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Curso Automao Industrial Aula 1 Introduo a Robtica

Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robtica

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Cronograma
Introduo a Robtica Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs Robs e seus Perifricos Aplicaes de Robs (seminrio em grupo) Programao de Robs Laboratrio Introduo ao Comando numrico (CN) Prova (P1) Caractersticas Gerais de CNC CAD/CAM e Funes de Programao Funes de Programao (continuao) Programao de CNC Laboratrio Clula de Manufatura Prova (P2)

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Aula 1 Introduo a Robtica

Conceitos bsicos Histrico Classificao dos robs Vantagens da utilizao

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Definio de Robs
A palavra robot foi introduzida pelo escritor tcheco Karel Capek no seu drama satrico R.U.R. (Rossums Universal Robots) Deriva da palavra tcheca robota que significa trabalho Mquina automtica que executa funes atribudas a seres humanos

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Definio de Robs
Robtica Industrial
Manipuladores multi-aplicao, multi-funcional e reprogramvel Realizao de tarefas repetitivas normalmente atribudas a humanos Normalmente sem capacidade de mobilidade

Robtica Mvel
Possui capacidade de mobilidade Realiza as suas prprias decises utilizando o feedback que recebe do seu ambiente

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Definio de Robs
Robtica: termo utilizado para indicar a disciplina associada ao uso e programao de robs. Engenharia Robtica: refere-se construo de robs e dispositivos robticos. Nem todos os sistemas automticos so robs; os sistemas automticos de funes fixas, como alguns brinquedos com mobilidade ou mesmo uma mquina de Comando Numrico no so consideradas robs. Para ser uma rob o dispositivo dever tem uma capacidade de programao e, mais ainda, de alguma adaptao ao problema prtico. Claramente, um rob pressupe um sistema que interage fisicamente pelo movimento de certos componentes mecnicos.

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Histrico
1921 ROBOTA: palavra Tcheca que significa trabalhador forado, usada por Karel Capek numa pea teatral satrica, intitulado R.U.R. (Rossums Universal Robots). 1926 Elektro e Sparko no filme alemo Metrpolis. 1940 - Oak Ridge e Argonne National Labs manipuladores mecnicos remotos para materiais radioativos. 1942 ROBTICA: palavra inventada por Isaac Asimov, para denominar a cincia que lida com robs. 1950 Handyman (General Electric) e Minotaur I (General Mills) com atuao eltrica e pneumtica. 1954 George C. Devol: manipulador cuja operao podia ser programada (programmed articulated transfer device).

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Histrico
1959 George C. Devol e Joseph F. Engelberger: introduo do primeiro rob industrial, Unimate da Unimation Inc. 1962 H. A. Ernst: MH 1 mo mecnica com sensores tteis, controlada por computador. 1968 Shakey: rob mvel desenvolvido no SRI (Stanford Research Institute). 1973 WAVE: primeira linguagem de programao para robs (SRI). 1978 PUMA (Programmable Universal machine for Assembly). 1987 Subsumption Architectures Rodney Brooks (MIT). 2001 Rob humanide da Honda: capacidade de locomoo, viso, olfato, tato e voz.

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Leis da Robtica (Isaac Asimov, 1940)

1 Lei: Um rob no pode ferir um humano ou por negligncia das suas aes, permitir que um ser humano venha a ser ferido. 2 Lei: Um rob deve obedecer s ordens dadas por humanos, exceto quando essas ordens estiverem em conflito com a primeira lei. 3 Lei: Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto quando contrariar a primeira ou a segunda leis.

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Quando Utilizamos os Robs?

Os primeiros robs industriais comearam a ser comercializados e utilizados com o objetivo de se substituir o ser humano em tarefas em que ele, o ser humano, no poderia realizar, por causa de suas prprias limitaes fsicas, ou por envolverem condies desagradveis ou extremas, tipicamente contendo:
Calor excessivo, Rudo elevado e constante, Gases txicos e ou poeira, Risco de contaminao qumica ou radioativa, Esforo fsico extremo e continuado, Processos sem interrupo, longos e contnuos, Tarefas que exigem vrios movimentos simultneos, Operaes que requerem grande preciso na sua execuo, Necessidade de uniformidade na produo, Trabalhos montonos, repetitivos, chatos, Risco de morte.

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Limitaes de Custo
O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas indstrias seu alto custo. O tempo que se leva para se recuperar o investimento em um rob, depende dos custos de compra, instalao e manuteno, alm do treinamento e qualificao de funcionrio e operrios. Este tempo no fixo, depende da fbrica ou indstria onde o rob ser instalado e de sua aplicao. Devemos considerar as seguintes condies: Nmero de empregados substitudos pelo rob, Nmero de turnos por dia, Produtividade comparada a seu custo, Custo de projeto e manuteno, Custo dos equipamentos perifricos, Enfim: a sua relao custo / benefcio.

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Rob X Humano

O Rob
No se cansa No necessita de salrio No tira frias e nem licena maternidade Pode manter uma qualidade uniforme na produo No necessita de condies ambientais especiais No corre o risco de morrer Possui preciso em seus movimentos

O ser humano
capacidade de aprendizado Aprende com a experincia Tem capacidade de criar Pode realizar movimentos complexos Possui uma memria superior a dos robs Realiza simultaneamente diversas tarefas Seus sensores ainda no foram superados Toma decises frente a situaes inesperadas

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Classificao dos robs

Geraes (cronologicamente)
Robs executores repetem uma seqncia de instrues pr-gravada como a pintura ou soldagem. Robs controlados por sensores possuem malhas fechadas de realimentao sensorial. Tomam decises com base nos sensores. Robs controlados por viso a malha fechada de controle inclui um sistema de viso (imagem que processada). Robs com controle adaptativo o rob pode reprogramar as suas aes com base nos seus sensores. Robs com inteligncia artificial usa tcnicas de inteligncia artificial para tomar as suas decises e at resolver problemas.

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Classificao dos robs

Nvel de inteligncia do controlador (pela JIRA Japan Industrial Robot Association)
Dispositivos manuais operados por pessoas. Robs de seqncias fixas. Robs de seqncias variveis onde o operador pode mudar a seqncia com facilidade. Robs executores onde o operador humano guia o rob a executar uma tarefa fixa. Robs controlados numericamente o operador fornece o programa do movimento, em vez de o ensinar manualmente Robs inteligentes percebem e interagem com alteraes no ambiente.

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Classificao dos robs

Nvel de controle dos programas no controlador
Inteligncia artificial instrues de alto nvel que sero decompostas pelo sistema em funes de mais baixo nvel. Modo de controle os movimentos do sistema so modelizados incluindo as interaes dinmicas entre os diferentes mecanismos. Servo-sistema os atuadores controlam os parmetros do dispositivo usando os dados sensoriais nas malhas de controle.

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Classificao dos robs

Linguagem de programao
Sistema guiados o operador indica os movimentos que o rob deve fazer. Programao ao nvel do rob o utilizador escreve um programa a especificar as seqncias de movimentos que o rob ter que executar. Programao ao nvel de tarefa o programador especifica apenas as aes a tomar sobre os objetos que o rob manipular.

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Robtica Fixa Versus Robtica Mvel

As trs categorias principais dos robs so:
Os manipuladores Robs industriais Os veculos auto-guiados (AGV) Os robs mveis

As principais diferenas entre estas categorias incidem nos seguintes pontos:

Conhecimento continuo da posio (verdade nos braos), Aplicaes distintas (manipulao e transporte), Necessidade de percepo do ambiente (crucial nos mveis), Tipo de programao usada (normalmente mais exigente nos robs mveis).

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Rob Autnomo Sojourner

Rob autnomo Sojourner, foi enviado a Marte pela NASA (Agncia Aeroespacial dos Estados Unidos) para a pesquisa e explorao do planeta vermelho (1997).

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Rob Submarino Scorpio 45

Este rob equipado com cmeras de vdeo, e um brao mecnico, foi utilizado em agosto de 2005 em uma operao conjunta de resgate, composta por especialistas da Rssia, Inglaterra e estados Unidos

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Definio de Rob Manipulador

Instituto Americano de Robtica
Um rob um manipulador reprogramvel, multi-funcional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variveis programados para a realizao de uma variedade de tarefas.

Mikell Grover
Um rob industrial uma mquina multi-aplicao e programvel possuindo certas caractersticas antropomrficas.

Dicionrio Webster
Um rob um dispositivo automtico que efetua a funo normalmente atribuda a homens ou a mquinas na forma de um homem.

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Rob Manipulador Tpico

Punho

Junta

Ligao

Base

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Componentes Bsicos de um Rob Industrial Manipulador

Estrutura
Estrutura mecnica (Ligaes, Juntas, base, etc.).

Atuadores
Motores, cilindros pneumticos, etc., que permitem o movimento das juntas do rob.

Controle
Controla as juntas do rob e a interface com o utilizador

Ferramenta
A ferramenta tem por objetivo a manipulao de objetos e concebida de acordo com as necessidades de manipulao

Teach pendant
Console de controle manual e de programao do rob.

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