в качестве обобщённой
координаты перемещение третьего тела: q= S 3 . Кинетические энергии
всех трёх тел и всей системы уже вычислены в задании № 1, выразим их
3 v 23 3( q / )2 v 23 ( q / )2
через обобщённую координату: E1 = = , E2 = = ,
16 16 2 2
/ 2 27 ( q / )2
E3 =( q ) и E= . Вычислим частные производные и производные
16

( )
d ∂ E 27 q / /
/
∂E ∂ E 27 q
по времени: =0 , = , = .
∂q ∂q /
8 d t ∂q /
8
Определим обобщённую силу Q, которая совпадает с коэффициентом
при обобщённой координате в выражении для обобщённой работы
δ A=Q⋅δ q . Работы всех сил были вычислены в задании № 1, выразим их
через обобщённую координату: δ A G =0 , δ A G =20⋅q , δ A G =−2,5⋅q ,
2 3 1

40
δ A M =−6,25⋅q , δ A δ =−0,011⋅q , δ A=11,239⋅q . Следовательно, обоб-
щённая сила Q=11,239 Н.
Подставим вычисленные выражения в уравнение Лагранжа 2-го рода:
27 q / /
=11,239 , откуда ускорение a 3= q / /= 3,330 м/с2, что совпадает с по-
8
лученным значением в задании № 2.
Вычислим величины натяжения нитей.
Рассмотрим третье тело. Кинетическая энергия третьего тела уже из-
вестна, вычислим частные производные и производные по времени:
∂ E3
∂q
=0 ,
∂ E3
∂q /
=2 q /
( )
,
d ∂ E3
d t ∂q /
=2q / / . Определим обобщённую коорди-

нату Q. Так как δ A G =G3⋅S3 =20⋅q и δ AT =−T 1⋅S 3=−T 1⋅q . то

3 1

δ A=(20−T 1 )⋅q , откуда Q=20−T 1 . Подставим найденные выражения в

уравнение Лагранжа 2-го рода: 2 q / / =20−T 1 откуда T 1=13,34 Н.
Рассмотрим второе тело. Кинетическая энергия второго тела уже из-
вестна, вычислим частные производные и производные по времени:
∂ E2 ∂ E2 d ∂ E3
∂q
=0 ,
∂q /
= q /
,
( ) d t ∂q /
=q / / . Определим обобщённую силу Q. Так

S
как δ A T = M O ( T 1)⋅ϕ 2=T 1⋅R 2⋅ 3 =13,34⋅q Дж, δ A M = M Φ ⋅ϕ 2=0,416⋅q
1
R2 Φ 2

S
Дж и δ A T =− M O (T 2)⋅ϕ 2=−T 2⋅R 2⋅ 3 =−T 2⋅q Дж, то Q=13,756−T 2 Н.
2
R2
Подставим найденные выражения в уравнение Лагранжа 2-го рода:
q / / =13,756−T 2 , откуда с учётом величины ускорения натяжение нити
T 2=10,426 Н. Можно отметить неточность в определении натяжения
нити Т2, что возможно связано с малым количеством учтённых при вычис-
лениях десятичных знаков.
Ответ: a 3 =3,330 м/с2, T 1=13,343 Н, T 2=10,014 Н.

5. Принцип возможных перемещений Лагранжа. Для схем из зада-

ния С-2 найти реакции связей, используя принцип возможных перемеще-
ний. Сделать проверку. Сравнить результаты с решением задачи С-2.
Пример выполнения задания. Конструкция состоит из двух частей,
которые соединены скользящей заделкой. Найти реакции всех опор и сде-

41
лать проверку, если известно, что P 1 =10 кН, P 2 =12 кН, M = 17 кН·м,
q= 1,6 кН/м, DH =GF = 1 м, AG = BC =1,5 м, HG = 2 м, FC = 3 м.
(Рис. 32)

Рис. 32. Рис. 33

Решение. Принцип возможных перемещений Лагранжа заключается в
том, что для равновесия механической системы с идеальными неосвобо-
ждающими и стационарными связями необходимо и достаточно, чтобы
сумма элементарных работ всех активных сил при любых возможных
перемещениях была равна нулю ∑ δ Ak =0 .
k

Найдём реакцию ⃗ Y A в точке А. Сообщим левой части составной

конструкции вертикальное возможное перемещение δ s≠0 вверх. Тогда
⃗ и неизвестные силы ⃗
силы P⃗1 , P⃗2 , Q Y A совершат возможные работы
δ A Q=−Q⋅δ s=−3,2 δ s Дж, δ A P =− P 2⋅δ s=−12δ s Дж, δ A Y =Y A⋅δ s
2 A

Дж, δ A P =− P 1⋅sin 300⋅δ s=−5 δ s Дж. Согласно принципа Лагранжа, сум-

1

ма всех работ равна нулю ∑ A k =(−20,2+Y A )⋅δ s=0 , откуда Y A =20,2 Н.

k
Разделим конструкцию на две части в заделке С. Тогда внутренние
силы, приложенные в точке С, станут внешними, активными силами. Так
как в точке С используется соединение типа скользящая заделка, то ука-
занные внешние силы будут: пара сил с моментом M C и сила ⃗ X C , пер-
пендикулярная подвижной балке (Рис. 33.).
Найдём реакцию ⃗ X C в точке C. Сообщим левой части составной
конструкции горизонтальное возможное перемещение δ s≠0 вправо. То-
гда силы P⃗1 , ⃗
X C совершат возможные работы δ A X = X C⋅δ s Дж и
C

42
δ A P = P 1⋅cos 30 0 δ s=8,66⋅δ s Дж. Сумма всех работ должна быть равна
1

нулю, поэтому реакция X C =−8,66 Н. Следовательно, сила ⃗ X C направле-

на не вправо, а влево, что согласуется с качественным анализом ситуации.
Найдём реактивный момент M C в точке С. Сообщим левой части воз-
можный поворот на угол δ ϕ≠0 по часовой стрелке вокруг точки А.
Вычислим работы всех сил при указанном повороте: δ AMC = M C⋅δ ϕ
δ AQ=−M A (Q)⋅δϕ=−Q⋅0,5⋅HG⋅δ ϕ=−3,2⋅δ ϕ ,
δ AP =M A ( P 2 )⋅δ ϕ= P 2⋅GF⋅δ ϕ=12⋅δ ϕ , δ A P = M A ( P 1)⋅δ ϕ=11,65⋅δ ϕ ,
2 1

δ AX = M A ( X C )⋅δ ϕ= X C⋅AG⋅δϕ=−12,99δ ϕ . Сумма всех работ должна

C

быть равна нулю, поэтому момент M C =−7,46 Нм.

Найдём реакцию ⃗ Y B в точке В. Придадим верхней части составной
конструкции вертикальное возможное перемещение δ s≠0 вверх, тогда
единственная вертикальная сила ⃗ Y B совершит возможную работу
δ A Y =Y B⋅δ s . Сумма работ должна быть равна нулю, поэтому сила
B

Y B=0 Н.
Найдём реакцию ⃗ X B в точке В. Сообщим верхней части конструкции
горизонтальное возможное перемещение δ s≠0 вправо. Тогда работы го-
ризонтальных сил ⃗ XB, ⃗
X C равны δ AX =− X C⋅δ s , δ AX = X B⋅δ s . Сумма
c B

сил должна быть равна нулю, поэтому сила X B =−8,66 Н, следовательно,

эта сила направлена не вправо, а влево.
Найдём момент МВ пары сил в точке В. Сообщим верхней части со-
ставной конструкции возможный поворот по часовой стрелке на угол
δ ϕ≠0 . Вычислим работы всех сил при указанном повороте:
δ A M = M⋅δ ϕ=17⋅δ ϕ , δ A MB= M B⋅δ ϕ , δ AMС =− M С⋅δ ϕ=7,46⋅δ ϕ ,
δ X C = M B ( X C )⋅δ ϕ= X C⋅BC⋅δ ϕ=−12,99⋅δ ϕ . Сумма всех работ должна
быть равна нулю, поэтому M B=−11,47 Нм и, следовательно, пара сил ре-
акции будет вращать конструкцию не по часовой стрелке, а против неё.
Сделаем проверку, вычислив сумму моментов всех сил и пар сил от-
носительно точки D:
∑ M D= M D ( Q)+⃗ M (⃗ ⃗ ⃗ ⃗
D Y A)+ M D ( P 2 )+ M D ( Y B )+ M D ( X B )+ MB+ M = .
=−3,2⋅1+20,2⋅2−12⋅3+ 0+8,66⋅0,5−17 +11,47=0
Ответ: Y A =20,2 Н, X C =−8,66 Н, M C =−7,46 Нм, Y B=0 Н,
M B=−11,47 Нм.

43
 Контрольные вопросы к защите расчетно-графической работы

Статика
1.Что называется связью? В чем заключается принцип освобождаемо-
сти от связей?
2.Перечислите случаи, когда линии действия реакций связей известны.
3.Что называется парой сил? Чему равен момент пары сил?
4.Что называется моментом силы относительно точки? Как определя-
ется знак момента силы?
5.Что называется плечом силы? Когда момент силы относительно точ-
ки равен нулю?
6.Сформулируйте теорему Вариньона.
7.Запишите уравнения равновесия плоской системы сил.
8.Как осуществляется проверка правильности решения задачи?
9.Какие задачи статики являются статически определенными, какие –
неопределенными?
10.Запишите существующие формы уравнений равновесия для плос-
кой системы сил.

Кинематика

1.Что называется траекторией точки и как она определяется при коор-

динатном способе задания движения?
2.Какие существуют способы задания движения?
3.Как направлен вектор скорости точки?
4.Как определяется величина скорости точки при координатном спосо-
бе задания движения?
5.Как определяется направление вектора скорости точки?
6.Как определяется ускорение точки при координатном способе?
7.Как определяется скорость точки при естественном способе?
8.Чему равны проекции ускорения точки на касательную к траектории
и на нормаль?
9.В каких случаях касательное ускорение равно нулю, а в каких –нор-
мальное?
10.Механический смысл касательного и нормального ускорения.

44
 Динамика

1.Сформулируйте основные законы динамики.

2.В чем состоят две основные задачи динамики точки?
3.Как находятся постоянные интегрирования при решении дифферен-
циальных уравнений движения точки?
4.Что называется кинетической энергией механической системы?
5.Как выражается кинетическая энергия при поступательном, враща-
тельном и плоском движениях?
6.Какие связи называются идеальными связями?
7.Как определяется работа силы тяжести?
8.Чему равна и как направлена сила инерции?
9.В чем заключается принцип Даламбера?
10.Что называется обобщенной силой и как она определяется?

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Бутенин, Н. В. Курс теоретической механики [Электронный

ресурс] / Н. В. Бутенин, Я. Л. Лунц, Д. Р. Меркин. – 11-е изд., стер. – СПб. :
Лань, 2009. – 736 с. : ил. – Режим доступа:
http://e.lanbook.com/books/element.php?pl1_cid=25&pl1_id=29 – загл. с экра-
на.
2. Бухгольц, Н. Н. Основной курс теоретической механики. В 2-х ч. Ч.
1. Кинематика, статика, динамика материальной точки : учеб. пособие
[Электронный ресурс] /Н. Н. Бухгольц – 10-е изд., стер. – СПб. : Лань,
2009. – 480 с.: ил. – Режим доступа: http://e.lanbook.com/books/element.php?
pl1_cid=25&pl1_id=32 – загл. с экрана.
3. Диевский, В. А. Теоретическая механика. Сборник заданий : учеб.
пособие пособие [Электронный ресурс] / В. А. Диевский, И. А. Малыше-
ва. – 2-е изд., испр. – СПб.: Лань, 2009. – 192 с.: ил. – Режим доступа
http://e.lanbook.com/books/element.php?pl1_cid=25&pl1_id=131 – загл. с
экрана.
4. Бать, М. И. Теоретическая механика в примерах и задачах. В 2-х т.
Т. 1. Статика и кинематика: учеб. пособие [Электронный ресурс] / М. И.
Бать, Г. Ю. Джанелидзе, А. С. Кельзон. – 11-е изд., стер. – СПб. : Лань,
2010. – 672 с.: ил. – Режим доступа: http://e.lanbook.com/books/element.php?
pl1_cid=25&pl1_id=84 – загл. с экрана.

45
 5. Бать, М. И. Теоретическая механика в примерах и задачах. В 2-х т.
Т. 2. Динамика: учеб. пособие [Электронный ресурс] / М. И. Бать, Г. Ю.
Джанелидзе, А. С. Кельзон. – 9-е изд., стер. – СПб. : Лань, 2010. – 640 с.:
ил. – Режим доступа: http://e.lanbook.com/booksement.php?
pl1_cid=25&pl1_id=83 – загл. с экрана
6. Теоретическая механика [Электронный ресурс]: сборник задач для
практических занятий для студентов бакалавриата по направлению
221400.62 «Управление качеством», профиль 221401 «Управление каче-
ством в производственно-технических системах»; для студентов бака-
лавриата по направлению 151900.62 «Конструкторско-технологическое
обеспечение машиностроительных производств» профили 151901 «Техно-
логия машиностроения», 150902 «Металлообрабатывающие станки и
комплексы»/ Сост.: Д. Ю. Сирота; КузГТУ. – Кемерово, 2013. – 64 с. – Ре-
жим доступа: http://library.kuzstu.ru/meto.php?n=3078 – загл с экрана.
7. Сирота Д. Ю. Теоретическая механика. Конспект лекций [Электрон-
ный ресурс]: для студентов бакалавриата по направлению 221400.62
«Управление качеством», профиль 221401 «Управление качеством в произ-
водственно-технических системах»; для студентов бакалавриата по
направлению 151900.62 «Конструкторско-технологическое обеспечение
машиностроительных производств», профили 151901 «Технология маши-
ностроения», 150902 «Металлообрабатывающие станки и комплексы»
/Д.Ю. Сирота; КузГТУ. – Кемерово, 2013 г. – 41 с. – Режим доступа:
http://library.kuzstu.ru/meto.php?n=3145 – загл. с экрана.

46