ISSN 2075-6836

УЧРЕЖДЕНИЕ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК

ИНСТИТУТ КОСМИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ РАН

А. А. Суханов

АСТРОДИНАМИКА

Серия «Механика, управление, информатика»

МОСКВА
2010
УДК 521.3 : 681.1 : 629.7
ББК
Astrodynamics. Series “Mechanics, control, informatics”
A. A. Sukhanov
Lectures on Astrodynamics
Basic knowledge in different areas of astrodynamics is given. Primary con-
sideration is given to the chapters related to the two-body problem and space
transfers both with impulsive and continuous thrust. Other parts of the space
flight mechanics (such as orbit perturbations and navigation in space) are de-
scribed in fewer details. The issue begins with necessary mathematical knowl-
edge. A brief dictionary of the English analogues of the used terminology is
given in the end.
It may be used for independent study of the Astrodynamics and as a hand-
book.
Keywords: two body problem, orbital maneuver, Lambert problem, inter-
planetary transfer, transfer optimization, low thrust
Астродинамика. Серия «Механика, управление, информатика»
Приводятся основные сведения из различных областей механики
космического полета (астродинамики). Главное внимание уделено раз-
делам, относящимся к задаче двух тел и космическим перелетам с им-
пульсной и малой тягой. Другие разделы механики космического полета
(такие, как возмущения орбиты и навигация в космосе) рассматриваются
менее подробно. Работа предваряется сведениями из математики, необ-
ходимыми для понимания излагаемого материала. В конце дается крат-
кий словарь английских аналогов используемых терминов.
Может использоваться для самостоятельного изучения астродинами-
ки и в качестве справочника.
Ключевые слова: задача двух тел, орбитальный маневр, задача Ламбер-
та, межпланетный перелет, оптимизация перелетов, малая тяга
Суханов Александр Александрович — старший научный сотрудник,
кандидат физико-математических наук
Sukhanov Alexander Alexandrovich — senior scientist, PhD
E-mail: sukhanov@iki.rssi.ru
© Учреждение Российской академии наук
Институт космических исследований РАН
(ИКИ РАН), 2010
Содержание
Предисловие . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1. Некоторые сведения из математики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. Задача двух тел . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Уравнения движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Гравитационное поле тела конечных размеров . . . . . . . . . . . 15
2.3. Первые интегралы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4. Типы орбит . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5. Энергетическая классификация орбит . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3. Типы и элементы орбит . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1. Используемые в главе формулы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Эллиптические орбиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Параболические орбиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4. Гиперболические орбиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5. Вычисление положения и скорости на орбите (вектора
состояния) на заданное время . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6. Элементы орбиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4. Универсальные формулы для кеплеровского движения . . . . . . . . . . . 31
4.1. Вводные замечания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2. Функции Штумпфа и их свойства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3. Универсальная формула для времени полета . . . . . . . . . . . . 33
4.4. Решение универсального уравнения Кеплера . . . . . . . . . . . . 35
4.5. Вычисление положения и скорости на орбите (вектора
состояния) на заданное время . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5. Возмущения орбиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1. Используемые в главе формулы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2. Общие сведения о возмущениях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3. Оскулирующие элементы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4. Вековые и долгопериодические возмущения . . . . . . . . . . . . 41
5.5. Гравитационное влияние других небесных тел . . . . . . . . . . . 42
5.6. Сфера действия планеты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7. Влияние сжатия планеты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.8. Влияние сопротивления атмосферы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6. Орбитальные маневры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.1. Используемые в главе формулы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2. Реактивное движение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.3. Импульсный маневр на орбите . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

 Содержание
6.4. Оптимальное импульсное изменение орбитальных
параметров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.5. Одноимпульсный межорбитальный переход . . . . . . . . . . . . . 52
6.6. Двухимпульсный межорбитальный переход . . . . . . . . . . . . . 54
6.7. Трехимпульсный межорбитальный переход . . . . . . . . . . . . . 58
  7. Задача Ламберта . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.1. Постановка задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.2. Необходимые формулы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.3. Уравнение для задачи Ламберта . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.4. Анализ уравнения задачи Ламберта . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.5. Решение уравнения задачи Ламберта . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
  71
7.6. Случай коллинеарных векторов r0 , r1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
  8. Межпланетные перелеты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.1. Постановка задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.2. Метод склеенных конических сечений . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.3. Импульс старта и скорость облета в межпланетных
полетах . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.4. Об оптимальном перелете . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.5. Гравитационные маневры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.6. Изменение орбитальной энергии при гравитационном
маневре . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.7. Полет в сфере действия планеты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.8. Постановка задачи оптимизации перелета между
несколькими планетами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.9. Маневры VEGA и ∆VEGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
  9. Маневрирование в сфере действия планеты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.1. Постановка задачи и основные обозначения . . . . . . . . . . . . . 89
9.2. Используемые в главе соотношения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.3. Входящая орбита КА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.4. Одноимпульсный маневр захвата . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
9.5. Сброс зонда на планету . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.6. Выведение КА на заданную круговую орбиту . . . . . . . . . . . . 94
10. Определение и коррекция орбиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.1. Ошибки выведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.2. Траекторные измерения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.3. Определение орбиты. Метод наименьших квадратов . . . . . 98
10.4. Коррекция орбиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
10.5. Автономная навигация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
11. Матрица изохронных производных . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
11.1. Используемые в главе формулы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
11.2. Уравнение в вариациях и сопряженное уравнение
в вариациях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
11.3. Определение матрицы изохронных производных . . . . . . . . 106
 
Содержание
11.4. Обратная матрица изохронных производных . . . . . . . . . . . . 107
11.5. Подход к вычислению матрицы изохронных
производных . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
11.6. Вычисление пяти строк матрицы A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
11.7. Нахождение шестой строки матрицы A . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
t
11.8. Вычисление интеграла ò r dt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
  0
t
11.9. Выбор векторов p1 , p2 и обращение матрицы A . . . . . . . . . . 113
12. Оптимизация орбитальных маневров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
12.1. Постановка общей задачи оптимизации . . . . . . . . . . . . . . . . 116
12.2. Принцип максимума Понтрягина . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
12.3. Неавтономная система . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
12.4. Условия трансверсальности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
12.5. Принцип максимума для реактивного движения . . . . . . . . . 124
12.6. Максимальная и нулевая тяга . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
12.7. Импульсная тяга . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
13. Электрореактивная тяга . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
13.1. Обозначения и используемые в главе соотношения . . . . . . . 131
13.2. Общие сведения об электрореактивной тяге . . . . . . . . . . . . . 132
13.3. Типы малой тяги . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
13.4. Оптимизация малой тяги . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
13.5. Локально-оптимальная тяга . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
13.6. Локально-оптимальная тяга для элементов орбиты . . . . . . . 137
14. Ограничения на направление тяги . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
14.1. Вводные замечания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
14.2. Обозначения и используемые в главе соотношения . . . . . . . 141
14.3. Общее ограничение типа равенства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
14.4. Общее ограничение типа неравенства . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
14.5. Алгоритм нахождения оптимального направления тяги
при ограничениях типа неравенства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
14.6. Линейное ограничение типа равенства . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
14.7. Линейное ограничение типа неравенства . . . . . . . . . . . . . . . 151
14.8. Линейное однородное ограничение типа равенства . . . . . . . 152
14.9. Линейное однородное ограничение типа неравенства . . . . 152
14.10. Матрицы B, P0 и P для линейного ограничения типа
равенства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
14.11. Объединения множеств и смешанные ограничения . . . . . . 154
15. Оптимизация перелетов с малой тягой . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
15.1. Постановка задачи и обозначения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
15.2. Формализация задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
15.3. Решение линеаризованной задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
15.4. Вычисление матрицы S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
 Содержание
15.5. Свойства решения линеаризованной задачи . . . . . . . . . . . . . 164
15.6. Замечание о концевых смещениях опорной орбиты . . . . . . 165
15.7. Частично заданные граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
15.8. Вектор тяги в подвижных координатах . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
15.9. Обеспечение требуемой точности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
15.10. Вычислительная процедура, обеспечивающая требуемую
точность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
15.11. Частично заданные граничные условия для случая
разбиения времени на подынтервалы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
15.12. Ограничения на направление тяги . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
16. Электрореактивная тяга: спиральное движение . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
16.1. Постановка задачи и основные допущения . . . . . . . . . . . . . . 176
16.2. Время полета и радиус орбиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
16.3. Число оборотов и угловая дальность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
16.4. Долгота восходящего узла . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
16.5. Сравнение аналитических результатов с численным
интегрированием . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
16.6. Значения параметров на бесконечности . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
16.7. Значения параметров на параболической орбите . . . . . . . . . 186
16.6. Выводы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
П р и л о ж е н и е А. Сравнение двухимпульсных переходов
между круговой и эллиптической орбитами . . . . . . . . . . . . . 190
П р и л о ж е н и е Б. Проекции на множества и их свойства . . . . . 193
t навигация), даются лишь самые общие представления. Для удобства
П р и л о ж е н и е В. Вычисление интеграла ò rdtn 2 . . . . . . . . . . . . 197
t0
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Словарь английских терминов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Предисловие
Предлагаемый материал является существенно переработанным
переводом последнего (пятого) английского издания лекций автора “Lec-
tures on Astrodynamics” по механике космического полета, прочитанных
в шведском Институте космической физики (IRF, г. Кируна), в Нацио-
нальном институте космических исследований Бразилии (INPE, г. Сан
Жозе дус Кампус), а также в бразильских университетах г. Бразилиа
(UnB) и штата Сан Пауло (UNESP, г. Гуаратингетá) в 1996–2009 гг.
Работа охватывает основные области механики космического по-
лета, от основ (законы Кеплера и закон всемирного тяготения Ньютона)
до таких специальных разделов, как матрица изохронных производных,
оптимизация перелетов с малой тягой, ограничения на направление
тяги. Основная цель издания — дать углубленные знания о движении в
пространстве в рамках задачи двух тел и о космических перелетах как с
импульсной, так и с малой тягой на основе современных математиче-
ских методов. О других разделах астродинамики, не относящихся к этой
проблематике (таких, например, как возмущения орбиты и космическая
пользователей многие главы предваряются набором используемых в этих
главах формул и обозначений. Важные формулы и положения заключены
в рамку, общеупотребительные термины выделены подчеркиванием. Те-
оретический материал иллюстрируется рисунками, графиками и табли-
цами. Во избежание недоразумений следует отметить, что векторы в тек-
сте работы помечаются верхними стрелками, однако на рисунках стрелки
заменены черточками.
Главы 6, 7, 9, 11, 14–16 основаны на математических методах, разра-
ботанных автором.
Работа “Lectures on Astrodynamics”, послужившая основой данного
издания, является иллюстративным материалом, используемым при
чтении лекций, и написана намеренно сжатым, конспективным стилем;
многие положения работы нуждаются в разъяснениях и комментариях.
Отчасти этот стиль сохранился и в данном издании. Тем не менее, из-
дание доступно и для самостоятельного изучения подготовленными
студентами, аспирантами и специалистами в смежных областях. Издание
содержит большое количество полезных формул, таблиц и других све-
дений, поэтому также может использоваться специалистами в качестве
справочника по механике космического полета.

 1. Некоторые сведения из математики 1. Некоторые сведения из математики

é cA cA21  cAm1 ùú
ê 11
Производные по времени ê cA cA22  cAm2 úú
Скалярный множитель: cA = êê 12 .
x = x(t ) ,
ê    úú
dx d 2 x dx ê cA cA2 n  cAmn úûú
x = ,  x = = . ëê 1n
dt dt 2 dt Пусть A — l×m-матрица:
n
  
Векторы x — m-вектор: y = Ax — l-вектор, yi = å Aij x j ;
j =1 m
éx ù B — m×n-матрица: C = AB — l×n-матрица, Cij = å Aik Bkj .
ê 1ú
 êê x2 úú Транспонирование:
k =1
x = ê ú = {x1, x2 ,..., xn } — вектор-столбец размерности n,
êú n-вектор éA Am1 ùú
êx ú ê 11 A21 
êë n úû êA A22  Am2 úú
   AT = êê 12 — транспонированная n×m-матрица
x = x (t ):  x = {x1, x2 ,..., xn }.     úú
ê
êA Amn úúû
 êë 1n A2 n 
Транспонирование: xT = éë x1 x2 ... xn ùû — строка. Обратная матрица:
é1 0ùú
  n ê
Скалярное произведение: x × y = x1 y1 + x2 y2 + ... + xn yn = å xi yi , A — n-матрица, I = êê  úú — единичная матрица;
        ê0 1úúû
i =1
x × y = y × x = xT y = yT x . êë
 
Векторы x1,..., xm (m  n) линейно независимы, если равен- A–1 — обратная матрица: AA–1 = A–1A = I.
m
 
ство å ci xi = 0 выполняется только для c1 = … cm = 0. Важные свойства транспонированных и обратных матриц:
i =1
T -1
Матрицы (AB ) = BT AT , (AB ) = B -1 A-1 ,
éA ù dA-1  -1 .
ê 11 A12  A1n ú = - A-1 AA
êA A22  A2 n úú dt
A = êê 21 — матрица размерности m×n, Ранг матрицы:
ê    úú m×n-матрица
êA ú Ранг n×т-матрицы A равен rank (A) = r ( r  min(m, n) ), если су-
êë m1 Am2  Amn úû ществуют r линейно независимых столбцов или строк матрицы A и
Если m = n, то A является матрицей порядка n, или n-матрицей. любые r + 1 столбцов или строк являются линейно зависимыми.
é A   ù Матрица A порядка n может быть обращена, если и только если
ê 11 A12  A1n ú rank (A) = n.
ê A A22  A2 n úú
A = A(t ):   A = êê 21 .
ê    úú Производные по вектору
 
ê ú
êë Am1 A m2  A mn úû y = y (x ),  x = {x1, x2 ,..., xn }:

 
 1. Некоторые сведения из математики 1. Некоторые сведения из математики


¶y é ¶y ¶y ¶y ùú 0 a
 = grad x y = êê  — градиент (строка); a = — единичный вектор,
¶x ëê ¶x1 ¶x2 ¶xn úûú a
    0
y = y (x )= { y1,..., ym }, x = {x1,..., xn }: a =1 ,

¶y ¶y
Y =  — m×n-матрица, Yij = i (i = 1,..., m, j = 1,..., n) . ¶a éê ¶a ¶a ¶a ùú éê ax ay az ùú  0T
 =ê = =a .
¶x ¶x j ¶a ê ¶ax ¶ay ¶az úú êê a a a úú
ë û ë û Р и с. 1.1
Экстремум функции
Экстремум — минимум или максимум функции. Скалярное произведение:
   
a × b = aT b = ax bx + ay by + az bz .
Скалярный аргумент:
x = x(t ): x = 0 — необходимое условие min x или max x. Векторное произведение:
 
Векторный аргумент: {
a ´ b = ay bz - az by , az bx - ax bz , ax by - ay bx .}
 
 ¶y  Пусть φ — угол между a и b ; тогда
y = y (x ):  = 0T — необходимое условие min y или max y.
¶x    
a × b = ab cos φ ,  a ´ b = ab sin φ .
Метод Ньютона–Рафсона решения алгебраических уравнений
Скалярное уравнение: Канонические уравнения

dy   éê x ¢ ùú  
y( x ) = a ,  y ¢ =
. H = H (x ),  x = ê  ú ,  x ¢ = {x1¢,..., xn¢ }, x ¢¢ = {x1¢¢,..., xn¢¢};
dx ë x ¢¢û
Пусть x0 — начальное приближение; на k-й итерации
T
 æç ¶H ÷ö  æ ¶H ÷öT
y (xk -1 ) - a ¢ ¢¢ ç
x = ç  ÷÷ , x = -ç  ÷÷  (1.1)
xk = xk -1 - (k = 0,1, ...) çè ¶x ¢¢ ÷ø çè ¶x ¢ ÷ø
y ¢ (xk -1 )
H — гамильтониан, функция Гамильтона;
 
Векторное уравнение: x ¢ , x ¢¢ — канонические переменные.
 
       ¶y (x ) Уравнения (1.1) — уравнения Гамильтона, каноническая фор-
y (x ) = a x , y , a — n-векторы, Y (x ) =  . ма дифференциальных уравнений.
 ¶x
Пусть x0 — начальное приближение; на k-й итерации dH ¶H  ¶H 
В силу (1.1) =  x ¢ +  x ¢¢ = 0
dt ¶x ¢ ¶x ¢¢
     
xk = xk -1 -Y -1 (xk -1 )éê y (xk -1 ) - a ùú , (k = 0,1,...) ⇒ H = const — первый интеграл уравнений (1.1).
ë û
Гиперповерхность
Вектор в 3-мерном пространстве 
 x = { x1,..., xn } — вектор в n-мерном пространстве,
{ }
a = ax , ay , az — 3-вектор, 
f (x )= 0 — уравнение гиперповерхности S.
     
a = a = a × a = ax2 + a2y + az2 — модуль вектора. Если f (x )= A x + b , то S — гиперплоскость.

10 11
 1. Некоторые сведения из математики 2. Задача двух тел
   
Пусть f (x0 ) = f (x ) = 0 Þ x0 , x Î S ,
     2.1. Уравнения движения
x ® x0 Þ d x = x - x0 Î P — касательная гиперплоскость,
  Законы Кеплера, основанные на наблюдениях (рис. 2.1):
  ¶f (x )  ¶f (x ) 
f (x )= f (x0 )+  dx Þ  dx =0 1. Каждая планета обращается по эллипсу, в одном из фокусов
¶x  ¶x  которого находится Солнце (F1 или F2).
x0 x0
 2. За равные промежутки вре-
¶f (x ) 
⇒  = grad x f (x ) ортогонален P и S. мени радиус-вектор, соединяющий
¶x Солнце и планету, заметает сектора
Многообразие равной площади:
Уравнения
  t2 - t1 = t4 - t Þ S1 = S2
f1 (x ) = 0,..., fm (x )= 0  (1.2)
3. Квадраты периодов обраще-
определяют m гиперповерхностей S1 , …, Sm. ния планет вокруг Солнца отно-

Пересечение M гиперповерхностей S1 , …, Sm (т. е. x Î M , если сятся, как кубы больших полуосей Р и с. 2.1

x удовлетворяет всем уравнениям (1.2)) является многообразием, орбит планет:
если векторы
¶f1 ¶fm P12 a1
 ,...,  =
¶x ¶x P22 a2
линейно независимы. Закон всемирного тяготения
Пересечение касательных гиперплоскостей к гиперповерхно- Ньютона (закон обратных квадра-

стям S1, …, Sm в точке x Î M — касательная плоскость к многооб- тов) выводится из законов Кеплера:

разию M в x .
GMm
Любая линейная комбинация F= — сила тяготения,
 r2
m ¶fi (x ) гравитационная сила;
å ci ¶x G = 6,672·10 –20  км 3 ·кг –1 ·с –2 —
i =1
гравитационная постоянная;
ортогональна касательной плоскости к многообразию.
M, m — притягивающие массы;
r — расстояние между M и m.
Векторная форма закона:
 GMm  0
F =- r ,
2
 r
 r 
r0 = , r = r ,
r

r = { x, y, z } — вектор положе-
ния, радиус-вектор. Р и с. 2.2

13
 2. Задача двух тел 2. Задача двух тел

Ускорение (рис. 2.2)
   Уравнения (2.1)–(2.5) описывают задачу двух тел,
r = ρ - ρ0 . кеплеровское движение, невозмущенное движение
1. Инерциальные координаты:
В табл. 2.1 приведены гравитационные параметры Солнца,
 = - GM r , ρ
 = Gm r . (2.1)
ρ
 0 планет и Луны, а также средние расстояния планет от Солнца и
r r Луны от Земли.
2. Барицентрические координаты:
 m Т а б л и ц а   2.1. Гравитационные параметры Солнца, планет и Луны
ρ0 = - ρ и средние расстояния планет от Солнца и Луны от Земли
M
и используется (2.1) с Небесное µ, км3/с2 Средние расстояния от Солнца
тело
 M +m  M +m  а.е. 10 6 км
r= ρ =- ρ0 .
M m Солнце 132712,440⋅10 6 — —
3. M-центрические координаты: Меркурий 22032,080 0,387 57,909
  
 G ( M + m)  Венера 324858,599 0,723 108,209
r =ρ - ρ0 = - r . (2.2)
r Земля 398600,433 1,000 149,598
µ1 = GM , µ 2 = Gm — гравитационные параметры, Марс 42828,314 1,524 227,941
µ = µ1 + µ 2 = G ( M + m) . Юпитер 126712767,858 5,203 778,293
Пусть m  M Þ µ » GM . Сатурн 37940626,061 9,555 1429,371
Закон всемирного тяготения Ньютона: Уран 5794549,007 19,218 2874,995

 µ  Нептун 6836534,064 30,110 4504,346
r =- r  (2.3)
r Плутон 981,601 39,518 5911,775
Другие формы закона всемирного тяготения: Луна* 4902,801 0,00257 0,3844
µ * Среднее расстояние от Земли
1. U = — гравитационный потенциал;
r
T 2.2. Гравитационное поле тела конечных размеров
 æ ¶U ö
r = çç  ÷÷÷ 
 (2.4) Выше предполагалось, что притягивающие тела представляют
èç ¶r ø÷
собой массивные точки. Теперь рассмотрим тело конечных разме-
⇒ сила является консервативной.
ров. Обозначим (рис. 2.3):
ù  é v ù
   r é  ê ú dm , dV — элементарные масса и объем,
2.  v = r , x = êê  úú , f (x )= ê µ  ú ; 
ê- r ú σ = σ (R ) — плотность,
ëv û ê r ú
   ë û 
x = f (x )  (2.5) R= R .

{ }
v = v x , v y , vz — вектор скорости, Тогда
 dm = σ dV ,
x — вектор состояния.
14 15
 2. Задача двух тел 2. Задача двух тел

 æç µ  ö÷÷ d µ
правая часть — r × çççç- r ÷÷÷÷ =
ççè r  ø÷ dt r
2 2µ
⇒ h = v -  (2.6)
r
— интеграл энергии;
h = const — постоянная энергии (удвоенная энергия).

Векторное умножение (2.3) на r дает:
  d   d   d  
левая часть — r ´ r = r ´ v - v ´ v = r ´ v
dt dt dt
  
(так как v ´ v = 0 ),
 æ µ ö µ   
правая часть — r ´çç- r ÷÷÷ = - r ´ r = 0
çè r  ÷ø r
  
⇒ c = r ´ v  (2.7)
— угловой момент, интеграл площадей;

c = const — постоянная площадей, постоянный вектор углового
момента;
Р и с. 2.3  
r × c = 0 Þ движение является плоским

ò dm = M , Вектор c ортогонален плоскости орбиты
V 
σ dV σ dV Векторное умножение (2.3) на c дает:
U =G ò =G ò   .
r ρ-R   d  
V V левая часть — r´ c = (v ´ c )
dt
GM µ µ   µ    µ æ  ö
Если σ = σ (R ), то U = = правая часть — -  r ´ c = -  r ´(r ´ v )= -  çççè rrr - vr 2 ÷÷÷÷ø =
ρ ρ r r r
çæç
  ö÷ æç  ö÷
Тело со сферически распределенной плотностью притягивает r r÷ d r÷
= µ ççç- r + ÷÷÷÷ = ççççµ ÷÷÷÷
çç 2 r ø÷÷ dt çèç r ø÷
как точка такой же массы, расположенная в центре масс тела,   è r
т. е. тело имеет центральное гравитационное поле (так как r × v = rr )
 
r  
⇒ l = -µ + v ´ c  (2.8)
r
2.3. Первые интегралы
— интеграл Лапласа;
  
Скалярное умножение (2.3) на v = r дает: l = const — вектор Лапласа, расположенный в плоскости орбиты.
Связи между первыми интегралами:
  1 d   d v2  
левая часть — r × r =
2 dt
( ) dt 2 ,
r × r = c ×l = 0  (2.9)

16 17
 2. Задача двух тел 2. Задача двух тел

l 2 = µ 2 + c2 h  (2.10) e < 1 - эллиптические орбиты,

 e = 1 - параболические орбиты,  (2.15)

где l = l , c = c e > 1 - гиперболические орбиты
 
⇒ интегралы h, c , l дают 5 независимых постоянных.
Так как l  0 , то e  0 .
Обозначим
Пусть ϑ = 0; тогда
h
H= . p
2 r = rπ =  (2.16)
1+ e
В силу (2.5), (2.6)
— радиус перицентра.
 ¶H  ¶H 
r =  , v = -   (2.11) Вектор l направлен в перицентр
Р и с. 2.4
¶v ¶r
вдоль линии апсид (рис. 2.4)
h
⇒ – гамильтониан, а (2.11) является канони- Из (2.7)
2 ческой формой уравнений движения
c = r v sin φ = r vn = r 2 ϑ  (2.17)
(рис. 2.5);
2.4. Типы орбит
r × r d ϑ cdt
dS = =
Умножим скалярно вектор Лапласа на радиус-вектор: 2 2
   
l × r = l r cos ϑ ( ϑ — угол между l и r ). c
Из (2.8) получим
⇒ S = (t - t ) 
2 2 1
(2.18)

  c2 Уравнение (2.18) дает 2-й закон Кеплера.

l × r = -µ r + c 2 ⇒ r = .
µ + l cos ϑ
Определим следующие параметры с учетом (2.10): 2.5. Энергетическая
классификация орбит
c2 Р и с. 2.5
p= — фокальный параметр, (2.12) Из (2.11), (2.13), (2.16) получим (рис. 2.6)
µ
pe sin ϑ µ
l c2 vr = r = ϑ = × e sin ϑ  (2.19)
e= = 1 + h — эксцентриситет, (2.13) 2 p
µ µ2 (1 + e cos ϑ)
ϑ — истинная аномалия — радиальная скорость;
p Из (2.17)
⇒ r =  (2.14)
1 + e cos ϑ c µ
vn = =
r p
(1 + e cos ϑ) (2.20) Р и с. 2.6
Уравнение (2.14) описывает коническое сечение в полярных коор-
динатах и дает обобщенный 1-й закон Кеплера: — трансверсальная скорость,
18 19
 2. Задача двух тел 3. Типы и элементы орбит

µ æç ö
v 2 = vr2 + vn2 = 2
ççè1 + e + 2e cos ϑ ÷÷ø 
÷÷ (2.21)
p 3.1. Используемые в главе формулы
⇒ уравнение (2.6) с учетом (2.14), (2.21) дает
В данной главе будут использоваться следующие орбитальные
2µ µ µæ параметры и их значения, полученные в главе 2:
h = v - = éê1 + e 2 + 2e cos ϑ - 2 (1 + e cos ϑ )ùú = - çççè1- e 2 ø÷÷÷÷ 
2 ö
(2.22)
r p ë û p 2µ µæ ö
h = v2 - = - çççè1- e 2 ø÷÷÷÷ — интеграл энергии, (3.1а)
æ 2µ ö r p
h < 0 çç т. е. v 2 < ÷÷÷ - эллиптические орбиты,   
çè r ø÷ c = r ´ v — интеграл площадей, (3.1б)
æ 2µ ö 
⇒ h = 0 çç т. е. v 2 = ÷÷÷ - параболические орбиты,  (2.23) c = c = µp = r vn = r 2 ϑ , (3.1в)
çè r ø÷  
r  
æ 2µ ö l = -µ + v ´ c — интеграл Лапласа, (3.1г)
h > 0 çç т. е. v 2 > ÷÷÷ - гиперболические орбиты r
çè r ø÷ 
l = l = µe ,

c2
p= — фокальный параметр, (3.1д)
µ

c2
e = 1+ h — эксцентриситет, (3.1е)
µ2
p
r= — радиус орбиты, (3.1ж)
1 + e cos ϑ
p
rπ = — радиус перицентра, (3.1з)
1+ e
µ
vr = r = × e sin ϑ — радиальная скорость, (3.1и)
p

c µ
vn = =
r p
(1 + e cos ϑ) — трансверсальная скорость. (3.1к)

3.2. Эллиптические орбиты

Эллиптические орбиты (рис. 3.1) характеризуются следующи-

ми неравенствами (см. главу 2):
2µ
e < 1, h < 0, v 2 <
r
21
 3. Типы и элементы орбит 3. Типы и элементы орбит

Рассмотрим следующие зна- Сравнивая r в (3.1ж) и (3.4) и принимая во внимание (3.2), по-
чения истинной аномалии: лучим
p cos E - e
ϑ = 0 Þ rπ = F π = cos ϑ = . (3.5)
1+ e 1- e cos E
2
1- tg α 2
— радиус перицентра, Соотношение (3.5) с учетом равенства cos α = , справед-
p ливого для любого α, дает 1 + tg 2 α 2
ϑ = π Þ rα = F α =
1- e
ϑ 1+ e E
Р и с. 3.1
— радиус апоцентра tg = tg  (3.6)
2 1- e 2
(см. (3.1ж) и рис. 3.1); rπ  r  rα . Соотношение (3.1ж) также дает Принимая во внимание (3.5) и равенство 2 cos 2 α 2 = 1 + cos α ,
π найдем из (3.6):
ϑ= Þ r=p.
2 1- e 2 
Введем еще один орбитальный параметр: ϑ = E . (3.7)
1- e cos E
a = Oπ = Oα — большая полуось, средний радиус:
С другой стороны, из (3.1в), (3.4) можно получить:
rπ + rα p 2
a= =  (3.2) a2 (1- e cos E ) ϑ = µ p
2 1- e 2

⇒ используя (3.2), имеем

µ 2µ µ
⇒ h = - , v 2 = -  (3.3)
a r a a/2
(1- e cos E )E = 1
Круговая орбита: µ
e = 0, r = a = p, 2
a
µ ⇒ t - tπ = (E - e sin E ) — уравнение Кеплера, (3.8)
v= — круговая скорость. µ
a
где tπ — время прохождения перицентра.
Время полета
Период орбиты соответствует значению E = 2π ⇒ из (3.8)
Угол E, показанный на рис. 3.2, —
эксцентрическая аномалия; a/2
P = 2π - орбитальный период  (3.9)
r sin ϑ = a sin E 1- e 2 , µ
a cos E - r cos ϑ = ae Уравнение (3.9) дает 3-й закон Кеплера:
2
æ ö
⇒ r = a2 sin 2 E çççè1- e 2 ø÷÷÷÷ + (a cos E - ae ) P12 a1
= .
P22 a2
⇒ r = a (1- e cos E )  (3.4) Р и с. 3.2 Обозначим
22 23
 3. Типы и элементы орбит 3. Типы и элементы орбит

µ 2µ
n= — среднее движение, vp = -параболическая скорость  (3.12)
/2 r
a
M = n(t - tπ ) — средняя аномалия Время полета
Из (3.1в), (3.1ж) получим
⇒ M = E - e sin E - уравнение Кеплера  (3.10) p2 ϑ p
2
dϑ
= µp Þ = dt
2
Предположим, что τ = t – tπ задано ⇒ M также задана. Значение (1 + cos ϑ) µ (1 + cos ϑ)2
E в (3.10) может быть найдено методом Ньютона–Рафсона (см.
2 æ
главу 1). p çç ϑ 1  ϑ ÷÷÷ö
⇒ t - tπ = çç tg
çç + tg ÷÷÷ . (3.13)
d 2 µ çè 2  2 ÷ø
dE
(E - e sin E )= 1- e cos E ϑ
Пусть τ = t – tπ задано. Переменная x = tg может быть най-
⇒ на n-й итерации 2
дена из кубического уравнения (3.13) аналитически или методом
E n-1 - e sin E n-1 - M Ньютона–Рафсона (см. главу 1): на n-й итерации метода
E n = E n-1 -   (n = 0,1,...) . (3.11)
1- e cos E n-1
x 2 µ
В качестве начального приближения процедуры (3.11) может быть + x - /2 (t - tπ )
принято значение  p
xn = xn-1 -   (n = 0,1,...) . (3.14)
E0 = 0 или E0 = M. x 2 +1
В качестве начального приближения итерационной процедуры
3.3. Параболические орбиты (3.14) может быть взято значение
Параболические орбиты (рис. 3.3) задаются следующими зна- 2 µ é6 µ ù1 
чениями орбитальных параметров (см. главу 2): x0 = 0   или  x0 = (t - tπ )  или  x0 = êê /2 (t - tπ )úú .
p/2 êë p úû
2µ
e = 1, h = 0, v 2 = После нахождения x находим истинную аномалию: ϑ = 2 arctg x .
r

Если ϑ ® π или ϑ ® -π в (3.1ж), то 3.4. Гиперболические орбиты

r ®¥ Þ v®0.
На гиперболических орбитах выполняются неравенства
Из (3.1ж) также следует, что
2µ
p e > 1, h > 0, v 2 >
rπ = . r
2
Как следует из (3.1ж), существует некоторый предельный угол
Далее,
ϑ* ,
p 1
a= =¥ cos ϑ* = - ,  -ϑ* < ϑ < ϑ* .
1- e 2 Р и с. 3.3 e
24 25
 3. Типы и элементы орбит 3. Типы и элементы орбит

æç ö÷
Если ϑ ® ϑ* или ϑ ® -ϑ* , то ç 2µ ÷
c 2 = rπ2 vπ2 = rπ2 çççç 2 ÷÷
+ v¥ 2
÷÷ , h = v¥
r ® ¥ Þ v ® v¥ , çè rπ
÷
ø÷
v¥ — скорость на бесконеч-
⇒ согласно (3.1е)
ности, асимптотическая скорость
2
c2 rπ v¥
2µ e = 1+ h =1+
⇒ v= 2
+ v¥ = v 2p + v¥
2
µ2 µ
r
α 1
где vp — параболическая скорость. ⇒ sin =  (3.19)
Соотношение (3.1а) дает 2 2
rπ v¥
1+
Р и с. 3.4 2
µ
h = v¥  (3.15)
Время полета
Расстояние b от притягивающего центра до асимптоты — при- e > 1 ⇒ в (3.7)
цельная дальность (рис. 3.4). Согласно (3.1в)
e 2 -1 
bv¥ = c = µ p ϑ = iE ,  i = -1  (3.20)
1- e cos E
и из (3.1а), (3.15) получим Определим новую переменную H :
p E = iH, H = –iE
b= . (3.16)
2
e -1 ⇒ с учетом равенств cos iH = ch H, sin iH = –i sh H из (3.6), (3.20)
Рассмотрим величину a = Oπ (рис. 3.4): получим
b be
a= -r = - rπ . ϑ e +1 H
sin ϑ* π tg = th  (3.21)
e 2 -1 2 e -1 2
Окончательно с учетом (3.1з), (3.16) получим
e 2 -1 
a=
p
 (3.17) ϑ = H.
e ch H -1
e 2 -1
Согласно (3.2) и (3.17) заменим a на –a в (3.4), (3.8):
µ 2 2µ µ
⇒ h = = v¥ , v2 = +  (3.18) r = a (e ch H -1)  (3.22)
a r a
 
Пусть α — угол между входящей ( v¥1 ) и исходящей ( v¥2 ) a
2

скоростями на бесконечности (угол поворота) (см. рис. 3.4), t - tπ = (e sh H - H )  (3.23)

  µ
v¥1 = v¥2 = v¥ .
— уравнение Кеплера для гиперболических орбит.
α π 1 α 1 Пусть τ = t – tπ задано. Подобно тому, как это было сделано для
= ϑ* - ,  cos ϑ* = - Þ sin =
2 2 e 2 e эллиптических орбит (см. (3.11)), получим
26 27
 3. Типы и элементы орбит 3. Типы и элементы орбит

  
µ (см. рис. 3.5), где k = {cos Ω, sin Ω, 0} и c , l заданы в (3.1б), (3.1г)
e sh H n-1 - H n-1 - τ    
a
2 с r , v , замененными на r0 , v0 .
H n = H n-1 -   (n = 0,1,...) . (3.24)
e ch H n-1 -1 Истинная аномалия ϑ может быть найдена из (3.6), (3.8) для
эллиптических орбит, из (3.13) для параболических орбит и из
(3.21), (3.23) для гиперболических орбит.
3.5. Вычисление положения и скорости на орбите Из геометрических соображений получим единичные векторы
(вектора состояния) на заданное время радиального и трансверсального направлений
Постановка задачи нахождения вектора состояния: é cos Ω cos u - sin Ω sin u cos i ù
 0 êê ú
Начальный вектор состоя- r = ê sin Ω cos u + cos Ω sin u cos i úú ,
  é r ù ê sin u sin i ú
ния x0 = x (t0 )= êê 0 úú задан. ëê ûú
 (3.26)
ëê v0 ûú é- cos Ω sin u - sin Ω cos u cos i ù
Задача заключается в на-  0 êê ú
é r ù n = ê- sin Ω sin u + cos Ω cos u cos i úú
 
хождении вектора x = x (t )= êê  úú ê cos u sin i ú
ëê ûú
ëv û
на заданное время t. Теперь могут быть найдены координаты и скорости на орбите:
 
Обозначим (рис. 3.5): r = r r 0,
    (3.27)
— восходящий узел, v = vr r 0 + vn n 0
— нисходящий узел,
где r, vr , vn даны в (3.1ж), (3.1и), (3.1к).
Ω — долгота восходящего узла, Р и с. 3.5
ω — аргумент перицентра,
u = ω + ϑ — аргумент широты, 3.6. Элементы орбиты
i — наклонение. Набор элементов орбиты, полностью определяющий орбиту:
Углы Ω, ω, i являются постоянными и могут быть найдены из
  a, e, i, Ω, ω, tπ
r0 , v0 по формулам:

cz üï Другие варианты:
cos i = , ïï
ïï вместо a: rπ, p, h, P, n;
c ïï вместо e, ω: ecosω, esinω;
cx cy ï
вместо tπ: t – tπ, M (для эллиптических орбит), ϑ, u.
sin Ω = , cos Ω = - ,ïï  (3.25)
ý
cx2 + c y2 cx2 + c y2 ïï Ниже дана сводка формул для вычисления различных элемен-
  ïï
  ïï тов орбиты по координатам и скоростям.
l ´k l ×k ïï
sin ω = , cos ω = ïï
µe µe ïþ
28 29
 3. Типы и элементы орбит 4. Универсальные формулы
для кеплеровского движения
 2
µ 1 c2 r 2 v 2 - (r × v ) æ 2 2µ ÷ö
a= = , e = 1+ h = 1+ ççv - ÷,
h 2 v 2
µ 2
µ 2 çè r ÷÷ø 4.1. Вводные замечания
-
r µ Подход к вычислению кеплеровского движения, рассмотрен-
cz xv y - yv x cx zv y - yvz ный в главе 3, имеет следующие недостатки:
cos i = = , tg Ω = - = , • используются разные формулы для разных типов орбит;
c  2 cy zv x - xvz • для нахождения орбитальных параметров на заданное время
r 2 v 2 - (r × v )
недостаточно значений t0, t, необходимо вычислять также tπ
   é cos Ω ù и соответствующие параметры;
l ×k  r     êê ú
cos ω = , l = -µ + v ´(r ´ v ), k = ê sin Ω úú , • формулы не могут применяться для околопараболических
µe r ê 0 ú орбит, т. е. при очень больших значениях a.
êë úû
ìï a 2 В данной главе будут получены универсальные формулы, ли-
ïï
ïï (E - e sin E ) - для эллиптических орбит, шенные этих недостатков. Ниже будут использоваться следующие
ïï µ соотношения, полученные в главах 2, 3:
ïï  2 æ
p ç ϑ 1  ϑ ö÷
t - tπ = ïí ç tg + tg ÷÷÷ - для параболических орбит, 2µ
ïï 2 µ èç 2  2ø h = v2 - , (4.1а)
ïï r
ïï a 2   
ïï
ïï µ
(e sh H - H ) - для гиперболических орбит, c = r ´ v , (4.1б)
î    2
c 2 = c × c = r 2 v 2 - (r × v ) , (4.1в)
E 1- e ϑ H e -1 ϑ
tg = tg , th = tg , 
2 1+ e 2 2 e +1 2  r  
 2 l = -µ + v ´ c . (4.1г)
c 2 r v - (r × v )
2 2 2 r
p a µ
p= = , rπ = , P = 2π , n= ,
µ µ 1+ e µ a
2 Эллиптические орбиты:
2
µ 1æ p ö a
M= (t - tπ ), cos ϑ = çç -1÷÷÷, u = ω + ϑ t - tπ = (E - e sin E ), (4.1д)
a
2 e çè r ø÷ µ
r = a (1- e cos E ). (4.1е)

Гиперболические орбиты:
2
a
t - tπ = (e shH - H ), (4.1ж)
µ
r = a (e chH -1). (4.1з)

31
 4. Универсальные формулы для кеплеровского движения 4. Универсальные формулы для кеплеровского движения

4.2. Функции Штумпфа и их свойства Т а б л и ц а   4.1. Конечные выражения для функций Штумпфа

x>0 x<0
Функции Штумпфа:
m c0 cos x ch -x
¥ (-x )
cn = cn (x )= å (n = 0,1, 2,...)  (4.2)
m= 0 (2m + n) ! sin x sh -x
c1
x -x
Из (4.2):
m k
1 ¥ (-x ) 1 ¥ (-x ) c2
1 - cos x ch -x -1
cn = + å = - xå   (k = m -1) x -x
n ! m=1 (2m + n) ! n ! k =0 (2k + n + 2) !

1 x - sin x sh -x - -x
c3
⇒ cn = - x cn+2  (4.3) x x -x -x
n!
⇒ если требуется cn для n1  n  n2 , достаточно найти cn -1 , cn
2 2 Другие соотношения между функциями Штумпфа
(или cn , cn +1 если x ≠ 0).
1 1 Из табл. 4.1 можно получить, что
Также из (4.2):
c12 - c0 c2 = c2 . (4.5)
m-1 m-1 m-1
dcn ¥ m (-x ) 1 ¥ (2m + n)(-x ) n ¥ (-x )
= -å Уравнения (4.3), (4.5) дают
=- å + å =
dx m=1 (2m + n) ! 2 m=1 (2m + n) ! 2 m=1 (2m + n) !
k k
c22 - c1c = c - 2c4 ,
1 ¥ (-x ) n (-x ) ¥
c4  (4.6)
=- å + å
2 k =0 (2k + n +1) ! 2 k =1 (2k + n + 2) !
(k = m -1) c2 - c2 c4 = - 2c5 + 2c6 .
2

dcn ncn+2 - cn+1

⇒ =  (4.4) 4.3. Универсальная формула для времени полета
dx 2
Определим универсальную переменную s (фиктивное время,
Используя равенства
обобщенная эксцентрическая аномалия) уравнением
2m 2 m+1
(- y )
¥ ¥ (- y )
1
cos y = å , sin y = å , s = , s (t0 )= 0  (4.7)
m=0 (2m) ! m=0 (2m + 1) ! r
¥
y 2m ¥
y 2 m+1 Заметим, что
ch y = å , sh y = å ,
m=0 (2m) ! m=0 (2m + 1) ! s > 0, если t > t0  (4.8)
  2
получим из (4.2) конечные выражения для некоторых функций С учетом интеграла энергии (4.1а) и равенства v = v × v , из (4.7)
Штумпфа, данные в табл. 4.1. получим
32 33
 4. Универсальные формулы для кеплеровского движения 4. Универсальные формулы для кеплеровского движения

  
  h(t - t0 )
t r
dt 1 ⇒ r × v = rr = µ a × e sin E . (4.15)
s=ò = ò v × dr - ,
t0
r 2µ r 2µ Из (4.14):
0
 
r v t æ ö
            dt sin E = sin çççè E0 + x ø÷÷÷÷ = sin E0 cos x + cos E0 sin x  (4.16)
ò v × dr = r × v - r0 × v0 - ò r × dv = r × v - r0 × v0 + µ ò
 r
r0 v 0 0t ⇒ из уравнения (4.9) с учетом (4.14), (4.15) и равенства
    r
r × v - r0 × v0 - hτ
⇒ s = , (4.9) e cos E0 = 1- 0 (см. (4.1е)) найдем
µ a
  æ æ r ö
r0 × v0 çççè1- cos x ÷÷÷÷ø - µa ççç1- 0 ÷÷÷ sin x + µs
ö
где    
r × v - r0 × v0 - µs è aø
τ = t - t0 . (4.10) τ= = s2 .
h 2
-hs
Из (4.1д), (4.1ж): (4.17)
a
2
a  Уравнения (4.17), (4.3), (4.13) и табл. 4.1 дают
1= (1- e cos E )E = µ
× rE ,
 
µ τ = r0 sc1 + r0 × v0 s 2 c2 + µ s  c  (4.18)
2
a a  — универсальное уравнение Кеплера.
1= (e ch H -1)H = ×rH
µ µ dt 1
Пользуясь равенством = , из (4.7), (4.10) получим
ds s
µ1 µ dτ
⇒ E = H = = × s, E (t0 ) = E0 ,  H (t0 ) = H 0  (4.11) r= . (4.19)
ar a ds
dx x
ìï Из (4.4) и равенства = 2 следует, что
ïï a ds s
ïï µ
(E - E0 ) для эллиптических орбит,
⇒ s = ïí  (4.12) d æç n ÷ö n-1 nc - c dx
ïï çç s cn ÷÷÷ = ns cn + s n n+2 n+1 =
a ds è ø 2 ds
ïï
ïïî
(H - H 0 ) для гиперболических орбит é æç 1 ö÷ ù (4.20)
µ 1
= ns n-1cn + s n-1 êê n çççç - cn ÷÷÷÷ -
÷
+ cn-1 úú = s n-1cn-1
êë çè n !
ç ø÷ (n -1) !
Определим переменную úû
⇒ из (4.18)–(4.20) получим
x = -hs 2  (4.13)
 
r = r0 c0 + r0 × v0 sc1 + µ s 2 c2  (4.21)
⇒ E - E0 = x , H - H 0 = -x  (4.14)
Рассмотрим эллиптические орбиты; уравнения (4.1е), (4.11) 4.4. Решение универсального уравнения Кеплера
дают
Предположим, что τ задано, и используем метод Ньютона–
µ a e sin E Рафсона (см. главу 1) для нахождения s из (4.18). Используя (4.18),
r = ae sin E E =
r (4.19), (4.21), на n-й итерации получим
34 35
 4. Универсальные формулы для кеплеровского движения 4. Универсальные формулы для кеплеровского движения

 
r0 sc1 + r0 × v0 s 2 c2 + µ s  c - τ µs 2 c2
sn = sn-1 -     (n = 0,1,...) . (4.22) f = 1- , g = τ - µs  c  (4.25)
r0 c0 + r0 × v0 s c1 + µ s 2 c2 r0
С учетом (4.8), (4.9) начальное приближение может быть задано Уравнения (4.20), (4.7) дают
следующими значениями: d æç n ÷ö d æç n ÷ö s n-1
cn-1
÷
ççè s cn ÷÷ø = ççè s cn ÷÷ø s =
÷
hτ dt ds r
s0 = 0   или  s0 = -   (если h < 0 ).
µ ⇒ из (4.25) получим
2
µ sc1 µ s c2
4.5. Вычисление положения и скорости на орбите f = - , g = 1-  (4.26)
(вектора состояния) на заданное время r0 r r
 
Представим векторы положения r = r (t ) и скорости
  
v = v (t ) = r в виде
  
r= f r0 + g v0 ,
    (4.23)
v= f r + g v
0 0

Для нахождения f, g умножим скалярно и векторно первое из урав-

нений (4.23) на вектор Лапласа
 
 r   r0  
l = -µ + v ´ c = -µ + v0 ´ c
r r0
с использованием соотношений
     
r ×v
l × r = c 2 - µr ,  l × v = -µ = -µr ,
r
       
l ´ r = (v ´ c )´ r = (r × v ) c ,
  µ     æç µ ÷÷ö 
l ´ v = - r ´ v + (v ´ c )´ v = çççç v 2 - ÷÷÷÷ c
r ççè r ÷ø

c 2 - µ r = f çççèc 2 - µ r0 ÷÷÷÷ø - g µ r0 ,üïï

æ ö
ïï
⇒ ï (4.24)
µ ÷÷÷ ýï
æç ö÷
    çç 2
r × v = f r0 × v0 + g ççç v - ÷÷ . ïï
çè r0 ø÷÷ ïïþ

Из (4.24) с учетом (4.18), (4.21) можно получить

36
 5. Возмущения орбиты 5. Возмущения орбиты

Типы возмущений:
5.1. Используемые в главе формулы 1. Гравитационные возмущения:
• влияние несферической формы планет;
В этой главе будут использованы следующие соотношения: • притяжение других небесных тел.
    Гравитационные возмущения являются консервативными.
c = r ´ v , c = c = r vn = µ p , (5.1а)
2. Негравитационные возмущения:
2 2
æ ö c 2 r vn • сопротивление атмосферы;
p = a ççèç1- e 2 ø÷÷÷÷ = = , (5.1б)
µ µ • световое давление;
• реактивные возмущения, вызываемые воздействием систе-
c2 r 2 vn2 çæç 2µ ö÷÷÷ мы ориентации или утечкой газа с космического аппарата
e2 = 1 + h =1+ çç v 2 - ÷÷ , (5.1в)
µ2 2 ççç
µ è r ø÷÷ или испарением ядра кометы и т. п.
Другая форма уравнения движения (для вектора состояния):
p
, (5.1г)     
r= x = f (x ) + g (x, t ), (5.5)
1 + e cos ϑ
v 2 = vr2 + vn2 , (5.1д)  é v ù 
 éê r ùú   ê ú    é0ù
x = ê  ú , f (x ) = ê µ  ú , g = g (x, t ) = ê  úú 
ê (5.6)
ê- r úú
vr =
µ c
e sin ϑ , vn = =
µ
(1 + e cos ϑ), (5.1е) ëv û ê r ëê φ ûú
p r p ë û
Простейший способ решения уравнения (5.5) — численное инте-
r 2 ϑ = c . (5.1ж) грирование.

5.2. Общие сведения о возмущениях 5.3. Оскулирующие элементы

Невозмущенное движение удовлетворяет уравнению (см. гла- Рассмотрим вектор элементов орбиты
ву 2)   
q = q (x ) = {a, e, i, Ω, ω, tπ }  (5.7)

 µ  
r =- r  (5.2) где вектор состояния x удовлетворяет уравнению (5.5). Из (5.7),
r (5.5) получим
 
Уравнение возмущенного движения имеет вид  ¶q  ¶q    
q =  x =  éê f (x ) + g (x, t )ùú .
 µ   ¶x ¶x ë û

r =- r +φ  (5.3)   
r Если g (x, t )= 0 (т. е. движение кеплеровское, невозмущенное), то

    q = const
где φ = φ (r , v , t ) — возмущающее ускорение или возмущение. 
Обычно ¶q   
⇒  f (x ) = 0
¶x
 µ  µ 
φ= φ  - r =  (5.4)  ¶q  
 ⇒ q =  g (x, t ) (5.8)
r r2 ¶x
38 39
 5. Возмущения орбиты 5. Возмущения орбиты

и, следовательно, в общем случае Из (5.1б), (5.1в) следует, что

a = a (t ),  e = e (t ),  i = i (t ),  Ω = Ω (t ),  ω = ω (t ),  tπ = tπ (t )(5.9) p 2a æççç p ö÷÷÷
a = çç e sin ϑ S + T ÷÷÷,
— оскулирующие элементы; соответствующая мгновенная орби- µ 1- e 2 çèç r ø÷
та — оскулирующая орбита (рис. 5.1).  (5.13)
Из (5.8), (5.6) получим p ìïï éæçç r ÷÷ö r ù üïï
e = ísin ϑ S + êêççç1 + ÷÷÷÷ cos ϑ + e úú T ý
 µ ïîï ëçè
ç p ÷ø p û ïþï
 ¶q 
q= φ  (5.10) 
¶v Умножим (5.3) векторно на r :
   
— дифференциальное уравнение для оскулирующих элементов. r ´ r = r ´ φ  (5.14)
  
Определим орбитальную систему координат ξης (рис. 5.2): (так как r ´ r = 0 ); кроме того,
— начало в центре масс тела;  d        
 c = r ´ v = r ´ r + r ´ r = r ´ r  (5.15)
— ось ξ направлена вдоль r ; dt
 
— ось η лежит в плоскости, заданной r , v , и составляет ⇒ уравнения (5.14), (5.15) дают

острый угол с v ;   
— ось ζ формирует правую систему координат. c = r ´ φ . (5.16)
Из (5.16) с учетом (3.23) можно получить (см. п. 3.5 главы 3):
Пусть в этой системе координат
  p r
φ = {S , T , W },  v = {vr , vn , vζ }, (5.11) i = cos uW ,
µ p
где vζ = 0 , vζ = W (см. рис. 5.2 и уравнения (5.1д), (5.1е))
= p r sin u
⇒ уравнения (5.10) дают Ω W,  (5.17)
µ p sin i
  
 ¶q ¶q ¶q
q= S+ T+ W  (5.12) p éê cos ϑ 1 æççç r ÷÷÷ö r sin u ùú
¶vr ¶vn ¶vζ =
ω - S + çç1 + ÷÷÷ sin ϑ T - Wú
µ êëê e e ççè p ÷ø p tg i ûú
(здесь u = ω + ϑ — аргумент широты).

5.4. Вековые и долгопериодические возмущения

Рассмотрим эллиптические орбиты. Предположим, что функ-

ции
  
S = S (q, ϑ),  T = T (q, ϑ),  W = W (q, ϑ) (5.18)
заданы. Тогда в силу (5.7), (5.13), (5.17), (5.18)
   
q = ψ (q, ϑ)
Р и с . 5.1 Р и с . 5.2 является заданной функцией. Уравнение (5.1ж) дает
40 41
 5. Возмущения орбиты 5. Возмущения орбиты

dt 1 r2  µ 
= = a1 = 1 r1 — ускорение начала координат, вызванное третьим
d ϑ ϑ µp r1

 телом Þ - a1 — ускорение инерции
dq  dt   r2  
⇒ =q = ψ (q, ϑ) = χ (q, ϑ ) (5.19) 
dϑ dϑ µp çæç
ö

 µ  çç ∆ r1 ÷÷÷÷
⇒ r = - r + µ1 çç - ÷÷÷  (5.22)
— заданная функция. Пусть выполняется неравенство (5.4) r çççè ∆

r1 ø÷÷÷

⇒ оскулирующие элементы q меняются медленно со временем
⇒ можно предположить, что Неравенство (5.4) выполняется, если:
  
q = const в χ (q, ϑ) в пределах одного витка, т. е. для 0  ϑ  2π 1) µ1  µ ;

 2π   2) r  r1 ,  r  ∆ .
⇒ ∆q » ò χ (q, ϑ) d ϑ  (5.20)
0
Примеры
— изменение элементов за один виток. Соотношение (5.20) осред-
няет короткопериодические вариации элементов и дает вековые и 1) µ 0 — Солнце, µ ¢ — Земля, µ1 — другая планета.
долгопериодические вариации: µ1  µ 0 < µ , r1 ~ r ~ ∆
• вековая вариация монотонно растет со временем;
⇒ (5.4) выполняется.
• долгопериодическая вариация — это периодическая (или
почти периодическая) вариация с периодом больше орби- 2) µ 0 — Земля, µ ¢ = 0 — спутник Земли, µ1 — Солнце.
тального.
µ1  µ 0 = µ , но r  r1 , r  ∆
5.5. Гравитационное влияние других небесных тел ⇒ (5.4) выполняется.

Пусть µ 0 , µ ¢ — гравитационные параметры центрального Вариации элементов орбиты

(главного) тела и рассматриваемого меньшего тела, Вариация большой полуоси:
µ = µ 0 + µ ¢ . (5.21) ∆a = 0 . II I
Рассмотрим третье массивное Вариации других элементов зависят от

тело с радиус-вектором r1 и гравита- положения возмущающего тела по отно- ( )
ционным параметром µ1 и обозна- шению к плоскости орбиты и линии апсид
чим (рис. 5.3): возмущаемого тела. III IV
 µ 
a = - r — главное (централь- Вариации эксцентриситета (рис. 5.4): II I
r
ное) ускорение; (а) если проекция возмущающего тела ( )
 µ  на плоскость орбиты находится в квадран-
a ¢ = 1 ∆ — ускорение от третьего тах I или III, то III IV
∆   
Р и с. 5.3 тела, где ∆ = r 1 - r , ∆ = ∆ ; ∆e < 0 Þ ∆rπ > 0 ,  ∆rα < 0 ; Р и с. 5.4

42 43
 5. Возмущения орбиты 5. Возмущения орбиты

(б) если проекция возмущающего тела на плоскость орбиты 5.7. Влияние сжатия планеты
находится в квадрантах II или IV, то
Обозначим (рис. 5.6):
∆e > 0 Þ ∆rπ < 0 , ∆rα > 0 . R e, R p — экваториальный и по-
лярный радиусы планеты;
5.6. Сфера действия планеты Re - R p
α= — коэффициент сжа-
Обозначим (рис. 5.5): Re
µ 0 , µ1 — гравитационные параметры Солнца и планеты; тия ( α  1 Þ α 2 » 0 );
 
r0 , r1 — гелиоцентрический и планетоцентрический радиус- æç
α ö÷÷÷
векторы тела (µ на рис. 5.5); R0 = Re çççç1- ÷÷ — средний инте- Р и с. 5.6
   çèç  ø÷÷
ρ = r0 - r1 — радиус-вектор планеты относительно Солнца.
гральный радиус;
Сравнивая рис. 5.3 и 5.5, из (5.22)
ψ — планетоцентрическая широта.
получим уравнения движения тела в
гелиоцентрической (1) и планетоцен- Опорный эллипсоид:
трической (2) системах координат: æç ö÷
   æ ö 1
R = Re çççè1- α sin 2 ψ÷÷÷÷ø » R0 + αR0 çççç - sin 2 ψ÷÷÷÷ 
÷
 µ  (5.24)
(1) 
r0 = f0 + φ0 , f0 = - 0 r0 , ççè  ø÷
r0
æç  ö — радиус эллипсоида на широте ψ. Гравитационный потенциал U
 ççç r1 ρ ÷÷÷÷
φ0 = -µ1 çç + ÷÷÷ , планеты равен
çç r  ρ ø÷÷÷
çè 1
æ ö2
    µ  µ  µ çç R ÷÷ æç 1 ö÷
U = +U pert , U pert = J 2 ççç e ÷÷÷÷ çççç - sin 2 ψ÷÷÷÷ 
÷
(2) 
r1 = f1 + φ1 , f1 = - 1 r1 , (5.25)
Р и с. 5.5 r1 r 2 r ççè r ÷÷ø ççè  ø÷
æç  ö
Т а б л и ц а   5.1. Радиусы сфер  ççç r0 ρ ÷÷÷÷ где Upert — возмущающая функция,
действия планет φ1 = -µ 0 çç - ÷÷÷ .
çç 
çè r0 ρ ø÷÷÷ J 2 = const
Планета RS , 10 6 км
Меркурий 0,11 Сфера действия — это поверх- — коэффициент 2-й зональной гармоники.
ность, окружающая планету, на Возмущающее ускорение
Венера 0,62    
которой φ0 f0 = φ1 f1 öT
Земля 0,93 æ
 çç ¶U pert ÷÷÷÷
Марс 0,58 Радиус RS сферы действия: φ = çççç  ÷÷÷÷
ç ¶r ÷ø
çè
Юпитер 48,2
Сатурн 54,6 æ µ ö÷2 5 может быть найдено из (5.25) с учетом равенства
RS » ρ ççç 1 ÷÷  (5.23)
Уран 51,8 èç µ 0 ø÷ z
sin ψ = .
Нептун 87,0 r
В табл. 5.1 приводятся радиусы
Плутон 3,36 сфер действия планет. Значения J2 для планет даны в табл. 5.2.
44 45
 5. Возмущения орбиты 5. Возмущения орбиты

Т а б л и ц а   5.2. Значения J2 5.8. Влияние сопротивления атмосферы

Планета J2
Сопротивление атмосферы вычисляется по формуле
Меркурий ?
ρv 2
Венера ~0 F = cx S m ,
2
Земля 1,08263·10—3 где cx — безразмерный баллистический коэффициент (обычно
Марс 1,96·10—3 2 ≤ cx ≤ 2.2);
Юпитер 1,471·10—2 Sm — миделевое сечение космического аппарата (КА) (пло-
Сатурн 1,667·10—2 щадь проекции фигуры КА на плоскость, ортогональную вектору
Уран 1,3·10—2
скорости);
ρ — плотность атмосферы;
Нептун 5,0·10—2
v — скорость КА.
Плутон ? Возмущающее ускорение:

Вековые возмущения:  F v S ρv 
φ =- = -cx m v  (5.28)
mv m 2
a = e = i = 0,
2 Высокоэллиптическая орбита: сопротив-
æç ÷ö
 = -  J n ççç Re ÷÷÷÷ cos i,
Ω  (5.26) ление атмосферы действует как тормозной
2 2 ççè p ÷÷÷ø
ç
импульс в перицентре (рис. 5.7)
æ ö2 ⇒ rπ » const , rα постепенно понижается.
 ç R ÷÷ æ ö
 = J 2 n çççç e ÷÷÷÷ ççç5cos 2 i -1÷÷÷÷
ω
4 ççè p ÷÷ø è ø Круговая орбита: высота постепенно по-
нижается (т. е. КА снижается по спиральной
µ
где p — фокальный параметр, n = — среднее движение. орбите).
2
a Вековые вариации элементов:
Вариации элементов за один оборот: ∆a < 0, ∆e < 0,
∆a = ∆e = ∆i = 0, ∆i = ∆Ω = ∆ω = 0
æç ö2 (здесь не учитывается вращение атмосферы Р и с. 5.7
çR ÷÷÷
∆Ω = -π J 2 ççç e ÷÷
÷÷ cos i,  (5.27) вместе с планетой).
ç p ÷ø
çè

æ ö2
 çç R ÷÷ æ ö
∆ω = π J 2 ççç e ÷÷÷÷ çççè5cos 2 i -1ø÷÷÷÷
2 çè p ÷÷ø
ç

Решение уравнения 5cos2 i – 1 = 0: i = 63,4°

i < 6,4° Þ ∆ω > 0,
⇒
i > 6,4° Þ ∆ω < 0.
46
 6. Орбитальные маневры 6. Орбитальные маневры

m0 = m (t0 ), m = m (t ) — начальная и текущая масса КА;

6.1. Используемые в главе формулы
m p = m p (t ) — израсходованное топливо;
Рассмотрим эллиптические орбиты:
2µ µ üï dm p — расход топлива за бесконечно малое время dt;
v2 = - , ïï
r a ïï
ý (6.1) dm = - dm p — уменьшение массы КА за время dt;
r +r ï
a = π α , rπ = a (1- e ), rα = a (1 + e ).ïïï dm p
2 ïþ m p = — расход топлива в единицу времени;
Определим параметр dt
rπ 1- e dm
ξ= = . (6.2) m = = -m p   (m  0);
rα 1+ e dt
u — скорость истечения реактивной струи
1) r = rπ : (предположим u = const);
µ æççç 2 ö÷
µ 1+ e dv — изменение скорости КА за время dt.
vπ2 =
÷
çç -1÷÷÷÷ = Закон сохранения момента количества движения:
a çè1- e ø÷ a 1- e
ç
m dv = u dm p  (6.5)
µ rα µ dv dm
⇒ vπ = =  (6.3) ⇒ =-
a rπ aξ u m
2) r = rα : m0
⇒ ∆v = v - v0 = u ln  (6.6)
µ æç 2 ö
÷÷ µ 1- e m
vα2 = çççç -1÷÷÷÷ =
a çè1 + e ø a 1 + e
ç ÷ — изменение скорости КА реактивной тягой (формула Циолков-
ского). Из (6.6) получим расход топлива:
µ rπ µ
⇒ vα = = ξ = ξ vπ . (6.4) é æç
∆v ö÷÷ù
a rα a m p = m 0 - m = m0 êê1- exp çççç- ÷÷÷÷úú . (6.7)
ë ççè u ø÷û
Другой способ получения величины vα:
   Сила тяги:
c = r ´v ,
 FT = mv
c = c = rπ vπ = rα vα Þ vα = ξvπ .
⇒ из (6.5) получим
6.2. Реактивное движение  .
FT = -mu (6.8)

Обозначим: Реактивное ускорение:

t0, t — время начала действия реактивной тяги и текущее время FT 
mu
α= =-  (6.9)
( t  t0 ); m m
48 49
 6. Орбитальные маневры 6. Орбитальные маневры

6.3. Импульсный маневр на орбите Вывод:

Импульсный маневр — мгновенное изменение орбитальной Импульс в перицентре, коллинеарный скорости КА, яв-
скорости КА реактивной тягой: ляется оптимальным для изменения орбитальной энергии
 
    или большой полуоси, причем h и a растут, если ∆v ­­ vπ , и
v- = v (t - 0), v+ = v (t + 0),  
убывают, если ∆v ­¯ vπ
  
v+ = v- + ∆v ,
 2. Изменение радиуса апоцентра
∆v — импульс (рис. 6.1);
Радиус r не меняется в течение маневра ⇒ 1-е уравнение из
   (6.1) дает
∆v = ∆v = v+ - v- = v-2 + v+2 - 2v-v+ cos φ
  µ µ
— дельта-V маневра, цена маневра 2v × ∆v » ∆a =
2
(∆rπ + ∆rα ).
 
(φ — угол между v- и v+ , см. рис. 6.1). a 2a 2
   
Задача заключается в минимизации mp Если Δrα задано, то min Δv достигается при ∆v ­­ v или ∆v ­¯ v и
Р и с. 6.1 v = max. В перицентре v = vπ = max и Δrπ = 0.
⇒ в силу (6.7) — в минимизации ∆v.
Вывод:
6.4. Оптимальное импульсное изменение
орбитальных параметров Импульс в перицентре, коллинеарный скорости КА, являет-
ся оптимальным для изменения радиуса апоцентра, причем
1. Изменение орбитальной энергии    
rα растет при ∆v ­­ vπ и убывает при ∆v ­¯ vπ
2µ
h = v2 -  (6.10)
r 3. Изменение радиуса перицентра
— удвоенная орбитальная энергия. ¶rπ  ¶rπ 
Радиус r не меняется в течение маневра ⇒ из (6.10) следует, что ∆rπ »  ∆v = ±  ∆v ,
¶v ¶v
¶h   
∆h » ∆v = 2v × ∆v = 2v ∆v cos ψ , (6.11) æç 2  2  ÷ö
T
¶v ¶rπ ççè r vn - rπ v ÷÷÷ø   
  = ( v = vr + vn , см. ниже),
где ψ — угол между v и ∆v (см. рис. 6.1); ¶v µe
∆v задано ⇒ max ∆h соответствует max v и ψ = 0 или ψ = π;   
c = r ´ v — интеграл площадей,
∆h задано ⇒ min ∆v соответствует max v и ψ = 0 или ψ = π.(6.12) 
Из (6.1) следует, что c = c = rvn = µ p = const ,
max v = vπ — скорость в перицентре орбиты.  2 æ ö
æç
2µ µ ÷÷ö
Эллиптическая орбита: r 2 vn - rπ2 v = r 4 vn2 - 2r 2 rπ2 vn2 + rπ4 v 2 = çççè r 2 - 2rπ2 ø÷÷÷÷ c 2 + rπ4 çççç - ÷÷÷÷ ,
ççè r a ÷ø
µ
∆h » ∆a d 2 2 2µr 4 çç r 4 ÷÷÷
æ ö
a2 r vn - rπ2 v = 2c 2 r - π = 2µ çççç pr - π ÷÷÷÷ > 0 ,
⇒ вывод (6.12) также справедлив для ∆a. dr r2 çççè r 2 ÷÷÷ø

50 51
 6. Орбитальные маневры 6. Орбитальные маневры

так как r > rπ, p > rπ

⇒ оптимальный импульс — в апоцентре. 2µ r1
v1 = — скорость в перицентре конечной орбиты;
r0 + r1 r0
Вывод:
µ 2 2
Импульс в апоцентре, коллинеарный скорости КА, является v1 = = v0
оптимальным для изменения радиуса перицентра, причем rπ r0 1 + ξ 1+ ξ
   
растет при ∆v ­­ vα и убывает при ∆v ­¯ vα æç ö
ç 2 ÷÷
÷
⇒ ∆v = v1 - v0 = v0 çççç -1÷÷÷÷  (6.13)
4. Поворот плоскости орбиты ççè 1 + ξ ø÷÷
Рассмотрим изменение плоскости орбиты КА на угол ε без из-
менения размера и формы орбиты, т. е. Рассмотрим малый маневр, т. е. ∆r = r1 - r0  r0 . Импульс явля-
  ется касательным (см. п. 6.4) ⇒ (6.1) дает
v- = v+ = v (рис. 6.2)
µ
ε 2v ∆v » ∆a .
⇒ ∆v = 2v sin a2
2 r0 + r1 ∆r µ
В рассмотренном случае a = r0, ∆a = - r0 = , v = v0 =
⇒ min ∆v соответствует min v = vα — скоро- Р и с. 6.2 2 2 r0
сти в апоцентре.
µ v0 n0 π
Вывод: ⇒ ∆v » ∆r = ∆r = ∆r = ∆r  (6.14)
4r0/2 4r0 4 2P0
Импульс в апоцентре является оптимальным
для изменения плоскости орбиты КА где n0, P0 — угловая скорость (среднее движение) и период началь-
ной орбиты.

6.5. Одноимпульсный межорбитальный переход 2. Переход с круговой орбиты на параболическую

2µ
1. Переход с круговой орбиты на эллиптическую В этом случае v1 = = 2 v0
Обозначим (рис. 6.3): r0
r0 — радиус начальной орбиты и радиус перицентра конечной æ ö
орбиты; ⇒ ∆v = v0 ççç 2 -1÷÷÷÷  (6.15)
è ø
r 1 — радиус апоцентра конечной
орбиты; 3. Переход с круговой орбиты на гиперболическую
2
r0 2µ
æç
ç v ÷÷
ö
ξ= ; В этом случае v1 = 2
+ v¥ = v0 2 + çççç ¥ ÷÷÷÷
r1 r0 çè v0 ø÷
÷

µ é ö2
ù
v0 = — скорость на начальной 2µ 2 µ ê æç
çç v¥ ÷÷÷ ú
r0 ⇒ ∆v = + v¥ - = v0 ê 2 + ççç ÷÷÷ -1ú  (6.16)
r0 r0 ê çè v ø÷÷ ú
орбите; Р и с. 6.3 ëê 0 ûú
52 53
 6. Орбитальные маневры 6. Орбитальные маневры

Замечание. Рассмотренные переходы являются обратимыми, Перелет в перицентр конечной орбиты (рис. 6.5)
т. е. ∆v перехода с эллиптической, параболической или гипербо- üï
µ 2µ rα 2ξ 0 ïï
лической орбиты на круговую вычисляется по формулам (6.13), v0 = , v1 = = v0 , ïï
(6.15), (6.16) соответственно. r0 rπ + rα rπ ξ1 (1 + ξ1 ) ïï
ý
2µ rπ 2ξ1 2µ r0 2 ïï
6.6. Двухимпульсный межорбитальный переход vb = = v0 , ve = = v0 ξ 0 .ïï
r0 + rα r0 ξ 0 + ξ1 r0 + rα rπ ξ1 (ξ 0 + ξ1 ) ïï
ïþ
Рассмотрим переход между компланарными круговой и эллип-
 (6.19)
тической орбитами (рис. 6.4).
В этом случае обозначим
Обозначим:
суммарный импульс через ∆vπ.
r0 — радиус начальной кру-
Конечная орбита находит-
говой орбиты;
ся снаружи начальной (как
rπ, rα — радиусы перицен-
показано на рис. 6.4, 6.5), т. е.
тра и апоцентра конечной эл-
липтической орбиты; r0  rπ  rα

r0 rπ ⇒ 0 < ξ 0  ξ1  1 ; (6.20)
ξ0 = ,  ξ1 =
rα rα ∆v0 = vb - v0 ,

(0 < ξ1 £1); ∆v1 = v1 - ve  (6.21)

Р и с. 6.4 Р и с. 6.5
v 0 , v 1 — скорости на на- ⇒ в силу (6.17)–(6.19), (6.21)
чальной орбите и в точке при- é 2ξ ξ ù
2
бытия на конечную орбиту; ∆vα = v0 êê 0 1
+ (1- ξ 0 ) -1úú ,
vb, ve — скорости КА в начале и в конце орбиты перелета; êë 1 + ξ1 1 + ξ0 úû
 (6.22)
∆v0, ∆v1 — первый и второй импульсы; é 2 ù
ξ 2
∆vπ = v0 êê 0
+ (ξ1 - ξ 0 ) -1úú .
∆v — суммарный импульс, êë ξ1 (1 + ξ1 ) ξ1 (ξ 0 + ξ1 ) ú
û
∆v0 = vb - v0 , ∆v1 = ve - v1 , ∆v = ∆v0 + ∆v1 . (6.17) Как показано в Приложении А, в этом случае ∆vα  ∆vπ
(см. (A.4)) ⇒ оптимальным является перелет в апоцентр и
Перелет в апоцентр конечной орбиты (см. рис. 6.4)
é 2ξ ξ ù
2
µ 2µ rπ 2ξ 0 ξ1 üï
ïï ∆v = v0 êê 0 1
+ (1- ξ 0 ) -1úú . (6.23)
v0 = , v1 = = v0 , ïï êë 1 + ξ1 1 + ξ0 úû
r0 rπ + rα rα 1 + ξ1 ï
ý (6.18) Конечная орбита находится внутри начальной, т. е. rπ  rα  r0
2µ rα 2 2µ r0 2 ïïï
vb = = v0 , ve = = v0 ξ 0 .ï ⇒ 0  ξ1  1  ξ 0 ; (6.24)
r0 + rα r0 1 + ξ0 r0 + rα rα 1 + ξ 0 ïïþï
∆v0 = v0 - vb ,  ∆v1 = ve - v1  (6.25)
В этом случае обозначим суммарный импульс через ∆vα. ⇒ в силу (6.17)–(6.19), (6.25)
54 55
 6. Орбитальные маневры 6. Орбитальные маневры

é ù r1 — радиус конечной орбиты

2ξ 0 ξ1 2 ú
∆vα = v0 êê1- - (1- ξ 0 ) ú, r
êë 1 + ξ1 1 + ξ 0 úû ⇒ rπ = rα = r1 Þ ξ 0 = 0 , ξ1 = 1
 (6.26) и r1
é 2 ù
ξ 2 ξ0 < 1, если конечная орбита находится снаружи начальной,
∆vπ = v0 êê1- 0
- ( ξ1 - ξ 0 ) ú.
ú
êë ξ1 (1 + ξ1 ) ξ1 (ξ 0 + ξ1 )ú ξ0 > 1, если конечная орбита находится внутри начальной.
û Соотношения (6.23), (6.27) дают:
Как показано в Приложении А, в этом случае ∆vπ  ∆vα
(см. (A.5)) ⇒ оптимальным является перелет в перицентр и 2 æ ö
∆v = v0
1 + ξ0
(1- ξ 0 )- çççè1- ξ 0 ÷÷÷÷ø  (6.32)
é 2ξ 0 ù
2
∆v = v0 êê1- - ( ξ1 - ξ 0 ) ú 
ú (6.27)
êë ξ1 (1 + ξ1 ) ξ1 ( ξ 0 + ξ1 )ú Рисунок 6.6 показывает зависимость Δv/v0 от ξ 0 для хоманов-
û ского перехода, если конечная орбита находится снаружи (ξ0 < 1).
Начальная и конечная орбиты пересекаются, т. е. rπ  r0  rα (1)
Значение ξ 0 = arg max ∆v может быть найдено из уравнения
⇒ 0 < ξ1  ξ 0 £ 1  (6.28) æ ö
d ççç ∆v ÷÷÷÷
⇒ в силу (6.17)–(6.19) ∆v0 = vb - v0 , ∆v1 = ve - v1 , çç ÷÷ = 0
d ξ 0 ççè v0 ÷÷ø
é 2ξ 0 ξ1 ù
∆vα = v0 êê 2 (1 + ξ 0 )- -1úú  (6.29) ⇒ ξ0 + 9ξ 02 +15ξ 0 -1 = 0 . (6.33)
êë 1 + ξ1 úû
Существует единственное решение уравнения (6.33) между 0 и 1:
для перелета в апоцентр, и Δv0 = v0 – vb, Δv1 = v1 – ve,
é (1) (1)
ê 2ξ 0 2 ( ξ 0 + ξ1 ) ùú ξ 0 = 0,064178 Þ r 1 = 15,58172r 0  (6.34)
∆vπ = v0 ê - +1ú  (6.30)
ê ξ1 (1 + ξ1 ) ξ1 ú
ëê ûú
для перелета в перицентр. Как показано в Приложении А, в этом
случае ∆vα ≤ ∆vπ (см. (A.8)) ⇒ оптимальным является перелет в
апоцентр и
é 2ξ 0 ξ1 ù
∆v = v0 êê 2 (1 + ξ 0 )- -1úú  (6.31)
ëê 1 + ξ1 úû
Замечание. Рассмотренные переходы являются обратимыми,
т. е. ∆v перехода с эллиптической орбиты на круговую вычисляет-
ся по формулам (6.23), (6.27), (6.31).
Хомановский переход
Рассмотрим частный случай перехода с круговой на эллип-
тическую орбиту: оптимальный переход между двумя круговыми
орбитами (хомановский переход). Обозначим: Р и с. 6.6
56 57
 6. Орбитальные маневры 6. Орбитальные маневры

Замечание. Этот результат применим также для случая, когда çç 2ξξæ ö

конечная орбита находится внутри начальной (т. е. для ξ0 > 1) пу- 2µ r1 2µ r0 2 ÷÷÷÷÷
∆v1 = - = v0 çççç 1
-ξ ÷;
тем замены ξ0 на 1/ ξ0 на рис. 6.6 и в (6.34). Тогда r1 + rα rα r0 + rα rα çç 1 + ξ
çè 1 1 + ξ ø÷÷÷÷
(1)
r 1 = 0,064178r 0 . æ ö
2µ rα µ çç
ç 2ξ 0 ÷÷
÷
∆v2 = - = v0 ççç - ξ 0 ÷÷÷÷ ;
r1 + rα r1 r1 çç 1 + ξ1
ç ÷÷
6.7. Трехимпульсный межорбитальный переход è ø÷

1. Переход между круговыми компланарными орбитами (биэл- é 2 ù

липтический и бипараболический переходы). ∆v = ∆v0 + ∆v1 + ∆v2 = v0 êê (1- ξ)+ 2 (ξ 0 + ξ)-1- ξ 0 úú  (6.35)
Обозначим (рис. 6.7): ëê 1 + ξ úû
r0, r1 — радиусы начальной и конечной круговых орбит; (2)
rα — радиус апоцентра орбиты перехода; Найдем значение ξ 0 па-
раметра ξ0, начиная с которого
r0 r0 r1 ξ
ξ0 = , ξ= , ξ1 = = (0 < ξ 0 < 1, 0 < ξ1 £ 1) ; трехимпульсный биэллиптиче-
r1 rα rα ξ0 ский переход становится пред-
0  ξ  ξ0 : почтительным. Рисунок 6.8
показывает зависимость Δv/v0
ξ = ξ0 — двухимпульсный переход (rα = r1);
от ξ для ξ0 = 0,08. Если ξ < ξm,
0 < ξ < ξ 0 — биэллиптический переход (r1 < rα < ∞); то трехимпульсный биэллип-
ξ = 0 — бипараболический переход (rα = ∞); тический переход предпочти-
æ ö тельнее двухимпульсного хо-
2µ rα µ çç 2 ÷÷
÷ мановского; здесь ξm — реше- Р и с. 6.8
∆v0 = - = v0 çççç -1÷÷÷÷ ;
r0 + rα r0 r0 ççè 1 + ξ ø÷
÷ ние уравнения
∆v (ξ = ξ m ) = ∆v (ξ = ξ 0 ). (6.36)

Значение ξ(2)
0 может быть найдено из уравнения

∆v (ξ = 0)= ∆v (ξ = ξ 0 ).

Из (6.35) получим
2
2 + 2ξ 0 -1- ξ 0 =
1 + ξ0
(1- ξ0 )+ 2 ξ0 -1- ξ0

2
⇒
1 + ξ0
(
(1- ξ0 )+ 2 - 2 ) ξ 0 - 2 = 0 . (6.37)

Р и с. 6.7 Решение уравнения (6.37):

58 59
 6. Орбитальные маневры 6. Орбитальные маневры

(2) (2) (2)

ξ 0 = 0,08761 Þ r1 = 11,9877r 0  (6.38) r1 > r1 — бипараболический переход оптимален;

() (2) ()

Найдем значение ξ 0 параметра ξ0, для которого любой трех- r1 < r1 < r1 — биэллиптический переход с r α > r 0 / ξ m лучше
импульсный биэллиптический переход является предпочтитель- хомановского перехода (ξm — решение уравнения (6.36), см. также
ным, т. е. рис. 6.8);
()
arg max ∆v = ξ()
0 (рис. 6.9).
r1  r1 — любой биэллиптический переход лучше хоманов-
ξ
ского.
Из (6.35) найдем
Замечание. Полученные результаты также применимы, если
d ∆v 2 1 2 1- ξ 1 2 конечная орбита находится внутри начальной. В этом случае
=- - + =0
d ξ v0 1 + ξ 2 1 + ξ 1 + ξ 2 ξ0 + ξ (2) ()
r1 = 0,08761r 0 ,  r1 = 0,064178r 0
⇒ ( + ξ 0 )ξ 2 + 6 (1 + ξ 0 )ξ - (1- 9ξ 0 )= 0 , и приведенные выше выводы должны быть соответственно изме-
нены.
-(1 + ξ 0 ) + 2  - 2ξ 0
⇒ ξ = = ξ0 , 2. Поворот плоскости круговой орбиты (рис. 6.10).
 + ξ0 Обозначим:
r0 — радиус начальной и конечной круговых орбит;
⇒ ξ 40 +12ξ0 + 42ξ 20 + 44 ξ 0 -  = 0 ,
rα — радиус апоцентра орбиты перехода;
æ ö ε — угол между начальной и конечной круговыми орбитами;
⇒ (ξ0 + )çççèξ0 + 9ξ20 +15ξ0 -1÷÷÷÷ø = 0  (6.39)
r0
ξ= , 0  ξ 1 ,
Сравнивая (6.39) и (6.33), с учетом (6.34) получим, что единствен- rα
ным решением уравнения (6.39) между 0 и 1 является ξ = 1 — одноимпульсный переход (rα = r0);
ξ() (1) ()
0 = ξ 0 = 0,064178 Þ r 1 = 15,58172r 0 . (6.40)

Выводы. Сравнение различ-
ных типов перехода дает опти-
мальные в смысле min Δv пере-
ходы:
(2)
r0 < r1 < r1 — хомановский
переход оптимален;
(2)
r1 = r1 — хомановский и
бипараболический переходы
равно оптимальны; любой би-
Р и с. 6.9 эллиптический переход хуже; Р и с. 6.10

60 61
 6. Орбитальные маневры 6. Орбитальные маневры

0 < ξ < 1 — трехимпульсный биэллиптический переход (1)

(r0 < rα < ∞); 1) ξ = 1 Þ ε = ε = 8,94° ;
ξ = 0 — трехимпульсный бипараболический переход (rα = ∞); (2)
2) ξ = 0 Þ ε = ε = 60° ;
µ
v0 = — скорость на начальной и конечной орбитах; (1) (2)
r0 3) 0 < ξ < 1 ,  ε < ε < ε

2µ rα 2 ε
— скорость в перицентре орбиты sin
vπ = = v0 1 2
r0 + rα r0 1+ ξ ⇒ ξ opt = - 2 Þ rα opt = r0  (6.42)
ε ε
перехода; sin 1- 2 sin
2 2
2µ r0 2
vα = = v0 ξ — скорость в апоцентре орбиты Выводы:
r0 + rα rα 1+ ξ
(1)
перехода; ε  ε — одноимпульсный переход оптимален;
 çç æ
2
ö
÷÷ (1) (2)
∆v0 = ∆v0 = vπ - v0 = v0 çççç
÷
-1÷÷÷÷ ; ε < ε < ε — трехимпульсный биэллиптический переход с rα
ççè 1 + ξ ø÷÷ из (6.42) оптимален;
(2)
 ε 2 ε ε  ε — бипараболический переход оптимален.
∆v1 = ∆v1 = 2vα sin = 2v0 sin ;
2 1+ ξ 2

∆v2 = ∆v2 = ∆v0 ;
é 2 æç ε ö÷÷÷ ùú
∆v = ∆v0 + ∆v1 + ∆v2 = 2v0 êê çç
çççè1 + ξ sin ø÷÷ -1ú 
÷ (6.41)
êë 1 + ξ 2 úû
Рисунок 6.11 показыва-
ет зависимость Δv/v0 от ξ для
ε = 45°.
Найдем оптимальное зна-
чение
ξ opt = arg min ∆v
ξ

(см. рис. 6.11):
Р и с. 6.11
ε
1 + ξ sin
d ∆v 2 2 +2 2 ε
=- sin = 0 ;
d ξ v0 1+ ξ 1+ ξ 1+ ξ 2

62
 7. Задача Ламберта 7. Задача Ламберта

dcn ncn+2 - cn+1

7.1. Постановка задачи = , (7.4)
dx 2
Обозначим: c12 - c0 c2 = c2 , (7.5)
t0, t1 — моменты времени отлета и c4
прилета соответственно; c22 - c1c = c - 2c4 , c2 - c2 c4 = - 2c5 + 2c6 . (7.6)
  2
r0 , r1 — радиус-векторы точек от- Пусть s = s (t1 ); тогда
лета и прилета;
  
v0 — скорость КА в начале траек- τ = r0 sc1 + r0 × v0 s 2 c2 + µ s  c  (7.7)
тории перелета (т. е. траектории КА — универсальное уравнение Кеплера (4.18);
 
между r0 и r1 ); dτ  
r1 = = r0 c0 + r0 × v0 s c1 + µ s 2 c2 ; (7.8)
τ = t1 – t0 — время полета; ds
  
φ — угловая дальность. Р и с. 7.1 r1 = f r0 + g v0 , (7.9)
где
Задача заключается в нахождении траектории перелета для за-
  µs 2 c2
данных r0 , r1 , τ (задача Ламберта) f = 1- , g = τ - µs  c . (7.10)
r0
Схема перелета показана на рис. 7.1.
7.3. Уравнение для задачи Ламберта
7.2. Необходимые формулы   
Векторы r0 , v0 полностью определяют орбиту перелета и r0
Обозначим (см. главу 4): задан
s — универсальная переменная, 
⇒ для решения задачи Ламберта требуется найти v0
1
s = ,  s (t0 )= 0 , (7.1) Соотношение (7.9) дает
r
x = -hs 2 , (7.2)  1  
v0 = (r1 - f r )  (7.11)
g
где h — постоянная энергии;
m
⇒ в силу (7.11), (7.10)
¥ (-x ) для решения задачи Ламберта достаточно найти x, s
cn = cn (x )= å   (n = 0,1,...) — функции Штумпфа.
m= 0 (2m + n) !
Пусть φ ¹ 2π ; можно показать, что в этом случае c2 ¹ 0
Отсюда
⇒ из (7.7), (7.10) найдем
1
cn (0)= . (7.3)   τ - µs  c r0 sc1 g rc
n! r0 × v0 = - = - 0 1 . (7.12)
2 2 2
s c2 s c2 s c2 sc2
Ниже также будут использованы следующие соотношения, по-
лученные в главе 4: Подставим (7.12) в (7.8):
64 65
 7. Задача Ламберта 7. Задача Ламберта

æç ö æç ö
ç g r0 c1 ÷÷÷÷ ççç c12 ÷÷÷÷ gc1 2r0 r1 φ
r1 = r0 c0 + çççç - ÷÷ sc + µs 2 c = r0 ççc0 - ÷÷÷ + + µs 2 c2 . (7.13) ρ= cos  (7.20)
çç s 2 c
çè sc2 ø÷÷÷÷ 1 2 çç
çè c2 ø÷÷÷ sc2 r0 + r1 2
2

С учетом (7.5) из (7.13) получим c1

u = 1- ρ  (7.21)
gc1 2 c2
= r0 + r1 - µs c2 . (7.14)
sc2
и подставим g из (7.19) в (7.14):

Умножим (7.9) на r0 с учетом (7.10), (7.12), (7.14): c1 µs 2 c2
ρ = 1-
æ 2 ö c2 r0 + r1
  çç µs c2 ÷÷÷÷ 2   g2 gc
r0 × r1 = çççç1- ÷÷ r + g r × v = r 2 - µs 2 c r + - 1=
÷ 0 0 0 0 2 0
çç
çè r0 ø÷÷÷ s 2c sc2
2  (7.15) r0 + r1
g2 ⇒ s = ×u  (7.22)
= r02 - µs 2 c2 r0 + - r02 2
- r0 r1 + µs c2 r0 . µc2
2
s c2
Теперь подставим g из (7.10) и s из (7.22) в (7.19) с учетом (7.20):
Используя равенство
  φ æç ö 2
r0 r1 + r0 × r1 = r0 r1 (1 + cos φ) = 2r0 r1 cos 2 , çç r0 + r1 ÷÷÷ r0 + r1
2 τ - µ çç ÷÷
÷÷ u c = ( r0 + r1 ) ρ u c2 . (7.23)
ç µc µc2
çè 2 ø ÷
из (7.15) получим
2
2 φ 2 2
Разделив (7.23) на (r0 + r1 ) и вводя безразмерное время
g = 2r0 r1 cos s c2 . (7.16)
2
     µ
Обозначим c = r0 ´ v0 , c = c и умножим (7.9) на r0 : σ= τ  (7.24)
2
   (r0 + r1 )
r0 ´ r1 = gc . (7.17)
преобразуем (7.23) в уравнение для x
С другой стороны,

  c c
r0 ´ r1 = r0 r1 sin φ . (7.18) F (x, ρ)= u + ρ u = σ  (7.25)
c 2
c2
φ
Так как sgn sin φ = sgn cos , то, согласно (7.17), (7.18), sgn g =
φ 2 После нахождения x из уравнения (7.25) можно найти s из
= sgn cos ⇒ из (7.16) получим 
2 (7.22) и затем вычислить f, g по (7.10) и v0 по (7.11)
φ
g = 2r0 r1 cos s c2 . (7.19)
2 На рис. 7.2 показана зависимость F (x, ρ) от y = x sgn( x )
Определим для некоторых значений ρ.
66 67
 7. Задача Ламберта 7. Задача Ламберта

⇒ соотношения (7.26), (7.28) дают

æç ö÷
2 ççç 1 1 ÷÷
x  -4 ln çç + -1÷÷÷÷ . (7.29)
2
çç
è 2ρ 2ρ ø÷
÷

Для x > 0
1- cos x
c2 (x ) =  (7.30)
x
⇒ согласно (7.25), (7.30)
x ¹ 2πk   (k = 1, 2,...) . (7.31)
Типы орбит перелета
Согласно соотношению x = –hs2:
x < 0 — гиперболическая орбита;
x = 0 — параболическая орбита; (7.32)
x > 0 — эллиптическая орбита.
Р и с. 7.2 Из (7.25), используя (7.6), получим производную функции
F(x, ρ):
7.4. Анализ уравнения задачи Ламберта dF (x, ρ)
æç ö
c2 - c5 + 4c6  çç c 2
÷÷÷ ρ c
2
Fx = = u + ççç  u + ρ÷÷ ÷
÷ . (7.33)
dx 2 2 ÷÷ 8u
Область определения функции F(x, ρ) 4c2 çç
çè c2 ÷ø
Как видно из (7.20), (7.24), Можно показать, что
1 1 2
- ρ , σ > 0. (7.26) Fx > 0 для x < (2π)  (7.34)
2 2
(см. рис. 7.2). Из (7.3), (7.25) для параболической орбиты найдем
В силу (7.21) должно быть
1 æç ö
c1 F (0, ρ)= ç 2 + ρ÷÷÷ 1 - 2ρ = σ
çè ÷ø par , (7.35)
ρ  1 . (7.27) 
c2 где σpar — безразмерное время для параболической орбиты
⇒ из (7.25, 7.34) получим
Из табл. 4.1 следует, что
ìï σ < σ par - гиперболическая орбита,
ïï 2 cos x , если x  0,
c1 (x ) çç x ÷÷ ï
æ ö σ = σ par - параболическая орбита,  (7.36)
= 2 × c0 ççç ÷÷÷÷ = ïí 2  (7.28)
c2 (x ) ççè 4 ø÷ ï
ïï -x σ > σ par - эллиптическая орбита.
ïï 2 cosh 2 , если x < 0
î Эллиптическая орбита перелета
⇒ в силу (7.26), (7.28) неравенство (7.27) может нарушаться только Рассмотрим x в пределах
при 2 2
ρ > 0, x < 0 (2πk ) < x < éêë2π (k +1)ùúû   (k = 0,1,...)  (7.37)

68 69
 7. Задача Ламберта 7. Задача Ламберта

и определим переменные
Если x < (2π)2, то существует единственное
x решение (y0 на рис. 7.3) с φ < 2π
z= - π k , (7.38)
2 Рассмотрим x > (2π)2; если
π k + z - sin z cos z
ξ = ξ( z ) = , (7.39) 2 2
sin z (2π k ) < x < éêë2π (k +1)ùúû   (k = 1, 2,...) , (7.44)

η = η( z ) = 2ρ - 2cos z + 2ρ cos 2 z . (7.40) то орбита перелета имеет k полных оборотов, т. е.

Пользуясь табл. 4.1 (см. главу 4), преобразуем (7.21), (7.25), 2π k < φ < 2π (k +1).
(7.33) для эллиптических орбит следующим образом: Пусть Fk = F (xk , ρ) = min F (x, ρ) для x, удовлетворяющего (7.44)
x
u = 1- 2ρ cos z , (7.41) (см. рис. 7.3),
æç
ç ξu
2 ö÷
÷÷ xk = arg min F (x, ρ).
F (x, ρ)= Φ (z, k, ρ)= çççç + ρ÷÷÷÷ u = σ , (7.42) x
çç
çè 2 ÷÷
ø÷ Тогда

4 xFx (x, ρ)= Φ z (z, k, ρ)=

( )
u2 4u2 + ξη + 2ρ2 sin 2 z
. (7.43)
(1) (2)
σ > Fk: два решения xk , xk (y1 и y2 для k = 1 на рис. 7.3)
2 2u sin z σ = Fk: одно решение xk (y3 для k = 2 на рис. 7.3)
σ < Fk: нет решений (k = 3 на рис. 7.3)
Число решений
Рисунок 7.3 иллюстрирует решение уравнения (7.25): (1) (2)
Рассмотрим два решения xk , xk для k  1 :
2
(2π k ) < xk(1) < xk < xk(2) < éëê2π (k +1)ùûú (k = 1, 2,...),
2
(7.45)
где xk — решение уравнения
Fx (x, ρ) = 0 . (7.46)

Используя (7.38)–(7.40), (7.43), сведем (7.46) к виду:

æ ö
u2 çççè4u2 + ξηø÷÷÷÷ + 2ρ2 sin 2 zk = 0 . (7.47)

После нахождения zk из (7.47) значение xk определяется как

2
xk = 4 (zk + πk ) . (7.48)

7.5. Решение уравнения задачи Ламберта

Для решения уравнения (7.25) используем метод Ньютона–

Р и с. 7.3 Рафсона:
70 71
 7. Задача Ламберта 7. Задача Ламберта

F (xn-1, ρ) - σ ⇒ соотношения (7.42), (7.51), (7.53) дают

xn = xn-1 - (n = 0,1,...) , (7.49) æç
2  ÷÷ö
Fx (xn-1, ρ) çç
çç π - ε 0
÷÷
÷÷
Φ (z0 ,0, ρ) > ççç
ç  2 ÷
um + ρ÷÷÷÷ um =σ
где Fx(x, ρ) дается в (7.33). çç 
çç ε0 ÷÷÷
çç ÷÷
Начальное приближение для процедуры (7.49) è ÷ø

Начальное приближение x0, для которого

æç ö÷1 
F (x0 , ρ) > σ , çç π ÷÷
÷÷
⇒ ε 0 = çççç 2  ÷÷÷ um  (7.54)
обеспечивает сходимость (7.49) ççç um + σ - ρum ÷÷÷÷
çè  ø
(рис. 7.4). Поэтому начальное
приближение может быть принято б) k полных оборотов (k > 0)
следующим образом: Будем искать начальное приближение в виде
1. Гиперболические и парабо- (1) (2)
z0 = ε1 , z0 = π - ε 2
лические орбиты перелета
Может быть принято для решений z
(1)
, z
(2)
соответственно. Тогда из (7.39) получим
Р и с. 7.4
x0 = 0. 1
Замечание. Если ρ > 0, то в процедуре (7.49) должно проверять- πk + ε1 - sin 2ε1
æ (1)ö÷
2 πk
ся условие (7.29). ξ çççç z0 ÷÷÷÷ = >

çè ø sin ε1 ε1
2. Эллиптические орбиты перелета æ ÷÷ ö
æ (1) ö÷ çç πk
Рассмотрим (7.41)–(7.43) и найдем начальное приближение ⇒ Φ çççç z0 , k, ρ÷÷÷ > çççç
÷
um2 + ρ÷÷÷÷ um = σ
для (7.38), т. е. èç ø÷ çç 2ε ÷÷
çè 1 ø÷

x0
z0 = - π k   (0 < z0 < π) . (7.50) é πk ù1 
2 ê
⇒ ε1 = ê ú u  (7.55)
ú
Соотношение (7.41) дает ëê
2 (σ - ρ u )
m ûú
m

u > um º 1- 2 ρ > 0 . (7.51) Аналогично (7.54) получим

а) Отсутствие полных оборотов (k = 0) é π (k +1) ù 1 

ê ú
Будем искать начальное приближение в виде ε2 = ê 2  ú um  (7.56)
ê u + σ - ρu ú
z0 = π - ε 0 . (7.52) ê m mú
ë û
Из (7.39), (7.52) для k = 0 получим Выводы. Начальное приближение может быть принято следу-
1 8 2 ющим образом:
π - ε 0 + sin 2ε 0 π - ε 0 + ε 0 - ε0 π - ε0
ξ (z0 ) = 2 > 12 =   (7.53) σ ≤ σpar : x0 = 0 (если ρ > 0, то должно проверяться условие (7.29));
sin ε 0 ε0 ε0 σ > σpar , k = 0: x0 = 4(π – ε0)2;

72 73
 7. Задача Ламберта 8. Межпланетные перелеты

ìï 2
ïï x0 = 4 (πk + ε1 ) (1- е решение);
σ > σpar, k > 0: í 8.1. Постановка задачи
ïï 2
x = 4 éê π (k +1) - ε 2 ùú (2 - е решение)
ïïî 0 ë û Межпланетный перелет представляет собой перелет КА между
(в случае k > 0 должно быть σ ≥ Fk); двумя или несколькими небесными телами; также может рассма-
здесь σpar , ε0, ε1, ε2 даются соотношениями (7.35), (7.54)–(7.56) с триваться перелет в заданную точку пространства. Задача заклю-
использованием (7.51). чается в нахождении траектории перелета КА, а также величин и
направлений импульсов, необходимых для осуществления пере-
  лета. Задача оптимизации перелета состоит в нахождении такой
7.6. Случай коллинеарных векторов r0 , r1
траектории, на которой суммарная величина всех импульсов ми-
  нимальна.
Если r1 ­¯ r2 , то плоскость орбиты перелета является неопреде-
ленной, однако могут быть найдены радиальная vr и трансверсаль-
 8.2. Метод склеенных конических сечений
ная vn компоненты вектора v0 .
Из (7.12) с учетом равенств Разобьем межпланетную траекторию косми-
 
r ×v ческого аппарата (КА) на три части (рис. 8.1):
vr = 0 0 ,  g = 0
r0 I — полет в сфере действия планеты отправ-
получим ления;
II — гелиоцентрический перелет;
r0 c1 III — полет в сфере действия планеты на-
vr = -  (7.57)
sc2 значения.
Полет в сфере действия (рис. 8.2)
Соотношения (7.57) и
Пренебрежем всеми возмущениями в сфере
2µ действия
v02 = vr2 + vn2 ,  h = v02 -
r0 ⇒ траектория является гиперболической.
дают Обозначим (см. рис. 8.2):
Rπ — радиус перицентра (т. е. точка старта у
2µ Р и с. 8.1
vn = h - vr2 +  (7.58) планеты отправления или наибольшее сближе-
r0 ние с планетой назначения);
где с учетом (7.2), (7.22) величина h может быть найдена из соот- RS — радиус сферы действия;

ношения: vS — скорость КА на границе
µc2 x сферы действия,
h=- ,  
(r0 + r1 )u2 Rπ  RS Þ vS » v¥  (8.1)
x, как указывалось выше, является решением уравнения (7.25).
Гелиоцентрический перелет
Обозначим через r расстояние
планеты от Солнца. Р и с. 8.2
75
 8. Межпланетные перелеты 8. Межпланетные перелеты

2
RS  r Þ примем RS = 0 µ sc1 µ s c2
f = - ,  g = 1-
Введем обозначения: r0 r1 r1
τ0, τ1 — времена полета в сферах действия планеты отправле- (см. (4.23), (4.26)).
ния и назначения соответственно, Определим
τ — время гелиоцентрического перелета,   
v¥0 = v0 - u0 — скорость КА относительно планеты отправ-
τ 0 , τ1  τ
ления на границе сферы действия этой планеты приблизительно
⇒ рассматривая гелиоцентрическую часть перелета, полагаем равна исходящей асимптотической скорости;
  
τ 0 = τ1 = 0 v¥1 = v1 - u1 — скорость КА относительно планеты назна-
чения на границе сферы действия этой планеты приблизительно
Описанный способ «склеивания» участков траектории переле- равна входящей асимптотической скорости.
та называется методом склеивания конических сечений. Как было показано в п. 6.4,

8.3. Импульс старта и скорость облета 2µ 0 2 µ0

в межпланетных полетах ∆v = + v¥ 0 -  (8.2)
R0 R0
Предположим, что КА запускается с низкой круговой орбиты — скорость старта с НОПО;
вокруг планеты отправления (НОПО). Обозначим:
μ, μ0, μ1 — гравитационные параметры Солнца, планеты от- 2µ1 2
правления и планеты назначения соответственно; V1 = + v¥ 1  (8.3)
R1
R 0, R 1 — радиусы НОПО старта и расстояние наибольшего
сближения с планетой назначения соответственно; — скорость КА в точке наибольшего сближения с планетой назна-
t0, t1 — моменты времени старта и прибытия; чения. Положения планет отправления и назначения известны:
     
r0 , r1 — гелиоцентрические радиус-векторы планет отправле- r0 = r0 (t0 ), r1 = r1 (t1 )
ния и назначения в моменты t0 и t1 соответственно;
  ⇒ решение задачи Ламберта зависит только от t0, t1
v0 , v1 — скорости КА на гелиоцентрической траектории в мо-
менты t0 и t1 соответственно; ⇒ ∆v = ∆v (t0 , t1 ), V1 = V1 (t0 , t1 )  (8.4)
 
u0 , u1 — орбитальные скорости планет отправления и назначе-
Параметр C3
ния в моменты t0 и t1 соответственно.
  В качестве характеристики энергии старта у планеты отправле-
Величины r0 , r1 , τ = t1 – t0 заданы ния или подлета к планете назначения используется параметр

⇒ v0 — решение задачи Ламберта,
2
 C = v¥
v1 определяется из соотношения
   2
— удвоенная энергия орбиты; v¥
v1 = f r0 + g v0 0 представляет собой C3 старта,
2
где v¥ 1 — C3 прибытия.

76 77
 8. Межпланетные перелеты 8. Межпланетные перелеты

8.4. Об оптимальном перелете 2π

P=  (8.7)
Предположим, что орбиты планет отправления и назначе- n1 - n0
ния — круговые и компланарные ⇒ оптимальным является значе-
⇒ из (8.5), (8.7) найдем
ние угловой дальности φ = π (хоманов-
ский перелет, см. главу 6 и рис. 8.3). P0 P1
Время полета P=  (8.8)
P1 - P0
a/2
t1 - t0 = π , Соотношение (8.8) дает время между двумя оптимальными датами
µ запуска в рассматриваемом случае.
r0 + r1 Если планетой отправления является Земля, то
где a = — большая полуось ор-
2 P1
биты перелета. Введем: P=  (8.9)
P1 -1
r0 Р и с. 8.3
ξ= ;
r1 — периодичность дат старта, данная в годах.
µ Т а б л и ц а   8.1. Периоды оптимальных
nj = — средние движения планет отправления (j = 0) и на- запусков от Земли к планетам
r j/2
значения (j = 1); Планета назначения P, лет

2π Меркурий 0,32
Pj =  (8.5) Венера 1,60
nj
Марс 2,14
— орбитальные периоды планет отправления (j = 0) и назначения
Юпитер 1,09
(j = 1);
φ0 — гелиоцентрический угол между планетами в момент t0
(см. рис. 8.3). Соотношения (8.8), (8.9) и табл. 8.1 дают среднюю
перио­дичность оптимальных дат запуска
é æ ö 2 ù
ê ç1 + ξ ÷÷÷÷ ú
φ0 = π - n1 (t1 - t0 ) = π ê1- çççç ÷÷ ú  (8.6) Реальные орбиты планет являются эллиптическими и взаимно
êë çèç 2 ÷ø úû наклоненными
Соотношение (8.6) определяет начальное взаимное положение ⇒ значение φ = π может привести к очень большому Δτ (рис. 8.4);
планет, необходимое для оптимального перелета. пусть
Угловая скорость планеты назначения относительно планеты φ1 — оптимальная угловая дальность для первого полувитка,
отправления равна 0 < φ1 < π;
φ2 — оптимальная угловая дальность для второго полувитка,
n = n1 - n0 . π < φ2 < 2π.
Время, необходимое для повторения такой же конфигурации (си- Для каждой даты старта t0 может быть найдена оптимальная
нодический период): (т. е. минимизирующая Δv старта) дата t1. Определим
78 79
 8. Межпланетные перелеты 8. Межпланетные перелеты

8.5. Гравитационные маневры

Рассмотрим пролет КА через сфе-

ру действия планеты. Обозначим
(рис. 8.6):
 
v¥ , v¥ ¢ — входящая и исходящая
асимптотические скорости КА;
     
v = u + v¥ ,  v ¢ = u + v¥
¢  (8.10)
Р и с. 8.4
— гелиоцентрические скорости КА
перед входом в сферу действия и после
выхода из нее (время полета в сфере
∆vm = ∆vm (t0 ) = min ∆v (t0 , t1 ), действия мало по отношению к орби-
t1
тальному периоду планеты, поэтому в

∆vM = min ∆v (t0 , t1 ) = min ∆vm (t0 ). (8.10) скорость планеты u предпола-
t0 , t1 t0 гается одинаковой при входе в сферу
Р и с. 8.6
Рисунок 8.5 иллюстрирует функции Δv(t0, t1) (линии уровня, действия и при выходе из нее);
 
рис. 8.5а) и Δvm(t0) (рис. 8.5б). v1 ¹ v1¢ ⇒ облет планеты изменяет скорость КА.
Линии уровня на рис. 8.5а удовлетворяют неравенствам В силу (8.10)
    
∆v1 < ∆v2 < ∆v < ∆v4 . ∆v = v ¢ - v = v¥¢ - v¥
Если наибольшее допустимое значение ∆v старта задано, то — «импульс», в результате гравитационного маневра.
оно определяет окно дат старта. Если окно дат старта задано, то
оно определяет наибольшее значение ∆v старта (см. рис. 8.5б). 8.6. Изменение орбитальной энергии
при гравитационном маневре

Рассмотрим плоский пассивный гравитационный маневр, т. е.

а б
Р и с. 8.5
 
v¥ = v¥ ¢ = v¥ . Обозначим (рис. 8.7):
µ — гравитационный параметр планеты;
 
r , u — гелиоцентрические положе-
ние и орбитальная скорость планеты во
время облета;

Rπ , vπ — положение и скорость в
перицентре траектории облета;
α — угол поворота; 

δ — угол между r и Rπ .
Предположим, что орбита планеты

круговая; тогда δ — также угол между u Р и с. 8.7

80 81
 8. Межпланетные перелеты 8. Межпланетные перелеты

 Задача заключается в нахож-

и vπ (см. рис. 8.7). Гелиоцентрические скорости КА до и после об-
лета могут быть найдены из (8.10): дении траектории КА в сфере
действия второй планеты, соеди-
æç
α ö÷÷ üï няющей два участка гелиоцен-
v 2 = u2 + v¥
2
+ 2uv¥ cos ççççδ + ÷÷÷÷, ïï
ççè 2 ø÷ ïï трической траектории (т. е. в на-
ý (8.11) хождении траектории с входящей
çæç α ÷÷ö ï
2 2
v ¢ = u + v¥ 2
¢ + 2uv¥¢ cos çççδ - ÷÷÷÷ .ï ï
и исходящей асимптотическими
ççè 2 ÷ø ïïïþ  
скоростями v¥ и v¥ ¢ ).
Орбитальная энергия (см. (2.6)):  
Таким образом, v¥ и v¥ ¢ за-
h v2 µ 
E= = - д а н ы ; о б о з н а ч и м v¥ = v¥ ,
2 2 r   
¢ = v¥
v¥ ¢ ; угол α между v¥ и v¥ ¢  —
v ¢2 v 2 é æ αö æ α öù α
⇒ ∆E = - = uv¥ êê cos ççδ - ÷÷÷ - cos ççδ + ÷÷÷úú = 2uv¥ sin δ sin . угол поворота: Р и с. 8.8
2 2 ç
è 2 ÷
ø èç 2 ø÷ 2  
ë û v ×v¢
 (8.12) cos α = ¥ ¥ . (8.15)
  ¢
v¥ v¥
Если v¥ ¢ , v¥ на рис. 8.7 — входящая и исходящая асимптоти-
ческие скорости, то v ¢ , v в (8.12) — гелиоцентрические скорости Так как радиус сферы действия
КА до и после облета соответственно и много меньше гелиоцентрических
∆E = -2uv¥ sin δ sin
α
 (8.13) расстояний, предположим, что КА
2 может войти в сферу действия и вы-
⇒ в силу (8.12), (8.13), (3.19) изменение орбитальной энергии: йти из нее в любых точках ее поверх-
ности без изменения гелиоцентри-
α 2uv¥ sin δ ческой траектории, т. е. оба вектора
∆E = ±2uv¥ sin δ sin =±  (8.14)
2 2
Rπ v¥ асимптотической скорости могут пе-
1+ редвигаться вдоль поверхности па-
µ
раллельно самим себе (рис. 8.9) Р и с. 8.9
8.7. Полет в сфере действия планеты
Пассивный облет планеты
Рассмотрим перелет между тремя планетами с гравитационны-
 Пусть v¥ = v¥¢ ; в этом случае траектория КА является гипер-
ми параметрами µ0, µ1, µ2 (рис. 8.8): от планеты отправления ( r0  
 болической в плоскости, проходящей через v¥ и v¥ ¢ и центр масс
на момент t0) с гравитационным маневром у второй планеты ( r1 на планеты.

момент t1) к планете назначения ( r2 на момент t2). Угол поворота (см. (3.19)):
  
Два участка траектории КА (от r0 к r1 за время t1 – t0 и от r1
 α 1
к r2 за время t2 – t1) могут быть найдены как два решения задачи sin = . (8.16)
Ламберта. Эти решения дают входящую и исходящую скорости 2 R v2
  1+ π ¥
КА v¥ и v¥ ¢ у второй планеты. µ1

82 83
 8. Межпланетные перелеты 8. Межпланетные перелеты

µ1 æç 1 ö Дельта-V как функция времени

⇒ Rπ = ç -1÷÷÷  (8.17) В силу (8.15), (8.18), (8.19) дельта-V
2 ç
v¥ çç sin α ÷÷÷ может быть представлена в виде
çè 2 ø÷  
∆v = f (v¥ , v¥
¢ ). (8.20)
— радиус перицентра траектории.
Обозначим через R минимальное расстояние, на которое КА Пусть моменты времени t0, t1, t2 от-
может приблизиться к планете (R = радиус планеты + высота ат- правления, гравитационного маневра и
мосферы + безопасное расстояние), т. е. прибытия заданы и
     
Rπ  R . r0 = r0 (t0 ),  r1 = r1 (t1 ),  r2 = r2 (t2 )
 
(см. рис. 8.8). Векторы v¥ и v¥ ¢ опреде-
Пассивный облет возможен только тогда, ляются из решений задачи Ламберта для
α 1    
когда v¥ = v¥
¢ и sin  перелетов между r0 , r1 и r1 , r2 соответ-
2 Rv 2 ственно
1+ ¥
µ1    
⇒ v¥ = v¥ (t0 , t1 ),  v¥ ¢ = v¥ ¢ (t1, t2 )
Активный облет планеты ⇒ в силу (8.20) Р и с. 8.10

Пусть v¥ ¹ v¥ ¢ ; примем v¥ < v¥ ¢ . В этом случае необходим ак- ∆v = ∆v (t0 , t1, t2 )  (8.21)
тивный маневр в сфере действия. В простейшем случае оптималь-
ным является одноимпульсный маневр. 8.8. Постановка задачи оптимизации перелета
Определим углы: между несколькими планетами
π -α üï
β= , ïï Рассмотрим полет к n планетам; обозначим:
4 ïï 
ï t0, r0 — время старта и положение планеты отправления в t0;
æç
¢ - v¥ ö÷ ï 
ç v¥ ÷÷ ï tj, r j — время j-го облета и положение j-й планеты в tj (j = 1, …,
λ = arc tg ççç tg β÷÷÷,ïý  (8.18)
ççè v ¢ + v ÷÷ø ï ïï n – 1);
¥ ¥ 
ïï tn, rn — время прибытия к последней планете и положение
ψ =β-λ. ïï
ïï планеты в tn.
þ После нахождения траектории КА путем решения задачи Лам-
Оптимальное расстояние Ri приложения импульса и величина берта n раз величина суммарного импульса может быть найдена из
∆v импульса находятся по формулам (даются без вывода) соотношения
n
2µ sin 2 ψ ∆v = å ∆v j , (8.22)
Ri = æ ö
,
2
v¥ cos 2 λ ççèç2 cos 2 β - cos 2 λ ø÷÷÷÷  (8.19) j =0
где
∆v = (v¥ + v¥ ¢ ) sin λ ∆v0 — дельта-V старта;
  ∆v j — дельта-V в сфере действия j-й планеты, j = 1, …, т – 1
(рис. 8.10; здесь v- и v+ — скорости КА до и после импульса). (∆vj = 0, если облет пассивный);
84 85
 8. Межпланетные перелеты 8. Межпланетные перелеты

∆vn — дельта-V торможения около последней планеты (∆vn = 0,  

v¥ j , v¥¢ j — входящая и исходящая асимптотические скорости
если торможение не требуется). КА во время облетов Венеры (j = 1) и Земли (j = 2).
В силу (8.4), (8.21) Гравитационный маневр VEGA включает следующие этапы
∆v0 = ∆v0 (t0 , t1 ), ∆vn = ∆vn (tn-1, tn ), (рис. 8.12):
(а) Запуск:
( )
∆v j = ∆v j t j -1, t j , t j +1 , j = 1,..., n -1  
v¥0 ­¯ u0 Þ v0 = u0 - v¥0 .
⇒ в (8.22)
 (б) Облет Венеры (пассивный Þ v¥ ¢ 1 = v¥1 ):
∆v = ∆v (t ), (8.23)  
v¥1 наклонена к u1 ,
где  
 v¥¢ 1 ­­ u1 Þ v1¢ = u1 + v¥1 > v1 .
t = {t0 , t1,..., tn }. (8.24)
(в) Облет Земли (пассивный Þ v¥ ¢ 2 = v¥2 ):
Задача оптимизации: найти  
v¥2 наклонена к u2 ,
∆vm = min ∆v . (8.25)  
t v¥¢ 2 ­­ u2 Þ v2¢ = u2 + v¥2 > v2 .
Замечание. На практике активные маневры в дальнем космосе
также возможны (здесь не рассматриваются). Продолжительность маневра VEGA 13–17 месяцев.
Дополнительная дельта-V до 2,5 км/с
8.9. Маневры VEGA и ∆VEGA Дельта-V и гравитационный маневр у Земли (маневр ∆VEGA —
∆V and Earth Gravity Assist)
Гравитационный маневр у Венеры и Земли (VEGA — Venus and
Идея такая же, как и для маневра VEGA: возврат к Земле с
Earth Gravity Assists)
большей асимптотической скоростью (рис. 8.13). Этапы маневра:
Рассмотрим перелет Земля – Венера – Земля – другое тело
(а) Запуск на гелиоцентрическую орбиту с перигелием у Земли
(рис. 8.11). Обозначим:
и периодом n лет (n = 2, 3, ...):
t0, t1, t2 — моменты времени старта, облета Венеры и Земли;
  
u0 , u1 , u2 — орбитальные скорости
Земли, Венеры и Земли в моменты t0,
t1, t2 соответственно;

v0 — гелиоцентрическая скорость
КА после запуска;
 
v j , v ¢j — гелиоцентрические ско-
рости КА соответственно до и после
облетов Венеры (j = 1) и Земли (j = 2);

v¥0 — асимптотическая скорость
Р и с. 8.11 КА после запуска;

  Не смешивать с Международным космическим проектом VEGA —
«Венера–Галлей». Р ис. 8.12 Рис. 8.13

86 87
 8. Межпланетные перелеты 9. Маневрирование в сфере действия планеты
 
v¥0 ­­ u0 .
9.1. Постановка задачи и основные обозначения
(б) Тормозной импульс вблизи афелия орбиты:
  В этой главе рассматриваются вход КА в сферу действия пла-
∆v ­¯ vα .
неты назначения и маневрирование около планеты с целью вы-
(в) Облет Земли: полнения задачи полета. Такой задачей может быть исследование
 
v¥2 наклонена к u2 (см. рис. 8.12в), планеты и ее спутников.
  Обозначим:
v¥ ¢ 2 ­­ u2 Þ v2¢ = u2 + v¥2 > v2 .
µ — гравитационный параметр планеты;
Маневр длительностью 2, 3, … лет называется: R — наименьшее возможное расстояние сближения с плане-
маневр ΔVEGA 2–, 3–, …, если облет Земли происходит до пе- той;
ригелия (сплошная траектория на рис. 8.13); a — большая полуось;
маневр ΔVEGA 2+, 3+, …, если облет Земли происходит после e — эксцентриситет орбиты;
перигелия (пунктирная траектория на рис. 8.13). rπ, rα — радиусы перицентра и апоцентра;
i — наклонение орбиты, 0 ≤ i ≤ π;
Дополнительная дельта-V до 1,1 км/с α — угол поворота вектора асимптотической скорости,
Недостатки маневров VEGA и ∆VEGA 0 < α < π.
• Маневр VEGA требует особого взаимного положения Земли
и Венеры, которое повторяется каждые 1,6 года; продолжи- 9.2. Используемые в главе соотношения
тельность маневра более года.
• Маневр ∆VEGA намного дольше маневра VEGA и дает В данной главе будут использованы следующие соотношения,
меньшую дополнительную скорость. полученные в предыдущих главах:
rπ + rα
a= — большая полуось,
2
p p
rπ = ,  rα = — радиусы перицентра и апоцентра
1+ e 1- e
2rπ rα
⇒ p =  (9.1)
rπ + rα
— фокальный параметр,
c = rvn = µ p  (9.2)
— величина интеграла площадей,
æ ö
2µ µ 2µ ççç r ÷÷÷÷
v2 = - = ççç1- ÷÷  (9.3)
r a r çè rπ + rα ÷÷ø
— скорость КА,
89
 9. Маневрирование в сфере действия планеты 9. Маневрирование в сфере действия планеты


2µ rπ r где угол ψ может выбираться произвольно (рис. 9.2). Вектор e20
vα = ,  vπ = α vα  (9.4) находится из уравнений
rπ + rα rα rπ
2 2
— скорости в апоцентре и перицентре,
e20 x + e20 y = 1,

α 1 e1x e20 x + e1 y e20 y = 0.

sin =  (9.5)
2 2
rπ v¥ Для разрешения неопределенности примем e30z > 0 в (9.7).
1+
µ π -α π
Определим угол φ = ( 0 < φ < , см. рис. 9.1) ⇒ в силу
— угол поворота. (9.5) 2 2
1
9.3. Входящая орбита КА cos φ = ,
2
rπ v¥
1+
Пусть радиус rπ входящей гиперболической орбиты КА задан µ
(может быть выбрано любое значение rπ ≥ R, см. п. 8.6). Зададим   
плоскость орбиты ортами rπ = rπ (e1 cos φ - e2 sin φ), (9.9)
 
 v¥   æ 
r = r ççèe1 cos (ϑ - φ) + e2 sin (ϑ - φ)÷÷÷ø .
ö
e1 = , e2 ^ e1  (9.6) (9.10)
v¥
Элементы орбиты
(рис. 9.1). Плоскость планетоцентрической орбиты КА можно
  2
произвольно поворачивать вокруг v¥ (см. п. 8.6) ⇒ e2 может вы- µ rπ v¥
бираться произвольно. Рассмотрим некий фиксированный орт a= , e =1+
2 µ
  v¥
e20 ^ e1 , лежащий в базовой плоскости системы координат
 (см. п. 3.4). Рассмотрим орт
{ }
⇒ e20 = e20 x , e20 y , 0 , и пусть   
e = e1 ´ e2 = {e x , e x , e x }. (9.11)
  
{
e0 = e1 ´ e20 = e0 x , e0 y , e0 z } (9.7) Соотношения (9.7), (9.8), (9.11) дают
          
⇒ e2 = e20 cos ψ + e0 sin ψ , (9.8) e = e1 ´ e20 cos ψ + e1 ´ e0 sin ψ = e1 ´ e20 cos ψ - e20 sin ψ . (9.12)

Вектор e ортогонален плоскости орбиты
cos i = e z ,
e x
⇒ tg Ω = - ,  (9.13)
e y
  é cos Ω ù
rπ × k  ê ú
cos ω = , k = êê sin Ω úú
rπ ê 0 ú
Р и с. 9.1 Р и с. 9.2 êë úû
90 91
 9. Маневрирование в сфере действия планеты 9. Маневрирование в сфере действия планеты

 Если задан период орбиты P, то в (9.16)

(см. п. 3.6). Пусть z 0 = {0, 0,1} – единичный вектор, ортогональ-
ный базовой плоскости. Тогда P 2µ
        a=  .
cos i = z 0 × e = z 0 × e1 ´ e20 cos ψ = e1 × e20 ´ z 0 cos ψ . 4π 2

Обозначим через η угол между v¥ и базовой плоскостью си-
  9.5. Сброс зонда на планету
стемы координат. Единичный вектор e20 ´ z 0 направлен вдоль

проекции вектора e1 на базовую плоскость Рассматривается случай, когда от КА отделяется зонд для
   вхождения в атмосферу планеты. С этой целью скорость зонда
⇒ в силу (9.6) e1 × e20 ´ z 0 = cos η
должна быть уменьшена на величину ∆vp, чтобы уменьшить ради-
⇒ cos i = cos η cos ψ  (9.14) ус перицентра его орбиты ⇒ оптимальным (в смысле min ∆vp) яв-
ляется маневр отделения зонда в апоцентре орбиты КА (см. п. 6.4).
⇒ η  i  π - η  (9.15) Обозначим через Ra радиус атмосферы планеты (Ra ≤ R) и через
θ угол входа зонда в атмосферу (рис. 9.4),
9.4. Одноимпульсный маневр захвата vn
cos θ = , (9.17)
Рассматривается маневр захвата КА в перицентре входящей v
гиперболической орбиты. Минимальное значение тормозного им- где скорости v, vn вычисляются на расстоянии Ra (рис. 9.5).
пульса ∆v0 достигается на минимальном расстоянии R (рис. 9.3). Соотношения (9.1)–(9.3) дают
Если задан апоцентр rα планетоцентрической орбиты КА, то 2µ ççç
æ
Ra ÷÷÷ ö
v2 = çç1 - ÷÷÷ , (9.18)
2µ 2µ µ Ra çè rπ + rα ÷÷ø
ç
2
∆v0 = + v¥ - -  (9.16)
R R a µp 2µ rπ rα
vn2 = =  (9.19)
R + rα Ra2 Ra rπ + rα
где a = .
2
⇒ из (9.17)–(9.19) найдем радиус перицентра орбиты зонда


Р и с. 9.3 Р и с. 9.4 Р и с. 9.5

92 93
 9. Маневрирование в сфере действия планеты 9. Маневрирование в сфере действия планеты

Обозначим
(rα - Ra )Ra cos2 θ      
rp =  (9.20) γ1 = e1 × c 0 , γ 2 = e20 × c 0 , γ  = e0 × c 0 (9.23)
rα - Ra cos 2 θ 0
— направляющие косинусы вектора c в системе, заданной орта-
Обозначим через vα, vαp скорости КА и зонда в апоцентре после   
отделения зонда ⇒ ∆vp = vα – vαp ми e1 , e20 , e0

⇒ γ12 + γ 22 + γ 2 = 1 . (9.24)
2µ rπ 2µ rp
⇒ ∆v p = -  (9.21)
rπ + rα rα rp + rα rα Параметры входящей орбиты
Для совершения рассматриваемого маневра перицентр входя-
Если ∆rπ = rπ – rp  Ra, то щей гиперболической орбиты должен лежать в плоскости конеч-
 
vπ ной круговой орбиты (см. рис. 9.6) ⇒ rπ × c 0 = 0
∆v p » ∆rπ  (9.22)
4a ⇒ в силу (9.9), (9.8), (9.23)
γ1 cos φ - γ 2 sin φ cos ψ - γ  sin φ sin ψ = 0  (9.25)
9.6. Выведение КА на заданную круговую орбиту
⇒ угол ψ может быть найден из (9.25) с учетом (9.24):
Рассмотрим выведение КА на круговую орбиту вокруг плане-
 2 2
ты, заданную радиусом r0 и единичным вектором c 0 кинетическо- ψ γ  sin φ ± sin φ - γ1
tg = , (9.26)
 2 γ1 cos φ + γ 2 sin φ
го момента орбиты ( c 0 ортогонален плоскости орбиты). Для этого
используется следующий трехимпульсный маневр (рис. 9.6):
  γ1γ 2 sin φ ± γ  sin 2 φ - γ12
— импульс ∆v0 на расстоянии rπ = rπ : маневр захвата (см. cos ψ = æç
 (9.27)
2ö
п. 9.4); çç1 - γ1 ÷÷÷÷ sin φ
 è ø
— импульс ∆v1 на расстоянии rα: подъем перицентра до r0 и, ⇒ рассматриваемый трехимпульсный маневр возможен только
если необходимо, поворот плоскости орбиты;
 при sin φ  γ1 .
— импульс ∆v2 на расстоянии r0: выведение КА на заданную
круговую орбиту. Пусть ε — угол между плоскостями начальной гиперболи-
ческой и конечной круговой орбит (см. рис. 9.6) ⇒ в силу (9.7),
(9.12), (9.23)
 
cos ε = e × c 0 = -γ 2 sin ψ + γ  cos ψ . (9.28)
Заметим, что уравнение (9.25) имеет два решения для ψ. Выби-
рается то из них, которое обеспечивает min ε.
Углы ориентации входящей гиперболы даны в (9.13) с исполь-
зованием (9.6)–(9.9), (9.12).
Частный случай
Пусть наклонение конечной круговой орбиты равно нулю, т. е.
 
Р и с. 9.6
ε = i ,  c 0 = ±z 0 = {0, 0, ±1}

94 95
 9. Маневрирование в сфере действия планеты 10. Определение и коррекция орбиты
⇒ в силу (9.23) γ1 = sin η, γ2 = 0, γ3 = cos η

sin 2 φ - sin 2 η 10.1. Ошибки выведения

⇒ cos ψ = ±  (9.29)
sin φ cos η Обозначим:
⇒ рассматриваемый трехимпульсный маневр возможен только  
x0 , x — векторы состояния космического аппарата (КА) в на-
если φ ≥ η. чальный момент времени t0 и заданный момент времени t,
Соотношения (9.14), (9.29) дают:   
x = x (x0 , t ). (10.1)
sin 2 η  
cos ε = cos i = ± 1-  (9.30) Пусть x0nom — значение x0 для номинальной орбиты
2
sin φ (рис. 10.1), достигающей цель полета. Истинные параметры запу-
sin η π ска слегка отличаются от требуемых (номинальных) из-за ошибок
⇒ sin ε = sin i = , 0  ε , i  . (9.31) выведения. Значение вектора состоя-
sin φ 2
ния на истинной орбите:
Величины импульсов   
 x0true = x0 nom + ∆x0 , (10.2)
Обозначим ∆vi = ∆vi (i = 0, 1, 2). Импульс ∆v0 дается в (9.16).

Пусть vα- , vα+ — скорости КА в апоцентре до и после импульса ∆v1 где ∆x0 — вектор ошибок выведения.

соответственно Пусть ∆x — ошибки вектора состо-

яния x в момент времени t,
2µ rπ 2µ r0
⇒ vα- = ,  vα+ =  
R + rα rα r0 + rα rα ∆x » Φ∆x0 , (10.3)

(см. главу 6), ¶x
Φ = Φ (t, t0 )=   (10.4)
2 2 ¶x0
∆v1 = vα- + vα+ - 2vα-vα+ cos ε  (9.32) Р и с. 10.1
— матрица изохронных производных.
(см. рис. 9.6), где cos ε дается в (9.28) или (9.30).
Скорости на конечной круговой орбите до и после импульса
∆v2: 10.2. Траекторные измерения
2µ rα µ Траекторные измерения —
v0- = ,  v0+ =
r0 + rα r0 r0 измерения параметров орбиты с
наземной станции.
 
2µ rα µ Обозначим через r и rs ра-
⇒ ∆v2 = -  (9.33) диус-векторы КА и наземной
r0 + rα r0 r0
станции,
Суммарный импульс равен   
∆v = ∆v0 + ∆v1 + ∆v2  (9.34)
{ }
ρ = r - rs = ρ x , ρ y , ρ z

— положение КА относительно
наземной станции (рис. 10.2). Р и с. 10.2

97
 10. Определение и коррекция орбиты 10. Определение и коррекция орбиты

Типы траекторных измерений:

E éê(ε - m)2 ùú = σ 2 , σ — среднеквадратическое отклонение.
   üï ë û
ρ = ρ = r - rs - измерения дальности, ïï Предположим, что m = 0 и σ известно.
   
  (r - r )× æç r - r ÷÷ö ïï
ρ×ρ s çè s ÷ø ï Постановка задачи:
ρ = =   - измерения радиальной скорости, ïï
ρ r - rs ý Имеются n измерений (т. е. измеренных значений параметров)
  ïï
 ïï 
 0 ρ r - rs ïï ψ = {ψ  },
 ,..., ψ (10.7)
ρ = =   - угловые измерения. 1 n
ρ r - rs ïï
ïþ полученных в моменты времени t1,..., tn соответственно.
 (10.5) Задача заключается в определении орбиты по этим измерени-
0 ям (рис. 10.4)
Единичный вектор ρ задает два угла (рис. 10.3):
 
ïüï ⇒ требуется найти x0 = x (t0 ) (искомые параметры).
sin δ = ρ0z ,
ïï Пусть
ρ0x ρ0y ýï  (10.6) 
( )
ψ j = ψ x j ,  ( j = 1,..., n)  (10.8)
cos α = , sin α = .ïï
cos δ cos δ ïþ — значения параметров, вычисленные для
Этими углами являются:   
• Для радиотехнических измерений: ( )
x j = x x0 , t j ,  ( j = 1,..., n)  (10.9)
азимут a (отсчитывается в местной го- с использованием (10.5), (10.6),
ризонтальной плоскости от направления на σj (j = 1, …, n) — среднеквадратические отклонения ошибок из-
север против часовой стрелки) и угол возвы- мерений (10.7);
шения e (угол с местным горизонтом).
2
• Для оптических астрометрических на- n æçç ψ  -ψ ÷÷ö
çç j j ÷÷÷
блюдений: L=å çç ÷÷  (10.10)
ç
ç σ ÷÷÷
прямое восхождение α (этот угол отсчи- j =1 èç j ø
тывается в экваториальной плоскости Земли) — функция метода наименьших квадратов (МНК),
и склонение δ (угол с плоскостью экватора
Земли) (см. рис. 10.3). Р и с. 10.3

10.3. Определение орбиты. Метод наименьших квадратов

Траекторные измерения содержат ошибки измерений. Обо-

значим:
,ψ
ψ true — измеренные и истинные значения измеряемых пара-
метров;
 -ψ
ε=ψ true — ошибка измерений (случайная величина).
Математическое ожидание:
E (ε) = m — среднее значение; Р и с. 10.4

98 99
 10. Определение и коррекция орбиты 10. Определение и коррекция орбиты

1 ¶ψ j
— вес j-го измерения. где  может быть найдено с помощью (10.5), (10.6);
σ 2j ¶x j
Векторно-матричная форма функции (10.10):
( )
Φ t j , t0 — матрица изохронных производных (см. (10.4)).
æ  öT   ÷ö
ççæ 
L = çççç ψ - ψ÷÷÷÷÷ W çç ψ - ψ ÷÷÷
÷  (10.11) Уравнение (10.14) может быть записано в виде
è ø è ø   
  y (x0 )= 0 . (10.15)
где ψ = {ψ1
 }, ψ = {ψ ,..., ψ } — вектор измерений и вектор
 ,..., ψ
n 1 n Для решения уравнения (10.15) применим метод Ньютона–Рафсо-
вычисленных параметров, на. Приближенно примем
 
é1 ù ¶y T ¶ψ T
ê 0ú  » -Ψ W  = -Ψ W Ψ
ê σ2 ú ¶x0 ¶x0
ê 1 ú 
W =ê ê  ú (10.12) (пренебрегаем производной Ψ по x0 в (10.14))
ú
ê ú ⇒ на i-й итерации метода
ê 1ú
ê 0 ú æ
ê σ 2n úû   æ ö-1   ö
ë x0,i +1 = x0i + çççè ΨiT W Ψi ø÷÷÷÷ ΨiT W çççç ψ - ψi ÷÷÷÷÷ (i = 0,1,...)  (10.16)
è ø
— диагональная весовая матрица.   
где Ψi, ψi — значения Ψ, ψ , вычисленные на x0i .
Частный случай: σ1 = σ2 = … = σn = 1 (невзвешенные измерения) 
Обычно номинальное значение x0nom принимается в качестве
⇒ W = I — единичная матрица
начального приближения процедуры (10.16).   
æç     
  ÷÷ö ççæ   ÷÷ö
n
æ
⇒ L = å ççèç ψ
ö÷2 Пусть x0 — решение уравнения (10.15), x = x (x0 ) и ψ = ψ (x ).
j - ψ j ø÷÷ = çç ψ - ψ ÷÷÷ × çç ψ - ψ÷÷÷ .
ç
j =1
è ø è ø Тогда
  
МНК дает значение x0 , минимизирующее функцию L. ψ - ψ — вектор невязок, или O–C (observed — calculated).
Необходимое условие минимума:

¶L çæç 
  ÷öT ¶ψ T 10.4. Коррекция орбиты
 = - 2 çç ψ - ψ ÷÷ W
÷÷ø  = 0 . (10.13)
¶x0 è ¶x0 После того как орбита определена методом наименьших ква-
Определим матрицу дратов, необходимо скорректировать ошибки выведения, чтобы
 достичь цели полета. Коррекция орбиты производится путем из-
¶ψ
Ψ=  менения скорости КА.
¶x0  
Пусть r , r ¢ — положения цели и КА в номинальное время
 æ ö  прибытия ta,
⇒ y º ΨT W çççç ψ - ψ÷÷÷÷÷ = 0 . (10.14)   
è ø
∆r = r ¢ - r
Найдем j-ю строку матрицы Ψ: — промах. Представим матрицу изохронных производных в виде

¶ψ j ¶ψ j ¶x j ¶ψ j éR Rv 0 ùú
 = 
¶x0
 =  Φ t j , t0 ,
¶x j ¶x0 ¶x j
( ) Φ (ta , t0 )= êê r 0 ú,
êëVr 0 Vv 0 úû
100 101
 10. Определение и коррекция орбиты 10. Определение и коррекция орбиты

где
   
¶r ¶r ¶v ¶v
Rr 0 =  ,  Rv 0 =  ,  Vr 0 =  ,  Vv 0 = 
¶r0 ¶v0 ¶r0 ¶v0
— 3×3-матрицы. Тогда

 ¶r   
∆r »  ∆x0 = Rr 0 ∆r0 + Rv 0 ∆v0 ,
¶x0 Р и с. 10.6

 é ∆r ù
где ∆x0 = êê 0 úú — вектор ошибок выведения. Предположим, что движение КА относительно цели является
êë ∆v0 úû равномерным и прямолинейным. Пусть δ — измеренное угловое
 отклонение тела
Корректирующий импульс ∆v прилагается в момент време-
ни tc (рис. 10.5): δ
  ⇒ ∆v = 2v sin » vδ (рис. 10.6).
-∆r » Rvc ∆v , 2
 Возможны два способа обработки данных автономной навига-
¶r ции:
где Rvc =  — 3×3-матрица
¶v (tc ) – наземная обработка измерений и управление движением КА
 -1 
с Земли;
⇒ ∆v » -Rvc ∆r  (10.17) – обработка на борту КА и автоматическое управление (если
Выбор времени t c коррекции ор­ время является критически коротким).
биты:
– орбита должна быть определена
достаточно точно ⇒ tc > td, где td – t0 —
интервал времени, необходимый для
определения орбиты;
– величину Δv следует минимизи-
ровать Þ tc = arg min ∆v .
td <tc <ta

Р и с. 10.5 10.5. Автономная навигация

Автономные измерения — измере-

ния положения небесного тела, являющегося целью полета, с бор-
та КА (например, по изображениям тела с помощью бортовой ка-
меры); это может обеспечить значительно более точное определе-
ние движения КА относительно тела, чем наземные траекторные
измерения. Изображения тела на фоне звезд дают точные угловые
измерения. После того, как относительное движение определено,
производится корректирующий маневр наведения.
102
 11. Матрица изохронных производных 11. Матрица изохронных производных

и предположим, что матрица X невырожденна, т. е.

11.1. Используемые в главе формулы X -1 = Y . (11.4)
В данной главе используются следующие соотношения: Соотношения (11.2), (11.3) дают:
   
1
s = , s (t0 )= 0,
üï
ïï d ¶x ¶f (x )¶x
ïï =  
r dt ¶y ¶x ¶y
    ý - универсальная
r × v - r0 × v0 - h(t - t0 ) ïï переменная,
s= ïï ⇒ X = FX  (11.5)
µ ïïþ
x = -hs 2 , где
 
cn = cn (x ) (n = 0,1,...) - функции Штумпфа, ¶f (x )
F=  . (11.6)
2 2µ µ ¶x
h = v - = - - интеграл энергии,
  
r a Уравнение (11.5) — уравнение в вариациях. Из очевидного ра-
c = r ´ v - интеграл площадей,  (11.1) венства
 µ    
l = - r + v ´ c - интеграл Лапласа, ¶y ¶x
r   = YX = I ,
¶x ¶y
  2 
c = c = r 2 v 2 - (r × v ) , l = l , где I — единичная n×n-матрица, следует:
2
c d
p= - фокальный параметр,  +YX = YX
(YX )= YX  +YFX = 0
µ dt
 
r = r0 c0 + r0 × v0 sc1 + µ s 2 c2
⇒ так как X невырожденна, то

Y = -YF  (11.7)

— сопряженное уравнение в вариациях.

11.2. Уравнение в вариациях и сопряженное 
уравнение в вариациях ¶x ¶y
Пусть X i = — столбцы матрицы X, Yi = i — строки
  ¶yi ¶x
Рассмотрим вектор x = x (t ) = {x1,..., xn }, удовлетворяющий матрицы Y (i = 1, …, n). Очевидно, что все Xi удовлетворяют урав-
уравнению нению (11.5) и все Yi удовлетворяют уравнению (11.7) ⇒ для лю-
    
x = f (x ), (11.2) бого вектора x = x (t ) = {x1,..., xn }, удовлетворяющего (11.2), и

      ¶x
и вектор y = y (x ) = {y1,..., yn }. Обозначим укороченного вектора y ¢ = y ¢ (x ) = {y1,..., ym } (m < n) матрица 
 ¢
  ¶y ¢ ¶y
¶x ¶y удовлетворяет уравнению в вариациях (11.5) и матрица  удо-
X =  ,  Y =   (11.3) ¶x
¶y ¶x влетворяет сопряженному уравнению в вариациях (11.7).
104 105
 11. Матрица изохронных производных 11. Матрица изохронных производных

11.3. Определение матрицы изохронных производных 11.4. Обратная матрица изохронных производных

Рассмотрим движение в 3-мерном пространстве; пусть Рассмотрим матрицу


  é r ù   é r ù ¶x
x0 = x (t0 ) = ê  ú ,  x = x (t ) = êê  úú
ê 0 ú Φ-1 = Φ (t0 , t )= 0 . (11.12)
êë v0 úû ëv û ¶x
— 6-мерные векторы состояния в начальный и текущий моменты В силу (11.4), (11.5), (11.7) матрица Φ−1 удовлетворяет сопряжен-
 ному уравнению в вариациях:
времени, x удовлетворяет уравнению (11.2),
 d -1
¶x Φ = -Φ-1F ,  Φ-1 (t0 , t0 ) = I . (11.13)
Φ = Φ (t, t0 ) =   (11.8) dt
¶x0
Определим матрицу 6-го порядка
— матрица изохронных производных, é 0 I ù
J = êê ú
ú . (11.14)
¶xi -I
êë  0 úû
Φij =   (i, j = 1,...,6) .
¶x0 j Легко получить, что
Матрица Φ удовлетворяет уравнению в вариациях (11.5): J -1 = J T = -J Þ JJ = -I . (11.15)
 = F Φ, Φ (t , t ) = I 
Φ (11.9)
0 0
Теорема 11.1. Матрица изохронных производных является
где I — единичная 6×6-матрица. симплектической, т. е.
Для задачи двух тел в уравнении (11.2)
ΦT J Φ = J Þ Φ-1 = -J ΦT J  (11.16)
é  ù
  ê v ú
f (x )= ê µ  ú Доказательство
ê- r ú
ê r ú
ë û Соотношения (11.10), (11.14) и GT = G дают
(см. главу 2) ⇒ соотношение (11.6) дает é-G 0 ù
F T J = êê ú = -JF .
ú (11.17)
é0 ëê 0 I  ûú
I  ùú
F = êê  (11.10) В силу (11.9), (11.17)
ëG 0 úû
d  T J = J ΦT F T J = -J ΦT JF ,
где I3 — единичная 3×3-матрица, J ΦT J = J Φ (11.18)
dt
 T
µ æçç r r ÷ö т. е. матрица −JΦ−1J удовлетворяет (11.13).
G = ç - I  ÷÷÷  (11.11)
r  ççè r 2 ÷ø Начальные условия в (11.9) и соотношения (11.15) дают

— симметричная 3×3-матрица. J ΦT (t0 , t0 ) J = JJ = -I . (11.19)

Замечание. В этой главе матрица изохронных производных бу- Соотношения (11.18), (11.19) доказывают теорему.
дет вычислена только для задачи двух тел. Представляя матрицу Φ в виде
106 107
 11. Матрица изохронных производных 11. Матрица изохронных производных

éΦ Φ12 ùú -1 -1
Φ = êê 11 A0-1 A = -JA0T AT J Þ A0-1 AJ = JA0T AT Þ AJAT = A0 JA0T
ú , (11.20)
ëêΦ21 Φ22 úû
⇒ A-1 = JAT K -1  (11.28)
можем записать (11.16) следующим образом:
где
é ΦT T ù
-Φ12 K = A0 JA0T  (11.29)
Φ-1 = êê 22 ú  (11.21)
T T ú — постоянная матрица.
êë-Φ21 Φ11 úû

11.6. Вычисление пяти строк матрицы A

11.5. Подход к вычислению матрицы
изохронных производных  
Рассмотрим семь скалярных первых интегралов c , l , h, опре-
   деляющих пять независимых первых интегралов (см. главу 2).
Пусть q = q (x ) — 6-мерный вектор независимых первых инте-  
гралов Введем постоянные векторы p1 , p2 такие, что величины
           
⇒ q (x ) = q (x0 ) q1 = p 1× c ,  q2 = p 2× c ,  q = p 1× l ,  q4 = p 2× l ,  q5 = h  (11.30)
  
¶q ¶x ¶q являются независимыми. Представим матрицу A в виде
⇒   =  . (11.22)
¶x ¶x0 ¶x0 é aT bT ù
ê 1 1 ú
Введем матрицу A = êê   úú , (11.31)
  ê T T ú
¶q ¶q ê a6 b6 ú
A = A (t ) =  ,  A0 = A (t0 ) =   (11.23) ë û
¶x ¶x0 где
⇒ соотношения (11.8), (11.22), (11.23) дают  ¶q j  ¶q j
aTj =  ,  b Tj =    ( j = 1,...,5)  (11.32)
Φ = A-1 A0  (11.24) ¶r ¶v
— строки матриц P, Q соответственно (см. (11.26)). Как следует из
В силу (11.23) матрица A удовлетворяет сопряженному уравнению (11.27),
в вариациях (11.7):    
a j = -G b j , b j = - a j ( j = 1,...,6) .
A = - AF  (11.25)
Соотношения (11.30), (11.32) дают:
Представим матрицу A в виде      
ai = v ´ pi , bi = pi ´ r , üï
ïï
A = éë P Q ùû , (11.26)
 µ       ïïï
ai +2 = r ´(pi ´ r )+ v ´(v ´ pi ), ý i = 1, 2
где P, Q — 6×3-матрицы ⇒ согласно (11.26), (11.10) уравнение r ïï
(11.25) приводится к виду       ïï  (11.33)
bi +2 = pi ´ c - r ´(v ´ pi ), ïïþ
P = -QG , Q = -P  (11.27)  µ   
a5 = r , b5 = v .
Соотношения (11.15), (11.16), (11.24) дают r
108 109
 11. Матрица изохронных производных 11. Матрица изохронных производных

11.7. Нахождение шестой строки матрицы A 2 n-1

¶H
Теорема 11.2. Рассмотрим 2n-мерную систему Гамильтона:
å λ i Ai = grad x H = ¶x
i =1

é ¶H ù (теорема дается без доказательства).

 é  ù   ê  ú Согласно (11.31) строка A6 записывается в виде
   x ¢  ê ¢¢ ú
x = f (x, t ), x = êê  úú , f = f (x, t )= ê ¶x ú ,  
x
ë û ¢¢ ê ¶H ú A6 = éêa6T b6T ùú .
ê-  ú ë û
ëê ¶x ¢ ûú
  С помощью (11.34), (11.35) можно получить, что
x = {x1,..., xn }, x = {x1,..., xn }.
¢ ¢ ¢ ¢¢ ¢¢ ¢¢
  
  
a6 = d1a6¢ + d2 a6¢¢, b6 = d1b6¢ + d2 b ¢¢ , (11.37)
Предположим, что известны независимые первые интегралы
q1, …, q2n–1 и где d1, d2 — произвольные постоянные, удовлетворяющие нера-
¶qi венству
   (i = 1,..., 2n -1) .
Ai = grad x qi =
¶x d1h + d2l 2 ¹ 0  (11.38)
Рассмотрим матрицу A, состоящую из строк A1, …, A2n–1, и
((11.38) следует из (11.36)). Из теоремы 11.2 можно получить
æç ö÷T
çç  t
÷÷÷  µ     
A2 n = çççç γ - fò λ dt ÷÷÷÷ J , (11.34) a6¢ = - τ r + v , b6¢ = 2r - τv , (11.39)

çç ÷÷
÷
r
çè t0 ø÷
 æç µ ÷÷ö     
где a6¢¢ = ççççµr - 2 S ÷÷÷÷ r + S v , b6¢¢ = S r - 2Sv , (11.40)
ççè  ÷
é 0 r ø
I n ùú
J = êê где
ú,
êë-I n 0 úû t

  τ = t - t0 , S = c 2 τ - µ ò r dt , S = c 2 - µr . (11.41)
2n-вектор γ = γ (t ) и функция λ = λ(t) удовлетворяют уравнениям t0

Ai γ = di (i = 1,..., 2n -1), Выводы
    (11.35)
γ - F γ = λ f , В силу (11.38) постоянные d1, d2 могут быть заданы следующим

¶f образом:
di — произвольные постоянные, F =  . Для заданной малой величины ε > 0:
¶x
В этом случае матрица A удовлетворяет сопряженному уравне- µ
1. Если h  ε (т. е. все орбиты, кроме параболических и
нию в вариациях r0
A = - AF околопараболических), то d1 = 1, d2 = 0 (т. е. 6-я строка матрицы A
и A является невырожденной тогда и только тогда, когда дается соотношениями (11.39)).
µ
2 n-1 2. Если h < ε (т. е. параболические и околопараболические
å di λ i ¹ 0 , (11.36) r0
i =1 орбиты), то d1 = 0, d2 = 1 (т. е. 6-я строка матрицы A дается соотно-
где параметры λi определяются из шениями (11.40)).
110 111
 11. Матрица изохронных производных 11. Матрица изохронных производных

t 1
⇒ первые три функции Штумпфа равны c0 = c1 = 1, c2 =
11.8. Вычисление интеграла ò r dt 2
t0 µs 2
Орбиты, отличные от параболических и околопараболических ⇒ r = r0 + r0¢s +
æç
2
çç µ ö÷÷
çç h  ε ÷÷÷÷ . æ ö µ2 4
çç
è r0 ø÷÷ ⇒ r 2 = r02 + 2r0 r0¢s + çççè r0¢2 + µr0 ÷÷÷÷ø s 2 + µr0¢s  + s
4
Из (11.1) получим
r0¢2 + µr0
t s
µ µr0¢ µ2 5
2 v2 - ⇒ ò r dt = ò r
2
ds = r02 s + r0 r0¢s 2 + s + s4 + s  (11.46)
dr r   d r r = hr + µ .  4 20
= = r × v , r ¢¢ =
r¢= = (11.42) t0 0
ds s ds 2 s
Для вычисления интеграла в (11.41) используем формулу для фо- r ¢ - r0¢
где s = .
кального параметра (см. (11.1)) и (11.42): µ
 2 æç
µ ö÷÷
r 2 v 2 - (r × v ) hr 2 r ¢2 Околопараболические орбиты çççç h < ε ÷÷÷÷
p= = 2r + - çç r0 ø÷÷
µ µ µ Рассмотрим функцию è

s t
µp µr r ¢2
⇒ r 2 = -2 + . (11.43) R (s )= ò r 2 ds = ò r dt . (11.47)
h h h 0 t0
Используя (11.43) и соотношение dt = r ds, получим
Интеграл (11.47) может быть вычислен путем разложения значе-
t s s s
µ µ 1 ния R(0) относительно R(s) в ряд Тейлора с использованием соот-
ò r dt = ò r 2 ds = ps - 2 ò r ds + ò r ¢2 ds , (11.44)
h h 0 h 0 ношений
0 0
где d 2 n-1r d 2n r
= hn-1r ¢ ,  = hn-1r ¢¢ . (11.48)
s r s s s ds 2 n-1 ds 2 n
2 2
ò r ¢ ds = ò r ¢dr = rr ¢ - r0 r0¢ - ò rr ¢¢ds = rr ¢ - r0 r0¢ - hò r ds - µ ò rds ,
Окончательно можно получить
0 r0 0 0 0
t
s t r ¢2 + rr ¢¢ 
ò r dt = r 2 s - rr ¢s 2 + s - 2µs 4 éê r ¢¢sc5 (x ) - r ¢c4 (x )ùú -
ò rds = ò dt = τ t0
 ë û
 (11.49)
0 t0
-8s 4 éêçççè hr ¢2 + r ¢¢2 ø÷÷÷÷ sc5 (4 x )- r ¢r ¢¢c4 (4 x )ùú
æ ö
⇒ соотношение (11.44) с учетом формулы для s (см. (11.1)) дает
ë û
t
(r + p)r ¢ -(r0 + p)r0¢ -(µ + ph)τ
ò r dt = 2h
 (11.45)  
11.9. Выбор векторов p1 , p2 и обращение матрицы A
t0

Параболические орбиты (h = 0) С помощью (11.31), (11.33), (11.37), (11.39), (11.40) вычислим
На параболических орбитах x = 0 в (11.1) матрицу (11.29):
112 113
 11. Матрица изохронных производных 11. Матрица изохронных производных

é 0 k1 0 -k2 0 d1m1 ùú æç
µ ÷÷ö
ê Круговые, эллиптические и гиперболические орбиты çççç h ³ ε ÷÷÷÷
ê -k 0 k2 0 0 d1m2 úú çç r0 ÷÷ø
ê 1 В этом случае d1 = 1, d2 = 0 (см. п. 11.7). Примем è
ê 0 -k2 0 -hk1 0 d2 n1 ú  
ê ú  r0  v0
K =ê
k 0 hk 0 0 d n ú , (11.50) p1 = , p2 =  (11.54)
ê 2 1 2 2 ú c c
ê 2ú
ê 0 0 0 0 0 -d1h - d2l ú
ê ú ⇒ k1 = 1, k2 = m1 = m2 = 0 (n1, n2 не используются)
ê-d m -d m -d n -d n d h + d l 2 0 ú
ëê 1 1 1 2 2 1 2 2 1 2 ûú é 0 -h 0 0 0 0ù
где ê ú
      êh 0 0 0 0 0 ú
k1 = c × p1 ´ p2 , k2 = l × p1 ´ p2 , ê ú
   (11.51) 1 ê0 0 0 1 0 0 ú
  ⇒ K -1 = êê ú
mi = c × pi , ni = c 2l × pi (i = 1,2).
h ê 0 0 -1 0 0 0úú
В силу (11.28) матрица A невырожденна тогда и только тогда, ê ú
ê0 0 0 0 0 1ú
когда невырожденна матрица K ê ú
  êë 0 0 0 0 -1 0úû
⇒ задача заключается в выборе векторов p1 , p2 , обеспечивающих
невырожденность матрицы (11.50). и (11.28), (11.31) дают
     
çæ µ ÷÷ö
Эллиптические и гиперболические орбиты ççççl ¹ 0, h  ε ÷÷÷÷ -1 1 éê hb2 -hb1 -b4 b -b6 b5 ùú
A = ê        (11.55)
çç
è r0 ÷÷ø h êë-ha2 ha1 a4 -a a6 -a5 úûú
æç
В этом случае d1 = 1, d2 = 0 (см. п. 11.7). Примем µ ö÷÷
Параболические и околопараболические орбиты çççç h < ε ÷÷÷÷
   çç r0 ø÷÷
 l  l ´c В этом случае d1 = 0, d2 = 1 (см. п. 11.7). Примем è
p1 = , p2 =  (11.52)   
l lc  c  l ´c
p1 = , p2 =  (11.56)
⇒ k1 = –c, k2 = m1 = m2 = 0 (n1, n2 не используются) c l 2c
⇒ k1 = 0, k2 = 1, n1 = n2 = 0 (m1, m2 не используются)
é0 h 0 0 0 0ùú
ê é0 0 0 1
ê-h 0 0 0 0 0úú ê 0 0ùú
ê ê 0 0 -1 0 0 0úú
-1 1 êê 0 0 0 -1 0 0úú ê
⇒ K = ê ê0 1 0 0 0 0úú
hc ê 0 0 1 0 0 0úú ⇒ K = êê
-1
ê ú ê-1 0 0 0 0 0úú
ê0 0 0 0 0 cú
ê ú
ê ú ê0 0 0 0 0 1ú
êë 0 0 0 0 -c 0úû ê ú
êë 0 0 0 0 -1 0úû
и (11.28), (11.31) дают
и (11.28), (11.31) дают
é      
-b -cb6 cb5 ùú
     
-1 1 ê-hb2 hb1 b4 é-b b - b b1 -b6 b5 ùú
A = ê      ú  (11.53) A = êê 
-1 4 
 
2
    (11.57)
hc ê ha2 -ha1 -a4 a ca6 -ca5 ú a - a a -a1 a6 -a5 úúû
ë û êë 4  2

114
 12. Оптимизация орбитальных маневров 12. Оптимизация орбитальных маневров

Задача оптимизации:
 
12.1. Постановка общей задачи оптимизации Найти управление u = u(t ) (t0  t  t1 ) , обеспечивающее пере-
 
ход из x0 в x1 и минимизирующее функционал (12.7)
Уравнение движения:
   
x = f (x, u ), (12.1)
12.2. Принцип максимума Понтрягина
где

{ } Î X — вектор состояния,
x = x 0 , x1,..., x n (12.2) Рассмотрим векторную переменную

p = {p0 , p1,..., pn }, (12.9)

u = {u ,..., u } ÎU — управление,
1 m
(12.3) удовлетворяющую сопряженному уравнению в вариациях
  
     T ¶f (x, u )
f = f (x, u ) = {f , f ,..., f } .
0 1 n
(12.4)  T
p = -p  ; (12.10)
¶x
Предположим, что 
 p — вектор сопряженных переменных.
 ¶f  
f ,  — непрерывные функции в X ´U , Если управление u = u (t ) выбрано, то существует решение
   
¶x x = x(t ) уравнения (12.1) и матрица ¶f ¶x в (12.10) является из-
 
u = u(t ) — кусочно-непрерывная функция. вестной функцией времени ⇒ существует решение уравнения
Пусть t0, t1 — начальный и конечный моменты времени и век- (12.10):
тор  
p = p(t ).
 
{ }
x (t0 ) = x0 = x00 , x10 ,..., x0n  (12.5) Определим гамильтониан
задан. Обозначим    T  n

  H = H (x, p, u )= p f = å pi f i  (12.11)
{ }
x (t1 ) = x1 = x10 , x11,..., x1n  (12.6) i =0

 ⇒ в силу (12.1), (12.10)

( x1 не обязательно задан).
Будут рассмотрены следующие случаи:  æ ¶H ö 
T
æ ¶H öT
1) t1 не задано (т. е. значение t1 также оптимизируется); x = çç  ÷÷÷ , p = -çç  ÷÷÷  (12.12)
çè ¶p ÷ø çè ¶x ÷ø
2) t1 задано.
Предположим, что минимизируется функционал (целевая Теорема 12.1 (принцип максимума Понтрягина). Пусть
функция, критерий оптимальности)    
uopt = uopt (t ) — оптимальное управление, переводящее x0 в x1 за
t1
  время t1 – t0. Тогда:
J = ò f 0 (x, u )dt . (12.7) æ     
1°. H opt = H çççè x (t ), p (t ), uopt (t )÷÷÷ø = max H (x, p, u );
ö
t0 
u ÎU
2°. Hopt = const для t0 ≤ t ≤ t1;
Из (12.1), (12.2), (12.4)−(12.6) получим
3°. Если t1 не задано, то Hopt = 0 для t0 ≤ t ≤ t1 и f0(t1) = 0;
J = x10 - x00 . (12.8) 4°. p0(t1) < 0.
116 117
 12. Оптимизация орбитальных маневров 12. Оптимизация орбитальных маневров

Доказательство T 
 p (t1 ) δx (t1 ) = -δx 0 (t1 ) = -δJ ; (12.19)
1°. (только для заданного t1 и свободного x1 ). Рассмотрим бес-
конечно малый интервал времени τ – ε ≤ t ≤ τ (t0 < τ < t1, ε > 0 бес- T 
 δJ = J - J opt  0 Þ p (t1 ) δx (t1 )  0 ⇒ в силу (12.17)
конечно мало) и вариацию δu(t ) оптимального управления на
этом интервале: T 
p (τ ) δx (τ )  0 . (12.20)
ìï u (t ), если t  t < τ - ε или τ < t  t Соотношения (12.15), (12.20) дают (так как ε > 0)
 ï opt 0 1
u (t )= í   (12.13)
ïï u (t ) + δu (t ), если τ - ε  t  τ T æ  T æ 
p (τ ) f ççè x (τ ), u (τ )ø÷÷÷  p (τ ) f ççèç xopt (τ ), uopt (τ )ø÷÷÷
ö ö
ïî opt

( δu(t ) может иметь конечное значение). Обозначим вариацию ⇒ в силу (12.11)
 
вектора x(t ) , вызванную вариацией δu(t ) , через
æ   ö æ  
H ççè x (τ ), p (τ ), u (τ )ø÷÷÷  H ççèç xopt (τ ), p (τ ), uopt (τ )ø÷÷÷ .
ö
  
δx (t ) = x (t ) - xopt (t )
 Так как τ — произвольное время, то для любого t
( δx(t ) для t < τ – ε).
   æ     
δx (τ ) = éê x (τ ) - xopt (τ )ùú ε + o (ε). (12.14) H opt = H çççè xopt (t ), p (t ), uopt (t )ø÷÷÷ = max
ö
H (x, p, u )
ë û 
u ÎU
В силу (12.1)
¶H 
 æ   æ   ⇒  =0  (12.21)
δx (τ ) = éê f çèç x (τ ), u (τ )ø÷÷÷ - f çèçç xopt (τ ), uopt (τ )÷÷÷ø ùú ε + o (ε).
ö ö
(12.15) ¶u  
ë û u =uopt

Обозначим 2°. Уравнения (12.12), (12.21) дают

 æ  
fopt = f ççèç xopt (τ ), uopt (τ )÷÷÷ø
ö
¶H opt  ¶H opt  ¶H opt 
H opt =  x +  p +  u =
и рассмотрим некоторый момент времени t > τ: ¶x ¶p ¶u

    ¶f  ¶H opt æç ¶H opt ö÷
T
¶H opt æç ¶H opt ö÷
T
x (t ) = xopt (t ) + δx (t ) = fopt +  δx (t )
¶x opt =  çç  ÷÷ -  çç  ÷÷÷ = 0
¶x çè ¶p ø÷÷ ¶p èç ¶x ø÷

 ¶f 
⇒ δx (t )=  δx (t ) (12.16) ⇒ H opt = const  (12.22)
¶x opt
3°. Пусть время t1 не задано; предположим, что значение
(уравнение в вариациях) ⇒ в силу (12.10, 12.16)
  t1 = topt  (12.23)
d T   T ¶f   T ¶f  
p δx = - p  δx + p  δx = 0 обеспечивает min J
dt ¶x ¶x
T  T  T  dJ
⇒ p δx = const ⇒ p (t1 ) δx (t1 ) = p (τ ) δx (τ ). (12.17) ⇒
dt t =t
( )
= f0 topt = 0  (12.24)
Зададим opt

⇒ в силу (12.23), (12.24)

p 0 (t1 ) = -1 ,  p1 (t1 ) = ... = p n (t1 ) = 0  (12.18)
f0 (t1 ) = 0
⇒ с учетом (12.8) получим
118 119
 12. Оптимизация орбитальных маневров 12. Оптимизация орбитальных маневров

Теперь задача сведена к задаче с заданным t1 ⇒ применимы полу-  

ченные выше результаты ⇒ в силу (12.18) { }
x = x 0 ,..., x n , x n+1 ,  f = f 0 ,..., f n ,1{ }
   
( )
H opt topt = - f0 topt = 0( ) ⇒ x = f (x, u )
⇒ в силу (12.22) — автономная система ⇒ задача сведена к решенной выше.

H opt (t ) = 0
12.4. Условия трансверсальности
4°. p0(t1) < 0 в силу (12.18). Рассмотрим укороченные векторы

Замечание. Умножение p(t ) (и следовательно H) на произ-  
вольную постоянную c > 0 не меняет выводы теоремы 12.1 ⇒ ниже { }
xˆ = x1,..., x n , pˆ = p1,..., pn { }
можно принять и обобщенные граничные условия
p 0 (t1 ) = -1     
(12.25) xˆ0 = xˆ (t0 ) Î X 0 ,  xˆ1 = xˆ (t1 ) Î X 1 ; (12.28)

Частные случаи здесь X0, X1 — многообразия, задаваемые уравнениями

  
1.  f (x, u ) не зависит от x0  æ ö   æ ö 
X 0 : g0 çççè xˆ0 ÷÷÷ø = 0 ,  X 1 : g1 çççè xˆ1 ø÷÷÷ = 0 , (12.29)
⇒ в силу (12.11), (12.12) p 0 (t )= 0 Þ p 0 (t ) º -1 (t0  t  t1 ) где
  æ ö
n
⇒ H = - f 0 + å pi f i  (12.26) {
g0 = g0 çççè xˆ0 ÷÷÷ø = g10 ,..., g0 0
m
} ,  g = g 1
 ö÷
æç ˆ
1 ççè x1 ø÷ =
÷ {g ,..., g }.
1
1
m1
1
i =1
(В силу (12.8) значение x00 должно быть задано и x10 определяется
2. Задача наименьшего времени: из min J.)
  
J = t1 - t0 Þ f 0 (x, u ) º 1 Теорема 12.2 (условия трансверсальности). Если u(t ) — опти-
 
n
мальное управление, переводящее объект из x̂0 в x̂1 при заданых
 
⇒ H = -1 + å pi f i  (12.27) ограничениях (12.28), то p̂ (t0 ), p̂ (t1 ) ортогональны соответствен-
i =1 но X0, X1.
Другими словами,
12.3. Неавтономная система æ i ö÷T æ  ö÷T
m0 ç ¶g ÷÷ ç ¶g
 ˆp (t )= iç
÷÷ = ççç 0
÷÷ 
Пусть уравнение для x имеет вид 0 å c0ç
ç 0
çç ¶xˆ ÷ çç ¶xˆ
÷÷ c0 ,
÷
    i =1 çè ø÷÷ è t0 ø
x = f (x, u, t )
t0
 (12.30)
T T
æ i ÷÷ö æ 
(неавтономная система). Введем новую переменную m1 ç ¶g ÷÷ö 
ˆp (t )= iç ÷÷ = ççç ¶g1
x n+1 = 1 ,  x n+1 (t0 )= t0 Þ x n+1 = t
1 å 1 ççç ¶xˆ1
c ÷÷ çç ¶xˆ ÷÷÷ c1,
i =1 ç çè t1
÷ø èç t1 ÷ ø
 
и рассмотрим расширенные векторы x , f : где
120 121
 12. Оптимизация орбитальных маневров 12. Оптимизация орбитальных маневров

 Частные случаи
{
c0 = c10 ,..., c0 0
m
} , c = {c ,..., c }
1
1
1
m1
1 Определим индекс j = 0 или 1.
— произвольные постоянные векторы 1.  m j = 1 , т. е. j-е граничное условие является скалярным:
æ ö
ö÷T g j çççè xˆ0 ÷÷÷ø = 0
T
æ  æ  ÷÷ö 
ç ¶g ÷÷  çç ¶g1
⇒ pi (t0 )= ççç 0 ÷÷ 0 i ( 1 ) ç
c , p t =ç ÷÷ c   (i = 1,..., n) . (12.31) (многообразие Xj является гиперповерхностью)
çç ¶xi ÷÷ çç ¶xi ÷÷ 1
è t0 ø è t1 ÷ ø
æç T
çç ¶g ÷÷ö
÷
Доказательство  ÷
⇒ pˆ () ç j ÷
t j = c j çççç  ÷÷÷÷ .
В силу (12.17), (12.20) çç ¶xˆ ÷÷÷
ççè t j ÷÷ø
 
pT δx  0
2.  m j = n и
для любого t Î éët0 , t1 ùû ; также
 æ ö   
¶J  g j çççè xˆ j ø÷÷÷ = Axˆ j - b = 0 ,
 =0 
¶x где A — невырожденная n-матрица, b — некоторый n-вектор
J = J opt  

T     ⇒ xˆ t = A-1b = xˆ ,
(j) j
⇒ p d x = 0 для бесконечно малой вариации dx = x ¢ - x
т. е. многообразие Xj — точка (см. (12.5), (12.6))
   
⇒ pT (t0 ) d x (t0 ) = pT (t1 ) d x (t1 ) = 0 , (12.32)  
()
⇒ p t j = AT c — произвольный вектор.
dx00= 0 (так как значение задано), = dJ = 0 x00 dx10
  3. mj = m, 1 ≤ m < n и m координат заданы:
⇒ (12.32) выполняется также для укороченных векторов pˆ, xˆ , т. е.
    ()
g ij = x i t j - x ij = 0   (i = 1,..., m)
pˆT (t0 ) d xˆ (t0 )= pˆT (t1 ) d xˆ (t1 ) = 0 . (12.33)
 é1 0  0ùú
T T ¶g j ê
çæç ¶g 1 ö÷÷ çæç ¶g n ö÷÷
 ⇒  = êê  ú
ú
Векторы
çç j ÷÷÷ çç
,..., ççç  ÷÷÷
j ÷÷÷
ортогональны Xj в x̂ (j = 0, 1); ¶xˆ ê0 1  0úúû
çç  ÷÷
ˆ ÷÷÷
ççç ¶x ˆ ÷÷
çç ¶x
tj
êë
èç ø÷ èç ø÷
 
dxˆ Î T j , где Tj — касательная плоскость к Xj в x̂ (j = 0, 1); () ()
⇒ в силу (12.31) pi t j = ci (i = 1,..., m) , pi t j = 0 (i = m +1,..., n)
æç 
¶g j  ÷÷ö ⇒ p1 (t j ),..., pm (t j ) могут принимать любые значения и
çç  æç ˆö  æç ˆö ˆ ÷÷
çç g
çç j
çç x ¢ ÷÷÷ - g j
è ø
çç x ÷÷÷ =
è ø  dx = 0÷÷÷÷ .
ˆ
è ¶x ø pm+1 (t j )= ... = pn (t j )= 0  (12.34)

Равенства (12.33) выполняются для любого dxˆ Î T j (j = 0, 1)
4. Ограничения на j-м конце отсутствуют (т. е. mj = 0).
m0 çæç ¶g i ö÷T æç  ö÷T
 ÷÷ ç ¶g j ÷÷ 
⇒ pˆ t j = å
() 
ç j ÷÷
cij çççç  = çççç  ÷÷÷ c j   (j = 0, 1).  
ˆ
çç ¶x
÷÷
÷÷
÷ ˆ
çç ¶x ÷÷ Если xˆ j не задан, то pˆ t j = 0 ()
i =1 çè ø÷ è ø÷

122 123
 12. Оптимизация орбитальных маневров 12. Оптимизация орбитальных маневров

 t1
⇒ если x̂1 не задан, то (12.18) — необходимое условие оптималь-
ности. J = m p (t1 ) = ò m p dt  (12.39)
t0

12.5. Принцип максимума для реактивного движения {
⇒ x (t ) = x 0 , x1,..., x 6 } = {m , r, v};
p (12.40)
Обозначим:
x 0 (t0 ) = m p (t0 ) = 0 , x 0 (t1 ) = m p (t1 ) = J .
m = m(t) — текущая масса КА (t0 ≤ t ≤ t1);
m0 = m(t0), m1 = m(t1); Гамильтониан:
mp = mp(t) = m0 – m — масса топлива, израсходованная до t;      
H = p 0 m p + pTr v + pTv fv + pTv α , (12.41)
dm   
0;
m =
dt { }
p = p 0 , pr , pv .
dm p
m p = = -m  0 — расход топлива в единицу времени; Оптимальное направление тяги
dt  
В силу (12.41) max
 H достигается при α ­­ pv
u = const; — скорость истечения; ⇒ в силу (12.35) α
  
α = α(t ) , — вектор реактивного ускорения;  m p u pv
α= , (12.42)
 m p u m p u m pv
α= α = =  (12.35)
m m0 - m p  
где pv = pv . Вектор pv — базис-вектор Лоудена.
  
(см. (6.9)); α — управление, т. е. u º α .
Пусть Оптимальная тяга всегда направлена вдоль базис-вектора
0  m p  γ  (12.36)  
⇒ pTv α = pv α
γu    
⇒ 0  α  . (12.37) ⇒ H = p 0 m p + pTr v + pTv fv + pv α . (12.43)
m0 - m p
Уравнения движения: Соотношения (12.12), (12.41) дают
  
r = v  æ ¶H ÷öT æ ¶f ÷öT 
ç ç
    (12.38) pr = -ç  ÷÷ = -çç v ÷÷÷ pv ,
v = fv + α çè ¶r ÷ø çè ¶r ÷ø
 (12.44)
   æ öT
где fv = fv (r ) — ускорение, вызванное внешними силами (случай  ¶H 
p v = -çç  ÷÷÷ = - pr
    èç ¶v ÷ø
fv = fv (r , v ) не рассматривается).
Для задачи двух тел  T
 æç ¶fv ÷÷ö 

 µ  ⇒ pv = çç  ÷÷ pv  (12.45)
fv = - r . çè ¶r ÷ø
r  
Зададим минимизируемый функционал следующим образом: r = r (t ) — непрерывная функция
124 125
 12. Оптимизация орбитальных маневров 12. Оптимизация орбитальных маневров

 
  ¶fv (r )
⇒ fv (r ),  — непрерывные функции времени
¶r
  
⇒ в силу (12.45) pv , p v , 
pv - непрерывные функции времени
Для задачи двух тел
  T  T
¶fv æç ¶fv ÷ö µ æçç r r ö÷
 = ç  ÷÷ =  ç 2 - I  ÷÷÷ = G 
ç ÷ (12.46)
¶r çè ¶r ÷ø r çèç r ø÷
(см. (11.11))
Р и с. 12.1
 
⇒ pv = G pv  (12.47)
⇒ (12.49) дает
Оптимальная величина тяги
Соотношения (12.35), (12.43) дают p v u
κ =  (12.52)
    m
H = κ m p + pTr v + pTv fv , (12.48)
κ = κ(t) — функция переключения.
где
Согласно теореме 12.1, Hopt = C, где C — постоянная
pv u
κ = κ (t )= p 0 + . (12.49) ⇒ из (12.44), (12.48) получим
m    
В силу (12.36), (12.48) max H достигается при κm p + pTv fv - pTv v = C  (12.53)
m p
— первый интеграл задачи.
κ > 0 Þ m p = γ (максимальная тяга), Если t1 не задано, то в силу теоремы 12.1 C = 0
κ < 0 Þ m p = 0 (нулевая тяга),  (12.50)    
⇒ κm p + pTv fv - pTv v = 0  (12.54)
κ = 0 Þ 0  m p  γ (промежуточная тяга)
— первый интеграл для свободного t1.
(рис. 12.1).
Из (12.12), (12.48) с учетом равенств
12.6. Максимальная и нулевая тяга
m = m0 - m p ,  m = -m p
Максимальная тяга: m p = -m = γ ; пусть γ = const.
получим
Обозначим моменты времени начала и конца действия тяги
¶H pv u m p m d æç 1 ö÷÷ через tb, te (см. рис. 12.1),
p 0 = - = = - pv u = - pv u çççç ÷÷÷÷ =
¶m p æç m - m ÷÷ö2 m2 dt çèç m ø÷ ∆t = te - tb
çèç 0 p ÷ø  (12.51)
p v u æ
d ççç pv u ÷÷÷÷
ö — интервал времени действия максимальной тяги
= - çç ÷÷ .
m dt ççè m ÷÷ø ⇒ me = mb - γ∆t , (12.55)

126 127
 12. Оптимизация орбитальных маневров 12. Оптимизация орбитальных маневров

где mb = m(tb), me = m(te). Согласно (6.6), (12.55) изменение скоро-

сти КА находится по формуле Циолковского
mb
∆v = u ln  (12.56)
mb - γ∆t

Нулевая тяга: m p = m = 0 Þ m = const

⇒ из (12.52) и неравенства κ < 0 (см. (12.50)) получим
pv u
κ= - c, c = const > 0  (12.57)
m
Рассмотрим задачу двух тел; в силу (12.10) вектор Р и с. 12.2
  
pˆ = { p , p }
r v

удовлетворяет сопряженному уравнению в вариациях для кепле- Точка соединения соответствует max κ
t
ровского движения:
⇒ κ = κ = 0, если t0 < ti < t1  (12.60)
 
pˆT = - pˆT F ,
⇒ в силу (12.52)
é0 I ù
где F = êê ú  
G 0 ú (см. (11.6), (11.9), (12.46)). Матрица A = A(t), опре- p v = 0 Þ pv × p v = 0, если t0 < ti < t1  (12.61)
ë û
деленная в п. 11.5 и вычисленная в пп. 11.6−11.8, является фунда- Если ti = t0 или ti = t1, то может быть
ментальным решением сопряженного уравнения в вариациях для κ ¹ 0
кеплеровского движения
  (рис. 12.3) и (12.61) не выполняется.
⇒ pˆ = AT β , Предположим, что траектория включает только нулевую и им-
 пульсную тягу (рис. 12.4) и в первой точке соединения
где β — постоянный 6-мерный вектор
    pv = pm . (12.62)
⇒ pr = P T β, pv = QT β  (12.58)
где P, Q — 6×3-матрицы, A = éë P Q ùû (см. п. 11.5).

12.7. Импульсная тяга

Пусть γ → ∞ ⇒ в силу (12.56) ∆t → 0 для заданного ∆v

— импульсная тяга (рис. 12.2).
Точка ti приложения импульсной тяги (см. рис. 12.2) называет-
ся точкой соединения;

κ = 0 для импульсной тяги. (12.59) Р и с. 12.3 Р и с. 12.4
128 129
 12. Оптимизация орбитальных маневров 13. Электрореактивная тяга
Тогда в силу (12.57), (12.59)
u 13.1. Обозначения и используемые в главе соотношения
κ= (p - pm ) 
m v
(12.63)
Обозначим:
для нулевой тяги ⇒ (12.62) выполняется во всех точках соедине- t0, t1 — начальное и конечное время;
ния: m = m(t) — текущая масса КА (t0 ≤ t ≤ t1);
pm = max pv m0 = m(t0), m1 = m(t1);
t0 t t1 mp = mp(t) = m0 — m — масса рабочего тела, израсходованного к
моменту t;
⇒ κ = κ(t) задается соотношением (12.63) для всего интервала
t0 ≤ t ≤ t1. dm
m = 0;
dt
dm p
m p = = -m  0 — расход рабочего тела в единицу времени;
dt
u — скорость истечения;
FT = m p u — реактивная тяга;
 
α = α(t ) — вектор реактивного ускорения;
 F m p u m p u
α= α = T = = ;
m m m0 - m p
W — электрическая мощность;
η — коэффициент полезного действия;
We = ηW — эффективная мощность.
Уравнения движения:
    
r = v , v = fv + α , (13.1)
  
где fv = fv (r ) — ускорение, вызванное внешними силами.
Минимизируемый функционал (целевая функция):
t1
  
J = x (t1 ) = ò f 0 (r , v , α ) dt ® min .
0
(13.2)
t0
Гамильтониан задачи:
     
H = p 0 f 0 + pTr v + pTv fv + pTv α . (13.3)
   
{ }
Если f = f 0 , v , fv + α не зависит от x0 = x0(t), то
     
H = - f 0 + pTr v + pTv fv + pTv α . (13.4)

131
 13. Электрореактивная тяга 13. Электрореактивная тяга

13.2. Общие сведения об электрореактивной тяге 13.3. Типы малой тяги

Электрореактивная тяга (ЭРТ), малая тяга: рабочее тело иони- Управляемость тяги
зируется и ускоряется в электростатическом или электромагнит- 1. Идеально регулируемая тяга ограниченной мощности (ИРТОМ).
ном поле. Задано только ограничение на тягу:
Типичные значения параметров жидкостных и электрореак- 0  We  Wem .
тивных двигателей космических аппаратов приведены в табл. 13.1.
Скорость истечения может изменяться произвольно:
Т а б л и ц а   13.1. Типичные параметры космических реактивных систем
0u<¥
Параметры Жидкостно-реактивный Электрореактивный
двигатель (ЖРД) двигатель (ЭРД) ⇒ в силу (13.8) ускорение может варьироваться произвольно:
Скорость истечения, км/с ~3 15…70 0α <¥ .
Реактивное ускорение / ge ~ 0,1 10–5…10–4
(ge = 9,8066 м/с2) Из (13.5)−(13.8) получим
2
ЖРД: импульсная тяга (работает в течение нескольких минут). m p u2 æç
m u ö÷÷
ççç p ÷÷ m2 m2
We = = çç ÷÷ = α2
ЭРД: непрерывная тяга (может функционировать в течение 2 ç m ÷÷÷
çè 2m p 2m p
ø
многих месяцев).
Эффективная мощность: m2 α 2 m2 α 2
⇒ m p =   (13.9)
2We 2Wem
m p u2
We = ηW = . (13.5)
2 ⇒ максимальная тяга обеспечивает минимальный
Обычно We , u заданы расход рабочего тела
2We
⇒ m p = -m = , (13.6) 2. Тяга с постоянной скоростью истечения и ограниченным рас-
u2 ходом рабочего тела (ПСИОР).
2We Задано ограничение Wem на эффективную мощность и
FT = m p u = , (13.7) u = const
u
⇒ в силу (13.8) ускорение может варьироваться в пределах:
FT 2We
α= = . (13.8) 2Wem
m mu 0α  ,
mu
Типичный пример: 2Wem
0  m p = m  γ º . (13.10)
W = 2000 Втüïï ìïW = 1000 Вт u2
ïï e
ïï ïïm = 5 мг с
η = 0,5 ïï Источник энергии
ý Þ ïíF = 0,1 Н 1. Солнечная энергия.
m0 = 250 кг ïï ïï T
ïï ïï Используются солнечные батареи (солнечная электрореактив-
u = 20 км с ïïþ ïïα = 4 ×10-4 м с2 » 4 ×10-5 ge
î ная тяга — СЭРТ):
132 133
 13. Электрореактивная тяга 13. Электрореактивная тяга

 
æç ÷ö2 ⇒ α = pv  (13.17)
çr ÷
We » We 0 ççç 0 ÷÷÷÷ , (13.11)
ç r ÷÷
çè ø 2. Солнечная энергия: можно принять
где r — расстояние КА от Солнца, r 0 — начальное значение r, t1
1 2
We0 — We(r0). J = ò (r α ) dt ® min  (13.18)
2 t
2. Постоянная мощность. 0

Электрическую мощность приближенно можно считать посто- 

 pv
янной в следующих случаях: ⇒ α =  (13.19)
– СЭРТ в сфере действия планеты; r2
– ядерный источник энергии (ядерная электрореактивная ПСИОР (u = const)
тяга — ЯЭРТ): Воспользуемся результатами пп. 12.5, 12.6:
We ≈ const. (13.12) t1

13.4. Оптимизация малой тяги J = ò m p dt ® min  (13.20)

t0
ИРТОМ (0 ≤ u < ∞)
Гамильтониан:
В силу (13.9) и равенства m = -m p
     
2 æç ö÷ t1 2 H = κ m p + pTr v + pTv fv + pTv α , (13.21)
α m d ççç ÷÷
1÷ 1 α 1 1
=- = çç ÷÷÷ Þ ò dt = -  (13.13) где κ = κ(t) — функция переключения:
2We m 2 dt çè m ø 2 t We m1 m0
0
κ > 0 Þ m p = γ (максимальная тяга),
⇒ в качестве целевой функции можно принять
t1 κ < 0 Þ m p = 0 (нулевая тяга),  (13.22)
1 α2
J= ò dt ® min  (13.14) κ = 0 Þ 0  m p  γ (промежуточная тяга)
2 t We
0
где величина γ задана в (13.10). Оптимальная тяга:
Согласно (13.4), (13.14) гамильтониан принимает вид 
α2        m p u pv
H =- + pTr v + pTv fv + pTv α ; α=  (13.23)
2We m pv
  
¶H αT   где pv — базис-вектор Лоудена, pv = pv .
 =- + pTv = 0T
¶α We Постоянная мощность. Из (13.10), (13.12) получим
⇒ оптимальная тяга: γ = const . (13.24)
 
α = We pv  (13.15) Солнечная энергия. Из (13.10), (13.11) найдем
2
1. Постоянная мощность: можно принять 2We 0 æççç r0 ÷÷÷ö
γ= . çç ÷÷
÷÷ (13.25)
1
t1 u2 r ççè ÷ø
α 2 dt ® min  (13.16)
2 òt
J= Все другие результаты пп. 12.5, 12.6 также могут быть примене-
0 ны в этом случае.
134 135
 13. Электрореактивная тяга 13. Электрореактивная тяга

13.5. Локально-оптимальная тяга ПСИОР. Согласно (13.23), (13.30)

Рассмотрим параметр орбиты  m p u p

α=± . (13.32)
  m p
q = q (r , v ), (13.26)
В (13.31), (13.32) «+» и «−» соответствуют увеличению и умень-
который требуется изменить малой тягой, и обозначим
шению q, m p в (13.32) определяется из (13.22).
 ¶q
pT =  . (13.27)
¶v 13.6. Локально-оптимальная тяга для элементов орбиты
Изменение скорости КА малой тягой за бесконечно малое вре-
мя dt: Обозначим:
  
d v = α dt . (13.28) r = {x, y, z } — радиус-вектор;
Следовательно, изменение q за время dt находится из соотношения 
 
dq = pT α dt  (13.29)
{ }
v = v x , v y , vz — вектор скорости;
2µ
ìïувеличение q максимально при α ­­ p, h = v2 - — интеграл энергии;
r
⇒ ïí     
ïïуменьшение q максимально при α ­¯ p
î { }
c = r ´ v = cx , c y , cz — интеграл площадей;
(локально-оптимальная тяга, см. также п. 6.4). 
c= c ;
 
Локально-оптимальная тяга α направлена вдоль вектора (13.27) 0 c
 c = — единичный вектор нормали к плоскости орбиты;
в том же направлении, что и p , для увеличения параметра q, и в c
противоположном направлении для уменьшения q c2
p= — фокальный параметр;
µ
¶q  
Производная  удовлетворяет сопряженному уравнению в vr , vn — радиальная и трансверсальная компоненты скорости;
¶x   
вариациях (см. п. 11.2) v = vr + vn ;
  u — аргумент широты;
⇒ ± εp = pv  (13.30) Ω — долгота восходящего узла;

где ε = const > 0, k = {cos Ω, sin Ω, 0} — единичный вектор линии узлов.
«+» для увеличения параметра q, 1
«–» для уменьшения параметра q, Большая полуось: a =
 2 v2
pv — базис-вектор Лоудена, обеспечивающий локальный макси- -
мум гамильтониана (см. главу 12). T
r µ
 æ ¶a ö 2a2 
Рассмотрим движение в сфере действия планеты или ядерную ⇒ p = çç  ÷÷÷ = v  (13.33)
çè ¶v ÷ø µ
энергию ⇒ мощность постоянна.
2
ИРТОМ. Согласно (13.17), (13.30) a
  Период орбиты: P = 2π
α = ±εp , ε > 0. (13.31) µ

136 137
 13. Электрореактивная тяга 13. Электрореактивная тяга

T T
 æç ¶P ÷÷ö aP   æç ¶i ÷ö r cos u  0
⇒ p = çççç  ÷÷÷÷ =  v  (13.34) ⇒ p = ç  ÷÷ = c  (13.39)
çèç ¶v ÷ø µ çè ¶v ÷ø c
c2 cx
Эксцентриситет: e = 1 + h Долгота восходящего узла: tg Ω = - ,
2
µ cy
T æ ö
 æç ¶e ÷÷ö 1 çç  r 2  ÷÷ cx = yvz - zv y = c sin Ω sin i , c y = zv x - xvz = - cos Ω sin i  (13.40)
⇒ p = çççç  ÷÷÷÷ = çççç pv - vn ÷÷÷÷÷  (13.35)
ççè ¶v ÷ø µe ççè a ø÷÷
1 ¶Ω 1 cx
Радиус перицентра: rπ = a(1 – e) ⇒ 2
 = - {0, - z, y } + 2 {z, 0, - x } =
cos Ω ¶v cy cy
T  
 æç ¶rπ ö÷ r 2 vn - rπ2 v 1
ç{0, - z, y } - tg Ω {z, 0, - x }ø÷÷
æç ö÷
⇒ p = çç  ÷ =÷  (13.36) =
èç ¶v ø÷ µe c cos Ω sin i è
¶Ω 1
Радиус апоцентра: rα = a(1 + e) ⇒ =
¶v c sin i
{- z sin Ω, - z cos Ω, x sin Ω + y cos Ω}. (13.41)
T    
 æç ¶rα ö÷ rα2 v - r 2 vn Умножим (13.41) на r , v с учетом (13.40):
⇒ p = çç  ÷÷ =  (13.37)
çè ¶v ø÷ µe
¶Ω  1
cz r=
¶v c sin i
(- xz sin Ω - yz cos Ω + xz sin Ω + yz cos Ω) = 0 ,
Наклонение: cos i = ,
c ¶Ω  1
     
cz = xv y - yv x , c 2 = r ´ v × c = c ´ r × v
 v=
¶v c sin i
(
- zv x sin Ω - zv y cos Ω + xvz sin Ω + yvz cos Ω = )
1
¶i 1 c  T
⇒ - sin i  = {- y, x, 0} - z (c ´ r ) . (13.38)
=
c sin i
(
- c y sin Ω + cx cos Ω = 0 )
¶v c c
  ¶Ω 
Умножим (13.38) на r , v : ⇒  направлена вдоль c
¶v
¶i  ¶i  ¶i 
sin i  r = sin i  v = 0 Þ  направлена вдоль c
¶v ¶v ¶v ¶Ω 0
⇒  = η c . (13.42)
¶i 0 ¶v
⇒ - sin i  = ξ c . 
¶v  Для нахождения η умножим (13.41) на c 0 с учетом (3.25) (см. гла-
Для нахождения ξ умножим (13.38) на c 0 с учетом (3.25) (см. гла- ву 3):
ву 3):   
1æ r 1 é 0ù c 0 × k ´r
ö
ξ = çççè- ycx0 + xc 0y ÷÷÷÷ø = éê-(sin Ω cos u + cos Ω sin u cos i ) sin Ω sin i - η= -zcx sin Ω - zc y cos Ω + (x sin Ω + y cos Ω ) cz ú =
0 0
.
c cë c sin i êë û c sin i
r cos u sin i  (13.43)
-(cos i cos Ω cos u - sin Ω sin u cos i ) cos Ω sin i ùú = -  
û c Вектор k ´ r ортогонален плоскости орбиты
138 139
 13. Электрореактивная тяга 14. Ограничения на направление тяги
   
⇒ k ´ r = c 0 r sin u в силу определения c 0 и u (см. рис. 3.5)
⇒ соотношения (13.42), (13.43) дают 14.1. Вводные замечания
T    Оптимальное управление электрореактивной (малой) тягой
 æç ¶Ω ÷ö c 0 × k ´r 0
p = ç  ÷÷ = c  (13.44) (ЭРТ) в общем случае требует сложного управления ориентацией
çè ¶v ÷ø c sin i
космического аппарата (КА) в режиме трехосной стабилизации.
В то же время солнечные батареи должны быть направлены на
Солнце в течение всего времени работы ЭРТ. Это ведет к услож-
нению конструкции КА и системы управления ориентацией.
Упрощение системы управления ориентацией и режима стаби-
лизации КА может снизить стоимость миссии, однако накладыва-
ет ограничения на направление тяги. В данной главе рассматрива-
ется оптимизация перелетов с малой тягой при наличии ограниче-
ний на направление тяги.

14.2. Обозначения и используемые в главе соотношения

Обозначим:
m = m(t), m0 = m(t0) — текущая и начальная масса КА;
mp = mp(t) = m0 — m — масса рабочего тела, израсходованного к
моменту t;
dm
m = 0;
dt
dm p
m p = = -m  0 — расход рабочего тела в единицу времени;
dt
u — скорость истечения;
We — эффективная мощность;
 
α = α (t ) — вектор реактивного ускорения,
 m p u
α= α = , (14.1)
m

 0 ìïïα α - единичный вектор направления ненулевой тяги;
α = í
ïï0 - для нулевой тяги
î
 (14.2)
 0  0
α m , α m , α m — оптимальные значения α , α , α;

pv — базис-вектор Лоудена.
141
 14. Ограничения на направление тяги 14. Ограничения на направление тяги

Уравнения движения: æç  ÷öT  æç  ÷öT 

      ç ¶g ÷÷
 ¶g ÷
r = v , v = fv + α , (14.3) ψ r = çç  ÷÷÷ λ g , ψ v = çççç  ÷÷÷÷ λ g .
ç (14.11)
ççè ¶r ÷ø ççè ¶v ÷ø
   
где fv = fv (r , v ) — ускорение, вызванное внешними силами. 
Значение α 0m вектора (14.2), доставляющее максимум (14.8):
Минимизируемый функционал задачи:
ìïarg max pT α 0 , max pT α 0 > 0,
 0 ïïï
t1   v   v
g =0 g =0
J = ò f 0 dt . (14.4) α m = í T  0  (14.12)
ïï0, max pv α £ 0
t0 ïïî 
g =0
Ограничение на величину тяги может быть записано в виде 
   pg  0
αT α = α 2 , (14.5) ⇒ α 0m = = pg , (14.13)
pg
где α дается соотношением (14.1).
 
где pg — проекция pv на множество, заданное (14.6) (см. Прило-
    
14.3. Общее ограничение типа равенства жение Б), pg = pg ; если pg = 0 , то α 0m = 0 .

Рассмотрим ограничение на направление тяги, заданное урав- Предположим, что α 0m каким-то образом найдено, и рассмо-
нением трим матрицу
 æ   ö   
g = g çççè r , v , t, α 0 ø÷÷÷÷ = 0 . (14.6) P = α 0m α 0T
m . (14.14)
 Согласно определению, данному в Приложении Б, матрица (14.14)
Если g явно зависит от времени, целесообразно добавить урав- 
нение проецирует вектор pv на множество, заданное (14.6), т. е.
 
t = 1 , (14.7) pg = P pv . (14.15)
делающее систему автономной (см. главу 12) Пусть функция f0 такова, что
⇒ согласно (14.3)–(14.7) гамильтониан системы равен ¶f0 T   
      λ æ  ö T   = hα ,  h = h(r , v , t, α ) (14.16)
H = p0 f0 + pTr v + pTv fv + pTv α + α çççèαT α - α 2 ø÷÷÷÷ + λ g g + pt , (14.8) ¶α
2  
 ⇒ на оптимальном значении α = α m
где λα, λ g , pt — сопряженные переменные, соответствующие урав- ö÷T
нениям (14.5), (14.6), (14.7). Сопряженные переменные pt , pr , pv
  æç
çç ¶H 
÷÷   1 æç  0  0T ö T  
= p0 hα m + pv + λ α α m + çç I - α m α m ÷÷÷÷G λ g = 0 , (14.17)
ççç 
÷÷
÷
в (14.8) удовлетворяют уравнениям çè ¶α ø÷ αm è ø


¶H  ¶g
pt = - = -λTg g , (14.9) где G =  , I — единичная матрица. Умножая (14.17) слева на
¶t
  ¶α 0
 ¶H  ¶f   ¶H   ¶f  матрицу (14.14), получим
pTr = -  = - pTv v - ψTr , pTv = -  = - pTr - pTv v - ψTv , 
¶r ¶r ¶v ¶v  pg
 (14.10) αm = -  (14.18)
λ α + p0 h
где
142 143
 14. Ограничения на направление тяги 14. Ограничения на направление тяги

⇒ согласно (14.13) λ α + p0 h < 0 . Подставляя (14.14), (14.15), (14.18)     λ æ  ö  

H = κ ¢m p + pTr v + pTv fv + α çççèαTm α m - α 2 ø÷÷÷÷ + λTg g + pt , (14.27)
в (14.17), найдем 2
æç  0  0T ö æçç  1 T  ÷÷ö  где
çç I - α m α m ÷÷÷÷ çç pv + G λ g ÷÷÷ = 0 . (14.19)
è ç
ø çç α ÷÷ø pg u
è
κ ¢ = κ ¢ (t )= p0 +
. (14.28)
  m
Матрица I - α 0m α 0T m проецирует любой вектор на плоскость, орто-
0 Аналогично тому, как это было сделано в п. 12.5 для κ (см.
гональную α m ⇒ (14.19) возможно лишь при (12.52), можно показать, что
 1  
pv + G T λ g = xα 0m , (14.20) p g u
α κ ¢ =. (14.29)
где x — неизвестный скалярный множитель. m
Случай ИРТОМ (см. (13.13), (13.14)): Согласно (14.25), (14.27) max H достигается, если
m p
2
α κ ¢ > 0 Þ m p = γ (максимальная тяга),
p0 = -1 , f0 =  (14.21)
2We
κ ¢ < 0 Þ m p = 0 (нулевая тяга),  (14.30)
1
⇒ h= в (14.17), (14.18). κ ¢ = 0 Þ 0  m p  γ (промежуточная тяга)
We
В случае ИРТОМ величина тяги не ограничена ⇒ (14.5) не ис- ⇒ κ¢ — функция переключения при наличии ограничений на на-
пользуется ⇒ λα = 0 в (14.16)–(14.18) ⇒ в силу (14.18) правление тяги (см. п. 12.5).
  Вывод: Сравнение (14.22) с (13.15) и (14.26), (14.28)–(14.30) с
α m = We p g  (14.22)
(12.42), (12.49), (12.52), (12.50) показывает, что в оптимальном ре-
 
Соотношения (14.14), (14.15), (14.22) дают оптимальную величину шении pv заменяется на pg .
тяги:
  14.4. Общее ограничение типа неравенства
α m = We α 0T
m pg  (14.23)

Импульсная тяга или случай ПСИОР (см. (13.20), (13.22)): Рассмотрим ограничение на направление тяги, заданное не-
равенством
f0 = m p , (14.24)  æ   ö
g = g çççè r , v , t, α 0 ø÷÷÷÷  0 . (14.31)
0  m p  γ , u = const  (14.25)
⇒ согласно (14.24) в этом случае также выполняется соотношение Если заданы двусторонние ограничения, они могут быть сведены
(14.16) с h = 0. к (14.31) разбиением каждого из них на два неравенства.

Соотношение (14.13) дает оптимальный вектор тяги: Пусть вектор g имеет размерность n, т. е.
 
 pg g = { g1,..., g n }
αm = αm  (14.26)
pg ⇒ (14.31) определяет пересечение множеств, заданных
æ   ö
где αm находится из (14.1) при условиях (14.25). gi = gi çççè r , v , t, α 0 ø÷÷÷÷  0   (i = 1,..., n) . (14.32)
 
Согласно (14.13)–(14.15), pTg α = pg α ⇒ гамильтониан равен Введем новое управление
144 145
 14. Ограничения на направление тяги 14. Ограничения на направление тяги

 ⇒ на границе ограничение (14.31) может быть записано в виде

ζ = {ζ1,..., ζ n }
  æ   ö 
и рассмотрим вектор g ¢ = g ¢ çççè r , v , t, α 0 ø÷÷÷÷ = 0 , (14.41)

θ = {ζ12 ,..., ζ 2n } . (14.33)   æ   ö 
g ¢¢ = g ¢¢ çççè r , v , t, α 0 ø÷÷÷÷ > 0 , (14.42)
Неравенство (14.31) может быть заменено равенством   
   где g ¢ , g ¢¢ — некоторые k- и (n – k)-мерные подвекторы g .

g -θ = 0  (14.34)
Как показано выше, компоненты вектора λ g , соответствую-
⇒ гамильтониан принимает вид щие ограничениям (14.42), равны нулю
    λ æ  ö  æ  ö
⇒ достаточно рассмотреть ограничения типа равенства (14.41),
H = κ ¢m p + pTr v + pTv fv + α ççèçαTm α m - α 2 ø÷÷÷÷ + λTg ççè g - θø÷÷÷ + pt . (14.35)
2 для которого задача решена в п. 14.3.
Дополнительное необходимое условие максимума (14.35): Таким образом, в случае ограничений типа неравенства опти-
¶H T мальное направление тяги также дается (14.13), поскольку, если
 =0  (14.36)  
¶ζ выполняется (14.38), то pg = pv .
⇒ (14.35), (14.36) дают
14.5. Алгоритм нахождения оптимального направления
λ gi ζi = 0   (i = 1,..., n) , (14.37) тяги при ограничениях типа неравенства

где λgi — компоненты вектора λ g .  
На практике нахождение вектора g ¢ для заданного pv может
Пусть для некоторого i (1 ≤ i ≤ n) выполняется строгое неравен- столкнуться с трудностями. Предположим, что для любой пары
ство gi > 0 gi , g j одновременное выполнение равенств
⇒ согласно (14.33), (14.34) ζi ≠ 0 ⇒ λgi = 0 в (14.37).
gi = 0 , g j = 0  (14.43)
В соответствии с леммой Б.1 Приложения Б, для нахождения
0 0
α m необходимо проверить неравенство возможно либо для конечного числа значений α , либо невоз-

æ   ö  можно (такое предположение реалистично, поскольку α 0 опреде-
g çççè r , v , t, pv0 ø÷÷÷÷  0 , (14.38)
ляется двумя независимыми скалярными переменными). Это
где означает, что границы любой пары множеств, заданных (14.32),
 либо пересекаются в конечном числе точек (рис. 14.1а), либо не
0 pv
pv =  . (14.39) пересекаются (рис. 14.1б).
pv 
Согласно леммам Б.1 и Б.2 Приложения Б вектор α 0m либо за-
Если выполняется (14.38), то дается (14.40) (если выполняется (14.38)), либо является единич-
  
α 0m = pv0 . (14.40) ным вектором проекции pv на одно из множеств, заданных (14.32)
0 (если k = 1), либо является решением уравнений (14.43) (если
Если (14.38) не выполняется, то α m дается в (14.13) и принадлежит 
границе множества, задаваемого неравенством (14.31). Эта грани- k ≥ 2). Таким образом, вектор α 0m может быть найден с помощью
ца определяется следующим образом: следующих шагов:
 1°. Проверяется неравенство (14.38), и если оно выполняется,
k компонентов вектора g равны нулю (1 ≤ k ≤ n); 0 

остальные n – k компонентов вектора g положительны то α m = pv0 .

146 147
 14. Ограничения на направление тяги 14. Ограничения на направление тяги


3. Существует единственная (т. е. абсолютная) проекция pgj

вектора pv на каждое из множеств g j = 0 (j = 1, …, n). В этом случае

существует единственный вектор pgi0 , удовлетворяющий (14.44), и
  
α 0m = pg01 , или такого вектора не существует и α 0m — решение урав-
нений (14.43) (см. лемму Б.4 Приложения Б).

14.6. Линейное ограничение типа равенства

а б
Р и с. 14.1 Линейное ограничение типа равенства имеет вид
 
Bα 0 = c , (14.46)
2°. Если (14.38) не выполняется, то определяются проекции      
(1) (2)  где B = B (r , v , t ) — n×3-матрица, c = c (r , v , t ) — n-мерный вектор.
pgi ,  pgi , … вектора pv на множества gi = 0 (i = 1, …, n) и для всех Уравнение (14.46) может быть записано в виде
(σ )   
pgi ¹ 0 (σ = 1, 2, …), удовлетворяющих неравенству biT α 0 = ci (i = 1,..., n) , (14.47)
 æ   (σ )0 ö÷  T 
g çççç r , v , t, pgi ÷÷÷÷  0 , (14.44) где bi , ci — строки матрицы B и компоненты вектора c .
çè ø÷ 
оптимальное направление тяги задается следующим образом: α 0 — единичный вектор ⇒ (14.47) возможно только при

  (σ )0 ci  bi .
α 0m = arg max pTv pgi . (14.45)
i,σ Пусть rank B = n ≤ 3; рассмотрим разные значения n:
(σ )  1) n = 1: (14.46) задает окружность на единичной сфере;
3°. Если ни один из векторов pgi ¹ 0 не удовлетворяет (14.44), 2) n = 2: (14.46) задает две точки на единичной сфере, являю-

то для всех пар i, j = 1, …, n, i ≠ j находятся решения α 0σ (σ = 1, …, M) щиеся пересечениями двух окружностей;

уравнений (14.43) и 3) n = 3: это возможно, только если B -1c — единичный вектор;
   в этом случае (14.46) определяет точку на единичной сфере.
α 0m = arg max pTv α 0σ .
σ Рассмотрим n ≤ 2; равенство (14.20) принимает вид
(σ )   
 1  
4°. Если все pgi = 0 (i = 1, …, n, σ = 1, 2, …) то α 0m = 0 . pv + BT λ g = xα 0m . (14.48)
Согласно результатам Приложения Б, предложенная процеду- α
ра нахождения оптимального направления тяги может быть упро- Умножая (14.48) на матрицу B с учетом (14.46), получим
щена в следующих случаях:  æ ö-1  
    λ g = -α çççè BBT ø÷÷÷÷ (B pv - xc ). (14.49)
1. n = 1, т. е. g = g1 — скаляр. В этом случае α 0m = pg01 , где pg1

— абсолютная проекция pv на множество g1 = 0. Подставляя (14.49) в (14.48), найдем
 
2. Проекция pgi вектора pv на множество gi = 0 является аб- 
   æ ö-1 
солютной и удовлетворяет (14.44). Тогда α 0m = pgi0 (см. лемму Б.3 P0 pv + xBT çççè BBT ø÷÷÷÷ c = xα 0m , (14.50)
Приложения Б). где
148 149
 14. Ограничения на направление тяги 14. Ограничения на направление тяги

æ ö-1 ⇒ в силу (14.51), (14.54)

P0 = I - BT çççè BBT ø÷÷÷÷ B . (14.51)  æ   ö  æ  ö
p = çççè I - b 0 b 0T ø÷÷÷÷ pv = b 0 ´èççç pv ´ b 0 ø÷÷÷÷ . (14.58)
Матрица (14.51) проецирует любой вектор на множество, орто-
гональное B (т. е. является проективной матрицей). Легко прове- Соотношение (14.57) принимает вид
рить, что   
α 0m = p0 sin φ + b 0 cos φ , (14.59)
P0T = P02 = P0 , BP0 = P0 BT = 0 . (14.52)

 где cos φ = c1 b1 (рис. 14.2).
Возводя (14.50) в квадрат и используя (14.52) и равенство α 0 = 1 ,
Р и с. 14.2
получим
  14.7. Линейное ограничение типа неравенства
pTv P0 pv
x =± . (14.53) Линейное ограничение типа неравенства имеет вид
 æ ö-1 
1- c T çççè BBT ø÷÷÷÷ c  
Bα 0  c , (14.60)
Обозначим  
 где B = B (r , v , t ) — n×3-матрица,
    p    
p = P0 pv , p = p , p0 = . (14.54) c = c (r , v , t ) — n-мерный вектор.
p
Неравенство (14.60) может быть
Согласно (14.52), (14.54), записано в виде
   
p = pTv P0 pv  (14.55) biT α 0  ci   (i = 1,..., n) , (14.61)
⇒ соотношения (14.50), (14.53)–(14.55) дают 
где biT , ci — строки матрицы B и
  æ ö-1   ö-1 

æ
α 0m = ± 1- c T ççèç BBT ø÷÷÷÷ c × p0 + BT ççèç BBT ø÷÷÷÷ c . (14.56) компоненты вектора c .
Каждое из неравенств (14.61)
  Р и с. 14.3
Знак в (14.56) выбирается из условия max pTv α 0 . Согласно (14.54), задает сегмент единичной сферы
  и (14.60) определяет пересечение
(14.55), pTv p0 = p > 0 ⇒ с учетом (14.12) получим
этих сегментов (рис. 14.3).
  æ ö-1   æ ö-1 
Определим
α 0m = 1- c T ççèç BBT ø÷÷÷÷ c × p0 + BT ççèç BBT ø÷÷÷÷ c  (14.57)  
éb ù
 0 bi éc ù
 bi =  ,  Bij = ê i úú ,  cij = êê i úú ,
ê (14.62)
     bi êë b j úû êë c j úû
если pTv α 0m > 0 и α 0m = 0 если pTv α 0m  0 .
Оптимальная величина тяги дается в (14.23) для случая ИР- 
 0 æ  0 ö 0 pi
ТОМ и в (14.1) с учетом (14.30) для случая ПСИОР. pi = bi ´ççè pv ´ bi ø÷÷ ,  pi =  ,
ç ÷
÷ (14.63)
  pi
Рассмотрим случай n = 1 (т. е. B — строка b1T и c — скаляр c1). 

Тогда α принадлежит поверхности кругового конуса с осью, T æç T ö÷
-1   0 pij
    Pij = I - Bij ççè Bij Bij ø÷÷÷ Bij ,  pij = Pij pv ,  pij =  , (14.64)
направленной вдоль вектора b1 sgn c1 . Обозначим b 0 = b1 b1 pij

150 151
 14. Ограничения на направление тяги 14. Ограничения на направление тяги

  
где i, j = 1, …, n. Если вектор pv неколлинеарен ни одному из век- Bα  0 , (14.69)
   
торов bi , то вектор α 0m может быть найден с помощью алгоритма, где B = B (r , v , t ) — n×3-матрица. Неравенство

описанного в п. 14.5, где pgi достигается на векторе (14.69) задает пересечение полупространств,
   c каждое из которых определяется неравенством
α i0 = pi0 sin φi + bi0 cos φi , cos φi = i , (14.65)  
bi biT α  0 (i = 1,..., n) , (14.70)
T
и решение уравнений (14.43) дается соотношением где bi — строки матрицы B (рис. 14.4). Р и с. 14.4
  æ ö-1   æ ö-1  Согласно алгоритму, описанному в п. 14.5,
α ij0 = 1- cijT çççè Bij BijT ø÷÷÷÷ cij × pij0 + BijT çççè Bij BijT ø÷÷÷÷ cij , (14.66) 
оптимальное направление тяги α 0m дается одним
где i, j = 1, …, n.   
из векторов pi0 или pij0 (i, j = 1, …, n), заданных (14.63), (14.64); pij0
также является решением уравнений (14.43). Для любого i = 1, …, n
14.8. Линейное однородное ограничение типа равенства 
существует единственный вектор pi0 ⇒ согласно лемме Б.4 При-
Линейное однородное ограничение типа равенства имеет вид    
  ложения Б, если ∃ i: Bpi0  0 , то α 0m = pi0 .
Bα = 0 , (14.67)
  0 Вывод. При ограничениях (14.69) оптимальная тяга направле-
где B = B (r , v , t ) — n×3-матрица. Единичный вектор α заменен   
 на вдоль pv (если Bpv  0 ) или ортогональна одному из векторов
на α в (14.67) для удобства. Возможны два случая:     
1) rank B = 1 ⇒ (14.67) определяет плоскость; bi или двум векторам bi , b j или равна нулю (если pTv α  0 для лю-

2) rank B = 2 ⇒ (14.67) определяет прямую линию, т. е. направ- бого α , удовлетворяющего (14.69)).
ление тяги задано и требуется найти только величину тяги.
 
В рассматриваемом случае c = 0 в (14.46) ⇒ (14.57) принимает 14.10. Матрицы B, P0 и P для линейного ограничения
вид типа равенства
 
α 0m = p0 Матрица BBT в (14.51), (14.68) вырожденна, если R = rank B < n.
 
⇒ согласно (14.13) p = pg ⇒ согласно (14.15), (14.54) P = P0, т. е. с Рассмотрим матрицы B, P0, P для двух значений R:
учетом (14.51) матрица P в (14.15) дается соотношением
1. R = 1 ⇒ для любого n матрица B может быть заменена матри-
æ ö÷-1 цей
P =I - BT çççè BBT ÷
ø÷÷
B  (14.68) 
B = b T , (14.71)
Матрица (14.68) проецирует любой вектор на множество, опреде- T
ляемое (14.67), т. е. является проективной матрицей. где b — любая ненулевая строка исходной матрицы B
В общем случае матрица (14.68) не может быть представлена в æ ö-1 
виде (14.14). ⇒ çççè BBT ø÷÷÷÷ = 1 b2 , b = b ⇒ (14.51), (14.68) дают

14.9. Линейное однородное ограничение типа неравенства bb T
P0 = P = I - . (14.72)
Линейное однородное ограничение типа неравенства может b2
быть представлено в виде 2. R = 2; если n = 2, то
152 153
 14. Ограничения на направление тяги 14. Ограничения на направление тяги

é bT ù Согласно (14.59)

B = êê 1 úú , (14.73)   
α 0m = p0 sin φ ± b 0 cos φ . (14.77)
êë b2T úû
  Для оптимальности знак в (14.77)
где b1 , b2 — линейно независимые векторы. Если n > 2, то матрица  
должен быть равен знаку pTv b .
B может быть сведена к виду (14.73), матрица BBT невырожденна и
P0, P задаются в (14.51), (14.68). Смешанные ограничения
Однако матрица P может быть упрощена следующим образом: Полученные результаты могут
    
если выполняются (14.67), (14.73), то α 0m = b b , где b = b1 ´ b2 , быть обобщены также на смешан-
 ные ограничения типа равенства и а б
b = b ⇒ согласно (14.14) Р и с. 14.5
неравенства.

bb T Рассмотрим пример: ограничения
P= . (14.74)    
b2 b1T α 0 = c1   и  b2T α 0  c2  (14.78)
Заметим, что матрица (14.73) может быть заменена матрицей (рис. 14.6). В этом случае оптимальное на-

bb T правление тяги является либо проекци-
B=I - . (14.75)  
b2 ей на множество b1T α 0 = c1 (т. е. дается в
Таким образом, все линейные однородные ограничения типа (14.65) с i = 1), либо одной из точек пересе-
   
равенства на направление тяги сводятся к двум случаям: чения множеств b1T α 0 = c1 , b2T α 0 = c2 (т. е.
   
1) тяга ортогональна заданному вектору b = b (r , v , t ) , и в этом Р и с. 14.6
дается в (14.66) с i = 1, j = 2).
случае матрицы B и P даются в (14.71), (14.72);
   
2) тяга направлена вдоль заданного вектора b = b (r , v , t ) ; тогда
матрицы B и P даются в (14.73) или (14.75), (14.74).

14.11. Объединения множеств и смешанные ограничения

Объединения множеств
Все рассмотренные ограничения (14.6), (14.31), (14.46), (14.60),
(14.67), (14.69) определяют пересечение множеств. Однако полу-
ченные результаты могут быть применены также к объединениям
множеств A1 ∪ A2 ∪ … ∪ An.
Рассмотрим пример: ограничение дано неравенством
   
b T α 0  c   или  -b T α 0  c , (14.76)
где c > 0 (ограничение (14.76) соответствует, например, случаю двух
противоположно направленных двигателей на борту КА). В этом
случае вектор тяги лежит внутри кругового конуса, показанного на
рис. 14.5а; рис. 14.5б показывает этот случай схематически.
154
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

 
r  
l = -µ + v ´ c — интеграл Лапласа;
15.1. Постановка задачи и обозначения r
 
Рассматривается перелет с электрореактивной тягой между c = c = µ p , l = l = µe ;
двумя заданными положениями в пространстве за заданное время.  
α = α (t ) — вектор реактивного ускорения (вектор тяги),
Предполагается, что движение происходит в рамках задачи двух  
тел и тяга является идеально регулируемой ограниченной мощно- α 0 = α (t0 ),
сти (ИРТОМ, см. главу 13). 
α= α ;
Задача заключается в нахождении вектора тяги как функции
времени, минимизирующего расход рабочего тела. We — эффективная мощность тяги (см. п. 13.1);
Обозначим: m = m(t) — масса космического аппарата (КА),
µ — гравитационный параметр притягивающего центра; m0 = m(t0), m1 = m(t1);
t — текущее время; mp = m0 – m — масса рабочего тела;
t0, t1 — моменты времени начала и конца перелета; I — единичная матрица 3-го порядка.
T = t – t0, T1 = t1 – t0;
 
r , v — радиус-вектор и вектор скорости, 15.2. Формализация задачи
   
r0 = r (t0 ), v0 = v (t0 ), Уравнение движения КА:
     
r= r , v= v , x = f (x ) + g , (15.1)

r0 = r (t0 ), v0 = v (t0 );   ïì  µ ïü   

f (x )= ïív , - r ïý ,  g = {0, α} . (15.2)
   ïîï r ïþï

x = {r , v } — вектор состояния;
  Предположим, что заданы граничные условия:
r ×v    
r = — радиальная скорость, x (t0 ) = x0 ,  x (t1 ) = x1  (15.3)
r
(случаи частично заданных граничных условий рассмотрены в
r0 = r (t0 );
п. 15.7).
φ = φ(t) — угловая дальность, включающая полные обороты, Рассмотрим невозмущенное кеплеровское движение, описы-
 
r0 × r1 ваемое уравнением
cos φ = ;   
r0 r1 y = f (y ). (15.4)
a — большая полуось;  
e — эксцентриситет; Пусть y = y (t ) — решение уравнения (15.4) с заданными гранич-
æ ö
ными условиями
p = a çççè1- e 2 ø÷÷÷÷ — фокальный параметр;    
y (t0 ) = y0 , y (t1 ) = y1 . (15.5)
2µ  
h = v2 - — интеграл энергии; Заметим, что если координаты в векторах состояния y0 , y1 зада-
r ны, то скорости могут быть найдены путем решения задачи Лам-
  
c = r ´ v — угловой момент (интеграл площадей); берта (см. главу 7).
156 157
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

Представим решение уравнения (15.1) с граничными условия-   

p = {pr , pv } (15.14)
ми (15.3) в виде 
   – вектор сопряженных переменных, pv — базис-вектор Лоудена
x = y+ξ  (15.6) (см. главы 12, 13), pt — сопряженная переменная для дополнитель-
и предположим, что условия (15.5) обеспечивают ного уравнения t = 1 , делающего систему автономной.
 
ξ  y  (15.7)
15.3. Решение линеаризованной задачи
(условие (15.7) может быть реализуемо в силу малости тяги). Линеа­

ризуя уравнение (15.1) для ξ , получим Решение уравнения (15.8) дается формулой Коши:
   t
ξ = F ξ + g , (15.8)   
ξ (t )= Φ (t, t0 )ξ 0 + ò Φ (t, τ ) g d τ , (15.15)
 æç T ö÷
¶f é 0 I ùú µ ç rr ÷÷ t0
F =  = êê ú ,  G = çççç - I ÷÷÷÷ . (15.9)
¶x ëG 0 û 
r çççè r 2
ø÷
÷÷ где Φ — матрица изохронных производных, которая может быть
 представлена в виде
Граничные условия для ξ :
   Φ (t, t0 )= A-1 A0 , (15.16)
    
ξ (t0 ) = x0 - y0 = ξ 0 ,  ξ (t1 ) = x1 - y1 = ξ1 . (15.10)
  и матрица A = A (t ) является общим решением сопряженного
Кеплеровская орбита, заданная вектором y = y(t ) , называется уравнения в вариациях:
опорной орбитой или транспортирующей траекторией. Матрицы
(15.9) вычисляются на этой орбите. A = - AF , A (t0 )= A0  (15.17)
Целевая функция для случая ИРТОМ записывается в виде (см. главу 11). Матрица A дается соотношениями (11.31), (11.33),
t1   
2 где r , v — компоненты вектора y (т. е. вычисляются на опорной
1 α
орбите), матрица A–1 вычисляется в п. 11.9.
2 ò We
J= dt  (15.11)
t0 Как и в п. 11.5, разделим A на две 6×3-подматрицы:
(см. п. 13.4) ⇒ используя (13.13), получим A = éë P Q ùû . (15.18)
W e 0 J Согласно (15.2), (15.16), (15.18), соотношение (15.15) принимает
m1 = m0 ,  m p = m , (15.12)

J + We 0 J +W e 0 0 вид
t
We 0   
W e 0 = ,  We 0 = We (t0 ). ξ (t )= A-1 A0 ξ 0 + A-1 ò Qα d τ . (15.19)
m0 t0
Заметим, что уравнение (15.8) является неавтономным, так как Сопряженные переменные в (15.13) удовлетворяют уравнению
матрица F зависит от времени. Поэтому гамильтониан линеаризо-
 ¶H 
ванной задачи имеет вид pT = -  = -pT F  (15.20)
¶x
α2    
H =- + pT F ξ + pTv α + pt , (15.13) ⇒ так как A — общее решение уравнения (15.20), то
2We  
где p = AT β ,
158 159
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

 ⇒ согласно (11.31) (см. главу 11)

где β — постоянный вектор ⇒ согласно (15.14), (15.18)  
  Bij = biT b j   (i, j = 1,..., 6) ,
pv = QT β . (15.21)

Оптимальная тяга доставляет максимум функции (15.13) ⇒ где векторы bi даны в (11.33), (11.39)–(11.41). Матрица B имеет вид
¶H T éB 0 0 0 0 ùú
 =0
¶α ê 11 B12
êB 0 0 0 0 úú
   ê 21 B22
⇒ α = We pv = WeQT β  (15.22) ê 0 0 B B4 B5 B6 úú
B = êê . (15.30)
(см. также главу 13). Определим ê 0 0 B4 B44 B45 B46 úú
   ê ú
∆ = A1ξ1 - A0 ξ 0 , (15.23) ê 0 0 B5 B54 B55 B56 ú
ê ú
t êë 0 0 B6 B64 B65 B66 úû
S = S (t0 , t )= ò WeQQ
T
d τ ,  S1 = S (t0 , t1 ), (15.24)  
Используем векторы p1 , p2 в (11.33) данные соотношением
t0 (11.52). Тогда ненулевые компоненты матрицы B равны:
где A1 = A(t1) ⇒ согласно (15.22)–(15.24) соотношение (15.19) для æ
p ççç r 2
ö
÷÷ 1 p
t = t1 принимает вид B11 = - çç
2 çç a
- 2 r + p ÷÷
÷÷ , B = B = -
12 21 (r - p) rr ,
e2
÷÷ µ
  e çè ø÷
∆ = S1β
2
  (r - p) æ
c 2 ççç r 2 p p ÷÷
ö
⇒ β = S1-1∆  (15.25) B22 = ,  B = çç + 2 -  ÷÷÷÷÷ ,
e2 e 2 ççè a2
ç
r a ø÷÷
⇒ согласно (15.22)
  c æççç r + p ÷÷
ö
c 2 æç 1 1 ÷÷ö
α = WeQT S1-1∆  (15.26) B4 = B4 = çç r - 2 p÷÷÷÷ r ,  B5 = B5 = -2 çççç - ÷÷÷÷ ,
  e 2 ççè a ÷ø e ççè r a ÷ø
Подставляя (15.26) в (15.11) с учетом соотношений α 2 = αT α и
pé æç
1 1 ÷÷ö ù
(15.24), получим B6 = B6 = -2 êê rr - µ çççç - ÷÷÷÷T úú ,
eë ççè r a ÷ø û
1 
J = ∆T S1-1∆  (15.27)
2 µ ér2 p2 æ ö
ù c
  B44 = - êê - 2e 2 r + 2 - çççè + e 2 ø÷÷÷÷ púú ,  B45 = B54 = 2 r ,
Из (15.19), (15.24), (15.26) найдем вектор ξ = ξ (t ): 2 a
e êë r úû e
 æ  ö
ξ = A-1 çççè A0 ξ 0 + SS1-1∆ ø÷÷÷÷  (15.28) c
B46 = B64 = 2 (r - p - rT  ),  B55 = v 2 ,  B56 = B65 = 2rr - v 2T ,
  e
Тогда вектор x = x (t ) может быть найден из (15.6).
B66 = 4 r 2 -12rrT  + 9v 2T 2 . (15.31)
Рассмотрим интеграл
15.4. Вычисление матрицы S
t
Обозначим Rn = ò r n dt
B = QQT  (15.29) t0

160 161
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

(см. также п. 11.8). Можно показать, что æ ö

c çç I + pI1 ÷÷
æ ö S4 = S4 = ççç 2 - 2 pI 0 ÷÷÷÷ ,
1 ççç r - r0 ÷÷÷ φ T rr - r0 r0 2ç
e çè a ø÷
÷
R- = çç R ÷÷ ,  R ,  R-1 = + ,  R0 = T ,
-2 + ÷ -2 =
p çè ç µ ø÷ ÷ c a µ
c 2 æç T ÷÷ö p
S5 = S5 = -2 çççç R-1 - ÷÷÷÷ ,  S6 = S6 = -2 (4I1 - rrT  ),
a éê r n+1r - r0n+1r0 ùú e ççè a ÷ø e
Rn = ê
n +1 ê
(2 n + 1)Rn-1 - npRn-2 -
µ
ú ,  n = 1, 2, ...  (15.32) µ éR æ ö ù
ë úû S44 = - êê 2 - 2e 2 R1 + 2 p2 R-1 - çççè + e 2 ø÷÷÷÷ pT úú ,
e 2 êë a úû
Также рассмотрим интегралы
c c
ìï r n+1 - r n+1 S45 = S54 = 2 I 0 ,  S46 = S64 = 2 éê4 R1 - (r + p)T ùú ,
ïï 0 e eë û
t ïï n +1 , n = 0,1, ± 2, ± ,...,
n
In = ò r rdt = í  (15.33) µ  µT 2
ïï r S55 = 2µR-1 - T ,  S56 = S65 = 8I1 -  ,
- 6rrT
t0 ïïln , n = -1. a 2 a
ïïî r0

µT
t t t S66 = 28R2 +   2 - 24 r 2T .
+18rrT (15.38)
r a
K1 = ò φdt ,  K 2 = ò φT dt ,  K  = ò ln dt  (15.34)
r0
t0 t0 t0 Солнечная энергия
Рассмотрим солнечную энергию с эффективной мощностью
и зададим параметры
æç ÷ö2
I 0 - r0T æç
R ÷÷ö µ çr ÷
k1 = , 
ç
k 2 = µ ççç2R- - -2 ÷÷÷÷ ,  k =
æç 2ö
ç1 + e ÷÷÷÷ . (15.35) We = We 0 ççç 0 ÷÷÷÷  (15.39)
/2 çè ø ç r ÷÷
p çç
è a ÷÷ø p çè ø

Определим матрицу (см. также п. 13.3). Ненулевые компоненты матрицы (15.36) могут
быть найдены из (15.24), (15.29), (15.31), (15.39):
S
S = . (15.36)
We 0 p æçT ÷÷ö 1 p
S11 = - çççç - 2R-1 + pR-2 ÷÷÷÷ r02 ,  S 12= S21 = - (I - pI -1 )r02 ,
2 çç a
e è ÷ø e2 µ 0
Постоянная мощность
p æçT ö÷
c 2 æç T p ÷÷
ö
S22 = çççç - 2 R-1 + pR-2 ÷÷÷÷ r02 ,  S = çççç + 2 pR- -  R-2 ÷÷÷÷ r02 ,
÷
Рассмотрим постоянную мощность:
We ≡ We 0 . (15.37) e 2 ççè p ø÷ e 2 ççè a2 a ÷ø
æ ö÷
Ненулевые компоненты матрицы (15.36) могут быть найдены из c çç I + pI -1 ÷
S4 = S4 = ççç 0 - 2 pI -2 ÷÷÷÷ r02 ,
(15.24), (15.29), (15.31), (15.37): 2ç
e çè a ø÷
÷
æ ö 2 æç
p çç R ÷÷ 1 p c ç R ÷ ÷ö
S11 = - ççç 2 - 2R1 + pT ÷÷÷÷ ,  S12 = S21 = - (I - pI1 ), S5 = S5 = -2 ççç R- - -2 ÷÷÷÷ r02 ,
2ç a
e çè ø÷
÷
e2 µ 2 e ççè a ÷÷ø
pé µ 2 ùú 2
æç
p çç R
æ
c 2 çç R
ö æ
p ÷÷
ö I R ÷÷ö
S6 = S6 = -6 êê k1 + -1 - ççç R- - -2 ÷÷÷÷ µT +
÷÷ ç
S22 = ççç 2 - 2R1 + pT ÷÷÷÷ ,  S = ççç 2 + 2 pR-1 -  T ÷÷÷÷ , e K1 ú r0 ,
e 2 ççè p ÷÷
e 2 ççè a2 a ÷÷ø eê  ççè a ÷÷ø p /2
úû
ø ë
162 163
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

µ éT ù правление на противоположное, т. е. эти точки являются точками

S44 = - ê + 2 p2 R- - æççç + e 2 ö÷÷÷÷ pR-2 - 2e 2 R-1 ú r02 , переключения.
e2 êa è ø ú
ë û
c c æç
T ö÷ 2°. Если r  rmin > 0 , то число точек переключения конечно.
S45 = S54 = 2 I -2 r02 , S46 = S64 = 2 çççç - pR-2 - 2R-1 ÷÷÷÷ r02 ,
÷
e e çèç r ø÷ Доказательство (только для 1°)
 
S55 = k2 r02 , S56 = S65 = éë6k1 + 2I -1 - k2T + k K1 ùû r02 , Допустим, что α = 0 на интервале ∆t > 0 ⇒ согласно (15.22)
   
pv = 0 на ∆t ⇒ p v = 0 на ∆t ⇒ соотношения (15.21), (15.17), (15.9),
é æç r ÷÷ö
æç
ç r ÷÷
ö
R ù       
S66 = êê 4 çççç1- 9 - I -1 ÷÷÷÷T + 9 ççç2 0 + k2 ÷÷÷÷T 2 + 6 1 -18k K 2 + 12K  úú r02 . (15.18) дают QT β = 0 , Q T β = -P β = 0 ⇒ AT β = 0 на ∆t, что невоз-
ëê è
çç p ÷ø ç p
çè ÷÷
ø p ûú можно в силу невырожденности A ⇒ тяга может обращаться в нуль
 (15.40) только в изолированных точках.
      
Так как pv = p v = 0 невозможно, то p v ¹ 0 при pv = 0
15.5. Свойства решения линеаризованной задачи ⇒ точки нулевой тяги являются точками переключения.
Теорема 15.1. Матрица (15.29) вырожденна, тем не менее ма-
трица S = S(t, t + Δt) является невырожденной для любых значений 15.6. Замечание о концевых смещениях опорной орбиты
t и ∆t > 0.
Представим граничные векторы в виде
Доказательство      
Подматрица Q является 6×3-матрицей ⇒ rank QQT = 3 ⇒ ма- { } { }
ξ = ρ 0 , η0 ,  ξ = ρ 1, η1 ,
0 1
(15.41)
трица (15.29) вырожденна.  
  где подвекторы ρ , η соответствуют координатам и скоростям. Ко-
Допустим, что матрица S вырожденна ⇒ ∃ вектор s : S s = 0
ординаты КА в граничных условиях могут быть одинаковыми для
t +∆t
    траектории перелета и для опорной орбиты (транспортирующей
⇒ s T S s = ò We s T QQT s dt = 0 .
траектории) (т. е. в (15.3) и в (15.5)) ⇒ в этом случае
t
    
С другой стороны, We > 0 и s T QQT s — неотрицательная непре- ρ0 = ρ1 = 0  (15.42)
 
рывная функция времени ⇒ QT s º 0 на интервале ∆t (рис. 15.1) ⇒ вектор граничных условий (15.23) принимает вид
d çæ T  ö÷  T     
⇒ çQ s ÷÷÷ = Q s º 0 . ∆ = Q1η1 - Q0 η0 . (15.43)
dt çè ø
 
Соотношения (15.17), (15.9), (15.18) дают Q = -P ⇒ P T s = 0
 
⇒ AT s = 0 , что невозможно, так как матрица A невырожденна.
Это противоречие доказывает, что S — невырожденная матри-
  
ца и для "s : s T S s > 0 ⇒ S является положительно определенной.
Следовательно, обращение S в (15.25)–(15.28) всегда возможно.
Теорема 15.2. 1°. Оптимальная тяга может обращаться в нуль 
только в изолированных точках и в этих точках тяга меняет на- Р и с. 15.1 Р и с. 15.2

164 165
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

Однако может оказаться целесообразным выбирать ненулевые где λ — неопределенный множитель ⇒ соотношения (15.26),
    
векторы ρ0 , ρ1 , минимизирующие max ξ ( ξ = ξ(t ) дается в (15.23), (15.50) дают
t0 t t1 
 æ ö-1   ö
v¥ = ççèç λI + Q0T S1-1Q0 ø÷÷÷÷ Q0T S1-1 ççè A1ξ1 - P0ρ0 - Q0 η0¢ ø÷÷÷ ,
æ
(15.28)) с целью повышения точности линеаризации (рис. 15.2). (15.51)

множитель λ может быть найден из (15.49) после подстановки туда

15.7. Частично заданные граничные условия
(15.51).
Рассмотрим два примера частично заданных граничных усло-
вий: 15.8. Вектор тяги в подвижных координатах
1. Целью полета является пролет небесного тела с произволь-
Представим базис-вектор в заданной системе координат в виде
ной скоростью пролета
    
В этом случае ρ 0 , η0 , ρ 1 в (15.41) заданы и η1 может прини- pv = {p1, p2 , p }.
мать любое значение ⇒ условие трансверсальности имеет вид
 Орбитальные координаты: начало в центре масс КА, оси на-
 
α1 = α (t1 )= 0  (15.44) правлены вдоль радиуса-вектора, трансверсали и нормали к пло-
скости орбиты ⇒ орты системы координат равны
(см. п. 12.4) ⇒ соотношения (15.26), (15.23), (15.44) дают    
 r  c ´r  c
 æ ö-1   ö e1 = ,  e2 = ,  e = . (15.52)
η1 = ççèçQ1T S1-1Q1 ÷÷÷÷ø Q1T S1-1 ççè A0 ξ 0 - P1ρ1 ø÷÷÷ .
æ
(15.45) r cr c
Умножая (15.21) скалярно на (15.52), с учетом (11.33), (11.52) по-
Если выполняется (15.42), то (15.45) принимает вид
лучим
 æ ö-1 
η1 = çççèQ1T S1-1Q1 ÷÷÷÷ø Q1T S1-1Q0 η0 . (15.46) pr c æç p ö÷÷
p1 = β + β4 çççç -1÷÷÷÷ + β5 r + β6 (2r - rT
 ),
e e çèç r ø÷
2. Энергия запуска задана, а направление запуска может выби-
раться произвольно c æççç r p ÷÷÷ö r+p c c
p2 = β çç - ÷÷÷ + β 4 r + β5 - β6 T ,
Рассмотрим запуск с Земли с заданной орбитальной энергией, e çè a r ø
ç ÷ e r r
2
равной на бесконечности C = v¥ (см. п. 8.3), и произвольным на- crr p-r
 p = β1 + β2 . (15.53)
правлением вектора v¥ . µe e
 
Пусть r0 , V0 — координаты и скорости Земли в момент t0 и
 Тангенциальные координаты: начало в центре масс КА, оси
        
y0 = {q0 , u0 },  ξ 0¢ = {ρ0 , η0¢ } = {r0 - q0 , V0 - u0 }  (15.47) направлены вдоль вектора скорости, нормали к нему в плоскости
    орбиты и по нормали к этой плоскости
⇒ ξ 0 = ξ 0¢ + {0, v¥ } , (15.48) ⇒ орты системы координат равны
     
v¥ × v¥ = C . (15.49)  v  v ´c  c
e1 = ,  e2 = ,  e = . (15.54)
v vc c
Условие трансверсальности имеет вид:
  Умножая (15.54) скалярно на (15.21), с учетом (11.33), (11.54) по-
α 0 = λv¥ , (15.50) лучим
166 167
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

   
c 2 æççç 2 µ ÷÷÷ö cr æç
rr ÷÷ö yi = yi (t )= {qi , ui },  ti-1  t  ti ,
p1 = -2β4 çç v - ÷÷÷ - 2β 4 + β5 v + β6 çççç2 - vT ÷÷÷÷ ,
µev èçç r ÷ø ev èçç v    
} ,  y   
÷ø

2
{
yi- = yi (ti )= qi-, ui- +
i +1 {
= yi +1 (ti ) = qi++1, ui++1 }.
crr c - (rr) c
2
p2 = -β4 + β4 + 2β6 . (15.55) Предположим, что опорные орбиты образуют непрерывную кри-
aev erv v вую ⇒ qi- = qi++1
Третья компонента базис-вектора дана в (15.53).        
{ }
⇒ ∆yi = yi++1 - yi- = 0, ui++1 - ui- = {0, ∆ui } . (15.60)
15.9. Обеспечение требуемой точности Обозначим:
 
Предложенный метод оптимизации перелетов с малой тягой ξi = ξi+ ,
является приближенным из-за используемой линеаризации. Для   
обеспечения высокой точности метода интервал времени линеа- Ξ = {ξ1,..., ξ n-1 }  (15.61)
ризации должен быть коротким.   
⇒ ξ- = ξ i + ∆yi
Разобьем интервал времени полета T на n подынтервалов с гра- i

ницами t0, t1, …, tn–1, tn (с заменой прежнего t1 на tn) и будем решать ⇒ соотношение (15.57) принимает вид
   
задачу для каждого подынтервала отдельно. Нижним индексом ∆ i = Ai-ξi - Ai+-1ξi-1 + Ai-∆yi (i = 1,..., n -1),
i и верхними индексами «–» или «+» будем обозначать значения     (15.62)
параметров в момент ti на i-м или (i + 1)-м подынтервалах соответ- ∆ n = An ξ n - An+-1ξ n-1.

ственно (i = 1, …, n – 1). Вектор (15.61) может быть найден как Ξ = arg min J
Значения (15.11), (15.27), (15.23), (15.24) на i-м подынтервале: ¶J 
⇒  = 0T . (15.63)
ti ¶Ξ
1 α 2
1 
dt = ∆Ti Si-1∆ i , (15.56)
2 tò
Ji = Обозначим:
We 2
Ci = Ai-T Si-1 Ai-, Di = Ci + Ai+T Si-+11 Ai+ (i = 1,..., n -1),
i-1

    (15.64)
∆ i = Ai-ξ- + +
i - Ai -1ξi -1 , (15.57) Ei = Ai+-T1 Si-1 Ai- (i = 2,..., n -1)
ti
– матрицы 6-го порядка;
Si = S (ti-1, ti ) = ò We QQT dτ . (15.58)
é D -E2 0 . . . 0 ù
ti-1 ê 1 ú
ê-E T D2 -E . . . . úú
Функция We в (15.56), (15.58) имеет начальное значение ê 2
ê ú
We (r0, t0) = We0 для всех подынтервалов, матрица Q в (15.58) вычис- ê 0 -ET D . . . . ú
ляется на i-й опорной орбите (i = 1, …, n). ê ú
D =ê . . . . . . . ú (15.65)
Минимизируемый функционал всей задачи равен ê ú
ê . . . . Dn- -E n-2 0 úú
n ê
J = å J i , (15.59) ê ú
ê . . . . -E nT-2 Dn-2 -E n-1 ú
i =1 ê ú
ê 0
ë . . . 0 -E nT-1 Dn-1 úû
i-я опорная орбита (i = 1, …, n) задается векторами состояния
168 169
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

– матрица порядка 6n – 6;    

  с целью обеспечения ρ0 ® 0 , ρn ® 0 в течение процедуры.
 
d1 = E1T ξ 0 + E2 ∆y2 - C1∆y1,
   5. Вычисляются новые векторы состояния (15.70) опорных
di = Ei +1∆yi +1 - Ci ∆yi (i = 2,..., n - 2),  (15.66)  
  орбит между каждой парой qi¢-1 , qi¢ (i = 1, …, n) путем решения за-
 дачи Ламберта n раз и находятся векторы (15.60).
dn-1 = E n ξ n - C n-1∆yn-1
Шаги 3–5 повторяются до тех пор, пока вектор (15.61) не ста-
– 6-мерные векторы;    
   нет достаточно малым. Тогда полагается ρ0 = 0 , ρn = 0 .
d = {d1,..., dn-1 }  (15.67)
— вектор размерности 6n – 6. Уравнение (15.63) с учетом (15.61), 15.11. Частично заданные граничные условия для случая
(15.62), (15.64)–(15.67) дает разбиения времени на подынтервалы
 
Ξ = D-1d  (15.68) Рассмотрим три примера частично заданных граничных усло-
вий в случае, когда время полета разбито на n подынтервалов.
1. Скорость запуска может принимать любое значение
15.10. Вычислительная процедура,    
обеспечивающая требуемую точность ⇒ векторы ρ0 , ρn , ηn заданы и вектор η0 не задан.

Предлагается следующая процедура с использованием подхо- Включим η0 в вектор (15.61) ⇒ расширенный вектор (15.61)
да, описанного в 15.9: имеет вид
ˆ  
1. Вычисляется вектор состояния опорной орбиты Ξ = {η0 , Ξ} . (15.71)
   
y = y (t ) = {q, u } (15.69) Определим
путем решения задачи Ламберта для заданных граничных положе- D0 = Q0T S1-1Q0 , E0 = Q0T S1-1 A1-  (15.72)
 
ний q0 , qn и времени перелета T.
— матрицы 3×3 и 3×6,
2. Время T делится на n подынтервалов (т. е. задаются моменты   
d0 = -Q0T S1-1P0ρ0 + E0 ∆y1  (15.73)
t1, …, tn–1) и определяются граничные условия
    — 3-мерный вектор,
yi = y (ti ) = {qi , ui }. (15.70)
é D ù
3. Вычисляются матрицы Ai+-1 , Ai- , Si для i = 1, …, n и строятся ê 0 -E0 0  0ú
ê T ú
матрица (15.65) и вектор (15.67). ê-E0 ú
ê ú
4. Из (15.68) находится вектор (15.61) и вычисляются новые Dˆ = ê 0 D ú (15.74)
ê ú
положения ê  ú
   ê ú
qi¢ = qi + ρi   (i = 1,..., n -1) ê 0 ú
ë û
Одновременно для заданного множителя 0 < σ < 1 вычисляются но- – матрица порядка 6n — 3,
вые значения ˆ  
    d = {d0 , d }  (15.75)
q0¢ = σq0 ,  qn¢ = σqn
170 171
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

  Замечание. Если скорости как запуска, так и прибытия могут

— вектор размерности 6n–3, где Ξ , D, d заданы в (15.61), (15.65),
принимать любые значения, то оптимальным является пассивный
(15.67) ⇒ уравнение
перелет (т. е. без действия тяги).
¶J T  (15.76)
=0 3. Величины скоростей старта и (или) прибытия заданы, а на-
ˆ
¶Ξ правления скоростей могут принимать любые значения (если на-
с учетом (15.56), (15.59), (15.62) дает чальное и (или) конечное тело являются планетами, то имеются в
ˆ ˆ виду асимптотические скорости)
Ξ = D̂-1d  (15.77) Пусть j = 0 или j = n; обозначим:
 
2. Скорость прибытия в конечную точку может принимать лю- r j , V j — координаты и скорости начального (j = 0) или конеч-
бое значение ного (j = n) небесного тела;
    
⇒ векторы ρ0 , η0 , ρn заданы и вектор ηn не задан. w j — скорость старта (j = 0) или прибытия (j = n),
 
Включим ηn в вектор (15.61) ⇒ расширенный вектор (15.61) w j = w j задана;
имеет вид     
ˆ   {
ξ ¢j = r j - q j , V j - u j } (15.83)
Ξ = {Ξ, ηn } . (15.78)
(см. п. 15.7)
Определим    
{
⇒ ξ j = ξ ¢j + 0, w j } ; (15.84)
Dn = QnT S n-1Qn ,  E n = An+-T1 S n-1Pn  (15.79)  
w j × w j = w 2j . (15.85)
— матрицы 3×3 и 6×3,
  Условия трансверсальности имеют вид
dn = -QnT S n-1Pnρn  (15.80)  
α j = λ j w j   ( j = 0,1) , (15.86)
— 3-мерный вектор,
где λj — неопределенные множители. Определим матрицу
é 0 ùú
ê é λ I + D -E ù
ê  úú ê 0 0 0 0  0 ú
ê ê -E T ú
ê 0 úú 
Dˆ = ê D (15.81) ê 0  ú
ê ú
ê
ê -E n ú
ú Dˆ = ê 0 D 0 ú (15.87)
ê ú ê ú
ê 0  0 -E T ê  -E n ú
ë n Dn úû ê ú
ê 0  0 -E nT λ n I + Dn úû
– матрица порядка 6n – 3, ë
ˆ   и векторы
d = {d , dn } (15.82)
ˆ   
  Ξ = {w0 , Ξ, wn } , (15.88)
— вектор размерности 6n – 3, где Ξ , D, d заданы в (15.61), (15.65),
(15.67) ⇒ согласно уравнению (15.76) с учетом (15.56), (15.59), ˆ  ö  
(15.62) расширенный вектор (15.78) определяется из (15.77). { æ
}
d = - E0 ççè ξ 0¢ - ∆y1 ø÷÷÷, d ¢, - QnT S n-1 An ξ n¢ , (15.89)

172 173
 15. Оптимизация перелетов с малой тягой 15. Оптимизация перелетов с малой тягой

 Подстановка (15.93) в (15.19) показывает, что для нахождения

где вектор Ξ и матрицы D, D0, E0, Dn, En задаются в (15.61), (15.65),
   оптимального решения можно использовать уравнения (15.25)—
(15.72), (15.79), d ¢ в (15.89) — вектор (15.67) с ξ 0 , ξ n , замененны-
  (15.28) с матрицей
ми на ξ 0¢ , ξ n¢ , заданными в (15.83).
t
Согласно уравнению (15.76) с учетом (15.56), (15.59), (15.62)
расширенный вектор (15.88) определяется из (15.77). S = S (t0 , t )= ò WeQPQ
T
d τ, S1 = S (t0 , t1 )  (15.94)
Значения множителей λ0, λn в (15.87) определяются таким об- t0
разом, чтобы выполнялись условия (15.85).
 
Заметим, что если один из векторов w0 , wn задан, то соответ-
ствующие члены в (15.87)–(15.89) отсутствуют. Порядок матрицы
(15.87) и размерность векторов (15.88), (15.89) равны 6n, если не
 
заданы направления обоих векторов w0 , wn , и 6n – 3, если один из
этих векторов задан.

15.12. Ограничения на направление тяги

Рассмотрим линейное однородное ограничение типа равенства

 
Bα = 0  (15.90)
(см. главу 14). Согласно (14.15), (14.22)
 
α = We P pv  (15.91)
где
æ ö-1
P = I - BT çççè BBT ø÷÷÷÷ B (15.92)

– проективная матрица (см. п. 14.8). Вектор pv удовлетворяет
уравнениям (14.10), где в силу (14.11), (14.49) для линейных огра-
ничений
 
ψ r  α ,  ψ v  α

⇒ так как метод транспортирующей

  траектории является при-
ближенным, векторами ψ r , ψ v в уравнениях (14.10) можно пре-

небречь ⇒ вектор (15.14) удовлетворяет уравнению (15.20) ⇒ pv
определяется соотношением (15.21) ⇒ согласно (15.91)
 
α = We PQT β  (15.93)

174
 16. Электрореактивная тяга: 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение
спиральное движение
Согласно допущениям, принятым в п. 16.1,
m p = m = const, u = const
16.1. Постановка задачи и основные допущения

Рассмотрим изменение орбитальной энергии космического ⇒ m p = m p τ , m = m0 - m p τ ,

аппарата (КА) электрореактивной тягой за минимальное время.  m p u m p u
α= α = = , (16.2)
Задача заключается в нахождении параметров движения КА в m m0 - m p τ
течение изменения его орбитальной энергии
m0 m0
Принимаются следующие допущения: ∆v = u ln = u ln . (16.3)
m m0 - m p τ
• Расход рабочего тела в единицу времени и скорость истече-
ния являются постоянными. Интеграл энергии:
• Внешние силы включают только гравитационное притяже- 2µ µ
ние центральной планеты с учетом ее сжатия. v2 = -
r a
• Начальная и (или) конечная орбиты являются круговыми. ⇒ в силу реактивного ускорения:
• Оскулирующая орбита КА остается круговой с радиусом, из-
меняющимся под действием малой тяги.   µ
2v × α = a  (16.4)
a2
Последнее предположение близко к реальности, если ìïα ­­ v для увеличения радиуса орбиты,
реактивное ускорение  гравитационного ускорения ⇒ a = max , если ïí  
ïïα ­¯ v для уменьшения радиуса орбиты
î
(т. е. движение происходит в сильном гравитационном поле).  
⇒ v × α = ± v α  (16.5)
16.2. Время полета и радиус орбиты («+» для подъема и «–» для снижения).
Так как орбита круговая, то
Обозначим: a = r , (16.6)
t0, t — начальный и текущий моменты времени (t ≥ t0);
τ = t – t0 — время полета; µ µ
v0 = , v=  (16.7)
r0 = r(t0), r = r(t) — радиусы начальной и текущей орбит; r0 r
v0 = v(t0), v = v(t) — начальная и текущая скорости КА;
u — скорость истечения; ⇒ из (16.2), (16.4)–(16.7) получим следующее уравнение:

α — вектор реактивного ускорения (тяги);
µ 
mu µ dr
m0 = m(t0), m = m(t) — начальная и текущая масса КА; ±2 = . (16.8)
mp = mp(t) — израсходованная масса рабочего тела; r m0 - m p τ r 2 dt
dm p Интегрируя (16.8) с учетом (16.7), получим
m p = — расход массы в единицу времени;
dt é æç ö÷ù
dm
m ê1- exp ççç- v - v0 ÷÷÷ú
m = = -m p   (m  0) . (16.1) τ= 0 ê çç ÷÷ú
÷  (16.9)
dt m p ëê çè u ø÷úû

176 177
 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение

é æç
v - v0
ö÷ù t
ê ç ÷÷÷ú
m p = m p τ = m0 ê1- exp çççç- ÷÷ú
÷  (16.10) φ = 2πN = ò ndt . (16.17)
ëê ç
è u ø÷úû t0

æç
ç v - v0
ö÷
÷÷ Из (16.17), (16.14)
m = m0 - m p = m0 exp çççç- ÷÷
÷÷  (16.11) t t
çè u ø÷ 1 µ dt
Сравнивая (16.3) и (16.10), найдем
N=
2π òt
ndt =
2π ò r  2 . (16.18)
0 t0

∆v = v - v0  (16.12) Согласно (В.11) (см. Приложение В)

Соотношения (16.9), (16.7) дают u

N= L  (16.19)
r0 2πµ m p 
r=  (16.13)
é æç öù 2 Угловая дальность и фазовый угол равны

m τ ÷
ê1 ± u ln ççç1- p ÷÷÷÷ú
ê v çç
çç m0 ÷÷÷øúú
÷
φ = 2πN , φ = 2π (N - int N )  (16.20)
êë 0 è û
где «+» для подъема и «−» для снижения.
16.4. Долгота восходящего узла
16.3. Число оборотов и угловая дальность Обозначим:
Обозначим: Ω = Ω(t) — долгота восходящего узла;
N — число оборотов КА за время τ (дробная величина);  = dΩ — прецессия восходящего узла, т. е. вековое возмуще-
Ω
φ — полная угловая дальность за время τ; dt
φ = mod 2π φ — фазовый угол ( 0  φ < 2π ); ние, обусловленное сжатием планеты;
 =Ω
Ω0 = Ω(t0), Ω  (t ) ;
0 0
µ J2 — коэффициент второй зональной гармоники;
n=  (16.14)
2
r Re — экваториальный радиус Земли;
— среднее движение КА; i — наклонение орбиты.
Прецессия восходящего узла для круговой орбиты (см. главу 5,
v0 v
η0 = ± , η= ±  (16.15) уравнение (5.27)):
u u
æç 2
÷ö
(«+» для подъема и «−» для снижения)  = -  J n ççç Re ÷÷÷÷ cos i 
Ω (16.21)
2 2 ççè r ÷÷÷ø
ç
⇒ так как v0 > v при подъеме и v0 < v при снижении (см. (16.7)) и
согласно (16.12)
⇒ принимая во внимание (16.14), получим
v - v0 ∆v 72
η - η0 = - =- . (16.16) æç ÷ö
u u Ω  ççç r0 ÷÷÷÷
 =Ω  (16.22)
0 çç ÷÷
Поскольку оскулирующая орбита предполагается круговой, то çè r ÷ø

178 179
 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение

t
 r7 2 dt
⇒ ∆Ω = Ω - Ω 0 = Ω 0 0 ò 7 2 . (16.23)
t r 0

Из (16.7), (16.23) и (В.11) (см. Приложение В) найдем

 u7
Ω 0
∆Ω = L7  (16.24)
m p v07

16.5. Сравнение аналитических результатов

с численным интегрированием

Целью этого анализа является оценка ошибок приближенных

формул, полученных в пп. 16.2−16.4, т. е. вычисление разностей
между приближенными и точными значениями.
Р и с. 16.2
Рассмотрим подъем КА с низкой круговой орбиты вокруг Зем-
ли и примем следующие значения: Обозначим
u = 15 км/с, µ
α0 = 5⋅10–5 ge (ge = 9,8066 м/с2), g= — местное гравитационное ускорение.
r0 = 6771 км (т. е. h0 = 400 км). r2
Рисунки 16.1, 16.2 показывают ошибки и относительные Введем безразмерное реактивное ускорение
ошибки как функции времени; также показано точное значение α αr 2 α α r2
α = = , α 0 = 0 = 0 0  (16.25)
радиуса орбиты r. g µ g0 µ
Рисунок 16.3 показывает зависимость величины α от времени.

Р и с. 16.1 Р и с. 16.3

180 181
 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение

Как видно из рис. 16.1−16.3, ошибки приблизительно пропор-
циональны величине α .
Рисунки 16.4, 16.5 показывают зависимость ошибок и отно-
сительных ошибок от радиуса орбиты; время полета τ также по-
казано.
На рис. 16.6, 16.7 приведена зависимость ошибок и относи-
тельных ошибок от большой полуоси; радиус орбиты r также по-
казан.

Р и с. 16.4 Р и с. 16.6

Р и с. 16.5 Р и с. 16.7

182 183
 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение

16.6. Значения параметров на бесконечности æ Для импульсной тяги ∆v ÷ö

æç ÷÷ö
çç imp ¥ = çè 2 -1÷÷ø v0 . ÷
ç
çç ÷÷
Рассмотрим подъем КА с круговой орбиты радиуса r0 до вы- ççПревышение δv = ∆v - ∆v ÷÷
» 0,586 v 0÷
хода из сферы действия планеты. Обычно радиус сферы действия çç ¥ imp ¥ ÷÷
çç- гравитационные потери ÷÷
RS  r0 çè ÷ø
µ
⇒ можно принять r = ¥ Þ v = =0 Так как на бесконечности v = 0, то согласно (16.15) η = 0
r
⇒ соотношения (16.9), (В.7) дают
⇒ из (16.9) − (16.11) получим
m0 u çæçç m¥ ö÷
m é öù
æç ÷
ç v ÷÷ N¥ = ççç6 + η0 - η02 + 6η0 - 6÷÷÷÷ . (16.33)
τ ¥ = 0 êê1- exp ççç- 0 ÷÷÷÷úú , (16.26) 2πµ mp çè m0
 ø÷
÷
m p êë ççè u ø÷÷úû
æç ö
Из (16.27) получим
ç v ÷÷
m¥ = m0 exp ççç- 0 ÷÷÷÷ , (16.27) m¥ -
v0
η20 η0 η40
ç
çè u ø÷÷ =e u =e
-η0
» 1- η0 + - +  (16.34)
m0 2 6 24
é æ v öù
m p¥ = m0 êê1- exp ççç- 0 ÷÷÷úú . (16.28) ⇒ соотношения (16.33), (16.34) с учетом (16.2) дают
êë çè u ÷øú
û µ
2 
r0 m0 u η04 m0 v04 r02
Обозначим P0 = 2π — период начальной круговой орбиты. N¥ » = =
µ 2πµm p 4 8πµm pu m p u
æç ö
8πµ
ç v ÷÷ v m0
Пусть v0  u Þ exp ççç- 0 ÷÷÷÷ » 1- 0
ççè u ø÷÷ u ⇒ согласно (16.25)
⇒ из (16.26)−(16.28) с учетом (16.7), (16.25) получим 1
N¥ »  (16.35)
P 8πα 0
τ¥ » 0  (16.29)
2πα 0 Аналогично из (16.24, В.7) получим
Ω m u7 æ m
m p P0 ∆Ω¥ = 0 0 ççç5040 ¥ + η70 - 7η60 + 42η50 - 210η04 +
7 ç m0
m¥ » m0 -  (16.30) m p v0 è  (16.36)
2πα 0
+840η0 - 2520η02 + 5040η0 - 5040 , )
m p P0
m p¥ »  (16.31) m¥ -
v0
η20 η0 η40 η50 η60
2πα 0 =e u =e
-η0
» 1- η0 + - + - + -
m0 2 6 24 120 720
Соотношение (16.12) дает  (16.37)
η70 η80
∆v¥ = v0  (16.32) - +
5040 4020
184 185
 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение

 P
Ω 0 0
⇒ ∆Ω¥ »  (16.38)
16πα 0

Замечание. Полученные формулы могут также использовать-

ся для перехода из бесконечности на круговую орбиту радиуса r0.
 ,
В этом случае m0 — масса КА на бесконечности; v0, η0, P0, Ω 0
α 0  — значения на конечной орбите.

16.7. Значения параметров на параболической орбите

Будем помечать параметры на параболической орбите индек-

сом par. Согласно рис. 16.3 мы можем предположить, что α par ~1
æç ö÷
ççç
Точные вычисления показывают, что ÷÷÷
çç ÷÷ Р и с. 16.8
çç 10-5 g  α  10-2 g ü ïï ÷÷÷
ççç e 0
ý  par  0,8÷÷÷÷
e Þ 0,77  α
ççç 10  u  50 км /с ïï ÷÷
è þ ø÷
µm p u æç ÷ö2 m p u r02
ç µ ÷÷
Примем для простоты = ççç ÷÷ = v04 α 0  (16.43)
m0 çç r ÷÷÷ m0 µ
è 0ø
α par = 1 . (16.39)
⇒ из (16.41)−(16.43) найдем
Заметим, что параболическая скорость равна
v par = 2v , v » v0 4 α 0 ,  v par » v0 4 4α 0  (16.44)

где v — круговая скорость в момент времени τpar . Соотношения ⇒ подставляя v из (16.44) в (16.9), получим
(16.2), (16.3), (16.12), (16.25), (16.39) дают
m0 ìïï é v æ öù ï
ü
ï
í1- exp êê- çççè1- 4 α 0 ÷÷÷÷øúú ý 
0
m p u m p u çæç ö
v - v0 ÷÷÷÷ τ par » (16.45)
α par = = exp çççç-
µ
 (16.40) m p ïîï ëê u ï
ûú þï
÷÷ =
m par m0 çè u ø÷÷ 2
rpar
Рисунок 16.8 дает ошибку формулы (16.45) (приближенное ми-
µ µ m p u æç
ç v - v0
ö÷
÷÷ нус точное значения) для 10–5ge ≤ α0 ≤ 10–2ge и 10 ≤ u ≤ 50 км/с.
⇒ v = =4 exp çççç- ÷÷ .
÷÷
(16.41) Введем эмпирическую поправку в (16.44) и (16.45):
rpar m0 çè 4u ø÷

v par » 0,86v0 4 4α 0  (16.46)

Предположим, что v - v0  4u
æç
v - v0
ö÷ m0 ïìï é v æ öù ï
ü
ï
í1- exp êê- çççè1- 0,86 4 α 0 ÷÷÷÷øúú ý 
÷÷ 0
ç
exp çççç- τ par » (16.47)
÷÷ » 1 . (16.42)
÷÷
⇒ ï
4u çè ø÷

m p ïî êë u úû ïïþ
С другой стороны, Рисунок 16.9 показывает, что эта поправка уменьшает ошибку.
186 187
 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение 16. Электрореактивная тяга: спиральное движение

Замечание. Полученные формулы могут использоваться как

для перехода с круговой на параболическую орбиту, так и с пара-
болической на круговую. В случае снижения орбиты:
m0 — масса КА на параболической орбите;
v0 , P0 , α 0 — значения параметров на конечной круговой орбите.

16.6. Выводы

• Полученные формулы позволяют вычислять все параметры

движения КА с малой тягой по спиральной орбите для сле-
дующих случаев:
– изменение радиуса круговой орбиты;
– переход с круговой орбиты на траекторию выхода из сфе-
ры действия;
Р и с. 16.9 – переход с траектории, входящей в сферу действия, на
круговую орбиту.
Из (16.12), (16.13) найдем значения других параметров на мо- • Полученные формулы обеспечивают высокую точность при
менты времени (16.45) и (16.47): α  1 . При α ~1 точность может оказаться недостаточной.
• Формула (16.13) дает скорее большую полуось, чем реальное
é v æ öù
m par = m0 exp êê- 0 çççè1- c1 4 α 0 ÷÷÷÷øúú  (16.48) положение КА.
êë u úû
æ ö
∆v par = v0 çççè1- c1 4 α 0 ÷÷÷÷ø  (16.49)

где c1 = 1 для (16.45) и c1 = 0,86 для (16.47),

r0
rpar = c2  (16.50)
α 0
где c2 = 1 для (16.45) и c2 = 1,35 для (16.47).
Если v0  u, то
é v æ öù v æ ö
exp êê- 0 çççè1- 4 α 0 ÷÷÷÷øúú » 1- 0 çççè1- 4 α 0 ÷÷÷÷ø
êë u úû u
и формулы (16.45), (16.47) принимают вид, аналогичный (16.29):
P0 æç ö
τ par »  0 ÷÷÷÷ 
ç1 - c 4 α (16.51)
ç 1
2πα 0 è ø

188
 П р и л о ж е н и е А. Сравнение двухимпульсных переходов Приложение А
между круговой и эллиптической орбитами
Конечная орбита внутри начальной
Конечная орбита снаружи начальной Соотношения (6.26) дают
Соотношения (6.22) дают: ∆vα - ∆vπ
= η, (A.4)
∆vπ - ∆vα v0
= η , (A.1)
v0 где η задана в (A.2), ξ0, ξ1 удовлетворяют (6.24). Как видно из (A.2), (A.4),
где
∆vπ = ∆vα ,
é ù
ê ξ0 ξ1 - ξ 0 1 - ξ0 ú если ξ0 = ξ1 или ξ1 = ξ0.
η = 2 ê(1 - ξ1 ) + - ú , (A.2)
ê ξ1 (1 + ξ1 ) ξ1 (ξ 0 + ξ1 ) 1 + ξ 0 úú Рисунок A.2 показывает зависимость (A.4) от 1/ ξ0 для различных зна-
êë û
чений ξ1
ξ0, ξ1 удовлетворяют (6.20). Как видно из (A.1), (A.2)
∆vπ = ∆vα, ⇒ ∆vπ £ ∆vα  (A.5)
если ξ1 = ξ0 или ξ1 = 1. для всех ξ0, ξ1, удовлетворяющих (6.24).
Рисунок A.1 показывает зависимость η от ξ0 для различных значе- Начальная и конечная орбиты пересекаются
ний ξ1 Соотношения (6.29), (6.30) дают
⇒ ∆vπ  ∆vα  (A.3)

для всех ξ0, ξ1, удовлетворяющих (6.20).

Р и с. А.1 Р и с. А.2

190 191
 Приложение А П р и л о ж е н и е Б. Проекции на множества и их свойства
 
∆vπ - ∆vα ξ0 ξ 0 ξ1 ξ 0 + ξ1 Рассмотрим векторное пространство с элементами a, b , ... и с нормой
= 2 - 1 + ξ0 + + - =       
2 v0 ξ1 (1 + ξ1 ) 1 + ξ1 ξ1 a = a = aT a и метрикой ρ(a, b )= a - b . Верхним индексом «0» бу-
  
дем обозначать единичные векторы, т. е. a 0 = a a .
ξ 0 (1 + ξ1 ) ξ 0 + ξ1
= 2 - 1 + ξ0 + - . (A.6) Определение. Векторной проекцией (или просто проекцией) вектора
ξ1 ξ1  
b на a является вектор
      
Умножая и деля первый и второй члены (A.6) на 2 + 1 + ξ 0 и третий и ba = (b T a 0 )a 0 = a 0a 0T b , (Б.1)
четвертый члены (A.6) на ξ 0 (1 + ξ1 )+ ξ 0 + ξ1 , получим ⇒ матрица
 
P = a 0a 0T  (Б.2)
∆vπ - ∆vα 1 - ξ0 (1 - ξ0 ) ξ1 
= - = проецирует любой вектор на a , т. е.
2 v0 2 + 1 + ξ0 ξ 0 (1 + ξ1 )+ ξ 0 + ξ1  
 ba = Pb , (Б.3)
ξ 0 (1 + ξ1 )+ ξ 0 + ξ1 - 2ξ1 - ξ1 (1 + ξ 0 )
= (1 - ξ 0 ) æ . (A.7) P — проективная матрица, обладающая свойствами:
çç 2 + 1 + ξ ÷÷ö é ξ 1 + ξ + ξ + ξ ù
çèç 0 ÷÷ø ê 0( 1) 1ú
ë 0
û P T = P 2 = P . (Б.4)
 
В силу (6.28) 1 - ξ 0  0 , ξ 0 + ξ 0 ξ1  ξ1 + ξ 0 ξ1 , ξ 0 + ξ1  2ξ1 , Определение. Проекция bA вектора b на замкнутое векторное мно-

жество A — это проекция на такой вектор a Î A , на котором достигается
⇒ числитель и знаменатель в (A.7) являются положительными T  0  0  
d = max b a (или min b - a ), если d > 0, и bA = 0 , если d ≤ 0.
     
⇒ ∆vπ  ∆vα  (A.8) Пусть a 0 — единичный вектор вектора bA , если bA ¹ 0 , и a 0 = 0 ,
 
и ∆vπ = ∆vα если ξ1 = ξ0 или ξ1 = 1. если bA = 0 ,

⇒ матрица (Б.2) проецирует b на A.

Определение. Ненулевую проекцию bA будем называть также абсо-
лютной проекцией на множество.
Замечание. Проекция на множество может не принадлежать этому
множеству. Например, проекция на множество единичных векторов мо-
жет не являться единичным вектором.
  
Лемма Б.1. а) Если ∃ x > 0: xb Î A , то bA = b .
 
б) Если xb Ï A для x > 0, то bA достигается на границе множества A.
Доказательство

а) Согласно определению проекции на множество, если xb Î A , то
          
max b T a 0 достигается для a = xb Þ a 0 = b 0 Þ bA = a 0a 0T b = b .
 
б) Допустим, что проекция bA достигается на векторе a , который яв-

ляется внутренней точкой множества A ⇒ a входит в A вместе с некоторой

окрестностью ⇒ существует вектор aε в этой окрестности, образующий
193
 Приложение Б Приложение Б

       
меньший угол с b , чем вектор a , т. е. b T a 0 < b T aε0 , что противоречит Пусть вектор a Î A , на котором достигается bA , принадлежит грани-
определению проекции на множество. це множества Ai (1 ≤ i ≤ s) и является внутренней точкой других множеств
 
Лемма Б.1 иллюстрируется рис. Б.1. ⇒ ∃ окрестность V вектора a : V ⊂ Aj , j ≠ i. Допустим, что bA не является
   проекцией на Ai
Определение. Проекция bi вектора b на вектор ai Î A (i = 1, 2, …)  
является локальной проекцией на A, если существует такая окрестность ⇒ ∃ aε Î Ai , aε Î V :
     
вектора ai , что для любого вектора aε , принадлежащего A и этой окрест-
b T aε0 > b T a 0 . (Б.7)
ности,   
    С другой стороны, aε Î A ⇒ согласно (Б.7) bA не достигается на a .
b T aε0  b T ai0  (Б.5) Это противоречие доказывает лемму.
  
(Другими словами, на локальной проекции достигается локальный Лемма Б.2 иллюстрируется рис. Б.3, где b1 , bA1 , bA 2 — локальная
   
max b T ai0 .) проекция b на A1 и абсолютные проекции b на A1, A2.
 
Лемма Б.3. Пусть абсолютная проекция bAi вектора b на множество
Абсолютная и локальная проекции показаны на рис. Б.2. 
Рассмотрим пересечение s множеств: Ai достигается на векторе ai Î A , где множество A является пересечением
 
s множеств A1, …, As. Тогда bAi — абсолютная проекция b на A.
A =  A j . (Б.6) Доказательство
 
j =1 Абсолютная проекция b на Ai достигается на векторе ai
T  0 T  0
Лемма Б.2. Абсолютная проекция на пересечение множеств (Б.6) до- ⇒ b a  b a j  (Б.8)
стигается либо на проекции (абсолютной или локальной) на одно из мно-  
для любого a Î A j ⇒ (Б.8) выполняется для любого a Î A , что доказыва-
жеств, либо на пересечении границ по крайней мере двух множеств. ет лемму.

Доказательство Лемма Б.4. Если существует единственная проекция вектора b на
  
Если ∃ x > 0 такой, что xb Î A , тогда согласно лемме Б.1 bA = b и каждое из множеств A1, …, As , то:
   
bA  — абсолютная проекция вектора b для каждого из множеств Aj . 1) Если ∃ Ai (1 ≤ i ≤ s) такое, что проекция bi вектора b на Ai достига-
   
Предположим, что xb Ï A для любого x > 0 ⇒ согласно лемме Б.1 ется на ai Î A , то такое множество является единственным и bA = bi .

проекция bA достигается на границе A, т. е. на границе одного (случай 1)
или нескольких (случай 2) множеств Aj . Случай 2 соответствует утвержде-
нию леммы.

а б
Р и с. Б.1 Р и с. Б.2 Р и с. Б.3

194 195
 Приложение Б t
dt

2) Если среди множеств A1, …, A s нет ни одного, проекция вектора

П р и л о ж е н и е В. Вычисление интеграла ò rn 2
 t0
b на которое достигается на ai Î A , то проекция b на A достигается на
пересечении по крайней мере двух множеств. Обозначим
Доказательство m m p τ
  x= = 1- . (В.1)
1) Проекция bi на Ai является также проекцией вектора b на A со- m0 m0

гласно лемме Б.3. Допустим, что ∃ такое Aj (j ≠ i), что проекция вектора b
 Из (16.10), (16.15), (В.1) получим
на Aj достигается на векторе a j Î A . Это возможно только при
    ln x = η - η0 . (В.2)
b T ai0 = b T a 0j . (Б.9)
Рассмотрим неопределенные интегралы:
 
Однако если a j Î A , то a j Î Ai ⇒ (Б.9) противоречит единственности n
проекции на Ai . ln = ln (t )= m0 ò (η0 + ln x ) dx   (n = 0,1, 2, ...). (В.3)
2) Это утверждение следует из леммы Б.2.
Вычисляя эти интегралы по частям, получим
Леммы Б.3 и Б.4 иллюстрируются рис. Б.4.
n n
ln = m0 x (η0 + ln x ) - m0 ò xd (η0 + ln x ) =
n-1
= m(η0 + η - η0 )- nm0 ò (η0 + ln x ) dx

⇒ l0 = m0 x = m, ln = m ηn - nln-1  (В.4)

Из (В.4) найдем ln в другом виде:

é n n ù
ln = m ê ηn - n ηn-1 + n(n -1)ηn-2 - - (-1) n! η + (-1) n!ú  (В.5)
ëê ûú
Р и с. Б.4
(в (В.4), (В.5) произвольная постоянная игнорируется).
Рассмотрим определенный интеграл
t
n
Ln = m0 ò (η0 + ln x ) dx   (n = 0,1, 2, ) . (В.6)
t0

Согласно (В.4):

L0 = l0 (t )- l0 (t0 )= m - m0 ,
 (В.7)
Ln = ln (t )- ln (t0 )= m ηn - m0 η0n - nLn-1

Соотношения (16.7), (16.13), (16.15), (В.1), (В.6) дают

t x
dt = m0 n u nLn
ò ò (η0 + ln x ) dx =  . (В.8)
t0 r n 2 r0n 2 η0nm p x r0 m p (µ r0 )
n2 n
0

С учетом (В.1), (В.2) можно показать, что

197
 Приложение В Литература
для нечетного n: Абалакин В. К., Аксенов Е. П., Гребенников Е. А., Демин В. Г., Рябов Ю. А.
ìï< 0, если 0 < η < η ( ускорение), Справочное руководство по небесной механике и астродинамике. М.:
Ln = ïí 0  (В.9) Наука, 1976.
ïï> 0, если η < η0 < 0 ( торможение),
î Авдуевский В. С., Бажинов И. К., Белецкий В. В., Ивашкин В. В. и др. Осно-
для четного n: вы теории полета космических аппаратов / Под ред. Г. С. Наримано-
ва, М. К. Тихонравова. M.: Машиностроение, 1972.
Ln < 0 . (В.10)
Аким Э. Л., Энеев Т. М. Определение параметров движения космического
Окончательно из (В.8)−(В.10) получим аппарата по данным траекторных измерений // Космич. исслед. 1963.
n
Т. 1. № 5.
t
dt = u Ln  Бажинов И. К., Алешин В. И., Почукаев В. Н., Поляков В. С. Космическая
ò r n 2 µ n 2 m p
(В.11)
навигация. М.: Машиностроение, 1975.
t0
Бахшиян Б. Ц., Суханов А. А. Об изохронных производных первого и вто-
рого порядка в задаче двух тел // Космич. исслед., 1978. Т. 16. № 4.
Брандин В. Н., Васильев А. А., Худяков С. Т. Основы экспериментальной
космической баллистики. М.: Машиностроение, 1974.
Брандин В. Н., Разоренов Г. Н. Определение траекторий космических аппа-
ратов. М.: Машиностроение, 1978.
Белецкий В. В. Очерки о движении небесных тел. 2-е изд. М.: Наука, 1977.
Белецкий В. В., Егоров В. А. Разгон космического аппарата в сфере дей-
ствия планеты // Космич. исслед. 1964. Т. 2. № 3.
Бэттин Р. Наведение в космосе. М.: Машиностроение, 1966.
Гродзовский Г. Л., Иванов Ю. Н., Токарев В. В. Механика космического по-
лета с малой тягой. М.: Наука, 1966.
Демин В. Г. Движение искусственного спутника в нецентральном поле тя-
готения. М.: Наука, 1968.
Ефимов Г. Б. Оптимальный разгон в центральном поле до гиперболиче-
ских скоростей // Космич. исслед. 1970. Т. 8. № 1.
Ефимов Г. Б., Охоцимский Д. Е. Об оптимальном разгоне в центральном
поле // Космич. исслед. 1965. Т. 3. № 6.
Ивашкин В. В. Оптимизация космических маневров при ограничениях на
расстояния до планет. М.: Наука, 1977.
Ильин В. А., Кузмак Г. Е. Оптимальные перелеты космических аппаратов с
двигателями большой тяги. М.: Наука, 1976.
Лейтман Дж. Введение в теорию оптимального управления. М.: Наука,
1968.
Лоуден Д. Ф. Оптимальные траектории для космической навигации. М.:
Мир, 1966.
Охоцимский Д. Е. Исследование движения в центральном поле под дей-
ствием постоянного касательного ускорения // Космич. исслед. 1964.
Т. 2. № 6.
Охоцимский Д. Е. Динамика космических полетов. М.: Изд-во Моск. ун-
та, 1968.
199
 Литература Словарь английских терминов
Охоцимский Д. Е., Сихарулидзе Ю. Г. Основы механики космического по- Ниже приводятся английские значения терминов, используемых
лета. М.: Наука, 1990. в пособии. Термины, перевод которых тривиален (такие, например, как
Платонов А. К. Оптимальные свойства корректирующих маневров при интеграл энергии — integral of energy или гиперповерхность — hypersur-
использовании двигателя с ограниченной тягой // Космич. исслед., face), как правило, не приводятся. Для терминов, написание которых от-
1967. Т. 5. № 2. личается в Великобритании и США, дается американское написание.
Понтрягин Л. С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мищенко Е. Ф. Мате- апоцентр apoapsis, apocenter
матическая теория оптимальных процессов. 4-е изд. М.: Наука, 1983. базис-вектор Лоудена Lawden’s primer vector
Суханов А. А. Универсальное решение задачи Ламберта // Космич. ис-
большая полуось semimajor axis
след., 1988. Т. 26. № 41.
вектор состояния state vector
Суханов А. А. Об изохронных производных в задаче двух тел // Космич.
исслед. 1990. Т. 28. № 2. векторное произведение cross production
Суханов А. А. Оптимизация перелетов с малой тягой // Космич. исслед. гравитационный маневр gravity assist maneuver, swinby
1999. Т. 37. № 21. гравитационный параметр gravitational parameter
Суханов А. А. Оптимизация межпланетных перелетов с малой тягой // двигатель малой тяги thruster
Космич. исслед. 2000. Т. 38. № 6. жидкостно-реактивная тяга chemical thrust
Суханов А. А., Прадо А. Ф. Б. де А. Модификация метода транспортирую- задача двух тел two body problem
щей траектории // Космич. исслед. 2004. Т. 42. № 1. задача Ламберта Lambert problem
Суханов А. А., Прадо А. Ф. Б. де А. Оптимизация перелетов при ограниче- закон всемирного тяготения Newton’s law of gravity
ниях на направление тяги. I // Космич. исслед. 2007. Т. 45. № 5. идеально регулируемая тяга thrust with limited power (LP),
Суханов А. А., Прадо А. Ф. Б. де А. Оптимизация перелетов при ограниче- power-limited thrust
ниях на направление тяги. II // Космич. исслед. 2008. Т. 46. № 1. истинная аномалия true anomaly
Штифель Е., Шейфеле Г. Линейная и регулярная небесная механика. М.: коэффициент полезного действия efficiency
Наука, 1975.
критерий оптимальности performance index, cost function,
Эльясберг П. Е. Введение в теорию движения искусственных спутников payoff function
Земли. М.: Наука, 1965.
малая тяга low thrust
матрица изохронных производных state transition matrix
Benney D. J. Escape from a Circular Orbit Using Tangential Thrust // Jet Pro-
метод наименьших квадратов least square method, Least Squares
pulsion. 1958. V. 28. Nr. 3.
Stumpf K. Himmelsmechanik. Bd. 1. Berlin, 1969. многообразие manifold
Sukhanov A. A., Prado A. F. B. de A. Constant Tangential Low-Thrust Trajecto- множество set
ries near an Oblate Planet // J. Guidance, Control, and Dynamics. 2001. обратная матрица inverse matrix
V. 24. Nr. 4. объединение множеств union of sets
Tsien H. S. Takeoff from Satellite Orbit // Jet Propulsion. 1953. V. 23. P. 233– ограничение типа неравенства inequality constraint
236. ограничение типа равенства equality constraint
ошибки выведения launch errors
перицентр periapsis, pericenter
принцип максимума Понтрягина Pontryagin’s maximum principle
пролет (небесного тела) flyby
радиус-вектор position vector
расход массы в единицу времени mass flow rate
реактивное движение jet propulsion

201
 Словарь английских терминов Для заметок

реактивное ускорение jet acceleration

сжатие (планеты) oblateness
скалярное произведение dot production
склеенные конические сечения patched conics
скорость истечения exhaust velocity
скорость на бесконечности velocity at infinity, v-infinity, excess
velocity
солнечная энергия (малой тяги) solar power
сопряженное уравнение в вариациях adjoint (costate) variational equa-
tion
среднее движение mean motion
средняя аномалия mean anomaly
сфера действия sphere of influence
траекторные измерения tracking data
транспонирование transposition
транспонированная матрица transposed matrix
тяга с постоянной скоростью ис- constant exhaust velocity (CEV)
течения thrust
угловая дальность transfer angle
уравнение в вариациях variational equation
условия трансверсальности transversality conditions
фокальный параметр semilatus rectum
функции Штумпфа Stumpff functions
целевая функция performance index, cost function,
payoff function
эксцентрическая аномалия eccentric anomaly
электрореактивная двигательная electric propulsion
установка
электрореактивный двигатель thruster
055(02)2 Ротапринт ИКИ РАН
117997, Москва, Профсоюзная, 84/32
Подписано к печати 29.01.10
Заказ 2199 Формат 70×1081/32 Тираж 200 8,5 уч.-изд. л.