МОСКОВСКИЙ АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ

(НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)

КАФЕДРА 305
«АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ КОМПЛЕКСЫ ОРИЕНТАЦИИ И НАВИГАЦИИ»

Методические указания к проведению лабораторной работы

«ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА ГИРОСКОПА»

2014
 -2-

ОГЛАВЛЕНИЕ
1. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ РАБОТЫ.........................................................................................3
2. НАЗНАЧЕНИЕ И ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ..............................................................3
3. ЗАДАНИЕ......................................................................................................................18
4. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ.....................................................................19
5. ТРЕБОВАНИЯ К ОТЧЕТУ........................................................................................22
6. ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ.........................................................................22
ЛИТЕРАТУРА...................................................................................................................23

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 -3-

1. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ РАБОТЫ

Цель работы – изучить основные свойства гироскопа и уяснить физическую

сущность гироскопических явлений.
Задачи работы – экспериментально определить основные параметры движения
гироскопа.

2. НАЗНАЧЕНИЕ И ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ

Гироскопом называют быстро вращающееся относительно главной оси

симметрии1 тело, имеющее две или три степени свободы.
Для обеспечения степеней свободы обычно применяют карданный подвес (рис. 1). Ось
симметрии ротора 1 называют осью фигуры, главной осью или осью собственного
вращения гироскопа.
Y Z
3
2  4
1
Y
3
X

 2
1

Z
4 X

а) б)

Рис. 1
Ротор гироскопа 1 с большой угловой скоростью вращается вокруг оси
во внутренней рамке 2, которая, в свою очередь, может поворачиваться вокруг оси
относительно внешней рамки 3, а последняя – вокруг оси относительно
неподвижного основания 4 (схема расположения гироскопа относительно основания
может быть различной, рис. 1, а и б). Обычно стремятся, чтобы ось была
перпендикулярна осям и , и чтобы они пересекались в одной точке .В
этом случае точка будет являться неподвижной при любых угловых движениях
основания.
Гироскоп, установленный в карданном подвесе, называют гироскопом с тремя
степенями свободы (трёхстепенным гироскопом). Если центр тяжести гироскопа
совпадает с неподвижной точкой, то такой гироскоп называют астатическим. Если

1
Динамически симметричное тело, имеющее неподвижную точку, эллипсоид инерции в которой
есть эллипсоид вращения. Гироскопы обычно имеют две или три степени свободы.

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 -4-

центр тяжести не совпадает с неподвижной точкой, гироскоп называют тяжелым

гироскопом. Астатический гироскоп, вокруг осей подвеса которого не действуют
никакие внешние моменты, называют свободным гироскопом.
Свободный гироскоп при отсутствии внешних моментов обладает свойством
сохранять неизменным первоначальное направление своей главной оси (оси фигуры) в
пространстве независимо от того, какое положение будет занимать основание, на
котором он установлен. Указанное свойство вытекает непосредственно из теоремы о
кинетическом моменте, которая применительно к гироскопу может быть
сформулирована следующим образом.
Скорость конца вектора кинетического момента равна результирующему
моменту внешних сил (теорема Резаля), т.е.

или , (1)

Где - полярный момент инерции; - угловая скорость собственного вращения

ротора; - линейная скорость конца вектора .

Если сумма моментов, действующих на гироскоп, равна нулю, то согласно

уравнению (1)

, откуда ,

а это означает, что вектор кинетического момента остается постоянным (по

величине и по направлению).
Именно благодаря указанному свойству, гироскоп и находит широкое
применение в качестве указателя, «запоминающего» заданное направление.
В принципе, любой уравновешенный предмет (например, тот же самый ротор в
карданном подвесе (рис. 1), но при (т.е. невращающийся ротор)),
обладающий тремя степенями свободы при условии отсутствия внешних моментов и
моментов от реакций, будет сохранять неизменным первоначально заданное ему
направление.
Однако в реальных устройствах добиться полного отсутствия связей практически
невозможно. Поэтому при движении основания через посредство имеющихся связей
оно (движение) будет передаваться и на «предмет-указатель», уводя его от заданного
направления.
Ротор гироскопа благодаря большой угловой скорости вращения , обладает
«повышенной» инерционностью и поэтому при условии малости возмущающих
моментов вокруг осей вращения внешней и внутренней рамок его отклонения от
первоначально заданного направления будут незначительными. Более подробно о
причинах «повышенной инерционности» гироскопа будет сказано ниже.
В основе гироскопических явлений лежат поворотные ускорения или ускорения
Кориолиса. Ускорения Кориолиса возникают при сложном движении, когда точки тела
движутся с относительной и переносной скоростями, причем переносная скорость
должна быть обязательно вращательной.

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 -5-

Ускорение Кориолиса точки тела в общем виде может быть выражено

удвоенным векторным произведением вектора угловой скорости переносного вращения
на вектор линейной скорости относительного движения данной точки

(2)
или
(3)

Соотношения (2) и (3), где - угол между векторами и , полностью

определяют ускорение Кориолиса как по величине (модулю), так и по направлению. В
качестве примера, поясняющего сущность появления ускорений Кориолиса,
рассмотрим следующий частный случай сложного движения точки (рис. 2).
Предположим, что штанга 1 вращается с постоянной угловой скоростью
вокруг неподвижной оси , расположенной перпендикулярно к чертежу.
По штанге 1 с линейной скоростью движется муфта 2. В данном случае
движение штанги является переносным движением, а движение муфты относительно
штанги – относительным движением. Будем считать, что вся масса сосредоточена в
точке .
Итак, точка участвует в сложном движении: относительном со скоростью
и переносом с линейной скоростью . Линейную скорость переносного
движения находим как линейную скорость при вращательном движении
, где - радиус вращения (в данном случае ). Траекторией движения точки
будет спиральная линия. Согласно соотношению (3)

,
так как .

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 -6-

Y0
X1
Ve 90

Vr
Wk
A

r 2

1

0
X0


Рис. 1

Как видим, направление вектора будет совпадать с направлением вектора

(для данного частного случая, когда , направление вектора может
быть получено поворотом вектора относительной скорости на в сторону
вращения ).
Физически ускорение Кориолиса обусловлено сложным движением точки
.
Одно произведение есть следствие того, что вектор относительной
скорости поворачивается со скоростью переносного вращения . Из рис. 3
видно, что за малый промежуток времени точка переместится в положение
и вектор относительной скорости повернется на угол . Тогда ввиду
малости угла можем записать (где - тангенциальное
направление; в нашем случае перпендикулярное ) или, поделив правую и левую
части на и перейдя к пределам, получим

. (4)

Второе произведение получается от изменения по модулю скорости

переносного движения точки .

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 -7-

Y0 X1
Vr V

Vr

A X1
r
 Vr

A
 X0

Рис. 1

Y
0
V V
e
X1

Ve
A X1
r1
r A

X0
Рис. 1
На рис.4 видно, что за тот же малый промежуток времени точка ,
переместившись в положение , приобретает большую переносную скорость ,
так как увеличится радиус . Следовательно,

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 -8-

Как и в предыдущем случае, поделив это равенство на и перейдя к

пределам, будем иметь

. (5)

Полное же значение ускорения Кориолиса равно сумме правых частей равенств

(4) и (5), т.е.

Масса муфты , умноженная на ускорение Кориолиса с обратным знаком,

даст силу инерции Кориолиса

, (6)

которая проявит себя давлением муфты на штангу.

Таким образом, при рассмотрении сложного движения тела необходимо

учитывать не только силы инерции относительного и переносного движений, но также
и силу инерции Кориолиса.
Момент, создаваемый силами инерции Кориолиса, называют гироскопическим
моментом (эффектом или реакцией).

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 -9-

X
Ve
R


Vr
0
Z


Рис. 1
Для пояснения природы возникновения гироскопического момента рассмотрим
сложное движение обруча (рис. 5) радиуса вокруг неподвижной точки ,
совпадающей с его центром тяжести. Обруч совершает вращение вокруг полярной оси
симметрии с относительной угловой скоростью . Кроме этого, он еще
вращается с переносной угловой скоростью вокруг экваториальной оси
относительно инерциальной системы координат (инерциальной системой координат
называют такую, которая не имеет ускорений относительно звезд).
Положим, что . Тогда полную угловую скорость , равную сумме
и , приближенно можно считать равной (т.е. ), а
кинетический момент соответственно равен . В данном случае относительно
выбранной системы координат каждая материальная точка обруча, участвуя в сложном
движении, имеет две составляющие скорости: (относительная скорость) и
(переносная скорость).
Выясним последовательно, как и в предыдущем примере, изменение этих
скоростей.
1. Рассмотрим изменение векторов относительной скорости каждой материальной
точки обруча, пробегающей через положения 1, 2, 3, и 4 (рис. 6, а) за малый
промежуток времени . Из-за переносной угловой скорости векторы
относительной скорости соответственно в точках 2 и 4 повернутся на угол
вокруг оси и, следовательно, получает приращение скорости . В точках же
1 и 3 векторы переместятся параллельно самим себе и приращения скорости не
будут иметь место.

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 10 -

Y Y
W
2 X
1
К




Vr X
X F
К
 W
К

1 
MГ
3
Z
1
2
W

 К
F Z

V  Z К 
r

а
) б
)

Рис. 1
Следовательно, материальные точки диска, пробегая последовательно
положения 1, 2, и 3, получают на этом интервале ускорения, направленные по оси
(положительного знака). Причем в точках 1 и 3 ускорение Кориолиса равно нулю, а в
точке 2 оно будет максимальным (так как в точках 1 и 3 , а в точке 2
).
На интервале 3, 4, 1 явления повторяются с той лишь разницей, что точки будут
получать ускорения, направленные навстречу оси , т.е. Отрицательного знака.
Закон изменения ускорений точек для рассмотренного случая представлен на рис. 6, б.
В результате возникнут инерционные силы, обусловленные рассмотренными
ускорениями различных материальных точек обруча. Эти силы и создадут

инерционный момент вокруг оси (рис. 6, б).

2. Рассмотрим изменение векторов скорости переносного движения в тех же
точках 1, 2, 3 и 4, что и в предыдущем случае (рис. 7, а). Из рис. 7, а очевидно, что
переносная скорость произвольной материальной точки диска .
Тогда в точках 1 и 3 имеет максимальное значение и равна , а в точках 2 и 4
равна нулю (так как соответственно в этих точках равен 1 и 0).

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 11 -

Y Y
WК
2

Ve
FК X
X W
 К

 1
MГ
3 2
W
Ve R 
К
FК Z
Z 

а) б)

Рис. 1
На рис. 7, б пунктирной линией показан закон изменения скорости, а сплошной
линией – закон изменения ускорения точек обруча. Совершенно также, как и в
предыдущем случае, ускоренные движения точек диска вызовут инерционные силы

, которые, в свою очередь, создадут инерционный момент вокруг оси

.
Суммарный инерционный момент, полученный в первом и втором случаях, и будет
инерционным моментом от сил Кориолиса, т.е. гироскопическим моментом.

M В
 X

M Г


Z

Рис. 1

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 12 -

Величина и направление гироскопического момента в общем случае

полностью определяются векторным произведением вектора кинетического момента
на вектор угловой скорости переносного движения , т.е.

(7)
или
(8)

Итак, рассматривая сложное движение обруча, мы пришли к выводу, что его точки
движутся ускоренно (даже в случае, когда и постоянны), и в результате
вокруг оси возникает инерционный момент, который называют гироскопическим
моментом (рис. 8). На основании принципа Даламбера момент всех инерционных сил
(обусловленных ускорениями: переносным, относительным и кориолисовым)
уравновешивает внешний момент и момент реакций связей. В нашем случае моменты
от реакций связей приняты равными нулю.
Тогда можно утверждать, что гироскопический момент (поскольку он является
инерционным моментом) уравновешивает приложенный к рассматриваемому обручу
внешний момент , т.е.

(9)

Угловая же скорость переносного вращения есть результат действия внешнего

момента. Таким образом, мы решили обратную задачу: задавшись движением тела со
скоростью , нашли причину его вызвавшую – внешний момент.
Движение быстровращающегося тела с угловой скоростью под действием
приложенного внешнего момента называют прецессионным движением или
прецессией (нутационные колебания в данном случае не учитываются). На основании
равенства (9) можем записать

. (10)

Уравнение (10) носит название закона прецессии. Из его рассмотрения можно сделать
важные выводы:
1) при , т.е. главная ось трехстепенного гироскопа будет оставаться
неподвижной, если относительно его осей подвеса не действуют внешние
моменты.
2) Угловая скорость прецессии прямо пропорциональна величине внешнего
момента и обратно пропорциональна величине кинетического момента .
3) Величина угловой скорости прецессии , соответствующая данным значениям
приложенного момента и кинетического момента , возникает
«мгновенно», скачком, при приложении момента и «мгновенно» же, скачком,
исчезает при снятии момента. Иначе говоря, прецессия представляется
«безынерционной». Однако «безынерционность» прецессии есть явление

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 13 -

кажущееся, поскольку равенство (10) является в общем случае приближенным и не

отражает полной картины движения главной оси гироскопа, хотя и позволяет
сделать основные практические выводы.
Для определения направления вектора гироскопического момента , в
зависимости от условий поставленной задачи, можно пользоваться одним из
нижеследующих правил (рис. 9).

1) Гироскопический момент направлен в противоположную сторону

приложенному внешнему моменту.
2) Гироскопический момент направлен таким образом, чтобы совместить
вектор собственного вращения (или вектор кинетического момента )
с вектором угловой скорости прецессии по кратчайшему пути против
часовой стрелки.
3) Вектор гироскопического момента всегда перпендикулярен векторам
кинетического момента (или ) и угловой скорости прецессии и
направлен таким образом, что, если смотреть с конца вектора , то будем
видеть вращение вектора к вектору по кратчайшему пути против
часовой стрелки.

Y Y
 
X
X
Mв pl Mв

P
MГ MГ

H H
Z Z
l

Рис. 1

Более полно судить о характере движения оси гироскопа можно при

рассмотрении уравнений движения, учитывающих «обычные» инерционные члены.
Эти уравнения записываются в следующем виде:

;
(11)
,

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 14 -

где и - моменты инерции подвижной системы соответственно относительно

осей и (рис. 9);
, , , - угловые скорости и ускорения поворота главной оси гироскопа
соответственно вокруг осей и .
Уравнения (11) являются уравнениями моментов, показывающими, что в общем
случае действие внешних моментов и уравновешивается инерционными
моментами вида и и инерционными гироскопическими моментами
и .
Если предположить отсутствие собственного вращения ротора, т.е. положить
, то уравнения (11) вырождаются в обычные уравнения, выражающие
второй закон Ньютона для случая вращательного движения тела.
Если же пренебречь инерционными моментами вида , , то получим
уравнения, выражающие закон прецессии:

;
(12)
.

Уравнения (12) называют прецессионными уравнениями, так как они

характеризуют прецессионные движения.
Подробный анализ уравнений (11) показывает, что в общем случае при действии
внешних моментов ось гироскопа кроме прецессионного движения совершает еще
дополнительное движение циклического характера, называемое нутационными
колебаниями или нутацией.
Основными параметрами нутационных колебаний являются: круговая частота

,
период

и амплитуды

; .

Полную картину движения главной оси гироскопа под действием приложенного

момента относительно одной из его осей подвеса можно представить себе из
рассмотрения следующего примера (рис. 10).
По оси гироскопа, обладающего кинетическим моментом и
помещенного в карданный подвес, приложен внешний момент (считаем, что
в начальный момент оси гироскопа были неподвижны и вектор кинетического момента
находился в горизонтальной плоскости, а ось внешней рамки расположена
вертикально).

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 15 -

Постоянный момент вызовет ускоренное вращение внутренней рамки с

угловой скоростью и угловым ускорением , опускающее ось ротора. Это
ускоренное переносное движение создает гироскопический момент вокруг
оси , который в свою очередь вызовет ускоренное вращение внешнего кольца с
угловой скоростью и угловым ускорением . Это второе ускоряющееся
переносное движение вызовет второй возрастающий гироскопический момент
вокруг оси , направленный против внешнего момента .

Y





  
MГ H  X

Mв
P
MГ2 H

H

Z
l

Рис. 1

Пока величина будет возрастать, а вместе с ней будут расти и

момент , и угловая скорость . Когда начнет
убывать, сохраняя свое направление, а гироскопический момент , который
действует все время в одном направлении, будет увеличивать скорость внешнего
кольца. Так как при этом , то угловая скорость убывает, и когда
она станет равной нулю, скорость будет наибольшей. Затем угловая скорость
изменит свое направление, и ось ротора под действием разности моментов
начнет ускоренно подниматься; при этом гироскопический
момент , действующий вокруг вертикальной оси , также изменит свой
знак и будет теперь замедлять движение внешней рамки, - скорость будет
уменьшаться.

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 16 -

Пока ось ротора ускоренно поднимается, скорость

возрастает и поэтому возрастает гироскопический момент , тормозящий
движение внешней рамки, и уменьшается. Когда уменьшающийся
гироскопический момент станет меньше , то движение
внутренней и внешней рамок начнет замедляться, пока обе скорости и не
обратятся в нуль. С этого момента все явления начнут повторяться в той же
последовательности. В итоге ось ротора совершает сложное движение, причем
траектория вершины вектора будет сходна с циклоидой, у которой точки
заострения расположены сверху.
В общем случае форма траектории вершины вектора зависит от начальных
условий и может иметь один из четырех видов, представленных на рис. 11, что
соответствует следующим начальным условиям:

а) при , , ;

б) при , , ;

в) при , , , при этом направлена так, что и

приложены в одном направлении;

г) при , , .

а)

б)

в)

г)

Рис. 1

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 17 -

Таким образом, движение оси гироскопа под действием внешнего постоянного

момента можно рассматривать как сумму двух движений: регулярной прецессии со
скоростью вокруг оси (рис. 11, г) и нутационных колебаний вокруг осей
и . Обычно в реальных гироскопических устройствах период и амплитуда нутации
оси гироскопа настолько малы, что суммарное движение мало отличается от
регулярной прецессии (т.е. прецессии без нутационных колебаний) и носит название
псевдорегулярной (ложнорегулярной) прецессии.
Кроме того, нутация сравнительно быстро затухает из-за трений и других
сопротивлений, после чего остается только прецессия, существование которой
обеспечивается приложенным к гироскопу внешним моментом.
Если у трехстепенного гироскопа исключить одну из степеней свободы,
например, застопорить внешнюю рамку, то получим двухстепенный гироскоп, который
будет обладать несколько иными свойствами.

Y
 R

 
H
M Г2
M Г1 Z
R


Рис. 1
При повороте основания (рис. 12) вокруг осей и главная ось
гироскопа будет сохранять свое первоначальное направление неизменным (аналогично
трехстепенному гироскопу). При повороте же основания вокруг оси с угловой
скоростью вместе с основанием будет поворачиваться и внутренняя рамка и ротор
гироскопа. Следовательно, каждая материальная точка ротора будет совершать
сложное движение – относительное с угловой скоростью и переносное с угловой
скоростью .
В результате вокруг оси будет возникать гироскопический момент
, который заставит поворачиваться главную ось гироскопа в
направлении от к по кратчайшему пути с угловой скоростью . Угловая

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 18 -

скорость вызовет гироскопический момент , действие которого

уравновесится моментом реакций в подшипниках внутренней рамки, так как
движение вокруг оси невозможно.
При приложении внешнего момента вокруг оси рамки
двухстепенного гироскопа (рис. 13) его главная ось начнет ускоренно поворачиваться с
угловой скоростью и угловым ускорением в направлении приложенного
момента точно так же, как если бы ротор не вращался (если не учитывать увеличения
момента трения в подшипниках рамки от гироскопического момента ).
Свойство двухстепенного гироскопа совмещать вектор кинетического момента
с вектором вынужденного вращения находит очень широкое применение в
приборах, измеряющих угловые скорости и углы поворота различных объектов.

Y
   X

MГ1

H 
Mв R

HZ

Рис. 1

3. ЗАДАНИЕ

1. Изучить принципиальную схему и устройство лабораторной установки.

2. Проследить на лабораторной установке:

2.1.1. свойство гироскопа сохранять неизменным направление своей оси в
пространстве при отсутствии внешних моментов относительно осей его подвеса
и при различных поворотах основания;
2.1.2. правила прецессии гироскопа при действии внешних моментов
относительно осей подвеса;

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 19 -

2.1.3. нутационные колебания и их зависимость (качественная) от величины

внешнего момента и величины кинетического момента;
2.1.4. поведение двухстепенного гироскопа при поворотах основания вокруг
различных осей и при наложении внешнего момента к рамке.

3. Снять зависимость скорости прецессии ω главной оси гироскопа от величины

внешнего момента МВ при постоянном значении кинетического момента Н (ω = f(MB)
при Н = const).

4. Снять зависимость скорости прецессии ω главной оси гироскопа от величины

кинетического момента Н при постоянном значении внешнего момента МВ (ω = f(H)
при МВ = const).

5. По полученным экспериментальным данным подсчитать количественное

значение величины кинетического момента Н.

Краткое описание лабораторной установки (рис. 14)

В качестве испытуемого гироскопа в данной работе взят гироузел 1 продольно-

поперечного стабилизатора автопилота АП-5, который установлен на платформу 2,
имеющую возможность поворачиваться вокруг трех взаимно перпендикулярных осей
х', у' и z' . Повороты внешней и внутренней рамок гироскопа фиксируются по
магнитоэлектрическим приборам, установленным на пульте и включенным в диагонали
мостовых схем.
Плечами мостовых схем являются постоянные сопротивления R и
потенциометры Пх и Пу, установленные на корпусе прибора по осям х и у. Ротор
гиромотора приводится во вращение двигателем постоянного тока при напряжении
27В. Напряжение питания можно изменять потенциометром. Напряжение питания и
потребляемый ток контролируются по вольтметру и амперметру.
Магнитоэлектрические указатели углов поворота оси гироскопа вокруг осей
внешней и внутренней рамок оттарированы в угловых градусах.
В комплект установки для проведения экспериментов входят секундомер и
набор специальных грузов, которые можно получить у лаборанта.

4. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

4.1. Демонстрация основных свойств гироскопа

1) После ознакомления с принципиальной схемой и устройством лабораторной

установки проверить сбалансированность гироузла вокруг осей внешней и
внутренней рамок. При заметной несбалансированности гироузла обратиться за
помощью к лаборанту.
2) Включить питание гиромотора тумблером В4 на пульте управления и выждать
3-5 мин., пока ротор гироскопа не начнет вращаться с постоянной
(номинальной) угловой скоростью ΩH (при этом обратить внимание на
направление вращения ротора).

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 20 -

3) Поворачивая основание вокруг осей х', у' и z', убедиться в способности

гироскопа сохранять неизменным направление своей главной оси в
пространстве.
4) Создавая внешние моменты последовательно вокруг оси внешней и внутренней
рамок легким нажатием пальца или карандаша, проверить справедливость
известных правил прецессии.
5) Быстро создавая внешний момент вокруг оси внешней рамки и снимая его,
убедиться в «безынерционности» прецессионного движения. Момент создавать
легким ударом.
6) Проследить за изменением параметров нутационных колебаний (частоты и
амплитуды) при легких ударах по оси гироскопа в случае номинальной скорости
вращения ротора и при ее уменьшении. Скорость вращения снижается
уменьшением напряжения питания гиромотора до 5-10 в рукояткой
потенциометра П1.
7) Лишив трехстепенный гироскоп одной степени свободы стопорным винтом,
проследить за поведением полученного двухстепенного гироскопа при
различных поворотах основания и при действии постоянного момента вокруг
оси внешней рамки в случае
Ω = 0 и Ω = ΩН (ΩН - номинальная угловая скорость ротора).

4.2. Снятие зависимости ω = f(MB) при Н = const

1) Установить платформу в горизонтальное положение регулировочными

винтами по уровню. Плавным наложением моментов на соответствующие
рамки гироскопа установить стрелки нуль-приборов на поверочном пульте в
нулевое положение (углы отклонения внешней и внутренней рамок
отсчитываются по нуль-прибору с соответствующей надписью: «Внешняя
рамка», «Внутренняя рамка»). Подвесив груз Р = 20 г на кронштейн Р1,
расположенный на внешней рамке, одновременно включить секундомер.
Через интервалы времени по 10 сек. снимать показания по шкале нуль-
прибора на пульте управления с надписью «Внутренняя рамка». Показания
снимать в течение одной-двух минут.

2) Восстановить ось гироскопа в нулевое положение. Добавить еще один грузик

20 г (Р = 20 + 20 = 40 г), произвести аналогичные замеры. Повторить то же
самое, добавив грузик 10 г (Р = 40 + 10 = 50 г). В случае необходимости, по
согласованию с преподавателем, снять ту же зависимость скорости
прецессии внешней рамки.

3) Данные эксперимента записать в табл. 1.

Таблица 1 – Данные эксперимента №1

Прецессия внутренней рамки Прецессия внешней рамки
t, сек МВШ1 МВШ2 МВШ3 t, сек МВН1 МВН2 МВН3
10 10
20 20
… …
… …

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 21 -

Примечание:
МВШ = PlВШ; МВН = PlВН,

где МВШ – момент, приложенный к внешней рамке;

МВН – момент, приложенный к внутренней рамке;
Р – вес, соответствующий грузикам массой 20, 40 и 50 г;
lВШ – 6,5 см - плечо при подвесе грузика к внешней рамке;
lВН – 4,8 см - плечо при подвесе грузика к внутренней рамке.

Пересчитав угловые отклонения по времени в значения угловой скорости ( ω = α

/ t ), построить график зависимости ω = f(MB) при Н = const.

4.3. Снятие зависимости ω = f(Н) при МВ = const

Как известно, величина кинетического момента ротора гироскопа Н

определяется по формуле Н = JZ Ω. Следовательно, изменять величину Н возможно,
если менять угловую скорость вращения П. В данном приборе привод ротора
осуществляется двигателем постоянного тока. Поэтому изменение Ω возможно за счет
изменения напряжения питания гиромотора.
1) Перемещая движок потенциометра П1 на поверочном пульте, установить по
вольтметру V напряжение и2 = 20 В. Выждать не менее 3 мин. Установить ось
гироскопа в нулевое положение.
2) Навесить на внутреннюю рамку грузик 40 г, одновременно включив
секундомер. По шкале нуль-прибора («Внешняя рамка») замерять углы через
интервалы 10 сек. в течение полутора минут. Вернуть ось гироскопа в
нулевое положение. Установить напряжение питания и3 = 10 В и выждать не
менее трех минут. Произвести аналогичные замеры. По согласованию с
преподавателем, в случае необходимости, произвести аналогичные замеры
скорости прецессии внутренней рамки.
3) Данные эксперимента записать в таблицу 2.

Таблица 2 – Данные эксперимента №2

Прецессия внутренней рамки Прецессия внешней рамки

t, сек u1 u2 u3 t, сек u1 u2 u3
10 10
20 20
… …

Примечание: Данные значений угла а, соответствующие напряжению питания u1 =

27В, взять из таблицы 1 для Р = 40 г.

Пересчитав угловые отклонения по времени в угловые скорости ( ω = α / t )

построить график зависимости ω = f(Н) при Мв = const .

4.4. Определение величины кинетического момента Н ротора гиромотора.

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 22 -

По экспериментальным данным, воспользовавшись соотношением,

выражающим закон прецессии:
МВ = МВ / [ H sin (H ω) ]

вычислить значение кинетического момента H.

5. ТРЕБОВАНИЯ К ОТЧЕТУ

Отчет должен содержать:

1. Принципиальную схему установки с гироскопом.
2. Таблицы 1 и 2 с результатами замеров.
3. Графики зависимостей:
• ω = f (МВ) при Н = const,
• ω = f (Н) при МВ = const.

6. ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ

1. При каких условиях возникают ускорения Кориолиса (поворотные ускорения)?

Поясните на примерах.
2. Как определить величину и направление ускорения Кориолиса?
3. Дайте физическое пояснение причины возникновения ускорений Кориолиса.
4. Чему равно ускорение Кориолиса точки, движущейся по поверхности
вращающегося с постоянной угловой скоростью цилиндра?; шара?
5. Что является следствием движения тела с ускорением Кориолиса? Поясните на
примерах.
6. Какой момент называют гироскопическим? Дайте физическое пояснение причины
его возникновения?
7. Какое движение называют прецессионным?
8. Как и почему будет двигаться быстровращающийся ротор под действием
постоянного момента?, при ударе?
9. Поясните значение терминов: «псевдорегулярная прецессия», «регулярная
прецессия», «нутация».
10. Сформулируйте закон прецессии и определите границы возможности его
применения.
11.Что такое гироскоп? Приведите примеры и нарисуйте несколько известных схем.
12. Сформулируйте теорему о кинетическом моменте и поясните ее сущность на
примере движения гироскопа.
13.Чем объясняется повышенная инерционность гироскопа?
14. Нарисуйте известные схемы подвеса трехстепенного гироскопа.
15. Приведите примеры применения трехстепенного гироскопа.

МАИ (НИУ) Кафедра №305

 - 23 -

16. Какой гироскоп называют двухстепенным? В чем особенности его поведения?

17. Приведите примеры применения двухстепенного гироскопа.
18. Поясните влияние несбалансированности на поведение трехстепенного и
двухстепенного гироскопов.
19. Поясните принципиальную схему поворотной установки.
20. Поясните цель и задачи лабораторной работы.
21. Почему при совмещении рамок гироскопа он быстро поворачивается в
направлении приложенного момента?
22. Как проиллюстрировать нутационные колебания гироскопа?
От каких параметров гироскопа зависят амплитуда и частота нутации?

ЛИТЕРАТУРА
1. Бороздин В.Н. Гироскопические приборы и устройства систем управления,
Машиностроение, 1990г.
2. Данилин В.П. Гироскопические приборы. «Высшая школа», 1965г.
3. Пелопор Д.С. Гироскопические системы, ч. 1, «Высшая школа», 1988г.

МАИ (НИУ) Кафедра №305