Вы находитесь на странице: 1из 17

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования


«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Инженерная Школа Неразрушающего Контроля и Безопасности


12.04.04 «Биотехнические Системы и Технологии»

____________________________

Отчет
По научно-исследовательской работе магистранта

Тема:

УПРАВЛЕНИЕ ОРИЕНТАЦИЕЙ КАМЕРЫ ЭНДОСКОПА

Исполнители:
Студент группы 1ДМ0М Герман Барсенас 01.18.2021
Дата сдачи
Руководитель:

Доц. ОЭИ ИШНКБ Ф.А. Симанкин

Томск – 2020
Введение.

Общеизвестно, что большая часть современных медицинских осмотров опирается


на прямое вмешательство врачей и специалистов здравоохранения. С помощью
технологии диагностические и лечебные процедуры теперь выполняются легко и с
минимальными побочными эффектами для пациентов. Примером может служить
применение эндоскопов для оценки внутренних частей тела либо путем доступа к
полости, либо через разрез. Разработанные в 1853 году эндоскопы прошли долгий
путь развития и дошли до систем, обеспечивающих диагностику и лечение в
областях гастроэнтерологии, хирургии, урологии, гинекологии, ортопедии и
проктологии. Рак желудка остается одним из самых распространенных и
смертельных видов рака во всем мире, жизненно важным инструментом для
диагностики этого заболевания является гастроскоп, который позволяет врачу
исследовать пищеварительный тракт и позволяет взять образец любого
злокачественного образования с помощью специального инструмента. На
следующих страницах предлагается новый механизм перемещения гибкой части
дистального конца эндоскопа с использованием движения термических
биметаллов.
1. Технические Характеристики Эндоскопа.

В общих чертах, обычный эндоскоп представляет собой инструмент для диагностики в


котором возможно получить изображения (в случае оснащения его фото- или
видеокамерой), и образцы (в случае оснащения его захватным/удерживающим
устройством) в области гастроскопии, проктологии, гинекология и оториноларингологии.
Эндоскоп состоит из четырёх главных компонентов:
1. Дистальный конец.
2. Рабочая часть.
3. Рукоятка с органами управления.
4. Коннектор световода.
Для процедуры диагностики необходимо выполнить действия, такие как движение
камеры, ирригацию и манипулирование инструментом. Для обеспечения требуемой
функциональности эндоскоп содержит следующие три основные подсистемы:
1. Водопроводная система
2. Система освещения и камеры
В заявленной теме предполагается сделать упор на дистальный конец системы,
который реализует движение камеры как исполнительного устройства. На рисунке 1
показаны главные компоненты эндоскопа.

Рисунок - 1. Внешний вид и состав эндоскопа

2. Особенности дистального конца.

 Наружный диаметр 10-12.5мм.


 Доступные движения – вверх, вниз, направо, налево.
 Обеспечивает освещение.
 Обеспечивает орошение.
 Позволяет манипулировать прибором через рабочий канал.

3. Система изгибания эндоскопов.

Камера расположена на кончике дистального конца, для достижения движения


изгибающейся части дистального конца используется набор шкивов и проводов или
цепей. Ручки, расположенные в рукоятке, позволяют совершать все необходимые
движения даже под углом более 90 градусов. Ручки управляются одной рукой (рисунок 2),
позволяя пользователю вставить эндоскоп в пациента другой рукой. Наконечник
дистального конца (Рисунок 3) обладает камерой высокой четкости, которая позволяет
пользователю четко оценивать внутренности пациента, с помощью источника света
достигается подсветка боидов. Кроме того, дистальный конец имеет биопсийный рабочий
канал для вычитания любого важного образца, а также сопла для воздуха и воды, чтобы
обеспечить ирригацию и инсуфляцию. Некоторые системы имеют дополнительный канал
для вакуума.

Рисунок 2- Система изгибания.


Рисунок 3- Эндоскоп с передним обзором.

4. Термический биметалл.

Термический биметалл - это композитный материал, обычно в форме полосы или листа
состоящий из двух или более металлических слоев, имеющих различные коэффициенты
расширения. Когда постоянно соединяются вместе эти слои производят изменение
кривизны полосы при увеличении температуры. Это изменение кривизны в ответ на
изменение температуры является фундаментальным свойством всех термический
Биметаллов.

5. Теоретическая (расчетная) часть.

В основе предлагаемого метода управления ориентацией камеры эндоскопа лежит


следующий принцип. В начальный момент времени, видеокамера имеет угол наклона 0°.
Затем, при нагреве биметаллической пластины, которая расположена активным слоев в
сторону камеры, пластина начинает изгибаться и перемещать камеру в пространстве. При
этом, необходимо подобрать материалы для изготовления биметаллической пластины
таким образом, чтобы для их нагрева была достаточна температура не превышающая
45°С, т.к. устройство будет использоваться внутри организма человека.
Для перевода угловой величины поворота видеокамеры в линейную величину
перемещения термопривода необходимо воспользоваться формулой:

π ∙α∙R
X=
180°
Где
 Х – линейное перемещение термопривода, мм; X
 α – угол поворота видеокамеры, град;
 R – Половина габаритного размера видеокамеры, мм.
Рассмотрим элемент, выделенный двумя поперечными сечениями из узкой
биметаллической пластины (рисунок 2), свободной от внешних силовых нагрузок.
Рисунок 4 – Элемент биметалла до и после нагрева
Обозначим h1, α1, E1 и h2, α2, E2 соответственно толщину, коэффициент линейного
расширения и модуль упругости активного и пассивного слоёв биметалла.
Деформацию ε произвольного слоя биметалла при нагреве можно представить как сумму
температурной εt и упругой εу деформаций:
ε =ε t +ε γ

При изменении температуры на величину t биметаллическая полоса искривляется,


сечения элемента, оставаясь плоскими, поворачиваются относительно друг друга на
угол dϑ, и полное относительное удлинение ε произвольного волокна AB,
находящегося на расстоянии у от слоя спая определяется по формуле

ε =ε 0+ y ∙ =ε 0+ y ∙ ∆ x
dz

Где ε 0 – деформация слоя спая

– изменение кривизны слоя спая.

Используя данные формулы и ориентируясь на требуемый диапазон перемещений камеры


эндоскопа можно подобрать материалы, которые предполагается использовать в данном
исследовании.
Далее можно оценить радиус кривизны биметаллической полосы, для этого мы
используем подход, основанный на Формуле Тимошенко. Когда биметаллическая полоса
равномерно нагревается по ее длине она изгибается или деформируется в дугу
окружности которая зависит от геометрии и металлических компонентов полосы. На
Рисунке № 3 изображена биметаллическая полоса, состоящая из двух металлов с
коэффициентами линейного теплового расширения α 1 и α 2 в двух состояниях, 1
подвергается воздействию температуры окружающей среды, при этом заметного радиуса
кривизны нет. Ниже рассмотрим состояние 2, в котором тепло равномерно распределено
вдоль полосы и образует кривизну с радиусом R.
Рисунок 5 – Оценивание угла биметалла (G.D. Angel, G. Haritos, 2013).

Заметим на рисунке № 5, что металл с коэффициентом теплового расширения α 2 имеет


численно большее значение и в результате хочет расширяться дальше. Вычислить радиус
R можно по формуле показана ниже.

2
t (α 2−α 1)
R= 2
Δ T (α 2 +α 1) α 2

Где R - Радиус кривизны полосы Биметалла.


t - Общая толщина биметаллической полосы.
α 2 и α 1 - Коэффициенты линейного теплового расширения металлов.

Δ T - Изменение температуры металла от окружающей среды.

Для дальнейших расчетов будет использоваться программное обеспечение «Comsol


Multiphysics» и «PTC Mathcad»/. Дополнительное моделирование и обработка данных
также могут быть выполнены в «MATLAB», а некоторые рисунки выполнят в «FreeCAD»,
«Shapr3D» и «Autodesk Inventor».

6. Перечень предполагаемых в работе экспериментов.

1. Определить режим работы исполнительного устройства (рисунок 3.). Выбрать


биметалл и собирать исполнительный механизм. Для нагревания полосы биметалла
можно использовать нихромовую проволоку. Важно определить рабочую
температуру и оценивать движение.
2. После этого возможно проектировать дистальный конец эндоскопа (рисунок 4)
чтобы оценивать движение и силу биметаллического исполнительного механизма.
Важно определить механизм движения колец.
3. Разработать электронную систему для контроля движения. Для этого необходимо
проводить виртуальные симулирования. После построения стабильно работающей
модели возможно спроектировать и изготовить полноценный макет устройства.
Предложение описанных механизмов приведено на следующих страницах.
7. Испольнительный Механизм.

Предложение для привода состоит из нихромового нагревательного элемента и


биметаллической полосы, соединенных вместе. Чтобы оценивать движение привора,
необходимо подать напряжение и ограниченный ток на нагреватель, как только нужный
угол будет достигнут, источник питания должен быть выключен, чтобы другой привод
работал на противоположной стороне. Модель исполнительного механизма показоно
ниже обратите внимание на нагреватель красном и биметалл желтом. Ключевый фактор
для оценивания является определением положения нагревателя для достижения
равномерного прогревания.

Рисунок 6 – Модель исполнительного механизма.


После детальной оценки исполнительного механизма дальнейшие эксперименты можно
провести, вставив систему и прикрепив ее к модели дистального конца, чтобы оценить
движение биметалла и нагрузку на кольца (Рисунок 5).

Рисунок 7 – Первоначальная (каркасная) модель устройства привода перемещения


дистального конца эндоскопа.
Для предлагаемого устройства (Рисунок 6) необходимо прикрепить исполнительный
механизм к кольцам, чтобы оценить производимую силу, движение, углы, тепло и общее
поведение прибора. Обратите внимание в приведенном ниже примере, что
биметаллическая полоса крепится к кольцам с помощью небольшой щели с другой
геометрией. Конструкция кольца со временем претерпит некоторые изменения чтобы
предотвратить износ и облегчить движение.

Рисунок 8–Вариант с кольцом, прикрепленным к полоске

8. Моделирование понятия.

Проводили виртуальное моделирование понятия с помощью Solidworks при


начальной температуре 37.5 °С а конечной температуре в 200 °С строили
виртуальное моделирование биметаллической полосы из сплава железа и
алюминия 6061. Биметаллическая полоса в этом примере фактически используется
для электрических переключателей, но для эксперимента это хорошее эссе, чтобы
ознакомиться с программным обеспечением и инструментами, доступными для
тестирования других материалов и сплавов. На рисунке ниже показан анализ
напряжений смещения биметаллической полосы под действием тепла, который как
раз и представляет собой основную активность, расположенную в красной области,
если мы зафиксируем один конец полосы.
Рисунок 9 – Моделирование перемежения биметалла.

Также возможно создание модели (Рисунок 10) с использованием различных


частей, однако важно учитывать программное обеспечение, предназначенное для
моделирования физики и термодинамики такие как Comsol Mutiphysics.

Рисунок 10 – Моделирование с частей эндоскопа.

9. Контроль управления.

Для проверки работоспособности исполнительного механизма можно использовать


переменный источник питания после определения точных значений сопротивления
и длины. Для этого предлагается нихромовый провод, сразу после тестирования
производительности можно было бы использовать конфигурацию с
микроконтроллером, позволяющую более сложное управление и разработать
механизм защиты от перегрева. Схема этих конфигураций показана ниже.

Рисунок 11 – Контроль управления.


10. Выводы.

 Разработка исполнительного механизма требует значительных усилий для


получения важной информации, такой как размеры, характеристики, материалы,
температуры, силы и углы кривизны.
 Для получения более надежной и прочной конструкции дистального конца
необходимо оценить усилия и производительность по геометрии биметаллической
полосы, это позволит больше перемещаться на разные углы.
 После получения важных показателей, перечисленных выше, можно приступать к
решению таких задач, как выбор изоляционного материала и дальнейшее
проектирование системы.

11. Литературные источники

1. Cheng W. B., Zhang W. J. (2013) Kinematics for Continuum Robot of the Endoscope.
IEEE Xplore. https://ieeexplore.ieee.org/document/6631312.
2. Fracczak L. , Kobierska A., Koter K., Zak P., Czkwianiac E., Kolejwa M., Nowak A.,
Socha A., Slezak J., (2017) The Diagnostic Gastroenterology Needs in Relation to
existing Tools, Research and design Work on a New Tool in Endoscopy Field. IEEE
Xplore. https://ieeexplore.ieee.org/document/8046914.
3. Angel G. D., Haritos G. (2013) An Immediate Formula for the radisu of Curvature of a
Bimetallic Strip. International Journal of Engineering Research and Technology. Vol 2.
Issue 12. https://www.ijert.org/research/an-immediate-formula-for-the-radius-of-
curvature-of-a-bimetallic-strip-IJERTV2IS120106.pdf
4. De Sars V., Haliyo S., Szewczyk J., (2010) A Parctical approach to the Design and
Control of Active Endoscopes. Elsevier.
https://www.researchgate.net/publication/223533988_A_practical_approach_to_the_desig
n_and_control_of_active_endoscopes
5. Khanicheh A., Shergill A., (2019), Endoscope Design Of the Future, Elsevier.
https://www.researchgate.net/publication/333630555_Endoscope_Design_for_the_Future
6. Фролов С. В., Фролова Т. А. (2017) Приборы, Системы и Комплексы Медико-
Биологического Назначения. Часть 5. Эндоскопическое Оборудование.
Издательство ФГБОУ ВО «ТГТУ».
7. Engineered Materials Solutions, Wickeder Group, (2020), Thermostatic Bimetal
Designer’s Guide.
https://www.emsclad.com/fileadmin/Data/Divisions/EMS/Header/Bimetal_Desingers_Gui
de.pdf

Приложение 1.

Чтобы оценить радиуса кривизны термического биметалла возможно выполнить


виртуальное моделирование с помощью следующего уравнения.
2
t (α 2−α 1)
R= 2
Δ T (α 2 +α 1) α 2

При моделировании мы предположим, что биметалл подвергся воздействию температуры


тела 37,5 градуса Цельсия, и увеличим его температуру с помощью сигнала рампы. Для
эксперимента мы будем использовать биметаллическую полосу толщиной 0,4 мм и смесь
−6 m
Инвара 36 с коэффициентом линейного расширения 1.45 ×10 и алюминия с
mK
−6 m
коэффициентом линейного расширения 23.5 ×10 . Моделирование проводилось с
mK
помощью Simulink по следующей схеме.
Рисунок 11.

Радиус кривизны биметаллической полосы представлен на графике ниже, но масштабы


должны быть стабилизированы для оси X, которая соответствует разнице температур ∆ T ,
и оси Y, которая соответствует радиусу На метрах. Дальнейшие эксперименты будут
проводиться с различными программными приложениями.

Приложение 2.

Полезные уравнения для разработки биметаллов.

1. Формула Тимошенко:

ρ=
(
t .[3. ( 1+m )2+ ( 1+ m∙ n ) m2 +
1
m∙ n
])
2
6 ∙(α 2−α 1)∙(T h−T c )∙(1+ m)

Где

t - Общая толщина полосы t 1+ t 2 где t1 и t2 обозначают отдельные толщины материалов.


t1
m - Соотношение толщин .
t2
E1
n - Соотношение модулей Юнга где E1 и E 2 обозначают линейные модули двух
E2
материалов.
T h и T c −¿ Горячие и холодные температурные состояния.

α 2 и α 1Коэффициенты теплового расширения двух материалов предполагая, что α 2 больше


α 1.

2. Формула гибкости.

Гибкость-это изменение кривизны продольной осевой линии образца на единицу


изменения температуры для единицы толщины.

1 1
(
− )t
R 2 R1
F=
T 2−T 1

Где

F – Гибкость
t - Общая толщина полосы
R2 и R 1 - Радиусы кривизны
T 1 и T 2 - Начальная и конечная температура

Ниже приведена таблица некоторых коэффициентов теплового расширения.

Материал α [ K ¿ ¿−1или(° C)−1 ]¿


Алюминий 2.4 × 10−5
Бронза 2.0 ×10
−5

Медь 1.7 ×10−5


Стекло 0.4−0.9 ×10
−5

Инвар 0.09 ×10−5


Кварц 0.04 × 10
−5

Сталь 1.2 ×10


−5

Приложение 3.

На следующих страницах показаны разнообразные рисунки кольца эндоскопа и варианты


дистального конца.
Рисунок 12 – Тестирование сплавок биметалла(железо и алюминии)

Рисунок 13 – Моделирование с камерой.

Рисунок 14 - Моделирование движения с камерой.


Рисунок 15 - Моделирование основано на механическом соединении, позволяющем
фиксироваться между кольцами.

Рисунок - 16 Система с биметаллической полосой.


Оглавление
Введение................................................................................................................................................2
1. Технические Характеристики Эндоскопа.........................................................................................3
2. Особенности дистального конца......................................................................................................3
3. Система изгибания эндоскопов........................................................................................................4
4. Термический биметалл.....................................................................................................................5
5. Теоретическая (расчетная) часть......................................................................................................5
6. Перечень предполагаемых в работе экспериментов.....................................................................7
7. Испольнительный Механизм............................................................................................................7
8. Моделирование понятия..................................................................................................................9
9. Контроль управления......................................................................................................................10
10. Выводы.........................................................................................................................................10
11. Литературные источники............................................................................................................11
Приложение 1......................................................................................................................................12
Приложение 2......................................................................................................................................13
Приложение 3......................................................................................................................................14

Вам также может понравиться