Вы находитесь на странице: 1из 251

А.П. Черный, Д.И.

Родькин,
А.П. Калинов, О.С. Воробейчик

МОНИТОРИНГ ПАРАМЕТРОВ
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ДВИГАТЕЛЕЙ
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ
СИСТЕМ

Кременчуг
2008
УДК 62-83-529.015
ББК

А.П. Черный, Д.И. Родькин А.П. Калинов, О.С. Воробейчик.


Мониторинг параметров электрических двигателей
электромеханических систем: Монография. – Кременчуг: ЧП
Щербатых А.В., 2008. – 246 с.

В книге изложены методология и принципы построения


систем мониторинга параметров электромеханических систем с
электрическими двигателями постоянного и переменного тока.
Авторы рассматривают создание математического аппарата,
позволяющего определять параметры электродвигателей и
вероятности их безотказной работы на основе информации о
доступных непосредственному контролю мгновенных значениях
переменных состояния в процессе эксплуатации с использованием
показателей качества преобразования энергии.
Книга может быть полезна для инженеров и научных
работников в области электропривода, автоматизации,
эксплуатации промышленного оборудования, а также аспирантов,
магистрантов и студентов высших технических учебных заведений
при изучении курсов «Автоматизированный электропривод
промышленных механизмов», «Автоматизация типовых
технологических процессов и установок», «Системы
энергосбережения» и т.п.

Ил. 103. Табл. 28. Библиогр.: 135 назв.

Рецензенты: д.т.н., проф. Клепиков В.Б.


д.т.н., проф. Чермалых В.М..

ISBN © А.П. Черный,


Д.И. Родькин
А.П. Калинов,
О.С. Воробейчик
От авторов

Предлагаемая книга представляет собой развитие вопроса


мониторинга и оценки состояния электромеханических
преобразователей энергии систем электропривода. Этот вопрос
решается на протяжении десятилетий и находит отражение в
публикациях разных авторов, посвященных надежности систем,
построенных на основе электромеханических преобразователей.
Исследователи, как правило, подходят к данной проблеме с
точки зрения статистических и вероятностных методов. Однако,
в реальных условиях даже однотипное электромеханическое
оборудование находится на разных стадиях физического
старения, которое проявляется, в том числе, в параметрической,
магнитной и механической несимметрии. В отдельных случаях
оборудование попросту изношено, и необходимость ремонта
связана только с отсутствием капиталовложений на его замену.
В этом случае применяемые на практике ускоренные испытания
оборудования на надежность неприемлемы. Поэтому возникает
необходимость мониторинга параметров электромеханических
преобразователей энергии систем электропривода для
индивидуальной оценки их работоспособности и надежности.
Предлагаемые в книге подходы к оценке
работоспособности и ресурса электромеханических систем
построены на анализе показателей качества преобразования
энергии. Основы исследований работы электромеханических
преобразователей с использованием рассмотренных показателей
положены доктором технических наук, профессором,
Заслуженным деятелем науки и техники Украины
Д.И. Родькиным.
Авторы решают актуальную задачу
энергоресурсосбережения. В предлагаемых системах
мониторинга крайне нуждаются предприятия горнорудной и
металлургической промышленности, электрифицированного
транспорта, предприятия, занимающиеся транспортированием
вязких, жидких, газообразных сред и пр.
Авторы обосновали необходимость применения систем
мониторинга и предложили ряд методов расчета.
Эффективность применения систем мониторинга доказана

3
расчетами, математическим моделированием и экономически
обоснована.
Авторы надеются, что книга будет полезна для
инженерных и научных работников в области
энергоресурсосбережения, автоматизации, эксплуатации
промышленных электроприводов, которые интересуются
вопросами повышения ресурса эксплуатации
электрооборудования при наличии ограничений на
капиталовложения на реконструкцию и замену систем
регулируемого электропривода.
Авторы выражают благодарность старшему
преподавателю Г.Г. Юдиной за коррективы, внесенные при
подготовке оригинал-макета книги.
Отзывы и предложения авторы просят присылать по
адресу: Кременчугский государственный политехнический
университет имени Михаила Остроградского, ул. Первомайская,
20, г. Кременчуг, 39600, Украина.

4
ВВЕДЕНИЕ

Несмотря на активное внедрение в практику работы


отечественных предприятий горно-добывающей и
металлургической промышленности, транспорта новых
современных типов электроприводов (ЭП), ожидаемая
эффективность их работы продолжает оставаться проблемой,
которая требует своего решения.
Прежде всего, это связано с такой важной составляющей
проблемы, как надежность электроприводов.
Надежность работы электроприводов за последние годы
не только не достигла желаемого уровня, а, наоборот, снизилась.
Как показали исследования, связано это, в первую очередь, с
несбалансированностью технического развития (уровня)
внедряемых в практику создания электроприводов
высокоэффективных самоконтролирующих и
саморегулирующих систем управления на основе
микропроцессорных модулей, с тактикой создания конструкций
электрических двигателей (ЭД), в которых, как и раньше,
отсутствуют системы контроля состояния и изменения их
параметров в процессе эксплуатации.
В результате комплекс электроприводов, целостно не
являясь саморегулирующейся системой, обречен на низкую
эффективность своего функционирования и низкую надежность
в работе. В последнем, доминирующим фактором является
надежность работы ЭД электроприводов, которая за последние
10..15 лет снизилась, в отдельных случаях, в десятки раз.
Ежегодно выходит из строя и ремонтируется до 30% парка ЭД,
используемых в промышленности, и до 70%, используемых на
транспорте. В подавляющем большинстве, после ремонта
электрические двигатели возвращаются на предприятия, где
продолжают эксплуатироваться до следующего выхода из строя.
Количество ремонтов может составлять 3..4 при значительном
уменьшении времени наработки на отказ до 0,5..1,5 года. Данная
ситуация объясняется тем, что электротехническая сталь в
процессе ремонта подвергается механическим повреждениям, и
5
электрические двигатели, которые снова поступили на
производство, имеют реальные эксплуатационные показатели
значительно ниже, чем задекларированные заводом-
производителем. Кроме того, импульсный характер напряжения
питания, который присущ современным преобразователям, без
принятия вспомогательных мероприятий, также ускоряет
процесс выхода электрического двигателя из строя.
При выборе подходов к определению рациональных путей
снижения аварийности ЭД следует иметь в виду то
обстоятельство, что любой выход из строя электрической
машины или ее части является результатом взаимовлияния
определенных факторов, проявляющихся в форме
электромагнитных воздействий и полей, механических
вибраций и др. По существу, именно анализ таких факторов
используется для оценки надежности электродвигателей в виде
констатации превышения температуры, длительности ее
воздействия. Однако все, что касается энергетической стороны
этого процесса, рассматривается, как правило, с точки зрения
процессов преобразования энергии. При существующих
подходах ЭД, во-первых, анализируется как устройство с
известными электрическими характеристиками,
обусловленными непосредственно технологией его
производства, качеством электротехнических материалов,
комплектующих деталей, входящих в его конструкцию, а во-
вторых, как составляющая комплекса с хаотичной взаимосвязью
составляющих. При этом факт старения ЭД в целом не
анализируется как техническое явление, связанное, с одной
стороны, с изменением характеристик элементов в ходе
эксплуатации, а с другой - с эксплуатационными отказами.
Известно, что показатели надежности ЭД являются
характеристикой методов и подходов хозяйствования в
соответствующем электротехническом подразделении, участке
и т.п. К сожалению, насыщенность парка электрических машин
двигателями, прошедшими ремонт, не всегда, а точнее никогда
не учитывается при анализе и оценке показателей надежности
электромеханических систем (ЭМС). Учитывая то
обстоятельство, что ЭД, прошедшие ремонт, имеют
характеристики, отличающиеся от заводских номиналов, можно
6
в очередной раз утверждать неизбежность высокой аварийности
систем электроприводов в условиях отсутствия систем
мониторинга их состояния.
Очевидно, что добиться радикального повышения
работоспособности электрических машин, как неотъемлемой
слагаемой электротехнического комплекса, можно, если
основным критерием их ценностных характеристик будет не
ожидаемая надежность, являющаяся достаточно усредненным
параметром, а работоспособность, выраженная через
физический контролируемый параметр, например,
сопротивление изоляции, вибрацию, шум и т.п. Рассматривая
работоспособность как параметр, характеризующий надежность,
отметим, что упомянутый параметр является некоторой
переменной, снижающейся по мере работы агрегата до
ожидаемого выхода из строя в результате аварии и зависящей
как от характеристик электромеханического агрегата, так и от
качества энергии питания и качества ее преобразования.
Не отвергая других весомых объективных моментов в этой
проблеме, следует отметить, что для электропривода, как
электромеханической системы, главным, безусловно, является
необходимость постоянного контроля как параметров, так и их
колебаний, изменений, взаимовлияния составных системы
“преобразователь – электрический двигатель – рабочий
механизм” в процессе эксплуатации.
Анализ методов оценки параметров электрических
двигателей электроприводов указывает на необходимость
поиска принципиально новых научно-технических решений,
которые отличаются от известных простотой и возможностью
частичной или полной автоматизации непосредственно в
составе электромеханической системы.
Указанная проблема может быть решена при условии,
если электропривод будет оборудован системой мониторинга,
которая контролирует изменение характеристик и принимает
решение относительно вывода из эксплуатации электрических
двигателей, если параметры ЭМС изменяются настолько
интенсивно, что его аварийный выход из строя возможен
раньше наступления срока планового отключения для
технического осмотра. Для этого необходимо создание
7
математического аппарата, позволяющего определять
параметры электродвигателей и вероятности их безотказной
работы на основе информации о доступных непосредственному
контролю мгновенных значениях переменных состояния в
процессе эксплуатации.

8
РАЗДЕЛ 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО
ОБОРУДОВАНИЯ
ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ

1.1. Анализ состояния электромеханических


преобразователей энергии в системах
электроприводов

Аварийность электрических приводов на предприятиях


Украины и особенно в горной промышленности крайне высока.
Доминирующим фактором является надежность работы
электрических двигателей электроприводов, которая за
последние годы снизилась в отдельных случаях в десятки раз.
Анализ причин выхода из строя электрических машин позволяет
выделить следующее:
 некачественное, неквалифицированное обслуживание
электрооборудования со стороны обслуживающего
производственного персонала, что приводит к нарушению
регламентируемых требований и, в конечном итоге, выходу
машины из строя;
 отсутствие в практике эксплуатации унифицированных
устройств защиты, которые позволяли бы не только
выполнять регламентные требования к эксплуатируемым
режимам, но и, что самое главное, исключить технический
произвол со стороны обслуживающего персонала.
Если первая причина в какой-то степени ассоциируется с
неграмотным обслуживанием, то вторая – связана с
непониманием и игнорированием правил и норм эксплуатации.
Парк электрических машин насыщен электродвигателями
различных конструкций, большинство из которых многократно
находилось в ремонте. Высокая аварийность таких машин, как
правило, обусловлена не плохим качеством ремонта, а

9
отсутствием технической документации и информации, из
которой можно было бы судить о нагрузочной способности
вышедшей из ремонта электрической машины [1-3]. Опыт
показывает, что в сложившихся условиях, а также из-за
определенных технических особенностей и причин, выходящая
из ремонта электрическая машина имеет иные паспортные
данные по сравнению с теми, которые определены заводом-
изготовителем. Знание реальных паспортных данных позволит
исключить массовый выход из строя электрооборудования.
Электрические машины разных типов, как правило,
ремонтируются в условиях специализированных цехов и
предприятий. В отдельных случаях, при незначительных
повреждениях или в случае использования крупных
электрических машин, их ремонтируют на месте.
Технологическая разнообразность и сложность ремонта
зависит от вида электрооборудования. Так, в условиях сложных
систем электропривода, оборудованных, например,
тиристорными преобразователями, основная часть
электроремонтных работ выполняется на месте: отказы
тиристорных преобразователей устанавливаются
соответствующими службами, логические и релейно-
контакторные системы ремонтируются или подвергаются
замене.
Учитывая значительный срок службы электрических
машин, становится очевидным, что ежегодно ремонтируется в
несколько раз больше электрических машин, чем выпускается
вновь электромашиностроительными заводами. Можно
полагать, что мощность электрических машин и их тип, условия
эксплуатации и прочие факторы определяют возможный
разброс показателей надежности систем электроприводов.
Более 80% электроремонтных предприятий и цехов входят
в структуру соответствующей отрасли, остальные – в структуру
электротехнической промышленности. Технический уровень
электроремонтных предприятий, как правило, ниже
соответствующего показателя, характерного для
электромашиностроительных заводов, по нескольким причинам:

10
в системе предприятий электромеханической промышленности
электроремонтные предприятия не являются основными, т.е.
базовыми, и им внимания уделяется меньше; в структуре других
отраслей промышленности нет реальных возможностей создать
условия, хотя бы частично отвечающие условиям
электромашиностроительных заводов.
Показателем надежности электрической машины является
интенсивность отказов. Теория надежности различает три
характерных типа отказов, которые являются внутренне
присущими машине и проявляются независимо от
обслуживающего персонала. К ним относятся отказы:
 происходящие в течение раннего периода эксплуатации
машины [4]. Они называются приработочными отказами и в
большинстве случаев происходят вследствие плохой
технологии производства и низкого качества контроля
деталей машины при изготовлении и сборке;
 вызываемые износом отдельных частей машины [1, 4].
Отказы за счет износа деталей – признак старения машин. Во
многих случаях отказы в работе машины могут быть
ограничены путем замены их новыми во время ремонта
машины;
 внезапные - в период нормальной эксплуатации машины,
возникающие в результате скачкообразного изменения
характеристик или параметров машины под влиянием
внезапных перегрузок или других факторов [1, 4]. Эти
случайные отказы подчиняются определенным общим
закономерностям, их интенсивность в течение достаточно
большого периода эксплуатации машины примерно
постоянна.
Не смотря на совершенствование технологий изготовления
конструкционных материалов и технологий ремонта, во всем
мире показатели надежности электрооборудования примерно
таковы. Из общего числа поврежденных электродвигателей,
около 78% ремонтируется и 22% заменяются резервными. Типы
аварий включают пробой и короткое замыкание на землю (28%),
электрические неисправности (32%) и механические

11
повреждения (31%). В большей части повреждения проявляются
в изоляции обмоток (50%) и подшипниковых узлах (29%). В
качестве причин аварий можно выделить: пробой изоляции
(30%), перегрев (26%) и механические повреждения (20%).
Причины аварий вызваны нормальным физическим старением и
износом (34%), неудовлетворительной смазкой (15%),
повышенной влажностью (10%). Ответственность за аварии
ложится на недостаточное профилактическое обслуживание
(17%), неправильное применение (9%), завод-изготовитель
(15%), отсутствие профилактического обслуживания (2%).
Данная ситуация обусловлена тем, что с каждым годом
парк электрических машин и электромеханического
оборудования физически все больше и больше устаревает так
как выпуск новых электрических машин существенно снизился.
Это хорошо видно из анализа статистических данных выпуска
электрических двигателей [5] (рис. 1.1), шт. за период 1940-
2002 гг.

k1

k2

Рис. 1.1 – Статистические данные по выпуску электрических


двигателей: k 1 - электромашины, включая погружные
электродвигатели, k 2 - взрывобезопасные электродвигатели
Приватизация промышленных предприятий, перевод их
из государственной в «открытые акционерные общества»,
«закрытые акционерные общества» и другие формы
собственности не способствует обновлению парка
12
электрооборудования.
В подавляющем большинстве, предприятия стремятся
создавать собственные ремонтные цеха, что приводит к
снижению надежности электрооборудования из-за
недостаточной квалификации ремонтного персонала, отсутствия
необходимого испытательного и диагностического
оборудования, нарушение технологии восстановления и
ремонта, и пр.
Такая ситуация приводит к снижению общей надежности
всех узлов и элементов электромеханического оборудования –
магнитной системы, обмоток статора и ротора, подшипников,
коллектора или контактных колец и щеточного устройства.
Выход из строя любой из этих частей приводит к отказу в
работе машины. Следует отметить, что отказу обычно
предшествуют внутренние изменения в машине, как-то:
возрастание потерь, температуры нагрева, потребляемой
мощности и т. д.
Как показывает опыт эксплуатации многочисленного
парка электрических машин общего применения и специального
назначения, выделяют два вида надежности машины:
конструкционную и эксплуатационную.
Конструкционная надежность любой электрической
машины в целом зависит от числа и качества примененных в
ней исходных активных и конструкционных материалов,
изготовления или ремонта ее основных узлов и деталей. Для
надежности электрической машины необходимо повышение
качества исходных материалов, увеличение точности и
улучшение качества изготовления деталей, совершенствование
технологии сборки и приемо-сдаточных испытаний
электрической машины. Важнейшее из этих мероприятий –
повышение качества и нагревостойкости корпусной и
проводниковой изоляции обмоточных проводов (поскольку
большинство повреждений в электрических машинах в процессе
их эксплуатации относится к обмоткам статоров и якорей), а
также подшипниковых узлов машин [6-9].
В процессе эксплуатации большого числа электрических

13
машин в них периодически появляются случайные
неисправности в работе и вынужденные остановки. Располагая
статистическими данными об отказах в работе машин и
используя теорию вероятностей и методы математической
статистики, можно установить некоторое среднее время
безотказной работы этих машин между двумя неисправностями
или отказами, которое служит одним из важных
количественных показателей эксплуатационной надежности
машины.
Электроприводы с двигателями постоянного тока.
Накоплен достаточно достоверный статистический материал,
касающийся эксплуатационной надежности электрических
систем электропривода. Исследования в данном направлении,
как правило, дублируют известные результаты, и
необходимости в их проведении нет [1, 10, 11].
Наибольшее число отказов в машинах постоянного тока
приходится на коллекторно-щеточный узел и на подшипники
[3, 4]. В системах электрифицированного транспорта
упомянутые отказы составляют 44-66%, в экскаваторном
приводе – более 60%. К характерным повреждениям коллектора
относится изменение его формы из-за неравномерного износа,
подгорание и оплавление пластин коллектора при
неблагоприятной коммутации.
Повреждения корпусной изоляции хотя менее объемны,
однако последствия, как правило, более тяжелые. В основном,
это нарушение изоляции между проводниками секции; распайка
соединительных петушков с коллекторными пластинами;
разрушение бандажей, удерживающих обмотку якоря. Тяжесть
последствий таких повреждений объясняется
несвоевременностью отключения из-за несовершенства защит, с
одной стороны, а также невозможностью мгновенной остановки
двигателя в подавляющем большинстве механизмов из-за
инерционности вращающихся частей, с другой.
Повреждения обмотки возбуждения, добавочных полюсов
и компенсационной обмотки, в основном, связаны с пробоем
корпусной изоляции. Примечательно то, что компенсационные

14
обмотки выходят из строя сравнительно чаще в системах
тиристорного электропривода. Из механических повреждений
наиболее характерен выход из строя подшипников: износ
вкладышей, разрушение шариков, сепараторов т.п.
Выполненный анализ отказов электрических машин,
например, по горно-обогатительным комбинатам Кривого Рога
[13] характеризует показатели в целом по горнорудной отрасли.
При этом в общем числе двигателей большую долю составляют
двигатели ремонтированные, а это, в свою очередь,
обуславливает высокую аварийность машин постоянного тока
горно-обогатительных комбинатов по сравнению с
предприятиями подземной добычи полезных ископаемых. Это
объясняется следующим: электропривод постоянного тока – в
основном экскаваторный, тепло- и электровозов – машин,
эксплуатируемых в очень тяжелых условиях; а в условиях шахт
– это преимущественно электропривод подъемных машин,
работающих в стационарных условиях с существенной
недогрузкой.
Электроприводы с асинхронными двигателями. В
большинстве случаев [1, 3, 12, 13] отказывают двигатели
мощностью свыше 5 кВт: из-за межвитковых замыканий – до
93%, пробоев межвитковой – до 5%, пазовой – до 2% изоляций.
Механические повреждения составляют до 8%. Повреждения
асинхронных двигателей носят, в основном, эксплуатационный
характер (до 50%), технологические причины, связанные с
заводами-изготовителями, составляют до 30%. Отказы с
замыканиями в статорной обмотке имеют различную природу:
работа в двухфазном режиме; местные или локальные
перегревы, тяжелые условия запуска и т.п. Во многом эти
причины обусловлены многократными ремонтами и
определенной технологической обработкой статора и ротора, т.е.
с операциями, вносящими изменени в характеристики
конструкционных материалов.
Электроприводы с синхронными двигателями. В
конструктивном отношении синхронные двигатели более
сложны, чем асинхронные. Четко вырисовываются показатели

15
надежности машин по статорной и роторной обмоткам [3, 13].
Замыкания межвитковые и секций на корпус – основные
причины отказов статорных обмоток. В свою очередь, причины
отказов статоров синхронных машин разнообразны и их
классификация зависит от технологии изготовления машин,
условий эксплуатации (частота запусков синхронных машин и
т.п.). При этом наиболее уязвимые элементы конструкции
статорных обмоток – лобовые части, в частности, из-за
нарушения изоляции по причинам механических усилий,
возникающих в период запуска. Значение и характер усилий
зависит от уровня питающего напряжения и напряжения на
зажимах в период пуска, само же воздействие на обмотку
зависит и от длительности пуска. Существенное влияние
оказывает окружающая среда и культура обслуживания.
Выход из строя роторов обусловлен нарушением пусковой
и демпферной обмоток, нарушением в обмотке возбуждения.
Повреждение пусковой обмотки, как правило, связано с
тяжелыми условиями пуска, в частности, при запуске под
нагрузкой, зависит от уровня питающего напряжения и т.п.
Практика показывает, что в мощных электроснабжающих сетях
чаще выходит из строя обмотка статора, т.е. динамические
усилия велики, а время запуска минимально. При больших
просадках напряжения под действием пусковых токов чаще
повреждается пусковая обмотка из-за увеличения времени
пуска.
Известно, что надежность синхронных машин
преобразовательных агрегатов экскаваторов во многом зависит
от числа пусков. В ряде случаев из-за несовершенства систем
электроснабжения систему запускают 5-10 раз в сутки, причем
по 2-3 раза, следующих друг за другом. Данные по выходу из
строя синхронных двигателей экскаваторов ЭКГ-8, ЭКГ-8И на
комбинатах Криворожского бассейна приведены в таблице 1.1.
Установлено, что 70% отказов общего числа синхронных
двигателей происходит по причине разрушения пусковой
обмотки и замыканий в статорной обмотке. В 1988 году
Криворожское электроремонтное предприятие отремонтировало

16
29% приводных синхронных двигателей главных
преобразовательных агрегатов Г-Д карьерных экскаваторов
находящихся в эксплуатации. Другие предприятия по добыче
сырья имеют примерно такие же показатели. На
Орджоникидзевском ГОКе за три года вышло из строя 19
синхронных двигателей экскаваторов ЭШ 10/70 при парке
машин 20 шт.; ЭШ 12/90 – 34 двигателя при парке 10 машин;
ЭШ 20/90 – 9 двигателей при парке 6 машин. Установлено, что
каждый шестой отремонтированный двигатель из-за не
установленных дефектов подвергается повторному ремонту с
демонтажем или без него на месте. Это свидетельствует как о
некачественности ремонта, так и о неудовлетворительных
послеремонтных испытаниях.
Крупным электроремонтным предприятием в Полтавской
области является электроремонтное предприятие «Элемаш» в г.
Комсомольске. На этом предприятии ремонтируются
практически все типоразмеры СД мощностей 520-1600 кВт,
которые работают на экскаваторах, мельницах и др.
технологических объектах. За 1999-2000 гг. здесь
отремонтировано 2700 электрических машин постоянного тока,
асинхронных и синхронных в диапазоне мощностей 0,18-3200
кВт. Распределение количества отремонтированных СД по
годам ремонта приведено на рис. 1.2-1.4.
60 54
50
39
40
31
30

20

10

0
1999 2000 2001

Рис. 1.2 – Количество электродвигателей ремонтируемых


электроремонтным предприятием «Элемаш» СД в год
Аналогичная картина наблюдается и по выходам из строя

17
асинхронных двигателей, которые представляют наиболее
распространенный тип электрических машин. Парк АД,
находящихся в эксплуатации, вырос за последние 15 лет вдвое и
сейчас составляет более 100 млн. штук, потребляя при этом 40%
всей производимой электроэнергии. Ежегодно свыше 20% АД
подвергаются ремонту. По отраслям промышленности выходы
из строя АД характеризуются следующими показателями:
горнодобывающая – 29-30%, машиностроение – 20%,
металлургия – 13%.

Рис. 1.3 – Распределение количества ремонтов СД

Рис. 1.4 – Показатели ремонта электродвигателей


электроремонтного предприятия «Элемаш» в 1999-2001 гг.

18
Наиболее характерную картину дает статистика выходов
из строя по цехам Криворожского металлургического комбината
ОАО Миталл Стил. Наиболее распространены АД мощностью
до 200 кВт. На комбинате, в среднем, за 16 месяцев
отремонтировано 15,2% от общего числа эксплуатируемых
двигателей, повторному ремонту за указанный период
подвергалось 25,4%, причем в копровом цехе этот показатель
составил 32,7% (рис 1.5). Примечательны цифры,
характеризующие срок службы отремонтированных АД до
последующего ремонта (рис.1.6).
Из 25,4% АД, прошедших повторный ремонт, ни один не
отработал более одного года, а почти половина из них – 42,5% -
не проработали и 3-х месяцев. Следует отметить, что более 35%
повторно ремонтируемых двигателей – мощностью свыше 20
кВт.

Рис. 1.5 – Количество повторных ремонтов АД по цехам


ОАО Миталл Стил
Анализ причин выхода из строя АД показывает: наиболее
уязвимыми являются обмотки статора – до 54% и до 20,5% –
обмотки ротора, разрушение механической системы, в
подавляющем большинстве подшипников, составляет – 10,03%.
Более чем в 15% случаев причиной отказа явился пробой
корпусной изоляции, что говорит о низком качестве ее
изготовления и укладки.
Данный показатель в 5-7 раз выше, чем у новых машин
(рис. 1.7). Из всех отказов по причинам эксплуатационного
характера вышло из строя 47,5% АД, следовательно 52,5%
19
обусловлены причинами низкого качества ремонта и
неполнотой выявления дефектов.
Изучение электрооборудования насосных станций ГОКов
Кривого Рога показало, что максимальная доля в их составе
приходится на асинхронные машины переменного тока
мощностью менее 100 кВт. Вторую позицию занимают
синхронные машины мощностью более 1000 кВт и асинхронные
машины мощностью более 100 кВт. Отличительная особенность
работы этого оборудования связана со спецификой технологии
данной отрасли производства, которая связана с непрерывным
технологическим процессом и постоянством исходного сырья,
характеризовалась высокой стабильностью работы и не
требовала применения регулируемых электроприводов.
% 100
100
90
80 71,8
70
60
50 42,5
40
30
20
10
0
до 12 мес. до 6 мес. до 3 мес.
Рис. 1.6 – Срок службы отремонтированных АД до повторного
ремонта

20
% 60 54

50

40

30
20,5
20 15,47
10,03
10

0
Пробой обмотки Пробой обмотки Разрушение Пробой
статора ротора подшипников на корпус
Рис. 1.7 – Причины выхода из строя отремонтированных АД

В настоящее время вследствие неритмичной работы


технологических линий, обусловленной как производственными
проблемами, так и силовым ограничением потребления
электроэнергии со стороны энергосистемы, увеличилось число
пусков мощных электроприводов насосов. Пуски насосного
оборудования характеризуются значительным моментом
нагрузки, обусловленным оседанием твердой составляющей
перекачиваемой жидкости.
Перечисленные факторы приводят к росту аварийности
электрооборудования насосных электроприводов (рис. 1.8).

21
A%
60 АД<100кВт
СД>1000кВт
50
АД>100кВт

40

30

20

10

0
1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 Год

Рис. 1.8 – Показатели изменения годовой аварийности


электрических двигателей насосных агрегатов

Приведенные данные не дают четкой картины, поскольку


объемы производства изменяются. Поэтому для уточнения
введем понятие “приведенная аварийность”, равная (рис. 1.9):
Q
A  A  н ,

где А - аварийность электрических двигателей (в %); Q н - объем
производства в расчетном году; Qф - фактический объем
производства.
Выполненный анализ аварийных выходов двигателей за
последние десять лет показал, что основными причинами
данных негативных явлений являются:
- увеличение числа запусков в расчете на объем производства;
- значительная изношенность действующего парка
электрических машин;
- некачественное обслуживание парка электрических машин.

22
120 АД<100кВт
СД>1000кВт
100
АД>100кВт
80

60

40

20

0
1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 Год
Рис. 1.9 – Показатели изменения величины приведенной
аварийности
Результаты анализа отображены на рис. 1.10, где 1 -
кривая зависимости времени работы СД от числа ремонтов; 2 -
зависимость для АД.

Рис. 1.10 – Кривые усредненной работоспособности


электрических машин, прошедших несколько ремонтов (N)
Изменение технологических условий для двигателей в
ходе ремонтов приводит к росту параметров, характеризующих
механические вибрации, являющиеся одной из причин
разрушения изоляции, лака между листами электротехнической
стали, подшипников [7, 9].
Сказанное прослеживается и в данных, сопоставляющих
вибрационные показатели во время пуска системы и во время
работы. В машинах переменного тока корпус статора вибрирует
с удвоенной частотой сети за счет: тяжения, производимого

23
каждым полюсом магнитного поля машины;
неуравновешенности ротора машины; недостаточно правильной
центровки двигателя и насосного агрегата.
Мерой оценки вибрации является двойная амплитуда,
измеряемая в сотых долях миллиметра. Привязка величины
фактической вибрации ведется исходя из нормативных рабочих
вибраций агрегата (рис. 1.11), где 1 - фактическая вибрация при
пусках, 2 - фактическая вибрация в установившихся режимах
работы, 3 - нормативная вибрация.

Рис. 1.11 – Зависимости нормативных и фактических вибраций


для электроприводов насосных агрегатов

Из полученных зависимостей видно, что превышение


вибрации при запуске доходит до 10...15-и кратного значения от
нормативного, что приводит к увеличению неуравновешенности
электрической машины и ухудшению ее центровки по
отношению к насосу и, в конечном результате, уменьшает
период работы электрических двигателей без ремонта.
Последствиями увеличенных вибраций ротора относительно
статора является следующее: обрывы фаз при работе и
последующая работа на 2-х фазах; витковые замыкания обмоток
статора; замыкания на корпус; повреждение подшипников.
Оценивая показатель приведенной аварийности, можно
сделать следующий вывод: рост объемов производства в
будущем приведет к снижению межремонтного рабочего
времени электрических машин, так как безаварийная работа

24
электрических двигателей будет сокращаться по причине
использования неоднократно ремонтированных электрических
двигателей с ухудшенными параметрами (сопротивления и
потери мощности в стали).
Отмеченные обстоятельства говорят как о
некачественности ремонта и о неудовлетворительных
послеремонтных испытаниях, так и несоответствии реального
технического состояния дальнейшей эксплуатации двигателей с
изменившимися параметрами и характеристиками, что делает
их неприменимыми для работы в прежних условиях.

1.2. Оценка состояния, мониторинг и


диагностика – понятия, цели и задачи

Детальный анализ современного состояния систем


организации работ по техническому обслуживанию и ремонту
сложных технических объектов [14-16] убеждает в
необходимости перехода от системы планово-
предупредительных ремонтов к стратегиям управления
эксплуатационной надежностью этих объектов по их
техническому состоянию. Преимущества такого перехода с
точки зрения экономии трудовых, материальных и финансовых
ресурсов бесспорны, а в условиях рыночной экономики просто
необходимы. Однако, такой переход возможен только при
условии создания систем технической диагностики и/или систем
мониторинга технического состояния контролируемых объектов.
Мониторинг – система регулярных, длительных
наблюдений в пространстве и времени, дающих информацию о
состоянии объекта, с целью оценки прошлого, настоящего и
прогноза изменения в будущем его параметров.
Система мониторинга может являться составной частью
системы управления, осуществляющей непрерывное
наблюдение, анализ и контроль динамики изменения состояния.
Техническая диагностика – установление и изучение

25
признаков, характеризующих наличие дефектов в машинах,
устройствах, их узлах, элементах и т. д., для предсказания
возможных отклонений в режимах их работы (или состояниях),
а также разработка методов и средств обнаружения и
локализации дефектов. Техническая диагностика
осуществляется внешним осмотром, либо при помощи
диагностической аппаратуры или диагностической программы.
Теория таких систем в настоящее время недостаточно
отражена в научных трудах зарубежных и украинских ученых, а
практическая реализация систем такого класса находится в
стадии своего развития и еще далека от завершения. Для
создания современных систем диагностики и мониторинга
сложных технических объектов необходимы:
 первичная измерительная аппаратура технических
параметров;
 информационно-вычислительная техника для переработки и
визуализации собранной информации;
 различные информационные технологии или, другими
словами, правила измерения и сбора технических сигналов,
алгоритмы преобразования этих сигналов в цифровую
диагностическую информацию и комплексы программ
преобразования, хранения, визуализации и
протоколирования накопленных данных с помощью
математических моделей переходов состояний (при
технологиях диагностирования) и процессов деградации
(при технологиях мониторинга) состояния контролируемых
объектов.
Информационная технология диагностики. Она
позволяет: получать оценку состояния объекта на базе
протоколов измерения технических параметров и протоколов их
исключений, определять виды неисправностей с помощью
параметрического и/или спектрального анализа, и/или с
помощью информационных технологий систем распознавания
неисправностей. Если при этом имеется возможность получать
единый документ — сертификат технического состояния, где

26
приведены протоколы исключений и неисправностей объекта
одновременно, то информационная технология диагностики
превращается в информационную технологию сертификации
объекта. Классификация видов диагностики выделяет
функциональную и тестовую диагностику технических
объектов. Функциональная диагностика, которая проводится на
работающем (функционирующем) объекте и, как правило,
выполняется с точностью до определения одного из двух его
состояний: исправен-неисправен, работоспособен-
неработоспособен, правильно функционирует - неправильно
функционирует, в большинстве случаев не удовлетворяет
владельцев объектов, и тогда применяется функциональная
диагностика с использованием трех-уровневой оценки
состояний: исправен — неисправен, но работоспособен —
неработоспособен. В том и в другом случае речь идет об общей
функциональной диагностике или общей оценке состояния
объекта и диагностика сводится к определению одного из
вышеназванных состояний объекта с помощью моделей
переходов состояний. Главным недостатком общей
функциональной диагностики является то, что она не дает
ответы на такие важные вопросы, как:
- наличие и характер неисправностей узлов и элементов;
- прогнозируемое время отказа узла или объекта в целом.
Ответить на первый вопрос можно в том случае, если
воспользоваться функциональной диагностикой с оценкой
состояния объекта по совокупности его технических и
технологических параметров. В этом случае речь идет о
параметрической функциональной диагностике, и совершенно
очевидно, что для такого контроля необходим строго
определенный набор диагностических параметров,
характеризующих состояние детали, узла, элемента и объекта в
целом, и, если речь идет о трех-уровневом состоянии объекта,
нужно точное знание их допустимых, предельных и
запредельных значений. В этом случае диагностика сводится к
измерению диагностических параметров и сравнению их с
допустимыми, предельными и запредельными значениями. При

27
этом, совокупность измеренных значений параметров
представляет собой протокол состояния (статус состояния)
объекта, а совокупность параметров, значения которых
находятся вне допуска, представляет собой протокол
исключения параметров. Однако, и в этом случае, после
проведения параметрической функциональной диагностики
можно только констатировать то или иное состояние, и
невозможно указать виды неисправностей, и когда произошел
или произойдет отказ детали, узла или полный отказ самого
объекта. В настоящее время функциональная диагностика в
чистом виде, как правило, не используется. Она, как минимум,
дополняется функцией прогнозирования значений наблюдаемых
параметров по его тренду во времени и функцией определения
даты ближайшего технического обследования контролируемого
объекта.
Информационная технология сертификации. В
последние годы в области контроля технического состояния
объектов вместо функциональной диагностики стала
использоваться сертификация (освидетельствование) состояния
контролируемого объекта, которая представляет собой не что
иное, как сочетание общей функциональной диагностики,
параметрической функциональной диагностики с
протоколированием исключений из допустимых значений
контролируемых параметров, и определения видов
неисправностей с протоколированием обнаруженных дефектов и
повреждений.
Информационная технология мониторинга. Эта
технология как непрерывное или периодическое наблюдение
технического состояния объектов имеет более широкие
функциональные возможности и, в общем случае, включает в
себя: диагностику (оценку текущего), генезис (оценку прошлого)
и прогноз (оценку будущего) состояния контролируемых
объектов. Мониторинг на базе спектрального, корреляционного
и гармонического анализа диагностических данных позволяет
научно обоснованно:

28
- прогнозировать отказы и в этой связи планировать сроки
и объем ремонтов оборудования, затраты трудовых,
материальных и финансовых ресурсов в системе
техобслуживания и ремонтов;
- определять достаточные критерии оценки состояния
объектов;
- определять значения критериев оценки состояния
объектов;
- определять характерные признаки неисправностей.
Для того, чтобы ответить на вопрос, когда произошел или
когда произойдет отказ оборудования, нужна функция генезиса
и прогнозирования значений диагностических параметров. Эти
функции реализуются методами мониторинга технического
состояния. В настоящее время известно несколько методов
мониторинга. Главными отличительными признаками этих
методов являются используемые правила определения
безаварийной остановки эксплуатации контролируемого
объекта. Вот некоторые из этих правил:
- правила допускового контроля,
- правила оптимального останова по критерию ресурсной
эффективности,
- правила минимизации остаточного ресурса,
- правила гарантированного успеха или игровой подход.
Любое из этих правил предусматривает использование
математической модели процессов деградации оборудования для
определения точной даты прекращения эксплуатации
неисправного объекта. При этом математические модели имеют
ситуационный характер, т.е. после каждого измерения
диагностических параметров уточняется траектория
параметрического вектора в пространстве его значений. В
настоящее время наибольшее распространение получили два
метода мониторинга технического состояния объекта. Суть
первого метода заключается в определении даты остановки
эксплуатации объекта по дате пересечения экстраполяционного
полинома третьей степени, аппроксимирующего процесс (тренд)
изменения наблюдаемых параметров с уровнем запредельных

29
значений этих параметров. Суть второго метода заключается в
определении даты остановки эксплуатации объекта по дате
пересечения экстраполяционного полинома третьей степени,
аппроксимирующего процесс приращения к
среднеарифметическим значениям наблюдаемых параметров, с
уровнем запредельных значений этих параметров. Второй метод
дает более позднюю дату остановки эксплуатации и может
применяться для определения даты технического обслуживания
или ремонта, в то время как первый метод может применяться
для определения даты очередного обследования объекта.
В настоящее время методы обслуживания машин и
механизмов принято подразделять в общем случае на три вида:
1. Обслуживание оборудования после выхода его из
строя.
В этом случае машины и оборудование эксплуатируются
до выхода их из строя (рис. 1.12) [8]. В основном это касается
дешевого вспомогательного оборудования при наличии его
резервирования, когда замена оборудования дешевле, чем
затраты на его ремонт и обслуживание.

Рис. 1.12 – Эксплуатация оборудования до выхода его из строя


В отсутствии резервирования на время ремонта
производственный процесс приходится останавливать. Часто
30
при эксплуатации оборудования до выхода его из строя
проводятся дополнительно еще и периодические измерения
вибрационного состояния машины, что позволяет снижать
время ремонта (см. нижний график рисунка 1.12) за счет
возможности определить в первом приближении время, когда
машина может выйти из строя, и своевременно обеспечить
обслуживающий персонал запасными частями.
2. Обслуживание оборудования по регламенту.
В этом случае обслуживание производится в соответствии
с рекомендациями завода-изготовителя через определенные
промежутки времени, например, еженедельно или раз в месяц,
независимо от технического состояния оборудования. Такой вид
обслуживания называется планово-профилактическим. Если
периодичность обслуживания определяется методами
статистического анализа, то в соответствии с
регламентирующими документами период между
обслуживаниями обычно составляет время, в течение которого
не менее 98% оборудования работает без отказов (рис. 1.13).
При обслуживании по регламенту, не теряется, по крайней
мере, возможность воспользоваться гарантией завода-
изготовителя. Но оказывается, что не менее 50% из числа всех
технических обслуживаний по регламенту выполняются без
фактической их необходимости. Кроме того, для многих машин
обслуживание и ремонт по регламенту не снижает частоту
выхода их из строя (рис. 1.13) [8].

Рис. 1.13 – Обслуживание оборудования по регламенту


Более того, надежность работы машин и оборудования

31
после технического обслуживания, если обслуживание
предусматривает разборку механизма или замену деталей, часто
снижается, иногда временно, до момента их приработки, а
иногда это снижение надежности обусловлено появлением
отсутствовавших до обслуживания дефектов монтажа.
3. Обслуживание по фактическому техническому
состоянию [8].
При этом виде обслуживания состояние машин и
механизмов контролируется или периодически (при отсутствии
дефектов), или в зависимости от результатов диагноза и
прогноза технического состояния (рис. 1.14).
Проведение технического обслуживания в этом случае
производится только тогда, когда это необходимо в связи с
наступлением высокой вероятности отказа оборудования. Тем
самым не нарушается работа исправного механизма из-за
вмешательства человека.
Вероятность Выход из строя
выхода из
строя

t
Мониторинг
Техническое Техническое
обслуживание обслуживание
Рис. 1.14 – Обслуживание оборудования по фактическому
состоянию
Различные пути решения задачи диагностирования
параметров электрических машин достаточно многообразны,
трудоемки и неприменимы в условиях осуществления операции
диагностирования в производственных, эксплуатационных
условиях. Выполненный анализ методов диагностирования
параметров, их большое число говорят в пользу поиска
принципиально новых решений, отличающихся простотой и

32
возможностью частичной или полной автоматизации процесса
диагностики.
Насыщенность парка электрических машин агрегатами,
прошедшими ремонт, необходимо тем или иным путем
учитывать при анализе показателей надежности.
Соответствующий показатель надежности электродвигателей в
соответствующей отрасли промышленности в условиях
эксплуатации электрических машин заводского исполнения и
отремонтированных машин можно рассматривать как
показатель, характеризующий частоту отказов, расходы,
связанные с этим и др. То, что машины, прошедшие ремонт,
имеют другие характеристики по сравнению с заводскими,
указывает на неизбежность высокой аварийности систем
электропривода при статической оценке упомянутых явлений.
Объективность таких оценок могла быть другой, если бы
учитывались изменения характеристики электрических машин
во время их эксплуатации, после ремонта и т.п.
С учетом сказанного становится ясной и возможная
задача, решение которой сулит существенный экономический
эффект - задача текущего контроля работоспособности
электродвигателей системы привода. Формально задача может
быть решена в случае, если система электропривода снабжена
наблюдателем, контролирующим изменение характеристик
электрифицированного агрегата, принимающим решение о
выводе из эксплуатации электрической машины в планово-
предупредительном аспекте или аварийно-предупредительном -
когда параметры агрегата изменяются настолько интенсивно,
что возможен его аварийный выход ранее возможного
планового отключения и соответствующего ремонта.
Из сказанного следует, что важнейшим вопросом является
создание математического аппарата, адекватно отражающего
механизм взаимодействия ряда факторов, определяющих
работоспособность электрооборудования как параметр,
доступный контролю в зависимости от характеристик сети,
технологического процесса и состояния конструктивных и иных
элементов электрической машины.

33
РАЗДЕЛ 2 КРИТЕРИИ КАЧЕСТВА
ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ЭНЕРГИИ В
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ
СИСТЕМАХ

В настоящее время отсутствуют обобщающие результаты


исследований вопросов надежности электрических машин,
которые необходимы многочисленным специалистам,
работающим в научно-исследовательских организациях и
промышленных предприятиях по проектированию,
производству и эксплуатации электрических машин как общего,
так и специального применения. Особенно остро стоит
необходимость в рассмотрении вопросов определения или
оценки остаточного ресурса. Настолько остро, что это находит
отражение в документах правительства [19]. Проблема
надежности электрических машин за последнее десятилетие
резко обострилась, что объясняется следующими объективными
причинами. С одной стороны, увеличением сложности
технических систем и экстремальностью условий их
эксплуатации, интенсивностью и повышением требований к
качеству работы систем. С другой стороны, и по нашему
мнению, это является в настоящее время превалирующим,
сокращение выпуска электрических машин приводит к
необходимости эксплуатировать машины, которые длительное
время находятся в эксплуатации или подвергались ремонтам
различной степени сложности. Установленным является факт,
что ремонтировавшиеся электрические машины имеют
характеристики, которые отличаются от проектных [20]. Ни
типовые, ни контрольные испытания электрических машин не
дают достаточных сведений об их надежности, для определения
которой требуются специальные испытания. Каждый из
параметров контрольных испытаний в известной мере
характеризует состояние определенного узла
электромеханического преобразователя. Ток холостого хода АД,
например, зависит от величины воздушного зазора между

33
статором и ротором; потери холостого хода связаны с качеством
штамповки и сборки листовой стали, а после ремонта - от
состояния пакета: закороченных или распушенных листов,
наличия грата или механических повреждений; сопротивление
статора и ротора зависит от качества намотки и т.п. Все это
приводит к некачественности преобразования энергии,
становится причиной повышения энергопотребления, снижения
надежности и срока службы электропривода.
В практике эксплуатации принято считать, что
эффективность работы всех электротехнических установок и
особенно систем электрического привода, использующих
электрическую энергию переменного тока, во многом
определяется качеством электрической энергии в сетях питания
[11, 17,1 8, 22]. Качество используемой электроэнергии
определяется существующим межгосударственным стандартом
на электроэнергию 13109-97 «Нормы качества электрической
энергии в системах электроснабжения общего назначения»,
Европейским стандартом EN50.006, международными
стандартами МЭК 861, МЭК 1000-3-2, МЭК 1000-3-3, МЭК
1000-4-1 и публикациями МЭК 1000-2-1, МЭК 1000-2-2 в части
уровней электромагнитной совместимости в системах
электроснабжения и методов измерения электромагнитных
помех.
Эти нормативные документы определяют влияние
качества электроэнергии на исправный, электрически и
магнитно-симметричный электромеханический
преобразователь, но только в части увеличения дополнительных
потерь и нагрева. По сути, стандарты показывают снижение
КПД и выход из строя по перегреву, но совершенно не
учитывают ту часть энергии, которая преобразована
электромеханическим преобразователем, но не идет на
выполнение полезной работы, а расходуется, например, на
вибрацию.
Электромеханическое оборудование, используемое в
электроприводах, предназначено для работы в условиях
симметрии напряжений, их синусоидальной формы и уровня,
равного или близкого к номинальному значению. При
отклонениях показателей качества электроэнергии (КЭ),
34
превышающих нормируемые стандартом значения, нормальная
работа электрооборудования либо вообще невозможна, либо
может быть обеспечена только при значительном снижении
нагрузки. Снижение эффективности работы
электрооборудования проявляется: в увеличении потерь
мощности; в сокращении срока службы; в увеличении
капитальных вложений в систему электропривода; в увеличении
потребления реактивной мощности; в нарушении нормального
хода технологических процессов.
При проектировании работа при некачественном
питающем напряжении учитывается введением коэффициентов
запаса прочности. Однако, определение количественных
зависимостей показателей надежности узлов электрических
машин от коэффициентов запаса прочности требует накопления
статистических данных изменения механических свойств
материалов в процессе эксплуатации или после ремонта.
Методики расчета показателей надежности должны учитывать
не только связь между принимаемыми коэффициентами запаса
прочности и уровнем надежности, но и физическими
процессами, вызывающими выход из строя. Это обуславливает
то, что статистические данные об отказах электрических машин
и их узлов не могут служить исходной базой для расчета
показателей надежности машин, поступивших в эксплуатацию
после ремонта, поскольку конструкция отдельных узлов и
деталей подверглась изменениям в процессе эксплуатации или
ремонта. Дополнительные данные могут быть получены путем
использования коэффициентов, отражающих характер
процессов преобразования энергии в самой электрической
машине – коэффициентов качества преобразования энергии
[17, 21, 22].
Изменение показателей качества преобразования
указывает на качественные изменения в энергетических
процессах [23]. Изменение качества преобразования энергии
является причиной быстрого выхода из строя электрических
машин, но совокупность показателей качества преобразования
энергии определяет допустимую границу их использования в
промышленных условиях [23].
Затронутые вопросы качества преобразования энергии
35
неразрывно связаны с задачей энергоресурсосбережения. На
современном этапе практическое энергосбережение включает
потребление энергии, но не ее преобразование, использование и
управление.

2.1. Оценка влияния качества электроэнергии на


электромеханическое оборудование

Для определения допустимых границ изменения


показателей качества электроэнергии необходима
количественная оценка ущерба, обусловленного его снижением.
Согласно [18-20, 23] это проявляется в увеличении потерь
активной мощности и электроэнергии; в сокращении срока
службы электрооборудования (ЭО).
Нарушение нормального хода технологического процесса,
вызванное ухудшением КЭ, сопровождается снижением
качества и количества выпускаемой продукции.

2.1.1. В л и я н и е к а ч е с т в а п и т а ю щ е й э н е р г и и
на э л ек троп ри в оды с асин хр онными
д в и г а т е л я м и . Из анализа влияния показателей КЭ на
режимы работы электрических машин следует, что несимметрия
и несинусоидальность напряжений – наиболее значимые
факторы снижения эффективности их работы. Наличие на
зажимах асинхронных двигателей (АД) даже небольшой
несимметрии напряжений вследствие низкого сопротивления их
обратной последовательности приводит к значительному
увеличению потерь активной мощности, что, в свою очередь,
вызывает дополнительный нагрев обмоток. Известно [24, 25],
что при повышении температуры изоляции класса А примерно
на 8С срок ее службы уменьшается вдвое. При значении
напряжения обратной последовательности, равном 4%
номинального, срок службы АД сокращается вдвое.
В табл. 2.1 приведены данные [25], характеризующие

36
работу АД при полной нагрузке в условиях несимметрии
напряжений, определенной как максимальное отклонение
фазного напряжения от среднего значения, отнесенное к этому
среднему значению.
Таблица 2.1.
Показатели работы АД при несимметрии напряжений
Несимметрия напряжений, %
Характеристики АД
0 2,0 3,5 5,0
Ток обратной
0 15 27 38
последовательности, %
Ток статора, % 100 101 104 107,5
Увеличение потерь, %:
среднее в статоре 0 2 8 15
максимальное:
в статоре 0 33 63 93
в роторе 0 12 39 76
общее в АД 0 8 25 50
Увеличение температуры, С:
класс А 60 65 75 90
класс В 80 86 100 120

Несинусоидальность напряжений, как и несимметрия,


вызывает в АД значительные потери активной мощности и
повышенный нагрев. Следует отметить, что дополнительные
потери активной мощности, обусловленные несимметрией и
несинусоидальностью напряжений, не зависят от нагрузки
двигателей и определяются из выражения [25]:
  U2 
 2 k 
PАД  k АД 2 ,41 u  2
  k k
P ,
 н
(2.1)
 v 2 
где  u - коэффициент несимметрии напряжений, равный
отношению напряжения обратной последовательности к
номинальному; U k - отношение напряжения k -й гармоники к
номинальному; Pн - номинальная активная мощность
двигателя; k АД  Pм1ном I п2 / Pн - коэффициент двигателя; I п -

37
кратность пускового тока при номинальном напряжении
основной частоты; Pм1ном - потери в меди статора при
номинальном токе основной частоты.
На срок службы изоляции существенно влияет ее рабочая
температура. Согласно данным [25], продолжительность жизни
изоляции определяется по эмпирической формуле
Z  C exp( b ), (2.2)
где C и b - постоянные коэффициенты для данного вида
изоляции;  - температура изоляции.
Используя формулу (2.2), можно получить относительное
значение продолжительности жизни изоляции при температуре
:
Z C exp( b )
z   exp( b ), (2.3)
Z н C exp( b н )
где Z н - срок службы при номинальной температуре  н ;
     н .
Дополнительный перегрев обмоток АД, обусловленный
несимметрией и несинусоидальностью питающих напряжений,
вычисляется по формуле [25]:
Pм1ном I п2  2

k  0 ,39 k  1 
  1,55 u   U k2 , (2.4)
B  k 2 
 k 2 
где B  280 - тепловой параметр асинхронного двигателя; знак
«+» под знаком корня соответствует симметричным
составляющим гармоник, создающим поля вращения, встречные
полю основной гармоники, а знак «-» - согласные.
Дополнительный перегрев обмоток АД можно определить
по упрощенной формуле:
 U2 
280  k 
  1,55 u2  1,39  . (2.5)
b  
 k 2 k k 
Подставляя выражение (2.5) в (2.3), получаем:
   U 2 
 2
z  exp   280 1,55 u  1,39 k 
  k k  . (2.6)
  k 2 
38
В дальнейшем будем использовать величину, обратную
z , называемую кратностью снижения срока службы:
  1 / z  expb. (2.7)

2.1.2. В л и я н и е к а ч е с т в а п и т а ю щ е й э н е р г и и
на элект р оприв оды с син хр онными
двигателями. Воздействие несимметрии и
несинусоидальности напряжений на работу синхронных машин
в общем случае аналогично их воздействию на АД.
Дополнительные потери активной мощности, обусловленные
несимметрией и несинусоидальностью питающих напряжений,
имеют место как в статоре, так и в роторе синхронной машины.
Зачастую при рассмотрении действия несимметрии
напряжения на работу синхронных машин принебрегают
потерями в статоре от несимметрии напряжений, так как они
значительно меньше аналогичных потерь в роторной обмотке.
Дополнительные потери активной мощности в роторе
синхронной машины, обусловленные протеканием тока
обратной последовательности, согласно данным работы [26], с
учетом I 2 / I н  U 2 / U н z 2 см   u / z 2см , вычисляют по
формуле:
  Pд .н  u2 / z 22см ,
Pсм (2.8)
где Pд.н. — дополнительные потери при токе обратной
последовательности, равном номинальному; I н и I 2 -
номинальный ток и ток обратной последовательности в
синхронной машине; z 2см , U н и U 2 - соответственно модуль
сопротивления обратной последовательности, отн. ед.,
номинальное напряжение и модуль напряжения обратной
последовательности.
С учетом коэффициента k см   Pд.н . / Рн z 22см , и
учитывая, что Pд.н  3 I н2 r2 p  3 I н2 ( r2  rст ), :
Pсм  u2 ,
  kсм (2.9)
где r2 p , rст и r2 - соответственно активное сопротивление
обратной последовательности обмотки ротора, активное
39
сопротивление якоря и активное сопротивление обратной
последовательности синхронной машины.
Зная значение коэффициента k см , можно определить
дополнительные потери от несимметрии напряжений.
Дополнительные потери в синхронных машинах,
обусловленные несинусоидальностью напряжения, рассмотрены
в [25, 27]. Потери в роторе от протекания токов высших
гармоник вычисляются по формуле:

U k2
  k рот
Pрот  Pн k k
, (2.10)
k 2
с учетом:
 
  2 ( r2  rст ) / k x2 x22 ,
k рот
где x2 - реактивное сопротивление обратной
последовательности синхронной машины; k x - коэффициент,
равный 0,71 для явнополюсных и 0,88 для неявнонолюсных
машин.
Потери активной мощности в обмотках статора от
протекания токов высших гармоник, согласно данным работы
[27], определяются по выражению:

  Pм1ном
Pст  I k2 krk , (2.11)
k 2
где k rk - коэффициент, характеризующий глубину
проникновения тока в проводник.
В соответствии с данными работы [25] коэффициент
k rk  0 ,47 k (погрешность для k  13 менее 5%). С учетом
этого:

U k2
  k cт
Pcт  Pн k k
, (2.12)
k2
 
  0 ,47 Pм1ном / k x2 x22 Pн .
где kст
Суммарные потери активной мощности (без учета потерь
в успокоительных обмотках) от несинусоидальности
напряжении определяются из выражений (2.10) и (2.12):

40

U k2
  k cм
Pcм  Pн k k
, (2.13)
k 2
  k рот
где k см   k ст
 .
Дополнительные потери активной мощности вызывают
дополнительный нагрев обмоток синхронной машины.
Особенно опасны перегревы обмотки возбуждения, которые
могут привести к ускоренному выходу из строя ЭО.
Согласно данным работ [26,28,29], перегрев обмотки
возбуждения в установившемся режиме:
Pв Pд
 в   в .н   пов .н , (2.14)
Pв .н Pв .н
где  в .н - перегрев обмотки возбуждения при симметричной и
номинальной нагрузках; Pв - потери на возбуждение при
несимметричной нагрузке;  пов.н - перегрев поверхности бочки
ротора при номинальной и симметричной нагрузках; Pд -
дополнительные потери, вызванные током обратной
последовательности при несимметричной нагрузке; Pв.н -
номинальные потери обмотки возбуждения.
Так как потери на возбуждение в искаженных режимах
работы незначительно отличаются от номинальных, то
дополнительный перегрев обмотки возбуждения,
обусловленный несимметрией и несинусоидальностью
напряжений:
Pд
   в   в .н   пов .н , (2.15)
Pв .н
где Pд определяются с учетом (2.12):


 2 U k2 
 P . (2.16)
  Pрот
Pд  Pсм   k см

  u  k рот
   н
 k  2k k 
Обозначим:

U k2
k иск    u2
k см  k рот
 k . (2.17)
k 2 k

41
Тогда кратность снижения срока службы синхронных машин,
обусловленная несимметрией и несинусоидальностью
напряжений, на основании выражений (2.7), (2.15) и (2.17)
определяется по формуле:
2
k см k иск
e , (2.18)
где k см  b пов.н Pн / Pв.н .
Для  в .н  90  С расчетное значение k см  780 .

2.2. Обоснование критериев и показателей


качества преобразования энергии
Ранее отмечалось, что показатели качества
преобразования энергии зависят от показателей качества
энергии питания [24, 28]. В то же время, очевидно, что
показатели качества преобразования энергии должны иметь
сугубо индивидуальные характеристики, ситуационно не
зависящие от условий эксплуатации. Для исключения этого
противоречия необходим соответствующий математический
аппарат оценки интересующих показателей [24, 30].
Следует отметить, что если оценка показателей качества
энергии питания осуществляется корректно с использованием
соответствующей контрольно-измерительной аппаратуры, то
оценку показателей качества преобразования энергии
затруднительно осуществить по двум причинам. С одной
стороны, комплекс интересующих показателей не сформирован,
т.е. не определен; с другой стороны, существенным
препятствием является отсутствие как математического
аппарата, так и специализированной контрольно-измерительной
аппаратуры. Однако в последние годы наметился существенный
прорыв в этом направлении. Созданная Д.И. Родькиным новая
теория анализа энергетических процессов на основе аппарата
мгновенной мощности и ее составляющих [31-33] позволяет не
только дать качественную оценку процессам преобразования
энергии, но и использовать ее для диагностики
электромеханических систем [37-39].
42
Проектная надежность электрических машин как
электромеханических изделий в основном определяется
индивидуальной надежностью отдельных частей конструкции,
предполагаемыми условиями эксплуатации. Если не говорить о
производственных дефектах или браке, определяющих, как
правило, преждевременный выход из строя электрических
машин в процессе их эксплуатации или даже складского
хранения, происходит старение и износ отдельных
конструктивных элементов и, прежде всего, изоляции. При этом
процесс предопределен зависимостями, описывающими процесс
старения. В равной мере это относится и к эксплуатационному
старению или износу электрооборудования. Износ происходит
под воздействием некоторых внутренних факторов - тепловых,
электромагнитных, механических. Упомянутым воздействиям
соответствуют определенные процессы преобразования энергии.
Изменение характера процессов преобразования приводит к
интенсификации этих тепловых, электромагнитных,
механических факторов и повышенному, ускоренному старению
электрической машины. В этой связи можно утверждать, что
некачественность преобразования энергии приводит к
отклонениям показателей преобразования энергии от
запланированных при проектировании агрегата [1,13,30]. Таким
образом, можно сказать, что некачественность преобразования
энергии является существенной причиной быстрого
физического старения электромеханического преобразователя.
В сложившейся практике, при классификации причин,
вызывающих выход из строя электрических машин, указывают
две из них - механические, связанные, в основном, с выходом из
строя подшипников и замыкания, связанные с разрушением
изоляции. Часто дефекты подшипников приводят к
радикальному изменению показателя качества преобразования
энергии, и, как следствие, к последующему выходу из строя
изоляции. Опыт показывает, что при существующих принципах
построения защитных систем, как правило, выход из строя
электрической машины из-за разрушения подшипников не
обходится без выхода из строя и изоляции. Это означает то, что
системы контроля вибраций, сопутствующих деградации
подшипников, в большинстве случаев не входят в набор
43
стандартных защит [8, 34-36].
Взаимосвязи между качеством преобразования энергии,
работоспособностью изоляции, подшипников и долговечности
электрической машины можно представить следующей
алгоритмической зависимостью [17, 22]:
1 y1
A
  i xi Dx
B
Рис. 2.1 – Взаимосвязи в электромеханической системе
где  – обобщенный показатель некачественности
преобразования энергии; A – проектная работоспособность
изоляции; B – проектное значение параметра вибраций; xi –
воздействие механических факторов на работоспособность
изоляции; D – фактическая работоспособность электрического
двигателя.
В электромеханике до настоящего времени отсутствует
четкая структура показателей, характеризующих с качественной
и количественной стороны процесс преобразования энергии в
электрической машине [40]. Полный перечень таких
показателей может быть сформирован в результате
исследований по анализу взаимосвязей электромеханических
процессов преобразования энергии с системой питания и ее
мощностью, конструкцией электромеханического
преобразователя и факторов, определяющих работоспособность
ее узлов и элементов (рис. 2.2).
Отсутствие однозначной оценки качества протекания
процессов преобразования энергии говорит о сложности этих
процессов – с одной стороны, а с другой – особенностями
проявления этих процессов в конкретных физических
устройствах и системах.
Выполним попытку формирования показателей качества
преобразования энергии для наиболее характерных
потребителей - трехфазных асинхронных двигателей. Для
других электродвигателей соответствующие показатели могут
быть определены аналогично при известных особенностях

44
W T

Рис. 2.2 – Структура показателей, характеризующих процесс преобразования энергии в


электромеханическом преобразователе

45
физических процессов при преобразовании энергии [41].
На количественное изменение показателей качества
преобразования энергии оказывает влияние питающая сеть и ее
характеристики. Поэтому одной из задач является отделение
характеристик качества преобразования энергии от
характеристик питающей энергии. Одними из таких основных
характеристик являются коэффициенты несимметрии и
несинусоидальности питающего напряжения.
Известно [11, 25], что коэффициенты несинусоидальности
напряжения и тока могут быть определены по выражениям:
M 2
U 
kнс .u    k  ; (2.19)
k  2  U1 

M 2
I 
kнс .i    k  , (2.20)
I
k 2  1 
каждый из которых характеризует наличие высших гармоник в
напряжении и токе.
Однако, если напряжение, измеренное на зажимах
двигателя (рис. 2.3), полигармоническое, то ток тоже
полигармонический и не ясно, гармоники тока вызваны
гармониками напряжения или некачественностью
преобразования энергии в двигателе.
rл Lл
Uc Uд
~

Точка измерения
тока и напряжения rэ
ЭД Lэ

Рис. 2.3 – Упрощенная схема узла нагрузки


Найдем коэффициенты, позволяющие установить
некачественность преобразования энергии и причину появления
несинусоидального тока двигателя.
В линейной системе, с учетом принципа суперпозиции,
46
выполняется условие:
Z k  Z 0 k , при k  2 , (2.21)
где Z0 - сопротивление на первой гармонике; k - номер
гармоники.
Запишем коэффициент несинусоидальности тока (2.20) с
учетом (2.21):
M 2
I 
kнс .i    k k  , (2.22)
I
k 2  1 
тогда при отсутствии некачественностей в двигателе будет
выполняться условие:
kнс .u  k нс.i ,
а если пренебречь активным сопротивлением статора ( r1  0 ), то
kнс .u  k нс.i .
Тогда величину коэффициента качества преобразования
энергии можно выразить в виде:
M 2
 Ik 
  I k 
k 2  1 
ky  . (2.23)
M 2
U 
  U k 
k 2  1
Полученное выражение не учитывает параметры
питающей сети, так как даже при синусоидальном напряжении
сети U c , но при несинусоидальном токе двигателя I д ,
измеренное на зажимах напряжение U д также будет
несинусоидальным, что может привести к погрешностям при
использовании коэффициента (2.23), (рис. 2.5).
Предположим наличие в двигателе некачественностей,
приводящих к появлению нелинейных зависимостей
индуктивности от тока. Зависимость Le  f I  представим в
виде кривых, приведенных на рис. 2.4.
Исключение влияния параметров сети выполним с учетом
падения напряжения на активном и индуктивном

47
сопротивлениях питающей линии (рис. 2.3). Тогда
2
1 2  dI д t  
Uc  
 д U t   r I
л д t   L л  dt , (2.24)
2 0  dt 
где rл , Lл - активное сопротивление и индуктивность питающей
линии.
L э , Гн 0

0,004
  0,5

0,002
  1,0

I, A
200 100 0 100 200
Рис. 2.4 – Зависимость нелинейной индуктивности от тока
Le  f I 
где  - степень нелинейности.
Пусть измеренные ток и напряжение на зажимах
двигателя имеют вид полигармонических сигналов:
M
U д t   U k sinkt  k ,
k 1
(2.25)
M
I д t    I k sinkt   k .
k 1
Подставляя (2.25) в (2.24), интегрируя и используя
полученное в выражении (2.23), получим коэффициент:
M 2
I 
2   k k 
k  2  I1 
ky  (2.26)
M 2 M M I 2
Uk  U Ik 
  U    2k U k sink   k     k k 
k 2  1  k 2 1 I1 k  2  I1 

48
Анализ выполним для АД с паспортными данными –
табл.2.2, с учетом коэффициента соизмеримости мощности сети:
S
  кз .д ,
Sкз .c
где S кз.д , Sкз.c - мощность короткого замыкания двигателя и
сети соответственно.

Таблица 2.2
Паспортные данные АД
Параметр Значение
Номинальная мощность, кВт 11
Номинальное напряжение, В 380
Номинальный ток, А 21,7
Номинальное скольжение 0,027
Число пар полюсов 4
Активное сопротивление статора, Ом 0,462
Приведенное активное сопротивление ротора, Ом 0,312
Индуктивное сопротивление статора, Ом 1,2
Приведенное индуктивное сопротивление ротора, 0,8
Ом
Индуктивное сопротивление контура 27,1
намагничивания, Ом
Кратность пускового тока 6,0
Перегрузочная способность 3,2

С использованием (2.26), выполним оценку качества


преобразования энергии в АД с параметрами (2.25):
U д t   U 1 sint   U 5 sin5t  , (2.27)
U 5  4 B и с коэффициентом k нс.u  2 ;
U t   U 1 sin t   U 5 sin 5t   U7 sin7 t  , (2.28)
U 5  4 B , U7  2 ,67 B и с коэффициентом kнс.u  2 ,4 .
Результаты расчета (рис. 2.5), показывают, что
49
использование коэффициента (2.23) возможно только в сети
неограниченной мощности, при   0 ,05 . Результаты расчетов
(2.26) приведены на рис. 2.6-2.7.

20
ky

15
  0,025
  0,05
10


0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Рис. 2.5 – Зависимость коэффициента нелинейности k y  f  
от величины нелинейности, без учета параметров питающей
сети (формула 2.23) при полигармоническом питании АД
вида (2.28)

ky
2

     0,025   0,05


0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Рис. 2.6 – Зависимость коэффициента нелинейности k y  f  
от величины нелинейности, с учетом параметров питающей сети
(формула 2.28) при полигармоническом питании АД вида (2.27)

50
ky
2

     0,025   0,05


0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Рис. 2.7 – Зависимость коэффициента нелинейности от
величины нелинейности k y  f   , с учетом параметров
питающей сети (формула 2.28) при полигармоническом питании
АД вида (2.28)
Получив коэффициенты, учитывающие влияние
питающего напряжения на процессы преобразования энергии в
двигателях, и выражения для отделения параметров тока и
напряжения в узле нагрузки от питающей сети, сформулируем
некоторые основные показатели качества преобразования
энергии [17,21,22,40].
1. Коэффициент эффективности использования
потребляемой энергии.
Этот показатель может характеризовать машину в целом и
пофазно.
Коэффициент, характеризующий качество преобразования
в целом
P t 
 p  0 100% ; (2.29)
Pэ t 
P t 
пофазно -  pi  0 i 100% ;
Pэ t 
1 T A ,B ,C
где i  A , B ,C , P0 t     Pi t dt - среднее значение
T0 i

51
1T
мощности трех фаз; P0 i t    Pi t dt - среднее значение
T0

1T
мощности фазы; Pэ t    P0 t 2 dt - эквивалентное значение
T0
мощности двигателя.
2. Коэффициенты неравномерности тепловыделения и
токовой загрузки фаз.
Отражают качественную сторону процесса
преобразования энергии и позволяют судить о ее
эффективности.
N
3   Ik2 j RA
k 1
Kнп ( j )  N N N
; (2.30)
 I k ARA  Ik BRB  I k2CRC
2
 2

k 1 k 1 k 1
N
3  I k2 j 
k 1
K нп т j   , (2.31)
N N N
 I k2 A   I k2B    I k2C 
k 1 k 1 k 1
где j  A, B , C - соответствующая фаза АД; I k - амплитуда тока
k - й гармоники.
3. Коэффициент магнитной несимметрии.
Несимметрия учтитывается анализом взаимной
индуктивности x , которая характеризует зазор. Несимметрия
существует при xA  xB  xC .
A ,B ,C
1
x  .cp 
3
 x.i , (2.32)
i
x i  xcp
x i  100% - пофазные отклонения.
xcp

52
4. Коэффициент некачественности преобразования
момента.
M0
K нп м  1 , (2.33)

1 N
где M 0   M ti  - постоянная составляющая
N i 1
N
электромагнитного момента; Мд  М 02   M k2 -
k 1
среднеквадратичный момент; M k - амплитуда момента k - й
гармоники.
5. Коэффициент, отражающий ухудшение
вибрационных характеристик.
N
 M k2
k 1
K нп в  . (2.34)
N
M 02   M k2
k 1
6. Коэффициент вариации момента.
Отражает долю высших гармоник в электромагнитном
моменте
N
 M k2
k 1
kv  . (2.35)
2M 0
7. Коэффициент увеличения нагрузки на элементы
двигателя.
Характеризует увеличение нагрузки на элементы
электромеханического преобразователя за счет высших
гармоник момента
km  m 1  kv 2 , (2.36)

53
M0
где m  - коэффициент нагрузки двигателя.

8. Коэффициент контроля за вибрационным старением
изоляции.
При C  1 вариация момента превышает допустимую и
дальнейшая эксплуатация двигателя нежелательна; при C  1
процесс старения изоляции требует внимания, так как может
произойти выход двигателя из строя.
km
C n
, (2.37)

где n - параметр, зависящий от температуры;  - кратность
снижения срока службы изоляции.
9. Коэффициент, характеризующий нелинейность
элементов электромеханического преобразователя.
Позволяет установить появление несинусоидального тока
двигателя по причине питающего напряжения или
некачественности преобразования энергии.
Без учета питающей сети:
N 2
 Ik 
  I k 
k 2  1 
ky  . (2.38)
N 2
U 
  Uk 
k 2  1 
С учетом питающей сети:
N 2
I 
2   k k 
k 2  I1 
ky  . (2.39)
N 2 N N I 2
Uk  Uk Ik 
 
 U   U I
 2 k sin  k   k     Ik k 
k 2  1  k 2 1 1 k 2  1 
Группа коэффициентов 4-8, по сути, является
показателями вибраций электрической машины,
характеризующими уровень и частотные составляющие с
выделением составляющих, вызванных механическими

54
причинами, например, особенностями работы подшипников, а
также вибраций, зависящих от особенностей преобразования
электрической энергии (магнитной или электрической
несимметрии электрической машины). Обе составляющие
существенным образом влияют на работоспособность
электромеханического преобразователя. При этом их
механическое проявление в целом имеет один и тот же характер,
однако методы устранения принципиально различны.
В настоящее время в [42] приведен практически полный
перечень дефектов, которые можно диагностировать в
подшипниках качения при помощи спектральных методов - по
классическим спектрам и спектрам огибающей. Всего выделено
15 наиболее часто встречающихся причин повышенной
вибрации - дефектов подшипников с различной локализацией
[41, 42].
Все дефекты могут быть разделены в определенном
хронологическом порядке, связанном с этапами “жизненного
цикла” подшипника в оборудовании: дефекты, связанные с
монтажом подшипников, с которыми приходится встречаться
уже на этапе ввода оборудования в эксплуатацию; дефекты
смазки, т. е. эксплуатации подшипников; проблемы, связанные с
износом подшипников; явно выраженные и уже достаточно
сильно развитые дефекты элементов подшипников типа “скол”
и “раковина”.
Коэффициенты 3, 9 учитывают нелинейные свойства
элементов, входящих в механизм преобразования, например,
нелинейную зависимость потока от тока возбуждения, дающую
нелинейную характеристику насыщения стали. Упомянутая
характеристика, как числовой показатель, сложно определима.
Более ощутим результат нелинейных преобразований
мощности, так как он проявляется в появлении в кривой тока
питающей сети гармоник тока, обусловленных нелинейной
зависимостью потока в пакете стали от протекающего по
обмоткам тока. Насыщение стали машины неизбежно приводит
к изменению неоднозначно установленных зависимостей потерь
в стали от индукции и частоты. Установлено, что при
насыщении стали потери растут, достигая таких уровней, при
которых невозможна работа электрической машины. В этой
55
связи при оценке показателя, определяющего нелинейные
свойства механизма преобразования, следует искать
зависимости среднего значения индуктивности обмоток от
питающего напряжения и т.п.
К дополнительным показателям следует отнести:
показатель, определяющий неравномерность распределения
потерь в стали. Этот показатель проявляется в значительной
мере в электрических машинах, прошедших ремонтные
операции с заменой обмоток, а также в случае длительного
хранения с нарушением нормативных требований; в
присутствии отдельных зон повышенных потерь в стали вдоль
зуба, в отдельных его частях, в зонах, включающих несколько
зубцов и т. д. Локальное увеличение потерь, как правило, не
приводит к существенному росту температуры машины, но
вполне достаточно для местного перегрева и разрушения
изоляции. Определение упомянутого показателя может быть
получено в ходе непосредственного тестирования стали
разобранной машины. Получаемая при этом информация
является необходимой для определения прогнозных показателей
качества процессов; показатель, характеризующий
несимметрию магнитной системы машины. Появление этой
некачественности в основном связано то ли с дефектами
производства электрической машины, то ли с ее износом, т.е.
физическим старением. Наличие магнитной несимметрии
определяет появление переменной составляющей мгновенной
мощности и электромагнитного момента. Переменная
составляющая момента является одним из источников,
вызывающих вибрацию электрических машин. Сказанное
относится и к параметрической несимметрии (сопротивлений,
индуктивностей и т.п.). Виды несимметрии необходимо
разделять, определяя каждый из них в отдельности. В этой связи
рассматриваемый показатель некачественности преобразования
энергии носит интегральный характер.
Характеристики преобразования энергии не являются
полными, если они не учитывают воздействия на окружающую
среду. Связь электромеханической системы со средой обитания
просматривается менее четко в виду малой изученности целого
ряда вопросов. Известны подходы, связанные с выделением
56
тепла при работе преобразователей энергии, проявлением
радиопомех и т.п. Менее изученными являются вопросы
влияния вибраций и шума на обслуживающий персонал.
Повышение степени оценки упомянутых факторов, несомненно,
вызовет появление ограничений и методов воздействия на
потребителей для соблюдения устанавливаемых ограничений.
Вредное воздействие на обслуживающий персонал огромно,
прежде всего по шумовым эффектам. Коэффициент шумового
воздействия, очевидно, имеет сложную структуру в виду
сложной биологической восприимчивости человека к шумовым
воздействиям различных амплитуд и частот. Шумовые
воздействия электрооборудования на человека достаточным
образом не изучены, хотя стали хорошо известны особо опасные
поддиапазоны шумового фона. В данном случае речь идет о
частотах 2..10 Гц, воздействие от которых имеет не только
физиологический, но и психологический характер.
Сформулированные коэффициенты качества
преобразования энергии позволяют установить качественную
сторону процессов преобразования энергии и судить о ее
эффективности. Коэффициенты могут использоваться для
контроля за состоянием электромеханических преобразователей
систем электропривода, расширяют возможности выявления
потенциальных скрытых дефектов, приобретенных в ходе
эксплуатации или ремонта и могут быть положены в основу
системы оценки состояния электрической машины и системы
электропривода, оценки вероятности безотказной работы,
выработки рекомендаций по ее эксплуатации в части вывода в
ремонт или создания щадящих режимов работы, что позволит
существенно увеличить ресурс электрической машины. Их
применение позволяет значительно упростить процедуру
определения ресурса электромеханического оборудования и
автоматизировать этот процесс при использовании систем
мониторинга, оснащенных компьютеризированными
измерительно-диагностическими системами.

57
РАЗДЕЛ 3 МЕТОДОЛОГИЯ МОНИТОРИНГА
ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ
ДВИГАТЕЛЕЙ
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ
СИСТЕМ

3.1. Комплексность задачи определения


работоспособности промышленного
электромеханического оборудования

Вопросы работоспособности промышленного


электромеханического оборудования достаточно хорошо
освещены в технической литературе. Однако авторы научных
публикаций и монографий рассматривают вопросы
эксплуатационной работоспособности и ее определения с таких
позиций, как: анализ вибраций, статистические модели
надежности и физического старения в процессе эксплуатации
[4, 35, 43]. Однако эти подходы относятся к
электромеханическому оборудованию изначально исправному,
и вопрос определения работоспособности вызван влиянием
внешних факторов (перепады температуры, влажность, условия
охлаждения и т.п.), технологической нагрузки (режим работы,
пиковые нагрузки) или режимными параметрами (частые пуски
и торможения).
Сложившаяся ситуация в стране ставит промышленные
предприятия перед необходимостью эксплуатировать
электромеханические системы с явно выраженными
показателями не только морального, но и физического старения
- это электрические машины прошедшие стадию ремонта,
электрические машины, характеристики которых изменились и
зачастую не ясно, насколько, в худшую сторону.
Традиционная технология испытаний асинхронных машин
после ремонта подразумевает измерение и испытание изоляции,
измерение сопротивления обмоток на постоянном токе,
определение тока и потерь короткого замыкания и холостого

58
хода. При этом известно, что в результате ремонтных операций
могут изменяться габаритные размеры роторов и коллекторов,
сталь приобретает механические или термические дефекты,
катушечные группы укладываются с отклонениями от заводской
укладки. Указанные отклонения не определяются теми
методами, которые применяют электроремонтные предприятия,
поэтому на предприятие, возможно, поступает машина
отремонтированная, но не отвечающая требованиям
техпроцесса. Для оценки работоспособности
отремонтированных машин необходимо проанализировать не
только причины возникновения дефектов, но и их следствия
(рис. 3.1).

Рис. 3.1 – Классификация показателей снижения


работоспособности

59
В основе всех причин, так или иначе ведущих к снижению
работоспособности и развитию аварийного процесса, лежат
энергообменные процессы [44]. Поэтому для оценки
работоспособности электрических машин необходимо
всестороннее исследование процессов преобразования энергии.
Все процессы преобразования энергии, которые в
дальнейшем связаны с выполнением полезной работы, условно
разделим на три группы:
1. создание вращающих магнитных полей;
2. создание вращающего момента;
3. передача механической энергии через вал.
Основная сложность анализа процессов преобразования
энергии заключается в том, что в нем участвуют все элементы
электромеханической системы. Однако одно можно сказать с
уверенностью, что все отклонения от симметричных режимов
ведут к возникновению электромагнитных сил, возбуждающих
колебания всех элементов электромеханической системы.

3.2. Определение момента асинхронного


двигателя

При проведении операций мониторинга, важной и


наиболее трудно измеряемой величиной является вращающий
момент двигателя. В настоящее время измерение момента АД в
переходных режимах производится косвенными методами,
основанными в большинстве своем на измерении ускорений:
методы дифференцирования кривой скорости и применение
акселерометров. В силу инерционности эти устройства не могут
применяться при быстро меняющихся ускорениях. Получившие
развитие методы измерения момента, как произведения
мгновенных значений векторов тока и потока, получаемого при
помощи датчиков Холла, основываются на зависимостях,
справедливых для идеализированных машин. Эти методы
связаны с необходимостью измерения геометрии воздушного
зазора и дают хорошие результаты для основных гармоник тока

60
и потока. Методы на основе датчиков Холла обеспечивают
необходимую точность, однако их применение, например, при
поточном испытании АД, затруднительно, так как требует
установки датчика внутри машины, так как, по сути, это
создание новой серии АД.
В 80-е годы получили развитие системы векторного
управления асинхронными электроприводами [50], в которых
формирование сигнала по моменту основывается на выражении:
m L
m
2
 
 * m
2
 *

M  pL Im I s I r  p Im I s  0  p
2 Lr

Im Is  
 *r ,

где m - число фаз машины; p - число пар полюсов; L -


индуктивность намагничивающего контура; Lr - собственная
индуктивность обмотки ротора; Is - вектор тока статора;  *0 -
сопряженный вектор главного потокосцепления;  *r -
сопряженный вектор потокосцепления ротора.
Эти косвенные методы расчета электромагнитного
момента по данным токов и напряжений статора, с развитием
вычислительной техники, находят все большее применение [45]
в практике отечественного и зарубежного электропривода.
В зависимости от решаемой задачи разрабатывались и
другие методы измерения и расчета электромагнитного момента
АД. Классификационная схема методов приведена на рис. 3.2.
Приведенные методы имеют свои достоинства и
недостатки. Основным недостатком прямых методов является
необходимость применения датчика скорости. Применение
индукционных или оптических датчиков позволяет свести к
минимуму влияние механических постоянных времени, однако
не упрощают систему регулирования.
Выше указанные косвенные методы справедливы только
для идеализированных машин. В реальных условиях, когда
напряжения несимметричны и несинусоидальны, сопротивления
обмоток не равны (хотя и находятся в пределах допусков,
регламентированных заводом-изготовителем или ремонтными
предприятиями) косвенные методы определения момента АД
обладают таким недостатком, как представление переменных в

61
ортогональной системе координат с целью упрощения. Такие
линейные преобразования и применение ортогональных
моделей АД вносят значительные погрешности, так как
полагают равность параметров и синусоидальность кривой поля
в зазоре.
Методы измерения момента

Прямые Косвенные

Измерение С измерительными Измерение


ускорений катушками в пазах ускорений

Применение С датчиками Гармоническиго


акселерометров Холла анализа

Тензо- С тригонометри- По составляющим


метрические ческими и мощности
функциональными
преобразователями Пространства
состояний
Рис. 3.2 – Классификационная схема методов измерения
момента АД
Учет реальных параметров АД возможен только при
записи уравнений в фазных координатах или использовании
специальных обобщенных трехфазных координатных систем,
например, заторможенных, что по сути одно и то же.
Методы определения момента необходимы не только для
расчета управляющих воздействий систем регулирования, но
решения задач по диагностике, определению параметров и
сертификации асинхронных двигателей, прошедших стадию
ремонта.
Методы диагностики базируются на анализе
энергопроцессов в электрической машине. При этом вся
информация может быть получена исключительно из анализа
мгновенных значений пофазных токов и напряжений на

62
интервале времени, равном периоду сетевого напряжения. С
этой целью разработан измерительно-диагностический
комплекс (ИДК), упрощенная структурная схема которого
приведена на рис. 3.3. Измерение токов и напряжений
производится при помощи быстродействующих АЦП со
временем преобразования 3-5 мкс.
Применение ИДК в комплексе диагностики и
мониторинга параметров асинхронных двигателей позволяет
использовать для расчета момента АД выражение [48]:
 
M  2 p C   B I A   A   C I B   B   A I C  / 3 3 . (3.1)
Из системы уравнений электрического равновесия
контуров статора, записанной в дискретных измеренных
значениях, определим значения производных потокосцеплений
статора:
di  j
 U i  j  I i  j R j , (3.2)
dt
где j  A, B , C , i  1..N , N количество измерений.
Теперь искомые потокосцепления в дискретных точках
могут быть вычислены численным интегрированием, например,
методом Эйлера [48]:
di  j
i  1 j  i  j  t . (3.3)
dt
Однако, чтобы избежать накопления ошибки при
интегрировании методом Эйлера, более эффективным является
применение многошаговых методов, например, Адамса,
имеющего четвертый порядок точности (метод Эйлера имеет
второй порядок точности) [49]:
 1
 
i  1  i   t F i   F i   F i  1 
2

5

12
 
F i   2 F i  1  F i  2  (3.4)

3 
 
 F i   3 F i  1  3 F i  2  F i  3 ,
8 

63
d
где F  .
dt
Для численного интегрирования значений производных
потокосцеплений необходимо знание начальных значений
потокосцеплений - 0 j . Воспользуемся основной формулой
интегрального исчисления [49]:  x   F  x   C . Откуда
C   F 0  или C j  0  j . Потокосцепление статора  t 
является периодической функцией на периоде T и
симметричной относительно точки t  0 [47]. Тогда, значения
0 j , используя формулы параболического интегрирования
[47], можно определить как:
1  d0 j dN  j  N 1 di 
j
0  j     2  
6 N  dt dt  i 1 dt
dk  j dk  1 j  (3.5)
i N 2  
4  dt dt .
k  2 i 1 2 
i 0 
Теперь для расчета момента АД можно использовать
выражение (3.1) [48].
Данный метод можно отнести к косвенным методам
расчета электромагнитного момента. Использование выражения
(3.1), при всей его привлекательности и простоте расчета, не
позволяет рассчитать электромагнитный момент с требуемой
точностью. Рассчитанное по (3.4) значение потокосцепления
является полным потокосцеплением, но не потокосцеплением в
зазоре машины, которое, собственно, определяет величину
электромагнитного момента. К более точному определению
электромагнитного момента АД можно подойти, рассмотрев
процессы преобразования мощностей в машине.
Запишем уравнения электрического равновесия для
симметричной машины в ортогональной системе координат,
вращающейся со скоростью поля статора:

64
d x
 0  y  I x R  U x ;
dt
d y
 0  x  I y R  U y . (3.6)
dt
Мгновенная мощность, потребляемая из сети:
P1  U x I x  U y I y , (3.7)
или с учетом (3.6):
 d x   d y 
UxIx  U yI y    0  y  I x R  I x    0  x  I y R  I y 
 dt   dt 
 d x d y 
  Ix     
I y   0  x I y   y I x  R I x2  I y2 (3.8)
 dt dt 
Мощность P1 , потребляемая двигателем из сети, равна
мощности P , идущей на изменение запаса электромагнитной
энергии, мощности Pэм , передаваемой через воздушный зазор
(электромагнитная мощность) и потери мощности P1м на
активных сопротивлениях обмоток статора (потери в меди
статора). Выполнив обратные преобразования из ортогональной
системы координат в трехфазную, получим искомое выражение
для электромагнитного момента [49]:
1
M i  
0

U i A I i A  U i B I i B  U i C I i C  

 d  i  A d  i B d  i C 
  I  i A  I  i B  I i C   (3.9)
 dt dt dt 

 2 2 2
 I i  A RA  I i B RB  I i C RC 
Работоспособность предложенного метода проверена
численным моделированием асинхронного двигателя серии 4А:
4А132М4, мощностью 11 кВт по системе уравнений, записанной
в трехфазной системе координат для симметричных и
несимметричных режимов работы привода. При расчете
модельной кривой вычисление момента производилось по

65
формуле:
M  L p 2 I A I a  I B I b  I C I c  sin  
 2 
 I A I b  I B I c  I C I a  sin    (3.10)
 3 
 2  
 I A I c  I B I a  I C I b  sin    ,
 3 
где I a , I b , I c - токи ротора,  - угол поворота ротора.
На рис. 3.3 показаны зависимости момента АД при пуске:
а) для симметричной машины при номинальной нагрузке, б) при
несимметрии питающего напряжения ( U A  0 ,95U н .ф . ,
U B  U н .ф. ,U C  U н .ф. ), в) при несимметрии активных
сопротивлений ротора ( ra  1,5 ra .н. , rb  rb .н , rc  rc .н. ). На рис.
3.3 кривая 1 соответствует расчету по формуле (3.10), кривая 2 -
по формуле (3.9), кривая 3 - по формуле (3.6).
В таблице 3.1 приведены относительные значения
отклонения среднего момента на периоде сети в
установившемся режиме работы АД по отношению к модельной
зависимости (формула (3.10).
При использовании выражения расчета момента через
потокосцепления, формула (3.6) дает стабильные точные
результаты для различных режимов работы под нагрузкой и на
холостом ходу. Однако применение метода численного
интегрирования вносит дополнительную погрешность,
обусловленную применением того или иного метода. При этом
интегральный показатель точности расчета момента может
находиться в заданных пределах точности, тогда как картина
мгновенных значений может отличаться качественно.
На рис. 3.4-3.8 приведены машинограммы мгновенных
значений момента, рассчитанных по выражениям (3.6), (3.9) и
(3.10) при номинальном моменте нагрузки на валу, причем
кривая 1 соответствует расчету по формуле (3.10), кривая 2 - по
формуле (3.9), кривая 3 - по формуле (3.6).

66
40 0 M , Hм 3

1
20 0 2

0
0 .2 0.4 0 .6 t, c

-2 00 а)
400 M , Hм 3

1
200

2
0 0 0.1
0.2 0.4 0.6 t, c

-200 б)

M , Hм 3
400
1
2
200

0 0 0 .1
0.2 0.4 0.6 t, c

-200 в)
Рис. 3.3 – Расчетные зависимости момента при пуске АД с
номинальной нагрузкой: а) – при симметричных параметрах;
б) - при несимметрии питающего напряжения;
в) - при несимметрии активных сопротивлений ротора

67
Таблица 3.1
Относительная погрешность расчета электромагнитного
момента АД (%)
При ном. нагрузке На холостом ходу
Режим работы формула формула формула формула
(3.9) (3.6) (3.9) (3.6)
При номинальных 1,3  10 7 5 ,7  10 4 8 ,5  10 7 7 ,7  10 4
параметрах
При несимметрии 4 ,7  10 2 5 ,7  10 4 3,3  10 1 7 ,6  10 4
питающего
напряжения
При несимметрии 2 ,2  10 1 7 ,9  10 4 4 ,2  10 1 2 ,3  10 3
активных
сопротивлений статора
При несимметрии 5 ,0  10 3 3,2  10 3 3,5  10 5 6 ,7  10 4
активных
сопротивлений ротора
При переменном 6 ,2  10 4 5 ,8  10 4 4 ,3  10 3 7 ,7  10 4
моменте на валу
Таблица 3.2
Относительная погрешность амплитуд электромагнитного
момента АД (%)
Верхней полуволны Нижней полуволны
Режим работы при ном. на хол. при ном. на хол.
нагрузке ходу нагрузке ходу
-5 -5 -5
При номинальных 10 10 10 10-5
параметрах
При несимметрии 1,93 6,0 2,96 3,85
питающего
напряжения
При несимметрии 0,55 1,37 0,14 0,89
активных
сопротивлений статора
При несим. активных 0,004 0,001 0,004 0,001
сопротивлений ротора
При переменном 0,02 0,01 0,02 0,01
моменте на валу

68
85 M , Hм 2

75

65
3
3
55 2 1
0.0 0.02 0.04 t, c
Рис. 3.4 – Изменение момента при несимметрии напряжения
питания

74 M , Hм 3 1 2

70

66
3
0.0 0.02 t, c
0.04
Рис. 3.5 – Изменение момента при несимметрии сопротивлений
статора

M , Hм 3
74
1 2

72

70

68
0.0 0.02 t, c
0.04
Рис. 3.6 – Изменение момента при несимметрии сопротивлений
ротора

69
M , Hм 3
72
1
2
70

68

66
0.0 0.02 0.04 t, c
Рис. 3.7 – Изменение момента при переменном моменте
нагрузки на валу

M , Hм 3
72
1 2

70

68

66 0.02 t, c
0.0 0.04
Рис. 3.8 – Изменение момента при симметричном режиме

Поэтому более предпочтительным является определение


момента по составляющим потребляемой мощности. Значения
относительной погрешности амплитудных значений момента
рассчитанные по формулам (3.8) и (3.10) приведены в табл. 3.2.
Полученные результаты показывают, что существует
реальная возможность определения момента АД как при
проведении послеремонтной диагностики и сертификации, так и
в процессе его эксплуатации. Особый интерес, в этом плане,
представляет определение пускового и максимального
моментов. Отсутствие датчиков скорости позволит строить
эффективные системы управления электроприводами с АД,
вычисляя искомое значение момента по измеренным значениям
токов и напряжений двигателя.

70
3.3. Определение угловой скорости асинхронного
двигателя

При построении систем управления электроприводами,


неотъемлемым их элементом является организация обратной
связи по скорости. В большинстве случаев установка датчика
скорости затруднительна, так как требует, с одной стороны,
применения электрической машины со свободным концом вала,
а с другой стороны, для точного определения скорости
необходимы специальные датчики, например, кодовый диск,
магнитно-стрикционный и т.п. Датчики такого типа хорошо
зарекомендовали себя в системах управления
электроприводами, но для механизмов работающих в условиях
повышенной влажности и пыли они не применяются.
Развитие систем преобразовательной и вычислительной
техники позволило реализовать системы управления
электроприводами по вектору состояния, однако и такие
системы требуют наличия информации о скорости вращения
[50].
Рассмотрим решение задачи определения мгновенных
значений скорости вращения АД в системе электропривода не
оборудованной датчиком скорости. Покажем, что вычисление
мгновенной скорости возможно при наличии информации о
мгновенных значениях фазных токов и напряжений,
измеряемых в процессе работы.
С целью упрощения выкладок и преобразований,
рассмотрим систему уравнений АД в ортогональной системе
координат , , неподвижной относительно статора и
записанной относительно потокосцеплений [50, 51]:
для статорной цепи:
d s
 U s  I s  R s ;
dt
(3.11)
d r
 U  r  I r  R r ,
dt
для роторной цепи:

71
d r
  I  r  R r   r  r ;
dt
(3.12)
d  r
  I r  Rr   r  r .
dt
Продифференцировав уравнения потокосцеплений,
найдем производные токов:
dI r 1 d s Ls dI s
  ;
dt L dt L dt
dIr 1 d s Ls dI  s
  , (3.13)
dt L dt L dt
и потокосцеплений ротора:
d r dI r dI s
 Lr  L ;
dt dt dt
(3.14)
d r dI r dI s
 Lr  L .
dt dt dt
Решая уравнения потокосцеплений относительно токов
ротора, получим систему уравнений (3.12) в виде:
d r Lr L
0   r  I  s  r   r ;
dt L r
(3.15)
d  r Lr L
0  r  I  s  r   r ,
dt L r
L
где  r  r , решая которую относительно потокосцеплений
Rr
ротора  r и   r , найдем:
1
 1  L d   L dr   2 1 
r    Is  r   r  Is     r   ;
 r  r dt   r dt   2r 
1
  L d  1  L d   1
r  r  Is  r    Is  r    2r   . (3.16)
  r dt  r  r dt   2r 

72
Для решения (3.16) относительно искомой скорости r ,
продифференцируем (3.12):
d 2  r dI r d r dr
0 2
 Rr   r   r ;
dt dt dt dt
(3.17)
2
d  r dI  r d  r dr
0  Rr  r   r ,
2 dt dt dt
dt
dr
и решая совместно (3.16), (3.17) и исключив , получим [55]:
dt
A2r  Br  C  0 , (3.18)
где:
2
  d r  2 L 
 d r d r d r 
A         I s  I s  ;
 dt   dt  r  dt dt 
L  d r d  r 
B  Is  I  s 
2  dt dt 
r 
2
 L d r  d   r dI r 
  I s    Rr 
r dt  dt 2 dt 
  
 L dr  d 2  r dI r 
  I s     Rr ;
 r dt  dt 2 dt 

1  L d r  d 2 r dI r 
C  I
 s  
 dt 2  R r
 
r   r dt  dt 
 L d r  d 2 r dI r  
  I s    Rr  .
r 
dt  dt 2
dt  

Работоспособность предложенного метода проверена
численным моделирование АД серии 4А, мощностью 11 кВт по
системе уравнений, записанной в трехфазной системе координат
[52].
В таблице 3.3 приведены относительные погрешности

73
мгновенных значений скорости АД по отношению к модельным
расчетам в трехфазной системе координат для установившихся
режимов работы привода. Исследования проведены как для
симметричных, так и несимметричных параметров машины и
питающей сети.
Таблица 3.3
Погрешности в определении угловой скорости АД (%)
На холостом ходу При ном. нагрузке
Двойная Двойная
Средн. Средн.
Показатель амплитуда амплитуда
знач., знач.,
отклонения, отклонения,
с-1 с-1
с-1 с-1
При номинальных 510-3 510-3 410-2 410-2
параметрах
При несим. активных 510-3 0,38 510-2 0,72
сопротивлений статора
При переменном 510-3 0,1 410-2 8,110-2
моменте нагрузки
При несим. напряжения 510-3 5,910-2 410-2 8,310-2
в одной фазе
При несим. напряжения 510-3 9,610-2 410-2 9,810-2
в трех фазах
Полученные результаты показывают высокую точность
определения скорости асинхронного двигателя. Отклонение от
модельных результатов объясняется необходимостью
проведения операций численного дифференцирования. В
реальных условиях для исключения действия помех и
возмущений оправдано применение алгоритмов сглаживания и
фильтрации данных.

3.4 Обоснование параметров преобразователя при


диагностике асинхронных двигателей

Описанный перспективный метод нахождения параметров


схем замещения электрических двигателей по измеренным

74
входным (напряжение на статоре (якоре) - U 1 ti  ) и выходным
(ток статора (якоря) - I 1 t i  ) сигналам в дискретные моменты
времени, для случая неподвижного ротора, требует
предварительных исследований для выбора необходимого угла
управления преобразователем  1 для обеспечения:
 режима прерывистого тока в силовой цепи;
 линейно спадающей формы питающего напряжения;
 токовой нагрузки двигателя близкой к номинальной.
Для обеспечения указанных требований большое значение
имеет выбор граничных условий режима работы. Уравнение
угловой продолжительности импульса тока  является
трансцендентным и не может быть решено в явном виде:


tg  
sin   1    sin  1  e , (3.19)
где  - фазовый угол силовой цепи.
Численное решение уравнения (3.19) относительно 
позволяет определить параметры модели:
U  U m1
k  m2 , (3.20)

учитывая, что в режиме короткого замыкания фазовый угол
нагрузки составляет   30..40 0 , так как x э  Rэ .
Оценкой адекватности предлагаемой линейной модели
(3.20) и экспериментальных данных является коэффициент
детерминации R 2 , как мера совпадения их мгновенных
значений напряжений на статоре двигателя (рис. 3.9):
N N
2
R  
 U m t i   U c.cp 
2
/ 
 U c t i   U c.cp 2 , (3.21)
i 1 i 1
где U c t  - напряжение на статоре двигателя, полученное по
экспериментальным данным; U m t  - напряжение,
рассчитываемое по модели линейно спадающего участка;
1 N
U c .cp   U c ti  - среднее значение напряжения на статоре
N i 1
на участке продолжительности импульса тока, полученное по

75
экспериментальным данным.
R2
  30...400
0.9
5

0.
9

0.8
5 12 13 13 14 14 15 16 , эл.град.
0 0 5 0 5 0 0
Рис. 3.9 – Зависимость коэффициента детерминации R 2 от угла
управления  1
Полученные зависимости R 2  f  1  (рис. 3.9)
показывают, что при  1  135 0 коэффициент детерминации
превышает 0,9 и практически не зависит от величины фазового
угла нагрузки. Однако с увеличением  1 снижается
действующее значение напряжения и токовая нагрузка обмоток
двигателя.
С учетом необходимости обеспечения требуемой
точности измерений и определения номинальных потерь в меди,
определим действующее значение тока в обмотках при
изменении  1 :
 
1 1
I д  ki  U c t 2 dt , (3.22)
 
1

где k i  4..6 - кратность пускового тока двигателя.


На рис. 3.10 приведены зависимости действующего
значения тока фазы статора АД от угла управления  1 в долях
от номинального.

76
Iд / Iн

0
  30 ... 40

1.5

1
k i  4 ... 6

0.5

0
120 130 135 140 145 150 160  , эл .град.

Рис. 3.10 – Зависимости относительного действующего значения


тока фазы статора АД от угла управления 1
Приведенные кривые показывают, что для двигателей
малой мощности ( k i близок к 4) необходимый угол управления
преобразователем составляет 1350, для двигателей большой
мощности ( k i близок к 6) – 1450 .
Выполненные исследования позволяют сделать вывод, что
при проведении операций по диагностике электрических
двигателей необходимый диапазон изменения угла управления
преобразователя составляет 135-1450, что обеспечивает
величину коэффициента детерминации 0,9..0,95 для напряжений
на двигателе и линейной модели, а также токовую нагрузку
обмоток на уровне номинальной для двигателей малой, средней
и большой мощности.

77
3.5. Принципы коррекции параметров
информационных сигналов

Неотъемлемой частью современных систем


электропривода являются тиристорные, а в последние годы с
развитием силовой преобразовательной базы, транзисторные
преобразователи напряжения и частоты. Рассматривая вопросы
управления при различных способах формирования напряжения
и тока, в большинстве случаев считают коммутирующие
элементы идеальными ключами, реальные сигналы
преобразователей на IGBT, MOSFFET и другой элементной базе
имеют передние и задние фронты, близкие к идеальным.
Классическими способами регулирования амплитуды и
частоты преобразователей является фазовое и амплитудное
регулирование. Преобразователи с высокими энергетическими
показателями используют ШР (широтное регулирование), ШИР
(широтно-импульсное регулирование) и ШИМ (широтно-
импульсная одно- и двухполярная модуляция) алгоритмы
управления тиристоров и транзисторов.
Характеристики преобразователей и гармонический
состав токов и напряжений известны. Однако для систем
идентификации и мониторинга необходим правильный выбор
значащих гармоник для дальнейшего анализа и исключение
потери информации путем правильного выбора частоты
дискретизации и коррекции сигнала.
Характерной особенностью измеряемых сигналов
являются значительные величины производных тока di / dt в
пределах 20-500 А/мкс и напряжения du dt до 20-500 В/мкс.
Реально это означает наличие разрывов первого рода.
На рисунках 3.11-3.14 приведен вид измеряемых сигналов
и их спектральный состав:
- для преобразователя частоты с АИН с углом проводимости
T рег
 .
2
Гармонический состав выходного напряжения и тока
можно записать так:

78
1
U t   U max  sinkt  , при n  1, 5 , 7 , ...
k n k
 1
I t   I max  sin 2 k  1t  ,
k 0 2 k  1
где U max , I max - амплитуда напряжения и тока на выходе
инвертора.

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
а)
1

0.5

0 5 10 15 20
б)
Рис. 3.11 – Напряжение преобразователя - а) и его спектр - б)

- для преобразователя частоты с АИН с углом проводимости


T рег

3
Гармонический состав выходного напряжения можно
записать как:
   1n   1n  1 
U t   U max   sin4n  1t    sin4n  3t  ;
n 0 4 n  1 n 0 4 n  3 

79
1

0 0.005 0.01 0.015 0.02

1
а)
1

0.5

0 2 4 6 8 10 12 б)
Рис. 3.12 – Напряжение преобразователя - а) и его спектр - б)
- для преобразователя частоты с однополярным АИН с ШИМ
при частоте модуляции 2 кГц
1

0 0.005 0.01 0.015

1 а)
1

0.5

0 50 100 150 200


б)
Рис. 3.13 – Напряжение преобразователя - а) и его спектр - б)

80
Гармонический состав выходного напряжения
преобразователей с ШИМ (рис.3.13-3.14) для значащих
гармоник можно записать как:

 U
U t   U 1 sint    k k1 sink  1t  ,
k 0
f
где   m ; f 1 - несущая частота; f m - частота модуляции; U k
f1
- амплитуда k -й значащей гармоники.
Исследования показывают, что U k практически не
зависит от  . Значения U k для   40 приведены в таблице 3.4,
где   k   .
- для преобразователя частоты с двухполярным АИН с ШИМ
при частоте модуляции 2 кГц.
1

0 0.005 0.01 0.015

1
а)
1

0.5

0 50 100 150 200


б)
Рис. 3.14 – Напряжение на выходе преобразователя – а)
и его спектр – б)

81
Таблица 3.4
Амплитуды значащих гармоник для преобразователей
частоты с ШИМ
Частота значащей гармоники 
40 80 120 160 200
Однополярный ШИМ 0,248 0,134 0,09 0,07 0,05
Двухполярный ШИМ 0,502 0,27 0,185 0,141 0,115

Для использования сигналов токов и напряжений при


расчете параметров электрических машин необходимо
учитывать их реальные особенности. Вне зависимости от типа
электрической машины структура комплекса мониторинга
остается без изменений, а значит регистрируемые параметры
постоянного или переменного характера подвержены
одинаковым искажениям на различных этапах – наличию
погрешностей – на этапе измерения первичными датчиками, в
преобразовательном канале АЦП, вычислительные и т.п.
Современные системы электропривода оснащены
тиристорными или транзисторными преобразующими
системами. В большинстве случаев в качестве регулирующего
метода используется фазовое управление, что отражает
общность сигналов в плане наличия крутых фронтов,
аттракторов и пр. Придерживаясь сформулированных
требований к построению ИДК, проанализируем возникающие
погрешности и наметим пути снижения их влияния.
3.5.1. Особенности определения
составляющих мощности. Развитие
компьютерных систем для исследований, диагностики
состояния и определения параметров электромеханических
систем с электрическими машинами постоянного и переменного
тока [81, 82, 83] требует совершенствования и развития средств
и методов измерений. Традиционно применяемые методы
измерений для радио-, теле- и других систем [85, 86] зачастую
предъявляют слишком высокие требования к измерительной
аппаратуре, тогда как потребители нуждаются в не дорогих и
простых измерительных системах. Промышленные системы
энергомониторинга требуют параллельного измерения 4 – 10

82
параметров и для преобразования аналоговых сигналов
применяются АЦП с последовательным опросом каналов
(рис. 3.15.).

Рис. 3.15 – Измерение сигналов при энергетическом


мониторинге.
Для привода постоянного тока это сигналы напряжения и
тока якорной цепи, напряжения и тока цепи возбуждения,
угловая скорость; для привода переменного тока – напряжение и
ток по трем фазам, угловая скорость, вибрация.
При этом даже использование АЦП с временем
преобразования 2,5 мкс и временем установления аналогового
тракта 1,8 мкс (для L-780, Analog Device Inc. с процессором
ADSP-2164) приводит к возникновению погрешностей сдвига
измеренных величин во времени (рис. 3.16) и составляет от
4,3 до 43 мкс, что дает относительную погрешность в
определении составляющих мощности не менее 0,4% для
синусоидальных симметричных токов и напряжений.

83
Выполним оценку влияния сдвижки измерения сигналов и
влияния ее на определение составляющих мощности.
Мгновенная мощность, как произведение дискретных
значений тока I i  и напряжения U i  , представляет в частотной
области дискретную свертку сигналов

P  2  U i  k I k  , (3.23)

или на интервале разложения
N 1
P  2  U i  k I k  , при k  1, N  1 , (3.24)
k 0
где N - количество отсчетов за период.
1

U(t) I(t)

t, c
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

Рис. 3.16 – К обоснованию сдвига измеренных сигналов

Анализ влияния сдвига на спектр, синусные и косинусные


составляющие мощности удобно производить во временной
области. Для непрерывных сигналов:

1
P  U * I    U  I   d . (3.25)
2 
С учетом сдвижки при измерениях, сигнал тока будет I t    .
Преобразование Фурье для свертки и влияние сдвижки
рассмотрим для токов и напряжений, имеющих различный
гармонический состав. В простейшем случае, для
синусоидальных тока и напряжения:
U t   U 1 cos 1t    ;
I t   I 1 cos1t  1  . (3.26)

84
Тогда спектральная плотность мощности:
 при   0 :

 
P  U 1 I 1 e j1   21   e  j1   e  j1   21   e j1 
2
(3.27)
 при   t :


P  U 1 I 1 e j 1  t   21   e  j 1  t  
2 (3.28)

 e  j 1  t   21   e j 1  t  .
что соответствует изменению фазы сигнала мощности при
неизменной комплексной амплитуде, где  - спектральная
плотность дельта-функции.
Выполнив обратное преобразование Фурье выражения
(3.28), получим сигнал мощности P t  . Рассматривая в качестве
сигнала P t  периодические функции с различным
гармоническим составом, можно выполнить анализ влияния
сдвижки на величину гармоник [86]. Для этой цели
целесообразно использовать дискретное финитное
преобразование Фурье, что тождественно разложению в ряд
Фурье. Результаты анализа косинусных и синусных
составляющих мгновенной мощности для токов и напряжений с
различным гармоническим составом приведены в табл. 3.5.
Выражения (3.27-3.28) показывают, что при
гармоническом анализе напряжения, тока и мощности
необходимо учитывать величину сдвига t , обусловленную
последовательным преобразование аналоговых сигналов в АЦП.
Тогда дискретное преобразование Фурье для косинусных
и синусных составляющих тока:
1 N  i  2 
ak   I i cos k  t 1  ;
N i 1  N 
1 N  i  2 
bk   I i sin k  t 1  .
N i 1  N 

85
Таблица 3.5
Косинусные и синусные составляющие мгновенной мощности с учетом сдвига во времени
Составл. При   0 При   t
U t   U 1 cos1t   ; I t   I 1 cos1t  1  .
0 1 1
U 1 I 1 cos1  U 1 I 1 cos 1  t 
2 2
cos 2 1  1 1
U 1 I 1 cos1  U 1 I 1 cos1  t 
2 2
sin21  1 1
 U 1 I 1 sin 1   U 1 I 1 sin1  t 
2 2
U t   U 1 cos1t   ; I t   I 1 cos 1t  1   I 5 cos51t  5  .
0 1 1
U 1 I 1 cos1  U 1 I 1 cos 1  t 
2 2
cos 2 1  1 1
U 1 I 1 cos1  U 1 I 1 cos1  t 
2 2
sin21  1 1
 U 1 I 1 sin 1   U 1 I 1 sin1  t 
2 2
cos 4 1  1 1
U 1 I 5 cos 5  U 1 I 5 cos 5  t 
2 2
sin 41  1 1
 U 1 I 5 sin 5   U 1 I 5 sin  5  t 
2 2
cos 6 1  1 1
U 1 I 5 cos 5  U 1 I 5 cos5  t 
2 2
86
sin6 1  1 1
 U 1 I 5 sin 5   U 1 I 5 sin5  t 
2 2
U t   U 1 cos1t    U 5 cos51t    ; I t   I 1 cos 1t  1   I 5 cos51t  5  .
0 1 1 1 1
U 1 I 1 cos1   U 5 I 5 cos5  U 1 I 1 cos1  t   U 5 I 5 cos 5  t 
2 2 2 2
cos 2 1  1 1
U 1 I 1 cos1  U 1 I 1 cos1  t 
2 2
sin21  1 1
 U 1 I 1 sin 1   U 1 I 1 sin1  t 
2 2
cos 4 1  1 1 1 1
U 1 I 5 cos 5   U 5 I 1 cos 1  U 1 I 5 cos 5  t   U 5 I 1 cos 1  t 
2 2 2 2
sin 41  1 1 1 1
U 1 I 5 cos  5   U 5 I 1 cos1  U 1 I 5 sin  5  t   U 5 I 1 sin  1  t 
2 2 2 2
cos 6 1  1 1 1 1
U 1 I 5 cos 5   U 5 I 1 cos 1  U 1 I 5 cos 5  t   U 5 I 1 cos1  t 
2 2 2 2
sin6 1  1 1 1 1
 U 1 I 5 sin5   U 5 I 1 sin1   U 1 I 5 sin5  t   U 5 I 1 sin1  t 
2 2 2 2
cos 10 1  1 1
U 5 I 5 cos 5  U 5 I 5 cos5  t 
2 2
sin10 1  1 1
 U 5 I 5 sin5   U 5 I 5 sin5  t 
2 2

87
Выполненный анализ и полученные аналитические
зависимости позволяют учесть влияние сдвига во времени
регистрируемых сигналов на косинусные и синусные
составляющие мощности для более точного их определения.
Для расчета составляющих мощности необходимо выполнить
первоначальную коррекцию измеренных сигналов тока и
напряжения.
Полученные уравнения могут быть использованы только
при условии, что измеренные токи и напряжения не имеют
искажений, вызванных внешними факторами случайного
характера. Очень важным является учет зашумленности
сигналов тока и напряжения. Примерный вид измеренных
сигналов показан на рис. 3.17.

I(t)
U(t)

t, c
0 0.008 0.016 0.024

Рис. 3.17 – Реальные сигналы тока I t  и напряжения U t 

Наличие систематических и случайных погрешностей,


характеризуемых соответственно ненулевыми математическим
ожиданием  и среднеквадратическим отклонением  в канале
измерения, делает их практически не распознаваемыми в
сигнале мощности, который содержит кроме гармонических
компонент и постоянную:
P( t )   U k I k   U k I k cosk1t   U k I k sink1t  
k  1,5 ,7... k 1,5 ,7... k 1,5 ,7...
n m nm n m
  U k I k cosk1t    U k I k sink1t 
k 1,5 ,7... k  1,5 ,7...
n m nm
(3.29)

88
Эта особенность дает возможность утверждать, что
отделение параметра  необходимо проводить на этапе
обработки сигналов тока и напряжения, и по
откорректированным сигналам производить вычисление
мощности и декомпозицию ее составляющих.
Пусть измеренные сигналы тока и напряжения описаны
зависимостями:
n
U t   a0u   U m cosm1t  m    ;
m 1
n
I t   
a0 i   I k cos k1t   k    ,
k 1
где  - помеха; T - период измерения; N – количество периодов.
Тогда при NT   , a0   .
Для помехи типа «белый шум» со спектральной
плотностью   const учет этого условия позволяет
выполнить начальную фильтрацию сигнала, исключив
проблемные амплитуды высших гармоник [86], т.е. гармоник,
уровень которых ниже уровня  :
0 , U m  a0u
Um   , (3.30)
U
 m , U m  a 0u
0 , I k  a0i
Ik   .
I
 k k, I  a 0i
Величину  найдем, воспользовавшись теоремой
Парсеваля для вещественных периодических функций [79].
Измеренный сигнал запишем в виде обобщенной функции xt  ,
тогда:
2 1T 2 
2
x t    x t dt   X n .
T0 n  
Отфильтрованный согласно условию (3.30) сигнал
запишем в виде g t  .
Тогда с учетом помехи:

89
m n
2 2
 gn   Xn   .
n1 n1
Откуда, решая относительно  , оставив в X t  столько же
гармоник, что и в g t  , получим выражение для дисперсии,
характеризующее величину случайной составляющей:
1 m 1 m m 2
2 2
12,2    Xn   Xn  2 Xi  X j . (3.31)
m n1 m n 1 i 1
j 1
i j
Полученные зависимости позволяют определить
параметры шумовой компоненты и исключить проблемные
гармоники.

3.5.2. Анализ сигналов с


ограниченной апертурой. Статорные фазные
токи АД при несимметрии ротора носят сложный
колебательный характер, во многом зависящий от частоты
вращения и параметров ротора асинхронного двигателя.
Существующие методы экспериментального определения токов
прямой и обратной последовательностей требуют знания
периода огибающей тока:
I I I  I a . min
I m1  a. max a . min ; I m 2  a . max , (3.32)
2 2
где I m1 , I m 2 - амплитуды токов прямой и обратной
последовательности; I a . max , I a. min - максимальное и
минимальное значения амплитуды тока по огибающей.
Тогда действующее значение тока в фазе при любых
значениях скольжения, кроме s  0 и s  1,0 , определяется как:
I a  I 12  I 22 . (3.33)
Однако такой подход требует записи значительного
объема информации, что обуславливает применение мощных
вычислительных комплексов для диагностики параметров и
состояния электродвигателя. Применение микроконтроллеров с
объемом памяти до 32 Кбайт позволяет произвести запись лишь

90
5-6 периодов основной гармоники тока статора при условии,
что интервал дискретизации будет давать минимальную
погрешность при гармоническом анализе сигнала на одном
периоде частоты основной гармоники. При этом длина
полученной записи значительно меньше периода самого
сигнала. Наличие короткой записи не решает задачи
определения гармонического состава сигнала и, тем более,
определения амплитуд гармоник его составляющих с заданной
точностью. В данной статье предлагается статистический метод
определения амплитуды основной гармоники с заданной
наперед точностью, в основе которого лежит идея нахождения
и последующего усреднения экстремальных значений сигнала,
лежащих на огибающей.
Рассмотрим два характерных токовых сигнала,
возникающих при несимметрии ротора, и их спектры амплитуд,
полученные с помощью БПФ при точном определении периода
сигнала (рис. 3.18-3.19).
В первом случае огибающая имеет форму синусоиды, а во
втором – форму, близкую к синусоиде. Очевидно, что
амплитуду основной гармоники в данном случае можно
определить как среднее арифметическое значений, лежащих на
огибающей. Иными словами, амплитуда основной гармоники
будет соответствовать нулевой гармонике при разложении
огибающей в ряд Фурье, независимо от ее формы. Таким
образом, измеряя значения тока в экстремальных точках,
лежащих на огибающей, и вычисляя их среднее
арифметическое, можно получить достаточно точные значения
амплитуды основной гармоники. В связи с этим, возникает ряд
методических вопросов: какое минимально число измерений
необходимо сделать, чтобы точность определения амплитуды
была не хуже заданной и от чего оно зависит.
Рассмотрим первый случай, когда огибающая имеет
форму синусоиды. Тогда ее уравнение запишется так:
I  I 0  I m  sint  , (3.34)
где I 0 - искомая амплитуда; I m - амплитуда огибающей.

91
( t) 50

 2 8 .3 5 7

0 t

  -2 8 .3 5 7

50

0 0 .25 0 .5 0 .7 5 1 .0

Рис. 3.18 – Временная зависимость и спектр тока сигнала серии 1 (табл. 3.19)

50

 28. 357

0 t

  -2 8 . 3 5 7

50

0 0.2 5 0 .5 0.7 5 1 .0

Рис. 3.19 – Временная зависимость и спектр тока сигнала серии 2 (табл. 3.19)

92
Будем рассматривать I как функцию от случайного аргумента
t , распределенного равномерно.
Такая случайная величина будет иметь арксинусоидальное
распределение [87, 88] (рис. 3.20), плотность которого для
нашего случая:
1
p I   . (3.35)
2
 I 2m  I  I 0 
P(I) 1

0.5

0
I0- Im I0 I0+ Im
Рис. 3.20 – Характер арксинусоидального распределения
I 02
Математическое ожидание M I   I 0 . Дисперсия D  .
2
Таким образом, задача сводится к нахождению
несмещенной, состоятельной и эффективной оценки центра
распределения I 0 . Если произведена выборка из n значений,
лежащих на огибающей, то в качестве точечных оценок
данного параметра можно взять среднее арифметическое
1 n I I
I   I i или центр размаха: I p  min max , где I min ,
n i 1 2
I max - соответственно минимальное и максимальное значение
огибающей [89]. В работе [89] также показано, что для
островершинных двухмодальных распределений центр размаха
является намного эффективней средней арифметической. Так
для арксинусоидального распределения при n  20 дисперсия
I p в 16,4 раза меньше дисперсии I . Т.е., например, при n  20

93
дисперсия I p равна дисперсии I при n  328 . Однако, как
показано ниже, для случаев несимметричных двухмодальных
распределений I p дает неудовлетворительные результаты.
Как правило, априори ничего не известно о виде
огибающей, а, следовательно, и о законе распределения
значений тока, лежащих на ней. Но в общем случае разложение
огибающей в ряд Фурье будет иметь вид:

I  I 0   I i sin( i t   ) . (3.36)
i1
С учетом изложенного выше, I 0 - суть математическое
ожидание случайной величины I , при условии, что t имеет
равномерное распределение. В связи с этим для любого случая
I является наиболее подходящей оценкой параметра I 0 .
Пусть  - требуемая точность измерения I 0 . Тогда
вероятность осуществления неравенства I  I 0   равна:

 
P I  I0     , (3.37)
где  - предварительно заданная надежность. Согласно [88,90],
если I имеет нормальное распределение с параметрами
I 0 ,
2
, то I также распределено нормально с параметрами
 2 
 I 0 ,  . Тогда выражение для точности запишется как:
 n 

t
 , (3.38)
n
2
 1 t t
где t находится из выражения Фt   , а Фt    e 2 dt -
2 2 0
интегральная функция Лапласа. Для распределений, отличных
от нормального, применение выражения (3.38) для малых n
некорректно. Однако по закону больших чисел при n  
распределение I стремится к нормальному. На практике при

94
n  10..20 [88] распределение I можно считать нормальным
для любых случайных величин. Результаты модельных
экспериментов показали, что для арксинусоидальной
случайной величины и близких к ней, при   0 ,95 n  4..6 .
Из выражения (3.38) находим минимальное количество
отсчетов n , обеспечивающее ошибку измерений  не хуже
требуемой, для заданного , заменив неизвестное значение
дисперсии  2 исправленной выборочной  ~2 :
n
2~ 2  ( I i  I )2 ni
t  ~ 2  i 1
n ,  . (3.39)
2 n  1

Следует заметить, что все приведенные рассуждения
верны для случая, когда систематические погрешности
отсутствуют, т.е. когда все отсчеты не зависимы. Учитывая, что
исходные сигналы симметричны относительно оси абсцисс,
можно использовать все экстремальные значения, взятые по
модулю.
Экспериментальная проверка данного метода
проводились при помощи компьютерного моделирования
режимов работы АД 4А132М4.
Определение амплитуды основной гармоники тока при
питании АД с несимметрией ротора симметричным
синусоидальным напряжением производилось для различных
значений сопротивления ротора и момента инерции (табл. 3.6.).
Предварительно для каждого случая искомая амплитуда
определялась методами гармонического анализа при точном
определении периода (табл. 3.7).
С помощью генератора равномерно распределенных
псевдослучайных чисел имитировалось включение устройства
в момент времени t , записывающего реализацию сигнала
длиной   N  t .
При выборе значения  руководствовались следующим
требованием: данная реализация должна содержать хотя бы
один экстремум, но не более 2-3, чтобы обеспечивалась
некоррелированность отсчетов.

95
Таблица 3.6
Параметры АД, принятые при моделировании
№ Значение Значение Сопротив Сопротив Сопротив
сер момента момента ление ление ление
инерции нагрузки ротора в ротора в ротора в
J фазе А фазе В фазе С
1.  Mн R2 R2 2 R2
2. J дв Mн R2 R2 2 R2
3.  Mн R2 2 R2 2 R2
4. J дв Mн R2 2 R2 2 R2
5. J дв Mн R2 1,5 R2 1,5 R2
6. J дв Mн 1,5 R2 0 ,9 R2 1,1R2
7. 0 ,1J дв 1,25 M н 1,5 R2 0 ,9 R2 1,1R2
8. 0 ,1J дв 0 ,75 M н 1,5 R2 0 ,9 R2 1,1R2
Таблица 3.7
Точное значение амплитуды тока прямой
последовательности сигнала
№ 1 2 3 4 5 6 7 8
сер.
I 0 ,A 28,357 28,733 27,947 28,787 28,306 28,362 36,481 21,230
В данных экспериментах   650  0 ,00005  0 ,0325 c .Для
каждого из восьми случаев (табл. 3.6) исследовалась
зависимость относительной ошибки от количества отсчетов n .
Все эксперименты проводились в пятикратной
последовательности. Результаты измерений для заданных
  2 ,6 приведены в таблице 3.8.
Из таблицы видно, что для всех серий, кроме второй,
оценка в виде центра размаха является более эффективной, чем
среднее арифметическое. Во всех этих случаях модель
огибающей есть синусоида или очень близка к синусоиде. Для
серии же 2 оценка I p является сильно смещенной.

96
Таблица 3.8
Результаты измерений
№ n n min  I Ip Maкс. A Maкс. 
сер AI AI P I  IP

1 31(147) 29,745 28,647 1,398 0,290 0,049 0,010


51 29,495 28,594 1,138 0,237 0,040 0,008
74 29,121 28,591 0,764 0,234 0,027 0,008
149 29,098 28,591 0,741 0,234 0,026 0,008
153 28,950 28,591 0,593 0,234 0,021 0,008
2 31(67) 29,626 29,786 0,893 29,786 0,031 0,037
51 29,378 29,786 0,642 29,786 0,022 0,037
74 28,891 29,791 0,158 1,058 0,006 0,037
3 31(96) 28,854 28,533 0,907 0,176 0,032 0,006
51 28,977 28,529 1,030 0,172 0,037 0,006
74 28,507 28,529 0,560 0,172 0,020 0,006
97 28,501 28,529 0,554 0,172 0,020 0,006
4 31(67) 28,908 29,021 0,259 0,227 0,004 0,008
51 29,124 29,021 0,337 0,234 0,012 0,008
73 28,528 29,014 0,259 0,227 0,009 0,008
5 31(11) 28,667 28,635 0,361 0,329 0,013 0,012
6 31(14) 28,743 28,746 0,381 0,584 0,013 0,021
7 31(14) 36,515 36,470 0,034 0,011 0,009 0,0003
8 31(6) 21,318 - 0,088 - 0,004 -
51 21,503 - 0,273 - 0,013 -

97
0.06
Заданная относительная
ошибка

I Область достижения
требуемой точности
 IP
0.02

n
0
20 40 60 80 100 120 140 160
а)
0.06
Заданная относительная
ошибка
Область достижения
I требуемой точности

I P

0.02

n
0
30 40 50 60 70 80
б)
Рис. 3.21 – Зависимости относительных ошибок от объема
выборки: а) – серии 1, б) – серии 2 (табл. 3.19)

Для более наглядной иллюстрации сказанного, на


рис. 3.21 приведены сравнительные зависимости
относительных ошибок  I и  I P обеих оценок от объема
выборки для серий 1 и 2. На рисунках отмечена граница
заданной относительной ошибки  и область достижения
требуемой точности при определенном n .
3.5.3. С н и ж е н и е в л и я н и я п о г р е ш н о с т и
изменения скорости двигателя. При

98
определении параметров машин переменного тока, в первую
очередь необходимо разделить элементы машины, содержащие
те или иные виды нарушения нормального состояния, так как
гармоники тока и мощности будут содержать совокупную
информацию. На первом этапе выполним разделение
информативных показателей по статору и ротору. В ряде работ
[65, 85] выполненный анализ показывает, что при наличии
несимметрии в роторе формируется низкочастотная
составляющая, обусловленная появлением в статоре ЕДС, от
взаимодействия поля статора и поля ротора обратной
последовательности. Ток статора будет иметь вид:
I t   I m1 cost  1   I m 2 cos2 s  1t  2    2  , (3.40)
т.е. суммы двух гармонических составляющих с различными
частотами.
При частоте вращения ротора, близкой к синхронной,
график тока в фазе статора имеет вид, приведенный на
рис. 3.22, а, а при уменьшении частоты вращения - рис. 3.22, б.
Огибающая тока является током обратной последовательности
от ЕДС ротора в обмотках статора, которая пульсирует с
частотой удвоенного скольжения.
Для эффективного анализа состояния параметров статора
и ротора необходимо выделить из кривой фазного тока
процессы, вызванные изменением несимметрией ротора.
Представим выражение (3.40) в виде:
I t   I 1 t   I 2 t  , (3.41)

где I 1 t    a n sin n1t   bn cos n1t  - ток прямой
n 1
последовательности, периодическая функция с периодом
T  2  1 ; I 2 t   I m 2 sin 2 t   2  - ток обратной
последовательности. В качестве дополнительного условия
будем считать, что изменения мгновенного значения скорости
d
незначительны и  0 (т.е. J   J дв ).
dt

99
Is , A

t, c

а)

б)
Рис. 3.22 – Формы кривой тока статора при несимметрии
параметров ротора

Интегрируя (3.41) на периоде T , получим:


ti  T ti  T
si   I t dt  I m 2  sin2 t   2 dt 
ti ti

2 I m2          
 sin  2   sin  2  ti  cos 2   cos  2  t i  sin 2  .
2  1    1   1  

Для определения неизвестных A,  2 ,  2 составим


систему из трех уравнений:

100
2 I m2          
s1  sin  2   sin  2  t1  cos 2   cos  2  t1  sin  2  ;
2  1    1   1  
2I m 2          
s2  sin  2   sin  2  t 2  cos 2   cos  2  t 2  sin 2  ;
2  1    1   1  
2 I m2          
s3  sin  2  sin  2  t 3  cos  2   cos  2  t3  sin 2  ,
2  1   1   1  
(3.42)
где ti  ti  1  t ; t   / 1 ; ki  2 / 1 .
Разделим s1 на s 2 и s2 на s3 :
  2   2  
sin
     t 1  cos  2   cos  
   t1 sin  
2 
s1   1
   1   ;

s2   2   2  
 sin    t 2  cos  2   cos  
   t 2 sin   
2 
  1   1  
  2     
 sin   t 2  cos 2   cos  2  t 2  sin 2 
s2   1   1   , (3.43)

s3   2   2  
sin
     t 3  cos  2   cos  
   t 
3 sin   
2 
  1   1  
Сократив (3.43) на cos 2  , получим:
  2   2  
sin
     t 1   cos  
   t 1 tg  
2 
s1   1   1  
 ;.
s2    2     
 sin   t 2   cos  2  t 2 tg  2 
  1   1  
  2   2  
sin
     t 2  cos 
   t 
2 tg  
2 
s2   1   1   .
 (3.44)
s3   2   2  

 sin   
 t 3   cos   t3 tg  2 

  1   1  

101
Решая (3.44) относительно tg  2  , получим:
       
s 2 sin   2   t 1    s 1 sin   2   t 2  
  1    1 
tg  2   ;.
       
s 1 cos   2   t 2    s 2 cos   2   t 1  
     
  1    1 
       
s 3 sin  2   t 2    s 2 sin  2   t 3  
   
  1    1 
tg  2   ., (3.45)
       
s 2 cos  2   t3    s 3 cos   2   t 2  
  1    1 
Решая (3.45) относительно  2 , и упрощая, получим:
s1  s 2 cos 2 t   s3  0 . (3.46)
Тогда решение системы уравнений (3.42) будет иметь вид:
1 s s 
2  arccos 1 3 ;
t  2 s2 
       
s 2 sin 2   t1    s1 sin 2   t 2  
tg  2     1    1 
;
         
s1 cos  2   t 2    s2 cos  2   t1  
   
  1    1 
s1 2
I m2  . (3.47)
       
2 sin  2   t1    2  sin  2 
 
  1    1 
Вычисленное значение частоты  2 позволяет определить
скольжение ротора:
1  
s   1  1  , (3.48)
2 2 
где знак "+" берется при 0 ,5  s  1 , а знак "-" - при 0  s  0 ,5 .
Теперь ток статора без учета процессов, связанных с
несимметрией ротора:
I 1 t   I  t   I 2 t  . (3.49)

102
На рис. 3.23. приведены расчетные машинограммы при
наличии несимметрии сопротивлений фаз ротора.
40
Im , A

20

20

t, c
40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 а)
40
Im , A

20

20

t, c
40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 б)
d d
Рис. 3.23 – Ток фазы статора: а) при  0 , б) при 0
dt dt
Анализ кривых позволяет сделать вывод, что при
выполнении условия J   J дв (рис. 3.23, а) ток обратной
последовательности носит синусоидальный характер и его
выделение из кривой статорного тока не представляет особых
трудностей.
Ниже, на рис. 3.24, в качестве примера приводятся
результаты моделирования асинхронного двигателя типа
4А132М4. Моделирование производилось при сопротивлениях

103
фаз ротора: R2 a  R2 , R2b  R2c  2 R2 . Согласно выражениям
(3.91) - (3.93), проведена обработка результатов. Полученный
результат подтверждает эффективность предложенной
методики.
40
It 
20
t, c

20

40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
40
I1t  I2t 
20
t, c

20

40
Рис. 3.24 – Кривая фазного тока I  t  и ее составляющие: I 1 t 
- ток прямой последовательности (ток статора без учета
процессов, обусловленных влиянием ротора), I 2 t  - ток
обратной последовательности

3.6 Функциональная диагностика электрических


двигателей электроприводов

Система функциональной диагностики является одной из


составных частей системы мониторинга электрических машин.
Основная задача системы – распознавание текущего состояния
объекта, которое описывается множеством диагностических

104
признаков [91], отражающих взаимосвязи внутренних и
внешних параметров. Такими диагностическими признаками
могут служить параметры установившегося режима,
изменяющиеся по характерным законам, которые зависят от
места и типа первичных неисправностей. Каждая конкретная
неисправность характеризуется одним или несколькими
внешними признаками. В одном случае внешний признак
указывает непосредственно на наличие конкретной
неисправности, в другом – характеризует неисправность только
косвенно. Таким образом, для диагностики и прогнозирования
состояния электрической машины и привода необходимо знать
характер изменения параметров при различных первичных
неисправностях и выбрать из них определяющие.
В практике математического анализа и моделирования
реакцию привода можно определить решением
дифференциальных уравнений, описывающих
функционирование привода при наличии первичных
неисправностей. При этом принимается предположение о том,
что каждому состоянию привода соответствует вполне
определенное внешнее проявление в виде определенного
характера изменения параметров. На рис. 3.35 приведена схема
неисправностей и диагностических признаков при перегреве
асинхронного двигателя. В общем виде система уравнений,
представляющих математическую модель привода, имеет вид:
n d 

 Yil  t ,, dt A   Fl t , , Z , x  , (3.50)
 
где Y  - вектор функций времени, характеризующий
параметры привода; Z - вектор функций времени,
характеризующий внешние и внутренние воздействия и
первичные неисправности; F  - нелинейная функция,
связывающая параметры привода с первичными
неисправностями; Yil - многочлен относительно операторов
дифференцирования векторов коэффициентов параметров.
Задавшись типовыми функциями первичных
неисправностей Z , и решая систему уравнений (3.94),
определяют реализацию параметров yi t  , соответствующих

105
каждому аварийному состоянию.
Эффективным методом описания математических
моделей объекта диагностирования является представление его
в виде абстрактной динамической системы, процесс
функционирования которой состоит в изменении состояния под
действием внешних и внутренних возмущений. Математическая
модель подобной системы определяется как функционал
переменных [92]:
 
y  F T , X ,Z ,S , S0 ,C* ,C , L* , L , (3.51)
где T - множество моментов времени t ; X ,Y - множества
входных x и выходных y сигналов системы; S - множество
состояний s системы; S0 - замкнутая область состояний
системы, ограничивающая возможные перемещения s в
процессе функционирования; C * T , X , S   P * , C T , X , S   P -
операторы переходов, отражающие изменения состояния
системы под действием внешних и внутренних возмущений;
L* T , X , S   Y * , LT , X ,S   Y - операторы выходов,
описывающие формирование выходного сигнала под действием
внутренних и внешних возмущений.
Входные и выходные сигналы объекта представим в виде
ориентированного графа, вершины которого представляют
события – наличие или отсутствие конкретной неисправности, а
дуги – причинно-следственные связи между событиями.
Покажем применение аппарата технической диагностики
для определения неисправностей в электрических машинах.
На рис. 3.35 приведены первичные неисправности и
диагностические признаки перегрева асинхронного двигателя
[93]. Неисправности даны жирным шрифтом, их признаки –
курсивом, а причины неисправностей – обычным шрифтом.
Рассмотрим один из фрагментов рис. 3.25,
соответствующий перегреву обмотки статора.
Ориентированный граф представлен на рис. 3.26.

106
Перегрев машины

Машина перегружена Перегрев активной Перегрев обмотки Перегрев обмотки


стали статора статора
Неправильный выбор
режима работы Равномерный перегрев Общий равномерный Все обмотки равномерно
стали при номинальной перегрев всей обмотки перегружены. Пониженная
Засорение нагрузке частота вращения
вентиляционных путей
Напряжение питания ниже
Напряжение питания выше Ротор и статор сильно
Теплоизоляция номинального
номинального перегреваются. Ток
активной стали и
обмоток Обмотка соединена не в статора пульсирует.
Повышенный местный Двигатель не развивает
звезду, а в треугольник
нагрев на холостом ходу и момента и частоты
Неправильное номинальном напряжении вращения
Обмотка местами сильно
направление вращения перегрета
вентилятора Местные к.з. между листами Плохой контакт в пайках
Межвитковое замыкание в лобовых частей обмотки,
Засорение воздушных Соединение между обмотке статора между стержнями или
фильтров стяжными болтами и параллельными группами
активной сталью
Неисправность Обмотка одной фазы
воздухоохладителя замкнута на землю в двух Плохой контакт в
Задевания ротора о статор соединениях с контактными
местах
во время работы кольцами
Местные выгорания, Короткое замыкание между
оплавления зубцов из-за к.з. двумя фазами Плохой контакт в щеточном
в обмотке статора или аппарате
пробоя на корпус
Ток в отдельных фазах не Плохой контакт в пусковом
одинаков реостате

Пониженный вращающий Идет в ход при


момент разомкнутом роторе

К.з. в обмотках ротора или


замыкание на землю

Рис. 3.25 – Неисправности и диагностические признаки при перегреве асинхронного двигателя

107
1 z1 5 z5

6 z6

x z2 z7
2 7

z3 z8
3 8

z4 z9
4 9
Рис. 3.26 – Ориентированный граф неисправностей АД по
признаку «Перегрев обмотки статора»
Входной сигнал x - соответствует признаку «Перегрев
обмотки статора», вершины графа ei – события: “общий
равномерный перегрев всей обмотки”, “Обмотка местами
сильно перегрета” и др., дуги графа zi – первичные
неисправности. Связь между событиями и первичными
неисправностями опишем системой логических уравнений
(3.52), которая учитывает состояние объекта диагностирования.
z1  e1  x;
z 2  e2  x ;
z3  e3  x;
z4  e4  x ;
z5  e5  z1 ; (3.52)
z6  e6  z6 ;
z7  e7  z2  z3  z4 ;
z8  e8  z 2  z 3  z 4 ;
z9  e9  z 2  z 3  z 4 .
Множество событий ei i  1..N  и первичных
неисправностей z j l  1..s  образуют таблицу функций
неисправностей (ТФН) (табл.3.9).
На пересечении строк и столбцов которой соответствуют
результаты проверок Rij . Сформированная ТФН обладает

108
известными свойствами [92], что позволяет использовать ее при
построении алгоритмов диагностирования.
Анализ табл. 3.9 показывает, что могут существовать
неоднозначности, вызванные тем, что априори полагают
наличие только одной неисправности.
Таблица 3.9
Таблица функций неисправностей
e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 e9
z1 0 1 1 1 1 1 1 1 1
z2 1 0 1 1 1 1 0 0 0
z3 1 1 0 1 1 1 0 0 0
z4 1 1 1 0 1 1 1 1 1
z5 0 1 1 1 0 1 1 1 1
z6 0 1 1 1 1 0 1 1 1
z7 1 0 0 0 1 0 0 1 1
z8 1 0 0 0 1 0 1 0 1
z9 1 0 0 0 1 0 1 0 0
В этом случае выбор определяющих параметров можно
производить по критерию чувствительности признака к
изменениям, происходящим в приводе, вызванным первичной
неисправностью [91].
Коэффициент чувствительности определяется
зависимостью:
*
y z j
ki  , (3.53)
z j y
если в процессе моделирования получена аналитическая (или
другая) связь параметра с характеристикой первичной
 
неисправности y  f z*j , где z*j - характеристика первичной
неисправности.
Применение данного метода вызывает затруднения, если
допустить, что возможно появление нескольких первичных
неисправностей одновременно или коэффициенты
чувствительности внешних признаков одинаковы.
Совместное влияние факторов приводит к
неопределенности, т.е. неразличимости отдельных

109
модификаций по значениям исследуемого диагностического
параметра. Приведенные показатели отражают, что
диагностические параметры обладают комбинационной
информативностью, вследствие чего использование комбинаций
диагностических параметров по другим показателям: вибрация,
скорость вращения, развиваемый момент, потребляемая
мощность, составляющие мощности и пр. дает возможность
раскрыть все неопределенности и увеличить количество
распознаваемых состояний.
Это достигается при преобразовании непрерывного
диагностического параметра в многозначную логическую
величину
Gi  a i Z   ni  a i Z  , (3.54)
где Gi  a i Z  - значение диагностического параметра; ni  a i Z 
- многозначная логическая величина; Z - модификация.
На основе этого можно разработать многозначную
логическую диагностическую модель, удобную для применения
при построении технических средств диагностирования.
Методика отбора диагностических параметров
основывается на критерии максимальной индивидуальности.
Параметр, обладающий максимальной индивидуальностью,
принимается в качестве базового. Отбор диагностических
параметров, позволяющих решить задачу распознавания,
осуществляется методом последовательных дополнений. При
этом вначале выбирается дополняющий параметр,
комбинационная информативность которого в сочетании с
базовым оказывается максимальной. Затем к полученной базе
добавляется третий параметр и т.д. до полного распознавания
[94]. Полученная многозначная логическая модель может быть
представлена в виде матрицы, причем столбцами матрицы
являются номера значений каждого диагностического параметра
предъявленных состояний, а строками – номера всех
диагностических параметров набора. Логическая модель легко
преобразуется в двоичную. При этом признаком неисправности
является логическое произведение логических функций
значений диагностических параметров:
Z   ait   bit   cit  , (3.55)

110
где ait , bit , cit - двоичные переменные, определяющие
попадание параметров A, B , C в зоны значений, в которых
определена неисправность Z в момент времени t .
Изложенные принципы реализованы при построении
системы функциональной диагностики электрических машин:
постоянного тока, асинхронных и синхронных [95, 96]. На
рис. 3.37 приведен фрагмент работы программы по поиску
неисправности и корректировке первичной неисправности с
характеристикой первичной неисправности. Введенные опции
позволяют добавлять, редактировать и удалять как
характеристики первичных неисправностей, так и формировать
связи для нового аварийного состояния.

Рис. 3.27 – Фрагмент программы по поиску неисправности


электрических машин
Рассмотренная система функциональной диагностики
может быть отнесена к классу экспертных систем, так как
зачастую пополнение информационных связей базируется на
индивидуальном опыте персонала эксплуатирующего данную
систему [97-99].

111
3.7. Определение параметров систем
электропривода с асинхронными двигателями

Реализация алгоритмов управления


электромеханическими системами с асинхронными
двигателями требует знания параметров электрических машин.
Некоторые из них могут быть рассчитаны на основании
каталожных данных или определены экспериментально с
использованием специального оборудования, что в
большинстве случаев не удовлетворяет условиям реального
внедрения. Поэтому одной из стандартных функций
современных асинхронных электроприводов является
определение параметров АД при инициализации системы.
Большинство зарубежных производителей асинхронных
электроприводов имеют в своих изделиях эту функцию,
получившую название “self-commissioning”. Идентификация
электрических параметров АД осуществляется на
неработающем технологическом оборудовании, обычно на не
вращающемся двигателе или вращающемся с постоянной
скоростью.
Этому вопросу посвящено достаточно большое
количество зарубежных исследований, подробный анализ
которых выполнен в [60] для задач прямого управления
моментом асинхронного двигателя (АД) [60, 53-58]. Вместе с
тем определенного, теоретически обоснованного решения
рассматриваемой проблемы до настоящего времени не найдено.
Так в [53] приведен алгоритм, основанный на свойстве
линейности модели электрической части АД при постоянной
скорости. Авторами показано, что в предположении о
возможности получения высших производных тока статора,
может быть сформирована модель с линейной
параметризацией, для которой применим метод наименьших
квадратов. Расширенный фильтр Калмана применён в [54]. В
[55] авторами предложен алгоритм оценивания активных
сопротивлений статора и ротора (остальные параметры
предполагаются известными) при работающем АД. В [56]
метод частотных характеристик использован для решения

112
задачи идентификации. Теория адаптивных систем с задающей
моделью применена в [57]. Решение [58] также использует этот
подход, но базируется на специальной структуре параллельного
адаптивного наблюдателя с расширенным вектором
пространства состояния. В алгоритме [58] ни один из
параметров электрической части АД не требуется знать
изначально. Дополнительно наблюдатель [58] даёт
информацию о потоке АД в процессе теста идентификации.
Это позволяет избежать ложной оценки параметров, что может
быть вызвано явлением магнитного насыщения [59].
Недостатком метода [58] является сложность его структуры и
настройки параметров.
Анализ источников, посвященных вопросам определения
параметров асинхронных двигателей, указывает на отсутствие
простого и надежного метода, который позволял бы с
достаточной точностью определять все параметры схемы
замещения, включая эквивалентные параметры,
характеризующие составляющие потерь в стали статора и
ротора [61-63]. Отсутствие достоверных методик для
идентификации параметров обусловлено стремлением получить
результаты из простейших и, как правило, неадекватных схем
замещения, перенесенных из теории описания процессов в
трансформаторах [64]. Выполненный анализ указывает на
отсутствие единого подхода к определению параметров
двигателей, который позволил бы для любой, возникающей на
практике задачи, найти вариант ее решения. Достаточно просто
можно убедиться и в том, что отсутствует корректно
сформулированный перечень наиболее важных и часто
встречающихся практических задач определения параметров
[65-73, 83]. Важно иметь в виду, что как в условиях
испытательных станций, так и в условиях производства с
развитой системой асинхронных регулируемых и
нерегулируемых электроприводов, перечень задач диагностики,
привязанных к конкретным производственным задачам или
нормативным документам, отсутствует. Регламент испытаний,
как правило, ограничивается минимумом данных и параметров,
устанавливаемых, исходя не из потребностей производства, а из
возможностей испытательного оборудования. Полный перечень

113
необходимых данных, может быть получен при использовании
испытательных комплексов, устанавливаемых лишь на
электромашиностроительных заводах.
Уровень развития средств преобразовательной техники
позволяет решить практически любую из задач диагностики
параметров асинхронных двигателей (табл. 3.10) [74].
Коснемся одного вопроса - потерь в стали. Достаточно
часто сопротивлением контура намагничивания пренебрегают,
хотя даже в двигателях, сошедших с конвейера, они доходят до
30 - 40 % от общих греющих потерь. В двигателях, прошедших
ремонт с традиционными методами удаления обмоток, они
существенно возрастают, иногда в 2-3 раза. Очевидно, что
пренебрежение потерями в стали, особенно после ремонта,
является недопустимым. Кроме того, полагают, что потери
пропорциональны квадрату индукции и частоте питания в
степени 1,6. Это касается образцов заводской
электротехнической стали, соответствующей некоторому
стандарту.
В случае, если двигатель прошел стадию капитального ремонта,
характеристики стали изменяются, в основном из-за разрушения
межлистовой лаковой изоляции у кромок зубцов, наклепов и т.п.
По этой причине поверхностный слой стали в некотором
приближении можно считать ферромагнитным экраном на
границе зазор - пакет стали статора или ротора. И в этом случае
существенно возрастают потери от вихревых токов, что,
естественно, приводит к увеличению потоков рассеивания,
снижению эффективного потока в зазоре. Установлена также
зависимость снижения максимальной индукции в зазоре от
числа и характера воздействий на сталь при ее предремонтной
обработке. Характерно, что при этом сталь переходит в режим
насыщения, в результате чего в кривой сетевого тока
появляются гармоники высшего порядка, которые
соответствующим образом влияют на общие потери в стали.
Имеющиеся схемы замещения не учитывают тот факт, что
потери в стали характерны не только для статора, но и для
ротора, причем эта зависимость связана с частотой тока в роторе
и зависит не только от частоты питания, но и от нагрузки на
валу.

114
Таблица 3.10.
Задачи диагностики параметров АД
№ Определяемые параметры Кинематичес-
Задача R1 X 1 X  R R2 X 2 s 
п/п кое состояние
1 Определение всех параметров схемы Ротор двигателя
замещения АД с последовательным Х Х Х Х Х Х - - неподвижен
питанием от источника с
регулируемой частотой
2 Определение параметров АД при Х Х Х Х Х Х - - — // —
полигармоническом питании
3 Определение параметров с учетом Х Х Х Х Х Х - Х — // —
эффекта вытеснения тока в роторе
4 Определение параметров двигателя с Ротор двигателя
учетом потерь в стали при Х Х Х Х Х Х Х - вращается
полигармоническом питании
5 Определение сопротивлений и
скольжения двигателя в процессе его Х - - - Х - Х - — // —
работы
6 Определение скорости вращения АД - - - - - - Х - — // —
при наличии всех параметров
7 Определение несимметрии Х Х Х Х Х Х Х - — // —
конструкции АД
8 Определение степени насыщения - - Х Х - - Х - — // —
стали двигателя

115
3.4.1 А н а л и з м е т о д о в и д е н т и ф и к а ц и и
э л е к т р о п р и в о д о в с А Д . Как было указанно, при
мониторинге большое практическое значение имеет
определение параметров схемы замещения АД. Параметры
двигателей необходимы для определения потерь, настройки
систем управления электроприводами в процессе эксплуатации.
По ним рассчитываются пусковые, рабочие и механические
характеристики электрических машин, их энергетические
показатели. Сложность задачи идентификации машин
переменного тока обусловила появление большого числа
технических решений, позволяющих в той или иной мере
решить упомянутую задачу, но, как правило, не пригодных для
широкого практического использования.
При разработке методов, позволяющих судить о
работоспособности машины и обеспечивающих определение
технических характеристик АД, необходимо сформулировать
приоритетные направления, произвести всесторонний анализ
ранее предложенных методик, оценить их преимущества и
недостатки. С этой целью представляется необходимой
систематизация существующих методов идентификации
параметров асинхронных машин. Анализ авторских
свидетельств и публикаций в ряде журналов по данной тематике
позволяет выделить ряд положений, моментов, по которым
можно тем или иным образом охарактеризовать конкретный
способ идентификации параметров асинхронных машины.
Классификация выполнена по следующим признакам,
приведенным в [74].
1. По типу питающего напряжения:
Методы идентификации параметров АД, использующие
напряжение питания статора следующих видов:
— Трехфазное синусоидальное. Опыты с питанием
электрической машины от трехфазного источника
синусоидального напряжения получили наибольшее
распространение. Сюда относятся опыты холостого хода,
короткого замыкания, различные нагрузочные режимы работы
АД, а также ряд других методов.
— Трехфазное несинусоидальное. Примером может
служить метод определения переходной проводимости машин

116
переменного тока по частотным характеристикам.
— Однофазное синусоидальное. В качестве примера можно
привести опыты несимметричного питания АД (питание
однофазным напряжением промышленной частоты двух
последовательно включенных обмоток), а также метод,
использующий питание от источника однофазного напряжения
обмоток асинхронного двигателя, включенных по специальной
схеме.
— Напряжение постоянного тока. Метод идентификации
параметров по результатам опыта затухания постоянного тока в
обмотках неподвижной электрической машины.
При этом во многих методах используется напряжение
ниже номинального напряжения питания испытуемого
двигателя. Частота питающего напряжения также может
отличаться от промышленной. В частности, это характерно для
методов, основанных на математической обработке частотных
характеристик машин переменного тока.
2. По типу исходной информации:
Методы, использующие в качестве базовой информации
о машине каталожные данные, эмпирические зависимости и
конструктивные параметры двигателя.
Методы, в которых исходными являются переходные
функции, с последующей аппроксимацией экспериментальных
кривых экспоненциальным рядом. В первую очередь, это
временные зависимости токов IS(t) и (или) напряжений US(t),
снятые в режиме отключения двигателя от источника питания
или внезапного трехфазного короткого замыкания. Исходной
информацией для определения искомых параметров АД могут
служить аппроксимированные кривые, полученные опытным
путем для коэффициента дифференциального рассеяния, кривые
для учета влияния открытия пазов, а также кривые для
коэффициента демпфирования короткозамкнутого ротора.
Методы, в которых используются частотные
характеристики. Результатом ряда экспериментальных и
расчетных исследований является зависимость параметров
электрической машины от частоты, полученная для
последовательности дискретных значений аргумента
(зависимости напряжений, токов, активных и реактивных

117
входных сопротивлений от скольжения или частоты питающего
напряжения). Одним из путей получения частотных
характеристик является регистрация комплексов пусковых либо
затухающих токов.
Методы, базирующиеся на данных опытов холостого
хода, короткого замыкания, работы испытуемого двигателя в
нагрузочных режимах (значения напряжения и тока статора,
угла  между векторами тока и напряжения, потребляемой
активной мощности, скорости вращения ротора, значения
механических потерь и потерь в стали). В зависимости от
конкретного метода сочетание этих параметров может быть
различным.
Методы, основанные на использовании статистических
данных заводских контрольных испытаний.
3. По требуемым значениям параметров схемы
замещения АД:
Методы, для которых в качестве исходных данных
достаточно каталожных данных. Имеется в виду, что для
реализации подобных методов нет необходимости
предварительно определять часть параметров схемы замещения
- значения сопротивлений и индуктивностей обмоток
электрической машины.
Методы, для которых кроме каталожных данных
необходимо наличие значений одного или нескольких
параметров схемы замещения. Среди рассмотренных методов
встречаются следующие комбинации:
- активное сопротивление фазы статора r1;
- индуктивное сопротивление рассеяния обмотки статора x1 ;
- совокупность r1 и x1 ;
- r1 , x1 , x , где x  - индуктивное сопротивление ветви
намагничивания;
- r1 , x1 , x , r , где r  - активное сопротивление
намагничивания;
- совокупность r1 и приведенного активного сопротивления
фазы ротора r2 (или r2 s );

118
- r1 , x1 , x ad ;
- r1 , x c где xc  - синхронное сопротивление; xc  x( js ) s  0 ;
- x1 , x c .
4. По способу получения конечного результата:
Методы, использующие расчетные соотношения для
паспортных данных асинхронного двигателя.
Методы, использующие формулы для обработки
результатов опытов холостого хода и короткого замыкания АД.
К этой группе следует отнести опыты холостого хода и
короткого замыкания.
Методы определения параметров схемы замещения при
построении круговых и разного рода векторных диаграмм. Это и
совмещенные диаграммы АД в двигательном режиме и режиме
синхронного холостого хода, и векторные диаграммы
напряжений и токов, и диаграммы для определения
ортогональных составляющих потокосцеплений статора и
ротора.
Методы, достигающие поставленной цели при
использовании выражений для электромагнитных полей в зоне
электромеханического преобразования энергии и эмпирических
зависимостей.
Методы, на основе решения систем уравнений:
- приведение экспериментальных данных в соответствие
аппроксимирующим выражениям;
- равенство полученных экспериментальным путем значений
комплексных входных или роторных сопротивлений,
рассчитанных в соответствии с выбранной схемой
замещения выражениями;
- составление алгебраических и дифференциальных систем
уравнений на основе баланса напряжений АД и (или)
электромагнитного состояния электрической машины.
Методы, обеспечивающие определение искомых
параметров по выражениям, выведенным для точек сопряжения
отрезков асимптотической ЛАЧХ. В соответствии с методикой
[98], экспериментальная зависимость входной проводимости
1
машины от частоты zд  j строится в логарифмическом

119
масштабе и аппроксимируется асимптотической
характеристикой. Число и взаимное расположение точек
сопряжения отрезков позволяет определить структуру оператора
zд(p) и значения постоянных времени Тi , с помощью которых
рассчитываются параметры Т - или Г- образных схем замещения
АД.
5. По полноте определения искомых параметров:
Методы, которые позволяют в итоге получить все
параметры выбранной схемы замещения асинхронной машины.
Oпределяются все параметры классической Т-образной схемы
замещения: активные сопротивления фаз статора и ротора r1 и
r’2 , индуктивности фаз статора и ротора L1 и L2 , максимальная
взаимная индуктивность между фазой статора и ротора M.
Методы, обеспечивающие определение лишь некоторой
части параметров схемы замещения, для которой проводились
вычисления. Остальные параметры либо должны быть
предварительно определены другим способом (эти параметры
входят в п. 3.), либо попросту не определяются. Для разных
методов комбинации определяемых параметров могут быть
различны. Так, значительный вес имеют методы, в которых в
качестве выходной информации служат значения активных и
индуктивных сопротивлений эквивалентной многоконтурной
схемы замещения ротора rpi , xpi . Кроме того, имеют место
следующие сочетания определяемых параметров:
- rpi , xpi , xμ , rμ;
- rpi , xpi , xμ , r ;
- x1 , x’2 ;
- x1 , x’2 , r’2 ;
- x1 , x’2 , xμ, r2 s ;
- L1 , L2 , Lμ, r’2 ;
- индуктивное сопротивление от высших гармоник поля в
воздушном зазоре (дифференциального рассеяния) ;
- суммарное реактивное сопротивление лобового рассеяния
обмоток статора и ротора .
Также следует выделить группу методов, которые имеют
своей целью уточнение значений всех параметров схемы
замещения двигателя или их части. Примером таких методов

120
может служить способ определения значения активного
сопротивления статора на протяжении всего технологического
процесса и способ определения индуктивного сопротивления
асинхронных двигателей, в соответствии с которым
производится уточнение значения xk, полученного при обычных
нагрузочных испытаниях и в соответствии с СТ СЭВ 168-85, с
учетом насыщения магнитной цепи и явления вытеснения тока
ротора. В соответствии с данной методикой производится
перерасчет паспортных или полученных каким-либо путем
параметров машины переменного тока с учетом несимметрии и
несинусоидальности напряжения сети.
3.4.2. О п р е д е л е н и е п а р а м е т р о в А Д п о
непрерывной функции тока статора с
дискретным временем. Рассмотрим задачу
нахождения параметров схемы замещения АД по измеренным
входным (напряжение на статоре - U 1 ti  ) и выходным (ток
статора - I 1 ti  ) сигналам в дискретные моменты времени для
случая заторможенного ротора. Тогда схема замещения АД
идентична схеме замещения рис.3. 28.
Для приведенной схемы замещения изображающие
уравнения для статорного и роторного контура [51]:
R1  pL1 i1  p   pLi2  p   U  p  ; (3.56)
R2  pL2 i2  p   pL i1  p   0 ,
где L1  L1  L , L2  L2   L .
R1 L1 L2 

R2
U t  L L

Рис. 3.28 - Схема замещения АД с заторможенным ротором


Операторное уравнение для тока статора i1  p  получим в
виде:

121
U  p  p   
i1  p   ,
 2 1   2 1 2 
L1  p  p 
   
или
U  p  p   
i1  p  

L1 p 2  a  b  p  ab , (3.57)

1   2   1   2 2  41 2  L2


где a ,  1 -
2 L1 L2
R R
коэффициент рассеяния,  1  1 ,  2  2 - декременты
L1 L2

 1   2   1   2  2  4 1  2 
затухания, b  .
2
Нахождение оригинала по уравнению (3.57) при
синусоидальном напряжении приводит к сложному уравнению
[75], решение и анализ которого крайне затруднителен. Однако
при питании статора АД от тиристорного регулятора
напряжения (ТРН) с углами управления 125-1350 (рис. 3.29),
позволяет получить напряжение на статоре в виде линейно
изменяющейся функции U t   U m1  k  t , где U m1 -
максимальное значение напряжения при включении тиристора,
1
k U m1  U m2  , U m2 - значение напряжения при
t  N
закрывании тиристора, t - дискретность, N - количество
дискрет на интервале проводимости тиристора.
Операторное уравнение для напряжения
U  p   U m1  k / p подставим в уравнение (3.57). Тогда
операторное уравнение для тока статора:
 k
U m1   p   
p
i1  p    , (3.58)

L1 p 2  a  b  p  ab 
оригинал которого [124]:

122
U  a 2  a    at b 2  b   bt ab   a  b   
i1 t   m1  2 e  2 e   t ,
 a b  a  b a  b  2 2
L1 a b ab 
(3.59)
k 
где    2  ,   k 2 .
U m1 U m1
I 1 ,U 1
U m1

I 1 t i 
U 1 t i 

dI 1
tg    t ,c
dt

U m2

Рис. 3.29 - Измеренные мгновенные значения тока и напряжения


при угле управления ТРН 1350
Теперь задачу определения параметров можно свести к
нахождению коэффициентов уравнения (3.59) по измеренным
дискретным значениям тока статора I 1 ti  в ti моменты
времени.
Численное решение уравнения (3.59) относится к классу
математических задач, решения которых неустойчивы к малым
изменениям исходных данных [75]. Они характеризуются тем,
что сколь угодно малые изменения исходных данных могут
приводить к произвольно большим изменениям решений.
Задачи подобного типа, по существу принадлежат к классу
некорректно поставленных задач. Если исходные данные
известны приближенно, а в нашем случае погрешности
измерения дают именно приближенные данные, то указанная
неустойчивость приводит к практической неединственности
решения в рамках заданной точности решения и к большим
трудностям в выяснении оценки получаемого приближенного
решения.

123
Известно [76-78], что выбор начальных значений
параметров, в данном случае R2 , L1 , L2 , L , представляет
собой весьма непростую задачу, так как поверхность суммы
квадратов в пространстве рассматриваемых признаков может
иметь сложный характер и система (3.59) может иметь
множество решений, соответствующих множеству
стационарных значений функции. В этой связи целесообразно
исследование поверхности отклика в области предполагаемого
решения методами планирования эксперимента [76, 79] для
выяснения характера ее поведения. Это также даст
необходимую информацию о целесообразности введения
необходимых дополнительных ограничений на искомые
параметры как и в виде равенств, так и виде неравенств, что
потребует введения в (3.59) дополнительных множителей
Лагранжа и приведет к изменению вида функционала.
Представляется вполне логичным в качестве начальных
условий решения уравнения (3.59), при отсутствии какой-либо
другой дополнительной информации, брать исходные
паспортные данные исследуемой ЭМ. Поставим задачу
исследования поведения поверхности суммы квадратов в
пространстве признаков R2 , L1 , L2 , L в окрестностях
начальной точки, заданной начальными условиями, с целью
получения дополнительной информации.
Рассмотрим пример для асинхронного двигателя АОЛ-12-
6-У3. Возьмем в качестве начальных условий решения (3.59), а в
качестве центра плана его паспортные параметры.
Построим РЦКП-план для четырех факторов [76] и
проведем компьютерный эксперимент для (3.59). Матрица
планирования в реальных значениях факторов и значения
функции отклика приведены в табл. 3.11. Интервал
варьирования по каждому фактору составлял 50%.
Как показывает анализ стандартизованной диаграммы
Парето, модель слабо чувствительна к изменению параметра
R2 , так как веса при линейном члене R2 и при эффектах
R2 L1 , R2 L2 , R2 L незначимы, что выражается превышением
их хвостовых вероятностей (p-вероятностей) в схеме

124
дисперсионного анализа по Фишеру (табл. 3.12) при заданном
  0.05 . Коэффициент при R22 значим, но имеет малую
величину.
Таблица 3.11
РЦКП проведения эксперимента
R2 L1 L2 Lm S
1 5,89 0,289 0,958 0,809 431,59
1 17,67 0,868 0,958 0,27 191,577
1 11,78 1,1575 0,6385 0,5395 183,499
1 5,89 0,289 0,958 0,27 58,883
1 17,67 0,868 0,319 0,809 312,615
1 11,78 0,5785 0,6385 0,5395 6,079
1 17,67 0,289 0,958 0,809 431,59
1 11,78 0,5785 0,6385 0,5395 6,079
1 5,89 0,868 0,319 0,27 176,749
1 5,89 0,289 0,319 0,27 214,505
1 5,89 0,868 0,319 0,809 312,615
1 11,78 0,5785 -0,0005 0,5395 260,379
1 17,67 0,289 0,319 0,27 214,505
1 5,89 0,289 0,319 0,809 294,956
1 11,78 0,5785 1,2775 0,5395 120,24
1 0 0,5785 0,6385 0,5395 6,079
1 11,78 0,5785 0,6385 0,0005 168,89
1 17,67 0,868 0,319 0,27 176,749
1 5,89 0,868 0,958 0,809 41,346
1 17,67 0,289 0,319 0,809 294,956
1 17,67 0,868 0,958 0,809 41,346
1 5,89 0,868 0,958 0,27 191,577
1 17,67 0,289 0,958 0,27 58,883
1 11,78 -0,0005 0,6385 0,5395 405,709
1 11,78 0,5785 0,6385 1,0785 310,008
1 23,56 0,5785 0,6385 0,5395 6,079
Исключив незначимые коэффициенты, получим
следующую модель:
S ( R2 , L1 , L2 , L )  505 ,408  605 ,817 L1  571,854 L2 
340 ,696 L  320 ,899 L1 L2  749 ,041L1 L  8 ,94109 L2 L  (3.60)
 0 ,156939 R22  925 ,612 L21  504 ,526 L22  878 ,243 L2

125
Рис. 3.30 - Стандартизованная диаграмма Парето

Результаты проверки построенной модели на адекватность


представлены в таблице 3.13.

Таблица 3.12
Результаты дисперсионного анализа по Фишеру
Analysis of Variance for U
--------------------------------------------------------------------------------
Source Sum of Squares Df Mean Square F-Ratio P-Value
--------------------------------------------------------------------------------
A:R2 0,0 1 0,0 0,00 1,0000
B:L1 41642,8 1 41642,8 41642,84 0,0000
C:L2 28782,8 1 28782,8 28782,79 0,0000
D:Lm 56049,5 1 56049,5 56049,46 0,0000
AA 517,406 1 517,406 517,41 0,0000
AB 0,0 1 0,0 0,00 1,0000
AC 0,0 1 0,0 0,00 1,0000
AD 0,0 1 0,0 0,00 1,0000
BB 105042,0 1 105042,0 105041,51 0,0000
BC 14096,0 1 14096,0 14095,98 0,0000
BD 54644,4 1 54644,4 54644,44 0,0000
CC 46297,7 1 46297,7 46297,71 0,0000
CD 9,48332 1 9,48332 9,48 0,0021
DD 71018,8 1 71018,8 71018,82 0,0000
Total error 93676,7 11 8516,07 8516,07 0,0000
External sigma 1,0
--------------------------------------------------------------------------------

Не смотря на большие значения стандартных ошибок, что


вполне объяснимо при 50-ти процентной вариации параметров
при построении модели, коэффициент детерминации значим и

126
достаточно высок - 65,7236%, поэтому модель вполне пригодна
для анализа. На рисунках 3.31-3.36 представлены графики
поверхностей функции отклика в трехмерном пространстве для
всех возможных комбинаций, при фиксировании всех
остальных на значениях центра плана.
Как видно по оценкам коэффициентов модели (3.60) и из
анализа рисунков, поверхность отклика в окрестностях
исследуемой точки имеет минимум.

Таблица 3.13
Выборочные оценки статистик адекватности модели
Статистика Оценка
R2 79,4341%
R 2 , скорректированный с учетом степеней свободы 65,7236%
Стандартная ошибка модели 79,026
Средняя абсолютная ошибка 51,9844

Estimated Response Surface


R2= 11,7 8,L1= 0,5 785
U
0,0
U
1 5,0
3 0,0
290
240 4 5,0
190 6 0,0
140 7 5,0
90 9 0,0
0,87
40 0,77 105,0
- 10 0,67
0,57 120,0
0,31 0,47
0,51 0,37 135,0
0,71 0,27 Lm
0,91 150,0
1 ,11
L2 165,0

Рис. 3.31 – Поверхность отклика в пространстве L2  L

127
Estimated Response Surface
R2= 11,7 8,L2= 0,6 385
U
0,0
U 1 5,0
3 0,0
390
4 5,0
290
6 0,0
190 7 5,0

90 0,87 9 0,0
0,77 105,0
- 10 0,67
0,57 120,0
0,28 0 ,38 0,47 135,0
0,48 0,58 0,37
0,68 0,78 0,27 Lm
150,0
0 ,88
L1 165,0

Рис. 3.32 – Поверхность отклика в пространстве L1  L

S ( R2 , L1 , L2 , L )  505 ,408  605 ,817 L1  571,854 L2 


 340 ,696 L  320 ,899 L1 L2  749 ,041L1 L  8 ,94109 L2 L 
 0 ,156939 R22  925 ,612 L21  504 ,526 L22  878 ,243 L2
Est im at ed Response Surface
L1= 0,5785,L2= 0,6 385
U
0,0
U
15,0
190 30,0
150 45,0
60,0
110
75,0
70
30 0,87 90,0
0,7 7 105,0
- 10 0,6 7
0,5 7 120,0
5 8 0,4 7 135,0
11 0,3 7 Lm
14 17 0,27 150,0
20
R2 165,0

Рис. 3.33 – Поверхность отклика в пространстве R2  L

128
Est im at ed Resp on se Surf ace
L2 = 0 ,6 3 8 5 ,Lm = 0 ,5 3 9 5
U
0 ,0
U
1 5 ,0
3 0 ,0
15 0
4 5 ,0
12 0
6 0 ,0
90
7 5 ,0
60
0 ,8 8 9 0 ,0
30 0 ,7 8 1 0 5 ,0
0 0 ,6 8
0 ,5 8 1 2 0 ,0
5 0 ,4 8
8 0 ,3 8 1 3 5 ,0
11 L1
14 0 ,2 8 1 5 0 ,0
17
20
R2

Рис. 3.34 – Поверхность отклика в пространстве R2  L1


Est imated Response Surface
L1 = 0 ,5 78 5 ,Lm= 0 ,5 3 95
U
0 ,0
U
1 5 ,0
3 0 ,0
120
100 4 5 ,0
80 6 0 ,0
60 7 5 ,0
40 9 0 ,0
1,1 1
20 1 05 ,0
0,9 1
0
0,7 1 1 20 ,0
5 0 ,5 1
8
11 L2
14 0 ,3 1
17
20
R2

Рис. 3.35 – Поверхность отклика в пространстве R2  L2


При этом необходимо отметить, что, во-первых,
нечувствительность к параметру R2 является, с одной стороны,
хорошей предпосылкой для задания начальных условий, а, с
другой, - отрицательной, так как это приводит к расширению
области допустимых решений системы (3.59) и, следовательно,

129
к расширению диапазона возможных значений R2 и
неоднозначности идентификации этого параметра.
Est imated Response Surface
R2 = 1 1 ,7 8 ,Lm= 0 ,53 9 5
U
0 ,0
U 1 5 ,0
3 0 ,0
240
4 5 ,0
190
6 0 ,0
140
7 5 ,0
90
1,1 1 9 0 ,0
40
0,9 1 1 05 ,0
- 10
0,7 1 1 20 ,0
0 ,28 0 ,3 8 0 ,5 1
0 ,48 1 35 ,0
0 ,58 0 ,6 8 L2
0 ,7 8 0 ,3 1 1 50 ,0
0 ,8 8
L1 1 65 ,0

Рис. 3.36 – Поверхность отклика в пространстве L1  L2


Кроме того, модель весьма чувствительна к изменению
параметров L1 , L2 , L . Это приводит к обратной ситуации – к
сужению диапазона возможных решений системы, но при
условии корректного задания начальных условий.
Не исключено также наличие множества локальных
минимумов в исследуемой области, так как параболическая
аппроксимация в данном случае является достаточно грубой
для детального исследования поверхности отклика.
В связи с этим целесообразно введение корректных, не
противоречащих друг другу, ограничений на параметры в
систему (3.59) для устранения возможной несобственности
системы уравнений [79] и сужения спектра решений и
использования алгоритмов регуляризации [77].
Одним из путей сужения неоднозначности нахождения
приближенного решения является использование принципа
отбора возможных решений с использованием дополнительной
информации, т.е. получение квазирешения.
Такая дополнительная информация может быть получена

130
в результате нахождения частных решений в «особых» точках
кривой изменения тока статора i1 t  .
1. В момент включения тиристора t  t0  t 0   0 , когда
di 0 
i1 t0   0 , i 2 t 0   0 , 1   0 .
dt
Продифференцируем (3.59):
di1 t  U m1   a 2   a    at b 2  b   bt 
  t 2 e  2 e  . (3.61)
dt L1  ab a b  a  b a  b  
U
Для t  0 получим: L1  m 1 . (3.62)
di0 
dt
Численное дифференцирование выполним по известным
дискретным значениям тока I 1 t  путем дифференцирования
назад с использованием выражения:
di0  1
 48it1   36 i t 2   16i t3   3i t4  .
dt 12t
di1 t1 
2. В момент t  t1 , когда  0 , i1 t1   0 , i2 t1   0 ,
dt
di2 t1 
0.
dt
di2 t 2 
3. В момент t  t 2 , когда  0 , i1 t2   0 , i2 t 2   0 ,
dt
di1 t 2 
0.
dt
4. В момент выключения тиристора t  t3 , когда i1 t3   0 ,
di1 t3  
0.
dt
Для использования «особых» точек 2-3 необходимо
получить выражение изменения тока ротора i2 t  .
Из системы уравнений (3.57) изображение для тока
ротора

131
U  pp
i2  p   .
 2
L1 p  a  b  p  ab 
С учетом операторного уравнения для напряжения на
статоре получим оригинал
U L    a  at   b bt  
i2 t    m1 e  e   , (3.63)
L1 L2  aa  b  bb  a  ab 
где    k / U m1 .
Продифференцируем (3.63):
di2 t  U L    a  at   b  bt 
  m1 e  e (3.64)
dt L1 L2  a  b  b  a  
di t 
и решим 2 2  0 относительно t 2 :
dt
b
t 2   ln  / a  b  . (3.65)
 a   
Подставляя (3.65) в (3.64) получим
 a b 
    b  a b    b  a b 
  a    a     b 
  a
  0, (3.66)
     
 
что определяет однозначную связь между искомыми
параметрами через роторную цепь без непосредственного
вычисления тока ротора.
Свяжем уравнение (3.66) с током статора (3.59):
 a
   b  a b 2 2
i1 t 2      
b a  b 2  a    
   a 

b
   b  a b
 
   a


 b 2 a 2  a 2 b    (3.67)


b
 ln   
ab   ab 2  a 2 b   a 2  b 2 
2 2
U m1
 .
   a   b a a  bL1

132
Теперь определение параметров можно свети к решению
задачи их численного нахождения методами прямой
минимизации, беря для функции (3.59) ее сеточное
приближение I i  I ti  , i  1,2 ,...,n , т.е. нахождение минимума
функции n переменных, методы решения которой имеют
достаточно универсальный характер:
n
2
 I ti   iti  0, (3.68)
i 1
добавив к данной системе уравнения (3.59), (3.66), (3.67),
где n  7 , для нашего случая, когда искомыми коэффициентами
являются  , a , b ,  , L1 , L2 , L , если записать, что
L2
L1  L1  в уравнении (3.61).
L2
Ввиду того, что при расчете параметров АД предлагаемым
методом необходимо знание как точных мгновенных значений
dI ti 
тока I ti  , так и первой его производной в различных
dt
точках и, учитывая наличие погрешности измерения
мгновенных значений тока, целесообразно выполнять
аппроксимацию экспериментального набора измеренных
значений тока методами регрессионного анализа. При этом
возможны два подхода, обладающих своими преимуществами и
недостатками.
Первый основан на полиномиальной аппроксимации
исследуемого участка тока полиномом степени n :
~
i ( t )  A0  A1t  A2 t 2  A3t 3  A4 t 4  A5 t 5 , (3.69)
Такая модель линейна по параметрам и в качестве оценок
ее параметров можно использовать МНК-оценки, получаемые в
результате решения системы линейных нормальных уравнений,
запись которых в матричной форме имеет вид [76]:
X T XA  X T ' Y , (3.70)
где Y - вектор мгновенных значений тока I ti  ; X - матрица,
столбцами которой являются соответственно значения моментов
времени t1 , t 2 , t3 ,…, t n . Решение этой системы имеет вид:

133
A  ( X T X )1 X T Y (3.71)
При этом погрешность значения тока, вычисленного с помощью
модели (3.69) в точке t0 , характеризуется дисперсией и
вычисляется по формуле [91]:
2
ш ( t0 )  X 0T ( X T X )1 X 0  2 , (3.72)
где  2 - дисперсия погрешности измерения мгновенного
значения токового сигнала, в качестве оценки которой
принимаем дисперсию суммарной погрешности измерительного
канала.
На основании выражения (3.72), согласно [76], можно
вычислить интервальную оценку для среднего значения тока с
заданной наперед вероятностью  , как:
~
i ( t0 )  t(  ,1   ) 2 X 0T ( X T X )1 X 0  2 , (3.73)
2
где t(  ,1  2 ) - квантильное значение распределения Стьюдента
для  степеней свободы и ошибки первого рода   1   .
Выражения (3.72) и (3.73) позволяют в дальнейшем рассчитать
погрешность определяемых параметров АД.
Предложенный подход на основе полиномиальной
аппроксимации обладает тем достоинством, что в его основе
лежит линейное МНК-оценивание. Однако такая модель не
учитывает физики процессов, протекающих в АД, и не всегда
пригодна для корректной экстраполяции. В этой связи приемлем
другой подход, основанный на аппроксимации непосредственно
нелинейной моделью:
i( t )  A0  A1  t  A2  e  A3 t  A4  e  A5t . (3.74)
В основе оценки параметров модели лежит нелинейный
МНК, основанный на минимизации нелинейного функционала:
n
~ 2
u A0 , A1, A2 , A3 , A4    i tl   il   min , (3.75)
l 1
сводящийся к системе 5-ти нелинейных нормальных уравнений
[76]:

134
u n
~  ~
i tl , Al  
  i tl   il    0 , (3.76)
Al l 1   A l 
для:
~ ~ ~ ~
 i ( tl )  i ( tl )  i ( tl )  A3 t  i ( tl )
 1; t ; e ;   A2te  A3t ;
A0 A1 A2 A3
~ ~
 i ( tl
)  A5 t  i ( tl )
e ;   A4 te  A5 t .
A4 A5
Недостатками данного подхода является то, что решение
системы (3.76) численными методами требует задания вектора
начальных условий и неоднозначность решений системы,
зависящих от этих начальных условий. Однако, учитывая, что
на данном этапе задачей является исключительно
аппроксимация кривой тока, последнее обстоятельство не
играет особой роли, что и показали исследования на практике.
Относительно методов решения системы (3.76) для широкого
спектра случаев наиболее удачно зарекомендовал себя метод
Маркварда [76].
Для повышения точности решения системы уравнений
(3.68) целесообразно в правые части подставлять не измеренные
~
значения мгновенных значений тока I ti  , а значения i t  .
Тогда система уравнений (3.68) примет вид:
N
~
 i ti   iti 
2
0, (3.77)
i 1
где N - количество дискрет на интервале проводимости
тиристора.
Поставим перед собой задачу найти МНК-оценки
параметров, которые, в свою очередь, напрямую или косвенно
определяют параметры АД. Такой подход целесообразен по
двум причинам: во-первых, для расчета используется вся
информация, которую несут в себе измеренные дискретные
значения сигнала тока, а во-вторых, регрессионный подход дает
возможность снизить погрешности измерения мгновенных
значений тока и повысить тем самым точность определяемых
параметров независимо от закона распределения погрешности

135
измерения мгновенных значений. При этом предполагается, что
при наличии резких выбросов в измерениях на исследуемом
участке сигнала производится их предварительное удаление или
медианная фильтрация сигнала с симметричным окном. Такая
процедура необходима, так как известно [80], что МНК-оценки
не являются робастными (устойчивыми) к такого рода выбросам
и могут привести к неадекватным результатам.
Запишем сумму квадратов ошибок для нелинейной
модели (3.74) [76]:
n 1
~
 
S  , , a ,b , L1 , L2 , L   i  i t , ,, a , b , L1 , L2 , L 
2
. (3.78)
 0

L2 Um
С учетом ограничения 1   составим функцию
L1  L2 di( 0 )
dt
Лагранжа для (3.78):

S  ,, a ,b, L1 , L2 , L   
n 1

~
 i  i t , ,, a ,b, L1 , L2 , L 
2

  L1 , L2 , L  ,(3.79)
0

L2
Um
где ( L1 , L2 ,L )  1  C, C 
.
L1  L2 di( 0 )
dt
Для нахождения МНК-оценок параметров модели
продифференцируем (3.79) по каждому из параметров, в
результате чего получим систему из 8-ми нормальных
уравнений относительно искомых параметров:
~
n 1
~   i t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L 
 i  i t, ,  , a, b, L1 , L2 , L    
  0;
 0  
~
n 1
~   i t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L 
 i  i t, ,  , a, b, L1 , L2 , L     
  0;
 0  

136
~
n 1
~   i t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L 
 i  i t, ,  , a, b, L1 , L2 , L     a
  0;
 0  
~
n 1
~   i t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L 
 i  i t, ,  , a, b, L1 , L2 , L     b
  0;
 0  
n 1
~
 i  i t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L 
 0
~
  i t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L 
     0;
  L1 
n1
~

 i  i t, ,  , a, b, L1, L2 , L   
 0
~
 i t, ,  , a, b, L1 , L2 , L  L2
     0;
 L 2  L2
n 1
~
 i  i t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L 
 0
~
  i t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L  L
   2  0;
  L   L 2

L2
1 C 0.
L1  L2
Определим первые частные производные функции (3.79)
по каждому из параметров:
di1 t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L  U m1
 
dt L1
 a 2  a    at b 2  b    bt 
 t  2 e  2 e ;
 ab a b  a  b a  b  

137

di1 t ,  ,  , a ,b , L1 , L2 , L  U m1
 
d  L2 

L1  1  
L1 L2 
 
1 1 1 
  e  at  e bt ; (3.80)
 ab ab  a  ba  b  

di1 t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L  U m1
 
d  L2 
L1 1  
 L1 L2  (3.81)
 
 a  b 1 1 1 
 2 2  t  2 e  at  2 e bt ;
 a b ab a b  a  b a  b  

di1 t ,  ,  , a, b, L1 , L2 , L  U m1
 2

da  L  
L1 1  
 LL 
 1 2 
 ab   ab   a  b   
  2 2  2 3 2
 2 t 
 a b a b a b 
 2a   at a 2  b   at 
 2 e 2 3 e 
 a b  a  a b  a  
 a 2  b    at a 2  b   at  b 2  b   bt 
 2 e  2 te   2 e ;
 a b  a  2
a b  a   b a  b 2

(3.82)

138
di1 t , ,  , a, b, L1 , L2 , L  U m1
 
db  L2 
L1 1  
 L1 L2 

 ab   ab   a  b   
  2 2  2 3 2
 2 t 
 a b a b a b 
 a 2  a   at 2b  a bt b 2  b   bt 
 2 e  2 e 2 3 e 
 a b  a 
2
b a  b  b a  b  
 b 2  b   bt b 2  b   bt  
 2 e  2 te  ;
 b a  b  2
b  a  b   
(3.83)


di1 t ,  , , a , b , L1 , L2 , L  U m1
 
dL1 
2 L2 
L1 1 
 L1 L2 
 
 ab  a  b   a 2  a    at b 2  b   bt 
  t e  e 
2 2 2 2
 a b ab a b  a  b a  b  
U m1
 
2

3 L2 
L1 1 
 L1 L2 
 
2
 ab  a  b   a 2  a    at b 2  b   bt  L
  t e  e 
2 2 2 2
 a b ab a b  a  b a  b   L2
(3.84)

139
di1 t,  ,  , a, b, L1 , L2 , L  U m1
 2

dL2  L  2


L 1 2
1

 L1 L2 
 
2
ab   a  b  a 2  a   at b 2  b   bt  L
  t 2 e  2 e  2 ;
 a 2 2
b ab a b  a  b a  b   L2
; (3.85)
di1 t,  ,  , a, b, L1 , L2 , L  U m1
2 2

dL  L  2

L12 1  
 L1 L2 
 
ab   a  b  a 2  a   at b 2  b   bt  L
  t 2 e  2 e  .
 a 2 2
b ab a b  a  b a  b   L2
(3.86)
Задавая в качестве начальных условий для искомых
параметров R2 , L1 , L2 , L , паспортные данные АД и используя
один из численных итерациионных методов, находим вектор
решений  , , a ,b , L , L , L , 
* * * * *
1
*
2
*

* T
системы,
минимизирующий значение функционала (3.79). А в силу
известных теорем [77] вектор решений
 , , a ,b , L , L , L 
* * * * *
1
*
2
* T
 , в таком случае, минимизирует и
функционал (3.78).
3.4.3. С т а т и с т и ч е с к а я д и а г н о с т и к а д л я
определения параметров систем
э л е к т р о п р и в о д а . Рассмотрим задачу построения
статистической модели АД при несимметрии активных
сопротивлений в статоре двигателя. Качественный анализ
фазных токов, моментов, потерь в двигателе, проведенный в
работах [100, 101], позволяет предположить закономерности в
распределении указанных величин и построить такую модель.
Линейную зависимость фазных токов от коэффициента
несимметрии активных сопротивлений статорных обмоток

140
двигателя   R реальное / Rпаспортное представим в виде:
ABC ABC
I ABC   b0   bi i   bij i  j . (3.87)
i ij
Это уравнение множественной регрессии, коэффициенты
которой определены с помощью полного факторного
эксперимента (ПФЭ) 23 , причем bij - коэффициенты
взаимодействия.
В результате проведения серии расчетов на
математической модели для АД серии 4А (для мощностей 5,5,
11, 30, 45, 55, 90, 110 кВт) получена общая линейная
регрессионная модель фазных токов от коэффициента
несимметрии статорных обмоток двигателя  :
I A  0. 475  0.008   B  0. 013   C  0.0002   AB  0. 0002   AC  0.0002   BC ,

I B  0.475  0.013   A  0.008   C  0.0002   AB  0.0002   AC  0.0002   BC ,
I  0.475  0.008    0.013    0. 0002    0.0002    0.0002   .
 C A B AB AC BC
(3.88)
Полученная модель [101] охватывает заданный ряд
мощностей и отличается от моделей АД конкретной мощности
величиной коэффициентов в системе (3.88). На рис. 3.37
приведены отклонения значений коэффициента b0 от
соответствующих коэффициентов моделей из исследуемого
диапазона мощностей.
0.485
b0

0.48

11 45 110
0.475
5.5
55 90
30

0.47
P, кВт
Рис. 3.37 – Отклонения значений коэффициента b0

141
В общей модели величина b0 принята на основании
результатов проверки статистической гипотезы о равенстве
коэффициентов. Аналогичный подход использован и для
определения значений коэффициентов bi , bij .
На рис.3.38. приведены зависимости погрешности расчета
токов в фазе «А» от коэффициента несимметрии  для всех
исследуемых АД по общей модели.
, %
1.5
30 кВт 55 кВт

5.5 кВт 90 кВт


0.5

110 кВт

45 кВт
0.5
11 кВт


1
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Рис. 3.38 – Погрешности расчета токов относительно общей


регрессионной модели
Из рисунка видно, что погрешность расчета токов при
несимметрии статора по общей модели (3.57) не превышает
1..1,5%. Полученный результат показывает возможность
использования статистических моделей АД в комплексе
математического обеспечения для определения уровня токовой
нагрузки и при последующих расчетах энергетических и
тепловых режимов.

142
3.8. Экспериментальное определение параметров
электроприводов с асинхронными
двигателями

Для экспериментальных исследований, диагностики и


определения параметров АД для работы в качестве
автоматизированной системы измерения, контроля, управления
разработан измерительно-диагностический комплекс,
структурная схема которого, приведена на рис. 3.39.
Последовательность операций, которая выполняется
автоматизированным комплексом при испытаниях АД, состоит
в следующем.
~ 380 B

Принтер Монитор

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ

Ia
ДТa
Ua
ДНa Устройство
Ib связи с ЭВМ
ДТb объектом
Ub
ДНb
Ic
ДТc
Uc
ДНc

АД
АД КЛАВИАТУРА

Рис. 3.39 – Структурная схема измерительно-диагностического


комплекса
Перед началом испытаний оператор вводит в ЭВМ
значение номинальных суммарных потерь активной мощности,
определяемых по каталожным данным либо по паспортным

143
данным двигателя в доремонтном состоянии.
После задания режима работы АЦП отрабатывается
подпрограмма определения параметров схемы замещения АД
при неподвижном роторе. Далее, по измеренным величинам
для каждой фазы производится расчет активного
сопротивления статора.
Рекомендуется производить несколько циклов измерений
и расчетов, а полученные в рамках каждой фазы результаты
расчетов — усреднять. Экспериментально доказано, что
наибольшая точность расчетов достигается при значениях угла
управления, находящихся в диапазоне 130  140  эл . При этом
рационально производить измерения при разных углах
управления, автоматически задаваемых ЭВМ в указанном
диапазоне. Метод расчета параметров R1 , R2 , R , x1 , x2 , x
изложен в [63].
Заключительным этапом испытаний является
формирование отчета, содержащего новые паспортные данные
двигателя, информацию о его реальном техническом состоянии
и рекомендации по условиям его дальнейшей эксплуатации. В
соответствии с алгоритмом предусмотрен вывод паспортных
данных двигателя на экран либо на печать, при необходимости
— вывод временных и статических характеристик (измеренных
и рассчитанных), вывод заключения о работоспособности АД в
конкретных технологических условиях.
В таблице 3.14 приведены расчетные данные для трех
двигателей. При этом следует указать, что двигатели типа
4АМА90Н6У3 ранее не были в эксплуатации и их заводские
паспортные данные можно считать соответствующими
реальным номинальным параметрам. Такое предположение
подтверждается результатами расчета.
Расхождение между значениями заводских паспортных
данных и рассчитанных в данном случае не превышает 9,78%.
Асинхронный двигатель типа АОЛ-12-6У3 длительное время
эксплуатировался в тяжелых производственных условиях, и в
силу ряда причин его паспортные данные отличаются от
реальных, на это указывает высокая относительная погрешность
полученных результатов.

144
Таблица 3.14
Результаты расчета паспортных данных АД
АОЛ-12-6У3 4АМА90Н6У3 4АМА90Н6У3
Параметры Расч Заво , Расч Заво , Расч Заво ,
дск. % дск. % дск. %
Номинальная
615,6 600 2,60 1454 1500 3,07 1428 1500 4,80
мощность, Вт
Номинальная
скорость, 933,0 910 2,53 860,0 940 8,51 848,0 940 9,78
об/мин
Номинальный
1,777 2,15 17,35 3,996 4,10 2,54 3,896 4,10 4,98
ток статора, А
Номинальный
0,648 0,68 4,71 0,738 0,75 1,60 0,749 0,75 0,13
cos
Номинальный
0,774 0,7 10,57 0,743 0,75 0,93 0,741 0,75 1,20
КПД
Номинальный
6,297 6,3 0,05 16,15 16,0 0,94 16,06 16,0 0,38
момент, Нм
Перегрузочная
1,922 2,2 12,64 1,963 2,00 1,85 1,932 2,00 3,40
способность  м

На рис. 3.40-3.41 приведены результаты расчетов по


определению параметров АД, на основании которых получена
зависимость тока статора: 1 – экспериментальная, 2 – для
параметров, рассчитанных по методике, основанной на
гармоническом анализе [41], 3 – для параметров, рассчитанных
по методике [34], 4 – для параметров, рассчитанных по системе
уравнений [63] (табл. 3.14).
Оценкой адекватности полученных результатов является
совпадение мгновенных рассчитанных и экспериментальных
значений тока статора. Меру совпадения можно оценить по
коэффициенту детерминации (3.53).
В качестве исследуемых были использованы АД: АОЛ-12-
6-У3, 4А90L-6-У3, паспортные данные которых приведены в
табл. 3.15.

145
Таблица 3.15
Паспортные данные исследуемых АД
Параметр АОЛ-12-6-У3 4А90L-6-У3
Номинальная мощность, Вт 600 1500
Номинальное напряжение, В 380 380
Номинальный ток, А 2,12 4,83
Число пар полюсов 3 3
Номинальное скольжение, % 7 9
Номинальный КПД 0,7 0,75
Номинальный коэффициент 0,68 0,74
мощности
Перегрузочная способность 2,2 2,2
Кратность пускового 1,8 2,0
момента
Кратность пускового тока 6,5 5,5
Активное сопротивление 11,5 5,6
статора, Ом
Таблица 3.16
Оценка совпадения данных эксперимента и расчета
Методика R2 L1 L2 L R2
АОЛ-12-6-У3
На основе паспортных данных 4,501 0,6282 0,6271 0,5701 4,1935
Гармонический анализ 11,98 0,5738 0,6338 0,5343 4,5178
По системе уравнений (п.3.4.2) 11,6 0,6283 0,6264 0,5771 0,2079
4А90L-6-У3
На основе паспортных данных 3,36 0,3138 0,3138 0,2923 65,577
Гармонический анализ 10,554 0,3256 0,3459 0,3121 8,448
По системе уравнений (п.3.4.2) 2,971 0,3139 0,3096 0,2908 3,843

Измерение мгновенных значений тока и напряжения


производилось с использованием измерительно-
диагностического комплекса на базе ЭВМ типа Pentium-166, с
платой АЦП ADC-16-32, датчиками тока LT-25 и напряжения
LV-25 фирмы LEM. Значение активного сопротивления статора
измерено перед проведением эксперимента методом
амперметра-вольтметра.

146
I1, A
2

1
1.5
2

1
3
4
0.5

t, c
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007

Рис. 3.40 - Зависимости тока статора по результатам расчетов


параметров АОЛ-12-6-У3

4 I1, A

1
2 2
3
1 4
i

t, c
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006

Рис. 3.41 – Зависимости тока статора по результатам расчетов


параметров 4А90L-6-У3

147
3.9. Определение параметров электроприводов
постоянного тока при питании от
тиристорных преобразователей

В настоящее время подавляющее большинство


электроприводов оснащены двигателями переменного тока. Но
тиристорные и транзисторные электроприводы постоянного
тока находят применение в технологических процессах,
требующих высоких показателей качества регулирования в
статических и динамических режимах, и по-прежнему остаются
объектом широких исследований [102]. Развитие теории
регулирования привело к созданию сложных систем
регулирования с использованием модальных регуляторов,
наблюдателей состояния и пр., при синтезе которых требуются
данные о параметрах двигателя и электропривода. Проблема
знания параметров двигателя приобретает особую остроту для
машин, прошедших ремонт. В этом случае параметры обмоток
будут отличаться от каталожных [4] и это потребует
перенастройки коэффициентов систем регулирования.
Необходимо также отметить, что при расчете коэффициентов
полагают, что форма выпрямленного напряжения идеально
сглажена и пульсациями пренебрегают. В действительности
выпрямленное напряжение имеет сложную форму,
приближающуюся к пилообразной при увеличении углов
управления, что необходимо учитывать для электроприводов с
большим диапазоном регулирования.
Кажущаяся простота диагностики машин постоянного
тока обусловила появление большого числа технических
решений [103, 104], позволяющих в той или иной мере решить
упомянутую задачу, но, как правило, затруднительных для
широкого практического использования. Поэтому на практике
применяют простые приближенные выражения для расчета
параметров ДПТ по каталожным данным [48]: для
U
сопротивления якорной цепи - R яц   н 1  н  и с

использованием формулы Уманского для индуктивности

148
Uн 1
якорной цепи - L яц  k . Все это указывает на то, что
I н p н
вопрос создания эффективного, легко реализуемого,
достоверного способа определения параметров машин
постоянного тока все еще открыт. Особенно это касается
двигателей постоянного тока последовательного возбуждения
моторколес большегрузных карьерных автосамосвалов,
электровозов, городского электротранспорта и т.п.
При условии квазистационарности параметров
электрической машины задача сводится к оценке
коэффициентов уравнения баланса мощностей, записанного
через мгновенные значения токов и напряжений в цепях
исследуемой электрической машины. Принципиально важным
является то, что идентификация параметров электрической
машины возможна по результатам прямых измерений с
использованием датчиков электрических величин (напряжений
и токов), что позволяет использовать метод для послеремонтной
сертификации и мониторинге состояния электрических машин
в процессе их эксплуатации. Поэтому выбор методов и
процедур идентификации параметров машины главным образом
зависит от области применения системы энергодиагностики.
Рассмотрим некоторые аспекты проблемы на примере двигателя
постоянного тока независимого возбуждения (ДПТ НВ).
Рассмотрим задачу нахождения параметров схемы
замещения ДПТ по измеренным входным (напряжение на якоре
U d ti  ) и выходным (ток якоря I d ti  ) сигналам в дискретные
моменты времени при питании двигателя постоянного тока от
тиристорного преобразователя (рис. 3.42.). Регистрация
сигналов тока и напряжения выполняется при помощи
измерительно-диагностического комплекса на базе ЭВМ [105].
Наиболее простым является определение параметров при
пониженном напряжении, недостаточном для преодоления
момента сопротивления холостого хода, т.е. когда якорь
двигателя не вращается.
Такой режим может быть легко получен при углах
управления преобразователем близким к 900 . Тогда схема
замещения ДПТ будет иметь вид, показанный на рис. 3.43.

149
380 B
Rko Rдп
ТП ЭВМ

y ДН
Rco
АЦП ЦАП
ДТ

Рис. 3.42 – Упрощенная принципиальная схема измерительного


комплекса для определения параметров ДПТ
Для приведенной схемы замещения операторное
уравнения для контура якорной цепи:
 
R яц  pLяц id  p   U d  p  . (3.89)
Rяц

Lяц
U d t 
I d t 

Рис. 3.43 – Схема замещения ДПТ при неподвижном якоре.


При питании якоря ДПТ от тиристорного преобразователя
с углами управления близкими к 900 (рис. 3.44), напряжение
имеет вид линейно изменяющейся функции U d t   U m1  k  t ,
где U m1 - максимальное значение напряжения при включении
1
тиристора, k 
t  N
U d m1  U d m2  , U d m 2 - значение
напряжения при закрывании тиристора, t - дискретность, N -
количество дискрет на интервале проводимости тиристора.
Операторное уравнение для напряжения запишем в виде
k
U  p   U d m1  и подставим в уравнение (3.89). Тогда
p
уравнение для тока якоря получим в виде:

150
id  p  
 p   U d m1
, (3.90)
 2 1  L яц
 p  p
 T 
L яц k
где T  ,  .
R яц U d m1
300 Ud , B
Ud
Id , A m1
225 dI d t 
0
U d t 
dt
150 I d t 

75 dI d
dt U1
0 0.001 t0 0.003 t1 0.005 t, c
75

150

225 U d m2

Рис. 3.44 – Мгновенные значения напряжения U d ti  и тока


I d ti  якоря (масштаб тока 1:2)
Оригинал уравнения (3.89) [124]:
t
U d m1  2  1  
2  1 

I d t   T    e T  Tt  T     
L яц   T T 
 
или
 Rяц 
U dm1  L яц  
Rяц  Lяцt  L яц  Lяц 
I d t       e  t       (3.91)
R яц  Rяц  Lяц   R яц  R яц
 


 
Теперь задачу определения параметров можно свести к
нахождению коэффициентов уравнения (3.91) по измеренным
дискретным значениям тока якоря I d ti  в t i моменты времени.

151
Численное решение уравнения (3.91) также относится к
классу математических задач, решения которых неустойчивы к
малым изменениям исходных данных [106].
Одним из путей повышения устойчивости нахождения
приближенного решения является использование принципа
отбора возможных решений с использованием дополнительной
информации, т.е. получение квазирешения.
Такая дополнительная информация может быть получена
в результате нахождения частных решений в «особых» точках
кривой изменения тока якоря i1 t  .
1. В момент включения тиристора t  t0  t 0   0 , когда
di 0 
id t0   0 , d   0 .
dt
Продифференцируем (3.91):
did t  U d m1   1 
  T      T . (3.92)
dt L яц   T 
При t  0 получим значение индуктивности якорной цепи
U
L яц  d m1 . (3.93)
did 0 
dt
Численное дифференцирование можно выполнить по известным
дискретным значениям тока i1 t  путем дифференцирования
назад с использованием выражения.
di t 
2. В момент t  t1 , когда d 1  0 , id t1   0 .
dt
При t  t1 получим значение активного сопротивления
якорной цепи:
U t 
R яц  d 1 . (3.94)
id t1 
Теперь определение параметров можно свести к решению
задачи их численного нахождения методами прямой
минимизации, беря для функции (3.91) ее сеточное
приближение I i  I d ti  , i  1,2 ,...,n , т.е. нахождения минимума
функции n переменных:

152
n
2
 I d ti   id ti  0. (3.95)
i 1
Ввиду того, что при расчете параметров ДПТ
предлагаемым методом необходимо знание, как точных
мгновенных значений сигнала тока I ti  , так и первой его
dI ti 
производной в различных точках и, учитывая наличие
dt
погрешности измерения мгновенных значений тока,
целесообразно выполнять аппроксимацию экспериментального
набора измеренных значений тока методами регрессионного
анализа [77]. Например, полиномиальной зависимостью степени
n:
~
i ( t )  A0  A1t  A2 t 2  A3 t 3  A4 t 4  A5 t 5 . (3.96)
Для повышения точности решения системы уравнений
(3.95) целесообразно в правые части подставлять не измеренные
~
значения мгновенных значений тока I ti  , а значения i t  .
Тогда система уравнений (3.91) примет вид:
N
~
 i ti   i ti 
2
0, (3.97)
i 1
где N - количество дискрет на интервале проводимости
тиристора.

3.10. Экспериментальное определение параметров


электроприводов с двигателями постоянного
тока

Для экспериментальных исследований и определения


параметров ДПТ в п. 3.9 предложено использовать
принципиальную схему, приведенную на рис. 3.42. Однако
разработанный метод определения параметров электрических
машин по мгновенным значениям, основанный на измерении
дискретных значений тока и напряжения при питании обмотки

153
якоря от преобразователя, формирующего напряжение
специальной формы (рис.3.45), можно обеспечить с
использованием ТРН.
Тогда упрощенная принципиальная схема
экспериментальной установки будет иметь вид, показанный на
рис. 3.45.
380 B

ТР

y ЭВМ

ДН ОВ

АЦП ЦАП
ДТ

Рис. 3.45 – Упрощенная принципиальная схема испытательной


установки
В качестве исследуемого двигателя использован ДПТ –
П12, каталожные данные которого приведены в табл. 3.17.
Таблица 3.17
Каталожные данные двигателя постоянного тока П12
Номинальная мощность, Вт 450
Номинальное напряжение, В 220
Номинальный ток, А 2,9
Номинальная скорость, об/мин 1500
Число пар полюсов 4
Активное сопротивление якорной цепи, Ом 11,76
Активное сопротивление фазы трансформатора, Ом 10,4

154
Измерение мгновенных значений токов и напряжений
выполнялось при углах управления преобразователя 130 и 1350,
диаграммы измеренных значений приведены на рис. 3.46.
250

Ud
125 Id

t ,c
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

125

250 а)
200

Ud
Id
100

t ,c
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

100

200 б)
Рис. 3.46 – Экспериментальные измеренные значения
напряжения U d ti  и тока I d ti  якоря (масштаб тока 1:200):
а) – при угле управления 1300; б) – при угле управления 1350

155
На рис. 3.47-3.48 приведены результаты расчетов по
определению параметров, на основании которых получена
зависимость тока якоря: 1 – экспериментальная, 2 – для
параметров, рассчитанных по данной расчетной методике по
системе уравнений (3.60).
I d t , A
1 1

0.5

0 0.002 0.004 0.006 t,c

Рис. 3.47 – Зависимость тока якоря при угле управления


~
1300: 1 – экспериментальная I d ti  ; 2 – расчетная I d ti 

1
I d t , A
1

0.5

0 0.002 0.004 0.006 t,c

Рис. 3.48 – Зависимость тока якоря при угле управления


~
1350: 1 – экспериментальная I d ti  ; 2 – расчетная I d ti 

156
Оценкой адекватности полученного решения является
совпадение мгновенных рассчитанных и экспериментальных
значений тока якоря. Меру совпадения можно оценить по
величине коэффициента детерминации:
N ~

 I d t i   I d cp
2

R2 i 1
,
N
 I d t i   I d cp 
2
i 1
1 N
где I d cp   I d ti  - среднее значение тока якоря на участке
N i 1
проводимости тиристора, полученное по экспериментальным
~
данным; I d ti  - значения тока якоря, полученные решением
уравнения (3.60) при подстановке в него, найденных из (3.66),
параметров R яц и L яц .
Таблица 3.18
Оценка совпадения экспериментальных и расчетных
данных
Точное По Относи- По Относи-
значе- методи- тельная системе тельная
Параметр
ние ке [48] погреш- (3.60) погреш-
ность, % ность, %
Активное 0,04288 0,08329 94,3 0,04056 5,4
сопротивление
якорной цепи,
Ом
Индуктивность 0,0006 0,00132 120,7 0,00058 3,3
якорной цепи,
Гн
Коэффициент 0,99091
детерминации

Обработка измеренных значений выполнена с


использованием выражений (3.78), (3.84), результаты расчета
приведены в табл. 3.19.

157
Таблица 3.19
Результаты расчета параметров ДПТ – П12
Номер Активное Индуктивность Коэффициент
экспери- сопротивление якорной цепи, детерминации,
мента якорной цепи, Гн R 2  100
Ом
Угол управления 1300
1. 10,687 0,3049 99,4280
2. 11,409 0,3112 99,7580
3. 10,655 0,3118 99,7961
4. 12,353 0,3113 99,6915
5. 10,359 0,3044 99,4545
6. 11,73 0,3080 99,7308
Среднее 11,198833 0,3086
значение
Угол управления 1350
1. 12,697 0,3116 99,2298
2. 10,883 0,3165 99,3983
3. 11,633 0,3209 99,5725
4. 10,328 0,3113 99,3255
5. 11,035 0,3215 99,5779
Среднее 11,3152 0,3164
значение

Рассмотренные методы позволяют идентифицировать


электромагнитные параметры электрических машин систем
электропривода постоянного и переменного тока как в условиях
производства, так и в условиях стационарных и мобильных
испытательных станций. На основе получаемых параметров
производится оценка эффективности преобразования энергии по
расчетным потерям и номинальной мощности, а также по
составляющим мгновенного электромагнитного момента
электрических машин.

158
ГЛАВА 4. ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМ
МОНИТОРИНГА ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ
ДВИГАТЕЛЕЙ

4.1. Стратегия построения систем мониторинга и


энергетической диагностики
электроприводов в промышленности

Совершенствование современных энергетических


технологий в значительной степени требует наличия полной и
достоверной информации о реальных процессах преобразования
энергии. Энергетическая диагностика и мониторинг являются
важной составляющей системы управления процессами
энергопотребления, энергопреобразования и энергоуправления в
промышленности. Они позволяют оценить энергетические
нужды производства и отдельных электроприводов,
возможность снижения энергопотребления, повышения
производительности, обеспечения энерго- и ресурсосбережения
и дать рекомендации, какими мероприятиями можно достичь
этих эффектов [29].
Во второй половине 20-го века, с развитием
вычислительной техники и микроцессорных систем управления
в СССР и других странах развивались соответствующие
системы контроля и управления, выполняющие задачи
информационного обеспечения и нацеленные на поддержание
эффективного, действующего в данный период жизненного
цикла функционирования системы [107]. Крупные зарубежные
фирмы Nippon Steel, Chugai Ro, Ebner, Simens, ABB, российские
фирмы Инкотес и др. имеют испытательные стенды, на которых
проводятся комплексные исследования. Ограниченность
возможностей такого оборудования связана с их узкой
специализацией – применительно к технологиям
металлургического производства [108] и вибродиагностики
159
механических узлов электромеханического оборудования [107].
Наиболее близкими по функциональному построению к
системам мобильного мониторинга и энергетической
диагностики можно отнести электронные системы учета
электрической энергии [110, 111]. Однако, обладая развитыми
функциями измерения и обработки данных, они, с одной
стороны, не обеспечивают анализ полученной информации о
энергетических процессах, а с другой стороны, – совершенно не
предназначены для мониторинга электроприводов, так как
лишены функций математического моделирования, проведения
лабораторного и промышленного экспериментов.
Различные пути решения задачи мониторинга состояния
электрических машин достаточно многообразны, трудоемки и не
применимы в производственных условиях. Выполненный
анализ методов диагностирования параметров, их большое
число говорят в пользу поиска принципиально новых решений,
отличающихся простотой и возможностью частичной или
полной автоматизации процесса диагностики.
В главе 2 говорилось, что под мониторингом следует
понимать сбор и обработку эмпирической информации с целью
проведения анализа и выработки последующего управляющего
воздействия или диагностики. Диагностика – более
специфическое понятие, включающее определение состояния и
идентификацию конкретных причин, вызывающих это
состояние, с последующей выработкой рекомендаций по
коррекции текущего состояния на основе аналитических
методов или методов искусственного интеллекта и экспертных
систем.
Функции диагностики наиболее полно могут быть
реализованы при проведении экспериментальных исследований
и работ, включающих наладочные испытания, специальные и
комплексные исследования, автоматизированные комплексные
промышленные эксперименты. На рис. 4.1 показаны основные
задачи комплекса мониторинга.
Процедура мониторинга сопряжена со значительными
160
трудностями, вызванными следующими причинами:
многообразие, сильное взаимное влияние и ярко выраженный
стохастический характер процессов, протекающих в
электрических машинах, большой объем диагностических
измерений, применение громоздких расчетных методов для
оценки параметров.
Общее диагностирование

Контроль технико - Контроль Контроль


экономических энергетических параметров
показателей параметров надежности
Контроль параметров Контроль нагрева
потребляемой энергии элементов
Контроль параметров
Контроль вибрации
преобразования энергии

Оценка состояния
,
диагностика
неисправности

Оценка состояния Оценка состояния Оценка


Оценка состояния
механической электрических состояния
магнитной системы
системы параметров изоляции
Рис. 4.1 – Задачи комплекса мониторинга
Основой технических средств является установленные на
объекте, или выполненные в переносном исполнении, силовая
установка и персональная ЭВМ, подключаемая через АЦП с
блоками гальванической развязки к первичным датчикам.

4.2. Принципы построения систем мониторинга

Для решения каждой из указанных задач требуется набор


первичных датчиков и расчетных методов. Вместе с тем,
161
различные задачи формулируются примерно одинаково:
измерение электрических параметров; определение параметров
схемы замещения расчетным путем; расчет номинальных
значений в зависимости от состояния электромеханического
оборудования; логический поиск причин отклонений
параметров от номинальных значений; подготовка и выдача
информации в удобной для пользователя форме.
Комплекс мониторинга представляет совокупность
технических и программных средств (рис. 4.2).
Технические База
средства характеристик
измерительного Программное оборудования
комплекса обеспечение
База
Датчики результатов

Съемные
Стационарные датчики
датчики
Диагностируемое
оборудование
Рис. 4.2 – Структура комплекса мониторинга
Технология мониторинга [112] включает:
- регулярный диагностический осмотр;
- исследование с целью определения фактического ресурса
работоспособности электрических машин в конкретных
условиях эксплуатации;
- создание электронных каталогов на все виды электрических
машин, находящихся в эксплуатации, в ремонте и в резерве;
- создание модели движения послеремонтного обменного
фонда электрических машин по объектам предприятия в
зависимости от фактической работоспособности
электродвигателей, технологической загрузки
электроприводов;
- сертификацию электрических машин.
Диагностика параметров электрооборудования в
эксплуатационных условиях предполагает использование

162
наблюдателей состояния объекта, а также периодическое (или по
запросу) тестирование электрооборудования по косвенным
параметрам или непосредственное определение параметров.
Косвенные параметры включают тепловые,
вибрационные, шумовые характеристики, являющиеся
исходным материалом для экспертной оценки состояния
оборудования и ресурса его работоспособности.
Непосредственные параметры включают в себя
измеренные мгновенные значения токов и напряжений
двигателей в ходе прямых экспериментальных замеров.
Электронные каталоги должны включать не только
реальные паспортные данные электрических машин, но и
конструктивные параметры по габаритам, диаметр вала,
особенности крепления и т.п. В каталоге хранятся данные по
каталогу завода - изготовителя, наладочные параметры и
характеристики, послеремонтные характеристики,
характеристики каждого из последующих диагностических
осмотров и анализа электрических машин.
Определенные соответствующим образом параметры
электрических машин в совокупности с конструктивными
данными электрических машин используются в моделях
определения остаточного ресурса работоспособности агрегатов
при заданных параметрах технологической нагрузки.
Задача сертификации включает определение реального
распределения потерь на составляющие (декомпозицию потерь):
потери в меди, потери в стали, механические потери.
Использование методики для декомпозиции потерь позволяет
повысить точность определения эксплуатационной надежности
и эффективной эксплуатации.
Характер взаимодействия и обмена информации в системе
мониторинга с диагностируемым электроприводом может быть
представлен структурной схемой (рис. 4.3).
Пассивные системы только воспринимают информацию, а
активные, воздействуя на системы управления тиристорных и
транзисторных преобразователей постоянного и переменного
163
тока, позволяют наиболее полно за короткое время определить
параметры, электромеханические свойства и характеристики.
В зависимости от места установки (мобильная бортовая
система или стационарная испытательная станция на
электроремонтном предприятии) системы мониторинга [14]
разделяются на системы без обратной связи и с обратной связью
по воздействию.
Измерительные системы технического мониторинга

Активные Пассивные

С обратной Без обратной


связью по связи по
воздействию воздействию

С изменением Без изменения


параметров параметров
воздействия воздействия

С обработкой Без обработки


информации информации
Со сдвигом
во времени
В реальном
масштабе
времени
Во время Комбиниро-
обработки ванные
Во время
измерения
С коррекцией Без коррекции
внешних внешних
воздействий воздействий
Рис. 4.3 – Структура измерительных систем технического
мониторинга
Воздействие может осуществляться по заранее
установленной жесткой программе, либо по программе,
учитывающей реакцию исследуемых электрических машин. В
164
первом случае реакция исследуемой системы не влияет на
характер воздействия. Во втором случае результаты реакции
отражаются на характере воздействия, что требует обработки
поступающей информации в реальном масштабе времени или
поочередно - измерение-обработка.
Основные функции средств, формирующих
измерительную систему, приведены в таблице 4.1.
Наиболее сложной задачей реализации мониторинга
является определение параметров сзхемы замещения
электрических двигателей и их эксплуатационных
характеристик по результатам измерений лишь электрических
величин - напряжений и токов. Упомянутая задача решена
впервые как для машин постоянного, так и переменного тока с
использованием элементов динамического нагружения
электрических машин [14, 15, 112].
Идеология создания измерительно-диагностического
комплекса для технического мониторинга электрических машин
предполагает наличие первичных датчиков напряжения и тока и
блок связи с ЭВМ. Программное обеспечение ИДК включает
подпрограммы опроса датчиков, гармонического анализа
контролируемых величин, перемножения рядов и определения
переменных составляющих мгновенной мощности.
Время измерения должно быть достаточным для
определения не только электрических параметров, но и
механических. В данном случае речь идет о подшипниках
двигателя, о несоосности соединения вала двигателя с рабочей
машиной и т.п. При этом время измерения должно быть кратно
количеству оборотов вала двигателя. При синхронной скорости
2 f
диагностируемого АД, 0  , минимальное время
p
измерения составит Tизм  T0  p , где T0  0 ,02 - период сетевого
напряжения; p - число пар полюсов.
Все измеряемые электрические и, преобразованные в
электрические, механические величины могут быть сведены

165
либо к множеству изменяющихся во времени величин xi t  ,
i  1,2 ,...,n , либо к изменяющейся во времени t и
распределенной по пространству  непрерывной функции
xt ,  .
Таблица 4.1.
Основные функции средств, формирующих измерительную
систему
Группа средств Основные выполняемые функции
Сбор Непосредственный прием информации от
информации электрической машины, коммутация и
передача данных к последующим
элементам структуры
Преобразование Преобразование различных физических
информации величин, характеризующих состояние
электрической машины, в электрические
унифицированные сигналы
Аналого-цифровое преобразование
сигналов
Обработка Вычислительная обработка результатов
информации измерительных преобразований.
Получение количественных значений
характеристики электрической машины
Выдача Выдача информации о параметрах,
информации работоспособности, надежности
электрической машины в форме,
доступной для восприятия человеком-
оператором
Формирование Автоматическое создание дополнительных
воздействия условий проведения испытаний
электрической машины на основе данных
обработки полученной информации
При измерении непрерывная функция xt , 
 
представляется множеством дискрет x ti , j , i  1,2 ,...,n ,

166
j  1,2 ,...
На рисунке 4.4 приведена функциональная схема
измерительно-диагностического комплекса ИДК для
технического мониторинга АД, производящая измерение
 
дискрет функции x ti , j и основанная на использовании
многоканальных структур.

ПРЕОБРАЗО-
ВАТЕЛЬ Система датчиков

ДН U bc
ЦАП
ДТ А Ia
U ab Комму- ЭВМ
ДН
татор
Ib
ДТ B

ДН U ac
АЦП
ДТ C Ic

Управление коммутатором

Рис. 4.4 – Функциональная схема измерительно-


диагностического комплекса для технического мониторинга
электрических машин
Такие многоканальные системы объединяют в себе один
из самых распространенных классов измерительных систем
параллельного действия. Основные достоинства
многоканальных систем заключаются в следующем:
 более высокая схемная надежность по сравнению с
измерительными системами других классов;
167
 возможность использования стандартных, относительно
простых измерительных приборов;
 возможность получения наибольшего быстродействия при
одновременном получении результатов измерений;
 возможность индивидуального подбора измерительных
средств к измеряемым величинам.
На основании полученной информации по каждому
каналу измерения:
 определяется гармонический состав напряжений и токов для
получения спектра, например, тока, на основании чего
получаем данные о моменте двигателя;
 выделяем состав гармоник тока со всеми частотами,
включая низкочастотные f min  1 Гц ;
 на интервале времени, который можно условно считать
установившимся, выбираем интервал, в точности равный
периоду переменного напряжения и определяем другие
составляющие: гармоники напряжения и тока, фазовый
сдвиг между током и напряжением.
В практике эксплуатации сложных электромеханических
систем наиболее актуальной является проблема обеспечения
надежности их работы, неразрывно связанная с контролем
параметров технического состояния функционирующих
механизмов, т.е. с проблемой технической диагностики. Опыт
показывает, что внедрение средств диагностирования состояния
является одним из важнейших факторов повышения
экономической эффективности использования машин и
механизмов в производстве. В современных условиях
назначение диагностики заключается не только в выявлении уже
возникших, сколько в предупреждении возможных отказов и
неисправностей, а также в поддержании оптимальных настроек
эксплуатационных характеристик в установленных
требованиями технологического процесса, в прогнозировании
их состояния в целях более полного использования
доремонтного и послеремонтного ресурса используемого
электротехнического и технологического оборудования. Теория
168
и практика диагностирования развиваются на основе
реализации принципов безразборности, универсальности
методов и средств, обеспечения высокой оперативности их
использования. Эти перечисленные задачи, а также определение
реальной работоспособности электрической машины и системы
электропривода в целом, решаются с применением
эксплуатационного мониторинга.
Основной целью эксплуатационного мониторинга
является организация эффективных процессов определения
технического состояния различных объектов. Для этого
применяются аппаратные или программные, встроенные или
автономные технические средства, реализующие тот или иной
алгоритм диагностики.
Эксплуатационный мониторинг решает те же задачи,
которые возникают при исследовании, разработке и реализации
процессов управления вообще. Это, в первую очередь, задачи
изучения физических свойств объектов и их неисправностей,
задачи построения математических моделей объекта и моделей
неисправностей, задачи анализа моделей объектов с целью
получения данных, необходимых для построения алгоритмов
диагностики, задачи, связанные с разработкой принципов
построения экспериментального оборудования и
промышленного внедрения технических средств.
Решение перечисленных задач, которые возлагает на себя
мониторинг, порождает большое разнообразие методов и
средств современной технической диагностики. Получили
развитие методы мониторинга энергетических систем и систем
электроснабжения [113], мониторинг механических систем на
основе методов спектрального анализа вибросигналов
[101, 114, 115]. Но мониторинг электрических двигателей и
систем привода - электромеханических систем - всегда вызывал
затруднение в силу непрерывного роста сложности систем
электрического привода и систем автоматического управления,
расширением круга решаемых электроприводом задач при
одновременном повышении требований к эффективности
169
функционирования [116].
На рис. 4.5. представлена структура системы мониторинга
электрических двигателей и промышленный электроприводов,
отражающая всеобъемлемость решаемых задач.
Послеремонтные испытания, проводимые традиционными или

170
М О Н И Т О Р И Н Г

Промышленная диагностика электрических машин и привода Послеремонтные испытания электрических машин

Показатели качества потребления Показатели реальных параметров Составляющие потерь


энергии машины и привода
Потери в Потери в Механич.
Показатели качества питающего Электрические параметры меди стали потери
напряжения

Сопротивление Собственные и Электрические параметры силовой цепи


Показатели Показатели фаз статора и взаимные и цепей вобуждения
синусоидальности синусоидальности ротора индуктивности
напряжения тока
Сопротивление Собственные и
Динамические параметры фаз статора и взаимные
Показатели электрической и магнитной ротора индуктивности
симметрии
Момент инерции Постоянные
двигателя и времени двигателя Динамические параметры
Показатели Показатели привода и привода электродвигателей
конструктивной технологической
несимметрии несимметрии
Показатели состояния механической Момент инерции Постоянные
системы двигателя и времени двигателя
привода и привода
ДИАГНОСТИКА ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ Состояние Неуравновешен-
МАШИН И ПРИВОДА подшипниковых ность ротора Показатели состояния механической
узлов системы
БАЗА ДАННЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ
ПРОШЕДШИХ СТАДИЮ РЕМОНТА
Составляющие потерь Состояние Неуравновешен-
БАЗА ДАННЫХ подшипниковых ность ротора
НЕИСПРАВНОСТЕЙ ДВИГАТЕЛЕЙ узлов
Потери в Потери в Механич.
меди стали потери
БАЗА ДАННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ СЕРТИФИКАЦИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ
ПРОШЕДШИХ СТАДИЮ РЕМОНТА

Рис. 4.5 – Структура эксплуатационного мониторинга электрических двигателей


171
не традиционными методами, предполагают проведение
сертификации двигателей, прошедших стадию ремонта. Под
сертификацией будем понимать получение нового паспорта
электрической машины, в котором отражены не только
электрические и механические параметры, но и распределение
потерь, а главное, указана реальная нагрузочная способность
машины и дан прогноз ее наработки на отказ при
рекомендуемом режиме работы [117]. Промышленная
диагностика средствами эксплуатационного мониторинга
проводится на эксплуатируемом оборудовании без нарушения
выполнения технологического процесса. При этом
анализируется качество преобразования электрической энергии
и степень влияния качества питающего напряжения на
энергообменные процессы.
Центральным ядром эксплуатационного мониторинга
является наличие базы данных выпускаемых и находящихся в
эксплуатации электрических двигателей, прошедших стадию
ремонта и всех возможных неисправностей, что позволяет
проводить оперативный контроль в процессе эксплуатации: сбор
статистических данных, анализ и построение корреляционных
зависимостей.
На рис. 4.6 приведена структура методов
эксплуатационного мониторинга. Очевидно, что различные
методы обладают конкретными количественными
характеристиками в смысле обработки информации об
анализируемом объекте.
С учетом этого очевидного положения можно сделать
вывод о том, что некоторые из методов позволяют получать
информацию как об электрической машине, так и о нагрузке,
причем получаемая информация может использоваться не
только для контроля состояния объекта, но и для целей
управления им.
Такими характеристиками обладают методы,
базирующиеся на использовании принципа текущего анализа
энергетического состояния объекта и его составных частей.
В настоящий момент энергодиагностика электрической

171
машины является перспективной системой диагностирования
электропривода, позволяющей при минимуме информационного
обеспечения от датчиков получить адекватные модели
электромеханических систем с учетом характеристик
электрических и механических параметров (активных
сопротивлений, индуктивностей, момента статического,
момента инерции и т.п.)
Сущность метода энергодиагностики заключается в том,
что применительно к конкретной электромеханической системе
составляются уравнения энергобаланса по мгновенным
значениям мощности со стороны источника, с одной стороны, и
уравнения энергобаланса мгновенных значений мощности на
элементах схемы замещения двигателя (сопротивлений,
индуктивностей, момента сопротивления, момента инерции) - с
другой. Уравнения баланса мгновенных значений
составляющих мощности источника и элементов схемы
замещения дают N-мерную систему уравнений, из которых
известными методами определяются неизвестные параметры
электромеханической системы.
Отличие этого метода от известных в том, что при
математическом описании анализируются не косвенные
параметры того или иного процесса, а непосредственно причина
и следствие анализируемого режима.
Указанное не означает исключительную
индивидуальность предлагаемых методов. Только их
комплексное применение позволяет качественно и в полном
объеме проводить эксплуатационный мониторинг
электрических двигателей систем промышленного
электропривода.
На рис. 4.7. приведена диаграмма технических методов
эксплуатационного мониторинга. Диаграмма показывает
существующую взаимосвязь предлагаемых методов для
диагностики электрических машин и систем электропривода
постоянного и переменного тока. Исследования показывают, что
достаточно очевидную перспективу имеют частотные методы,
базирующиеся на том, что диагностируемый двигатель питается

172
от преобразователя частоты или напряжения в трехфазном или
однофазном исполнении.

173
Методы эксплуатационного мониторинга

Экспертные Статическая Энергодиагностика


системы диагностика

Вероятностные Традиционные В переменных Во временной В частотной


методы нагрузочные состояния области области
испытания
Нейронные сети
Предпусковые Баланса токов и Динамической
испытания напряжений нагружение
Фаззи-логика

Энергобаланса Спектральный анализ


Системы токов, напряжений,
искусственного мощности
интеллекта

Рис. 4.6 – Методы эксплуатационного мониторинга

173
Преобразователь частоты Преобразователь Преобразователь
переменногонапряжения постоянногонапряжения

Амплитудная Частотная Квазичастотное Гармоническое В процессе


модуляция модуляция питание питание сборки машины
постоянным
током

Вращающийся ротор (якорь) Заторможенный ротор (якорь)

Симметричное Несимметричное Питание якоря Питаниеобмотки


питание статора питание статора возбуждения

Асинхронный двигатель Синхронный двигатель Двигательпостоянного


тока
Рис. 4.7 – Техническая реализация методов эксплуатационного мониторинга

174
Наиболее перспективны такие схемные решения, которые
не требуют измерения механических параметров, в частности,
скорости вращения вала. Фиксируются лишь параметры
потребления энергии из сети - токи и напряжения, а также
фазовый сдвиг между ними. В случае полигармонического
питания необходимо оборудование для спектрального анализа и
измерение параметров энергетического режима.
Определение параметров электрических машин
переменного тока рассмотренным путем осуществляется при
неподвижном роторе, что может быть обеспечено в случае, если
развиваемый двигателем момент меньше момента холостого
хода, или вал двигателя закрепляется с помощью
вспомогательных механических устройств. В этой связи ясно,
что требуют анализа вопросы идентификации параметров
двигателя в режимах, исключающих два указанных выше
недостатка. Одним из вариантов таких устройств является
однофазное питание от устройств, позволяющих изменять
частоту в нужных пределах.
На основании выполненных ранее исследований сделан
вывод, заключающийся в том, что, например, для АД, при
решении задач эксплуатационного мониторинга при той
постановке, которая изложена выше, необходимо, как минимум,
два источника питания с различными частотами. Особенность в
том, что если основной гармоникой является гармоника с
частотой сети, то статический момент формируется в основном
этой гармоникой ввиду малости других гармоник.
Этот вывод представляется достаточно важным, так как
позволяет исключить из анализа статический момент вообще.
Это оправдано как при работе двигателя под нагрузкой, так и
вхолостую. Такая возможность диагностики может быть
получена в схеме питания АД при модуляции напряжения
питания. Реализация систем может быть достигнута с
использованием транзисторных преобразователей частоты и
тиристорных регуляторов напряжения (рис. 4.8.).
Благодаря быстрому развитию вычислительной техники
приобретает большое значение оснащение узлов и механизмов

175
встроенными системами контроля их состояний -
автоматизированными диагностическими системами на базе
микро ЭВМ, а в особо важных случаях и современными
мощными ЭВМ. Следует отметить, что наметившаяся тенденция
к усложнению процедуры диагностирования и алгоритмов
обработки диагностической информации не случайна.
U1a U1 b U1c
Т2 a

Т1 Т4 Uз t
b
СУ ПЧ U з t 
c
ТРН Т3
Т6 f t  U t 
Т5
M  M
АД АД
а) б)

в)
Рис. 4.8 – Примеры реализации силовой части систем
эксплуатационного мониторинга асинхронных двигателей:
а) – на базе симметричного регулятора переменного
напряжения; б) – на базе преобразователя частоты; в) – на базе
однофазного регулятора переменного напряжения
Необходимость перехода от контроля
неработоспособности объекта к диагностированию
зарождающихся дефектов влечет за собой поиск
диагностических признаков, откликающихся на незначительное
изменение параметров технического состояния от
установленной нормы. Эти задачи решаются с использованием

176
современных вычислительных средств с высоким уровнем
программного обеспечения. Такая постановка позволяет
сформировать структуру комплекса оборудования для
эксплуатационного мониторинга и очертить возможных
потребителей. Мониторинг необходим: в условиях
испытательных станций и лабораторий по наладке,
производству, проектированию систем электропривода; на
электроремонтных предприятиях, в учебных и
исследовательских лабораториях, на промышленных
предприятиях с высокой оснащенностью электромеханическими
системами.
Мониторинг осуществляется в условиях эксплуатации в
ходе профилактики электрооборудования с использованием
мобильного или стационарного диагностического комплекса
(рис. 4.9, 4.10). Эксплуатационный мониторинг экономически
оправдан в условиях предприятий с непрерывной формой
производственного цикла, где неплановый вывод из строя
электрооборудования для профилактического или среднего
ремонта связан с технологическими сбоями и серьезным
экономическим ущербом.
Комплекс для мониторинга включает: силовую установку;
аппаратное и программное обеспечение; систему датчиков; узел
согласования; вычислительный блок.
Силовая установка может иметь модификации:
- тиристорный регулятор переменного напряжения,
выполненный в трехфазном симметричном варианте или
однофазном;
- тиристорный (транзисторный) преобразователь частоты.
Мощность силового оборудования для мониторинга:
- не превышает 5..10% максимальной мощности
электрической машины при обследовании в
предшествующем пуску режиме системы привода в
регулируемом и нерегулируемом вариантах;
- в системах регулируемого привода используется
установленное оборудование, непосредственно участвующее
в выполнении технологического процесса.

177
Аппаратное обеспечение: система датчиков измерения
электрических параметров - фазных токов и напряжений; узел

178
Система электроснабжения
Питающая сеть Вычисли-
Узел
связи тельный
Силовые преобразовательные комплекс
устройства Система
датчиков
Электрическая машина
Устройство отображения
Система промышленного электропривода информации

Рис. 4.9 – Комплекс "мобильного мониторинга"

Система электроснабжения
Питающая сеть Вычисли-
Узел
связи тельный
Силовые преобразовательные комплекс
устройства Система
датчиков
Электрическая машина
Устройство отображения
Система промышленного электропривода информации
Рис. 4.10 – Комплекс "стационарного мониторинга"

178
согласования аналоговых сигналов с вычислительным блоком и
АЦП; вычислительный блок на базе персональной или
промышленной ЭВМ.
Программное обеспечение: целевое программное
обеспечение - обработка измеренных значений фазных токов и
напряжений, определение требуемых параметров по
характеристикам энергопотребления; сервисное программное
обеспечение - хранение информации и представление ее на
устройстве отображения (принтер или монитор) в виде графиков
и таблиц.

4.3 Аппаратное обеспечение систем мониторинга

Построение системы аппаратного обеспечения системы


мониторинга может быть осуществлено по классической
трехуровневой системе, где в качестве нижнего уровня
выступают устройства сбора первичной информации и
устройства согласования с объектом, а в качестве верхнего –
персональный компьютер. При этом средний уровень системы
следует строить на основе логических промышленных
контроллеров или микроконтроллеров, что позволит, работая на
данном уровне в режиме реального времени, оперативно
реагировать на аварийные или опасные ситуации. Применение в
качестве ядра среднего уровня системы современного
сигнального процессора даст возможность не выделять аналого-
цифровой преобразователь в виде отдельного узла, и позволит
производить предварительную цифровую обработку сигналов
(рис. 4.11).
В качестве устройств сбора первичной информации
выступают датчики:
- координат пространства состояния;
- факторов окружающей среды;
- вибраций.

179
Рис. 4.11 – Структурная схема комплекса мониторинга

180
- +
БКА

ТП

БКА
ДТ БКА

ДН

АЦП

АЦП
БДН

АЦП
МПТ ДВл БДН
БДТ

УСО
БДТп КСУ БДТ

УСО
УСО

ДВл КСУ
ОВ БДВб ДВл КСУ
БДТп
БДТп
СМ БДВб
ДТв ДТв ТВ АМ БДВб
ДНв
ТВ
ДНв

а) б) в)

Рис. 4.12 – Функциональные схемы системы мониторинга электропривода:


а) – постоянного тока; б) – асинхронных двигателей; в) – синхронных двигателей

181
На рис. 4.12 приведены функциональные схемы
электроприводов постоянного и переменного тока с системой
мониторинга и указанием расположения датчиков.
К первой группе датчиков относятся датчики тока и
напряжения. Они фиксируют токовую загрузку обмоток и
параметры напряжения источника питания. В большинстве
случаев установка датчика частоты вращения невозможна,
поэтому этот параметр, с достаточной для рассматриваемых
задач точностью, можно определить косвенным способом. На
основании полученных данных рассчитываются потери в
обмотках, суммарные потери в машине, переменная
составляющая электромагнитного момента. Ко второй группе
относятся датчик влажности окружающей среды и датчики
температуры на входе и на выходе системы принудительного
охлаждения, либо на пути потоков воздуха в
самовентилируемых машинах.
Аналоговые сигналы датчиков поступают на блок АЦП, а
также на контроллер блока защиты. АЦП подключено к
вычислительной машине верхнего уровня, которая через
центральный контроллер среднего уровня посредством
функциональных контроллеров управляет всем комплексом
(рис. 4.11).
Одной из существенных составляющих рационального
построения измерительного комплекса системы мониторинга
является правильный выбор первичных преобразователей
сигналов. Применение датчиков тока и напряжения на основе
трансформаторов тока и напряжения соответственно, с
последующими системами модуляции-демодуляции имеет
существенные недостатки, проявляющиеся во внесении
амплитудных и фазовых искажений. Частичным решением
такой проблемы является применение датчиков тока и
напряжения на эффекте Холла, например, фирмы LЕМ,
(табл. 4.2).
Существенным достоинством таких датчиков является
токовый выход, обладающий хорошей помехозащищенностью в
промышленных условиях.

182
Для уменьшения влияния нормальных синфазных помех,
измеренные сигналы преобразовываются в дифференциальные и
передаются на АЦП через «витую пару» (рис. 4.13).
Таблица 4.2
Характеристики датчиков тока и напряжения
Характеристики датчиков
Параметр LА 305-
LV 25-P
S/SP1
диапазон измеряемого параметра 10500 В 800 А
номинальный входной ток 10 мА 500 А
номинальный вторичный ток 25 мА 250 мА
точность измерений 0,8%
линейность 0,2% 0,1%
частотный диапазон 025 кГц 0100 кГц
напряжение изоляции 2,5 кВ 6 кВ
напряжение питания 15 В
рабочий диапазон температуры –10…+85 С

Рис. 4.13 – Структурная схема измерительного комплекса,


применяемого в промышленных измерительных комплексах: ДУ
– дифференциальный усилитель; ВП – витая пара; PCI – шина

183
ПК; COM – порт ПК
При применении измерительных комплексов в
промышленных условиях, для уменьшения погрешности
квантования при различных уровнях токов в обмотках,
необходимо использовать усилительный каскад с
программируемым коэффициентом усиления. Коэффициент
усиления выбирается при этом на основе вводимых оператором
априорных данных о контролируемой машине.
Анализ существующей элементной базы измерительных
преобразователей показал, что указанные ранее недостатки
трансформаторных датчиков присущи и датчикам напряжения
фирмы LЕМ, т.к. их использование требует включения перед
датчиком токоограничивающего резистора мощностью 3-5 Вт,
от которого зависит общая точность измерения. Прецизионные
сопротивления такой мощности имеют высокую стоимость.
Кроме того, построение измерительных систем на базе
датчиков фирмы LЕМ, основанных на эффекте Холла, иногда
затрудняет их высокая стоимость. Так называемым
«бюджетным» решением этого вопроса может быть построение
измерительного канала напряжения на основе резистивных
шунтов и микросхем гальванической развязки типа HCPL7800 и
т.д., и построение измерительного канала тока на датчиках
Холла типа ACS фирмы Allegro MicroSystems (рис. 4.14).
Датчики тока фирмы Allegro MicroSystems обладают рядом
недостатков: большими значениями нелинейности и общей
погрешностью выходного сигнала, однако низкая стоимость и
простота делают их приемлемыми для применения.
Для решения указанной проблемы возможно применение
канала измерения напряжения, построенного на базе усилителя
с гальваноразвязкой типа ISO124P (табл. 4.4) и DC/DC
преобразователь напряжения DCP010515DP (табл. 4.3)
(рис. 4.15).
Таблица 4.3
Характеристики DCP010515DP
Входное напряжение, В 15

184
Выходное напряжение, В ±15

Рис. 4.14 – Структурная схема измерительного комплекса: БД –


блок датчиков; ДН – датчик напряжения; РДН – резистивный
делитель напряжения; УГР – усилитель с гальванической
развязкой; ДТ – датчик тока; ПК – персональный компьютер;
ПАЦП – плата АЦП; АК – аналоговый коммутатор; МК –
микроконтроллер; ISA – шина ПК
Таблица 4.4
Характеристики усилителя с гальваноразвязкой ISO124P
Напряжение гальванической развязки, В 1500
Диапазон входного/выходного ±10
напряжения, В
Коэффициент усиления 1±0,05
Максимальная нелинейность, % 0,02
Точность усиления:
- типичная: 0,05
- максимальная: 0,5
Напряжение смещения, мВ 20
Температурный дрейф, мкВ/°С 200

185
Напряжение питания, В ±4,5 - ±18
Полоса пропускания, кГц 50
Таким образом, разработанная плата гальванической
развязки по сравнению с решением в виде применения датчиков
на основе эффекта Холла типа LV 20-P имеет следующие
достоинства (табл. 4.5):
- выше точность измерения. Так, для датчика LV 20-P к
основной погрешности датчика добавляется погрешность
измерительного сопротивления, включенного в силовую
цепь. Сопротивление имеет мощность от 2 до 5 Вт, что
приводит к повышенному температурному дрейфу его
параметров. Использование калиброванных прецизионных
сопротивлений такой мощности приводит к удорожанию
измерительной системы. Используемые делители
напряжения на прецизионных резисторах имеют малую
мощность, низкий ТКС и низкую стоимость. Применение
высокоомного входного сопротивления (≥1 МОм) устраняет
влияние измерительного канала на измеряемый процесс;
- более широкая полоса пропускания;
- более высокий показатель линейности;
- стоимость измерительного канала напряжения снижается
почти в 2 раза;
- лучшие массогабаритные показатели.
Таблица 4.5
Сравнительные характеристики модулей измерения
сигналов напряжения
Наименование
№ LV 20-P ISO124P
параметра
±0,05%
1 Точность измерения ±0,8%
(max ±0,5%)
2 Полоса пропускания 25 кГц 50 кГц
3 Линейность ±0,2% max ±0,02%

Блок АЦП – стандартная плата АЦП, которая позволяет


опрашивать входные аналоговые сигналы, которые поступают с
блока датчиков, преобразовывать их в цифровую форму и
186
передавать их на обработку. Процессы измерения
синхронизируются во времени с помощью таймера.
Современными, быстродействующими и надежными
устройствами на базе высокопроизводительной шины PCI для
ввода, вывода и обработки аналоговой и цифровой информации
в персональных IBM совместимых компьютерах являются
платы АЦП L-780. Благодаря интерфейсу PCI обеспечивается
высокая скорость обмена информацией с программой
пользователя.
Характеристики платы L-780:
 интерфейс с PCI шиной посредством микросхемы PCI9050-1
фирмы PLX Technology, Inc.;
 современный сигнальный процессор ADSP-2184/2185/2186
фирмы Analog Devices, Inc.;
 16 дифференциальных каналов или 32 канала с общей
землей для аналогового ввода с возможностью
автоматической калибровки нуля;
 максимальная частота работы 14-ти битного АЦП - 400 кГц;
 два входа для внешней синхронизации при вводе сигнала;
 два канала аналогового вывода 12-ти битного ЦАП (по
требованию);
 порт цифрового ввода/вывода, имеющий 16 входных и 16
выходных линий.
Кроме измерительного канала и ЭВМ верхнего уровня
система мониторинга должна обеспечивать функции защиты
двигателя и управления внешним коммутационным
оборудованием. Эти функции реализуются на функциональных
контроллерах среднего уровня.
Контроллер среднего уровня – это устройство на основе
микроконтроллера, которым управляет вычислительный блок
верхнего уровня в командном режиме. С его помощью
осуществляется программирование коэффициентов усиления
датчиков через цифровой канал связи и настройка системы
защиты.
Система управления среднего уровня может быть
выполнена на базе программируемых микроконтроллеров
187
фирмы MICROCHIP РІС16F877 (центральный контроллер,
контроллер защит и контроллер управления коммутационным
оборудованием). Основные характеристики микроконтроллера
РІС16F877:
- высокоскоростная RISC архитектура;
- все команды выполняются за один цикл, кроме инструкций
переходов, выполняемых за два цикла;
- тактовая частота 20МГц;
- до 8к х 14 слов FLASH памяти программ;
- до 368 х 8 байт памяти данных (ОЗУ). До 256 х 8 байт
EEPROM памяти данных;
- сброс по включению питания (POR);
- таймер сброса (PWRT) и таймер ожидания запуска
генератора (OST) после включения питания;
- сторожевой таймер WDT с собственным RC генератором;
- программируемая защита памяти программ;
- режим энергосбережения SLEEP;
- высокоскоростная, энергосберегающая CMOS
FLASH/EEPROM технология;
- полностью статическая архитектура;
- широкий диапазон напряжений питания от 2,0 В до 5,5 В;
- повышенная нагрузочная способность портов ввода/вывода
(25мА);
- многоканальное 10-разрядное АЦП;
- последовательный синхронно-асинхронный
приемопередатчик USART с поддержкой детектирования
адреса.
Блок защит выполняет функции защиты испытуемого
двигателя и силового тиристорного преобразователя: тепловую,
максимально-токовую, контроль исчезновения фаз и их
последовательности и т.п. После программирования уставок
защит на основе введенных оператором априорных данных, по
цифровой линии проводится разблокирование устройства и
начинает выполняться основной цикл контроллера устройства
блока защиты.
Вычислительный блок верхнего уровня – это

188
промышленная ЭВМ, которая посредством интерфейса RS-232
через центральный контроллер среднего уровня управляет всей
системой, а также, на основании измененных сигналов тока и
напряжения, производит расчет параметров контролируемого
двигателя. В качестве микропроцессорной системы может быть
использован IBM совместимый компьютер промышленного или
офисного исполнения. Вычислительный блок верхнего уровня
имеет в своем составе блоки для ввода и вывода информации.
Блок ввода информации позволяет оператору вводить
априорные данные асинхронного двигателя, необходимые для
расчета конечных параметров, и влиять на работу системы во
время мониторинга. Блок вывода информации предназначен для
отображения текущих данных и конечных результатов работы
вычислительного блока верхнего уровня.
В настоящее время ведется разработка различных
информационно-измерительных систем, основанных на
применении микропроцессорных приборов и устройств.
Производители микропроцессорной техники предлагают
широкий выбор элементов, а фирмы-производители -
программное обеспечение и инструментальные средства,
предназначенные для разработки измерительных систем.
Существующие на рынке элементы и системы для измерений
сигналов имеют ряд особенностей, ограничивающих их
применение в учебном процессе и научных исследованиях. Так,
большинство модулей аналогового ввода, предназначенных для
применения в составе промышленных логических контроллеров
для автоматизации производственных процессов, имеют низкую
частоту дискретизации (10-100 Гц). Современные цифровые
осциллографы с возможностью подключения к ПК имеют
высокую стоимость и небольшое количество измерительных
каналов (обычно два). Присутствующий на рынке большой
выбор микросхем АЦП характеризуется низкой стоимостью и
существенными достоинствами: наличие встроенных
гальванической развязки и предусилителей с программируемым
коэффициентом усиления, наличие нескольких независимых
параллельных измерительных каналов, широкий частотный
диапазон и высокая разрядность находит применение в
основном в организациях, непосредственно занимающихся
189
разработкой измерительных систем. Применение таких
элементов сопряжено с большими временными и
материальными затратами на разработку измерительных
систем. С учетом того, что системы мониторинга представляют
более широкое понятие, чем просто измерительные комплексы,
и, кроме аппаратной и программной части включает в себя
программы по специфической обработке данных, то для
указанных целей следует ориентироваться на готовые модули
АЦП/ЦАП. К тому же, ряд производителей дополняет модули
АЦП/ЦАП дискретными линиями ввода-вывода, и выполняет их
с использованием цифровых сигнальных процессоров.
Указанный подход позволяет использовать такие платы в
качестве быстродействующих контроллеров среднего уровня и
реализовывать на их основе системы управления тиристорными
преобразователями напряжения, широтно-импульсными
преобразователями постоянного тока, автономными
инверторами напряжения и т.д. Использавание внешних USB-
модулей АЦП в комплекте с портативным компьютором дает
возможность создать мобильные системы диагностики и
мониторинга электрических машин для работы в полевых
условиях (рис. 4.15).

190
Рис. 4.15 – Структурная схема мобильного измерительного
комплекса с улучшенными характеристикам канала измерения
напряжения: УПКУ – усилитель с программируемым
коэффициентом усиления; USB – шина ПК
Одним из таких USB-модулей ЦАП/АЦП является модуль
ADA-1406, который представляет собой устройство сбора
аналоговых и цифровых данных (табл. 4.6). ADA-1406 является
многофункциональным измерительным модулем,
подсоединяемым к ПК через USB-интерфейс. Многоканальное
14-ти разрядное АЦП модуля позволяет работать с 8-ю
дифференциальными или 16-ю каналами с общей землей.

Таблица 4.6
Характеристики USB-модуля ЦАП/АЦП типа ADA-1406
8 дифференциальных каналов или
16 однопроводных каналов
Количество аналоговых
(переключается пользователем);
входов
4 канала с индивидуальным
усилением
 10 В,  5В,  2,5В,  1,25В или
Входной диапазон  10 В,  1В,  0,1В,  0,01В
(выбирается при заказе)
Разрядность АЦП 14 бит
Дифференциальная
нелинейность Макс. -1 ..+1,5 МЗР
преобразования
Интегральная
нелинейность Макс.  1,5 МЗР
преобразования
Максимальная частота
350000 кГц
измерения

Выбор рациональной структуры измерительного


комплекса, а также интеграция его с современными

191
программными продуктами LabView и MatLab позволяют
создать законченный измерительный комплекс

4.4. Программное обеспечение систем


мониторинга

Уже на протяжении ряда лет [81, 105, 118, 119] ведутся


работы по созданию измерительно-диагностического комплекса
(ИДК) для диагностики и послеремонтной сертификации
электрических машин постоянного и переменного тока.
Разработанные существующие комплексы оснащены
соответствующим программным обеспечением. Однако с учетом
совершенствования математического аппарата, для диагностики
и сертификации назрела необходимость решения вопроса
оснащения ИДК комплексным программным обеспечением.
Комплексное решение необходимо и по той причине, что
уровень развития современных вычислительных средств
позволяет измерять, обрабатывать, хранить, прогнозировать без
оглядки на быстродействие процессора, объем ОЗУ, свободное
дисковое пространство.
При создании измерительно-диагностического
оборудования перед разработчиками возник ряд проблем, из
которых можно выделить, как основные, выбор или создание
аппаратных вычислительных средств и реализация
соответствующего программного обеспечения. Очерченная
структура ИДК приведена на рис. 4.16.
Измерительно-
диагностический
комплекс

Аппаратное Программное Математическое


обеспечение обеспечение обеспечение

192
Рис. 4.16 – Структура измерительно-диагностического
комплекса
Требования, предъявляемые к аппаратному обеспечению
ИДК, определяются набором измеряемых параметров
электрической машины, количественными и качественными
характеристиками управляющих или возмущающих
воздействий [120]. Это аппаратное обеспечение, назовем его
преобразующим, предназначено для работы с силовыми
каналами и преобразовательными устройствами.
Так, например, время одного цикла измерения всех
величин зависит от времени квантования АЦП и их количества.
Поэтому вопрос с выбором преобразующей части является
определяющим и должен рассматриваться с точки зрения
технических показателей и экономических возможностей.
Программное обеспечение (ПО) является, пожалуй, самой
сложной составляющей комплекса. Его разработке должна
предшествовать четкая постановка задачи с учетом перспектив
развития аппаратного и математического обеспечения.
Рассматривая ПО ИДК, можно предварительно выделить
следующие компоненты его структуры, которые показаны на
рис. 4.17.
Программное
обеспечение

Проведение Обработка Анализ Сохранение


испытаний результатов испытаний и выборка

Рис. 4.17 – Структура функций программного обеспечения


Проведение испытаний и измерений, как одна из
основных функций ИДК, связана со считыванием информации с
каналов АЦП для последующей обработки, а также управлением
силовыми преобразовательными устройствами с целью
формирования требуемых характеристик напряжения питания.
При этом считанная информация, в том или ином формате,
записывается на жесткий диск. Следующим этапом после

193
измерений следует их обработка. Обработка измерений связана
непосредственно с математическим обеспечением и
определяется уровнем применяемого математического аппарата.
Далее результаты испытаний подвергаются анализу, и выдается
отчет в виде протокола испытаний с указанием новых
параметров машины или нового паспорта на электрическую
машину.
Необходимой функцией ПО является возможность
сохранения и длительного хранения информации на каждом
этапе работы: данных измерения, результатов математической
обработки и анализа. Такой подход предполагает организацию
баз данных и справочников, архивацию данных, перенос на
длительное хранение на внешние носители и т.п. Но, тем не
менее, это обязательно, хотя фактически нужны для
диагностики параметры электрической машины на текущий
момент, но более полную картину о состоянии машины и
прогноз ее работы можно получить, только имея информацию
обо всех ее испытаниях. Поэтому функция анализа обеспечивает
возможность прогнозирования работы при той или иной
нагрузке.
Учитывая изложенное, можно сделать вывод, что
реализация программного обеспечения достаточно специфична
и привязана к конкретному аппаратному обеспечению, поэтому
очевидным является выделение его в отдельный модуль. Таких
модулей может быть несколько, в зависимости от конкретного
состава и особенностей измерительного оборудования. Однако
все модули данного типа должны поддерживать одинаковый
интерфейс взаимодействия с другими модулями ИДК. К тому же
сохранение принятого интерфейса взаимодействия со стороны
других модулей ИДК позволит, при необходимости, качественно
менять функции сохранения, выборки данных, их анализа, не
заботясь о конкретном измерительном оборудовании [90].
Интерфейс пользователя может быть реализован с
использованием технологии виртуальных приборов – LabView
для операционной среды WINDOWS. Данный выбор
предоставляет широкие интерфейсные возможности

194
графической оболочки (рис. 4.18-4.23). Например, на рис. 4.18
показано главное окно ИДК, в котором предусмотрена
возможность задания и отображения следующей информации:
- выбор типа электрического двигателя из встроенной базы
данных, которая непрерывно пополняется двигателями,
прошедшими стадию ремонта, возможность выбора
необходимого двигателя, впервые или повторно
ремонтируемого;
- задание схемы измерения с учетом оборудования,
применяемого на конкретном предприятии, - выбор в
качестве источника питания регулятора напряжения
постоянного или переменного тока, преобразователя частоты
и т.п.;
- подключение физических каналов данных: тока, напряжения,
скорости и т.п. (закладка «Входные каналы»);
- проведение непосредственных измерений (закладка
«Измерение») - считывание данных и запоминание их для
последующих операций.
При запуске в главном окне производится:
 выбор типа двигателя: АД или СД;
 ввод паспортных данных и параметров изоляции;
 выбор силовой схемы для мониторинга: ТРН или ТПЧ;
 выбор каналов измерений и настройка коэффициентов
усиления по каждому каналу;
 запуск программы измерения по нажатию «Пуск».

195
Рис. 4.18 – Окно ввода и отображения типа и параметров
двигателя и силовой схемы для проведения мониторинга

Рис. 4.19 – Окно отображения мгновенных значений


измеренных токов и напряжений и их гармонического состава

196
Рис. 4.20 – Окно отображения мгновенных значений мощности
и ее гармонического состава

Рис. 4.21 – Окно отображения показателей качества


преобразования энергии пофазно и в целом для АД

197
Рис. 4.22 – Окно отображения расчетных параметров АД

Рис. 4.23 – Окно отображения расчетных параметров в виде


отчета для печати
В «Паспортных данных» указываются заводские

198
параметры или параметры предыдущей диагностики.
Недостающие данные будут заполнены после выполнения
необходимых расчетов и анализа.
Функции сохранения, организации, выборки данных, их
просмотра и анализа реализуются в соответствующем модуле
учета и анализа ИДК. Структура модуля учета и анализа, а
также его взаимодействие с базой данных ИДК [119, 121]
представлены на рис. 4.24. База данных имеет сложную
структуру и содержит кроме данных измерений, данные по
типам и моделям двигателей, схемам измерений, измеряемым
величинам.
Выбор режима проведения нового испытания
предполагает задание всех параметров и характеристик
испытания, а также получение собственно данных измерения
одним из способов: либо непосредственное измерение, либо
импорт данных уже проведенных испытаний. При выборе
параметров нового испытания используются: общая таблица
журнала измерений, таблица типов двигателей, моделей
двигателей; для выбора схемы измерения - таблица схем
измерений.
Выбор двигателя предполагает выбор его типа
(асинхронный, синхронный, постоянного тока), подтипа (для
асинхронного, например, - с короткозамкнутым или с фазным
ротором), модель двигателя. Таблица моделей содержит
основные заводские параметры двигателей и может быть
дополнена или отредактирована.

199
Рис. 4.24 – Структура модуля учета и анализа ИДК и
взаимосвязь с базой данных
Режим просмотра и анализа проведенных испытаний
позволяет отобрать испытания по типам двигателей, а также по
конкретному двигателю. Для каждого испытания может быть
произведен расчет параметров двигателя на основании
измеренных и выдан сравнительный отчет по паспортным и
реальным параметрам двигателя. В этом режиме используются
таблицы измеренных данных, проведенных испытаний, типов
двигателей, измеряемых величин.
Выбор схемы измерения позволяет выбрать
соответствующую схему для выбранного ранее двигателя, то
есть в случае испытания асинхронного двигателя с
короткозамкнутым ротором могут быть выбраны только схемы
для данного типа двигателя.
В случае необходимости все данные по конкретному
200
испытанию могут быть откорректированы и результаты
сохранены.
После отбора испытаний можно посмотреть
характеристики любого параметра любого испытания в любом
сочетании. Так, например, можно сравнить характеристики
токов для одного и того же двигателя, но при разных
испытаниях или параметры разных двигателей или все
параметры одного двигателя. Просмотр характеристик имеет
возможность более детального просмотра путем изменения
масштаба характеристик.
Использование стандартных форматов хранения данных
при разработке описанного программного обеспечения
позволяет использовать его в составе любого ИДК без серьезных
структурных изменений.

4.5. Принципы определения снижения ресурса


электрических двигателей по показателям
качества преобразования энергии

В практике эксплуатации принято считать, что


эффективность работы всех электротехнических установок, и
особенно систем электрического привода, использующих
электрическую энергию переменного тока, во многом
определяется качеством электрической энергии в сетях питания
[11, 25]. Качество используемой электроэнергии определяется
существующим межгосударственным стандартом на
электроэнергию 13109-97 «Нормы качества электрической
энергии в системах электроснабжения общего назначения». Все
нормативные документы определяют влияние качества
электроэнергии на исправный, электрически и магнитно-
симметричный электромеханический преобразователь, но
только в части увеличения дополнительных потерь и нагрева,
что определяет снижение срока службы [25]. Например, как
показано в главе 2, для АД с короткозамкнутым ротором
кратность снижения срока службы определяется как

201
   u2 
  exp  B 1,55и  1,39  k   , где B - тепловой параметр
 2
  
k 2 k k  
 
двигателя;  u - коэффициент несимметрии напряжения; u k -
отношение напряжения k -й гармоники к номинальному.
Проблема снижения ресурса электрических двигателей за
последнее десятилетие резко обострилась. Превалирующей
причиной является то, что предприятия эксплуатируют машины,
которые длительное время находятся в эксплуатации или
подвергались ремонтам различной степени сложности.
Установленным является факт, что ремонтировавшиеся
электрические машины имеют характеристики, которые
существенно отличаются от проектных [122]. Такие машины не
являются надежными и долговечными в эксплуатации. Ресурс
их работы обуславливается не качеством питающего
напряжения, а преимущественно такими факторами, как [4, 12]:
- изменением качества заменяемых и незаменяемых
материалов в процессе ремонтной обработки;
- отсутствием возможности выявления потенциальных
(скрытых) дефектов, приобретенных в ходе предремонтной
подготовки, непосредственно ремонта или эксплуатации,
что приводит к несимметрии электрической машины. С
одной стороны, – несимметриии, вызванной механическими
причинами и, прежде всего износом подшипников,
истиранием шейки вала. С другой, - электрической
несимметрии, вызванной различием в сопротивлениях
отдельно взятых фаз. При этом речь идет не только о
различных оммических сопротивлениях, но и
сопротивлениях рассеяния, а также сопротивлениях
взаимной индукции, определяющих поток в зазоре. Такие
факторы, равно как и несимметрия или несинусоидальность
питающего напряжения, приводят к неравномерной токовой
загрузке фаз машины, изменению гармонического состава
тока, появлению знакопеременных составляющих в
потребляемой мощности и развиваемом моменте,
ухудшению вибрационных и тепловых характеристик. Все
202
это является причиной повышения энергопотребления,
снижения надежности и срока службы электропривода.
Ни типовые, ни контрольные испытания электрических
машин не дают достаточных сведений об их надежности, для
определения которой требуются специальные испытания.
Каждый из параметров контрольных испытаний в известной
мере характеризует состояние определенного участка
технологического процесса [2, 3].
Оценка режима работы и текущего состояния
электрических двигателей систем электропривода это, по
существу, решение ряда проблем, связанных с техническим
обслуживанием и контролем за их состоянием.
Приведенная на рис. 4.25 структура является достаточно
общей, но анализ литературных источников по проблемам
технического обслуживания показывает, что задачи замены,
текущего осмотра и ремонта оборудования решаются путем
применения технологии «обслуживания по регламенту». При
этом зачастую невозможно указать, когда произошел или
произойдет отказ узла или полный отказ самого оборудования.
Вопросам прогноза ресурса работоспособности посвящено
очень большое количество работ. В большинстве случаев
используется модель «слабейшего звена», т.е. вероятность
безотказной работы системы определяется с учетом числа ее
элементов, для которых, в свою очередь, предлагаются модели
надежности [4, 25] на основе распределения Вейбулла,
экспоненциальных или полученных экспериментальным путем
интерполяционных полиномов.
Такие модели легли в основу многих отраслевых
стандартов, например, [4].

203
Задачи технического
обслуживания

Текущий Контроль
Замена: Ремонт:
осмотр : за состоянием:

оборудования, изменение оборудования, непрерывно


эксплуатационных находящегося в эксплуатации
характеристик которого носит
детерминированный характер оборудования, используемого
только в экстренных случаях
оборудования, изменение
эксплуатационных оборудования, характеристики
характеристик которого носит которого изменяются
вероятностный характер в процессе эксплуатации

Рис. 4.25 – Основные типы задач контроля за состоянием


Основным недостатком разработанных моделей является
то, что, с одной стороны, методики нахождения эмпирических
коэффициентов не учитывают состояние машины после ремонта
и количество ремонтов, а с другой стороны, – предназначены
для медленно изменяющихся характеристик и протекания
процессов старения, износа, продавливания, разрушения
адгезионных связей и т.п. Использование таких моделей требует
обширного статистического материала, расчетных заводских
параметров, принятых при проектировании машины, а также
точных паспортных данных. Здесь мы приходим к
неразрешимой, с использованием современных теорий, задаче: с
одной стороны от ремонта к ремонту паспортные данные и
характеристики изменяются, а с другой стороны, – это не
позволяет проводить правильный статистический анализ.
Анализ проблемы поиска путей оценки состояния и
определения ресурса работоспособности электрических машин
указывает на существование взаимосвязей между качеством
преобразования энергии, работоспособностью изоляции,
подшипников и долговечностью электрической машины.
В промышленных условиях анализ надежности работы
электрических машин выполняется на основе испытательных
операций. Однако, ни типовые, ни контрольные испытания
204
электрических машин не дают достаточных сведений об их
надежности, для определения которой требуются специальные
испытания. Количественные показатели надежности
электрических машин могут быть получены только для
определенных условий эксплуатации. При этом факторы, от
которых зависит надежность, тоже должны быть выражены в
виде количественных показателей.
На рис. 4.26 показано изменение состояния оборудования
на протяжении его «жизненного цикла». Как видно, все виды
обслуживания улучшают состояние оборудования, однако из-за
изменения характеристик электротехнической стали происходит
его постепенное ухудшение [17]. При достижении «предела
эффективной эксплуатации», проведение дальнейших ремонтов
становится нецелесообразным.
В качестве функции состояния удобно использовать
показатели [17, 40], указывающие на взаимосвязи между
качеством преобразования энергии, работоспособностью
изоляции, подшипников, выполнить оценку работоспособности
электромеханического оборудования, прогноз надежности его
работы, а также определить технико-экономические показатели
и реализовать мероприятия по эффективному использованию.
Состояние "как новое"
Тренд показателей качества
Состояние оборудования

преобразования энергии
Технический
осмотр. Предел
Профилакти- Средний, еффективной
ческий ремонт капитальный эксплуатации
ремонт

Время
Рис. 4.26 – Характеристика состояния электромеханического
оборудования
Оценивать количественно следует и физические свойства
применяемых материалов (особенно изоляции), и их изменения

205
в эксплуатационных условиях. Прогнозирование надежности
электрических машин основывается, следовательно, на
количественном анализе изменения свойств материалов и
конструкций под действием внешних и внутренних
разрушающих факторов. Во многих случаях эти изменения
могут быть представлены в виде зависимостей не только
статистического, но и функционального характера.
В качестве показателей состояния электромеханического
оборудования предложено использовать показатели качества
преобразования энергии [17]. Показатели энергетических
потерь, токовой и тепловой загрузки фаз, преобразования
момента [17] могут быть положены в основу контроля текущего
обслуживания электромеханического оборудования.
Непрерывный их анализ на соответствие заданному процессу
позволяет наблюдать процесс износа оборудования [123].
Оценка величины высших гармоник в кривой
электромагнитного момента может быть выполнена при помощи
коэффициента вариации момента:
1T
 M t   M 0 2 dt
T0
kv  , (4.1)
M0
где M 0 - среднее значение момента; M t  - мгновенные
значения момента на интервале измерения T .
Интегрируя, получим:
 M i2
i ,i 0
kv  , (4.2)
2M 0
где M i - амплитуды гармоник момента.
Дополнительное увеличение нагрузки на элементы
двигателя за счет высших гармоник запишем в виде
коэффициента:

206
1T
 M t 2 dt
T0
km  . (4.3)
M0
Или с учетом коэффициента вариации момента:
km  1  k v 2 . (4.4)
На рис. 4.27 приведены графики изменения коэффициента
k v для различных видов параметрической несимметрии
асинхронного двигателя, где  a  R1 / R1a - относительное
сопротивление фазы статора двигателя, l a  L1 / L1a -
относительная индуктивности фазы статора двигателя,
la  L / La - относительная взаимная индуктивность.
0.06 kv
kv
0.3
M xx M xx
0.04
0.2

0.02 0.1
Mн Mн
0 0
1 1.005 1.01
1 1.1 1.2  a а) la
б)
kv

0.5 M xx


0
1 1.01 1.02 l a
в)
Рис. 4.27 – Изменение коэффициента вариации момента при
несимметрии: а) -активных сопротивлений статора; б) -
индуктивностей статора; в) - взаимных индуктивностей

207
Результаты получены математическим моделированием
работы АД на холостом ходу и под нагрузкой. В качестве
исследуемого двигателя использован АД серии 4А (4А132М)
мощностью 11 кВт. Из графиков видно, что вариация момента
двигателя существенно выше на холостом ходу или когда АД
недогружен, что приводит к повышенной вибрации и
вибрационному старению изоляции обмоток.
Рассматривая вопросы старения и износа изоляции,
необходимо сказать, что возможны повреждения изоляции, не
связанные с износом: продавливание, прорезание ее острыми
кромками металлических деталей, образование трещин
вследствие напряжений при изгибе и т.п. Такие местные
дефекты часто развиваются сравнительно быстро и приводят к
пробою изоляции задолго до существенного ухудшения ее
свойств во всем объеме вследствие электрического или
термоокислительного разрушения.
Изоляция пазовой части обмотки испытывает сжатие под
действием электродинамических сил, при наличии зазоров в
пазу она также подвержена ударам и истиранию о стенки паза.
Если свобода перемещения отсутствует, то в изоляции кроме
растяжения и сжатия возможно появление деформации сдвига.
При изгибе лобовых частей обмотки наибольшие напряжения
возникают в местах выхода стержней или катушек из пазов, где
изоляция испытывает напряжения сжатия и растяжения. Кроме
того, она сминается на прокладках и местах соприкосновения с
бандажами. В большинстве случаев перечисленные усилия
имеют циклический характер, причем характерной является
вибрация с частотой 100 Гц [144].
Действие вибрации – вибрационное старение – на
всыпные обмотки выражается в постепенном разрушении
пропиточного лака, в результате чего нарушается цементация
обмотки и отдельные проводники приобретают некоторую
свободу перемещения. Это ведет к разрушению витковой
изоляции в точках соприкосновения соседних проводников. В
результате увеличивается вероятность витковых замыканий,
которые являются основной причиной отказов всыпных

208
обмоток. Замечено [4], что старение изоляции низковольтных
машин, работающих при умеренных температурах обмоток,
вообще не может быть объяснено с позиций электрических или
тепловых явлений. В этих случаях наиболее существенными
причинами, вызывающими постепенное разрушение изоляции,
являются механические нагрузки.
Анализ вибрационного старения можно рассмотреть,
используя уравнение Ходвинка для скорости продавливания
пленки [1]:
n
dh k f
 F1    h F2 , (4.5)
dt F3
0
где h - двухсторонняя толщина изоляции провода;  -
коэффициент текучести полимерного изоляционного материала;
 - площадь сопротивления проводников; n - параметр,
зависящий от температуры; F1 , F2 , F3 - функции от n ; k f -
усилие, действующее в месте контакта проводников.
Время полного продавливания или долговечность, ч:
F
 1 . (4.6)
n
k f
С учетом (4.3) выражение (4.2) запишем в виде:
F1
 , (4.7)

 km k f 
n

из которого может быть получен коэффициент снижения


n
долговечности k   k m (рис. 4.28).
Уравнение (4.3) позволяет получить расчетное значение
k m , при котором срок службы изоляции снижается вдвое:
km  n 2 . (4.8)
Теперь контроль за вибрационным старением изоляции
осуществляется на основе значений индекса:
k
Ci  m : (4.9)
n2

209
при Ci  1 , вариация момента превышает допустимую и
дальнейшая эксплуатация двигателя не желательна; при C i  1 ,
процесс старения изоляции требует внимания, так как может
произойти выход двигателя из строя.
1
n k

0.99

0.98

km
0.97
1 1.01 1.02 1.03
Рис. 4.28 – Зависимость коэффициента снижения долговечности
изоляции от увеличения переменной составляющей момента
Для большинства электрических машин подшипники
представляют собой второй по значению (после обмотки)
источник отказов. Ненормальная работа подшипников
сопровождается чрезмерным увеличением температуры, шумом,
утечками смазки, повышенным сопротивлением при вращении и
увеличении момента трогания механизма. Причины тому могут
быть разнообразными, но более 80% подшипников качения
выходит из строя вследствие разрушений усталостного
характера.
Подшипники качения весьма чувствительны к
перегрузкам. Известно [4], что при увеличении нагрузки на
подшипник вдвое его долговечность уменьшается, примерно, в
10 раз.
При расчете подшипников качения определяют их
типоразмеры при заданных сроках службы, нагрузке и частоте
вращения. Наибольшая радиальная нагрузка на подшипник:
b
R  G  T0   Fn k 0 , (4.10)
l
где G - сила тяжести сердечника ротора с обоймой и участком

210
вала по длине сердечника, Н; T0 - сила одноосного магнитного
тяжения, Н; Fn - поперечная сила от передачи, Н; k0 -
коэффициент, зависящий от подшипника ( k0  1l  c  / l - для
подшипника выступающего конца вала, k0  c / l - для
подшипника, установленного с противоположной стороны
вала); b - расстояние от точки приложения силы тяжести и
одноосного магнитного тяжения до опоры выступающего конца
вала; l - расстояние между опорами; c - расстояние от опоры
выступающего конца вала до точки приложения силы Fn .
Величины G , T0 и Fn определяются геометрическими
размерами, но
k M 
Fn   n н 10 3 , (4.11)
 r 
где k n - коэффициент, зависящий от вида механической
передачи; r - радиус окружности расположения пальцев
упругой муфты или окружности шкива, мм; M н - номинальный
момент вращения машины, Нм.
Значение R используется при определении приведенной
динамической нагрузки на подшипник, например, для
однорядного радиального шарикоподшипника [1]:
Q  k  f R , A,Y ,C0  , (4.12)
где A - аксиальная нагрузка, Н; Y - коэффициент приведения
аксиальной нагрузки к радиальной; C0 - статическая
грузоподъемность, Н; k  - коэффициент, учитывающий
характер нагрузки (при режиме работы с умеренными толчками
и кратковременной перегрузкой до 150% от номинальной
нагрузки, k   1,5 ).
Учитывая указанные выражения, можно утверждать, что
Q  f M н  или при наличии переменной составляющей примет
вид: Q   k m f M н  . Тогда долговечность подшипника может
быть рассчитана по выражению [4]:

211
k
C
nT pm    , (4.13)
 Q 
где n - скорость вращения, об/мин; C - коэффициент
работоспособности; k  3,33 .
С учетом расчетного срока службы T pm .n (обычно
принимают 12000 ч) коэффициент снижения долговечности
подшипника:
k
C
1
kt    . (4.14)
nT pm.n  Q  
На рис. 4.29 показано значение коэффициента k t ,
полученное для режима работы двигателя с номинальной
нагрузкой и переменной составляющей с амплитудой до 30%
номинальной. В табл. 4.7 приведены количественные
показатели снижения работоспособности, рассчитанные для
допустимых уровней несимметрии для асинхронного двигателя
4А132М4, каталожные данные которого приведены в табл. 2.2.
kt

0.95

0.9

km
0.85
1 1.01 1.02 1.03 1.04
Рис. 4.29 – Зависимость коэффициента снижения долговечности
подшипника от увеличения переменной составляющей момента
Полученные значения коэффициентов дают возможность
уточнить время работы изоляции и подшипниковых узлов, но
для создания эффективных методов обеспечения заданной
надежности АД в период эксплуатации, необходимо иметь
информацию о численных показателях времени и вероятности
безотказной работы для возможных условий эксплуатации.

212
Результирующая вероятность безотказной работы АД [1]:
 
P t p  P1 t   P2 t   P3 t  , (4.15)
где P1 t  - вероятность отказов, вызванных производственными
дефектами, дефектообразованием и старением изоляции
всыпных обмоток электродвигателей при уровне
эксплуатационных воздействий, соответствующих
номинальным условиям эксплуатации:
Таблица 4.7.
Значения коэффициентов снижения долговечности
Переменная nk
Номер 
Вид несимметрии составляющая k t
кривой
момента, %
1. Параметры симметричны - 1 1
2. Несинусоидальность 4,14 0,998 0,999
напряжения 8%
3. Несинусоидальность 6,21 0,996 0,999
напряжения 12%
4. Несимметрия взаимных 10,8 0,99 0,99
индуктивностей 1,5%
5. Несимметрия напряжения 2% 14,1 0,98 0,99
6. Несимметрия напряжения 4% 21,2 0,96 0,98
7. Несимметрия индуктивностей 32,1 0,91 0,97
статора 3%
6 4
P1 t   0 ,975e 1,410 t  0 ,25e 510 t ;
P2 t  - вероятность отказов, вызванных производственными
дефектами, износом и старением механических частей
двигателей при уровне эксплуатационных воздействий,
соответствующих номинальным условиям эксплуатации:

 0 ,12e 0 ,8310 t 3 ,510 


3 1.4
 2 ,210 6 t 4
P2 t   0 ,88e ;
P3 t  - вероятность отказов, вызванных быстрым тепловым
разрушением изоляции обмоток статора и других элементов
конструкции двигателя в результате аварийной ситуации:

213
0 ,6410 5 t
P3 t   e .
Анализ законов распределения вероятностей отказов позволил
получить зависимость, связывающую среднюю наработку на
отказ Tcp с основными эксплуатационными факторами:
температурой обмотки статора  оС; частотой пусков  , ч-1;
вибрационной скоростью  , мм/с:
 k 0 ,1350 ,00064 2 0 ,001 0 ,0000247 0 ,00000033 2 0 ,000812 
Tcp  e 

(4.16)
где k  6 ,2 - постоянная величина, характеризующая
достигнутый на стадии проектирования и изготовления уровень
надежности двигателей:   155   ф   н , оС;  
   
  2   ф   н , ч-1;   5  ф  н , мм/с;  ф ,  ф ,  ф -
фактические значения;  н ,  н , н - номинальные значения.
Зависимость (4.16) справедлива для любых сочетаний
эксплуатационных факторов ,  ,  в следующих диапазонах:
105    205 ,оС; 2    500 , ч-1; 5    40 мм/с.
Принимая номинальными значения  ,  и увеличение 
от коэффициента k m , рассчитанные с использованием
зависимостей [44, 125], можно корректировать величину Tcp .
Тогда, принимая экспоненциальный закон распределения, для
номинальных условий эксплуатации можно рассчитать
 
вероятность безотказной работы P t p (рис. 4.30) для любого
времени работы t p  40000 ч [126]:
tp

 
P t cp  e
Tcp
. (4.17)
Таким образом, предложенные критерии качества
преобразования энергии могут быть положены в основу
математического аппарата для контроля за состоянием
электромеханического оборудования ЭМС и позволяют
значительно упростить процедуру определения их ресурса,

214
автоматизировать этот процесс при использовании систем
мониторинга, оснащенных компьютеризированными
измерительно-диагностическими системами.
Рассмотренные показатели снижения ресурса работы АД
не охватывают всех факторов, влияющих на работоспособность.
В книге намеренно не затрагиваются вопросы, которые
достаточно хорошо исследованы и освещены в технической
литературе, например, влияние температуры на долговечность
изоляции.
 
P tp

0.9
1 2 3 4 5 6 7

0.8

0.7

t ,ч
0.6 4 4 4 4 4 4 4
0 5000 1 10 1.5 10 2 10 2.5 10 3 10 3.5 10 4 10
Рис. 4.30 – Кривые вероятности безотказной работы
асинхронных двигателей
Дальнейших исследований требует вопрос влияния
неравномерности нагрева обмотки статора АД при
неравномерности воздушного зазора. В месте минимального
зазора возникает повышенный перегрев подклиновой зоны
обмотки, что приводит к ускоренному старению изоляции.
Данная неравномерность нагрева также может быть учтена при
помощи предложенных коэффициентов качества
преобразования энергии.

4.6 Принципы компенсации некачественности

215
преобразования энергии по данным
мониторинга

Вопросам исследования процессов преобразования


энергии в системах электропривода посвящено большое число
работ, затрагивающих разные стороны проблемы [10, 11, 25].
Для получения конкретных результатов, определяющих
особенности преобразования энергии, запишем общие
выражения для тока и напряжения как содержащие гармоники,
порядок которых может совпадать, однако возможны и режимы,
при которых частоты некоторых гармонических могут
отличаться [127-128]:
M
I t    I m  cos m t   m ;
m 0
N
U t    U n  cos n t   n . (4.18)
n0
Общее выражение для мгновенной мощности при этом
будет иметь вид:
M N
Pt   U t   I t    I ma 
cos  ma t    U na cos  na t  
m  ma 0 n  na 0
m n m n
M N
  I mb 
sin  mb t    U nb  
sin  nb t 
m  mb 0 n  nb 0
m n m n
M N
  I mb sin  m t  b  U na cos  na t  
m  mb 0 n  na 0
m n m n
M N
  I ma 
cos  ma t    U nb  
sin  nb t .
m  ma 0 n  nb 0
m n m n
где I ma , I mb - амплитуды гармоник косинусной и синусной
составляющих тока; U ma , U mb - амплитуды гармоник

216
косинусной и синусной составляющих напряжения.
Из выражения видно, что мгновенная мощность
образована суммами произведений одночастотных и
разночастотных составляющих [115]. Путем преобразований
получим выражение:
M N M N M N
Pt    Pk0   Pka   Pkb , (4.19)
k  m n 0 k m n 1 k  m n 1
где Pk 0 , Pk a , Pkb - постоянная составляющая активной
мощности и переменные составляющие мгновенной мощности
(косинусная и синусная составляющие соответственно).
Знакопеременная мощность вызывает пульсации момента
двигателя, колебания скорости и вибрацию двигателя.
Формулировка показателей некачественности
преобразования энергии и создание математического аппарата
для ее оценки намечает ряд путей управления процессом
преобразования с целью снижения переменных составляющих
мощности и момента двигателя для обеспечения эффективного
функционирования электрооборудования в условиях изменений
факторов, влияющих на его нормальную работу.
Одним из способов управления является уменьшение
переменной составляющей момента.
Снижение величины переменной составляющей момента
можно осуществлять, формируя несимметрию питающего
напряжения статора. Таким образом, задача управления
сводится к отысканию таких несимметричных напряжений, при
которых выполняется условие:
 MN M N 
  Pka   kb   min .
P (4.20)
k  m  n 1 k  m  n 1 
Решение такой задачи может быть выполнено различными
способами, но в общей постановке, когда присутствуют все
виды несимметрии – со стороны двигателя и стороны сети
наиболее эффективным может оказаться способ реализации
поисковой микропроцессорной системы.
4.6.1. П р и н ц и п ы к о м п е н с а ц и и н е к а ч е с т в е н н о с т и

217
А Д . Исследованию динамики и энергетики АД при
несимметрии параметров фаз и питающих напряжений
уделяется недостаточно внимания, в то время как последствия
работы в таких режимах могут быть достаточно серьёзными как
для двигателя, так и для рабочего механизма: несимметрия
вызывает незатухающие колебания скорости и момента.
Учитывая вышеизложенное, большую важность
представляет возможность компенсации конструктивной
несимметрии двигателя при помощи системы управления, а
также исследование влияния параметров несимметричных фаз
на колебания момента и скорости [130].
В основу математической модели АД с несимметрией
параметров и модели преобразования энергии положим
математическую модель двигателя в симметричной трехфазной
системе координат [131, 132].
Под компенсацией АД будем понимать уменьшение поля
обратной последовательности в зазоре. Снижение величины
поля обратной последовательности будем осуществлять,
формируя несимметрию питающего напряжения статора. Таким
образом, задача компенсации сводится к отысканию таких
несимметричных напряжений, при которых обратный ток в
роторе будет равен нулю.
Выполнив комплекс преобразований, запишем требуемую
несимметрию напряжений [133]:
US2 Z 2 Z R1
 . (4.21)
U S 1 Z 0 Z R 1  X 2
Полученное уравнение представляет уравнение
компенсации несимметрии АД при условии симметрии
магнитных осей машины и взаимных индуктивностей между
статором и ротором.
Система фазных напряжений при компенсации имеет вид:
U Ak  U A ;

U Bk  U B ; (4.22)
U  U ,
 Ck C

218
где индексом "k" обозначены компенсирующие напряжения фаз.
Для получения корректных результатов, статические и
динамические режимы смоделированы при следующих
условиях: машина магнитосимметрична, активное
сопротивление фазы А изменено на R A  R A  R S .
Коэффициенты β и γ, зависящие от скольжения, при
несимметрии активного сопротивления одной фазы
определяются так:

    

1 1 9 k  2 3R A   X 2  s 2  R22  X 1 
 
2 2 3k  2 R A R0 X 22 s 2  R2 X 2  R0 R22 
, (4.23)


    
 2
1 1 9 k  2 3 R A   X 2  s  R2  X 12


 2 
2 3k  2R A R0 X 22 s 2  R2 X 2 s  R0 R22 
   
где k  R22 R02  X 12  2 R0 R2 X 2 s  2  R02 X 22  s 2 ;
R0  R1  R A / 3 ;   X 2  X 1 X 2 .
С использованием полученной математической модели и
уравнения требуемой несимметрии напряжений для
компенсации, выполнены исследования динамических режимов
работы АД при несимметрии активных сопротивлений статора.
Решение такой задачи может быть выполнено различными
способами, но в общей постановке, когда присутствуют все
виды несимметрии – со стороны двигателя и стороны сети
наиболее эффективным является способ реализации поисковой
микропроцессорной системы (рис. 4.31), обеспечивающей
выполнение условия (4.20).

219
Преобра-
СУ
зователь

ДТ
МП
ДН

Рис. 4.31 – Функциональная схема электропривода при


компенсации несимметрии параметров АД
В качестве примера приведены исследования
динамических режимов работы АД с короткозамкнутым
ротором мощностью 11 кВт при параметрической несимметрии.
Результаты моделирования приведены на рис. 4.32.

220
Рис. 4.32 – Напряжения (а), токи (б) фаз статора и момент (в)
АД при несиметрии сопротивлений и компенсации несимметрии
Из рис. 4.32 видно, что введение несимметрии
напряжений приводит к изменению несимметрии токов фаз
статора АД, в результате обеспечивается снижение переменной
составляющей мощности и момента двигателя.
221
Полученные выражения могут быть положены в основу
системы оценки состояния электрической машины и системы
электропривода для выработки рекомендаций по ее
эксплуатации в части вывода в ремонт или создания щадящих
режимов работы, а также управления процессом преобразования
энергии – снижения переменных составляющих потребляемой
мощности и момента двигателя. Такой комплекс мероприятий, в
конечном счете, позволит существенно увеличить ресурс
электрической машины и снизить ее влияние на питающую сеть
и другие потребители.

4.6.2. П р и н ц и п ы к о м п е н с а ц и и н е к а ч е с т в е н н о с т и
С Д . Можно выделить три основные фактора, вызывающих
вибрацию СД: механическая система - статическая,
динамическая неуравновешенность или прогиб ротора,
изменение геометрии, износ или загрязнение поверхностей
скольжения и пр.; несимметрия напряжений питающей сети;
несимметрия электрических параметров СД.
Вибрации, вызванные указанными факторами, имеют
свои особенности. Характер и проявление вибраций, вызванных
механикой, рассмотрен в литературе и изучен достаточно
хорошо [42]. Вибрации, вызванные изменением характеристик и
параметров сети или СД, нуждаются в рассмотрении [134].
Однозначно можно сказать, что параметрические изменения
приводят к изменению режима энергопотребления [135] и
появлению переменной составляющей мощности:
A, B ,C
P t    U mi sint   i   I mi sint   i  i   Pc  Pv t  ,
i
где Pc - постоянная составляющая мощности, обусловленная
моментом технологической нагрузки:
1 A,B ,C
Pc 
2 i
 U mi I mi cos i   const ; (4.24)

Pv t  - переменная составляющая мощности:

222
1 A,B ,C
Pv t   cos2t   U mi I mi cos2 i  i  
2 i
(4.25)
1 A,B ,C
 sin2t   U mi I mi sin2 i  i  ,
2 i
где U mi , I mi - амплитуда фазного напряжения и фазного тока;
 i - фазовый сдвиг между векторами напряжений; i - угол
между векторами тока и напряжения.
Переменная составляющая мощности формирует
переменный момент, являющийся причиной вибраций. Найдем
закон изменения тока возбуждения, который обеспечит
выполнение условия:
P t   Pc . (4.26)
Для случая несимметрии питающей сети выразим
несимметричную систему напряжений через симметричные
составляющие. Тогда уравнение для мощности будет иметь вид
[134]:
3
P t   U1I1 cos  
2 (4.27)
3
 U1I 2 sin2t  1  2   U2 I1 sin2t  1  2  
2
или с учетом векторных диаграмм СД для токов прямой и
обратной последовательностей без учета активных
сопротивлений (рис. 4.33):
3E 3E
P t   U 1 sin   U 2 sin2t   1   2    
2 x 2 x
(4.28)
3  1 1
 U 1U 2 sin2t   1   2    ,
2  2 x
x
где  1 ,  2 - углы между векторами напряжений прямой и
обратной последовательности с вектором напряжения фазы А
 
( U 1 A U A , U 2 A U A );  - угол нагрузки; x2 - индуктивное
сопротивление обратной последовательности; x - индуктивное

223
сопротивление двигателя; U 1 , U 2 - напряжение прямой и
обратной последовательности; E - ЭДС возбуждения.
U2 I2
U1  U1
   I1 x
I 2 x2 E
I1
Рис. 4.33 Векторная диаграмма СД для токов прямой и обратной
последовательностей
E
Из уравнения (4.28), с учетом I f  I f 0 найдем:

 3  1 1 
I f 0  Pc  U 1U 2 sin 2t   1   2    
 2  x2 x  
I f t   , (4.29)
3 Uб
U 1 sin   U 2 sin2t   1   2  
2 x
где U б - базисное напряжение; I f 0 - ток возбуждения,
заданный условиями технологического режима.
Для магистрального насосного агрегата с синхронным
двигателем СТД-2500-2РУ4 и насосом НМ-3600-230,
установленным на НПС "Кременчуг", замеры напряжения
питания показали несимметрию напряжений на статоре:
U AB  6330 B , U BC  6240 B , U CA  6311 B . Амплитуда
колебаний мощности при этом составляет Pv  296 ,8 кВт
(11,9% Pн ). Выполненные расчеты по снижению уровня
вибраций при регулировании тока возбуждения по закону (4.97)
(результаты приведены на рис. 4.34) показали эффективность
регулирования и снижение переменной составляющей Pv t  .

224
I A , IB , I C , A 1 2
400

200

t,
0 0.02 c
0.04

200

400 а)
P, МВт 2 1 1 2
3 300 If, A

2 200

1 100
t, c t, c
0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
б) в)
Рис. 4.34 – Фазные токи СД (а), мощность (б) и ток
возбуждения (в) при постоянном токе возбуждения - 1, при
регулировании тока возбуждения - 2
Не сложно получить уравнения изменения тока
возбуждения при несимметрии параметров двигателя или
износа механической системы. Полученные зависимости
позволяют снизить вибрации и повысить ресурс
работоспособности СД.

225
ГЛАВА 5 ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ
ЭФФЕКТИВНОСТЬ СИСТЕМ
МОНИТОРИНГА

Определение технико-экономического эффекта


традиционно считалось наименее важной стороной
исследования, что в значительной мере определяет отсутствие
достаточно надежных методик, применимых для различных
систем электропривода. Сложность здесь объясняется, прежде
всего, тем, что в анализируемый вопрос входит наиболее
важный аспект – технологический, определяющий в
значительной степени суммарный экономический эффект. При
его оценке необходим учет энергетических потерь,
надежностных характеристик, эффект от внедрения
управляемого или регулируемого привода, а также условий
работы.
Не маловажную роль играет также вопрос надежности
или долговечности электрических машин и электропривода в
целом. В масштабе предприятий выход из строя приводных
электродвигателей влечет за собой остановку технологического
процесса, и, как следствие, значительные материальные убытки
(простой, недовыпуск продукции, капитальный ремонт
вышедшего из строя двигателя и др.). Во многих случаях
аварийный простой электрических машин в течение лишь 5–
10 ч наносит убыток, превышающий себестоимость их
производства. Намного проще предупредить аварийную
ситуацию и провести планово-предупредительный ремонт
(ППР) или техосмотр, что значительно снизит расходы на
обслуживание технологической установки и позволит избежать
остановки технологического процесса. Для этого необходимо
контролировать текущее состояние парка электродвигателей,
что позволит рассчитать срок службы каждого из них и
определить время проведения ППР.
Низкая надежность выражается, прежде всего, в высокой
стоимости эксплуатации оборудования из-за частых простоев,

224
ремонтов, монтажных и наладочных операций и т. п. Уровень
производительности труда на ремонтных участках весьма низок,
поэтому стоимость ремонта машины, как правило, близка к
стоимости новой машины.
Оценивать количественно следует и физические свойства
материалов, применяемых в электрических машинах (особенно
изоляции), и их изменения в эксплуатационных условиях.
Прогнозирование надежности электрических машин
основывается, следовательно, на количественном анализе
изменения свойств материалов и конструкций под действием
внешних и внутренних разрушающих факторов. Во многих
случаях эти изменения могут быть представлены в виде
зависимостей не только статистического, но и
функционального характера.
Повышение надежности связано с определенными
материальными затратами. Поэтому обоснованное решение этой
проблемы должно содержать экономическое исследование
вопроса. Для каждого типа и назначения электрической машины
и конкретных условий ее применения должны быть разработаны
и экономически обоснованы оптимальные показатели
надежности и долговечности. Такие показатели следует
выбирать с учетом физического и морального износа,
себестоимости изделия, расходов на обслуживание и ремонт и
ряда других факторов, среди которых особое место занимает
фактор безопасности, когда она связана с надежностью работы
оборудования.
В качестве примера выполним расчет экономической
эффективности от внедрения системы мониторинга на
предприятиях нефтеперерабатывающей промышленности при
послеремонтных испытаниях асинхронных двигателей средней
мощности – 160...250 кВт и напряжением питания 380 В.
Экономический эффект может быть рассчитан по
формуле:
   
Ээ  Зр1 Зп1Аус  Зр  Зп  Аэд ,
где З р , З р1 - затраты на ремонт по существующей системе
ППР и с использованием системы мониторинга; З n , З n1 -

225
затраты на простой технологического оборудования по
существующей системе ППР электродвигателей и с
использованием системы мониторинга; Аэд , А ус - расходы на
амортизацию электродвигателей и расходы на амортизацию
внедренной системы мониторинга.
Затраты на ремонт по существующей системе ППР
предприятия АО «Укртатнафта» в среднем за год1 составляют
З р  316600 грн. и распределяются следующим образом:
З p  З kp  Зcp  Зnp  0 ,6  З p  0 ,25  З p  0 ,15  З p ,
где Зкр - годовые затраты на капитальные ремонты по
существующей системе ППР; Зср - годовые затраты на средние
ремонты по существующей системе ППР; Зnр - годовые затраты
на профилактические технические осмотры.
Расходы на ремонт с использованием системы
мониторинга:
1
З р1  З кр  Зср  З по 
3 ,08
 0 ,6  0 ,325  З р  0 ,253  З р  0 ,153  З р  188377 грн.
Затраты на простой технологического оборудования по
существующей системе ППР электродвигателей:
Зп  С п  N п ,
Зп  1000  30  30000 грн,
где С п  1000 грн / час - расходы на простой;
N n  30 час / год - удельная продолжительность простоев.
Затраты на простой технологического оборудования с
системой мониторинга:
Зп1  Сп  N п1 ,
З п1  1000  20  20000 грн,
где N п1  20 час / год - удельная продолжительность простоев.
Расходы на амортизацию электродвигателей:
1
По данным цеха №12 АО «Укртатнафта»
226
Аэд  n  a  k ,
Аэд  100  7200  0 ,2  144000 грн/год,
где k  20% - процент замены электродвигателей на новые за
расчетный период в связи с нецелесообразностью их
последующей эксплуатации. Согласно статистических данных
электрический двигатель полностью теряет эксплуатационные
свойства после 4-6 ремонтов; a  7200 грн / год - удельная
амортизация электродвигателя.
Расходы на амортизацию внедренной системы
мониторинга:
А у  30000 грн / год , при ориентировочной стоимости системы
мониторинга 200000 грн.
Годовой экономический эффект:
Ээ  316600  30000  144000   188377  20000  30000  
 252223 грн.

227
ЛИТЕРАТУРА

1. Котеленец Н. Ф., Кузнецов Н. Л. Испытания и надежность


электpических машин. – М.:Высшая школа, 1977. – 232с. –
102 с.
2. Коваpский Е.М., Янко Ю.И. Испытание электрических
машин. – М.: Энеpгоатомиздат, 1990. – 317 с.
3. Жеpве Г.К. Промышленное испытание электpических
машин. – Л.: Энеpгоатомиздат. 1984. – 324 с.
4. Ермолин Н.П., Жерихин И.П. Надежность электрических
машин. – Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1976. –248 с.
5. Статистичний щорічник України за 2001 рік. Державний
комітет статистики України. К.: Техніка, 2002. – 645 с.
6. Брюль и Къер. Мониторизация состояния машинного
оборудования. DK BR 0660-11.
7. Александров А.А., Барков А.В., Баркова Н.А., Шафранский
В.А. Вибрация и вибродиагностика судового
электрооборудования.–Л.:Судостроение, 1986.–с.
8. Азовцев Ю.А., Баркова Н.А., Доронин В.А. "Диагностика и
прогноз технического состояния оборудования целлюлозно-
бумажной промышленности в рыночных условиях" //
http://www.vibrotek.com/russian/articles/ppm1999/index.htm
9. Барков А.В., Тулугуров В.В. Вибрационная диагностика в
бумажной промышленности // Бумага, картон, целлюлоза. –
1999. – №4.
10. Овчаренко А.С., Розинский Д.И. Повышение
эффективности электроснабжения промышленных
предприятий. – К.: Техника, 1989. – 287 с.
11. Жежеленко И.В., Саенко Ю.Л. Вопросы качества
электроэнергии в электроустановках. – Мариуполь: ПГТУ,
1996. – 173 с.
12. Луговой А.В, Максимов М.Н., Родькин Д.И., Черный А.П.,
Сисюк Г.Ю. Эксплуатационная надежность электрических
двигателей переменного тока и пути ее повышения //
Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний університет) –
Кременчук: КДПУ. – 2000. – Вып. 1. – С. 150-156.

228
13. Шубов И. Г. Шум и вибрации электрических машин, 2е
издание. – Л.: Энергоатомиздат, 1986. – 208 с.
14. Черный А.П. Методология мониторинга электрических
двигателей в промышленных сетях // Тр. 5-ой Междунар.
конф. «Проблемы электропривода». Харьков: Основа, 1997.
– С. 291-294.
15. Черный А.П. Особенности организации и технического
обеспечения мониторинга двигателей промышленных
электроприводов // Вестник Харьковского
государственного политехнического университета.
«Проблемы электропривода. Теория и практика». –
Харьков: ХГПУ. – 1998. – Спец. вып. – С. 353-358.
16. ГОСТ 13109-97. Нормы качества электрической энергии в
системах электроснабжения общего назначения. ИПК. М.:
Изд-во стандартов. – 1998.
17. Родькин Д.И. О необходимости разделения понятий
качества потребления и преобразования энергии // Вісник
Кременчуцького державного політехнічного університету. –
Кременчук: КДПУ. – 2003. – Вип.2, Т. 1 (19). – С. 143 – 148.
18. Луговой А.В., Черный А.П. Вопросы практического
энергосбережения промышленных предприятий //
Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний институт):
Збірник наукових праць. – 1998. – Вип. 1(4). – С. 5-15.
19. Про затвердження Порядку проведення огляду,
випробування та експертного обстеження (технічного
діагностування) машин, механізмів, устаткування
підвищеної небезпеки. Постанова Кабінету міністрів
України №687 від 26.05.2004 р.
20. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.:
Машиностроение, 1978. – 240 с.
21. Родькин Д.И. Новая систем показателей качества
использования электрической энергии // Науковий вісник
НГУ, - Дніпропетровськ. – 2004. - №3. – С. 20 – 26.
22. Родькин Д.И., Черный А.П., Мартыненко В.А. Обоснование
критериев качества преобразования энергии в
электромеханических системах // Вісник Кременчуцького
державного політехнічного університету. – Кременчук:

229
КДПУ. – 2002. – Вип. 1. –С. 81–85.
23. Родькин Д.И. О преобразовании энергии в
электромеханических системах // Научные труды
Кременчугского политехнического института «Проблемы
создания новых машин и технологий». - Кременчуг: КГПУ,
- 2000. - Вып. 1. С. 106-112 .
24. Зыкин Ф.А., Коханович В.С. Измерение и учет
электрической энергии. М.: Энергоиздат, 1982. – 104 с.
25. Шидловский А.К., Кузнецов В.Г. Повышение качества
энергии в электрических сетях. К.:Наукова думка, 1985. –
268 с.
26. Чиженко И.М. Повышение качества электрической энергии
в системах с мощными вентильными установками //
Повышение качества электрической энергии в
распределительных сетях. К.: Ин-т электродинамики АН
УССР, 1974, С. 9-12.
27. Церазов А.Л., Якименко Н.И. Исследование влияния
несимметрии и несинусоидальности напряжения на работу
асинхронных двигателей. - М.: Госэнергоиздат, 1963. -120 с.
28. Шидловский А.К. Некоторые особенности построения схем
симметрирующих устройств // Устройства преобраз.
Техники. – 1961. - Вып. 1, С. 287-291.
29. Черный А.П. Показатели качества преобразования энергии
при энергомониторинге электромеханического
оборудования // Вісник Кременчуцького державного
політехнічного університету. – Кременчук: КДПУ, – 2003. –
Вип. 2, Т. 1 (19). – С. 149-151.
30. Черный А.П., Луговой А.В. Обоснование принципов и
путей решения проблемы повышения энергетической
эффективности промышленных электроприводов // Zeszyty
naukowe NR 112, Elektryka 16, wydawnictwo politechniki
Zielonogorskiej, Zielona Gora. - 1997. C. 101-107.
31. Родькин Д.И. Баланс составляющих мгновенной мощности
полигармонических сигналов // Вісник Кременчуцького
державного політехнічного університету. – Кременчук:
КДПУ, – 2007. – Вип. 3/2007 (44). Ч. 1. – С.66 – 71.
32. Родькин Д.И. Уравнения баланса составляющих
мгновенной мощности // Вісник Кременчуцького

230
державного політехнічного університету. – Кременчук:
КДПУ. – 2006. – Вип. 4/2006 (39). Ч. 1. – С. 92 – 98.
33. Калинов А.П., Лейко В.В., Родькин Д.И. Спектральный
анализ мгновенной мощности в сети с полигармоническими
напряжением и током // Вісник Кременчуцького
державного політехнічного університету. – Кременчук:
КДПУ. – 2006. –Вип.3/2006 (38). Ч. 2. – С. 59 – 64.
34. Сыромятников И.А. Режимы работы асинхронных и
синхронных двигателей / Под ред. Л.Г. Мамиконянца, 4-е
изд., переработ. и доп. – М.: Энергоатомиздат, 1984. – 240 с.
35. Вибрация энергетических машин. Справочное пособие. Под
ред. д-ра техн.наук проф.. Н.В. Григорьева – Л.:
Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1974. – 464с.
36. Бойко В.С., Лашко Ю.В., Черный А.П., Живора В.Ф.
Веласко Х.А. Об уровнях и путях совершенствования защит
высоковольтных синхронных двигателей // Вісник
Кременчуцького державного політехнічного університету. –
Кременчук: КДПУ, – 2003. – Вип. 2, Том 2 (19). – С. 205-
210.
37. Родькин Д.И. Комплексы для экспресс диагностики
двигателей переменного тока // Науковий вісник НГУ. –
Дніпропетровськ. – 2003. - №3, Т. 2. – С. 110 – 121.
38. Родькин Д.И., Калинов А.П., Ромашихин Ю.В. Развитие
частотных методов оценки параметров двигателей
переменного тока // Вісник Кременчуцького державного
політехнічного університету. – Кременчук: КДПУ, – 2005. –
Вип. 4/2005 (33). – С. 43 – 46.
39. Родькин Д.И., Сергиенко С.А., Огарь В.А. О необходимости
расширения объема исследований при испытаниях машин
переменного тока // Вісник Кременчуцького державного
політехнічного університету. – Кременчук: КДПУ, – 2005. –
Вип. 4/2005 (33). – С. 96 – 100.
40. Черный А.П. Определение снижения ресурса асинхронных
двигателей по показателям качества преобразования
энергии // Збірник наукових праць Кіровоградського
національного технічного університету. – 2004. - Вип. 15 –
С. 160-168.
41. Комплексы для экспресс-диагностики двигателей

231
переменного тока / Д.И. Родькин, А.П. Черный, А.П.
Калинов и др. // Сборник научных трудов НГУ. –
Днепропетровск: РИ НГУ. – 2003. – Т. 2. - №17. –С.110-121.
42. Русов В.А. Спектральная вибродиагностика. – Пермь, 1996.
– 177 с.
43. Rodkin D.I., Kurowski T. Elementy teorii układów
dynamicznego obciążenia w stanowiskach diagnostycznych
maszyn elektrycznych. // Zeszyty Naukowe. Elektryka 16. –
Zielona Góra. –1997. – Nr 112. – С. -6.
44. Черный А.П., Морозов А.А., Гераскин А.С. Комплексность
задачи определения работоспособности промышленного
электромеханического оборудования // Вісник
Національного технічного університету. “Харківський
політехнічний інститут”. - Харків: НТУ «ХПІ». – 2001. –
Вип.11. – С.127 - 132.
45. Дарьенков А.Б., Марков В.В., Титов В.Г. Бездатчиковая
система векторного управления с ориентацией по вектору
потокосцепления ротора // Электротехника. Электронный
сб.науч.-техн.статей. Нижегородский государственный
технический университет. – 2001. – №4. – С. 2-6.
46. Хеминг Р.В. Численные методы для научных работников и
инженеров. – М.: Наука, 1972. – 400 с.
47. Фихтенгольц Г.М. Курс дифференциального и
интегрального исчисления. – М.: Наука, 1969. – 800 с.
48. Справочник по автоматизированному электроприводу. Под
ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского – М.:
Энергоатомиздат, 1983. – 616с.
49. Модифицированный метод определения момента
асинхронного двигателя по экспериментальным данным /
А.П.Черный, А.Н.Волощенко, А.И.Гладырь и др. // Вісник
Національного технічного університету. “Харківський
політехнічний інститут”. – Харків: НТУ «ХПІ». – 2001. –
Вип. 11. – С. 127-132.
50. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А.. Асинхронные
электроприводы с векторным управлением. – Л.:
Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1987. – 136 с.
51. Сипайлов Г.А., Кононенко Е.В., Хорьков К.А.
Электрические машины (спец.курс): Учебник для вузов по

232
спец. «Электрические машины», 2-е изд., перераб. и доп. –
М.: Высшая школа, 1987. – 278 с.
52. Волощенко А.В., Родькин Д.И., Черный А.П., Лашко Ю.В.
Принципы построения систем определения скорости
асинхронного электропривода // Вісник Кременчуцькиого
державного політехнічного університету. – Кременчук:
КДПУ. – 2001. – Вип. 2 (11). – С. 44-45.
53. Гольдберг О.Д., Гурин Я.С., Свириденко И.С.
Проектирование электрических машин. М.: Энергия, 1984.
– 428 с.
54. Stephan Jennifer, Bodson Marc. Real-time estimation of the
parameters and fluxes of induction motors // IEEE Transactions
on Industrial Applications. – 1994, may/june. – Vol. 30. - N 3. -
Р. 746-759.
55. Iwasaky T., Kataoka T. Application of an extended kalman
filter to parameter identification of an induction motor //
IEEE, Industry Application Society Annual Meeting. – 1989.
– Vol.1. – Р. 248-253.
56. Marino R., Peresada S., Tomei P. On-line stator and rotor
resistance estimation for induction motors // IEEE,
Transaction on control system technology. – 2000. – Vol. 8. –
Р. 248-253.
57. Bilate A., Grottstollem H. Parameter identification of inverter
fed induction motor at standstill with correlation method//
Proc. оf 5 th European Conference on Power Electronics and
Applications. – 1993. – Vol. 5. – Р. 97-102.
58. Buja G.S., Menis R., Valla I. MRAS identification of the
induction motor parameters in PWM inverter drives at
standstill // Proc. of the 1995 IEEE IECON 21st International
Conference on Industrial Electronics, Control, and
Instrumentation. – 1995.
59. Castaldi P., Tilli A. Parameters estimation of induction motor
at standstill with magnetic flux monitoring // Accepted for the
publication on IEEE Transactions on Control Systems
Technology: to appear.
60. Peresada S., Montanari M., Till A., Bolotnikov A., A speed-
sensorless indirect field-oriented control for induction motors:
theoretical result and experimental evaluation // Збірник

233
наукових праць Дніпродзержинського державного
технічного університету (технічні науки). Тематичний
випуск «Проблеми автоматизованого електропривода.
Теорія і практика». – Дніпродзержинськ: ДДТУ. – 2007. –
С.60-65
61. Родькин Д.И., Черный А.П., Здор И.Е. Задачи диагностики
параметров асинхронных двигателей при испытаниях и в
системах промышленного привода // Проблеми створення
нових машин і технологій (Кременчуцький державний
політехнічний інститут) – Кременчуг: КГПИ. – 1999. –
Вип. 1(6). – С. 76-78.
62. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Частотное управление
асинхронными двигателями. – М.: Энергия, 1996. – 144 с.
63. Родькин Д.И., Здор И.Е., Черный А.П. Инженерные методы
определения параметров асинхронных двигателей //
Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний інститут) –
Кременчуг: КГПИ. – 1999. – Вип. 1. – С. 16-22.
64. Родькин Д.И., Здор И.Е. О некорректности некоторых
представлений схем замещения АД // Проблеми створення
нових машин і технологій (Кременчуцький державний
політехнічний институт): Кременчуг: КГПИ. – 1998. –
Вип.2. – С. 135-138.
65. Родькин Д.И., Здор И.Е. Современные методы определения
параметров асинхронных двигателей после их ремонта //
Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний институт):
Кременчуг: КГПИ. – 1998. –Вип. 1. – С. 100-106.
66. Родькин Д.И., Черный А.П., Здор И.Е. Задачи и технические
средства для диагностики параметров асинхронных
двигателей // Вестник Харьковского государственного
политехнического университета. – Харьков: ХГПУ. – 1999.
– Вип. 61. – С. – 123-128.
67. Родькин Д.И., Здор И.Е., Прус В.В. Определение
послеремонтной паспортной мощности асинхронного
двигателя с короткозамкнутым ротором // Проблеми
створення нових машин і технологій (Кременчуцький
державний політехнічний університет) – Кременчук:

234
КДПУ. – 2000.– вып. 1. – С. 162-165.
68. Родькин Д.И., Давидкович В.М., Алистратенко Ю.В.
Оценка эффективности систем динамического нагружения
асинхронных двигателей // Электротехника. – 1994. – №1.
69. Родькин Д.И., Черный А.П., Здор И.Е. Задачи диагностики
параметров асинхронных двигателей при испытаниях и в
системах промышленного привода // Проблеми створення
нових машин і технологій (Кременчуцький державний
політехнічний інститут) – Кременчуг: КГПИ. – 1999. –
Вип. 1. – С. 16-23.
70. Послеремонтная паспортизация АД с использованием
компьютеризованной диагностической системы /
Родькин Д.И., Здор И.Е. и др. // Проблеми створення нових
машин і технологій (Кременчуцький державний
політехнічний університет) – Кременчук: КДПУ. – 2000. –
Вып. 2. – С. 180-192.
71. Мосьпан В.А., Родькин Д.И. Эквивалентизация тепловых
режимов асинхронных двигателей при нагружении в
системах с модуляцией напряжения // Проблеми створення
нових машин і технологій (Кременчуцький державний
політехнічний інститут) – Кременчуг: КГПИ. – 1999. –
Вип. 2. – С. 121-128.
72. Давидкович В.М., Родькин Д.И. Устройства динамического
нагружения асинхронных двигателей при амплитудной
модуляции напряжения // Электротехника. – 1994. – №4. –
С. 15-18.
73. Родькин Д.И., Мосьпан В.А. Инженерный метод
определения степени насыщения стали асинхронного
двигателя // Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний університет) –
Кременчук: КДПУ. – 2000. – Вып. 2. – С. 197-199.
74. Здор И.Е., Мосьпан В.А. Анализ методов диагностики
асинхронных короткозамкнутых двигателей // Проблеми
створення нових машин і технологій (Кременчуцький
державний політехнічний институт): Кременчуг: КГПИ. –
1998. – Вип.2.
75. Диткин В.А., Прудников А.П. Справочник по
операционному исчислению. М.: Высшая школа, 1965. –

235
467 с.
76. Барабащук В.И., Креденцер Б.П., Мирошниченко В.И.
Планирование эксперимента в технике. Под. ред.
Б.П. Креденцера. – К.: Техніка, 1984. – 200 с.
77. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ: В
2-х кн. Кн. 1. Пер. с англ. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.:
Финансы и статистика, 1986. – 366 с.
78. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в
технике: В 2-х кн. Кн. 1. Пер. с англ. – М.: издательство,
1986.
79. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ: В
2-х кн. Кн. 2. Пер. с англ. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.:
Финансы и статистика, 1987. – 351 с.
80. Еремин И.И., Мазуров В.Д., Астафьев Н.Н. Несобственные
задачи линейного и выпуклого программирования.– М.:
Наука, Гл. ред. физ.-мат. литер., 1983. – 336 с.
81. Родькін Д.Й., Семочкін А.Б., Чорний О.П. та ін.
Експериментальні дослідження в електроприводі.
Навч.посіб. – Вінниця: ВДТУ, 2002. – 120 с.
82. Организация измерений в исследованиях
электромеханических систем методом энергодиагностики /
Родькин Д.И., БарвинокД.В., Хараджян А.А. и др. // Вісник
Кременчуцькиого державного політехнічного університету.
– Кременчук: КДПУ. – 2002. – Вип. 1/2002(12) – С. 280–285.
83. Родькин Д.И. Системы динамического нагружения и
диагностики электродвигателей при послерементных
испытаниях. - М.: Недра, 1992. - 236 с.
84. Бондарев В.Н., Трестер Г., Чернега В.С. Цифровая
обработка сигналов: методы и средства: Учебое пособие
для вузов. – Севастополь: СевГТУ, 1999. – 398 с.
85. Сиберт У.М. Цепи, сигналы, системы: в 2-х ч. Ч. 2: Пер. с
англ. – М.: Мир, 1988. – 360 с.
86. Черный А.П. Особенности расчета составляющих
мощности при энергомониторинге электромеханического
оборудования // Вісник Кременчуцького державного
політехнічного університету. – Кременчук: КДПУ. – 2003. –
Вип. 2, Т.2 (19). – С. 151-153.
87. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей

236
результатов измерений. – 2-е изд., прераб. и доп. – Л.:
Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1991. – 304 с.
88. Вентцель Е.С. Теория вероятностей: Учебник для вузов. –
5-е изд. М.: Высш. шк., 1998. – 576 с.
89. Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и
спектрального анализа. Пер. с англ. – М.: Мир, 1983. – 312с.
90. Горбунов-Посадов М.М., Корягин Д.А., Мартынюк В.В.
Системное обеспечение пакетов прикладных программ. Под
ред. А.А. Самарского. – М.: Наука, 1990. – 208 с.
91. Биргер И.А. Определение диагностической ценности
признаков // Кибернетика. – 1968. – №3. – С. 80-85.
92. Осипов О.Н., Усынин Ю.С. Техническая диагностика
автоматизированных электроприводов. –
М.: Энергоатомиздат, 1991. – 160 с.
93. Гемке Р.Г. Неисправности электрических машин. Под ред.
Р.Б. Уманцева. – 9-е изд., перераб. и доп. –
Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1989. – 336 с.
94. Потапов В.Д., Кузнецов В.Ф., Дроздов И.А. Методика
выбора параметров диагностической модели главных
электроприводов экскаваторов // Горный журнал. – М.:
Наука. – 1980. – №5. – С. 46-48.
95. Черный А.П. Структура системы функциональной
диагностики электрических машин электроприводов //
Наукові праці Донецького національного технічного
університету. Серія: „Електротехніка і енергетика”. –
Донецьк: ДонНТУ. – 2003. – Вип. 67. – С. 109-112.
96. Черный А.П., Сисюк Г.Ю., Родькин Д.И. Определение
информационных признаков для диагностики асинхронных
двигателей промышленных электроприводов // Проблеми
створення нових машин і технологій (Кременчуцький
державний політехнічний институт): Кременчук: КДПУ. –
1998. – Вип. 2 (5). – С. 135-138.
97. Лашко Ю.В., Черный А.П. Статистическая модель
асинхронного двигателя в структуре модуля
интеллектуальной защиты // Проблеми створення нових
машин і технологій (Кременчуцький державний
політехнічний університет) – Кременчук: КДПУ. – 2000. –
Вып. 2/2000. – С. 324-326.

237
98. Лашко Ю.В., Черный А.П. Концепция построения
интеллектуальных защит асинхронных двигателей // Вісник
Кременчуцькиого державного політехнічного університету.
– Кременчук: КДПУ. – 2000. – Вып. 1/2001. – С. 132-133.
99. Счастливый Г.Г., Титко А.И., Шаломыгин М.В.
Интеллектуализированная экспертная система диагностики
и прогнозирования технического состояния электрических
машин // Third international scientific and technical conference
on unconventional electromechanical and electrical systems.
Alushta,the Crimea, Ukraine, September 19-21, 1997. –
С. 1051-1058.
100. Черный А.П. Показатели загрузки асинхронных двигателей
при несимметрии активных сопротивлений статорных
обмоток // Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний інститут) –
Кременчуг: КГПИ. – 1999. – Вип. 1/1999. – С. 114-116.
101. Титко А.И., Крамарский В.А. Регрессионные зависимости в
системе диагностики асинхронных электродвигателей //
Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний університет) –
Кременчук: КДПУ. – 2000. – Вып. 2/2000(9). – С. 259-261.
102. Зимин Е.Н., Кацевич В.Л., Козырев С.К. Электроприводы
постоянного тока с вентильными преобразователями. – М.:
Энергоиздат, 1981.
103. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета
автоматизированного электропривода на ЭВМ: Учебное
пособие для вузов, 3-е изд. – Л.: Энергоатомиздат.
Ленинградское отд-ние, 1990. – 512 с.
104. Садовой А.В., Сухинин Б.В., Сохина Ю.В. Системы
оптимального управления прецизионными
электроприводами: Под ред. А.В. Садового. – К.: ИСИМО,
1996. – 298 с.
105. Гладырь А.И., Родькин Д.И. и др. Возможности
компьютеризированных измерительно-диагностических
комплексов при решении задач электромеханики //
Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний університет) –
Кременчук: КДПУ. – 2000. – Вип. 1/2000 (8). – С. 119-122.

238
106. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения
некорректных задач. – М.: Наука., Гл.ред.физ.-мат.лит.,
1974.
107. Система анализа, оптимизации и рационализации
энергопотребления на базе мобильных диагностических
лабораторий // Тр. Моск. энерг. ин-т, 1990. – Вып. 648.
108. Тарбеев Ю.В., Харитонов И.А., Игнатьев В.И. Метрология
и научно-технический прогресс (по материалам конгресса
ИМЕКО) // Измерит. техника. – 1981. - №5. - С.67-70.
109. Явленский К.Н., Явленский А.К. Вибродиагностика и
прогнозирование качества механических систем. - Л.:
Машиностроение, 1983. – 239с
110. Многофункциональный микропроцессорный счетчик
электрической энергии типа АЛЬФА. Руководство по
эксплуатации. М.,. 2001.
111. AlphaPlus-E. Описание программного пакета. Версия 1.20.
АББ ВЭИ Метроника, 2001. – 71 с.
112. Черный А.П., Вошун А.Н. Направления создания аппарата
мониторинга промышленного электрооборудования //
Материалы научно-практической конференции «Проблемы
и направления использования САПР в учебном процессе и
автоматизация проектно-конструкторских работ
современных производств». – Кривой Рог: Минерал. – 1998.
– С. 96-98.
113. Скоробогатова В.И., Тарчуткин А.Л. О природе
взаимосвязей между параметрами электропотребления и
напряжения в действующих системах промышленного
электроснабжения и их влияния на качество регулирования
процесса электропередачи. Труды международной
конференции "Эффективность систем электроэнергетики"
(ЕСЕ 96). – Ч.1. – К.: Гос. предпр.
"Укрэнергоэффективность". – 1 996. – С. 46-47.
114. Титаренко С.С., Родькин Д.И. Математическая
интерпретация корректности схемы замещения
асинхронного двигателя при диагностике его параметров
частотным методом // Проблеми створення нових машин і
технологій (Кременчуцький державний політехнічний
інститут) – Кременчуг: КГПИ. – 1999. – Вип. 2. – С.117-121.

239
115. Родькин Д.И. Составляющие мгновенной мощности при
полигармонических напряжении и токе // Вісник
Кременчуцького державного політехнічного університету. –
Кременчук: КДПУ. – 2003. – Вип. 2/2003 (19). – Т.1.– С.111-
115
116. Титко А.И., Осадчий Е.П. Мониторинг и диагностика
регулируемых асинхронных электродвигателей //
Электропанорама. – 2003. – № 1-3.
117. Черный А.П. Особенности организации и технического
обеспечения мониторинга двигателей промышленных
электроприводов // Вісник Харківського державного
політехнічного університету. Збірка наукових праць. –
Харків: ХДПУ. – 1998. – Вип. 60.
118. Гладырь А И. и др. Возможности компьютеризированных
измерительно-диагностических комплексов при решении
задач электромеханики // Проблеми створення нових машин
і технологій (Кременчуцький державний політехнічний
університет) – Кременчук: КДПУ. – 2000.– Вып. 1. – С. 119-
123.
119. Мокряков С.В., Черный А.П., Величко Т.В., Родикин Д.И.,
Мусарский В.З. Компьютерная система сбора и обработки
данных для исследования систем электропривода в
условиях учебной лаборатории // Zeszyty naukowe NR 112,
Elektryka 16, wydawnictwo politechniki Zielonogorskiej,
Zielona Gora, 1997. – С. 187-195.
120. Титаренко С.С., Родькин Д.И., Черный А.П. Программное
обеспечение измерительного комплекса для диагностики
электрических машин // Проблеми створення нових машин і
технологій (Кременчуцький державний політехнічний
інститут) – Кременчуг: КГПИ. –1999. – Вип. 2(6). – С.107-
109.
121. Черный А.П., Величко Т.В., Касаткина И.В.
Математическое и программное обеспечение САПР в
исследовательской части курсовых и дипломных проектов
// Материалы науч.-практ.конф. «Проблемы и направления
использования САПР в учебном процессе и автоматизация
проектно-конструкторских работ современных
производств». – Кривой Рог: Минерал. – 1998. – С. 98-100.

240
122. Родькин Д.И., Черный А.П. К определению
послеремонтной работоспособности асинхронных
двигателей // Вісник Кременчуцькиого державного
політехнічного університету. – Кременчук: КДПУ. – 2001. –
Вип. 2 (11). – С.40-47.
123. Захожай В.Б., Чорний А.Ю. Статистичне забезпечення
управління якістю: Навчальний посібник. – К.: Центр
навчальної літератури, 2005. – 340 с.
124. Любалин В.Э. Исследование зависимости показателей
надежности асинхронных двигателей от основных
эксплуатационных факторов // Сб. Тр. ВЗПИ, сер.
Электрические машины. – М., – 1981. – Вып.129. – С. 58-60.
125. Черный А.П., Морозов А.А., Гераскин А.С., Кучеренко
В.Ю. К анализу вибрационных характеристик
электрических машин с послеремонтными локальными
зонами повреждения магнитной системы // Вісник
Кременчуцького державного політехнічного університету. –
Кременчук: КДПУ. – 2001. – Вип.1 (10). – С. 262-265.
126. Гетопанов В.Н., Кияновский Н.В. Повышение точности
прогноза характеристик надежности // Надежность и
контроль качества. – М.: Изд-во стандартов. – 1982. – №1. –
С. 25 -28.
127. Родькин Д.И. Декомпозиция составляющих мощности
полигармонических сигналов // Электротехника. - №3. –
2003. – С. 34 – 38.
128. Родькин Д.И., Бялобржеский А.В., Ломонос А.И.
Показатели энергопроцессов в сети с полигармоническим
напряжением и током // Электротехника. –№6. – 2004. –
С. 37 – 47.
129. Ветров В.И., Ерушин В.П., Суворов А.В., Тимофеев И.П,
Тисленко А.С. Микропроцессорная система защиты и
диагностики агрегатов электродвигатель-механизм с
Modbus интерфейсом // Информационный бюллетень
представительства "Шнайдер Электроник". – 1999. – № 7.
130. Шевченко І.С. Цифрове моделювання електропривода
(електромеханічні, електромагнітні та вентильні
перетворювачі) : Навч. посібник / За заг. ред. О.Б. Зеленова.
– К.: ІСДО, 1996. – 287 с.

241
131. Черный А.П., Родькин Д.И., Луговой А.В. и др.
Моделирование электромеханических систем: Учебник для
вузов. – Кременчуг, 2001. – 376 с.
132. Черный А.П., Верещаков С.В., Сычев С.Д. Построение
математической модели управления преобразованием
энергии в асинхронном двигателе с несимметрией
параметров // Вісник Кременчуцького державного
політехнічного університету. – Кременчук: КДПУ, – 2003. –
Вип. 2, Т.2 (19). – С. 252–256.
133. Волощенко А.В., Черный А.П. О разделении
информативных показателей при обследовании машин
переменного тока // Проблеми створення нових машин і
технологій (Кременчуцький державний політехнічний
університет) – Кременчук: КДПУ.– 2000. – Вип. 2(9). –
С. 247-250.
134. Родькин Д.И. Энергопроцессы в трехфазной двигательной
нагрузке с несинусоидальным напряжением питания //
Проблеми створення нових машин і технологій
(Кременчуцький державний політехнічний институт):
Кременчук: КГПІ. – 1998. – Вип. 1. – С. 23 – 34.
135. Волощенко А.М., Родькин Д.И., Черный А.П. К вопросу
повышения ресурса работоспособности синхронных
двигателей насосных агрегатов // Вестник Харьковского
государственного политехнического университета. –
Харьков: ХГПУ. – 2000. – Вып. 113. – С. 302-303.

242
СОДЕРЖАНИЕ

От авторов ..................................................................................... 3
ВВЕДЕНИЕ ................................................................................... 5
1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ
ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ .................................. 9
1.1. Анализ состояния электромеханических
преобразователей энергии в системах
электроприводов ............................................................... 9
1.2. Оценка состояния, мониторинг и диагностика –
понятия, цели и задачи ................................................... 24
2. КРИТЕРИИ КАЧЕСТВА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ
ЭНЕРГИИ В ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ
СИСТЕМАХ .......................................................................... 33
2.1. Оценка влияния качества электроэнергии на
электромеханическое оборудование .............................. 36
2.2. Обоснование критериев и показателей качества
преобразования энергии ................................................. 42
3. МЕТОДОЛОГИЯ МОНИТОРИНГА ПАРАМЕТРОВ
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ДВИГАТЕЛЕЙ
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ............................. 58
3.1. Комплексность задачи определения
работоспособности промышленного
электромеханического оборудования ............................ 58
3.2. Определение момента асинхронного двигателя ............ 60
3.3. Определение угловой скорости асинхронного
двигателя ........................................................................ 71
3.4. Обоснование параметров преобразователя при
диагностике асинхронных двигателей........................... 74
3.5. Принципы коррекции параметров
информационных сигналов............................................ 78
3.6. Функциональная диагностика электрических
двигателей электроприводов ........................................ 104
3.7. Определение параметров систем электропривода с
асинхронными двигателями ........................................ 112

243
3.8. Экспериментальное определение параметров
электроприводов с асинхронными двигателями ......... 143
3.9. Определение параметров электроприводов
постоянного тока при питании от тиристорных
преобразователей .......................................................... 148
3.10. Экспериментальное определение параметров
электроприводов с двигателями постоянного тока ..... 153
4. ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМ МОНИТОРИНГА
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ДВИГАТЕЛЕЙ ................................... 159
4.1. Стратегия построения систем мониторинга и
энергетической диагностики электроприводов в
промышленности .......................................................... 159
4.2. Принципы построения систем мониторинга ............... 161
4.3. Аппаратное обеспечение систем мониторинга… ........ 179
4.4. Программное обеспечение систем мониторинга ......... 192
4.5. Принципы определения снижения ресурса
электрических двигателей по показателям качества
преобразования энергии ............................................... 200
4.6. Принципы компенсации некачественности
преобразования энергии по данным мониторинга ...... 214
5. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ
СИСТЕМ МОНИТОРИНГА ............................................... 224
Литература ................................................................................ 228
Содержание ............................................................................... 243

244
Научно-техническое издание

Алексей Петрович Черный


Дмитрий Иосифович Родькин
Андрей Петрович Калинов
Олег Станиславович Воробейчик

Мониторинг параметров электрических


двигателей электромеханических систем

Монография

Вам также может понравиться