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GUIA DE CONTROL PARA EL DISEO ADECUADO DE CONTROLADORES 1.

Elementos de anlisis en sistemas de control


1.1. Error en estado estable en sistemas de control de realimentacin unitaria. Los sistemas de control lineales estn sujetos a errores en estado estable por diferentes causas, aunque la razn principal es que el sistema no reconoce el error y no genera alguna accin para corregirlo, generalmente los errores en estado estable dependen de la seal de referencia a la entrada y del tipo de sistema. El error en estado estable se puede entender como la metodologa que se debe utilizar para reducir este valor a cero, de acuerdo con la figura 10, el error del sistema se puede definir como:

El valor de referencia define el parmetro que debe seguir la seal de salida, cuando el sistema tiene una realimentacin unitaria la seal de referencia es igual a la entrada y el error equivale a: =

Figura 1 Error en estado estable. 1.

2. Anlisis del lugar geomtrico de las races En el anlisis y diseo de sistemas de control es necesario asegurar una posicin apropiada a los ceros y polos del sistema en lazo abierto, de manera que al cerrar el lazo, los polos resultantes determinen el comportamiento deseado del sistema. determinen El mtodo desarrollado por W. R. Evans permite graficar las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema este mtodo es sistema, ste conocido como Lugar Geomtrico de las Races. El parmetro a considerar ser la ganancia K de trayectoria directa en su variacin de 0 a infinito.

Pasos para la construccin del lugar geomtrico de las races La construccin del lugar geomtrico de las races est provista de una serie de etapas que describen paso a paso la manera adecuada y sencilla para graficarlo, proporcionando de alguna manera un mtodo de anlisis del sistema a tratar. Paso 1: Determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real; en este paso se deben ubicar los polos del sistema en lazo abierto, los cuales se sealan polos mediante una equis (X).

Paso 2: Determinar las asntotas de los lugares geomtricos de las races; en este paso se describen las propiedades de las races cerca del infinito en el plano s, cuando s tiende a infinito. Paso 3: Numero de ramas sobre el lugar geomtrico de las races; est determinado por el grado del polinomio. Paso 4: Simetra del lugar geomtrico de las races: el lugar geomtrico es simtrico tomando como referencia el eje real del plano s, y ser simtrico en el eje real siempre que se presenten polos complejos en pares conjugados. Paso 5: Determinar el punto de ruptura o desprendimiento; en este paso se deben determinar las races de orden mltiple de la ecuacin, los puntos de ruptura no siempre estarn sobre el eje real, pueden estar en pares complejos conjugados. Paso 6: Determinar los puntos en los que las races se cruzan con el eje imaginario; para encontrar estos puntos se debe tener en cuenta el criterio de estabilidad de Routh1. Paso 7: Determinar ngulos de salida y ngulos de llegada; el ngulo de salida o llegada de las races a un cero o un polo del sistema, estn descritos por el ngulo de la tangente del lugar geomtrico cerca del punto. 3. Anlisis de la respuesta en frecuencia Con el trmino respuesta en frecuencia, se refiere a la respuesta de un sistema en estado estable a una entrada sinusoidal. En los mtodos de la respuesta en

El criterio de estabilidad de Routh permite establecer la cantidad de polos de lazo cerrado con parte real positiva sin factorizar el polinomio caracterstico.

frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se vara en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante2. 3.1. Anlisis de estabilidad con trazas de Bode

Para el anlisis de estabilidad con trazas de Bode se debe primero realizar las graficas correspondientes a los diagramas de bode, el cual consta de dos graficas separadas, la primera muestra el logaritmo de la magnitud de una funcin de transferencia sinusoidal y la segunda muestra el ngulo de fase. Existen algunas consideraciones para analizar la estabilidad de un sistema por medio de los diagramas de Bode, el margen de ganancia es positivo si el sistema es estable y si la magnitud al crecer de fase es negativo, si el margen se mide por encima del eje cero (0 dB) de la ganancia es negativa y el sistema es inestable, por el contrario si el margen de fase es positivo el sistema es estable. En la figura 11, se muestra la interpretacin de los parmetros de las trazas de bode para una funcin de transferencia.

OGATA Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna. 3 Ed. Mxico: Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A., 1998.

Figura 2. Trazas de Bode. (Tomada de Sistemas de control automtico, Benjamin Kuo) 3.2. Anlisis de estabilidad con trazas de Nyquist abilidad

El criterio de Nyquist es un mtodo grafico que determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado a partir de las propiedades de la traza en el dominio de la frecuencia, adems de eso, representa un mtodo para determinar la ubicacin de determinar las races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del plano s.

Se pueden definir dos tipos de estabilidad basadas en la configuracin del sistema, el primer tipo hace referencia a la estabilidad en lazo abierto y el segundo a la estabilidad en lazo cerrado. Estabilidad en lazo abierto: Un sistema presenta una estabilidad en lazo abierto siempre y cuando no deje su estabilidad cuando el lazo se abre en cualquier punto, para cumplir esta condicin los polos de la funcin de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. Estabilidad en lazo cerrado: Un sistema presenta estabilidad en lazo cerrado, en el momento en que los polos o los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado estn en el semiplano izquierdo de plano s siempre y cuando los polos y ceros no estn localizados en s=0. Al interpretar la grafica de la traza de Nyquist es necesario tener en cuenta dos conceptos importantes como lo son: encierro e inclusin. Encierro: Un punto o una regin en un plano de una funcin compleja se dice encerrado por una trayectoria cerrada si esta dentro de la trayectoria. Inclusin: Un punto o una regin se dice incluido por una trayectoria cerrada si est encerrada en direccin contraria a las manecillas del reloj, o el punto o regin est a la izquierda de la trayectoria cuando sta se recorre en la direccin prescrita.

4. Diseo de controladores digitales (PID)


Para el diseo de un controlador PID se deben tener claras algunas consideraciones importantes, la ms importante define que para el diseo de un controlador, se debe poder obtener un modelo matemtico de la planta que permita aplicar tcnicas de diseo de los parmetros del controlador de tal forma que ste cumpla con las especificaciones en estado estable del sistema en lazo cerrado. Al proceso de seleccin de las tcnicas de diseo de controladores que proporcionen un buen desempeo del sistema se le denomina sintonizacin del controlador; sintonizar un controlador significa obtener los valores de las

constantes Kp, Ti y Td con base en la respuesta escaln experimental o el valor de Kp que permite la estabilidad, Ziegler y Nychols disearon un tipo de tcnica de sintonizacin para el caso en el que no se conoce el modelo matemtico de la planta. Ziegler y Nichols propusieron dos reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de la respuesta transitoria de una planta especfica3 estas reglas deben ser determinadas de forma experimental con la planta o sistema. La primera de estas reglas est basada en la curva de respuesta escaln obtenida experimentalmente o a partir de una simulacin, esta curva se caracteriza por

OGATA Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna. 3 Ed. Mxico: Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A., 1998.

presentar un tiempo de retardo td y una constante de tiempo T, los cuales se obtienen dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva, para as determinar los puntos en los que la recta tangente se interseca con el eje del tiempo y con la recta que determina el valor mximo K (ver Figura 12). o K, ).

Figura 3. Calculo del sistema a partir de la curva de respuesta escaln . (Tomada de Ingeniera de control moderno, Ogata K)

De acuerdo con lo mencionado anteriormente la funcin de transferencia del sistema est dada por: =

Y los parmetros del controlador de la siguiente manera:

Tabla 1: Reglas de sintonizacion para un controlador de un sistema de : primer orden primer metodo. (Tomada de Sistemas de control automtico, imer Benjamin Kuo). Obteniendo su funcion de transferencia: = Para la segunda regla se debe establecer Ti=cc y Td=0 de tal manera que se utilizara solo un control proporcional para as poder incrementar la constante Kp desde 0 hasta un valor en el que la salida muestre oscilaciones sostenidas, si a la salida no se obtienen oscilaciones este metodo no es valido. (ver figura 13). metodo 13

Figura 4. Oscilaciones obteniadas por la salida del aumento de la constante . Kp. (Tomada de Ingenieria de Control moderno, Ogata k.)

Para obtener los parametros del controlador ver Tabla 3.

Tabla 2. Reglas de sintonizacion para un controlador de un sistema de primer orden primer metodo. (Tomada de Sistemas de control automtico, Benjamin Kuo).