Aluno: Jos Rodolfo de Melo Junqueira Professor: Mrcio Abud Marcelino Eng.

Eltrica 5 ano 18/06/2010

n 05321-3

APRESENTAES DE ELETRNICA INDUSTRIAL II

Controle de Motor DC Brushless

INTRODUO
O MC33033 um controlador de motor DC brushless de alta performance produzido pela Motorola. Ele contm todas as funes requeridas para implementao em malha aberta de sistemas controladores de motores DC sem escova de trs ou quatro enrolamentos, podendo tambm controlar eficientemente a velocidade de motores DC com escova. Construdo com tecnologia analgica bipolar, ele possui grande performance e robustez em ambientes industriais hostis. Este dispositivo possui um decodificador da posio do rotor para gerar a seqncia de comutao, um regulador de tenso interno capaz de compensar a variao de temperatura produzindo uma tenso de referncia capaz de fornecer energia a sensores externos, um oscilador com freqncia ajustvel, amplificador de erro totalmente acessvel (ou seja, todos os terminais esto disponveis), trs drivers superiores do tipo opencollector, e trs drivers inferiores em configurao tottem-pole, ideais para acionamento de MOSFETS. Esto inclusos no MC33033 alguns recursos para proteo do CI e do motor, como por exemplo, bloqueio por sub-tenso de alimentao, limitador de corrente que opera numa base ciclo-por-ciclo e proteo trmica. O MC33033 apresenta funes tpicas no controle de velocidade em malha aberta, rotao direta ou reversa, pino ON/OFF (enable) e um pino para configurar o decodificador de posio do rotor para 60 ou 120 de entrada da fase do sensor eltrico.

Figura 1 Pinagem do MC33033

Figura 2 - Diagrama de Bloco MC33033

DESCRIO DAS FUNES DO COMPONENTE Decodificador de Posio do Rotor Um decodificador de posio do rotor interno monitora as trs entradas de sensor (pinos 4,5 e 6) para prover a seqncia apropriada sada. As entradas dos sensores so construdas para a ligao direta com os sensores de efeito Hall ou pticos. As entradas so compatveis com o padro TTL e seu caracterstico threshold. Uma seleo em 60o ou 120o convenientemente provida pelo pino 18, o qual auto-configura o MC33033 pra o controle de motores tendo 60o, 240o, ou 300o eltricos para sensoriamento de fase. Com trs entradas de sensores existem oito combinaes possveis para o cdigo de entrada, das quais seis indicam posies vlidas do rotor. Os dois cdigos restantes so invlidos e so geralmente causados por entradas em aberto ou curto-circuitadas. A entrada Direta/Reversa (pino 3) usada para mudar a direo de rotao do motor pela reverso da voltagem atravs dos enrolamentos do motor. O controle On/Off feito atravs do pino 19, o qual, quando aterrado desabilita o funcionamento do MC33033. Amplificador de Erro
Amplificador de erro com acesso s entradas e sadas (pinos 9, 10 e 11) apresentada para facilitar a implementao do controle de velocidade em malha fechada. Uma caracterstica do amplificador um ganho DC de 80 dB em uma faixa de 0,6 MHz. Na maioria das aplicaes de controle de velocidade em malha aberta, o amplificador configurado como um seguidor de tenso de ganho unitrio, onde entrada no-inversora do amplificador conectada ao sinal de ajuste da velocidade desejada (speed set).

Referncia
O regulador de referncia presente no CI fornece uma tenso de 6,25 V e uma corrente de 20 mA, capaz de polarizar diretamente sensores externos no caso de aplicaes de baixa potncia. Esta tenso utilizada para carregar o capacitor CT (ver Oscilador) e referncia para o amplificador de erro.

Oscilador Para prover um bom compromisso entre o rudo audvel e eficincia de chaveamento sada, uma freqncia de oscilao entre 20 e 30 kHz recomendado, sendo a freqncia do oscilador interno ajustvel atravs da seleo de CT e RT. O capacitor CT carregado a partir da tenso de referncia gerada pelo componente (pino 7) atravs do resistor RT e descarregado atravs de um transistor interno. As tenses de pico e vale do oscilador so 4,1 e 1,5V respectivamente.

Figura 3 Freqncia do oscilador em funo do valor do resistor RT

Modulador de largura de Pulso (PWM)

O uso da modulao por largura de pulso prov um uso eficiente da energia para controlar a velocidade do motor, variando a tenso mdia aplicada em cada enrolamento do estator durante a seqncia de comutao. Quando CT se descarrega, faz com que o oscilador coloque nvel lgico alto nas entradas SET dos dois Latches, isto faz com que as sadas superiores e inferiores sejam habilitadas. O comparador PWM ir resetar o latch superior quando a rampa de CT for maior que o nvel de tenso vindo da referncia, impedindo o funcionamento das sadas inferiores. As formas de onda do modulador PWM so mostradas na figura 4. Somente as sadas inferiores do componente (AB, BB e CB) sofrem influncia do PWM.

Figura 4 Formas de onda do modulador PWM

Limitador de Corrente
O MC33033 possui um limitador de corrente para monitorar a corrente do estator. Quando uma condio de sobre corrente apresentada, o dispositivo imediatamente desligado. A monitorao feita atravs do acoplamento de um resistor RS ao pino 12, assim a tenso desenvolvida sobre este resistor comparada com a referncia interna de 100 mV. Quando este limite ultrapassado, o latch inferior colocado em nvel lgico baixo, desabilitando as sadas do componente durante todo o ciclo. O valor do resistor RS deve ser calculado da seguinte forma:

Desligamento de Sub-tenso
O CI constitudo de duas protees para prevenir falhas tanto de seu funcionamento como dos transistores externos, uma delas protege da subalimentao com um limite mnimo de 8,9 V, garantindo o funcionamento correto dos elementos na sada do controlador. Por vez, a outra proteo est sobre o sinal de referncia geralmente utilizado para alimentar os sensores de efeito Hall, o qual tem seu funcionamento comprometido abaixo de 4,5 V.

Sada do controlador
O controlador constitudo de seis sadas destinadas s bobinas do estator do motor Brushless (ou DC se o mesmo assim estiver configurado). Trs para Sada Top Drive (pinos 1,2 e 20) que so do tipo coletor aberto de transistor NPN com capacidade de drenar 50 mA a 30 V. E trs sadas Totem Pole* com funo de Botton Drive (pinos 15,16 e 17) particularmente adequadas para controle direto de MOSFETs canal N ou transistores bipolar NPN, estas sadas so capazes de fornecer ou drenar 100 mA. (* - Totem Pole: um dos trs tipos de sada para a famlia TTL - as outras duas so open collector e Tri-State. Nesta configurao um ou outro transistor conduz corrente, conforme o nvel estabelecido na sada seja 0 ou 1. Essa configurao no permite que circuitos integrados TTL tenham suas sadas interligadas, devido ao fato que se uma das sadas estiver indo para nvel lgico 1 ao mesmo que outra sada estiver indo para nvel lgico 0, estabelece-se um curto-circuito na sada, que pode causar a queima dos componentes.

Desligamento Trmico
O MC33033 possui um circuito de desligamento trmico para proteo caso a temperatura das junes do semicondutor seja excedida. Quando esta temperatura aproximadamente da ordem de 170oC, o dispositivo desligado. Neste caso o CI age como se o regulador interno de tenso estivesse desabilitado.

CONFIGURAES Controle de velocidade em malha aberta trs fases e seis passos onda completa

Figura 5 Circuito do controlador para motor de trs fases com seis passos onda completa Devido ao chaveamento realizado pelos transistores, existir sempre uma grande corrente proveniente da rpida variao de tenso nos enrolamentos do motor (dV/dt). A cada ciclo de conduo, um transistor conectado a uma sada superior e um conectado a uma sada inferior estaro conduzindo simultaneamente. Quando a comutao acontece, um dos dois transistores continuar ligado, oferecendo um caminho para a circulao de corrente, e elimina-se assim a necessidade de diodos volantes para proteo do circuito.

Controle de velocidade em malha aberta trs fases e trs passos meia onda

Figura 6 Circuito do controlador para motor de trs fases e trs passos meia onda

Controle de velocidade em malha aberta quatro fases e quatro passos onda completa

Figura 7 Circuito do controlador para motor de 4 fases e 4 passos onda completa

Controle de velocidade em malha aberta quatro fases e quatro passos meia onda

Figura 8 Circuito do controlador para motor de 4 fases e 4 passos meia onda

DISPOSITIVO MC33039 Descrio

O MC33039 um adaptador para controle de velocidade em malha fechada, projetado especificamente para uso em sistemas de controle de motores DC brushless. Sua implementao possibilita regulao precisa da velocidade, sem a necessidade de um tacmetro magntico ou tico. Este dispositivo contm trs buffers de entrada com histerese para imunidade a rudo, trs detectores de borda, um monoestvel programvel e um regulador shunt interno. Tambm est includa uma sada invertida para ser usada em sistemas que necessitem converso do sensor de fase. Apesar deste dispositivo ser projetado principalmente para uso com o controlador de motor brushless MC33035 e MC33033, ele pode ser usado em vrias outras aplicaes de controle em malha fechada de velocidade, com boa relao de custo-benefcio. Deteco digital de cada transio de entrada para melhor operao em baixas velocidades do motor Entradas compatveis a TTL com histerese Operao com no mnimo de 5,5V diretamente da referncia do MC33035 Regulador shunt interno permite operao com uma fonte de tenso noregulada Sada invertida para fcil converso entre as convenes 60o/300o e 120/240 dos sensores de fase

Figura 9 - adaptador para controle de velocidade MC33039

Diagrama de Blocos MC33039

O diagrama acima mostra os blocos representativos que constituem o adaptador para controle de velocidade MC33039. As trs entradas A, B, C (pinos 3, 2 e 1, respectivamente) com histerese passam por detectores de transio (representado pela porta lgica XOR, a qual compara o valor atual com um valor anterior do sinal de entrada). A sada dos detectores liga-se entrada Set do Latch, cuja sada Q aciona o transistor responsvel pela descarga do capacitor CT. O amplificador operacional inferior possui sua entrada inversora referenciada a 0,3V, e usado para gerar o sinal Reset do Latch. O outro amplificador operacional gera o sinal de sada do dispositivo (fout , pino 5), comparando a tenso do capacitor

(pino 6) com uma referencia fixa de 67% de VCC. O resistor RT junto com o capacitor CT determinam a rampa de carga deste ltimo. O pino 4 apresenta uma sada que a entrada invertida, usada para fazer a A converso entre as convenes dos sensores de fase. A referncia (terra) feita no pino 7 e a alimentao VCC no pino 8, onde vemos o regulador shunt feito com o diodo Zener.

Controlador de velocidade em Malha Fechada usando o MC33033 e o MC33039

O MC33033 para controle de velocidade em malha fechada requer uma entrada de voltagem proporcional a velocidade do motor, isto conseguido atravs do uso de um tacmetro para gerar uma voltagem de realimentao da velocidade do motor. O MC33039 usado para gerar a voltagem de realimentao requerida sem o uso de um tacmetro. Os mesmos sinais do sensor Hall usado pelo MC33033 so utilizados pelo MC33039. Toda transio positiva ou negativa do sinal do sensor em qualquer um dos sinais faz com que o MC33039 produza um pulso de durao e amplitude definido, determinados pelo resistor externo R1 e capacitor C1. O trem de pulso de sada resultante presente no pino 5 do MC33039 so integrados pelo amplificador de erro do MC33033, configurado como um integrador, para produzir um nvel de voltagem DC proporcional velocidade do motor. Esta voltagem proporcional a velocidade estabelece nvel de referncia do PWM no pino 11 do MC33033 e fecha a malha de realimentao.

Figura 10 - Controle de Velocidade em Malha Fechada

Sistema de medida da posio do rotor

Uma vez que o desempenho do motor depende largamente da preciso na alimentao dos enrolamentos do motor atravs do circuito de potncia, necessrio um sistema de medida da posio do rotor preciso e confivel. Isso pode ser conseguido usando sensores de efeito Hall, codificadores pticos (nos casos em que seja necessria alta preciso), ou, mais recentemente, medio da f.c.e.m.. Na prtica, os sensores de Hall so utilizados na maior parte dos casos. O regulador de tenso interno necessrio para manter uma tenso de alimentao constante para o elemento de efeito Hall, evitando assim leituras imprecisas devido a fatores externos, como por exemplo, uma variao de temperatura ou uma fonte de alimentao no-regulada. Entretanto, alguns modelos de sensores podem no apresentar regulao interna devido a grande presena de reguladores controlados em vrios sistemas. A tenso Hall um sinal da ordem de 30 microvolts na presena de uma densidade magntica de 1 gauss. Este sinal de nvel muito baixo requer o uso de um amplificador de baixo rudo e alta impedncia de entrada. Estas condies so atendidas pelo amplificador operacional operando em modo diferencial. O Schmitt-Trigger compara a sada do amplificador diferencial com uma referncia pr-estabelecida. Quando a sada do amplificador ultrapassa a referncia, o Schmitt-trigger ligado e quando a sada do amplificador cai abaixo do valor de referncia a sada desligada. A sada digital do Schmitt-Trigger utilizada como entrada da unidade lgica de comutao.

CIRCUITO UTILIZADO PARA DEMONSTRAO

Figura 11 Esquemtico do circuito utilizado para demonstrao

A figura 11 mostra um esquemtico do circuito utilizado para demonstrao do funcionamento do controlador MC33033. O motor utilizado foi o ventilador do sistema de refrigerao de um PC (cooler). O motor utilizado nesta aplicao um motor brushless DC de quatro enrolamentos. Esse sistema j possui internamente um circuito integrado responsvel pela comutao nos enrolamentos do motor, deste modo a nica maneira de se controlar a velocidade deste motor variando-se a tenso aplicada aos terminais do sistema. Os dados nominais do motor utilizado para demonstrao so: VM = 12 V e P = 0,6 W. Para controlar esse motor, foi utilizado apenas o comparador PWM do CI. As entradas destinadas aos sensores de codificao da posio do rotor SB e SC foram aterradas, enquanto a entrada SA foi deixada desconectada. Deste modo a operao do controlador fica limitada a apenas uma combinao de entrada, mantendo assim sempre as mesmas sadas ativas. Neste caso, devido s conexes de SA, SB e SC, tem-se sempre o cdigo binrio 100. A entrada Forward/Reverse, responsvel pelo sentido de rotao do motor, tambm est desconectada, assim tem-se nvel lgico 1 nesta entrada. Com estas condies as sadas dos drivers superiores so 011, e dos drivers inferiores 001, ou seja, apenas as sadas AT e CB estaro ativas durante a operao. Entretanto foi visto anteriormente que apenas as sadas inferiores esto sujeitas aos efeitos do modulador PWM, portanto a apenas a sada CB utilizada. O amplificador de erro est operando como seguidor de tenso, assim a tenso proveniente do divisor de tenso realizado pelo potencimetro aplicada ao comparador PWM. Ao pino 12 foram conectados um filtro passa-baixas e o resistor RS para monitorar a corrente do estator e realizar a proteo do circuito. O resistor RS foi dimensionado de acordo com a equao . Considerando os dados do motor, tem-se:

CONCLUSO
O controlador de motor DC brushless MC33033 um CI muito eficiente, pois alm de controlar motores DC sem escovas, pode tambm controlar a velocidade de motores DC com escovas. O MC33033 pode tambm ser utilizado em ambientes hostis (locais onde a temperatura esteja entre -40C e +125C). O Datasheet deixa de explicar muitos detalhes importantes ao completo entendimento do CI, e assim comprometendo a compreenso do funcionamento do mesmo.

Bibliografia
Sites www.moog.com.br www.parker.com Motion and Control Fitzgerald, A.E. Electric Machinery Chapman, Stephen J. Electric Machinery Fundamentals Manual do CI MC33033 e MC33039 Motorola

http://www.phys.unsw.edu.au/hsc/hsc/electric_motors6.html