Manual da Comunicao Modbus-RTU

Rel Inteligente Srie: SRW 01 Idioma: Portugus Documento: 10000013033 / 00

12/2007

Sobre o manual

Sumrio
SOBRE O MANUAL .....................................................................................................................................5 ABREVIAES E DEFINIES ............................................................................................................................ 5 REPRESENTAO NUMRICA ............................................................................................................................ 5 1 2 INTRODUO COMUNICAO SERIAL ............................................................................................6 KITS ACESSRIOS ...............................................................................................................................7 2.1 INTERFACE MODBUS-RTU .................................................................................................................... 7

2.2 2.3 3 3.1 3.2

2.1.1 2.1.2 2.1.3

CONEXO COM A REDE ....................................................................................................................... 8 CONFIGURAO DO MDULO ............................................................................................................. 8

Mdulo de Comunicao MODBUS-RTU ................................................................................... 7 Pinagem do conector ................................................................................................................ 7 Alimentao ............................................................................................................................. 8

INTRODUO AO PROTOCOLO MODBUS-RTU ..................................................................................9 MODOS DE TRANSMISSO .................................................................................................................... 9 ESTRUTURA DAS MENSAGENS NO MODO RTU ........................................................................................... 9

3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4

Endereo ................................................................................................................................. 9 Cdigo da Funo.................................................................................................................... 9 Campo de Dados ................................................................................................................... 10 CRC ...................................................................................................................................... 10

COMANDOS MODBUS-RTU UTILIZADOS NO SRW 01 ........................................................................11 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 COMANDO 01H: READ COIL STATUS ................................................................................................... 11 COMANDO 02H: READ INPUT STATUS .................................................................................................. 11 COMANDO 03H: READ HOLDING REGISTER ........................................................................................... 11 COMANDO 05H: FORCE SINGLE COIL ................................................................................................. 12 COMANDO 06H: PRESET SINGLE REGISTER ............................................................................................ 12 COMANDO 0FH: FORCE MULTIPLE COILS ............................................................................................. 12 COMANDO 10H: PRESET MULTIPLE REGISTERS ........................................................................................ 13 UTILIZAO DO WLP EM MODBUS ....................................................................................................... 14

5 6

CONFIGURAO, ACIONAMENTO E MONITORAMENTO VIA MODBUS .............................................14 5.1 INDICAO DE ESTADOS..................................................................................................................15

Sobre o manual

Sobre o manual
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do rel inteligente SRW 01 utilizando o protocolo Modbus-RTU. Este manual deve ser utilizado em conjunto com o manual do usurio do SRW 01.

Abreviaes e Definies
ASCII PLC HMI WORD American Standard Code for Information Interchange Programmable Logic Controller Human-Machine Interface palavra de 16 bits

Representao Numrica
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h aps o nmero.

1 Introduo Comunicao Serial

Em uma interface serial os bits de dados so enviados seqencialmente atravs de um canal de comunicao ou barramento. Diversas tecnologias utilizam comunicao serial para transferncia de dados, incluindo as interfaces RS232 e RS485. As normas que especificam os padres RS232 e RS485, no entanto, no especificam o formato nem a seqncia de caracteres para a transmisso e recepo de dados. Neste sentido, alm da interface, necessrio identificar tambm o protocolo utilizado para comunicao. Dentre os diversos protocolos existentes, um protocolo muito utilizado na indstria o protocolo Modbus-RTU. A seguir sero apresentadas caractersticas da interface serial RS485 disponvel para o rel inteligente SRW 01, bem como o protocolo Modbus-RTU para utilizao desta interface.

2 Kits Acessrios
Para possibilitar a comunicao Modbus-RTU no rel inteligente SRW 01, necessrio utilizar um mdulo de comunicao chamado SRW 01-MCM, conforme descrio abaixo. Informaes sobre a instalao deste mdulo no rel podem ser obtidas na guia que acompanha o kit.

2.1 Interface Modbus-RTU 2.1.1 Mdulo de Comunicao MODBUS-RTU

Composto pela gaveta de comunicao Modbus-RTU (figura ao lado) mais um guia de montagem. Interface segue o padro EIA-485. Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial, conferindo maior robustez contra interferncia eletromagntica. Distncia mxima para ligao dos dispositivos de 1000 metros. Terminao de rede via chave, que deve estar ligada nas extremidades da rede.

2.1.2 Pinagem do conector

Para a comunicao Modbus-RTU, o rel utiliza um conector plug-in de 8 vias (XC2) com a seguinte pinagem:

Pino 1 2 3 4 5 6 7 8

Nome A B PE VCAN_L Shield CAN_H V+

Funo A-Line(-) (Modbus) B-Line(+) (Modbus) Terra de proteo (shield) No utilizado pelo Modbus No utilizado pelo Modbus No utilizado pelo Modbus No utilizado pelo Modbus No utilizado pelo Modbus

Tabela 2.1 Pinagem do conector XC2 para interface Modbus-RTU

Tambm pode-se utilizar um conector DB-9 macho para comunicao Modbus, com a seguinte pinagem:
Pino 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Carcaa Nome NC NC B NC GND(ISO) +5V(ISO) NC A NC PE Funo No utilizado pelo Modbus No utilizado pelo Modbus B-Line(+) (Modbus) No utilizado pelo Modbus No utilizado pelo Modbus No utilizado pelo Modbus No utilizado pelo Modbus A-Line(-) (Modbus) No utilizado pelo Modbus Terra de proteo (shield)

Tabela 2.2 Pinagem do conector DB-9 para interface Modbus-RTU

NC = no conectado.

2.1.3 Alimentao
A interface Modbus-RTU para o SRW 01 no necessita de alimentao externa. O mdulo de comunicao j possui uma fonte isolada interna.

2.2 Conexo com a rede

Para a ligao do rel utilizando a interface Modbus-RTU, os seguintes pontos devem ser observados: Recomenda-se a utilizao de cabos especficos para redes Modbus-RTU; Aterramento da malha do cabo (blindagem) somente em um ponto, evitando assim loops de corrente; Ligar as chaves DIP-Switch de terminao somente nos extremos do barramento principal, mesmo que existam derivaes.

2.3 Configurao do mdulo

Para configurar o mdulo Modbus-RTU siga os passos indicados abaixo: Com o rel desligado instale o carto de comunicao Modbus-RTU no slot localizado na parte inferior do equipamento; Certifique-se de que ele est corretamente encaixado; Energize o rel; Verifique o contedo do parmetro P0084 e verifique se o acessrio foi corretamente reconhecido (P0084 = 1). Consulte a bula de instalao e o manual do usurio se necessrio; Ajuste o endereo do rel na rede atravs do parmetro P0725: - Valores vlidos: 0 a 247. Ajuste a taxa de comunicao no P0726. Valores vlidos: - 0 = 4800bps - 1 = 9600bps - 2 = 19200bps - 3 = 38400bps Conecte os fios do cabo de rede no conetor XC2 (ou DB-9). Para mais informaes a respeito dos parmetros citados acima consulte a seo 4.

3 Introduo ao Protocolo Modbus-RTU

O protocolo Modbus foi desenvolvido pela empresa Modicon, parte da Schneider Automation. No protocolo esto definidos o formato das mensagens utilizado pelos os elementos que fazem parte da rede Modbus, os servios (ou funes) que podem ser disponibilizados via rede, e tambm como estes elementos trocam dados na rede.

3.1 Modos de Transmisso

Na especificao do protocolo esto definidos dois modos de transmisso: ASCII e RTU. Os modos definem a forma como so transmitidos os bytes da mensagem. No permitido utilizar os dois modos de transmisso na mesma rede. No modo RTU, cada palavra transmitida possui 1 start bit, oito bits de dados, 2 stop bits, sem paridade. Desta forma, a seqncia de bits para transmisso de um byte a seguinte: Start B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 Stop Stop

No modo RTU, cada byte dos dados transmitido como sendo uma nica palavra com seu valor diretamente em hexadecimal. O SRW 01 utiliza somente este modo de transmisso para comunicao, no possuindo, portanto, comunicao no modo ASCII.

3.2 Estrutura das mensagens no modo RTU

A rede Modbus-RTU opera no sistema Mestre-Escravo, onde pode haver at 247 escravos, mas somente um mestre. Toda comunicao inicia com o mestre fazendo uma solicitao a um escravo, e este responde ao mestre o que foi solicitado. Em ambos os telegramas (pergunta e resposta), a estrutura utilizada a mesma: Endereo, Cdigo da Funo, Dados e Checksum. Apenas o contedo dos dados possui tamanho varivel.

Figura 3.1 - Estrutura das mensagens

3.2.1 Endereo
O mestre inicia a comunicao enviando um byte com o endereo do escravo para o qual se destina a mensagem. Ao enviar a resposta, o escravo tambm inicia o telegrama com o seu prprio endereo, possibilitando que o mestre saiba qual escravo est lhe enviando a resposta. O mestre tambm pode enviar uma mensagem destinada ao endereo 0 (zero), o que significa que a mensagem destinada a todos os escravos da rede (broadcast). Neste caso, nenhum escravo ir responder ao mestre.

3.2.2 Cdigo da Funo

Este campo tambm contm um nico byte, onde o mestre especifica o tipo de servio ou funo solicitada ao escravo (leitura, escrita, etc.). De acordo com o protocolo, cada funo utilizada para acessar um tipo especfico de dado. No SRW 01, os dados esto disponibilizados como registradores do tipo holding (words), ou do tipo coil/input discrete (bits), e, portanto o rel s aceita funes que manipulam estes tipos de dados.

3.2.3 Campo de Dados

Campo com tamanho varivel. O formato e contedo deste campo dependem da funo utilizada e dos valores transmitidos. Este campo est descrito juntamente com a descrio das funes.

3.2.4 CRC
A ltima parte do telegrama o campo para checagem de erros de transmisso. O mtodo utilizado o CRC-16 (Cycling Redundancy Check). Este campo formado por dois bytes, onde primeiro transmitido o byte menos significativo (CRC-), e depois o mais significativo (CRC+). O clculo do CRC iniciado carregando-se uma varivel de 16 bits (referenciado a partir de agora como varivel CRC) com o valor FFFFh. Depois executa-se os passos de acordo com a seguinte rotina: 1. Submete-se o primeiro byte da mensagem (somente os bits de dados - start bit, paridade e stop bit no so utilizados) a uma lgica XOR (OU exclusivo) com os 8 bits menos significativos da varivel CRC, retornando o resultado na prpria varivel CRC; 2. Ento, a varivel CRC deslocada uma posio direita, em direo ao bit menos significativo, e a posio do bit mais significativo preenchida com 0 (zero); 3. Aps este deslocamento, o bit de flag (bit que foi deslocado para fora da varivel CRC) analisado, ocorrendo o seguinte: Se o valor do bit for 0 (zero), nada feito; Se o valor do bit for 1, o contedo da varivel CRC submetido a uma lgica XOR com um valor constante de A001h e o resultado retornado varivel CRC. 4. Repetem-se os passos 2 e 3 at que oito deslocamentos tenham sido feitos; 5. Repetem-se os passos de 1 a 4, utilizando o prximo byte da mensagem, at que toda a mensagem tenha sido processada. O contedo final da varivel CRC o valor do campo CRC que transmitido no final do telegrama. A parte menos significativa transmitida primeiro (CRC-) e em seguida a parte mais significativa (CRC+).

4 Comandos Modbus-RTU utilizados no SRW 01

Os seguintes comandos (funes) foram implementados no protocolo Modbus-RTU do rel inteligente SRW 01, seguindo as especificaes contidas em www.modbus.org: Modbus_over_serial_line_V1_02.pdf Modbus_Application_Protocol_V1_1b.pdf Comando 01h: Read Coil Status Comando 02h: Read Input Status Comando 03h: Read Holding Register Comando 05h: Force Single Coil Comando 06h: Preset Single Register Comando 0Fh: Force Multiple Coils Comando 10h: Preset Multiple Registers Para informaes sobre implementao dos comandos citados, consulte as referidas especificaes.

4.1 Comando 01h: Read Coil Status

Usar esta funo para leitura de marcadores tipo bit e sadas digitais. Pode ser feita a leitura de mltiplos coils de uma vez, desde que seus endereos sejam adjacentes, por exemplo, MX6100 a MX6110. Os marcadores de sistema SX3000 a SX3006 no permitem leitura mltipla, ou seja, deve-se fazer uma leitura individual de cada marcador. Tipo de dado Marcadores tipo Bit (Ladder) Sadas Digitais Comando Remoto 1 Comando Remoto 2 Comando Remoto 3 Motor energizado Local/Remoto Faixa MX6100 a MX7507 QX1 a QX4 (O1 a O4) SX3001 SX3002 SX3003 SX3005 SX3006 Endereo 6100 a 7507 2401 a 2404 3001 3002 3003 3005 3006

Os Comandos Remotos so utilizados para ligar, desligar, mudar velocidade, etc. do motor, quando selecionado um modo de operao especfico em P202. Local/Remoto indica a fonte de comando do SRW 01, quando SX3006=1, o SRW est em modo remoto.

4.2 Comando 02h: Read Input Status

Usado especificamente para leitura das entradas digitais. Tipo de dado Faixa Entradas Digitais IX1 a IX4 (I1 a I4) Endereo 2201 a 2204

4.3 Comando 03h: Read Holding Register

Usado para leitura de mltiplos parmetros ou marcadores tipo word. Tipo de dado Parmetros de Sistema Parmetros do Usurio Marcadores tipo Word Marcadores tipo Float Parmetros de Macro Leitura do PTC Faixa P000 a P799 P800 a P899 MW8200 a MW8849 MF9000 a MF9174 PM3700 a PM3731 SW3300 Endereo 0 a 799 800 a 899 8200 a 8849 9000 a 9174 3700 a 3731 3300

Observao: Os marcadores tipo FLOAT (MF9000 a MF9174) ocupam 4 bytes na memria, logo tm que ser lidos de dois em dois, por exemplo, para ler os marcadores float 9100 a 9104, necessrio a leitura de 10 words, a partir do endereo 9100. A leitura ser no formato float (IEEE 754).

4.4 Comando 05h: Force Single Coil

Fora o estado de um marcador tipo bit, ou sada digital, individualmente. Tipo de dado Marcadores tipo Bit Sadas Digitais Comando Remoto 1 Comando Remoto 2 Comando Remoto 3 Local / Remoto Observaes: Para escrita em uma ou mais sadas pelo Modbus, necessrio que no(s) respectivo(s) parmetro(s), P277 a P280, esteja selecionada a opo 2: Fieldbus (ver manual do SRW 01); Os marcadores de sistema SX3001 a SX3003, que so chamados de Comandos Remotos, so equivalentes s entradas digitais I1, I2 e I3, respectivamente, e so usados para acionamento do motor dependendo do modo de operao selecionado em P202. Por exemplo: no modo de operao Partida Reversora, SX3001 desliga o motor, SX3002 liga no sentido direto e SX3003 liga o motor no sentido reverso; Para que o modo Local/Remoto possa ser selecionado necessrio que P220 = 6 ou P220 = 7, ver manual do SRW 01 para mais detalhes. Faixa MX6100 a MX7507 QX1 a QX4 (O1 a O4) SX3001 SX3002 SX3003 SX3006 Endereo 6100 a 7507 2401 a 2404 3001 3002 3003 3006

4.5 Comando 06h: Preset Single Register

Escreve em um dado tipo word, ou seja, marcadores e parmetros. Tipo de dado Parmetros de Sistema Parmetros do Usurio Marcadores tipo Word Marcadores tipo Float Parmetros de Macro Observao: Os marcadores tipo FLOAT (MF9000 a MF9174) ocupam 4 bytes na memria, logo tm que ser escritos de dois em dois, por exemplo, para escrever nos marcadores float 9100 a 9105, necessrio a escrita em 10 words, a partir do endereo 9100, no formato float (IEEE 754). Faixa P000 a P799 P800 a P899 MW8200 a MW8849 MF9000 a MF9174 PM3700 a PM3731 Endereo 0 a 799 800 a 899 8200 a 8849 9000 a 9174 3700 a 3731

4.6 Comando 0Fh: Force Multiple Coils

Fora a escrita em mltiplos dados do tipo bit, ou seja, marcadores de bit e sadas digitais. Tipo de dado Marcadores tipo Bit Sadas Digitais Comando Remoto 1 Comando Remoto 2 Comando Remoto 3 Local/Remoto Faixa MX6100 a MX7507 QX1 a QX4 (O1 a O4) SX3001 SX3002 SX3003 SX3006 Endereo 6100 a 7507 2401 a 2404 3001 3002 3003 3006

Observaes: Para escrita em uma ou mais sadas pelo Modbus, necessrio que no(s) respectivo(s) parmetro(s), P277 a P280, esteja selecionada a opo 2: Fieldbus (ver manual do SRW 01); Os marcadores de sistema SX3001 a SX3003, que so chamados de Comandos Remotos, so equivalentes s entradas digitais I1, I2 e I3, respectivamente, e so usados para acionamento do motor dependendo do modo de operao selecionado em P202. Por exemplo: no modo de operao Partida Reversora, SX3001 desliga o motor, SX3002 liga no sentido direto e SX3003 liga o motor no sentido reverso; Para que o modo Local/Remoto possa ser selecionado necessrio que P220 = 6 ou P220 = 7, ver manual do SRW 01 para mais detalhes.

4.7 Comando 10h: Preset Multiple Registers

Escrita mltipla de dados tipo word, em marcadores e parmetros adjacentes. Tipo de dado Parmetros de Sistema Parmetros do Usurio Marcadores tipo Word Marcadores tipo Float Parmetros de Macro Observao: Os marcadores tipo FLOAT (MF9000 a MF9174) ocupam 4 bytes na memria, logo tm que ser escritos de dois em dois, por exemplo, para escrever nos marcadores float 9100 a 9104, necessrio a escrita em 10 words, a partir do endereo 9100, no formato float (IEEE 754). Faixa P000 a P799 P800 a P899 MW8200 a MW8849 MF9000 a MF9174 PM3700 a PM3731 Endereo 0 a 799 800 a 899 8200 a 8849 9000 a 9174 3700 a 3731

5 Configurao, acionamento e monitoramento via Modbus

Para configurao do SRW 01, modos de operao, dados do motor, etc. bem como acionamento via Modbus (fieldbus) e tambm como monitorar os dados remotamente, consultar o manual do SRW 01.

5.1 Utilizao do WLP em Modbus

Caso exista uma interface RS-485 ligada a um computador pessoal tipo PC, pode-se utilizar o software WLP para configurao, monitoramento, acionamento e tambm transferncia de programa do usurio, em Ladder, bastando para isso, configurar no WLP o endereo correto do rel que ser usado. Notar que como o WLP normalmente utilizado em modo Local, os Comandos Remotos so referenciados pelo software como Comandos Locais. A RS-485 no PC pode ser obtida atravs de um conversor de RS-232 para RS-485.

6 Indicao de Estados
No painel frontal do SRW 01 existe um led bicolor nomeado NET, que sinaliza em VERDE quando o mdulo SRW 01-MCM est conectado corretamente. Esse mesmo led pisca em VERMELHO quando o rel reconheceu alguma mensagem do mestre e est respondendo. Observao: Por ser um protocolo simples, o Modbus-RTU no fornece informaes com relao ao seu estado na rede, ou seja, no sabemos se o rel est on line ou no, a menos que recebamos alguma mensagem do mestre, por essa razo o parmetro P313, que indica a ao a ser tomada quando h algum erro na rede, no funciona com o protocolo Modbus.