TEORIA DE CONTROL III Captulo 3: ANALISIS EN EL DOMINIO DE FRECUENCIA

(b) El numero de polos de GH(z) sobre el crculo unitario. (c) El numero de ceros de 1+GH(z) sobre el crculo unitario. (d) El numero de ceros de GH(z) sobre del crculo unitario. (e) Ninguna de los anteriores. 6. De acuerdo al criterio de Nyquist, el valor de 11 representa: (a) El ngulo atravesado por el fasor dibujado hacia GH(z) desde el punto (-1,j0) hacia el semiplano positivo desde la mitad de la frecuencia de muestreo hasta cero. (b) El ngulo atravesado por el fasor dibujado hacia GH(z) desde el punto (-1,j0) hacia el semiplano negativo desde la mitad de la frecuencia de muestreo hasta cero. (c) El ngulo atravesado por el fasor dibujado hacia GH(z) desde el punto (-1,j0) hacia el semiplano positivo desde la mitad de la frecuencia de muestreo hasta la frecuencia de muestreo. (d) El ngulo atravesado por el fasor dibujado hacia GH(z) desde el punto (-1,j0) hacia el semiplano negativo desde la mitad de la frecuencia de muestreo hasta la frecuencia de muestreo. (e) Ninguna de los anteriores. 7. El criterio de Nyquist est representado por:

1. Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control en tiempo continuo. Grafique mediante el MATLAB, el diagrama polar de su equivalente en Z (Plano Z), cuando la frecuencia de muestreo es de 4 rad/seg.

G( s) H ( s)

1.57 s( s 1)

2. Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control en tiempo continuo. Grafique mediante el MATLAB, el diagrama polar de su equivalente en Z (Plano Z), cuando el tiempo de muestreo es de 0.1 seg.

G( s) H ( s)

1.57 s( s 1)

3. De acuerdo al criterio de Nyquist, el valor de Z-1 con respecto a la funcin GH(z), representa: (a) El numero de ceros de 1+GH(z) dentro del crculo unitario. (b) El numero de ceros de GH(z) dentro del crculo unitario. (c) El numero de ceros de 1+GH(z) fuera del crculo unitario. (d) El numero de ceros de GH(z) fuera del crculo unitario. (e) Ninguna de los anteriores. 4. De acuerdo al criterio de Nyquist, el valor de P -1 con respecto a la funcin GH(z), representa: (a) El numero de polos de 1+GH(z) dentro del crculo unitario. (b) El numero de polos de GH(z) dentro del crculo unitario. (c) El numero de polos de 1+GH(z) fuera del crculo unitario. (d) El numero de polos de GH(z) fuera del crculo unitario. (e) Ninguna de los anteriores. 5. De acuerdo al criterio de Nyquist, el valor de P con respecto a la funcin GH(z), representa: (a) El numero de polos de 1+GH(z) sobre el crculo unitario.

(a) (b) (c) (d) (e)

11= (Z-1+P-1+0.5P)180 11= (Z-1-P-1+0.5P)180 11= (Z-1-P-1-0.5P)180 11= (-Z-1+P-1-0.5P)180 Ninguna de los anteriores.

8. El criterio de Nyquist para lazo cerrado est representado por: (a) (b) (c) (d) (e) 11= -(Z-1+0.5P)180 11= -(Z-1-P-1+0.5P)180 11= -(P-1-0.5P)180 11= -(P-1+0.5P)180 Ninguna de los anteriores.

9. Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control en tiempo discreto. T = 0.1 seg. (Tiempo de muestreo)

GH ( z )

0.0952Kz ( z 1)( z 0.905)

El valor de P-1 de esta funcin segn en base al criterio de Nyquist es: (a) 0 (b) 1

Ing. Walter Orozco. Msc. Teora de Control III Semestre Marzo Julio 2011

(c) 2 (d) 3 (e) Ninguna de los anteriores. 10. Para el Problema 3, el valor de P de esta funcin segn en base al criterio de Nyquist es: (a) (b) (c) (d) (e) 0 1 2 3 Ninguna de los anteriores.

z3 0.5z 2 K

(a) Cul es el valor de 11 para que el sistema sea estable en lazo cerrado? (b) Para qu rango de K, el sistema es estable? Aplique el criterio de Nyquist. [Ayuda: Genere una G(z) equivalente dividiendo ambos de la ecuacin caracterstica para los trminos que no contienen K, de esta manera genera la forma equivalente 1+G(z)=0]

11. Para el Problema 3, para que el sistema sea considerado estable en lazo cerrado, el valor de 11 debera ser: (a) (b) (c) (d) (e) -45o -75o -90o -180o Ninguna de los anteriores.

12. Para el Problema 3, para que rango de valores de K, el sistema es estable: (a) (b) (c) (d) (e) 0 K < 40 K > 40 10 K < 40 -40 K < 0 Ninguna de los anteriores.

13. Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control en tiempo discreto. T = 0.1 seg (Tiempo de muestreo)

GH ( z )

0.15K ( z 0.7453) ( z 1)( z 0.4119)

(a) Cul es el valor de 11 para que el sistema sea estable en lazo cerrado? (b) Para qu rango de K, el sistema es estable? Aplique el criterio de Nyquist. 14. Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control en tiempo discreto. K ( z 2 0.5 z 0.2) G( z) ( z 1)( z 2 z 0.5) (a) Cul es el valor de 11 para que el sistema sea estable en lazo cerrado? (b) Para qu rango de K, el sistema es estable? Aplique el criterio de Nyquist. 15. Considere la siguiente ecuacin caracterstica de un sistema de control digital en lazo cerrado.

Ing. Walter Orozco. Msc. Teora de Control III Semestre Marzo Julio 2011