ЭКСПЛУАТАЦИОННАЯ НАДЕЖНОСТЬ ПОДЗЕМНЫХ СООРУЖЕНИЙ В ЗОНАХ

ПРОЯВЛЕНИЯ ТЕКТОНИЧЕСКИХ РАЗЛОМОВ

OPERATIONAL RELIABILITY OF UNDERGROUND STRUCTURES IN ZONES OF TECTONIC
FAULTS

С.Б.Дурсынов, научный руководитель Хомяков Виталий Анатольевич

Казахская головная архитектурно-строительная академия (КазГАСА), г. Алматы, Казахстан.

АННОТАЦИЯ: в статье приводится особенности проектирования транспортных тоннелей при активной геодинамике в
неоднородных массивах, разбитых на блоки зонами разломов. Проблема заключается в недостаточном учете при
проектировании особенностей работы обделок в горных неоднородных массивах. Проводится библиографический
анализ форм проявления геодинамики. Отмечается, что для транспортных тоннелей наиболее актуальным является учет
сейсмических воздействий и активность разломной тектоники. Приводятся примеры смещения земной поверхности и
горных блоков, регистрируемые инструментальными методами. Краткая информация о разрушениях тоннелей,
вызванных смещением тектонических плит. Описываются современные методы расчета тоннелей на сейсмостойкость, а
также комплексные лабораторные исследования по моделированию влияния разломов на характер развития зоны
повреждения грунтов. Нахождения закономерности разрушения грунтов при формировании стены разломов и
распространения зоны от источника к поверхности земли с использованием геотехнической лотковой установки.

the article presents the design features of transport tunnels with active geodynamics in heterogeneous massifs, divided into blocks
by fault zones. The problem lies in the insufficient consideration of the peculiarities of the work of lining in heterogeneous rock
massifs when designing. The bibliographic analysis of the forms of manifestation of geodynamics is carried out. It is noted that
for transport tunnels, the most relevant is the account of seismic effects and the activity of fault tectonics. Examples of
displacement of the earth's surface and mountain blocks, recorded by instrumental methods, are given. Brief information about
the destruction of tunnels caused by the displacement of tectonic plates. The modern methods of calculating tunnels for seismic
resistance are described, as well as complex laboratory studies to simulate the influence of faults on the nature of the
development of the soil damage zone. Finding the regularity of soil destruction during the formation of a wall of faults and the
propagation of the zone from the source to the earth's surface using a geotechnical chute installation.

ВВЕДЕНИЕ строительством и эксплуатацией инженерных

сооружений – негативные. В одних случаях
Сейсмические явления (землетрясения) они нарушают вертикальность или
природного происхождения вызываются герметичность соединений, в других – могут
глобальными процессами в пределах земной привести к катастрофическим последствиям,
коры, мантии и ядра земного шара, к числу таких как разрушения зданий, плотин, мостов,
которых относятся: тектонические процессы, подземных сооружений, часто
происходящие в связи с тектоническими сопровождающиеся пожарами. Во многих
движениями земной коры; вулканические - случаях разрушения приводят к большим
зависящие от вулканической деятельности в человеческим жертвам.
пределах ядра, мантии и земной коры; Современной сейсмической науке
денудационные - связанные с карстовыми известно, где могут произойти смещение
провалами, горными обвалами, взрывами тектонических плит в результате
бомб в грунтовом массиве, а также землетрясения, но до сих пор ученые и
динамикой, обусловленной производством специалисты еще не научились определять,
различных работ на поверхности земли и под когда очередное смещение и землетрясение
землей. Причем, вулканические и может произойти, и с какой интенсивностью.
денудационные процессы имеют местный Как правило, землетрясение происходит
характер своего происхождения, а неожиданно. О природе формирования и
тектонические процессы, в силу природы прохождения землетрясений человечество
происхождения, охватывают огромные знает достаточно много, а о сейсмостойкости
территории и объемы. зданий или сооружений и снижении уровня
Тектонические нарушения вызывают сейсмического риска знаний, исследований и
существенные изменения в характере опыта, ещё недостаточно. Поэтому вопросы
сдвижения горных пород. Трещины изучения, исследования, анализа, оценки,
дизъюнктивных нарушений часто являются проектирования, расчета, возведения и
направляющими плоскостями сдвижения квалифицированной эксплуатации
горных пород. На выходах таких нарушений сейсмостойких зданий и сооружений
наземной поверхности могут появляется являются актуальными.
уступы и трещины. Последствия, к которым Обширная география эксплуатируюемых,
приводят тектонические разломы в связи со строящихся и намеченных к строительству
тоннелей в нашей стране обусловлена
климатическими и инженерно-
геологическими условиями. Горная и и целым рядом побочных явлений, которые
предгорная структуры Заилийского Алатау
относятся к зонам девятибалльной и
десятибалльной сейсмичности. Именно в этой
зоне и расположен г. Алматы. В соответствии
с введенными картами сейсмогенерирующих
зон и картами общего сейсмического
зонирования, большая часть Алматинской
области и город Алматы относятся к наиболее
сейсмически опасному району. Согласно
перспективному плану развития г. Алматы, в
этих условиях предполагается строительство
1-ой линии метрополитена, которая и
попадает в зону активных тектонических
разломов. К таким разломам относятся:
Жанатурмымысский, Алматинский и близко
расположен Боралдайский.
Строительство в сейсмических районах
связано с дополнительными затратами на
обеспечение сейсмостойкости зданий и
инженерных сетей. Задача заключается в том,
чтобы обеспечить высокую надежность
инженерных сооружений при минимально
возможном уровне дополнительных затрат.
Это может быть достигнуто по результатам
научных исследований в области теории и
практики сейсмостойкого строительства,
часть которых приведена в данной работе.
Использование этих результатов создает
условия для повышения эффективности
капитальных вложений, что является одним
из главных направлений развития народного
хозяйства страны.
1.1. Землетрясения и связанные с ними
явления
Землетрясения происходят вследствие
быстрого выделения в глубине Земли
большого количества энергии, приводящего к
распространению в земной коре сейсмических
волн, которые и проявляются в виде
сейсмических движений (колебаний) грунта.
Наиболее разрушительные землетрясения,
ощущаемые на больших территориях,
происходят из-за тектонических смещений
блоков земной коры по разломам.
Сейсмические колебания могут также иметь и
другие причины: взрывы, горные удары в
подземных выработках, вулканическую
деятельностью, движение транспорта и т.д.,
но такие колебания являются более слабыми и
обычно ощущаются лишь на небольшом
расстоянии от источника возмущения.
Колебания грунта вызывают инерционные
сейсмические нагрузки на сооружения.
Однако землетрясение может сопровождаться
также необходимо принимать во внимание
(прежде всего при выборе площадки
строительства ответственного объекта), так
как защита от них может потребовать
значительных дополнительных затрат.
При сильных землетрясениях движения по
глубинным тектоническим разломам может
привести к доходящему до поверхности
разрыву грунтовой толщи. В результате
образуется трещина, "берега" которой
взаимно смещаются по горизонтали и
вертикали. Имеется целый ряд сопряженных с
землетрясением опасностей, выражающихся в
потере несущей способности и осадках
основания, неустойчивостью откосов и т.п.
1.2. Тектонические плиты
До недавнего времени считалось, что
земная кора, за исключением районов
активного вулканизма и проявления
сейсмических явлений, находится в состоянии
покоя, т.е. неподвижна. Однако, на
современном этапе с вводом в эксплуатацию
новой измерительной техники стало
очевидным, что земная кора постоянно
находится в движении. Эти движения
обладают незначительной амплитудой и не
заметны глазу, однако, могут оказывать
существенное воздействие, как на массивы
горных пород, так и на инженерные
сооружения. В земной коре горные породы
находятся в естественном напряженном
состоянии, вызванном гравитационными
силами. Проходка горных выработок
вызывает в массиве пород перераспределение
напряжений, причем в одних участках
возникает повышенное сжатие, а в других
растягивающие силы. Так как горные породы
постоянно перенапряжены, они начинают
деформироваться и разрушаться. В результате
происходит смещение блоков горных пород
вдоль активных разломов, образуются
тектонические разломы. При этом величина
(скорость) перемещений бортов такова, что
она представляет опасность для сооружения и
требует специальных конструктивных или
компоновочных мероприятий для
обеспечения его безопасности.
В зависимости от направления движения
активные разломы делятся на три основные
группы: Разлом, в котором основное
направление движения происходит в
вертикальной плоскости, называется
разломом со смещением по падению; если в последствиям с выходом из строя техники и
горизонтальной плоскости - то сдвигом. Если человеческими жертвами. Влияние
смещение происходит в обеих плоскостях, то тектонических нарушений на устойчивость
такое смещение называется сбросо - сдвигом. сооружения может проявляться как
Разломы со смещением по падению делятся мгновенно в процессе проходки, так и в
на сбросы, взбросы и надвиги. процессе эксплуатации после нескольких
Сбросы происходят при растяжении месяцев и даже лет. Это может происходить
земной коры, когда один блок земной коры вследствие землетрясения, суффозии
(висячий бок) опускается относительно заполнителя трещин, изменения горного
другого (подошвы). давления и активизации неотектонических
Взбросы - образуются, когда висячий бок движений в массиве.
перемещается наверх относительно лежачего Большое количество зданий, тоннелей,
бока, при этом угол наклона трещины не мостов, плотин пересекает активные
менее 45º. Земная кора при взбросах тектонические разломы. Во многих случаях
сжимается. эти перемещения сосредоточены в узкой зоне
Надвиг – это разлом со смещением по вдоль разлома. Относительные смещения
падению. Образуются, когда висячий бок берегов разломов могут варьироваться от
перемещается наверх относительно лежачего нескольких сантиметров до размеров,
бока, при этом угол наклона трещины не превышающих два и более метра. При этом в
более 45º. Надвиги формируют рифты, скаты, конструкциях возникают дополнительные
складки, что ведет к образованию усилия и напряжения, которые превышают
тектонических покровов и клипов сопротивление исходных материалов,
Разлом со сдвигом - разлом с основным приводят к образованию трещин, снижают
направлением движения в горизонтальной условия обеспечения безопасности и
плоскости. долговечности сооружения.
Сбросо-сдвиг – разлом со смещением,
которое происходит в обеих плоскостях. 1.3. Эксплуатационная надёжность подземных
Трещины тектонические нарушения часто сооружений
являются направляющими плоскостями
сдвижения горных пород. На выходах таких Одним из важнейших потребительских
нарушений наземной поверхности могут свойств тоннелей является их
появляется уступы и трещины. Последствия, к эксплуатационная надежность – способность
которым приводят тектонические разломы в пропускать грузовые и пассажирские потоки
связи со строительством и эксплуатацией без ограничений в течение срока службы.
инженерных сооружений – негативные. В Эксплуатационная надежность тоннелей
одних случаях они нарушают вертикальность обеспечивается полнотой изыскательских
или герметичность соединений, в других – работ, проектными решениями, качеством
могут привести к катастрофическим строительного исполнения, системой
последствиям, таких как разрушения зданий, содержания в период их эксплуатации.
плотин, мостов, подземных сооружений, Мировой опыт строительства тоннелей в
часто сопровождающиеся пожарами. сейсмически опасных районах указывает на
Геологические разломы характерны для большое влияние тектонических нарушений
дислоцированных массивов в на эксплуатационную пригодность этих
горноскладчатых областях. Они нередко конструкций. Игнорирование или не верный
состоят из раздробленных горных пород. учет влияния разного рода тектонических
Кроме того, помимо зоны дробления нарушений проводит к недопустимым
необходимо учитывать и оценивать деформациям тоннеля или к разрушению.
примыкающие к разлому горные породы, их Большое количество данных о
состояние и физико - механические свойства. разрушениях, наблюдаемых в тоннелях,
В особенности необходимо учитывать которые подвергались сейсмическими
тектонические нарушения, заполнитель воздействиями, позволило классифицировать
которых находится в водонасыщенном повреждения, основываясь на форме
состоянии. Прорывы водогрунтовых масс при сейсмических воздействий. Отмечено, что
проходке подобных зон приводят к повреждения тоннелей, проявляется
дополнительным расходам на восстановление вследствие одной или комбинации
оборудования, задержке проходки, и в следующих причин:
некоторых случаях к катастрофическим
 - повреждения, вызванные разрушениями Анализ повреждений показывает, что
окружающего грунта, такими как разжижение конструкции подземных сооружений были
или оползни в тоннельных порталах; подвергнуты большими деформациями в
- повреждения от смещения в зоне результате сдвига во время землетрясения,
разлома; вызывая перераспределение напряжений,
- повреждения из-за колебаний грунта, которые привели к разрушению центральных
возникающих при распространении колонн, обрушению обделок и осадке грунта
сейсмических волн. над тоннелем. Повреждения может стать
Предвидеть возможные повреждения значительным при ускорении грунта 0,25g.
тоннелей, вызванные разрушением грунта Большая часть повреждений обделок (около
можно с помощью геомониторинга. 70%) произошли при ускорении выше 0,4 g.
Повреждение тоннеля в зоне разлома можно Важно учитывать тектонику массива,
предотвратить, используя специальные меры вмещающего тоннель. Необходимо выявить
сейсмозащиты. Тоннель может испытывать развивающиеся тектонические нарушения и
три вида деформации при сейсмическом оценить их характер для дальнейшего
воздействии: продольные деформации прогноза направления и расстояний сдвигов
(сжатая и растяжения), изгибные деформации горных масс по разломам. Важнейшей
и деформация сдвига. Повреждение тоннелей структурной особенностью массива горных
зависит от параметров землетрясения, пород является их трещиноватость. Она
характера деформаций массива грунта около создает неоднородность и сложность в оценке
тоннеля и особенностей конструкции инженерно-геологических условий, изменяет
тоннельной обделки. В зависимости от прочностные, деформационные,
соотношения жёсткости тоннельной обделки фильтрационные и другие свойства горных
и массива грунта тоннель будет либо пород.
деформироваться вместе с массивом грунта, Если невозможно избегать пересечения
либо сопротивляться деформациям. Если разломов, то следует предусмотреть
жёсткость тоннеля превышает жёсткость мероприятия, обеспечивающие допустимые
среды, в зоне контакта в грунте может перемещения обделок. В случаях, когда
образоваться пластическая зона. величина смещения в зоне разлома
В отличие от зданий и сооружений, длина ограничена или ширина зоны сдвигов в
которых значительно меньше длин разломе такова, что смещение постепенно
сейсмических волн (поэтому можно считать, рассеивается на расстоянии, выбор и
что все точки основания этих сооружений проектирование прочной обделки,
будут совершать одновременно одни и те же противостоящей смещению, может быть
перемещения), в тоннелях отдельные участки технически осуществим и оправдан.
(кольца) будут перемещаться Конструкции, однако, могут быть
неодновременно, т.е. хотя они и будут подвержены большими осевыми и
подчиняться общему закону движения, сдвигающими силами и изгибающим
перемещения их будут сдвинуты во времени. моментам.
Для предотвращения возможных аварий и Для оценки напряжённо
повреждений в подземных сооружениях деформированного состояния обделок, в
следует вести поиск специфической методики зонах пересечения с тектоническими
расчета их на сейсмостойкость, отличной от разломами, необходимо рассмотреть
существующих методик расчета подземных численные и аналитические методологии с
сооружений. Для этого необходимо изучать использованием различных экспериментов.
влияние сильных землетрясений и Выделенные параметрические результаты
тектонических нарушений на все виды дают ясное понимание соответствующего
подземных сооружений. На основе взаимодействия разрыва разлома с
результатов обследований подземных конструкцией.
сооружений при сильных землетрясениях,
происшедших за последние годы, и 1.4. Информации о повреждениях тоннелей.
опубликованных материалов сделаны выводы На сегодняшний день проведен
о том, что сейсмические воздействия на тщательный сбор информации о
подземные сооружения существенно зависят повреждениях в системе жизнеобеспечения
от глубины заложения, размеров, при землетрясениях и их последующий
конструктивных особенностей, грунтовых анализ с целью установления характера и
условий. критериев повреждаемости тоннелей с
различными характеристиками. Обобщены
обширные эмпирические, теоретические и
экспериментальные исследования о
поведении тоннелей различного назначения
при сейсмических воздействиях и активной
геодинамике.
В истории тоннелестроения примеров
таких нарушений достаточно много. Такие
как тоннель Болу, представляющий собой
тоннель с двумя автострадами длиной около Рис. 2. - Разрушение обделки угольная шахты Гуцяо.
3км, вмещающий три полосы метро,
соединяющий западную долину Асарсую с Геология массива в пределах крупных зон
восточной деревней Эльмалик на стороне разломов состоит из глинистых, рыхлых
Анкары. грунтов с большой трещиноватостью.
Тоннель был сильно поврежден в Конструкция из анкеров и торкретбетона в
результате землетрясения в Дюздже в 1999 этих в зонах была разрушена.
году, эпицентр которого находился в Для определения проблем устойчивости и
поблизости от строительной площадки. В безопасности угольной шахты были
обеих линиях метро в западном направлении проведены испытания, числовые расчеты,
рухнул отрезок длиной около 350 м, где лабораторные эксперименты и обследования
произошли серьезные повреждения конструкций.
облицовок (рис. 1). Землетрясение 23 ноября 1980 г.,
обрушившееся на Южную Италию в районе
Кампания, произошло впервые в результате
сброса активного разлома. Сильный
тектонический напряжения возникли во время
землетрясения, погибло 2570 человек, около
7500 ранено, разрушено 70 городов и сел.
В результате землетрясения и подвижки
активных разломов тоннель Павончелли
получил значительные повреждения. Обделка
была смещена при контакте между двумя
разными типами мягких пород с разными
пластическими свойствами (рис. 3),
Рис. 1. - Повреждение обделки тоннеля Болу, наблюдались недопустимым деформациям и
проходящий через зоны разломов. Дюздже, Турция трещины, нарушавшее эксплуатационную
Землетрясение 1999 г.
пригодность данного тоннеля.
Шахта Гуцяо - это одна из крупнейших
угольных шахт в Восточном Китае, разделена
на четыре района: центральный, восточный,
северный и южный. Южные подземные
проемы протяженностью 3000 м проходят
через зоны крупных геологических сдвиговых
разломов. В результате этих разломов
возникли различные опасности в
эксплуатации угольной шахты, в том числе
обрушение обделки тоннеля, прорыв
грунтовых вод и селевые потоки, которые
серьезно угрожали безопасности проходки
туннелей в глубине. Рис. 3 - Трещина обделки тоннеля Павончелли в
результате смещения мягких грунтов, в зоне
геологического разлома.

Землетрясение магнитудой (MW = 7.3)

произошло в центральной части Тайваня 21
сентября 1999 года. Глубина гипоцентра
составляла около 7,5 км, а эпицентр вблизи условиях плоской деформации. В месте
города Чи-Чи. Землетрясение нанесло разлома, разделяющем два блока,
серьезный ущерб объектам энергетики, использовались интерфейсные элементы.
сельскому хозяйству, инженерным Расчетная схема смоделирована в виде
сооружениям и жизнеобеспечению, погибло общих упругих деформаций тоннеля в
2372 человека и 10 002 ранены. Было результате сдвига разлома. Рассмотрена
разрушено 9909 зданий и частично плоская задача в продольном направлении
повреждено 7575 зданий. Сотрясение во тоннеля диаметром 3 м (рис. 4).
время землетрясения было чрезвычайно
сильным и привело к разрыву поверхности
примерно на 96 км, ранее существовавшего
разлома Челунгпу. Это разлом со смещением,
где подвижный бок перемещается наверх
относительно лежачего бока на 1-9 м от
поверхности земли, при этом угол наклона
трещины 25–30°. Рисунок 4. Вид расчета тоннеля при сдвиге разлома
Очевидно, что методы и принципы (программный комплекс PLAXIS)
обеспечения сейсмостойкости в каждом из
вышеперечисленных случаев расположения Из полученных результатов расчета
тоннеля в грунтовом массиве не будут и не следует, что:
могут быть одинаковыми. Для каждого В песчаном грунте, имеющего средние
варианта модели взаимодействия следует характеристики грунта: E0 = 30 МПа; ρ = 19,0
разработать конструктивные КН/м3; C = 10 кПа; 𝜑 = 32°;  = 0,3; зона
антисейсмические мероприятия, а также влияния разлома в тоннельной обделке
выполнить анализ напряженно- составила L= 37 м.
деформированного состояния системы В суглинистом грунте, имеющего средние
«тоннель — массив». характеристики грунта: E0 = 15 МПа; ρ = 18,0
КН/м3; C = 40 кПа; 𝜑 = 22°;  = 0,32; зона
1.5. Расчет подземных сооружений, влияния разлома в тоннельной обделке
проходящие через зоны тектонических составила L=40 м.
разломов. В галечниковом грунте, имеющего средние
характеристики грунта: E0 = 63 МПа, ρ = 21,0
Расчет поперечных деформаций КН/м3, C = 19 кПа, 𝜑 = 38°,  = 0,27, зона
тоннельных обделок при воздействии влияния разлома в тоннельной обделке
сейсмических волн может быть выполнен составила L=45 м.
упрощенным аналитическим способом и
более сложными численными. Численные 1.6. Лабораторные исследования
методы расчета применяются в тех случаях,
когда невозможно использовать упрощенные Лабораторное исследование включают в
способы, когда учесть большое количество себя модельное испытание с использованием
неопределенностей, связанных с грунтовыми геотехнической лотковой установки в
условиями, и с заданием исходной различных типах грунта: песчаном,
сейсмической информации. В настоящее суглинистом и в галечниковом (Рис. 5).
время существует много пакетов программ
различной степени сложности и детализации
(например, SHAKE, FLUSH, FLAC, PLAXIS,
MIDAS и др.) для решения такого рода задач
(рис.3)
Для оценки реакции тоннеля,
пересекающего разлом, на сейсмическое
воздействие, представляющее перемещение
границ разлома рассматривается модель
тоннеля в виде балки на билинейном упругом
основании с различными характеристиками с
использованием программного комплекса
PLAXIS, в которой основание моделируется Рис. 5. Геотехническая лотковая установка
упругими элементами, работающими в
 Установка состоит из подвижной и
неподвижной части, общей длиной 1,5м;
шириной 0,2м и высотой 0,8м.
Подвижная часть сдвигается на 20 см
относительно неподвижной части под углом
10°, тем самым имитируя тектонический
разлом (сброс).
От поверхности грунта на 20 см погружена
труба диаметром 5 см. Труба разделена на
сейсмические швы от 50-100 мм. (рис. 6).
Рис. 6. Деформирование трубы
В результате сдвига на поверхности грунта
образуется зоны активного разлома (рис. 7).
Рис. 7. Деформация грунта
Из полученных результатов лабораторного
исследования выявлено, что зона разрыва на
поверхности в галечниковом грунте является
наибольшей, в песчаном наименьшей.
1.7. Основные результаты и выводы:
1. Мировой опыт строительства в
сейсмически опасных районах указывает на
большое влияние тектонических нарушений
на эксплуатационную пригодность
конструкций зданий и сооружений.
Игнорирование или не верный учет влияния
разного рода тектонических нарушений
проводит к недопустимым деформациям или
к разрушению.
2. Представлены аналитическое решение
задачи определения усилий в тоннеле от
смещений по границе горных блоков с
использованием моделирования на расчетных
программах и на основе модельных
испытаний.
3. Моделирование позволяет оценить
зону влияния разлома, получить усилия и
напряжения в тоннеле. Для территорий с
активной геодинамикой частое повторение
сейсмических землетрясений даже малой и
средней интенсивности опасно влияют на
тоннели.
4. Представлены упрощенные
аналитические методы расчета тоннелей на
сейсмические воздействия. Намечены
некоторые проектные решения, направленные
на снижение усилия в обделках тоннелей,
пересекающих зоны разлома.
5. Проектирование и строительство
зданий и сооружений в зонах возможного
проявления тектонических разломов на
дневной поверхности земли, следует
осуществлять по СТУ, разработанным
специализированными научно
исследовательскими организациями, на
основании научно обоснованных
экспериментальных данных.
ЛИТЕРАТУРА
1. СП РК 3.03-117-2013 «Метрополитены»;
2.СП РК 2.03-107-2013 «Подземные сооружения в
сейсмических районах»
3.Быкова Н. М. Транспортные сооружения на активных
геоструктурах. Технологии системного подхода / Н. М.
Быкова. – Новосибирск: Наука, 2008.
4. Corigliano M., (2006), Seismic response of deep tunnel in
near-fault conditions, Tesi di Dottorato in Ingegneria
Geotecnica, Politecnico di Torino
5. Dowding C.H., Rozen A., (1978), Damage to rock tunnels
from earthquake shaking, American Society of Civil
Engineers, Journal of Geotechnical Engineering Division,
6. Clough R.W., Penzien J. (1993), Dynamics of structures,
McGraw-Hill, New York.
7. Kramer S.L., (1996), Geotechnical Earthquake
Engineering, 653 pp., Prentice-Hall, New Jersey.