Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования

«ПСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ»

Проектирование систем электропривода

постоянного тока

Учебное пособие
к курсовому и дипломному проектированию
для студентов специальности 140604
« Электропривод и автоматика промышленных установок и
технологических комплексов»

Псков
2007

53
 УДК 62-83-52(075.32)
ББК 31.291я723

Авторы: к.т.н., доцент Александр Иванович Хитров,

к.т.н., доцент Евгений Леонидович Веселков.

Рекомендовано к изданию Учебно-методическим Советом

Псковского государственного политехнического института

Рецензенты: Кадочников Анатолий Александрович – к.т.н., доцент;

Тимофеев Сергей Владимирович - начальник бюро электроники и
промышленной автоматики ОАО «Псковский кабельный завод».

54
 Предисловие

Во всех отраслях промышленности и сельскохозяйственного

производства рост производительности технологического оборудования в
значительной степени определяется уровнем его автоматизации.
Прогресс во многих отраслях науки и техники (транспорт, авиация,
космическая техника и т.п.) все более подчеркивает важность автоматизации.
Автоматизированный электропривод является важнейшим звеном в
автоматизации технологических процессов и производств.
В ХХ  веке, который называют веком информатизации, две технологии
имеют большое значение при создании автоматизированных производственных
и научных систем:
 компьютеризация производства и исследований;
 силовая электроника и автоматизированный электропривод.
Автоматизированный электропривод – важное звено в иерархической
структуре комплексной автоматизации. Изучение устройства и принципа
действия электропривода – это понимание физических процессов в
электромеханических преобразователях энергии, умение применять
современные технические решения в области силовой и микро - электроники, а
также в области современного программного обеспечения.
Цель настоящего пособия – рассмотрение вопросов построения и
проектирования различных систем электропривода на основе двигателей
постоянного тока, а также привитие студентам навыков их расчетов.
Пособие изначально задумывалось как руководство к курсовому
проектированию по теории электропривода. Однако, в процессе работы над
пособием, у авторов появлялись новые идеи, которые вместе с новыми
публикациями в технической печати и на некоторых сайтах в сети INTERNET
в 2006-2007 годах, расширили формат данного издания.
Авторы расширили пособие материалами главы 2, а также разделами 3.3 и
3.12 и ряда приложений, что может способствовать использованию данного
пособия и в рамках дипломного проектирования.

Издание данного пособия совпадает с тридцатилетием кафедры

55
электропривода и систем автоматизации (ЭСА) Псковского государственного
политехнического института (октябрь 2007года).
В Псковском регионе почти каждый второй специалист в области
автоматизации технологических процессов получил высшее образование на
выпускающей кафедре ЭСА, которую в течение ряда лет возглавляли
Е.Л.Веселков, В.И. Матин, И.В. Плохов.
Большой вклад в становление и развитие кафедры ЭСА внесли В.Е.Егоров,
А.В.Соловьев, А.А.Кадочников, В.А.Сычев, Н.А.Клюжев, М.А.Николаев и
многие другие преподаватели, сотрудники и студенты.
Выражая искреннюю благодарность рецензентам за внимательное
прочтение рукописи и высказанные ценные замечания, авторы отдают себе
отчёт в том, что пособие не лишено некоторых недостатков. Все предложения,
направленные на совершенствование издания, будут с интересом рассмотрены.

Контактные телефоны: (8-811-2)72 - 40 - 37 – Кафедра ЭСА;

(8-811-2)72 – 40 - 27- Телефон и факс деканата ЭлМФ.
Адрес электронной почты - е - mail: khitrov-pscov@mail.ru.

56
 Перечень сокращений и условных обозначений
АД - асинхронный электродвигатель;
АЦП - аналого-цифровой преобразователь;
ВП - вентильный преобразователь;
Г-Д - система генератор-двигатель;
ДИС - двукратноинтегрирующая система;
ДПТ НВ - двигатель постоянного тока независимого возбуждения;
МК - микроконтроллер;
МО - модульная оптимизация;
ОЗУ - оперативное запоминающее устройство;
ОМЭВМ - однокристальная микроЭВМ;
ОИС - однократноинтегрирующая система;
ОС - обратная связь;
ОУ - операционный усилитель;
П-Д - преобразователь-двигатель;
ПЗУ - постоянное запоминающее устройство;
ПМ - производственный механизм;
ПФ - передаточная функция;
РС - регулятор скорости;
РТ - регулятор тока;
САЭП - система автоматизированного электропривода;
СО - симметричная оптимизация;
ТВ - тиристорный возбудитель;
ТП - тиристорный преобразователь;
ТР - трансформатор;
ЦАП - цифро-аналоговый преобразователь;
ШИМ - широтно-импульсная модуляция;
ШИП - Д - система широтно-импульсный преобразователь - двигатель;
ЭД - электродвигатель;
ЭДС - электродвижущая сила;
ЭП - электропривод;
 i ,  i - угловая скорость.

57
 1 Задание на синтез САЭП с подчиненным регулированием

Любая система автоматизированного электропривода (САЭП) на основе

сформулированных технических условий должна обеспечивать требуемые
характеристики ЭП в статике и динамике. Обеспечение высоких показателей
качества регулирования координат (момента, скорости, положения) возможно
при построении замкнутых САЭП. Такие системы выполняются в виде систем
регулирования с питанием ЭД от управляемых преобразователей напряжения,
тока, частоты.
В качестве управляемых преобразователей для ЭП постоянного тока
наибольшее распространение получили генераторы постоянного тока,
широтно-импульсные преобразователи (ШИП) и тиристорные преобразователи
(ТП), осуществляющие питание якорей ЭД или цепей возбуждения
генераторов.
Задача формирования требуемых динамических процессов состоит в
обеспечении в системах «управляемый преобразователь-двигатель» (П-Д),
минимально возможных для них времени переходного процесса при
допустимом перерегулировании.
Из [1] известно, что характер переходного процесса определяется
соотношением постоянных времени элементов САЭП.
Формирование требуемых переходных процессов связано с обеспечением
необходимых значений коэффициентов уравнений динамики путем введения
корректирующих регуляторов.
Общий подход к синтезу САЭП (независимо от типа ЭП) состоит:
- в расчете статических и динамических нагрузок объекта регулирования;
- в выборе требуемого ЭД по мощности и его проверке по нагреву и перегрузке;
- в определении типа САЭП и управляемого преобразователя;
- в составлении структурных схем исходя из уравнений для отдельных
динамических звеньев, входящих в САЭП;
- во введении в систему соответствующих регуляторов координат или
пассивных корректирующих устройств, рассчитанных методами
последовательной или параллельной коррекции с применением
логарифмических и других частотных характеристик;
58
- в построении статических и динамических характеристик и сравнении их с
требуемыми по техническому заданию.
Все перечисленные шаги и представляют процесс проектирования САЭП.
В практике САЭП широкое применение находят замкнутые системы
регулирования координат (комплектные электроприводы ЭТ 6, ЭПУ 1, ЭПУ 2,
ЭПАП, КЕМЕК, МЕНТОР, МЕЗОМАТИК и др.), в которых используется
принцип компенсации основных инерционностей объекта управления путем
включения соответствующего количества регуляторов (по числу регулируемых
координат).

Цель курсового проекта состоит в привитии студентам навыков расчета и

проектирования электроприводов на базе ЭД постоянного тока с каскадным
(подчиненным) регулированием координат.

Расчетная часть проекта содержит следующие разделы:

- выбор ЭД после определения статических нагрузочных характеристик
заданного ПМ или на основе исходных параметров для расчета из таблицы 1.1,
а также проверка ЭД по нагреву и перегрузке;
- вычисление коэффициентов передачи и постоянных времени элементов
САЭП для систем типа - ТП-Д, ШИП-Д, ТВ-Г-Д;
- синтез параметров регуляторов координат и их выбор;
- построение статических и динамических характеристик;
- анализ показателей качества спроектированной САЭП.

Элементы проектирования в курсовом проекте включают в себя

- составление принципиальной электрической схемы системы, включая
силовую часть и датчики координат ЭП;
- разработку печатной платы регуляторов координат;
- выбор элементов и составление их спецификации;
- выбор микроконтроллера (МК) для создания цифро-аналоговой системы.

59
 В процессе проектирования студент должен составить функциональную и
структурную схемы САЭП с подчиненным регулированием координат,
произвести синтез регуляторов координат, разработать печатную плату
регуляторов и выполнить расчеты переходных процессов в замкнутой системе
регулирования, проанализировать полученные результаты.
Тип проектируемой системы - тиристорный преобразователь-двигатель
постоянного тока независимого возбуждения (ТП-Д), ШИП-ДПТ или
тиристорный возбудитель - генератор-двигатель (ТВ-Г-Д) согласуется с
преподавателем.
ТП выполняется по однофазной или трехфазной нулевой или мостовой
схеме выпрямления (вариант согласуется с преподавателем).
Проектируемая система ТП-Д должна быть однократноинтегрирующей
системой регулирования скорости (ОИС), если статизм замкнутой системы
регулирования не превышает требуемого (задается преподавателем). При
превышении статизмом заданной величины контур регулирования скорости
должен быть настроен на симметричный оптимум (СО).
Все контуры в проектируемой системе ТВ-Г-Д настраиваются на
модульный оптимум (МО).
Расчет САЭП следует произвести без учета влияния отрицательной
обратной связи по ЭДС двигателя и оценить недоиспользование ЭД по току и
величину статической ошибки в контуре тока.

Курсовой проект должен содержать

 расчетно-пояснительную записку объемом 20-25 листов;
 функциональную схему САЭП (лист формата А3 (297х420мм));
 принципиальную схему включения регуляторов координат (формат
А3 или А4 (210х297));
 разработанную печатную плату с расположением элементов и их
соединением (формат А4);
 спецификацию используемых элементов.

60
 Расчетно-пояснительная записка должна содержать следующие
основные разделы:
1) титульный лист и задание на проектирование,
2) выбор ЭД по мощности для заданного режима работы технологической
установки и проверку выбранного ЭД по нагреву и перегрузке,
3) структурную схему проектируемой системы П - Д с подчиненным
регулированием координат,
4) расчет коэффициентов передачи и постоянных времени датчиков,
управляемых преобразователей, ЭД в зависимости от типа проектируемой
САЭП,
5) расчет параметров и выбор элементов регуляторов координат,
6) расчет и построение статических и динамических характеристик,
7) заключение с анализом полученных показателей качества САЭП,
8) список литературы и содержание пояснительной записки.

Печатная плата должна иметь два вида: изображение платы с рисунком

печатных проводников (главный вид) и с расположением элементов. Она
изображается на двух листах формата А4 (210×297) или одном формате A3.
Размеры печатных проводников, монтажных отверстий и т.п. на чертеже
печатных плат указывают с помощью размерных и выносных линий,
нанесением координатной сетки в прямоугольной или полярной системе
координат. Координатную сетку следует наносить на изображаемую поверх-
ность печатной платы. Центры всех отверстий на печатной плате должны по
возможности располагаться в узлах координатной сетки.
Рекомендуется разрабатывать печатные платы квадратной или
прямоугольной формы. Размеры каждой стороны печатной платы согласно
ГОСТ 10317-79 должны быть кратными следующим величинам:
2,5 - при длине до 100 мм; 5,0 - при длине до 350 мм;
10,0 - при длине более 350 мм.
Использовать можно как односторонний, так и двусторонний монтаж
элементов. По периметру платы необходимо оставить поле шириной 5 мм,
свободное от элементов и проводящего рисунка.
Варианты индивидуальных заданий для выполнения курсового проекта
61
без указания конкретного типа ПМ представлены в таблице 1.1.
Таблица содержит заданные моменты сопротивления на валу двигателя Мc
( Н  м ) в каждом из участков производственного цикла t k (k=1,2,3,4,5,6) и
требуемые скорости вращения вала механизма n k (рад/с), а также
приведенный к валу электродвигателя момент инерции механизма J м
( кг  м 2 ).

Таблица 1.1 – Задания для проектирования

№ Время
вар- мин Скорость двигателя Момент Jм
та 1 2 3 4 5 6 n 1 n 2 n 3 n 4 n 5 n 6 1 2 3 4 5 6
1 3 4 5 2 2 9 100 200 0 150 170 0 10 75 0 50 2 0 2.5
2 2 3 4 5 5 5 100 200 0 145 250 0 15 80 0 50 4 0 1,0
3 1 2 6 8 1 7 150 50 0 80 170 0 20 14 0 50 5 0 2,0
4 5 1 5 2 5 3 130 40 0 145 25 0 25 90 0 50 6 0 2,0
5 6 3 3 8 6 9 150 200 70 75 70 0 50 30 0 0 9 0 0,5
6 2 5 3 9 4 5 140 230 80 0 200 0 10 15 0 0 8 0 1,0
7 4 7 6 4 7 7 70 150 100 0 75 0 12 75 0 0 2 0 1,5
8 8 2 6 6 9 2 90 150 85 0 25 0 17 10 0 0 5 0 3,5
9 7 5 8 4 6 8 100 30 0 145 50 0 50 80 0 10 7 0 2,5
10 2 4 1 8 5 4 300 200 0 55 100 0 10 80 0 15 4 0 3,0
11 3 6 3 2 4 7 200 150 0 3 50 0 10 40 0 20 2 0 2.5
12 4 1 1 9 2 9 100 30 0 70 120 0 75 14 0 20 9 0 6,0
13 5 7 4 4 4 8 250 170 90 0 200 0 80 17 0 0 8 0 4,0
14 4 1 3 7 1 3 100 50 100 0 150 0 20 10 0 0 7 0 3,5
15 3 1 3 2 7 5 25 100 0 55 140 0 40 90 0 10 5 0 0,8
16 1 1 5 7 9 7 100 50 0 75 80 0 60 65 0 50 4 0 1,4
17 2 5 9 5 2 4 150 200 105 0 160 0 12 90 0 0 7 0 2,5
18 7 4 8 8 5 2 60 100 157 0 50 0 20 14 0 0 8 0 3,0
19 5 6 5 2 7 6 170 50 200 0 70 0 18 70 0 0 3 0 2,5
20 3 1 2 9 8 5 220 180 110 0 180 0 50 14 0 0 7 0 1,9
21 2 6 5 8 2 7 150 70 0 25 35 0 40 16 0 25 9 0 1,7

62
 В рамках курсового проектирования студентам может выдаваться
индивидуальное задание с указанием типа ПМ, возможной его загрузки и
других требований технологического процесса. В этом случае, прежде чем
перейти к выбору ЭД по мощности, необходимо выбрать ПМ, составить
кинематическую схему и осуществить необходимые расчеты.
Для выполнения индивидуальных заданий следует использовать
материалы, представленные в главе 2.
Выбор управляемого преобразователя осуществляется по материалам
главы 3 (подразделы 3.3 и 3.4).
В случае необходимости построения цифро-аналоговой системы
управления ЭП для выбора МК рекомендуется использовать материалы,
помещенные в главе 4.

2 Типовые ПМ и выбор мощности ЭД

Электроприводы (ЭП) постоянного тока, благодаря своим хорошим

регулировочным характеристикам, нашли широкое распространение в
производственных механизмах (ПМ) и технологических комплексах.
Последнее время наблюдается тенденции по вытеснению таких ЭП из состава
технологических установок путем замены на ЭП переменного тока с ВП
частоты. Однако этап такой модернизации в России займет еще не одно
десятилетие, а в некоторых технологических установках, обладающих
широким диапазоном регулирования скорости при значительных изменениях
активного и реактивного моментов нагрузки, такая замена технически и
экономически не всегда оправдана. Достаточно сказать, что производство
машин постоянного тока и их аналогов в Европе удваивается через каждые
пять лет.

В предлагаемом учебном пособии рассматриваются вопросы, связанные с

синтезом САЭП постоянного тока, однако приведенные в данной главе
примеры и технические материалы, могут быть использованы при синтезе и
других САЭП.

63
 2.1 Классификация и примеры ПМ

ЭП применяется во многих ПМ и устройствах. Большой спектр ЭП

используется в металлорежущих станках (МС) [12]. Все ЭП МС принято
подразделять на главные, подач и вспомогательные. Для главного движения
наиболее эффективен вентильный ЭП с регулированием угловой скорости
изменением напряжения на якоре и изменением потока возбуждения
(двухзонный ЭП). Для ЭП подач, диапазон регулирования скорости которых
может превышать 1000, требуется регулирование только по цепи якоря
(однозонный ЭП). Вспомогательные ЭП в МС обычно нерегулируемые и
реализуются на базе АД.
Многообразие МС по своему назначению позволяет классифицировать ЭП
следующим образом (таблица 2.1) [13]:
Таблица 2.1 - ЭП МС

Металлорежущий ЭП главного движения ЭП подачи

станок
1 2 3
Токарный станок Вращение заготовки Поступательное
движение инструмента
Сверлильный станок Вращение режущего Поступательное движение
инструмента - сверла детали или инструмента
Расточной станок Вращение резца Поступательное движение
детали
Шлифовальный станок Вращение абразивного Вращение заготовки
инструмента
Полировальный станок Поступательное движе- Поступательное движение
ние абразивного детали
элемента
Фрезерный станок Движение фрезы Поступательное движение
заготовки
Поперечно-строгальный Движение резца Поступательное движение
64
станок детали или может
отсутствовать
Продольно-строгальный Движение заготовки Поступательное движение
станок резца или может
отсутствовать
Разрезной станок Вращение диска, Может отсутствовать
возвратно - поступа-
тельное движение
полотна
Резьбообрабатывающий Вращение режущего Может отсутствовать
станок инструмента

Основные требования к ЭП главного движения МС следующие:

- привод реверсивный, обладающий жесткими механическими
характеристиками;
- диапазон регулирования скорости не менее (100-150);
- плавный пуск и торможение;
- регулирование скорости при постоянной мощности.

Главные требования к ЭП подачи МС следующие:

- диапазон регулирования скорости не менее (50-300);
- регулирование с постоянным моментом;
- жесткие механические характеристики ЭП;
- форсированный пуск и торможение.

Широкий спектр ЭП представлен в металлургическом производстве:

транспортные ЭП для перемещения заготовок, рулонов, листа (рольганги,
конвейеры, транспортеры, сталкиватели и т.п.), размоточно-намоточные ЭП
(моталки, разматыватели), и ЭП резки (дисковые и летучие ножницы).
Особую группу составляют ЭП подъемно-транспортных машин:
подъемники различных типов, механизмы подъема, поворота и передвижения
кранов. В лифтах использование регулируемого ЭП позволяет повысить
показатели комфортности при ограничении ускорений и рывков.
65
 Отдельную группу ПМ составляют насосы, вентиляторы, компрессоры.

2.2 Механические передачи и кинематические схемы

Передаточный механизм – устройство, служащее для передачи энергии

механического движения на расстояние и преобразования его параметров. При
помощи передачи решаются следующие основные задачи:
1) понижение скорости, ступенчатое или бесступенчатое её
регулирование в широком диапазоне при постоянной мощности,
2) изменение характера движения, например, вращательного в
поступательное и наоборот;
3) приведение в движение нескольких механизмов одним двигателем,
осуществление реверсивного движения.

Механические передачи подразделяют на следующие типы:

- с непосредственным соприкосновением звеньев (фрикционные; зубчатые;
червячные; шарнирно-рычажные);
- с гибкой связью (ременные; цепные; канатные).
Основными величинами, характеризующими передаточные механизмы,
являются:
- угловая скорость ( i ) - векторная величина, характеризующая быстроту
вращения твердого тела ( рад/с), частота вращения ( ni ) - величина, равная
отношению числа оборотов, совершенных телом, ко времени вращения
(об/мин, об/с).
Отношение угловых скоростей двух валов ведущего к ведомому называют
1 n1
передаточным числом: i  .
 2 n2
Передаточное число принимает положительное значение при одинаковом
направлении вращения звеньев.
Отношение угловых скоростей двух любых валов, не зависящее от направления
силового потока, называют передаточным отношением.
В общем случае, учитывая, что окружные скорости при работе передачи
должны быть равны, - получаем:
66
 D11 D2 2 1 D2
V1  V2 ; или  i 
2 2  2 D1
1 n1 z 2
i   - для зубчатой передачи.
 2 n 2 z1
Если i  1 , то передачу называют понижающей, в противном случае -
повышающей.
Если механический привод состоит из n передач, то число валов передач
равно n+1.
Передаточное число привода, состоящего из нескольких передач, равно
произведению передаточных чисел каждой ступени передачи: iобщ  i1i2 ......in .
Передача мощности от ведущего вала P1 к ведомому P2 всегда
сопровождается потерей части мощности. Эти потери характеризуются КПД
P2
передачи   . Общий КПД многоступенчатой последовательной передачи
P1

 общ  1 2 ...... n ,

где n – число ступеней.

Процесс преобразования скоростей и передачи энергии в механизме
сопровождается преобразованием вращающих моментов в соответствии с
равенством M 2  M 1  i  .
Ременная передача

Относится к передачам трением с гибкой связью. Вращающийся ведущий

шкив (на валу ЭД) благодаря силе трения увлекает за собой ремень, а
последний заставляет вращаться ведомый шкив. Если не учитывать
1 D2
проскальзывание, то i  . Упругое скольжение, характеризуется
 2 D1
V1  V2
коэффициентом скольжения  , которое изменяется в пределах
V1

1 D2
(0,01…0,03). Следовательно, с учетом этого получим: i  .
 2 (1   ) D1
Средние значения КПД ременных передач различных типов следующие:
плоскоременная открытая - (0,93-0,98); клиноременная – (0,88-0,92); зубчато-
ременная – (0,94-0,98). Наибольшее распространение получила клиноременная
передача. Достоинства её состоят в более высоком передаточном отношении,
67
чем у плоскоременной передачи (до 7-10); значительной передаваемой
мощности (до 200 кВт) и скорости (до 30 м/с). Главным преимуществом
зубчатых ремней является работа без проскальзывания.

Цепная передача

Передача механической энергии между параллельными валами с помощью

двух колес (звездочек) и охватывающей звездочки бесконечной цепи относится
к передачам зацеплением с гибкой связью.
Достоинства передачи - возможность передавать цепью большие нагрузки с
постоянным передаточным числом и при значительно меньшем межосевом
расстоянии (меньшие габариты); возможность передачи движения одной цепью
нескольким звездочкам; возможность передачи вращения на большие
расстояния (до 5 метров) по сравнению с зубчатыми и фрикционными
передачами; высокий КПД, достигающий (0,96-0,98). Недостатки -
сравнительно высокая стоимость цепей; повышенный шум вследствие ударов
звеньев при входе в зацепление. Область применения – транспортирующие
механизмы для передачи больших мощностей (до 150 кВт) при высоких
скоростях (до 25…30 м/с). Передаточное отношение цепной передачи
1 z 2
i  ,
 2 z1
где z1 - число зубьев ведущей звездочки; z 2 - число зубьев ведомой звездочки.
Для одноступенчатой цепной передачи i < 7. КПД передачи лежит в
диапазоне 0,92…0,98.
Зубчатые передачи

Зуб вращающегося ведущего колеса заставляет ведомое колесо (шестерню)

повернуться на некоторый угол, после чего в зацепление входит следующая
пара зубьев и ведомое колесо приводится в непрерывное вращение.
Среди многообразия зубчатых передач можно выделить по взаимному
расположению осей – цилиндрическую, коническую, винтовую и червячную
передачи; в зависимости от расположения зубьев - передачи с внешним и
внутренним зацеплением (реечная передача); в зависимости от вида зубьев -

68
передачи с прямыми зубьями, косыми, шевронными и винтовыми.
Достоинства передачи - компактность, высокий КПД (до 0,99 в одной
ступени), постоянство передаточного числа (до нескольких сотен), высокая
мощность (до десятков тысяч кВт), скорость до 150 м/с.
Недостатки передачи - сложность изготовления и относительно высокая
стоимость, невозможность бесступенчатого регулирования частоты вращения
ведомого вала, шум и вибрация в случае недостаточной точности изготовления
и сборки. Передаточное число определяется отношением числа зубьев колеса к
1 z 2
числу зубьев шестерни: i    1.
 2 z1

Червячные передачи

Червячная передача (ЧП) - разновидность зубчатой передачи. ЧП

предназначена для передачи вращения между валами посредством винта
(червяка) и сопряженного с ним червячного колеса. Различают цилиндрические
и глобоидные ЧП. У глобоидных передач в зацеплении находится большое
число зубьев, что увеличивает в 1,5-3 раза нагрузочную способность.
Достоинства передачи - большое передаточное число (8-100) для одной пары и
до 1000 в кинематических передачах; плавность и бесшумность в работе;
самоторможение.
Недостатки передачи - невысокий КПД (0,7-0,85) из-за значительного
скольжения в зацеплении и связанного с ним трения; склонность к
заклиниванию и нагреву; небольшие мощности (до 50-100 кВт).

Планетарные передачи

Планетарная передача (ПП) - передача, у которой оси некоторых колес

являются подвижными. Звено, на котором установлены зубчатые колеса с
подвижными осями, называется водило. Зубчатые колеса, оси которых
подвижны, называются сателлитами. Ведущими в ПП могут быть либо
центральное колесо, либо водило.

69
 Передаточное число такой передачи можно определить из соотношения:
1 z
i  1 4 ,
3 z1

где - z 4 - число зубьев неподвижного центрального колеса («солнца»),

z1 - число зубьев водила.

Широкие кинематические возможности планетарной передачи являются одним

из основных ее достоинств и позволяют использовать ее как редуктор с
постоянным передаточным соотношением, и как дифференциальный механизм.
Переход к планетарным передачам позволяет снизить массу передачи в 2…4
раза. ПП являются реверсивными.
Однако, обладая рядом преимуществ, ПП имеет и недостатки. Отклонения
размеров, например шага зубьев, радиусов осей сателлитов и др.,
сопровождается неравномерным распределением нагрузки, и поскольку ПП
является механизмом с параллельными потоками передачи механической
энергии, то возникает эффект циркуляции мощности во внутреннем контуре.
Это приводит к дополнительным нагрузкам на элементы редуктора.

Передача винт-гайка (ВГ)

Передача ВГ предназначена для преобразования вращательного движения

одного из элементов пары в поступательное другого. ВГ конструктивно может
быть выполнено с вращением винта и поступательным вращением гайки, с
вращающимся и одновременно поступательно перемещающимся винтом при
неподвижной гайке, с вращательным движением гайки и поступательным
движением винта.
Для кинематических (ходовых) механизмов КПД равен (0,9…0,92), а для
домкратов и винтовых прессов - 0,6.
Достоинства передачи - возможность получения большого выигрыша в силе;
точность перемещения; плавность и бесшумность в работе; простота
конструкции.
Недостатки передачи - большое трение в паре и, следовательно,
сравнительно низкие КПД и частота вращения.
Передаточное число ВГ определяется соотношением скоростей
70
 
вращательного и поступательного движений: i ВГ  .
V

Муфты и редукторы

Муфтами называются устройства, служащие для соединения валов между

собой или с деталями, свободно насаженными на валы (зубчатые колеса,
шкивы) с целью передачи вращающего момента. Основной характеристикой
муфт является величина передаваемого крутящего момента. Муфты делятся на
постоянные, сцепные и предохранительные.
КПД муфт составляет 0,97-0,99.
Редукторы (мультипликаторы) – механизмы, состоящие из совокупности
одной или нескольких пар зубчатых или червячных передач, заключенных в
одном закрытом корпусе и предназначенные для уменьшения (редко для
увеличения) скорости движения ведомого вала по сравнению с ведущим.
Редукторы служат не только для передачи энергии двигателя и изменения
скорости, но также и для изменения (чаще увеличения) вращающего момента
на величину, примерно равную передаточному числу.
По виду звеньев передачи редукторы делятся на цилиндрические,
конические и комбинированные. По числу пар передач редукторы бывают
одноступенчатые ( i <7,мощность до 40 кВт) и многоступенчатые
(двухступенчатые цилиндрические i  40 ; трехступенчатые цилиндрические
i  150 , двухступенчатые коническо - цилиндрические i  25 , червячные
редукторы i  10.....70 ).
Псковский завод механических приводов (ПЗМП) выпускает серию
цилиндрических редукторов 1Ц2С.
Единый стандартный ряд редукторов включает следующие передаточные
числа:
1,0; 1,12; 1,25; 1,40; 1,60; 1,80; 2,00; 2,24; 2,50; 2,80; 3,15; 3,55; 4,0; 4,5; 5,00;
5,60; 6,30; 7,10; 8,00; 9,00; 10,0; 11,2; 12,5; 14,0; 16,0; 18,0; 20,0; 22,4; 25,0; 28,0;
31,5; 35,5; 40,0; 45,0; 50,0; 56,0; 63,0; 71,0; 80,0; 90,0; 100,0.
Планетарные редукторы обеспечивают передачу мощностей от 0,1 до
700(кВт), диапазон передаточных чисел от 3,15 до 3150 (редукторы фирмы
Brevini Riduttori, Италия). Редукторы этой фирмы имеют 12 типоразмеров,
71
которые обеспечивают передачу крутящего момента от 300 Н*м (для
типоразмера 010) до 83000 Н*м (для типоразмера 800).
НТЦ « Приводная техника» (г. Москва) выпускает червячные редукторы серии
7МЧ-М.

В таблице 2.2 приведены данные по КПД отдельных механизмов и узлов.

Таблица 2.2 - КПД механизмов и узлов

Тип передачи КПД
Подшипники 0,95-0,99
Цилиндрические открытые зубчатые передачи 0,93-0,96
Конические открытые зубчатые передачи 0,92-0,95
Одноступенчатые цилиндрические закрытые редукторы 0,96-0,98
Двухступенчатые цилиндрические закрытые редукторы 0,94-0,96
Трехступенчатые цилиндрические закрытые редукторы 0,91-0,94
Червячные передачи при однозаходном червяке 0,5-0,75
Червячные передачи при двухзаходном червяке 0,75-0,8
Червячные передачи при трехзаходном червяке 0,8-0,85
Червячные передачи самотормозящиеся 0,3-0,4
Зубчатые муфты 0,98-0,99
Цепная передача 0,92-0,97
Фрикционная передача 0,9-0,95
Винт- гайка с однозаходным винтом 0,4-0,5
Клиноременная передача 0,88-0,92
Плоскоременная передача 0,93-0,98
Подшипники качения (одна пара) 0,990-0,995
Муфты компенсирующие 0,985-0,995

2.3 Выбор мощности ЭД для ПМ

Для выбора мощности и типа ЭД необходимо знать основные параметры

ПМ:
 требования технологии (масса груза и исполнительных элементов);
72
  время, отведенное на разгон и торможение, продолжительность
включения, количество включений в час, количество рабочих смен в день
и т.д.;
 данные кинематики (диаметры приводных и приводящих элементов, вид
кинематической передачи, коэффициенты трения, КПД нагрузки);
 законы изменения момента нагрузки или мощности, а также скорости
от времени;
 требуемый диапазон регулирования скорости, а в некоторых случаях и
точность позиционирования.
Правильный выбор мощности ЭД обеспечивает надежную и экономичную
работу ЭП и ПМ. Выбранная мощность должна соответствовать
предполагаемой нагрузке механизма.
Завышение мощности ЭД неоправданно увеличивает габариты, вес и
первоначальную стоимость установки, ухудшает экономические и
энергетические показатели ЭП (снижает КПД и коэффициент мощности), что
отрицательно сказывается на эксплуатационных характеристиках системы
электроснабжения.
Занижение мощности ЭД вызывает перегрев отдельных его частей, что
ускоряет выход установки из строя. Кроме того, при перегрузке ЭД снижается
его КПД.
При выборе ЭД в общем случае следует учесть такие соображения:
а) ЭД должен сообщать рабочей машине необходимую частоту вращения и
удовлетворять требуемому диапазону скоростей;
б) номинальная мощность (момент) должна быть больше расчетной
мощности (момента), требуемой по условиям работы механизма.

Упрощенный расчет мощности ЭД

На первом этапе необходимо рассчитать и привести к валу ЭД статические

нагрузки и моменты инерции механизма.
Приведение моментов инерции для вращательного и поступательного
движения осуществляется на базе баланса мощностей с использованием
формул:
73
 Jk
J прi  mi   i
2
J прk  2
- для вращательного движения; - для поступательного
ik

движения,
где J k - момент инерции k- го вращающегося элемента ( кг  м 2 ); mi - масса i–го

поступательно движущегося элемента (кг); ik  - передаточное число между
k
Vi
валом ЭД и k- м элементом;  i  - радиус приведения поступательно


движущегося элемента к валу ЭД (м/рад); Vi - скорость движения i - го

элемента (м/с).
Приведенный к валу ЭД суммарный момент инерции равен:
n m
 J дв   J прk   mi   i .
2
J
 k 1 i 1

Приведение моментов и сил производится по формулам:

а) при потоке энергии от ЭД к исполнительному механизму (двигательный
Mk Fi   i
режим работы): Mc  , Mc  ;
ik   k i
б) при обратном потоке энергии (генераторный режим работы):
M k k
Mc  , M c  Fi   i   i ,
ik

где M k - момент, приложенный к k-му элементу, Нм; Fi - сила, приложенная к i-

му элементу;
M c - эквивалентный статический момент сопротивления;  k , i - КПД
кинематических передач механизма.
Если известен действительный цикл работы ПМ, то можно построить
зависимости M c  f (t ) или Pc  f (t ) , найти среднее значение мощности или
момента, по которым предварительно и выбрать ЭД.
Ориентировочное значение мощности Р (кВт) при заданной продолжительнос-
ти включения (ПВ) определяется соотношением:
P  K зап  M СЭ   р  10 3 ,

где K зап =(1,1-1,4) - коэффициент, учитывающий динамические нагрузки;

M СЭ - среднее значение момента нагрузки в цикле работы механизма;

 р - рабочая скорость механизма, приведенная к валу ЭД (рад/с).

74
Продолжительность включения (ПВ%) ЭД определяется соотношением:
n

t рi
ПВ%  1
 100% ,
Тц

где TЦ - время цикла с учетом паузы,

n

t
1
pi - время работы электропривода на n – участках технологического цикла.

Расчетное значение мощности следует пересчитать на каталожную по формуле:

ПВ%
PН  P  . По значению PН выбирается ЭД по каталогу с номинальной
ПВН %

продолжительностью включения из ряда: ПВН %  15%,25%,40%,60%,100% .

Если известны исходные данные для расчета PМЕХ (кВт) и N мех (об/мин)
при длительном режиме работы механизма (S1) с заданной скоростью, то ЭД
выбирается на требуемую частоту вращения: N эд  N мех  iобщ ,

где iобщ  i1  i2 .......ik - общее передаточное число отдельных передач.

PМЕХ
При этом мощность ЭД рассчитывается из соотношения: PЭД  ,
 общ

где  общ  1   2   р   м   оm   0k - общий КПД передач механизма;

1   2 - КПД отдельных зацеплений и передач;  р - КПД ременной передачи;  м

- КПД муфт;
 о - КПД опор; m, k - число опор или число пар подшипников.
При одинаковой мощности ЭД его размеры, масса и стоимость
уменьшаются с увеличением частоты вращения. С возрастанием частоты
вращения растет КПД двигателя. При заданной кинематической схеме часто
оказывается выгодным применять ЭД с большей частотой вращения. После
N ЭД
выбора ЭД уточняется передаточное число привода: iобщ  .
N мех

Допускается отклонение расчетного передаточного числа от заданного не

более 5 %.
В более ответственных случаях или при длительной работе механизма в
переходных режимах производят уточнение исходной нагрузочной диаграммы,
учитывая динамические режимы пусков и торможений.

75
Выбранный ЭД должен быть проверен по условиям пуска и перегрузки. При
этом отношение пускового момента (мощности) к номинальному, а также
отношение максимального момента (мощности) к номинальному не должны
превышать каталожных значений для выбранного ЭД. Если условия не
выполняются, то выбирается более мощный ЭД. Для него осуществляется
только проверка по условиям пуска и перегрузочной способности.
Окончательный выбор ЭД проводят исходя из заданных показателей
качества: максимального ускорения и угловой скорости вращения вала ПМ. В
качестве критерия обычно принимают условие: пусковой момент ЭД должен
быть на 20-30% больше момента статической нагрузки ПМ.
При предварительном выборе мощности ЭД можно выбрать несколько ЭД и
для каждого определить передаточное отношение редуктора, обеспечивающее
  nном
заданную угловую скорость рабочего механизма i ред  .
30   max

Затем для каждого ЭД с выбранным редуктором рассчитать максимальный

J нг
момент по формуле: M max  M 1 ст  ( J дв  J ред  )   max  i ред ,
 ред

где M 1 ст , J нг - максимальный момент нагрузки и момент инерции, приведенные

к валу ЭД.
Далее, для всех двигателей проверить выполнение условие (1,2  1,3) M max  M пуск
и окончательно выбрать ЭД с наибольшим ускорением. Из ЭД, создающих
примерно одинаковое ускорение, предпочтение следует отдать ЭД меньшей
мощности. На заключительном этапе выбрать редуктор с передаточным числом
из стандартного ряда.

Приведем базовые соотношения для выбора мощности ЭД ряда ПМ.

Электропривод моталки. Режим работы обычно - продолжительный. При

выборе мощности ЭД можно руководствоваться формулой:
V 1
P  ( M нат  M деф  M тр )    10 3 (кВт) ,
R 

где M нат  Tнат  Rбар - момент, необходимый для создания натяжения;

Tнат - сила натяжения (Н); Rбар - радиус барабана моталки (м);

76
M деф - момент пластической деформации изгиба (Нм);

M тр - момент трения в подшипниках вала барабана моталки;

V - максимальная окружная скорость; R - радиус моталки.

Обычно величины моментов ( M тр  M деф ) составляют (5-10)% от M нат .

Элеватор относится к ПМ непрерывного транспорта и представляет собой

вертикальный ковшовый конвейер для перемещения кусковых и сыпучих
материалов в вертикальном направлении.
Мощность ЭД может быть предварительно выбрана по формуле:
QH 1
P  (кВт) ,
367 
где Q - производительность элеватора (тонн/час); H - высота подъема (м).

Шнеки или винтовые конвейеры представляют собой закрытый желоб, в

котором находится вращающийся вал с закрепленным на нем винтом. Шнеки
могут устанавливаться как горизонтально, так и с уклоном 15-20 угловых
градусов.
Мощность ЭД может быть предварительно выбрана по формуле:
Q  L  (sin   c  cos  ) 1
P  (кВт) ,
367 
где Q - производительность шнека, тонн; L - длина шнека, м;  - угол наклона
шнека к горизонту, град; с = (1,2-2,5) - коэффициент сопротивления, при
перемещении материалов.

Ленточный конвейер - бесконечная прорезиненная лента, натянутая на два

барабана. Один барабан - ведущий и приводится во вращение ЭД, другой -
ведомый, снабженный устройством для натяжения ленты.
Мощность ЭД может быть предварительно выбрана по формуле:
QL 1
P  (кВт) ,
367 
где Q - производительность конвейера, (тонн/час); L - рабочая длина конвейера,
м.

77
Насосы подразделяются на центробежные, поршневые, роторные и др.
Центробежные насосы быстроходны, имеют равномерную подачу, их
используют для перекачки нефти, воды, сжиженных газов.
Поршневые насосы тихоходны, имеют большие габариты и массу. Работают
поршневые насосы с пульсирующей подачей и колебанием давления.
Применяют их для перекачки жидкостей - вязких, текучих и др.
Роторные насосы – работают как поршневые насосы непрерывного действия,
вытесняя жидкость шестеренчатым или винтовым поршнем.
Мощность ЭД для насоса может быть предварительно выбрана по формуле:
Q pk
P  10 3 (кВт) ,
 н   пер

м3
где Q – производительность ( ), p – давление, развиваемое насосом, Па;
с
k = (1,1-1,5) – коэффициент запаса ( меньшее значение для насосов малой
мощности);
 н , пер - КПД насоса и передачи.

Давление в Па, развиваемое насосом равно: p  H    g ,

где H- полная высота подачи жидкости (напор), м; - плотность
м
перекачиваемого вещества; g  9,81 .
с2
Производительность насоса и напор определяют обычно по каталогам. В тех
случаях, когда частота вращения выбранного ЭД не соответствует частоте
вращения насоса, то делается перерасчет необходимой мощности по формуле:
n2 3
P2  P1  ( ) ,
n1

где n1 , n2 - частоты вращения насоса и вала ЭД соответственно.

Компрессоры подразделяются на воздушные, газовые, поршневые,
центробежные. Поршневые компрессоры - тихоходные (до 600 об/мин), а
центробежные – быстроходные (до 9000 об/мин).
Мощность ЭД может быть предварительно выбрана по формуле:

78
 Q А
P  10 3 (кВт) ,
 к   мех

м3
где Q – производительность ( ), А – работа сжатия 1 м3 воздуха или газа,
с
(Дж);
 к  (0,6  0,8), мех  (0,88  0,92) - средний индикаторный КПД компрессора и
механический КПД компрессора.
Значения величины А для воздуха в зависимости от конечного давления
нагнетания приведены в таблице 2.3.
Окончательную мощность ЭД для привода компрессора принимают с
k зап  P
коэффициентом запаса: PЭД  ,
 пер

где k зап =(1,1-1,3);  пер - КПД передачи.

В случае если частоты вращения вала ЭД и вала компрессора различны, то
передача вращения осуществляется через редуктор с необходимым
передаточным числом.

Таблица 2.3 - Значения коэффициента А

Конечное давление, кПа Работа сжатия - А, Дж

150 41750
200 73000
300 119500
400 155000
500 183000
600 207000
700 228000
800 247000
900 263000
1000 278500

кгс
1 кПа= 0,01 ; 1 Дж=0,1 кгс  м 1 кгс  м = 10 Нм  10 Дж.
см 2

79
 Для установок вентиляции и кондиционирования мощность ЭД
Q pk
может быть предварительно выбрана по формуле: P   10 3 (кВт) ,
 в   пер
кг
где p  H    g - давление, развиваемое вентилятором (  воздуха  1,2928 ,
м3
кг
 воды  1000 );
м3
k - коэффициент запаса, равный (1,1-1,2);
 в  (0,5  0,8), пер - КПД вентилятора и передачи соответственно.

К подъемно-транспортным механизмам относятся разнообразные

устройства, осуществляющие перемещение грузов: лебедки, лифты, краны и
т.п.
Лифты подразделяются на пассажирские грузоподъемностью от 3500 до
15000Н, предназначенные для перевозки людей (от 5 до 20 чел), и грузовые
(малой грузоподъемности до 1600Н и большой грузоподъемности до 50000Н).
Рабочие скорости движения кабины лифта: для тихоходных лифтов составляют
до 0,5 м/с; для быстроходных – до 1 м/с; для скоростных - до 2,5 м/с; для
высокоскоростных - выше 2,5 м/с.
Использование регулируемого ЭП в лифтах позволяет повысить показатели
комфортности из-за ограничений ускорений и рывков. Еще одна причина
применения регулируемого ЭП в лифтах состоит в снижении
энергопотребления за счет уменьшения момента инерции лебедки главного ЭП
путем удаления маховика с ведущего вала.
Момент ( Н  м) и мощность (кВт) на валу ЭД определяются по формулам:
F D F V F D
M1  , P1   10 3 , M2   2 , P2  F  V  2  10 3 ,
i  1  2 1 i2

где M 1 , P1 - момент и мощность при работе в двигательном режиме;

M 2 , P2 - момент и мощность при работе в генераторном режиме;

1 , 2 - КПД червячного редуктора при прямой и обратной передаче энергии.

Значения 1 , 2 нелинейно зависят от скорости вала червяка.
80
 Полиспаст – канатное грузоподъемное устройство, состоящее из
подвижных и неподвижных блоков, огибаемых канатом. В подъемных
механизмах, оборудованных ЭП, обычно применяют силовые полиспасты для
выигрыша в силе [23]. При использовании таких полиспастов вес груза
распределяется на несколько ветвей каната, что позволяет уменьшить диаметры
каната, блоков и барабана, и тем самым снизить массогабаритные показатели
механизма подъема. В зависимости от количества канатов, идущих к барабану,
полиспасты делятся на одинарные и сдвоенные. При применении одинарных
полиспастов барабан имеет нарезку в одну сторону. Один конец каната
закреплен на барабане, а другой – на неподвижной части конструкции крана
или крюковой подвеске. Одинарные полиспасты имеют недостаток:
одновременно с подъемом груз перемещается и по горизонтали, в результате
чего возникают колебания груза и затрудняется точная его остановка.
Сдвоенные полиспасты обеспечивают вертикальное перемещение груза. При
использовании таких полиспастов оба конца каната закреплены на барабане,
который имеет нарезки в правую и левую сторону.
Одинарный полиспаст характеризуется кратностью - iп =m (число «ручьев»
или ветвей каната, на которых подвешен груз m= 2…8). Кратность сдвоенного
полиспаста обычно равна половине ветвей, на которые подвешен груз. Усилие
GP
на канате барабана полиспаста может быть найдено по формуле: FП  ,
Н
m g
где G P  - грузоподъемность ( кг  с или Н).
iп

Для подъемной лебедки приведенный к валу ЭД момент (без учета

трения), обусловленный весом груза, и мощность нагрузки равны:
(m0  m1 )  g (m0  m1 )  g
M   Dбар ( Н  м) , P  Vбар (Вт),
i р  iпер 

где M - активный момент, направленный в сторону спуска груза; Dбар - диаметр

барабана, м ; m0 , m1 - массы грузозахватного устройства и груза соответственно,
кг.
В режиме спуска ЭД развивает мощность, равную разности мощности трения и
мощности, обусловленной действием силы тяжести опускающегося груза. При

81
опускании средних и тяжелых грузов энергия направляется с вала механизма к
ЭД (тормозной спуск). При этом мощность на валу ЭД равна
P  (G0  G )  V   10 3 (кВт).

Для механизма передвижения (например, тележки) мощность и момент можно

dц
k р  (G0  G1 )  (    f)
оценить по формулам: P 2  V  10 3 (кВт),
R  пер

dц
k р  (G0  G1 )  (    f)
Mc  2 (Нм),
i р  пер

где (G0  G1 ) - общий вес загруженного механизма;

f  (0,05  0,06);   (0,05  0,15) - коэффициенты трения качения ходовых колес и

коэффициент трения в опорах колес соответственно;

k р = (1,2-1,4) - коэффициент, учитывающий трение реборд колес о рельсы;

d ц - диаметр цапф (подшипников) колес, м;

R – радиус колеса, м.
У некоторых подъемно-транспортных механизмов передвижение
осуществляется не по горизонтальному направлению (например, скиповые
подъемники) и так же возможно действие ветровой нагрузки. В этом случае
суммарная мощность складывается из мощности передвижения, мощности
подъема и мощности ветровой нагрузки, как показано в формуле ниже:
k р  (G1  G0 )  (   r  f ) (G0  G1 ) F  S V
P  V  cos    V  sin   (Вт),
R   
где  - угол наклона направляющих к горизонтальной плоскости;
Н
F - удельная ветровая нагрузка ,
м2
S - площадь, на которую действует давление ветра под углом 90 градусов, м 2 .

Крановые механизмы можно подразделить на мостовые, которые используют

в промышленном производстве больших цехов и заводов, портальные и
козловые перегрузочные, а также – башенные, используемые в строительстве.
Мостовые краны имеют грузоподъемность от 1 до 500 тонн. Козловые и
перегрузочные портальные от 5 до 35 тонн; строительные башенные от 3 до 50
тонн.
82
Мостовой кран в своем составе содержит три ЭП: ЭП подъема груза, ЭП
передвижения тележки и ЭП передвижения моста.
В таблице 2.4 приводятся типовые скорости крановых установок.

Таблица 2.4 - Скорости ЭП крановых установок

Крановая установка Скорость Скорость Скорость Скорость

подъема, передвижения передвижения поворота
м/с крана, м/с тележки, м/с об/мин
Электроталь (кран- 0,1…..0,15 0,4…..1,0 0,1….0,7 -----
балка)
Мостовой кран 0,1…..0,4 0,4….2,5 0,3….0,7 -----
Козловой кран 0,1…..0,4 0,5….2,0 0,3….1,3 -----
Портальный кран 1,0….1,25 0,5….0,7 ---- 1,3…1,7
Башенный кран 0,1…1,0 0,2….0,7 0,4….0,8 0,2….0,8

В таблице 2.5 представлены допустимые значения ускорений для ряда

м
крановых механизмов ( ).
с2
Таблица 2.5 - Допустимые ускорения крановых установок

Подъемный механизм для подъема жидких металлов,хрупких 0,1

предметов
Подъемный механизм грейферных сборочных и металлургических 0,2…0,5
цехов
Подъемный механизм грейферных кранов 0,8
Механизм передвижения кранов для точных работ и транспортировки 0,1..0,2
жидких металлов
Механизм передвижения кранов со сцепной силой тяжести 0,5 от 0,2…0,7
полной
Механизм передвижения кранов с полной сцепной силой 0,8..1,4
Механизм поворота кранов 0,5..1,2

83
 2.4 Примеры расчетов и выбора мощности ЭД для ряда ПМ

2.4.1 Скиповый подъемник

Скиповый подъемник относится к грузоподъемным

саморазгружающимся ПМ. Например, на находящихся в эксплуатации
отечественных доменных печах для подъема материала (кокса, агломерата) на
колошник печи применяют двускиповые подъемники. Каждый такой
подъемник оснащен двумя скипами для засыпки в них материала. Оба скипа
приводятся в движение от одной лебедки с ЭП. Скипы связаны с барабаном
лебедки общим канатом. Когда один скип стоит внизу, второй в опрокинутом
состоянии находится наверху. После погрузки скип начинает подниматься, а
второй скип в это время опускается и останавливается в скиповой яме.
Необходимость регулирования скорости скипов, точной остановки для
разгрузки, определяет целесообразность применения регулируемого ЭП для
привода скиповой лебедки. Функциональная схема одного скипового
подъемника приведена на рисунке 2.1. Односкиповые подъемники находят
применение в строительстве, на бетонных заводах, в добывающей и в других
отраслях промышленности.

84
 Рассмотрим пример расчета скипового подъемника [17], имеющего
следующие технические данные:

 Масса груза 190 кг;

 вес скипа GCK = 2000 Н;
 диаметр колеса скипа DK = 0,25 м;
 диаметр цапфы осей колес Dц = 0,06 м;
 высота подъема h = 70 м;
 скорость подъема скипа Vп =2,2 м/с;
 скорость спуска скипа Vc=2,3 м/с;
 скорость вращения вала ЭД nд = 1500 об/мин.;
 время паузы после спуска и подъема равно t0 = 25 с;
 коэффициент трения в цапфе µ = 0,1;
 коэффициент трения качения колеса по рельсу f = 0,06 см;
 коэффициент, учитывающий трение реборды колеса о рельс,
К = 1,35;
 угол наклона рельсового полотна α = 45°;
 КПД барабана и передачи η = 0,93;
 приведенный к валу ЭД маховой момент, обусловленный
массами барабана, направляющего колеса, каната и редуктора,
составляет 2,1 кГ·м2.
2.4.1.1 Расчет основных усилий, моментов, действующих в системе

Рисунок 2.2 - Силы, действующие на скип

85
 Сила, действующая на канат, обусловленная весом скипа с грузом
Fкан  G  sin   ,

где G — вес скипа с грузом, Н; α — угол наклона, α = 45°.

Fкан  2000  190  9,81  sin 45  2732,2 Н .

Сила, действующая на колеса скипа, равна Fкол  G  cos . ,

Fкол  2000  190  9,81  cos45  2732,2 Н .

Сила, действующая на канат, обусловленная трением реборд и колес о

   rц  f ,
Fкол
рельсы и трением в цапфах колес равна Fтр  К 
Rk

где К=1,35 - коэффициент, учитывающий трение реборды колеса о рельс;

Rk=0,125м - радиус колеса;  =0,1– коэффициент трения в цапфе; rц =0,03м –
радиус цапфы; f =0,0006 м – коэффициент трения качения по колесу,

2732,2
Fтр  1,35   0,1  0,03  0,0006  106,23H .
0,125

Суммарная сила, действующая на канат, определяется как сумма:

Fтяги  Fкан  Fтр , Fтяги  2732,2  106,23  2838,43Н .

vп 1
Приведенный к валу ЭД статический момент равен М с  Fтяги   ,
д 
где vn  2,2 м/с — скорость подъема;  д  157 рад/с — угловая скорость
вращения двигателя; η= 0,93 - КПД;

2,2 1
М с  2838,41    42,75 Н  м .
157 0,93

Приведенный к валу ЭД момент инерции от поступательно движущихся

2 2
G v  3863,9  2,2 
масс скипа с грузом равен J п    п  , Jп     0,0773 кг  м .
2

g  д  9,81  157 

Суммарный маховой момент скипового подъемника, приведенный к валу ЭД:

GD2  J п  4  g  GD 2 , GD2  0,0773  4  9,81  2,1  5,13 кГ  м 2 .

86
 2.4.1.2 Расчет мощности ЭД скипового подъемника

Полезное усилие в тросе при подъеме нагруженного скипа

Fпол  Gск  Gг   sin( ) , Fпол  2000  190  9,81  sin(45)  2732,2 Н .

Дополнительное усилие, необходимое для преодоления трения качения,

составит
f 0,06
Fкач  Gск  Gг   cos( )  , Fкач  2000  190  9,8  cos45   13,12 Н .
0,5  d к 0,5  25

Дополнительное усилие, необходимое для преодоления трения скольжения в

цапфах, определяется по формуле
dц 6
Fск  Gск  Gг     , Fск  2000  1863,9  0,1  92,74 Н .
dк 25

Дополнительное усилие в тросе, обусловленное трением при подъеме скипа с

учетом трения в ребордах равно Fтр  К  Fкач  Fск  ,

Fтр  1,35  13,12  92,74   142,9 Н .

Полное усилие в тросе при подъеме груза равно F  Fпол  Fтр ,

F  2732,2  142,9  2875,1 Н .

F  vп
Мощность, развиваемая ЭД при подъеме, определяется так Pп  ,
1103 
2875,1  2,2
Pп   6,8 кВт .
1 103  0,93

h 70
Время подъема скипа t п  , tп   45 с .
vп  sin   2,2  sin 45

Полезное усилие в тросе при спуске порожнего скипа Fпол  Gск  sin   ,

Fпол  2000  sin 45  1414,21 Н .

Усилие, необходимое для преодоления трения качения Fкач   Gск  cos( ) 

f
,
0,5  d к
0,06
Fкач  2000  cos45   6,8 Н .
0,5  25
Усилие, необходимое для преодоления трения скольжения в цапфах,

87
 d 6
Fск  Gск    ц , Fск  2000  0,1  48 Н .
dк 25

Усилие в тросе, обусловленное трением при спуске порожнего скипа с учетом

трения в ребордах  
Fтр  К  Fкач  Fск , Fтр  1,35  6,8  48  73,96 Н .

Полное усилие в тросе при спуске порожнего скипа F   Fпол  Fтр ,

F   1414,2  73,96  1340,25 Н .

F   vc 
Мощность ЭД при спуске порожнего скипа Pсп  ,
1103
 1340,25  2,3  0,93
Pсп   2,87 кВт .
1103

h 70
Время спуска порожнего скипа tc  , tc   43,04 с.
vсп  sin   2,3  sin 45

Построим график расходуемой мощности на валу ЭД (рисунок 2.3), при

помощи которого можно определить эквивалентную мощность.

Рисунок 2.3 - График расходуемой мощности на валу ЭД

Рп2  t п  Рсп2  t сп
Эквивалентная мощность ЭД равна: Pэкв  .
t п  t 0  t сп  t 0

Подставляя рассчитанные выше значения, получим:

6,8 2  45  2,87 2  43,04
Рэкв   4,2 кВт . Номинальную мощность ЭД умножаем на
45  25  43,04  25

коэффициент запаса, который учитывает потери при пуске и торможении

Pн  1,4  Pэкв  1,4  4,2  5,88 кВт .

Ориентировочно принимаем для ЭД мощность Рн  6 кВт .

88
Предварительный выбор ЭД обычно производят из справочной литературы
[25] по результатам расчета номинальной мощности. Для данного примера
выбираем ЭД, приведенные в таблице 2.6.

Таблица 2.6 – Параметры выбранных ЭД

Тип ЭД Uном nном Pн Rя Iном кпд
В об/мин кВт Ом А -
П-41 220 3000 6 0,193 33 0,825
П-51 220 1500 6 0,34 33 0,825
2ПН160LУ4 220 1000 6 0,34 32,6 0,835
П-62 220 750 6 0,351 39,5 0,81

Окончательно требуется выбрать только один из четырех ЭД.

Рассчитаем следующие параметры:
 n
 номинальную угловую скорость ЭД:  н  ,
30
где n — номинальная частота вращения ЭД, об/мин.
  3000  1500
 н П 41   314,159 рад с ,  н П 51   157,08 рад с ;
30 30
 1000   750
 н ПН 160 LУ   104,72 рад с ,  н П 62   78,54 рад с ;
30 30
Рн
 номинальный вращающий момент ЭД: М н 
 н 
6000 6000
М н П 41   23,15 Н  м , М н П 51   46,3 Н  м ;
314,159  0,825 157,08  0,825
6000 6000
М н ПН 160 LУ   68,62 Н  м , М н П 62   94,31 Н  м .
104,72  0,835 78,54  0,81

Так как ДПТ НВ допускается перегружать по току в 2÷2,5 раза, то

значение расчетного крутящего момента можно принять равным
М макс  2  2,5  М ном .

Определим характеристики скипа-подъемника:

Dбар
• требуемый момент для подъема груженого скипа М треб  G  ,
2
где G=3863,9 Н - вес скипа с грузом; D6ap =0,4 - 0,5 - диаметр барабана.
89
Принимаем диаметр, равным 0,42 м, тогда
0,42
М треб  3863,9   811,42 Н  м ;
2
2  Vп
• требуемая угловая скорость для подъема груженого скипа  треб  ,
Dбар

где Vn =2,2 м/с - линейная скорость подъема,

2  2,2
 треб   10,48 рад с .
0,42

М треб
Ориентировочное значение передаточного числа редуктора i ред  ,
М дв

 811,42  811,42
i ред 1   35,08 , i ред 2   17,53 ;
23,15 46,3

 811,42  811,42
i ред 3   11,82 , i ред 4   8,6 .
68,63 94,31

 н Dбар
Определяем ожидаемую линейную скорость скипа V ред  
 2
,
i ред

 314,16 0,42  157,08 0,42

V ред 1    1,88 м с , V ред 2    1,88 м с ;
35,08 2 17,53 2

 104,72 0,42  78,54 0,42

V ред 3    1,86 м с , V ред 4    1,91 м с .
11,8 2 8,6 2

Так как все значения линейных скоростей перемещения скипа,

получаемых после редуктора, меньше требуемой скорости подъема Vп - 2,2
м/с, то необходимо применить ЭД с большей мощностью и произвести
корректировку реальных передаточных чисел выбранных редукторов.
Исходя из массогабаритных показателей, требований, предъявляемых к
разрабатываемой САЭП, и ограничений, связанных с выбором редуктора
(максимальная скорость вращения быстроходного вала ряда редукторов
ограничена 2000 об/мин), выбираем ЭД номинальной мощностью 8 кВт и с
максимальной частотой вращения до 1500 об/мин.
Данные выбранных ЭД представлены в таблице 2.7.

90
 Таблица 2.7 - Параметры выбранных ЭД

Тип ЭД Uном nном Pн Rя Iном кпд

В об/мин кВт Ом А -
П-52 220 1500 8 0,198 43 0,845
2ПФ160LУ4 220 1000 8 0,12 43 0,85
П-71 220 750 8 0,443 39,5 0,755

Окончательно требуется выбрать только один из ЭД. Рассчитаем

следующие параметры:
 n
• номинальная угловая скорость ЭД  н  ,
30

 1500  1000
 н П 52   157,08 рад с ,  н ПФ160 LУ   104,72 рад с ,
30 30

  750
 н П 41   78,54 рад с ;
30

Рн
• номинальный момент ЭД М н  ,
 н 
8000 8000
М н П 52   60,27 Н  м , М н ПФ160 LУ   89,88 Н  м ,
157,08  0,845 104,72  0,85

8000
М н П 71   134,9 Н  м .
78,54  0,755

Рассчитываем ориентировочное значение передаточного числа редуктора:

 М треб
, i ред 1   811,42  811,42
811,42
i ред   13,46 , i ред 2   9,02 , i ред 3   6,014 .
М дв 60,27 89,88 134,91

 н Dбар
Определяем линейную скорость скипа V ред  
 2
,
i ред

 314,16 0,42  104,72 0,42

V ред 1    2,45 м с , V ред 2    2,44 м с ;
13,46 2 9,02 2

 78,54 0,42
V ред 3    2,74 м с .
6,014 2

Полученные значения скоростей удовлетворяют принятому условию:

91
 
V ред  Vподъема .

Далее определяем реальное передаточное число и осуществляем пересчет

линейной скорости перемещения скипа с учетом редуктора.
Реальное передаточное число выбирается из ряда для цилиндрических
двухступенчатых редукторов: 1,25; 1,6; 2; 2,5; 3,15; 4; 5; 6,3; 8; 10; 12,5; 16; 20;
25; 31,5; 40.
Соответственно выбираем для каждого ЭД ближайшее наибольшее
передаточное число.
Для ДПТ П-52 принимаем i ред  16 ; для ДПТ 2ПФ160LУ4 - i ред  10 ; для

ДПТ П-71 - i ред  8 .

 н Dбар
Пересчитаем линейные скорости V ред   ,
i ред 2

314,16 0,42 104,72 0,42

V ред 1    2,062 м с , V ред 2    2,199 м с ,
16 2 10 2

78,54 0,42
V ред 3    2,062 м с .
8 2

Исходя из ранее перечисленных ограничений и оптимальных параметров

системы, выбираем ЭД (ДПТ типа 2ПФ160LУ4) со следующими
параметрами:
• напряжение Uя ном = 220 В;
• номинальная мощность Рном = 8000 Вт;
• номинальный ток якоря ЭД IЯ = 43 А;
• КПД η = 85%;
• момент инерции якоря ЭД Jдв = 0,65 кг·м2;
• сопротивление якорной обмотки ЭД Rя ном = 0,12 Ом;
• индуктивность якорной обмотки ЭД Lя=2,2·10-3 Гн.

Выбор редуктора осуществляется по параметрам выбранного ЭД и

рассчитанным характеристикам: i = 10, Рном = 8 кВт, Мтр = 811,42 Н·м.
Выбираем редуктор цилиндрический двухступенчатый горизонтальный с
зацеплением Новикова типа 1Ц2У-160 с такими паспортными данными:

92
 1. Крутящий момент на тихоходном валу, Н·м:
• минимальный ........................................................................................ 750;
• максимальный ..................................................................................... 1250.
2. Передаваемая мощность, кВт:

• минимальная ........................................................................................ 5,75;

• максимальная ....................................................................................... 10,5.
3. Номинальное передаточное число ....................................................... 10.
4. КПД, %, не менее.................................................................................... 97.
5. Межосевое расстояние, мм.................................................................. 160.
6. Частота вращения быстроходного вала, об/мин, не более............. 1800.

2.4.2 Толкатели и выталкиватели в металлургическом производстве

По способу передачи толкающего усилия различают следующие

конструкции толкателей и выталкивателей [20]: реечные, винтовые, рычажные
кулачковые, цепные, фрикционные. Для привода толкателей и выталкивателей
преимущественно используют электрические ЭД, но иногда применяют на этих
установках гидравлический и пневматический механизмы.
Винтовые толкатели имеют по сравнению с реечными меньшие габариты,
но применяются обычно только при небольших усилиях проталкивания P ≤ 500
кН вследствие низкого КПД винтовой пары.
Значительно надёжнее и долговечнее реечные толкатели, которые
применяют при усилиях проталкивания до 2...2,5 МН. Реечные толкатели
имеют обычно более сложный редуктор, поскольку он должен обеспечить
большее передаточное число. Основное преимущество реечных толкателей -
больший КПД (η = 0,85...0,90) и устранение ходовой гайки. Штанги толкателей
выполняют коваными, сварными и - для толкателей на малое усилие - из
катаных заготовок круглого сечения. Скорость перемещения металла
толкателями выбирают обычно небольшой (при проталкивании садки
например, 0,1...0,3 м/с). Возвратный ход может быть более быстрым - 0,6...0,8
м/с. Для регулирования скорости в последних конструкциях предусматривают
привод толкателей от ДПТ НВ.

93
2.4.2.1 Реечный толкатель

Реечный толкатель предназначен для перемещения отдельных блюмов и

слябов с рольганга в нагревательную печь и продвижения через неё всего ряда
блюмов и слябов. Схема реечного толкателя представлена на рисунке 2.4.
Толкающая штанга 1 снабжена толкающими пальцами 2 с пружинными
амортизаторами 3. При движении штанги вперёд в опорных катках 4 пальцы
упираются в торец штанги и толкают перед собой блюм 5. При движении
штанги назад и наличии на рольганге 6 следующего блюма пальцы
отклоняются вверх, и головка штанги беспрепятственно возвращается в
исходное положение, после чего замыкающая пружина 7 прижимает
толкающие пальцы к торцу штанги. С нижней стороны штанги укреплена
зубчатая рейка 8, при помощи которой на штангу передаётся толкающее усилие
от привода через приводную шестерню 9.

Рисунок 2.4 - Схема реечного толкателя

Максимальную мощность ЭП толкателя определяют по усилию и скорости

PV
толкания всего ряда блюмов N max  (кВт),
1000
где P – толкающее усилие, Н; V – скорость толкания, м/с; η – КПД всего
in
привода. КПД подсчитывают по формуле:    i ,
i 1

94
где n – количество механизмов или узлов, находящихся между ЭД и рабочим
органом; ηi – КПД i -го механизма или узла.

Рабочий ход толкателя условно делится на три участка: а, b и с (рисунок

2.5). На участке a толкатель совершает холостой ход, при котором башмак
непосредственно ещё не доходит до слитка. На участке b толкатель продвигает
один слиток с усилием P1сл до соприкосновения со всей садкой. И на участке c
происходит продвижение всего ряда слитков с усилием РΣсл. Отношение
c/b≈0,1, следовательно, максимальное усилие РΣсл приходится на довольно
кратковременный отрезок времени.

Для выбора мощности ЭД нагрузочную диаграмму удобнее представлять в

виде зависимости статического момента от времени Mc=f(t).

Рисунок 2.5 - Нагрузочная диаграмма толкателя

95
 На участке а нагрузочной диаграммы статический момент будет равен
моменту холостого хода Мс = Мxx, кНм:
dц
Gш ( ц  f )
M xx  2 ,
i xx

где Gш – вес штанги, кН;

dц – диаметр цапф направляющих роликов в подшипниках качения, м;
μц – 0,003…0,005;
f – коэффициент трения качения штанги о ролики, f=0,0015…0,002, м;
ηxx = 0.5 η – КПД механизма на холостом ходу.
На участке b статический момент Mс будет равен, кНм:
Gсл Dш
M c  M xx  ,
2i

где Gсл – вес слитка, кН;

μ — коэффициент трения между слитками и подом печи (при движении
заготовки по чугунным направляющим – μ = 0,2...0,5; по стальным
направляющим μ = 0,4...0,7; по керамическим направляющим μ = 0,6.. .1,0; по
глиссажным направляющим трубам - μ = 0,3).
На участке с статический момент является максимальным и складывается
из момента холостого хода и момента от сталкивания всей садки, кНм:

M с  M xx 
G Dш
сл
.
2i
После проталкивания всей садки ЭД тормозится, затем разгоняется в
противоположную сторону и возвращает толкатель в исходное положение.
Следует учесть, что обратная скорость в полтора - два раза выше скорости
толкания, в результате чего время возврата будет короче. После возврата
толкателя возникает пауза до следующего цикла толкания. Таким образом, на
нагрузочной диаграмме толкателя появятся ещё два участка: d - возврат
толкателя в исходное положение и участок е - пауза до следующего цикла
толкания. На участке d статический момент равен моменту холостого хода.
Следует отметить, что при работе толкателя в переходных режимах, когда
скорость изменяется, нагрузка на валу ЭД отличается от статической на
величину динамических составляющих момента и мощности, зависящих от
96
момента инерции ЭД, который пока не известен. В связи с этим задача может
быть решена в два этапа:
1) предварительный выбор ЭД;
2) проверка ЭД по перегрузочной способности и по нагреву.
Для предварительного выбора ЭД по известной нагрузочной диаграмме
механизма можно найти средний момент статической нагрузки:
M a t a  M btb  M c tc  M d t d
M с.ср  .
t a  tb  tc  t d  te

Номинальный момент выбираемого ЭД определяют из выражения:

M ном  k Д M с.ср ,

где kД =(1,2 – 1,4) - коэффициент, учитывающий динамические режимы работы

ЭП.
По полученному значению Mном можно выбрать ЭД [25].

Общее передаточное число ЭП находят из отношения числа оборотов (nД,

об/мин) выбранного ЭД к числу оборотов (nш, об/мин) реечной шестерни:
i=nД / nш,
60V
где nш  , V- скорость толкания, м/с, dш – диаметр шестерни, м.
  dш
Приведем пример расчета для выбора ЭД реечного толкателя, задавая
следующие параметры: Vтал = 0,1 м/с, Vвыт = 0,3 м/с, Fпр = P = 1 МН, Dш = 0,5 м.
Пусть η=0,85 (КПД всего ЭП), тогда максимальная мощность ЭД для
толкателя:
PV 10 6  0 .1
N max    117 .6 кВт .
1000  1000  0 .85

На участке a нагрузочной диаграммы статический момент будет равен

dц
Gш ( ц  f )
M  2 .
i  xx
xx

Пусть i = 3, ηxx = 0.5η = 0.425, μц = 0.005, f = 0.0015м, Gш = 2 кН, dц = 0,1 м,

тогда:
0 .1
2(  0 . 005  0 . 0015 )
M  2  0 . 0028 кНм .
xx
3  0 . 425

97
 Gсл Dш
На участке b статический момент будет равен M c  M xx  .
2i
Пусть Gсл = 0,5 кН, μ = 0,7 (заготовки двигаются по стальным направляющим),
0.5  0.7  0.5
тогда M c  0.0028   0.0028  0.0343  0.0371кНм .
2  3  0.85
На участке с статический момент является максимальным и складывается из
момента холостого хода и момента от сталкивания всей садки.
Пусть ΣGсл = 5 кН, тогда:

Mс  M 
G D ш
сл
 0 . 0028 
5  0 .7  0 .5
 0 . 0028  0 . 3431  0 . 3459 кНм .
2i
xx
2  3  0 . 85
На участке d статический момент равен моменту х.х.: Mc=Mx.x.=0.0028 кНм.
Пусть времена на нагрузочной диаграмме равны t a  3c, t b  12c, t c  t d  2c, t e  3c.
Для предварительного выбора ЭД по известной нагрузочной диаграмме ПМ
можно найти средний момент статической нагрузки:
M a t a  M b t b  M c t c  M d t d 0.0028  3  0.0371  12  0.3459  2  0.0028  2
M с.ср    0.0523кНм
ta  tb  tc  td  te 3  12  2  2  3

Номинальный момент выбираемого ЭД: M ном  k Д M с.ср  1,2  0,0523  0,06278кНм .

По полученному значению Mном необходимо выбрать ЭД и при необходимости
редуктор. Методика выбора аналогична п.2.4.1.

2.4.3 Механизм подъема крана

Кинематическая схема большинства крановых механизмов подъема груза

выполняется в виде, изображенном на рисунке 2.6. Она включает в себя 1 –
ЭД, 2 – соединительную муфту с тормозным барабаном, установленную между
ЭД и редуктором, 3 – крановый редуктор, 4 – муфту, установленная между
редуктором и барабаном, 5 – барабан с канавками для укладки троса, 6 и 7 –
сдвоенный полиспаст, у которого 6 – неподвижная ось, 7 – подвижная ось, 8 –
крюк. 9 – концевой выключатель Для предотвращения поломки и порчи
механизма подъема при ошибках в управлении предусмотрен концевой
выключатель - 9 .

98
 Рисунок 2.6 - Кинематическая схема механизма подъема крана

Статический момент механизма подъема, приведенный к валу ЭД, можно

представить в виде суммы двух составляющих как M c  M г  М тр ,
где M г - момент от веса груза, не зависящий от трения (активный), М тр -
момент от сил трения в механизме (реактивный).
(G0  G г )  Dб
Значение M г определяется по формуле M г  Нм;
2  iм

где G0 и G г - вес грузозахватного устройства и груза, Н; Dб - диаметр барабана,

м;
i м  i р  iп - передаточное отношение механизма, состоящего из редуктора и

полиспаста.
Момент от сил трения можно найти приближенно, если известен КПД

99
 Мг
механизма для случая подъема груза  п . При подъеме груза M c  M г  М тр  .
п
С помощью последнего соотношения можно определить значение модуля
1
момента трения М тр  М г (  1) и далее, учитывая, что при спуске знаки
п
моментов противоположны друг другу, можно найти M c  М г  с ,
1
где  с  2  - КПД при спуске.
п
Значение  п механизма зависит от его загрузки и уменьшается при ее
снижении. Если груз небольшой, то  п может быть меньше 0,5 , а  с становится
отрицательным, что обусловлено превышением реактивного момента трения
над активным моментом от веса груза. Таким образом, при относительно малых
грузах возможен эффект самоторможения.
Момент сопротивления при подъеме груза с учетом вышесказанного можно
найти
(G0  G г )  Dб (G  G г )  Dб
Mс  , а при спуске груза - M с  0  с .
2  i м  п 2  iм

ЭД механизма подъема крана работает в условиях больших изменений

нагрузок от холостого хода (подъем крюка) до максимальной нагрузки (подъем
груза).
Пренебрегая переходными режимами и полагая   const , нагрузку ЭД
Pпк  Pпг
представим через коэффициент загрузки по мощности   ,
2  Pпг

Fг  Fк Gг  Gк
где Pпг  V   g  V (кВт) – мощность подъема груза; V - скорость
 пг  пг
Gк
подъема груза или пустого крюка, м/с; Pпк   g  V (кВт) – мощность подъема
 пк
крюка.
Если сделать допущение, что цикл работы механизма состоит из двух
составляющих, подъем крюка и подъем груза, то можно получить
приближенное выражение для эквивалентной мощности.
Pэо  0,71  Pпг  1  2    1
2
(кВт).
В каталогах указываются мощности ЭД для ПВ  25% или ПВ  40% . Так
как заданная ПВ отличается от стандартных ПВ  25%,40% , то найденную
100
ориентировочную мощность Pэо необходимо пересчитать на мощность,
соответствующую заданной ПВ .
Увеличение мощности с учетом переходных режимов учтем
ПВ зад
коэффициентом запаса k з , тогда получим: Pэо25  k з  Pэо  (кВт),
ПВ25

ПВ зад
Pэо40  k з  Pэо  (кВт).
ПВ40

Ориентировочно суммарное передаточное отношение определим по

  Dб  n н
формуле: iо  .
V
ЭД при разгоне ПМ должен обеспечивать определенные динамические
показатели. В данном случае это среднее ускорение a з , расчет которого
производится по основному уравнению движения. При построении
механических характеристик рассчитывается наибольший максимальный
момент при пуске M 1 max .
Номинальный момент ЭД можно определить, используя его справочные
данные: М н  k  I н (Н·м),

U н  I н  Rя
где k  С е  Фн  С м  Фн  В·с/рад – конструктивный коэффициент ЭД.
н
Наибольший максимальный момент при пуске M 1 max определяется по
формуле: M 1 max  0,85  M к (Н·м),
где M к    M н – максимальный критический момент, определяемый через
перегрузочную способность   2,5 .
Средний пусковой момент можно найти, используя коэффициент запаса
M 1 max
k зт  1,2 , M1  (Н·м).
k зт

Момент переключения находят, используя коэффициент запаса k зп  1,3 ,

учитывающий возможное изменение момента M пср для получения заданного
G г  Gк М  М2
ускорения груза M 2  k зп  M пг (Н·м), M пг   g  Dб (Н·м), M пср  1
2  i  2

(Н·м).
Суммарный приведенный к валу ЭД момент инерции механизма,
определяется как сумма моментов инерции ЭД J д , муфты J м , и приведенных
101
моментов инерции редуктора J рп , груза J гп и крюка J кп
J  J д  J м  J рп  J гп  J кп .

Момент инерции муфты и редуктора ориентировочно выбираем как

2
J м  J рп  0,3  J д (кг·м ).

Момент инерции крюка и груза, приведенные к валу ЭД, складываются:

V2
J  J  G г  Gк  
п
г
п
к (кг·м2).
 2
н

d
Исходя из основного уравнения движения Мд  Мс  J  , используя
dt
значение среднего пускового момента, можно найти угловое ускорение для
d о M пср  M пг
механизма подъема  .
dt J
Линейное ускорение груза определим как производную от скорости
dV Dб d о Dб M пср  M пг
подъёма a 
о
    (м/с2).
dt 2  i dt 2  i J

Для предварительной проверки мощности ЭД из условий нагрева

необходимо найти статические моменты наиболее характерных режимов
работы механизма. К основным режимам работы механизма подъема крана
относятся:
 подъем груза (номинальный груз), момент М пг , Fпг : Fпг  G г  Gк   g (Н),
M пг (Н·м),

Fпг  Dб
 спуск груза (номинальный груз), момент М cг , Fcг : М сг   н ,
2  i

Dб Fпк
 подъем порожнего крюка, момент М пк , Fпк : Fпк  Gк  g , М пк   ,
2 i  пк

 спуск порожнего крюка, момент М cк , Fcк . М cк  М пк  2  пк  1 .

По вычисленным значениям статических моментов можно построить

упрощенную нагрузочную диаграмму.
Работа механизма подъема состоит из процессов подъема и опускания
груза и подъема и опускания порожнего грузозахватного приспособления.
Кроме периодов работы механизма подъема имеются периоды пауз, в течение
102
которых ЭД не включен и механизм не работает. Это время используется для
загрузки и разгрузки крюка и для подготовки проведения следующего цикла
работы ЭП и ПМ.
При построении упрощенной нагрузочной диаграммы пренебрегаем
переходными процессами при пуске и торможении ЭП.
Допуская, что скорость подъема и спуска груза и крюка одинаковы, их
можно приближенно вычислить по времени подъема груза
h
t пг  t сг  t пк  t ск  .
V
Запишем выражение для ПВ ЭП через указанные выше величины:
4  t пг
ПВст   100% ,
4  t пг  2  t зг  2  t пт  t п

400  t пг  2  ПВ  t зг  t пт   4  ПВ  t пг
где t п  – время паузы.
ПВ
Полное время паузы для ЭП ПМ подъема крана определим, как
t п   2  t зг  t пг   t п . Время цикла можно найти как сумму всех времен:
Т ц  4  t пг  t п  .

По расчетным данным можно построить упрощенную нагрузочную

диаграмму.
Среднеквадратичный момент ЭД за время его работы при заданной ПВ
находится следующим образом:
n

М i
2
М пг2  М сг2  М пк2  М ск2
М эПВ  i 1
 (Н·м).
4 4

Мощность ЭД при стандартной величине ПВ  25% найдем с учетом

коэффициента запаса k з  1,2  1,4 , определяющего увеличение мощности ЭД в
переходных режимах, при этом должно выполниться условие P о  Pэ :
ПВ з
Pэ  k з  М эПВ   н  (Вт).
ПВст

103
 3 Методические указания к выполнению курсового проекта

3.1 САЭП с подчиненным (каскадным) регулированием

На рисунке 3.1 приведена структурная схема многоконтурной САЭП с

подчиненным регулированием координат. На вход каждого регулятора
подаются сигналы задания и действительные значения регулируемого
параметра, причем предыдущий регулятор вырабатывает сигнал задания для
последующего. Оптимизация каждого контура заключается в выборе
передаточной функции (ПФ) и параметров регулятора, обеспечивающих
требуемые показатели качества регулирования координаты.
Цель оптимизации - при известных параметрах объекта подбор такого
регулятора, при котором будут получены желаемые динамические и
статические характеристики.
Исходя из схемы (рисунок 3.1), ПФ i  го регулятора определяется по
соотношению W pi  p   Wi 1  p   Wo , pi  p   Wi. раз p  ,
где Wi 1  p  - суммарная ПФ замкнутых внутренних контуров; Wo, pi  p  - ПФ
объекта регулирования, подлежащая компенсации; Wi. раз p  - желаемая ПФ i  го
разомкнутого контура регулирования.
Если бы удалось подбором ПФ регулятора полностью скомпенсировать
инерционность объекта регулирования, то ПФ разомкнутого контура была бы
представлена коэффициентом пропорционального усиления.
Решение идеальной задачи оптимизации вступает в противоречие с
техническими и экономическими возможностями. Реально при оптимизации
инерционности объекта компенсируют с помощью регулятора насколько это
возможно и насколько это разумно для сохранения помехоустойчивости
системы.

104
 Рисунок 3.1 - Структурная схема системы подчиненного (каскадного)
регулирования
Однако полная компенсация обычно не производится. Поэтому ПФ Wi. раз p 
представляется в более сложном виде, зависящем от критерия оптимизации.
Практическое применение нашли два критерия: а) модульный
(технический) оптимум (МО) и б) симметричный оптимум (СО).
Замкнутые контуры регулирования в САЭП имеют в основном два вида
bo
ПФ: а) Wз з ( р)  ;
ao  a1 p  a2 p 2
b0 b0 ;
W з ( j ) 
з

(a0   a2 )   a1 a0   (a1  2a0 a2 )   a2
2 2 2 2 2 2 2 4 2

При 2а0а2 = а12 Wз з ( j )  1 - это условие оптимизации на МО.

b0  b1 p
б) Wз з ( р)  ;
a0  a1 p  a2 p 2  a3 p 3

где b0 = a0; b1 = a1.

При 2а0а2 = а12 и 2а1а3 = а22 Wз з ( j )  1 - это условия оптимизации на

СО.
При МО желаемая ПФ разомкнутого контура, с единичной обратной
1
W раз ( p) 
2T pT p  1
связью [1] определяется соотношением: , а ПФ

1
замкнутого контура имеет вид: W раз ( p)  ,
2T2 p  2T p  1
где T - малая некомпенсируемая постоянная времени.
При переходе к каждому последующему внешнему контуру T

удваивается, и ПФ разомкнутого оптимизированного контура принимает вид:

105
 1
WОПТ , рn ( p) 
2 T p2n

n 1
T p  1 .
ПФ замкнутого оптимизируемого контура описывается уравнением:
1
k ос ,n
WОПТ , зn 
2 T p2
n

n 1
T p  1  1 ,
где k ос ,n - коэффициент обратной связи n-го контура.

1 1 k oc ,n 1
ПФ регулятора определяется выражением: W рег ,n    ,
2 n T p Wkn ( p ) k ос ,n
где Wkn(р) - ПФ компенсируемой части n -го контура,
k oc ,n 1 - коэффициент обратной связи (n-1) контура регулирования.
Динамические показатели, настроенного на МО контура регулирования
(например, внутреннего токового контура), характеризуется следующими
значениями (рисунок 3.2):
2
а) коэффициент демпфирования   ; б) запас устойчивости по фазе - 60°.
2
в) перерегулирование   4,3 % ; г) время достижения заданного
установившегося значения t max  4,7  TТ ; д) время достижения первого
максимума t max  6,3  TТ ; е) полное время регулирования t р  8,4  TТ .

Рисунок 3.2 – Динамические показатели при МО

В общем виде ПФ второго порядка можно представить в виде:

з 1
Wз ( р )  ,
1   р  р 2

    2  4
где r1, 2  - корни характеристического уравнения.
2
Если 2 – 4  0 , то переходный процесс апериодический, а если
106
выполняется условие 2 – 4 < 0, то переходный процесс колебательный.

В зависимости от величины дискриминанта будет находиться и

колебательность системы:
2 2 
 2  4  4 (  1) ; 2;   ,
4 4 2 

где  – коэффициент демпфирования.

При   1 – переходный процесс апериодический, а если  < 1 –
переходный процесс колебательный. В случае МО:  = 2Т;  = 2Т2;
 2T 1
    0,707 .
2  2 2T 2
2

Настройка на МО является компромиссной. Быстродействие контура

можно увеличить, но вместе с тем растет перерегулирование, аналогично
перерегулирование можно уменьшить, но уменьшится и быстродействие.
В связи с наличием в контуре интегрирующего звена он обладает астатизмом
первого порядка и называется - ОИС.
Оптимизация по СО применяется, если предъявляются повышенные
требования к точности регулирования и объект также содержит интегрирующее
звено. При оптимизации на СO ПФ разомкнутой системы имеет вид:
1 4T p  1
W раз ( p )   .
2T p T p  1 4T p

Наличие в контуре двух интегрирующих звеньев обеспечивает астатизм

второго порядка, и система является ДИС. Условия настройки на
симметричный оптимум имеют вид: а0  в0  1 ; а1  в1  4T ;

2а0а2 = а12; 2а1а3 = а22 - характеристическое уравнение замкнутой системы

регулирования имеет третий порядок.
ПФ замкнутой системы при настройке на СО имеет вид:
1  4T p
W раз ( p)  .
8T3 p 3  8T2 p 2  4T p  1
Переходная функция характеризуется следующими показателями:
  43 0 0 ; t1  3,1T ; t 2  t max  6,3T ; t 3  t p  16,5T . Запас устойчивости по фазе 37°
(рисунок 3.3).

107
 Рисунок 3.3 – ЛАЧХ и переходная характеристика СО

Для уменьшения перерегулирования в канал задающего воздействия

вводят инерционное звено с постоянной времени 4T или используют
задатчики интенсивности.
При этом перерегулирование уменьшается до 8,1%, а время регулирования
t p  13,3T (рисунок 3.4).

Рисунок 3.4 – Переходные характеристики с фильтром на входе

В ЭП в процессе регулирования требуется контролировать и

ограничивать ряд координат на допустимом уровне (ток, напряжение и т.д.),
поэтому современные САЭП могут быть построены как одноконтурные, так и
многоконтурные в зависимости от технических требований к ним.
При выполнении курсового проекта настройка контура регулирования тока
якоря должна быть осуществлена на МО, а контура регулирования скорости
либо на МО (ОИС), либо на СО (ДИС) в двухконтурных системах
108
подчиненного регулирования тока и скорости. В ДИС необходимо
предусмотреть установку на вход системы фильтра для уменьшения
перерегулирования или использовать линейный задатчик интенсивности.
В системе ТВ-Г-Д все контуры регулирования настраиваются на МО.

На рисунке 3.5. представлена структурная схема системы подчиненного

регулирования координат ЭП постоянного тока с двумя контурами
регулирования: тока и скорости.
Структура используется при расчетах для систем ТП-Д и ШИП-Д.
На рисунке 3.6. изображена структурная схема для системы ТВ-Г-Д с
контурами регулирования напряжения генератора, тока и скорости двигателя.
Синтез системы подчиненного регулирования состоит в отыскании
требуемой передаточной функции регуляторов соответствующих координат,
что, в свою очередь, требует определения всех передаточных функций звеньев,
входящих в проектируемую систему, т.е. расчета коэффициентов передачи и
постоянных времени элементов системы электропривода.
Малые некомпенсируемые постоянные времени датчиков координат в цепи
обратной связи (ОС) при выполнении курсового проекта задаются
преподавателем.

Системы стабилизации скорости вращения ЭД, составляющие скоростную

подсистему САЭП, могут строиться и как одноконтурные системы
регулирования скорости с различными ОС.

Такие замкнутые системы принято называть системами П-Д с

суммирующим усилителем [26].
В системах с суммирующим усилителем обеспечивается стабилизация
скорости и момента с помощью непрерывных и задержанных ОС.

109
Рисунок 3.5 - Структурная схема двухконтурной системы

110
 1
kд

Uзт Uзн Uу,в Eг

Uзс Uв,г 1 RЭ I RЭ k д
Wpс(p) Wpт(p) Wрн (p) Wтв(p) Wг(p) 1 TЯ p TМ p

Wдн (p)
kд
W дт(p)
Мс

Wдс (p)

Рисунок 3.6 - Структурная схема трехконтурной системы

111
 3.2 ЗАМКНУТЫЕ ОДНОКОНТУРНЫЕ САЭП

В практике применения одноконтурных САЭП используют различные

ОС:
 отрицательную ОС по напряжению преобразователя (П);
 отрицательную ОС по скорости вращения вала ЭД;
 отрицательную ОС по ЭДС двигателя;
 положительную и отрицательную ОС по току ЭД;
 различные комбинации связей.
При регулировании скорости, исходя из требований технологического
процесса, следует обеспечить необходимый диапазон регулирования
скорости и точность её поддержания при изменении момента от M min до M max .

 max
Диапазон регулирования скорости ( D  ) зависит от жесткости
 min
M
механических характеристик ЭП (   ):


   0  M max    0  M max M max  M min M max

D   ;  ;  max   0  ,
M max  M min M  min 

где  0 - скорость идеального холостого хода при максимально-

возможном задающем сигнале U зс ;  max - значение угловой скорости ЭП на
статической характеристике при максимально - возможном задающем
сигнале и максимальном моменте нагрузки;  min - значение угловой скорости
ЭП на статической характеристике при минимально-возможном задающем
сигнале и максимальном моменте нагрузки.

Величина статической ошибки, связанная с возмущением по нагрузке,

обратно пропорциональна жесткости механических характеристик:
Mc
 c  - абсолютная статическая ошибка; ( c /  0 )  100%  S % -

относительная статическая ошибка или статизм системы регулирования
скорости.
Статизм системы обычно оценивают при номинальном моменте
нагрузки.
112
  0 max
При жестких характеристиках САЭП можно принять: D  и
 0 min
 c  c  S
тогда S   D или D  0 max .
 0 min  0 max  c

Статическая характеристика   f (U зс , I ) замкнутой системы

стабилизации скорости с суммирующим усилителем при действии всех ОС
имеет вид [26]:
К р  КП
I  Rп  К д (1  К Н  Rа  К Т ) 
U з .с .  К р  К П  К д Rп
   0     ,
1  (К с  К д  К Э  К Н )  К р  К П 1  (К с  К д  К Э  К Н )  К р  К П

где К П - коэффициент передачи П;

К р  коэффициент передачи промежуточного усилителя (регулятора);

1
Кд   коэффициент передачи ЭД;
С е  Фн

К с , К Э , К Н , К Т  коэффициенты ОС по скорости, ЭДС, напряжению и току ЭД;

Rп , Rа - сопротивления цепей П и якоря ЭД.

Из общего уравнения можно получить частные уравнения, приравнивая

нулю коэффициенты отсутствующих ОС.

Функциональная схема САЭП с отрицательной ОС по напряжению

представлена на рисунке 3.7. При этом приняты обозначения: РН –
регулятор напряжения; П – преобразователь; ДН- датчик напряжения; КПР = 1
– коэффициент потенциального разделителя.
Ниже представлены уравнения [26], характеризующие статику работы
электропривода с отрицательной ОС по напряжению:
Uн I  ( Ra  Rп )
    о   РС - уравнение статической характеристики
c e Фн c e Фн

разомкнутой системы П-Д.

Uн U Uн
Управляющие воздействия имеют вид: U у1  ; U зн1  у1  .
Kп K рн K п  K рн

Значение скорости холостого хода и величина статической ошибки в

замкнутой системе рассчитываются из соотношений [26]:

113
   о i   РС ;  oi 
U зн K рн K п
;  ЗС 

I  Ra  Rп /(1  К рн К п К дн ) .
ceФн (1  К рн К п К дн ) сеФн

Физический смысл действия отрицательной ОС по напряжению

состоит в том, что она компенсирует падение напряжения в П и в идеале
обеспечивает питание ЭД как бы от источника с нулевым внутренним
сопротивлением.
Естественная характеристика ЭД (ЕХ) и статические характеристики
разомкнутой, замкнутой САЭП с отрицательной ОС по напряжению,
представлены на рисунке 3.8.

Рисунок 3.7 - САЭП с отрицательной ОС по напряжению

Рисунок 3.8 - Статические характеристики САЭП

114
 Определим значение сигнала U зн в замкнутой системе регулирования

для получения на выходе П воздействия Е п  U Д .

U зн К рн К п Е п (1  К рн К п К дн ) U (1  К рн К п К дн )
 Еп ; U зн  ; U зн Еп U н  н .
1  К рн К п К дн К рн К п К рн К п

Функциональная схема САЭП с отрицательной ОС по скорости

представлена на рисунке 3.9. При этом приняты обозначения: РС –
регулятор скорости; ДС датчик скорости.

Рисунок 3.9 - САЭП с отрицательной ОС по скорости

Уравнение статической характеристики, а также соотношения для

определения статического падения скорости в системе с отрицательной ОС
по скорости имеют вид [26]:
U зc K рc K п I ( Rа  Rп )
  ,
ceФн  K рс К п К дс ceФн  K рс К п К дс

I ( Rа  Rп ) I ( Rа  Rп )
 ЗС  ,  РС  .
ceФн  K рс К п К дс c e Фн

Статические характеристики САЭП с отрицательной ОС по скорости

представлены на рисунке 3.10.

115
 Рисунок 3.10 - Статические характеристики САЭП

В системе с отрицательной ОС по скорости можно получить

абсолютно жесткие характеристики, но только при очень большом
коэффициенте усиления. Такие же характеристики можно получить при
интегральном регуляторе скорости.
Требуемый коэффициент передачи разомкнутой системы регулирования
скорости в системе П-Д определяется по величине статического падения
скорости в разомкнутой системе и исходя из допустимого статизма
замкнутой системы.
При заданном диапазоне регулирования и статизме замкнутой системы
регулирования с отрицательной ОС по скорости требуемый коэффициент
 D
передачи можно рассчитать по формуле: К треб  К р  К П  К д  К ТГ   ,
Н Sз
U НТГ
где K ТГ  К дс  - коэффициент передачи тахогенератора;
 НТГ
 - статическое падение скорости в разомкнутой системе;
 Н - номинальная скорость ЭД;
D, S З - диапазон регулирования скорости и требуемый статизм замкнутой

системы регулирования.
Значение расчетных коэффициентов можно получить из равенства:
I ( Rа  R п ) I ( Rа  Rп ) 
S з max    0 max 
(ceФн  K рс К п К дс )   0 min (cеФн  K рс К п К дс )   0 min  0 max

Sр D Sр D
= , откуда К рс  К п  К дс  К д  1.
(1  К рс К п К дс  К д ) S з max

116
 При расчетах известны К д , К П , D, S р и, исходя из требуемого
U зс max
статизма замкнутой системы S З , можно определить К дс  и значение
 0 max
требуемого коэффициента K рс .
Система с отрицательной ОС по скорости и отсечкой по току представлена
на рисунке 3.11, где ДТ - датчик тока. Уравнение статической
характеристики в этом случае имеет вид [26]:
U зc K рc K п  U ст K рс K п I ( Rа  Rп )  (1   К рс К п )
  ,
ceФн  K рс К п К дс ceФн  K рс К п К дс

где U ДТ  I  К ДТ    I  ( Rа  Rп ) .

Рисунок 3.11 - САЭП с обратными связями по скорости и току

Двухконтурная САЭП с отрицательной ОС по скорости и отсечкой по току

позволяет формировать «экскаваторные» статические характеристики САЭП,
как показано на рисунке 3.12.

117
 Рисунок 3.12 - Статические характеристики двухконтурной САЭП

Функциональная схема САЭП с отрицательной ОС по напряжению и

положительной ОС по току (отрицательной по ЭДС) представлена на
рисунке 3.13.
Уравнение статической характеристики системы в этом случае имеет вид
[26]:
U зс  К рс  К п  К д
   0i   c  
(1  К рс  К п  К дн )
I  ( Rа  Rп  R ДТ ) К д К дн  К рс  К п ( Rа  R ДТ ) К рс  К п  К дт
 (1   ).
(1  К рс  К п  К дн ) ( Rа  Rп  R ДТ ) ( Rа  Rп  R ДТ )

Рисунок 3.13 - САЭП с ОС по напряжению и току (ЭДС)

118
 Из условия равенства абсолютной статической ошибки в системе с
отрицательной ОС по скорости и данной системе, можно получить
соотношения для выбора коэффициентов передачи контуров обратных
связей.
Если принять К дн  К д  К с , то можно получить, что К дт  К д н  ( Rа  R ДТ ) .
В этом случае жесткость статических характеристик будет одинакова.

Одноконтурная САЭП с отрицательной ОС по скорости и упреждающим

токовым ограничением представлена на рисунке 3.14.

Рисунок 3.14 - Комбинированная САЭП

На рисунке 3.14 принято обозначение: БО – блок ограничения

(линейный). В этой системе ограничение тока осуществляется без его
непосредственного измерения за счет ограничения разности ЭДС
преобразователя и ЭД на допустимом уровне при любой скорости.
Е П  E Д  I доп  ( Rа  Rп ).

Если скорость  = const, то ограничение называется линейным.

Применяется в ЭП с двигателями обычного исполнения.
Если ограничение переменное, то это - нелинейное токоограничение.
Применяется в ЭП с высокомоментными ЭД.

Поддержание требуемой разности между ЭДС осуществляется за счет

119
ограничения на соответствующем уровне (для данной скорости) сигнала
управления на входе преобразователя.
Динамические режимы систем стабилизации скорости описываются
ПФ вида [26]:
 К у  Кп  Кд
Wc ( p )   ,
U зс  WМ с ( p)  М с ( p ) a3 p 3  a 2 p 2  a1 p  a0

где WМ с ( p )  (b2 p 2  b1 p  b0 ) /( К у К п К д ) - ПФ звена преобразования

статического момента к входу системы.
Дифференциальное уравнение для скорости имеет вид:
d 3 d 2 d d 2M c dM c
a3  a 2  a1  a 0   К у К п К дU зс  (b2  b1  b0 M c ) ,
dt 3 dt 2 dt dt 2 dt
где U зс - задающее воздействие на контур скорости; M c - возмущающее
воздействие (статический момент).
Дифференциальное уравнение для тока имеет вид:
d 3i d 2i di T dU зс dM c
a3 3
 a 2 2
 a1  a0 i  К у К п м   c1  c0 M c .
dt dt dt R dt dt
Коэффициенты уравнений для различных ОС приведены в таблице 3.1.

Напомним, что в местах двойного знака  - «минус» принят для

положительной ОС, а «плюс» для отрицательной ОС.
Также применены следующие обозначения:
L
Tп - постоянная времени преобразователя; Tя  - электромагнитная
R
L яд
постоянная времени ЭП; Tяд  - электромагнитная постоянная времени
Ra

ЭД; Tм  JRК д2 - электромеханическая постоянная времени ЭП; L, L яд -

эквивалентная индуктивность якорной цепи и индуктивность якорной цепи

ЭД; J - момент инерции ЭП; К п - коэффициент передачи управляемого

преобразователя.
В качестве преобразователей для ЭП часто используются вентильные
устройства (тиристорные или транзисторные).

120
 Таблица 3.1 – Коэффициенты дифференциальных уравнений

Коэффициен ООС и ПОС ООС и ПОС ООС и ПОС

т по скорости по напряжению по току
a3 TпT я Tм TпT я Tм TпT я Tм

a2 (Tп  T я )Tм Rд (Tп  T я )Tм

Tп  T я  К у К п К н  T яд
R
a1 Tп  Tм Rд КТ К у К п
Tп  (1  К у К п К н  T яд )  Tм Tп  (1  )Tм
R R

a0 1 Кс К у Кп Кд 1 К у КпКн 1
b2 RК д2TпT я RК д2TпT я RК д2TпT я

b1 RК д2 (Tп  T я ) Rд RК д2 (Tп  T я )
RК д2 (Tп  T я  К н К у К п  T яд )
R

b0 RК д2 RК д2 (1  К у К п К н ) КТ К у К п
RК д2 (1  )
R
c1 К дTп К дTп К дTп

c0 К д (1  К у К п К с К д ) К д (1  К у К п К н ) Кд

3.3 Вентильные преобразователи для САЭП

При разработке или выборе силового вентильного преобразователя

(ВП) для САЭП исходными данными обычно являются параметры входного
источника питания и нагрузки.
Выбор типа ВП, который работает при заданных технических
условиях, и обладает требуемыми энергетическими характеристиками,
является важной задачей при проектировании и эксплуатации ЭП
постоянного тока.
В данном разделе помещен обзор распространенных силовых схем ВП
для ЭП постоянного тока, приведены необходимые соотношения для расчета
параметров схем выпрямления, выбора вентилей, согласующих
121
трансформаторов (ТР) и реакторов, а также дается краткая характеристика
выпускаемых отечественной промышленностью комплектных ЭП
постоянного тока.
Напомним некоторые базовые определения, касающиеся силовой
преобразовательной техники, а затем перейдем к рассмотрению типовых
силовых схем ВП.
Устройство, предназначенное для преобразования переменного тока
(напряжения) в постоянный ток (напряжение), называется выпрямителем.
Устройство, предназначенное для преобразования постоянного
напряжения в регулируемое постоянное напряжение, называется широтно-
импульсный преобразователь (ШИП).
Необходимость выпрямления напряжения на практике возникает в ЭП
постоянного тока, в системах возбуждения машин, в системах управления и
регулирования электротяговых механизмов и т.д.
Для преобразования переменного напряжения в выпрямленное
постоянное применяются ВП, состоящие из следующих компонентов:
 электрические вентили (диоды, тиристоры);
 силовой согласующий ТР;
 сглаживающие фильтры.
Выпрямители обычно классифицируют по мощности; напряжению;
числу фаз напряжения, подаваемого на схему выпрямления; способу
регулирования выходного напряжения; виду силовых электронных ключей
[10].
Классификация по мощности и напряжению весьма условна. Обычно по
мощности различают выпрямители маломощные (до 10 кВт), средней
мощности до 500 кВт и мощные (выше 500 кВт), а по напряжению - низкого
(до 250 В), среднего (до 1000 В) и высокого (выше 1000 В) напряжения.
По числу фаз питания выпрямители делятся на однофазные и
трехфазные.
Под схемой выпрямления обычно понимают схему соединения
вентилей и обмоток ТР. По схеме выпрямления различают выпрямители с
одним вентилем (однофазная однополупериодная схема); со средней точкой

122
(однофазная нулевая двухполупериодная схема), реверсивные мостовые
однофазные, а также трехфазные нулевые и мостовые схемы (пульсность
схем m=3 или 6). Многофазные схемы выпрямления с m более шести
получают путем последовательного или параллельного соединения
комплектов выпрямителей, имеющих различные схемы соединения обмоток
ТР.
ВП могут быть управляемыми и неуправляемыми. Наиболее
распространенными управляемыми вентилями являются тиристоры и
транзисторы, а неуправляемыми – полупроводниковые диоды.
Основными параметрами преобразовательной схемы являются число
возможных направлений тока и число пульсаций.
В зависимости от того, проходит ток во вторичной обмотке ТР только в
одном направлении или в том и другом направлениях, различают
однонаправленные (нереверсивные) и двунаправленные (реверсивные)
схемы.
Число пульсаций – это отношение частоты низшей гармоники
напряжения в пульсирующем напряжении на стороне постоянного тока
преобразователя к частоте напряжения на стороне переменного тока.
Выпрямитель и его силовые элементы принято характеризовать рядом
параметров.

1. Действующее значение входного напряжения. Напряжение

синусоидальной формы с частотой   2f и действующим значением:
U ВХ max
U ВХ  .
2
2. Число фаз m источника переменного тока.
3. Средние значения выходного выпрямленного напряжения U d и тока I d :
T T
1 1
U d   u d (t )d (t ) , I d   id (t )d (t ) ,
T 0 T 0

где u d (t ) - мгновенное значение выпрямленного напряжения;

id (t ) - мгновенное значение выпрямленного тока;

T – период, на котором вычисляется интеграл.

123
 4. Выходная мощность постоянного тока, определяемая средними
значениями напряжения U d и тока I d : Pd  U d  I d . С учетом пульсаций

реальная активная мощность на выходе выпрямителя определяется из

2
1
u (t )  id (t )d (t ) и при не идеально сглаженном
'
соотношения: Pd 
2
d
0

напряжении Pd '  Pd .
PВЫХ
5. КПД выпрямителя   .
PВХ

6. Коэффициент амплитуды (крест-фактор) входного тока К I m -

отношение максимального (пикового) значения несинусоидального тока к
I max
действующему значению этого тока: К I  .
m
I
7. Коэффициент схемы выпрямления (коэффициент передачи)
Ud
К СХ  ,
U вх

где U вх - действующее значение фазного напряжения вторичной обмотки ТР.

U V max
8. Коэффициенты использования вентилей по напряжения К U  и
Ud

I V max
току К I  , где U V max и I V max - максимальное обратное напряжение на
Id

вентиле, и максимальное среднее значение тока через вентиль.

ST 1  ST 2
9. Расчетная мощность ТР ST  определяется как полусумма
2
полных мощностей первичных и вторичных обмоток. Полные мощности
обмоток определяются как произведение действующих значений тока и
напряжения этих обмоток.
S
10. Коэффициент превышения К S  P - отношение расчетной мощности
T

ТР к выходной мощности выпрямителя в номинальном режиме.

Существуют и другие параметры выпрямителей, характеризующие их
технико-экономические и эксплуатационные характеристики [6,10].

124
 3.3.1 Однофазные преобразователи

Рассмотрим типовые схемы однофазных ВП, которые используются для

построения силовых схем неуправляемых выпрямителей, а также для
вентильных регулируемых ЭП малой и средней мощности. На рисунке 3.15
приведены простые однофазные нереверсивные схемы.

Рисунок 3.15 – Однофазные нереверсивные схемы с шунтирующим

вентилем

Рассмотрим однофазную двухполупериодную однотактную схему с

целью определения значений базовых коэффициентов, которые используют
для расчета однофазных вентильных схем (рисунок 3.16).
Вторичная обмотка ТР имеет секции и с напряжениями и ,
сдвинутыми по фазе на 1800.

125
 Рисунок 3.16 - Двухполупериодная однотактная вентильная схема

Для напряжений секций и ТР имеем U 1 (t )  U 2 (t )  2 E 2 sin  ,

где – действующее значение напряжения одной секции вторичной
обмотки ТР;   t - круговая частота питающего напряжения. Для активной
нагрузки среднее значение выходного выпрямленного напряжения равно

1 2 2

Ud  2 E 2 sin td (t )  E 2  К сх  Е 2  0,9 E 2 ,
0


2 2
где К сх   0,9 - коэффициент однофазной схемы выпрямления.

Действующие значения напряжений первичной и вторичной обмоток
E1
составляют: E1  К 12  1,11U d ; E 2  1,11U d ; К 12  ,
E2

E1
где К тр  К 12  - коэффициент трансформации.
E2

Среднее значение выпрямленного тока определяется отношением

Ud
Id  , а постоянная составляющая тока через один вентиль I V  0,5I d .
Rd

Амплитуда тока одного вентиля определяется равенством:

2E2 
I V max   I d  К I  I d  I V ,
Rd 2

126
 I V max 
где - К I   .
Id 2

Коэффициент использования вентиля по напряжению имеет значение

U V max
КU    . Действующее значение тока первичной обмотки равно
Ud
1,11
I1  I d  К i1  I d ,
К 12

I 1 1.11
где К i1   - коэффициент схемы для тока первичной обмотки.
Id К 12

Мощность согласующего ТР определяется по соотношению

S T  K S  Pd  1,23U d  I d ,

ST
где К s   1,23 .
Pd

Параметры ТР и вентилей несколько изменяются при работе выпрямителя

на активно - индуктивную нагрузку , когда индуктивное
сопротивление цепи нагрузки велико . Действующее значение тока
Id
вторичной обмотки равно I2   Кi2  I d ,
2
I2 1
где К i 2    0,707 - коэффициент схемы для тока вторичной обмотки.
Id 2

Действующее значение напряжения вторичной обмотки U 2  U d , с учетом
4
ST
этого мощность ТР равна S T  1,11U d  I d , т.е. К s   1,11 .
Pd

Амплитуда анодного тока вентиля I V max  I d . Остальные параметры

вентилей такие же, как и при активной нагрузке.
На рисунке 3.17 представлена схема, которая может использоваться для
реверсивных управляемых САЭП.

127
 Рисунок 3.17 - Однофазная реверсивная мостовая схема
В схемах на рисунках 3.15–3.17 могут использоваться либо
неуправляемые полупроводниковые диоды (VD) , либо управляемые –
тиристоры (VS ) .
ВП, выполненные по схемам на рисунках 3.15-3.17, при отсутствии
шунтирующих диодов (VD0) могут работать и в инверторном режиме [6,7].
Для схемы на рисунке 3.17 при применении диодов (неуправляемый ВП),

будут выполняться соотношения: U d  0,9 E 2 , I d  U d / Rd , К сх  2 2  0,9 .


Амплитуда обратного напряжения вентиля имеет значение U V  2E 2 .
1.11
Действующие значения токов обеих обмоток равны I 2  1,11I d , I1  Id ,
К 12

I2 I 1.11
К i2   1.11 , К i1  1  .
Id Id К 12

Действующие значения токов первичной и вторичной обмоток ТР при

связаны равенством I 2  К 12 I 1  I d .

ST
Расчетная мощность ТР равна S T  К s  Pd , К s   1,11 . Амплитуда
Pd

I V max
анодного тока вентиля равна I V max  I d , К I   1.
Id

Рассмотрим однофазный мостовой управляемый выпрямитель (рисунок

3.18).

Рисунок 3.18 - Однофазный мостовой управляемый выпрямитель

128
 При активной нагрузке работа схемы будет характеризоваться
следующими основными соотношениями: среднее значение выпрямленного
2 2
напряжения Ud  E 2 ; максимальное значение обратного напряжения на

2
вентилях U V  2E 2 ; максимальное значение тока вентиля I V max  E2 ;
Rd

действующие значения токов, проходящих через вентили и обмотки ТР

  
IV  Id ; I2  I d ; I1  Id .
4 2 2 К 12 2 2

При активно-индуктивной нагрузке (когда Ld имеет такое значение,

что выпрямленный ток непрерывен) среднее значение выпрямленного
напряжения равно: U d  E d 0 cos  ,

где E d 0 - среднее значение выпрямленной ЭДС при угле управления   0 .

Максимальное значение напряжения на вентилях составляет при активно-

индуктивной нагрузке U V max  2E 2 , а коэффициент К U  .
2
Максимальное значение токов вентилей при активной нагрузке
2
I V max  E 2 . Наличие в цепи нагрузки индуктивности изменяет характер
Rd

электромагнитных процессов в схеме. Нарастание тока в нагрузке будет

происходить постепенно и тем медленнее, чем больше постоянная времени
.
Если величина невелика и такова, что энергии, запасенной в
индуктивности на интервале , оказывается недостаточно для
обеспечения протекания тока в течение половины периода, то вентиль,
проводящий этот ток, выключится раньше, чем будет подан отпирающий
импульс на другой вентиль, т.е. раньше момента, определяемого углом .
Такой режим работы схемы при активно-индуктивной нагрузке
называется режимом с прерывистым выпрямленным током.

129
 Граница перехода к непрерывному выпрямленному току зависит от
Xd
соотношения , характеризующегося углом   arctg .
Rd

Пока , режим непрерывен, а при ток имеет прерывистый

характер.

Ток вентиля в прерывистом режиме определяется так:

iV  2
E2
sin(t  )  sin(  )e  (t  ) ctg
.
R X
2
d
2
d

Из последнего равенства видно, что когда , - ток , т.е. на

границе перехода от прерывистого к непрерывному режиму угол [7].
Обозначив угол протекания тока через вентиль равным , и подставляя в
выражение , получим зависимость между углами и [7] в
виде:
sin(    )  sin(  )e  ctg
  0.

На рисунке 3.19 показаны возможные варианты схем реверсивных

однофазных ВП с трехобмоточным ТР и бестрансформаторного включения с
несколькими комплектами вентилей ( К1 и К 2 ).
Схема на рисунке 3.19 а) содержит четыре тиристора . При
одном направлении тока в нагрузке в первый полупериод напряжения
питания открыт тиристор , а в другой полупериод – тиристор ,
тиристоры и закрыты. При реверсе тока нагрузки работают
тиристоры VS 3 и VS 4 . Тиристоры в этой схеме могут быть заменены на
симисторы.
Отличительной особенностью схемы на рисунке 3.19, б) является наличие
лишь двух тиристоров, что значительно упрощает схему управления ими.
Оба тиристора в этой схеме включены в диагональ диодных мостов и .
В этой схеме тиристоры защищены от воздействия обратного напряжения
диодами выпрямителя. При одном направлении тока в нагрузке в первый
полупериод напряжения открыт тиристор , и ток замыкается по цепи
. Во второй полупериод напряжения питания

130
открыт тиристор и ток замыкается по цепи .
При другом направлении тока в нагрузке цепь состоит из
и соответственно.

Рисунок 3.19 - Реверсивные однофазные системы ТП-Д: а, б, в –

преобразователи с трехобмоточным согласующим ТР; г - преобразователь
прямого включения в сеть

131
 В схеме на рисунке 3.19, в) определенное направление тока в нагрузке
обеспечивается одним из комплектов ( К1 и К 2 - перекрестная схема).
ТП, показанный на рисунке 3.18, г), имеет восемь тиристоров и по
системе управления эквивалентен ТП, изображенному на рисунке 3.18, в).
При одном направлении тока в нагрузке открыты тиристоры и в
один полупериод сетевого напряжения, и , – в другой полупериод,
при реверсе соответственно и , и .
Во всех схемах реверсивных ТП при работе одной группы тиристоров
(комплекта) в выпрямительном режиме другая группа (комплект) находится
в готовности к инверторному режиму. Применяются два основных метода
управления вентильными группами - совместного и раздельного управления.
Совместное управление целесообразно применять для высокоточных
приводов. Раздельное управление применяют в тех случаях, когда
допустимо «мертвое» время порядка (5-10) мс [6,7].

3.3.2 Трехфазные преобразователи

3.3.2.1 Трехфазная нулевая однотактная схема

На рисунке 3.20 представлена трехфазная нулевая нереверсивная схема.

Обычно первичную обмотку трансформатора соединяют треугольником, а
вторичную – звездой или первичную – звездой, а вторичную – зигзагом (
).
Пусть трансформатор соединен по схеме .

132
 Рисунок 3.20 - Трехфазная однотактная вентильная схема

Максимальное значение выпрямленного напряжения при активной

нагрузке в данной схеме равно
3 6
Ud  E 2  К сх  E 2  1,17 E 2 ,
2
где – действующее значение фазного напряжения на вторичной обмотке
3 6
ТР; К сх   1.17 - коэффициент схемы выпрямления.
2
Зная напряжение первичной сети , находим коэффициент

трансформации . Среднее значение выпрямленного тока нагрузки

Ud
составляет Id  , а величина выпрямленного тока одного вентиля -
Rd

Id
IV  .
m
2E2
Амплитуда анодного тока вентиля равна I V max   КI  Id ,
Rd

133
 I V max
где К I   1,21 .
Id

Когда вентиль заперт, к нему прикладывается линейное напряжение

вторичной обмотки ТР, поэтому амплитуда обратного напряжения
U V max 6 2 2
U V max  3 2 E 2  6 E 2 , а коэффициент К U     .
Ud 1 3 6 3

При выпрямленный ток идеально сглажен и кривые фазных токов

имеют прямоугольную форму. В этом случае форма выпрямленного
напряжения Ud и обратные напряжения на вентилях остаются такими же, как
и при работе на активную нагрузку, а значения токов становятся равными

действующему значению тока вторичной обмотки

,
I2 1
где К i 2    0,577 .
Id 3

Действующее значение тока первичной обмотки равно .

Полученные выражения справедливы для любого способа соединения

первичной обмотки ТР (звездой или треугольником).
На рисунке 3.21 приведена трехфазная однотактная вентильная схема, в
которой вторичная обмотка ТР соединена зигзагом. На каждом стержне
магнитной системы, кроме первичной обмотки, расположены две секции
вторичной обмотки, в которых протекают токи противоположного
направления. Поэтому взаимно компенсируются магнитные силы,
соответствующие постоянным составляющим этих токов, а также
гармоникам с порядковыми номерами, кратными трем, и схема магнитно
уравновешена.

134
 Рисунок 3.21 - Трехфазная вентильная схема «звезда – зигзаг»

Среднее значение выпрямленного напряжения ТП в этом случае

3 6
определяется соотношением: Ud  E 2 cos   E d 0 cos  .
2
При угле кривая мгновенных значений выпрямленного
напряжения не доходит до нуля в моменты переключения вентилей.
Дальнейшее увеличение угла при активной нагрузке может
привести к прерыванию выпрямленного тока и появлению в выпрямленном
напряжении участков с нулевым значением. Интервал проводимости тока
вентиля становится меньше .
При активно-индуктивной нагрузке за счет энергии, запасаемой в
индуктивности Ld , выпрямленный ток id продолжает протекать в нагрузке и
при переходе выпрямленного напряжения в зону отрицательных значений.
Если накопленной в индуктивности Ld энергии окажется достаточно, чтобы
обеспечить протекание тока до очередной коммутации вентилей, то будет
наблюдаться режим работы с непрерывным током id .

135
 При Ld   режим непрерывного тока будет иметь место при любых
углах в диапазоне от 0 до .

На рисунке 3.22 показана шестифазная (m=6) нулевая схема с

многообмоточным ТР, которая применяется в САЭП редко.

Рисунок 3.22 - Шестифазная нулевая трехфазная схема

3.3.2.2 Трехфазные реверсивные нулевые схемы ТП.

Для реверсивных быстродействующих регулируемых электроприводов

постоянного тока используются двухкомплектные вентильные
преобразователи, варианты которых приведены на рисунках 3.23 [7].

136
137
 Рисунок 3.23 - Реверсивные САЭП с нулевой схемой ТП

В схеме рисунок 3.23, а) (нулевая с одной вторичной обмоткой ТР)

вторичные обмотки ТР питают две группы тиристоров. При одном
направлении тока в нагрузке группа тиристоров, например, тиристоры
, работает в выпрямительном режиме, а другая группа - тиристоры
– в инверторном режиме.
Отличительной чертой реверсивного преобразователя, показанного на
рисунке 3.23, б) (нулевая с двумя комплектами обмоток, трехпульсная),
является наличие двух групп вторичных обмоток ТР. В этом преобразователе
так же, как и в предыдущем, одна группа тиристоров работает в
выпрямительном режиме, а другая – в инверторном.
На рисунке 3.23, в) представлена шестифазная нулевая встречно-
параллельная схема (звезда - двойная звезда).

3.3.2.3 Трехфазная мостовая схема

На рисунке 3.24 представлена схема Ларионова.

138
 Рисунок 3.24 - Трехфазная двухтактная схема

В схеме Ларионова вентили 1,3,5 образуют катодную, а вентили 2,4,6 –

анодную группы (рисунок 3.24). Следует отметить, что нумерация вентилей в
данной схеме носит не случайный характер, а соответствует порядку их
вступления в работу при условии соблюдения фазировки ТР.
В любом промежутке времени должны быть включены два вентиля –
один из катодной, а другой из анодной группы. Поочередная работа
различных пар вентилей в схеме приводит к появлению на сопротивлении
выпрямленного напряжения, состоящего из частей линейных напряжений
вторичных обмоток трансформатора. Амплитуда выпрямленного
напряжения .
К каждому закрытому вентилю приложено линейное напряжение,
поэтому амплитуда обратного напряжения , а коэффициент
U V max 6  
КU     .
Ud 1 3 6 3

Число пульсаций выпрямленного напряжения .

3 6
Среднее значение выпрямленного напряжения равно U d   E 2 , К сх  2.34 .

Ud
Действующее значение тока вторичной обмотки - , Id  ,
Rd

I2 2
К i2   .
Id 3

Действующее значение тока первичной обмотки -

I1 2 1
, К i1   .
Id 3 К 12

Максимальное значение тока вентиля . Среднее значение тока

вентиля . Действующее значение тока вентиля .

В трехфазной мостовой схеме на управляемых вентилях отпирающие

импульсы поступают с задержкой на угол относительно моментов
пересечения синусоид фазных напряжений.
139
 До тех пор, пока кривая мгновенных значений выпрямленного
напряжения остается выше нуля, (что соответствует диапазону изменения
угла управления ), выпрямленный ток будет непрерывным вне
зависимости от характера нагрузки. Поэтому при углах среднее
значение выпрямленного напряжения для активной и активно-индуктивной
нагрузки будет равно
3 6
Ud  E 2 cos   E d 0 cos  .

При углах и активной нагрузке в напряжении и токе
появляются интервалы с нулевым значением тока, т.е. наступает режим
работы с прерывистым выпрямленным током. Среднее значение
выпрямленного напряжения для этого случая может быть выражено
следующим образом:

  
U d  E d 0 1  cos(   )
 3 
3 6
где E d 0  E2 .


3.3.2.4 Трехфазные мостовые реверсивные схемы

На рисунке 3.25 представлена встречно-параллельная схема трехфазного

преобразователя, обеспечивающего работу привода постоянного тока в
четырех квадрантах. Часто эту схему применяют без ТР на входе (с
реакторами) или с одним ТР на несколько преобразователей.
Отличительной чертой реверсивного преобразователя на рисунке 3.26
является наличие двух групп вторичных обмоток и вентильного ТР
.
Между двумя группами тиристоров в рассмотренных реверсивных схемах
под действием разности мгновенных значений напряжения может протекать
ток, минуя цепь нагрузки, который называют уравнительным током.
Уравнительный ток создает дополнительные потери в тиристорах и обмотках

140
ТР и в некоторых случаях при переходных режимах может вывести
преобразователь из строя. Для ограничения уравнительного тока включаются
уравнительные дроссели .

Рисунок 3.25 – Встречно – параллельная реверсивная мостовая схема

141
 Рисунок 3.26 - Схема реверсивного трехфазного мостового ТП с двумя
одинаковыми комплектами вторичных обмоток ТР

3.3.3 Коммутация вентилей

Рассмотрим коммутацию вентилей в однофазной мостовой схеме

выпрямления (рисунок 3.27).

Рисунок 3.27 - Мостовая однофазная схема

При коммутации тока в этой схеме возникают два контура коммутации,

каждый из которых состоит из двух вентилей и вторичной обмотки ТР: один
– из вентилей и , а второй – из . Ток распределяется между
этими контурами.
2
Для мостовой схемы имеем I d  cos   cos(   ) ; E d 0  2 2 E 2 ,
2XТ 
Uк % U 1ф
где X Т  LТ  реактивное сопротивление ТР, X Т   2 .
100% I 1ном К 122

Среднее значение выпрямленного напряжения U d  E d 0 cos   U X ,

2X Т
где U X  Id . (1)

В многофазных схемах возникают частичные контуры короткого
замыкания между отдельными фазами. Так, для трехфазных схем (со средней

142
точкой и мостовой) мгновенное значение выпрямленного напряжения на
u a  ub
интервале коммутации тока между вентилями фаз и равно u d  ,
2
где и - мгновенные значения фазных напряжений вторичной
обмотки ТР. Длительность протекания тока через вентили увеличивается на

угол и становится равной (рисунок 3.28). В трехфазных схемах

угол коммутации связан с выпрямленным током и углом

2I d X Т
следующим соотношением: cos   cos(   )  .
6E2

Рисунок 3.28 - Процесс коммутации в трехфазной схеме

Коммутационное напряжение , на которое уменьшаются средние

значения выпрямленного напряжения, равно:
3X Т
 в трехфазной нулевой схеме U X  Id (2)
2
6X Т
 в трехфазной мостовой схеме U X  Id (3)

Часто для учета процесса коммутации используется формула
mX Т
U X  Id .


143
 Внешней характеристикой выпрямителя называется зависимость
выпрямленного напряжения от среднего значения тока нагрузки, т.е.
.
Соответственно внешнюю характеристику выпрямителя (при )
можно записать в виде следующего уравнения:
U d  E d 0 cos   U X  U R  U В .

Снижение напряжения обусловлено активным сопротивлением схемы

выпрямителя ( ), падением напряжения в вентилях ( ) и
коммутационным напряжением ( ), которое проявляется при процессах
коммутации,
где находится по выражениям (1-3), – падение напряжения на
Pк . з.
вентилях (0.5...2) В; U R  RТ I d ; RТ  , U к %, Pк. з  параметры ТР.
mI 12ном К 122

3.3.4 Выбор согласующего трансформатора и вентилей

Для выбора согласующего ТР требуются следующие исходные данные:

напряжение, частота и мощность короткого замыкания в сети переменного
тока; напряжение на стороне постоянного тока и необходимый диапазон его
изменения; преобразуемая мощность; некоторые дополнительные данные -
пульсации выпрямленного тока или напряжения, содержание гармоник тока
на стороне переменного тока, коэффициент мощности и т.п.
После выбора (или по заданию преподавателя) силовой схемы
преобразователя -
1) определяется действующее значение напряжения вторичной
обмотки согласующего ТР, исходя из требуемого наибольшего
значения выпрямленного напряжения;
2) вычисляются действующие значения токов в обмотках ТР,
производится расчет его мощности и выбирается из каталога
ближайший по мощности;
3) для выбора вентилей вычисляются действующие и средние значения
токов в каждом элементе преобразователя, а также напряжения на

144
 вентилях преобразователя и производится выбор
полупроводниковых приборов из справочников [5].

3.3.4.1 Выбор трансформатора

ТР на входе ВП – это согласующий элемент, устройство гальванической

развязки и дополнительное устройство защиты полупроводниковых
приборов [7].
Параметрами, определяющими выбор ТР, обычно являются
расчетные значения фазных напряжений и токов во вторичной и
первичной обмотках ТР, а также типовая мощность .
ТР, как согласующий элемент, служит для согласования напряжения,
подводимого из сети, с напряжением, необходимым для нормальной работы
нагрузки.
При определении величины фазного напряжения на вторичной обмотке
ТР ( ) возникают трудности, связанные с тем, что в начальной стадии
проектирования оказываются неизвестными падения напряжения в
отдельных элементах преобразователя. В этом случае расчет приходится
вести следующим образом. Сначала ориентировочно задаются возможными
падениями напряжения в различных элементах преобразователя и
определяют необходимое фазное напряжение во вторичной обмотке ТР. А
затем, после того, как будут выбраны все элементы силовой цепи
преобразователя, величина уточняется.
Предварительно вычисляется напряжение на выходе выпрямителя при
минимальном значении угла управления или из
условия
U d ( НЕОБХ )  E d cos  min  1,1(ce  ном  1 I ном R  U B ) ,

где 1,1 – коэффициент, учитывающий возможное снижение напряжения
сети на 10%; – ЭДС вращения при номинальной скорости ЭД;
– коэффициент, учитывающий допустимые перегрузки по току, из
условий коммутации якоря ДПТ ; R - суммарное активное


145
сопротивление цепи выпрямленного тока (обмотки трансформатора,
дросселей, динамического сопротивления вентилей, сопротивление,
учитывающее действие коммутационных процессов в преобразователе и
т.п.); предварительно величина может быть принята равной
.
Определив необходимое значение напряжения на нагрузке , нетрудно
найти расчетное значение , соответствующее схеме выпрямления. По
известному первичному напряжению , вычисляются коэффициент
U 1ф
трансформации К Т  К12  и расчетная мощность ТР - S Т .
U 2ф

Мощность выбираемого по каталогам ТР должна быть больше или

равна расчетной.
По расчетным значениям SТ и выбирается тип ТР с его
номинальными паспортными данными: , , , .
Расчетную мощность ТР можно найти, используя показатели таблицы 3.2,
при этом S треб  S ном  S Т .
Замечание. При применении трехобмоточного ТР и отсутствии в
каталогах параметров обмоток, близких к требуемым, допускается выбор
ближайшего по мощности ТР с одной вторичной обмоткой, причем
требуемая расчетная мощность увеличивается на 30%.
Обычно завод-изготовитель ТР гарантирует изменение напряжения
по требованию заказчика при соблюдении постоянства и
.

Таблица 3.2 - Параметры схем выпрямления при активно-индуктивной

нагрузке

Название схемы Ud I1 I2 ST U V max I

К сх  К i1  К i2  Кs  КU  К I  V max
E2 Id Id Pd Ud Id

Двухполупериод

146
ная однотактная 0,9 1,11 0,707 1,23  1
К тр 2
однофазная
схема
Однофазная 0,9 1,11 1,11 1,11  1
К тр 2 2
мостовая схема
Трехфазная 1,17 2 0,577 1,345 2 1
3  К тр 3 3
нулевая схема
Трехфазная 2,34 1 2 0,815 1,047  1

К тр 3 3 3
мостовая схема

3.3.4.2 Выбор вентилей (тиристоров)

Высокая надежность работы ВП может быть обеспечена лишь при

условии учета на стадии проектирования специфических особенностей
выбираемого вентиля и выполнении всех рекомендаций в конкретной схеме.
Большая часть приведенных в справочной литературе тиристоров и диодов
может обеспечить максимально допустимый ток I V лишь при наличии
охладителей и заданных условий охлаждения. Если используется
естественное охлаждение, то допустимый ток через вентиль снижается и
составляет примерно 35% от максимально допустимого.
При обращении к справочнику или каталогу для выбора диода или
тиристора достаточно иметь расчетные величины максимального и
среднего значения тока, проходящего через прибор и значения
максимального обратного напряжения.
В настоящее время преимущественно используется система так
называемых предельных параметров, характеризующих предельные
возможности прибора.

Основные параметры диодов и тиристоров.

1. Предельный ток I П . Это максимально допустимое среднее за период
значение прямого тока, длительно протекающего через вентиль. Значение I П

147
определяется в однофазной однополупериодной схеме с активной нагрузкой
при частоте 50 Гц.
Расчетное максимальное среднее значение тока через вентиль можно
К i  Idн
рассчитать по формуле [11]: Ia  ,
К av

где Кav - коэффициент среднего значения тока вентиля, зависящий от

схемы выпрямления;
Кav =2 – для однофазной однополупериодной схемы;
Кav =3 – для трехфазной нулевой и мостовой схемы;
Кav =6 – для шестифазной нулевой схемы;
Кi - коэффициент перегрузки двигателя по току (1,0-6,0).
После выбора вентиля по току проводят проверку его на нагрев [11].
2. Повторяющееся напряжение U П . Это максимально допустимое
мгновенное значение напряжения, периодически прикладываемого к
вентилю в обратном направлении. Напряжение U П характеризуется классом
прибора.
Необходимый класс вентиля определяется делением повторяющегося
напряжения на 100 и округлением результата до ближайшего большего
целого числа.
Повторяющееся напряжение может быть рассчитано по формуле:
U пв  (1.5  2.0)U V max ,

где U V max - максимальное значение синусоидального напряжения,

прикладываемого к вентилю.

3. Критическая скорость нарастания прямого тока - это максимально

допустимая скорость нарастания прямого тока через вентиль.

Кроме предельных параметров, которые должны быть выдержаны при
эксплуатации, важными параметрами являются прямое падение напряжения
, обратный ток , и др.
Поскольку включение тиристора зависит от управляющего тока, то в
информационных материалах приводят диаграмму вольтамперных
характеристик управляющего электрода. Большинство типов тиристоров

148
включаются токами порядка нескольких сотен миллиампер при напряжении
на управляющем электроде, не превышающем (8-10)В. Длительность
отпирающего импульса должна быть больше нескольких десятков
микросекунд. Для быстрого и четкого включения тиристора управляющие
импульсы должны иметь крутой фронт (единицы микросекунд).

3.3.5 Автотрансформаторы, реакторы и дроссели

3.3.5.1 Автотрансформаторы
Когда действующее напряжение питающей сети незначительно
отличается от напряжения вторичной обмотки , для получения
однополупериодных однотактных схем выпрямления можно использовать
автотрансформаторы, схемы которых показаны на рисунках 3.29 - 3.30.

Рисунок 3.29 - Схема понижающего автотрансформатора

149
 Рисунок 3.30 - Схема повышающего автотрансформатора

К зажимам понижающего автотрансформатора подводится

напряжение , а на зажимах и получаем напряжение
(рисунок 3.29). В повышающем автотрансформаторе напряжение
подводится к зажимам , а напряжение вторичной обмотки получаем на
зажимах и (рисунок 3.30).
W1
Для обоих автотрансформаторов коэффициент трансформации К 12  ,
W2

где – число витков секции обмотки (или );

– число витков секции обмотки и (или и ).
В понижающем автотрансформаторе , а в повышающем
трансформаторе .
Между токами и существует зависимость , поэтому

результирующий ток . Во втором полупериоде в той же

секции протекает первичный ток .

Если последовательно с приемником энергии включено большое

индуктивное сопротивление ( ), в рабочем полупериоде , то
действующее значение тока секции обмотки определяется равенством:

В секциях обмоток и автотрансформатора протекает ток i1,

действующее значение которого .

Действующее значение напряжения вторичной обмотки .

Напряжение в секциях и пропорционально числу витков, поэтому
его действующее значение

150
 По приведенным формулам находим расчетную мощность понижающего
автотрансформатора

Расчетная мощность повышающего автотрансформатора определяется

таким соотношением:

Замечание. Когда коэффициент трансформации , расчетная

мощность автотрансформатора меньше мощности двухобмоточного
трансформатора.

3.3.5.2 Реакторы и дроссели

Если при заданных значениях выпрямленного напряжения требуемое

напряжение вторичной обмотки ТР близко совпадает с напряжением
питающей сети , то вместо ТР можно установить
токоограничивающие реакторы.
Выбор токоограничивающего реактора можно произвести следующим
образом. По заданному значению тока нагрузки определяется
действующее значение тока, протекающего через токоограничивающий

реактор: (для трехфазной мостовой схемы).

Далее из каталога (справочника) выбираются вентили с допустимой

величиной скорости изменения тока . Индуктивность реактора

определится из неравенства ,

где – коэффициент запаса.

151
 По расчетным значениям и из каталога выбирается реактор в
каждую фазу преобразователя. Входные реакторы не должны насыщаться
при токах короткого замыкания.
Реактор снижает нелинейные искажения, вносимые электроприводом в
питающую сеть, исключает взаимное влияние электроприводов при их
одновременной работе от общей сети. Реакторы ограничивают
коммутационный ток через модули силовой части, снижают скорость
нарастания тока, что увеличивает надежность работы тиристорного
преобразователя.
Необходимость установки уравнительных реакторов возникает при
совместном управлении комплектами вентилей. Определить расчетную
величину индуктивности уравнительных реакторов можно по формуле [7]:
2  U 2ф
L ур   K ур ,
2f  I ур

где I ур  (0,1  0,3) I Н - уравнительный ток; k ур  0,65 - коэффициент.

Реакторы выбираются по индуктивности и по току, равному сумме
номинального выпрямленного и уравнительного токов.
Для минимизации пульсаций выпрямленного напряжения в цепь якоря
двигателя могут устанавливаться сглаживающие дроссели.
Величина индуктивности дросселя может быть рассчитана из
соотношения: Lдр  Lтреб L яд  LТ  L ур ,
где Lтреб - необходимая индуктивность для минимального уровня
XТ
пульсаций (<10%>); LТ  - индуктивность трансформатора;
2  f 0

U Н .д
LЯД   - индуктивность якоря ЭД, - коэффициент,
p Н  I Н . д
зависящий от исполнения ЭД,   (0.4  0.6) - для электрических машин с
компенсационной обмоткой;   (0.1  0.3) - для электрических машин без
компенсационной обмотки.
Необходимая величина индуктивности дросселя может быть
определена по формуле [11]:

152
 U dnm 100
Lтреб    ,
2f  2  I dn K  p  p1%
где Udnm - амплитуда основной гармоники выпрямленного напряжения;
I dn - номинальный ток преобразователя (ЭД); K-1,2,3…- кратность

частоты гармоники по отношению к частоте сети; p = m - число пульсаций

выпрямленного напряжения за период сети; p1%- допустимое действующее
значение наибольшей (основной) гармоники выпрямленного тока.
Если после проведенных расчетов Lтреб  0 , то сглаживающий дроссель
не нужен.

3.3.6 Силовые схемы ряда комплектных ЭП

Приведем описание ряда комплектных ЭП постоянного тока и силовых

схем их включения [3].
1. Электропривод ЭПУ1М - унифицированный трехфазный. Основу
силовой схемы составляет трехфазная мостовая схема. ЭП подключается к
сети через силовой ТР или сетевой токоограничивающий реактор. Сведения
об ЭП помещены в приложении.
2. Трехфазные унифицированные ЭП серии ЭПУ1 предназначены для
приводов главного движения и подачи станков с ЧПУ и промышленных
роботов. Выпускаются реверсивные (ЭПУ1-2) и нереверсивные (ЭПУ1-1)
комплектные ЭП. Серия ЭПУ1 является шестипульсной. Управление
тиристорами производится от трехканального СИФУ. Диапазон
регулирования скорости подачи (1:10000). Ряд моментов - (1,7-170) Нм. ЭП
главного движения удобнее оценивать по диапазону мощностей Р=(1,5-
250)кВт. Диапазон скоростей (1:1000).
3. Однофазные бестрансформаторные ЭП ЭПУ2 имеют исполнение
ЭПУ2-1 - нереверсивное и ЭПУ2-2 - реверсивное. Серия ЭПУ2-1…Е без
тахогенератора имеет диапазон регулирования скорости 1:50, а ЭПУ2-1…М
со встроенным тахогенератором 1:1000. Диапазон мощностей 0,09-2,2 кВт,
скорости 1000-4000 об/мин, питающее напряжение 110В и 220В постоянного
тока. У комплектного ЭП ЭПУ2-1 управляемый симисторный выпрямитель
153
представляет собой однофазный мост. Симистор устанавливается в фазе
питающего напряжения, а на его выходе имеется диодный мост, включенный
между выходом симистора и нулем питающего напряжения. К выходу
диодного моста подключается якорь ЭД. Силовая часть блока управления
подключается к питающей сети через сетевой реактор и предохранители.
Шкала мощностей ЭП Р = (0,06-4,3)кВт, I=5-12А, скорости 1000-3000 об/мин.
Для исполнения Е диапазон регулирования скорости до 50, а для исполнения
М до 2000.
Силовая часть ЭПУ2-2 (Е и М) выполнена в виде реверсивного мостового
однофазного управляемого выпрямителя на оптотиристорах или на восьми
тиристорах (два однофазных моста аналогично трехфазной мостовой
реверсивной схеме (12 тиристоров)).
4. Модернизированные ЭП ЭТ3ИМ заменяют преобразователь ЭТ3Р. Они
выполняются с раздельным управлением комплектами вентилей,
включенных в трехфазную нулевую реверсивную схему (m=3). Питание
осуществляется через согласующий ТР со вторичными обмотками,
соединенными звездой напряжением 170(220)В. Мощность до 4,5 кВт.
Диапазон регулирования скорости - 1000. Задающее напряжение на входе
системы управления (-10 - +10) В.
5. Mesomatic - комплектный ЭП для станков с ЧПУ. Силовая схема
реверсивная трехфазная нулевая (m=3). Первичная обмотка ТР соединена в
треугольник, а вторичная имеет две обмотки, соединенные в звезду.
Управление комплектами вентилей совместное. Диапазон моментов (10-
125)Нм, I=(25-100)А. Отличительной особенностью является применение
высокомоментного ДПТ с возбуждением от постоянных магнитов
(вентильного) и встроенным тахогенератором и резольвером. Кроме того
встроенные в ЭД дополнительные последовательные обмотки заменяют
уравнительные реакторы.
6. Кемрон – комплектный ЭП состоит из тиристорного реверсивного
преобразователя (m=6), ЭД с постоянными магнитами и встроенным
тахогенератором, силового ТР, уравнительных реакторов и
быстродействующих предохранителей. Силовая схема шестипульсная

154
нулевая. Первичная обмотка соединена треугольником, а вторичные -
двойным зизгагом. Управление тиристорами согласованное на низких
скоростях и раздельное на скоростях больше 300 об/мин. Система
управления выполнена как двухконтурная система подчиненного
регулирования. Диапазон регулирования скорости до 10000, моментов (1,5-
170) Нм, I=(20-180) А.
7. Кемток. ЭП этой серии частично комплектовались серийные токарные
станки с ЧПУ модели 16А20Т1. Комплект содержит два ЭП подачи и один
главного движения. Силовая схема ЭП подачи содержит два трехпульсных
ТП с согласованным управлением, два вентильных двигателя с моментом до
20 Нм, два уравнительных реактора, общий силовой ТР. Диапазон
регулирования скорости до 10000. Система управления построена по
принципам подчиненного регулирования.
8. Кемтор - комплектный ЭП, реализующий двухзонное регулирование с
реверсом в цепи якоря. Силовая часть состоит из двух встречно-
параллельных трехфазных мостовых ТП с раздельным управлением. Система
управления двухконтурная с подчиненным регулированием. Питание
обмотки возбуждения осуществляется нереверсивным полууправляемым
выпрямителем, собранным по однофазной мостовой схеме. Диапазон
регулирования скорости по цепи якоря до 1000, полем до 3,5. Максимальная
скорость 3500 об/мин.
9. ЭШИМ1 - транзисторные ЭП постоянного тока, выполненные как система
ШИП-ДПТ. Диапазон регулирования скорости до 10000. Токи (4-40А),
напряжения (60-220)В. В комплект входит: широтно-импульсный
преобразователь, силовой ТР (0,3-6,3 кВт), реактор. Система управления –
ДИС регулирования с подчиненным управлением.
10. В настоящее время перспективно применение для регулируемого ЭП
постоянного тока силовых схем на новых силовых модулях: GTO, IGBT,
MOSFET, IPM, которые все больше теснят силовые неполностью
управляемые тиристоры.
Транзисторы IGBT (биполярные транзисторы с изолированным затвором)
позволяют объединить положительные качества полевого и биполярного

155
транзисторов. Их основные достоинства: способность коммутировать токи
нагрузки в несколько кА, напряжения – несколько кВ; малая мощность,
расходуемая в цепи управления, т.к. на входе включен полевой транзистор;
высокое быстродействие, свойственное биполярному транзистору.
Применение IGBT для синтеза САЭП ШИП-Д рассматривается в
разделе 3.12.

3.4 Передаточные функции управляемых преобразователей

В этом разделе рассмотрим, какими типовыми динамическими звеньями

в САЭП обычно представляются преобразователи (П) и как рассчитываются
их основные параметры. Для систем ТП-Д представлены две наиболее часто
встречающиеся силовые схемы. Коэффициент передачи ТП определяется
видом регулировочной характеристики и формой опорного напряжения
системы импульсно-фазового управления (СИФУ).

3.4.1 Управляемый преобразователь в системе ТП - Д

Определим ПФ ТП, который выполнен по реверсивной трехфазной

нулевой или трехфазной мостовой схеме выпрямления. Пусть СИФУ
преобразователя выполнена по вертикальному принципу управления с
арккосинусоидальной или пилообразной формой опорного напряжения
(преобразователи ЭТЗР, ЭТЗ, ЭТ6), тогда ТП можно представить в общей
Kп
структурной схеме инерционным звеном 1-го порядка [8]: Wп ( p )  ,
T .п p  1

где K п - коэффициент передачи преобразователя: T .п - малая постоянная

времени преобразователя.
E d . max
Коэффициент K п определяется с учетом соотношения K п  ,
U у max

где U y . max  10  13B - максимальный сигнал управления на входе СИФУ,

Е d . max - максимальная выпрямленная ЭДС управляемого выпрямителя.

156
 2 1
Малая некомпенсируемая постоянная времени ТП равна: T .п   ,
m 0 mf 0
где m - число фаз, fo - частота питающей сети.
Постоянная времени характеризует быстродействие ТП. С учетом
временных задержек в каналах СИФУ, обычно величину T .п принимают
равной 10 миллисекунд.
Напряжение вторичной обмотки ТР определяется из
соотношения: U 2 ф  k и  Ed 0 ,

где E d 0  k c k k rU d - значение выпрямленной ЭДС при    min ;

U d = U Н - номинальное напряжение ДПТ;
1
ku   0,855 - для нулевой схемы; k u  0,427 - для мостовой
k сх

схемы (таблица 3.2); k c  (1,05  1,1)  коэффициент запаса по напряжению,

учитывающий возможное снижение напряжения сети; k  (1,1  1,15) -
коэффициент запаса, учитывающий неполное открытие вентилей;
k r  (1,01  1,05) - коэффициент запаса по напряжению, учитывающий

падение напряжения на вентилях.

Действующее значение тока во вторичной обмотке находится по
формуле:
I 2ф  k i k i 2 I d ,

где I d  I н - среднее значение выпрямленного тока принято, равным

номинальному; k i  (1,05  1,1) - коэффициент, учитывающий отклонение

формы тока от идеальной прямоугольной;

k i 2  0,577 - для нулевой схемы; k i 2  0,815 - для мостовой схемы.
Действующее значение тока первичной обмотки ТР находят из
1
соотношения I1ф  k i k i1 I d ,
k тр
U 1ф w1
где k тр  0.95  , k i1  0,471 , k S  1,345 - для нулевой схемы при
U 2ф w2

соединении обмоток согласующего ТР по схемам (первичная обмотка -

157
треугольник или звезда, а вторичная обмотка - звезда) и ki1  0,815 ,
k S  1,047 - для мостовой схемы.
Расчетная типовая мощность силового ТР для ВП может быть
определена из соотношения: S тр  k и k с k k r k i k sU d I d .
По величине расчетной типовой мощности следует выбрать силовой ТР,
используя данные, приведенные в приложении, а также тип и класс силового
вентиля [5].

3.4.2 Управляемый преобразователь в системе ШИП-Д

Широтно-импульсный преобразователь (ШИП) является ВП,

осуществляющим преобразование постоянного напряжения в регулируемое
постоянное напряжение. Он состоит из неуправляемого выпрямителя,
сглаживающего фильтра и набора электронных ключей, обеспечивающих
импульсное изменение напряжения на нагрузке. В качестве таких ключей
могут использоваться тиристоры, но чаще применяются современные
транзисторы.
На рисунке 3.31 представлена схема нереверсивного ШИП.

Рисунок 3.31 - Нереверсивный ШИП

Частоты коммутации ШИП лежат в пределах (10-50) кГц и поэтому во

многих практических приложениях ШИП представляют как безынерционный

158
 Еd
элемент с ПФ вида: W ШИП ( p )  K ШИП  ,
UП

где E d - среднее значение выпрямленной ЭДС; E 0  U П - постоянное

напряжение с выхода неуправляемого выпрямителя.
Для нереверсивного вентильного коммутатора, который имеет в своем
составе один ключ и один обратный диод [8] с однополярными импульсами
Ed t
выходной ЭДС коэффициент передачи равен: K ШИП     вкл ,
UП Tk

t вкл
где   - длительность включения вентиля VT на периоде
Tk

коммутации;
Tк  t вкл  t откл - период коммутации.

Для реверсивного вентильного коммутатора, содержащего четыре

ключевых элемента с обратными диодами возможны различные способы
коммутации вентилей. При симметричной коммутации вентили включаются
парами. Такой закон коммутации создает на нагрузке разнополярные
импульсы ЭДС со средним значением E d  (2  1)  U П .

При таком способе коммутации ток нагрузки в течение периода

непрерывен, что обеспечивает линейность внешних характеристик ШИП.
Система управления ШИП содержит широтно-импульсный модулятор
(ШИМ) и пороговое устройство. Опорное напряжение (характеристика
управления) имеет пилообразную линейную форму с максимальной
амплитудой U Пm . Для нереверсивного ШИП U ОП  U Пm   , а для
реверсивного ШИП U ОП  U Пm  (2  1) ,
где U Пm - максимальная амплитуда пилообразного напряжения.
Так как начало положительного импульса на нагрузке соответствует
условию U у  U ОП , то
UУ U
  - для нереверсивного ШИП, а для реверсивного-   ( У  1) / 2 .
U Пm U Пm
UП
Результирующая характеристика управления ШИП - E d  UУ ,
U Пm

159
 UП
где K ШИП  ,   (0,1  0,95) .
U Пm

В более точных моделях ШИП можно использовать ПФ:

Е d ( р)
W ШИП ( р )   k шип  е   р – звено чистого запаздывания.
U у ( р)

Если разложить е  р в ряд Тейлора, то получим следующее приближенное

соотношение:

 (  р ) n  1 (  р ) 1 1
е  р         1  р ; е   р   .
0  n!  1 1 e p
1  р

С учетом этого ПФ ШИП представляется в виде:

Е d ( р) k
W ШИП ( р)   шип .
U у ( р) 1    p
Как правило, для увеличения помехоустойчивости системы, на входе ШИП ставят фильтр.

U 'у Uу  Еd
Ф СУ СЦ

Рисунок 3.32 – ШИП

1
Передаточная функция такого фильтра представляется инерционным звеном WФ ( р )  ,
1  ТФ р

где ТФ = (1  5)мс.
При высоких значениях частоты коммутации силовых ключей ТФ >>  и
Е d ( р) k
можно считать: W ШИП ( р )   шип . На объектах с большой
U у ( р) 1  Tф p

инерционностью, инерционностью самого ШИП можно пренебречь.

3.4.3 Управляемый преобразователь в системе ТВ-Г-Д

При расчете параметров системы ТВ-Г-Д следует учитывать следующее.

Тиристорный возбудитель может быть выполнен по однофазной или
трехфазной схемам выпрямления (нереверсивной, реверсивной).

160
 kТВ
В качестве передаточной функции ТВ можно принять WТВ ( p)  .
TТВ p  1
При этом k ТВ и TТВ рассчитываются аналогично п. 3.3.
Для определения передаточной функции генератора постоянного тока
независимого возбуждения следует использовать, данные представленные в
приложении, а также соотношения, приведенные в [8]:
wВ E Г wВ pw Я  Г  wВ
k Г  k Г .d       коэффициент _ передачи
RВ a В F R В a В 2  a F R В a В
E Г pw Я
k Г .d  ; E Г  k Г  ( F )   Г ( F )
F 2a
2 p  4;
k Г .d 2 pwВ2 kГ w
TГ     В  2 p  постоянная _ времени _ генератора.
k Г RВ a В2
pw Я  Г a В
 a

E Г ( p) kГ
Передаточная функция генератора имеет вид: W Г ( p)   .
U ВГ ( p ) TГ p  1

Если параметры генератора неизвестны, а известны только

номинальные значения E Г .ном и U ВГ .ном оценить коэффициент передачи k Г
можно приближенно, используя соотношения:
E Г .ном
kГ  ; E Г .ном  k e НГ  I Н  RЯ ;U ВГ .ном  I В.ном  RВГ .
U ВГ .ном

3.5 Динамическая модель ДПТ НВ

На рисунке 3.33 представлены структурные схемы ДПТ НВ при его

управлении по цепи якоря (однозонное регулирование). Структура А обычно
используется для расчетов при применении замкнутой двухконтурной
системы регулирования с ОС по току и скорости, а структура Б при наличии
внутреннего замкнутого контура регулирования момента ДПТ НВ. Вариант В
является обобщенной структурой САЭП как с ДПТ НВ, так и АД,
работающем на линейной части его механической характеристики, при
управлении от преобразователя частоты. Структура Г обычно используется
для одноконтурной замкнутой по скорости САЭП.
161
 Приведем необходимые соотношения для расчета параметров системы
ТП-Д. К расчетным параметрам относятся:
- эквивалентное сопротивление якорной цепи системы - RЭ ;
- эквивалентное значение индуктивности - LЭ ;
- эквивалентная жесткость статической характеристики ЭП -  Э ;
- эквивалентная электромагнитная TЭ и электромеханическая TМ
постоянные времени ЭП;
- коэффициент передачи ЭД - К д .

1
kд
Eg(p)
1 RЭ I Я p p
Eп (p) RЭ k д
1 TЭ p TМ p
IC p

kд

М с(p)

ke
Eg(p) IЯ p
Eп (p) 1 RЭ M p 1 p
kм J p
1 TЭ p
MC p

p M p 1 p
0 e

1 TЭ p e TМ p

MC p

Eп(p) kд p
2
TЭTМ p TМ p 1

162
 ke  kМ
e 
RЭ
J  RЭ J
TМ  
ke  k М  e
1 1 1
kд   
k e k М С еФ
LЭ
TЭ 
RЭ

Рисунок 3.33 - Динамические модели ЭД

Так для трехфазной нулевой реверсивной схемы ТП значения

эквивалентного сопротивления и индуктивности можно найти, используя
соотношения:
m  xТ
RЭ  1,24R Я  Rдп   Rщ  R ур  Rтр  ; LЭ  L Я  Lтр  L ур ;
2
U щ 2 U KA 0 0 U 2 ф U KX 0 0 U 2 ф
Rщ   R
; тр   ; X тр   ,
IН IН 100 I 2 ф 100 I 2 ф

где Rщ - сопротивление щеточного контакта ЭД, R у - активное

сопротивление уравнительного реактора; Rтр , X тр - активное и реактивное

сопротивления согласующего ТР, приведенные к цепи выпрямления тока;
L Я , Lтр , L1ур - индуктивности ЭД, ТР и уравнительного реактора;

U K %  U 2 KA%  U 2 KX % , U KA% ,U KX % - относительные значения напряжений

(активной и реактивной составляющих), которые характеризуют
согласующий ТР.
Если среди параметров ТР имеются данные о потерях в его обмотках
PК , PX (см. Приложение) и значение U К % , то расчет эквивалентных
U K %  U 1н
параметров можно провести, используя формулы: Z ТР  ;
100%  К тр
2
 I 1н

PK
RТР  ; X тр  Z ТР2  RТР2 .
m  К тр
2
 I 1н

Для трехфазной мостовой схемы выпрямления следует использовать

163
 m  xТ
соотношения: LЭ  L Я  2 Lтр  2 L1ур ; RЭ  1,24R Я  Rдп   Rщ  2 R ур  2 Rтр  .
2
При расчете RЭ и LЭ для САЭП типа ТВ-Г-Д следует использовать
U НГ
соотношения: LЭ  L ЯД  L ЯГ ; RЭ  ( R ЯД  R ЯГ )  1,24 ; L ЯГ   .
p   НГ  I НГ

Коэффициент передачи kд ЭД определяется из уравнения

электромеханической характеристики при подстановке в него номинальных
параметров ЭД.

3.6 Определение параметров элементов САЭП

3.6.1 Регуляторы

Регуляторы предназначены для суммирования задающего сигнала и

сигналов ОС, а также для формирования статических и динамических
характеристик замкнутой системы ЭП.
Регуляторы строятся на операционных усилителях (ОУ). В
интегральном исполнении ОУ имеет пять основных выводов: два для
входных сигналов (инвертирующий и неинвертирующий входы); один
выходной; два для подключения к источнику питания.
Существуют идеализированные правила для анализа схем с
применением ОУ:
- дифференциальное напряжение на входе ОУ равно нулю U ВХ  0
(ОУ обладает большим коэффициентом усиления в разомкнутом состоянии
К ОУ   );

- по входу ОУ не потребляет ток I ВХ  0 (ОУ имеет большое входное

сопротивление RВХ   ).

3.6.1.1 Основные схемы включения ОУ

1) В соответствии с рисунком 3.34а), (инвертирующее включение)

напряжение на выходе ОУ равно:

164
 а) б)

Рисунок 3.34 - Схемы включения ОУ по инвертирующему входу

Rос
U вых    E1   K (  )  E1 ,
R1
Rос
где K ( )  – коэффициент передачи ОУ, U ВЫХ   I ОС  RОС , т.к. U ВХ  0 ;
R1
E1
I ОС  I 1 , т.к. R ВХ   ; I1  , т.к. U ВХ  0 .
R1

2) Инвертирующий сумматор - рисунок 3.34 б).

Во входной цепи имеется два независимых контура и ток I 1 не влияет
на ток I 2 . Выходной сигнал U ВЫХ находится методом суперпозиции:
Roc R
U вых   E1  oc E2   K1 E1  K 2 E2 ,
R1 R2
Roc R
где K1  ; K 2  oc .
R1 R2

3) Изолирующий повторитель (неинвертирующее включение -

рисунок 3.35а).
Схема используется для согласования входных и выходных
сопротивлений (эммитерный повторитель на ОУ).

165
 а) б)

Рисунок 3.35 – Схемы включения ОУ по неинвертирующему входу

4) Неинвертирующий усилитель - сумматор (рисунок 3.35 б)

RОС E  R  E 2  R1
U вых  U вх  (  1) ; E1  E 2  I ( R1  R2 ) ; U вх   E1  I  R1  1 2 .
R R1  R2

( E1  E 2 )
Тогда при R1  R2 U вх   ,а если RОС  R  R1  R2 ,то
2
( E1  E 2 ) RОС
U вых  (  1)  Е1  E 2 .
2 R
В данном случае источники входных сигналов Е1 , E 2 действуют друг
на друга, чего нет в системах с инвертирующим включением.
Схема применяется для масштабного преобразования и суммирования
сигналов без инверсии.

5) Схемы включения ОУ с ограничением выходного сигнала (рисунок

3.36)

Ограничение выходного сигнала используется для формирования

величины задающего входного сигнала внутреннего контура регулирования в
системах с подчиненным регулированием параметров.

166
 Рисунок 3.36 - Ограничитель напряжения

 (U СТVD 2  U VD1 )  U ВЫХ  U СТVD1  U VD 2 ,

где U СТ - напряжение стабилизации; U VD - прямое падение напряжения на

диоде ( U VD 1В).
Ограничение осуществляется за счет введения нелинейных элементов в цепь
обратной связи ОУ.

Рисунок 3.37- Характеристика нелинейного элемента

6) Схемы включения ОУ с частотно - зависимым преобразованием сигнала

ПФ и схема включения пропорционального (П) регулятора имеет вид:

Z oc ( p ) Rос
W ( p)     KП .
Z вх ( p ) R1

167
 ПФ и схема включения интегрального (И) регулятора имеет вид:
Z oc ( p ) 1 K
W ( p)     И ,
Z вх ( p ) TИ p p
1
где Z oc ( p)  , Z вх  R1 .
C oc p

Физический смысл постоянной времени TИ состоит в том, что она

численно равна времени, за которое выходной сигнал достигает уровня
входного при нулевых начальных условиях.

Рисунок 3.38 - ПИ - регулятор

И - регулятор и любой другой, имеющий интегрирующую часть,

обладает свойством памяти (т.е. при нулевом входном сигнале выходная
переменная сохраняет накопленное к этому моменту значение).

ПФ пропорционально-интегрального (ПИ) регулятора имеет вид (рисунок

3.38):
Roc  1 / Coc p 1
W ( p)  ; Z ос ( p )  Rос  , Z вх  R1 .
R1 С ос p

В зависимости от соединения элементов ПИ-регулятор можно

представить как параллельным, так и последовательным соединением П -

168
 и И - регуляторов. Так, параллельное соединение удобно для анализа
временных зависимостей и в этом случае ПФ регулятора имеет вид:
Roc 1 1
W ( p)   k .
R1 Coc R1 p Tи p

Последовательное соединение удобно для анализа частотных свойств,

т.к. lg( x  y )  lg x  lg y . ПФ ПИ-регулятора в этом случае имеет вид:
Roc  1 / Coc p Roc Coc p  1 Roc Roc Roc Coc p  1 T p 1
W ( p)       k  из ,
R1 R1Coc p Roc R1 Roc Coc p Tиз p

где Tиз  Rос С ос - изодромная постоянная времени.

ПФ апериодического (А) регулятора имеет вид:
Roc 1 k
W ( p)    ,
R1 Roc Coc p Tф p  1

1 Roc  1 C oc p Roc
где Z oc ( p)  Roc //   ; Tф  Rос  C ос .
C oc p Roc  1 C oc p Roc C oc p  1

Рисунок 3.39 – Инерционное звено (фильтр низких частот первого порядка)

169
 3.8.2 Датчики

Датчики относятся к информационной части ЭП и их работа – это

особый случай преобразования и передачи информации, а любая передача
информации связана с затратами и изменением энергии [36]. От точности
датчиков зависит точность замкнутых систем.

Требования, предъявляемые к датчикам, многообразны. Они не

должны вносить искажения в измеряемую цепь, обеспечивая заданную
точность измерений, а также должны осуществлять преобразования сигналов
различной физической природы в электрическую форму (U, I).

3.8.2.1 Датчики постоянного тока

Шунт – самый распространенный датчик постоянного тока

(комбинированное термостабилизированное сопротивление). ПФ шунта
U ш ( р)
имеет вид: W ( p)   Rш  K ДТ .
I ш ( р)

Промышленностью выпускаются стандартные шунты на разные токи.

Номинальное выходное напряжение шунта составляет U Ш  (25  75) мВ ; а
измеряемые токи лежат в диапазоне от 1А до 7,5кА.
Достоинства данного вида датчика тока простота и точность.
Недостатки: низкий уровень выходного сигнала и нежелательная
гальваническая связь с силовой схемой.
При проектировании САЭП ПФ датчика тока представляют
инерционным звеном 1-го порядка с коэффициентом передачи k дт :
k дт
W ДТ ( p )  .
1  T . ДТ p

Коэффициент передачи токового контура определяется произведением:

U зт. max
kТ  k у. ДТ  k дт  ,
  IН

где k у. ДТ - коэффициент передачи усилителя в цепи ОС;

k дт - коэффициент передачи шунта, выступающего в качестве

170
датчика тока. Максимальный задающий сигнал на входе регулятора тока
U зт. max при расчетах принимают равным (10 - 13)(В).

Инерционность канала обратной связи по току учитывается наличием

малой некомпенсируемой постоянной времени датчика тока T . ДТ .
Датчик постоянного тока на базе шунта с усилителем постоянного
тока представлен на рисунке 3.40, где принято обозначение – УПТ –
усилитель постоянного тока.

УПТ включает в себя:

- усилитель (разделительный ТР), выполняющий функцию
гальванической развязки;

Рисунок 3.40 - Датчик тока с УПТ

- модулятор, преобразующий постоянный входной сигнал в
переменный;
- демодулятор, работая синфазно с модулятором, выпрямляет
усиленный сигнал и придает ему соответствующий знак
(преобразование на частоте (1 50) кГц).
ПФ датчика тока без учета инерционности канала ОС имеет вид:
U дт ( р)
W ( p)   К ш К удт  К дт ,
I ( р)

К удт – коэффициент усиления датчика тока; К дт – коэффициент датчика

тока. Насыщение вольтамперной характеристики такого датчика происходит

либо за счет усилителя, либо от ТР.
При расчетах используют следующие ниже приведенные формулы.

171
 U дт U дт max
Задавая U дт max =(10-13)В, I max =(22,5) I Н , находят K дт   .
I I max

U шн
После этого определяют K ш  и K удт при I ШН  I Н .
I шн
К дт U дт max 2 I дн U дт max 10
K удт      66 .
Кш U шн I дн 2U шн 2  0,0075

У датчика постоянного тока на базе ТР переменного тока (ТА1-ТА3)

(рисунок 3.41) среднее значение выпрямленного тока при применении
неуправляемого выпрямителя равно: I d  К сх  I Ф  1,22 I Ф (  = 0).
Передаточная функция датчика тока
K дт U U
имеетвид: W ( p)  ; K дт  дт  дт max .
Tф р  1 Id I d max

Такой датчик применяется в станочном приводе типа БПУ, ЭПУ.

Достоинства: сигнал гальванически развязан; высокий коэффициент
усиления. Недостаток: инерционность.

Рисунок 3.41 - Датчик постоянного тока с ТР тока

В настоящее время в качестве датчиков тока применяют низкоомные
токоизмерительные резисторы (0,01- 1Ом), паспортной мощностью до 5 Вт и
допуском (0,5-1,0)% (выпускают такие компании как Vishay, IRC, Panasonic
и др.). Для обработки напряжения на токоизмерительных резисторах
применяются как стандартные ОУ, так и специализированные. Компания IR
(International Rectifier) выпускает высоковольтные (до 600В)
специализированные интегральные схемы типа IR 2170/2175,
172
предназначенные для работы в резистивных датчиках тока. Схема
преобразует падение напряжения в ШИМ - сигнал с несущей частотой 130
кГц.
Швейцарская фирма «LEM», начиная с 1972 года, создала широкий
диапазон гальванически изолированных датчиков тока и напряжения,
принцип действия которых основан на эффекте Холла. Эффект Холла
вызывается силой Лоренца, которая действует на подвижные носители
электрических зарядов в проводнике, когда на них действует магнитное поле
перепендикулярно направлению тока.

ЭДС на выходе генератора Холла определяется выражением:

К
E ЭХ   I ИТ  В  (30  300) мВ ,
d
где В – магнитная индукция до 0,7 Тл; К - константа Холла для
применяемого материала; d – толщина пластины полупроводника.
У датчиков на базе элементов Холла отсутствует гальваническая связь
с питающей сетью, а ПФ может быть представлена безынерционным звеном.
Датчики Холла выпускаются и в виде интегральных схем. Например,
фирма Allegro (Microsystems Europe Ltd.) выпускает датчики серии ACS7XX
на токи (5-200) А с полосой частот до 50 кГц с чувствительностью (10-100)
(мВ/А).

3.8.2.2 Датчики скорости и ЭДС

В качестве датчика скорости в аналоговых САЭП наиболее часто

используется тахогенератор. Параметры ряда тахогенераторов приводятся в
приложении. Тахогенераторы (ТГ) постоянного тока с электромагнитным
173
возбуждением или с возбуждением от постоянных магнитов характеризуются
U ВЫХ В
крутизной характеристики: CТГ  [ ]. После выбора ТГ
n об / мин
определяется по паспортным данным его крутизна. Коэффициент передачи
U зс. max
контура регулирования скорости равен: kC  ,
max
где U зс. max - максимальное напряжение задания контура скорости,
UН
которое можно принять равным (10-13)В;  max   0  - максимальное
ke
значение скорости вращения ДПТ НВ.
Коэффициент передачи тахогенератора K ТГ определяется из формулы,
U НТГ
зная значение CТГ : K ТГ  ,
 НТГ
где U НТГ ,  НТГ - номинальное напряжение и скорость используемого
тахогенератора в рад/с.
В случае если при максимальной скорости вращения ЭД U НТГ

превышает U ЗС max , то рассчитывается делитель напряжения на выходе ТГ на

основе соотношения: K C  K ТГ  K д. ДС
K д. ДС - коэффициент передачи цепи обратной связи по скорости.

Датчики ЭДС в ЭП постоянного тока применяются для косвенного

контроля скорости вращения. При этом диапазон регулирования скорости Д
= (40-50). Датчики применяются в ЭП с однозонным регулированием
скорости.

Датчик ЭДС на базе тахометрического моста представлен на рисунке

3.42, где приняты обозначения: КО - компенсационная обмотка; ДП -
обмотка дополнительных полюсов.
R1 Rя
Если  , то U ДЭ  К ТМ  Ед .
R2 Rдп  Rко

174
 Рисунок 3.42 – Тахометрический мост

Такой датчик можно использовать, когда отсутствует возможность

установки на вал ЭД ТГ (нет свободного конца механического вала).

Достоинство датчика простота схемы.

Недостатки:
-температурная нестабильность датчика, вызванная разной величиной
тока, протекающего по силовой схеме и схеме делителя и отличными
условиями охлаждения (погрешность 710%);
- плохая точность датчика в переходных режимах, где проявляется
влияние индуктивности силовой цепи ЭД.
R1 Lя
Чтобы U ДЭ  К ТМ  Ед , необходимо выполнить соотношение:  ,
R2 Lдп  Lко
Rя Lя
таким образом, требуется чтобы  . ПФ датчика имеет вид:
Rдп  Rко Lдп  Lко

K дЭ
W ( p)  ,
Tф р  1

где К дЭ , Т ф - коэффициент передачи датчика и постоянная времени фильтра

на выходе тахометрического моста.
Датчик ЭДС можно построить с применением датчика напряжения и
тока.

175
 U дн ( p)
ПФ датчика напряжения имеет вид: Wдн ( р)   К дел  К пр  К дел .
U д ( p)

Включение фильтра на выходе датчика напряжения вызвано

необходимостью, исключить из выходного сигнала датчика составляющую
пропорциональную падению напряжения на индуктивности L Я. В этом
случае для получения на выходе усилителя сигнала датчика ЭДС необходимо
из сигнала на выходе фильтра вычесть сигнал токовой компенсации
U ТК  i  R я . ПФ датчика ЭДС соответствует инерционному звену:
U дн К дн
U дэ   U тк ; Wдэ ( р )  ,
Tф p  1 Тф p  1

L яц
где Т ф  Т яц  - постоянная времени того участка цепи, к которому
R яц

подключен ДН.
Датчик напряжения на якоре ЭД в системе ТВ-Г-Д представляет собой
делитель напряжения и его можно представить безынерционным звеном с
U зн. max
коэффициентом передачи kН  ,
E ГН

где U зн. max - принять равным 10-13(В); E ГН  k eГ   НГ  I НГ  R ЯГ - номинальная

ЭДС генератора. ПФ датчика напряжения имеет вид:
U дн IR2
Wдн ( р)    К дн .
U д I ( R1  R2 )

Недостаток датчика: гальваническая связь с силовой схемой, которая

может быть устранена применением схемы на базе УПТ (рисунок 3.40).

176
 3.7 Синтез однократноинтегрирующей системы регулирования
скорости

ОИС регулирования скорости является системой, обладающей

астатизмом первого порядка по отношению к управляющему воздействию и
статической по отношению к возмущению.

3.7.1. Расчет параметров контура регулирования тока

Контур регулирования тока рекомендуется настраивать на МО.

Структурная схема контура представлена на рисунке 3.43, на котором малая
постоянная TДТ принята равной нулю, коэффициент передачи ТП обозначен
как K ТП  K П , а постоянная времени ТП равна TТП  TП .
ПФ регулятора тока при настройке контура регулирования тока на
МО может быть найдена по уравнению разомкнутого контура тока путем
приравнивания уравнения к стандартной ПФ желаемого вида:
kП 1 RЭ kТ 1
WРТ ( p )     ,
1  T . П p 1  TЭ p 1  T . ДТ p 2T .Т p(1  T .Т p)

где WРТ ( p) - искомая ПФ регулятора тока;

T .Т  T . П  T . ДТ - суммарная малая некомпенсированная постоянная
времени контура тока ( преобразователя и фильтра в цепи ОС по току).
Если в процессе проектирования учитывается малая постоянная фильтра
в цепи ОС по току, то с учетом, того что произведение T . П  T . ДТ является
очень малой величиной - несколько микросекунд, им можно пренебречь.
Исходя из этого, получим приближенное равенство:
1  T .П  p   1  T . ДТ  p   1  T .Т  p 

Тогда ПФ регулятора тока (без учета влияния ООС по ЭДС) приводится

к виду:
1  TЭ  p   RЭ
WРТ ( p)  ,
k П  k Т  2T .Т  p

т.е. представляет собой ПИ - регулятор тока.

177
 Рисунок 3.43 – Структурная схема контура тока

Форсирующее звено в ПФ регулятора компенсирует электромагнитную

постоянную времени TЭ ЭД (ЭМ1). Интегрирующая часть обеспечивает
заданное качество переходного процесса при настройке контура
регулирования на МО.
Для реализации ПФ ПИ - регулятора тока следует определить его
параметры: выбрать тип ОУ [19] и рассчитать значения RЗТ , RОТ , RОСТ , С ОСТ .

2T .Т  k П  k Т k Ш  k у . ДТ
1) RОСТ  С ОСТ  TЭ ;2) RЗТ  С ОСТ  ;3) RОТ  RЗТ ,
RЭ kТ

где - k ш , k уДТ - коэффициенты ДТ и усилителя в цепи ОС,

RЗТ , RОТ , RОСТ , С ОСТ - сопротивления и емкость в цепи задающего сигнала и

цепи ОС ПИ-регулятора.
ПФ замкнутого контура тока, настроенного на МО, определяется
1 kТ
следующим образом: WЗТ ( p )  .
2T 2
 .Т p  2T .Т  p  1
2

Проведем оценку влияния внутренней ОС по ЭДС на процессы в

контуре тока.
ПФ звена якорной цепи с учетом влияния внутренней ОС по ЭДС
имеет вид:
1
R я (Т э р  1) 1 Тм р
W яц ( Е ) ( р )   .
1 Rэ Rэ 1  Т м р  Т м Т э р 2
1
R я (Т э р  1) Т м р

ПФ звена якорной цепи обладает дифференцирующими свойствами,

178
благодаря чему компенсируются интегральные свойства ПИ – регулятора
тока.
Определим ПФ замкнутого контура тока для данного случая с
регулятором, оптимизированным в режиме заторможенного двигателя. ПФ
разомкнутого контура тока имеет вид:
Т э р  1 k тп Тм р
Wктр ( Е ) ( р )  k рт k дт 
Т э р Т  р  1 Rэ (1  Т м р  Т мТ э р 2 )
1 (Т э р  1)Т м р
 ,
2Т  (Т  р  1)(1  Т м р  Т мТ э р 2 )

Т э Rэ
где k рт  .
2Т  k тп kдт

ПФ замкнутого контура тогда определяется как:

Тм Тэ р  1 Тм
(Т э р  1)
2Т  k дт (Т  р  1)(1  Т м р  Т м Т э р )
2
k дт
Wкт(Е) (р) 
з
 .
Тм Тэ р  1 2Т  (Т  р  1)(1  Т м р  Т м Т э р 2 )  Т м (Т э р  1)
1
2Т  (Т  р  1)(1  Т м р  Т м Т э р 2 )

В установившемся режиме работы ЭД будет недоиспользован по нагрузке,

как видно из нижеприведенных соотношений:
I ( p) Т k 1 k дт 1 k дт Iз
lim P 0 Wктз ( Е ) ( р )   м дт  . U зт   Iу ; Iy  ,
U зт ( p ) 2Т   Т м 2Т  2Т  2Т 
1 1 1
Тм Тм Тм

где I з - заданная величина тока в контуре тока для случая заторможенного

ЭП.
Графики переходных процессов контура тока при заторможенном и
расторможенном ЭД представлены на рисунке 3.44.

Контур тока, который с ПИ-регулятором был астатическим при

заторможенном роторе, при Eд  0 становится статическим. Ошибка
регулирования тем больше, чем меньше постоянная времени TМ . Другое
следствие влияния ОС по ЭДС - это увеличенное перерегулирование. По
отношению к новому установившемуся уровню тока перерегулирование
увеличивается, но по абсолютной величине остается тем же.
Если ЭП имеет большую TМ , то за время выхода тока на заданный

179
 Рисунок 3.44
уровень ЭДС ЭД практически не меняется и ее влияние на ток минимально.
В ЭП с высокомоментными ЭД, у которых инерционность якоря мала,
влияние внутренней ООС по ЭДС существенно, что иногда приходится
учитывать изменением ПФ регулятора.

Если ПФ якорной цепи учитывает влияние ОС по ЭДС якоря, то она

1 Тм р
имеет вид: W яц ( Е ) ( р)  ,
Rэ (1  Т1 р)(1  Т 2 р)

где T1  T2  Tм ; T1  Т 2  Tм  Tэ ,
В таком случае, настраивая контур тока на МО, получим ПИ-
регулятор второго порядка (ПИ)2:
(Т из р  1)(Т у р  1)
W рт ( Е ) ( р )  k рт ,
Т из р 2

где T1  TИЗ ; T у  T2 T1  T2 .

3.7.2 Расчет параметров контура регулирования скорости

В ОИС контур регулирования скорости также настраивается на МО.

Структурная схема контура представлена на рисунке 3.45, на котором малая
постоянная TДC принята равной нулю. Особенностью контура скорости
является наличие колебательного звена в канале регулирования,
соответствующего WЗТ ( p) . Для дальнейших расчетов можно принять
2TТ  Т Т . ПФ внутреннего замкнутого контура тока (ЗКТ) будет иметь вид:

1 k ДТ
WЗТ ( p)  , т.к. в контуре скорости имеется достаточно большая
2T .Т  p  1

постоянная времени Tм, что позволяет пренебречь значением коэффициента

180
при p 2 как бесконечно малой величиной.

Рисунок 3.45 - Контур регулирования скорости

ПФ регулятора скорости в ОИС следует находить из уравнения

разомкнутого контура скорости ( k Т  k ДТ  k ш  k уДТ , k с  k ДС  kТГ  k уДС , k e  ceФн ):
1 kТ RЭ kC 1
WРС  p  
2T .Т  p  1 TМ  k e  p T . ДС  p  1 2T .С  p1  T .С  p  .
  

Суммарная малая некомпенсируемая постоянная времени контура

скорости при учете фильтра в цепи ОС по скорости равна:
T .C  2T .Т  T . ДС . Тогда пренебрегая малой постоянной времени второго
порядка, получим аналогично случаю для контура тока ПФ регулятора
kТ  ke  TМ
скорости WРС  p   kРС , что соответствует П - регулятору.
RЭ  kC  2T.С
RОСС
1)k РС 
RЗС
Параметры П - регулятора находятся из соотношений: .
k
2) RОС  ТГ RЗС
kC

Для расчета параметров RЗС , RОС , RОСС задаются одним из значений в

диапазоне (1-100)кОм и, используя приведенные соотношения, рассчитывают

два остальных. Настроенный на МО контур регулирования скорости, имеет
1 kC
ПФ вида: WЗС  p   .
2T 2
 .С  p  2T .C  p  1
2

Ниже приведены схемы включения типовых аналоговых регуляторов в

ОИС и ДИС (рисунок 3.46).

181
 Rост Сост

Uзт R зт

Uост Rот РТ
Uу

ОИС ТП-Д ДИС ТП-Д

Rосс Rосс Сосс

Uзс Rзс Uзс Rзс

Uосс Rос РС
Uосс Rос РС
Uзт Uзт

Рисунок 3.46 - Регуляторы тока и скорости в ОИС и ДИС

3.7.3 Расчет статических и динамических характеристик

По структурной схеме проектируемой системы (рисунок 3.5)

определим исходное уравнение для контура регулирования скорости с
учетом задающего воздействия U ЗС и возмущающего воздействия IC:
RЭ  k д
U ЗС  W ДС  p     WРС  p   WЗТ  p   I С  
ТМ  p

Из этого уравнения запишем уравнение статической характеристики

ОИС при p=0, и, подставив в уравнения найденные ранее передаточные
функции, получим равенства:
 kC  kТ  k e  TМ 1 kТ 
U ЗС       I С   RЭ  k д  TМ  p   ;
 1  T . ДС  p  RЭ  k C  2T .C 2T .Т  p  1 

U ЗС    k C   TМ  I С  RЭ  k д  0;
k C  2T .C
TМ TМ
  U ЗС   I С  RЭ  k д .
2T .C k C  2T .C

182
 Окончательно уравнение для статических характеристик в ОИС
U ЗС I С  RЭ  k д
принимает вид:    2T .C   0  
kC TМ
По полученному уравнению необходимо построить статические
характеристики ОИС, задаваясь различными значениями U ЗС =(1,2,...,
U зс max )В, и оценить статизм замкнутой системы регулирования во всем

требуемом диапазоне изменения скорости и нагрузки. Если он превышает

допустимый статизм, то настройку контура скорости следует проводить на
СО.

Рассмотрим методику расчета переходных характеристик по

управляющему воздействию в ОИС. Структурная схема системы
представлена на рисунке 3.47.
IC  p 

kТ  k e  TМ 1 I  p RЭ  kд
 p
kТ
RЭ  kC  2T .С 2T2.Т  p 2  2T .Т  p  1 TМ  p

Рисунок 3.47 - Структурная схема контура скорости в ОИС

Осциллограммы сигналов при пуске, реверсе, торможении представлены

на рисунке 3.48.
В процессе пуска двигателя в системе с ограничением тока напряжение
на выходе регулятора скорости велико и равно U max  U опор . Это означает,
что ОС по скорости не влияет на работу системы и система будет
разомкнутой по скорости. Уравнения, описывающие динамику системы, в
этом случае имеют вид:
 RЭ  k д
U опор  WЗТ  p   T  p   ;
 М

 опор  WЗТ  p   i,
U

183
 1 kТ
где W ЗТ ( p )  - ПФ замкнутого контура тока.
2T 2
 .Т  p  2T .Т p  1

Рисунок 3.48 – Временные диаграммы тока и скорости в ОИС

Оригиналы уравнений для скорости и тока следующие:

RЭ  k д 2T .Т
   
kТ
 U опор 
TМ
 
  1  e  cos ;

i   
U опор
kТ
1  e 
cos  sin  ;
t
 .
2T .Т

После затухания свободных составляющих переходного процесса ток

U ОП
принимает постоянное значение Iу  . Переходные процессы для
kТ
скорости рассчитываются до достижения скорости    ОТС , которая
определяется из соотношений:

184
  U опорн  U ЗС  k РС
 ОТС  ;
k C  WРС  p 
U ЗС  k РС  k C   ОТС  k РС  U опорн ;
U ЗС  k РС  U опорн
 ОТС  .
k C  k РС
По мере роста скорости уменьшается значение выражения
U ЗС  k C     WРС  p  и становится равной U опор  U ЗС  k C   ОТС   К РС .

После достижения   ОТС регулятор скорости выходит из зоны

насыщения и начинает работать на линейной части характеристики. Это
приводит к подключению отрицательной ОС по скорости, контур тока при
этом размыкается, а контур скорости - замыкается.
Характер переходных процессов после выхода регулятора из зоны
насыщения описывается уравнениями:
U ЗС U опорн.  RЭ 2T .C 
       e cos ;
kC k e  kТ TМ
U опорн.
i    e  cos   sin  ;
kТ
T .Т t
 ;  .
T .C 2T .Т

Переходный процесс заканчивается при достижении заданной скорости

 зад и выходе ЭП на требуемую статическую характеристику. При расчетах
переходных процессов необходимо подставлять значения  в выше
приведенные формулы от 0 до значений (10-15) TТ и учесть, что при
построении графика после   ОТС необходимо обеспечить перенос начала
координат. Принять U опорн = U ЗТ max (В).

Рассмотрим характер переходных процессов в ОИС при действии на

САЭП возмущающего воздействия (I С).
Запишем по структурной схеме ОИС (рисунок 3.47) уравнение для
RЭ  k д
скорости   p   U ЗС  k C    p   WРС  p   WЗТ  p   I С  p  ,
ТМ  p

185
 kТ  k e  TМ 1 kТ
где WРС  p   ;WЗТ  p  
RЭ  k C  2T .C 2T .Т  p  1

Для определения влияния только нагрузки положим U ЗС  0 :

RЭ  k д
  p   k C    p   WРС  p   WЗТ  p   I C  p   .
TМ  p

ПФ САЭП по возмущающему воздействию относительно тока и

скорости имеют вид соответственно:
I  p  1
WТ  p    ;

I C  p  4T .Т  p  2T .Т  p  T .Т  p  1  1 
  p  T .C 2T .C  p  T .C  p  1
WC  p     RЭ  k д   .
I C  p  
TМ 4T .C  p 2T .C  p  T .C  p  1  1  1 

При ударном приложении нагрузки на величину M C I C  характер

переходных процессов рассчитывается с использованием соотношений:

i * 
I
I C
 1  e  2 
2
3
 
sin 3  e  ;
,
 

*

 C
 e  2
  1 
2

e 
2 3

  
sin 3  3 cos 3 ,  
 
t 2T .C
где  ;  C  RЭ  k д   I C .
2T .c TМ

При выполнении курсового проекта необходимо рассчитать характер

переходных процессов при изменении возмущающего воздействия ( I C ) на
величину I C  I Н и построить соответствующие зависимости.

3.8 Синтез двукратноинтегрирующей системы регулирования

скорости

ДИС регулирования скорости является астатической системой второго

порядка по управляющему воздействию и обладает астатизмом первого
порядка по возмущающему воздействию.
В качестве регуляторов тока и скорости в такой системе обычно

186
применяются ПИ - регуляторы. Расчет контура регулирования тока
ведется аналогично расчету его в ОИС. На рисунке 3.49 представлена
функциональная схема ДИС регулирования скорости.

Рисунок 3.49 - ДИС регулирования скорости для однозонного ЭП

постоянного тока

3.8.1 Расчет параметров контура регулирования скорости

Контур регулирования скорости в ДИС настраивается на СО, а ПФ

регулятора скорости определяется из соотношения:
1 kТ RЭ kC 1  4T .С  p
WРС  p     
2T .Т  p  1 TМ k e p T . ДС  p  1 8  T2.С  p 2  1  T .С  p 
1  4T  p   k Т  TМ  k e
WРС  p  
 .С
,
RЭ  k C  8  T2.С  p

187
 где T .С  2T .Т  T . ДС .
Условия выбора параметров регулятора следующие:
8T2.С  RЭ  k C kТГ
CООС  RООС  4T .С ; CООС  RЗТ  ; RОС   RЗС .
kТ  TМ  k e kС
Настроенный таким образом контур скорости, имеет ПФ вида:
1
kС
1  4T .С  p 
WЗС  p  
8  T3.С  p 3  8  T2.С  p 2  4  T .С  p  1

Изображение ошибки по задающему воздействию определяется

 0.ЗС  p   32T2  p 2 2T  p  1
равенством:  ЗС  p   , из которого
32T2  p 2 2T  p  1  8T  p  1
видно, что система обладает астатизмом второго порядка.

3.8.2 Расчет статических и динамических характеристик

Запишем по структурной схеме ДИС уравнение для скорости с целью

получения уравнения для статической характеристики:
U ЗС  WООС  p     WРС  p   WЗТ  p   I С  RЭ  k д  TМ  p   .
1  4T  p  kТ  TМ  k e
Учитывая, что WРС  p  
.С kC
, а WООС  ,
RЭ  k С  8T 2
 .С p 1  TДС  p

получим
 
 1  4T .С  p   k Т  TМ  k e
1
 kС kТ 
U ЗС       I С   RЭ  k д  TМ  p  
 1  T . ДС  p  RЭ  k С  8T .С  p
2
2T .Т  p  1 
 
.
При p=0 приходим к равенствам:
U ЗС  k C    0,
U ЗС
  const.
kC

Таким образом, статические характеристики ДИС регулирования

скорости представляют собой идеальные зависимости, обладающие
абсолютной жесткостью и ограниченные величиной максимального
пускового тока I П . В реверсивном ЭП такие характеристики располагаются

188
во всех четырех квадрантах.
Представим формулы для расчета динамических характеристик в ДИС
при изменении управляющего воздействия в соответствии с методикой
подробно рассмотренной для ОИС.
Кривая переходного процесса при работе регулятора скорости на
участке насыщения рассчитывается по тем же формулам, что и для ОИС.
Когда ПИ- регулятор скорости работает на линейном участке
уравнения для расчета переходного процесса следующие:

   
U ЗС U ОП  RЭ 2T .С  
kC

k e  kТ

TM
 e cos   3   1
 
sin  3 ; 
  3 
 ,
 kТ   
i    U ОП  e  cos  3  1 sin  3  
,
  3 
T .Т t
где   ;  .
2T .С 2T .Т

При выполнении курсового проекта рассчитывается характер

переходных процессов в ДИС, из условий: U ЗС  U ЗС max ,U ОП  U ЗТ max .

При расчете переходных характеристик по возмущающему воздействию

( I C ) в ДИС, следует использовать следующие соотношения для ПФ тока и
скорости:

W Г  p  
I

8T p  1 ;
I C 8T p  4T p  2T pT p  1  1  1 1
 8T 4T p2T p T p  1  1
WC  p     RЭ  k д  
I C TМ 8T p  4T p  2T p T p  1  1  1 1

и, соответственно, переходные функции, полученные применением

обратного преобразования Лапласа, имеют вид:
i
i *   1  e  2 1  6   cos 2  2  1  sin 2 ;
I C

 * 
I C

8T .Т
TМ
 
 RЭ  k д e  2  1,5     sin 2   cos2  ;

t I  R I  R 8T .Т
где   ; C  C Э ;  ЗС  С Э  .
8T ke ke TМ

189
 При выполнении курсового проекта необходимо провести расчет
переходных процессов в ДИС, и построить соответствующие зависимости в
i 
относительных единицах ; , а также оценить величину максимальной
I C  C

динамической ошибки для скорости.

3.8.3 Использование задатчика интенсивности в ОИС и ДИС

С П - регулятором скорости система является астатической первого

порядка по задающему воздействию. В переходных режимах существует
ошибка регулирования по заданию, которая становится равна нулю только в
установившемся режиме (рисунок 3.50а).
С ПИ - регулятором скорости система является астатической второго
порядка по задающему воздействию (рисунок 3.50б). Динамическая ошибка
на входе регулятора скорости имеет место лишь в начале и в конце
переходного процесса. В установившемся режиме разгона рассогласования
нет.
Осциллограммы сигналов при пуске, торможении, реверсе с
задатчиком интенсивности (ЗИ) на входе регулятора скорости для ОИС
системы представлены на рисунке 3.50 при I ДИН  0,5I Н , I С  I Н .
На этапе торможения со статической нагрузкой на валу ток двигателя
может не изменить своего знака и остаться того же направления I С  I ДИН .
Ток остается в двигательном режиме, тем самым, удерживая излишне
большой темп торможения, вызванный большой нагрузкой на валу.
Если темп ЗИ большой I ДИН  I Н , то при номинальной нагрузке
привода этот темп отрабатываться не будет. РС выйдет на ограничение,
задавая максимальный ток.

190
 а)

б)

Рисунок 3.50 - Осциллограммы с ЗИ

191
 3.9 Синтез трехконтурной системы подчиненного регулирования
ТВ-Г-Д.

Трехконтурная система регулирования скорости выполняется с

контурами напряжения, тока и скорости. Все контуры регулирования
настраиваются МО, и проектируемая система является ОИС регулирования
скорости (рисунок 3.6).

Определим вид ПФ регулятора напряжения при условии настройки

контура на МО. Согласно условиям настройки на МО [1] можно записать:
k ТВ kГ 1
W РН  p     kН  .
1  TТВ  p 1  TГ  p 2T . Н  p  T . Н  p  1

Принимаем датчик напряжения безынерционным ( TТВ  T .Н ).

В этом случае ПФ регулятора принимает вид:
1 T  p 1
WРН  p    Г , что соответствует ПФ ПИ-регулятора.
k ТВ  k Г  k Н 2T .Н  p
Выбор параметров регулятора осуществляется с использованием
соотношений:
RОСН  С ОСН  TГ ; RЗН  С ОСН  2T . Н  k ТВ  k Г  k Н ; RЗН  RОН .

ПФ замкнутого контура регулирования напряжения системы ТВ-Г-Д

определяется из соотношения:
1
kН
WЗН  p   .
2T 2
 .Н  p  2T . Н  p  1

Для дальнейшего синтеза системы ТВ-Г-Д будем считать, что

1
kН
WЗН  p   .
2T . Н  p  1

Определим ПФ регулятора тока при настройке контура тока на МО:

1 1
k RЭ kТ 1
WРТ  p   Н
   .
2T . Н  p  1 TЭ  p  1 1  T . ДТ  p 2T .Т  p T .Т  p  1

Произведение 2T .Н  p  1  1  T . ДТ p   2T .Н  T . ДТ   p  1 и, если принять

192
условие T .Т  2T .Н  T . ДТ , ПФ сводится к отношению:
TЭ  p  1  RЭ  k Н
WРТ  p   , что соответствует ПИ - регулятору, параметры
2Т  .Т  p  k Т

которого находятся из соотношений:

2T .Т  kТ
RОСТ  СОСТ  TЭ ; RЗТ  СОСТ  ; RОТ  RЗТ .
k Н  RЭ
ПФ замкнутого контура регулирования тока с теми же допущениями
принимает вид:
1 1
kТ kТ
WЗТ  p    .
2  2T .Н  T . ДТ   p  2  2T .Н  T . ДТ   p  1 2T .Т  p  1
2

ПФ регулятора скорости в системе ТВ-Г-Д определим из соотношения:

1
kТ R k kC 1
WРС  p    Э д  .
2T .Т  p  1 TМ  p 1  T . ДС  p 2T .С  p  T .С  p  1
Принимая 2T  .Т  p  1  1  2T .С  p   2T .Т  T . ДС   p  1

и T .С  2T .Т  T . ДС  22T .Н  T . ДТ   T . ДС  4T .Н  2T . ДТ  T . ДС

TМ  kТ
получаем П - регулятор скорости: WРС  p    k РС .
2T .С  k С  RЭ  k д

Параметры регулятора скорости выбиваются из соотношений:

RООС R kС
 k РС ; ЗС  .
RЗС RОС k у . ДС  k ТГ

ПФ замкнутого контура регулирования скорости при его настройке на

1
kC
МО имеет вид: WЗС  p   .
2T2
 .С  p  2T .С  p  1
2

Расчет статических и динамических характеристик в системе ТВ-Г-Д

аналогичен расчетам для ОИС системы ТП-Д. Однако из-за наличия трех
контуров регулирования, настроенных на МО, статизм в системе окажется
больше. Уравнение статической характеристики в системе ТВ-Г-Д принимает
U ЗС I C RЭ 2T .С
вид:      0   .
kC ke TМ

193
 3.10 Однозонный электропривод с обратной связью по ЭДС

ОС по ЭДС применяют в тех случаях, когда ЭП однозонный

(регулирование осуществляется только по цепи якоря) и требования к
поддержанию скорости не высоки (рисунок 3.51).
Расчет параметров регулятора тока аналогичен расчетам в ОИС и
ДИС.

Рассмотрим оптимизацию контура ЭДС. В состав контура ЭДС

(рисунок 3.52) входят: регулятор ЭДС (РЭ), замкнутый контур тока (ЗКТ),
датчик ЭДС, интегрирующее звено. Пренебрегая малой постоянной времени
второго порядка, получим малую некомпенсируемую постоянную времени
TЭ контура ЭДС.

Рисунок 3.51 – Структура однозонного ЭП с обратной связью по ЭДС

194
 Рисунок 3.52 – Контур ЭДС

1 1 1 1
 /   
Т Т р  1 Т яц р  1 Т Т Т яц р  (Т Т  Т яц ) р  1 (Т Т  Т яц
/ 2 / /
) р 1
1
 ,
Т Э  р 1

где TЭ  Т Т  T яц1 - малая постоянная времени контура ЭДС; Tяц1 - постоянная
времени того участка якорной цепи двигателя, к которому подключается
датчик напряжения.
Базируясь на условиях настройки контура на МО, получаем ПФ П-
регулятора ЭДС (РЭ):
1
k дн
k дт R 1
Wкэр ( р)  WРЭ   э  ;
Т Э р  1 Т м р 2Т Э р (Т Э р  1)

Т м k дт
WРЭ   k рэ .
2Т Э Rэ k дн

Замкнутый контур ЭДС является астатическим первого порядка по

задающему воздействию, а по возмущению - статическим.
/
Т яц р 1 1 /
(Т яц р  1)
2Т Э р (Т Э р  1) k дн k дн
Wкэ ( p ) 
з
 .
1 2Т
2 2
р  2Т р  1
1 Э Э
2Т Э р (Т Э р  1)

Наличие фильтра в канале датчика ЭДС приводит к повышенному

перерегулированию ЭДС двигателя. Настройка контура на МО была
проведена по отношению к сигналу датчика ЭДС (ДЭ). Для приведения
перерегулирования к норме на входе контура необходимо поставить фильтр с
той же постоянной времени, что и у датчика ЭДС.
При этом ПФ замкнутого контура ЭДС будет иметь вид:
1 1
k дн ( р ) С еФн k дн 1
Wкэз ( р )  ; Wкэз ( р)   ; lim p0 Wкэз ( р)  .
2Т Э р  1 U зэ 2Т Э р  Т Э р  1
2 2
С еФн k дн

Статическое падение скорости в контуре ЭДС при настройке на МО,

2Т Э
такое же, как и в ОИС с ОС по скорости:  з ( Е )   р ;
Тм

195
 2Т Т 2(Т Т  Т яц
/
)
 з (  , мо )
  р
;  з (  ,со )
 0 ;  з ( Е , мо )
  р
.
Тм Тм

Рисунок 3.53 – Функциональная схема САЭП.

Функциональная схема ЭП с ОС по ЭДС и датчиком напряжения

(ДН) представлена на рисунке 3.53. В этой схеме сигнал датчика ЭДС
получается в результате алгебраического суммирования сигналов
поступающих от ДН и ДТ.

Жесткость статических характеристик при больших ТЯЦ может быть

хуже, чем в разомкнутой системе. Поэтому при подключении датчика
напряжения подбирают такие точки съема сигнала, чтобы ТЯЦ была
минимальной.

196
 а) б)
Рисунок 3.54 – Регулятор и датчик ЭДС

На рисунках 3.54 а) и 3.54б) приведены реализации регулятора и датчика.

Порядок расчета элементов принципиальной схемы рисунка 3.54 следующий:

R зт
Т м k дт
Rдт
принимаем k дн , после чего находим k рэ : k рэ  . После
2(Т Т  Т яц ) Rэ k дн
/

/
4Т яц Rдн
этого задавая С дн , определяем Rдн  ; Rдн/  Rдн//  . Далее рассчитываем
Сдн 2
/
U зэ(max) 4Т яц
Rоэ  k рэ  Rдн и находим Rзэ  Rдн . После этого ищем Сф  и
U дн (max) Rзэ

Rдн k дт
вычисляем резистор токовой компенсации – RТК  /
из условия режима
R яц k дн

стопорения двигателя:   0  E  0  U ДЭ  0 .
U дт U дн
I ТК  I ДН ;U ДТ  I Д  К ДТ ; U ДН  U Д  К ДН  I Д  R 1яц  К ДН ;  .
RТК Rдн

Статические падения скорости в замкнутой системе определяются на основе

соотношений:
2(Т Т  Т яц
/
) I c Rэ 2(Т Т  Т яц )
/

 з ( Е )   рс   ; U зэ 0   0 С еФн k дн .
Тм С е Фн Тм

197
 Рисунок 3.55 - Статические характеристики разомкнутой и замкнутой
системы

При слишком «мягких» статических характеристиках систему с ОС по

ЭДС строят с датчиком ЭДС, который может компенсировать
инерционность датчика напряжения. В этом случае статические
характеристики близки к характеристикам в системе с ОС по скорости и П -
регулятором (ОИС).

На рисунке 3.54а RОДЭ  R ДН ; R ДЭ  R ДН . Пусть на рисунке 3.54б R03 –

R01
мало, тогда  1 ; TЯЦ
1
 R02  C 0 . ПФ датчика ЭДС может быть представлена в
Rдн

R01 ( R02  R03 )  C 0 p  1 R01

виде: Wдэ ( р)    (1  R02  C 0 p) .
Rдн R03C 0 p  1 Rдн

В случае необходимости стабилизации тока возбуждения в однозонном

ЭП функциональная и структурная схема контура тока возбуждения может
быть представлена, так как это показано на рисунке 3.56.

198
 Рисунок 3.56 – Функциональная и структурная схемы контура тока
возбуждения

При настройке контура регулирования тока возбуждения на МО регулятор

тока возбуждения получается пропорционально-интегральным, как показано
ниже:

k тпв Т вт р  1 k дтв 1
р
W ктв  W ртв ( p )     ;
Т в р  1 Rв (Т в р  1) Т в  р  1 2Т в р (Т в р  1)
R в  (Т в  р  1) Т в  R в Т в Т р 1 Т р 1
W ртв     в  k ртв в  .
2 Т  в k тпв k дтв р Т в  2 Т  в k тпв k дтв Т в  p Т в  p

Если Tв   20Tв , то регулятор тока возбуждения может быть

пропорциональным. С П - регулятором в системе будет ошибка по заданию,
которую можно скомпенсировать увеличением задающего сигнала. Если

199
 используется П - регулятор, то следует определить требуемый сигнал
задания, обеспечивающий выполнение условия I В  I ВН ; Ф  Фн .

1.1.1 3.11 Двухзонный электропривод постоянного тока

Двухзонный ЭП – это такой ЭП, в котором изменение скорости
осуществляется как за счет изменения напряжения на якоре, так и за счет
изменения тока возбуждения ЭД. Для двухзонного регулирования найдем
ПФ звеньев, осуществляющих регулирование скорости за счет ослабления
поля, и дополним ими структурную схему ДПТ НВ для однозонного
регулирования.

Введем обозначения: LS – индуктивность рассеяния; LВ –

индуктивность основного потокосцепления; RВТ – сопротивление,
учитывающее действие вихревых токов; RВ – активное сопротивление цепи
обмотки возбуждения; LПВ, RПВ – индуктивность и сопротивление
преобразовательной цепи обмотки возбуждения. Внутренние сопротивления
источника напряжения (активное и индуктивное) отнесены к обмотке
возбуждения. Для принятых обозначений и с учетом электромагнитных
связей можно записать:
p  LВ  R ВТ
Z ( p )  ( R ПВ  R В )  р  ( L ПВ  Ls )  ;
p  LВ  R ВТ
R ПВ  R В  R В ;
 
 
p  ( L ПВ  Ls ) p  L В  R ВТ
Z ( p )  R В  1   ,
 R В L 
 R В  R ВТ  (1  p  В )
 R ВТ 
LПВ  Ls
где  Ts – постоянная времени рассеяния;
RВТ
LВ
 Tв – постоянная времени основного потокосцепления;
RВ
LВ
 TВТ – постоянная времени контура вихревых токов.
RВТ

С учетом введенных обозначений, получим равенство:

 p  Tв   Ts  TВТ  p 2  (TВТ  Ts  Tв)  р  1 
Z(р)  R В  1  p  Ts    R В   .
 (1  р  Т ВТ )   1  р  Т ВТ 

200
 Когда TS  0 , TВ   Т ВТ  TВ , тогда окончательно получим:
 1  p  TВ 
Z ( р )  R В    .
 1  р  TВТ 
Iв ( р ) 1 1 1  р  Т ВТ
W1 ( p )     ;
Е ПВ ( р ) Z ( р) R В 1  р  Т В
 р  L в  R ВТ 
Iв ( р )   
I ( р )   р  L в  R ВТ   Iв ( р ) 1
.
р  Lв 1  Т ВТ ( р )

Представим развернутую структурную схему цепи обмотки

возбуждения (рисунок 3.57).

Е пв (р) 1 (1  р  Т ВТ ) I в ( р) 1 I  ( р) Ф ( р)

R В (1  р  Т В ) 1  Т ВТ (р)

Рисунок 3.57

Равенство I  ( p)  I В ( p) выполняется только в установившемся

режиме.
В динамических режимах ток I всегда отстает от тока IВ (рисунок 3.58).
dФ
Введем коэффициент передачи магнитной цепи в виде: K Ф 
dI 
(рисунок 3.59).

Кф
I  ( р) Ф ( р)

Рисунок 3.59

Рисунок 3.58

201
 Полная структурная схема ДПТ НВ при двухзонном регулировании
скорости представлена на рисунке 3.60.

( ЯЦ ) (ЭМ)
I c ( р)
E пя ( р )
Rэ ( р)
1
T м  p  (C еФ)
1
R э  (Т э  р  1)
ДТЯ I я ( р)

(ОВ) (МЦ)
Епв (р) I в (р) I  ( р) Ф( р )
1 1  р  Т ВТ 1
 Се X
R В 1  р ДТЯ
 Т В 1  Т ВТ (р)

ДТВ(ДП )

Рисунок 3.60 – Полная структурная схема ДПТ при

двухзонном регулировании скорости

На схеме приняты следующие обозначения: ДП – датчик потока; МЦ –

магнитная цепь обмотки возбуждения; TМ’ – постоянная времени при
ослабленном потоке.
Постоянная времени Тм’ определяется из соотношения:
J  Rэ Фн 2 J  Rэ Фн 2 Фн 2
Тм'      Тм  .
Се  См  Ф 2 Фн 2 Се  См  Фн 2 Ф 2 Ф2
Недостатки схемы проявляются в том, что при уменьшении потока
вдвое, постоянная времени увеличивается в четыре раза:

Rэ Rэ  Ф 2 Rэ  Ф
WЭМ ( р )     f (Ф) .
р  Тм'Ce  Ф р  Тм  Се  Ф  Фн 2
р  Тм  Се  Фн 2

Структурная схема двигателя, выраженная через момент ЭД и момент

статической нагрузки, представлена на рисунке 3.61.

202
 ( ЯЦ ) М c ( р) (ЭМ)
Е пя (р) I я ( р) М ( р) ( р)
1 Rэ
X
R э  (Т э  р  1) Т м  р  С е  С м  Ф 2н

Е ( р)
ССе
м

(ОВ)
(МЦ)
Е пв (р)
1 1  р  Т ВТ I в (р) 1 I  ( р)
 Се X
R В 1  р  Т В 1  Т ВТ (р) Ф ( р)

ДТВ(ДП )

Рисунок 3.61 – Структурная схема двигателя, выраженная

через моменты ЭД и статической нагрузки

ПФ САЭП по возмущающему воздействию имеет вид:

( р ) 1 Rэ Се  См  Фн 2 Rэ
WЭМ ( р)      .
М ( р)  Мс( р) J  p Rэ Се  См  Фн 2
Тм  Се  См  Фн 2  р

Несмотря на то, что коэффициент в электромеханической части ЭД на

данной структурной схеме постоянен, коэффициент передачи в контуре
регулирования скорости будет уменьшаться при ослаблении потока. Это
обстоятельство приводит к уменьшению жесткости механических
характеристик во второй зоне регулирования.
Двухзонный АЭП на основе принципов подчиненного управления
состоит из двух подсистем: одна изменяет напряжение на якоре, другая
изменяет поле двигателя. Управление этими подсистемами может быть
зависимым и независимым. Современные системы АЭП зависимые, т.е.
ослабление поля начинается при достижении номинальных значений
напряжения или ЭДС на якоре.
Под управлением с постоянным моментом (I зона) следует понимать,
что в установившемся режиме момент двигателя не должен быть больше
номинального M Д  M НОМ , а в переходных режимах меньше максимального.

203
Во II зоне ток двигателя в установившемся режиме должен отвечать
неравенству I Д  I НОМ , а в переходных режимах - I Д  I MAX .
Функциональная схема двухзонного АЭП (с реверсом по цепи якоря
ЭД) с зависимым управлением полем ЭД в функции ЭДС приведена на
рисунке 3.62.

Рисунок 3.62 – Функциональная схема двухзонного ЭП

На рисунке 3.62 приняты следующие обозначения: ВМ – выявитель

модуля (нужен, т.к. ЭП реверсивный по цепи якоря); ТПВ – нереверсивный;
РЭ – регулятор ЭДС; РП – регулятор потока; ФП – функциональный
преобразователь (в статическом режиме воспроизводит кривую намагничи-
вания); RЗЭ - резистор, который устанавливают в момент наладки для задания
номинального значения ЭДС ДПТ U ЗЭ  Е НД .

Ограничение контролируемых координат на заданном уровне

осуществляется либо за счет ограничения сигналов внешних регуляторов,

204
либо за счет ограничения сигналов, заданных на входе (с задатчиков
скорости и ЭДС).
При работе в I зоне выполняется соотношение: U ЗП ( М )  ФН . Сигнал
задания скорости определяется неравенством U ЗС  U ЗС ( Н ) . Сигнал с ДЭ по
модулю U ДЭ  U ЗЭ , поэтому РЭ находится в зоне ограничения, задавая
максимальный поток ЭД, равный номинальному.
ЭП работает как однозонный, и скорость регулируется только за счет
изменения напряжения на якоре.
Во II зоне регулирования скорость ЭП равна номинальной. Если РЭ
обладает интегральными свойствами, то при Н, сигнал ДЭ U ДЭ  U ЗЭ , и
регулятор ЭДС (РЭ) выйдет из зоны ограничения и, будет задавать
U ЗП ( М )  Ф  ФН (см. рисунок 3.63).

В первый момент изменение напряжения на якоре ЭД вызывает

увеличение напряжения якоря, увеличивается скорость и сигнал ДЭ.

РЭ выходит из насыщения, формирует сигнал задания на поток,

соответствующий Ф  ФН , которое будет отработано контуром потока
(КП). В результате приращение скорости, первоначально вызванное
увеличением напряжения, будет удерживаться за счет ослабления поля ЭД.
Ослабление поля прекратится, когда выполнится условие U ДЭ  U ЗЭ .

Рисунок 3.63 - Диаграмма сигналов

Полная структурная схема двухзонной системы ЭП с подчиненным

205
1.1.2 Рисунок 3.64 - Полная структурная схема двухзонного АЭП с
подчиненным регулированием параметров
регулированием параметров представлена на рисунке 3.64, где приняты
обозначения: КП – коэффициент передачи магнитной цепи двигателя в
данной рабочей точке; ДП – датчик потока.

Такая система является четырехконтурной.

Оптимизация контура тока якоря и скорости осуществляется так же,
как в однозонном ЭП. При большом диапазоне регулирования во второй
зоне, т.е. за счет ослабления поля ЭД, требуется проводить линеаризацию
контура скорости с целью поддержания коэффициента в контуре скорости на
одном и том же уровне при различных уровнях потока ЭД.
Оптимизация подсистемы, осуществляющей регулирование потока
двигателя, начинается с внутреннего контура потока. Структурная схема
контура потока представлена на рисунке 3.65.
Оптимизацию на МО проводим, полагая наличие датчика потока. В
соответствии со структурной схемой (рисунок 3.65) проведем ряд
преобразований с целью синтеза регулятора потока.
К тпв Т ВТ р  1 1 1
WРП ( р )    K п  К дп  ;
Т  р  1 Rв (Tв p  1) Т ВТ р  1 2Т П р (Т П р  1)

206
 Рисунок 3.65 – Структурная схема контура потока

Rв (Tв p  1) T Rв  Tв  Т р 1 Т р 1

WРП ( p )   в   в  К рп в  .
2TП рK тпв К п К дп Tв 2TП K тпв К п К дп Т в  р Тв р

Получили ПИ - регулятор потока.

ПФ замкнутого контура потока имеет вид:

1 / К дп 1 / К дп
Wкпз ( р)   .
2Т 2
П р  2Т П р  1 2Т П p  1
2

Передаточная функция объекта в контуре потока имеет вид:

К тпв К п К дп К тпв К п К дп
Wo ( p )  ; Кo  .
Rв (Т в р  1)(Т  р  1) R в

LВ 2 pwК П
Постоянная времени обмотки возбуждения равна Т В   ,
RВ RВ
d
где LВ  - индуктивность обмотки возбуждения; КП – динамический
dI 

коэффициент передачи магнитной цепи ЭД;   2 pwФ - потокосцепление;

d (2 pwФ) dФ
индуктивность обмотки возбуждения - Lв   2 pw   2 pwК п .
dI  dI 

Постоянную времени TВ  можно принять, равной TВ   1,1TВ .

1 К К К
Если   , то ПФ объекта примет вид: Wo ( p)  тпв п дп .
Т В Rв 

1 1 К К К 1
Если    , то ПФ объекта имеет вид W0 ( p)  тпв п дп  .
Т в Т R в  Т в р Ти р

1
Если   , то можно считать, что ПФ объекта -
Т

207
 К тпв К п К дп
Wo ( p )   f ( К п , Tв  ) .
R в  Т в Т  р 2

Кп К п  Rв
В этом случае можно принять   const .
Т в 1.1  2  w  К п

С ПИ - регулятором контур потока является астатическим как по

заданию, так и по возмущению. Возмущение в контуре потока - это
изменение напряжения. Настройка контура является оптимальной только в
одной расчетной точке при фиксированных КП, ТВ, ТВТ (см. рисунок 3.66).

Рисунок 3.66. – Кривая намагничивания (КНМ) ЭД

Изменение рабочей точки на КНМ изменяет положение

низкочастотного участка ЛАЧХ контура, который достаточно удален от
частоты среза и поэтому существенного влияния на настройку контура не
оказывает, т.е. контур остается оптимальным практически во всех рабочих
точках.

Если TВ   T , то вместо ПИ-регулятора положения можно применить

R в Т в
более простой П - регулятор: WРП ( p)  . С П - регулятором
T К тпв К п К дп

характер переходных процессов будет практически такой же, но система

будет статической и по заданию и по возмущению.
Определим ошибку по задающему воздействию для этого случая.
U ( p ) U зп ( р )  U дп ( р ) U ( р) Ф  К дп
Wош ( р )    1  дп  1  1  К дп  Wкпз ( p )
U зп ( р ) U зп ( р ) U зп ( р ) U зп ( р )
2Т  1
lim Wош ( р)   .
p 0 2Т   2Т в 1  Т в / 2Т 

208
 Величина ошибки будет менее 5% при ТВ  .
Для непосредственного измерения потока двигателя необходимы либо
датчики Холла, либо специальные обмотки, которые закладываются в пазы
статора. Проще измерять поток косвенно по сигналу датчика тока
возбуждения.
Рассмотрим оптимизацию контура потока с использованием
косвенного измерения, используя датчик тока в цепи возбуждения.

При косвенном измерении магнитного потока по величине тока

возбуждения структурная схема контура потока имеет вид:

Рисунок 3.67. Структурная схема контура потока

Чтобы настройка контура оставалась такой же, как при

непосредственном (прямом) измерении потока, должно выполняться
условие:
К фп К ДТв 1
 К п К дп  К фп К ДТв  К п К дп .
Т ВТ р  1 Т ВТ р  1

Для выполнения этого условия функциональный преобразователь ФП

в определенном масштабе должен воспроизводить кривую намагничивания
ЭД.
К дп
К фп  Кп .
К дтв

Реализация ФП осуществляется с помощью ОУ с нелинейным

элементом (НЭ) в цепи ОС ФП (см. рисунок 3.68). НЭ – это переменное
сопротивление, которое изменяется с изменением выходного сигнала
преобразователя.

209
 Реализация НЭ

Рисунок 3.68 - Функциональный преобразователь и НЭ

Рисунок 3.69 – Кусочно - линейная аппроксимация (ФП)

На практике реализация ФП осуществляется методом кусочно-

линейной аппроксимации (рисунок 3.69).
R0
К0  ; К 1  R0 // R1 ; К 2  R0 // R1 // R2 .
Rдтв R дтв Rдтв

При изменении рабочей точки на КНМ величина постоянной времени

функционального преобразователя, равная ТВТ, будет меняться
автоматически.
Для 1-го участка - R0C0 = ТВТ (ФМИН); для 2-го участка- (R0//R1)C0 =
ТВТ1;
для 3-го участка - (R0//R1//R2)C0 = ТВТ2.
Если функционального преобразователя в канале обратной связи нет,
то оптимальная настройка контура потока будет только в одной расчетной
210
точке кривой намагничивания. Такое допускается в системах АЭП с
небольшим ослаблением потока (на 20-30%).
Рассмотрим оптимизацию контура ЭДС и линеаризацию его параметров.
ПФ регулятора ЭДС может быть получена из структурной схемы,
представленной на рисунке 3.70.

Рисунок 3.70 – Структурная схема контура ЭДС

Замкнутый внутренний контур регулирования потока имеет ПФ вида:

1 / К дп 1 / К дп 1 / К дп
Wкп3    ,
2Т 2П р 2  2Т П р  1 2Т П р  1 Т п p  1

где Tn  2TП - постоянная времени контура потока, оптимизированного на

МО.

При учете инерционности канала ОС получим:

1 1 1 1
   ,
Tп р  1 Т яц р  1 Т пТ яц р  (Т п  Т яц ) р  1 Т Э р  1
1 / 2 /

где TЭ  Tn  TЯЦ

'
- малая постоянная времени контура ЭДС.
При настройки по МО получаем ПФ И - регулятора ЭДС:
К дп
W рэ ( р )  .
2Т Э С е К дн р

Оптимальная настройка контура ЭДС выполняется только в одной

расчетной точке, при скорости для которой проведена оптимизация. Если
оптимизация проводится для номинальной скорости, то с увеличением
оборотов (за счет ослабления поля двигателя), коэффициент регулятора ЭДС
возрастает, что приводит к подъему ЛАЧХ.
Когда оптимизация контура ЭДС проведена для максимальной
скорости, тогда уменьшение скорости снижает коэффициент, уменьшает

211
частоту среза, и следовательно, уменьшает быстродействие. Снижение
быстродействия в этом случае приводит к большему перерегулированию
ЭДС при выходе во вторую зону. Для сохранения постоянным
коэффициента усиления в контуре ЭДС при изменении скорости, на выходе
регулятора ЭДС включают делительное (рисунок 3.71а), либо множительное
устройства (рисунок 3.71б).
Включение делительных или множительных элементов позволяет
сделать контур ЭДС адаптивным при изменении скорости. На практике чаще
применяется вариант а).

а)
б)
Рисунок 3.71. Варианты схем стабилизации коэффициента усиления

212
Рисунок 3.72 – Функциональная схема управления током возбуждения в
двухзонном ЭП

Приведенная на рисунке 3.72 схема отображает принцип управления

током возбуждения в двухзонном ЭП. В этой схеме напряжение
стабилизации VD1 выбирается из условия U СТVD1  U ЗП ( MAX )  ФН .
На диодах VD1, VD2 реализована диодная схема ИЛИ.
На вход регулятора ЭДС подается сигнал, пропорциональный

213
номинальной ЭДС. Если ЭД неподвижен, то РЭ входит в насыщение, задавая
максимальный сигнал на входе регулятора потока (уровень стабилизации
стабилитрона), который установит в ЭД ток возбуждения, соответствующий
номинальному полю. Если скорость ЭД меньше номинальной (ЕЕН), то поле
будет оставаться номинальным, и регулирование происходит в первой зоне.
Когда сигнал ЭДС ЭД превышает номинальный уровень, РЭ выйдет
из зоны насыщения, задавая ФФН, который будет отрабатываться
быстродействующим контуром потока. В результате первоначальное
увеличение скорости, полученное за счет увеличения напряжения на якоре,
фиксируется путем ослабления поля двигателя.

В установившемся режиме во второй зоне работы привода сигнал

датчика ЭДС по модулю всегда равен сигналу задания ЭДС.
Чтобы в процессе регулирования поток не ослабился ниже ФН, на
входе РП установлена диодная схема ИЛИ.
В режиме торможения сначала работает вторая подсистема,
усиливающая поле до номинального уровня. В этом режиме U ДЭ  U ЗЭ ,

регулятор ЭДС (РЭ) увеличивает свой сигнал, выходя на ограничение, тем

самым, задавая номинальный поток. Только после усиления потока до ФН,
вступает в работу первая подсистема, уменьшая напряжение на якоре.
Структурная схема контура скорости двухзонного АЭП представлена на
рисунке 3.73.

214
 Рисунок 3.73 - Структурная схема контура скорости в двухзонном ЭП

В двухзонном ЭП при уменьшении потока уменьшается коэффициент

объекта регулирования в контуре скорости (за счет ослабления поля ЭД).
Если контур скорости был оптимизирован на МО, то эти изменения
вызывают уменьшение частоты среза и уменьшение быстродействия, т.е.
контур становится более демпфированным. Если контур скорости был
оптимизирован на СО, то при существенном уменьшении поля может
произойти даже потеря работоспособности контура (если частота среза
окажется на участке ЛАЧХ с наклоном –40дБ/дек).
Настройка на СО может привести к потере работоспособности
контура также при существенном увеличении коэффициента регулятора.
Таким образом, настройка на СО дает хорошие результаты только с
коэффициентом регулятора, который рассчитан для работы в расчетной

точке, соответствующей условию: K (pc

co)
 K (pc
мо)
.

Для того чтобы коэффициент в контуре скорости оставался

неизменным при любом значении поля ЭД, на выходе РС устанавливают
делительное - рисунок 3.74а), либо множительное устройство - рисунок
3.74б).

215
 а) б)

Рисунок 3.74 - Варианты схем стабилизации коэффициента

усиления в контуре скорости

3.12 Синтез системы регулирования скорости ШИП-ДПТ

Рассмотрим пример синтеза САЭП для скипового подъемника,

представленного в главе 2 [17].
Используем транзисторный ШИП для управления ДПТ НВ типа
2ПФ160LУ4 по цепи якоря в динамическом режиме.
Данные ЭД:
• номинальное напряжение Uн = 220 В;
• номинальная мощность Рн = 8000 Вт;
• номинальный ток якоря Iн = 43 А;
• номинальная частота вращения n = 1000 об/мин;
• момент инерции якоря ЭД Jдв = 0,65 кг.м2;
• сопротивление якорной обмотки ЭД Rя =0,12 Ом;
• индуктивность якорной обмотки ЭД Lя=2,2·10-3 Гн.
Для получения линейных характеристик по каналу управления примем для
ШИП симметричный закон коммутации силовых ключей γ0 = 0,5.
С учетом номинального напряжения UH, потерь на силовых ключах в
режиме насыщения ΔUK и необходимости 20%-го запаса по напряжению,
выбираем источник питания с напряжением U  1,2  U н  2 U к ,

216
где Uк =5В - потеря напряжения на насыщенном силовом ключе,

U  1,2  220  2  5  274 B .

Ток якоря ЭД в динамических режимах может превышать IН в 2,5÷4

раза, поэтому расчетный ток силового транзисторного ключа принимаем
I тк  4  I н I тк  4  43  172 А .

3.12.1. Выбор силовых полупроводниковых элементов

Выбираем для транзисторного ключа [18] IGBT-модуль М2ТКИ-200-06
со следующими параметрами:

 напряжение коллектор-эмиттер, Uкт, В ..................................................... 600

 напряжение насыщения коллектор-эмиттер, Uктнас,В..................................... 2
 максимальный ток коллектора, Ikmax, А ...................................................... 200
 импульсный ток коллектора, Iки, А .............................................................. 400
 время включения, tвкл, с ......................................................................... 0,07·10-6
 время выключения, tвыкл, с..................................................................... 0,22·10-6
 мощность рассеяния на коллекторе, Ррк, Вт .......................................... ... 1000
 тепловое сопротивление «переход-корпус», Rтеп, °С/Вт .......................... 0,35
Выбираем диод, шунтирующий IGBT-модуль в соответствии с [18],
например, диод Д161-200 со следующими параметрами:
 действующий ток, IVD, A ............................................................................... 200

 пороговое напряжение, Uo, В....................................................................... 1,35

 динамическое сопротивление, RVD , ОМ .................................................... 0,002
 сопротивление при типовом охладителе и естественном охлаждении,
RVDT,°C/BT ...................................................................................................... 0,55
 максимальная температура структуры, Θpn, °С........................................... 140

Определим оптимальную частоту коммутации ШИП.

В связи с применением ненасыщенного ключа коэффициенты
форсировки на включение и отключение транзисторов принимаем равными
K1= К2=1.

217
Длительность фронта и спада коллекторного тока силового ключа по
паспортным данным силового IGBT- модуля примем равными:
t+ = 0,07 мкс = 0,07·10-6 с; t_ = 0,22 мкс = 0,22·10-6 с;
Оптимальную частоту коммутации ШИП можно определить как
 к  Rя2
f опт  К f  3 ,
L2я  t   t  

где Kf = 0,332 - для ШИП с симметричным законом коммутации;

U 274
к  , к   53,101 .
Rя  I н 0,12  43

53,101  0,12 2
f опт  0,332  3  2712 Гц .
2,2 10   0,07  0,2210 
3 2 6

Принимаем частоту коммутации fk = 2700 Гц.

Определим постоянные и базовые величины, необходимые для расчета

электромагнитных нагрузок энергетического канала.
Конструктивная постоянная двигателя приближенно определяется по
U н  I н  Rя 220  43  0,12
формуле: Се  Ф  =  2,012 В  с рад .
н 104,72

U
Скорость идеального ХХ (базовая скорость) равна б  ,
C еФ
274
б   136,173 рад с .
2,012
U 274
Базовый ток Iб  , Iб   1,269 10 3 А .
Rя 0,12

Базовый момент М б  С еФ  I б , M б  2,012 1269  2552 Н  м .

Учитывая, что ШИП с симметричным управлением не искажает

естественных механических характеристик ЭД, определяем относительную
продолжительность включения в номинальном режиме:
Uн   220 
  1   1
 U   274 
н  , н   0,901 .
2 2

218
 n
Относительная скорость в номинальном режиме  n  ,
б
104,72
п   0,769 .
136,173
L
Относительная электромагнитная постоянная времени  н  ,
Rя  T

где Т - период коммутации;

1 1 2,2 10 3
T   3,704 10 4 с , н   27,5 .
f к 2700 0,12  3,704 10 4

На естественной механической характеристике ДПТ для

максимального тока ЭД в динамическом режиме (Iмакс =172 А) определяем
частоту вращения
U н  I тк  Rя 220  172  0,12
м  , м   90,872 рад с , а также относительное
СеФ 2,012
м 90,872
значение этой скорости  м  , м   0,667 .
б 136,173

Среднее значение тока ЭД равно: I нср  2   н  1   м ,

I нср  2  0,901  1  0,667  0,136 ;

I нср  I б  I нср , I нср  1269  0,136  172 А .

Действующее значение тока ЭД равно:

1   м 2  4   м   н  4  н  b1  1  a1  b11  1

2
I нд  ,
1  a12
 1   1     0 , 901 
     н   
 2 н   227 , 5   н 
где a1  e е  0,982 ; b1  e е  27 , 5 
 0,968 ,

1  0,667 2  4  0,667  0,901  4  27,5  0,968  1  0,982  0,968 1  1 

2
I нд   0,1361 ,
1  0,982 2

I нд  I б  I нд , I нд  1269  0,1361  172,016 А .

Значение среднего тока транзисторного ключа при максимальном токе ЭД соста

I тср  1  0,667   0,901  2  27,5 

0,968  1  0,982 2  0,968 1  1  0,122 ,
1  0,982 2

219
 I тср  I б  I тср , I тср  1269  0,122  155,053 А .

Значение действующего тока транзисторного ключа определяют как:

b1  1  a12  b11  1 b12  1 a12  b11  1

2

I тд  1   м    н  4  1   м   н 
2
 2  н  ,
1  a1
2 2 2
1  a1 
1  0,667 2  0,901  4  1  0,667   27,5  0,968  1  0,982  0,968 1  1
2

1  0,982 2
I тд   0,129 ,
 2  27,5 
0,968 2

 1  0,982 2  0,968 1  1  2

1  0,982 
2 2

I тд  I б  I тд , I тд  1269  0,129  163,324 А .

Среднее значение тока шунтирующего диода равно:

I vdср

  1   м   1   н   2  н  


 b1  1  a12  b11  1    ,
1  a12 
  

I vdср

  1  0,667   1  0,901  2  27,5 
 
0,968  1  0,982 2  0,968 1  1    0,145 ,
1  0,982 2 
 

I vdcp  I б  I vdcp , I vdcp  1269  0,145  183,779 A .

Значение действующего тока шунтирующего диода равно:

1   м 2  1   н   4  1   м   н  b1  1  a1  b11  1 

2

1  a12
I vdd  ,
 2  н 
b1 2

 1  a12  b11  1  2

1  a1 
2 2

0,968  1  0,982 2  0,968 1  1

1  0,667   1  0,901  4  1  0,667   27,5 
2

2
1  0,982
I vdd   0,228 ,
 2  27,5 
0,968 2

 1  0,982 2  0,968 1  1  2

1  0,982  2 2

I vdd  I б  I vdd ; I vdd  1269  0,228  289,34 A .

Потери энергии в силовом транзисторном ключе определяют как

220
  t t
Pтр  1  2   к  К    I тк  U  f k     I тк2  тр ,
  2

I б 1269   7,375
где к    7,375 ; K   0,116  k  0,116   0,031 ;
I тк 172 н 27,5

U ктнас 2,2
 тр    0,013 - сопротивление насыщенного ключа,
I тк 172

Ртр  1  2  7,375  0,031 172  274  2700 

0,07  0,22 10 6  1752  0,013  405,317 Вт
2
.
Полученная величина потерь меньше допустимой мощности рассеяния
на коллекторе силового IGBT-модуля.
Определение потерь мощности в шунтирующем диоде осуществляют
по выражению Рvd  U 0  I vdcp  I vdcp
2
 RVD ,

Pvd  1,35 183,779  183,779 2  0,002  315,651 Вт .

Максимальную температуру структуры диода определяют из условия,

что температура окружающей среды не превышает  окр  50С :
 
 pn   окр  Pvd  RVDT  pn  50  315,651 0,35  223,608 C .

Так как  pn >  pn  = 140 °С, то требуется дополнительное охлаждение

диодов для обеспечения соответствующих температурных режимов. В этом
случае следует произвести дополнительно расчет радиаторов, выбрать тип
охладителя.

3.12.2. Расчет статических и динамических параметров ЭД

Сопротивление якорной цепи в нагретом состоянии равно

Rном  Rя  1    t ном  t хол  ,

где tном — температура ЭД в номинальном режиме работы, tном = 80 °С;

tхол — температура обмоток ЭД в не нагретом состоянии, tхол = 20 °С; α —
температурный коэффициент сопротивления, для медной обмотки ;
значение α принимается равным 0,004 [1/°С],

221
 Rном  0,12  1  0,004  80  20  0,142 Ом .

С еФ
Жесткость естественной механической характеристики ЭД  е  ,
Rном

2,012
е   28,593 Н  м  с ,
0,142

где arctg(βe) = 88° - угол наклона естественной механической

характеристики к оси ω.
Скорость идеального холостого хода для естественной
Uн 220
механической характеристики составит:  0  =  109,336 рад с .
СеФ 2,012

Момент короткого замыкания определяют из выражения М кз  0   е ,

М кз  109,336  28,593  3126 Н  м .

Uн 220
Ток короткого замыкания равен I кз    1554 А .
Rном 0,142

Определим основные параметры ПФ ДПТ НВ. Задаемся величиной

максимального статического тока I max  2  I н I max  2  43  86 A . Определяем

U ктнас 2,2
сопротивление насыщенного ключа Rtr  , Rtr   0,026 Ом .
I max 86

Эквивалентное сопротивление якорной цепи равно

Rяэкв  Rном  Rtr , Rэкв  0,141  0,026  0,167 Ом .

Электромеханическая постоянная времени ЭД с учетом приведенного

R яэкв  J дв  N m
момента инерции Tm  ,
(C еФ) 2

где Nm — коэффициент, учитывающий изменение момента инерции

механической части ЭП в зависимости от загрузки скипа, Nm=2÷8.
0,167  0,65  3
Принимаем Nm=3, TМ   0,081 c .
2,012 2

Lя
Электромагнитную постоянную времени можно определить как Tя  ,
Rяэкв

1 1
Коэффициент передачи ЭД К дв  = К дв   0,497 [Вс].
С еФ 2,012

222
 К дв
ПФ двигателя имеет вид: Wдв  р   .
Т М  Tя  р 2  Т М  p  1
ТМ 0,081
Относительная постоянная времени m   6,119 .
Тя 0,013

m 6,119
Коэффициент демпфирования    1,237 .
2 2

Коэффициент передачи ШИП совместно с широтно-импульсным

модулятором при напряжении управления U3T = 10 В составит
С еФ  2   н  I н  R яэкв 2,012  2 104,72  43  0,167
К ШИП  , К ШИП   42,861 .
U зт 10

Определим постоянную времени ШИП.

Так как запаздывание на выходе ШИП в основном определяется
частотой коммутации равной fk = 2700 Гц, то в реальной САУ с учетом
параметров апериодического фильтра на входе ШИП, значение Тшип
принимается равным 0,003 с.

3.12.3 Расчет параметров настройки контуров тока и скорости

В качестве датчика тока используем шунт с параметрами Iшунта= 200 A,

Uшунта= 25·10-3 В.
Коэффициент передачи усилителя датчика тока: К удт  100 .
Примем максимальный ток электродвигателя равным I max  2  I н

I max  2  43  86 A .

Сигнал на выходе датчика тока определяется величиной

U шунта 0,025
К дт   К удт , К дт  100  0,013 В А .
I шунта 200

U зт 10
Коэффициент приведения К при  , К при   9,302 .
К дт  I max 0,013  86

Коэффициент передачи в цепи ОС по току составит К Т  К дт  К при

К Т  0,013  9,302  0,116 Ом.

В качестве некомпенсируемой постоянной времени примем Тµ = 3·10-3 с.

223
 К т  К ШИП
Постоянная интегрирования ПИ - регулятора тока b2   2 Т  ,
Rяэкв
0,116  42,861
b2   2  0,003  0,179 c - (настройка на МО).
0,167

В качестве компенсируемой постоянной времени примем Т ком  0,013 с .

Электромагнитная постоянная времени b1  Т ком  0,013 с .
b1 p  1
ПФ регулятора тока Wрт  p   .
b2  p
Настроим контур скорости на СО.
Выбираем ТГ постоянного тока (типа ТС-1МУХЛ4) со следующими
техническими параметрами:
• крутизна выходного напряжения, Кртг, В/(об/мин) .......................... 0,03;
• частота вращения, об/мин
номинальная ............................................................................................ 3000;
максимальная........................................................................................... 6000;
минимальная ............................................................................................... 0,1;
• номинальное сопротивление нагрузки, Ом,....................... не менее 2000;
• масса, кг .....................................................................................не более 2,7.
30
Коэффициент передачи тахогенератора К тг  К ртг  ,

30
К тг  0,03   0,286 В  с .

Коэффициент приведения с учетом двукратного превышения скорости
U зс
К прис  ,
К тг  2  н

где U3C = 10В — максимальное задающее воздействие контура

скорости;
ωн = 104,72 рад/с - номинальная угловая скорость,
10
К прис   0,167 .
0,286  2 104,72

Коэффициент передачи в цепи обратной связи по скорости К с  К тг  К прис

,
К с  0,286  0,167  0,048 .

224
В качестве некомпенсируемой постоянной времени примем Тµскор = Тµтока.
Tя
Без учета ОС по ЭДС можно записать TМ   T ,
5
0,013
0,081 с   0,083 с  0,003 c .
5

Так как полученное значение много больше Тµ = 0,003 с, то влиянием

ОС по ЭДС пренебрегаем.
Постоянная времени интегрирования регулятора скорости
32  T2  Rяэкв  К с 32  0,0032  0,167  0,048
a2  , a2   1,22 10 4 .
К T  C0  Tm 0,116  2,012  0,081

Компенсируемая постоянная времени равна [17] Т комс  8  Т   0,024 с ,

а1  Т комс  0,024 с .
а1 р  1
ПФ регулятора скорости имеет вид Wрс  р   .
а2  р

ПФ фильтра, устанавливаемого на входе контура скорости, имеет вид:

1
Wфил  р   .
8 Т   р  1

3.12.4 Расчет выпрямителя источника питания для ШИП-Д.

В качестве схемы выпрямления выбираем однофазную мостовую

схему со следующими параметрами:
• число фаз, m....................................................................................................... 1;

• отношение среднего выпрямленного напряжения к напряжению во

вторичной обмотке ТР, Uд/U2 ...........................................................................................................1,11;
• отношение обратного напряжения на вентиле к среднему
выпрямленному напряжению, Uобр/Uд......................................................................................1,57;
• отношение мощности ТР к выходной мощности выпрямителя Рт/Рд
……………………………………………………………………………………………………………………….1,2

1;
• коэффициент использования вентиля по току, Kj………………………..
0,78;

225
 • частота пульсаций (при fсети = 50Гц), fn
……………………………...100;
Для расчета необходимы следующие исходные данные:
• напряжение на выходе выпрямителя, Uд, В....................................... 274;
• ток нагрузки выпрямителя, IД, А ....................................................... 180.
Определим обратное напряжение на вентиле
U обр  1,57 U д , U обр  1,57  274  430 В

и среднее значение тока вентиля I В  0,5  I Д , I В  0,5 180  90 А .

По вычисленным значениям Uo6p и IВ и заданным температурным

режимам работы выпрямителя выбираем диод Д 141-100 со следующими
параметрами:
• прямой постоянный ток, Iпр, А ............................................................ 100;
• наибольшее обратное напряжение, Uo6pм, В ............................... .... 1000;
• падение напряжения на открытом диоде, Uпр, В.............................. 1,45;
• предельно допустимая рабочая частота, f, кГц ................................ .0,5;

• диапазон допустимых рабочих температур, Т, °С .................. -60..+190. Оп

1,45
 В  1,2   0,0174 Ом .
100
Сопротивление плеча выпрямительного моста составит  П  2  В ,
 П  2  0,0174  0,0348 Ом .
Ориентировочное значение активного сопротивления фазы
выпрямителя
К 2  RН N  f С  Вm
Ф   П  4 ,
f С  Вm I Д U Д

где К2 — коэффициент схемы выпрямления, К2 = 4; RH —

сопротивление нагрузки, RH = Uд/Iд = 1,5 Ом; N — число стержней ТР, N =
2; fс — частота сети питания, fc = 50 Гц; Вm — максимальная индукция в
стали сердечника, Вm =0,7 Тл,
4 1,5 4 2  50  0,7
Ф  0,0348    0,067 Ом .
50  0,7 180  274

Определим индуктивность рассеяния обмоток ТР при частоте

226
напряжения сети fc = 50 Гц
RН 10 3 N  I Д  U Д
3

LS  K L   ,
f С  Bm f С  Bm

где KL — коэффициент, зависящий от схемы выпрямления, KL = 6,4.

1,5 10 3 4 3 180  274
LS  6,4    0,082 Гн .
50  0,7 50  0,7

Индуктивное сопротивление обмоток ТР равно xТ  2    f С  LS

xТ  2    50  0,082  25,8 Ом .

Расчетное выпрямленное напряжение ненагруженного выпрямителя

 m  xТ  3
U Х . Х .  U Д  I Д   ф   10 ,
 2  

 2  25,8  3
U Х . Х .  274  180   0,067   10  287,5 В .
 2  

Фактическое обратное напряжение на вентиле U обр.m  2 1,1U Х . Х . ,

U обр.m  2 1,1  287,5  447,24 В .

Для снижения пульсации выпрямленного напряжения на выходе

преобразователя устанавливается сглаживающий фильтр. Эффективность
сглаживающего фильтра оценивают по его способности уменьшать
амплитуду пульсации, т.е. по значению коэффициента сглаживания qc.
Расчет коэффициента сглаживания ведется по формуле:

U 1m U ("1) m 1
( )( )
 U
qc UД Д
 ,

где U 1m , U Д  - амплитуда основной гармоники пульсаций и постоянная

составляющая напряжения на входе фильтра, U 1m  183,6 В , U Д   274 В ;


U 1m , U Д — амплитуда основной гармоники пульсаций и постоянная

составляющая напряжения на выходе фильтра, U 1m   1 В , U Д  274 В ,

227
 183,6
qс  274  182,24 .
1
274
В соответствии с рекомендациями [17,18] выбираем Г - образный LC-
qс  1
фильтр. Определяем произведение Lд·С фильтра: LД  С  ,
mn  с 2
где mn =100 Гц - частота пульсаций выпрямленного напряжения;
182,24  1
с  314,16 рад с . L Д С   1,86 10 7 .
100  314,162

2  Rнагр
Минимальное значения индуктивности дросселя равно Lд. мин  ,
m 2
n  1 mn  с
2 1,5
Lд. мин   9,55 10 7 Гн .
100  1100  314,16
2

По рассчитанному значению Lд.мин выбираем стандартный дроссель

фильтра ДПМ 200-1000 со следующими параметрами:
• индуктивность дросселя LД, 10-6 Гн .................................................. 1000;
• номинальный постоянный ток, А ........................................................ 200.
Расчет емкости конденсатора фильтра проведем по

формуле: С 
L Д С
, С
1,86 10 7
 1,86 10 4 Ф .
3
LД 1 10

Рабочее напряжение конденсатора при проектировании выбирается

больше значения выпрямленного напряжения из выражения
U сраб  1,11 2 U Д , U сраб  1,11 2  272  427 В .

По рассчитанному значению емкости С и рабочему напряжению

выбираем конденсатор К50-78-450В — 220мкФ ± 20%.

Рассчитаем ТР источника питания.

Теоретическое значение типовой мощности ТР определяется так:
SТ  К Т U Н  I Д ,

где Кт - схемный коэффициент типовой мощности ТР; UH -

номинальное напряжение сети; Iд - средний выпрямленный ток.

228
 SТ  1,23  220  43  11635,8 Вт .

Расчетная типовая мощность ТР составит РТ  К С  К Т  SТ ,

где Кс - коэффициент запаса, учитывающий возможное снижение
напряжения сети,
PТ  1,11,23 11635,8  17742 Вт .

По рассчитанному значению типовой мощности выбираем силовой ТР

типа ТС-19 со следующими параметрами:
• типовая номинальная мощность, ST, кВА........................................... 19;
• напряжение во вторичной обмотке, U2, В ......................................... 270;
• напряжение короткого замыкания, Uкз, % .......................................... 10.
Действующее значение первичного тока ТР равно:
 1 
I1     К i1  I Д ,
К 
 тр 
где Кi1 — схемный коэффициент первичного тока; Ктр — коэффициент
трансформации ТР.
 1 
Тогда расчетное значение тока равно I1    1,11 43  39,775 А .
 1,2 

4. Выбор МК для цифро-аналоговой системы управления ЭП

Микроконтроллер (MK) – это однокристальная микропроцессорная

система, предназначенная для реализации задач программного управления.
Задачей МК в цифро-аналоговой системе управления ЭП типа ТП-Д
является задание требуемой скорости вращения вала ЭД через
цифроаналоговый преобразователь или цифровой потенциометр [27, 28]. В
САЭП типа ШИП-Д МК выполняет функции управления силовыми
транзисторными ключами в соответствии с принятым видом коммутации
[35].
Основными характеристиками, по которым осуществляют выбор МК
являются: архитектура и разрядность процессора, быстродействие, объем
адресуемой памяти (ОЗУ, ПЗУ), набор внутрикристальных периферийных
устройств для сопряжения с объектом управления, особенности системы
229
команд.
Для реализации преимуществ как гарвардской, так и фон-неймановской
архитектуры МК в ряде контроллеров (PIC МК фирмы Microchip, AVR
фирмы Atmel), имеющих гарвардскую архитектуру, используется оперативно
перепрограммируемая Flash - память программ.
В настоящее время имеется большое многообразие МК, некоторые их
типы, а также адреса в сети INTERNET фирм производителей, представлены
в приложении.
Ниже приведены описания и сравнение технических характеристик МК
двух фирм: ATMEL и Microchip [30, 31].

4.1. Описание МК семейства “MEGA” фирмы ATMEL

МК семейства Mega (типа AVR фирмы «Atmel»), являются 8-

разрядными МК, предназначенными для встраиваемых приложений. Они
изготавливаются по малопотребляющей КМОП-технологии, которая в
сочетании с усовершенствованной RISC-архитектурой позволяет достичь
наилучшего соотношения быстродействие/энергопотребление. МК
описываемого семейства являются наиболее развитым представителями
микроконтроллеров AVR.
Преимущества МК AVR перед аналогами других фирм состоят в
следующем.
Архитектура Flash-МК AVR 8-bit RISC является одной из самых
удачных на мировом рынке МК. Наличие трех типов памяти на кристалле,
высокая производительность, низкое энергопотребление, отличная
адаптивность к языкам программирования высокого уровня (С/С++),
разнообразные периферийные модули, широкий диапазон напряжений
питания и совместимость кристаллов семейства "снизу вверх", снискали
заслуженное уважение и авторитет во всем мире для этих МК.
Семейство МК AVR поддержано полноценным, профессиональным и
доступным набором средств поддержки разработок как аппаратных, так и
программных.

230
 Объемы производства и продаж AVR постоянно увеличиваются, что
является гарантией их развития и соответствия мировым требованиям,
предъявляемым к современным МК.

Основные особенности МК AVR семейства Mega:

– FLASH-память программ объемом (8...128) Кбайт (число цикла
стирания/записи не менее 1000);
– оперативная память (статическое ОЗУ) объемом (1...4) Кбайт;
– память данных на основе ЭСППЗУ (EEPROM) объемом
(512 байт...4 К) байт (число циклов стирания/записи не мене< 100000);
– возможность защиты от внешнего чтения и модификации памяти
программ и данных;
– возможность программирования непосредственно в системе через
последовательные интерфейсы SPI и JTAG;
– различные способы синхронизации: встроенный RС - генератор с
внутренней или внешней времязадающей RС-цепочкой или с внешним
резонатором (пьезокерамическим или кварцевым);
– внешний сигнал синхронизации;
– наличие нескольких режимов пониженного энергопотребления.
Подавляющее большинство основных характеристик процессора МК
семейства Mega такие же, что и у МК других семейств (Classic и Tiny).
Все характеристики подсистемы ввода/вывода МК семейства Mega
такие же, как и у МК других семейств:
– программное конфигурирование и выбор портов ввода/вывода;
– выводы могут быть запрограммированы как входные или как вы-
ходные независимо друг от друга;
– входные буферы с триггером Шмитта на всех выводах;
– возможность подключения ко всем входам внутренних подтяги-
вающих резисторов (сопротивление резисторов составляет (35...120) кОм).
МК семейства Mega имеют наиболее богатый набор периферийных
устройств (ПУ). При этом в большинстве моделей имеются все ПУ, которые
вообще встречаются в составе МК AVR.

231
 Этими устройствами являются:
– 8-разрядные таймеры/счетчики (таймеры ТО и Т2). В ряде моделей эти
таймеры/счетчики могут работать в качестве часов рeaльного времени (в
асинхронном режиме);
– 16-разрядные таймеры/счетчики (таймеры Т1 и ТЗ);
– сторожевой таймер WDT;
– генераторы сигнала с ШИМ разрядностью 8 бит (один из режимов
работы 8-разрядных таймеров/счетчиков ТО и Т2);
– одно-, двух- и трехканальные генераторы сигнала с ШИМ
peгулируемой разрядности (один из режимов работы 16-разрядных таймеров
Т1 и ТЗ). Разрешение ШИМ - сигнала для разных моделей составляет (8...10)
бит или (1...16) бит;
– аналоговый компаратор;
– многоканальный 10-разрядный АЦП как с несимметричным так и с
дифференциальными входами;
– полнодуплексный универсальный асинхронный приемопередатчик
(UART);
– полнодуплексный универсальный синхронный/асинхронный
приемопередатчик (USART);
– последовательный синхронный интерфейс SPI;
– последовательный двухпроводный интерфейс TWI (аналог интерфейса
I 2 C ).
Ядро МК AVR семейства Mega, как и ядро МК семейств Classic и Tiny,
выполнено по усовершенствованной RISC-архитектуре (exchanced RISC)
(рисунок 4.1), в которой используется ряд решений, направленных на
повышение быстродействия МК.

232
 Последовательный ПЗУ
ПЗУ
синхронный (EEPROM)
(FLASH)
интерфейс SPI

Счетчик
команд Регистры
управления
Регистр
команд
32 регистра
Таймеры
общего назначения

Дешифратор АЦП
команд
АЛУ Аналоговый
компаратор

Сторожевой Порты Модуль

таймер ввода/вывода прерываний

Рисунок 4.1 – Архитектура ядра МК AVR семейства Mega

В МК AVR реализована Гарвардская архитектура, которая

характеризуется раздельной памятью программ и данных, каждая из которых
имеет собственные шины доступа к ним.
Еще одним решением, направленным на повышение быстродействия,
имеется использование технологии конвейеризации.
Следует отметить, что все МК семейства Mega выпускаются как в
коммерческом (диапазон рабочих температур (0…+70°)С), так и в
промышленном (диапазон рабочих температур (– 40…+85°)С) исполнениях.
Модель ATmega 8535-16 в промышленном исполнении представлена на
рисунке 4.2.

233
 Рисунок 4.2 – Расположение выводов корпуса TQFP
модели ATmega 8535-16

Описание выводов модели ATmega 8535-16 приведено в таблице 4.1,

где I – вход; O – выход; I/O – вход/выход; P – выводы питания.

Таблица 4.1 – Описание выводов модели ATmega8535-16

Номер
Обозначе- Тип
вывода Описание
ние вывода
DIP TQFP
XTAL1 13 8 I Вход тактового генератора
XTAL2 12 7 О Выход тактового генератора
Вход сброса. При удержании на входе
RESET 9 4 I
НИЗКОГО уровня в течение 50 нс

234
 выполняется сброс устройства

Порт А. 8-разрядныи двунаправленный порт ввода/вывода с внутренними

подтягивающими резисторами.
РАО
40 37 I/O АО (Вход АЦП)
(ADC0)
РА1
39 36 I/O А1 (Вход АЦП)
(ADC1)
РА2
38 35 I/O А2 (Вход АЦП)
(ADC2)
РАЗ
37 34 I/O A3 (Вход АЦП)
(ADC3)
РА4
36 33 I/O А4 (Вход АЦП)
(ADC4)
РА5
35 32 I/O А5 (Вход АЦП)
(ADC5)
РА6
34 31 I/O А6 (Вход АЦП)
(ADC6)
РА7
33 30 I/O А7 (Вход АЦП)
(ADC7)
Порт В. 8-разрядныи двунаправленный порт ввода/вывода с внутренними
подтягивающими резисторами.
ВО (Вход внешнего тактового сигнала
РВО
1 40 I/O таймера/счетчика ТО/Вход/выход
(ТО/XСК)
внешнего тактового сигнала USART)
В1 (Вход внешнего тактового сигнала
PB1 (T1) 2 41 I/O
таймера/счетчика Т1)
PB2 В2 (Положительный вход
(AIN0/ 3 42 I/O компаратора/Вход внешнего
INT2) прерывания)
PB3 4 43 I/O ВЗ (Отрицательный вход

235
 (AIN1/ компаратора/Выход таймера/счетчика
OC0) Т0 (режимы Compare, PWM))
В4 (Выбор Slave-устройства на шине
PB4 (SS) 5 44 I/O
SP1)
PB5 В5 (Выход (Master) или вход (Slave)
6 1 I/O
(MOSI) данных модуля SPI)
PB6 В6 (Вход (Master) или выход (Slave)
7 2 I/O
(MISO) данных модуля SPI)
В7 (Выход (Master) или вход (Slave)
PB7(SCK) 8 3 I/O
тактового сигнала модуля SPI)
Порт С. 8-разрядный двунаправленный порт ввода/вывода с внутренними
подтягивающими резисторами.
PD0 (SCL) 22 19 I/O С0 (Тактовый сигнал модуля TW1)
PC1 (SDA) 23 20 I/O С1 (Линия данных модуля TW1)
PC2 (ТСК) 24 21 I/O С2 (Тактовый сигнал JTAG)
PC3 (TMS) 25 22 I/O СЗ (Выбор режима JTAG)
PC4 (TDO) 26 23 I/O С4 (Выход данных JTAG)
PC5 (ТDI) 27 24 I/O С5 (Вход данных JTAG)
PC6 С6 (Выход для подключения
28 25 I/O
(TOSC1) резонатора к таймеру/счетчику Т2)
PC7 С7 (Вход для подключения резонатора
29 26 I/O
(TOSC2) к таймеру)/счетчику Т2)
Порт D. 8-разрядный двунаправленный порт ввода/вывода с внутренними
подтягивающими резисторами.
PD0 (RXD) 14 9 I/O D0 (Вход USART)
PD1(TXD) 15 10 I/O D1 (Выход USART)
PD2
16 11 I/O D2 (Вход внешнего прерывания)
(INTO)
PD3
17 12 I/O D3 (Вход внешнего прерывания)
(INT1)
PD4 18 13 I/O D4 (Выход В таймера/счетчика Т1

236
 (ОС1В) (режимы Compare, PWM))
PD5 D5 (Выход А таймера/счетчика Т1
19 14 I/O
(ОС1А) (режимы Compare, PWM))
D6 (Вход захвата таймера/счетчика Т1
PD6 (ICP) 20 15 I/O
(режим Capture))
D7 (Выход таймера/счетчика Т2
PD7(ОС2) 21 16 I/O
(режимы Compare, PWM))
AREF 32 29 P Вход опорного напряжения для АЦП
AGND 31 28 P Общий вывод (аналоговый)
AVcc 30 27 P Вывод источника питания АЦП
6,18,
GND 11 P Общий вывод
39
5,17,
Vcc 10 P Вывод источника питания
38

4.2 Описание МК PIC16F8x фирмы MicroCHIP

Все МК серии PIC построены по так называемой Гарвардской

архитектуре. Это позволяет одновременно, за один цикл, получать доступ,
как к памяти команд, так и к данным.
Кроме того, существует двухступенчатый конвейер, который
обеспечивает одновременное исполнение команды и выборку следующей.
Все команды, кроме команд перехода, выполняются за один машинный цикл.
Переходы, включая возврат из подпрограмм, выполняются за два цикла.
Некоторые МК обладают специальными функциями: встроенный
драйвер ЖКИ, до 16-ти каналов АЦП, ШИМ, контроль напряжения питания
и т. д.
Наиболее популярными МК фирмы MicroCHIP - является МК:
PIC16F8x/PIC16CR8x. Это обусловлено тем, что они, во-первых, обладают
основным набором опций; во-вторых, именно они пользуются наибольшим
спросом у профессиональных разработчиков устройств малой и средней

237
степени сложности. Наличие флэш-версии в большинстве случаев позволяет
обойтись при отладке устройства без дорогих внутрисхемных эмуляторов,
причем программировать эти контроллеры можно непосредственно в
собранной схеме, используя, пять проводов.
PIC16F8x является подгруппой в семействе Р1С16Сххх - недорогих,
высокопроизводительных, 8-битных МК. Рассмотрим следующие МК:
PIC16F83, PIC16F84, PIC16CR83, PIC16CR84.
Контроллеры PIC16F8x основаны на развитой RISC-архитектуре.
Они имеют расширенные опции ядра, восьмиуровневый стек и различные
внутренние и внешние прерывания. 14-битные слова команд и 8-битные
данные передаются независимо, по разделенным шинам памяти и данных.
Большинство команд исполняется за один машинный цикл, длительностью
400 нс при тактовой частоте 10 МГц (исключая команды переходов, которые
исполняются за два цикла, 800 нс при 10МГц). Набор команд состоит из 35
инструкций с интуитивно понятной мнемоникой.
МК PIC16F8x обычно позволяют достичь уменьшения объема
программы в соотношении 2:1 и увеличения скорости ее исполнения в
соотношении 4:1 по сравнению с большинством других 8-битных МК этого
класса.
На кристалле расположены 64 байта EEPROM памяти констант с га-
рантированным сроком хранения данных более 40 лет при отключенном
питании, до 68 байт памяти данных (рабочие регистры для хранения
переменных). Кристаллы выпускаются с максимальными тактовыми
частотами 4МГц и 10МГц, имеют 13 портов ввода/вывода, встроенный
таймер/счетчик TMR0, сторожевой таймер WDT, экономичный режим
засыпания SLEEP.
Тактовую частоту МК можно задавать при помощи RC-цепочки,
недорогого керамического резонатора или кварцевого резонатора. Может
быть подключен также внешний генератор тактовой частоты. Встроенного
тактового генератора, тактирующего процессор, нет. От встроенного на
кристалл RC-генератора могут тактироваться только таймер/счетчик TMR0
или сторожевой таймер, по выбору.

238
 На рисунке 4.3 представлены расположения выводов. Варианты
корпуса: 18-pin DIP, SOIC.
А в таблице 4.2, приведены назначения выводов МК: PIC16F84.

Рисунок 4.3 – Расположение выводов PIC16F84

Таблица 4.2 – Назначения выводов МК PIC16F84

Обозначение № Тип Тип буфера Назначение

(I/O/P)
Вход для подключения
кварцевого резонатора, либо
OSC1/
16 I ST/CMOS(3) RC-цепочки, либо вход для
CLKIN
внешнего тактового генера-
тора

Выход для подключения

кварцевого резонатора в
режиме работы с кварцем, в
OSC2/
15 О — режиме RC-генератора на
CLKOUT
выходе присутствуют
импульсы с частотой ¼ от
OSC1

239
 Сброс по низкому уровню на
входе. При программиро-
MCLR 4 I/P ST вании кристалла - вход
напряжения программи-
рования
RAO 17 I/O TTL Выводы двунаправленного
RA1 18 I/O TTL порта А.
RA2 1 I/O TTL RA4/T0CKI может быть
RA3 2 I/O TTL настроен как вход импульсов
RA4/T0CKI 3 I/O ST для таймера-счетчика TMR0.
Выход с открытым стоком
RBO/lNT 6 I/O TTL/ST(1) RB0/TNT может быть также
RB1 7 I/O TTL программно настроен как
RB2 8 I/O TTL вход внешнего прерывания.
RB3 9 I/O TTL RB4...RB7 могут быть также
RB4 10 I/O TTL программно настроены как
RB5 11 I/O TTL входы прерывания по изме-
нению уровня на любом из
этих входов. Направление
изменения задается прог-
раммно.
Vss 5 Р — Общий провод
Vdd 14 Р — Положительное напряжение

Обозначения: I – Вход, О – Выход, I/O – Вход/Выход, Р – вывод питания,

TTL – стандартный TTL вход, ST – вход с триггером Шмитта.
Основные электрические параметры устройств на базе PIC16F8x
находятся в таблице 4.3.

Таблица 4.3 – Основные электрические параметры МК PIC16F84

Параметр Значение Примечание

240
 Рабочая температура 0...+40 Коммерческое исполнение.
Т А , °С -40...+85 Индустриальное исполнение
Максимальная тактовая 4 PIC16F84-4
частота Fosc, МГц 10 PIC16F84-10
Напряжение питания 2,0... 6,0 PIC16LF84
VDD , В 4,0... 6,0 PIC16F84
Потребляемый ток в стан- 1,8...4,5 FOSС=4Mгц, VDD=5.5B
дартном режиме IDD, мА 5... 10 FOSС =10Mгц, VDD=5.5B
для PIC16F84
Потребляемый ток в стан- 1 ...4 FOSС =2 МГц, VDD=5.5 В
дартном режиме IDD, мА 15...45 FOSС =32 кГц, VDD=2.0 В,
для PIC16LF84 WDT отключен
Потребляемый ток в ре- 7...28 VDD=4 В, WDT вкл., инд.
жиме SLEEP IPD, мкА 1 ... 16 VDD=4 В, WDT выкл., инд.
для PIC16F84 1 ... 14 VDD=4 В, WDT выкл., комм.
Потребляемый ток в ре- 3 ... 16 VDD =2 В, WDT вкл., инд.
жиме SLEEP IPD, мкА 0,4... 9 VDD =2 В, WDT выкл., инд.
для PIC16LF84 0,4... 7 VDD =2 В, WDT выкл., инд.
Максимальный втекаю- 25 Управление светодиодами без
щий ток для любого дополнительного буфера (но с
вывода, мА резистором)
Максимальный вытекаю- 20 Управление светодиодами без
щий ток для любого дополнительного буфера (но с
вывода, мА резистором)
Количество циклов стира- 1000
ние/запись для флэш-
памяти программ,
не менее

В ходе выполнения курсового проекта необходимо спроектировать

схему управления электроприводом, которая содержит МК, согласующий
цифро-аналоговый преобразователь и электропривод постоянного тока с
241
необходимым числом контуров регулирования (системы ТП-Д, ТВ-Г-Д) или
систему электропривода ШИП-Д, в которой МК управляет силовыми
ключами.
В рамках проектирования производится разработка печатной платы
управления с аналоговыми регуляторами и элементами цифрового
управления ЭП (МК, ЦАП и др.). Пример печатной платы приводится в
приложении.

5 Список литературы

1. Терехов В.М. Системы управления электроприводов: Учебник

для вузов. - М.:Академия, 2005.- 304с.
2. Лазовский Н.Ф., Титович В.И. Автоматическое управление
электроприводами. Учебное пособие. Красноярск: изд. КПИ,
1984.-92с.
3. Розман Я.Б. Схемы, наладка и обслуживание электроприводов
станков и машин. М. 2001г.- 210с.
4 . Тимофеев С.В., Хитров А.И . Расчет системы электропривода с
подчиненным регулированием координат. Учебное пособие.
Псков: изд. ППИ, 1991- 57с.
5. Чебовский О.Г., Моисеев Л.Г., Недошивин Р.П . Силовые
полупроводниковые приборы: Справочник. – М.: Энергоиздат,
1985. – 401 с.
6. Руденко В.С., Сенько В.И., Чиженко И.М. Основы
преобразовательной техники. – М.: Высш. шк., 1980. – 424 с.
7. Архангельский Н.Л., Курнышев Б.С . Характеристики
полупроводниковых преобразователей/ Иван. гос. энерг. ун-т. –
Иваново, 2000. – 72с.
8. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода:
Учебник для вузов.- М.:Энергоатомиздат,1987.-224с.
9. Инжиниринг электроприводов и систем автоматизации: Учебное
пособие. - М.: «Академия», 2006.-368с.

242
10. Розанов Ю.К., Соколова Е.М . Электронные устройства
электромеханических систем. М.-«Академия», 2004.- 272с.
11. Кадочников А.А. Полупроводниковые преобразователи.
Методические указания к выполнению курсового проекта.
ППИ.,2004.-23 с.
12. Поздеев А.Д. Электроприводы металлорежущих станков . М.
Энергия, 1980 г.-235с.
13. Плохов И.В. Типовые производственные механизмы (механика
электропривода и пример расчета электропривода).- ППИ, Псков.
2005.-105с.
14. Сандлер А.С. Электропривод и автоматизация
металлорежущих станков.- М.:Высшая школа, 1972. - 440с.
15. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация
общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980.-310с.
16. Анурьев В.И. Справочник конструктора машиностроителя. 3
том — 7-е изд., перераб и доп. М.: Машиностроение, 1992.
17. Карнаухов Н.Ф. Электромеханические и мехатронные
системы.- Ростов н. /Д, Высшее образование, 2006.-320с.
18. Силовые IGBT-модули . Материалы по применению. — М.:
Додека, 1997.
19. Мячин Ю.А. 180 аналоговых микросхем (справочник). – Изд-
во « Патриот», 1993. - 152с.
20. Паршин В.С. Толкатели заготовок для металлургических
печей. Учебное электронное текстовое издание. «ГОУ ВПО УГТУ-
УПИ» Екатеринбург, 2005.
21. Подъемно-транспортные машины: Учебник для вузов. – 5-е
изд., перераб. и доп. – М.: Высш. Школа, 1979. – 558с., ил.
22. Плохов И.В. Автоматизированный электропривод типовых
производственных механизмов (общие вопросы проектирования и
расчета). Учебное пособие. – СПб/Псков, Изд. СПбГТУ,2002.- 39с.
23. Масандилов Л.Б. Электропривод подъемных кранов.- М.:
Изд-во МЭИ, 1998.- 100с.

243
24. Проектирование электропривода с использованием пакета
eDrive: Методические указания / Сост. В.М.Водовозов В.М. СПб.:
Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2006.- 32 с.
25. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в
электроприводе.- М., « Энергия», 1977. - 432с.
26. Электротехнический справочник. в 3т. Т.3.Кн.2.
Использование электрической энергии. Под общей редакцией
И.Н.Орлова. М.:Энергоатомиздат, 1988.- 616с.
27. Водовозов А.М. Элементы систем автоматики.- М.:
Издательский центр « Академия», 2006.- 224с.
28. Никамин В.А. Аналого-цифровые и цифро-аналоговые
преобразователи: Справочник.- СПб.: КОРОНА принт - М.:
Алтекс-А, 2003.- 224с.
29. Козаченко В.Ф. Микроконтроллеры: Руководство по
применению 16-разрядных микроконтроллеров Intel MCS-196/ 296
во встроенных системах управления.- М.:Эком, 1997.- 685с.
30. Баранов Н.В. Применение микроконтроллеров AVR: схемы,
алгоритмы, программы.- М.: Додэка, 2004.- 287с.
31. Яценков В.С. Микроконтроллеры Microchip. Практическое
руководство.- М.: Горячая линия - Телеком, 2005.- 280с.
32. Зиновьев Г.С. Основы силовой электроники.- Новосибирск:
изд-во НГТУ, 2003.- 664с.
33. Пирогова Е.В. Проектирование и технология печатных плат:
Учеб. для вузов - М.:ИНФРА-М,2005.- 560с.
34. Электроника и микропроцессорная техника. Дипломное
проектирование систем автоматизации и управления: учебник/
Под ред.В.И. Лачина.- Ростов н. /Д: Феникс, 2007.- 576с.
35. Системы автоматизированного управления электроприводами/
под общ. редакцией Ю.Н.Петренко. - Минск: Новое знание, 2007.-
394с.
36. Фрайден Дж. Современные датчики. Справочник. М.:
«Техносфера», 2005.- 592с.

244
 6 Приложения

ПРИЛОЖЕНИЕ А Технические данные для проектирования

Электрические машины серии 2П ( от 0,37 кВт до 200 кВт) заменяют машины серии
П, а также специализированные машины серий ПС(Т), ПБС(Т) [2].
У машин серии 2П
 увеличена перегрузочная способность;
 расширен диапазон регулирования частоты вращения;
 повышена мощность на единицу массы;
 уменьшены шум, вибрация.

Электродвигатели серии 2П могут поставляться со встроенным тахогенератором ТГ

типа ТС-1 с возбуждением от постоянных магнитов ( Рн=5 Вт, Uн=110В, номинальная
скорость 3000 об/мин.).
Третья буква в названии характеризует исполнение по роду защиты и охлаждения:
 Н - защищенное с самовентиляцией;
 Ф - с независимой вентиляцией от постороннего вентилятора;
 Б - закрытое с естественным охлаждением;
 О - закрытое с обдувом от постороннего вентилятора.
Следующие три цифры указывают высоту оси вращения в мм.( возможные варианты
90,100,112,132,160,180,200,225,250,280,315).
Допустимый ток: 2 Iн- для всех типов в течение 60 с., 3Iн- для 2 ПН, 2ПФ,2ПО в
течение 10 с, 4 Iн – для 2ПБ в течение 10 с. Режим работы- продолжительный( S1).
Направление вращения:
 реверсивное для двигателей независимого возбуждения;
 правое или левое для смешанного возбуждения.

Таблица А1 - Технические данные двигателей 2ПН,2ПБ

2р=4. Напряжение возбуждения=220В.

Тип ЭД Мощность Скорость Ток Напряжение Rя+Rдп, Ток воз. Jдв К.п.д
Рн, Квт n oб./м Iн, А U н, В Ом ( 20C) Iв, А Кг*м2
2ПН200М 8,5 800 90,1 110 0,076 2,73 0,25 81
8,5 810 44,5 220 0,234 2,73 0,25 82
13,0 1090 135 110 0,042 2,73 0,25 84
13,0 1100 67,0 220 0,167 2,73 0,25 85
22 1500 111,0 220 0,136 3,15 0,25 87,5
36 2170 181,0 220 0,042 3,62 0,25 88,5
2ПН200L 11 820 115 110 0,051 3,04 0,3 83
11 830 57 220 0,205 3,04 0,3 83,5
16 1000 82 220 0,136 3,04 0,3 86
30 1500 150 220 0,051 3,96 0,3 88,5
2ПН180М 5,6 750 60,4 110 0,141 2,23 0,2 78,5
5,6 760 30 220 0,559 2,23 0,2 79
8 970 85,5 110 0,095 1,70 0,2 81,3
8 1040 41,7 220 0,303 2,23 0,2 83
15 1500 155,6 110 0,037 3,01 0,2 84

245
 15 1500 76,5 220 0,141 3,01 0,2 85,5
26 2270 130 220 0,063 3.39 0,2 88
37 3070 185 220 0,037 3,39 0,2 89
2ПН180L 7,1 740 75 110 0,109 2,6 0,229 79,5
7,1 750 37,6 220 0,443 2,6 0,229 80
10 970 105 110 0,072 2,3 0,229 82,5
10 980 52,5 220 0,278 2,3 0,229 83,5
18,5 1500 93,5 220 0,109 2,6 0,229 87
2ПБ180М 7,1 1540 73,3 110 0,063 0,875 0,2 86
7,1 1560 36,3 220 0,242 0,875 0,2 86,5
9,5 2150 97,5 110 0,037 0,786 0,2 87
9,5 2180 48,1 220 0,140 0,786 0,2 88
12 3300 61,4 220 0,063 0,786 0,2 87,5
2ПБ180L 5,6 990 59,4 110 0,109 1,02 0,229 83,5
5,6 1000 29,2 220 0,443 1,02 0,229 84
8,5 1610 87,0 110 0,043 1,18 0,229 86,5
8,5 1630 43 220 0,161 1,18 0,229 87,5
11 2170 55,6 220 0,109 0,89 0,229 89
2ПН160М 7,5 1630 78,5 110 0,061 2,04 0,083 83
7,5 1500 39,2 220 0,318 2,04 0,083 83
13 2130 66,5 220 0,137 2,71 0,083 85,5
18 3140 92 220 0,061 3,14 0,083 87
2ПН160L 16 2320 80,5 220 0,075 3,38 0,104 85,5
24 3130 120 220 0,041 3,38 0,104 86,5
11 1500 56,0 220 0,169 2,56 0,104 88
2ПБ160М 6 2130 62 110 0,061 0,876 0,083 85,5
6 2150 30,7 220 0,246 0,876 0,083 86,5
7,1 3020 36,5 220 0,147 0,77 0,083 86,5
2ПБ160L 5,3 1630 54,7 110 0,075 0,855 0,106 85,5
5,3 1450 27,4 220 0,291 0,855 0,106 85,5
7,5 2210 76,4 110 0,041 0,855 0,106 87,5
7,5 2230 37,9 220 0.169 0,855 0,106 88
8,1 3400 41,7 220 0,075 0,855 0,106 86,5
2ПН132L 5,5 1540 59 110 0,146 1,65 0,047 80
5,5 1500 30,4 220 0,592 1,65 0,047 80,5
8,5 2220 44,2 220 0,291 1,87 0,047 84
14 3080 72,1 220 0,146 2,2 0,047 86

Таблица А2 - Технические данные генераторов серии П [8]

Тип Iн, Rя, Rв, Uнг,
Wя Wв
генератора А Ом Ом В
П 42 15,7 513 1 1350 180 230
П 51 21,7 434 0,56 1300 120 230
П 61 39 341 0,25 1500 120 230
П 52 28,2 341 0,395 1250 152 230
П 62 50 248 0,182 1400 120 230
П 71 69,5 297 0,224 950 43 230
П 72 91,3 210 0,132 950 50 230
П 81 117 222 0,110 1350 69,5 230
П 82 152 145 0,0502 1600 27,2 230
П 91 217 145 0,0355 1000 44 230
П 92 304 105 0,0209 1000 48,4 230

Номинальное напряжение у всех генераторов составляет 230В при номинальной

частоте вращения 1450 об/мин. 2р=4, 2а=2. Напряжение возбуждения равно 220 В.

246
 Таблица А3 - Кривые намагничивания генераторов [ 8]

Кривые намагничивания генераторов

П F, A 200 400 600 800 1000 1200 1600 2000
42 Φ,Вб 0,0012 0,00225 0,0032 0,0045 0,0045 0,00519 0,00545 0,0058
П F, A 400 800 1200 1600 2000 2400 3200 4000
51 Φ,Вб 0,0022 0,0039 0,0051 0,0058 0,0062 0,0066 0,007 0,0073
П F, A 400 800 1200 1600 2000 2400 3200 3800
52 Φ,Вб 0,0029 0,0053 0,007 0,0078 0,0083 0,0088 0,0096 0,01
П F, A 400 800 1200 1600 2000 2400 3200 4000
61 Φ,Вб 0,0031 0,0052 0,0065 0,0073 0,0079 0,0083 0,0087 0,0089
П F, A 400 800 1200 1600 2000 2400 2800 3200
62 Φ,Вб 0,0035 0,0063 0,0083 0,0097 0,0105 0,011 0,0114 0,0116
П F, A 1000 2000 3000 4000 5000 6000 8000 12000
71 Φ,Вб 0,0031 0,0053 0,0069 0,0081 0,0089 0,0094 0,0103 0,0112
П F, A 1000 2000 3000 4000 6000 8000 10000 14000
72 Φ,Вб 0,0035 0,0063 0,0085 0,0103 0,0123 0,0135 0,0141 0,0147

Таблица А4 - Технические данные трансформаторов

Схема соединения обмоток у трансформаторов ТС - звезда/звезда.
Схема соединения для трансформаторов типа ТТ - треугольник- звезда/звезда.
Трансформаторы ТТ имеют третью обмотку Р=0,6 кВт при линейном напряжении 93В,
предназначенную для питания цепей управления.

Т - трехфазный, С - сухой, З- защищенный, СЗ - охлаждение естественное,

воздушное в защищенном исполнении, П- для питания преобразовательных агрегатов, ТТ-
трансформатор трехфазный сухой.

Uн1 Uн2 Потери, Вт

Тип
S , кВА Uk,%
В В Px Pk
ТС-10/0,66 10 380,660 230,400 4,5 90 280
ТС-16/0,66 16 380,660 230,400 4,5 125 400
ТС-25/0,66 25 380,660 230,400 4,5 180 560
ТС-40/0,66 40 380,660 230,400 4,5 250 800
ТС-63/0,66 63 380,660 230,400 4,5 300 1010
ТС-100/0,66 100 380,660 230,400 4,5 390 1450
ТСЗ-40/0,66 40 380,660 230,400 4,5 250 800
ТСЗ-100/0,66 100 380,660 230,400 4,5 490 1450
ТСЗП-100/0,7 93 380 230 5,5 420 2200
ТСЗП-100/0,7 117 380 460 5,5 420 2200
ТСЗП-100/0,7 75 380 115 5,5 420 2200
ТСЗП-63/0,7 58 380 230 5,5 240 1900
ТСЗП-40/0,7 48 380 115 5,5 220 1800
ТСЗП-25/0,7 29,1 380 230 5,2 170 1300
ТСЗП-25/0,7 30,0 380 115 5,2 170 1300
ТСЗП-200/0,7 181 380 230 5,2 1050 2960

247
ТСЗП-160/0,66 160 380,660 230,400 4,5 700 2000
ТТ-2,5 2,5 220/380 104 4 35 110
ТТ-6 6 220/380 104 6 78 250
ТТ-6 6 220/380 208 6 78 250
ТТ-8 6 220/380 208 8 105 290
ТТ-8 8 220/380 260 8 105 290
ТТ-11 11 220/380 260 8 138 330
ТТ-11 11 220/380 416 8 138 330
ТТ-14 14 220/380 208 8 168 390
ТТ-14 14 220/380 416 8 168 390
ТТ-19 19 220/380 260 8 210 420
ТТ-19 19 220/380 416 8 210 420
ТТ-25 25 220/380 260 8 230 535
ТТ-25 25 220/380 416 8 230 535

ТРАНСФОРМАТОР СУХОЙ ТРЕХФАЗНЫЙ ТСТ4-380/400 УХЛ4

Предназначен для питания выпрямителей, преобразовательных установок и других
потребителей трехфазным напряжением 400В, 50Гц.
Предназначен для эксплуатации в закрытых помещениях в шкафах или на открытых
площадках при условии ограждения.

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ:
Номинальное питающее 380(+10, -
напряжение трехфазное 15%)
переменного тока,В
Частота питающей сети.Гц 50±5%
Номинальное выходное 400±5%
напряжение,В (по исполнению)
Номинальная мощность , кВА 4
Номинальный выходной ток,А 5,5
Габаритные размеры, мм
Вес,кг 53

ТРАНСФОРМАТОР СИЛОВОЙ ТСТ7-380/220/127

Предназначен для питания маломощных потребителей трехфазным напряжением
переменного тока 220В или 127В, 50Гц.
Предназначен для эксплуатации в закрытых помещениях.

СУХИЕ ОДНОФАЗНЫЕ, ТРЕХФАЗНЫЕ МОЩНОСТЬЮ 100 Вт - 100 кВт.

Любые обмоточные данные, технические характеристики:

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ:
Номинальное питающее 380(+10,-15%)
напряжение трехфазное
переменного тока,В
Частота питающей сети.Гц 50±5%
Номинальное выходное 220/127
напряжение(фазное), В (по исполн.)
Номинальная мощность ,кВА 7
Номинальный выходной ток,А 10,6/18,3
Габаритные размеры, мм 450x325 х365
Вес, кг 135

248
 ТРАНСФОРМАТОР СИЛОВОЙ ТСТ10-380/64
Предназначен для питания выпрямителей, преобразовательных установок и других
потребителей трехфазным напряжением 400В, 50Гц.
Предназначен для эксплуатации в закрытых помещениях в шкафах или на открытых
площадках при условии ограждения.

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ:
Номинальное питающее 380(+10, -
напряжение трехфазное 15%)
переменного тока,В
Частота питающей сети,Гц 50±5%
Номинальное выходное 64
напряжение(фазное) ,В (по исполн.)
Номинальная мощность ,кВА 10
Номинальный выходной ток,А 50
Габаритные размеры. мм 450x360 х365
Вес, кг 150

Таблица А5. Технические данные реакторов и

сглаживающих дросселей

Р - реактор; Т -трехфазный; С- сухой; Т- токоограничивающий.

Тип U Iфн,
L, мГн R, мОм
ректора лн,В А
РТСТ-20,5-1,08 220 20,5 1,08 150
РТСТ-20,5-1,53 310 20,5 1,53 192
РТСТ-20,5-2,02 410 20,5 2,02 233
РТСТ-41-0,54 220 41 0,54 54
РТСТ-41-0,76 310 41 0,76 70,8
РТСТ-41-1,01 410 41 1,01 88,5
РТСТ-82-0,27 220 82 0,27 19,4
РТСТ-82-0,38 410 82 0,38 25,2
РТСТ-82-0,505 410 82 0,505 31,7
РТСТ-165-0,135 220 165 0,135 10,7
РТСТ-165-0,19 310 165 0,19 13,9
РТСТ-165-0,25 410 165 0,25 17,1
РТСТ-265-0,084 220 265 0.084 5,2
РТСТ-265-0,118 310 265 0.118 6,7
РТСТ-265-0,156 410 265 0.156 8,35
РТСТ-410-0,054 220 410 0.054 2,65
РТСТ-410-0,076 310 410 0.076 3,34
РТСТ-410-0,101 410 410 0.101 4,05

Реакторы серии ФРОС предназначены для сглаживания пульсаций выпрямленного

тока в цепи тиристорных преобразователей и рассчитаны для длительного режима работы
в цепи выпрямленного тока со значением выпрямленного напряжения не выше 500 В.
Ф - фильтровой; Р- реактор; О- однофазный; С- охлаждение воздушное;
типовая мощность (кВА) / класс напряжения (кВ).
Реакторы серии СРОМ состоят из обмотки и стержневого магнитопровода,

249
помещенные в бак с трансформаторным маслом.
Реакторы СРОС изготавливаются с естественным воздушным охлаждением.
С - сглаживающий; Р - реактор; О- однофазный.

Обозначение типа реактора Номинальный ток,А Номинальная индуктивность, мГн

ФРОС-65/0,5 250 1,5
ФРОС-65/0,5 320 1,0
ФРОС-125/0,5 500 0,75
ФРОС-250/0,5 250 6,5
ФРОС-250/0,5 320 4,2
ФРОС-250/0,5 800 0,6
ФРОС-250/0,5 1000 0,35
ФРОС-500/0,5 500 3,25
ФРОС-1000/0,5 800 2,3
ФРОС-1000/0,5 800 5,0
ФРОС-1000/0,5 1000 1,6
СРОМ 200/10 26 1000
СРОМ 200/10 75 250
СРОМ 200/10 250 50
СРОМ 200/10 150 200
СРОМ 200/10 360 110
СРОС 63/0,5 100; 200 16; 4
СРОС 63/ 6 8,0; 4,0 2500; 10000
СРОС 100/0,5 160; 320 9; 2,25
СРОС 100 / 6 6,0; 12,0 8000; 2000
СРОС 160/ 6 8,0; 16,0 8000; 2000
СРОС 160/ 6 12,0; 24,0 3500; 875
СРОС 160/ 6 75; 150 60; 15
СРОС 200/ 6 25; 50 1000; 250
СРОС 200/0,5 65; 130 150; 37,5
СРОС 400/0,5 200; 400 30; 7,5

Таблица А6 - Технические данные тахогенераторов

Тахогенераторы постоянного тока

Максимальное значение n
Тахогенератор
(об/мин)
Uвых/n, В/(об/с)
СЛ-121 3500 1,1
СЛ-161 3500 1,2
СЛ-221 3700 1,5
СЛ-261 3600 1,5
ТД-101 1500 1,4
ТД-102 1500 3,3
ТД-103 1500 6,6
ТД-201 1000 7,7
ТД-201 ПМ 1000 14,4
ТД-110 3000 3
ТД-103 ПМ 1000 6
ТГ-1 1100 0,42
ТГП-1 7000 0,42
ТГ-С41 3000 1,1
ТМГ-30 4000 3,45
ТМГ-30 П 4000 3,45

250
 Таблица А7 - Рекомендации по выбору резисторов и
основные параметры стабилитронов.

Параметрические ряды при выборе резисторов

Согласно рекомендациям ISO (International Standart Organization- Международная

организация по стандартизации) построение параметрических рядов выполняется на
основе геометрических прогрессий.
Так ряды Ренара строятся со знаменателями геометрической прогрессии[9]:

R5= 5 10 = 1,6
Номиналы ряда R5: 1,0;1,6;2,5;4,0;6,3.
Ряд содержит 5 элементов.
R10= 10 10 = 1,25 Ряд содержит 10 элементов.
Номиналы ряда R10: 1,0;1,25;1,6;2,0;2,5;3,15;4,0;5,0;6,3;8,0.
R20= 20 10 = 1,12. Ряд содержит 20 элементов.

R40= 40 10 = 1,06. Ряд содержит 40 элементов.

R80= 80 10 = 1,03. Ряд содержит 80 элементов.

Для сопротивлений применяются ряды предпочтительных чисел EN, несколько

отличающиеся от рядов Ренара.
N- число номинальных величин в каждом десятичном интервале, они представляют собой
геометрические прогрессии со знаменателем: N 10 .
Согласно рекомендациям МЭК и действующим отечественным стандартам
значения сопротивлений резисторов с допуском 5% и более соответствует рядам E3, E6,
E12, E24, а с допуском менее 5%- рядам E48, E96, E192.
Ряды номинальных параметров величин, используемых в электротехнике:
 номинальные мощности электрических машин соответствуют ряду R10 (с
округлением), кВт: 1,1; 1,5; 2,2; 3,0; 4,0; 5,5; 7,5; 11; 15; 18,5; 22; 30; 37(45); 55; 75;
90; 110; 132; 160; 200; 250; 315; 400; 500; 630; 800; 1000;
 номинальные напряжения до 1000В для приемников постоянного тока- 27; 110;
220; 440В, а для приемников переменного тока- 40; 220; 380; 660; 1140В;
 номинальные токи соответствуют ряду R10, но предпочтительнее ряд R5.
2 КОДОВАЯ И ЦВЕТОВАЯ МАРКИРОВКА РЕЗИСТОРОВ
Кодированное обозначение номинальных сопротивлений резисторов состоит из трех
или четырех знаков, включающих две цифры и букву или три цифры и букву. Буква
кода является множителем, обозначающим сопротивление в омах, и определяет
положение запятой десятичного знака. Кодированное обозначение допускаемого
отклонения состоит из буквы латинского алфавита.

251
 Таблица А7.1 - Кодированное обозначение номинального
сопротивления, допуска и примеры обозначения.
Сопротивление Допуск Примеры обозначения
Множитель Код Допуск, % Код Полное Код
обозначение
1 R(E) ±0.1 В (Ж) 3,9 Ом ± 5% 3R9J
R(E) ± 0,25 С (У) 215 Ом ±2% 215RG
10 3 К (К) ±0.5 D (Д) 1 кОм ± 5% 12,4 1K0J
К (К) F(P)
±1 кОм ± 1% 12K4F
10 6 М (М) ±2 G(Л) 10кОм±5% 10KJ
М (М) ±5 J(И) 100кОм±5% M10J
G(Г) ± 10 К (С) 2.2 МОм ± 10% 2М2К
10 9 G(Г)
±20 М(В) 6,8 ГОм ± 20% 6G8M
T(Т) ±30 N(Ф) 1 Том ± 20% 1Т0М
12
10

Примечание: В скобках указано старое обозначение.

Цветовая маркировка наносится в виде четырех или пяти цветных колец. Каждому
цвету соответствует определенное цифровое значение.
У резисторов с четырьмя цветными кольцами первое и второе кольца обозначают
величину сопротивления в омах, третье кольцо - множитель, на который необходимо
умножить номинальную величину сопротивления, а четвертое кольцо определяет
величину допуска в процентах.

Цвет знака Первая цифра Вторая цифра Третья цифра Множитель Допуск, %
Серебристый — — — ±10
10 2
Золотистый — — — 10 1 ±5
Черный — 0 — 1 —
Коричневый 1 1 1 10 ±1
Красный 2 2 2 10 2 ±2
Оранжевый 3 3 3 10 3 —
Желтый 4 4 4 10 4 —
Зеленый 5 5 5 10 5 ±0,5
Голубой 6 6 6 10 6 ±0,25
Фиолетовый 7 7 7 10 7 ±0,1
Серый 8 8 8 10 8 ±0,05
Белый 9 9 9 10 9 —

Резисторы с малой величиной допуска (0,1%...2%) маркируются пятью

цветовыми кольцами. Первые три - численная величина сопротивления,
четвертое - множитель, пятое - допуск.
Маркировочные знаки на резисторах сдвинуты к одному из выводов и
располагаются слева направо. Если размеры резистора не позволяют разместить
маркировку ближе к одному из выводов, ширина полосы первого знака делается
примерно в два раз больше других.

252
Номинальное сопротивления резисторов выбирается из шести стандартных рядов
(ЕЗ, Е6, Е12, Е24, Е48. Е96 и Е192) в соответствии с ГОСТ2825-67.

Стандартный ряд Е24 соответствует резисторам с допуском ±5%: 1,0; 1.1; 1,2;
1,3; 1,5; 1,8; 2,0; 2,2; 2,4; 2,7; 3,0; 3,3; 3,6; 3,9; 4,3; 4,7; 5,1; 5,6; 6,2; 6,8; 7,5;
8.2; 9.1.

Стандартный ряд Е48 соответствует резисторам с допуском ±2%:

100; 105; 110; 115; 121; 127; 133; 140; 147; 154; 162; 169; 178; 187; 196; 205;
215; 226; 237; 249; 261; 274; 287; 301; 316; 332; 348; 365; 383; 402; 422; 442;
464; 487; 5 1 1 ; 536; 562; 590; 619; 649; 681; 715; 750; 787; 825; 866; 909; 953.

Сопротивление резистора получают умножением числа из стандартного

ряда на 10 n где n - целое положительное или отрицательное число.

Таблица А7.2 - Параметры кремниевых стабилитронов типа КС

Тип КС- КС- КС- КС- КС- КС- КС- КС- КС-
стабилитрона 156А 168А 482А 510А 512А 515А 518А 522А 524А
Напряжение 5,6 6,8 8,2 10 12 15 18 22 24
стабилизации,В
Максимальный 58 45 96 79 67 53 45 37 33
ток, мА

Таблица А8 - Однокристальные микроЭВМ

Название МК Фирма www.адрес Разрядность ЦПУ

PIC Microchip microchip.ru 8 бит
UPI-42 Intel intel.ru 8 бит
AVR Atmel atmel.ru 8 бит
MCS-48,51/151/251 Intel, Atmel 8 бит
HC05-HC11 Motorola motorola.ru 8 бит
Z8 Zilog zilog.com 8 бит
MCS-96/196/296 Intel 16 бит
C16X Infineon infineon.ru 16 бит
HC12,HC16 Motorola 16 бит
DSP- TMS320XXX Texas Instruments ti.com 16 бит
SHARC Analog Device ad.com 16 бит
К1813ВЕ1 Россия 16 бит

253
Таблица А9 - Силовые полупроводниковые модули для ШИП

254
255
256
 Приложение Б. Основные производители и технические
характеристики преобразователей.
Таблица Б1 - Основные отечественные производители и
технические характеристики преобразователей для ДПТ.
Разработчик- Наименование Технические Комплектность Габариты
поставщик пром.серии характеристики (мм),
вес(кг)
1. ОАО ЭПУ1М, ЭПУ3 Тиристорные трехфаз- Преобразователь, От (95-418-
«ВНИИР» ные 1 и 2 зоны регули- трансформатор,пульт 325) до
ро-вания. 25-630А, управления, дрос- (620-425-305)
г. Чебоксары 115,230,460В. сель, блок возбуди- 20-60 кг.
Полоса- 20-35 Гц. теля.
Д=20-10000.
2. ОАО ЭПУ4 Тиристорные однофаз- Преобразователь, (95-210-190)
«ВНИИР» ные. До 8 кВт, до 40 А. блок ввода, задатчик, 25 кг.
Полоса- 10 Гц. дроссель.
г. Чебоксары Д=20-2000.
3. ОАО БТО Тиристорный однофаз- Преобразователь, (77-420-240)
«ВНИИР» ный. Реверсивный и задатчик, До 25 кг.
нереверс. До 5 кВт. дроссель.
г. Чебоксары Полоса- 10 Гц.
Д=20-2000.
4. ОАО БОР1 Тиристорный реверси- Преобразователь, (280-103-77)
«ВНИИР» вный однофазный задатчик, 1 кг.
однополупериодный.
г. Чебоксары До 0,8 кВт, до 8 А.
5. ОАО ПНТ1М Транзист., нереверсив- Преобразователь От(86-320-
«ВНИИР» ный, одно- и трехфазн. без дросселя. 185) до
5-20А, 170-460 В, (125-375-185)
г. Чебоксары до 8 кВт. 4 -7,5 кг.
Д=50-2000.
6. ОАО ЭПБ2,ЭПБ3 Транзист. с вентиль- Преобразователь, От (55-418-
«ВНИИР» ными ЭД 6,3-50 А, Вент .ЭД, блок пита- 305) до
до 6 координат. ния, блок контрол- (123-499-310)
г. Чебоксары Полоса- 100 Гц. лера, блок конденса- 5- 16 кг.
Д=1:10000. торов.
7. ЧЭАЗ ЭПУ1М 25-630 А Преобразователь, От (103-290-
«ЭЛПРИ» двигатель, реактор, 245) до
задатчик скорости. (242-307-270)
8. ЭНИМС-К ЭТ3ИМ Тиристорный, трехфаз- Преобразователь, (290-240-175)
«Прогресс- ный реверсивный. задатчик скорости. 6, 5 кг.
2-18 А, 2 кВт, (400-240-175)
электро» Д=1:5000. 7, 5 кг.
г.Москва
9. «Мехатро- ЭПС-П Тиристорный, Преобразователь, (350-230-315)
трехфазный. трансформатор или
ника» до 85 кВт. реактор. Может
С-Петербург. Полоса- 30 Гц. поставляться с ЭД.
Д=1:10000.

10. «Мехатро- ЭПС-ПО Однофазная сеть-380В,

до 4 кВт,
ника» Д=1:10000( с тахоген.)
С-Петербург. Д=1:100 ( без тахоген.)

257
 Таблица Б2 - Основные производители, поставщики и
технические характеристики преобразователей для АД.

Разработчик- Наименование Технические Габариты

поставщик промышленной характеристики (мм),
серии вес (кг)
1. ОАО «ВНИИР» ЭПА1-02 Транзисторные, асинхронные,
г. Чебоксары ЭПА1-03 частотно-регулируемый.
Реверсивный. Мощность 0,5- 75
кВт.
Д=1-200.
2. ОАО «ВНИИР» ПЧ-16,30,200,315 Трехфазные . Сеть 3*380 В. От (86-320-
г. Чебоксары Д=0,1 - 60 Гц. 185)
до(1200-2000-
800)
40—1600 кг.
3. «Мехатроника» ЭПС-ОА Однофазный. До 5,5 кВт. Д=15. (350-230-320)
С-Петербург. ЭПС-ПА
Преобраз. с АД, ВД.
ЭПС-ПВ Транзисторный
ЭПС-ПС преобр., IGBT. Д=1:10000.
4. ОАО «Триол» Триол- 1-15 Транзисторные с ШИМ и МП-
контрол.
г. Харьков 15-55 кВт. Сеть 3*380 В.
5. ОАО «Триол» АТО1-15 От (15-75)кВт, 30А. (400-500-280)
Д=1:10. Инвертор напряжения с 45 кг.
г. Харьков ШИМ на IGBT.
6. НТЦ « Приводная ПЧ + мотор - 0,12-375 кВт. Д=0,2-400 Гц.
техника» г. Москва. редукторы 4-200 А.
7. НТЦ « Редуктор» ПЧ + мотор - 0,4-315 кВт.
г. Санкт-Петербург редукторы
8. НПП « «Сбережок» 0,4-370 кВт. Д=0,1-440Гц.
Уралэлектро» г.
Екатеринбург
9. ЧЭАЗ «ЭЛПРИ» АПЧ 5,3-55 кВт. (180-383-170)
40-400А. (182-533-212)
ЭТА1-03
10. «ВЭМЗ - Частотные Поставляются с синхронными и
Спектр» г. преобразователи КЕБ асинхронными ЭД.
(Германия) –F4-F; Р =1,4-250 кВт.
Владимир
HITACHI(Япония)
11. «OMRON» 3G-31V-Axxx-аналог. 1,4-41 кВА( 11 исполнений) (205-355-200)
Япония 3G-31V-Dxxx- Одно и трехфазные. (250-500-255)
Д=0,1-400Гц.
цифровой
12. « FANUC» A06B… 7 исполнений (9-12-17-22-26-32- (314-317-860)
Япония A20B… 37кВА).В комплекте с ЭД. (1100-450-300)
Р =1,5-2,2-3,7-5,5-7,5-11-15-18,5- 18-290 кг.
22-30-37 кВт.
п =1150-1500-3000( до
8000об\мин).
Д=1-100.

258
13. « Altivar» ATV08-28-58-68 Векторное управление. (105-130-140)
Schneider E1 22 режима. Д=0,01-500Гц. (230-347-222)
5 исп.: 0,18-0,75-; 0,37-2,2; (570-1050-987)
(Германия) 0,37-5,5 кВт.
Однофазное и трехфазное.
0,75-15; 0,37-55 кВт.
14. « SIEMENS» Simodrive 611 U Д = 3-100 кВт.
(Германия) Для сервоприводов М=0,7-187
Н*м.
15. « SEW- Movitrac 31C Р =0,55-55 кВт. Д=0,1-400 Гц
Eurodrive»
(Германия)
16. « Danfoss» VLT-280 Р =0,37-37 кВт.
(Дания)
17. « SIEMENS» MICROMASTER – Р=0,12-11 кВт; f=0,01-650 Гц.
(Германия) 6SE64 Одно и трехфазные. Скалярное
управление.

6SE92 Р =0,12-7,5 кВт; f=0,01-400 Гц.

Скалярное управление.
18. « SIEMENS» MICROMASTER – Р =0,12-7,5 кВт; f=0,01-650 Гц;
(Германия) Vector 6SE32 Векторное и скалярное
управление. Одно и трехфазные.

MIDIMASTER – Р=5,5-55 к Вт; f=0,01-650 Гц;

6SE32 Трехфазный. Векторное и
скалярное управление.

19. « SIEMENS» MICROMASTER – Р = 0,75-7,5 кВт.

(Германия) Eco 6SE95

MIDIMASTER – Р = 0,75-315 кВт.

Eco 6SE95

259
 Приложение Б3. Примеры вентильных преобразователей.
3

4 ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ УНИФИЦИРОВАННЫЕ ТРЁХФАЗНЫЕ

СЕРИИ ЭПУ1М

Электроприводы унифицированные трёхфазные серии ЭПУ1М заменяют

электроприводы ЭПУ, БТУ, ЭТУ, БУВ, ШУВ и др. аналогичные им.
Электроприводы изготавливаются в двух исполнениях:
1) Электроприводы подачи (ЭПУ1М-2…П) - реверсивные, для высокомоментных
двигателей, обеспечивают перегрузку по моменту до 6 для электроприводов на 25, 50,
200А и не более 4 для электроприводов на 100А, имеют диапазон регулирования до 10000
и предназначены для реверсивных быстродействующих широкорегулируемых приводов с
однозонным регулированием скорости, в том числе для механизмов подач станков с ЧПУ,
промышленных манипуляторов и других механизмов.
2) Электроприводы главного движения для реверсивных и нереверсивных
широкорегулируемых приводов мощностью 1,5 - 250 кВт с двухзонным и однозонным
регулированием скорости, в том числе для механизмов главного движения станков с ЧПУ
и других механизмов.
Электроприводы главного движения обеспечивают перегрузку по току до 2, и в
зависимости от вида управления (по якорю, по полю двигателя, обратной связи и
диапазона регулирования скорости двигателя) подразделяются на:
ЭПУ1М…Е - однозонный (управление по якорю двигателя), с обратной связью по
ЭДС, диапазон регулирования до 20;
ЭПУ1М…М - однозонный, с обратной связью по скорости двигателя, диапазоном
регулирования скорости двигателя до 1000;
ЭПУ1М…Д - двухзонный, с обратной связью по скорости двигателя и диапазоном
регулирования скорости двигателя до 1000.

Электроприводы серии ЭПУ1М обеспечивают работу с электродвигателями

постоянного тока серий ПБВ, 2ПБВ, 2ПКВ, ДПУ, ДР, 4П, 2П, ПБ2П, ПО2П и др. питаются
от сети 220, 380, 400, 415В частоты 50Гц и 220, 230, 380, 400, 415, 440В частоты 60Гц, при
этом силовая часть подключается к сети через силовой трансформатор или сетевой
(токоограничивающий или коммутационный) реактор.
Основу силовой схемы ЭПУ1М составляет 3-фазная мостовая схема, выполненная:
на силовых тиристорных модулях с применением блоков импульсных
трансформаторов - для блоков управления на номинальные токи 25, 50, 100А;

260
 на таблеточных тиристорах с применением блоков импульсных трансформаторов - для
блоков управления на токи 80, 200, 400 и 630А.
Электроприводы на токи 100, 200, 400 и 630А выполнены с принудительным
охлаждением, на токи 25, 50 и 80А - с естественным.
ЭПУ1М имеют бесподстроечную систему импульсно-фазового управления СИФУ,
расширенную диагностику, регулятор тока в структуре электропривода, упрощенную
линеаризацию в прерывистом режиме и т.д.

5 УСЛОВНОЕ ОБОЗНАЧЕНИЕ

ЭПУ1М-Х-ХХ Х Х Х ХХ
1 - Номер разработки
М - Модернизированный
Х - Исполнение по реверсу: 1 - нереверсивный, 2 - реверсивный
ХХ - Номинальный ток: 34 - 25А; 37 - 50А; 39 - 80А; 40 - 100А; 43 - 200А; 46 - 400А; 48
- 630А
Х - Номинальное выходное напряжение: 1 -115В, 2 - 230В, 4 - 460В
(115, 230, 460В для исп. П ; 230, 460В - для исп. Д, Е, М)
Х - Напряжение питающей сети: 4 - 220В, 50Гц; 7 - 380В, 50Гц; 8 - 400В, 50Гц;
9 - 415В, 50Гц; Р - 220В, 60Гц, Ф - 230В, 60Гц; С - 380В, 60Гц, Ц - 400В, 60Гц,
Э - 415В, 60Гц; Т - 440В, 60Гц
Х - Функциональная характеристика: П - подачи
Главного движения: Е - однозонный с обратной связью по напряжению,
М - однозонный с обратной связью по скорости,
Д - двухзонный с обратной связью по скорости
ХХ - Климатическое исполнение и категория размещения по ГОСТ 15150-69: УХЛ4,
О4

Габаритные размеры (ширина высота глубина)

и масса блоков управления БСМ…

Блок управления на ток 25 А:БСМ…П - 163x290x245

Блок управления на ток 50 А:БСМ…П - 242x268x310 мм, 12 кг
мм, 7 кг
БСМ…Д,Е,М - 242x268x310 мм, 12,5 кг
БСМ…Д,Е,М - 163x350x245 мм, 10 кг
Блок управления на ток 100 А:
Блок управления на ток 80 А:
БСМ…П - 242x327x310 мм, 14 кг БСМ…Д,Е,М - 242x327x310 мм,
БСМ… П,Д,Е,М - 242x480x370 мм, 33 кг
14,5 кг
Блок управления на ток 200 А: Блок управления на ток 400 А:
БСМ…П,Д,Е,М - 242x500x370 мм, 35 кг БСМ…Д,Е,М - 400x560x360 мм, 50 кг
Блок управления на ток 630 А:
БСМ…Д,Е,М - 400x1000x370 мм, 80 кг.

6 КОМПЛЕКТ ПОСТАВКИ

Электроприводы подачи (П):

Блок управления БСМ..., электродвигатель постоянного тока (по отдельному заказу), силовой
согласующий трансформатор (при необходимости по отдельному заказу), аппаратура защиты при коротких
замыканиях, источник обмотки возбуждения (для двигателя с электромагнитным возбуждением, по
отдельному заказу), сглаживающий реактор (при необходимости), коммутационный реактор (при
необходимости), задатчик скорости технологический (по согласованию), комплект ЗИП, техдокументация.
Электроприводы главного движения (Д, Е, М):
Блок управления БСМ..., электродвигатель постоянного тока (по отдельному заказу), сетевой реактор или
трансформатор (по отдельному заказу), аппаратура защиты при коротких замыканиях, блок ввода для
подключения к сети возбудителя; задатчик скорости технологический (по согласованию), комплект ЗИП,
техдокументация.

261
 Приложение В

В приложении В представлен вариант исполнения печатной платы в

рамках курсового проектирования и оформления спецификации элементов.
Размеры и форма печатной платы выбираются исходя из
рационального использования пространства внутри корпуса устройства.
Дополнительные сведения по конструированию печатной платы можно
получить из [33, 34].
Укажем некоторые наиболее важные моменты.

Центры монтажных и переходных отверстий обычно располагают в

узлах координатной сетки. В прямоугольной системе координат шаг
координатной сетки должен быть кратен 0,05 мм либо 0,5 мм и выбирается
из рядов по ГОСТ Р 51040-97: 0,25; 0,50; 0,75; 1,00; 1,25 мм или 0,50; 1,0;
2,50; 3,0; 5,00 мм. Допускается применение шага координатной сетки,
основанное на дюймовой системе: 2,54 или 0,635 мм.
Для каждого вывода элемента следует предусматривать отдельное
монтажное отверстие. Установка в одно отверстие двух выводов не
допускается.
Печатные проводники, как правило, выполняются одинаковой ширины
(кроме питающих) на всем протяжении и располагаются параллельно линиям
координатной сетки либо под углом, кратным 15 градусов.
На односторонних печатных платах со стороны элементов допускается
установка проволочных перемычек, число которых должно быть по
возможности минимальным.
Согласно ГОСТ 10317-79 номинальные размеры диаметров
металлизированных и неметаллизированных монтажных и переходных
отверстий выбираются из ряда: 0,4; 0,5; 0,6; 0,7; 0,8; 0,9; 1,0; 1,1; 1,2; 1,3; 1,4;
1,5; 1,6; 1,7; 1,8; 2,0; 2,1; 2,2; 2,3; 2,4; 2,5; 2,6; 2,7; 2,8; 3,00 мм.

262
263
 105

DA1 R2

X1
R1
AGND C2
GND ZQ1

Uтг. C1
Uш. R7
Uу. DA2

110
TxD R12 R4
R5
RxD C3
+15В C4 R11
C5

-15В R6 R6
+5В DA5 DA3
+12В
+15В DA6 DA4
R10 R3
VD1
R9 +
+
VD2

2,5мм.
4 отв. 3мм.

Лит. Масса Масштаб

Изм Лист № докум. Подп. Дата
Печатная плата главный у
Разраб. Ливинский 1:1
Пров. Хитров
вид
Т.контр Лист Листов

ППИ
Н.контр
Группа 24-72
Утв.

264
Формат

Зона
Поз.

Кол.
Обозначение Наименование Примеча
ние

Документация

А1 Принципиальная схема 1
А3 Расположение элементов 1
А3 Главный вид 1

Резисторы
R1 МЛТ-0,5 3,8кОм+/-5% 1
R2 МЛТ-0,5 1,2кОм+/-5% 1
R3 МЛТ-0,125 47кОм+/-5% 1
R4 МЛТ-0,125 6,8кОм+/-5% 1
R5 МЛТ-0,125 33кОм+/-5% 1
R6 МЛТ-0,125 20кОм+/-5% 1
R7, R8 МЛТ-0,125 100кОм+/-5% 2
R9, R10 МЛТ-0,125 75кОм+/-5% 2
R11 МЛТ-0,125 64кОм+/-5% 1

R12 МЛТ-0,125 1кОм+/-5% 1

Конденсаторы

С1,C2 КМ-4 30пф+/-5% 2

C3 К73-5 0,4мкф+/-5% 1
C4 К73-5 0,22мкф+/-5% 1
C5 К73-5 0,047мкф+/-5% 1

Изм Лист № докум. Подп. Дата

Разраб. Ливинский Лит. Лист Листов
Пров. Хитров у 23 26
Спецификация ППИ
Н.контр.
Группа 24-72
Утв.

265
Формат
Зона
Поз.

Кол.
Обозначение Наименование Примеча
ние

Стабилитроны

VD1, VD2 КС 147А 2

Резонатор кварцевый

ZQ1 HS-49S 1

Микросхемы

DA1 AT89C2051 1
DA2 AS7533 1
DA3, DA4, DA5, DA6 КР140УД1408 4

Разъем соединительный

X1 1

Перемычки

J1-J14 14

Лист

Изм Лист № докум. Подп. Дата 24

266
 Приложение Г

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ЧАСТОТЫ
Выбор преобразователя частоты

При выборе модели преобразователя частоты следует исходить из конкретной задачи, которую должен решать
электропривод, типа и мощности подключаемого электродвигателя, точности и диапазона регулирования скорости,
точности поддержания момента вращения на валу двигателя.

Так же, можно учитывать конструктивные особенности преобразователя, такие как размеры, форма, возможность
выноса пульта управления и др.

При работе со стандартным асинхронным двигателем преобразователь следует выбирать с соответствующей

мощностью. Если требуется большой пусковой момент или короткое время разгона/замедления, выбирайте
преобразователь на ступень выше стандартного.

При выборе преобразователя для работы со специальными двигателями (двигатели с тормозами, погружные
двигатели, с втяжным ротором, синхронные двигатели, высокоскоростные и т.д.) следует руководствоваться, прежде
всего, номинальным током преобразоватля, который должен быть больше номинального тока двигателя, а также
особенностями настройки параметров преобразователя.

Для увеличения точности поддержания момента и скорости на валу двигателя в наиболее совершенных
преобразователях (VFD-V/B/M) реализовано векторное управление, позволяющее работать с полным моментом
двигателя в области нулевых частот, поддерживать скорость при переменной нагрузке без датчиков обратной связи,
точно контролировать момент на валу двигателя.

Области применения частотных преобразователей

На базе частотных преобразователей могут быть реализованы системы регулирования скорости следующих
объектов:

 насосов горячей и холодной воды в системах водо- и теплоснабжения, вспомогательного оборудования

котельных, ТЭС, ТЭЦ и котлоагрегатов;
 песковые и пульповые насосы в технологических линиях обогатительных фабрик;
 рольганги, конвейеры, транспортеры и другие транспортные средства;
 дозаторы и питатели;
 лифтовое оборудование;
 дробилки, мельницы, мешалки, экструдеры;
 центрифуги различных типов;
 линии производства пленки, картона и других ленточных материалов;
 оборудование прокатных станов и других металлургических агрегатов;
 приводы буровых станков, электробуров, бурового оборудования;
 электроприводы станочного оборудования;
 высокооборотные механизмы (шпиндели шлифовальных станков и т.п.);
 экскаваторное оборудование;
 крановое оборудование;
 механизмы силовых манипуляторов и т.п.;

Существенный эффект дает применение частотных преобразователей для регулирования производительности

насосных агрегатов, которое традиционно выполнялось с помощью дросселирующих устройств на нагнетающих
трубопроводах насосов. Регулирование дросселированием связано с энергопотерями на местных сопротивлениях,
создаваемых регулирующими устройствами. Эти потери отсутствуют при управлении производительностью
насосного агрегата путем регулирования скорости его приводного двигателя. Экономия электроэнергии при
использовании регулируемого электропривода для насосов в среднем составляет 50-75 % от мощности,
потребляемой насосами при дроссельном регулировании.

Применение устройств плавного регулирования частоты вращения двигателей в насосных агрегатах, помимо
экономии электроэнергии, дает ряд дополнительных преимуществ, а именно:

267
  плавный пуск и останов двигателя исключает вредное воздействие переходных процессов (типа
гидравлический удар) в напорных трубопроводах и технологическом оборудовании;
 пуск двигателя осуществляется при токах, ограниченных на уровне номинального значения, что повышает
долговечность двигателя, снижает требования к мощности питающей сети и мощности коммутирующей
аппаратуры;
 возможна модернизация действующих технологических агрегатов без замены насосного оборудования и
практически без перерывов в его работе.

Системы управления на базе частотных преобразователей могут иметь любые технологически требуемые функции,
реализация которых возможна как за счет встроенных в преобразователи программируемых контроллеров, так и
дополнительных контроллеров, функционирующих совместно с преобразователями.

Преобразователи частоты
компании Delta Electronics, Inc
Компания Delta Electronics начала производство
преобразователей частоты в 1995 году (серию VFD-A),
а в 2006 году только под собственной маркой
компания выпускает 8 серий. Производство всей
номенклатуры преобразователей только под
собственной маркой превышают 55 000 штук в месяц.
Благодаря столь внушительным объемам
производства, себестоимость и степень отработки
технических и технологических решений достигают
лучших показателей в мире. Все заводы компании
сертифицированы на соответствие международным
стандартам ISO 9001 и ISO 9002. Преобразователи
маркируются знаками соответствия UL и CE (для
Европы).

Диапазон
Серия Uпит, В Особенности
мощностей, кВт

1Ф/220В 0.75 - 2.2

Векторное управление в
3Ф/220В 0.75 - 37 разомкнутом и замкнутом контуре;
Автотестирование двигателя; ПИД
регулятор; Автоматическое
пошаговое управление; 15
предустановленных скоростей;
3Ф/380В 0.75 - 75
Управление группой
VFD-B электродвигателей; MODBUS
Универсальное применение

1Ф/115В 0.04 - 0.4

1Ф/220В 0.04 - 0.75

Управление U/F; Автоматическое
пошаговое управление; 3
предустановленных скорости;
встроенный потенциометр; MODBUS
3Ф/220В 0.2 - 1.5
VFD-L
Миниатюрность и простота

268
 1Ф/220В 0.4 - 2.2

3Ф/220В 0.4 - 2.2

3Ф/380В 0.75 - 7.5

VFD-M
Компактность и функциональность

1Ф/115В 0.2 - 0.75

1Ф/220В 0.4 - 2.2 Управление U/F; ПИД-регулятор;

Автоматическое пошаговое
3Ф/220В 0.4 - 2.2 управление; 7 предустановленных
скоростей; встроенный
потенциометр; MODBUS
3Ф/380В 0.75 - 2.2
VFD-S
Компактность и экономичность

Выходная частота 0.1:120 Гц;

Перегрузка 120% в течение 1 мин.;
ПИД-регулятор; Автоматическое
пошаговое управление; 15
предустановленных скоростей;
3Ф/380В 0.75 - 220
Веерное управление группой
электродвигателей; автоматическое
энергосбережение при работе с
VFD-F насосами и вентиляторами,
Для насосов и вентиляторов MODBUS

3Ф/380В 0.75 - 37 Векторное управление в

разомкнутом и замкнутом контуре;
Диапазон регулировании 1:1000;
Точность + 0.02%; Момент 150% на
нулевой скорости;
Автотестирование и хранение
параметров двух двигателей;
3Ф/380В 0.75 - 75 Прямое управление моментом; ПИД
регулятор; Автоматическое
VFD-V пошаговое управление по времени
Максимум функций и возможностей или по положению; 15
предустановленных скоростей;
MODBUS

269
270
 Адаптивно-векторные электроприводы с
преобразователями частоты серии ЭПВ

Преобразователи частоты серии ЭПВ предназначены для

Габариты (ширина х высота х
глубина), масса, не менее
ЭПВ - 10 А, 190 х 262 х 175 мм, 4,5
ЭПВ - 16 А, 190 х 262 х 175 мм, 5,0
ЭПВ - 25 А, 205 х 315 х 175 мм, 7,0
ЭПВ - 32 А, 236 х 315 х 220 мм, 9,5
ЭПВ - 50 А, 236 х 315 х 220 мм, 9,5
регулирования скорости асинхронных или синхронных
двигателей с датчиками скорости с номинальным выходным
током до 50 А.
ЭПВ используются в приводах главного движения и
приводах подач станков, приводах кранового оборудования и
подъемно транспортных механизмов, устройствах слежения и
позиционирования с повышенными требованиями к
быстродействию, статической и динамической точности
регулирования скорости и момента.
Прямое цифровое управление работой
преобразователя частоты и двигателя.
Встроенный пульт управления, задания параметров
настройки и отображения информации о состоянии
преобразователя и двигателя, их параметрах и режимах
работы.
Плавный пуск/реверс/останов с регулируемой
интенсивностью.
Автоматическое определение параметров подключенного
двигателя и настройка регулятора управления двигателем.
Автоматический перезапуск после отключения питания.
Широкая номенклатура аналоговых и дискретных входных и
выходных сигналов.
Стандартные протоколы связи. Наличие двух встроенных
коммуникационных портов (RS-232/485 и CAN) при поддержке
стандартных протоколов связи (MODBUS и CAN-Open)
позволяет встраивать электроприводы в локальные
кг; информационно-управляющие сети, АСУ ТП и другие сложные
кг; системы.
кг;
Технологическая надежность.
кг; Компактность благодаря использованию самых современных
кг. IGBT-модулей, компонентов высокой степени интеграции и
технологии поверхностного монтажа высокой плотности
Удобство подключения и стандартные заводские настройки

Благодаря быстродействующему замкнутому контуру с датчиком скорости на валу двигателя обеспечивается:

высокая точность поддержания скорости;
высокая точность поддержания момента при низких скоростях и при нулевой скорости;
управление моментом в режимах реверса и наброса / сброса нагрузки;
ограничение тока в динамических режимах.

Технические характеристики

Мощность, подключаемого асинхронного электродвигателя, кВт - 1 - 15 кВт.

Номинальный выходной ток INOM , А - 10; 16; 25; 32; 50 (63 А; 100 А; 125 А - на стадии разработки).
Рабочий диапазон изменения выходной частоты FOUT, Гц - 0…400.
Диапазон регулирования скорости вниз от номинальной, не менее - 10000:1 для синхронных двигателей;
1000:1 для асинхронных двигателей.
Диапазон регулирования скорости вверх от номинальной, не менее - 2:1.
Перегрузка в течение 10 с - 200% при частоте выходного напряжения не ниже 40 Гц.
Питающая сеть - 3~, 380 В +10 - 15% частотой 48 - 63 Гц.
Изолированный аналоговый вход - 0…±10 В, разрешение - 16 разрядов, 4…20 mA.
Полоса пропускания частот для замкнутого контура регулирования скорости, не менее - 50 Гц.
Полоса пропускания частот для замкнутого контура регулирования момента, не менее - 500 Гц.
Точность поддержания скорости при изменении нагрузки, не более - 10% при n = 0,001n max ( для
датчика 50 000 имп/об.).
КПД преобразователя при fвых= 50 Гц и номинальном токе нагрузки, не менее - 0,94.
Защиты - максимально-токовая защита (в т. ч. от замыкания выходных фаз между собой и на землю);
защита от пропадания питания цепей управления; защита от сбоев программного обеспечения;
защита от недопустимого превышения и понижения напряжения питающей сети;
защита от аварии узла сброса энергии; защита от несоответствия скорости заданной (в том числе от

271
 ошибок подключения датчика);
температурная защита преобразователя и двигателя (при наличии встроенного датчика температуры);
время-токовая защита двигателя.
Степень защиты - IP20 в блочном исполнении. Возможна поставка преобразователей частоты встроенных
в шкафы управления со степенью защиты и IP21 выше, в том числе для эксплуатации на открытом воздухе.

Комплект поставки

Двигатель, блок предохранителей, жгуты, кабели, фильтры (при необходимости), выносной пульт управления
(при необходимости), ЗИП, техдокументация.

Устройства плавного пуска серии УПП

Устройство плавного пуска и торможения представляет собой тиристорное переключающее устройство

(регулятор напряжения по трем фазам), обеспечивающее плавный пуск и остановку трехфазных асинхронных
двигателей с короткозамкнутым ротором. Оно объединяет функции плавного пуска и торможения, защиты
механизмов и двигателей, а также связи с системами автоматизации. Номинальные токи, А: 25, 63, 100, 160, 250,
400.

Область применения - Насосы, вентиляторы и компрессоры. - Транспортеры и конвейеры. - Тяжело нагруженные и

инерционные механизмы. - Шлифовальные, металло- и деревообрабатывающие станки. - Машины и механизмы с
ременной, цепной и другими видами трансмиссий, редукторы.

Преимущества - Позволяет настраивать пусковой момент - Уменьшает пусковой ток. - Уменьшает потери после
разгона благодаря шунтирующему контактору. - Осуществляет возможность каскадного пуска и останова нескольких
двигателей одним устройством плавного пуска. - Улучшает условия эксплуатации приводного механизма. - Улучшает
условия эксплуатации двигателя, пускозащитной аппаратуры и сети энергоснабжения. - Сокращает расходы на
обслуживание. - Возможность управления по интерфейсам RS232 и RS485.

Виды пуска - Пуск с заданным токоограничением. - Пуск двигателя плавным увеличением напряжения с заданным
темпом. - Пуск с начальным броском тока для получения повышенного пускового момента. Виды торможения -
Остановка с заданной интенсивностью. - Динамическое торможение.

Защиты - Время-токовая и максимально токовая защита двигателя; - Защита от потери фазы; - Защита от перегрева
двигателя и преобразователя; - Защита от затянувшегося запуска.

Основные характеристики устройства плавного пуска (УПП) синхронных и асинхронных двигателей

 электронная защита двигателя,

 аналоговые устройства мягкого пуска и торможения,
 регуляторы мощности, регуляторы напряжения
 высоковольтный плавный пуск,
 устройства плавного пуска коллекторных двигателей,
 плавный пуск, плавный останов,
 стабилизация и ограничение напряжения,
 равномерное вращение, мягкий пуск электродвигателя,
 повышение ресурса машины,
 системы безударного пуска высоковольтных электродвигателей,
 плавный пуск и выбег трехфазных асинхронных двигателей,
 широкий угол охвата плавный пуск с заданным темпом пуска,
 плавный пуск с ограничением пускового тока,
 пуск с начальным импульсом тока,
 поддержание давления на выходе насоса,
 гибкое управление технологическим процессом,
 ограничение пускового тока,
 плавный пуск/останов насосных агрегатов,
 плавный пуск и тепловая защита от перегрузок, ограничение пускового тока.

272
 Устройства плавного пуска серии УПР1

Тиристорные устройства плавного пуска серии

УПР1 предназначены для плавного безударного пуска,
реверса, торможения. Возможно применение УПР1 для
регулирования напряжения на активно-индуктивных
нагрузках.
Применение данного устройства позволяет
значительно увеличить ресурс электротехнического и
механического оборудования, в том числе
электродвигателей, и снизить эксплуатационные
затраты в системах управления конвейерных линий,
прессами, насосами, вентиляторами, центрифугами и
т.п.

Общие сведения

Управление трехфазным асинхронным

электродвигателем с к.з. ротором мощностью от 1,0 до
250* кВт.
Плавный пуск, реверс и останов двигателя с
регулируемым темпом.
Ограничение токов в переходных режимах.
Длительный режим работы при номинальном токе
двигателя.
Полная электронная защита устройства и двигателя.
Устранение рывков в механической трансмиссии
транспортёров, подъёмников или гидравлических
ударов в трубах и задвижках в момент пуска и
торможения двигателя
УПР 1 – Х Х Х Х Х ХХ
УПР - Устройство пускорегулирующее * Данные по УПР1 мощностью 250 кВт (500 А) здесь
1 - Порядковый номер разработки не приводятся.
Х - Номинальный ток: 2 - 25А, 3 - 63А, 4 - 160А, 5 -
400А
Х - Наличие реверса: 0 - без реверса; 1 - с
реверсом
Х - Вид электрического торможения:
0 - без электрического торможения (только для
нереверсивных устройств)
1 - динамическое торможение
2 - торможение противовключением (только для
реверсивных устройств)
Х - Степень защиты: 0 - IP00
Х - Функциональная характеристика:
М - с обратной связью по скорости, Е - с обратной
связью по напряжению
ХХ - климатическое исполнение (УХЛ, О) и
категория размещения (4) по ГОСТ 15150-69 и
ГОСТ 15543.1-89

Пример заказа: УПР1-5000Е УХЛ

273
 Технические характеристики

Напряжение питания трёхфазной сети, В 380В минус15%…+10%

Частота питающей цепи, Гц 50±1

Диапазон регулирования выходного напряжения (0,10х0,95) Uпит.

Номинальный ток, А 25, 63, 160, 400 (500)

Диапазон регулирования длительности плавного пуска, с 0,5х20

Диапазон регулирования длительности затянутого останова, с 1,0х10

Диапазон регулирования времени динамического торможения, с 0,5х5,0

- Коэффициент полезного действия, не менее:

для исполнения на токи 25 и 63 А 0,95

для исполнения на токи 160 и 400 А 0,96

Режим и длительность работы:

продолжительный неограничено

повторно-кратковременный с ПП, %. 15, 25, 40, 60

Рабочий диапазон температур, ° С от +5 до +45

Степень защиты преобразователя IP00**

Возможно изготовление УПР-1 до 1000А в составе НКУ.

* В сетях, напряжение в которых отличается от указанного, УПР1 должен подключаться через специальный
согласующий трансформатор.
** Возможна поставка пускорегулирующего устройства встроенного в шкаф управления со степенью защиты в
соответствии с требованиями заказчика.

274
Электроприводы транзисторные серии ЭПБ2

Условное обозначение
ЭПБ2 - ХХХ00 Х Х ХХ

ЭПБ - Электропривод с
бесколлекторным (синхронным)
двигателем
с возбуждением от постоянных
магнитов
2 - Порядковый номер разработки
ХХХ00 - Исполнение блока
регулирования (соответственно 1-ой,
2-ой, 3-ей координате):
0 - блок регулирования отсутствует;
4 - БС4102-3050…(520В, 10А); 6 -
БС4102-345…(520В, 25А);
7 - БС4102-3030…(300В, 10А); 8 -
БС4102-343…(300В, 25А)
Х - Исполнение блока питания:
3 - БС9803-305…(520В, 10А); 4 -
БС9803-355…(520В, 32А;
6 - БС9803-303…(300В, 10А); 7 -
БС9803-353…(300В, 32А)
Х - Напряжение трёхфазной питающей
сети:
4 - 220В, 50Гц; 5 - 230В, 50Гц; 7 -
380В, 50Гц; 8 - 400В, 50Гц;
9 - 415В, 50Гц; Ш - 500В, 50Гц; Р -
220В, 60Гц; Ф - 230В, 60Гц;
- 380В, 60Гц; Ц - 400В, 60Гц; Э - 415В,

275
 Электропривод
60Гц; Т - 440В, 60Гц ы транзисторные
ХХ - Климатическое исполнение и серии ЭПБ2
категория размещения по ГОСТ 15150 предназначены для
- 69: использования в
4 или О4. качестве
широкорегулируемых
быстродействующих реверсивных приводов различных
производственных механизмов, в том числе механизмов подачи
металлорежущих станков с ЧПУ и промышленных роботов.
Электроприводы выпускаются в блочном варианте на одну, две и
три координаты.
Электроприводы ЭПБ2 выполнены на базе трехфазного
синхронного двигателя с возбуждением от постоянных магнитов и
транзисторного инвертора, управляемого в функции положения
ротора по схеме вентильного двигателя. Инвертор регулирует
значение и фазу тока таким образом, что на валу двигателя создается
момент, обеспечивающий поддержание заданного значения угловой
скорости.
Электроприводы комплектуются электродвигателями серий ДВУ,
ДВМ со встроенными (пристроенными) датчиками типа ПДФ-8,
ПДФ-9 или аналогичными. Состав электропривода, включая
количество и тип двигателей, необходимость во встроенном тормозе
и датчике пути, при заказе определяется потребителем на основании
технического описания и инструкции по эксплуатации. Поставка
электродвигателей и трансформаторов производится по
согласованию с заказчиком.

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

- Номинальный выходной ток блока регулирования, А - 10; 25

- Номинальный момент подключаемого двигателя, Нм - 2,3 - 35
- Номинальное выходное напряжение, В - 300; 520
- Диапазон регулирования частоты вращения (D) - 1:10 000
- Суммарная погрешность поддержания скорости, % не более
при максимальной частоте вращения nmax - 0,5
при минимальной частоте вращения равной nmax/D - 25
Темп пуска/реверса/торможения двигателя - настраивается
Напряжение питания трехфазное, В - 220, 230, 380, 400, 415, 440,
500 ( +10%-15%)
Частота питающей сети, Гц - 50, 60 ( 2%)
Аналоговые входы - 0… 10В, 4…20мА
Рабочий диапазон температур, С - от +5 до +45
Степень защиты в блочном исполнении - IP00
Полоса пропускания частот замкнутого контура регулирования
скорости не менее 100 Гц.
Возможна поставка электроприводов встроенных в шкафы со
степенью защиты IP21 и выше, в том числе для эксплуатации на
открытом воздухе.

276
 КОМПЛЕКТ ПОСТАВКИ
Блок питания типа БС 9803;
блок регулирования типа БС 4102 (количество по числу координат);
двигатель (количество по числу координат, по отдельному заказу),
силовой трансформатор или автотрансформатор при необходимости
(по отдельному заказу);
плавкие предохранители; магнитные пускатели; пусковые
резисторы;
блок питания тормоза (для двигателей, требующих форсировки при
включении встроенного тормоза),
комплект ЗИП,
техдокументация

277
 Оглавление
Предисловие …………………………………………………………………………. 3
Перечень сокращений и условных обозначений……………………………... 5
1 Задание на синтез САЭП с подчиненным регулированием………………...6
2 Типовые ПМ и выбор мощности ЭД…………………………………………...12
2.1 Классификация и примеры ПМ………………………………………………..12
2.2 Механические передачи и кинематические схемы………………………...14
2.3 Выбор мощности ЭД для ПМ………………………………….……………….21
2.4 Примеры расчетов и выбора мощности ЭД для ряда ПМ……………….33
2.4.1 Скиповый подъемник………………………………………………………….33
2.4.2 Толкатели и выталкиватели в металлургическом производстве……...42
2.4.3 Механизм подъема крана…………………………………………………… 47
3 Методические указания к выполнению курсового проекта…………..……..53
3.1 САЭП с подчиненным (каскадным) регулированием………….………….53
3.2 Замкнутые одноконтурные САЭП………………………………………………61
3.3 Вентильные преобразователи для САЭП………………….……………….71
3.3.1 Однофазные преобразователи……………………………………………..74
3.3.2 Трехфазные преобразователи……………………………………….……..81
3.3.3 Коммутация вентилей ………………………………………………………..90
3.3.4 Выбор согласующего трансформатора и вентилей……………………..92
3.3.5 Автотрансформаторы, реакторы и дроссели……………………………..96
3.3.6 Силовые схемы ряда комплектных ЭП………………..………………....101
3.4. Передаточные функции управляемых преобразователей ……...……..104
3.4.1 Управляемый преобразователь в системе ТП-Д………………………..104
3.4.2 Управляемый преобразователь в системе ШИП-Д……………………..106
3.4.3 Управляемый преобразователь в системе ТВ-Г-Д……………………...108
3.5 Динамическая модель ДПТ НВ………………………………………………109
3.6 Определение параметров элементов САЭП……………………………..112
3.6.1 Регуляторы……………………………………………………………………112
3.6.2 Датчики………………………………………………………………………...117
3.7 Синтез однократноинтегрирующей системы регулирования
скорости….……………………………………………………………………….124
3.7.1 Расчет параметров контура регулирования тока……………………...124
3.7.2 Расчет параметров контура регулирования скорости………………...127
3.7.3 Расчет статических и динамических характеристик…………………..129
3.8 Синтез двукратноинтегрирующей системы регулирования
скорости……………………………………………………………………………….133

278
3.8.1 Расчет параметров контура регулирования скорости..………………...134
3.8.2 Расчет статических и динамических характеристик ……………………135
3.8.3 Использование задатчика интенсивности в ОИС и ДИС………………137
3.9 Синтез трехконтурной системы подчиненного регулирования
ТВ-Г-Д…………………………………………………………………………….139
3.10 Однозонный электропривод с обратной связью по ЭДС……………....141
3.11 Двухзонный электропривод постоянного тока……………………………147
3.12 Синтез системы регулирования скорости ШИП-Д………………………163
3.12.1 Выбор силовых полупроводниковых элементов……………………...163
3.12.2 Расчет статических и динамических параметров ЭД…………..…….168
3.12.3 Расчет параметров настройки контуров тока и скорости……………...169
3.12.4 Расчет выпрямителя источника питания для ШИП-Д…………………171
4 Выбор МК для цифро-аналоговой системы управления ЭП…………..176
4.1 Описание МК семейства “MEGA” фирмы ATMEL…………………………176
4.2 Описание МК PIC16F8x фирмы MicroCHIP……………………………….183
5 Список литературы………………………………………………………………188
6 Приложения…………………………………………………………………...…..191
Оглавление………………………………………………………………………..223

279