MUSEU DE TOPOGRAFIA PROF.

LAUREANO IBRAHIM CHAFFE DEPARTAMENTO DE GEODSIA UFRGS

O GIROSCPIO
Original em espanhol:
http://es.wikipedia.org/wiki/Gir%C3%B3scopo

Traduo, ampliao e ilustraes:

Iran Carlos Stalliviere Corra Museu de Topografia Prof. Laureano Ibrahim Chaffe, Departamento de Geodsia, IG/UFRGS.

Fig.1 - Giroscpio

O giroscpio um dispositivo mecnico formado essencialmente por um corpo com simetria de rotao que gira ao redor de seu eixo de simetria (Fig.1). Quando o giroscpio submetido a um momento de fora que tende a mudar a orientao do eixo de rotao, seu comportamento aparentemente paradxico j que o eixo de rotao, em lugar de mudar de direo, como o faria um corpo que no girasse, muda sua orientao para uma direo perpendicular a direo "intuitiva". O giroscpio foi inventado em 1852 por Jean Bernard Lon Foucault (Fig.2), quem tambm o denominou, montando uma massa rotatria em um suporte de Cardam para um experimento de demonstrao da rotao da terra. A rotao j havia sido demonstrada com o pndulo de Foucault (Fig.3). Entretanto no compreendia o

porqu que a velocidade de rotao do pndulo era mais lenta que a velocidade de rotao da terra, de um fator sen(), onde representa a latitude em que se localiza o pndulo. Se necessitava outro aparato para demonstrar a rotao da terra de forma mais simples. Foucault apresentou assim um aparato capaz de conservar uma rotao suficientemente rpida (150 a 200 voltas por minuto) durante um tempo suficiente (uma dezena de minutos) para que se pudesse fazer medidas. Esta proeza mecnica (para a poca) ilustra o talento de Foucault e seu colaborador Froment, em mecnica.

Fig.2 - Jean Bernard Lon Foucault (1819-1868)

Fig.3 - Demonstrao da rotao da terra no Pantheon de Paris em 1851.

Foucault tambm se deu conta de que seu aparato podia servir para indicar o Norte. Em se impedindo certos movimentos do suporte do giroscpio, este se alinha com o meridiano. Isto permitiu a inveno do girocompasso ou bssola giroscpica (Fig.4).

Fig.4 - Girocompasso ou Bssola Giroscpica

Os giroscpios tm sido utilizados em girocompassos e pilotos automticos. Os giroscpios tambm tm sido utilizados para diminuir o balancear de navios, para estabilizar plataformas de tiro e para estabilizar plataformas inerciais, sobre as quais esto fixados captadores de acelerao para a navegao inercial em avies e msseis, construdos antes do aparecimento do GPS. O efeito giroscpico base do funcionamento dos pies (Fig.5) e do Power Ball (Fig.6), o qual um dispositivo giroscpico desenhado para exercitar, especialmente, as mos em fisioterapia, ou para fortalecer, em geral, os diversos msculos da extremidade superior.

Fig.5 Pio

Fig.6 - Power Ball

Dessa maneira, o giroscpio serve como referncia de direo, mas no de posio. Ou seja, possvel movimentar um giroscpio normalmente no espao sem qualquer trabalho alm do necessrio para transportar sua massa. A resistncia surge contrria as foras que atuem de maneira rotacionar seu eixo de rotao a qualquer configurao no paralela sua posio original. Assim, um veculo munido de um giroscpio e sensores apropriados podem medir com preciso qualquer mudana em sua orientao, exceto rotaes que ocorram no plano de giro dos discos do giroscpio. Por essa razo, normalmente so utilizados dois giroscpios perpendiculares de modo a integralizar a possibilidade de deteco de variaes na orientao.

O efeito giroscpico

Fig.7 - Quando se empurra o lado direito para baixo, este, em lugar de baixar, se move em direo ao observador.

Suponhamos um giroscpio formado por um disco montado sobre um eixo horizontal, ao redor do qual o disco gira livremente a grande velocidade, como se observa na figura 8. Um observador mantm o eixo da esquerda com a mo esquerda e o eixo da direita com a mo direita. Se o observador trata de girar o eixo em direo direita (baixando a mo direita e subindo a mo esquerda) sentir um comportamento muito curioso, j que o giroscpio empurra sua mo direita e tira de sua mo esquerda. O observador acaba de sentir o efeito giroscpio (Fig.8). uma sensao muito surpreendente porque d a impresso de que o giroscpio no se comporta como um objeto "normal".

Fig.8 - O efeito giroscpio

Origem fsica do efeito giroscpio

Fig. 9 - Quando se d um pequeno golpe na extremidade da barra horizontal se comunica s massas uma velocidade horizontal perpendicular a suas velocidades tangenciais.

Fig. 10 - Vista de cima do desenho anterior. As velocidades da massa de cima esto desenhadas em traos contnuos e as da massa de baixo em pontilhado.

Seja o objeto desenhado na figura 9, formado por duas massas (em preto) de pequenas dimenses contidas em uma barra (em verde) em forma de T, de massa desprezvel e de total rigidez. O centro do T

est fixado a um suporte por meio de uma rtula que permite que a barra em T gire livremente ao redor de qualquer eixo. As massas giram rapidamente ao redor do ponto fixo com uma . No momento quando as massas passam velocidade tangencial pela posio do desenho se d um pequeno golpe para baixo na extremidade livre do T. Esse pequeno golpe na realidade uma fora aplicada durante um curto instante e se chama, em Fsica, um impulso. A barra verde transmite esse impulso as duas massas e d a perpendicular a cada uma, uma pequena velocidade horizontal velocidade atual. Em direo direita a massa de cima e em direo a esquerda na massa de baixo. Na figura 10 as velocidades comunicadas pela impulso se somam as velocidades correntes. O resultado que a velocidade da massa de cima se desvia ligeiramente para a direita e a velocidade da massa de baixo se desvia para a esquerda. E o resultado final que o plano de rotao das duas massas girou um pouco para a direita. Ou, dizendo de outra maneira, o eixo de rotao das duas massas gira para a direita. Em um giroscpio no se trata de duas massas pontuais, mas sim de massas distribudas sobre todo o disco ou o cilindro, porm isso na altera a base da explicao. E quando, em lugar de dar-lhe um impulso a um giroscpio, se lhe aplica um momento, se pode considerar este momento como uma sucesso de curtos impulsos. Cada uma delas agrega as massas uma nfima velocidade perpendicular a suas velocidades. Isso faz com que a velocidade mude de direo sem mudar de mdulo. Bicicleta Pensou-se por muito tempo que o efeito giroscpico estava relacionado com o equilbrio das bicicletas e motocicletas, ainda que tenha sido muitas vezes refutado. A forma mais sensvel de comprovar que o efeito giroscpico no traz estabilidade a uma bicicleta compens-la com giroscpios nas rodas. A experincia foi realizada e comprovou que a bicicleta perfeitamente estvel sem o efeito giroscpico. Entretanto impossvel conduzir uma bicicleta com o guido bloqueado, o que demonstra que so as foras centrfugas (no sistema de referncia da bicicleta) que aparecem ao mover o guido, as que lhe confere estabilidade. Uma bicicleta ou uma motocicleta colocada em movimento sem condutor seguem avanando sem cair at que encontrem um obstculo ou que percam seu impulso. A trajetria ser uma espiral, um crculo ou, raramente, uma reta.

Fig. 11 Bicicleta em movimento

Quando a bicicleta se inclina para a esquerda, o torque criado pelo peso sobre a roda dianteira desloca o momento angular desta para trs e a faz girar para a esquerda. Esta situao continua at que o torque, criado pela fora centrfuga, devido ao giro, compense o torque criado pelo peso. Na figura 11 representada uma bicicleta em movimento com o guido direito inclinado um pouco para a esquerda. O peso da bicicleta que tende a inclinar ainda mais a bicicleta e fazcria um momento la cair. Porm como a bicicleta avana, a roda dianteira tem um dirigido para a esquerda. A roda traseira momento angular tambm tem um momento angular, porm a maneira na qual est sujeita no lhe permite ter efeito no equilbrio da bicicleta. Este , dirigida para trs, do momento angular momento cria uma variao da roda dianteira. Isto quer dizer que a roda dianteira gira para a esquerda, como se tivesse girado o guido para a esquerda. A bicicleta comea a girar para a esquerda. Enquanto o momento tende a inclinar mais a bicicleta, o momento angular da roda dianteira se inclinar para trs, o guido para a esquerda e o raio da trajetria da bicicleta diminuir (Fig.12).

Fig. 12 Coloca-se a roda de bicicleta para girar e pede-se para o visitante alterar a direo do eixo da roda. Quando o visitante assim faz, ele prprio comea a girar em cima da plataforma giratria. Permite discutir a conservao do momento angular, o efeito giroscpio.

Visto desde o sistema acelerado e no inercial da bicicleta, o raio de rotao diminui enquanto aumenta a fora centrfuga. Esta fora centrfuga cria um momento que tende a direcionar a bicicleta e a compensar o momento do peso que tende faze a bicicleta cair. Quando os dois momentos terminam por compensar-se, a bicicleta deixa de se inclinar e o guido de girar para a esquerda. A bicicleta continua em sua trajetria circular com raio constante. Se a frico do ar ou outras coisas diminurem a velocidade da bicicleta, a fora centrfuga diminuir, a bicicleta recomear a cair, o que ocasionar o giro do guido para a esquerda. O raio de giro diminuir, aumentando a fora centrfuga at que esta compense novamente o momento do peso. Quando o guido chegar a 90 ou bloqueia, a bicicleta cai. Se lanarmos a bicicleta com o guido imobilizado (amarrado), a bicicleta cair como se estivesse parada.

Movimentos do giroscpio

Fig.13 - Precesso (azul), nutao (vermelho) e rotao (verde).

De acordo com a mecnica de slido rgido, alm da rotao ao redor de seu eixo de simetria, um giroscpio apresenta, em geral, dois movimentos principais: a precesso e a nutao. Este feito se deduz diretamente das equaes de Euler (Fig.13).

Preceso Quando se aplica um momento a um corpo em rotao cujo r momento angular L , a direo do eixo de rotao do corpo se r anima de um movimento de rotao de velocidade angular . Esta velocidade angular, chamada velocidade de precesso dada pela frmula:
r

r r = L r
O sinal indica o produto vetorial. A velocidade de precesso, como todas as velocidades angulares se mede em radianos/segundo. Em mdulo, a velocidade de precesso igual a =

. Isto quer dizer

que em um mesmo momento, a velocidade de precesso tanto menor quanto maior for o momento angular. E como o momento angular o produto da velocidade de rotao do giroscpio multiplicada por seu momento de inrcia, se pode reduzir a velocidade de precesso aumentando o momento de inrcia e a velocidade de rotao. Aqui encontramos o interesse de utilizar um giroscpio para conservar uma referncia de direo. Partindo do repouso, todos os corpos conservam a orientao que tem quando se lhes aplicam momentos externos. Nesse caso, quando um corpo no gira, o efeito do momento o de criar uma acelerao angular, a qual cria uma velocidade angular crescente. Quando o momento interrompido, o objeto segue girando com a velocidade angular que adquiriu. Em troca, quando o mesmo momento for aplicado a um objeto em rotao, este comea a girar com a velocidade de precesso calculada antes. E quando o momento for interrompido, a precesso do objeto tambm se interrompe. O resultado que, em um giroscpio, os momentos parasitas tm menor efeito em longo prazo do que em um objeto sem rotao. Alm disso, se pode diminuir o efeito desses momentos, aumentando o momento de inrcia e a velocidade de rotao do giroscpio. Nutao Quando o momento que causa a precesso troca de valor, a velocidade de precesso tambm muda de valor. Porm esta troca no sucede instantaneamente. Tem um perodo de transio durante o qual o giroscpio "cede" um pouquinho ao momento na mesma direo que um objeto que no gira. Depois o giroscpio recobra o que havia cedido, oscilando na direo do momento ao redor da trajetria de

precesso final. A este movimento de oscilao transitrio se chama nutao. Se a mudana de valor dos momentos se prolongar, a nutao pode durar muito. o caso da terra. A atrao da lua e do sol sobre o inchamento da terra no equador diferente entre o lado prximo e o lado afastado em relao ao astro. Essa diferena de atrao cria um momento, o qual causa a precesso dos equincios. Porm nem o sol nem a lua esto no plano do equador terrestre, o momento produzido por estes astros mudam periodicamente e o movimento de nutao da terra no amortecido. Girocompasso ou Bssola Giroscpica

Fig.14 - Bssola Giroscpica

Um girocompasso ou bssola giroscpica uma bssola que se orienta sempre em direo do polo geogrfico usando um jogo de discos ou anis que giram muito rpido (movidos eletricamente) e as foras de frico para aproveitar a rotao da Terra (Fig.14). Os girocompassos se usam amplamente nos barcos e navios. Tm duas vantagens principais sobre as bssolas magnticas:

Assinalam o norte geogrfico, quer dizer, a direo do eixo de rotao da Terra, e no o norte magntico. No so afetados pelo metal do casco dos navios.

Funcionamento Um girocompasso essencialmente um giroscpio, uma roda girando montada de forma que seu eixo fique livre para orientar-se em qualquer direo. Suponhamos que a roda gire com seu eixo orientado em alguma direo diferente a da estrela polar. Devido a lei de conservao do momento angular, uma roda nesta situao manter sua orientao original. Dado que a Terra gira, para um observador estacionrio sobre a Terra parecer que o eixo do giroscpio gira uma vez a cada 24 horas. Um giroscpio girando desta forma no pode ser usado em navegao. O ingrediente adicional crucial necessrio para um girocompasso algum mecanismo que aplique um par de giros quando o eixo do giroscpio no indica o norte. Um mtodo usa frico para aplicar o par necessrio: o giroscpio do girocompasso no por tanto totalmente livre para reorientar-se por si mesmo. Se por exemplo um dispositivo conectado ao eixo submergido em um fludo viscoso, ento o dito fludo resistir a reorientao do eixo. Esta fora de frico provocada pelo fludo resulta em um par de giros atuando sobre o eixo, provocando que este gire em uma direo ortogonal ao par at o norte geogrfico (a estrela polar). Uma vez que o eixo aponte em direo ao norte, parecer estacionrio e no experimentar nenhuma fora de frico mais. Isto se deve a que o norte geogrfico a nica direo para a que o giroscpio pode permanecer sobre a superfcie da Terra sem ser forado a mudar. Considera-se que este um ponto de energia potencial mnima. Outro mtodo mais prtico usar pesos para forar o eixo do giroscpio a permanecer horizontal em relao a superfcie da Terra, porm permitindo girar livremente dentro desse plano. Neste caso, a gravidade aplicar um par de giros obrigando ao eixo do giroscpio a se orientar em direo ao norte. Devido a que os pesos confinaram ao eixo a estar horizontal em respeito a superfcie da Terra, este nunca pode alinhar-se com o eixo do planeta (exceto no Equador) e deve realinear-se a medida que a terra gira. Porm com respeito a superfcie terrestre, o giroscpio parecer estar estacionrio e assinalando junto a superfcie terrestre at o polo norte geogrfico (Fig.15). Devido que o funcionamento de um girocompasso depende crucialmente de sua rotao sobre a Terra, no funcionar corretamente se o barco em que estiver montado se movimenta rapidamente, especialmente na direo leste a oeste.

Fig.15 - Um giroscpio capaz de indicar direes, perfeitamente suspenso de modo a poder rodar em qualquer sentido, continuar a apontar para a mesma direo no cu apesar da rotao e translao da Terra. Em qualquer latitude fora do Plo Norte, porm, como a Terra gira, o giroscpio sair do plano paralelo ao solo, tornando-se inadequado para uso na navegao.

Histria O girocompasso foi patenteado em 1885 pelo holands Martinus Gerardus van den Bos, se bem que seu desenho nunca funcionou adequadamente. Em 1889, o capito Arthur Constantin Krebs (Fig.16), desenhou um giroscpio pendular eltrico para o submarino experimental francs Gymnote, que o permitiria forar um bloqueio naval em 1890. Em 1903 o alemo Herman AnschtzKaempfe (Fig.17), construiu um girocompasso que funcionava e obteve uma patente sobre seu desenho. Em 1908 Anschtz-Kaempfe e o inventor estadunidense Elmer Ambrose Sperry (Fig.18), patentearam o girocompasso na Gr-Bretanha e nos Estados Unidos. Quando Sperry intentou vender este dispositivo a armada alem em 1914, Anschtz-Kaempfe o denunciou por violao de patente. Sperry argumentou que a patente de Anschtz-Kaempfe no era vlida devido a que no melhorava significativamente a anterior patente de van den Bos. Albert Einstein (Fig.17), ento examinador de patentes, testificou no caso, estando inicialmente de acordo com Sperry, porm, mudando logo de opinio e confirmando que a patente de AnschtzKaempfe era vlida e que Sperry a havia infringido ao usar um mtodo especfico de amortecimento. Anschtz-Kaempfe ganhou o caso em 1915.

Fig.16 - Arthur Constantin Krebs (1850-1935)

Fig.17 - Herman Anschtz-Kaempfe e Albert Einstein

Fig.18 - Elmer Ambrose Sperry (1860-1930)