Л.Ф.

ЛЕПЕНДИН

АКУСТИКА
ДОПУЩЕНО МИНИСТЕРСТВОМ ВЫСШЕГО
И СРЕДНЕГО СПЕЦИАЛЬНОГО
овр А30ВАНИЯ СССР
В КАЧЕСТВЕ УЧЕБНОГО ПОСОБИЯ
ДЛЯ СТУДЕНТОВ ВЫСШИХ
ТЕХНИЧЕСКИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ

МОСКВА <,ВЫСШАЯ ШКОЛА. 1978

ББК 22.32
Л48
УДК 534 (075)

Рецензенты: кафедра акустики МГУ им. М. В. Ломоносов~

И проф., д_р физ.-мат. наук М. А. Исакович

J1еонтиА Федорович J1епендин

АКУСТИКА

Редактор Л. Н. Шалыгнна
Художннк С. А. Киреев
Художественный редактор В. И. Пономаренко
Техннческнй редактор 3. А. Муслимов а
Корректор Г. И. Кострнкова

ИБ N. 1126
Изд. JIГ. ФМ-559. Сдано в набор 27.10.77. Подп. к печатн 030478.
T-03G73. Формат 6ОХ90'/" Бум. тип. N. 3. Гарнитура литературная. Пе­
чать высокая. 28 усл. печ л. Уч.-нзд. л. 27,49. Тнраж 20000 экз
Заказ JIГ. 1581. Цена 1 р. 20 к.

Издательство «Высшая школа»,

Москва, К-51, Неглннная ул., д. 29/14

Ордена Октябрьской Революцни, ордена Трудового Красного 3намени

Ленинградское производственно-техническое объединенне .ПечатныЙ
Двор» нмени А. М Горького Союзполнграфпрома при Государственном
комитете Совета Миннстров СССР по делам нздательств, полиграфии
11 !'иижиой торговли. 197136, Ленииград, П-136, Гатчинская ул., 26.

Лепендин Л. Ф.
Л48 Акустика: Учеб. пособие ДЛЯ втузов. - М.: Высш. школа.
1978.-448 с., ил.
В пер. 1 р. 20 к.
В учебном пособии изложены ОGиовные вопросы курса акустики, включенные в
программу для студентов высшнх технических учебных заведений.
Пособие состоит из двух частей. В первой исследована теория колебаний меха­
нических систем с сосредоточенными и распределенными параметрами; колебания с
одной и двумя степеиями свободы; методы электромеханических аналогий. Рассмот­
рены также упругие волны в газах и жидкостях, законы отражения и преломления
плоских волн через границу раздела двух сред, а также законы прохождения и от­
ражения звука от границ и плоских пластин.
Вторая часть книги посвящена теории излучения сферическими, цилиндрически­
ми и плоскими источниками, теории рассеяния. Изложены вопросы волноводного рас­
простраиения звука, осиовы акустики помещеииЙ.
Книга снабжена приложениямн, имеющими вспомогательное значение,

20404-237 534
Л 001(01)-78 35-78 ББК 22.32

@ Издательство «Высшая школа», 1978.

 ПРЕДИСЛОВИЕ

в книге в достаточно полном объеме содержатся описания важ­

нейших методов постановки и решения характерных акустических
задач. Она составлена на основании курса лекций по акустике, чи­
таемого автором в течение ряда лет студентам, специализирующимся
по гидроакустике и ультразвуковой технике. Подбор материала книги
определялся обязательной учебной программой по курсу «Акустика»
для данной специальности в техническом вузе, а также степенью
физико-математической подготовки, которую имеют студенты к на­
чалу изучения курса. В книгу не вошли вопросы акустических
измерений, основ гидроакустики, теории электроакустических преоб­
разователей и' другие разделы прикладной акустики, входящие в си­
стему подготовки специальности в форме отдельных инженерных
курсов.
Мы стремились проводить изложение достаточно подробно, чтобы
книга могла быть использована в самостоятельной работе специали­
стами (не акустиками), и стара.7JИСЬ получать соотношения в таком
виде, который обеспечивает доведение решений задач до численных
результатов. Материал учебного пособия рассчитан на читателей,
имеющих подготовку по физике и математике в объеме первых двух
семестров технического вуза. Там, где это требуется, введены крат­
кие дополнительные сведения из физики и математики, необходимые
для понимания дальнейшего изложения.
Автор благодарен С. Н. Ржевкину, М. А. Исаковичу, Л. К. За­
рембо, М. А. Миронову, К. В. Чернышеву и Н. А. Колмаковой за
ценные методические и другие замечания по улучшению рукописи
этой книги.
Автор
 ЧАСТЬ 1

ГЛАВА 1
КОЛЕБАТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ О ОДНОК
ОТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ

§ 1.1. ПЕРИОДИЧЕСRИЕ И rАРМОНИЧЕСКИЕ RОЛЕБАНИЯ

Колебательные процессы охватывают обширный круг явлений,

для которых характерно повторение их характеристик через опре­
деленные промежутки времени. Всякое колебание связано с наруше­
нием paBHoBecHoro состояния среды и проявляется в отклонении ее
параметров от равновесных значений (например, при мгновенном
сжатии столба газа в трубе - давление газа, температура, плотность,
смещение частиц).
Если колебания могут быть выражены в виде функции, значения
которой через равные интервалы времени повторяются, то такие ко­
лебания называют периодическими. Наименьший интервал времени
повторения процесса называют периодом. Общее математическое вы­
ражение периодического процесса задают функцией (t), имеющей f
свойство повторять свое значение через интервалы времени, равные
периоду Т. Это свойство выражают в форме соотношения
f(t)=f(t+T). (1.1.1)
В общем случае периодичность может существовать как во вре­
мени, так и в других нсзависимых переменных. Например, рельеф
местности с буграми одинаковой формы, отстоящими на одинаковом
расстоянии, также описывается периодической функцией типа (1.1.1),
только вместо независимой переменной t появляется координата г.
Роль периода в этом случае будет играть наименьшее расстояние л,
соответствующее повторению значений функции. В этом случае пе­
риодичность структуры профиля не зависит от времени.
Могут быть периодические процессы, которые описываются одно­
временно временн6й и пространственной координатами:
f(t, r)=f(t+T, г+л). (1.1.2)
Наиболее простой периодической функцией является круговая:
U = U о cos (O)t - а). (1.1.3)
Ее период равен Т = 2п/О) , в чем можно убедиться непосредст­
венно, подставив .в (1.1.3) '+2п/О) вместо t (Uо-амплитуда коле­
баний; о) = 2п/Т - круговая частота; о)' - а - текущая фазаj а - фаза
колебаний I! момент йремени 1= О, ИJIИ начальная фаза).
4
 Если периодическая функция с периодом Т в интервале '. t + Т
имеет конечное число максимумов и минимумов, а в точках разры­
вов удовлетворяет условию Дирихле

f (t) = f(t-O) t' (t+O) ,

u
1"""
,..... 1"""

то она может быть представлена в виде

ряда Фурье

Ао + ~
f (t) =2 "\'1
00

т=l
(В mCOS-Т
2m:лt + -- 1:.1-
n т
t

Рис. 1:1.1
+ СmSШ-т
. 2mлt)
' (1.1.4)

где А о , Вт. Ст - коэффициенты ряда, которые вычисляют по фор­

мулам:
т т

А о = ; ~ f (t) dt;
r 2 2mлt
Вт =т J f (t) cos т-,dt;
о о
т

Ст=т
2
j
r f (t) sш. т-
2тлt
dt . (1.1.5)
о

Ряд Фурье (1.1.4) часто записывают в форме

+ 1: А т COS (2r;.:л! -
00

f (t) = ~o аm ), (1.1.6)
m=l

где Am=VB~+C~tgctm=CmjBmi А о • Вт, Сm вычисляют по фо~

мулам (1.1.5).
В качестве примера проведем разложение в, ряд Фурье прямо­
угольного импульса (рис. 1.1.1) с периодом Т и длительностью им­
пульса Tjn (n.;;> 1). Пусть импульс задан функцией

f (1) = I h при IТ .:;;;. t ~ IТ +

о при IТ+ ~ <t<(l+I)T,
f,
где 1=0, 1, 2, ...
Вычислив А о , Вт и Ст ПО формулам (1.1.5), ПОЛУЧИМI

А о = 21;;
n
В т = 1L siп?mл,
n
I Ст = ~
m:л m:л
('1- COS 2mл).
n
Отсюда следуют формулы для определения амплитуд и фаз отдель­
ных гармонически;с составляю1ЦИХ прямоугольного импульса:

А т =J4.sin~
nt" n' ат = n'
тn
 Тогда для данной периодической функции ряд Фурье имеет вид
00
h+
f (t) =---п . :;;. [2h
~ . mл (2mлt + nmn)] .
iimSIDnCOS --т-
m=1
На рис. 1.1.2, а даны графики импульса в координатах и и t для
различных .значениЙ n, а на рис. 1.1.2, б-спектры этой функции
для тех же значений n.
и и
П=2

и
и п=4
- - -

-- L __
/j. т
t
--- (z)

и
п=lО

6)
Рис. 1.1.2

Этот пример показывает, что с увеличением n (с уменьшением

частоты повторения прямоугольного импульса) увеличивается число
спектральных компонент, с помощью которых может быть представ­
лена функция. В пределе, когда n __ 00, линейчатый спектр обра­
тится в сплошной.
Другим примером гармонического анализа периодической функции
является разложение в ряд Фурье периодической последовательности
затухаюLЦИХ колебаний. Опуская аналитическое решение, приведем

6
основные результаты решения задачи. На рис. 1.1.3, а изображены
графики затухающих колебаний для разных периодов повторения,
а на рис. 1.1.3, б-спектральные составляющие соответствующих
колебаний, вычисленные по формулам (1.1.5) и (1.1.6).
С уменьшением частоты повторения отдельных колебаний число
спектральных линий, необходимых для спектрального представления
процесс а , постоянно возрастает. Необходимо иметь все большее и
~льшее число отдельных гармонических составляющих, чтобы вза­
имным уничтожением их ампли­
и туд пр"и сложении изобразить
провалы между затухающими
колебаниями. Надо заметить,
что все линейные спектры, соот­

lL
ветствующие различным частотам
периодической функции, при
,l UJ
надлежащем подборе масштаба
и ,,
11
ординат имеют одну и ту же оги­
бающую (рис. 1.1.3, б; пунктир).
~НЖ~~~~~~

и\ n, ...... Dл ~~u
vvvvvv»
~
••
'vv lГV t.
~
UJ
~ttftМIIP-~
t
Рис. 1.1.3 Рис. 1.1.4

Отдельное затухающее колебание не является периодическим про­

цессом. Оно соответствует предельному случаю, когда частота повто­
.рения рассмотренной периодической функции стремится к нулю.
В этом случае можно осуществить предельный переход от ряда Фурье
к интегралу Фурье. Если воспользоваться разложением в интеграл
Фурье ОДИНОЧrlOГО затухающего процесса, то получим в итоге пред­
crавление этого непериодического колебания в виде непрерывного
спектра (рис. 1.1.4).

§ 1.2. КОЛЕБАТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА БЕЗ ТРЕНИЯ

Рассмотрим движение простейшей колебатель.ноЙ механической

Системы, состоящей из массы т, которая может перемещаться гори­
'ЗОнтально вдоль направляющего стержня под действием двух пру-.
жин (рис. 1.2.1). Предположим, что деформация пр ужин подчиняется
закону Гука:
р= __
1 т:
(1.2.1)
С 'о,

где с - гибкость пружин; s- смещение от положения равновесия.

Трением и· сопротивлением воздуха пренебрегаем. В реальных си-
1
стемах закон Гука выполняется при малых деформациях; что же
касается сил трения и сил сопротивления воздуха, то во многих
случаях они достаточно малы.
Допустим, что тело в начальный момент времеI;IИ' t = О имеет сме-
щение от положения равновесия ~o и скорость Go, в последующие
моменты времени смещение будет описываться некоторой функцией
времени ~, которую надо найти.

о :с

Рис. 1.2.1

Под действием силы упругости пружин возникает ускорение, кото­

рое согласно второму закону Ньютона равно d2~/dt2 Р/m. Учитывая =
выражение (1.2.1), получим дифференциальное уравнение движения

d2~ 1
dt2 = - mc6. (1.2.2)
Анализ уравнения показывает, что тело массой т под действием
сил упругости получает ускорение, значение которого пропорцио­
нально отклонению тела от положения равновесия, а направление
противоположно смещению. Заметим, что масса т и гибкость с больше
1
нуля. Поэтому коэффициент -те > о и его можно записать в виде
квадрата некоторого действительного числа:

1
~-oo2
те - о.
(1.2.3)
где 000 не ~ависит 0'1' смещения 6и времени t и определяется только
параметрами системы. массой т и гибкостью с.
Используя коэффициент оо~. запишем уравнение (1.2.2) в виде

(1.2.4)

8
 Это выражение является однородным линейным дифференциальным
уравнением второго порядка с постоянным коэффициентом. К подобным
уравнениям приводят многие задачи из различных областей физики.
При этом часто для их вывода используют закон сохранения энер­
гии. Поясним это на примере движения стенок упругого тонкого
кольца. Пусть в начальный момент времени упругое кольцо с ра­
диусом а, толщиной d и высотой h равномерно растянуто и имеет ра­
диус a+~o, а затем освобождено. Под действием сил упругости стен­
ки кольца придут в движение, во время которого сумма кинетичес­
кой и потенциальной энергии, если пренебречь потерями, остается
постоянной. В момент времени t кинетическая энергия равна 2лаhdр~2/2,
а· потенциальная - произведению плотности энергии растяжения Ее 2 /2
на объем кольца 2лаftd. Здесь р - плотность; Е - модуль Юнга; 8 -
относительное удлинение периметра кольца, равное [2л(а+i)­
-2ла ]/2ла = ~/a; ~
- мгновенное увеличение радиуса кольца.
Сумма энергий в момент времени t равна лаhd(р~2+Е~2/а2), а при­
ращение полной энергии за время dt 2лаhd (p~~+E~~/a)dt=O.
После сокращения на множитель 2лаhd~dt получим дифференциаль­
ное уравнение радиального движения стенок кольца. Оно имеет вид
Е
(1.2.4), только (O~ = (а 2 р) •
Рассмотрим процессы, протекающие в простейшем колебательном
контуре с емкостью С * и коэффициентом самоиндукции L. При этом
введем следующие ограничения для данной электрической системы.
Будем считать, что L не зависит от силы тока, электрическая емкость С
не зависит от заряда q, а сопротивления соединительных проводов
так малы, что их можно не учитывать.
Указанные ограничения в реальном колебательном контуре вы­
полняются приближенно. Первые два характеризуют линейность про-
цессов в колебательной системе. Они выполня- Ь
ются тем лучше, чем меньше сила тока. Что а 0--.----.
касается предположения о малости сопротивле- Г\
ния, то примем его как первое приближение к + ..Il L
реальной электрической системе.
С помощью переключателя (рис. 1.2.2) за­
рядим конденсатор С и замкнем цепь, содер­
жащую катушку с индуктивностью L. Под вли­ Рис. 1.2.2
янием разности потенциалов на обкладках кон­
денсатора в контуре будет существовать ток, изменяющийся со вре­
менем. Применяя к контуру закон Кирхгофа, получим
dl
U=-L dt , (1.2.5)
dl
где U = G-l q - напряжение на конденсаторе; - L dt - электродвижу-

щая сила самоиндукции контура; 1 == + ~ .

* в пособии некоторые электрические и механические ве./JИЧИНЫ обозначены
одинаковыми буквами. В связи с этим условимся большими буквами обозначать
9ЛЕ:ктрические величины, малыми -механические.

9
 Тогда после простых преобр.азованиЙ получим дифференциальное
уравнение вида

(1.2.6)

Известно, что коэффициент самоиндукции L и электрическая

емкость С не могут быть отрицательными, поэтому коэффициент 1/(LC)
в уравнении (1.2.6) больше нуля. В связи с этим обозначим его за­
ведомо положительным числом ro~ = 1/(LC) и запишем уравнение
(1.2.6) в виде
d 2q
dt 2 + ro~q = о. (1.2.7)

При этом оно формально совпадает с (1.2.4) для механических

колебаний. Что касается существа процессов, то эти два уравнения
описывают законы совершенно различных явлений. Механическое
уравнение дает законы смещения тела, на которое действует сила
упругости. Уравнение колебательного контура выражает закон изме­
нения электрического заряда конденсатора, когДа его обкладки замк­
нуты на катушку самоиндукции.
Остановимся на решении (1.2.4) и (1.2.7), обозначив искомую
функцию и. в (1.2.4) эта функция выражает смещение s(t),
а в (1.2.7) - электрический заряд q (t).
Итак,

(1.2.8)

Напомним, что для получения решения дифференциальных урав­

нений необходимо иметь начальные условия. В частности, для реше­
ния уравнения второго порядка необходимо знать в начальный мо­
мент Вр'емени значения искомой функции и первой производной от
этой функции по времени.
Допустим, что начальные условия известны и имеют вид
dU •
Ut-о=U о , - d t =и о · (1.2.9)
'-о
Решение (1.2.8) ищем в виде
U = aeD,t + beD,t,
где D1 и D2 - корни характеристического уравнения
D2+ ro~ = о. (1.2.10)
Решение (1.2.10) дает два корня: D1 = jroo, D 2 = - jroo (j = V -1).
Таким образом, решение (1.2.8) имеет вид
U = ae iooot + be-/root • (1.2.11)
Используя (1.2.9), получим систему для определения постоянных
интегрирования а и Ь:

и о =а+Ь, ио = jroo (а - Ь).

10
 Решая эту систему, найдем:

а=
и о - j(;o/OOo
2 '
Ь -- Uo+jUo(OOo
2 • (1.2.12)
После подстановки постоянных интегрирования из (1.2.12)
в (1.2.11) получим

_ (e Joot + e-Joot ) JOOot _ e-JООof )

U - Uо 2 + (;0 (e
000 2/ •
По формулам Эйлера, выражения, стоящие в скобках, представ­
ляют собой круговые функции COS 0О0! и sin ooot. Таким образом, ре­
шение уравнения второго порядка, удовлетворяющее начальным
условиям (1.2.9), имеет вид

U = Uо cos ooot +(;0 sin ooot. (1.2.13)

000

Заменим и о и (;0/000 тригонометрическими функциями:

U0= А о cos сх, (; 0/000 = А sin сх.
Решение (1.2.13) примет вид
U = А о cos (ooot - сх)! (1.2.14)
где

(1.2.15)
(1.2.16)
При движении тела под действием упругости пружины смеще­
ние ~ подчиняется гармоническому закону. Параметры системы (т, с)
вместе с начальными значениями смещения й скорости определяют
полностью колебательный процесс. Характеристики колебательного
процесса можно вычислить по форму лам:

и о = ~o (амплитуда);

000 = у ~ (круговая Ч!iстота); (1.2.17)

сх = arctg ~o fuiiiё (начаJIьная фаза).

Точно так же определена полная характеристика колебаний за-
ряда q в случае простого колебательного контура:
.. j-Г qoYLC
Чо, 000 = v LC' сх = arctg qo • (1.2.18)
Рассмотрим энергетическце соотношения для гармонического про­
.цесса. Их легко получить, если записать уравнение (1.2.1) в виде

d;
m dt _
2 t
+c~=O, (1.2.19)
где первое слагаемое - сила инерции, второе - сила упругости.

11
 Уравнение (1.2.19) выражает nринциn равновесия сил. Работа суммы
указанных' ,ил на пути ds
равна нулю и выражается формулой
d2~
т dt 2 ds+ -с1 sds = О. (1.2.20)
Преобразуем первое слагаемое так, чтобы выделить приращение
скорости d~. Эти преобразова­
~,z Т/2 ния просты и сводятся К сле­
2ё дующей операции:

т ~;; ds = т ~ (~;) ds =
_
-
d(; (d'G) ..
m(jJd dt = ms ds· (1.2.21)
С учетом (1.2.21) запишем
уравнение энергии (1.2.20) в
m't;,2 виде

т ms•d.s + _.1 Sds =

с
О,

(1.2.22)
Здесь первое слагаемое в
скобках представляет собой ки­
нетическую энергию, а второе­
потенциальную.
Рис. 1.2.3 Уравнение (1.2.22) показы­
вает, что при гармоническом
колебании изменение суммы потенциальной и кинетической энергий
равно нулю в любой момент времени. ИlIтегрируя его, получаем

m~2
"""2 + s~2с = const.
Используя выражения для смещения и скорости при гармони­
ческом колебании

s= So cos (wot + а), t = sоwоsiп (wot + а),

найдем выражения для кинетической и потенциальной энергий коле­
бательной системы без трения:

~~2 = ~; siп2 (wt +а) = ~~ - ~~ cos 2 (wot +а),

~: = ~~ cos 2 (wot + а) = ~~ + н- cos 2 (wot + а),
m~2
-2~ + ~22с = 20'
Ц

Как кинетическая, так и потенциальная энергия изменяются

с частотой, равной 2ш о , около среднего значения s~/(4c). Сдвиг фаз

12
между колебаниями кинетической и потенциальной энергий равен л
(рис. 1.2.3).
Аналогично, для колебательного контура
Ц2
2 + 2Сq2 = сопst,

где первое слагаемое выражает энергию магнитного поля катушки

самоиндукции, а второе - энергию электрического поля конденсатора.
Как видно, в изолированных системах полная энергия с течеlIием
времени не изменяется.

§ 1.3. МЕХАНИЧЕСКАЯ КОЛЕБАТЕЛЬНАЯ

СИСТЕМА С ПОТЕРЯМИ

В энергетическом отношении реальные системы характеризуются

изменением энергии вследствие частичной затраты ее на работу про­
тив непотенциальных сил трения и излучения в окружающее про­
странство. В динамических уравнениях потери энергии обычно учи­
тывают введением сил вязкого трения, а в электр ическом контуре­
введением падения напряжения на активном сопротивлении.
При выводе уравнения движения учтем, что кроме сил упругости
:sреальных системах действуют силы трения, которые в первом при­
ближении пропорциональны скорости:

(1.3.1)
где г. - коэффициент вязкого трения.
Заметим, что при нелинейной зависимости силы трения от ско­
рости колебания тела имеют более сложный характер. В случае
линейной зависимости дифференциальное уравнение движения незна­
чительно изменяется по сравнению с рассмотренным и имеет вид

rd2~ 1 d~
mdt2+rdТ+c~=O. (1.3.2)
Аналогично, для колебательного контура с омическим сопротив­
лением

(1.3.3)

Пользуясь методами решения линейных уравнений, получаем

решение в виде

~ = Ае-бt cos (ffit - <р) = е-б! (В cos ffit + С siп ffit),

~ = е-бt [(Cffi - Вб) cos ffit - (Сб +Bffi siп ffit)]. ( 1.3.4)
Эдесь В >= А cos <р, С = А siп <р, б = г/(2m),
ffi = V ffi8 - б 2 = ffi oVl - (б/ffi о )2, (1.3.5)
где ffi - собственная частота затухающих колебаний; б - коэффициент
затухания; ffio - круговая частота системы без потерь; Ае-1\! - амПЛII-
13
туда, изменяющаяся со временем; А и ер или 8 и С - постоянные
интегрирования, которые определяют из начальных условий: 6 (t) =
~ 1=0
= 60; ~(t) = ~O' Применяя их к (1.3.4), получим:
1=0

А= v 82 + С2 = -v6~ + (~o ~6~0 )2,

ер = arctg Е..- = arctg ~o + 660 (1.3.6)
в Ш~о
Графики затухающих колебаний представлены на рис. 1.3.1.
Здесь приведена зависимость смещения затухающих колебаний от
времени в системах с различными коэффициентами затухания 6.

t t

Рис. 1.3.1

Формула (1.3.4) показывает, что затухающие колебания не ЯВЛяюТся

гармоническими, тйк как их амплитуда убывает со временем, а ча­
стота о) зависит от коэqXpициента затухания. В частности, если
62> 0)3,т. е. (г/2т)2 ~ I/(mc), то колебания невозможны.
Для характеристики затухающих колебаний пользуются коэффи­
циентом затухания 6, логарифмическим декрементом Е> _идоброт,
ностью Q.
Коэффициент эатухШlИЯ, как это следует из уравнения (1.3.4),
определяет быстроту убывания амплитуды с течением времени. Если
обозначить время, в течение которого амплитуда уменьшается в е =
= 2,718 раза через '{. то
б=-
'(
1
.
14
 Уменьшение амплитуды за один цикл характеризуется логариф­
мическим декрементом, равным натуральному логарифму отношения
двух амплитуд, разделенных периодом:

Аое- М Т
e=ln _(J(i+Т)=БТ=-. (1.3.7)
Аое 't'

Таким образом, логарифмический декремент равен отношению

периода колебаний ко времени затухания т.
Добротность системы - это. величина, равная числу полных коле­
баний, соответствующих уменьшению амплитуды в е' раз.
Связь между названными характеристиками следует из простых
соотношений. Если обозначить время убывания амплитуды в e Тl раз
е-М
через Т 1 , то -6(t+Т) =e 6T1 =e Тl , т. е. бт 1 =n, откуда
е

Т 1 =njб=тn.

Число периодов, укладывающихся в промежуток времени Т 1 , или

добротность Q, выражается формулой

Совершенно очевидно, что

т1
Q= Т n: Jt то 2n:!оtn Wotn
= 6Т = 62n:jffio = 26 = -г- = -г- (1.3.8)
Характеристики затухания т, е и Q определяют через параметры
колебательной системы с помощью следующих формул:

(I.3.9)
Пользуясь понятием добротности механической системы, преоб­
разуем формулу собственной частоты затухающих колебаний (1.3.5)
к виду

(1.3.10)
Очевидно, что при добротности превышающей несколько десят-
1 '
ков ( 2Q <: 1), частота затухающих колебаний может быть заменена
собственной частотой 000 колебаний без потерь.
Обычно добротности акустических колебательных систем удовлет­
воряют условию (I.3.10), и их можно рассматривать как квазигар­
монические. Например, добротность кварцевой пластины, употрееля­
емой в качестве излучателя ультразвуковых колебаний, равна 100000,
а камертона - 10000.
Найдем энергетические соотношения в системе с потерями. Умно­
жая (I.3.2) на d~ и проводя преобразования [см. (I.2.20) и (I.2.21)J,
получим

т~ ds + г~2 dt + ~ 6d~ = О. с
(1.3.11)
 Подставляя первое и третье слагаемые в форме дифференциалов
кинетической и потенциальной энергий, найдем:

d(т;2 + ~:)=-,~2dt,
:! (т~2 + ~:)=_,t2. (1.3.12)
d ( т~2
это значит, что убыль энергии системы dt \-2- + 2с~2) равна той
энергии, которую поглощает активное сопротивление в единицу вре­
мени. При этом надо иметь в виду, что активное сопротивление
обусловлено трением, излучением акустических волн и другими
потерями. Очевидно, что потери энергии за период могут быть оце·
нены интегрированием (1.3.12) в пределах от до t t+T:
t+T t+T •
Г·
J '62 dt = Г60
. r
J sin ffit dt = т·
2
~T
(1.3.13)
t t
Если начальная скорость равна ~o, а потенциальная энергия­
нулю, то начальный запас колебательной энергии т~~/2. Чем больше
отношение полного запаса энергии к энергии потерь за период, тем
больше полных колебаний успеет сделать система до остановки.
Поэтому отношение начальной энергии к энергии потерь за период
служит энергетической характеристикой затухания:

( т~~)
2
(
'
~~T
2
)-1 _- ~гТ = ооот
2лг' (1.3.14)
Согласно (1.3.8),величина ffiom/r, входящая в формулу (1.3.14),
равна добротности Q. Обозначив полную колебательную энергию
Wn = mt~/2, а энергию диссипации за пеРИQД Wд = г~oT/2, получим
(1.3.15)
Это соотношение позволяет найти добротность системы, когда
известны полная энергия W n колебаний и ПQтери энергии W д за
период.

§ 1.4. ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ

Если на колебательную систему с потерями действовать перио­

дической силой, то возникают вынужденные колебания, характер
которых в той или иной мере повторяет изменения внешней силы.
Рассмотрим простейшую механическую систему (рис. 1.4.1), на
которую действует внешняя сила, генерируемая магнитным полем
и изменяющаяся во времени по закону F (t). Применяя закон Нью-
тона, получим

(1.4.1)
16
где т, " с - масса, механическое сопротивление и гибкость системы.
Если закон F (t) представляет собой сложную функцию времени,
то решение этого линейного неоднородного уравнения можно свести
к решению задачи о колебаниях под действием гармонических сил,
поскольку почти во всех случаях нестационарные силы, действую­
щие на колебательную систему, описываются фущщиями, которые
можно представить в виде ряда или ин­
теграла Фурье. Таким образом, сложная
задача о вынужденных колебаниях может
быть сведена к более простой - решению
дифференциальных уравнений вида

• t
d6 . 1 \ •
т,dТ+Г;+c ~ ;(t)dt=Focoswt,

(1.4.2)

где w- круговая частота возбуждающей

силы.

Здесь и в последующих главах будем приме- Рис. 1.4.1

нять метод комплексных величин. Его сущность
состоит в том, что круговые функции, встречаю-
щиеся в некоторых задачах теории колебаний, заменяют комплексными экспо­
ненциальными функциями по формулам Эйлера;

eJoot = cos оо! + j siп oot,

1 .t . (
cosoot=-2 (e Jbl +e-Jbl ), (1.4.3)

в результате получают решение в виде комплексной функции. Действитель­

ная часть этого решения является искомой функцией, если операции при реше­
нии задачи были Линейные. Следует заметить, что при всех линейных операциях
(таких, как сложение, дифференцирование, интегрирование и др.) применение
комплексног() метода значительно упрощает расчетные соотношения. Например,
требуется найти сумму нескольких гармонических функций;

cos oot+cos (оо! +<р) +соэ (oot+ 2<р) +... +cos [(оо! + (т -1) <р].
Тогда вместо проведения довольно громоздких операций над гармоническими
функциями каждый ЧJlен искомой функции заменяют соответствующей КО1vlПлек,:ной
(экспоненциальной) и проводят операцию суммирования над комплексными функ­
циями;
eioot +ei(oot+q» + ei.(oot+ 2ф) + ... +е/ [oot+(m-I)q>]=
=eJoot (1 + ejq>+ ... + e}lm-!Jq».

Учитывая, что в. скобках стоит геометрическая прогрессия со знаменателем

eJmq>-1
ejq>, получим eJoot. • Действительная часть этой комплексной функции есть
eJq> -1
сумма гармонических функций. При всех линейных операциях выполняется пра­
вило; сумма действительных слагаемых равна действительной части результата,
а.,. сумма AlflUMblX слагаеАlblХ - мнимой части.

17
 Нетрудно ПОК8зать, что это правило не распространяется на нелинеliные опе­
рации, в частности на умножение комплексных чисел, и комплексныli метод
в этом случае неприменим. Однако, если необходимо вычислить квадрат ампли­
туды, можно воспользоваться другим правилом: произведение комплексного числа
А = aeJtp на комплексно-сопряженное В* = be-Jtp равно произведению модулей этих
чисе,;z:
АВ* =аЬ. (1.4.4)

Решение неоднородного уравнения (1.4.2) будем искать в виде

суммы общего решения ~1 однородного уравнения
.• . 1
m~1 +'~1 + -~1 =0 С

и частного решения ;2 уравнения с правой частью (1.4.2)

.• • 1
m~2 +';2 +- 62 == РО•cos ffit.
с

Первое совпадает с дифференциальным уравнением затухающих

колебаний. Его решение и представлено формулами (I.3.4) и (1.3.5).
Для нахождения частного решения уравнения (1.4.2) эвпишем его
В виде уравнения для ~орости
• t
d~ • 1 \'.
т тt +'62 +С ~ ~o dt = Fо cos rot (1.4.5)

и воспользуемся методом комплексных функций. Согласно этому

методу, будем искать решение уравнения, отличающееся от (1.4.5)
только тем, что сила Р О cos ffit представляется символически в виде
компл~ксной экспоненциальной функции !oelrot , а искомая функция
заменяется в нем комплексной функцией ~ и). Иначе говоря, вместо
(1.4.5) будем решать уравнение с комплексными функциями:

ni dТ
d!
+'6 +с1 ~~ 6dt = Fоelщt•
'1' '1'
(1.4.6)

допустим, что решение (1.4.6) существует в виде комплексной

экспоненциальной функции

~=~oelPt, (1.4.7)
где р - частота вынужденных колебаний.
Простой подстановкой (1.4.7) в (1.4.6) получим тождество

( mjp +, +jpc1 ) 60e / pt = "f

Foel rot , (1.4.8)
из которого следует, что частота р вынужденных гармонических
колебаний равна частоте ffi вынуждающей силы:

р = ffi, (1.4.9)
т. е. частота вынужденных колебаний не зависит от параметров
системы.

18
 Комплексная величина ~ определяется амплитудой РО и частотой ro
JJынуждающей силы и, кроме того, параметрами колебательной c~-
стемы т, , и с. Выражение для комплек~ной амплитуды скорости ~o
легко получить из (1.4.8) с учетом (1.4.9):
':' РО

60 = '+i [oom-l/(ooc)] •
(1.4.10)

Комплексную величину, стоящую в знаменателе формулы (1.4.10),

называют комплексным механическим сопротивлением, или механи­
ческим имnедансом колебательной системы:

Z='+i(oom- ~c)=zoefq,; (1.4.11)

где

Zo = JI
... /
,2 +( ют - 1
юс
)2 ' <р = arctg
юm-l/(оос)
, . (1.4.12)

с учетом этих соотношений формула комплексной амплитуды ско­

рости (1.4.10) имеет вид
~ _ РО _ РО е-J'ф
"'0---
z y,2+[oom-l/(ooc)]2 '
(1.4.13)

а решение (1.4.7) при Р = 00 представляется комплексной экспонен­

.диальноЙ функцией

(1.4.14)

Проводя операцию интегрирования (1.4.14),. получим искомую

комплексную функцию для смещения

~ = ~o efrot = .!JL e i (rot-q>-nj2). (1.4.15)

}оо оого

Реальные части комплексных функций (1.4.14) и (1.4.15) пол­

ностью отвечают физическим процессам . при вынужденных стационар­
ных колебаниях:
• F F
62 =..J1.
го
cos (oot - ер) = у о
,2+ [oom-l/(mc)]2 cos (oot - ер), (1.4.16)

62 = _ п) .
. F2 cos ( oot- <р-- (1.4.17)
оого 2
Полное решение задачи "о вынужденных гармонических колеба­
ниях механической системы содержит решение для свободных коле­
баний (1.3.4) и решение (1.4.17):

6=61+62'
6= е-бtА cos (OOot - а) +~
юzо
cos (oot - <р), (1.4.18)

где () = ,j(2m); А и а - амплитуда и фаза, которыЕ! находят по на­

чальным условиям; 000 - собственная частота свободных колебаний,

19
Первое слагаемое (1.4.18) дает представление о переходном процессе,
который длится в течение времени т = 1/6. Спустя некоторое время
(t>T), оно полностью обратится в нуль и наступят установившиеся
вынужденные колебания.
Анализируя выражеяие для ам,Плитуды скорости колебаний (1.4.16),
заключаем, что она максимальна при условии

U)m-...!... =0
ЮС '

так как
Orcюда
Zo = Vг2 +(
следует, что
U)m - ~c У = г.
частота U)p' при которой скорость имеет
максимальную амплитуду, совпадает с частотой собственных неза­
тухающих колебаний механической системы:

(I.4.19),
При этом максимальная амплитуда скорости равна ~omax = ро/г,
а фаза q> совпадает с фазой внешней силы.
Явление, при котором амплитуда скорости достигает максималь­
ного значения, называют механ,uческuм резонан,сом.
Для анализа характеристик вынужденных колебаний удобно
.пользоваться безразмерными величинами. Введем безразмерные импе­
дане z', частоту n и CKOPOCTЬ~' как отношения соответствующих
величин, когда система имеет частоту U), к их числовым значениям
при частоте резонанса U)p:

=,' ~o
~

n=-, f, =
~, г Ю
",О N'""
Z Юр
~op •

Тогда из (1.4.11) с учетом (1.4.19) следует

-'-1+ J,.ют-I/(ЮС)_I
Z - г -
+ J.fi'pm((j)
-,- ro - Юn)
~ ,
р

или

i' = 1+ jQy. ZOeJ!P, (1.4.20)

где Q- добротность; У = U)/U)p - U)p/U) - частотная переменная колеба­
тельной системы; Zo = zo/r = V 1+Q2y 2 - моду ль приведенного комп,
лексного импеданса; q> = arctg Qy - фаза импеданса ОТНDсительно силы.
Orношение комплексной амплитуды скорости ~o к амплитуде ско­
рости при' резонансе может быть вычислено по формуле

~o=~o
t
= F/i
Р/г
=;...
г/г
= !,.
г
'сОр

Учитывая (1.4.20), получим

':' 1
t: - е-1Ф
"'О - J!J +Qily2 •

20
 На рис. 1.4.2 дайы резонаI:tсI:tые ]{РИl3ые колебателЬ1:IЫХ систем
С разными добротностями [~~o - отношение амплитуды колебательной
скорости к соответственной амплитуде колебательной скорости при
'резонансе (а) и ljJ - сдвиг фаз межд.у силой и колебательной ско­
'ростью (6)].
а) о)
(f,zpaiJ
i,Л о
90

O~----~~----~_
1 CIJ/wo
I
I
I
_______ LI ______ _
~~~~~~~~~~~O
0,95 q98 ~02 ~оч. CIJ/%
Рис. 1.4.2

в отличие от свободных колебаний поведение колебательных

систем под действием гармонической силы Qпределяется не только
параметрами системы, но и частотой внешнего воздействия. Мы ви­
дим, что смещение, скорость и ускорение вынужденных колеба~ий
имеют частоту, не зависящую от параметр~ колебательной системы, и
выражаются. формулами:

6= 60 cos (oot - а),

~= -ОО60siп(ооt-а),
~ = - 00260 cos (oot - а),
или при использовании безразмерной часта.ы:

6 = 60 cos (nOOot - а),

~ = - nОО060 sin (nOOot-а), (1.4.21)
~ = - n2OO~60 COS (nOOot - а).
Для сравнения сил, определяющих поведение системы при раз­
личных чаСтотах, подстави~ (1.4.21) в (1.4.1):
___ т60n2oo~ cos (nООot - а) - Г60nООо sin (nOOot - а) +
+ с1 cos (nOOot-а) = ро cos nOOot. (1.4.22)

Первый член тождеств~ - это сила инерщш, второй - сила вязкого

трения, третий - сила упругости.
Тождество выражает условие дина'м'ического равновесия суммы этих
сил с СИJ[ОЙ внешнего возбуждения.
При частотах, значительно меньших резонансной (n 1), роль <:
первых двух сил ничтожно мала, так как их сумма значительно
меньше силы упругости. В этом случае внешняя сила уравновеши-

21
вается практически только силой упругости и можно сказать, что
система управляется упругостью. Тогда (1.4.22) принимает вид

р о cos (m.uot) = 60 cos (nffiot - сх).

с

Если система управляется упругостью, то частота вынуждающей

силы меньше резонансной, фаза смещения совпадает с фазой силы,
а амплитуда смещения определяется формулой = СРо • So
При частотах возбуждения Ы, близких к резонансной частоте
Шр =
ш о , главную роль играют силы трения. действительно, при
n = 1 (1.4.22) можно представить в виде

(+-m(6) 60 cos (ffiot - сх) - шог sin (ffiot - сх) = ро cos (ffiot).
Так как ffiб = 1/(mс), то первое слагаемое равно нулю. Остается
только слагаемое, выражающее мгновенное значение силы сопротив-
ления:

ffiorsin (ffiot -сх) 60 = р о cos ffiot.

Полученное равенство должно ВЫПОЛНfiТЬСЯ при любом значении
времени t. Отсюда следует: sin (ffiot - сх) = cos ffiot и р о = ШоГ60' Из пер­
вого равенства получаем r:x =-
л/2, а из второго следует, что если
частота совпадает с резонансной, то фаза мгновенного смещения
не равна фазе вынуждающей силы, а превышает ее на л/2 и ампли­
туда смещения пропорциональна силе и обратно пропорциональна
частоте ш о :

Точно так же можно показать, что при резонансной частоте (n = 1)

фазы скорости ~ и вынуждающей силы F совпадают. Заметим, что
для систем, управляеМЫIi трением, силы, возникающие на упругом
элементе, и силы инерции равны по модулю, но противоположны
по направлению, поэтому происходит их компенсация.
Наконец, при условии, когда частота внешнего воздействия
значительно больше резонансной (n> 1), действия сил упругости
и трения во время колебаний системы пренебрежимо малы и система
управляется массой. Можно показать, что в ЭТОм случае фаза уско-
рения совпадает с фазой силы, а амплитуда ускорения равна ~o =
= Ро/m.
Итак, колебательные системы условно можно разделить на системы,
управляемые упругостью, трением и массой. Особенности подобных
систем полностью выявляются на основании анализа частотных
свойств импеданса:

где у - частотная переменная;

у = n - 1/n, n = ш!ш о , ер = arctg yQ. (1.4.23)

 При низких частотах (n -< 1)' частотная переменная у ~ - ljn,
откуда следует, что импеданс z обратно пропорционален приведенной
частоте n:

При этом колебательная скорость

. F
~o = rQ n COS (UJt - <р),

гд~ <р=агсtgуQ~агсtg(-оо)=-л/2 при n-<1*.

При частоте, близкой к резонансной, частотная переменная у ~
~ о и импеданс выражается только механическим сопротивлением г.
Тогда амплитуда и фаза скорости равны

~o = Folr и <р = arctg (yQ) ~ о.

Это случай системы, управляемой трением.
Если частота больше резонансной (n> 1), то частотная перемен­
ная, входящая в формулу импеданса, у ~ и импеданс может бытьn,
вычислен с помощью формул

y~ n, гn> 1 = rQd'P,
где <р = arctg (Qn) ~ л/2.
Соответственно комплексная скорость определяется фQрмулой

i = rFQon e-i1t/2einooot.
Действительная часть ее является гармонической функцией:

~ = г~~ COS ( nUJot - ;).

Это случай системы, управляемой массой. Здесь скорость отстает
по фазе от внешнего воздействия на -900.
Ускорение
t
t> = РОООО
rQ COS nro о
t

совпадает с силой по фазе и имеет ам,ПЛИТУДУ, не зависящую от

частоты воздействия и определяемую амплитудой внешней силы и
параметрами колебательной системы.
Отметим еще раз следующие особенности колебательного движе­
ния перечисленных выше систем: для системы, управляемой трением,
амплитуда скорости кол~баний не зависит от частоты, а скорость
совпадает по фазе с действующей силой; для системы, управляемой

* При низких частотах колебательная скорость опережает силу F по фазе

на +n/2 и имеет амплитуду Fg/(rQ).

23
упругостью, от частоты не зависит смещение; для инерциональной
системы ускорение не зависит от частоты. Эти закономерности
используют при конструировании приборов для измерения амплитуды
колебаний. Одним из условий для этих приборов является незави­
симость их показаний от частоты. В связи с этим для измерения
амплитуды скорости используют системы, управляемые сопротивле­
нием (датчики скорости), в датчиках же смещения применяют систему,
управляемую упругостью; в датчиках ускорения - систему, управл яемую
массой.
Для характеристики остроты резонансной кривой существует
понятие ширина полосы nроnускания, под которой подразумевают
область частот, где колебательная энергия БолыJl~ половины энергии
при резонансе. Тогда скорость, соответствующая границам полосы,
равна ~o/V 2.
Для практических вычислений удобно использовать формулу
импеданса (I .4.23). Для области частот вблизи резонанса частотную
переменную можно привести к виду V~ 2/1ro/ro o.
Частотную переменную, соответствующую границам полосы про­
пускания, получают из следующих соображений: импеданс границ
полосы пропускания равен r V2, но ~Г? = ~o/V2 = Ро/(г V2), поэтому,
взяв модуль от z
из (I.4.20) и приравняв его к r V2, получим

откуда следует

I 2д())
y~ -Q ~-, (I.4.24)
())о

где 2/1ro - ширина полосы пропускания на уровне 0,7079; l/Q =

= Угр = 'У) - коэффициент потерь.

Согласно (I.3.8), добротность равна отношению инерционного сопротивления

при резонансе к коэффициенту трения: Q=())oon/r.
Отсюда следует, что коэффициент потерь выражается формулой

1· г
'I1=([=())om' (1.4.25)

или, поскольку при резонансе инерционное сопротивление ())оm равно упругому

I /(())ос) ,
'11 =г())оС·

Покажем, что задача о вынужденных колебаниях, когда система

находится под действием нестационарной силы, сводится к задаче
о гармонических вынужденных колебаниях.
Для случая, когда функцию F (t) можно разложить в ряд Фурье,

00

F (t) = ~ A v8 v cos (rovt - (JJv), (1.4.26)

'1/=0

24
где

е _{1/2 при v=O, 2n

"- 1 при v =#= о; 0)" = Vт= VO);

А" = ; [(f F (t) cos O)"t dt):I + (f F (t) sin O)"t dt) 2J;
Т

~ F (t) sin оо'" dt

fjJ=агсtgi;;-Т---­
~ F (t) cos оо,,! dt
о

Тогда уравнение вынужденных колебаний запишем в виде

т.:: + , ~~ + ~ 6= 1:А"е" cos (О),,' - fjJ,,). (1.4.27)

"
Решение этого неоднородного уравнения состоит из решения
уравнения свободных колебаний и частного решения уравнения
с правой частью:
6 = 61 (t) +62 (t)·
Функция ~1 не зависит от вида закона вынуждающей силы. Она
представляет собой затухающие колебания и имеет вид (1.3.4).
Для нахождения 62 поступим следующим образом. Перейдем
от (1.4.27) к уравнению д~я скорости ~:

т dt + '62• + С1 Jr·62 dt = "-

d~2 ~
А"е" cos (O)"t - fjJ,,). (1.4.28)

"
Воспользуемся символическим методом. с этой целью запишем
уравнение (1.4.28) в комплексном виде:
": t +00
d~2 Z r z 1
т dt + 'S2 + С J 62 dt =
~
"- (1.4.29)
о "=-00 t.+T
где A"=A,,e-iQJ"-комплексная амплитуда силы: А,,=; S ри)х
t.
-j(jJ t 2л
Хе "dt 0)" = Vт = VO).

Решение (1.4.29) ищем в виде суммы комплексных экспонен­

циальных функций:

"=-00
Учитывая (1.4.29), получим тождество
+00 +00
1:
'Y=-~
(mjp" +, + jpl"c) eiPi = 1:
'Y=-~
Avei(jJ"t,

25
которое может быть выполнено при ру = ООу, Тогда

~ А"
60" = r+i[nZw,,- l '
/(w".c)] (1.4.31)
Таким образом, частное решение неоднородного уравнения (1.4.29)
представляется рядом

(1.1.32)

откуда смещение определяется путем интегрированию

+00 _
~ = '\1 А". е/оо"t,
2 """ iwу{г+i[mw,,-I/(wуС)]} -
"=-00
или

А" I i (00 t - Ф - n/2)

:.г=:;;::::;::::=='==;~===;::;:;: - е v v ,
у=-оо
Vr2 +[mw,,-I/(wvc»)2 wv

где 'Р... = arctg mWv --;.l(w vС) •

Действительная часть этой функции
+00
~2 = '\1 А" cos (OOvt - 'Р... - ~)
"""
у=-оо
w" Vr 2 +[mwv - 1/(woc»)2 2

есть искомое решение (1.4.27), где А у и 'Р... вычисляют по форму­

лам (1.4.26).

При м е р. Найти функцию колебательной скорости вынуждеННbjХ КОJJебаний

груза массой т, подвешенного на пружине и находящегося под действием силы

F (t) =ро [cos (wt) + siп ~wt)].

Реш е н и е. Уравнение движения в этом случае имеет вид

т
d~ + rs• +с
dt 1J\ .s dt=F [ cos (wt) +3
o
1. ]
SIП (3wt) •

Сила F (t) содержит только две гармонические частоты: w и 3w. Позтому

ряд (1.4.26) имеет только два слагаемых: у=1 и у=3. Для них A1=F o и
А в =Ро /3, СРо=О, срз=л/2. Подставляя зти величины в (1.4.32), получим

• 1 iооt ро 1 i (3ооt -1'1/2)

~=Eo r+i [mw-I/«())C)] е + 3 r+i [3mw-I/(3wc)] е •
Определив действительную часть этой комплексной функции, получим реше­
ние задачи:

F Ео
-:г~:=;:==o=;=:::::=:7.?" cos (wt - СРl)'+ sin (3w( - СРа) I
Vr 2 + [wm-I/(wc)]2 3 V г2 + [3wm-1/(3wc)]2
ffi1=arctg wm-I/«())C) ,
где 't' r СРа = arc tg 3wm-I/(3wc)
r •
26
 Ан ал из реш е н и я. Еслtl частота 00 равна частоте свободных колебаний
системы ООр = V I /(mc) , то

• ро cos ООр t' +

6=- .у. r г +Р(64т2)
О •
sш
(3 ООр t -ip ') ,
r 3 2 /oo~

8тоор
где arctg 'р' = ЗГ'
Если функция F (t) не периодическая, то вместо разложения в ряд Фурье
для решения уравнения с правой частью используют интегральное преобразова­
ние Фурье. В этом случае F (t) можно представить в виде интеграла Фурье:

+00
F (t) = 2~ S ejrol S (00) doo, (1.4.33)
-00
причем

+00
8 (00) = ~ e~jro{ F (t) dt. (1.4.34)
-00
Интеграл О.4.33) наЭЬjвают обратным, а (1.4.34) - прямым преобразованием
Фурье; 8 (00) иазывают изображением функции F и).
Использование прямого и обратного преобразований Фурье - полезный метод
решения линейных дифференциальных и интегральных уравнений.
Пусть имеется уравнение

'Умножим его на e-jrol и проинтегрируем в пределах от -00 до +00:

в результате интегрирования по частям первого и третьего интегралов слева

получим алгебраическое уравнение относительно изображения искомой функции ~ (t):

8 (00) (ioom+r+ j~)= SF(oo) (1.4.35)

[8 (00) и SF(oo)-изображения (1.4.33) искомой функции и функции возбуждения].

'Уравнение может быть выполнено, если

8 (00)
r+i [oom-l/(ooc)] •
Проводя обратное преобразование по (1.4.33), восстанавливаем по изображ-е­
нию S (00) оригинал ~ (t):
+00
• 1
6 (t) =2n-
S ejro{ 8 F (00)
1( doo. (1.4.36)
r+i [оот- /оос»)
-00

27
 ГЛАВА 11
КОЛЕБАНИЯ С НЕСКОЛЬКИМИ
СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

§ П.1. СИСТЕМЫ С КОНЕЧНЫМ ЧИСЛОМ

СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ

Механические и акустические системы в практических расчетах

являются большей частью сложными упругими системами. Это
стержни постоянного и переменного сечений, пластины различной
формы, механические конструкции, содержащие полости, заполнен­
ные жидкостью или газом, трубы постоянного и переменного сече­
ний, элементы электроакустических преобразователей и т. д.
Для полного определения деформаций, возникающих' в таких
сложных системах ПРI1 колебаниях, необходимо знать перемещения
всех точек системы. Иначе говоря, необходимо найти бесконечное
число функций координат и времени, определяющих состояние дви­
жения системы. Другими словами, мы имеем системы с бесконечным
числом степеней свободы.
В связи с этим изучение колебаний сплошных упругих систем
возможно только при введении определенных упрощений - идеали­
заций, позволяющих получить решение задачи с некоторым при­
ближением к действительности.
Обычно вместо реальной механической системы рассматривают
идеализированную модель,. в которой распределение масс и упругих
связей реа.льноЙ системы заменено сходным, но более простым рас­
пределением, приводящим в то же время к расчетным Jiезультатам
искомых величин, не слишком отличающихся от действительных.
В результате такой идеализации система с бесконечным числом
степеней свободы заменяется эквивалентной системой с конечным
числом степеней свободы.

Рассмотрим несколько случаев приведения сложной системы к простой.

Груз расположен на пружине, нижний конец которой прикреплен к жесткому
основанию. Если учитывать массу пружины и упругость материала груза, то это
система с бесконечным числом степеней свободы, в которой упругость и масса
сложным uбразом распределены между ее элементами. Но если масса груза зна­
чительно больше массы пружины и в то же время деформации материала груза
значительно меньшв деформаций пружины, то вместо реальной системы для нахо­
ждения наименьшей собственной частоты можно рассматривать идеализированную
модель, в которой масса пружины и деформация материала груза не приняты во
внимание. В этом случае вместо параметров, непрерывно распределенных в деЙ·
ствительной системе, вводят параметры по составным частям модели. В частности,
в данном примере массу целесообразно расположить вблизи центра масс груза;
гибкость системы сосредоточиваlQТ в пружинах.· Если. кроме того, учесть воз­
можности смещений груза в горизонтальной плоскости вдоль взаимно перпенди­
кулярных осей, то получим представление о двух дополнительных степенях сво­
боды движения вдоль осей Х и У. В первом приближении реальная колебатель­
ная система может описываться как система с одной степенью свободы. Если
требуется учесть боковые качания груза, то она должна описываться как система
с тремя степенями свободы.
Рассмотрим систему, состоящую из стер~ня, на концах которого прикреп­
лены два TeJla, массы которых значительно ~Jlьше массы стержня. Допустим,

28
что под воздействием одной и той же силы продольная деформация стержня зна­
чительнО больше деформации присоединенных грузов. Если пренебречь изгибными
деформациями стержня, то данную систему можно принять за систему с одной
степенью свободы. В тех случаях, когда такое упрощение недопустимо, система
может быть заменена моделями, имеющими две или три степени свободы.
Если стержень выполнен из магнитострикционного материала, т. е. способен
деформироваться под действием магнитного поля переменного электрllчеСкого
_тока, то колебательная система продольных колебаний масс может быть сведена
к электромеханической колебательной сйстеме с двумя степенями свободы, причем
одна из них механическая, а другая-электрическая. Механические колебания
воздействуют на электрические колебания в контуре. С другой стороны, электри­
ческие колебания будут действовать на механические. Таким образом, колебания
различных степеней свободы взаимодействуют, образуя связанную колебательную
СИС1ему.

Прежде чем рассматривать колебательные системы со многими

степенями свободы, напомним некоторые общие положения теорети­
ческой механики.
Механическую систему называют несвободной, если входящие
в нее материальные точки или тела при своем движении имеют
ограничения, которые называют связями. Для составления уравне­
ний движения несвободных механических систем часто пользуются
методами Даламбера и Лагранжа.
Метод Даламбера. Силу Р, действующую на несвободную мате­
риальную частицу, согласно Даламберу, представляют в виде гео­
метрической суммы сил Р, не вызывающей ускорения движения
частицы, и $", сообщающей частице ускоренное движение, допусти­
мое связями:
F=P+.F, (11.1.1)
где J = та; а - ускорение частицы с массой т.
Сила Р уравновешивается -реакциями связей, т. е. силами - R,
вызывающими фактическое ограничение движения точки. Движущая
сила .f = та, согласно принципу Даламбера, как бы уравновеши-
вается силой
Ф=-J=-та, (11.1.2)
которую называют силой инерции движущейся точки. Сам по себе
вектор Ф, изображающий эту силу, свободен. Но если его прило­
жить к частице с массой т, то он будет представлять собой фик­
тивную, т. е. физически несуществующую силу, называемую далам­
беровой силой инерции, или просто силой инерции.
В результате введения в уравнение (11.1.1) динамики материаль­
ной частицы -сил инерции Ф и реакции связей R получим

F=-R-Ф.

Тогда уравнения динамики приобретают .форму уравнений статики:

(11.1.3)
где F - внешняя сила; R - сила реакции связей; Ф - сила икерции,
действующая на частицу, движение которой ограничено связяМи.

29
 Если движется твердое тело, состоящее из n материальных то-.
чек, то система даламберовых сил инерции его частиц подчиняется
всем законам геометрической статики, относящимся к силам, при­
ложенным к телу, т. е. приводится к главному вектору F и глав­
ному моменту Мо :

F= ~ Ф а =- ~тaaa=тac,
а а

М=~Ма(Фа)=~Мо(-mааа)=Мо(Мох, М оу , M oz ),
Mox=B/xz-ro2/уz: MOy=B/yz-ro2/хz; Moz=-B/ zt ,

где а. = 1, 2, 3, ... ; n - общее число материальных точек системы;

т - масса всей системы; а - ускорение центра масс; Мох, М оу и
Moz - проекции главного момента сил инерции относительно начала О;
/ Zt - момент инерции вращения тела вокруг оси Z; / yz и / xz - про­
изведения момента ~нерции; в - угловое ускорение; ro - угловая
скорость.
При этом в любой момент времени t между внешними силами Р а ,
силами реакций связей Ra и силами инерции Фа, а также между
моментами этих сил должны существовать уравнения геометрической
статики:

~ F a + ~ Ra + ~ Фа=О, (11.1.4)
~ М о (F a) + ~ Мо (R a) + ~ 1\'1.0 (Фа) = О, (11.1.5)
а

где М о (F a ), М о (R a ), М О (Фа) - моменты относительно точки О внеш­

них сил, сил реакций связей, сил инерции, действующих на отдель­
ную точку а. системы.
Подставляя в (11.1.4) и (11.1.5) выражения главных векторов
и главных моментов соответствующих сил (F . ~ F а: R = ~ Ra ; Ф =
= l:
Фа). получим уравнения движения несвободной системы:

F+R+Ф=О, (11.1.6)
М о (Р) +М О (R)+Mo (Ф) = О. (II.l.7)
Таким образом, для составления уравнений движения сложной
механической колебательной системы, состоящей из отдельных звеньев
с массами т/, моментами инерции /0/ и ограниченными связями R/,
находят для каждой массы и каждого момента инерции выражения
результирующих СИ.lI и моментов сил, записывают для каждого узла
формулы сил инерции и моментов сил инерции и образуют уравне­
ния и (11.1.7). В общем случае получают 6! уравнений
(11.1.6)
(l- число звеньев системы).
Метод Даламбера удобно применять для таких колебательных
систем, в которых не очень сложно найти выражения сил и моментов
сил реакций связей. например для колебательных систем, в которых
элементы массы, упругости и сопротивления расположены вдоль
системы.

30
 в качестве примера использования метода Даламбера проведем
составление уравнений ДВИ2Кения акустической системы, показанной
на рис. 11.1.1. Система состоит из узких трубок, соединенных объе­
мами V l' V 2' V 3' Отверстие крайней трубки открыто и через него
действует избыточное акустическое давление р (t), а отверстие трубки,
раСПОЛО2Кенной на краю системы с ПРОТИВОПОЛО2Кной стороны, за­
крыто пробкой. Размеры отдельных участк~ системы таковы, что
можно считать ее системой с массами, сосредоточенными в трубках,
и с упругостями, сосредоточенными в объемах. Обозначим массы
газа в трубках т 1 , т 2 , т з , т 4 ,
а коэффициенты упругости объе­
мов - 81' 82' 8з. Зная плотность
р газа, длину [/ и площадь попе­
речного сечения S трубок, наЙдеw.
формулу для вычисления массы:
Рис. II.!.!
т; =l/S/p. Если известен коэффи-
циент адиабаТl:lческой сжимаемости ~aд газа, то коэффициенты уп­
ругости отдельных объемов могут быть вычислены по формулам

брS/ Sl
81 = БV//S I =- V/~аД •

Наконец, коэффициент сопротивления пробки приблизительно

МО2Кет быть вычислен по формуле Пуазейля:

r = 3211 ( ~2) ~ .
где 11- вязкость газа; N - число выходов капилляров на единицу
площади поперечного сечения пробки; d - средний диаметр каналов.
Рассматриваемая система им~ет центры масс, расположенные
в состоянии равновесия в средних частях трубок. При движении
каждая из масс получит смещение вдоль оси трубки. Обозначим эти
малые смещения от положения равновесия Х 1 • Х 2 • Х3, Х4 • На массу т 1
будут действовать составляющие упругих связей, возникающие вслед­
сТвие деформации объема V 1 за счет перемещений Х 1 и Х 2 : -81 (Х 1 -х 2 ).
KpQMe того, на него. действуют внешняя сила pS и сила инерции
- т 1 Х 1 • Складывая эти силы, согласно принципу Даламбера, полу­
чим первое уравнение ДВИ2Кения:

т1Х1 + 81 (Х1 - Х2 ) = pS.

На массу т 2 действуют реакции упругих объемов V1 и V2 :
- 81 (Х 1 - Х 2 ); - 82 (Х 2 - Ха) И сила инерции - т 2 Х 2 • В результате
получим второе уравнение:

т2 Х 2 +82 (Х2 - ХЗ) +81 (Х1 - Х2 ) = О.

Аналогично составляют третье уравнение:

тзхз + 8з (ХЗ - Х4 ) + 82 (Х2 - Х3 ) = о.

При выводе четвертого уравнения к силам реакции, имеющим
упругий характер, необходимо добавить Силы вязкого трения газа

31
в капиллярах пробки - гХ4 • В результате этого получим

т 1 Х4 + S3 (Х3 - х4 ) + ГХ4 = О.

Метод Лагранжа. Для сложных колебательных систем удобно

пользоваться уравнениями в обобщенных координатах. Напомним,
что понимают под обобщенными координатами.
Материальные тела можно рассматривать как систему материаль­
ных точек. В случае, когда связи наложены только на координаты
и выражаются уравнениями

(II .1.8)
(j = 1,2,3, ... ,s; n - число материальных точек, составляющих систему),
из общего числа 3n координат, 'определяющих положение системы,
независимыми оказываются 3n - s. Остальные связаны уравнениями
Системы, подчиненные лишь геометрическим ограничениям,
(11.1.8).
т. е. уравнениям, в которые входят только координаты, но не вхо­
дят скорости перемещения точек, называют гОЛОНОМНblМИ. Радиусы­
векторы точек голономной системы при стационарных связях могут
выражаться через функции независимых переменных, которые назы­
вают nеремеННЬLJИИ Лагранжа, или обобщеННblМИ координатами, 'ql'
q2' ... , qзn-s, Эти функции образуют n векторных уравнений

(II .1.9)
которые называют уравнениями систеJИbl. Большое значение для тео­
ретических исследований имеет общее уравнение голономных I систем
с удерживающими и совершенными связями. При этом под совер­
шеННblми понимают такие связи, для которых работа реакции сил на
допустимых этими связями возможных малых перемещениях системы
равна нулю. Удерживающие, или двусторонние, связи те, которые
допускают перемещения как в одном, так и в противоположном
направлениях.
Для указанных механических систем сумма работ сил реакций
связей и даламберовых сил инерции на всех ВОЗМОЖIЮ малых пере­
мещениях системы из любых положений, которые она занимает при
действительном движении, равна нулю:

n
~ [R i - (тг)] БГi = О. (11.1.10)
1= ]

Соотношение (II .1.10) есть общее уравнение движения материаль­

ной систеJиbl с удерживающими совершеННblМИ связями. Оно позво­
ляет, если воспользоваться (11.1.9), вывести уравнения движения,
соответствующие методу Лагранжа. С этой- целью проведем преобра­
зования (11.1.10) к обобщенным координатам ql' q2' ... , qz. Для
сокращения записей сумм условимся опускать знак суммирования
во всех одночленах, множители которых имеют одинаковые индексы.
Например, выражение l:AiBi=AIBl+ ... +AIBI согласно этому пра·
вилу будем записывать сокращенно, без явного знака суммированию

32
А/В/. В сокращенной записи общее уравнение движения имеет вид
[R/- (тг)/] бг/ = О. (11 .1.11)
Если перейти в (II .1.11) к обобщенным координатам, то первые
члены, выражающие работу сил связи, преобразовываются к формуле

RiБГi=Ri ддГqki бqk=Qkбqk' (11.1.12)

где Qk = R/ дагqk/ - обобщенная сила, соответствующая обобщенной коор­

динате qk и созданная силами, приложенными к точкам системы.
Проведем преобразование суммы работ, выполняемых силами
инерции:

- (mr)/ бг/ = - (mr)/:;~ бqk = - {~ [(тг)/ :;~] - (тг)/ ~;~ }бqk'

(Н.l.13)

Используя выражение кинетической энергии для всей системы

Т= ~ (mii+m2f~+ ... +mlm,

найдем от нее частные производные по обобщенной координате и
обобщенной скорости:
дТ . arl . ar2 • дr/'
-д-=
qk m1r1-aqk + tn 2r2 -а-+"
qk .=(mr)j -д-'
qk
д Т . дrl дг/
-д' =m1r1-a ·
qk qk + ... = (mr)j• -дА'
'1k
Используя очевидное равенство дг//дqk = дг//дqk, получим:

(mr)j -а-
. ar/ ат
= -д-'
.
(mr)i-a-
arl дТ
= -д' (II.l.14)
qk qk qk qk .
Сравнивая (II.l.14) с (11.1.13), выразим работу сил инерции в виде

- (тг)/ бг/ = - [ :! (~~J - :~]. (II.l.15)

Используя (Н.l.ll) и (II.l.15) в формуле (II.l.10), запишем
общее уравнение движения материальной системы в обобщенных
координатах:
1

!
k=l
{Qk-[~ (~) - :~]}бqk=О. (Н.l.16)
Вследствие того что перемещения qk независимы, уравнение
(II .1.16)разделяется на 1 уравнений:

d (ат) ат
dt дqk - дt}k =Qk (k= 1, 2, 3, .... 1), (II .1.17)
которые называют уравнениями Лагранжа второго рода. Предполагая,
что силы Qk имеют потенциальный характер (Q дU/дqk), и вводя =-
2 л. Ф. ЛепеНДИII 33
еще о'Гдельно'СИЛЫ вязкого трения CPk = - aW/aqk, выразим уравне­
ния движения в виде общих уравнений Лагранжа второго рода:
d (дТ ) дТ ди aw
dГ \д{f; -Тq= - dqk - dqk +Fk(t, q/), (11.1.18)
где и -
потенциальная энергия сил реакции и объемных сил; W-
энергия рассеяния [W (4)]; Fk (t, qi) - внешние силы, приложенные
к отдельным частям системы.
Энергия системы с двумя системами свободы. Для составления
уравнений движения механической колебате.'IЬНОЙ системы необхо­
димо найти потенциальную, кинетическую энергии и функцию дис­
сипации. Рассмотрим колебательную систему с двумя степенями сво­
боды. Пусть уравнения системы известны и заданы функциями

X1=X1(ql. q2)' X2=X2(ql' Q2)'

Тогда полная кинетическая энергия системы Т (m 1 -Ч m 2 хШ2 = +
в обобщенных координатах получается путем следующих преобразо­
ваний:
2Т
=
+ дХ1
(дХ1 •
m1 dq1 dq2
• ')2 +
ql
(дХ2 А
q2
дх2 • )2
m dqJ Чl + dq2 2 = q2

=1[m 1 (дХ1 )2 +m2( aX2)2J4;+[m1 дХ 1 )2 +m2( dX2)2]q~+

t dq1 dql dq2 dq2
dXl дХ1 дХ2 дХ 2 ) А А •А
-1- 2 ( ml-a--a-+m2-a
ql q2' ql -д
q2 ЧIЧ2=(Zikq/Чk'
Здесь (l,ik - функции обобщеННВIХ координат Ql и Q2' которые можно
представить в форме степенного ряда относительно приращений обоб­
щенных координат от тех значений, которые они имели, когда
система была в состоянии равновесия:

(l,ik = f (QOl + Ql. q02 + q2) = 'О + (д~ )0 ql + (д~)o q2 + ...

Ограничиваясь только первым членом разложения, получим

(l,ik = 'О = aik·

Тогда кинетическая энергия колебательной системы с двумя степе­
нями свободы выражается квадратичной формой:

т= ~ (al1 lH + 2а12 4142 + a~24;). (11.1.19)

Поскольку кинетическая энергия всегда положительна, то

а11 ~ О, а22 ~ О, a11~2 - ai2 ~ О. (11 .1.20)

для получения формулы потенциальной энергии как функции
обобщения координат представим и (Ql' qi) в виде степенного ряда:

и (qol + Ql' + q2) = и ч.,. ч •• + ( ~~ )Q.,. ч •• ql +

q02
+ (~)
dq2 ч.,. ч..
q2 + ~ [( д2~ )
2 \ dqi ч.,. ч ••
q~ +

+ (~:~ )ч." ч •• q~+2( a~2~q2 )Ч.,. ч •• Qlq2]+'" (II.l.21)

34
 Известно, что потенциальная энергия системы, находящейся
в полож~нии равновесия, имеет минимальное значение. Положим это
значение равным нулю: и Q01. Q02 = О. По условию минимума функции,
первые частные производные от потенциальной энергии по обобщен­
ным координатам при q01' q02 равны нулю:

(!!!-)
aql Q01' Q02
= (~)
\aq2 Q01. Qo,
= о•
Отсюда следует: если отбросить в (II.1.21) слагаемые выше вто­
рой степени, то получим выражение для потенциальной энергии
системы в виде квадратичной функ-
/
ции обобщенных координат:

и (q1' q2) =

= -} (Sl1Qi + 2S 1lд1Q2 + S22Q~)·

(II .1.22)
Точно так же энергию дисси­
пации W (41' 42) можно предста­
вить в виде степенного ряда и,

ограничиваясь вторыми степеня~lИ,

получить с точностью до постоян­

ной:
w (41' 42) =
="21 (Ь llql'2+2Ь 12q1q2
.. +Ь 22q2
'2) .
Рис. II.l.2
(II .1.23)
Квадратичные формы (11.1.22) и (11.1.23) положительны, а потому
их коэффициенты удовлетворяют неравенствам типа (II .1.20):

Sl1 ~ О, S12 ~ О, Sl1S22 - Si2 ~ О,

(1I.1.20')
ы l ;:: О, b2~;;:: О, ы l 2 22 - bi2;;:: О.
Собственные колебания системы с двумя степенями свободы.
Подставляя (II .1-: 19) и (1I .1.22) в уравнения Лагранжа второго рода
(II.1.18) и ПОJl0ЖИВ W (41) и F(t, qi) равными нулю, а k= 1,2, полу­
чим систему дифференuиальных уравнений:

allti1 +'a12ti2 + SllQ1 + S12Q2 = О,

(11.1.24)
a22 ti2 + a12ti1 + S22Q22 + S12Ql = о.
в качестве типичных примеров систем с двумя степенями сво­
боды приведем механическую систему, представляющую два физиче­
ских маятника, связанных упругой пружии:ой (рис. II.1.2), и элек­
трическую, состоящую из двух LC-кОНТУрОВ, связанных общей элек­
трической емкостью Cl2 (рис. 11.1.3).
В качестве обобщенных координат механической системы можно
взять углы отклонения 81 и 82 маятников от положения равновесия,
а в электрической схеме - электрические заряды на любых двух
конденсаторах.

35
 п арциальноu системой одной степени сво50ды называют такую,
которая получается из системы с двумя степенями свободы при
закреплении одной из обобщенных координат. В электрической си­
стеме - это колебательный контур, который получается из всей
схемы, когда о<;ущ~ствлен разрыв цепи одного из контуров.
Уравнение первой парциальной механической системы получится
из (II.l.18) при Q2=0:

Видно, что собственная частота первой парциальной системы равна

n1 = У8 11 /а 11 • Точно так же можно установить, что парциальная ча­
стота второй парциальной системы равна
n2 = У8 22 /а22 •
Допустим, что решени я (11.1. 18) имеют
L2 вид

Ql = А cos (wt + а), Q2 = В cos (wt +а),

(II .1.25)
Рис. II.l.3 где А, В, ы, а-постоянные, определяемые
из начальных условий.
Решение типа (II .1.25) называют нормальным колебанием, а ы­
частотой нормальных колебаний. Подставляя (11.1.25) в (11.1.24),
получим

- а11 ы 2 А - а 12 ы 2 В + 811 А + 8 12 В = О, }'

- а 22 ы 2 В - а12 ы 2 А + 822 В + 8 12 А = О,
или

(811 - а12 ( 2 ) А + (812 - а 12 ( 2 ) В = О, }

(II.l.26)
(812'- а 12 ( 2 ) А + (822 - а22 ( 2 ) В = О.

Условие совместимости однородных уравнений (11.1.26) позволяет

записать характеристическое уравнение частот:

811 -'- а11 ы 22 812 - а 1. 2 Ы22 1 = О. (11 .1.27)

I
812 - a12 w 822 - а 22 ы

Раскрывая определитель (11.1.27) и обозначая ы 2 =~, найдем

характеристическое уравнение в виде

"'1~2+"'2~+"'3=0, (I1.l.28)<
где "'1 = а 11 а22 - ai2' А2 = 2а12 812 - а 22 811 - а 11 8 22 , "'8 = 811822 - 8i2'
Обозначим левую часть уравнения (11 .1.28) в виде функции
F (о = "'1~2 + "'2~ + "'3' представляющей 'собой уравнение параболы.
Корни (11 .1.28) являются координатами точек пересечения этой пара­
болы с осью ~.
Согласно (II .1.20) и (11 .1.20'), А 1 > О и Аз> О, поэтому функция
F (~) при низких и при высоких частотах положительна. Таким обра­
зом, парабола F Ш имеет свои ветви, направленные вверх (рис. II .1.4).

36
 Если ~ равно квадрату собственной частоты первой парциa.rIЬНОЙ
системы, т. е. ~=sl1/all=n~' то F(n;) =-[аI2Sl1/аll-SI2J2 <о. Точно
так же получим

Отсюда след1ет, что собственные частоты парциальных систем

расположены между частотами нормальных колебаний:

ooi ~ ni ~ n2 ~ ю~.
Определив значения 001 и 002 из уравнения частот, находим два
значения В/А =К:
К - 81I- а l1 Ш ; _ 812- а 12 Ш Т
1- - S12-a12(t)~ - - S22- a 22 ffi i '
(II.l.29)
К2 = _ Sll-аllW~ = _ 812-a12wi
812 - а12Ш~ 822 - а22Ш~ ,

где К1 и К2 - отношение амплитуд в каждом из нормальных коле­

баний, характеризующее формы этих колеба- F
ниЙ.
Из (11.1.29) следует, что q:opMa колеба-
ний не зависит от начальных условий и от
частоты колебаний, а определяется только
параметрами системы.
Запишем выражения для колебаний с
частотами 001 и 002:

q~IJ =Ai1 ) cos (oo1t+a 1),

q~2) = А ~2) COS (oo 2 t + ( 2 ),

q~lI = K1Ai1 ) cos (oo 1 t + al),

q~2) = K2Ai2 ) cos (оозt + ( 2 ). F(nn<O
Подчеркнем следующие важные свойства Рис. 1I.1.4
системы с двумя степенями свободы:
если система совершает одно из нормальных колебании, то обе
обобщенные координаты ql и q2 совершают колебания по гармони­
ческому закону;

-'в каждом из нормальных колебаний амплитуды находятся в nосто­

Яflном отношении К 1 или К 2 , которое не зависит от начальных
условий.
Общее решение системы уравнений получим путем суммирования
частных решений.
ql =qi1 )+qI2 ) =А 11) cos (oo 1t+a 1 )+Ai2 ) cos (oo 2 t+a2 ), (II.l.30)
q2 = q~l) + q~2) = К 1 А 11) cos (oo1t + ( 1) + K 2Ai2 ) cos (oo 2 t+ ( 2 ),

rде А 1 1), A~2), а 1 и аз определяют из начальных условий:

ql = ql0, 41 = 410' q2 = q20, 42 = 420 при t = о. (II.l.31)

Из общего решения (11.1.30) следует, что результирующее колеба­
ние системы с двумя степенями свободы не яв.1яется rармоническим.

37
 При м е р.' Два маятника одинаковой длины связаны пружиной, упругость
которой s. Пружина прикреплеllа к маятникам в точках на расстоянии d от точек
подвеса (см. рис.1I .1.2). Массы маятников равны. Определить собственные частоты
малых колебаний и закон движения системы.
Реш е н и е. Облзначи" физические координаты маятииков Xl' 'Уl и Х2' Уз'
Тогда кинетическая энергия системы равна

1 '., '., 1 ., .2
2 т (Xj + Yi) + 2 т (Х 2 + У2)'
а потенuиальиая

mgYI+mgY2'
Выберем в качестве обобщенных координат углы 61 и 62' Тогда уравнения
системы имеют вид:

Хl =1 sin 61 = 161' х 2 =l sin 62= /62'

Уl =1-/ sin 61 =21 sin 2 6~ = ~ 16i,
У2 = I -/ siп 62 = 21 sin 2 ~2,2 = ~.2 /6~.
Кроме того, координаты кониов пружины:

Xdl = d siп 61 = 6 1 а, Xd2= d sin 62 = 6ва.

Тогда кинетическая эиергия в обобщенных координатах 61 и 62 С точностью
~ членов 2-го порядка выражается фОР~IУЛОЙ
1 . . 1 . 1 "
т= 2- т (126; + 126 i6j) + 2' т (12б~ + 12в~6~) = 2 т 12 (6; + 6~),
а потенuиальна я - форму лой

U = mg 2/ 1 s (62- 61)2 d2 = ( mg 2-
(6; + 6~) +2 1 + s2
d2 )
бi+ 2
1 (mgl +sa2 ) 6;-sd 26 6
1 2•

Подставляя эти формулы в уравнения, Лагранжа второго рода, иаходим сле­

дующие уравнения движеНflЯ связанных маятников:

ml 2д 1 + (mgl +s d 2) 61 - S d26z = О,
ml 2FJ 2 + (mg/ + s d2) 62 - S d261 = О.
Полагая решение уравнений в форме' нормальных колебаний

61 = БО1 cos (wt +а]), 62 = 6u2 cos (wt+ а2),

найдем ха рактеристическое уравнение

(mg/ + s d2 ~ m/ 2 ( 2 )2 - s2d4 = 6,
откуда получаем выражения для нормальных частот связанных маятников: ш~ =
= {- + 2~7:, WI=-f.
Зная Wj и ш 2 , находим:

б 1 =6&\' cos (w1t +аl) +6~1' cos (w 2t+a2)'

6 2 =БJ§' cos (Wlt+аl)+б~~) cos (w зt+а 2 ).
Или, введя коэффициенты распределения К 1 = 6И' /e~\'. К2 = БЬ~' /6&\'. запишем
решение в виде

61 =6~1! cos (Wlt+al) +6~~' cos (w 2t+a 2).

cos (Wlt+al) + K26Jr' cos (w 2t +аЗ).
б 2 = К 1 6б\'
Подставляя найденные выражения для частот нормальных колебаний
в или (I1.1.29). получим:
(II.l.26)
К1 =+ t. К 2 =- 1.
61 = 6;,\) cos (Wlt + а1) + 6~,1' cos (w 2t + а2).
61=6;,1' cos (Wlt+аl)-6И' cos (w 2t+a2).
38
 Для нахождения в;II' и вЫ' воспользуемся начальными уСЛОВИЯМИ. Пусть
при t=O

Тогда
ljJ1 = 6Ь\) cos а1 + в~~' cos a~,
0= е:,\) cos al - еа' cos а 2 ,
0=- e;Nool cos a1-е~~'Ю2 cos а 2 ,
0=- e~\'oo, cos а1 +в;,~'002 cosa 2·
Решая систему уравнеНl~Й, находим в;II', 6~ъ), а1' аа. В результате получи\!:
Ct1 = аа = л/2, вЫ' = БШ = 60/2,

1-0 2 2'
+
6 - 6 sin 001 002 t cos 002 - OO~ t (11.1.32)

6 - 6 cos ~1 + 002 t sin 001 - 002 t

2- О 2 2'
,ЯВ,1ение биений. Ре',ультат рассмотренного примера сводится к TQMY, что
колебания каждого маятника негармоничны, но если разность частот в нормаль­
ных колебаний невелика, т. е. В!ООl = (002-001)/001 ~ 1, то колебания каждой
из парциальных частей (как первого, так и второго маятников) будут иметь
характер почти гармонических колебаний, но с амплитудой, периодически изме­
няющейся с течением вре~1ени. Решение (11.1.32) в этом случае преобразуется
к виду

причем в/2 - круговая частота изменения амплитуды, равная (002 - (01)/2.

Энергия колебаний первого и второго маятников:

Т1 + И 1 -- 1
-2 ml 2 621 =-21 m1 00 6".
2 2
1 о1
cos 2 -2 t
в
С05 2 ОО1 t-
-

= ( 4~ тl 2 щi 6 51 + -} m1 200;831 cos et) С08 2 001 (,

1 1 \ '
т2 +И2 = ( "4 mI2oo;e~1 -"4 m12ooI6~1 coset) COS 2 oo1 t.

В момент времени, когда энергия колебаний первого маятника максимальна,

энергия второго будет равна нулю. Пусть этот момент времени равен нулю.
При '1:/2 =Л/В энергия первого маятника станет равной нулю, а второго - макси­
мальной. Таким образом, за время, равное т/2=л/в, энергия от перв'ого маят­
'ника передается ко второму. Спустя вре~1Я (Л/В) энеРГIIЯ от B'J:0POfO маятника
перейдет полностью к первому. За полный период, равный т=2л!в=2Л/(0О2-ОО1).
передача энергии от О.'J.ной парциальной системы к другой полностью будет
завершена. Здесь мы имеем дело с периодическими измененнями энергии связан­
ных колебаний близких частот, называемыми биениЯАtu. Величину b=002-ООi
называют круговой частотой биений, а т = 2лj0О2 -001- периодОА! биений.
В данном примере

Е = 002 - 001 = -.
JI
r fL1 + 2smld 2
2
_ -.
JI
r i1 """ -.Vr g1 (1 + ~
gml
_ 1) = sd r fL.
gml JI 1
2
-.

Условием того, что биение еще реализуется, является выполнение неравеНСТВа

002-001 s d2
---=--~1.
002 mgl

Явление биений (общий случай). Допустим, что колебательная

система с двумя степенями свободы имеет очень близкие частоты

39
собственных колебаний 002 001 + е, е/ОО 1 =
1). В этом случае колеба- -<
ния можно записать в виде следующих соотношений: -
ql = q~1' cos (оо 1 t + СХ 1 ) + q~y COS [(001 + е) t + сх 2 ],
(11.1.33)
q2= q~1' /(1 cos (оо 1 t + СХ 1 ) + q~i' К 2 cos [(001 +е) t+cx 2]·
Путем геометрического сложения вращающихся векторов (рис.
11.1.5) найдем: '\'1 = ООlt + СХl' '\'2 = (001 + е)
t + СХ 2 , '\' ~ (002 + е/2) t + ~1 ~
~ООlt+ ~1] и ql =А 1 (t) COS (ООlt+~l)' qz=A 2 (t) COS (ООlt+~2)' (11.1.34),
где А 1 и А2 - амплитуды колебаний парциальных частей системы:

Ai (t) = (qlN)2+ (q~~')2+2qh1Iq~Y cos (et+cx 2 - сх 1 ), (11 .1.35)

Ai (t) = (qM' К 1 )2 + (q~lK2)2 + (2q~ll)q~~' I(1К2) cos (et + СХ 2 - сх 1 ).

Энергии колебаний парциальных частей системы пропорциональны

квадратам амплитуд (II .1.35) и изменяются с течением времени
по гармоническому закону с круговой
частотой е = 002 - 001' За время, рав­
ное т:/2 = 'Л/е, энергия первой части
системы изменится от (q;S - q~i')2 до
(q~l' +
qИ')2, а энергия второй части
системы - от величины, пропорцио­

нальной (q~i'l(l - q;,i'1(2)2, до (q'o\' 1(1+

+ qo~' К 2 )2, причем полный цикл изме­
нения завершится за время т: 2'Л/е. =
Фазы колебаний энергии парциальных
частей сдвинуты так, что энергия ко­
лебаний периодически переходит от
q01(2)COS '"Ь2 п(t)соs '"
"1-0/ D1 А1 СО!) i одной, части системы к другой.
Главные координаты системы.
Рис. II.l.5
Выбор обобщенных координат про-
изволен. Однако среди всех возмож­
ных систем координат, KqTopbIe могут быть приняты для решения
задачи, можно найти такую систему обобщенных координат 1]1 и
1]2' которая позволит записать кинетическую и потенциальную энер­
гии в виде выражений, содержащих только квадраты скоростей и
координат:
1 . •
т= 2 + a21]~),
(a11]i
(11.1.36)
и = ~ (sl1]i + S21]~).
Указанную систему координат называют главной.
Можно показать, что между произвольными ql и q2 И главными
1]1 и 1]2 координатами существуют следующие соотношения:

ql = 1]1 + 1]2' q2 = К 11]1 + 1(21]2' (Il.l.37)

где 1(1 и 1(2 - коэффициенты распределения.

40
 При этом параметры системы в главных координатах выражают
формулами:

а l = а 11 + 2а 12 К + a22K~,
1 а 2 = а 11 + 2а 12 К2 + a22K~,
51 = 511 + 25 12 К l + 522Ki, (11.1.38)
52 = S11 + 2S12K2+ S22K~.
Дифференциальные уравнения колебаний системы с двумя сте­
пенями свободы в главных координатах имеют вид двух независимых
уравнений второго порядка:

(11 .1.39)
Решениями этих уравнений являются формулы для нормальных
колебаний:
(II.l.40)

где Сl , С2 , ~1 И ~2 - постоянные, определяемые из начальных усло­

вий
(II.l.41)
Собственные частоты колебаний системы в главных координатах
выражают формулами:

(I1.1.42)
Частоты главных колеб~ний 001 и 002 не зависят от системы коор­
динат, которая выбрана для расчетов, поэтому (II .1.42) совпадает
с теми значениями частот, которые получают при решении характе­
ристического уравнения (11 .1.28).
Решение (11.1.40) покаЗf,IВэ,ет, что каждая главная координата '111
или '112 подчинена гармоническому закону колебаний с частотой,
равной одной из главных частот системы 001 или 002'
Введение главных координат, несмотря на сравнительную простоту
формул для колебательной системы, практических выгод в проведе­
нии расчета колебательных систем не дает. Однако понятие о глав­
ных координатах имеет большое теоретическое значение, особенно
при изучении вынужденных колебаний системы.
Нахождение главных координат сводят к следующему: выбирают
обобщенные координаты, стараясь взять такие, в которых наиболее
просто выражаются кинетическая и потенциальная энергии системы;
находят параметры системы в этих обобщенных координатах; по
формулам (11 .1.29) и (11.1.38) вычисляют коэффициенты распределе­
ния К 1 , К 2 И параметры системы относительно главных координат;
наконец, по формулам (II.l.37) находят главные координаты.
Затухающие колебания системы с двумя степенями свободы.
Пусть на механическую колебательную систему с двумя степенями
свободы наряду с консервативными силами действуют силы сопро­
тивления, пропорционаЛЬНF,lе скорости. Требуется найти зависимость
координат этой системы от времени.

41
 В качестве обобщенных коордвнат системы ИСПО,lьзуем главные
координаты 111 и 112' Тогда в выр, жения кинетической и потенциаль­
ной энергий не войдут члены, содержащие произведения обобщенных
скоростей и особщенных координах. При этом

т = -21 ( .~
Щ1ll
+ a '1l2'
.2)
2
и = 21 ( 2 + S2'1l1'2)
SI'1l1.

ДЛЯ характеристики си.'! сопротивления введем диссмпативную

функцию, или функцию рассеивания, которая для малых колебаний
может быть представлена в виде однородной квадратичной формы
обобщенных скоростей:
1· .. .
w= 2 (b l '1li + 2hЪ'll2 + b2'1l~)· (II.l.43)

Запишем уравнения Лагранжа второго рода для данной механи­

чеСI{ОЙ системы:
d Т дТ ) дТ _ ди дW
dt \д~l - aYJl - - aYJl - д~l '
(11.1.44)
!i (дТ ) _ дТ = _ дJ _ д W
dt \ д~2 aYJ2 aYJ2 д~2'
Подставляя в эти уравнения выражения для кинетической и
потенцизльtюй энергий и учитывая диссипативную функцию (11 .1.43),
получим уравнения движения системы:

al~] + b + h~2 + SI'1l1 = О,

l 1il
(11.1.45)
a2~2 +h~1 + b2~2 + S2112 = О.
Решения этих уравнений будем искать в форме экспоненциаль­
ных функций:
(11.1.46)
Подставляя (11.1.46) в (11.1.45), получим:

С l (al~2 bl~ + + +
SI) C2h~ = О,
(11.1.47)
Clh~ +
С2 (a2~2 + +
b2~ S2) = о.
Условием совместимости этих уравнений является равенство нулю
главного определителя:

Ial~2 +:~~ + a2~2 +h~~ +s21 = о.

SI (II .1.48)
Вследствиt того что Т, и и w выражают положительными и
знакоопределенными квадратичными формами, параметры системы
удовлетворяют следующим неравенствам:

а 1 >0, а 2 >0, SI>O, S2>0, bl b2-h2>0,

из которых следует, что коэффициенты характеристического уравне­
ния (II .1.47) положительны. Это уравнение четвертой степени. Его
решение состоит из четырех корней, попарно сопряженных.
 Движение системы осуществляется с рассеянием энергии, а потому
координаты '1']1 и 112 должны убывать с течением времени. Из этого
следует, что вещественные части решений должны быть меньше нуля,
и комплексные величины ~ выр~жаются формулами:

~1 = - <\ + j01 , ~T = - 61 - j01•

(11.1.49)
~2 = - 62 + j0 2 , ~: = - 62 - j0 2 ••

где 61 и 62 положительны.
Каждому корню ~1' ~T; ~2' ~~ соответствуют два частных реше-
ния:

'1']11 = C11e~lt, 'l']fl = Cf1e13tt ,

t '1']*
'1']21 = С 21 е ~1, 21 = С*21ef",
А"!

'1']12 = C12ef\,t, '1']22 = C12ef\2 t , 'l']f2 = Cf2e~~t, 'I']~2 = Cxe~ft.

Выделяя реадьную часть этих I комплексных функций, находим
общее решение для первой и второй главных координат:

е-б,t (A~') COS ю 1 t -:- B~II sin ю1t) +

'1']1 =
+ е-б,t (A~21 cos w2t + Щ2) sil1 ю2 t), (II .1.50)
'1']2 = cos ю 1 t +
~-б!t (A~I) B~" sin ю1t) +
+ е-б,t (A~21 cos ю 2 t - Щ2) sin ю 2 t),

где Ю 1 = V 2
О1 - .1:2
U\, Ю2 = V~-
О2 - U2' Ю 1 и О2 - главные частоты системы.
В общем случае, как это видно из (II .1.50), колебание каждой
координаты ('1']1 или '1']2) состоит из наложения двух затухающих
колебаний, соответствующих своим частотам и коэффициентам зату­
хания.
Вынужденные колебания механической системы с двумя степенями
свободы. Если система с двумя степенями свободы находится под
действием внешних сил, то колебания будут состоять из наложения,
свободных затухающих колебаний и вынужденных. С течением вре­
мени свободные колебания полностью затухнут и система войдет
в режим установившихся колебаний.
Рассмотрим вынужденные установившиеся колебания.
Математическое решение задачи сводят к случаю отыскания решения
системы уравнений второго порядка с правой частью. Для системы
с двумя степенями свободы ими будут уравнения Лагранжа, когда
их правые части соответственно равны обобщенным внешним силам.
Когда в качестве обобщенных координат системы взяты главные
координаты '1']1 и '1']2' система дифференциальных уравнений имеет
следующий вид:
al~1 +bl~1 +hЧ2+ S 1'1']1 =F1 (t), (11.1.51)
+
а2 Ч2 h~l + b2~i! + S2'1']2 = Р2 (t).
Рассмотрим случай, когда обобщенные силы - гармонические
функции времени:
F1 (t) = А1 cos (pt + а), (II .1.52)
Р2 (t) = А 2 cos {pt +а)
43
и найдем решение (11.1.51) для устан овившихся колебании, Т. е.
частное решение системы уравнений. Будем искать его в виде реаль­
ных частей функций КОМПJlексного аргумента:

'1-12 = '1128"
- eipf , (11.1.53)
где 'У)IВ и Ч2в - комплексные амплитуды вынужденных колебаний.
Подставляя (II.l.53) в и1 .1.52), предварительно представив обоб­
щенные силы в виде функuий Рl (t) = Al e;pt, Р2 (t) = AzeJ'pt, получим:

(- аlр2 + jpb l + SI) ЧIR + jрh Ч2В = А l ,

(II .1.54)
(- а2р2 + jpb 2+ S2) Ч2R + iр hЧIВ = А 2 •
Решив эту систему уравнений, найдем формулы для вычисления
комплексных амплитуд вынужденных колебаний:

(- а2 р 2 + jbzp +S2) А 1 - j!lpX2

'У)IВ = (_ a1pz + jb 1P+SI) (- а 2р 2 + jbzo + 52) - hZp2'
(II.l.55)
(-а 1р 2+jЬ 1 Р+51) A 2 -jhрА 1

в частности, для случая, когда частота вынужденных колебаний

совпадает с одной из резонансных, например р2 = шi = sl/a l , возни­
кает явление резонанса одного из колебаний и формулы (I 1.1.55)
примут следующий вид:
jb zpA1 - j.11pA z
+
'IlIH = jb 1P (-а 2р 2 jb 2P 52) , + (II.l.56)
A z jb 1 P-jhрА 1
+
'У)2В = j Ь 1 р (_ а 2р 2 j Ь 2 р + 82) •
Если система не содержит взаимозависимых сил трения, так что
в формуле функции рассеяния (диссипации) h = О, то

'1118 = jb 1P (_ а 2р 2+ jb 2P +S2) ,
(II.l.57)
A2 jb 1P
'У)2В = jb 1P (- azp2+ jb 2P + 82) •

Формулы (11.1.57) позволяют сделать расчет устройства, которое

в механике называют гасителем колебаний. Эта система с двумя
степенями свободы, причем на первую координату 'У)1 действует сила,
частота которой равна первой собственной частоте, а на вторую
внешняя сила не действует. Тогда по (II .1.57)

'IlIB
Ь 2 рА+1 jb P + 82) ,'У)2В'
- = b1P (_ а2р2 .- = о (11 1 58)
• .
2
Это значит, что данное устройство обладает свойством не про­
пускать на вторую координату действия сил, приложенных к коор­
динате 'Ill' если частота действующей силы равна первой частоте
собственных колебаний системы.

44
 Примерами таких систем являются двойной амортизатор, радио­
технический фильтр-пробка, успокоитель качки корабля и т. д.
В З8Ключение заметим, что для получения окончательных фор­
мул вынужденных колебаний выражения (Il.l.55) - (II.l.58) надо
преобразовать к виду, содержащему модуль и фазовый множитеJIЬ
комплексной функции, по известным правилам преобразования KO'vl-
плексных чисел и оставить только вещественную часть этой функ­
ции. Например, по (II.l.58)
A1 b2J) b2pA l eja
1')1 = blP (- а2р 2 + jb2J) +52) 51 р V (S2 -а2р 2)2+ (Ь 2 р)2 e+f~
= А 1 Ь2 r 1 е1(а-Р) ,
ы1 J! (S2 - а2р 2)2 + b~?2
где а - начальная фаза внешней силы; ~ = arctg 5и-
ЬвРа2Р 2'
Вещественная часть решения имеет вид

Если колебательная система состоит из n частей с массами mn ,

упруroстями Sn И сопротивлениями г no связанных друг с другом,
т. е. имеет n степеней свободы, то ее колебания отличаются от коле­
баний системы с двумя степенями свободы, в основном тем, что
вместо двух ~обственных частот и двух форм нормальных колебаний
она имеет n собственных частот и n форм нормальных колебаний.
При воздействии синусоидальной силы, приложенной к одной из
частей системы, во всей системе возбуждаются сложные колебания,
которые состоят из свободных колебаний с частотами, равными соб­
ственным частотам системы, и вынужденных колебаний с частотой
внешней силы.
При наличии сопротивления собственные колебания за небольшое
время затухнут и останутся только вынужденные. При этом ампли­
туда и фаза будут определяться силой и отношениями частоты воз­
буждения к частотам собственных колебаний. При условии, что
частота возбуждающей силы равна одной из собственных частот,
может наступить резонанс. Таким образом, колебательная система
с n степенями свободы может иметь n резонансов. Из них могут
возбуждаться только те формы колебаний, ни одна из узловых точек
которых не совпадает с точками приложения возбуждающей силы.
Частота вынужденных колебаний, при которой точка приложения
силы совпадает с узловой точкой формы i-ro нормального порядка,
называется частотой антирезонанса i-ro порядка.
При заданной точке приложения вынуждающей силы и при уве­
личении частоты возбуждения колебательная система с n степенями
свободы последовательно проходит состояния резонансов и антире­
зонансов. В общем случае число антирезонансов в системе с n сте­
пенями свободы на единицу меньше числа резонансов.

45
 Ниже мы увидим на простейших примерах , Что дЛЯ решения задач о меха­
нических колебаниях систем как с одной, так и со многими степенями свободы
удобно пользоваться методами теории электрических цепей.
В связи с этим в следующих параграфах рассмотрим метод электромехани­
ческих и электроакустических аналогий и основные теоремы из теории электри,
ческих цепей.

§ 11.2. НЕКОТОРЫЕ СВЕДЕНИЯ ИЗ ТЕОРИИ

ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕй

Электрическая цепь состоит из ветвей, узлов, ячеек и контуров,

которые содержат сопротивления, индуктивности и емкости. На
рис. II .2.1 изображена цепь, состоящая из че­
тырех ячеек (1 - 4) и четырех узлов (1 - 1V).
Линии, соединяющие ячейки, называют ветвями
I Ш цепи.
Большинство цепей относят к плоским. Они
могут быт!? изображены на поверхности сферы.
Если плоскую цепь перевести на поверхность
iv сферы, то внешние границы цепи также об­
разуют ячейки, подобно любым внутренним
Рис. 11.2.1 ячейкам. Токи и напряжения в электрических
цепях подчиняются двум законам Кирхгофа.
Первый закон Кирхгофа является следствием неуничтожаемости за­
ряда - сумма сил токов в узле равна .нулю:

(II.2.1)
v

(ток считается положительным, если он направлен ,к узлу).

Второй закон Кирхгофа - сумма мгновенных напряжений в любом
замкнутом контуре равна нулю:

(11.2.2)

Источник, питающий цепь, может быть представлен либо генера-

тором напряжения, либо генератором. тока. _
Генератором напряжения может быть источник э. д. с. ~o, име­
ющий внутренний импеданс Zi (рис. II.2.2). Точки обозначают вход­
ные клеммы, к которым подсоединяется в цепи генератор напряже­

ния. Напряжение на входе цепи меньше электродвижущей силы на

падение напряжения на внутреннем импедансе и может быть вычис­
лено по формуле

(II.2.3)
Генератор тока следует рассматривать чисто математически. У иде­
ального генератора тока бесконечно большой импеданс, поскольку
возбуждаемый им ток не зависит от нагрузки Z. Поэтому генератор
на схеме изображают в виде шунтирующей ветви Zi и стрелки, ука­
зывающей направление' тока (рис. 11.2.3). Очевидно, если Zi ~ СО,
46
то 00 - 00. Однако отношение иол о - величина всегда ограниченная.
Если генератор тока замкнуть 'накоротко, то 00 = О. и
i=io, (II.2.4)
где l~ - ток короткого замыкания.
Напряжение разомкнутого контура равно

Оо=iоlФ (11.2.5)
Ток в нагрузке равен разности полного тока 10' генерируемого
источником, и тока 0/ Z/ В шунтирующей ветви:

(II .2.6)
где й - входное напряжение; й о - напряжение разомкнутого контура.
В теории цепей широко используют способы замены одной цепи
другой, эквивалентной ей. Эти упрощающие приемы основаны на
некоторых теоремах. К ним отно-
сят теорему об эквивалентном ге-
нераторе напряжения: nростейшая '" r
ветвь, имеющая две клеммы (о двух- ~o z

I!J
полюсниках) и содержащая источ­
ники, может быть представлена
как генератор напряжения, э. д. с.
которого равна напряжению на
его разомкнутых клеммах, а внут­

ренний имnеданс - и,м,nедансу двух­ Рис. II.2.2 Рис. II.2.3

полюсника, измеренному при ра-
зомкнутых внутренних генераторах тока и короткозамкнутых вну­
тренних генераторах напряжения.
Справедливость этой теоремы непосредственно следует из линейности
электрических цепей: если при разных нагрузках двух цепей выходные
токи и выходные напряжения одинаковы, то токи и напряжения
должны совnадать и для других значений нагрузки.
На основании линейности электрических цепей может быть сфор­
мулирована теорема 06 эквивалентном генераторе тока: цепь можно
заменить эквивалентным генератором тока, nараллельно которому
включен внутренний имneданс Zj. Ток этого источника равен току
короткого замыкания, а имnеданс равен имneдансу Zj между клем­
мами, если источники напряжения заменены нулевыми имnедансами,
а источники тока разомкнуты.
К способам введения эквивалентных цепей относится замена цепи,
имеющей форму многоугольника, цепью, имеющей' форму звезды
(рис. II.2.4).
Это преобразование основывается на следующем положении: два
контура эквивалентны в том случае, еоли как в первом, так и во
втором контуре при одинаковых токах возникают одинаковые напря­
жения. Поскольку токи произвольны, положим 1з = О. в ячейках
сопротивления R12 , R 1З и R 2З соединены параллельно и напряжение

47
между двумя клеммами (1, 2) равно

U - / R12 (R18 + R2з ) (II .2.7)

12 - 1 R12+Rlз+R sз •
В звезде R1 и R2 соединены пос.'Уедовательно, поэтому
и 12 = ~1 (R 1 + R,). (II.2.8)
Если звезда и многоугольник эквивалентны, то эти напряжения

- I,

-----~.~------~-----
Рис. II.2.4

должны быть равны. Приравнивая правые части (II .2. 7) и (II .2.8),
получим

(II.2.9)

Точно так же, полагая /1 = О, а затем /2 = О, получим еще два

уравнения относительно R1 , R2 и Rз :

R +R - R21 (RIЗ + R12) (II.2.10)

2 8- RI2+R1з +R 2 з '
R3 +R1-- RRIЗ +R
(R2з + R1 2 ) (11 2 11)
з+R з·
12 1 2 ..
Решая систему уравнений, составленную из (11.2.8) - (11.2.10),
найдем:
R R R
R1 =R' R2 =-, R з =-, (11.2.12)
28 R13 Rl1
где

R 12 R 2з R13
R (11.2.13)
R1S + R18 + R2З
- коэффициент перехода от одной эквивалентной схемы к другой.
Ом 2 •
Точно так же получают формулы для проводимостей этих экви-
валентных схем:

где

(II.2.14)
48
- коэффициент перехода от одной эквивалентной схемы к другой,
Ом- 2 •
Указанные соотношения могут выполняться также для цепей
переменного тока, только вместо сопротивлений и проводимостей в них
должны быть введены импедан:ы и комплексные проводимости.
Другим полезным примером построения эквивалентных схем
является способ замены данной цепи другой эквивалентной цепью,
в которой импедансы заменены комплексными проводимостями, токи­
напряжениями, напряжения­

токами.
Допустим, что имеется схе­
ма с общим сопротивлением Z'
переменному току. Эквивалент­
ной схемой обратНblХ сопротив­
лений будем называть такую, в
которой общее сопротивление Рис. II.2.5
для всех частот связано с со-
противлением первой схемы соотношением Z" = Z~/Z' (Zo имеет раз­
мерность .сопротивления и называется степенью инверсии). Условие
такого тождества можно получить для общего случая каких уг одно
сложных цепей.
Найдем ус.ТIOвие эквивалентности перехода от последовательного
соединения индуктивного, емкостного и активного сопротивлений
к парал.lельному (рис. 11.2.5).
Из условия равенства сопротивлений эквивалентных схем и пре­
образования сопротивлений следует:

. L' +
Z' = 1Ш 1
j(j)G + R' = Zо ( 1
\ j(j)L" + 1Ш. С" + R"1 ) = Z~
У'
или

С" = Z~L", L" = Z~C', Z~

R"= R' (II.2.15)
.
Таким образом, в инверсной схеме электрические емкости пропор­
циональны индуктивностям L'; индуктивности С-емкостям С', а сопро­
тивления R" - проводимостям l/R'. Во все эти соотношения входит
коэффициент пропорциона.тrьности Z~, размерность которого совпадает
с размерностью квадрата сопротивления.
В соответствии с этим в инверсной цепи токи пропорциональны
напряжениям, существующим в цепи последовательных импедансов,
а напряжения пропорциональны токам. При этом коэффициент про­
порциональности в первом случае равен I/Z o, а во втором - Zo:

!" =U'/Zo, (11.2.16)

U"=Zo!'· (11.2.17)
Для построения инверсных цепей обычно пользуются следующим
приемом. Внутри каждой ячейки импедансной схемы располагают
узел инверсной цепи. Кроме того, за пределами контура находится
еще один узел. Узлам и ячейкам, соответствующим друг другу, при-

49
сваивают одинаковый порядковый номер. Номера узлов обычно обоз­
начают римскими цифрами, а соответствующие номера ячеек - араб­
скими. Пронумерованные узлы соединяют линиями, проведенными
так, что каждая из них по одному разу пересекает элементы ветвей
импедансной схемы. Эти линии представляют собой ветви инверсной
цепи. При этом каждой точке пересечения линии с элементами ветви
исходной схемы ставится в соответствие элемент инверсной цепи, т. е.
импедансу Z' импеданс Z" = Z~Y; напряжение и' заменяют э. д. с.
инверсной цепи (И" = Zo/'); ток l' заменяют током инверсной цепи
=
(1" и' /Zo)' Здесь У' = l/Z' - комплексная провЬдимость исходной
цепи, Zo - коэффициент инверсии.
На рис. II.2.6, а показан пример построения инверсной цепи,
если задана импедансная. Схема содержит импедансы Zt. Z~ И Z~ и
представляет собой двухполюсник, на вход которого включены э. д. с.
~~ и ~~. Цифрами 1, 2 и /, / /, / / / обозначены номера ячеек и узлов.

Рис. II.2.6

Цифра / / / относится к узлу за границей контура. Пунктирные линии

соединяют узлы. Они проведены так, что каждая из них один раз
пересекает элемент ветви. На рис. 11.:2.6, б предстаJ:lлена инверсная
схема, соответствующая исходной.
Исследуем свойства основных видов цепей. Сложную электриче­
скую цепь, рассматриваемую относительно ее двух любых зажимов,
называют двухполюсником. Их можно классифицировать по различным
признакам: по линейности элементов различают линейные и нелиней­
ные двухполюсники; по числу элементов - ОДНО-, двух-, трех- и много­
элементные; по характеру элементов - реактивны
e и резистивные; по
наличию источников напряжения - активные и пассивные.
Частотные характеристики двухполюсника полностью определены
частотной зависимостью отношения комплексного напряжения к току
входного контура. Иногда частотные характеристики удобно выражать
функциональной зависимостью компл~ксной проводимости входного
контура.
Рассмотрим частотные свойства простых реактивных двухполюс­
ников:
1. Одноэлементный реактивный двухполюсник содержит только
один элемент - индуктивность или емкость. Их частотные характери­
стики, выраженные формулами импедансов и комплексных проводи-

IЮ
мостей У, определяют функциями

Zu = jffiL, Zc' = ~c
/UJ
'
(11.2.18)
1
У L' = -'--L'
]UJ
УС' = jffiC.
Значения частот, при которых входной импеданс Z (ю) равен нулю,
в теории цепей называют нулями частотной характеристики. Полюсами
называют те значения частот, при кото- L G
рых импеданс неограниченно возрастает J21-,'vV"'---Н--i2f
[Z(jffi)-+OO]. а)
Из (11.2.18) следует, что в одноэлемент- jlz\
ных двухполюсниках содержится по одно-
му полюсу:

ZL -+ О при Ю 1 = О,
ц)
ZL -+ 00 при Ю2 = 00,
Zc-+ O при Ю2 = 00,

Zc-+ OO при Ю 1 = О.
о)
-2. Реактивный двухполюсник (РИС', р не. 1127
"
II.2.7, а), составленный из однойиндук-
тивности и одной емкости, соединенных последовательно или парал­
лельно, называют двухэлементным. Его частотные характеристики
можно получить при алгебраическом суммировании характеристик
отдельных элементов. В частности, частотные характеристики двух­
полюсника с последовательным соединением получают алгебраиче­
ским суммированием импедансов (11 .2.18):

(II .2.19)

Приравняв нулю импеданс (11.2.19), найдем нули частотной характе­

ристики:

(II.2.20)

Нули частотной характеРИСТИl\И равны частотам резонанса напря­

жения. Приравняв нулю комплексную проводимость входной цепи
ljZ', найдем полюса характеристики; их численное значение совпа­
дает с частотами резонанса токов. Для последовательной цепи получим
два полюса: Ю О =
О И Ю2 00. =
Графики частотных характеристик этого двухполюсника и j 1 ZL 1

и j I Zc 1 изображены на рис. 11.2.7, б, где 1 ZL 1 = ffiL и I Zc 1 = - UJ~ •

Учитывая выражение для резонансной частоты (11.2.20), можно

преобразовать формулу (11.2.19):

(II.2.21)

51
 Точно так же находят частотные характеристики с параллельным
соединением элементов. Эти характеристики могут быть приведены
к формулам:

(11.2.22)

где Не. = 1ЮФС), Ф1 = О, Ф2 = V l/(LC).

Таким образом, для указанного двухполюсника при частоте ф=
= Ф2 наблюдается резонанс токов.
3. Трехэлементные реактивные двухполюсники состоят из двух­
И одноэлементных двухполюсников. Можно составить четыре варианта
трехэлементных двухполюсников. Их частотнь:е характеристики могут
быть найдены при сложении частотных характеристик соответствую­
щих двухполюсников. Например, для трехэлементного двухполюсника
с последовательной индуктивностью, пред­
ставленного на рис. II .2.8, а,
~ L2

~
• jooL 2 /(jooC)
ZL, =ZL, +Zc=j(f)L 1 + jooL 2 +1/(jOOC)'
;;~~ ~ (II.2.23)
j/zl I I
Приравнивая к нулю ZL., найдем частоты
I I резонансов напряжений:
I I
I I
I I -.; L1 +L 2 О (II.2.24)
I I ФЗ = JI L1L2C' Ф1 = .
Приравнивая к нулю l/Z L ., получим час­
тоту антирезонанса:
Рис. 11.2.8 -. ; - 1 -
Ф2 = JI L 2C' (11.2.25)
У читывая выражения для резонансных (11.2.24) и антирезонансных
(11 .2.25) частот, можно преобразовать частотную характеристику:

(11.2.26)
где H L.. = j(f)L 1 ; (f)з и Ф2 выражаются формулами (11.2.24) и (11.2.25).
Частотная характеристика рассмотренного ДВУХПОЛЮСЮfка изобра­
жена на рис. JI .2.8, б. При увеличении частоты импеданс сначала
неограниченно возрастает (наступает антирезонанс), а затем проходит
через нуль, т. е. через точку резонанса.
Точно так же можно вывести формулу частотных характеристик
других вариантов трехэлементных двухполюсников. Так, для трех­
элементного двухполюсника с последовательной емкостью, схема
которого изображена на рис. 11.2.9, а, она выражается формулой

(II.2.27)

где
Н С, = -;-
1 С1 +Са
с с '
}Ш 1 2

График его частотной характеристики изображен на рис. II.2.9, б.

52
 Обратим внимание на последовательность резонансов. В двух­
полюснике этого типа при увеличении частоты сначала наступает
резонанс, а затем антирезонанс.
Частотная характеристика трехэлементного двухполюсника с парал­
лельной индук.тивностью (рис. II.2. 10, а) выражается формулой
002-009
ZL,,=HL. t 002-00;' (1I.2.28)
Н . L 1L 2 -./-1- -./ 1
где L" = JW L1 + L2 ' Wз = JI L2C1 ' ОО 2 = JI С 1 (L 1 +L 2) •

График этой характеристики изображен на рис. II .2.1 О, б. Приве­

дем выражения частотной функции последней из возможных схем трех-

L
а) СО
f6-\ С2
о)
j!21 I I
I I
I I
I I I UJ

:! I
i/'
I
I I

Рис. 11.2.9 Рис. II.2.l0 Рис. 11.2.11

элементного двухполюсника с параллельной емкостью (рис. 11.2.11, а):

002-002
Zc •• = Не .. 002-00: ,
2
(II.2.29)

где Н Са. = j~Cl' ОО а = V L~2' ОО 2 = Y~~:-1C--lc-;:~:-2 •

График этой частотной характеристики дан на рис. II .2.11, §. Эта
зависимость имеет емкостный характер: двухполюсник не пропускает
ток (оо о = О), при некоторой частоте W з возникает резонанс Zc, = О,
а затем' при частоте ОО2 - антирезонанс, ZC a = 00. При бесконечно
большой частоте импеданс ZC a вновь равен нулю.
В заключение обзора свойств простых двухполюсников можно
сделать следующие выводы:
1)
все простые двухполюсники по отношению к постоянному напря­
жению (оо о = О) и напряжению высоких частот (оо -+ (0) ведут себя,
как индуктивность или емкость. В первом случае двухполюсник
является идеальным проводником постоянного тока и изолятором для
тока высокой частоты; во втором - изолятором для постоянного тока
и идеальным проводником для тока высокой частоты;
2) с возрастанием числа элементов двухполюсника увеличивается
и число резонансов и антирезонансов. Одноэлементные имеют один

53
вы{,ожденный резонанс .и один вырожденный антирезонанс; двухэ.'1е­
ментные - три резонанса: два из них вырожденные, а третий может
быть резонансом напряж~ний или тока; трехэлементные - четыре резо­
нанса: два из них ВJ)lрожденные, ~
.i/ z/ другие два определяют резонанс на­
пряжения и резонанс тока (общее
число резонансных частот на еди­
ницу больше числа элементов двух­
полюсника). На рис. II.2.12 пред­
Рис. 11.2.12 ставлена типичная частотная харак-
теристика многоэлементно'го дву~по­
люсника. На этой схеме на оси частот кружками показаны нули
(резонаJIСЫ) и полюсы (антирезонансы);
3) при увеличении частоты характеристики всегда имеют положи­
тельную производную по частоте dZjdO) О, т. е. с ростом частоты О) >
импеданс Z (О) увеличивается: в точ- '/zl
ках, соответствующих полюсам (ре- J
зонансам токов), частотные характе­
ристики имеют разрыв, импеданс ме­
няет знак, а затем проходит ч~рез
нуль (в местах резонанса) и вновь
возрастает.
Указанные особенности характе­

iГ Щ
ристик двухполюсника относятся не
только к простым двухполюсникам,
I
но и к сложным: четырех элемент­ I
ным, пятиэлементным и т. д. I
I
В общем случае сколь угодно I
сложного двухполюсника зависимость
от частоты отношения JIапряжеJIИЯ
к току во входном контуре выража­
ется ОДJIОЙ из четырех частотных ха­
рактеристик:
1) с двумя внешними JIУЛЯМИ (с
двумя вырожденными резонансами
напряжения (рис. 11.2.13, а»;
2) с, двумя внешними полюсами Рис. 11.2.13
(рис. 11.2.13,6);
3) с внешним нулем 0)0 = О И внешним полюсом при О)2n = 00
(рис. II.2.13, в);
=
4) с внешним полюсом 0)0 О И внешним нулем (0)2n-l = 00)
(рис. II.2.13, г).
Более подробные исследования цепей привели к выводу, что
частотные характеристики сложных двухполюсников могут быть выра­
жены обобщенной комплексной функцией

(II.2.30)

54
 Здесь Zo - комплексная величина, которая Д.ТIЯ случая характери­
стик с нулями при 00 =о пропорциональна j0:
Zo = ZOL = j0H L,
а для схем с одним полюсом при 0 = о выражается как емкостные
реактивные сопротивления;

Zo = Zoe = I /и0Н е)2,

где H 1. и Не-ФУнкции всех емкостей и индуктивностей, входящих
в ветви двухполюсника.
Числа 01' 0з, ... , 0 2n- 1 , являются корнями уравнения Z= О. При
совпадении частоты с одним ИЗ них наступает реЗ0нанс напряжений.
Числа 00' 02' ... , 0 2n -.корни уравнения для комплексной -проводи-
1
мости ·т = О. При совпадении частоты с одним ИЗ этих чисел в системе
наблюдается резонанс токов.
Формула (II .2.30) показывает, что у двухполюсника с внешними
нулями число резонансов на единицу больше числа антирезонансов.
На рис,' II.2.13 приведены графики частотных характеристик четыре~
типов двухполюсников. На этих графиках видно, что нули и полюса
чередуются и что производная az/a0>
О, т. е. положительна. При
каждом переходе через нуль в каком-либо полюсе знак импеданса
изменяется. Если частота 0 больше частоты антирезонанса (т. е. рас­
положена справа от какого-нибудь полюса) и меньше частоты сосед­
него резонанса (т. е. лежит слева от соседнего нуля), то импеданс,
соответствующий этой частоте, отрицателен. для частоты, лежащей
левее полюса и правее следующего нуля, импеданс положителен.
Число нулей и полюсов сложного двухполюсника обычно опре­
деляют по числу независимых уравнений двухполюсников, но иногда
можно воспользоваться следующим правилом. В каждой ячейке цепи
поочередно вычеркивают одну емкость и одну индуктивность. Число
пар вычеркнутых элементов равно числу нулей входного импеданса
двухполюсника.
ВыражеНJlе (II .2.30) широко используют при анализе цепей.
С помощью этой формулы легко построить частотную характеристику,
не проводя подробных расчетов. С этой целью необходимо найти вид
зависимости Zo от j0. Затем определить каким-нибудь способом свой­
ство двухполюсника при бесконечно больших частотах и численное
значение моду.1Я функции Z (j0). Кроме того, необходимо знать сопро­
тивление двухполюсника при какой-либо промежуточной частоте, не
совпадающей с нулем или полюсом.

§ 11.3. МЕТОД ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ АНАЛОГИй

В современной акустике широко применяются методы решения

задач, заимствованные из электротехники. Это стало возможным бла­
годаря тому, что во многих областях физики, в том числе в акустике
и электротехнике, многие задачи описывают одинаковыми дифферен­
циальными уравнениями. С другой стороны, бурное развитие электро-и

55
радиотехники привело к более полному исследованию электрических
систем. Кроме того, построение электрических моделей механических
систем сопряжено с меньшими трудностями, чем создание механиче­
ских; они более компактны, и, что особенно важно, измерения в них
более точны и удобны. Поэтому в некоторых случаях для решения
акустических и механических задач полезно пользоваться методами
теоретических и экспериментальных исследований электрических цепей.
Сходные математические законы, описывающие различные физиче­
ские явления, не означают их тождества, а отражают только то, что
математические модеJ1И этих явлений соответствуют одной и той же
степени приближения. Математические модели первого приближения,
подчиняются закону аддитивности, а следовательно, описываются линей­
ными дифференциальными уравнениями. Так, например, ток и напря­
жение в одноэлементном двухполюснике, содержащем индуктивность,
удовлетворяют линейному дифференциальному уравнению

d!
U=-L dt , (II.3.l)

если принять, что в первом приближении индуктивность L не зависит

от силы тока.

Указанному соотношению можно сопоставить связь между силой

и ускорением

(I1.3.2)

если считать, что масса т не зависит от скорости. Отсюда следует

Г!рямая аналогия между напряжением U и силой Р, индуктивностью L
и массой т, силой тока 1 и скоростью и. Эти аналогии сохраняются
и в энергетических соотношениях, а именно: работа, затрачиваемая
внешним источником при увеличении силы тока от О до 1, равна
энергии магнитного поля тока проводника с индуктивностью L и
может быть вычислена по формуле А = LI2/2. Аналогично, для слу­
чая поступательного движения работа внешних сил, вызывающих
увеличение скорости от О до и, равна кинетической энергии тела:
А = rnи 2 /2.
Если электрическая цепь состоит из одной емкости, Т9 при изме­
нении заряда от q до q +
I1q на клеммах цепи возникает разность
1 1 I'1q
потенциалов I1и = c-l1q = -с- -й М. Если процесс происходит непре-
рывно, то за время от О до t разность потенциалов на клеммах двух­
полюсника увеличивается от О до И:
t t

U =--Ь- ~ 4 dt =--Ь- ~ 1 dt, (II.3.3)

о о

где 1 - сила тока смещения.

Таким образом, разность потенциалов U и сила тока 1 в двух­
полюснике, имеющем только один реактивный элемент - емкость С,
связаны простейшим линейным интегральным уравнением (11 .3.3).

56
 Работа внешних источников, идущая на преодоление сил электри-
1
ческого поля, при увеличении заряда на dq равна dA = с q dq.
Полную работу при изменении заряда от О до q можно записать
в виде

(11.3.4)

Эта работа равна энергии электрического поля данного двух­

полюсника. Аналогичные соотношения имеются и в мехаuике.
Известно, что при малых деформациях почти все тела подчи­
няются закону Гука, который в простейшем случае выражают
формулой
t
F=-sx=-~x=-~ L vdt (11.3.5)
с с J
о
'
где s и с - коэффициенты упругости и гибкости; х - смещение точки
приложения внешней силы. Знак минус показывает, что направле­
ния смещения х и силы упругости противоположны.
Интегральные уравнения для тока (11.3.3) и скорости деформа­
ции упругого элемента (11.3.5) подобны, причем существуют прямые
аналогии между электрическим напряжением и и силой Р, емкостью С
и гибкостью с, силой тока 1 и скоростью v. Эта аналогия сохраняется
и дальше. Например, потенциальную энергию упругого элемента
вычисляют по формуле W =х 2 !(2с), подобной формуле (II.3.4) для
энергии заряженного конденсатора.
Рассмотрим одноэлементный двухполюсник в виде сопротивления
потерь. Напряжение на его зажимах прямо пропорционально силе
тока, если R
не зависит от 1.
Эта независимость является первым
приближением, обеспечивающим линейную связь между силой 'гока
и напряжением. Активное сопротивление как элемент электрической
цепи имеет важную особенность по сравнению с реактивными эле­
ментами - индуктивностью и емкостью. Она состоит в том, что на
сопротивлении потерь происходит необратимое рассеяние энергии.
Обычно эти потери равны количеству теплоты, выделяющемуся в цепи
при прохождении тока. Согласно закону Джоуля - Ленца, эти потери
пропорциональны квадрату сиJ!ы тока.

В механических системах всегда существует рассеяние энергии

движения. Обычно его связывают с силами трения, зависящими от
многих факторов и подчиняющимися различным законам. В меха
нических колебательных системах существенное значение имеет вяз­
кое жидкостное трение, внутреннее трение и сопротивление излуче­
ния.

Вязкое трение возникает при относительном перемещении поверх­

ности Te.'Ia и жидкости. При этом, если выполняются определенные
условия, то со стороны жидкости на тело действует сила сопротив-

57
ления, пропорциональная скорости перемещения и:

Р=-ги, (1I .3.6)

где r- механическое сопротивление.

В первом приближении, как показывает опыт, при малых ско­
ростях v коэффициент r не зависит от скорости и уравнение (11.3.6)
линейно. Коэффициент сопротивления вязких потерь в некоторых
случаях может быть рассчитан по точным формулам, но обычно
в большинстве прикладных задач его находят на основе экспери­
мента.
Другой причиной необратимых потерь энергии при механических
колебаниях является внутреннее трение, возникающее в результате
действия различных факторов, приводящих к отклонению свойств
материала от закона Гука, а также возникновению градиентов'
температуры в местах, где деформация материала, возникающая при
колебаниях, неоднородна. Силы внутреннего т рения также про пор­
циональны скорости и могут быть
вычислены по формуле (11.3.6), при
этом v - скорость деформации, а г­
механическое' сопротивление, обус­
ловленное внутренним трением, кото­
рое при Ma.l!bIx скоростях также не
зависит от скорости, но, как пока­

зывает опыт, является функцией час­

Рис. II.3.l тоты. Наконец, потери энергии в меха­
нической колебательной системе проис­
ходят за счет излучения упругих волн. Этот вид потерь характеризуется
сопротивлением излучения, которое также пропорционально скорости.
Иногда это сопротивление излучения называют трением излучения.
Оно характеризует полную мощность акустического излучения, вы­
деляемую колебательной системой в окружающее пространство.
Сравнение линейных законов, которым подчиняются одноэлемен­
тные электрические двухполюсники (L, с, R), с линейными зако­
нами механики для механических элементов (т, с, г) и сопоставле­
ние интегрально-дифференциальных уравнений для описания про­
цессов в простых электрических и механических системах показы­
вает, что одноэлементный двухполюсник сходен с соответствующим
механическим элементом. В частности, индуктивности -аналогична
масса, емкости - гибкость, электрическому сопротивлению потерь­
механическое сопротивление.
На рис. II.3.1 представлены схематические изображения электри­
ческих одноэлементных двухполюсников и подобных им механиче­
ских элементов.
Подобно тому, как сложную электрическую цепь можно предста­
вить в виде много элементного двухполюсника или многополюсника,
реальную механическую систему можно заменить некоторой идеали­
зированной системой, состоящей из большого числа соединенных
между собой механических элементов. Способ соединения элементов

58
определяется характером распределения сил и перемещениЙ. Из мно­
гообразия возможных типов соединеiшя элементов полезно выделить
три типа:

а) соединение элементов, в котором скорость каждого элемента

равна скорости всей системы, а сила, действующая на всю систему,
равна сумме сил, ПРИJIоженных к каждому элементу, - соединение
8 узел (рис. II .3.2, б);
б) соединение элементов, в котором скорость системы равна сумме
скоростей отдельных ЭЛЕ'ментов, а сила, приложенная ко всей
системе, равна силе, приложенной к каждому из них, - соединение
8 цепочку (рис. 1I.3.2, а);

б) о)

Рис. 11.3.2
в) смешанное соединение элементов имеет такая механическая
система, в которой встречаются как соединение в цепочку, так и соеди­
нения в узел (рис. II .3.2, 8).
Примером устройства, где механические элементы соединены в узел,

"Lf
является простая колебательная система, состоящая из массы и пру­
жины (рис. 11 .3.3, а). Она может быть условно изображена в виде
механической цепи, представ­
ленной на рис. 11.3.3, б, где т
механические элементы 'соеди­ I с
нены в узел. Уравнение этой I с

системы (I .4. 1) запишем в

виде
f'
dv I
т dt +ги+ с
r
J vdt=F(t), i-
(11.3.7) а) 6)
(де v = d'g/dt - скорость; Рис. II.3.3
~ vdt = 'g - смещение.
Сходное интегрально-дифференциальное уравнение получается для
электрической цепи с последовательным соединением электрических
элементов:
t
dl r
L Тt + RT+ с J 1 dt=~(t).
1
(11.3.8)
о

Сравнение этих уравнений приводит к заключению, что если

придерживаться аналогии сила - электрическое напряжение, то соеди-

59
нению механических элементов в узел соответствует последовательное
соединение элементов электрической цепи (рис. II.3.3, 8).
для выяснения вопроса, какой электрической схеме можно сопо­
ставить механическую систему, элементы которой соединены в цепочку,
выведем уравнение для простой колебательной системы, схематично
изображенной на рис. Н.3.4, б. Эта механическая система состоит
из пружины с, сосуда Б, наполненного вязкой жидкостью, и устрой­
ства, состоящего из штока В, проходящего через горловину сосуда,
и перфорированного поршня Г. Гибкость с пружины, механическое
сопротивление r вязкой жидкости и масса т сосуда являются меха­
ническими элементами данной колебательной системы, соединенными

а)
Рис. II.3.4

в цепочку (рис. Н.3.4, 8). Трением сосуда о поверхность подставки

пренебрегаем. Допустим, что под действием силы F система совер­
шает вынужденные колебания. Вследствие того, что элементы соеди­
нены в цепочку, внешняя сила в каждый момент времени равна
силам, возникающим на каждом из перечисленных элементов, а ско­
рость V равна сумме скоростей движения соответствующих элементов:

(Н.3.9)

где и с , и у , и m - скорости элементов упругости (с), сопротивления (г),

массы (т).
На основании зависимостей (Н.3.5), (11.3.6) и (11.3.2) найдем
скорости иС! и г И и m как функции силы F и после подстановки
в (II.3.9) получим интегрально-дифференциальное ypaBHeHfle относи­
тельно этой силы:
I
dF 1 1 L
с dt + r F + m- J Fdf = V (t). (П.3.10)
о

Аналогичное уравнение получается для напряжения и, приложен­

ного к схеме с параллеЛЬНЫ~,соединением электрических элементов:

С dU
dt
+ _1
R
и + --.!-
L
Sи dt = 1 (t) • (11.3.1 1)
u

Сравнение (11.3.10) и (11.3.11) показывает, что при сохранении

прямых аналогий между напряжениеll4 и силой соединению механи-

60
ческих элементов в цепочку соответствует параллельное соединение
электрических элементов (рис. II.3.4,a).
Прямая система электромеханических аналогий не является един­
ственно возможной. Можно составить и другие системы аналогий, осно­
ванные на сходстве дифференциальных уравнений. Среди них
в электроакустике используют обратную (инверсную) систему анало­
гий. Она основана на сходстве уравнений (I1.3.10) для простой меха­
нической системы с соединением механических элементов в цепочку
с (11.3.8) для электрической цепи с последовательным соединением
электрических элементов. Эти уравнения подобны, и можно постро­
ить систему аналогий, в которой механическим аналогом индуктив­
ности является гибкость, аналогом сопротивления потерь - величина,
обратная механическому сопротивлению, аналогом напряжения - ско­
рость. Такую систему называют инверсной. При этом параллельному
соединению электрических элементов соответствует в механических
системах соединение в узел, последовательному - в цепочку. Срав­
нивая элекромеханические схемы одного и того же механического
устройства, составленные по прямой и инверсной системам анало­
гий, видно, что они дуальны: одна из них импедансная, а другая
представляет собой схему обратных сопротивлений. Пользуясь пра­
вилам перехода от одной дуальной цепи к другой, легко перейти
от схемы, составленной согласно прямой системе электромеханических
аналогий, к соответвующей инверсной схеме.
В табл. 11 .3.1 дана сводка основных величин-аналогов.

т а бл и ц а II .3.1.

Система

электрическая прямых аналогий обратных аналогий

НаПРЯЖЕние И Сила F Скорость v

Сила roка 1 Скорость v Сила F
Индуктивноrть L Масса т Гибк('сть С
Активное сопротивление R Сопротивление r Величина, обратная коэф­
фициенту сопротивления
Емкость С Гибкость с Масса т

Наряду с системой электромеханических аналогий широкое при­

менение нашла система электроакустических аналогий, где в прямое
соответствие электрическому напряжению на участке электрической
цепи ставится разность давлений на участке механического устрой­
ства, содержащего элементы вязкого трения, инерции и объемной
упругости. Указанная система аналогий может быть названа систе­
мой электрическое напряжение - акустическое давление.
Для построения ее найдем акустические уравнения для механи­
ческих систем, аналогичные уравнениям для простых электрических

61
двухполюсников!
AU=RI; (II.3.12a)
t
1 1 \
AU=c Aq = с ~ ldt; (II .3.12б)

(1I.3.12B)

Рассмотрим поток жидкости через короткую трубку с узким кана­

лом, для которой выполняется закон Пуазейля

(11.3.13)

где '1'] - вязкость .жидкости; 1- длина трубки; S - площадь попе­

речного сечения; Х - объемная скорость жидкости.
Очевидно, формула (II.3.13) подобна формуле Аи R/, в:.rражаю­ =
щей закон Ома для участка электрической цепи. Поэтому электри-
ческим аналогом объемной скорости Х является ток 1 на участке
цепи, а электрическим аналогом 8'1']lл/S 2 = Га - сопротивление R
участка цепи. Величина rа может быть названа акустическим соnро·
тивлением трубкtI.
Таким образом, данной акустической системе соответствует одно·
элементный электрический двухполюсник с сопротивлением R.
В качестве примера акустического устройства, аналогичного элек­
трическому двухполюснику, содержащему только одну емкость,
исследуем замкнутый объем газа или жидкости. При изменении
внешнего давления в интервале р, р +
Ар объем газа изменится
от V до V -AV. Если сжатие без теплообмена (адиабатическое), то
в линейном приближении можно записать

AV=(a~)sAp,
или
1
Ар=- ~svo AV, (11.3.14)

где Р.!' = - 1
17;;- ('av)
дР s - коэффициент адиабатической сжимаемости.
Сравнивая (11 .3.12б) с (II.3.14), находим, что акустическим ана­
логом электрической емкости должна быть величина Са = V o, назы­ Ps
ваемая акустической податливостью объема.
Наконец, акустическим аналогом производной тока по времени
в этой системе аналогий должно быть полное объемное ускорение
потока жидкости или газа dX/dt. в соотв"еТСтвии с этим простейшим
акустическим устройством, в котором можно выделить это ускорение,
является небольшой отрезок трубки, в которой под действием зву­
кового давления образуется ускоренный поток жидкости. Согласно
второму закону Ньютона, объемное ускорение этого потока опреде­
ляется формулой, вполне сходной с формулой, выражающей закон

62
Фарадея [см. (II.3.12B)],
(II.3.15)

в связи с этим величина pIS/S2 = т. является акустическим

аналогом индуктивности и называется акустической массой.
Таким образом, система электроакустических аналогий содержит
следующие соответствия: давление - электрическое напряжение;
объемная скорость - электрический ток; электрическое сопротивле­
ние - акустическое сопротивление; электрическая емкость - полная
акустическая сжимаемость объема; индуктивность - акустическая
масса.

Многие задачи расчета iIизкочастотных акустических устройств

успешно могут быть решены с помощью электроакустических анало­
гий.

§ П.4. ПРИМЕРЫ РАСЧЕТА НЕКОТОРЫХ

КОЛЕБАТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ

3ВУКОВОii гриб пре.в;ставляет собой устройство для создания звукового поля

звуковых и инфразвуковых частот в жидкости. Он состоит из магнитострикционного
стержня, на концах которого прикреплены тl и т2' Одна из масс (например, ml)
колеблется в воздухе, а другая (тз) дей­
ствует на диафрагму находящуюся в а) r
воде.
Механическая модель этого устрой­
ства представлеН8 на рис. II.4.1, а.
В обмотку МlIгнитостриктора подают ток
подмагничивания и переменный ток, воз­
буждающий работу магнитострикционно­
го стержня. Масса тl испытывает небель­ r
шое сопротивление излучения, которым
можно пренебречь, а масса т2 - волно­
б)
вое сопротивление воды.
Зададим следующие конструктивные
данные: длина стержня 1= 0,2 м; его
поперечное сечение S = 10 см2= 10-3 м2;
добротность устройства Q =
500; частота
f
излучателя = 30 Гц. Оп редел им отноше­
ние ml/m 2 и значения масс.
Для решения задачи по условному
изображению устройства (рис.II .4.1, а)
построим символическую схему соедине-
ния механических элементов (рис. Il.4.I,б)
и составим эквивалентную 9.'1ектричес­ Рис. 11.4.1
кую схему, по которой проведем расчет.
На рис. II .4.1,6 изображена механическая схема, состоящая из двух масс,
каждая из которых соединена со своими сопротивлениями Гl и ГЗ В узел; между
массами расположен стержень с гибкостью с и сопротивлением потерь г, которые
соединены в узел. На уп.ругиЙ элемент с действует внешняя сила F.
Используя прямой метод электромеханических аналогий, по схеме рис. II .4.1, о
составим электрическую схему (рис. Il.4.2,a). Имея в виду, что сопротивлением
излучения в воздух можно пренебречь, эту схему легко упростить и представить,
как на рис. 11 .4.2,6. Далее удобно перейти к эквивалентной схеме с последова­
тельным колебательным контуром. Это сделаем рядом преобразований: цепь с после­
довагельным соединением Гв и j(J)m2 заменим параллельным соединением г~ и j(J)ffl 2

63
(рис. II .4.2, в). Так как
1 1
""""*
,~
+ -.--
/ШГn 2
= ----
j Шfrl z+Г 2 '

то при
ш 2 гn 2
_ _2 > 1 получим ш 2 гn 2
,~ = - - ' .
,
После этого два импеданса, включенные
'2 ·'2
параллельно, заменим ОД ним (рис. 11 .4.2, г):

1 1 1
jШГn2 + jШГnl = jшгn'
откуда

Наконец, параллельно включенные импедансы ,~ и jШГn 2 заменим последова·

тельно включенными,* и jcoгn (рис. 11 4.2, д). Из равенства "*"

1
'2
[
/coгn ,
\
+-.--*- = .. , .
-г/ coгn
получим при co2fr12/,~2 >1
Учитывая выражения для гn и ,t, найдем

,* = ( frll )2 ,2.
гn! + Гn 2

Гnl
,* = ,-) ,'}. (
, Гn 2
"2

Таким образом, эквивалентное сопротивление нагрузки пропорuионально

квадрату отношения масс.

а) 07 б) г) д)

Рис. II .4.2

Известно, что если сопротивление нагрузки равно сопротивлению внутренних

потерь, то устройство работает с максимальной отдачей. Для данного случая
сопротивление потерь есть потери в магнитострикционном стержне: r= г*, , =
= (Гnl/Гn2)2 '2' Тогда

(II.4.1)

Сопротивления потерь '2 и излучени я , рассчитаем по данным задачи. Заданы

добротность, частота и эквивалентная масса, равная гn= ГnlГn2/(Гn! + гn 2 ). Пользуясь
(II.З.б), получим
, = 2nfo Гn l/Q· (II .4.2)
Чтобы определить массу воспользуемся формулой резонансной частоты:

1
10 :m 1/ сm-
(l! .4.3)

б4
Используем закон Гука для однородной деформации растяжения:

а=Щ/I,
['де ~ - продольное удлинение, Е -модуль Юнга, 1- длина стержня.
Силу F найдем умножением напряжения а на площадь поперечного сечения S
стержня:

ES
[=Pa=-~.
1
Тогда
~ ~ 1
С=т= (ES/l)'; = ES'

Воспользовавшись (II.4 .3), получим

1 ES

На основании (II.4.2) определяем сопротивление потерь и, зная полное вол­

новое сопротивление воды, находим отношение масс, обеспечивающее работу
устройства в заданном режиме.
Резонатор Гельмгольца представляет собой со­
суд с коротким горлом. Вследствие резонансных ~p r,

tS8
свойств сосуда он действует как глушитель тех
частот, на которые приходится резонанс.
При воздействии звуковой волны жидкость
в горле сосуда колеблется как поршень, а объем
жидкости в сосуде создает необходимую упру­
гость. Таким образом, резонатор Гельмгольца
представляет собой колебательную систему, состо­ а) о)
ящую из массы, упругости и сопротивления по­
Рис. II.4.3
терь. Схематическо