Tipos de control (lazo cerrado)

ON/OFF Flotante. Proporcional de tiempo variable. Proporcional. Proporcional + Integral. Proporcional + derivativo. Proporcional + integral +derivativo.

ON/OFF o Todo/nada
En este tipo de control, el elemento de control adopta solo dos posiciones o estados. Se emplea con una banda diferencial o zona muerta. Los ajustes del control se basan en variar la consigna y la banda diferencia. Este tipo de control funciona bien si el proceso tiene una velocidad de reaccin lenta y posee un tiempo de retardo mnimo.

ON/OFF

ON/OFF con banda diferencial

 Es evidente que la variable controlada oscila continuamente y que estas oscilaciones variaran, en frecuencia y magnitud, si se presentan cambios de carga en el proceso.

Control Flotante
Similar al control ON/OFF. El elemento de control no es de cambio instantneo. La velocidad del actuador es constante sin importar el error de la variable a controlar.

 Un control ON/OFF puede convertirse en un control flotante si se utiliza un actuador que cambie su estado a una velocidad lenta y constante. Al igual que el control ON/OFF, el control flotante puede aplicarse con zona muerta o neutra. En el ultimo caso el actuador permanece inmvil si la variable se encuentra en la zona neutra. Este tipo de control tambin genera oscilaciones en la variable, pero estas pueden atenuarse, eligiendo adecuadamente la velocidad del elemento final.

 La ventaja de este tipo de control es que puede compensar los cambios de carga lentos del proceso. Sin embargo no es adecuado si hay un retardo importante o si los cambios de carga, aunque sean pequeos, son muy rapidos.

Control Flotante

Control Proporcional de tiempo variable

En este tipo de control existe una relacin predeterminada entre la variable controlada y la posicin media en tiempo del elemento final de control de dos posiciones. Es decir la relacin entre el tiempo en que el actuado permanece en una posicin y en otra es proporcional al valor de la variable controlada. El tiempo de conexin + desconexin es constante.

 Este tipo de control se utiliza usualmente en controladores electrnicos. Se debe tomar en cuenta la frecuencia y el ciclo mnimo de trabajo, si el elemento de control es mecnico o electromecnico. Este tipo de control mejora sustancialmente el control on/off, sin un amento excesivo en los costos.

 En el sistema de posicin proporcional existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Los ajustes se hacen variando: a) La ganancia. b) La banda proporcional. c) El offset proporcional.

Control Proporcional

La Ganancia:
Es la relacin entre el valor de salida del controlador, al elemento de control, y el valor de entrada procedente del elemento primario o del transmisor.
Por ejemplo una ganancia de 2, en un controlador de temperatura, con seal de entrada procedente de un sensor de 0-100C, significa que ante un aumento de temperatura de 40C a 60C (20%) la seal de salida varia en un 40% (2x20%).

La banda proporcional:
Es el porcentaje del campo de medida de la variable que el actuador necesita para hacer una carrera completa. Es la inversa de la ganancia.
Por ejemplo una banda proporcional del 50% en un control de temperatura de escala de 0-100C, con la referencia en 50C, indica que la temperatura debe variar desde 25C hasta 75C para que la vlvula efecte una carrera completa.

 Este tipo de control es muy exacto, pero tiene un inconveniente. La desviacin permanente de la variable una vez estabilizada con relacin al punto de consigna, denominado OFFSET PROPORCIONAL.

OFFSET
En el caso del intercambiador de calor de la figura, seria casualidad que el calor necesario para mantener la variable en un punto de referencia del 50% de la escala, fuera exactamente el 50% de las caloras aportadas por el agua caliente a la temperatura de trabajo, es decir, que corresponda exactamente al 50% de la carrera de la vlvula de control.

OFFSET
En el caso de un estanque, si la ganancia es 2, la vlvula efectuar toda su carrera para la mitad del nivel. En este caso si la consigna es 50% la vlvula estar cerrada para el 25% y completamente abierta para el 75%. Supongamos que las vlvulas A y B estn abiertas. Y que el nivel se mantiene en 50%. Si cerramos B, al haber menor flujo de entrada el nivel bajar, con lo que la vlvula de control comenzar a cerrar, para que se recupere el nivel, luego de algunas oscilaciones el nivel se estabiliza, pero en un valor inferior al 50%. Si el nivel volviera al 50%, la vlvula volvera a su posicin original. Pero es imposible que el nivel se mantenga debido a que el aporte de agua es menor.

Control Proporcional + Integral

Se crea para eliminar el OFFSET proporcional. El control integral acta cuando existe una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando dicha desviacin en el tiempo y sumndola a la accin de la proporcional. Se caracteriza por ; minutos por repeticin, repeticiones por minutos o en segundos.

Tiempo de accin integral

Este es el tiempo que ante un cambio en la carga del proceso, el actuador repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. Como esta accin se utiliza para eliminar el OFFSET, solo se usa cuando es preciso mantener un valor de la variable que iguale al punto de consigna.

 Si un lazo de control de temperatura 0100C, de ganancia 2, tiempo de accin integral 1min/rep. Y temperatura estabilizada en la consigna de 50C. Se cambia la consigna a 60C, esto dar lugar a un cambio de 20% en la vlvula (Accin Proporcional) y despus, este ndice se desplazar a una velocidad lenta (accin integral), tal que al cabo de 1 minuto habr repetido el 20% del movimiento inicial provocado por la accin proporcional.

Saturacin integral (Integral windup)

Este fenmeno se presenta cuando la variable queda fuera de los limites de la banda proporcional. La accin continuada de la accin integral da lugar a que la salida de la vlvula se sature. Por lo que la variable debe pasar por la referencia para que el error cambie de signo. El resultado es una gran oscilacin inicial. Desaturacin integral

Durante el proceso de descarga y carga de un horno, la temperatura de proceso disminuye, apartndose del punto de consigna, con lo cual la desviacin subsiguiente hace actuar la accin integral que, al cabo de poco tiempo, lleva la vlvula a la posicin de abertura completa. Al cargar los productos para iniciar el nuevo proceso, la temperatura sube rpidamente ya que la vlvula de vapor est al 100%, y solo empieza a disminuir cuando cruza el punto de consigna ya que entonces, y solo entonces, la desviacin con relacin a la variable pasa a ser de signo contrario. De este modo la accin integral inicia la resta y disminucin de las areas de desviacin que tenia sumadas, con lo que la vlvula comienza a cerrarse.

Control Proporcional + Derivativo

En la regulacin derivativa existe una relacin lineal continua entre la velocidad de variacin de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Solo acta en los cambios de la variable. Esta actuacin es proporcional a la pendiente de la variable.

Tiempo de accin derivativa

Se mide en segundos o minutos de anticipo. Es el intervalo en el cual la salida del controlador, debida a la accin proporcional, iguala a la parte de variacin de la seal debida a la accin derivativa.

Si la temperatura cambia en forma de rampa, su derivada es una constante, que sumada a la accin proporcional generan la recta PD. Si la accin derivativa es de 1 min., la posicin de la vlvula se anticipa en 1 minuto a la que tendra la accin proporcional sola. Es decir, trazando una paralela al eje del tiempo, de modo que corte las rectas PD y P, la distancia que separa los puntos de corte es de 1 minuto.

 La accin derivativa es adecuada cuando hay un retraso en la respuesta del actuador, con la consiguiente consecuencia para la variable de proceso.

Control Proporcional + I + D

Control en cascada
Se utiliza cuando hay perturbaciones en el proceso que generan que la variable no alcance la consigna, sin importar el ajuste del controlador.

Caldera con Fuel-Oil

Presin, temperatura, viscosidad. Diferencias de flujo con la misma posicin del actuador. Diferentes aportes de energa. Continuas perturbaciones. Puede llegar a perder el control del proceso.

Control en cascada
El control de temperatura se realiza mediante el control de la posicin de la vlvula. Regulado por caudal de fuel oil. Con el control anterior el caudal (Variable secundaria) no es controlado. Pero afectan a la temperatura (variable primaria)

Si la salida del controlador de temperatura (primaria), es la consigna de un segundo controlador para regular el flujo(secundaria), esto permitir corregir rpidamente las variaciones de caudal, manteniendo, en todo momento, la capacidad de control de la temperatura.

Programadores
Se utilizan en los procesos donde la variable cambia de manera fija en el tiempo. Esta forma de control tambin es llamado, por receta. Caractersticas:
1. 2. 3. Control automtico de la variable. Temporizacin. Variacin de la consigna.

Tipos
Programador de levas Programador rectangular Programador digital

Control de relacin
Mantener la taza o relacin entre dos variables de proceso. Generalmente una variable se puede medir y no controlar.

Objetivo: Mantener la relacin entre ambos caudales R=B/A

Alternativas: Controlar directamente los dos caudales y ajustar los valores de consigna a unos valores previamente calculados Medir el caudal de referencia A (no manipulable), multiplicarlo por R, y hacer B=R*A (punto de consigna del controlador de caudal) Medir ambos caudales, calcular la relacin entre ellos (ratio real) y ajustar la vlvula de producto B

Control de gama partida

Es una forma de control en el que una variable tiene preferencia con relacin a otra del mismo proceso. Un controlador controla dos o mas actuadores.