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Curso Automao Industrial Aula 3 Robs e Seus Perifricos

Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robtica
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Cronograma
Introduo a Robtica Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs Robs e seus Perifricos Aplicaes de Robs (seminrio em grupo) Programao de Robs Laboratrio Introduo ao Comando numrico (CN) Prova (P1) Caractersticas Gerais de CNC CAD/CAM e Funes de Programao Funes de Programao (continuao) Programao de CNC Laboratrio Clula de Manufatura Prova (P2)
Aula 3 Robs e seus Perifricos

Sistemas de acionamento Garras
Sistemas de Acionamentos
Os acionadores so dispositivos responsveis pelo movimento das articulaes e do desempenho dinmico do rob. Esses dispositivos podem ser eltricos, hidrulicos ou pneumticos, cada um com suas caractersticas. Acionamento Hidrulico
Permite valores elevados de velocidade e de fora A grande desvantagem o seu elevado custo Preferveis em ambientes nos quais os drives eltricos podero causar incndios, como seja na pintura
Acionamento Eltrico
Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidrulicos) Permitem maior preciso, maior repetibilidade e mais limpos na utilizao Dois tipos de acionamentos eltricos: motores passo a passo (controle em malha fechada ou aberta) e servomotores DC (controle em malha fechada). Os ltimos so os mais utilizados, permitindo movimentos controlveis de forma contnua e suave.
Acionamento Pneumtico
Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade Baixo custo (mais econmico que os anteriores)
Acionamento Hidrulico
Os principais componentes deste sistema so: motor, cilindro, bomba de leo, vlvula e tanque de leo. O motor responsvel pelo fluxo de leo no cilindro em direo ao pisto que movimenta a junta. Assim, este tipo de acionador geralmente associado a robs de maior porte, quando comparados aos acionadores pneumticos e eltricos. Entretanto a preciso em relao aos acionadores eltricos menor. Existem diversos tipos diferentes de motores hidrulicos, como motor de palheta, de engrenagem, de lbulos, etc., e todos eles apresentam caractersticas de alto torque especifico, ou seja, torque elevado com massa e volume reduzidos. So, portanto, apropriados para braos que manipulam grandes cargas. Em contrapartida, a exigncia de elementos de controle e pressurizao do fluido hidrulico faz com que o custo destes sistemas seja elevado, tornando-se vantajoso apenas em braos de grande porte.
Acionamento Hidrulico
Apresentam, adicionalmente, problemas de manuteno, j que podem ocorrer vazamentos do fluido e desgaste na bomba e motores. Deve ser mencionado, finalmente, que atuadores hidrulicos lineares so mais compactos e robustos do que seus equivalentes eltricos ou mesmo pneumticos, e com isso so indicados para uso em robs do tipo prtico ou esfricos, que utilizam juntas prismticas.
Acionadores Eltricos
Geralmente robs de tamanho pequeno a mdio utilizam acionadores eltricos. Os acionadores eltricos mais comuns em uso nos robs so: motor de corrente continua ou DC, servomotor e motor de passo. Esses tipos de acionadores no propiciam muita velocidade ou potncia, quando comparados com acionadores hidrulicos, porem atingem maior preciso. Em geral so dotados de redutores para reduzir a velocidade e aumentar o torque. Acionamentos eltricos podem ser utilizados em juntas prismticas, com a transformao do movimento rotativo do motor em movimento linear por meio de um fuso.
Motores eltricos lineares no so utilizados, pois produzem foras de pequena intensidade. O custo do acionamento eltrico cresce com o torque necessrio para acionar o brao mecnico, j o tamanho do motor praticamente proporcional ao conjugado produzido. Por outro lado, a simples reduo da velocidade, por meio de redutor, embora propicie maior preciso e maior torque, reduz significativamente a produtividade. Maior torque significa maior velocidade ou maior carga, e ambos so desejveis. O custo de acionadores hidrulicos cresce tambm com a demanda de torque, porem de forma mais lenta, j que tais motores tendem a ser mais compactos. Adicionalmente o custo dos equipamentos de condicionamento e controle do fluido hidrulico alto e pouco influenciado pela escala. Isto indica, que o acionamento eltrico mais vantajoso economicamente em braos de pequeno e mdio porte, ao passo que o acionamento hidrulico melhor quando se trata de gerar grandes potncias e cargas.
Servo-motores Servo-motores so compostos por motores DC e um redutor de velocidade, junto com um sensor de posio e um sistema de controle re-alimentado. Em outras palavras, os servomotores podem ser considerados como sendo motores comandados em posio (angular ou linear), j que, do ponto de vista de quem os utiliza, o controle interno em malha fechada irrelevante. Os servo-motores so pequenos, com ampla variao de torques. O mecanismo de posicionamento ajusta a posio angular por meio de um sinal codificado que lhe enviado. Enquanto esse cdigo estiver na entrada, o servo ira manter a sua posio angular. Em geral o sinal e do tipo PWM (Pulse Width Modulation), ou seja, a posio angular ira depender da largura do pulso enviado.
Motor de passo Os motores de passo so usados em aplicaes de servio relativamente leves e algumas das suas caractersticas de desempenho so apresentadas a seguir: Rotao em sentido horrio e anti-horrio; Variaes incrementais de preciso angular; Repetio de movimentos bastante exatos; Baixo torque; Um torque de sustentao a velocidade zero; Possibilidade de controle digital. Os motores de passo podem ser bipolares ou unipolares. Em ambos os casos as fontes utilizadas so de tenso continua e requerem um circuito digital que produza as seqncias de sinais para que o motor funcione corretamente. A forma com que o motor ira operar dependera bastante do que se deseja controlar. Existem casos em que o torque mais importante, em outras a preciso ou mesmo a velocidade so mais relevantes. Ao trabalhar com motores de passo, precisa-se de algumas caractersticas de funcionamento, como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica suportada nas bobinas, o grau (preciso), o torque. Motores de passo podem ser acionados de diversas formas. As duas formas mais comuns so: passo completo e meio passo. No modo de operao em passo completo pode-se acionar apenas uma ou duas bobinas a cada passo. No primeiro caso apenas uma bobina energizada a cada passo, o torque gerado menor, assim como o consumo.
Acionadores Pneumticos
Os acionadores pneumticos so semelhantes aos acionadores hidrulicos, porem a diferena a utilizao de ar ao invs de leo. Entretanto o ar altamente compressvel, o que causa uma baixa preciso e fora, mas estes acionadores possuem alta velocidade. Acionadores pneumticos lineares (cilindros) requerem sistemas sofisticados e complexos para controlarem a posio em pontos ao longo do curso. Justamente por isso, so pouco utilizados em aplicaes que tenham tal necessidade. Porem, diversas tarefas de produo podem ser automatizadas com atuadores pneumticos lineares trabalhando entre os extremos de posio, ou seja, totalmente recolhido ou totalmente estendido, que apresentam boa repetibilidade. Estas tarefas em geral so simples, consistindo de movimentao de material, fixao de peas e separao de objetos, chamadas genericamente de operaes pega-e-poe.
Acionadores Pneumticos
O baixo custo dos acionadores pneumticos e da gerao de arcomprimido faz com que a automao pneumtica seja a mais adequada se o trabalho a ser realizado for simples. Pode-se utilizar o acionamento pneumtico em juntas rotativas de forma direta (acionadores rotativos) ou com redutores (motores pneumticos de lbulos ou palhetas). Tais aplicaes so, contudo, muito especificas e indicadas apenas quando houver restries quanto ao acionamento eltrico ou hidrulico. A programao de sistemas pneumticos pode ser realizada com controladores lgicos programveis (PLC), ou mesmo por chaves distribuidoras e chaves fim-de-curso. Este tipo de programao permite certa flexibilidade na seqncia de acionamentos, porem bastante limitada no que se refere a mudanas na forma e no tipo de tarefa executada. Pode-se dizer, portanto, que sistemas pneumticos esto mais prximos de uma automao fixa do que da automao programvel.
Comparao dos Tipos de Atuadores
Comparao dos Tipos de Atuadores
Mtodos de Acionamento
Os acionadores eltricos tendem a ser maiores e mais pesados que acionadores hidrulicos e pneumticos. Por este motivo, nem sempre possvel posicionar tais atuadores prximos as respectivas juntas, em virtude de restries no espao disponvel ou de problemas com deflexes devido ao peso. Assim sendo, os acionadores podem ser acoplados de forma direta ou indireta.
Acionamento indireto
Uma vez que os atuadores das juntas so pesados, os fabricantes tentam introduzir alteraes no projeto que permitam reduo do peso nas juntas prximas ao pulso e transferir este peso, quando possvel, para a base. Desta forma consegue-se uma capacidade de carga maior para o brao. Este tipo de acionamento denominado indireto, j que o atuador fica afastado da junta movida por ele. Neste tipo de acionamento, necessrio usar algum tipo de transmisso de potncia, como polias, correntes, rodas dentadas, engrenagens, parafusos e correias, ou seja, o acionador adaptado longe da junta pretendida do manipulador. Entretanto este mtodo sofre efeitos indesejados no desempenho do rob, devido a folga nas engrenagens, flexo dos vnculos do manipulador, escorregamento dos sistemas de polias.
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Acionamento direto
Neste mtodo, o acionador adaptado diretamente na junta, o que, em determinados casos, proporciona melhor preciso e rendimento de potncia em relao ao acionamento indireto. Contudo, devido ao baixo torque por unidade de peso alcanado pelos motores eltricos, costuma-se utiliz-los em conjunto com redutores de engrenagens, que aumentam o torque, porem reduzem a velocidade. Neste caso, se o acionador estiver fixado no elo motor, o acionamento considerado direto. Nas juntas rotativas com acionamento direto, o sensor de posio angular (encoder) fornece o angulo relativo entre o elo motor e o elo movido. No acionamento indireto esta leitura fornece o angulo do elo movido em relao a um outro elo, anterior ao elo motor.
rgo Terminal
Na robtica, rgo terminal usado para descrever a mo ou ferramenta que esta conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre outros. O rgo terminal o responsvel por realizar a manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porem esta manipulao depende da aplicao ao qual se destina. valido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao serem projetados, pois necessrio controlar a fora que esta sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns rgos terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos. Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em diversas aplicaes.
Tipos de Garras
Garras de dois dedos:
o tipo mais comum; Tem grande variedade de forma - diferenciados pelo tamanho e/ou movimento dos dedos; Dedos com movimento paralelo ou de rotao; Desvantagem - limitao da abertura dos dedos, no serve para grandes objetos.
Tipos de Garras
Garras com dedos articulados: Projetadas para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os dedos so articulados e formado por diversos vnculos; Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se deve ao grande nmero de vnculo; Podem ter dois ou mais dedos; Os vnculos so movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulao e o outro a estende.
Tipos de Garras
Garra para objetos cilndricos:
Consiste de dois dedos com vrios semicrculos chanfrados; Permite segurar objetos cilndricos de vrios dimetros diferentes.
Tipos de Garras
Garra para objetos frgeis: Exercem fora controlada durante a operao de segurar algum objeto; No causam dano ao objeto; Formada por dedos flexveis dedos se curvam de forma a agarrar um objeto frgil; Operao em geral pneumtica ou eltrica; Podem ter controle ativo da presso de contato com o objeto - mas para isso exige sensor de presso.
Tipos de Garras
Garras a vcuo: Garras a vcuo so projetados para prender uma superfcie lisa pela ao do vcuo; Possuem ventosas de suco conectadas a uma bomba de ar comprimido; Sevem para superfcies tipo chapas metlicas e caixas de papelo; Para reduzir o risco de mal funcionamento devido a perda de vcuo comum usar mais do que uma ventosa de suco.
Tipos de Garras
Garras eletromagnticas:
So utilizadas para segurar objetos que podem ser magnetizados (ao e nquel) atravs de um campo magntico; So muito eficientes:
Podem segurar objetos de vrios tamanhos; No necessitam de grande preciso no posicionamento da garra.
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Exemplos de garras

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