КАФЕДРА 305
«АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ КОМПЛЕКСЫ ОРИЕНТАЦИИ И НАВИГАЦИИ»
2014
-2-
ОГЛАВЛЕНИЕ
1. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ РАБОТЫ.........................................................................................3
2. НАЗНАЧЕНИЕ И ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ..............................................................3
3. ЗАДАНИЕ......................................................................................................................18
4. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ.....................................................................19
5. ТРЕБОВАНИЯ К ОТЧЕТУ........................................................................................22
6. ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ.........................................................................22
ЛИТЕРАТУРА...................................................................................................................23
2
1
Z
4 X
а) б)
Рис. 1
Ротор гироскопа 1 с большой угловой скоростью вращается вокруг оси
во внутренней рамке 2, которая, в свою очередь, может поворачиваться вокруг оси
относительно внешней рамки 3, а последняя – вокруг оси относительно
неподвижного основания 4 (схема расположения гироскопа относительно основания
может быть различной, рис. 1, а и б). Обычно стремятся, чтобы ось была
перпендикулярна осям и , и чтобы они пересекались в одной точке .В
этом случае точка будет являться неподвижной при любых угловых движениях
основания.
Гироскоп, установленный в карданном подвесе, называют гироскопом с тремя
степенями свободы (трёхстепенным гироскопом). Если центр тяжести гироскопа
совпадает с неподвижной точкой, то такой гироскоп называют астатическим. Если
1
Динамически симметричное тело, имеющее неподвижную точку, эллипсоид инерции в которой
есть эллипсоид вращения. Гироскопы обычно имеют две или три степени свободы.
или , (1)
, откуда ,
(2)
или
(3)
,
так как .
Y0
X1
Ve 90
Vr
Wk
A
r 2
1
0
X0
Рис. 1
. (4)
Y0 X1
Vr V
Vr
A X1
r
Vr
A
X0
Рис. 1
Y
0
V V
e
X1
Ve
A X1
r1
r A
X0
Рис. 1
На рис.4 видно, что за тот же малый промежуток времени точка ,
переместившись в положение , приобретает большую переносную скорость ,
так как увеличится радиус . Следовательно,
. (5)
, (6)
X
Ve
R
Vr
0
Z
Рис. 1
Для пояснения природы возникновения гироскопического момента рассмотрим
сложное движение обруча (рис. 5) радиуса вокруг неподвижной точки ,
совпадающей с его центром тяжести. Обруч совершает вращение вокруг полярной оси
симметрии с относительной угловой скоростью . Кроме этого, он еще
вращается с переносной угловой скоростью вокруг экваториальной оси
относительно инерциальной системы координат (инерциальной системой координат
называют такую, которая не имеет ускорений относительно звезд).
Положим, что . Тогда полную угловую скорость , равную сумме
и , приближенно можно считать равной (т.е. ), а
кинетический момент соответственно равен . В данном случае относительно
выбранной системы координат каждая материальная точка обруча, участвуя в сложном
движении, имеет две составляющие скорости: (относительная скорость) и
(переносная скорость).
Выясним последовательно, как и в предыдущем примере, изменение этих
скоростей.
1. Рассмотрим изменение векторов относительной скорости каждой материальной
точки обруча, пробегающей через положения 1, 2, 3, и 4 (рис. 6, а) за малый
промежуток времени . Из-за переносной угловой скорости векторы
относительной скорости соответственно в точках 2 и 4 повернутся на угол
вокруг оси и, следовательно, получает приращение скорости . В точках же
1 и 3 векторы переместятся параллельно самим себе и приращения скорости не
будут иметь место.
Y Y
W
2 X
1
К
Vr X
X F
К
W
К
1
MГ
3
Z
1
2
W
К
F Z
V Z К
r
а
) б
)
Рис. 1
Следовательно, материальные точки диска, пробегая последовательно
положения 1, 2, и 3, получают на этом интервале ускорения, направленные по оси
(положительного знака). Причем в точках 1 и 3 ускорение Кориолиса равно нулю, а в
точке 2 оно будет максимальным (так как в точках 1 и 3 , а в точке 2
).
На интервале 3, 4, 1 явления повторяются с той лишь разницей, что точки будут
получать ускорения, направленные навстречу оси , т.е. Отрицательного знака.
Закон изменения ускорений точек для рассмотренного случая представлен на рис. 6, б.
В результате возникнут инерционные силы, обусловленные рассмотренными
ускорениями различных материальных точек обруча. Эти силы и создадут
Y Y
WК
2
Ve
FК X
X W
К
1
MГ
3 2
W
Ve R
К
FК Z
Z
а) б)
Рис. 1
На рис. 7, б пунктирной линией показан закон изменения скорости, а сплошной
линией – закон изменения ускорения точек обруча. Совершенно также, как и в
предыдущем случае, ускоренные движения точек диска вызовут инерционные силы
M В
X
M Г
Z
Рис. 1
(7)
или
(8)
Итак, рассматривая сложное движение обруча, мы пришли к выводу, что его точки
движутся ускоренно (даже в случае, когда и постоянны), и в результате
вокруг оси возникает инерционный момент, который называют гироскопическим
моментом (рис. 8). На основании принципа Даламбера момент всех инерционных сил
(обусловленных ускорениями: переносным, относительным и кориолисовым)
уравновешивает внешний момент и момент реакций связей. В нашем случае моменты
от реакций связей приняты равными нулю.
Тогда можно утверждать, что гироскопический момент (поскольку он является
инерционным моментом) уравновешивает приложенный к рассматриваемому обручу
внешний момент , т.е.
(9)
. (10)
Уравнение (10) носит название закона прецессии. Из его рассмотрения можно сделать
важные выводы:
1) при , т.е. главная ось трехстепенного гироскопа будет оставаться
неподвижной, если относительно его осей подвеса не действуют внешние
моменты.
2) Угловая скорость прецессии прямо пропорциональна величине внешнего
момента и обратно пропорциональна величине кинетического момента .
3) Величина угловой скорости прецессии , соответствующая данным значениям
приложенного момента и кинетического момента , возникает
«мгновенно», скачком, при приложении момента и «мгновенно» же, скачком,
исчезает при снятии момента. Иначе говоря, прецессия представляется
«безынерционной». Однако «безынерционность» прецессии есть явление
Y Y
X
X
Mв pl Mв
P
MГ MГ
H H
Z Z
l
Рис. 1
;
(11)
,
;
(12)
.
,
период
и амплитуды
; .
Y
MГ H X
Mв
P
MГ2 H
H
Z
l
Рис. 1
а) при , , ;
б) при , , ;
г) при , , .
а)
б)
в)
г)
Рис. 1
Y
R
H
M Г2
M Г1 Z
R
Рис. 1
При повороте основания (рис. 12) вокруг осей и главная ось
гироскопа будет сохранять свое первоначальное направление неизменным (аналогично
трехстепенному гироскопу). При повороте же основания вокруг оси с угловой
скоростью вместе с основанием будет поворачиваться и внутренняя рамка и ротор
гироскопа. Следовательно, каждая материальная точка ротора будет совершать
сложное движение – относительное с угловой скоростью и переносное с угловой
скоростью .
В результате вокруг оси будет возникать гироскопический момент
, который заставит поворачиваться главную ось гироскопа в
направлении от к по кратчайшему пути с угловой скоростью . Угловая
Y
X
MГ1
H
Mв R
HZ
Рис. 1
3. ЗАДАНИЕ
Примечание:
МВШ = PlВШ; МВН = PlВН,
5. ТРЕБОВАНИЯ К ОТЧЕТУ
ЛИТЕРАТУРА
1. Бороздин В.Н. Гироскопические приборы и устройства систем управления,
Машиностроение, 1990г.
2. Данилин В.П. Гироскопические приборы. «Высшая школа», 1965г.
3. Пелопор Д.С. Гироскопические системы, ч. 1, «Высшая школа», 1988г.