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Resumen
Se presenta el diseo de un controlador para seguimiento de trayectoria basado en el modelo matemtico dado.
Modelo matemtico de la velocidad dx=J*dteta; %donde dx representa al vector x en su primera derivada y dteta es la entrada de control. a) Controlador cinemtico de la velocidad propuesto U=J^(-1)*[dxd-k*(x-xd)]; donde k representa a los elementos (1,1), (2,2) y (3,3) de la matriz inverza de J.
[U1] [dxd-k11(x-xd)] [U2]= J^(-1)* [dyd-k22(y-yd)] [U3] [dzd-k33(z-zd)]
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Donde el error e = x - xd. Representado en forma de vector al error en su primera derivada tenemos:
[de1] [k11 0 0 ][e1] [de2]+[0 k22 0 ][e2]=0 [de3] [0 0 k33][e3]
Desarrollo de Simulacin Numrica Primero se realiz la simulacin de cada una de las ecuaciones ya mencionadas, en un archivo m-file, y mediante un bloque de simulink de Matlab Function para obtener como respuesta la derivada de x,y y z. Parmetros utilizados:
a1=200; que es la longitud del eslabn 1; a2=150; que es la longitud del eslabn 2;
Programa Principal:
function salida=R3GDLfuntion(j) %constantes k=20; % k debe de tener valor mayor a 0; %entradas teta1=j(1); a1=j(2); x=j(3); dxd=j(4); xd=j(5); yd=j(6); dyd=j(7); y=j(8); a2=j(9); teta2=j(10); d3=j(11); z=j(12); zd=j(13); dzd=j(14); %Elementos de la matriz J j11=-(a1*sin(teta1)+a2*sin(teta1+teta2)); j12=-(a2*sin(teta1+teta2)); j13= 0; j21= (a1*cos(teta1)+a2*cos(teta1+teta2)); j22= (a2*cos(teta1+teta2)); j23= 0; j31= 0; j32= 0; j33= 1; %Matriz J J=[j11 j12 j13; j21 j22 j23; j31 j32 j33]; n=[(dxd-k*(x-xd));(dyd-k*(y-yd));(dzd-k*(z-zd))];
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dteta=J\n; dteta1=dteta(1,1); dteta2=dteta(2,1); dd3=dteta(3,1); %modelo matematico dx=-(a1*sin(teta1)*dteta1+a2*sin(teta1+teta2)*(dteta1+dteta2)); dy= (a1*cos(teta1)*dteta1+a2*cos(teta1+teta2)*(dteta1+dteta2)); dz= dd3; %vector de salida salida=[dx;dteta1;dteta2;dy;dd3;dz];
En la figura 1 se observa el diagrama de bloques representativo para cada una de las ecuaciones.
Figura 1 Diagrama de bloques para las ecuaciones Una vez realizado esto, se desarrollo de igual manera un diagrama de bloques con el controlador propuesto para el seguimiento de trayectoria. En las figuras 2 y 3 se observa el diagrama de bloques del sistema dinmico para las ecuaciones y la trayectoria deseada respectivamente.
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Figura 3 Sistema representativo para la trayectoria deseada (x). Primeramente, se observa la comparacin del comportamiento de cada una de las variables de salida, haciendo las comparaciones para verificar que la trayectoria deseada se acerca a la que se obtiene realmente, utilizando valor de la ganancia k=1, como se muestra en la figura 4.
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Figura 4 Comparacin del comportamiento de la seal deseada y la seal real. En la figura 5 se observa la representacin de resultados para la comparacin de la variable x deseada y la x real mientras que en la figura 6 esta la representacin para y.
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5. Conclusiones generales
En el seguimiento de trayectoria, se observa que el comportamiento de la salida real inicialmente comienza a estabilizarse despus de cierto tiempo, esto debido a las ganancias del controlador propuesto y el desempeo del mismo.
6. Referencias
[1] E. Chvez-Conde, Examen de Regularizacin Parte 1 Seguimiento de Trayectorias Mediante PID basado en el Modelo.
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