Mecanica Clasica

Avanzada
J. Jes us Toscano
Facultad de Ciencias Fsico Matematicas, UMSNH
Seminario
March 8, 2011
2 / 41
Temario
I. Revision de los conceptos fundamentales de la mecanica clasica
Introduccion
1. Grados de libertad bosonicos
1.1 El concepto de grado de libertad y coordenadas generalizadas
1.2 Formulacion Newtoniana
1.3 Formulacion lagrangiana
1.4 Formulacion Hamiltoniana
1.5 Transformaciones canonicas
1.6 El parentesis de Poisson e invariantes canonicos
1.7 Simetras y constantes de movimiento
1.8 El momento angular como generador de rotaciones
1.8.1 Rotaciones en un plano: los grupos SO(2) y U(1)
1.8.2 Rotaciones en el 3-espacio y el grupo SO(3)
1.8.2.1 Relacion entre los grupos SO(3) y SU(2)
1.9 El grupo SU(N)
3 / 41
2. Grados de libertad fermionicos
2.1 Propiedades formales de cantidades anticonmutantes
2.1.1 Variables bosonicas y fermionicas
2.2 Derivadas izquierdas y derechas
2.3 Paridad de Grassman
2.4 El formalismo canonico con variables fermionicas
2.5 El parentesis de Poisson generalizado
4 / 41
II. Descripcion clasica de los sistemas singulares
1. Formalismo de Dirac para los sistemas singulares
1.11 Constricciones primarias, secundarias, etc.
1.1.2 Clasicacion de las constricciones
1.1.2.1 Constricciones de primera clase
1.1.2.2 Constricciones de segunda clase
1.1.2.3 Ejemplos
2. Constricciones de segunda clase
2.1 El parentesis de Dirac
3. Constricciones de primera clase
3.1 Degneracion: historias, orbitas y condiciones suplementarias
3.2 Las constricciones de primera clase como los generadores de las
transformaciones de norma
3.3 Invariancia de norma y observables
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III. Propiedades geometricas del espaciotiempo plano
1. Los postulados de la relatividad especial
2. Notacion covariante
3. Analisis tensorial en el espacio-tiempo
4. El grupo de Lorentz
5. El grupo de Poincare
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IV. Teora relativista de campos clasicos
Que es un campo?
1 Formulacion lagrangiana
1.1 El principio de Hamilton y ecuaciones de movimiento
1.2 Covariancia relativista de la teora de Maxwell
1.3 El campo escalar real
1.4 El campo escalar complejo
1.4.1 Invariancia bajo el grupo U(1) y electrodinamica escalar
1.5 Campos vectoriales
1.5.1 El campo de Proca real
1.5.2 El campo de proca complejo y electrodinamica vectorial
1.6 El campo de Dirac
1.6.1 Electrodinamica espinorial
1.7 Teora de Yang-Mills
1.7.1 La teora invariante bajo el grupo de norma SU(N)
1.7.2 Las representaciones fundamental y adjunta de SU(N)
1.7.3 Invariantes de SU(N)
7 / 41
2 El formalismo hamiltoniano en teora de campos
2.1 Denicion de momento generalizado
2.2 La funcion hamiltoniana
2.3 El principio de Hamilton y las ecuaciones de movimiento
2.4 El parentesis de Poisson
2.5 Teora de Hamilton para los campos escalar real y complejo
2.6 Dicultades para denir la teora de Hamilton en sistemas con libertad de
norma
8 / 41
V. Sistemas de campos con libertad de norma
1 Constricciones de la teora de Maxwell
2 Constricciones de la teora de Yang-Mills
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Prerrequisitos
1. Mecanica Teorica I
2. Mecanica Teorica II
3. Fsica Moderna
Bibliografa
1. Constrained Dynamics, K. Sundermeyer, Springer-Verlag, 1982
2. Lectures on Quantum Mechanics, P. A. M. Dirac, (Yeshiva University, New
York, 1964)
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Introduccion: Funciones y Funcionales
Funcion Funcional
R
n
R C

(M) R
(x
1
, , x
n
) f(x
1
, , x
n
) (f
1
(x), , f
N
(x)) F[f
1
, , f
N
]
La derivada parcial de f con respecto a la variable x
i
se dene por
f
x
i
= lim
0
{f(x
1
, , x
j
+
ij
, , x
n
) f(x
1
, , x
n
)}

11 / 41
En particular, cuando f = x
j
, tenemos
x
j
x
i
= lim
0
{x
j
+
ij
x
j
}

,
esto es,
x
i
x
j
=
ij
Por otra parte, la diferencial de f, denotada por df, se dene por
df =

i
f
x
i
dx
i
12 / 41
Derivada funcional
Sea la funcional F = F[f
1
(x

), , f
N
(x

)], con x

M, siendo M una
variedad ndimensional, esto es, = 1, , n. Se dene F mediante la
siguiente suma:
F[f
i
] =

d
n
xG(f
i
(x),

f
i
(x), ,

k
f
i
(x)) , d
n
x = dx
1
dx
n
En lo que sigue, se tomara n = 1 = N, por simplicidad. En analoga con el
analisis ordinario, la derivada funcional de F con respecto de la funci on f se
dene por
F
f(y)
= lim
0
F[f(x) + (x y)] F[f(x)]

13 / 41
En particular, F puede ser igual a f, ya que
f(x) =

dyf(y)(y x)
En este caso, se tiene
f(x)
f(y)
= lim
0
f(x) + (x y) f(x)

,
as que
f(x)
f(y)
= (x y) compare con
x
i
x
j
=
ij
14 / 41
Suponga que F depende de f pero no de sus derivadas:
F[f] =

dxG(f(x)) ,
entonces, la derivada funcional es, por denicion,
F
f(y)
= lim
0
1

dx{G(f(x) + (x y)) G(f(x))}

= lim
0
1

G(f(x)) +
G
f(x)
(x y) + O(
2
) + G(f(x))

,
esto es,
F
f(y)
=
G
f(y)
15 / 41
Usando el resultado anterior, podemos escribir de manera equivalente
F
f(y)
=

dx
G
f(x)
f(x)
f(y)
=

f(y)

dxG(f(x))
Ahora asuma que F es funcion de f y su primera derivada:
F[f] =

dxG

f(x),
df(x)
dx

Por denicion, la derivada funcional es dada por

F
f(y)
= lim
0
1

dx

f(x) + (x y),
d
dx
(f(x) + (x y))

f(x),
df(x)
dx

16 / 41
= lim
0
1

dx

f(x),
df(x)
dx

+
G
f(x)

f(x)
f(y)
+
G

df(x)
dx

d
dx
f(x)
f(y)
+ G

f(x),
df(x)
dx

dx

G
f(x)
f(x)
f(y)

d
dx

df(x)
dx

f(x)
f(y)
+
d
dx

df(x)
dx
f(x)
f(y)

dx

G
f(x)

d
dx

df(x)
dx

f(x)
f(y)
+
d
dx

df(x)
dx
f(x)
f(y)

dx

G
f(x)

d
dx

df(x)
dx

(x y) +
d
dx

df(x)
dx
(x y)

17 / 41
Por lo tanto,
F[f]
f(x)
=

f(x)

d
dx

df(x)
dx

G+

dx
d
dx

df(x)
dx
(x y)

TERMINO DE SUPERFICIE
Por otra parte, la variacion de la funcional F se dene por
F[f] =

2
1
dy f(y)
F[f]
f(y)
compare con df =
n

i=1
f
x
i
dx
i
,
donde se asume un dominio de denicion de la funci on f en el intervalo
[x
1
, x
2
] de la variedad soporte M.
18 / 41
Usando la expresion para la derivada funcional, se tiene
F[f] =

2
1
dy f(y)

f(y)

d
dy

df(y)
dy

G +

df(x)
dx
(x y)

x=x
2
x=x
1

2
1
dy f(y)

f(y)

d
dy

df(y)
dy

G
+

df(x)
dx

x=x
2
(x
2
y)

df(x)
dx

x=x
1
(x
1
y)

19 / 41
=

2
1
dy f(y)

f(y)

d
dy

df(y)
dy

G
+

df(x)
dx

x=x
2
f(x
2
)

df(x)
dx

x=x
1
f(x
1
)
Si los puntos 1 y 2 se mantienen jos durante la variaci on,
f(x
2
) = f(x
1
) = 0 y
F[f] =

2
1
dy f(y)

f(y)

d
dy

df(y)
dy

G
20 / 41
Se dice que F[f] es extrema para alguna f(x) si su variaci on en torno a esta
funcion es cero, esto es, si
F[f] = 0 ,
lo cual es equivalente a
F[f]
f(x)
=

f(x)

d
dx

df(x)
dx

G = 0
21 / 41
I. Conceptos fundamentales
El concepto de grado de libertad es fundamental en mecanica. Su n umero y
naturaleza matematica dene el sistema fsico.

Este surge de manera intuitiva
en la mecanica de Newton:
La posicion en el espacio tridimensional de una partcula o punto material es
determinada por el vector de posicion x = (x, y, z). La partcula tiene un
maximo de 3 grados de libertad. As, un sistema de N partculas tiene 3N
grados de libertad.
22 / 41
La partcula evoluciona con el tiempo de acuerdo con la segunda ley de
Newton:
m
d
2
x
i
dt
2
= F
i
.
Figure 1: Sistema de N partculas Newtonianas
23 / 41
La segunda ley de Newton representa ecuaciones diferenciales de segundo
orden que requieren para su solucion la especicaci on de la posici on y
velocidad al tiempo inicial t
0
:
(x
0
, x
0
) Estado inicial del sistema
El estado del sistema a un tiempo t esta determinado de manera unica:
(x(t), x(t)) Estado del sistema al tiempo t
Toda observable f es una funcion de la posicion y la velocidad:
f = f(x, x).
Esta formulacion no es apropiada para describir sistemas fsicos en los que los
grados de libertad no tienen que ver con la localizaci on en el espacio de
puntos materiales
24 / 41
Formulacion Lagrangiana
El concepto de grado de libertad requiere de una generalizaci on
Grado de Libertad Coordenada Generalizada : q
a
(t)
a = (i, x) enumera grados de libertad
q
a
(t) No necesariamente es asociada con un punto material
Se introduce el concepto de velocidad generalizada, denida por
q
a
(t) =
dq
a
(t)
dt
25 / 41
La Accion
Todo sistema fsico tiene asociada una cantidad fundamental llamada acci on,
la cual es una funcional denida por:
S =

dtL(q
a
(t), q
a
(t))
L es la funcion lagrangiana del sistema. En problemas elementales se dene
por
L = T V,
pero esta no es la denicion mas general ni la mas util. A un nivel mas
fundamental, L debe ser construida con base en criterios de simetra:
L(q
a
(t), q
a
(t)) = Invariante bajo grupos del sistema
26 / 41
El principio de Hamilton
Este principio establece que el sistema evoluciona siguiendo una trayectoria en
el espacio de conguracion que hace extrema a la acci on:
S[q] =

2
1
dtq
a
(t)
S
q
a
(t)
= 0
S
q
a
(t)
= 0
Figure 2: El principio de Hamilton en el espacio de conguraci on
27 / 41
Estas son las ecuaciones de movimiento, las cuales, cuando
se escriben en terminos de la funcion lagrangiana, se
conocen con el nombre de ecuaciones de Lagrange:
d
dt

L
q
a

=
L
q
a
28 / 41
Las ecuaciones de Lagrange, las cuales pueden ser escritas de la siguiente
manera
M
ab
q
b
= K(q
a
, q
a
), M
ab
=

2
L
q
a
q
b
, K =

2
L
q
a
q
b
q
b
+
L
q
a
,
constituyen un sistema de N ecuaciones diferenciales de segundo orden, cuya
solucion requiere de la especicacion del estado inicial:
(q
1
0
, .., q
N
0
, q
1
0
, .., q
N
0
) Estado inicial
dado el cual, el estado a cualquier tiempo es determinado.
En la formulacion lagrangiana, las observables del sistema son funci on de las
coordenadas y velocidades generalizadas:
f = f(q
a
, q
a
)
29 / 41
La lagrangiana esta denida hasta una derivada total
L

= L +
dF(q
a
, t)
dt
,
lo cual signica que la accion esta denida hasta un termino
de supercie
S

= S + F(q, t)|
2
1
.
Si L no dependen de la coordenada q
i
, entonces
L
q
i
= 0 y la cantidad
p
i
=
L
q
i
se conserva:
d
dt

L
q
i

=
L
q
i

dp
i
dt
= 0
30 / 41
La Formulacion Hamiltoniana
La formulacion hamiltoniana requiere de la introducci on de los momentos
generalizados. El momento generalizado p
a
asociado con la coordenada q
a
, se
dene por
p
a
=
L
q
a
q
a
= q
a
(q, p)
Las coordenadas y momentos denen un nuevo espacio de dimensi on 2N,
llamado espacio fase. En este espacio, el cual es el espacio de estados clasico,
se dene la funcion hamiltoniana a traves de la siguiente transformaci on de
Legendre:
H(q, p) = q
a
p
a
L(q, q),
la cual, como consecuencia de su denicion, depende s olo de las coordenadas
y momentos.
31 / 41
Ecuaciones de Hamilton
El principio de Hamilton formulado en el espacio fase conduce a las
ecuaciones de movimiento:
S =

2
1
dt

q
a
(t)
S
q
a
(t)
+ p
a
(t)
S
p
a
(t)

,
Figure 3: El principio de Hamilton en el espacio fase
32 / 41
S =

2
1
dtL(q, q) =

2
1
dt [ q
a
p
a
H(p, q)]
S = 0

q
a
=
H
p
a
, p
a
=
H
q
a
Es un sistema de 2N ecuaciones diferenciales de primer orden, cuya soluci on
requiere de la especicacion del estado inicial
(q
1
0
, .., q
N
0
, p
10
, ..., p
N0
)
33 / 41
Observaciones
s Dado el estado inicial, el sistema evoluciona de manera unica trazando
una una trayectoria en el espacio fase
s Cada punto de la trayectoria representa el estado del sistema al tiempo t
s De acuerdo con la mecanica cuantica, todas las trayectorias son
posibles, la trayectoria de Hamilton es solo la mas probable
s La funcion Hamiltoniana es el generador de evoluci on temporal
s Las observables son funciones del espacio fase: f = f(q, p)
s H juega un papel fundamental en la denici on del concepto de simetra
34 / 41
El Parentesis de Poisson
El parentesis de Poisson de dos functiones del espacio fase f y g se dene
como:
{f, g} =

f
q
a
g
p
a

f
p
a
g
q
a

De esta denicion se siguen los parentesis de Poisson fundamentales, dados

por
{q
a
, p
b
} =
a
b
{q
a
, q
b
} = {p
a
, p
b
} = 0
35 / 41
Sea
x
A
= q
a
, p
a
, A = 1, ..., 2N
Entonces
{x
A
, x
B
} =
AB
,
con una matriz 2N 2N con las siguientes propiedades:
1. Antisimetra:
AB
=
BA
2. = I
1
=
3.
T
= I
T
=
1
=
El Parentesis de Poisson de f y g toma la forma altamente simetrica
{f, g} =
f
x
A

AB
g
x
B
36 / 41
En terminos del parentesis de Poisson, las ecuaciones de Hamilton toman una
forma simetrica:
x
A
=
AB
H
x
B
=
x
A
x
B

BC
H
x
C

x
A
= {x
A
, H}
En general, la observable f evoluciona como

f = {f, H}
37 / 41
Problemas
1. Sea F[f] una funcional dada por
F[f] =

x
2
x
1
dxG

f(x),
df(x)
dx
,
d
2
f(x)
dx
2

(a) Calcule la derivada funcional,

(b) Encuentre la condicion bajo la cual f(x) hace extrema a F. Asuma que
los puntos x
1
y x
2
se mantienen jos durante la variaci on,
(c) Generalice el resultado (b) para el caso en que G depende de hasta la
n esima derivada de f.
38 / 41
2. Sea q
1
, , q
N
un conjunto de coordenadas generalizadas independientes
para un sistema de N grados de libertad, con una funci on lagrangiana
L(q, q, t). Suponga que se realiza una transformaci on a otro conjunto de
coordenadas independientes s
1
, , s
N
por medio de la transformaci on de
q
a
= q
a
(s
1
, , s
N
, t) , a = 1, , N
Muestre que si la funcion lagrangiana es invariante:
L(s, s, t) = L(q, q, t) ,
entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange con respecto a las
coordenadas s:
d
dt

L
s
a

=
L
s
a
39 / 41
3. Considere un oscilador armonico isotropo en dos dimensiones, cuya
lagrangiana esta dada por
L =
1
2
m

x
2
1
+ x
2
2

1
2
k

x
2
1
+ x
2
2

(a) Calcule las ecuaciones de movimiento.

(b) Considere una rotacion ortogonal en el plan (x
1
, x
2
), dada por
x

i
= R
ij
x
j
,
donde R es la matriz de rotacion. Demuestre que la lagrangiana es invariante
bajo este cambio de coordenadas.
(c) Demuestre que las ecuaciones de movimiento son covariantes, es decir, su
forma no es destruida por el cambio de coordenas.
40 / 41
4. Use el principio de Hamilton extendido para derivar las ecuaciones de
movimiento de Hamilton.
5. Considere un sistema con N grados de libertad.
(a) Demuestre que las ecuaciones de Lagrange se pueden escribir en la forma
M
ab
q
b
= K
a
, (1)
donde M
ab
=

2
L
q
a
q
b
representa una matriz simetrica de dimensi on N, q
b
son
las aceleraciones generalizadas y K
a
es una funci on de las coordenadas y
velocidades.
(b) Diga que propiedades debe tener la matriz M para que las aceleraciones
se puedan expresar en terminos de las coordenadas y velocidades.
41 / 41
(c) Sea la siguiente lagrangiana
L = a q
2
1
+ b
q
2
q
1
+ c q
1
q
2
+ fq
2
2
q
1
q
3
+ g q
2
k

q
2
1
+ q
2
2
,
donde a,b,c, f,g,k son constantes. Calcule la matriz M para esta lagrangiana.
Es posible expresar todas las aceleraciones como funciones de las coordenadas
y velocidades?