Министерство образования и науки РФ

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования

«Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)»

Кафедра «Подъемно-транспортные, тяговые машины и гидропривод»

Н. С. Галдин, И. А. Семенова

И
ТЕОРИЯ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ГИДРОПРИВОДА

АД
иб
С
Учебное пособие

Омск  2016
 Согласно 436-ФЗ от 29.12.2010 «О защите детей от информации,
УДК 626.226 причиняющей вред их здоровью и развитию» данная продукция
ББК 39.91 – 948.5 маркировке не подлежит.
Г15
Рецензенты:
д-р техн. наук В. Н. Сорокин (ОмГТУ);
д-р техн. наук, проф. Д. И. Чернявский (ОмГТУ)
Работа утверждена редакционно-издательским советом СибАДИ в качестве учебного пособия.
Галдин, Николай Семенович.
Г15 Теория и проектирование гидропривода [Электронный ресурс] : учебное пособие / Н.С. Галдин, И.А. Семенова. – Электрон. дан. −
Омск : СибАДИ, 2016. – Режим доступа: http://bek.sibadi.org/fulltext/esd128.pdf , свободный после авторизации. – Загл. с экрана.

И
ISBN 978-5-93204-894-8.

Изложены основные закономерности гидравлики, принципы и общие положения объемного гидропривода. Приведены основные сведения о

АД
гидромашинах, гидроаппаратуре, фильтрах рабочей жидкости, используемых в гидроприводах мобильных машин, а также методика расчета объ-
емного гидропривода.
Имеет интерактивное оглавление в виде закладок. Содержит видеофрагменты демонстрационного характера, которые воспроизводятся с
помощью проигрывателя Windows Media.
Предназначено для аспирантов, обучающихся по направлению подготовки «Машиностроение».
Будет полезно обучающимся по направлениям подготовки бакалавров, магистров «Наземные транспортно-технологические комплексы»,

иб
«Эксплуатация транспортно-технологических машин и комплексов», по специальности «Наземные транспортно-технологические средства» и
другим механическим специальностям вузов.
Рекомендуется также инженерно-техническим работникам, занимающимся проектированием объемного гидропривода мобильных машин.
Мультимедийное издание (15,5 МБ)
Системные требования : Intel, 3,4 GHz ; 150 МБ ; Windows XP/Vista/7 ; DVD-ROM ;
С
1 ГБ свободного места на жестком диске ; программа для чтения pdf-файлов Adobe Acrobat Reader ; Windows Media Player, колонки

Редактор И.Г. Кузнецова

Техническая подготовка − Т.И. Кукина
Издание первое. Дата подписания к использованию 06.04.2016

Издательско-полиграфический центр СибАДИ. 644080, г. Омск, пр. Мира, 5

РИО ИПЦ СибАДИ. 644080, г. Омск, ул. 2-я Поселковая, 1
© ФГБОУ ВПО «СибАДИ», 2016
 ВВЕДЕНИЕ

Широкое применение гидропривода в различных отраслях маши-

ностроения, таких как строительная, дорожная, сельскохозяйственная
и транспортная техника, станкостроение и др., происходит благодаря
его существенным преимуществам перед другими типами приводов и
прежде всего возможностью получения больших усилий и мощностей
при ограниченных размерах гидродвигателей. Гидроприводы отли-
чаются высокой энергоемкостью, компактностью, небольшой инер-
ционностью, удобством и легкостью управления, возможностью
обеспечения рациональной компоновки, больших передаточных от-
ношений и др. [1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12, 18,19,20,21,22,23,24,25, 28].
Гидропривод позволяет перейти к созданию новых машин с высо-
ким уровнем автоматизации, робототехнических систем, гидроим-
пульсной и другой перспективной техники.

И
Проектирование гидроприводов разнообразных по конструкции и
назначению машин и механизмов возможно с использованием типо-
вых, унифицированных и стандартных узлов и элементов, к которым
АД
относятся насосы, гидродвигатели различного назначения и т.п. Их
использование позволяет сократить сроки проектирования и изготов-
ления гидропривода и машины в целом, упрощаются обслуживание и
ремонт.
иб

Подготовка высококвалифицированных специалистов, обладаю-

щих глубокими знаниями по гидроприводу и использующих их в сво-
ей инженерной деятельности, имеет первостепенное значение.
В данном учебном пособии систематизированы и изложены на ос-
С

новании накопленного опыта педагогической и научной деятельности

необходимые основные сведения о гидравлике, гидроприводе, его
элементах, приведена обобщенная методика расчета объемного гид-
ропривода, которая не находит достаточного отражения в сущест-
вующей учебной литературе по гидроприводу. Методика расчета гид-
ропривода логично увязана с основными закономерностями гидрав-
лики.

3
 1. ОСНОВНЫЕ ЗАКОНОМЕРНОСТИ ГИДРАВЛИКИ

1.1. Общие сведения о жидкости

Жидкость – физическое тело, обладающее свойством текучести и

почти полным отсутствием сопротивления разрыва [3, 5, 6, 7, 10, 12,
21].
Текучесть жидкости – это отсутствие собственной формы, т.е.
способность жидкости принимать форму сосуда, в который она по-
мещена.
Жидкости в гидромеханике делят на два вида: капельные и газо-
образные. К капельным жидкостям относятся вода, нефть, бензин,
ртуть, спирт, масло и др.
Эти жидкости в малых объемах принимают форму капли, а в
больших для них характерно наличие поверхности раздела с газом –

И
свободной поверхности.
Капельные жидкости характеризуются:
– большим сопротивлением сжатию (практически не сжимаемы);
АД
– малым сопротивлением растягивающим и касательным усилиям
(незначительные силы сцепления и трения между частицами жидко-
сти);
– незначительной температурной расширяемостью;
иб

– наличием свободной поверхности – поверхности раздела между

газообразной средой и жидкостью.
Газообразные жидкости – это легко сжимаемые газы (воздух, азот,
кислород и др.).
С

В дальнейшем под термином «жидкость» будем понимать только

капельную жидкость.
Существуют два понятия: реальная жидкость и идеальная жид-
кость.
Реальная жидкость – это жидкость, существующая в природе.
Идеальная жидкость – это несжимающаяся, нерасширяющаяся,
обладающая абсолютной подвижностью частиц, отсутствием сил
внутреннего трения.
Это понятие введено для облегчения решения задач гидромехани-
ки.

4
 1.2. Основные физические свойства жидкостей,
единицы измерения

1.2.1. Единицы измерения

Используются различные системы измерения физических вели-

чин: СИ (международная), СГС (физическая) и МКГСС (техническая).
В табл. 1.1 приведены основные величины и их единицы измерения.

Таблица 1.1

Наименование величины СИ СГС МКГСС

Длина м см м
Масса кг г кгс с2/м
Время с с с
Плотность кг/м3 г/см3 кгс с2/м4

И
Сила Н (ньютон) дин (дина) кгс
Удельный вес Н/м3 дин/см3 кгс/м3
Работа, энергия Дж (джоуль) эрг кгс м
АД
Мощность Вт (ватт) эрг/с кгсм/с
Давление Па = Н/м2 дин/см2 кгс/м2
(паскаль)
Динамический коэффициент Нс/м2 П=динс/см2 кгсс/м2
вязкости (пуаз)
иб

Кинематический коэффициент м2/с Ст=см2/с м2/с

вязкости (стокс)

Это не все физические величины, небольшая часть, которая пона-

С

добится при изучении курса гидравлики.

Кроме рассмотренных систем единиц, в современной литературе
широко используются внесистемные единицы.
Рассмотрим, в частности, единицы, характеризующие давление:
1 бар = 105 Па;
1 мм рт. ст. = 133,3224 Па;
1 мм вод. ст. = 9,80665 Па = 10 Па (для учебных целей);
1 ат = 1 кгс/см2 (техническая атмосфера) = 9,80665 104 Па;
1 атм (физическая атмосфера) = 760 мм рт. ст. = 1,033 кгс/см2 =
=1,01325 бар.
Будем пользоваться системой единиц СИ. Паскаль (Па) – очень
малая величина и пользуются мегапаскалем (МПа).
1 МПа = 106 Па;

5
 10 ат = 1 МПа.
Ознакомившись с системами единиц, перейдем к рассмотрению
основных физических свойств жидкости.

1.2.2. Плотность и удельный вес

Основными физическими свойствами жидкостей являются: плот-

ность, удельный вес, сжимаемость, вязкость, а для жидкостей, приме-
няемых в гидроприводах, еще и смазывающая способность, физиче-
ская, механическая, химическая стабильность.
Распределение жидкости по объему характеризуется плотностью и
удельным весом.
Плотность жидкости  – это отношение массы однородной жид-
кости к ее объему:
m

И
 , (1.1)
V
где m – масса жидкости; V– объем жидкости.
АД
Понятие относительной плотности широко используется в гидрав-
лике.
Относительной плотностью жидкости 0 называется отношение
плотности жидкости к плотности воды  В , взятой при t = 3,98 °С,
иб

т.е.

0  . (1.2)
В
С

Относительная плотность – величина безразмерная.

Удельный вес жидкости γ– это отношение веса жидкости G к ее
объему:
G
 . (1.3)
V
Между удельным весом и плотностью существует следующая
связь: т.к. согласно закону Ньютона масса и вес связаны соотношени-
ем G  mg , где g – ускорение свободного падения, то
G mg
   g . (1.4)
V V
Относительный удельный вес жидкости  0 при определенной
температуре этой жидкости можно найти из равенства

6
 
0  t , (1.5)
В
где  t – удельный вес жидкости, взятый при определенной темпера-
туре;  В – удельный вес воды, взятый при t = 3,98 °С.
Плотность, так же как и удельный вес, зависит от давления и тем-
пературы. Плотность и удельный вес жидкостей уменьшаются с по-
вышением температуры и уменьшением давления. Вода в диапазоне
от 0 до 3,98 °С представляет исключение: при t = 3,98 °С вода харак-
теризуется наибольшими значениями  и  .
Следующее свойство: удельный объем.
Удельный объем – это величина, обратная плотности:
1 V
v  . (1.6)
 m

И
Отсюда можем записать, что v ρ = 1.
Мы рассмотрели общие свойства жидкости.
АД
1.2.3. Сжимаемость жидкости

Сжимаемость жидкости – это свойство жидкости изменять свой

объем (плотность) при изменении давления и температуры.
иб

Величина сжатия, зависящая от давления, характеризуется коэф-

фициентом объемного сжатия  V (  p ).
Коэффициент объемного сжатия показывает относительное изме-
нение объема жидкости, приходящееся на единицу изменения давле-
С

ния:
V 1
V    , (1.7)
V0 p
где V0 – начальный объем жидкости (при начальном давлении p0 );
V  Vp  V0 – изменение объема жидкости при изменении давления
на величину p  p  p0 .
Знак «–» в формуле обусловлен тем, что положительному прира-
щению давления соответствует отрицательное приращение (умень-
шение) объема.
Единицы измерения  V : СИ – м2/Н; СГС – см2/дин; МКГСС –
м2/кгс.

7
 Например, для минеральных масел, применяемых в гидроприво-
дах, значения  V (при t = 20 °C) равны:  V = 60,4  10-11 м2/Н при
7 МПа;  V = 4410-11 м2/Н при 70 МПа. Величина  V весьма мала. В
практических задачах изменением объема (плотности) при изменении
давления пренебрегают, однако обязательно учитывают при гидро-
ударе, колебаниях жидкости.
Следующим параметром, характеризующим сжимаемость, являет-
ся объемный модуль упругости.
Объемный модуль упругости Е – это величина, обратная коэффи-
циенту объемного сжатия жидкости:
1
Е . (1.8)
V
Единицы измерения Е: в системе СИ – Н/м2; СГС – дин/см2;
МКГСС – кгс/м2.

И
Значения  V и Е зависят от давления и температуры, т.е.
 V = f (p, t); Е  f ( p, t ) . Обычно с ростом давления значение Е увели-
АД
чивается, а с ростом температуры значение Е уменьшается.
Различают адиабатический и изотермический модули объемной
упругости жидкости. Адиабатический модуль упругости по величине
больше изотермического и применяется при исследовании быстро-
иб

протекающих (динамических) процессов, т.е. когда отсутствует теп-

лообмен из-за инерционности тепловых свойств жидкости. Изотерми-
ческий модуль упругости является статическим показателем и ис-
пользуется при изучении статических и динамических низкочастот-
С

ных процессов, когда температура жидкости очень медленно изменя-

ется при медленном сжатии жидкости или остается постоянной:
Е ад  1,5Е из .
Модуль упругости минеральных масел, применяемых в гидропри-
водах, находится в пределах 1350…1750 МПа, а воды  2000 МПа.
Следующий коэффициент, который рассмотрим, называется ко-
эффициентом температурного расширения. Коэффициент темпера-
турного расширения показывает относительное изменение объема
жидкости, приходящееся на единицу изменения температуры:
V 1
t   , (1.9)
V0 t

8
где V  Vt  V0 – изменение объема жидкости, вызванное измене-
нием температуры на величину t  t  t 0 .
Объем жидкости при нагревании до температуры t вычисляется
по формуле
Vt  V0 1   t t   V0 1   t t  t 0  . (1.10)
Это следует учитывать при расчете емкостей.
Для минеральных масел, применяемых в гидроприводах,
 t 0,00006…0,00085 1/ °С.
Коэффициенты температурного расширения для жидкостей значи-
тельно выше их коэффициентов объемного сжатия, тем не менее, они
также очень малы. Поэтому на практике для большинства инженер-
ных расчетов их не учитывают.
Следующее важное свойство жидкости, которое рассмотрим, на-
зывается вязкостью.

1.2.4. Вязкость жидкости

И
АД
Вязкость – это свойство реальной жидкости оказывать сопротив-
ление относительному перемещению (сдвигу) отдельных частиц или
слоев жидкости при приложении внешних сил. Вязкость проявляется
лишь при течении жидкости.
иб
С

Рис. 1.1. Течение вязкой жидкости вдоль

твердой стенки

9
 Рассмотрим поток жидкости (рис. 1.1), условно состоящий как бы
из отдельных слоев. Обозначим оси в прямоугольной системе коор-
динат. По оси абсцисс отложим скорость частиц жидкости в слое V, а
по оси ординат – расстояние между слоями y.
Если ось V находится на дне водоема, то скорость в точке О равна
нулю. Слои жидкости движутся с различной скоростью. Скорости
слоев изменяются по параболической кривой.
При течении вязкой жидкости происходит проскальзывание меж-
ду слоями жидкости, которое сопровождается возникновением каса-
тельных напряжений (напряжений трения).
Удельная сила трения – это сила внутреннего трения между слоя-
ми жидкости, приходящаяся на единицу поверхности.
Согласно гипотезе, высказанной И. Ньютоном в 1686 г. и экспе-
риментально обоснованной проф. Н.П. Петровым в 1883 г., удельная
сила трения (касательные напряжения в жидкости  ) прямо пропор-

И
циональна поперечному градиенту скорости и зависит от рода жидко-
сти.
Таким образом,  определяется по формуле (закон вязкого трения
АД
Ньютона)
V
 , (1.11)
y
где μ – динамический коэффициент вязкости; V / y – поперечный
иб

градиент скорости. Градиент скорости характеризует изменение ско-

рости, приходящееся на единицу длины между слоями в направлении
оси y.
С

Градиент скорости показывает интенсивность сдвига слоев жид-

кости в данной точке.
Сила трения между слоями жидкости определяется по формуле
V
T  S  S , (1.12)
y
где S – площадь соприкасающихся слов.
Единицы измерения  : СИ – Нс/м2; СГС – П = динс/см2; МКГСС
– кгс/м2.
На практике наиболее часто пользуются не динамическим коэф-
фициентом вязкости, а его отношением к плотности жидкости, назы-
ваемым кинематическим коэффициентом вязкости.
Кинематический коэффициент вязкости  – это отношение дина-
мического коэффициента вязкости к плотности жидкости:
10
 
 . (1.13)

Единицы измерения кинематического коэффициента вязкости ν:
СИ – м2/с; СГС – см2/с = 1 Ст (стокс).
Стокс – большая величина. На практике пользуются сотыми доля-
ми – сантистоксами: 1 сСт = 10-2 Ст.
Значения вязкости приводятся в таблицах при определенной тем-
пературе жидкости (обычно при + 50 °С). Вязкость капельных жидко-
стей зависит от рода жидкости, давления и температуры. В более
сильной степени вязкость зависит от температуры: при увеличении
температуры вязкость уменьшается.
Зависимость вязкости от давления существенно проявляется лишь
при относительно больших изменениях давления: вязкость увеличи-
вается с ростом давления.

И
Индекс вязкости (ИВ) характеризует степень постоянства вязко-
сти жидкости при изменении температуры. Чем выше индекс вязко-
сти, тем более пологой является кривая зависимости вязкости от тем-
АД
пературы. Наилучшей жидкостью является жидкость со стабильной
вязкостью во всем интервале рабочих температур.
Обычно для индустриальных масел ИВ = 70…100, для загущен-
ных ИВ = 120…180. Практически ИВ определяют по номограммам.
иб

1.3. Гидростатика
С

Гидростатика – это раздел гидравлики, в котором изучаются зако-

ны равновесия жидкостей и их практические приложения (взаимодей-
ствие этой жидкости с ограничивающими ее поверхностями, равнове-
сие твердых тел, полностью или частично погруженных в жидкость).
Когда жидкость находится в равновесии, т.е. в состоянии покоя, то
она характеризуется свойствами, очень близкими к свойствам идеаль-
ной жидкости.
Все задачи гидростатики, рассматриваемые с использованием по-
нятия об идеальной жидкости, решаются с большой точностью.

11
 1.3.1. Силы, действующие на жидкость,
давление в жидкости

Вследствие текучести жидкости (подвижности ее частиц) в ней не

могут действовать сосредоточенные силы, а возможно лишь действие
сил, непрерывно распределенных по ее объему (массе) или по по-
верхности.
Жидкость, находящаяся в покое, подвергается действию внешних
сил двух категорий: массовых сил и поверхностных сил.
Массовые силы пропорциональны массе жидкости (а для одно-
родных жидкостей и ее объему). Это силы тяжести и силы инерции.
Поверхностные силы – это силы, действующие на поверхности
объемов жидкости. Эти силы обусловлены непосредственным воздей-
ствием соседних объемов жидкости на данный объем или же воздей-
ствием других тел, соприкасающихся с данной жидкостью, например,

И
давление атмосферы на поверхность жидкости в открытом сосуде.
Как массовые, так и поверхностные силы обычно рассматривают в
виде единичных сил. Массовые силы относят к единице массы, а по-
АД
верхностные – к единице площади.
Так как массовая сила равна произведению массы на ускорение, то
единичная массовая сила численно равна соответствующему ускоре-
нию.
иб

Например, сила тяжести равна G  mg , единичная массовая сила

G mg
равна m G    g.
m m
Выполним рисунок, который поможет разобраться в том, что та-
С

кое гидростатическое давление.

Рассмотрим некоторый объем покоящейся жидкости, находящейся
в сосуде произвольной формы (рис. 1.2). Мысленно разделим этот
объем на две части произвольной плоскостью ОО и уберем I часть.
Для сохранения равновесия II части к ней необходимо приложить си-
лу R , действующую в общем случае на поверхность площадью S под
некоторым углом к ней. Силу R можно разложить на нормальную F
и тангенциальную T составляющие силы.

12
 Рис. 1.2. Схема определения гидростатического давления

Нормальная составляющая – сила F – называется силой давления.

И
Отношение силы давления к площади обозначается p ср и на-
зывается средним гидромеханическим давлением, или давлением,
АД
т.е.
F
p ср  . (1.14)
S
F
Давление в данной точке равно пределу отношения при
иб

S
S 0 и обозначается p , т.е.
F
p  lim . (1.15)
S
С

Касательные напряжения в жидкости, т.е. напряжения силы тре-

ния обозначаются  и определяются по формулам:
T T
ср  ;   lim . (1.16)
S S
Когда жидкость находится в покое, то касательные напряжения
отсутствуют и имеет место только гидромеханическое давление, ко-
торое называется гидростатическим давлением.

1.3.2. Свойства гидростатического давления

Свойство 1. Гидростатическое давление всегда направлено по

внутренней нормали к площадке, на которую оно действует. Это сле-

13
дует из определения гидростатического давления как единичной по-
верхностной силы давления.
Свойство 2. В любой точке жидкости гидростатическое давление
по всем направлениям одинаково, оно не зависит от ориентации пло-
щадки, на которую действует.
Для доказательства этого свойства выделим в неподвижной жид-
кости некоторый элементарный объем в форме тетраэдра с ребрами
dx , dy , dz (рис. 1.3). Три грани тетраэдра лежат в координатных
плоскостях, а наклонная грань является замыкающей. Обозначим че-
рез p x гидростатическое давление, действующее на грань, нормаль-
ную к оси х, аналогично обозначим давления p y , p z . Гидростатиче-
ское давление, действующее на наклонную грань, обозначим p n , а
площадь этой грани через Sn .
Помимо поверхностных сил на выделенный объем жидкости дей-

И
ствует массовая сила. Проекции единичной массовой силы (т.е. уско-
рений) на оси координат обозначим g x , g y , g z .
АД
иб
С

Рис. 1.3. Схема, иллюстрирующая свойства

гидростатического давления

Составим уравнения равновесия выделенного объема жидкости.

Из теоретической механики известно, что если тело находится в рав-
новесии, то сумма проекций на оси x, y, z всех действующих на него
сил равна нулю.
Для рассматриваемого тетраэдра можно записать условия равно-
весия:
14
 1 1
2 p x dydz  p n Sn cos n 
x   g x dxdydz  0;
6

1 1
 p y dxdz  p nSn cosn y   g ydxdydz  0;

(1.17)
 2 6
1 1
p
 2 z dxdy  p S
n n cos n 
z   g zdxdydz  0.
6
1 1
Так как Sn cosn  x   dydz ; Sn cosn  y   dxdz ;
2 2
1
Sn cosn  z   dxdy , то, разделив первое уравнение системы (1.17)
2
1
на dydz , получим уравнение
2
1

И
p x  p n  g x dx  0 .
3
(1.18)
АД
При стремлении размеров тетраэдра к нулю dx  0 последний
член уравнения стремится к нулю. Следовательно, в пределе получим
px  pn .
Аналогично находим p y  p n ; p z  p n .
иб

Или px  py  pz  pn . (1.19)

Так как размеры тетраэдра dx , dy , dz взяты произвольно, то и

С

наклон площади Sn произволен и, следовательно, в пределе при стя-

гивании тетраэдра в точку давление в этой точке по всем направлени-
ям будет одинаково.

1.3.3. Дифференциальные уравнения равновесия

жидкости (уравнения Эйлера)

В прямоугольной системе координат с осями x, y, z рассмотрим

элементарный объем жидкости в форме прямоугольного параллеле-
пипеда с ребрами, параллельными координатным осям и соответст-
венно равными dx , dy , dz (рис. 1.4). В центре параллелепипеда
возьмем точку А с координатами x, y, z.

15
 Покажем, что на левую грань действует гидростатическое давле-
ние p л , на правую – pп . Покажем, что вдоль оси x действует градиент
давления p / x . Проекции единичной массовой силы (ускорений) на
оси координат обозначим g x , g y , g z . Окружающая жидкость замене-
на силами, действующими на все грани параллелепипеда.

И
АД
Рис. 1.4. Схема к выводу дифференциального уравнения
иб

равновесия жидкости

Предположим, что в точке А действует давление p , тогда на бо-

ковые грани действуют давления:
С

1 p
p л  p  dx ; (1.20)
2 x
1 p
p п  p  dx . (1.21)
2 x
Соответствующие силы, действующие на левую и правую грани,
могут быть определены следующим образом:
 1 p 
Fл   p  dx dzdy ; (1.22)
 2 x 
 1 p 
Fп   p  dx dzdy . (1.23)
 2 x 

16
 Кроме поверхностных сил на выделенный элементарный объем
жидкости действуют также массовые силы. Так, вдоль оси x действу-
ет ускорение g x и вызывает массовую силу Fx :
Fx  g x m  g x dxdydz . (1.24)
Объем жидкости находится в покое (равновесии), следовательно,
сумма проекций всех сил на ось x равна нулю, т.е.
 1 p   1 p 
 p  dx dydz   p  dx dydx  g x dxdydz  0 . (1.25)
 2 x   2 x 
Проведя алгебраические преобразования, получим
p
 g x . (1.26)
x
Аналогично можно рассмотреть равновесие элементарного объема
жидкости по осям y, z. В результате получим систему трех дифферен-
циальных уравнений:
 p

И
 x  g x ;
АД

 p
  g y ; (1.27)
 y
 p
  g z .
иб

 z
Полученные уравнения представляют собой общие условия рав-
новесия жидкости в дифференциальной форме. Система дифференци-
альных уравнений гидростатики называется уравнениями Эйлера.
С

Получены Леонардом Эйлером в 1755 г.

Из уравнений видно, что приращение гидростатического давления
в направлении какой-либо координатной оси равно произведению
плотности на проекцию результирующего ускорения на ту же ось, т.е.
приращение давления в покоящейся жидкости происходит за счет
массовых сил.
Умножим уравнения системы (1.27) соответственно на dx , dy и
dz и сложим почленно, получим
p
x
p p
 
dx  dy  dz   g x dx  g ydy  g z dz .
y z
(1.28)

Левая часть уравнения представляет собой полный дифференциал

давления dp . В окончательном виде запишем, что

17
  
dp   g x dx  g y dy  g z dz . (1.29)
Полученное уравнение (1.29) выражает функциональную зависи-
мость давления от плотности жидкости и координат точек в про-
странстве и позволяет определить величину давления в любой точке
жидкости, находящейся в равновесии.
Уравнение (1.29) называется приведенным дифференциальным
уравнением равновесия жидкости.

1.3.4. Основное уравнение гидростатики

Выведем основное уравнение гидростатики, используя приведен-

ное дифференциальное уравнение равновесия жидкости (1.29), рас-
смотрев частный случай равновесия, когда жидкость находится под
действием только сил тяжести.
В прямоугольной системе координат рассмотрим объем жидкости

И
в виде параллелепипеда (рис. 1.5). На свободную поверхность дейст-
вует внешнее давление p0 . На каком-то расстоянии z от основания
АД
рассмотрим сечение параллелепипеда плоскостью, параллельной ос-
нованию. В центре сечения возьмем точку А, и давление, которое
действует в этой точке, обозначим p .
иб
С

Рис. 1.5. Схема к выводу основного

уравнения гидростатики

Жидкость в неподвижном сосуде находится в поле действия сил

тяжести. Аналитически это будет выглядеть таким образом:

18
 g x  0 ; g y  0 ; g z  g , (1.30)
где g x , g y , g z – проекции ускорений на оси координат; g – ускоре-
ние свободного падения.
Подставим значения ускорений в дифференциальное уравнение
жидкости (1.29), получим
dp  gdz . (1.31)
Проинтегрируем полученное выражение, получим
p  gz  c , (1.32)
где с – постоянная интегрирования.
Постоянную интегрирования найдем из условия, записанного для
свободной поверхности, т.е. при z  z 0 ; p  p0
p 0  gz 0  c ,
отсюда

И
c  p0  gz 0 . (1.33)
Подставим уравнение (1.33) в уравнение (1.32), получим
АД
p  gz  p0  gz 0 . (1.34)
После преобразований получим
p p
z  z 0  0  const . (1.35)
g g
иб

p
Сумма z 
называется гидростатическим напором.
g
Координата z – геометрический напор (геометрическая высота).
p p
С

Величина  – пьезометрический напор (пьезометрическая высо-

g 
та).
Как видно из уравнения (1.35), гидростатический напор есть вели-
чина постоянная для всего объема неподвижной жидкости.
Из уравнения (1.34) получим основное уравнение гидростатики
p  p0  gh . (1.36)
Таким образом, давление в точке покоящейся жидкости зави-
сит от плотности жидкости  , расстояния точки от свободной по-
верхности h и давления p 0 , действующего на свободную поверх-
ность жидкости.

19
 1.3.5. Закон Паскаля

Согласно закону Паскаля, внешнее давление, производимое на

жидкость, заключенную в закрытом сосуде, передается жидко-
стью во все точки без изменения.
Пусть в сосуде с жидкостью (рис. 1.6) имеется поршень, на кото-
рый оказывает давление сила F .
Тогда давление на жидкость от силы F определяется по формуле
F
pF  , (1.37)
S
где S – площадь поршня.
Давления в точках А, В, С ( pА , p B , pC ) в соответствии с основ-
ным законом гидростатики запишутся следующим образом:

И
pA  p F  gh A ;
p B  p F  gh B ; (1.38)
АД
pC  p F  gh C .

Из уравнений (1.38) видно, что давление в различных точках име-

ет различное значение, но составляющая от внешнего давления во
иб

всех точках одинакова, следовательно, закон Паскаля доказан.

С

Рис. 1.6. Схема к выводу закона Паскаля

20
 Закон Паскаля лежит в основе всех гидравлических машин объем-
ного действия. Он имеет широкое применение в технике. Использует-
ся в механизмах, действие которых основано на передаче давления
внутри жидкости. Это гидравлические прессы, тормоза, подъемники и
др.
Использование закона Паскаля в технике рассмотрим на примере
работы гидравлического пресса, который состоит из двух камер, со-
единенных между собой гидролинией (рис. 1.7).
В каждой из камер имеется по поршню. В меньшей камере уста-
новлен поршень 1 площадью S1 , в большей камере – 2 площадью S2 .

Нажмите,
выберите

И
соответсвующий
вложенный файл
и произведите
демонстрацию
схемы
АД
иб

Рис. 1.7. Принципиальная схема гидравлического пресса

Если к поршню 1 приложить силу F1 , то в жидкости под поршнем

С

создается давление p1  F1 / S1 .
Согласно закону Паскаля, это давление передается во все точки
жидкости, в том числе в основание поршня 2. Оно создает силу F2 ,
равную F2  p1S2 .
S2
Таким образом, F2  p1S2  F1 . Следовательно, сила F2 во
S1
столько раз больше силы F1 , во сколько раз площадь S2  S1 .

1.3.6. Сила давления жидкости на плоскую стенку

В практике часто требуется знать, с какой силой жидкость давит

на стенку сосуда, и точку приложения этой силы.

21
 Рассмотрим сосуд с плоской боковой стенкой, наклоненной к го-
ризонту под углом  (рис. 1.8). Вычислим силу давления F , дейст-
вующую со стороны жидкости на определенную фигуру площадью S .
Ось x направим по линии пересечения плоскости стенки со сво-
бодной поверхностью жидкости, а ось y – перпендикулярно этой ли-
нии в плоскости стенки.
Выделенную фигуру вращаем вместе с плоскостью xoy до ее со-
вмещения с плоскостью чертежа.

И
АД
иб

Рис. 1.8. Схема определения силы давления жидкости

на плоскую стенку

Обозначим через p0 давление на свободной поверхности; h – глу-

С

бину расположения элементарной площадки; С – центр тяжести фи-

гуры.
Для определения силы давления F используем основное уравне-
ние гидростатики (1.36).
Выразим элементарную силу давления dF , приложенную к беско-
нечно малой площадке dS :
dF  pdS  p0  gh dS . (1.39)
Заметим, что h  y sin  .
Для определения полной силы давления F проинтегрируем полу-
ченное выражение (1.39) по всей площади S , получим
F  p0  dS  g  hdS  p0S  g sin   ydS . (1.40)
S S S

22
 Интеграл  ydS является статическим моментом площади S отно-
S
сительно оси x и равен произведению площади фигуры на координату
центра тяжести y c , т.е.  ydS  y cS .
S
Следовательно,
F  p0S  g sin y cS  p0S  gh cS  p0  gh c S  pcS . (1.41)

То есть полная сила давления жидкости на плоскую стенку равна

произведению площади стенки на гидростатическое давление pc в
центре тяжести этой площади.
Если  = 0 (горизонтальное дно сосуда), то сила давления на дно
будет равна F  po  gH S .

И
АД
иб

Рис. 1.9. Схема, иллюстрирующая гидростатический парадокс

Вывод: различные по форме сосуды, имеющие одинаковые пло-

С

щади днища и заполненные одинаковой жидкостью на одну и ту же

высоту (рис. 1.9), будут иметь одинаковую силу давления на дно не-
зависимо от формы сосуда и количества находящейся в нем жидкости
(гидростатический парадокс).

1.3.7. Сила давления жидкости на криволинейную стенку

Задача о силе давления жидкости на криволинейную поверхность

в общем случае сводится к определению трех составляющих суммар-
ной силы давления и трех моментов.
На практике чаще всего приходится иметь дело с цилиндрически-
ми или сферическими поверхностями, имеющими плоскость симмет-
рии.

23
 Определение силы давления в этом случае сводится к определе-
нию составляющих сил давления по осям координат, а затем и равно-
действующей.
Рассмотрим сосуд с жидкостью, имеющий цилиндрическую по-
верхность АВ с образующей, перпендикулярной плоскости чертежа
(рис. 1.10), и определим силу давления жидкости на эту поверхность.
Выделим объем жидкости АВСД, ограниченный рассматриваемой
поверхностью АВ, вертикальными поверхностями СВ и АД и свобод-
ной поверхностью жидкости.
Покажем действующие силы на выделенный объем жидкости и
рассмотрим условия равновесия выделенного объема жидкости в вер-
тикальном и горизонтальном направлениях.

И
АД
иб
С

Рис. 1.10. Схема определения силы давления жидкости на стенку

Запишем условие равновесия объема жидкости (АВСД) в верти-

кальном направлении:
p 0SГ  G  FВ  0 , (1.42)
где SГ – площадь горизонтальной проекции поверхности АВ;
G  gV – сила тяжести выделенного объема жидкости, здесь V –
объем жидкости; FВ – вертикальная составляющая силы давления.
Из данного уравнения следует, что
FВ  p 0SГ  G . (1.43)
Вертикальная составляющая силы давления жидкости на криво-
линейную стенку равна силе тяжести жидкости в объеме V , называе-

24
мом телом давления, и силе давления, действующей на свободную
поверхность жидкости.
Тело давления – это объем, ограниченный рассматриваемой кри-
волинейной стенкой, смоченной жидкостью, вертикальной цилиндри-
ческой поверхностью, проведенной через контур этой стенки, и гори-
зонтальной плоскостью, проведенной по свободной поверхности
жидкости.
Условие равновесия того же объема жидкости в горизонтальном
направлении запишем с учетом того, что силы давления жидкости на
поверхности ДЕ и СВ взаимно уравновешиваются и остается лишь
сила давления на поверхность АЕ, т.е.
FАЕ  FГ  0 , (1.44)
где FАЕ  p 0SВ  gh СSВ – сила давления жидкости на поверхность
АЕ, имеющую площадь, равную площади вертикальной проекции по-
верхности АВ – SВ , здесь h С – глубина расположения центра тяжести

И
поверхности АЕ под уровнем свободной поверхности жидкости.
АД
Из данного условия равновесия (1.44) следует, что
FГ  p 0SВ  gh ГSВ . (1.45)
Определив вертикальную и горизонтальную составляющие пол-
ной силы давления, найдем эту силу:
иб

F  FВ2  FГ2 . (1.46)

FГ
Угол направления  находится из соотношения tg  :
FВ
С

FГ
  arctg . (1.47)
FВ

1.3.8. Закон Архимеда

В покоящуюся жидкость погружено тело произвольной формы

объемом V (рис. 1.11). Горизонтальной плоскостью разделим тело на
две части: верхнюю с криволинейной поверхностью АСВ и нижнюю с
поверхностью АСВ. Определим вертикальные составляющие силы
давления жидкости, действующие на поверхность тела.

25
 И
Рис. 1.11. Схема к выводу
закона Архимеда
АД
На поверхность тела АСВ действует сила FВ :
FВ  p 0SГ  gVАСВДЕ , (1.48)
где SГ – площадь горизонтальной проекции поверхности АСВС;
VАСВДЕ – объем жидкости над телом.
иб

На поверхность АСВ действует сила FВ :

FВ  p 0SГ  gVАСВДЕ . (1.49)
где VАС ВДЕ – объем тела давления, VАС ВДЕ  VАСВДЕ  VАС ВС , здесь
С

VАСВС – объем жидкости, VАСВС  V .

Таким образом, тело находится под действием вертикальных сил,
результирующая которых будет равна

FA  FB  FB  gVАСВС  gV . (1.50)

Сила FA называется архимедовой силой или силой поддержания.

Таким образом, получено математическое выражение закона Архиме-
да, которое формулируется следующим образом: «Тело, погружен-
ное в жидкость, теряет в своем весе столько, сколько весит вы-
тесненная им жидкость».

26
 Тело, погруженное в жидкость, находится под действием двух
сил: силы тяжести G и архимедовой силы FA .
Тело тонет, если сила тяжести больше архимедовой силы, т.е. при
G  FA .
Тело находится в состоянии равновесия (плавает), когда G = FA .
Тело всплывает, если FA  G .

1.4. Кинематика и динамика жидкостей

Раздел гидравлики, в котором изучаются законы движения жидко-

стей и взаимодействие их с соприкасающимися с ними покоящимися
или движущимися твердыми телами, называется гидродинамикой.

И
1.4.1. Кинематические элементы
и струйная модель потока
АД
Для рассмотрения картины течения жидкости, образующейся в
каждый момент времени, вводится понятие «линия тока».
Линия тока – это линия, в каждой точке которой в данный мо-
мент времени вектор скорости частиц жидкости совпадает с касатель-
иб

ной к этой линии (рис. 1.12). Для установившегося движения жидко-

сти линия тока совпадает с траекторией движения частиц жидкости и
не изменяет своей формы с течением времени.
С

Рис. 1.12. Линия тока

Трубка тока – это поверхность, образованная линиями тока, про-

веденными в данный момент времени через все точки замкнутого
контура, находящегося в области, занятой жидкостью (рис. 1.13).
Элементарная струйка – это часть потока движущейся жидко-
сти, ограниченная трубкой тока бесконечно малого сечения.

27
 Рис. 1.13. Трубка тока

При стремлении поперечных размеров струйки к нулю она в пре-

деле стягивается в линию тока. Элементарная струйка обладает сле-
дующими свойствами:
1. При установившемся движении жидкости форма струйки оста-
ется неизменной.
2. Частицы жидкости не выходят из струйки и не входят в нее че-
рез боковую поверхность, так как боковая поверхность струйки обра-
зована линиями тока, у которых векторы скорости направлены по ка-

И
сательным.
3. Скорости движения частиц жидкости во всех точках одного и
того же поперечного сечения струйки являются одинаковыми. Это
АД
объясняется малостью поперечного сечения струйки.
В соответствии со струйной теорией поток жидкости – это сово-
купность элементарных струек.
Потоки жидкости можно разделить на следующие виды: напор-
иб

ные, безнапорные, струи. Напорный поток ограничен со всех сторон

твердыми стенками. Например, движение жидкости в водопроводе,
движение масла в гидролинии. Безнапорный поток ограничен твер-
дыми стенками не со всех сторон и имеет по всей длине свободную
С

поверхность, например, движение воды в реках, открытых водоемах,

лотках, канаве.
В нашем курсе рассматривается только напорное течение жидко-
сти.
Свободная струя – поток жидкости, не ограниченный твердыми
стенками, например, струя воды, вытекающая из гидромонитора,
брандспойта.

1.4.2. Гидравлические элементы потока

В гидравлических расчетах для характеристики размеров и формы

поперечного сечения потока вводятся понятия о живом сечении и его
элементах: смоченном периметре и гидравлическом радиусе.

28
 Рассмотрим основные гидравлические элементы потока. Живое
сечение потока S – это поперечное сечение потока, перпендикуляр-
ное к направлению движения и ограниченное его внешним контуром
(рис. 1.14).

Рис. 1.14. Схема определения живого сечения потока

Смоченный периметр  – это длина контура живого сечения, на

которой жидкость соприкасается в твердыми стенками (рис. 1.15).

И
АД
иб
С

Рис. 1.15. Схема определения смоченного периметра

Гидравлический радиус R Г – это отношение площади живого се-

чения к смоченному периметру:

S
RГ  . (1.51)

При помощи гидравлического радиуса приближенно учитывают
влияние формы, а также размеров живого сечения потока на движе-
ние жидкости. Гидравлический диаметр сечения равен 4 R Г , т.е.
D Г  4R Г .

29
 1.4.3. Расход потока

Расход потока – это количество жидкости, проходящее через

живое сечение потока в единицу времени. Объемный расход Q –
это объем жидкости, протекающей через живое сечение в единицу
времени:
V
Q , (1.52)
t
где V – объем жидкости; t
– время.
В системе СИ объемный расход измеряется в м3/с; дм3/с (л/с);
см3/с; м3/ч.
Массовый расход – это масса жидкости, проходящая через данное
живое сечение в единицу времени. Массовый расход можно опреде-
лить по формуле

M  Q ,

И
где Q – объемный расход;  – плотность жидкости.
(1.53)
АД
Весовой расход – это вес жидкости, проходящей через данное жи-
вое сечение в единицу времени, определяется по формуле

G  Q  gQ . (1.54)
иб

1.4.4. Средняя скорость потока

Рассмотрим элементарную струйку жидкости (рис. 1.16).

С

Рис. 1.16. Схема определения скорости потока

Для элементарной струйки жидкости объемный расход можно

определить по формуле
dV dS  d
dQ    vdS , (1.55)
dt dt

30
где dV  dS  d – объем жидкости, здесь dS – элементарное живое
сечение, d – путь, который пройдут частицы жидкости за время dt ;
v  d / dt – скорость движения жидкости, одинаковая во всех точках
сечения струйки (согласно третьему свойству элементарной струйки).
Для потока конечных размеров в разных точках его живого сече-
ния скорость имеет различное значение, поэтому расход потока дол-
жен подсчитываться как сумма элементарных расходов струек, т.е.
Q   vdS . (1.56)
S
Проинтегрировать это уравнение расхода в общем случае нельзя
из-за отсутствия аналитического выражения закона распределения
скоростей по сечению потока. В связи с этим вводится понятие о
средней скорости потока в рассматриваемом живом сечении.
Средняя скорость потока – это фиктивная (несуществующая) ско-
рость, с которой должны были бы двигаться все частицы жидкости

И
через данное живое сечение потока, чтобы сохранить расход, соответ-
ствующий действительному распределению скоростей в этом же жи-
вом сечении. Можем записать
АД
Q
v ср  , или Q  v срS . (1.57)
S

1.4.5. Уравнение постоянства расходов или уравнение

иб

неразрывности потока

Рассмотрим элементарную струйку жидкости (рис. 1.17), находя-

щуюся в установившемся движении. Возьмем несколько сечений
С

площадью dS , dS1 , dS2 . Скорости в сечениях равны v , v1 , v 2 .

Рис. 1.17. Схема к выводу уравнения

неразрывности потока жидкости

Из свойств элементарной струйки (и закона сохранения вещества)

следует, что элементарный расход жидкости через любое живое сече-
ние струйки будет одинаковым, т.е.
dQ  dQ1  dQ 2  const , (1.58)
31
или vdS  v1dS1  v 2 dS2  const . (1.59)
Рассматривая поток жидкости как совокупность элементарных
струек, можно записать: Q1  Q 2  Q  const для любого сечения
потока, а расход можно представить как произведение средней скоро-
сти жидкости на площадь живого сечения, т.е.
v1S1  v 2S2  vS  const , (1.60)
v1 S2
или  . (1.61)
v 2 S1
Эти два уравнения и есть уравнения постоянства расходов. Урав-
нение постоянства расходов является условием сплошности или не-
разрывности течения и его уравнением неразрывности потока.

1.4.6. Уравнение Бернулли для элементарной струйки

идеальной жидкости

И
В прямоугольной системе координат рассмотрим элементарную
АД
струйку (рис. 1.18). Движение жидкости – установившееся и медлен-
но изменяющееся.
иб
С

Рис. 1.18. Схема к выводу уравнения Бернулли

Возьмем два произвольных сечения 1–1 и 2–2 и отметим в сечени-

ях: v1 и v 2 – средние скорости струйки в сечениях 1–1 и 2–2 соответ-

32
ственно; S1 и S2 – площади живых сечений; p1 и p 2 – давления в цен-
тре тяжести сечений; z 1 и z 2 – расстояния до центров тяжестей сече-
ний от произвольно выбранной горизонтальной плоскости, называе-
мой плоскостью сравнения (проходит по оси х).
Расход жидкости, постоянный на всем участке струйки, обозначим
Q . За время t участок струйки 1–2 переместится в положение 1–2.
Применим к массе жидкости в объеме участка струйки теорему
механики, касающуюся изменения кинетической энергии: изменение
кинетической энергии тела на некотором его перемещении равно
сумме работ всех сил, приложенных к телу на том же перемещении.
Изменение кинетической энергии участка 1–2 при перемещении
его в положение 1–2 определяется разностью двух энергий:
K  K1 2  K12  K1 2  K 22   K11  K1 2   K 22  K11 
m 2 v 22 m1v12 Qtv 22 Qtv12

И
    , (1.62)
2 2 2 2
где K1 2 – кинетическая энергия участка 1–2; K12 – кинетическая
АД
энергия участка 1–2; K1 2 – кинетическая энергия промежуточного
участка 1–2; K 22 – кинетическая энергия участка 2–2; K11 – кинети-
ческая энергия участка 1–1. В уравнении (1.62) кинетическая энергия
промежуточного участка 1–2 сократилась и осталась разность кине-
иб

тических энергий элементов 2–2 и 1–1.

Переходим к работе действующих сил. Работа сил тяжести жидко-
сти, протекающей в течение времени t по пути ее вертикального пе-
ремещения на величину z1 – z 2 , равна
С

A Z  Qt z1  z 2  . (1.63)

Работа сил давления определяется такими величинами: силой дав-
ления, равной произведению pS , и путем перемещения vt .
Следовательно, работа сил давления равна
A p  p1S1 v1t  p 2S2 v 2 t  Qt p1  p 2  . (1.64)
Получили три составляющие. Закон сохранения энергии для эле-
ментарной струйки идеальной жидкости можно представить так:
K  A Z  A p , (1.65)
Qt v 22  v12 
или  Qt z1  z 2   Qt p1  p 2  . (1.66)
2g
Разделим обе части уравнения на величину Qt , получим

33
 v 22  v12 p  p2
 z1  z 2  1 . (1.67)
2g 
Произведем перестановку слагаемых таким образом, чтобы в ле-
вой части оказались слагаемые в индексом 1, в правой – с индексом 2:
v12 p1 v 22 p 2
  z1    z2 . (1.68)
2g  2g 
Так как сечения были взяты произвольно, то уравнение действи-
тельно для любых поперечных сечений элементарной струйки и в
общем виде может быть записано следующим образом:
p v2
z   const . (1.69)
 2g
Это основное уравнение гидравлики, оно известно под названием
уравнения Бернулли для элементарной струйки идеальной жидкости

И
и было выведено Даниилом Бернулли в 1738 г.
Обратим внимание на следующее:
1. Уравнение Бернулли связывает величины z , p , v .
АД
2. Как видно из уравнения (1.69), в случае идеальной жидкости
сумма трех слагаемых ( z , p /  , v 2 / 2g ) является постоянной величи-
ной для любого сечения рассматриваемой струйки.
3. Зная для данного сечения струйки из трех величин ( z , p , v ) ка-
иб

кие-либо две величины, мы можем, пользуясь уравнением Бернулли

(зная постоянную величину), найти третью неизвестную величину для
рассматриваемого сечения струйки.
Сумма трех слагаемых, входящих в уравнение (1.69), называется
С

полным напором в данном сечении и обозначается H Д :

p v2
HД  z    const . (1.70)
 2g
Умножим все члены уравнения (1.69) на ускорение свободного
падения g и заменим  на произведение g   g  , получим урав-
нение Бернулли для элементарной струйки идеальной жидкости в
энергетической форме:
p v2
Е  zg    const . (1.71)
 2
В данном уравнении каждое слагаемое представляет величину
удельной (по отношению к единице массы) энергии: zg – удельная

34
потенциальная энергия положения; p /  – удельная потенциальная
энергия давления; v 2 / 2 – удельная кинетическая энергия.

1.4.7. Геометрический, физический (энергетический)

смысл уравнения Бернулли

Все члены уравнения Бернулли (1.69) имеют линейную размер-

ность, и каждый из них может называться высотой, например z –
геометрическая высота или высота положения, p /  – пьезометриче-
ская высота, v 2 / 2g – высота скоростного напора.
Сформулируем геометрический смысл уравнения Бернулли: при
установившемся движении элементарной струйки жидкости сум-
ма трех высот есть величина постоянная для любого сечения
элементарной струйки жидкости.

И
Уравнение Бернулли (1.71) выражает один из случаев закона со-
хранения энергии в любом сечении элементарной струйки.
Таким образом, энергетический смысл уравнения Бернулли за-
АД
ключается в следующем: при установившемся движении элемен-
тарной струйки жидкости сумма трех удельных энергий (энергии
положения, энергии давления и кинетической энергии) остается
неизменной для любого сечения элементарной струйки жидкости.
иб

В уравнении Бернулли (1.69) слагаемые можно рассматривать так

же, как удельные энергии, но уже по отношению к единице веса жид-
кости.
С

1.4.8. Уравнение Бернулли для элементарной струйки

и потока реальной жидкости

При переходе от уравнения Бернулли для элементарной струйки

идеальной жидкости к уравнению потока реальной жидкости необхо-
димо учитывать неравномерность распределения скоростей по сече-
нию потока и потери энергии жидкости на внутреннее трение, что
обусловлено вязкостью жидкости.
В реальной жидкости вязкость создает сопротивление движению
жидкости. Это вызывает появление дополнительных потерь напора
(энергии потока), которые будем обозначать h пот .
Распределение скоростей элементарных струек в потоке обычно
неизвестно, поэтому в уравнение Бернулли вводят поправочный ко-

35
эффициент  , учитывающий изменение кинетической энергии вслед-
ствие неравномерности распределения скоростей в живом сечении
потока.
Коэффициент  называется коэффициентом кинетической энер-
гии или коэффициентом Кориолиса и определяется обычно опытным
путем.
Для установившегося движения жидкости среднее значение коэф-
фициента  принимается равным 1,05…1.11 при турбулентном ре-
жиме, при ламинарном режиме  = 2.
Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости имеет вид
p1 1v12 p 2  2 v 22
z1    z2    h пот12 . (1.72)
 2g  2g
В уравнении Бернулли для элементарной струйки реальной жид-
кости значение коэффициента  = 1.

И
Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости с физической
точки зрения представляет уравнение энергетического баланса. Те-
ряемая энергия превращается в тепловую.
АД
1.4.9. Практическое применение уравнения Бернулли

Определим потери на трение при движении жидкости в горизон-

тальной трубе постоянного сечения (рис. 1.19) на участке между се-
иб

чениями 1 и 2, в которых установим пьезометры.

С

Плоскость сравнения

Рис. 1.19. Схема определения потерь напора по длине

36
 Для этого составляем уравнение Бернулли для двух рассматри-
ваемых сечений трубы:
p1 1v12 p 2  2 v 22
z1    z2    h пот12 . (1.73)
 2g  2g
Из рис. 1.19 видно, что z1  z 2 . Так как диаметр трубы не изменя-
ется, то средние скорости в сечениях будут равны, т.е. v1  v 2 , при-
мем 1   2 . После подстановки указанных выражений в уравнение
Бернулли (1.73) получим
p1 p 2
  h пот1 2 . (1.74)
 
Откуда потери напора на трение определяются по формуле
p1  p 2 p
h пот12   . (1.75)
 

И
На основе использования уравнения Бернулли сконструированы
различные устройства, такие как водомер Вентури, водоструйный на-
АД
сос, карбюратор поршневых двигателей внутреннего сгорания и др.
Рассмотрим водомер (расходомер) Вентури.
Водомер Вентури (рис. 1.20) включает трубопровод диаметром D,
на котором устроено сужение диаметром d . В нормальной и сужен-
ной частях установлены два пьезометра.
иб
С

Рис. 1.20. Принципиальная схема водомера Вентури

Примем, что плоскость сравнения проходит через ось трубопро-

вода. Пренебрегая величиной потерь напора h пот и неравномерностью
распределения скоростей в потоке ( = 1), для двух сечений можно
записать уравнение Бернулли в виде

37
 p1 v12 p 2 v 22
   . (1.76)
 2g  2g
Отсюда
p1 p 2 v 22 v12 v 22  v12
р      . (1.77)
  2g 2g 2g
Согласно уравнению неразрывности потока,
v1S1
v 2S2  v1S1 и v 2  .
S2
Следовательно,
2
v12  S1  
h     1 . (1.78)
2g  S2  
Из уравнения (1.78) найдем значение скорости жидкости в сече-

И
нии 1–1:
2gh
v1  . (1.79)
АД
2
 S1 
   1
 S2 
Зная среднюю скорость потока жидкости, можно определить рас-
ход жидкости по формуле
иб

Q  v1S1 . (1.80)
Уравнение Бернулли широко используется в технике при расчете
гидравлических машин, гидропривода и его элементов, при расчете
истечения жидкости из отверстий и насадков и в других случаях.
С

1.4.10. Гидравлические сопротивления.

Потери давления

Потери напора (давления) в потоке жидкости вызываются со-

противлениями двух видов: местными и сопротивлениями по
длине трубопровода.
Местные сопротивления обусловлены изменениями скорости по-
тока по величине или направлению. Сопротивления по длине трубо-
провода обусловлены силами трения.
Потери напора по длине трубопровода h  определяются по фор-
муле Дарси – Вейсбаха. В соответствии с этой формулой

38
  v2
h   , (1.81)
d 2g
где  – коэффициент Дарси (коэффициент гидравлического трения,
коэффициент путевых потерь), величина безразмерная;  – длина
трубопровода; d – внутренний диаметр трубопровода; v – средняя
скорость потока; g – ускорение свободного падения.
Местные потери напора h м определяются по формуле Вейсбаха:
v2
hм   , (1.82)
2g
где  – коэффициент местного сопротивления, величина безразмер-
ная. Коэффициент  находится опытным путем, берется из справоч-
ников. В некоторых случаях коэффициент  может быть определен
теоретически.

И
Общие потери напора в трубопроводе находятся путем ариф-
метического суммирования потерь напора на прямолинейных
АД
участках трубопровода и на местных сопротивлениях. Этот метод
называется методом наложения потерь напора.
Коэффициенты  и  зависят от многих факторов, в частности от
режима движения жидкости и шероховатости ограждающих поверх-
ностей (трубопроводов).
иб

Для определения потерь давления необходимо потери напора h 

или h м умножить на удельный вес жидкости, т.е.
p   h  ; p м  h м , (1.83)
С

где  – удельный вес жидкости,   g .

1.5. Режимы движения жидкости

Предположение о существовании двух режимов движения жидко-

сти впервые высказал Д.И. Менделеев в 1880 г., а через 3 года анг-
лийский физик Осборн Рейнольдс экспериментально подтвердил су-
ществование двух режимов. Режимы были названы ламинарным и
турбулентным.
Схема установки О. Рейнольдса приведена на рис. 1.21.

39
 Рис. 1.21. Принципиальная схема
установки Рейнольдса

И
Рейнольдс пропускал воду через стеклянные трубки разного диа-
метра, регулируя скорость движения воды краном 4. По тонкой труб-
АД
ке 2 к потоку подводилась окрашенная жидкость из сосуда 1. Опыты
показали, что при малых скоростях движения воды в трубке 3 окра-
шенная жидкость движется в виде тонкой струйки внутри ее, не пе-
ремешиваясь с водой (ламинарный режим). Наблюдается такая кар-
тина движения воды (рис. 1.22).
иб
С

Рис. 1.22. Схема ламинарного режима

После достижения определенной для данных условий опыта ско-

рости движения воды движение частиц жидкости приобретает беспо-
рядочный характер. Струйка окрашенной жидкости разрушается, раз-
мывается, от чего вся вода в трубке окрашивается, наступает турбу-
лентный режим. Наблюдается следующая картина движения воды
(рис. 1.23).
Таким образом, в ламинарном режиме жидкость движется
струйчато или слоисто, без перемешивания. В турбулентном ре-
жиме частицы жидкости движутся хаотично, струйки быстро
разрушаются.

40
 Рис. 1.23. Схема турбулентного режима

Рейнольдс установил, что критерием режима движения жидкости

является безразмерная величина, которая впоследствии была названа
числом Рейнольдса Rе .
В общем случае число Рейнольдса Rе определяют по формуле
vDг
Rе  , (1.84)

где v – средняя скорость потока; D г – гидравлический диаметр сече-

И
ния, D г  4R г ;  – кинематический коэффициент вязкости жидкости.
Для потоков в трубах круглого сечения число Rе определяется по
формуле
АД
vd
Rе  , (1.85)

где d – внутренний диаметр трубы.
Значение числа Рейнольдса, соответствующее переходу ламинар-
иб

ного режима движения жидкости в турбулентный и наоборот, называ-

ется критическим числом Рейнольдса Rе кр .
Если Rе  Rе кр , – режим турбулентный.
С

Если Rе  Rе кр , – режим ламинарный.

Значения Rе кр различны для определенных элементов гидропри-
вода. Для жесткой трубы круглого сечения Rе кр = 2320.

1.5.1. Ламинарный режим движения жидкости

Ламинарный режим движения жидкости характеризуется струйча-

тым, параллельным, упорядоченным движением жидкости без пере-
мешивания. Для этого режима все закономерности могут быть выве-
дены аналитически. Теория ламинарного режима основывается на за-
коне вязкого трения Ньютона [см. формулу (1.11)].

41
 1.5.1.1. Закон распределения скоростей по сечению
в ламинарном потоке

Рассмотрим установившееся ламинарное движение жидкости в

горизонтальной цилиндрической трубе с внутренним радиусом r
(рис. 1.24).

И
Рис. 1.24. Схема к определению закона
АД
распределения скоростей

Выделим в ней часть потока длиной  между сечениями 1 и 2. В

потоке жидкости выделим элементарный цилиндрический объем
жидкости радиусом y , соосный с трубой и имеющий основание в вы-
иб

бранных сечениях.
Введем обозначения: u – скорость поверхностного слоя элемен-
тарного объема; T – сила внутреннего трения на боковой поверхно-
С

сти элементарного объема; p1 , p 2 – давления, действующие на сече-

ния выделенного объема; F1 , F2 – силы давления.
Запишем действующие силы на элементарный объем жидкости.
Сила внутреннего трения может быть найдена по формуле (1.12):
du
T  S , (1.86)
dy
где  – динамический коэффициент вязкости,    ; S – площадь
боковой поверхности элементарного объема, здесь S  2y .
Получим
du
T  2y . (1.87)
dy

42
 du
Знак минус в формуле (1.87) означает, что  0, т.е. с увеличе-
dy
нием y скорость u уменьшается.
Движущей силой является в данном случае сила давления F :
F  F1  F2  p1  p 2 y 2 . (1.88)
Запишем уравнение Бернулли для сечений 1 и 2, учитывая, что
труба расположена горизонтально, а за плоскость сравнения принята
ось трубы, т.е. z1  z 2  0 . Скорость u и коэффициент  вдоль пото-
ка являются неизменными ввиду постоянства диаметра трубы.
Тогда можем записать уравнение
p1 p 2
  h пот . (1.89)
 
Откуда

И
p1  p 2  h пот  gh пот . (1.90)
Учитывая, что гидравлический уклон характеризует величину по-
терь напора на единицу длины ( i  h пот /  ), запишем
АД
h пот  i . (1.91)
Тогда движущая сила определится выражением
F  giy 2 . (1.92)
иб

При равномерном движении движущая сила и сила сопротивления

движению равны, т.е.
F  T. (1.93)
Подставим в формулу (1.93) выражения (1.92) и (1.87):
С

du
giy 2  2y . (1.94)
dy
Откуда после преобразований получим
du  ig
 y, (1.95)
dy 2
или
 igydy
du  . (1.96)
2
Проинтегрируем (1.96), получим
ig 2
u y  C, (1.97)
4
где C – постоянная интегрирования, которую найдем из условия:

43
при y  r (у стенки трубопровода) u = 0, т.е.
ig 2
0 r  C.
4
ig
Отсюда C  r2 . (1.98)
4
В результате получим выражение для скорости:
ig 2
u r  y 2  . (1.99)
4
Таким образом, в ламинарном потоке эпюра скоростей имеет
вид параболы (рис. 1.25).

И
АД
Рис. 1.25. Эпюра скоростей ламинарного
иб

потока

Максимальное значение скорости будет при y = 0 (по оси трубо-

провода) и определяется выражением
С

ig 2
u max  r . (1.100)
4

1.5.1.2. Закон распределения касательных напряжений

в ламинарном потоке

Для установившегося движения жидкости закон изменения каса-

тельных напряжений вдоль радиуса может быть получен из формулы
Ньютона
du
   . (1.101)
dy

44
 Подставим выражение (1.95) в формулу (1.101), получим

ig ig
 y y. (1.102)
2 2
Таким образом, при ламинарном течении жидкости изменение
касательных напряжений вдоль радиуса носит линейный харак-
тер,  min  0 при y  0 ;  max  igr / 2 при y  r .
Эпюра касательных напряжений показана на рис. 1.26.

И
АД
Рис. 1.26. Эпюра касательных напряжений
ламинарного потока
иб

1.5.1.3. Расход и средняя скорость ламинарного потока

Рассмотрим поперечное сечение потока жидкости (рис. 1.27). В

нем возьмем элементарное живое сечение кольцевой формы радиусом
С

y и шириной dy .

Рис. 1.27. Схема к определению расхода

жидкости в ламинарном потоке

45
 Для определения объемного расхода жидкости используем закон
распределения скоростей жидкости в ламинарном потоке [формулу
(1.99)].
Элементарный расход жидкости dQ через кольцевое сечение бу-
дет равен
dQ  udS , (1.103)
ig 2
где u – скорость жидкости в кольцевом сечении, u  r  y 2 ;
4
dS – площадь кольцевого сечения, dS  2ydy .
Учитывая, что полный расход Q   dQ , будем иметь
S
igr 4
Q 
r ig

0 4
 2
r  y 2ydy 2
8
 .
(1.104)
Таким образом, расход жидкости в ламинарном потоке определя-

И
ется по формуле
igr 4
Q . (1.105)
АД
8
Учитывая, что в трубе круглого сечения площадь живого сечения
потока S  r 2 , можно определить среднюю скорость потока v по
формуле
иб

Q igr 2
v  . (1.106)
S 8
Для характеристики значений средней скорости потока по отно-
шению к ее максимальному значению введем коэффициент средней
С

скорости, который обозначается k и равен отношению v / u max , т.е.

v
k  0,5 . (1.107)
u max
Это говорит о том, что в ламинарном потоке средняя скорость
движения жидкости в два раза меньше максимальной и ламинар-
ный поток может быть заменен эквивалентным потоком со средней
скоростью, равной 0,5 u max .
Коэффициент Кориолиса, учитывающий изменение кинетической
энергии вследствие неравномерности распределения скоростей в жи-
вом сечении ламинарного потока, может быть также определен теоре-
тически. Коэффициент Кориолиса в ламинарном потоке равен 2, т.е.
 = 2.
46
 Итак, истинная кинетическая энергия ламинарного потока с пара-
болическим распределением скоростей в два раза превосходит кине-
тическую энергию того же потока, но при равномерном распределе-
нии скоростей.

1.5.1.4. Закон гидравлического сопротивления

в ламинарном потоке

В выражение (1.106) для средней скорости потока подставим зна-

чения для гидравлического уклона i  h пот /  и r  d / 2 , получим
h пот gd 2
v . (1.108)
32
Откуда найдем h пот :
32v

И
h пот  . (1.109)
gd 2
Полученное выражение представляет собой математическое вы-
АД
ражение закона гидравлического сопротивления при ламинарном ре-
жиме движения. В ламинарном режиме потери напора по длине
трубопровода прямо пропорциональны средней скорости потока
в первой степени (следовательно, и расходу, т.к. Q  vS ).
иб

1.5.1.5. Коэффициент Дарси

Умножив числитель и знаменатель формулы (1.109) для h пот на

С

2 v , получим

32v 2 v 64  v 2
h пот      . (1.110)
gd 2 2 v vd d 2g

Сравнивая полученное выражение с формулой Дарси – Вейсбаха,
видно, что при ламинарном течении жидкости в круглой трубе коэф-
фициент Дарси (коэффициент путевых потерь) равен
64 64
  . (1.111)
vd Rе


47
 В общем случае коэффициент Дарси для ламинарного режима
движения жидкости определяется так:
A
 . (1.112)
Rе
Значения коэффициента А берутся из справочников. Эксперимен-
тально установлено, что в зависимости от состояния трубопровода
А = 64…150. Так, например, для гидролиний гидроприводов прини-
мают значения А = 75.

1.5.2. Турбулентный режим движения жидкости

и его закономерности

Турбулентный режим движения жидкости является наиболее рас-

пространенным в природе и технике, представляет сложное гидрав-
лическое явление. В настоящее время нет стройной теории турбу-

И
лентного режима. Поэтому используют экспериментальные данные и
так называемые полуэмпирические теории турбулентности и эмпири-
АД
ческие формулы.

1.5.2.1. Пульсация скоростей и давлений

Ранее отмечалось, что турбулентное течение – это беспорядочное

иб

движение жидкости. Для него характерны перемешивание жидкости,

пульсация скоростей и давлений в процессе течения.
В результате сложного характера движения частиц жидкости в
турбулентном потоке в любой его точке в каждый момент времени
С

мгновенная скорость может принимать новые значения по величине и

направлению. Эти колебания во времени мгновенной местной скоро-
сти называются пульсацией скорости. Пульсация скорости сопровож-
дается пульсацией давления.
Если с помощью особо чувствительного прибора-самописца изме-
рить и записать пульсацию скорости в функции времени, получим
следующую картину (рис. 1.28).
Величина скорости беспорядочно колеблется около некоторого
осредненного по времени значения u , которое в данном случае оста-
ется постоянным.
Для упрощения расчетов вводится понятие «средняя местная ско-
рость u ». Это фиктивная средняя скорость в данной точке потока за
достаточно длинный промежуток времени. Эта скорость, как показы-

48
вают опыты, несмотря на значительные колебания мгновенных ско-
ростей, остается практически постоянной и параллельной оси потока.
Это позволяет применять для турбулентных потоков уравнение
Бернулли.

Рис. 1.28. График пульсации скоростей

Наряду с осреднением скоростей при турбулентном режиме ос-

редняют давление, плотность жидкости.

И
Осреднив по времени местные скорости в различных точках жи-
вого сечения, находят среднюю скорость потока v в этом живом се-
АД
чении как среднюю скорость из осредненных скоростей.

1.5.2.2. Структура турбулентного потока

Экспериментальными исследованиями было установлено, что при

иб

турбулентном режиме движения жидкости основную часть потока со-

ставляет турбулентное ядро, а около стенок трубы существует погра-
ничный слой, состоящий из тонкого ламинарного слоя и тонкого пе-
реходного слоя (рис. 1.29).
С

Рис. 1.29. Структура турбулентного

потока

49
 Толщина ламинарного слоя определяется по формуле

30 30d
  , (1.113)
v  Rе 

где  – толщина ламинарного слоя;  – кинематический коэффици-

ент вязкости; v – средняя скорость потока;  – коэффициент путевых
потерь; Rе – число Рейнольдса; d – диаметр трубопровода.

1.5.2.3. Гидравлически гладкие и шероховатые трубы

Стенки труб имеют шероховатость (рис. 1.30). Высоту выступов

шероховатости обозначим через  (абсолютная шероховатость). В
зависимости от соотношения толщины ламинарного слоя  и высоты
шероховатости  различают гидравлически гладкие трубы, если

И
   , и гидравлически шероховатые, если    .
АД
иб

Рис. 1.30. Схема, иллюстрирующая шероховатость трубопроводов

При различных числах Рейнольдса одна и та же труба может быть

С

как гидравлически гладкой, так и шероховатой.

Шероховатость обычно характеризуется не высотой выступов ше-
роховатости  , а отношением  к радиусу или диаметру трубы, т.е.
 
или , и называется относительной шероховатостью.
r d

1.5.2.4. Законы гидравлического сопротивления

турбулентного режима

Экспериментально установлено, что гидравлическое сопротив-

ление (коэффициент путевых потерь) при турбулентном режиме и
коэффициент Дарси в общем случае зависят от шероховатости
трубопроводов и числа Рейнольдса.

50
 Если    и 2320  Rе  105, пользуются формулой Блазиуса:
0,3164
 0 , 25
. (1.114)
Rе
Если    и 10  Rе  3106 , используют формулу Конакова:
5

1
 2
. (1.115)
1,81  lg Rе  1,5
В формулах (1.114) и (1.115) есть число Рейнольдса, но нет шеро-
ховатости.
Если    , то рекомендуют пользоваться формулой Никурадзе:
1
 2
. (1.116)
 d 
1,74  2 lg Rе 
 2 
По этой формуле коэффициент  зависит от относительной шеро-

И
ховатости стенок, нет числа Рейнольдса.
В общем случае, когда необходимо учесть и шероховатость, и
АД
число Рейнольдса, пользуются формулой Альтшуля:
0 , 25
 68  
  0,11   . (1.117)
 Rе d 

Эта формула является универсальной. При числах Rе  10 , ко-
иб

d
гда трубы являются гидравлически гладкими, формула (1.117) дает
значения, близкие формуле (1.114).
 
С

В случае, когда Rе находится в диапазоне 10  Rе  500 ,

d d
необходимо использовать формулу (1.117). В случае, когда

Rе  500 , труба гидравлически шероховата и формула (1.117) дает
d
значения, близкие к формуле (1.116).

1.6. Местные сопротивления

Ранее отмечалось, что гидравлические потери напора (удельной

энергии) делятся на две категории: местные потери и потери по длине
трубопровода. Потери напора в местном сопротивлении возникают

51
вследствие изменения скорости по величине и направлению и зависят
в основном от геометрических размеров и формы местных гидравли-
ческих сопротивлений.
Местные гидравлические сопротивления – это сопротивления
движению, возникающие на участках резкого изменения конфигура-
ции потока (поворот трубы, сопряжение труб различного диаметра,
задвижки, дроссели и т.д.).
Простейшие местные гидравлические сопротивления можно раз-
делить на следующие виды:
а) расширение русла – внезапное, плавное;
б) сужение русла – внезапное, плавное;
в) поворот русла – внезапный, плавный.
Более сложные случаи местных сопротивлений представляют со-
бой соединения или комбинации перечисленных простейших мест-
ных сопротивлений. На рис. 1.31 представлены некоторые виды мест-

И
ных сопротивлений.
АД
Внезапное расширение Внезапное сужение Диафрагма
иб

русла русла
С

Задвижка Диффузор Конфузор

Рис. 1.31. Местные сопротивления

При протекании жидкости через местное сопротивление энергия

жидкости тратится на перераспределение скоростей и изменение на-
правления потока, на вихреобразование и срывы потока.
Местные потери удельной энергии (напора) при турбулентном и
ламинарном режимах определяются по формуле Вейсбаха (1.82), по
которой

52
 v2
hм   .
2g
Местные потери в единицах давления определяются по формуле
(1.83).

Контрольные вопросы и задания к разделу 1

1. Что понимается под жидкостью в гидромеханике?

2. В чем отличие идеальной жидкости от реальной?
3. Назовите основные свойства жидкости.
4. Что такое плотность жидкости?
5. Что такое удельный вес жидкости?
6. Что такое модуль объемной упругости жидкости?
7. В чем отличие капельной жидкости от газа?

И
8. Какова связь между динамическим и кинематическим коэффи-
циентами вязкости жидкости?
9. Что называется вязкостью жидкости?
АД
10. В чем состоит закон вязкого трения Ньютона?
11. Что понимается под давлением?
12.В каких единицах измеряется давление в системе СИ?
13. Чему равна I техническая атмосфера в системе СИ?
14. Какой зависимостью выражается основное уравнение гидро-
иб

статики?
15. Как формулируется закон Паскаля?
16. Приведите пример гидравлической установки, действие кото-
С

рой основано на законе Паскаля.

17. В чем заключается гидростатический парадокс?
18. Как определяется сила давления жидкости на плоскую стенку?
19.Сформулируйте закон Архимеда.
20. Что такое линия тока?
21. Что такое трубка тока?
22. Что такое элементарная струйка?
23. Что такое поток жидкости?
24. Что понимается под напорным потоком жидкости?
25. Что такое живое сечение потока?
26. Что понимается под смоченным периметром?
27. В чем отличие напорного и безнапорного потоков?
28. Как определяются гидравлический радиус и гидравлический
диаметр?
53
 29. Что такое объемный расход жидкости?
30. Что понимается под средней скоростью потока жидкости?
31. Запишите уравнение постоянства расходов (неразрывности по-
тока).
32. Какой вид имеет уравнение Бернулли для элементарной струй-
ки идеальной жидкости при установившемся движении?
33. Какой вид имеет уравнение Бернулли для элементарной струй-
ки реальной жидкости?
34. Какой вид имеет уравнение Бернулли для потока идеальной
жидкости при установившемся движении?
35. Какой вид имеет уравнение Бернулли для потока реальной
жидкости при установившемся движении?
36. В чем заключается геометрический смысл уравнения Бернул-
ли?
37. В чем заключается физический смысл уравнения Бернулли?

И
38. Чем различаются уравнения Бернулли для потоков идеальной и
реальной жидкостей?
39. Чем различаются уравнения Бернулли для элементарной
АД
струйки и потока жидкости?
40. Какие виды гидравлических сопротивлений возникают при
движении жидкости?
41. От каких параметров потока и трубопровода зависят потери
иб

напора по длине трубопровода?

42. От каких параметров зависят потери напора в местном сопро-
тивлении?
43. Что такое местное сопротивление? Приведите примеры.
С

44. Какие существуют режимы движения жидкости?

45. В чем отличие ламинарного режима движения жидкости от
турбулентного?
46. Как определить режим движения жидкости?
47. Назовите основные закономерности ламинарного режима.
48. Назовите основные закономерности турбулентного режима.
49. Что понимается под гидравлически гладкими трубопроводами?
50. Что понимается под гидравлически шероховатыми трубопро-
водами?
51. От каких параметров зависит коэффициент Дарси для лами-
нарного режима?
52. От каких параметров зависит коэффициент Дарси для турбу-
лентного режима?

54
 2. ОБЪЕМНЫЕ ГИДРОМАШИНЫ

2.1. Общая классификация гидромашин

Гидравлической машиной (гидромашиной) называется машина,

предназначенная для преобразования механической энергии в энер-
гию движущейся жидкости или наоборот. В зависимости от вида пре-
образования энергий гидромашины делятся на насосы и гидродвига-
тели (рис. 2.1) [1, 2, 3, 4, 5, 10].

Гидромашины

И
Насосы Гидродвигатели
АД
Рис. 2.1. Классификация гидромашин

Насос – это гидромашина для создания потока рабочей жидкости

путем преобразования механической энергии в энергию движущейся
иб

жидкости. Гидродвигатели служат для преобразования энергии пото-

ка рабочей жидкости в механическую энергию выходного звена гид-
ромашины.
По принципу действия гидромашины делятся на два класса: дина-
С

мические и объемные (рис. 2.2). Преобразование энергии в динамиче-

ских гидромашинах происходит при изменении количества движения
жидкости. В объемных гидромашинах энергия преобразуется в ре-
зультате периодического изменения объема рабочих камер, герметич-
но отделенных друг от друга.
Динамический насос устроен так, что жидкость в нем перемеща-
ется под силовым воздействием на нее в камере, постоянно сооб-
щающейся с входом и выходом насоса.
В объемных насосах жидкость перемещается за счет периодиче-
ского изменения объема занимаемой ею камеры, попеременно сооб-
щающейся с входом и выходом насоса.
Самовсасывающие насосы создают вакуум в камерах, объем кото-
рых увеличивается, в результате чего рабочая жидкость всасывается

55
из бака и одновременно вытеснители вытесняют жидкость из камер,
объем которых уменьшается; несамовсасывающие насосы выполняют
лишь последнюю функцию.

Гидромашины

Объемные Динамические

Рис. 2.2. Классификация гидромашин по принципу действия

Объемные гидромашины в принципе могут быть обратимы, т.е.

И
работать как в качестве насоса, так и в качестве гидродвигателя. Од-
нако обратимость конкретных гидромашин связана с особенностями
их конструкции.
АД
Гидродвигатели
иб

Гидроцилиндры Гидромоторы Поворотные

С

Рис. 2.3. Классификация объемных гидродвигателей

Объемные гидродвигатели в зависимости от характера движения

выходного звена подразделяются на гидромоторы (гидродвигатели
вращательного движения), гидроцилиндры (гидродвигатели поступа-
тельного движения) и поворотные гидродвигатели (гидродвигатели
возвратно-поворотного движения) (рис. 2.3).

2.2. Области применения гидромашин

В современной технике применяется много разновидностей гид-

ромашин. Наибольшее распространение получили объемные и лопа-
стные насосы и гидродвигатели. Динамические насосы (лопастные)
используют в системах охлаждения двигателей внутреннего сгорания,
56
для водоснабжения населения и предприятий, в качестве противопо-
жарного оборудования, в авиации и ракетной технике, при орошении
полей, гидромеханизации земляных работ и т.д.
Гидродвигатели очень важны для энергетики. Использование гид-
равлической энергии рек и преобразование ее в механическую энер-
гию вращающегося вала генератора на электростанциях достигается с
помощью гидротурбин – одной из разновидностей динамических гид-
родвигателей.
Основные элементы динамических гидромашин – лопастные ко-
леса – входят в состав гидродинамических передач. Их устанавливают
в трансмиссиях автомобилей, тракторов, строительно-дорожных и
других машин.
Область применения объемных гидромашин не менее обширна,
чем динамических, и прежде всего – это гидроприводы машин раз-
личных областей техники.

И
2.3. Основные параметры объемных гидромашин
АД
Объемные гидромашины характеризуются рядом параметров, ос-
новными из которых являются: давление p , подача (расход) Q, рабо-
чий объем q , мощность N, частота вращения вала n, полный КПД .
иб

Термин «подача» введен для насосов, термин «расход» – для гид-

родвигателей.
Рабочий объем является главным параметром объемной гидрома-
шины, от которого зависят ее подача (расход), крутящий момент на
С

валу гидромотора, мощность.

Под рабочим объемом гидромашины понимают разность наи-
большего и наименьшего значений геометрических объемов всех ра-
бочих камер за один оборот вала гидромашины (или один двойной
ход рабочего органа) при отсутствии перепада давлений. Чем больше
рабочий объем насоса, тем больший объем рабочей жидкости вытес-
няет насос за один оборот вала. И наоборот, чем больше рабочий объ-
ем гидромотора, тем больший объем рабочей жидкости необходим
для поворота его вала на один оборот. Регулируемость гидромашины
связана с изменением ее рабочего объема.
Часто вместо понятия «рабочий объем» используется понятие «ха-
рактерный (удельный) объем» W, который определяет объем жидко-

57
сти, вытесняемой при повороте вала гидромашины на 1 радиан. Ха-
рактерный и рабочий объемы связаны соотношением q = 2πW.
Объемной подачей называется объем рабочей жидкости, прохо-
дящей через гидромашину в единицу времени.
Объемную теоретическую подачу определяют по формуле

Q т  qn н , (2.1)
где Q т – теоретическая подача насоса, м3/с; q – рабочий объем насо-
 об 
са, м3 (м3/об); n н – частота вращения вала насоса, с-1  .
 с
Рабочий объем насоса, как следует из формулы (2.1), можно рас-
сматривать как подачу за один оборот вала насоса. Подача насоса на-
ходится в прямой зависимости от частоты вращения вала насоса.
Частотой вращения вала называется число полных оборотов, со-

И
вершаемых им за единицу времени. Под номинальной частотой вра-
щения понимают наибольшую частоту вращения, при которой обес-
АД
печивается гарантированный ресурс эксплуатации гидромашины, ес-
ли другие параметры не выходят за установленные пределы. Ряды
номинальных частот вращения устанавливает ГОСТ 12446–80: 480,
600, 750, 960, 1200, 1500, 1920, 2400, 3000 об/мин и др.
Частота вращения вала гидромашины ограничивается верхним и
иб

нижним пределами. Нижний предел соответствует устойчивому ре-

жиму работы, а верхний ограничивается условием нормального
функционирования и продолжительностью работы.
При работе насоса не весь теоретически вытесненный объем жид-
С

кости поступает в напорную гидролинию, так как часть жидкости те-

ряется вследствие утечек и перетечек по зазорам в рабочей камере.
Таким образом, действительная подача насоса меньше теоретической.
Характеристикой насоса называется зависимость подачи насоса от
давления нагнетания Qн  f ( pн ) при постоянной частоте вращения
вала насоса (рис. 2.4). Подача насоса Qн при увеличении давления на-
гнетания pн уменьшается, что объясняется увеличением объемных
потерь Q в насосе.
Коэффициент подачи k Q определяют как отношение действитель-
ной подачи насоса Qн к теоретической Qт:
Q н Q т  Q
kQ   . (2.2)
Qт Qт

58
 Рис. 2.4. Характеристика насоса

При испытаниях насоса определяют объемный КПД  об , который

И
равен отношению действительной подачи Qн при номинальном дав-
лении в напорной гидролинии к фактической подаче Q0 при мини-
мальном давлении в напорной гидролинии:
АД
Qн
об  . (2.3)
Q0
Так как Q0 очень незначительно отличается от теоретической по-
иб

Q
дачи Qт , то  об  k Q  1  .
Qт
Действительная подача насоса определяется по формуле
С

Q н  k Q Q т  об Q т . (2.4)
Неравномерность подачи насоса оценивается коэффициентом
пульсации k п , характеризующим отношение изменения мгновенного
значения подачи насоса к среднему значению подачи:

Q max  Q min
kп  , (2.5)
Q ср
где Q max , Q min – соответственно максимальное и минимальное значе-
ния мгновенной подачи насоса; Q ср – среднее значение подачи.

59
 Пульсирующий характер подачи вызывает пульсацию давления,
которая порождает вибрацию элементов гидропривода и может при-
вести к усталостному разрушению его элементов.
Давлением нагнетания насоса называется избыточное давление,
которое устанавливается в его напорной гидролинии во время работы.
Давление, устанавливающееся при этом во всасывающей гидролинии,
называется давлением всасывания.
Перепадом давления на насосе (рабочим давлением насоса) назы-
вается разность давлений нагнетания (на выходе из насоса) и всасы-
вания (на входе в насос):

pн  p вых  pвх , (2.6)

где p н – перепад давления на насосе; pвых – давление на выходе из
насоса; pвх – давление на входе в насос.
Различают полезную (выходную) и потребляемую (входную)

И
мощности гидромашины. Полезная мощность насоса представляет
собой энергию, которая сообщается жидкости в единицу времени и
АД
определяется параметрами потока рабочей жидкости:

N нп  p н Q н , (2.7)
где N нп – полезная мощность насоса, Вт; p н – перепад давления на
иб

насосе, Па, pн  pвых  pвх , здесь pвых – давление на выходе из насо-
са, pвх – давление на входе в насос; Q н – подача насоса, м3/с.
Мощность, потребляемая насосом (мощность насоса), определяет-
ся по формуле
С

N н  M н н  M н 2  n н , (2.8)
где N н – мощность насоса, Вт; M н – крутящий момент на валу насо-
са, Нм;  н – угловая скорость вращения вала насоса, с-1; n н – часто-
та вращения вала насоса, с-1.
Рассмотрим полезную и потребляемую мощности для гидродвига-
телей. Для гидромотора полезная мощность определяется выражени-
ем

N мп  М м м  M м 2 n м , (2.9)

60
где N мп – полезная мощность гидромотора, Вт; М м – крутящий мо-
мент на валу гидромотора, Нм;  м – угловая скорость вращения вала
гидромотора, с-1; n м – частота вращения вала, с-1.
Мощность, потребляемая гидромотором, определяется по форму-
ле

N м  p м Q м  p м q м n м , (2.10)
где N м – мощность, потребляемая гидромотором, Вт; p м – перепад
давления на гидромоторе, Па, p м  p вх  p вых , здесь pвх – давление
на входе в гидромотор, pвых – давление на выходе из гидромотора;
Q м – расход жидкости, м3/с; q м – рабочий объем гидромотора, м3
(м3/об); n м – частота вращения вала, с-1 (об/с).
Полезная мощность гидроцилиндра определяется выражением

И
N цп  FV , (2.11)
АД
где N цп – полезная мощность, развиваемая гидроцилиндром, Вт; F –
усилие на штоке, Н; V – скорость движения штока, м/с.
Мощность, потребляемая гидроцилиндром, определяется пара-
метрами потока рабочей жидкости по формуле
иб

N ц  p цQ ц , (2.12)
где N ц – мощность гидроцилиндра, Вт; pц – перепад давления на
гидроцилиндре, Па; Q ц – расход жидкости, м3/с.
С

Потери мощности в гидромашинах оцениваются полным КПД.

В общем виде полный КПД гидромашины определяется отноше-
нием мощности на выходе (полезной) к мощности на входе (потреб-
ляемой):

N вых
 . (2.13)
N вх
Подставляя в формулу (2.13) значения полезной мощности из
формул (2.7), (2.9), (2.11) и потребляемой мощности из формул (2.8),
(2.10), (2.12),получим значения КПД соответственно для насоса, гид-
ромотора и гидроцилиндра.

61
 Полный КПД гидромашины учитывает все потери мощности, ко-
торые возникают в гидромашине при движении рабочей жидкости.
Существуют три вида таких потерь: гидравлические, механические и
объемные. Гидравлические потери на преодоление путевых и гидрав-
лических сопротивлений каналов, окон гидромашин могут быть учте-
ны гидравлическим КПД  г .
Механические потери, возникающие в результате действия сил
трения в подвижных звеньях гидромашины (в подшипниках, шарни-
рах, между поршнями и стенками гидроцилиндров и т.д.), учитыва-
ются механическим КПД  м .
Объемные потери, связанные с утечками, перетечками и сжимае-
мостью рабочей жидкости, учитываются объемным КПД  об .
Таким образом, полный КПД гидромашины представляет собой
произведение трех частных КПД:

И
  г м об , (2.14)
АД
или
  гм об ,
где гм– гидромеханический КПД, гм  г м .
Полный КПД гидромашины зависит от ее конструкции и техниче-
иб

ского состояния.

2.4. Классификация объемных гидромашин

С

В соответствии с тем, создают гидромашины поток жидкости или

используют его, их разделяют на объемные насосы и гидродвигатели.
В объемном насосе жидкость перемещается вследствие вытесне-
ния ее из рабочих камер вытеснителями.
Под рабочей камерой объемной гидромашины понимается про-
странство внутри машины, ограниченное рабочими поверхностями
рабочих элементов, периодически изменяющее свой объем и попере-
менно сообщающееся с входом и выходом насоса.
Объемная гидромашина может иметь одну или несколько рабочих
камер, которые образуются различными элементами, например пара-
ми «поршень – цилиндр», «впадина шестерни – зуб шестерни» и т.п.

62
 Под вытеснителями понимается рабочий орган насоса, непосред-
ственно всасывающий и вытесняющий жидкость из рабочих камер.
Типичные вытеснители – поршень, плунжер, шестерня, пластина и др.
По характеру движения вытеснителя объемные гидромашины
делятся на роторные и возвратно-поступательные.
В роторных гидромашинах рабочие камеры вращаются или
совершают вращательное и возвратно-поступательное движение. Эти
гидромашины имеют три основных рабочих элемента: ротор, статор и
вытеснитель. Ротор насоса вращается синхронно с валом приводного
двигателя.
Рабочий цикл состоит из следующих фаз: увеличение объема ра-
бочей камеры (процесс всасывания для насоса и нагнетания для гид-
ромотора), замыкание, уменьшение объема рабочей камеры (процесс
нагнетания для насоса и слива для гидромотора) и вновь замыкание.
Разделение этих фаз обеспечивает специальное распределительное

И
устройство торцевого, осевого (цапфенного), клапанного и клапанно-
щелевого типа. Некоторые гидромашины, например шестеренные и
винтовые, не имеют специальных распределительных устройств.
АД
Роторные гидромашины подразделяются на роторно-
вращательные, в которых вытеснители совершают только вращатель-
ное движение, и роторно-поступательные, в которых вытеснители со-
вершают одновременно два движения: вращательное и поступатель-
иб

ное.
Роторно-вращательные насосы бывают зубчатые и винтовые. В
зубчатых насосах ротор и вытеснитель имеют форму зубчатых колес,
а жидкость перемещается в плоскости их вращения. В винтовых насо-
С

сах ротор имеет форму винта, который одновременно выполняет

функцию вытеснителя, а жидкость в насосе перемещается вдоль осей
вращения винтов. Основной разновидностью зубчатых насосов явля-
ются шестеренные.
К роторно-поступательным гидромашинам относятся шиберные (в
основном пластинчатые) и роторно-поршневые. Различаются они не
только формой вытеснителей (пластин и поршней), но и по способу
образования рабочих камер. Если в пластинчатых гидромашинах ра-
бочие камеры ограничиваются двумя соседними вытеснителями (пла-
стинами) и поверхностями ротора и статора, то в роторно-поршневых
они образованы внутри ротора и замыкаются вытеснителями.
Виды роторно-поршневых гидромашин: аксиально-поршневые, в
которых вытеснители и рабочие камеры расположены аксиально, и

63
радиально-поршневые, в которых вытеснители расположены перпен-
дикулярно оси вращения ротора.
Кроме того, роторные гидромашины подразделяются по возмож-
ности регулирования рабочего объема – на регулируемые и нерегули-
руемые; по направлению потока рабочей жидкости – с постоянным и
реверсивным потоком; по числу рабочих циклов, совершаемых за
один оборот вала, – одно-, двух- и многократного действия. Роторные
гидромашины (кроме машин с клапанным распределением) могут
быть обратимы, т.е. способны работать как в режиме насоса, так и в
режиме гидромотора.
В конструкции гидромоторов, однако, можно заметить некоторые
отличия от соответствующих роторных насосов, обусловленные раз-
личным функциональным назначением этих гидромашин.
В возвратно-поступательных насосах жидкость вытесняется из
неподвижных камер в результате прямолинейного возвратно-

И
поступательного движения вытеснителя. По виду вытеснителей эти
насосы делятся на поршневые и диафрагменные. Плунжерные насосы
тоже относятся к поршневым. Различие между ними – в конструкции
АД
вытеснителя и характере уплотнения.
Основные свойства роторных насосов, вытекающие из специфики
их рабочего процесса и отличающие их от поршневых насосов, сле-
дующие:
иб

1.Обратимость, т.е. способность роторных насосов работать в ка-

честве гидромоторов. Поршневые насосы этой способностью не обла-
дают.
2.Большая быстроходность. Максимально допустимые значения
С

частоты вращения вала для роторных насосов n = 2000...5000 об/мин.

Для поршневых насосов эти значения в несколько раз меньше.
3.Способность работать только на чистых (отфильтрованных и не
содержащих абразивных и металлических частиц), неагрессивных и
смазывающих жидкостях. Эти требования к жидкости обусловлены
малыми зазорами в роторном насосе и трением между обработанны-
ми по высшим классам точности и чистоты поверхностями статора,
ротора и вытеснителей.
Если первые два свойства роторных насосов являются их пре-
имуществами, то третье ограничивает их применение.
Следует отметить, что наибольшее распространение в гидропри-
водах дорожно-строительных и других машин получили роторные
гидромашины.

64
 2.5. Поршневые насосы

Для перекачивания жидкости применяют поршневые насосы (рис.

2.5, 2.6), принцип действия которых основан на перемещении жидко-
сти под действием вытеснителя, двигающегося возвратно-
поступательно относительно неподвижной рабочей камеры.

И
АД
Рис. 2.5. Схема поршневого насоса:
1, 4 – обратные клапаны; 2 – вытеснитель (поршень);
иб

3 – цилиндр; А – рабочая камера

С

Рис. 2.6. Схема плунжерного насоса:

1, 4 – обратные клапаны; 2 – вытеснитель (плунжер);
3 – цилиндр; А – рабочая камера

65
 Рабочий цикл насоса состоит из двух фаз: всасывания и нагнета-
ния. Возвратно-поступательное движение вытеснителей (поршней,
плунжеров, диафрагм и т.д.) чаще всего осуществляется посредством
кривошипно-шатунного механизма, но применяются и другие меха-
низмы (кулачковые, эксцентриковые и т.п.).
Конструктивное оформление поршневых насосов чрезвычайно
разнообразно и в настоящем пособии не рассматривается.

2.6. Шестеренные гидромашины

Шестеренные гидромашины имеют рабочие камеры, образован-

ные рабочими поверхностями зубчатых колес, корпуса и боковых
крышек, а вытеснители совершают только вращательное движение.
Эти машины просты по конструкции, содержат малое число деталей,

И
технологичны и получили широкое распространение.
Эти гидромашины бывают с внутренним и внешним зацеплением,
многосекционными, многошестеренными, многоступенчатыми. В них
АД
используют косозубые и шевронные шестерни. Шестеренные насосы
с внутренним зацеплением более компактны, но сложнее в изготовле-
нии.
Наибольшее распространение получил шестеренный насос с
иб

внешним зацеплением и одинаковым числом зубьев эвольвентного

профиля (рис. 2.7).Такой насос состоит из пары сцепляющихся между
собой шестерен 1 (ротора) и 3 (вытеснителя), помещенных в корпус
(статор) 2 с каналами для подвода и отвода жидкости.
С

Принцип работы данного насоса заключается в следующем. При

вращении шестерен 1 и 3, когда зубья выходят из зацепления, объем
камеры увеличивается, давление в полости В уменьшается, происхо-
дит всасывание жидкости. Жидкость, попавшая во впадины зубьев,
перемещается по внешней дуге в направлении вращения шестерен в
полость Н. На выходе зубья входят в зацепление, объем камеры
уменьшается и жидкость вытесняется в напорную гидролинию.
При малых зазорах в зубчатом зацеплении возможно образование
полости с защемленным объемом рабочей жидкости, что может при-
вести к резкому увеличению давления и радиальной силы, действую-
щей на оси и валы насоса. Для устранения резкого роста давления
(разгрузки насоса) предусматривают каналы во впадинах шестерен,

66
на боковых крышках и на нерабочих поверхностях зубьев (для нере-
версивных насосов).

Н 2 3
1

И
Рис. 2.7. Схема шестеренного насоса:
1 – ведущая шестерня (ротор); 2 – корпус (статор);
АД
3 – ведомая шестерня (вытеснитель)

Шестеренные насосы способны создавать давление до

10...16 МПа, а иногда и выше (до 20 МПа). Однако при давлении
больше 10 МПа необходимо предусматривать устройство для ком-
иб

пенсации зазоров по торцам шестерен. Это устройство состоит из

плавающих втулок, которые давлением жидкости прижимаются к
торцевым поверхностям шестерен и тем самым уменьшают зазор, по-
вышая степень герметичности в насосе.
С

Для получения особо высоких давлений иногда применяют много-

ступенчатые шестеренные насосы. Их составляют из нескольких шес-
теренных насосов, соединенных последовательно. Такой насос созда-
ет давление, равное сумме давлений, развиваемых всеми ступенями.
Рабочий объем шестеренного насоса определяется по формуле

q  2m 2 (z  1)b , (2.15)

где m – модуль зубчатого зацепления; z – число зубьев шестерни,
z = 6...16; b – ширина шестерни.
Подачу насоса определяют по формулам (2.1), (2.4), мощность,
КПД – по формулам (2.7), (2.8) и (2.13).

67
 Так как параметры, определяющие рабочий объем шестеренного
насоса, – величины постоянные, то шестеренные насосы не регули-
руемы.
Насос подает рабочую жидкость неравномерно: мгновенная пода-
ча является периодической функцией угла поворота вала ведущей
шестерни. Коэффициент пульсации подачи рабочей жидкости опре-
деляют по формуле
cos 2 
k п  1,25 , (2.16)
z
где  – угол зацепления,  = 20о; z – число зубьев.
Неравномерность подачи вызывает пульсацию давления и отрица-
тельно сказывается на работе насоса и гидропривода, создавая вибра-
ции. Таким образом, для уменьшения пульсации подачи необходимо
увеличивать число зубьев шестерни.

И
Для увеличения подачи насоса или получения нескольких незави-
симых потоков жидкости применяют многошестеренные насосы с
тремя и более шестернями, размещенными в одном корпусе с одной
АД
ведущей шестерней.
Шестеренные насосы получили наибольшее применение в гидро-
приводах строительных, дорожных и коммунальных машин, рабо-
тающих при давлении до 15…20 МПа.
Наибольшее распространение получили односекционные шесте-
иб

ренные насосы с прямозубыми колесами внешнего зацепления.

Работают эти насосы при высокой частоте вращения вала, поэтому
их можно соединять непосредственно с валами приводящих двигате-
С

лей.
Применяют в основном шестеренные насосы типа НШ: НШ 10,
НШ 32, НШ 50 и т.д., где цифры, стоящие рядом с буквами, указыва-
ют рабочий объем в см3.
Объемный КПД шестеренных насосов зависит от давления и вяз-
кости рабочей жидкости. При номинальном давлении 16 МПа и вяз-
кости рабочей жидкости порядка 60...70 сСт он составляет не менее
0,92...0,98. Полный КПД шестеренных насосов – не менее 0,82...0,90.
К недостаткам шестеренных насосов относятся следующие: нали-
чие полости с защемленным объемом рабочей жидкости между зубь-
ями шестерен, что может привести к поломке насоса; значительный
шум и пульсация потока по сравнению с другими типами насосов.

68
 2.7. Пластинчатые гидромашины

Рабочие камеры пластинчатых гидромашин образованы рабочими

поверхностями ротора, статора (корпуса), двух смежных пластин (вы-
теснителей) и боковых крышек.

В2
Н Н1
В

3 В1 Н2
1
2

И
3 2
а б
АД
Рис. 2.8. Схема пластинчатого насоса:
а – однократного действия; б – двукратного действия;
1 – статор (корпус); 2 – ротор; 3 – пластина (вытеснитель)

Пластинчатые гидромашины разделяются на машины одно-, двух-

иб

и многократного действия. В насосах однократного действия за один

оборот ротора насос подает в напорную гидролинию один объем ра-
бочей жидкости, в насосах двухкратного действия – два объема и т.д.
С

Пластинчатый насос однократного действия (рис. 2.8, а) состоит

из статора 1, ротора 2 с радиальными или наклонными (для насосов
одностороннего вращения) пазами, в которых расположены пластины
3 (вытеснители). Ось вращения ротора смещена относительно расточ-
ки статора на величину эксцентриситета. На боковых крышках корпу-
са имеются два окна В и Н, соединенные со всасывающей и напорной
гидролиниями.
Принцип работы насоса заключается в следующем. При вращении
ротора пластины всегда прижаты к внутренней поверхности статора и
скользят по ней. Начальный прижим пластин в насосе обычно осуще-
ствляется под действием центробежных сил и иногда пружин, а рабо-
чий прижим – под действием сил давления жидкости на внутренние
торцы пластин.

69
 Из-за наличия эксцентриситета между ротором и статором пла-
стины 3 совершают сложное движение: вращение вместе с ротором и
возвратно-поступательное движение в пазах. При этом заключенный
между двумя соседними пластинами объем по мере вращения ротора
изменяется, увеличиваясь при движении пластин от полости нагнета-
ния к полости всасывания (процесс всасывания) и уменьшаясь при
движении пластин от полости всасывания к полости нагнетания (про-
цесс нагнетания). В зоне перемычек между окнами В и Н объемы ра-
бочих камер не изменяются. Размер перемычки между окнами должен
быть не меньше углового расстояния между соседними пластинами
для устранения перетечек жидкости.
Рабочий объем пластинчатого насоса однократного действия зави-
сит от радиусов статора R и ротора r, которые связаны с эксцентриси-
тетом, и определяется по формуле

И
q = 2е ( D  z) b , (2.17)
где е – эксцентриситет, е = R – r; D – диаметр статора, D = 2R;  –
АД
толщина пластины; z – число пластин; b – ширина пластины.
Рабочий объем насоса регулируют, изменяя эксцентриситет. Пу-
тем смещения статора можно получать различные значения эксцен-
триситета по обе стороны от ротора, что позволяет осуществлять ре-
верс подачи насоса.
иб

Пластинчатые насосы однократного действия используются при

давлениях не более 10...12 МПа. Ограниченность давления обуслов-
лена значительными радиальными нагрузками, действующими на ро-
тор.
С

Для разгрузки опор ротора от радиальных сил применяют пла-

стинчатые насосы двукратного действия (рис. 2.8, б). В них ротор 2 с
пластинами 3 охвачен корпусом (статором) 1 специального профиля.
Число пластин – четное (не менее 8). При вращении ротора всасыва-
ние жидкости происходит через диаметрально расположенные окна
всасывания В1 и В2, а вытеснение – через окна Н1 и Н2. Так как дав-
ление жидкости действует на диаметрально расположенные стороны
ротора, то опоры ротора разгружены от давления жидкости. За один
оборот ротора две любые соседние пластины совершают два рабочих
цикла, перемещая жидкость из окна В1в окно Н1 и потом из окна В2 в
окно Н2.
Рабочий объем пластинчатого насоса двукратного действия опре-
деляется по формуле

70
 q  2b(R 2  r 2 ) , (2.18)
где R – большая полуось статора; r – радиус статора; b – ширина
пластин.
При определении рабочего объема насоса по формуле (2.18) не
учтен объем, занимаемый выдвигающимися частями пластин.
Недостатком пластинчатых насосов двукратного действия являет-
ся невозможность их регулирования, так как параметры, определяю-
щие рабочий объем, – величины постоянные, что видно из формулы
(2.18).
Пластинчатые насосы просты по конструкции, имеют малое число
деталей, равномерную подачу жидкости и находят применение в гид-
роприводах с давлением до 14...16 МПа, в основном в станкострое-
нии, а также в качестве вспомогательных насосов системы подпитки и
управления в гидроприводах высокого давления.

И
Пластинчатые гидромашины обратимы, однако большинство на-
сосов этого типа не могут быть использованы как гидромоторы без
АД
изменения конструкции. Полный КПД пластинчатых гидромашин
достигает 0,8. Основные потери в них – механические.

2.8. Аксиально-поршневые гидромашины

иб

Аксиально-поршневые гидромашины относятся к роторно-

поршневым гидромашинам с пространственной кинематикой, в кото-
рых вращательное движение вала (для насосов) преобразуется в воз-
С

вратно-поступательное движение поршней (вытеснителей).

У этих гидромашин рабочие камеры образованы рабочими по-
верхностями цилиндров и поршней, а оси поршней параллельны (ак-
сиальны) оси блока цилиндров (ротору) или составляют с ней угол не
более 45о. По кинематическим схемам, заложенным в основу конст-
рукции, аксиально-поршневые гидромашины разделяют на гидрома-
шины с наклонным блоком цилиндров и с наклонным диском.
На рис. 2.9, а показана схема аксиально-поршневого насоса с на-
клонным блоком цилиндров. Насос состоит из неподвижного распре-
делительного диска 1, имеющего два серпообразных канала, соеди-
ненных со всасывающей В и напорной Н гидролиниями.

71
 а

И
АД
б
Рис. 2.9. Схема аксиально-поршневого насоса:
а – с наклонным блоком:
иб

1– распределительный диск; 2 – блок цилиндров;

3 – рабочая камера; 4 – поршень (вытеснитель); 5 – шатун;
6 – упорный фланец; 7 – приводной вал
б – с наклонным диском:
С

1– распределительный диск; 2 – блок цилиндров; 3 – рабочая камера;

4 – поршень (вытеснитель); 5 – наклонный диск; 6 – приводной вал

Внутри вращающегося блока цилиндров 2 расположены рабочие

камеры 3, образованные поверхностями цилиндров и перемещаю-
щихся поршней 4. Поршни шарнирно соединены шатунами 5 с упор-
ным фланцем 6, который вращается вместе с приводным валом 7.
При совместном вращении вала 7 и блока цилиндров 2 вокруг
своих осей поршни 4, вращаясь вместе с блоком, совершают возврат-
но-поступательное движение относительно цилиндров. За один обо-
рот вала каждый поршень насоса совершает один двойной ход.
В результате этого каждый поршень в течение одной половины
оборота освобождает некоторое пространство внутри цилиндра и ра-
бочая камера заполняется жидкостью из всасывающей гидролинии В.

72
Происходит цикл всасывания. В течение следующей половины обо-
рота поршень вытесняет жидкость из рабочей камеры в напорную
гидролинию Н. Происходит цикл нагнетания.
Рабочий объем аксиально-поршневого насоса с наклонным бло-
ком характеризуется суммарным объемом жидкости, вытесняемой
поршнями за один оборот вала, и определяется по формуле

d 2п d 2п
q zh  zD1 sin  , (2.19)
4 4
где dп – диаметр поршня; z – число всех поршней; h – максимальный
ход поршня; h  D1 sin  , здесь D1 – диаметр окружности упорного
фланца, на котором расположены центры шаровых шарниров шату-
нов;  – угол наклона оси блоков цилиндров к оси приводного вала,
обычно  = 15...25о (иногда до 40о).

И
Из формулы (2.19) видно, что рабочий объем насоса зависит от
угла наклона блока цилиндров. Изменяя угол наклона блока цилинд-
ров, можно изменять рабочий объем, а следовательно, и подачу насо-
АД
са [см. формулу (2.1)].Чем больше угол , тем больше рабочий объем
и подача насоса.
В гидромашинах с наклонным диском (рис. 2.9, б) блок цилиндров
(ротор) 2 соосен с приводным валом 6 и вращается вместе с ним, а
иб

поршни (плунжеры) 4 опираются на неподвижный наклонный диск

(шайбу) 5, благодаря чему совершают возвратно-поступательное
движение.
При этом происходит всасывание жидкости при выдвижении
С

поршней 4 из блока цилиндров 2 и вытеснение жидкости при движе-

нии поршней в блок цилиндров. Для подвода и отвода жидкости к ра-
бочим камерам 3 в неподвижном торцевом распределительном диске
1 выполнены два серпообразных канала, соединенных со всасываю-
щей В и напорной Н гидролиниями.
Для обеспечения движения поршней во время цикла всасывания
применяется принудительное прижатие их к наклонному диску пру-
жинами или давлением жидкости.
Рабочий объем аксиально-поршневого насоса с наклонным дис-
ком определяется по формуле

d п2 d 2п
q zh  zDtg , (2.20)
4 4
73
где dп – диаметр поршня; z – число всех поршней; h – максимальный
ход поршня, h  Dtg ; D – диаметр окружности блока, на котором
расположены оси цилиндров;  – угол наклона диска, обычно
 = 20...25о.
Подача насоса определяется по формуле (2.1). Принцип регулиро-
вания подачи, основанный на изменении рабочего объема насоса, вы-
текает из соотношений (2.1), (2.19) и (2.20). Из них следует, что изме-
нение величины угла  приводит к изменению подачи.
Обозначим через max максимально возможный по конструкции
угол наклона блока цилиндров или диска, а через Qт max соответст-
вующую ему максимальную подачу.
Тогда подачу Qт, соответствующую значению угла , можно пред-
ставить в виде
sin  tg
Q т  Q т max или Q т  Q т max . (2.21)

И
sin  max tg max
Введем величину , которую назовем параметром регулирования:
АД
sin   tg 
  или   . (2.22)
sin  max  max tg max  max
Представление параметра регулирования  в виде отношения уг-
иб

лов /max эквивалентно линеаризации формулы (2.22). При  = 25о

максимальная погрешность от линеаризации составляет около 3 %
для насосов с наклонным блоком и около 7 % для насосов с наклон-
ным диском.
С

С учетом формул (2.21), (2.22) и (2.4) подачу насоса можно пред-

ставить в виде

Q т  Q т max  или Q н  Q н max  . (2.23)

Для регулируемых насосов с постоянным направлением потока
жидкости параметр регулирования изменяется в пределах 0  1, а
для насосов с реверсивным потоком параметр регулирования изменя-
ется в пределах –1  1. Зависимость Q н  f ( ) называется регу-
лировочной характеристикой насоса.
В некоторых насосах предусматривается установка угла наклона
на два-три дискретных значения. Такое регулирование называется
ступенчатым. Коэффициент пульсации подачи аксиально-поршневого
насоса определяют по формулам:
74
 – для нечетного числа поршней
1,25
k пн  ; (2.24)
z2
– для четного числа поршней
0,5
k пч  . (2.25)
z2
Аксиально-поршневые гидромашины стали одними из самых
применяемых в гидроприводах мобильных машин и стационарном
оборудовании благодаря следующим преимуществам:
– более высокому полному КПД (0,85...0,94) по сравнению с КПД
шестеренных и пластинчатых гидромашин;
– работоспособности при высоком давлении в пределах
20...32 МПа (до 40...50 МПа);
– возможности регулировать рабочий объем за счет наклона диска

И
или блока цилиндров;
– широкому диапазону рабочих объемов – от 0,5 см3/об до
30 дм3/об;
АД
– высокой всасывающей способности насосов, обеспечивающей
возможность их эксплуатации в гидросистемах с открытой циркуля-
цией рабочей жидкости;
– широкому диапазону частоты вращения – от 1 до 6000 об/мин;
– длительным срокам службы – до 10 000...12 000 ч;
иб

– низкому уровню шума;

– достаточно высоким удельным показателям и др.
Однако у них сложная кинематика, много прецизионных деталей,
С

поэтому они сложны в изготовлении, имеют высокую стоимость и

предъявляют повышенные требования к тонкости фильтрации рабо-
чей жидкости.
Конструкции аксиально-поршневых гидромашин отличаются
большим разнообразием.
На строительных и дорожных машинах наиболее широко приме-
няют аксиально-поршневые нерегулируемые и регулируемые гидро-
машины с наклонным блоком цилиндров.
В основу серийно выпускаемых гидромашин, отличающихся габа-
ритными размерами, положена унифицированная конструкция ка-
чающего узла.
Общий вид гидромашины типа 210… представлен на рис. 2.10.

75
 И
АД
Рис. 2.10. Общий вид гидромашины типа 210…

Аксиально-поршневые нерегулируемые насосы и гидромоторы

типа 210… являются по принципу действия обратимыми гидромаши-
иб

нами, имеют строго зафиксированный угол наклона блока цилиндров

(25о).
Общий вид насоса типа 313… представлен на рис. 2.11.
С

Рис. 2.11. Общий вид насоса типа 313…

76
 Общий вид трехпоточного насоса типа 333… представлен на
рис. 2.12.

И
АД
Рис. 2.12. Общий вид трехпоточного
насоса типа 333…

Трехпоточный регулируемый насос 333.20 состоит из двух регу-

иб

лируемых качающих узлов с максимальным углом наклона блока ци-

линдров 25о и одного нерегулируемого качающего узла.
Регулирование рабочего объема достигается изменением угла на-
С

клона блока цилиндров с торцевым распределителем относительно

оси вала.
Аксиально-поршневые гидромашины с наклонным блоком обла-
дают высокими эксплуатационными свойствами и следующими ос-
новными достоинствами: высокой всасывающей способностью, обес-
печивающей работу насосов на самовсасывании при широком диапа-
зоне температуры и вязкости рабочей жидкости (от 8…10 сСт до
1000…1200 сСт ); возможностью работы в насосном и моторном ре-
жимах; относительно меньшей чувствительностью к чистоте рабочей
жидкости (могут работать при тонкости очистки до 40 мкм); высоки-
ми износостойкостью, надежностью, КПД.

77
 2.9. Радиально-поршневые гидромашины

Радиально-поршневой гидромашиной называют роторно-

поршневую гидромашину, у которой рабочие камеры образованы ра-
бочими поверхностями цилиндров и поршней, а оси поршней распо-
ложены перпендикулярно оси блока цилиндров (ротору) или состав-
ляют с ней угол более 45о.
Конструктивная схема радиально-поршневого насоса однократно-
го действия показана на рис. 2.13.

И
АД
иб

Рис. 2.13. Схема радиально-поршневого насоса однократного действия:

1– статор (корпус); 2– блок цилиндров (ротор); 3– поршень (вытеснитель);
4 – рабочая камера; 5 – цапфенный распределитель; 6 – приводной вал
С

Статор (корпус) 1 расположен эксцентрично относительно ротора

2. Ротор 2 с поршнями (вытеснителями) 3 составляет блок цилиндров.
Внутри вращающегося ротора расположены рабочие камеры 4, обра-
зованные поверхностями цилиндров и перемещающихся поршней 3.
Оси цилиндров расположены в одной плоскости и пересекаются в од-
ной точке, через которую проходит ось вращения ротора. Распределе-
ние жидкости осуществляется неподвижным цапфенным распредели-
телем 5, в котором В – всасывающая и Н – напорная полости. При-
водной вал 6 жестко связан с ротором 2.
При вращении ротора 2, например, по часовой стрелке поршни 3
совершают сложное движение – они вращаются вместе с ротором и
движутся возвратно-поступательно относительно ротора. Поршни по-
стоянно находятся в подвижном контакте с внутренней поверхностью

78
статора под действием центробежных сил, сил давления жидкости
(при наличии подпитки) или пружин.
Рабочие камеры 4 поочередно соединяются с линиями всасывания
и нагнетания с помощью цапфенного распределителя 5. В течение од-
ной половины оборота происходит всасывание рабочей жидкости, в
течение следующей половины оборота – нагнетание рабочей жидко-
сти в напорную гидролинию.
Число поршней в радиальном насосе нечетное, равно 5, 7, 9 и реже
11. Это необходимо потому, что при нечетном числе поршней зону
перехода от всасывания к нагнетанию одновременно проходит один
поршень, а при четном числе – два, что увеличивает неравномерность
подачи.
Для увеличения рабочего объема и улучшения равномерности по-
дачи радиально-поршневые насосы делают иногда многорядными.
Поршни располагают в цилиндрах в нескольких параллельных плос-

И
костях, но обычно не более трех.
Рабочий объем радиально-поршневого насоса зависит от хода
поршней, их количества, диаметра поршня и определяется по форму-
АД
ле
d 2п
q zz p h , (2.26)
4
где d п – диаметр поршня; z – число всех поршней в одном ряду; zр –
иб

число рядов поршней, zр = 1…3; h – полный ход поршня, h = 2е, здесь

е – эксцентриситет.
Так как эксцентриситет е определяет ход поршня, то изменением
С

эксцентриситета регулируют рабочий объем, а следовательно, и пода-

чу насоса [формула (2.1)]. При возможности смещения статора в обе
стороны от оси вращения ротора появляется возможность реверса на-
правления потока рабочей жидкости. Мощность, КПД насоса опреде-
ляют по формулам (2.7), (2.8) и (2.13). Коэффициент пульсации ро-
торно-поршневого насоса определяют по формулам (2.24) и (2.25).
Роторно-радиальные гидромашины используются главным обра-
зом в качестве насосов регулируемой производительности и гидромо-
торов с большим крутящим моментом. На мобильных машинах эти
гидромашины применяются редко вследствие их больших габаритов
и массы. Поэтому они чаще всего используются в стационарных ус-
ловиях и там, где габариты и масса не имеют решающего значения.
Конструкция распределительного узла ограничивает давление, разви-

79
ваемое насосом (до 25 МПа). Полный КПД радиально-поршневых на-
сосов находится в пределах 0,7…0,9.
Недостатками радиально-поршневых гидромашин являются также
большой момент инерции ротора, относительная тихоходность из-за
больших окружных скоростей головок поршней.

2.10. Гидромоторы

Гидромоторы предназначены для преобразования энергии движу-

щейся жидкости в механическую энергию вращения исполнительного
органа различных машин и механизмов.
Основным требованием при выборе гидромотора является обеспе-
чение исполнительным органом машины необходимого крутящего
момента M м и частоты вращения n м .

И
Питание гидромотора производится либо от общей гидросистемы,
либо индивидуальным насосом. Реверсирование направления движе-
АД
ния (вращения) гидромотора осуществляется либо с помощью рас-
пределителя, либо реверсированием направления подачи насоса.
Скорость вращения вала гидромотора регулируется изменением
количества поступающей к нему жидкости или изменением рабочего
объема гидромотора, что видно из выражения
иб

Qм  qм n м , (2.27)
где Qм – расход жидкости через гидромотор, м3/с; qм – рабочий объем
гидромотора, м3; nм – частота вращения вала гидромотора, с-1.
С

Обычно в качестве гидромоторов используются объемные ротор-

ные гидромашины. Гидромоторы конструктивно мало отличаются от
роторных насосов.
По величине крутящего момента и частоты вращения вала гидро-
моторы можно разделить на две группы: низкомоментные и высоко-
моментные.
Низкомоментные гидромоторы характеризуются развитием не-
большого крутящего момента (10…60 Н∙м) и больших частот враще-
ния (60…3000 об/мин). Высокомоментные гидромоторы развивают
большой крутящий момент (500…100 000 Н∙м) при небольших часто-
тах вращения (до 400 об/мин). Высокомоментные гидромоторы в ос-
новном предназначены для использования без промежуточного звена

80
(редуктора) с целью уменьшения массы, габаритов машины, улучше-
ния динамических характеристик объемного гидропривода.
В качестве низкомоментных гидромоторов в большинстве случаев
используют аксиально-поршневые, реже шестеренные и пластинча-
тые гидромашины.
В качестве высокомоментных гидромоторов в основном исполь-
зуют радиально-поршневые и аксиально-поршневые гидромашины.
Для условного разграничения низкомоментных и высокомомент-
ных гидромоторов часто используют так называемый коэффициент
быстороходности:
qм
kб  , (2.28)
nм
где k б – коэффициент быстроходности; qм – рабочий объем, см3; nм –
номинальная частота вращения вала гидромотора, об/мин.

И
Гидромоторы, у которых k б  1, как правило, относят к низкомо-
ментным, а при k б  1 – к высокомоментным. Следует отметить, что
АД
коэффициент быстроходности является все же условной величиной.
Целесообразность применения в приводах вращательного движе-
ния низкомоментных или высокомоментных гидромоторов определя-
ется в каждом конкретном случае отдельно, исходя из требований к
приводу машины.
иб

Основными выражениями, которые используются при расчете

гидромотора, являются формулы (2.9), (2.10), (2.13) и (2.14). Если
пренебречь потерями мощности ( = 1,0), то из выражений (2.9) и
(2.10) можно определить рабочий объем гидромотора:
С

M м 2
qм  . (2.29)
p м
По расчетному значению рабочего объема, номинальному давле-
нию и остальным параметрам выбирается необходимый гидромотор.
Если решить выражение (2.29) относительно крутящего момента,
развиваемого гидромотором, то получим следующее выражение:
q м p м
Mм  . (2.30)
2
Из формулы (2.30) видно, что крутящий момент, развиваемый вы-
бранным гидромотором, зависит от перепада давления на гидромото-
ре (при постоянном значении рабочего объема) и его можно изменять.

81
 Каждый конструктивный вид гидромотора (шестеренные, порш-
невые, пластинчатые) имеет свои особенности и недостатки.
Шестеренные гидромоторы отличаются простотой и технологич-
ностью, хорошими массовыми и габаритными показателями, могут
работать при высокой (до 2400 об/мин) частоте вращения.
Для работы шестеренных гидромоторов не требуется высокая сте-
пень очистки рабочей жидкости. К недостаткам следует отнести не-
высокий полный КПД (0,78…0,80), большие пусковые моменты, не-
большой диапазон частот вращения, связанный с высоким нижним
пределом (150…300 об/мин).
Отечественные заводы тракторных гидроагрегатов изготовляют
шестеренные гидромоторы типа ГМШ-32, ГМШ-50 и ГМШ-100.
Пластинчатые гидромоторы, несмотря на отличные массовые и
габаритные показатели, малый момент инерции, незначительную
пульсацию момента, находят ограниченное применение, что связано с

И
низким (до 6,3 МПа) давлением, высокой (100…150 об/мин) мини-
мальной частотой вращения и низким КПД (~ 0,8). Последнее вызва-
но наличием трения скольжения основных рабочих элементов и труд-
АД
ностью уплотнения пластин.
Аксиально-поршневые гидромоторы отличаются от других типов
возможностью надежного уплотнения рабочей камеры, что позволяет
работать при высоком (до 32 МПа и выше) давлении и с высоким
иб

КПД ( 0,90).
Общий вид гидромотора типа 303… представлен на рис. 2.14.
С

Нажмите,
выберите
соответсвующий
вложенный файл
и произведите
демонстрацию
схемы

Рис. 2.14. Общий вид гидромотора типа 303…

Высокомоментные гидромоторы типа МР работают при давлении

до 25 МПа с высоким КПД ( 0,85) и используются для привода по-
воротной части экскаваторов, кранов, ходовой части, а также рабочих
82
органов, лебедок строительных, дорожных мелиоративных, комму-
нальных и других машин.
На рис. 2.15 показана конструкция радиально-поршневого гидро-
мотора МР.
Гидромоторы применяются в технике реже, чем электромоторы,
однако в ряде случаев они имеют существенные преимущества перед
последними. Гидромоторы в среднем в 3 раза меньше по размерам и в
15 раз по массе, чем электромоторы соответствующей мощности.
Диапазон регулирования частоты вращения вала гидромоторов
существенно шире: при наибольшей частоте вращения 2500 об/мин
наименьшее значение частоты может составлять 20…30 об/мин, а у
гидромоторов специального исполнения – до 1…4 об/мин и меньше,
причем плавное регулирование частоты вращения во всем диапазоне
регулирования легко осуществимо.

И
АД
иб
С

Рис. 2.15. Радиально-поршневой гидромотор типа МР:

1 – цилиндр; 2 – поршень; 3 – сегмент сферический; 4 – крышка цилиндра;
5 – крышка распределителя; 6 – кольцо упорное; 7 – распределитель;
8 – тарелка распределителя; 9 – корпус гидромотора; 10 – крышка;
11 – вал эксцентриковый; 12 – валик поводковый

Время разгона и торможения вала гидромотора не превышает

обычно нескольких сотых долей секунд; для гидромоторов не пред-
ставляет опасности режим частых включений и выключений, ревер-
сов и изменения частоты вращения.
83
 2.11. Гидроцилиндры
Гидравлические цилиндры (силовые гидроцилиндры) предназна-
чены для преобразования энергии движущейся жидкости в механиче-
скую энергию поступательного движения выходного звена.
Гидравлические цилиндры (гидроцилиндры) – это гидродвигатели
с возвратно-поступательным движением выходного звена. Благодаря
своей конструктивной простоте, возможности реализации значитель-
ных усилий, малой стоимости, высоким удельным показателям и на-
дежности, гидроцилиндры являются самыми распространенными
объемными гидродвигателями.
В зависимости от конструкции рабочей камеры гидроцилиндры
подразделяются (рис. 2.16) на поршневые, плунжерные, телескопиче-
ские и сильфонные.

И
АД
а

д
иб

е
С

г ж
Рис. 2.16. Типы гидроцилиндров:
а – поршневой двустороннего действия с односторонним штоком:
1 – цилиндр (корпус); 2 – поршень; 3 – шток;
б – поршневой двустороннего действия с двусторонним действием;
в – плунжерный; г – телескопический одностороннего действия;
д – мембранный двустороннего действия; е – сильфонный односторон-
него действия; ж – поршневой одностороннего действия

84
 Основным требованием при выборе гидроцилиндра является
обеспечение исполнительным органом машины необходимого усилия
F и скорости движения V выходного звена. Выходным звеном может
быть как шток, так и корпус (гильза) гидроцилиндра.
В зависимости от направления действия рабочей среды гидроци-
линдры бывают одностороннего действия, у которых движение вы-
ходного звена под действием жидкости возможно только в одном на-
правлении, и двустороннего действия, у которых движение выходно-
го звена под действием жидкости возможно в двух взаимно противо-
положных направлениях.
Поршневой гидроцилиндр (см. рис. 2.16, а, б, ж) имеет цилиндр
(корпус) 1 и поршень 2, жестко соединенный со штоком 3. Шток вы-
ходит наружу корпуса. Гироцилиндр имеет две полости: поршневую
А – часть рабочей камеры, ограниченной рабочими поверхностями
корпуса и поршня, и штоковую Б – часть рабочей камеры, ограничен-

И
ной рабочими поверхностями корпуса, поршня и штока. Для гермети-
зации подвижных соединений в гидроцилиндре установлены уплот-
АД
нения.
Принцип действия поршневого гидроцилиндра (см. рис. 2.16, а)
заключается в следующем. При соединении поршневой полости А с
напорной гидролинией поршень 2 вместе со штоком 3 под действием
силы давления рабочей жидкости перемещается вправо (корпус 1 не-
иб

подвижен). При этом одновременно происходит вытеснение рабочей

жидкости из штоковой полости Б.
При подводе рабочей жидкости в полость Б поршень со штоком
перемещается в противоположном направлении. Скорость движения
С

поршня со штоком зависит от диаметров поршня и штока. В отдель-

ных случаях подвижным (выходным звеном) может быть корпус гид-
роцилиндра, а не шток с поршнем. Поршневые гидроцилиндры с дву-
сторонним штоком (см. рис. 2.16, б) имеют одинаковую скорость
движения поршня в обоих направлениях.
В поршневом гидроцилиндре одностороннего действия (см. рис.
2.16, ж) имеется лишь одна поршневая полость А, и движение порш-
ня со штоком под действием силы давления рабочей жидкости воз-
можно только в одном направлении. Движение поршня со штоком в
обратном направлении происходит под действием внешних сил, на-
пример, силы пружины сжатия, силы тяжести и т.д.
Плунжерные гидроцилиндры (см. рис. 2.16, в) имеют плунжер
сплошного или трубчатого сечения. По сравнению с поршневыми они

85
отличаются простотой изготовления, так как не требуется обработка
внутренней поверхности корпуса. Однако плунжерные гидроцилинд-
ры более громоздки по сравнению с поршневыми гидроцилиндрами.
Телескопические гидроцилиндры (см. рис. 2.16, г) имеют несколь-
ко концентрически расположенных поршней (цилиндров) или плун-
жеров, перемещающихся относительно друг друга, причем сумма их
ходов равна ходу выходного звена. При подводе жидкости в поршне-
вую полость А поршни (цилиндры) последовательно выдвигаются от
большего к меньшему диаметру. Втягивание поршней (цилиндров)
происходит в обратном порядке (от меньшего к большему).
Мембранные и сильфонные гидроцилиндры (см. рис. 2.16 д, е)
имеют малый ход штока (выходного звена), что ограничивает их при-
менение. Преимуществом этих гидроцилиндров является высокий
объемный КПД из-за отсутствия перетечек и утечек, так как рабочая
жидкость поступает в полость, где обеспечена хорошая герметич-

И
ность. Мембранные гидроцилиндры выполняются с плоской или гоф-
рированной мембраной.
Плоские мембраны изготавливаются из резинотканевых материа-
АД
лов и применяются при давлениях не выше 1 МПа. Сильфоны изго-
тавливаются из металлов, а при небольших давлениях – из резины
или различных пластиков.
Наибольшее применение в объемных гидроприводах получили
иб

поршневые гидроцилиндры и, в частности, двустороннего действия с

односторонним штоком.
Основными параметрами гидроцилиндров, определяющими их
геометрические размеры и внешние характеристики, являются сле-
С

дующие: номинальное давление pном , диаметр поршня (гильзы) D,

диаметр штока d, ход поршня L.
По этим параметрам определяются развиваемое на штоке усилие,
скорость перемещения штока (при заданном расходе жидкости) или
требуемый расход жидкости для обеспечения заданной скорости дви-
жения поршня со штоком.
На рис. 2.17 показаны расчетные схемы гидроцилиндов. Теорети-
ческое усилие, развиваемое гидроцилиндром (см. рис. 2.17, а) при вы-
талкивании одностороннего штока (жидкость поступает в поршневую
полость А) без учета сил инерции, тяжести и трения, определяется из
условия равновесия всех сил, действующих на шток, по формуле

F1  p1S1  p 2 S 2 , (2.31)

86
где F1 – усилие на штоке, Н; p1 – давление в поршневой полости, Па;
S1 – рабочая (эффективная) площадь поршневой полости, м2,
S1  D2 / 4 ;p 2 – давление в штоковой полости, Па; S 2 – рабочая

(эффективная) площадь штоковой полости, м2, S 2  D 2  d 2 .
4

И
АД
иб

б
С

Рис. 2.17. Расчетные схемы гидроцилиндров:

а – с поршневой рабочей полостью; б – со штоковой рабочей полостью;
в – с поршневой рабочей полостью при динамическом расчете

87
 Следует заметить, что сила, действующая на выходное звено (ра-
бочий орган), по величине равна силе F1 , определяемой по формуле
(2.31), но противоположна ей по направлению.
Расчетная скорость движения штока (см. рис. 2.17, а) без учета
утечек рабочей жидкости определяется из условия неразрывности по-
тока по формуле
Qц
V1  , (2.32)
S1
где V1 – скорость движения штока, м/с; Q ц – расход рабочей жидко-
сти, м3/с; S1 – рабочая площадь поршневой полости, м2, S1  D2 / 4 .
При втягивании штока (см. рис. 2.17, б), когда жидкость подается
в штоковую полость Б, теоретическое усилие, развиваемое гидроци-
линдром, определяется по формуле

И
F2  p 2 S 2  p1S1 . (2.33)
Расчетная скорость движения штока (см. рис. 2.17, б) определяет-
АД
ся по формуле
Qц
V2  . (2.34)
S2
Из формул (2.32) и (2.34) видно, что V1  V2 , так как S1  S 2 .
иб

При подаче жидкости в поршневую полость и соединении штоко-

вой полости с поршневой (рис. 2.18) получается дифференциальная
схема включения гидроцилиндра. Жидкость, вытесненная из штоко-
С

вой полости Б, перетекает в поршневую А, складываясь с потоком от

насоса. При подаче жидкости в штоковую полость для создания дви-
жения в противоположном направлении поршневую полость следует
соединить со сливом.
При дифференциальном включении поршня можно получить оди-
наковые скорости движения штока в обоих направлениях. Для этого
необходимо, чтобы
D 2
d . (2.35)
2
Формулы (2.31), (2.32), (2.33) и (2.34) являются расчетными при
определении геометрических параметров гидроцилиндров (диаметров
поршня и штока), если заданы необходимые усилия на штоке, скоро-
сти движения выходных звеньев.

88
 При проектировании гидроцилиндров задаются отношением диа-
метра штока к диаметру поршня, равным   d / D ,  = 0,3…0,7 (при
давлении в гидроприводе р  1,5 МПа рекомендуется принимать
 = 0,3; при 1,5 МПа  р  5,0 МПа –  = 0,5, а при
5,0 МПа  р  30,0 МПа –  = 0,7).

И
Рис. 2.18. Дифференциальная схема включения
гидроцилиндра
АД
В предварительных расчетах объемный и гидравлический КПД
гидроцилиндров можно принимать равным 1, а механический КПД –
равным 0,92…0,98. Тогда фактическое усилие на штоке гидроцилин-
дра определяется по формуле
иб

F  F1( 2 )  м , (2.36)
где F – фактическое усилие, F  F1( 2 )  Fтр , здесь Fтр – сила механи-
С

ческого трения;  м – механический КПД.

Полезная и потребляемая мощности гидроцилиндра, полный КПД
определяются по формулам (2.11), (2.12), (2.13) и (2.14).
При динамическом расчете гидроцилиндра (см. рис. 2.17, в) запи-
сывается уравнение движения поршня, которое без учета сил тяжести
имеет следующий вид:

d2x
m  p1S1  p2S2  Fcoп  FV  ( Fтр.п  Fтр.ш )signV , (2.37)
dt
где m – масса поршня и присоединенных к нему поступательно дви-
жущихся частей; х – перемещение поршня, 0  х  L, здесь L – ход
поршня; p1 , p 2 – давления в поршневой и штоковой полостях соот-

89
ветственно; S1 , S 2 – рабочие площади поршневой и штоковой полос-
 2
тей, S1  D2 / 4 ; S 2 (D  d 2 ) ; Fcoп – сила полезного сопротив-
4
ления; FV – сила, обусловленная вязким трением, FV  hV , здесь h –
коэффициент вязкого трения, V – скорость поршня; Fтр.п , Fтр.ш – силы
трения в уплотнениях поршня и штока соответственно.
Уравнение (2.37) решается совместно с уравнениями давлений и
расходов в поршневой и штоковой полостях численными методами
интегрирования.
Силы механического трения зависят от вида уплотнений. Для гид-
роцилиндра с резиновыми уплотнениями сила трения определяется по
формуле
Fтр  fDbp к Z , (2.38)
где f – коэффициент трения, f = 0,1…0,2; D – диаметр цилиндра или

И
штока; b – ширина контактного пояска уплотнения; p к – контактное
давление; Z – количество уплотнений поршня или штока.
АД
Давление на контактную поверхность зависит от давления предва-
рительного сжатия уплотнения (монтажного давления) p 0 и давления
рабочей жидкости на уплотнение p , т.е.
pк  p0  p . (2.39)
иб

Давление предварительного сжатия зависит от вида уплотнения

(кольцо, манжета), относительного сжатия уплотнения, характеристик
уплотняющего материала. Значения приведены в технической литера-
туре.
С

Для уменьшения ударных воздействий поршня о крышки корпуса

при его подходе к крайним положениям иногда в полостях гидроци-
линдра предусматривают буферные устройства.
Принцип действия буферных устройств основан на запирании
жидкости между крышкой и поршнем и последующим дросселирова-
нии ее через кольцевой профильный зазор или дроссель.
Толщины стенки, днища корпуса гидроцилиндра вычисляются по
формулам:
p max D
 ст  ; (2.40)
2[]

90
 p max
 дн  0,433D , (2.41)
[]
где ст ,  дн – толщины стенки, днища соответственно; p max – макси-
мальное давление в полостях гидроцилиндра; D – диаметр поршня;
[] – допускаемое напряжение растяжения материала корпуса.
Корпуса гидроцилиндров (гильзы) изготавливаются обычно из
стальных бесшовных горячекатаных труб по ГОСТ 873278, сталей
35 и 45 или легированных сталей 40ХН, 40Х, 30ХГСА и др. Внутрен-
ние поверхности корпусов должны иметь шероховатость не более
R  = 0,1 мкм и обрабатываться по посадке Н8. Наружные поверхно-
сти штока и поршня обрабатывают по посадке е8. Шероховатость по-
верхности штока R  = 0,05 мкм, а поршня R  = 0,40…0,80 мкм.
Штоки изготовляются из стальных поковок 45, 40Х, 45Х, 30ХГСА,

И
поршни гидроцилиндров – из сталей 35, 45, 40Х и др.
Конструкции некоторых гидроцилиндров приведены на рис. 2.19.
АД
Нажмите,
выберите
соответсвующий
вложенный файл
и произведите
демонстрацию
схемы
иб

Рис. 2.19. Гидроцилиндр экскаватора ЭО-2621:

1 – проушина; 2 – цилиндр; 3 – демпфер; 4 – гайка; 5,6, 11, 12 – уплотнения;
С

7 – поршень; 8 – упор; 9 – шток; 10 – передняя крышка; 13 – грязесъемник

Основные параметры поршневых гидроцилиндров регламентиру-

ются ГОСТ 6540–68, телескопических гидроцилиндров –
ГОСТ 16029–70, общие и технические требования к гидроцилиндрам
– ГОСТ 16514–87.
В гидроприводах строительных и дорожных машин широко при-
меняются поршневые гидроцилиндры двустороннего действия, рас-
считанные на номинальные давления 10, 16, 25 и 32 МПа.
Для самоходных кранов применяются специальные гидроцилинд-
ры на 16 МПа. Гидроцилиндры имеют очень много конструктивных
исполнений.

91
 2.12. Поворотные гидродвигатели

Поворотным гидродвигателем (квадрантом) называется объемный

гидродвигатель, у которого угол поворота выходного вала ограничен
(до 360о). Применение в гидроприводах поворотных гидродвигателей
упрощает кинематику передающих звеньев машин и механизмов по
сравнению с гидроприводами, в которых для этих же целей применя-
ются гидроцилиндры, так как вал поворотного гидродвигателя может
быть непосредственно соединен с валом приводной машины без ка-
ких-либо промежуточных кинематических звеньев. Поворотные гид-
родвигатели практически являются безынерционными гидродвигате-
лями, их применяют при давлениях до 20 МПа.
Поворотные гидродвигатели (рис. 2.20) по конструкции рабочих
камер подразделяют на пластинчатые (шиберные), поршневые, мем-
бранные.

И
Пластинчатые поворотные гидродвигатели по числу пластин под-
разделяют на одно-, двух- и трехпластинчатые. Однопластинчатый
АД
поворотный гидродвигатель (см. рис. 2.20, а) состоит из корпуса 1 и
пластины (шибера) 2, жестко соединенной с валом. Гидродвигатель
имеет две рабочие камеры А и Б, образованные рабочими поверхно-
стями корпуса, пластины и боковых крышек. Шибер может выпол-
няться в виде детали фигурного профиля (см. рис. 2.20, в).
иб
С

б
г
Рис. 2.20. Типы поворотных гидродвигателей:
а – пластинчатый (шиберный); 1 – корпус; 2 – пластина (шибер);
б – поршневой; в – фигурно-шиберный; г – мембранный

92
 Для осуществления поворотного движения жидкость попеременно
подают в рабочие камеры А и Б.
Крутящий момент на валу однопластинчатого поворотного гидро-
двигателя определяется по формуле
b
M  F  pS  p (R 2  r 2 ) , (2.42)
2
где М – крутящий момент, Н∙м; F– сила давления на пластину,
F  pS ; p – перепад давления, Па, p  p1  p 2 , здесь p1 – давле-
ние на входе, p 2 – давление на выходе; S – рабочая площадь пласти-
ны, м2, S  ( R  r )b , здесь R и r – большой и малый радиусы, b – ши-
рина пластины;  – плечо силы давления, м ,   ( R  r ) / 2 .
Угловую скорость поворота вала однопластинчатого гидродвига-
теля определяют по формуле
2Q

И
 , (2.43)
b( R 2  r 2 )
где  – угловая скорость, с-1 (рад/с); Q – расход жидкости, м3/с.
АД
Крутящий момент у двух- и трехпластинчатых поворотных гидро-
двигателей больше по сравнению с однопластинчатыми, однако угол
поворота и угловая скорость при этом же расходе жидкости у них
меньше:
иб

2Q
 ; (2.44)
b(R 2  r 2 ) Z
b
M  p (R 2  r 2 ) Z , (2.45)
С

2
где Z – число пластин.
Применение пластинчатых поворотных гидродвигателей ограни-
чивается в гидроприводах высокого давления сложностью обеспече-
ния герметизации рабочих камер, особенно по торцу пластин.
На рис. 2.21 показана конструкция однопластинчатого поворотно-
го гидродвигателя. В корпусе 1 поворотного гидродвигателя распо-
ложена пластина 2, закрепленная на валу 6. Пластина и вал уплотня-
ются резиновыми кольцами 3, 5. Подвод и отвод жидкости в поворот-
ный гидродвигатель осуществляется через два штуцера 4.

93
 И
АД
Рис. 2.21. Гидродвигатель поворотного действия:
1 – корпус; 2 – пластина; 3, 5 – уплотнение; 4 – штуцер; 6 – вал
иб
С

Рис. 2.22. Гидродвигатель поворотного действия поршневого типа

В поршневом (рис. 2.22) и мембранном (см. рис. 2.20, г) поворот-

ных гидродвигателях вращательное движение осуществляется с по-
мощью дополнительных устройств: реечной передачи (рейки с зубча-
тым колесом) в поршневом и коромысла со втулкой в мембранном
гидродвигателях.

94
 Контрольные вопросы и задания к разделу 2

1. Дайте определение гидромашины.

2. В чем основное отличие гидронасоса от гидродвигателя?
3. В чем основное отличие гидроцилиндра от гидромотора?
4. В чем заключается принцип действия объемных насосов?
5. Какие бывают гидродвигатели в зависимости от характера дви-
жения выходного звена?
6. Назовите основные параметры насоса.
7. Что понимается под рабочим объемом насоса q н ?
8. Как определяется полезная мощность насоса?
9. Как определяется потребляемая мощность насоса?
10. Из каких основных элементов состоят роторные насосы?
11. От каких параметров зависит рабочий объем шестеренного на-
соса?

И
12. От каких параметров зависит рабочий объем пластинчатого
насоса?
АД
13. От каких параметров зависит рабочий объем аксиально-
поршневого насоса?
14. Что понимается под номинальным давлением гидромашины?
15. Назовите основные параметры гидромашин.
16. Как определяется полный КПД гидромашины?
иб

17. От каких параметров зависит подача насоса?

18. Каково назначение гидромотора?
19. Каковы основные параметры гидромотора?
20. В чем отличие низкомоментных гидромоторов от высокомо-
С

ментных?
21. Каково назначение гидроцилиндра?
22. Назовите основные параметры гидроцилиндра.
23. Как определяется полезная мощность гидромотора?
24. Как определяется полезная мощность гидроцилиндра?
25. Как определяется потребляемая мощность гидромотора?

95
 3. ОБЪЕМНЫЙ ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД

3.1. Основные понятия и принцип действия

Приводом называется устройство для приведения в движение ме-

ханизмов и машин. В технике применяют различные виды приводов:
механический, электрический, пневматический, комбинированный и
др.
Привод, в котором носителем энергии является жидкость, называ-
ется гидравлическим (сокращенно гидроприводом). Различают два
типа гидравлических приводов: объемный гидропривод и гидродина-
мический привод.
Объемным гидроприводом называют совокупность устройств,
предназначенных для приведения в движение исполнительных меха-
низмов и машин с помощью рабочей жидкости под давлением. Объ-

И
емным гидропривод называется потому, что передача движения от
источника энергии (насоса) к исполнительному механизму (гидродви-
АД
гателю) осуществляется за счет перемещающихся внутри системы
объемов жидкости, т.е. рабочая жидкость обеспечивает кинематиче-
ские связи (перемещение, скорость) в системе путем вытеснения
замкнутых объемов жидкости [1, 4, 5, 6, 7, 10, 11, 12, 17, 18, 22].
В гидродинамическом приводе, в отличие от объемного, жидкость
иб

обеспечивает силовые связи.

В состав объемного гидропривода (рис. 3.1) входят следующие
устройства:
• один или несколько насосов;
С

• один или несколько гидродвигателей (гидроцилиндров, гидро-

моторов, поворотных гидродвигателей);
• гидроаппаратура (клапаны, дроссели, гидрораспределители и
др.);
• кондиционеры рабочей жидкости (фильтры, теплообменники и
др.);
• гидроемкости (гидробаки, гидроаккумуляторы);
• гидpолинии.
Насосы преобразуют механическую энергию приводных двигате-
лей (тепловых, электрических и других) в энергию потока жидкости.

96
 Рис. 3.1. Функциональная схема объемного гидропривода

Объемные гидродвигатели (гидроцилиндры, гидромоторы и пово-

ротные гидродвигатели) преобразуют энергию потока рабочей жид-
кости в механическую энергию выходных звеньев (исполнительных
механизмов) привода.

И
Гидроаппараты (клапаны, дроссели, распределители) предназна-
АД
чены для управления потоком рабочей жидкости. Под этим понимает-
ся изменение или поддержание заданных значений давления или рас-
хода рабочей жидкости либо изменение направления, пуск и останов-
ка потока рабочей жидкости, а также открытие или перекрытие от-
иб

дельных гидролиний. При помощи гидроаппаратуры осуществляется

управление гидроприводом и его защита от перегрузок.
Кондиционеры рабочей жидкости обеспечивают поддержание ее
необходимых качественных показателей и состояния. К ним относят-
С

ся фильтры, теплообменники (охладители и нагреватели), влагоотде-

лители и др.
Гидроемкости (гидробаки, гидроаккумуляторы) служат для хране-
ния рабочей жидкости, которая используется в процессе работы гид-
ропривода.
Гидролинии предназначены для движения рабочей жидкости или
передачи давления от одного устройства гидропривода к другому или
внутри устройства от одной полости (камеры) к другой. Различают
гидролинии всасывающие, напорные, сливные, исполнительные, дре-
нажные, управления и каналы. Конструктивно гидролинии представ-
ляют собой трубы, рукава, каналы и соединения.
Все гидравлические устройства должны быть оснащены уплотне-
ниями для герметизации соединений.

97
 Принцип действия объемного гидропривода основан:
• на практической несжимаемости рабочей жидкости (высоком
модуле объемной упругости рабочей жидкости, который находится в
пределах 1350…1750 МПа для минеральных масел, применяемых в
гидроприводах);
• на использовании закона Паскаля («Внешнее давление, произ-
водимое на жидкость, заключенную в закрытом сосуде, передается
жидкостью во все точки без изменения»);
• на применении уравнения Бернулли, учитывающего течение ре-
альной жидкости и гидравлические сопротивления в гидросистеме.
Причем для большинства практических инженерных расчетов в
уравнении Бернулли можно пренебрегать геометрическим и скорост-
ным напорами ввиду их малости.
Рассмотрим схему простейшего объемного гидропривода
(рис. 3.2).

И
АД
иб
С

Рис. 3.2. Принципиальная схема простейшего

объемного гидропривода

На поршень цилиндра 1 (входное звено) действует сила F1, на

поршень цилиндра 2 (выходное звено) – внешняя нагрузка F2. При пе-
ремещении поршня в цилиндре 1 рабочая жидкость из него вытесня-
ется в цилиндр 2, приводя его поршень в движение.
В соответствии с законом Паскаля (в идеальных условиях) давле-
ние p1 = F1 / S1 в цилиндре 1 и давление p2 в цилиндре 2 будут одина-
ковыми.
Так как жидкость считается несжимаемой, то вытесняемые объе-
мы жидкости в цилиндрах 1 (x1·S1) и 2 (x2·S2) также будут одинако-
выми.

98
 Соотношения между усилиями, перемещениями и скоростями
входного и выходного звеньев системы (при пренебрежении гидрав-
лическим сопротивлением и трением поршней) следующие:

S2
F2 = F1 ; (3.1)
S1
S
x 2 = x1 1 ;
S2
S
V2 = V1 1 ,
S2

где х1, х2 – перемещения поршней 1 и 2 соответственно; S1, S2 – ра-

бочие площади поршней цилиндров 1 и 2, S1( 2 ) = πd 12( 2 ) / 4, здесь
d 1( 2 ) –

И
диаметры поршней 1 и 2 соответственно; V1, V2 – скорости
поршней, V1( 2 ) = x 1( 2 ) t , здесь t – время, за которое поршни 1 и 2 пе-
АД
реместятся на расстояния х1 и х2 соответственно.
Полезная мощность гидропривода определяется по формуле

F1x1 p1S1x1
N1 = = = p1Q,
иб

(3.2)
t t
где N1 – полезная мощность гидpопpивода, Вт; p1 – давление жидко-
сти, p1 = F1 S1 , Па; Q – количество жидкости (объем), перетекаемой в
единицу вpемени из цилиндpа 1 в цилиндp 2 (объемный pасход), м3/с.
С

Из формулы (3.2) видно, что мощность гидропривода определяет-

ся параметрами потока рабочей жидкости: давлением и расходом.

3.2. Классификация объемного гидропривода

По виду источника подачи рабочей жидкости гидроприводы раз-

деляют на насосные (pис. 3.3, а), аккумуляторные (pис. 3.3, б), маги-
стральные (pис. 3.3, в), безнасосные.
В насосном гидроприводе рабочая жидкость подается в гидродви-
гатель (гидромотор) М насосом Н, входящим в состав этого привода.
Насосные гидроприводы получили наибольшее применение.
В аккумуляторном гидроприводе рабочая жидкость от пневмоак-

99
кумулятора АК поступает в гидродвигатель, в данном случае в гидро-
цилиндр Ц. Пневмоаккумулятор АК предварительно заряжен от
внешнего источника, не входящего в состав гидропривода.

И
в
б
АД
Рис. 3.3. Принципиальные схемы объемных гидроприводов:
а – насосного; б – аккумуляторного; в – магистрального

В магистральных гидроприводах рабочая жидкость поступает в

гидродвигатель, в данном случае в поворотный гидродвигатель, по
иб

напорной гидролинии 1, а отводится по сливной гидролинии 2. В гид-

ролинию 1 рабочая жидкость подается от отдельной насосной стан-
ции, обслуживающей несколько гидроприводов, которые не связаны
С

между собой конструктивно и могут подключаться или монтировать-

ся независимо друг от друга.
Безнасосный гидропривод работает по принципу сообщающихся
сосудов (см. рис. 3.2). Его применяют для управления муфтами сцеп-
ления, тормозами, гидродомкратами и другими механизмами.
По характеру движения выходного звена различают следующие
гидроприводы: поступательного, вращательного, поворотного движе-
ния. В гидроприводе поступательного движения объемным гидродви-
гателем является гидроцилиндр (см. рис. 3.3, б), в гидроприводе вра-
щательного движения (см. рис. 3.3, а) – гидромотор М, в гидроприво-
де поворотного движения (см. рис. 3.3, в) – поворотный гидродвига-
тель.

100
 Гидропривод большинства машин чаще всего является комбини-
рованным, т.е. одни выходные звенья совершают поступательное
движение, а другие – вращательное или поворотное.
По возможности регулирования объемные гидроприводы подраз-
деляют на регулируемые и нерегулируемые.
Регулируемым называют гидропривод, в котором скорость движе-
ния выходного звена (регулируемый параметр) гидродвигателя может
изменяться по заданному закону или желанию оператора. Эти гидро-
приводы дополнительно подразделяют: по конструкции регулирую-
щего устройства – с объемным или дроссельным регулированием,
способу регулирования – с автоматическим и ручным регулировани-
ем, задачам регулирования – стабилизированные, программные и сле-
дящие.
В гидроприводах с дроссельным регулированием скорость движе-
ния выходного звена гидpодвигателя изменяется с помощью

И
pегулиpующих гидpоаппаpатов (дросселей), а в гидpопpиводах с объ-
емным (машинным) pегулиpованием – с помощью pегулиpуемых
гидpомашин.
АД
В стабилизированном гидроприводе скорость движения выходно-
го звена поддерживается постоянной, в программном гидроприводе
изменяется по заранее заданной программе, а в следящем гидропри-
воде изменяется по определенному закону в зависимости от внешнего
воздействия, величина которого заранее неизвестна.
иб

Регулирование скорости движения выходного звена может быть

ступенчатым и бесступенчатым. Ступенчатое регулирование осуще-
ствляется ступенчатым изменением подачи (расхода) рабочей жидко-
С

сти. Например, последовательным включением или отключением не-

скольких насосов постоянной производительности.
Бесступенчатое регулирование осуществляется регулируемым на-
сосом или гидродвигателем (объемное регулирование), дроссельным
регулированием, а также комбинированным способом.
Нерегулируемые гидроприводы имеют постоянную скорость дви-
жения выходных звеньев гидродвигателей.
По виду циркуляции рабочей жидкости различают гидроприводы
с замкнутой и разомкнутой циркуляцией рабочей жидкости.
В гидроприводе с замкнутой циркуляцией рабочая жидкость от
гидродвигателя поступает непосредственно во всасывающую гидро-
линию насоса.

101
 Преимуществами такого гидропривода являются:
• уменьшение объема рабочей жидкости;
• компактность из-за отсутствия гидробаков;
• возможность применения реверсивных насосов для изменения
направления движения выходного звена гидродвигателя;
• наличие систем подпора рабочей жидкости улучшает условия
всасывания насоса и обеспечивает высокую равномерность движения
выходного звена гидродвигателя;
• хорошие условия защиты рабочей жидкости и элементов гидро-
привода от попадания в неё загрязняющих частиц из внешней среды;
• возможность установки фильтра на всасывающей гидролинии
насоса;
• улучшение условий работы жидкости в гидросистеме за счёт
уменьшения количества растворённого воздуха или газа.
Установлено также, что рабочая жидкость в гидроприводе с замк-

И
нутой циркуляцией может эксплуатироваться при температуре, кото-
рая выше допустимой температуры для гидроприводов с открытой
АД
циркуляцией рабочей жидкости.
Недостаток гидропривода с замкнутой циркуляцией рабочей жид-
кости – сложность её охлаждения.
В гидроприводе с разомкнутой циркуляцией (см. рис. 3.3, а) рабо-
иб

чая жидкость от гидродвигателя поступает в гидробак.

Преимущества такого гидропривода:
− хорошие условия для естественного охлаждения рабочей жидко-
сти в гидробаке;
С

− возможность работы нескольких гидродвигателей от одного на-

соса.
К недостаткам гидропривода с разомкнутой циркуляцией следует
отнести ненадёжную защиту рабочей жидкости от попадания в неё
загрязняющих частиц из внешней среды, возможность проникновения
воздуха в гидросистему.
Наибольшее распространение в строительных и дорожных маши-
нах ввиду простоты и хорошего охлаждения жидкости в процессе
эксплуатации получили гидроприводы с разомкнутой циркуляцией
рабочей жидкости.

102
 3.3. Выполнение гидравлических схем

Схемой называют конструкторский документ, на котором показа-

ны в виде условных изображений или обозначений составные части
изделия и связи между ними.
На схемах действительное пространственное расположение со-
ставных частей изделия обычно не учитывают или учитывают при-
ближенно.
Графические обозначения элементов на схеме следует располагать
таким образом, чтобы линии связи были наименьшей длины, а также
число их изломов и взаимных пересечений было минимальным. На
поле схемы допускается помещать спецификации, различные техни-
ческие данные, например технические требования, таблицы, диаграм-
мы и т.п.
Структурная схема определяет основные функциональные части

И
изделия, их назначение и взаимосвязи. Функциональные части изде-
лия на схеме изображают в виде прямоугольников, а линии связи –
АД
сплошными основными линиями. Наименования каждой функцио-
нальной части указываются на схеме.
Принципиальная гидравлическая схема определяет полный состав
элементов и связей между ними и дает детальное представление о
принципах работы изделия. Элементы и устройства на схеме изобра-
иб

жают в исходном положении в виде условных графических обозначе-

ний, установленных ГОСТ 2.780–96, ГОСТ 2.781–96, ГОСТ 2.782–96,
ГОСТ 2.784–96. Требования к выполнению принципиальной гидрав-
лической схемы устанавливает ГОСТ 2.704–76.
С

Каждый элемент (или устройство) на гидравлической схеме дол-

жен иметь буквенно-цифровое позиционное обозначение, состоящее
из буквенного обозначения (прописные буквы русского алфавита) и
порядкового номера (начиная с единицы, в пределах группы элемен-
тов или устройств), например, Р1, Р2, Р3, КП1, КП2 и т.д.
(ГОСТ 2.704–76). Порядковые номера элементам присваиваются в со-
ответствии с последовательностью их расположения на схеме сверху
вниз и слева направо. Если на схеме имеется только один элемент, то
порядковый номер допускается не ставить.
Принципиальная гидравлическая схема служит основой для расчё-
та гидропривода, разработки схем соединений, изучения принципа
действия машины, а также для её ремонта, наладки и регулировки.

103
Действительное пространственное расположение составных частей
гидропривода машины эта схема не учитывает.
Схема соединений (монтажная) определяет взаимное расположе-
ние и тип соединений элементов гидропривода между собой и обычно
изображается на фоне контура конструкции машины. Эта схема вы-
полняется после составления принципиальной гидравлической схемы
и выбора стандартного гидрооборудования, после проведения расчёта
гидропривода.
При составлении принципиальной гидравлической схемы необхо-
димо учитывать многие факторы: назначение гидропривода на маши-
не (для привода рабочего оборудования или выполнения вспомога-
тельных операций, установочных движений); уровень давления в гид-
росистеме: низкий (10…16 МПа), средний (16…25 МПа), высокий
(25…40 МПа); условия функционирования гидропривода; надежность
и др.

И
При составлении гидравлической схемы какой-либо машины не-
обходимо использовать опыт разработки и эксплуатации аналогичных
АД
машин. Были разработаны типовые гидравлические схемы мобильных
машин. Применение типовых схем повышает качество проектирова-
ния гидроприводов, снижает номенклатуру применяемого оборудова-
ния, упрощает их производство.
При составлении гидравлической схемы стремятся выполнить ее
иб

простой, с минимальным количеством элементов, необходимых для

функционирования гидропривода и обеспечивающих заданную на-
дежность.
В большинстве случаев выбираются гидравлические схемы с ра-
С

зомкнутой циркуляцией рабочей жидкости, когда жидкость от гидро-

двигателя поступает в гидробак.
Рекомендуется применять разгруженную схему гидропривода, т.е.
со сливом рабочей жидкости в гидробак под малым давлением при
нейтральном положении запорно-регулирующих элементов (золотни-
ков) гидрораспределителей.
Пути совершенствования традиционных гидравлических систем
связаны с уменьшением гидравлических потерь давления в трубопро-
водах (за счет сокращения длины трубопроводов между насосами,
гидрораспределителями и гидродвигателями, сокращения количества
соединений трубопроводов, применения фланцевых соединений и ру-
кавов высокого давления с гнутой арматурой и др.); с повышением

104
надежности и безопасности за счет применения встроенных комбини-
рованных предохранительных и подпиточных клапанов, устройств ог-
раничения скорости нарастания давления, вторичных предохранительных
клапанов, прифланцованных к гидродвигателям, и др.

3.4. Основные параметры объемного гидропривода

Основными параметрами объемного гидропривода являются: дав-
ление p, расход Q (для насосов – подача), мощность N, полный КПД η
и выходные параметры гидродвигателей исполнительного механизма:
величины крутящих моментов и скоростей вращения вала – для гид-
ромоторов (и поворотных гидродвигателей); значения усилий на што-
ках и скоростей перемещения штоков – для гидроцилиндров.
Давление может быть номинальным, максимальным и рабочим.
Под номинальным понимается давление, при котором гидрооборудо-

И
вание работает в течение заданного срока службы с сохранением па-
раметров в пределах установленных норм.
Под максимальным давлением понимается наибольшее давление,
АД
при котором допускается кратковременная работа гидрооборудова-
ния. На максимальное давление настраивается предохранительный
клапан. Рабочее давление – текущее фактическое давление, сущест-
вующее в гидросистеме при наличии определённого сопротивления.
иб

Выбор номинального давления гидропривода проводится по

ГОСТ 12445–80 и зависит от многих факторов. Величина давления
связана с передаваемой мощностью и назначением гидропривода на
машине: для привода рабочего оборудования или выполнения вспо-
С

могательных операций, установочных движений. Например, в гидро-

приводах тракторов, бульдозеров, скреперов, рыхлителей и т.д. обыч-
но применяются шестерённые насосы с номинальным давлением
10, 14 и 16 МПа. В гидроприводах экскаваторов, погрузчиков, авто-
кранов используют аксиально-поршневые насосы с номинальным
давлением 16, 20, 25 и 32 МПа.
При выборе номинального давления рабочей жидкости следует
учитывать, что занижение его по сравнения с оптимальным ведёт к
увеличению массы гидропривода и машины в целом, а завышение – к
уменьшению долговечности гидрооборудования, увеличению стои-
мости изготовления и эксплуатации гидропривода.

105
 Согласно ГОСТ 12445–80 номинальное давление принимается
равным 1; 1,6; 2,5; 4; 6,3; 10; 12,5; 16; 20; 25; 32; 40; 50 МПа и др.
Рекомендуемые значения номинальных расходов рабочей жидко-
сти согласно ГОСТ 13825–80 следующие:1; 1,6; 2,5; 3,2; 4; 5; 6,3; 8;
10; 12,5; 16; 20; 25; 32; 40; 50; 63; 80; 100; 125; 160; 200; 250; 320; 400;
500; 630; 800 дм3/мин и др.
3.5. Достоинства и недостатки объемных гидроприводов
Широкое применение объемных гидроприводов во многих отрас-
лях обусловлено тем, что они обладают существенными преимущест-
вами перед другими типами приводов.
К достоинствам гидропривода можно отнести:
- снижение металлоёмкости и габаритов машины из-за отсутствия
или сокращения числа валов, редукторов, муфт, фрикционов и т.п.;
- простую и более совершенную компоновку машин с гидропри-
водом;

И
- малую инерционность гидропривода, которая обеспечивает вы-
АД
сокое быстродействие, позволяет производить включение и реверси-
рование гидродвигателей за доли секунды;
- упрощение кинематики машины;
- возможность бесступенчатого плавного регулирования скорости
выходных звеньев в широком диапазоне;
иб

- возможность получения больших передаточных отношений;

- простоту преобразования вращательного движения ведущего
звена в поступательное движение ведомого звена;
С

- возможность разветвления мощности простыми средствами для

совмещения различных операций по времени;
- легкость управления и регулирования, возможность автоматиза-
ции и дистанционного управления машинами с высокой точностью;
- простоту предохранительных устройств и их высокую надежность;
- возможность унификации и стандартизации основных элемен-
тов, что облегчает процесс конструирования, эксплуатации и ремонта
гидропривода;
- применение минеральных масел в качестве рабочей жидкости,
что обеспечивает самосмазываемость элементов гидропривода, по-
вышает их долговечность и эксплуатационные качества;
- высокую механическую жесткость по отношению к нагрузке
(из-за большого значения модуля объёмной упругости жидкости), что

106
сохраняет стабильные значения скоростей движения выходных звень-
ев при изменении величины и знака нагрузки.
Наряду с перечисленными преимуществами объёмные гидропри-
воды имеют следующие недостатки:
• зависимость характеристик гидропривода от вязкости рабочей
жидкости, которая изменяется от температуры;
• наличие газа (воздуха) в жидкости резко ухудшает нормальную
работу гидропривода, приводит к уменьшению значения модуля объ-
ёмной упругости жидкости, жёсткости гидропривода, появлению за-
паздывания действия гидропривода, нарушению плавности движения
приводимых механизмов, снижению подачи насосов;
• наличие внутренних и наружных утечек рабочей жидкости при-
водит к снижению КПД гидропривода, вызывает неравномерность
движения выходного звена гидродвигателя, затрудняет достижение
устойчивой скорости движения рабочего органа при малых скоро-
стях;

И
• повышенные требования к точности изготовления отдельных
АД
элементов гидропривода увеличивают его стоимость;
• относительную сложность монтажа, трудности выявления неис-
правностей и ремонта в условиях эксплуатации, высокие расходы на
обслуживание и ремонт;
• невозможность передачи энергии на большие расстояния из-за
иб

больших потерь на преодоление гидравлических сопротивлений и

снижение при этом КПД гидросистемы.
Внутренние утечки рабочей жидкости через зазоры подвижных
С

соединений в допустимых пределах полезны, так как улучшают усло-

вия смазывания и теплоотвода.
Критический анализ преимуществ и недостатков обьёмных гидро-
приводов позволяет выбрать тип привода. При правильном конструи-
ровании и эксплуатации гидроприводов их недостатки могут быть
сведены к минимуму.
Объемный гидропривод тем не менее имеет преимущества по
сравнению с другими типами приводов там, где требуется обеспечить
значительную мощность, разветвленность привода, высокое быстро-
действие, позиционную точность движения исполнительных меха-
низмов, компактность, малую массу и высокую надежность работы.

107
 3.6. Области применения объемных гидроприводов

Гидравлические приводы широко применяются во многих отрас-

лях техники, где позволяют решать целый ряд задач, связанных с ме-
ханизацией и автоматизацией трудоёмких процессов (рис. 3.4).
Большинство мобильных машин имеют гидроприводы, что обу-
словлено простотой и удобством управления, независимым располо-
жением узлов привода, надёжным предохранением привода от пере-
грузок, простотой реверсирования и взаимного преобразования вра-
щательного и поступательного движений приводных и исполнитель-
ных механизмов, а также сравнительно малой массой и габаритами.
Применение следящего гидропривода, например в экскаваторах,
позволяет, кроме того, резко увеличить эффективность планировоч-
ных работ, так как в этом случае исключаются дорогостоящие ручные
операции.

И
В последние годы изменилась тенденция использования гидро-
приводов в гидравлических ударных устройствах – новом виде рабо-
чего оборудования активного действия для строительно-дорожных
АД
машин, и активной виброзащиты водителей тракторов и транспорт-
ных машин.
Большое распространение гидропривод получил в системах само-
лётов и ракет: для управления аэродинамическими и газовыми руля-
ми, в механизмах изменения геометрии крыла, для механизации
иб

управления шасси и в наземных установках обеспечения и запуска ле-

тательных аппаратов.
Широко используется гидропривод в сельскохозяйственных ма-
шинах, как в системах рулевого управления комбайнами, тракторами,
С

так и в системах управления навесными орудиями.

В станкостроении гидропривод применяется в большинстве авто-
матических линий и копировальных станков; в кузнечно-прессовом
оборудовании – в качестве силовых приводов и молотов; в водном
транспорте – в качестве силовых приводов гребных установок, для
поворота рулей судов и в других механизмах; в транспортных маши-
нах – для силовых трансмиссий, управления скоростью движения и
поворотом руля автомобиля, опрокидывания кузова самосвалов и т.д.
В настоящее время гидроприводами оснащаются более половины
выпускаемых в мире промышленных роботов.

108
 И
АД
Рис. 3.4. Примеры применения объемных гидроприводов

Объемные и динамические гидроприводы во многих случаях по-

зволяют отказаться от громоздких зубчатых редукторов (коробок пе-
редач) или упростить их, значительно расширить диапазон регулиро-
иб

вания скорости, снизить массу и габариты трансмиссии, автоматизи-

ровать ее рабочий процесс, уменьшая тем самым недостатки тяговых
характеристик двигателей внутреннего сгорания.
С

4. СПОСОБЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ ОБЪЕМНЫХ

ГИДРОПРИВОДОВ

Для объемных гидроприводов регулируемым параметром является

скорость движения выходного звена гидропривода (штока гидроци-
линдра, вала гидромотора), которая может изменяться по заданному
закону или желанию оператора.
Для регулирования скорости движения выходного звена гидро-
привода применяется объемное (машинное) или дроссельное регули-
рование либо сочетание этих видов регулирования (комбинированное
регулирование).

109
 4.1. Объемное регулирование

Объемное регулирование скорости движения выходного звена

гидропривода заключается в изменении рабочих объемов гидрома-
шин и может осуществляться следующими тремя способами (рис.
4.1):
а) изменением рабочего объема насоса (регулируемым насосом);
б) изменением рабочего объема гидромотора (регулируемым гид-
ромотором);
в) изменением рабочих объемов и насоса, и гидромотора (регули-
руемым насосом и гидромотором).
Первый способ (рис. 4.1, а) является самым распространенным и
может применяться как в гидроприводах вращательного действия, так
и в гидроприводах поступательного и поворотного действия. Два дру-
гих способа (рис. 4.1, б, в) применяются только в гидроприводах вра-

И
щательного действия. Объемное регулирование в гидроприводах с ра-
зомкнутой циркуляцией рабочей жидкости применяется реже, чем в
АД
гидроприводах с замкнутой циркуляцией рабочей жидкости.
Принцип действия гидропривода с регулируемым насосом
(см. рис. 4.1, а) заключается в следующем. Основной насос Н1 подает
рабочую жидкость по напорной гидролинии в гидромотор М, вал ко-
торого под действием крутящего момента от сил давления жидкости
иб

вращается в определенном направлении. Из гидромотора рабочая

жидкость по сливной гидролинии снова поступает в насос. Давление в
гидросистеме зависит от нагрузки гидромотора.
Частоту вращения вала гидромотора регулируют, изменяя рабочий
С

объем насоса, а направление вращения вала гидромотора изменяют

благодаря реверсированию потока рабочей жидкости. В результате ревер-
сирования потока жидкости функции гидролиний меняются.
Предохранительные клапаны КП1 и КП2 защищают гидросистему
от перегрузок как при прямом направлении вращения, так и при ре-
версировании. При этом выполняет свои функции тот клапан, кото-
рый соединен с напорной гидролинией.
Компенсация утечек рабочей жидкости обеспечивается дополни-
тельной гидросистемой подпитки. В эту систему входит насос под-
питки Н2, переливной клапан КП3, поддерживающий постоянное
давление подпитки 0,3…0,5 МПа, два обратных клапана КО1 и КО2,
включенных параллельно гидромотору.

110
 И
АД
а
иб

б в
С

Рис. 4.1. Схемы гидроприводов с объемным регулированием

Подпитка всегда происходит в сторону сливной гидролинии, по-

этому одновременно с подпиткой производится подпор рабочей жид-
кости в сливной гидролинии, что существенно улучшает условия ра-
боты насоса Н1 на всасывание.
Упрощенные схемы объемного регулирования гидроприводов с
регулируемым гидромотором и регулируемыми насосом и гидромо-
тором показаны на рис. 4.1, б и рис. 4.1, в соответственно.
Теоретическую (расчетную) частоту вращения вала гидромотора в
рассматриваемых гидроприводах определяют (без учета утечек жид-
кости) из условий равенства подачи насоса и расхода жидкости через
гидромотор, т.е.
111
 Qн = Qм ,
или
qнnн = qмnм , (4.1)
где Qн – подача насоса, м /с; Qм – расход жидкости через гидромотор,
3

м3/с; qн, qм – рабочие объемы насоса и гидромотора соответственно,

м3; nн, nм – частота вращения вала насоса и гидромотора, с-1, nн =
=const.
Из формулы (4.1) найдем выражение для частоты вращения вала
гидромотора:
qн
nм = nн . (4.2)
qм
Формула (4.2) показывает, что частоту вращения вала гидромото-
ра (при постоянной частоте вращения вала насоса) можно регулиро-
вать, изменяя рабочие объемы насоса и гидромотора.

И
Диапазон регулирования скорости движения выходного звена оп-
ределяется отношением ее максимального значения к минимальному,
АД
например, для гидромотора
n м max
D= , (4.3)
n м min
где D – диапазон регулирования; n м max , n м min – максимальная и мини-
иб

мальная частота вращения вала гидромотора.

Диапазон регулирования у гидропривода с регулируемым насосом
и нерегулируемым гидромотором составляет более 50:1, у гидропри-
вода с регулируемым гидромотором и нерегулируемым насосом – 5:1.
С

В гидроприводе с регулируемыми насосом и гидромотором общий

диапазон регулирования может достигать в отдельных случаях значе-
ния 500:1 и более.
Рассмотрим некоторые особенности рассмотренных трех способов
объемного регулирования.
Регулирование изменением рабочего объема насоса обеспечивает
постоянный крутящий момент на валу гидромотора и переменное по-
требление мощности (рис. 4.2, а). Такой способ регулирования ис-
пользуется при пуске машин, когда необходим большой крутящий
момент, он используется, например, в грузоподъемных механизмах.
Основные параметры гидропривода с регулируемым насосом оп-
ределяется по следующим формулам (при отсутствии утечек жидко-
сти, потерь давления и мощности и с учетом следующих условий:
112
pн = pм = const; nн = const; qм = const ):
q
nм = nн н ;
qм

N н = N м = Qн pн = var ; (4.4)

1
Mм = q м р м = const ,
2π
где Nн , Nм – мощности насоса и гидромотора, Вт; Qн – подача насоса,
м3/с, Qн = qн nн; pн, pм – рабочие давления насоса, гидромотора, Па;
Мм – крутящий момент на валу гидромотора, Н⋅м.
Регулирование изменением рабочего объема гидромотора приме-
няется значительно реже, чем регулирование изменением рабочего
объема насоса. Достоинством этого способа является возможность

И
регулирования при постоянной потребляемой мощности. Недостаток
же состоит в том, что с уменьшением рабочего объема гидромотора
АД
уменьшается крутящий момент, что приводит к уменьшению диапа-
зона устойчивой работы из-за необходимости преодоления момента
внутреннего трения (самоторможение гидромотора). Кроме того,
сложно управлять гидромоторами в случае их значительного удале-
ния от операторов.
иб

Основные параметры такого гидропривода определяются по фор-

мулам (при отсутствии утечек жидкости, потерь давления и мощности
и с учетом следующих условий: nн = const; pн = pм = const;
qн = const):
С

qн
nм = nн ;
qм

N н = N м = Qн pн = const ; (4.5)

1
Mм = q м р м = var .
2π
На рис. 4.2, б показаны характеристики гидропривода с регули-
руемым гидромотором.

113
 а б

И
АД
иб

в
Рис. 4.2. Характеристики объемного способа регулирования

Применение регулируемых насоса и гидромотора позволяет зна-

С

чительно расширить диапазон регулирования частоты вращения и

момента, развиваемого гидромотором. Обеспечение такой характери-
стики, как показано на рис. 4.2, в, дает возможность использовать этот
гидропривод в транспортных средствах, где необходимо осуществ-
лять трогание машины с большим крутящим моментом при очень ма-
лой скорости. Скорость при разгоне машины изменяется увеличением
рабочего объема насоса при возрастающей мощности. Дальнейшее
увеличение скорости машины происходит при постоянной мощности
уменьшением рабочего объема гидромотора.
На мобильных машинах объемное регулирование широко исполь-
зуется в гидроприводах с замкнутой циркуляцией рабочей жидкости и
реверсивными регулируемыми аксиально-поршневыми насосами, ос-
нащенными регуляторами мощности.

114
 Гидроприводы с регулируемыми гидромашинами обеспечивают
бесступенчатое, плавное и достаточно точное регулирование скорости
выходного звена.
При объемном способе регулирования возможно максимальное
использование мощности приводного двигателя. Поскольку гидрав-
лические потери гидроприводов с объемным регулированием малы
из-за отсутствия дросселирования потока рабочей жидкости, то КПД
их сравнительно высок (η = 0,75…0,80).
Благодаря перечисленным преимуществам этот способ объемного
регулирования является наиболее эффективным и применяется в гид-
роприводах средней и большой мощности (обычно свыше 5…10 кВт).
К основным недостаткам гидроприводов с объемным регулирова-
нием относится сложность регулируемых гидромашин, которые зна-
чительно дороже нерегулируемых. Кроме того, для перемещения эле-
ментов регулирования гидромашин (для изменения рабочих объемов)

И
требуются специальные устройства дистанционного управления, ко-
торые усложняют гидропривод. Поэтому, если гидропривод имеет
АД
сравнительно небольшую мощность или регулирование осуществля-
ется в течение небольшого промежутка времени по сравнению с ра-
бочими циклами, целесообразно применять дроссельное регулирова-
ние скорости.
иб

4.2. Дроссельное регулирование

Дроссельное регулирование скорости движения выходного звена

гидропривода осуществляется изменением расхода жидкости, посту-
С

пающей в гидродвигатель, за счет изменения гидравлического сопро-

тивления гидролинии и отвода части потока жидкости в гидробак без
совершения полезной работы.
Дроссельное регулирование применяется в гидроприводах посту-
пательного, вращательного и поворотного движения небольшой мощ-
ности (до 3…5 кВт). Наиболее широкое применение этот способ ре-
гулирования получил в гидроприводах поступательного движения.
Основными преимуществами дроссельного регулирования являются:
- возможность плавного изменения скоростей;
- простота конструкции гидравлических устройств и невысокая их
стоимость;

115
 - малые усилия, требуемые для перемещения запорно-
регулирующих элементов гидравлических устройств.
Однако гидроприводы с дроссельным регулированием имеют низ-
кий КПД, обусловленный самим принципом дросселирования потока
рабочей жидкости.
В гидроприводах с дроссельным регулированием применяются
преимущественно нерегулируемые насосы. По схеме работы гидро-
приводы с дроссельным регулированием можно разделить на две
группы: гидроприводы с постоянным и переменным давлениями.
Для гидроприводов с постоянным давлением характерно наличие
переливного клапана, который поддерживает в напорной гидролинии
постоянное давление путем непрерывного слива рабочей жидкости в
гидробак.
В гидроприводе с переменным давлением в напорной гидролинии
давление изменяется в зависимости от нагрузки гидродвигателя, а

И
часть рабочей жидкости сливается в гидробак через дроссель.
При дроссельном регулировании применяются три схемы уста-
АД
новки дросселей (рис. 4.3):
• на входе – дроссель установлен перед гидродвигателем в напор-
ной гидролинии;
• на выходе – дроссель установлен в сливной гидролинии после
гидродвигателя;
иб

• на ответвлении – дроссель установлен в гидролинии, параллель-

но гидродвигателю.
Первые две схемы (см. рис. 4.3, а и б) относятся к гидроприводам
с постоянным давлением, а третья схема (см. рис. 4.3, в) – к гидропри-
С

воду с переменным давлением.

В гидроприводе с дросселем на входе (см. рис. 4.3, а) скорость
движения штока гидроцилиндра (выходного звена) регулируется сле-
дующим образом. Жидкость из гидробака Б нерегулируемым насосом
Н подается по напорной гидролинии через дроссель ДР и распредели-
тель Р, поступает в одну из полостей гидроцилиндра Ц, например в
поршневую полость А.
Под действием давления жидкости поршень со штоком переме-
щаются вправо, вытесняя жидкость из штоковой полости Б в сливную
гидролинию и гидробак. Направление движения штока гидроцилинд-
ра изменяется с помощью распределителя Р, а скорость – с помощью
расхода жидкости через дроссель ДР, который зависит от перепада

116
давления на дросселе и площади рабочего проходного сечения дрос-
селя.

И
а б в

Рис. 4.3. Схемы гидроприводов с дроссельным регулированием

АД
Подача насоса делится в этой схеме на два параллельных потока,
один из которых поступает в гидродвигатель (через дроссель), а дру-
гой через переливной клапан КП в гидробак. Поэтому можем записать
следующее выражение:
иб

Q н = Q др + Q б , (4.6)
где Qн – подача насоса; Qдр – расход жидкости, через дроссель посту-
С

пающей в гидродвигатель; Qб – расход жидкости, сбрасываемой через

переливной клапан в гидробак.
Скорость движения штока гидроцилиндра определяется выраже-
нием
2∆p др
µSдр
Q др ρ
V= = , (4.7)
Sп Sп
где V – скорость движения штока гидроцилиндра, м/с; Qдр – расход
жидкости через дроссель, м3/с; Sп – рабочая (эффективная) площадь
поршня гидроцилиндра, м2, при поступлении жидкости в поршневую
полость, S п = πD 2 4 , здесь D – диаметр поршня; µ – коэффициент

117
расхода дросселя, µ = 0,6…0,7; Sдр – площадь рабочего проходного
сечения дросселя, м2; ∆p др – перепад давления на дросселе, Па,
∆p др = р1 – р2, здесь р1 – давление перед дросселем, р2 – давление за
дросселем; ρ – плотность рабочей жидкости, кг/м3.
Давление р1 перед дросселем устанавливается настройкой пере-
ливного клапана. В процессе работы оно практически остается посто-
янным. Давление же в напорной гидролинии за дросселем зависит от
нагрузки, приложенной к штоку гидроцилиндра. Давление р2 опреде-
ляется (без учета потерь давления в гидролиниях, сил трения и инер-
ции) из условия равновесия подвижных частей и в случае поршневой
рабочей полости запишется следующим образом:

p 2S п = F + p cS шт , (4.8)
где р2 – давление в поршневой полости (за дросселем), Па; Sп – рабо-

И
чая (эффективная) площадь поршневой полости гидроцилиндра, м2,
S п = πD 2 4 , здесь D – диаметр поршня; F – усилие нагрузки на штоке,
АД
Н; pc – давление в сливной гидролинии, Па; Sшт – рабочая (эффек-
тивная) площадь штоковой полости гидроцилиндра, м2,
π 2
S шт = (D − d 2 ) , здесь d – диаметр штока.
4
иб

Из формулы (4.8) найдем давление за дросселем, при этом давле-

ние в сливной гидролинии ввиду его малости примем равным нулю.
Получим
F
С

p2 = . (4.9)
Sп
Из формулы (4.9) видно, что давление за дросселем р2 прямо про-
порционально нагрузке, приложенной к штоку гидроцилиндра.
С учетом формул (4.7), (4.9) можем записать выражение для ско-
рости движения штока гидроцилиндра при рабочей поршневой по-
лости:
µS др 2 F
V=  р1 −  . (4.10)
Sп ρ Sп 

При увеличении нагрузки F давление р2 возрастает, а перепад дав-

ления на дросселе уменьшается, что приводит к снижению скорости

118
движения штока. Следовательно, в гидроприводе с дросселем на вхо-
де скорость движения выходного звена не постоянна, а изменяется в
зависимости от нагрузки. Такие гидроприводы наиболее целесообраз-
но применять в машинах с постоянной нагрузкой.
Гидроприводы с дросселем, установленным на входе в гидродви-
гатель, не пригодны для работы в режимах с отрицательными нагруз-
ками.
Принято считать нагрузку отрицательной, если ее направление
совпадает с направлением движения штока гидроцилиндра. Под дей-
ствием отрицательной нагрузки скорость штока может увеличиться
настолько, что произойдет разрыв сплошности потока жидкости в ра-
бочей полости гидроцилиндра и движение поршня станет неуправ-
ляемым, так как в сливной гидролинии отсутствуют тормозные или
демпфирующие устройства. Такие гидроприводы нельзя применять в
грузоподъемных машинах.

И
К недостаткам рассматриваемого гидропривода можно отнести
низкий КПД привода (η ≤ 0,36) и нагрев гидродвигателя рабочей
АД
жидкостью, поступающей в него после дросселирования через дрос-
сель.
На рис. 4.3, б показана принципиальная схема гидропривода с
дросселем ДР, установленным на выходе из гидроцилиндра Ц.
Давление р1 в напорной гидролинии поддерживается постоянным
иб

переливным клапаном КП. Давление в штоковой полости определяет-

ся (без учета сил трения и инерции) из условия равновесия подвиж-
ных частей:
p1S п = р шт S шт ± F ,
С

(4.11)
где р1 – постоянное давление в поршневой полости, Па; pшт – давление
в штоковой полости, Па; Sп, Sшт – рабочие площади поршневой и што-
ковой полостей гидроцилиндра соответственно, м2; F – усилие на
штоке, Н.
Из формулы (4.11) найдем давление перед дросселем pшт:
Sп F
pшт = р1  . (4.12)
Sшт Sшт
Перепад давления на дросселе ∆p др при отсутствии давления за
дросселем (ввиду его малости) можно принять равным pшт, т.е.

∆p др = p шт . (4.13)

119
 С учетом формул (4.7), (4.12) и (4.13) запишем выражение для
скорости движения штока гидроцилиндра при рабочей поршневой
полости:

µSдр 2  Sп F 
V=  р1  .
Sп ρ  Sшт Sшт 
(4.14)

Полученное уравнение (4.14) аналогично уравнению (4.10). Меха-

нические характеристики гидропривода с последовательным включе-
нием дросселя показаны на рис. 4.4, а.
Характеристики построены для разных рабочих проходных сече-
ний дросселя (Sдр max > Sдр1 > Sдр2). Общую точку FТ для семейства
характеристик определяют при максимальной нагрузке, когда ско-
рость движения штока равна нулю.

И
Преимуществом гидропривода с дросселем на выходе является то,
что обеспечивается его работоспособность при знакопеременной на-
АД
грузке благодаря двусторонней жесткости гидродвигателя.
Тепло, выделяющееся при дросселировании жидкости, отводится
непосредственно в гидробак, минуя гидродвигатель и другие элемен-
ты гидропривода.
Однако гидропривод с дросселем на выходе менее экономичен по
иб

сравнению с дросселем на входе гидродвигателя, так как часть мощ-

ности гидропривода затрачивается на преодоление противодавления.
По этой схеме также не обеспечивается постоянство скорости движе-
ния выходного звена при изменении нагрузки.
С

На рис. 4.3, в показана схема гидропривода с дросселем ДР, уста-

новленным на ответвлении (параллельно гидроцилиндру Ц). В этой
схеме поток рабочей жидкости, создаваемый насосом, разделяется на
два параллельных потока, один из которых поступает по напорной
гидролинии через гидрораспределитель Р в гидроцилиндр, а второй
поток жидкости через дроссель поступает в гидробак.
Для предохранения гидропривода от давления, превышающего
допустимое, в напорной гидролинии установлен предохранительный
клапан КП. Отличительной особенностью этого гидропривода являет-
ся отсутствие переливного клапана, т.е. в этом случае давление в на-
порной гидролинии переменно и зависит от нагрузки на гидродвига-
тель.

120
 Рис. 4.4. Механические характеристики гидроприводов

И
с дроссельным регулированием

Расход рабочей жидкости, подводимой к гидроцилиндру, можно

АД
определить по формуле
Q ц = Q н − Q др , (4.15)
где Qц – расход жидкости, поступающей в гидроцилиндр; Qн – подача
насоса; Qдр – расход жидкости через дроссель.
иб

Скорость движения штока гидроцилиндра при поршневой рабочей

полости определяется по формуле

Q ц Q н µS др
С

2
V= = − ∆p др , (4.16)
Sп Sп Sп ρ
где ∆p др – перепад давления на дросселе, ∆p др = рп – рс , здесь рп –
давление перед дросселем, рс – давление за дросселем (в сливной гид-
ролинии), рс ≈ 0.
Давление перед дросселем рп зависит от внешней нагрузки F и оп-
ределяется (давление в сливной гидролинии не учитывается) по фор-
муле
F
pп = . (4.17)
Sп

С учетом формул (4.16), (4.17) запишем выражение для определе-

121
ния скорости выходного звена с параллельным включением дросселя:
Qн µSдр 2 F
V= − ⋅ . (4.18)
Sп Sп ρ Sп
Следовательно, скорость движения выходного звена зависит от
настройки дросселя (площади его рабочего проходного сечения) и
внешней нагрузки. При постоянной нагрузке скорость максимальна
при полностью закрытом дросселе, т.е. при площади рабочего про-
ходного сечения дросселя, равной нулю: Sдр ≈ 0.
По мере открытия дросселя (увеличения площади дросселя Sдр)
скорость движения выходного звена будет уменьшаться. На рис. 4.4, б
приведены механические характеристики гидропривода с параллель-
но установленным дросселем, построенные для разных рабочих про-
ходных сечений дросселя (Sдр max > Sдр1 > Sдр2). Общую для семейства

И
характеристик точку V0 определяют при отсутствии нагрузки, т.е.
при F = 0 (режим холостого хода).
Скорость движения выходного звена при одной и той же площади
АД
рабочего проходного сечения дросселя уменьшается с увеличением
внешней нагрузки. Эта зависимость является общим недостатком всех
гидроприводов, в которых применяются регулируемые дроссели.
Гидроприводы с дросселем на ответвлении имеют высокий КПД и
иб

более экономичны по сравнению с гидроприводами с последователь-

ным включением дросселя, так как мощность такого привода зависит
от нагрузки, кроме того, меньше нагрев жидкости. Недостатками яв-
ляются пониженная жесткость и невозможность регулирования ско-
С

рости при отрицательных нагрузках.

5. РАСЧЕТ ОБЪЕМНОГО ГИДРОПРИВОДА

Проектирование объемного гидропривода машины в общем слу-

чае представляет собой сложный многостадийный процесс, который
связан с обоснованием номинального давления гидросистемы, разра-
боткой принципиальной гидравлической схемы. При этом необходим
учет основных требований (по надежности, стоимости, стандартиза-
ции, унификации и т.д.), директивных рекомендаций, нормативных
документов, патентных источников, результатов выполненных науч-

122
ных исследований по выбору параметров и расчету гидропривода и
его элементов.
Статический расчет гидропривода является одним из этапов про-
ектирования гидропривода и выполняется обычно в два этапа: пред-
варительный расчет, основной расчет.
Целью предварительного расчета является определение парамет-
ров гидропривода, типоразмеров и номенклатуры применяемого гид-
рооборудования. Основным расчетом уточняются параметры гидро-
привода, определяется степень расхождения между полученными и
заданными выходными параметрами гидропривода.

5.1. Исходные данные для расчета гидропривода

Для расчета гидропривода необходимы следующие основные ис-

ходные данные:

И
а) номинальное давление в гидросистеме;
б) принципиальная гидравлическая схема;
АД
в) выходные параметры гидродвигателей исполнительного меха-
низма (величины крутящих моментов и угловых скоростей (частот)
вращения вала – для гидроприводов вращательного действия; вели-
чины усилий на штоках и скоростей перемещения штоков – для гид-
роприводов поступательного действия);
иб

г) техническая характеристика машины;

д) режим работы, циклограмма работы гидропривода;
е) граничные температуры окружающего воздуха.
Значения крутящих моментов на валу гидромоторов и усилий на
С

штоках гидроцилиндров определяются в результате силового расчета

рабочего оборудования, механизмов поворота, ходового оборудова-
ния и других исполнительных механизмов машин.
Значения скоростей перемещения штоков гидроцилиндров и угло-
вых скоростей (частот) вращения вала гидромоторов принимаются
исходя из кинематического расчета машин. При этом необходимо
учитывать опыт проектирования и эксплуатации машин аналогичного
назначения.
Следует учитывать, что завышение скорости перемещения рабоче-
го оборудования (исполнительных механизмов машин) ведет к увели-
чению мощности и массы гидропривода, а занижение – к уменьше-
нию производительности машины. Например, у современных машин

123
с гидроприводом скорость перемещения штока гидроцилиндра нахо-
дится в пределах 0,05…0,5 м/с.
Для выбора рабочей жидкости, элементов гидропривода необхо-
димо знать граничные температуры окружающего воздуха, которые
зависят от климатической зоны эксплуатации машины.
Так, для районов Сибири и Крайнего Севера температурный диа-
о
пазон составляет от –50 до +35 С, для районов средней полосы стра-
о о
ны – от –35 до + 40 С, для южных районов – от –25 до +50 С.
Режим работы гидропривода определяется специфическими усло-
виями технологического процесса машины. Основными показателями
режима работы гидропривода являются:
- коэффициент использования номинального давления kд
(kд = p/pном, здесь p – рабочее давление в гидросистеме; pном – номи-
нальное давление);
- коэффициент продолжительности работы гидропривода k в

И
( k в = t r / t м , здесь t r – время действия гидропривода; t м – время
работы машины.
АД
На режим работы гидропривода оказывают влияние также запылен-
ность и влажность воздуха, режим охлаждения рабочей жидкости и др.
Режим работы гидроприводов в зависимости от значений пере-
численных показателей можно разделить на легкий, средний, тяже-
иб

лый, весьма тяжелый (табл. 5.1) /22/.

Таблица 5.1
Режимы работы гидроприводов
С

Коэффициент Коэффициент про-

Режим использования должительности Область
работы номинального работы применения
гидропривода давления kд гидропривода kв

Легкий До 0,4 0,1…0,3 Системы управления

Средний 0,4…0,7 0,3…0,5 Скреперы, трубоук-
ладчики, рыхлители
Тяжелый 0,7…0,9 0,5…0,8 Погрузчики, автокра-
ны, бульдозеры, авто-
грейдеры
Весьма Свыше 0,9 0,8…0,9 Экскаваторы, катки,
тяжелый машины непрерывно-
го действия, тягачи и
др.

124
 Показателем энергетических затрат гидропривода является коэф-
фициент относительного потребления мощности kN, равный отноше-
нию мощности гидропривода Nг к полной мощности двигателя маши-
ны Nд , т.е. k N = N г N д .
Так, например, для гидроприводов, предназначенных для измене-
ния положения рабочего органа, значения коэффициента kN состав-
ляют 0,1…0,5 и выше; для гидроприводов хода kN ≈ 1,0; для гидро-
приводов рулевых механизмов kN = 0,05…0,1.

5.2. Расчет гидропривода

При расчете гидропривода принимается ряд допущений, основ-

ными из которых являются следующие:
- рабочая жидкость считается несжимаемой;

И
- температура жидкости, основные физические свойства жидкости
(плотность, вязкость и др.) принимаются постоянными;
- режим работы гидропривода – установившийся;
АД
- коэффициенты гидравлических сопротивлений постоянны;
- разрыва потока жидкости при работе гидропривода не происхо-
дит;
- подача насоса, питающего гидросистему, постоянна.
иб

5.2.1. Определение мощности гидропривода и выбор насоса

Мощность гидропривода определяется по заданным нагрузкам и

С

скоростям гидродвигателей, обеспечивающих привод исполнитель-

ных механизмов.
Полезная мощность гидродвигателя возвратно-поступательного
действия (гидроцилиндра) определяется по формуле

N гдв = FV, (5.1)

где Nгдв – мощность гидродвигателя, кВт; F – усилие на штоке, кН;

V – скорость движения штока, м/с.
Полезная мощность гидродвигателя вращательного действия (гид-
ромотора) определяется по формуле

125
 N гдв = Мω м = М 2πn м , (5.2)
где Nгдв – мощность гидродвигателя, кВт; М – крутящий момент на
валу гидромотора, кН⋅м; ω м – угловая скорость вращения вала гид-
ромотора, с-1; nм – частота вращения вала гидромотора, с-1 (об/с).
Полезная мощность гидропривода при работе в цикличном режи-
ме определяется по заданной в исходных данных циклограмме как
средняя за цикл по формулам:
• для гидроцилиндра.
n
∑ Fi Vi ∆t i
N гдв.ср = i =1
, (5.3)
Tц
• для гидромотора

И
n
∑ М i ωi ∆t i
N гдв.ср = i =1
, (5.4)
АД
Tц
где N гдв.ср – средняя мощность, кВт; i = 1,2,…, n – номер операции в
цикле; ∆t i – продолжительность i-й операции, с; Тц – время цикла, с;
Fi , Mi , Vi , ωi – нагрузки и скорости гидродвигателей на протяже-
иб

нии i-й операции цикла.

Если же в гидросистеме несколько гидроцилиндров и гидромото-
ров, то полезную мощность находят по сумме мощностей одновре-
С

менно работающих гидродвигателей.

На первом этапе расчета гидропривода потери давления и расхода
рабочей жидкости учитываются коэффициентами запаса по усилию и
скорости.
Коэффициент запаса по усилию учитывает гидравлические потери
давления в местных сопротивлениях и по длине гидролиний, а также
потери мощности на преодоление инерционных сил, сил механиче-
ского трения в подвижных соединениях и т.д.
Коэффициент запаса по скорости учитывает утечки рабочей жид-
кости, уменьшение подачи насоса с увеличением давления в гидро-
системе.

126
 Полезная мощность насоса определяется исходя из мощности гид-
родвигателя с учетом потерь энергии при ее передаче от насоса к гид-
родвигателю по формуле

N нп = k зу k зс N гдв , (5.5)

где N нп – полезная мощность насоса, кВт; k зу – коэффициент запа-

са по усилию, k зу = 1,1…1,2; k зс – коэффициент запаса по скорости,
k зс = 1,1…1,3; N гдв – мощность гидродвигателя, кВт.
Меньшие значения коэффициентов следует выбирать для гидро-
приводов, работающих в легком и среднем режимах, а большие – в
тяжелом и весьма тяжелом режимах эксплуатации.
Зная необходимую полезную мощность насоса, определяемую по

И
формуле (5.5), и учитывая, что полезная мощность насоса связана с
номинальным давлением и подачей зависимостью N нп = р ном Q н [см.
АД
формулу (2.7)], можно найти подачу или рабочий объем насоса по
формулам:
N нп
Qн = ; (5.6)
р ном
иб

N нп
qн = , (5.7)
р ном n н
где Nнп – полезная мощность насоса, кВт; Qн – подача насоса, дм3/с,
С

Q н = q н n н ; рном – номинальное давление, МПа; qн – рабочий объем

насоса, дм3 (дм3/об); nн – частота вращения вала насоса, с-1 (об/с).
Для того чтобы найти рабочий объем насоса по формуле (5.7), не-
обходимо задаться частотой вращения вала насоса, которая зависит от
типа приводного двигателя (двигатель внутреннего сгорания, элек-
тродвигатель и др.).
Для мобильных машин в качестве приводных двигателей насосов
чаще всего используются дизели с номинальной частотой вращения
1500, 1600, 1700 об/мин и т.д.
Номинальные частоты вращения, установленные ГОСТ 12446–80,
следующие: 480, 600, 750, 960, 1200, 1500, 1920, 2400, 3000 об/мин и
другие.

127
 Для насосов с приводом от электродвигателей принимаются зна-
чения частот вращения соответствующих электродвигателей.
Насос выбирают из технической литературы по двум параметрам,
ближайшим к расчетным: номинальному давлению pном и рабочему
объему насоса qн. В пояснительной записке приводится техническая
характеристика выбранного насоса.
При выборе насоса следует учитывать, что насосы, рассчитанные
на высокое давление, могут быть использованы в гидроприводах,
имеющих более низкое давление.
По технической характеристике выбранного насоса производится
уточнение действительной подачи насоса по формуле
Q нд = q нд n нд η об , (5.8)
где Q нд – действительная подача насоса, дм3/с; q нд – действительный
рабочий объем насоса, дм3 (дм3/об); n нд – действительная частота

И
вращения вала насоса, n нд = n н , с-1 (об/с); η об – объемный КПД насо-
са.
АД
Действительная частота вращения вала насоса n нд в формуле (5.8)
может отличаться от номинальной частоты вращения вала насоса из
его технической характеристики и берется равной частоте n н , приня-
той в формуле (5.7).
иб

Если значения рабочего объема насоса в результате расчетов ока-

зываются большими, то возможно применение двух и более насосов,
устанавливаемых параллельно. При этом с целью унификации целе-
сообразно использовать один тип насосов.
С

5.2.2. Определение внутреннего диаметра гидролиний,

скоростей движения жидкости

Расчетные значения внутренних диаметров всасывающей, напор-

ной и сливной гидролиний определяют из уравнения неразрывности
потока жидкости с учетом размерностей по формуле

4 ⋅ 10 −3 Q нд
dр = , (5.9)
πVж

128
где d p – расчетное значение внутреннего диаметра гидролинии, м;
Q нд – действительный расход жидкости (подача насоса), дм3/с; Vж –
скорость движения жидкости в гидролинии, м/с.
Скорости движения рабочей жидкости выбирают в зависимости от
назначения гидролинии таким образом, чтобы для уменьшения потерь
давления на гидравлическое трение режим движения был ламинар-
ным или близким к нему.
Рекомендуемые из практики значения максимальных скоростей
движения рабочей жидкости приведены в табл. 5.2.
Таблица 5.2
Ориентировочные значения максимальных
скоростей течения рабочей жидкости

Назначение гидролинии Скорость V, м/с, не более

Всасывающая 1,2

И
Сливная 2,0
Напорная при давлениях, МПа:
до 2,5
АД
2,5
до 10 4,0
до 16 5,0
свыше 25 6,2

По расчетному значению внутреннего диаметра гидролинии dp

иб

производят выбор трубопровода по ГОСТ 8734–75, при этом дейст-

вительное значение диаметра трубопровода d должно быть больше
расчетного, т.е. d ≥ dp. Значение толщины стенки трубопровода при-
С

нимают конструктивно равным 2…4 мм.

После выбора трубопроводов производят определение действи-
тельных скоростей движения жидкости во всасывающей, напорной
и сливной гидролиниях по формуле
4 ⋅ 10 −3 Q нд
Vжд = , (5.10)
πd 2

где Vжд – действительное значение скорости движения жидкости, м/с;

d – действительное значение внутреннего диаметра гидролинии, м;
Qнд – действительный расход жидкости, дм3/с.

129
 5.2.3. Выбор гидроаппаратуры, кондиционеров
рабочей жидкости

Гидроаппаратуру (распределители, клапаны, дроссели и др.) вы-

бирают по условному проходу и номинальному давлению. Дополни-
тельным параметром для гидроаппаратуры является номинальный
расход рабочей жидкости.
Под условным проходом dу по ГОСТ 16516–80 понимается округ-
ленный до ближайшего значения из установленного ряда диаметр
круга, площадь которого равна площади характерного проходного се-
чения канала устройства или площади проходного сечения присоеди-
няемого трубопровода.
Соотношения между условными проходами и действительными
внутренними диаметрами по ГОСТ 16516–80 приведены в табл. 5.3.
Перед выбором кондиционеров рабочей жидкости устанавливают-

И
ся требования к тонкости фильтрации, обуславливаемые в основном
типом выбранного насоса, определяется место установки кондицио-
АД
нера в гидросистеме.
Кондиционеры рабочей жидкости в зависимости от требований,
предъявляемых к чистоте рабочей жидкости, выбираются по следую-
щим параметрам: условному проходу, номинальной тонкости фильт-
рации, номинальной пропускной способности и номинальному давле-
иб

нию.
Таблица 5.3

Соотношения между условными проходами и

С

действительными внутренними диаметрами

Диапазон действительных внутренних

Условный проход dy, мм диаметров d, мм
5,0 4,5…5,7
6,0 5,7…7,2
8,0 7,2…9,0
10,0 9,0…11,0
12,0 11,0…14,0
16,0 14,0…18,0
20,0 18,0…22,5
25,0 22,5…28,5
32,0 28,5…36,0
40,0 36,0…45,0

130
 Выбор рабочей жидкости производится на основе анализа режи-
мов работы и условий эксплуатации гидропривода, а также с учетом
конструктивных особенностей используемого гидрооборудования,
особенно насоса.

5.2.4. Расчет потерь давления в гидролиниях

Определение потерь давления при движении жидкости в гидроли-

ниях необходимо для более точного расчета гидродвигателя, а также
для определения гидравлического КПД гидропривода.
Потери давления определяют отдельно для каждой гидролинии
(всасывающей, напорной, сливной) при определенной температуре
рабочей жидкости. В соответствии с известным из гидравлики прин-
ципом наложения потерь потери давления в гидролинии определяют
по формуле

И
∆p = ∆p  + ∆p м ,
где ∆ р – потери давления в гидролинии, МПа;
(5.11)
∆p  – потери давле-
АД
ния по длине гидролинии (путевые), МПа; ∆p м – потери давления в
местных сопротивлениях, МПа.
Потери давления по длине гидролинии (путевые) определяют по
формуле Дарси – Вейсбаха:
иб

 2
Vжд
∆p  = λ ⋅ ρ ⋅ 10 −6 , (5.12)
d 2
С

где ∆p  – потери давления по длине гидролинии (путевые), МПа; λ –

коэффициент путевых потерь (коэффициент Дарси);  – длина гид-
ролинии, м; d − внутренний диаметр гидролинии, м; Vжд − действи-
тельная скорость движения жидкости в гидролинии, м/с; ρ − плот-
ность рабочей жидкости, кг/м3.
Коэффициент путевых потерь зависит от режима движения жид-
кости, его определяют по формулам, рекомендуемым в гидравлике:
а) для ламинарного режима (Rе < 2320)

75
λ= ; (5.13)
Rе

131
 б) для турбулентного режима (Rе > 2320)

0,3164
λ= , (5.14)
Rе 0, 25
где Rе – число Рейнольдса, Rе = Vжд d / ν , здесь ν – кинематический
коэффициент вязкости жидкости.
Потери давления в местных сопротивлениях определяются по
формуле Вейсбаха:
2
Vжд
∆p м = ξ ρ ⋅ 10 −6 , (5.15)
2
где ∆p м – потери давления, МПа; ξ – коэффициент местного сопро-
тивления; Vжд – средняя скорость движения жидкости, м/с; ρ – плот-
ность рабочей жидкости, кг/м3.

И
Значения коэффициентов для различных видов местного сопро-
тивления (поворот гидролинии, внезапное расширение потока при
АД
входе в гидроцилиндр и т.д.) приводятся в технической литературе.
При подсчете суммарных потерь давления в местных сопротивле-
ниях необходимо учитывать потери давления в гироаппарате, сведе-
ния о которых приводятся в технической характеристике выбранных
иб

гидроаппаратов. При предварительном расчете гидропривода опреде-

ление потерь давления не производится.

5.2.5. Расчет и выбор гидроцилиндров

С

Поршневые гидроцилиндры двустороннего действия с односто-

ронним штоком являются самыми распространенными гидродвигате-
лями поступательного движения выходного звена [23].
Основными параметрами гидроцилиндров являются: усилие на
штоке F, скорость штока V, диаметр поршня D, диаметр штока d и
ход штока L. Усилие на штоке, скорость штока и ход штока заданы, а
диаметры поршня и штока рассчитываются. Расчетные схемы гидро-
цилиндров приведены на рис. 5.1.

132
 а

И
Рис. 5.1. Расчетные схемы гидроцилиндров:
АД
а – с поршневой рабочей полостью;
б – со штоковой рабочей полостью

Диаметр поршня гидроцилиндра с поршневой рабочей полостью

А (шток выталкивается, см. рис. 5.1, а) определяют из уравнения рав-
иб

новесия сил, действующих на шток:

πD 2 π
F1 = p1 − p 2 (D 2 − d 2 ), (5.16)
4 4
С

где F1 – усилие на штоке, Н; p1 – давление в поршневой полости, Па,

p1= pном – ∆p н , здесь pном – номинальное давление, ∆ pн – потери дав-
ления в напорной гидролинии; D – диаметр поршня, м; p2 – давление
в штоковой полости, Па, p2= ∆ pc, здесь ∆ pc – потери давления в
сливной гидролинии; d – диаметр штока, м.
Потери давления в напорной и сливной гидролиниях определяют-
ся по формуле (5.11).
Задавшись значением коэффициента ϕ = d / D = 0,3...0,7 и решив
уравнение (5.16) относительно диаметра поршня, получим следующее
выражение:
4F1
D = D1 =
π[(pном − ∆pн ) − (1 − ϕ2 )∆pc ]
. (5.17)

133
 После нахождения диаметра поршня определяют диаметр штока:
d = ϕ⋅ D.
Для гидроцилиндра со штоковой рабочей полостью Б (шток втя-
гивается, см. рис. 5.1, б) диаметр поршня определяют из формулы
π 2 πD 2
F2 = p 2 (D − d ) − p1
2
, (5.18)
4 4
где F2 – усилие на штоке, Н; p2 – давление в штоковой полости, Па,
p2 = pном – ∆ pн, здесь pном – номинальное давление, ∆p н – потери дав-
ления в напорной гидролинии; D – диаметр поршня, м; d – диаметр
штока, м; p1 – давление в поршневой полости, Па, p1= ∆p c , здесь
∆p c – потери давления в сливной гидролинии.
Решив уравнение (5.18) относительно диаметра поршня при вы-
бранном значении ϕ = d / D , получим

D = D1 =
И
4F2
π[(pном − ∆pн )(1 − ϕ2 ) − ∆pc ]
. (5.19)
АД
Кроме определения диаметра поршня из условия обеспечения за-
данного усилия F необходимо произвести еще расчет гидроцилиндра
по обеспечению заданной скорости движения штока V.
В этом случае диаметр поршня вторично определяется из уравне-
иб

ния неразрывности потока жидкости ( Qнд = VSэф , здесь S эф – эффек-

тивная площадь поршня) по формулам:
а) для гидроцилиндра с поршневой рабочей полостью
С

4Qнд
D = D2 = ; (5.20)
πV
б) для гидроцилиндра со штоковой рабочей полостью

4Qнд
D = D2 =
π(1 − ϕ2 )V
, (5.21)

где D – диаметр поршня, м; Qнд – расход жидкости, м3/с; V – скорость

движения штока, м/с; ϕ – коэффициент, ϕ = d / D .
По известным значениям диаметров поршня, полученным по
уравнениям (5.17) и (5.20) или (5.19) и (5.21), находим его среднее

134
значение D ср = (D1 + D 2 ) / 2 и среднее значение диаметра штока гид-
роцилиндра.
Основные параметры гидроцилиндров, в том числе диаметры
поршня и штока, регламентируются ГОСТ 6540−68 «Гидроцилиндры
и пневмоцилиндры. Ряды основных параметров» и другими норма-
тивно-техническими документами, по которым и выбираются бли-
жайшие к средним расчетным значениям диаметры поршня D и штока
d.
Можно также воспользоваться сведениями по гидроцилиндрам,
приведенным в технической литературе. Общие технические требо-
вания к гидроцилиндрам определяются ГОСТ 16514–87.
По выбранным стандартным значениям диаметров поршня D и
штока d определяют действительное усилие Fд, развиваемое гидроци-
линдром, по формуле (5.16) или (5.18).

И
Действительную скорость движения штока определяют из уравне-
ния неразрывности потока жидкости по формуле
АД
Q нд
Vд = , (5.22)
S эф
где Vд – действительная скорость штока, м/с; Qнд – расход жидкости,
м3/с; Sэф – эффективная площадь поршня, м2, Sэф= πD 2 / 4 – для порш-
( )
иб

невой рабочей полости; Sэф= π 4 ⋅ D 2 − d 2 – для штоковой рабочей

полости, здесь D и d – стандартные значения диаметров поршня и
штока соответственно.
Затем производят сравнение действительных и заданных парамет-
С

ров по относительным величинам:

∆V V − Vд
δv = 100 % = 100 %; (5.23)
V V
∆F F − Fд
δF = 100% = 100 % . (5.24)
F F
Допускаемая величина отклонения действительных значений вы-
ходных параметров гидроцилиндра от заданных не должна превы-
шать ± 10 %.
Ход штока определяется по кинематической схеме машины, но он
должен соответствовать значению, рекомендованному для выбранных
значений диаметров поршня и штока.

135
 5.2.6. Расчет и выбор гидромоторов

Основными параметрами гидромотора являются рабочий объем

qм , номинальное давление рном , крутящий момент на валу гидромо-
тора М , частота вращения вала nм , расход рабочей жидкости Qм .
Мощность, потребляемую гидромотором, определяют по его ос-
новным параметрам:
N м = ∆ p м Q м = ∆p м q м n м , (5.25)

где Nм – мощность гидромотора, кВт; Δpм – перепад давления на гид-

ромоторе, МПа, Δpм = (pном – ∆pн ) − ∆pc , здесь pном – номинальное
давление, ∆pн , ∆pc − потери давления в напорной и сливной гидро-
линиях; Qм – расход жидкости через гидромотор, дм3/с; qм – рабочий
объем гидромотора, дм3 (дм3/об); nм – частота вращения вала гидро-

И
мотора, с-1 (об/с).
Рабочий объем гидромотора находят из равенства полезной мощ-
ности гидромотора, определяемой по формуле (5.2), и потребляемой
АД
мощности (5.25):

2πM
qм = , (5.26)
(p ном − ∆p н ) − ∆p c
иб

где qм – рабочий объем, дм3 (дм3/об); М – крутящий момент на валу

гидромотора, кН⋅м; pном – номинальное давление, МПа; ∆pн – потери
давления в напорной гидролинии, МПа; ∆pc − потери давления в
С

сливной гидролинии, МПа.

Значение рабочего объема гидромотора должно еще удовлетво-
рять следующему соотношению:
Q нд = Q м = q м n м . (5.27)

Из формулы (5.27) вторично определяют рабочий объем гидромотора:

Q нд
qм = , (5.28)
nм
где qм – рабочий объем, дм3 (дм3/об); Qнд – расход жидкости, дм3/с;
nм – частота вращения вала гидромотора, с-1 (об/с).

136
 По среднему значению рабочего объема и остальным параметрам
производят выбор гидромотора.
После выбора гидромотора определяют действительные значения
частоты вращения вала и крутящего момента, развиваемого гидромо-
тором.
Действительные значения крутящего момента и частоты вращения
вала гидромотора вычисляют по формулам:
q мд (p ном − ∆p н − ∆p с )
Mд= ⋅ η гм ; (5.29)
2π

Q нд
nмд= η об , (5.30)
q мд
где qмд – действительный рабочий объем гидромотора, дм3 (дм3/об);

И
ηгм , η об – гидромеханический и объемный КПД гидромотора из его
технической характеристики.
АД
Далее приводят сравнение действительных и заданных параметров
по относительным величинам:
∆M M − Mд
δm = ⋅ 100 % = ⋅ 100 % ; (5.31)
M M
иб

∆n м n − n мд
δ nm = ⋅ 100 % = м ⋅ 100 % . (5.32)
nм nм
С

Допускаемая величина отклонения не должна превышать ± 10 %.

5.2.7. Определение КПД гидропривода

Коэффициент полезного действия гидропривода позволяет уста-

новить эффективность спроектированной машины.
Полный КПД гидропривода определяется произведением гидрав-
лического, механического и объемного (или гидромеханического и
объемного) КПД:
η = η г η м η об = η гм η об . (5.33)
Гидравлический КПД гидропривода, учитывающий потери давле-
ния в гидролиниях, определяется по формуле
137
 p ном − (∆p н + ∆p с + ∆p в )
ηг = , (5.34)
p ном
где pном – номинальное давление гидропривода, МПа; ∆p н , ∆p c , ∆p в
– потери давления в напорной, сливной и всасывающей гидролиниях,
МПа.
Механический ηм (гидромеханический ηгм) КПД гидропривода
определяется произведением механических (гидромеханических)
КПД всех последовательно соединенных элементов гидропривода:

η м = η мн η мр ...η мгдв ;
(5.35)
η гм = η гмн η гмр ...η гмгдв ,
где η мн , η мр ,..., η мгдв – механические КПД насоса, распределителя,…,

И
гидродвигателя; η гмн , η гмр ,..., η гмгдв – гидромеханические КПД насоса,
распределителя, …, гидродвигателя.
АД
Значения механических (гидромеханических) КПД гидрооборудо-
вания выбираются из технических характеристик.
Объемный КПД гидропривода ηоб находится по выражению

η об = η обн η обр ...η обгдв ,

иб

(5.36)
– объемный КПД насоса, распределителя,…,
где ηобн , ηобр ,..., ηобгдв
гидродвигателя.
Объемные КПД элементов гидропривода берутся из их техниче-
С

ских характеристик.

5.3. Тепловой расчет гидропривода

Тепловой расчет проводится с целью определения температуры

рабочей жидкости, объема гидробака и выяснения необходимости
применения специальных теплообменных устройств.
Основной причиной нагрева рабочей жидкости является наличие
гидравлических сопротивлений и дросселирование ее при прохожде-
нии различных элементов гидропривода.
Минимальная температура рабочей жидкости соответствует тем-
пературе воздуха той климатической зоны, в которой эксплуатируется
машина с гидроприводом. Максимальная температура зависит от ре-
138
жима эксплуатации гидропривода, особенностей гидропривода, тем-
пературы окружающего воздуха и определяется в результате теплово-
го расчета.
Тепловой расчет гидропривода ведется на основе уравнения теп-
лового баланса:

Q выд = Q отв , (5.37)

где Qвыд – количество теплоты, выделяемой гидросистемой в единицу
времени (тепловой поток), Вт; Qотв – количество тепла, отводимого в
единицу времени, Вт.
Количество выделяемого тепла в единицу времени соответствует
величине потерянной в гидроприводе мощности и может быть опре-
делено по формуле
p ном Q нд
Q выд = N н (1 − η гм )k в k д = (1 − η гм )k в k д ,

И
(5.38)
ηн
где Qвыд – количество тепла, выделяемого в единицу времени, Вт; Nн –
АД
мощность привода насоса (потребляемая), Вт; η гм – гидромеханиче-
ский КПД гидропривода, η гм = η гмн η гмгдв η г , здесь ηгм , ηгмгдв – гидро-
механические КПД насоса и гидродвигателя соответственно, η г –
гидравлический КПД гидропривода [см. формулу (5.34)]; kв –
иб

коэффициент продолжительности работы гидропривода (см. табл.

5.1); kд – коэффициент использования номинального давления (см.
табл. 5.1); pном – номинальное давление, Па; Qнд – действительная по-
дача насоса, м3/с; η н – полный КПД насоса из его технической харак-
С

теристики.
Значения гидромеханического КПД гидроцилиндров принимают
при предварительных расчетах равными 0,92…0,98.
Количество тепла, отводимого в единицу времени от поверхно-
стей гидроагрегатов, металлических трубопроводов, гидробаков, рас-
считывается по формуле

Q отв = k тп S(t ж − t 0 ) , (5.39)

где Qотв – количество отводимого в единицу времени тепла, Вт; kтп –
коэффициент теплопередачи поверхностей гидроагрегатов в окру-
жающую среду, Вт/(м2⋅град); S – суммарная площадь теплоотводящей

139
поверхности, м2; tж – установившаяся температура рабочей жидкости,
о о о
С, tж ≤ 70…80 С; t0 – температура окружающего воздуха, С.
Коэффициент теплопередачи поверхностей гидроагрегатов опре-
деляется по формуле
1
k тп = , (5.40)
1 δ 1
+ +
α1 λ т α 2
где α1 – коэффициент теплоотдачи от рабочей жидкости к стенке гид-
роагрегата, Вт/(м2⋅град); δ – толщина стенки гидроагрегата, м; λт – ко-
эффициент теплопроводности материала стенки гидроагрегата,
Вт/(м2⋅град); α2 – коэффициент теплоотдачи от стенки к воздуху,
Вт/(м2⋅град).
Из формулы (5.40) видно, что коэффициент теплопередачи зави-

И
сит от многих факторов. Для практических расчетов рекомендуется
принимать значения kтп = 10…15 Вт/(м2⋅град), причем минимальные
значения коэффициента kтп берутся при затрудненной циркуляции
АД
воздуха, максимальные – при свободной циркуляции. При расчете
теплообменников значения kтп принимаются равными
110…175 Вт/(м ⋅град).
2

В качестве теплоотводящей поверхности главным образом учиты-

иб

вается поверхность гидробака, в меньшей степени – поверхности гид-

ролиний из металлических трубопроводов, гидрораспределителей и
других элементов гидропривода.
Из формулы (5.39) с учетом формул (5.37) и (5.38) определяется
С

требуемая поверхность гидробака, задавшись при этом температурой

рабочей жидкости:
Q отв
Sб = , (5.41)
k тп (t ж − t 0 )
где Sб – площадь теплоотводящей поверхности бака, м2; Qотв – коли-
чество отводимого тепла в единицу времени, Вт.
Интенсивность теплообмена в баке зависит от отношения площа-
ди поверхности бака к объему бака и увеличивается с увеличением
этого отношения. Так как бак чаще всего имеет форму параллелепи-
педа с отношением сторон от 1:1:1 до 1:2:3, то расчетную площадь
поверхности бака можно определять по следующей зависимости [20]:

140
 S б = 0,0653 V 2 , (5.42)
где Sб – расчетная площадь поверхности бака, м2; V – объем бака, дм3.
Расчетная площадь поверхности бака связана с его объемом фор-
мулой (5.42), из которой можно найти объем бака:
3
 S 
V=  б  , (5.43)
 0,065 
где V – объем бака, дм3; Sб – площадь поверхности бака, м2.
Формула (5.39) позволяет определить установившуюся темпера-
туру рабочей жидкости, которая достигается гидроприводом и не за-
висит от времени:
Q отв
tж = t0 + . (5.44)
k тп S
Для определения установившейся температуры рабочей жидкости

И
по формуле (5.44) необходимо знать площадь теплоотводящей по-
верхности S.
АД
Для металлических трубопроводов расчетная теплоотводящая по-
верхность определяется по формуле
Sт = π(d + 2δ т ) т , (5.45)
где Sт – площадь, м2; d – внутренний диаметр трубы, м; δт – толщина
иб

стенки трубы, м;  т – длина трубопровода, м.

Расчетная теплоотводящая поверхность гидробака определяется
следующим образом: вся смачиваемая поверхность гидробака S1 при-
С

нимается в расчет с коэффициентом, равным 1, остальная поверх-

ность гидробака S2, не соприкасающаяся с рабочей жидкостью, – с ко-
эффициентом 0,5 , т.е.
S б = S1 + 0,5S 2 . (5.46)
При этом принимается, что уровень жидкости составляет 0,8 вы-
соты гидробака.
Если в результате расчета окажется, что максимальная установив-
о
шаяся температура рабочей жидкости превышает + 70 С, то необхо-
димо увеличивать объем гидробака, площадь теплоотводящей по-
верхности или предусматривать в гидросистеме теплообменный ап-
парат.

141
 5.4. Расчет объемного гидропривода на ЭВМ

При расчете объемного гидропривода на ЭВМ рассматриваются

две основные схемы объемного гидропривода: с поступательным и
вращательным движением выходного звена.
Для расчета гидропривода задаются следующие основные исход-
ные данные:
• усилие на штоке гидроцилиндра F (или крутящий момент на ва-
лу гидромотора М);
• скорость движения штока V (или частота вращения вала гидро-
мотора n м );
• номинальное давление гидропривода р ном ;
• длины гидролиний (всасывающей, напорной, исполнительной и
сливной);

И
• вид и количество местных сопротивлений в гидролиниях;
• температура окружающей среды.
Расчет гидропривода производят в следующей последовательно-
АД
сти:
– определяют полезную мощность гидродвигателя;
– определяют полезную мощность насоса;
– выбирают насос по технической литературе, вычисляют дейст-
иб

вительную подачу насоса;

– определяют внутренние диаметры гидролиний (всасывающей,
напорной, сливной);
– выбирают трубопроводы, уточняют скорости движения жидко-
С

сти в них;
– выбирают гидроаппаратуру, кондиционеры рабочей жидкости;
– выбирают рабочую жидкость;
– производят гидравлический расчет трубопроводов (определяют
режимы движения жидкости; определяют потери давления по длине
трубопроводов, в местных сопротивлениях, суммарные потери давле-
ния);
– производят расчет гидродвигателей (гидроцилиндров или гид-
ромоторов);
– выполняют тепловой расчет гидропривода.

142
 Расчет объемного гидропривода ведется с помощью программы
«raschet-gp.exe», разработанной на кафедре «ПТТМ и гидропривод»
ФГБОУ ВПО «СибАДИ».
Расчет объемного гидропривода по программе «raschet-gp.exe»
ведется в диалоговом режиме с ЭВМ, при котором пользователь и
ЭВМ обмениваются данными.
Результаты расчета заносятся в файл, который имеет имя, напри-
мер, rezultat.
На дисплее появляются указания типа: «ВВЕДИТЕ
НОМИНАЛЬНОЕ ДАВЛЕНИЕ Р, МПа». Пользователь вводит значе-
ние давления в указанных единицах измерения – МПа (например, на-
бирает значение 25 и нажимает клавишу «Enter»).
Тип гидродвигателя указывается цифрой 1 (для гидроцилиндра)
или 2 (для гидромотора).
Вид работы гидроцилиндра указывается цифрой 3 (если гидроци-

И
линдр работает на втягивание) или 4 (если гидроцилиндр работает на
выталкивание).
АД
Выбор насоса производят по расчетным данным, которые появля-
ются на экране дисплея в виде таблицы, где указываются частота
вращения вала насоса и его рабочий объем.
По расчетному значению рабочего объема q н (и номинальному
давлению р ном ) выбирается насос из справочников с действительным
иб

рабочим объемом q нд , ближайшим к расчетному. Частота вращения

вала насоса n н берется из таблицы для расчетного значения рабочего
объема q н .
С

При работе в диалоговом режиме с ЭВМ необходимо обращать

внимание на размерности величин, которые необходимо вводить в
ЭВМ.
Пример расчета гидропривода поступательного движения на ЭВМ
приведен на рис. 5.2.

143
*************************************************************************
HOMИHAЛЬHOE ДABЛEHИE P= 25.00 MПA

ГИДPOЦИЛИHДP

УCИЛИE HA ШTOKE F = 150.00 KH, CKOPOCTЬ ШTOKA V = .200 M/C

ПOЛEЗHAЯ MOЩHOCTЬ ГИДPOЦИЛИHДPA NГЦ = 30.000 KBT
KOЭФФИЦИEHT KЗУ = 1.20 , KЗC = 1.30

MOЩHOCTЬ HACOCA NH = 46.800 KBT

=======================================================
ЧACTOTA BPAЩEHИЯ BAЛA N, ! PAБOЧИЙ OБЬEM HACOCA G,
OБ/C (OБ/MИH) ! ДM. KУБ (CM. KУБ)
=======================================================
11.667 ( 700 ) .1605 ( 160.5 )
13.333 ( 800 ) .1404 ( 140.4 )
15.000 ( 900 ) .1248 ( 124.8 )
16.667 ( 1000 ) .1123 ( 112.3 )

И
18.333 ( 1100 ) .1021 ( 102.1 )
20.000 ( 1200 ) .0936 ( 93.6 )
21.667 ( 1300 ) .0864 ( 86.4 )
АД
23.333 ( 1400 ) .0802 ( 80.2 )
25.000 ( 1500 ) .0749 ( 74.9 )
26.667 ( 1600 ) .0702 ( 70.2 )
28.333 ( 1700 ) .0661 ( 66.1 )
30.000 ( 1800 ) .0624 ( 62.4 )
=======================================================
иб

PAБOЧИЙ OБЬEM HACOCA GH = .1070 ДM.KУБ

ЧACTOTA BPAЩEHИЯ BAЛA NHД = 20.000 OБ/C
OБЬEMHЫЙ KПД HACOCA NOБ = .95

ДEЙCTBИTEЛЬHAЯ ПOДAЧA HACOCA QHД = 2.033 ДM.KУБ/C

С

ЗHAЧEHИЯ CKOPOCTEЙ ЖИДKOCTИ: ДИAMETPЫ ГИДPOЛИHИЙ:

BO BCACЫBAЮЩEЙ ЛИНИИ VBC= 1.20 M/C BCACЫBAЮЩEЙ DBC= 46.4 MM
B HAПOPHOЙ ЛИHИИ VHП= 6.20 M/C HAПOPHOЙ DHП= 20.4 MM
B CЛИBHOЙ ЛИHИИ VCЛ= 2.00 M/C CЛИBHOЙ DCЛ= 36.0 MM

ДИAMETPЫ ГИДPOЛИHИЙ ДEЙCTBИTEЛЬHЫE ЗHAЧEHИЯ

ПO ГOCTУ 8734-75: CKOPOCTEЙ ЖИДKOCTИ:
BCACЫBAЮЩEЙ D1 = 46.0 MM BO BCACЫBAЮЩEЙ ЛИHИИ V1 = 1.22 M/C
HAПOPHOЙ D2 = 20.0 MM B HAПOPHOЙ ЛИHИИ V2 = 6.47 M/C
CЛИBHOЙ D3 = 36.0 MM B CЛИBHOЙ ЛИHИИ V3 = 2.00 M/C

Рис. 5.2. Пример расчета объемного гидропривода на ЭВМ

(начало)

144
ПЛOTHOCTЬ PAБOЧEЙ ЖИДKOCTИ RG = 885.0 KГ/M.KУБ
KИHEMATИЧECKИЙ KOЭФ-T BЯЗKOCTИ NЮ = 30.0 CCT
ЧИCЛO PEЙHOЛЬДCA RE1 = 1875.7 KOЭФ-T ДAPCИ L1 = .040
RE2 = 4314.1 L2 = .039
RE3 = 2396.7 L3 = .045
ДЛИHЫ ГИДPOЛИHИЙ :
BCACЫBAЮЩEЙ LBC = .90 M
HAПOPHOЙ LHП = 5.60 M
CЛИBHOЙ LCЛ = 6.50 M
ПOTEPИ ПO ДЛИHE ГИДPOЛИHИЙ:
ВО BCACЫBAЮЩEЙ PLBC = 518.0 ПA
В HAПOPHOЙ PLHП = 202561.5 ПA
В CЛИBHOЙ PLCЛ = 14412.4 ПA
KOЭФФИЦИEHTЫ MECTHЫX COПPOTИBЛEHИЙ :
HAПOPHOЙ ГИДPOЛИHИИ - 9.80
CЛИBHOЙ ГИДPOЛИHИИ - 9.80
ПOTEPИ B MECTHЫX COПPOTИBЛEHИЯX :
В HAПOPHOЙ ГИДPOЛИHИИ PMHП = 181598.5 ПA

И
В CЛИBHOЙ ГИДPOЛИHИИ PMCЛ = 17299.0 ПA
CУMMAPHЫE ПOTEPИ ДABЛEHИЯ B HAПOPHOЙ ЛИHИИ PHП= 384160.1 ПA
CУMMAPHЫE ПOTEPИ ДABЛEHИЯ B CЛИBHOЙ ЛИHИИ PCЛ= 31711.5 ПA
АД
ШTOK PAБOTAET HA BЫTAЛKИBAHИE
=================================================================
MM
FI=DШT/DП DП1 DШT1 DП2 DШT2 DПCP
=================================================================
иб

.20 88.14 17.63 113.76 22.75 100.95

.30 88.13 26.44 113.76 34.13 100.95
.40 88.13 35.25 113.76 45.51 100.95
.50 88.13 44.06 113.76 56.88 100.95
.60 88.12 52.87 113.76 68.26 100.94
С

.70 88.11 61.68 113.76 79.64 100.94

.80 88.10 70.48 113.76 91.01 100.93
=================================================================
ПPИMEЧAHИE :
DП1 - ЗHAЧEHИE ДИAMETPA ПOPШHЯ, OПPEДEЛEHHOE ИЗ УCЛOBИЯ
OБECПEЧEHИЯ ЗAДAHHOГO УCИЛИЯ F;
DП2 - ЗHAЧEHИE ДИAMETPA ПOPШHЯ, OПPEДEЛEHHOE ИЗ УCЛOBИЯ
OБECПEЧEHИЯ ЗAДAHHOЙ CKOPOCTИ ШTOKA V;
DПCP - CPEДHEE ЗHAЧEHИE ДИAMETPA ПOPШHЯ, ПO KOTOPOMУ
BЫБИPAETCЯ БЛИЖAЙШEE ЗHAЧEHИE ИЗ CTAHДAPTOB;
DШT1, DШT2 - ЗHAЧEHИЯ ДИAMETPOB ШTOKA ГИДPOЦИЛИHДPA.
*************************************************************************

Рис. 5.2. Пример расчета объемного гидропривода на ЭВМ

(окончание)

145
 Контрольные вопросы и задания к разделам 3 – 5

1. Каково назначение объемного гидропривода?

2. Из каких элементов состоит объемный гидропривод?
3. Назовите основные параметры объемного гидропривода.
4. Какими способами можно регулировать скорость движения вы-
ходного звена гидропривода?
5. В чем заключаются особенности объемного (машинного) спо-
соба регулирования скорости движения выходного звена гидроприво-
да?
6. Какими способами осуществляется объемное регулирование
скорости движения выходного звена гидропривода?
7. От каких параметров зависит скорость движения выходного
звена гидропривода при объемном способе регулирования скорости
движения выходного звена гидропривода?

И
8. В чем заключаются особенности дроссельного способа регули-
рования скорости движения выходного звена гидропривода?
АД
9. Где может устанавливаться дроссель при дроссельном способе
регулирования скорости движения выходного звена гидропривода?
10. От каких параметров зависит скорость движения выходного
звена гидропривода при дроссельном способе регулирования скоро-
сти движения выходного звена гидропривода?
иб

11. Что понимается под диапазоном регулирования скорости дви-

жения выходного звена гидропривода?
12. Назовите достоинства и недостатки дроссельного способа ре-
гулирования скорости движения выходного звена гидропривода.
С

13. Сформулируйте достоинства и недостатки дроссельного спо-

соба регулирования скорости движения выходного звена гидроприво-
да.
14. Какие исходные данные должны быть заданы для расчета объ-
емного гидропривода?
15. С какой целью выполняется тепловой расчет гидропривода?

146
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Практическое значение гидравлики возрастает в связи с потребно-

стями современной техники в создании высокопроизводительных
средств механизации и автоматизации на основе гидропривода. Объ-
емный гидравлический привод является неотъемлемой частью совре-
менных мобильных машин, широко применяется в машиностроении и
промышленном оборудовании.
Общие тенденции дальнейшего совершенствования гидрообору-
дования следующие:
- расширение диапазонов изменения основных параметров [в пер-
вую очередь давлений (до 32…40 МПа) и расходов рабочей жидко-
сти];
- применение электрогидравлического управления и электронных
устройств в приводах;

И
- повышение безотказности и долговечности наиболее ответствен-
ных элементов гидросистем;
- снижение металлоемкости и уровня шума, создаваемого при ра-
АД
боте гидрооборудования;
- универсализация и унификация гидрооборудования.
Повышение КПД гидромашин во всем диапазоне изменения рабо-
чих параметров дает возможность расширения области их примене-
иб

ния.
В настоящее время предпочтение отдается универсальным конст-
рукциям гидрооборудования. Основная цель универсализации – су-
щественное сокращение номенклатуры гидрооборудования, необхо-
С

димого для комплексной гидрофикации мобильных машин.

Помимо создания многофункционального гидрооборудования к
основным направлениям его унификации относятся модульный метод
конструирования, модификация базовых моделей.
Ускорению развития гидроприводов будут способствовать накоп-
ление теоретических знаний, новые научно-технические достижения,
расширяющиеся технологические возможности производства, совер-
шенствование системы автоматизированного проектирования, про-
гресс в области материаловедения.

147
 Библиографический список

1. Алексеева, Т. В. Гидравлические машины и гидропривод мобильных машин /

Т. В. Алексеева, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман. – Новосибирск : Изд-во НГУ, 1994. – 212 с.
2. Галдин, Н. С. Гидравлические схемы мобильных машин : учеб. пособие / Н. С.
Галдин, И. А. Семенова. – Омск : СибАДИ, 2010. – 203 с.
3. Галдин, Н. С. Основы гидравлики и гидропривода : учебное пособие / Н. С. Гал-
дин. – Омск : Изд-во СибАДИ, 2010. – 145 с.
4. Галдин, Н. С. Гидравлические машины, объемный гидропривод : учебное посо-
бие / Н. С. Галдин. –2-е изд., стер.– Омск : СибАДИ, 2014. – 272 с.
5. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы : учебник для вузов / Т. М. Башта и
др. – М. : Машиностроение, 1982. – 423 с.
6. Гидравлика и гидропневмопривод. Ч. 2. Гидропневмопривод подъемно-
транспортных, строительных и дорожных машин : учебник / Р. А. Иванов и др.; ред.
Р. А. Иванов. – Балашиха : Изд-во ВТУ, 2004. – 244 с.
7. Иванов, Р. А. Гидравлика и гидропневмопривод. Ч. 1. Гидравлика : учебник /
Р. А. Иванов, Я. А. Иванов, С. В. Гераськин. – Балашиха : Изд-во ВТУ, 2004 . –210 с.
8. Лагерев, А. В. Проектирование насосных гидроприводов подъемно-транспортной

И
техники : учебное пособие / А. В. Лагерев. – Брянск : Изд-во БГТУ, 2006. – 232 с.
9. Остренко, С. А. Гидравлические и пневматические системы автотранспортных
средств : учебное пособие / С. А. Остренко, В. В. Пермяков. – Владивосток : Изд-во
АД
ВГУЭС, 2005. – 284 с.
10. Угинчус, А. А. Гидравлика и гидравлические машины : учебник / А. А. Угинчус.
− М. : Аз-book, 2009. – 395 с.
11. Чебунин, А. Ф. Гидропривод транспортных и технологических машин : учебное
пособие / А. Ф. Чебунин. – Чита : Изд-во ЧитГУ, 2006. – 134 с.
12. Шейпак, А. А. Гидравлика и гидропневмопривод. Ч.1. Основы механики жидко-
иб

сти и газа : учебное пособие / А. А. Шейпак. – М. : МГИУ, 2003. – 192 с.

13. Архипенко, А. П. Гидравлические ударные машины / А. П. Архипенко, А. И. Фе-
дулов. – Новосибирск : ИГД СО АН СССР, 1991. – 108 с.
14. Галдин, Н. С. Многоцелевые гидроударные рабочие органы дорожно-
строительных машин : монография / Н. С. Галдин. – Омск : Изд-во СибАДИ, 2005. –
С

223 с.
15. Галдин, Н. С. Элементы объемных гидроприводов мобильных машин: справоч-
ные материалы : учебное пособие / Н. С. Галдин. – Омск : Изд-во СибАДИ, 2008. – 127
с.
16. Галдин, Н. С. Атлас гидравлических схем мобильных машин и оборудования :
учебное пособие / Н. С. Галдин, А. В. Кукин. – Омск : Изд-во СибАДИ, 2010. – 91 с.
17. Гойдо, М. Е. Проектирование объемных гидроприводов / М. Е. Гойдо. – М. :
Машиностроение, 2009. – 304 с.
18. Каверзин, С. В. Курсовое и дипломное проектирование по гидроприводу само-
ходных машин : учебное пособие / С. В. Каверзин. – Красноярск : ПИК «Офсет», 1997.
– 384 с.
19. Кальбус, Г. Л. Гидропривод и навесные устройства тракторов / Г. Л. Кальбус. –
М. : Колос,1982. – 287 с.
20. Ковалевский, В. Ф. Справочник по гидроприводам горных машин / В. Ф. Кова-
левский, Н. Г. Железняков, Ю. Е. Бейлин. – М. : Недра, 1973. – 504 с.

148
 21. Кондаков, Л .А. Рабочие жидкости и уплотнения гидравлических систем / Л .А.
Кондаков. – М. : Машиностроение, 1982. – 216 с.
22. Лепешкин, А. В. Гидравлика и гидропневмопривод. Ч.2. Гидравлические маши-
ны и гидропневмопривод : учебник / А. В. Лепешкин, А. А. Михайлин, А .А. Шейпак;
под ред. А. А. Шейпака. – М. : МГИУ, 2003. – 352 с.
23. Марутов, В. А. Гидроцилиндры. Конструкции и расчет / В. А. Марутов, С. А.
Павловский. – М. : Машиностроение, 1966. – 171 с.
24. Российская энциклопедия самоходной техники: основы эксплуатации и ремон-
та самоходных машин и механизмов. Т. 1. Справочное и учебное пособие для специа-
листов отрасли «Самоходные машины и механизмы» / ред. В. А. Зорин. – М. : МАДИ
(ГТУ), 2001. – 408 с.
25. Свешников, В. К. Станочные гидроприводы : справочник / В. К. Свешников,
А. А. Усов. – М. : Машиностроение, 2008. – 640 с.
26. Теоретические основы создания гидроимпульсных систем ударных органов
машин / А. С. Сагинов, И. А. Янцен, Д. Н. Ешуткин, Г. Г. Пивень. – Алма-Ата : Наука,
1985. – 256 с.
27. Техническая диагностика гидравлических приводов / Т. В. Алексеева и др.; ред.
Т. М. Башта. – М. : Машиностроение, 1989. – 264 с.
28. Чупраков, Ю. И. Гидропривод и средства гидроавтоматики / Ю. И. Чупраков. –

И
М. : Машиностроение, 1979. – 232 с.
29. Краткий иллюстрированный русско-английский словарь по дорожно-
строительным машинам / Н. С. Галдин И. Н. Ефименко, Л. Ф. Рахуба, Т. Н. Шоколова .
АД
– Омск : СибАДИ, 2006. – 45 с.
иб
С

149