1

4. CULEGEREA DATELOR SPATIALE PRIN TEHNICI

SATELITARE

Definiie
G.N.S.S. Global Navigation Satellite System; Sisteme de
navigaie global bazate pe satelii.

Poziionarea are ca scop determinarea poziiei momentane a unui obiect
aflat n repaus sau n micare. Stabilirea poziiei unui corp n micare, pe uscat,
pe ap| sau n aer, precum i determinarea i corectarea cursului acestuia, sunt
probleme tipice de navigaie. Determinarea poziiei are n foarte multe situaii
ca produs final coor-donate ntr-un anumit sistem de referin. Se remarc, c
operaiile de msurare i poziionare au deci un scop comun, acela de a
determina coordonate pentru diferite puncte din spaiu.
ntruct cerinele de precizie n msurarea geodezic erau mult mai mari
fa de cele ale poziionrii, operaie destul de dificil pentru corpuri aflate n
micare, cele dou aspecte s-au ntreptruns destul de rar, cazul cel mai fericit de
combinare a celor dou problematici ntlnindu-se doar n astronomia geodezic.
O schimbare esenial a aprut ns, odat cu apariia sistemelor de poziionare
bazate pe sateliii artificiali ai Pmntului.
Cu sisteme de poziionare bazate pe satelii artificiali pot fi astzi realizate
numeroase probleme de navigaie pe uscat, pe ap i n aer. Astfel de sisteme,
care au ajuns n faz final de realizare, ofer n anumite condiii precizii de
poziinare n domeniul milimetrilor, motiv pentru care aceste sisteme de
navigaie pot fi utilizate n mod foarte eficient i n aplicaii geodezice curente.
De aici i aprecierea: sistemele de navigaie bazate pe satelii - sunt sisteme de
poziionare i msurare. Sistemele de navigaie bazate pe satelii artificiali au
ap|rut odat| cu programele spaiale ale rilor cu tradiie n acest domeniu -
SUA i pe atunci URSS.
Primele sisteme de navigaie se bazau pe principiul Doppler i anume,
variaia frecvenei unei oscilaii, cnd ntre emitor i receptor exist o micare
relativ. nc de la nceputul "erei programelor spaiale" se recunoscuse, c din
staii de observaie cunoscute la sol, pot fi determinate elementele orbitale ale
unui satelit n revoluie, i de asemenea, c fenomenul este reversibil, din poziii
orbitale cunoscute ale sateliilor n revoluie pot fie determinate poziiile unor
staii de recepie necunoscute de la sol. Aceasta a condus n anul 1958 n Statele
Unite la proiectarea sistemului de navigaie Navy Navigation Satellite System
NNSS, cunoscut i sub denumirea "Transit", care era operaional n anul 1964 i
a fost dat liber utilizatorilor civili n anul 1967. Datorit| preciziei ridicate de
poziionare, n anul 1970, sistemul a devenit interesant i pentru scopuri
geodezice. Ca o replic a sistemului "Transit" a fost realizat n URSS n
aceeai perioad i dup aceeai concepie sistemul "Tsikada".

2
n anul 1973 "U.S.Department of Defence", din Ministerul Aprrii a SUA,
lansase o comand ctre "Joint Program Office din Los Angeles Air Force
Base", s elaboreze concepia unui sistem de poziionare bazat pe satelii, care s
permit navigaia (adic s ofere poziia i viteza) unui obiect oarecare ce se
afl n micare sau n repaus. n plus se mai solicita, s fie asigurate i informaii
de timp foarte precise. Rezultatul trebuia s fie n timp real, adic s fie la
dispoziia utilizatorului imediat dup| msurare. De asemenea se pretindea noului
sistem, s funcioneze independent de starea vremii, la orice or din zi i n orice
punct de pe suprafaa sau n apropierea Pmntului (pe pmnt, pe ap i n aer).
Rezultatul comenzii a fost: NAVigation System with Timing And Ranging -
Global Positionig System (NAVSTAR - GPS), care astzi este cunoscut
aproape exclusiv sub denumirea de GPS. Aproximativ n aceeai perioad n
URSS ncepe dezvolatrea sistemul satelitar GLONASS GLObal NAvigation
Satellite System, care prezint din puncte de vedere al concepiei foarte multe
asemnri cu sistemul NAVSTAR-GPS. La nceputul anilor '90 sistemul
GLONASS a fost dat liber pentru utilizatorii civili i anume, pentru rezolvarea
problemelor de navigaie i pentru determinarea parametrilor de rotaie a
Pmntului.
n anul 1995 a fost nfiinat "Coordinational Scientific Information Center
of the Russian Space Forces", care public| informaii pentru utiliaztorii civili ai
sistemului GLONASS.
Pornind de la faptul c sistemele NAVSTAR-GPS i GLONASS sunt sisteme
administarte de militari i aparin unei singure naiuni, Uniunea European a
decis crearea propriilor sisteme de navigaie, prevznd o evoluie n dou etape:
- GNSS-1, sistemul de prim generaie, care completeaz sistemele de
navigaie existente, sistemul american NAVSTAR-GPS i cel rusesc
GLONASS;
- GNSS-2 , sistemul de generaie a doua, care ofer servicii de navigaie i
poziionare controlate ctre utilizatorii civili.
Din generaia GNSS-1 face parte n prezent EGNOS (European
Geostationary Navigation Overlay Service) care are ca scop principal s
completeze performanele sitemelor GPS i GLONASS n ceea ce privete
acurateea i integritatea datelor. Sistemul este conceput s foloseasc o
infrastructur de la suprafaa Pmntului, format din peste 40 de staii dispuse
majoritatea n Europa i trei satelii geostaionari: Imarsat-III Indian Ocean
Region (IOR), Imarsat-III Atlntic Ocean Region East (AOR-E) i satelitul de
telecomunicaii ESA Artemis. EGNOS va fi complet operaional n anul 2004 i
va asigura un serviciu operaional de navigaie pentru Europa.
Obiectivele principale ale sistemului EGNOS sunt:
- s transmit informaii n timp real privind integritatea i modul de
funcionare (health) despre fiecare satelit ai sistemelor GPS i GLONASS.
Aceast sarcin a fost denumit GNSS Integrity Channel (GIC);

3
- s transmit semnale adiionale de msurare, pentru a suplimenta
semnalele GPS. Aceast sarcin a fost denumit Ranging GIC (RGIC);
- s transmit corecii difereniale pentru ambele sisteme GPS i
GLONASS pentru a crete acurateea semnalelor pentru utilizatorii civili;
EGNOS este un element cheie n startegia european pentru dezvoltarea
GNSS, conceput s fie interoperabil cu alte sisteme satelitare similare ca WAAS
(Wide Area Augmentation System n SUA i Canada) i MTSAT-Satellite-
Based Augmentation System n Japonia.
n prezent sistemul se afl n faza a doua de elaborare denumit AOC n
care se prevede:
- dezvoltarea i construirea diferitelor elemente ale sitemului;
- integrarea i verificarea componentelor sistemului;
- trecerea n faza initial operation.
Faza final FOC este prevzut pentru sfritul anului 2004. Generaia
GNSS-2 a fost definit ca second generation satellit-based system destinat
exclusiv utilizatorilor civili. Obiectivul major pentru GNSS-2 este acela, c
trebuie s fie compatibil cu sistemele vechi GPS, GLONASS, EGNOS,
suplimentat cu segmente regionale i o combinaie de satelii geostaionari i
nongeostaionar.
n 26 martie 2002 Consiliul Europei a decis n unanimitate lansarea
Programului de Navigaie Civil prin Satelit: GALILEO. Acest sistem va fi
primul sistem de poziionare i navigaie bazat pe sateli orientat spre aplicaii
civile, el aflndu-se n prezent n faza de dezvoltare i validare a sistemului. Se
preconizeaz c sistemul va fi operaional n anul 2008.
Parametrii care se pretind n prezent de la un sistem de navigaie sunt:
- acurateea ( gradul de conformitate ntre poziia estimat i poziia
msurat) descris de caracteristicile predictibilitate, repetabilitate i relativitate;
- integritatea - care se refer la capabilitatea sistemului de a transmite la
timp atenionri ctre utilizatori, cnd sistemul nu este disponibil pentru
navigaie;
- disponibiltate capabilitatea sistemului de a oferi servicii n zone de
acoperire specificate;
- acoperire definit ca aria unde sistemul de navigaie ofer informaii de
poziie la un nivel de precizie scontat;
- continuitate posibilitatea unui sistem ca dup o perioad de timp de
funcionare incorect, s revin la condiiile de operabilitate impuse;
- ncrederea probabilitatea de a executa pentru o perioad de timp dat
funcii specifice sub anumite condiii date;
Orice sistem GNSS conine n principiu trei segmente majore:
- Segmentul spaial format dintr-o constelaie de satelii, fiecare satelit
emind semnale RF modulate cu coduri i mesaje de navigaie. Ei sunt
considerai purttori ai propriilor coordonate;

- Segmentul de control format dintr-o reea de staii de control situat la
sol utilizat la supravegherea sateliilor i actualizarea mesajelor de navigaie ale
sateliilor;
- Segmentul utilizator - format din totalitatea receptoarelor de
radionavigaie special dedicate pentru recepia, decodarea i procesarea
codurilor i a mesajelor de navigaie;

Tabelul 4.1
Caracteristicile sitemelor
NAVSTAR-GPS GLONASS GALILEO
limea orbitelor 20200 km 19100 km 23616 km
nclinarea
orbitelor
55 64,8 56
Timpul de
revoluie
12 h 11 h 15 min 44
sec
14 h
Numrul
sateliilor
24 (n prezent 28) 24 30 (27+3)
Frecvena
purttoarelor
L1 = 1575,42
MHz
L2 = 1227,60
MHz
L1=1602+k
0,5625 MHz
L2=1246+k
0,4375
MHz
E5a=1176,45
MHz
E5b=1196,91
1207,14 Mhz
E6=1278.750
MHz
E2-L1-E1=
1575,42 MHz
Modulaia
semnalelor
L1= C/A, P/Y(1),
D
L2= P/Y(2), D
L1=C/A; P (P1)
L2= P (P2)
Nu a fost nc
definitiv stabilit
Ceasurile din
satelii
2 Rubidiu,
2 Cesiu
3 Cesiu 2 Rubidiu, 2
Maser cu
Hidrogen
Sistemul de timp Timpul GPS UTC (Moscova) GST (Galileo
System Time)
Ssitemul de
coordonate
WGS-84 PZ-90 ITRF
(International
Terrestrial
Referen-ce
System




4 44 4 4 44 4. .. . . .. .1 11 1 1 11 1. .. . . .. . S Se eg gm me en nt te el le e s si is st te em mu ul lu ui i G GP PS S

n principiu, sistemul const din trei segmente (segmentul spaial,
segmentul de control i segmentul utilizator), aa cum se poate observa
n figura de mai jos:

Fig.4.1 Segmentele sistemului GPS

4 4. .1 1. .a a. . S Se eg gm me en nt tu ul l s sp pa a i ia al l

Constelaia satelitar
Pentru faza sa final segmentul spaial era prevzut cu 24 de
satelii, dispui n 6 plane orbitale, cte 4 satelii n fiecare plan orbital i

care evoluau la o nlime de 20 200 km deasupra Pmntului,
transmind n permanen unde radio codificate. Planurile orbitale ale
sateliilor sunt nclinate fa de planul ecuatorial la 55. Din cei 24 de
satelii, 21 erau considerai normali operaionali, iar restul de 3 de
rezerv, a cror scop primordial era acela, de a nlocui eventualii satelii
operaionali defeci. Sateliii de rezerv emit ns i ei semnale radio i
din acest motiv, mai sunt numii i satelii de rezerv activi.

Fig. 4.2 Constelaia satelitar a sistemului GPS
Orbitele sunt aproape circulare, iar timpul de revoluie al unui
satelit este de cca. 12 ore. Mai precis, un satelit efectueaz dou
revoluii complete, cnd Pmntul a efectuat o rotaie de 360 - adic
dup o zi sideral. ntruct ntre ziua sideral i ziua solar exist o
diferen de exact 4 minute, se modific i momentele de apariie i
apunere a sateliilor cu aceast valoare (satelitul apare i apune cu 4
minute mai devreme fa de ziua precedent). Cu 24 de satelii n
constelaie, se pot observa n fiecare punct de pe glob, la orice or din
zi, fr restricii meteorologice i la o elevaie de peste 15 ntre 4 i 8
satelii. Dac masca de elevaie se reduce la 10, vor fi vizibili chiar i 10

satelii i dac se reduce i mai mult (pn la 5) ocazional vor fi vizibili
chiar i 12 satelii, (cf. Hofmann Wellenhoff, 1997).

Fig. 4.3 Numrul de satelii vizibili pentru o elevaie de peste 5

Sateliii
n esen, sateliii GPS reprezint platforme purttoare de
emitoare radio, ceasuri atomice, computere precum i variate
echipamente auxiliare necesare pentru operarea ntregului sistem.
Sateliii GPS au diverse modaliti de a fi identificai: dup data
cnd au fost lansai, numrul de catalog al NASA, numrul poziiei
orbitale sau dup numrul PRN (pseudorandom noise) ce reflect
poriunea de cod P ce este utilizat de satelit. n general, s-a convenit s
se foloseasc numrul PRN.
Tipurile de satelii GPS sunt: Block I, Block II, Block IIA, Block IIR,
Block IIM, Block IIF i Block III.
Sateliii din generaia "Block-I" au fost satelii prototip, concepui
pentru faza de testare i dezvoltare (1979 1985) i erau prevzui cu o
durat de funcionare de 5 ani. Primul satelit de tip Block-I a fost lansat
n februarie 1978, iar ultimul din cei 11 prevzui, n octombrie 1985, cu
ajutorul rachetelor de tip Atlas F. n general sateliii din aceast generaie

au ndeplinit durata lor de funcionare, muli dintre ei chiar au depit-o
astfel nct ultimul satelit de acest tip a funcionat pn la sfritul anului
1995.
Sateliii din generaia "Block-II" se deosebesc esenial de sateliii
din generaia precedent, prin faptul c aveau implementate tehnicile de
protecie SA Selective Availability i AS - Anti Spoofing. Primul satelit
din aceast generaie a fost lansat n februarie 1989, durata lui
funcionare fiind estimat la cca. 7,5 ani. La bordul fiecrui satelit din
"Block-II" se afl 4 ceasuri atomice, dou cu Cesiu i dou cu Rubidiu.
Sateliii din generaia "Block-IIA" (A are semnificaia "Advanced" -
avansat) sunt dotai cu posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul
satelit din aceast generaie a fost lansat n noiembrie 1990.
Sateliii din generaia "Block-IIR" (R are semnificaia
"Replenishment"- nlocuire) asigur facilitatea de msurare a distanei
satelit-satelit - tehnica SSR Satelit-to-Satelit Ranging), iar ceasurile
atomice cu hidrogen sunt cu un ordin de mrime mai precise. Durata de
via este estimat la 10 ani. Lansarea sateliilor din aceast generaie a
nceput n anul 1995.
Sateliii din generaia Block-IIM (M are semnificaia "Modernized"
- modernizat) vor ncepe s fie lansai ncepnd din iulie 2004.
Sateliii din generaia "Block-IIF" (F are semnificaia "Follow on" -
continu) se dorete a fi lansai pn n 2010. Aceast generaie va
dispune de sisteme ineriale de navigaie precum i o structur avansat
a semnalului. Durata lor de via va fi de minim 10 ani i vor pregti
drumul pentru noua generaie de satelii de navigaie Block-III. Prima
lansare a unui satelit de acest gen se preconizeaz pentru anul 2012,
dar este posibil ca aceast dat s fie devansat cu un an sau doi.
Actual, pe orbit se afl 29 de satelii. Ultima lansare a fost
efectuat de la Cape Canaveral pe data de 31 Martie 2003 cu o rachet
Delta 2. Satelitul NAVSTAR GPS cunoscut ca GPS-IIR9, n valoare
de 35 de mil. $, trebuia s nlocuiasc iniial un satelit lansat acum 13

ani, dar pn la urm s-a decis ca el s se alture constelaiei de 28 de
satelii existent la data respectiv. Urmtoarea lansare a unui satelit
GPS (GPS-IIR10) este programat pe 24 iulie 2003.
Semnalele emise de sateliii sistemului NAVSTAR - GPS
Sarcina principal a sateliilor este de a emite semnale, care s
poat fi recepionate cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare
satelit este prevzut cu ceasuri (oscilatoare), un microprocesor, un
emitor i o anten. Asigurarea cu energie este realizat de baterii
solare. Oscilatoarele din satelii genereaz o frecven nominal
fundamental de 10,23 MHz, care st la baza generrii celorlalte
semnale. Multiplicarea frecvenei fundamentale cu 154 i 120
genereaz dou unde purttoare n banda L, aa numitele semnale L
1
i
L
2
, care au urmtoarele caracteristici:
L
1
= 10,23 MHz x 154 = 1575,42 MHz
L
2
= 10,23 MHz x 120 = 1227,60 MHz
Acestor frecvene le corespund urmtoarele lungimi de und:
05 . 19
1
cm respectiv 45 . 24
2
cm
Utilizarea a dou frecvene este esenial pentru eliminarea celei mai
importante surse de erori i anume refracia ionosferic.

Capabiliti operaionale
Din punctul de vedere al utilizatorilor civili s-a considerat, c faza
final de realizare a sistemului a fost atins n iulie 1993, cnd pentru
prima dat se dispunea de 24 de satelii. Aceast faz, cunoscut sub
iniialele IOC (Initial Operational Capability) a devenit oficial la 8
decembrie 1993. Din punct de vedere militar ns, sistemul se considera
finalizat n faza FOC (Full Operational Capability), cnd toi cei 24 de
satelii sunt din generaia Block-II sau Block-IIA i aceasta faz era
prevzut pentru sfritul anului 1995.


4 4. .1 1. .b b. . S Se eg gm me en nt tu ul l d de e c co on nt tr ro ol l
Atribuiile principale ale segmentului de control sunt:
calcularea efemeridelor sateliilor;
determinarea coreciilor pentru efemeridele satelitare,
(inclusiv implementarea tehnicilor SA (Selective Availability)
i AS (Anti-Spoofing) la sistemul NAVSTAR - GPS);
meninerea standardului de timp, prin supravegherea strii de
funcionare a ceasurilor satelitare i extrapolarea mersului
acestora;
transferul mesajelor de navigaie spre satelii;
controlul integral al sistemului.

Staiile monitoare i de control
Segmentul de control al sistemului NAVSTAR - GPS este format
din 5 staii, acestea putndu-se clasifica n funcie de sarcini i
funcionaliti n: staia de control principal (Master Control Station),
staii monitoare i staii de control la sol.

Fig.4.4 Localizarea pe glob a staiilor din segmentul de control


Staia de control principal din Colorado Springs colecteaz toate
datele de la staiile monitoare i calculeaz prediciile pentru orbitele
sateliilor ntr-un sistem de coordonate cartezian geocentric precum i pe
elipsoidul echipotenial World Geodetic System 1984 (WGS-84). Aceste
rezultate sunt transmise ca mesaj de navigaie la staiile de control de la
sol. Tot n sarcina staiei principale de control intr i determinarea
coreciilor efemeridelor sateliilor. n acest sens sateliii sunt prevzui cu
antene de recepie, un sistem de propulsie pentru a executa coreciile de
traiectorie i un sistem de control a stabilitii.
Staiile monitoare, pe lng cea din Colorado Springs, sunt
amplasate n bazele militare americane din Hawaii, Kwajalein (n insulele
Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insul n Oceanul Indian) i
Ascension (insul n sudul Oceanului Atlantic). n staiile monitoare sunt
nregistrate date de la toi sateliii vizibili, sunt msurate date
metereologice, se face o preprocesare a datelor (filtrri, statistici etc.),
care apoi sunt transmise staiei de control principale pentru prelucrarea
final.
Ca staii de control la sol figureaz Kwajalein, Diego Garcia i
Ascension. n esen aceste staii sunt prevzute cu antene la sol de
emisie, prin care sunt transmise mesajele de navigaie spre satelii. De
regul, aceste date sunt transmise de 1 - 3 ori pe zi. Cele cinci staii ale
segmentului de control operaional sunt suficiente pentru determinarea
efemeridelor, care sunt denumite efemeride transmise (Broadcast), care
sunt mai puin precise i sunt transmise prin mesajul de navigaie de la
satelit la utilizator. n cazul n care staiile de la sol nu ar mai funciona,
n satelii exist mesaje de navigaie precalculate, astfel nct precizia de
poziionare a lor va descrete gradat. Durata n care sateliii mai pot
furniza serviciul de poziionare fr a mai avea contact cu segmentul de
control este dat n tabelul de mai jos:


Tipul satelitului Durata
Block I 3 4 zile
Block II 14 zile
Block IIA 180 zile
Block IIR > 180 zile
Tab. 4.1 Durata serviciului de poziionare fr contact cu segmentul
de control
n prezent exist i alte organizaii, care calculeaz efemeride
precise, ca de exemplu IGS (International GPS Service for
Geodinamics), nfiinat n 1990 de Asociaia Internaional de Geodezie
(International Association of Geodesy - IAG). Aceste efemeride precise
sunt furnizate gratuit, pe internet, dar cu o ntrziere de aproximativ dou
sptmni.
Politica de siguran a sistemului GPS
Deoarece sistemul GPS a fost dezvoltat de armata american n
scopuri militare, s-au implementat dou metode pentru a mpiedica
utilizarea complet a sistemului de ctre utilizatorii civili. D.o.D.
(Departement of Defense) i rezerv toate drepturile asupra ntregului
sistem GPS, fr s comunice n prealabil utilizatorilor unele carene de
utilizare.
Tehnica SA (Selective Availability) - este o reducere voit a
preciziei pentru poziionarea n timp real, deci influeneaz
mai ales navigaia. Diminuarea preciziei este realizat pe de
o parte prin manipularea controlat a ceasului din satelii
(procesul dither), cnd se produc erori controlate de perioad
lung i scurt n toate mrimile msurabile (coduri i
purttoare), iar pe de alt parte printr-o denaturare controlat
a efemeridelor transmise (procesul epsilon). Mrimea
denaturrii controlate a datelor poate fi dirijat de la
segmentul de control al sistemului. Fr tehnica SA activat,
se estimeaz c precizia poziionrii n timp real cu codul C/A

este de 15 - 30 m. Cu tehnica SA activat potenialul de
precizie se reduce la cca. 100 m n poziionarea planimetric
i la cca. 140 m n poziionarea altimetric. n general ns,
nu se poate da o regul general pentru estimarea preciziei
de poziionare n timp real, ntruct gradul de denaturare a
datelor prin tehnica SA depinde exclusiv de segmentul de
control al sistemului i este influenat de politica mondial la
un moment dat. n mod oficial tehnica SA a fost implementat
pentru prima dat la 25 martie 1990 pentru toi sateliii din
generaia Block II. Din 2 Mai 2000, tehnica SA este
dezactivat.
Tehnica AS (Anti Spoofing) - produce o recodificare a codului
P. Noul cod rezultat se numete codul Y i este accesibil
numai unui grup restrns de utilizatori autorizai. Navigaia n
timp real cu codul P este substanial mai precis fa de
navigaia cu codul C/A i poate aduce avantaje substaniale
n cazul unei conflagraii. Dac adversarul reuete ns s
emit un semnal asemntor cu cel GPS, rezultatul poate
deveni dezastruos. Acesta a fost motivul principal pentru care
s-a recodificat codul P. Iniial era planificat ca tehnica A-S s
fie activat dup atingerea fazei finale din punct de vedere
militar - FOC (Full Operational Capability) - , cnd segmentul
spaial al sistemului era prevzut numai cu satelii din
generaia "Block II". Surprinztor pentru toi utilizatorii a fost
ns activarea permanent a tehnicii SA nc din ianuarie
1994, astfel nct codul P este accesibil numai utilizatorilor
autorizai.
Modul n care activeaz tehnicile SA i AS poate fi urmrit n figura
urmtoare:


Fig. 4.5 Funcionarea tehnicilor SA i AS

4 4. .1 1. .c c. . S Se eg gm me en nt tu ul l u ut ti il li iz za at to or r

Pentru a putea recepiona semnalele emise de sateliii GPS,
utilizatorul trebuie dispun de receptoare adecvate. Un receptor GPS
este format din mai multe componente. Foarte generalizat se pot
enumera urmtoarele: antena cu amplificatorul de semnal, oscilatorul de
nalt frecven, microprocesorul, unitatea de control. memoria pentru
stocarea datelor i sistemul de alimentare cu energie. Antena
recepioneaz semnalele de la sateliii vizibili, punctul de referin fizic
pentru semnalele recepionate fiind centrul de faz, care poate s difere
fa de centrul geometric al antenei. Poziia centrului de faz depinde de
modul de construcie al antenei i variaz n funcie de direcia de
inciden a semnalelor satelitare.
Cteva tipuri de antene sunt urmtoarele:

Fig. 4.6 Tipuri de antene utilizate pentru recepia semnalelor GPS

Semnalele sunt transmise mai nti la amplificatorul de semnal i
ulterior la unitatea de nalt frecven ca unitate efectiv de recepie. Aici
semnalele sunt identificate i apoi prelucrate. La majoritatea
receptoarelor semnalele recepionate de la un satelit sunt dirijate spre un
canal unic de recepie. ntreaga instalaie de recepie este coordonat de
un microprocesor, care asigur i stocarea datelor i efectueaz
calculele pentru o poziionare n timp real. Printr-o unitate de control,
care n esen const dintr-o tastatur i un monitor, utilizatorul poate
comunica cu receptorul. n memoria receptorului sunt nregistrate
msurtorile i mesajele de navigaie. Alimentarea cu energie poate fi
efectuat fie direct de la reea (n cazul staiilor fixe), fie prin baterii
externe.
Deci, segmentul utilizator este alctuit dintr-o multitudine de
receptoare. n funcie de tipul msurtorilor pe care le poate efectua un
receptor, acestea se pot clasifica pe scurt conform tabelului de mai jos
(cf. Hofmann-Wellenhof, 1997):
Tipul receptorului Msurtori
C/A cod Pseudodistae pe codul C/A sau/i msurtori
Doppler pe L1
C/A cod i und
purttoare
Pseudodistae pe codul C/A, msurtori de
faz sau/i msurtori Doppler pe L1
P cod Pseudodistae pe codul C/A i P, msurtori
de faz sau/i msurtori Doppler pe L1 i L2
Y cod Pseudodistae pe codul C/A i P/Y, msurtori
de faz sau/i msurtori Doppler pe L1 i L2
Tab. 4.2 Clasificarea diverselor tipuri de receptoare

Utilizatorii militari
Lund n consideraie faptul c sistemul GPS este un sistem
militar, ne putem da seama c receptoare GPS sunt ncorporate n

fiecare sistem militar major aparinnd armatei americane. nc de la
proiectarea sistemului se prevedea c fiecare nav, avion, vehicul
terestru i chiar grupuri de infanterie vor fi dotate cu receptoare de
navigaie GPS pentru a-i coordona operaiunile militare. i ntr-adevr,
coordonarea operaiunilor militare n rzboiul din Irak, precum i
ghidarea rachetelor i bombelor americane s-a fcut pe baza
echipamentelor GPS.

Utilizatorii civili
Utilizarea civil a sistemului GPS a decurs ntr-o manier care nu a
fost prevzut nici chiar de proiectanii sistemului. La nceput toate
eforturile din domeniul civil erau ndreptate n scopul dezvoltrii
receptoarelor de navigaie. Dar odat cu ideea lui C. Counselman de a
utiliza un model interferometric mai degrab dect unul bazat pe efectul
Doppler, a nceput o adevrat explozie a utilizrii receptoarelor GPS n
scopuri geodezice, marcndu-se astfel nceputurile geodeziei cu satelii.
Utilizarea civil n alte scopuri dect cele geodezice este ns
majoritar. Utilizarea n ansamblu a sistemului este tot mai larg; peste
tot se ntlnesc receptoare GPS: de la aeroporturile care i dirijeaz
traficul din spaiul aerian pe baza informaiilor de navigaie furnizate de
receptoarele GPS, mainile dotate cu receptoare conectate la computere
ce arat exact strada unde se afl i pn la schiorii din vrful munilor,
ce utilizeaz receptoare ieftine de tip C/A cod pentru a nu se rtci.

4 44 4 4 44 4. .. . . .. .2 22 2 2 22 2. .. . . .. . G Ge en ne er ra ar re ea a i i s st tr ru uc ct tu ur ra a s se em mn na al le el lo or r G GP PS S

Sistemul GPS este un sistem de msurare a distanelor ntr-un
singur sens. Sateliii GPS emit semnale unde radio uimitor de
complexe care se propag prin spaiu pn la receptoarele aflate pe
suprafaa Pmntului s-au n apropierea ei ( n cazul ocultaiei radio,

receptoarele se afl pe satelii de joas altitudine). Din semnalul
interceptat, receptorul msoar distana ntre centrul de faz al antenei
lui i centrul de faz al antenei de emisie a satelitului.

4 4. .2 2. .1 1 U Un nd de e e el le ec ct tr ro om ma ag gn ne et ti ic ce e

Spectrul undelor electromagnetice utilizate de oameni cuprinde
aproape 20 de ordine de mrime. n geodezia satelitar sunt utilizate
doar dou domenii relativ mici i anume, n domeniul vizibil (0,4...0,8
.
10
15
Hz) i n domeniul microundelor (10
7
10
10
Hz). Pentru undele
electromagnetice utilizate n scopuri de transmisie i msurare sunt
utilizate n prezent diverse denumiri i clasificri.
Astfel n domeniul telecomunicaiilor avem (cf. Neuner, 2000):


Denumirea Banda Lungimea de und Frecvena
Unde lungi LF > 1000 m < 300KHz
Unde medii MF 100 ... 1000 m 300 ... 3000 KHz
Unde scurte HF 10 ... 100 m 3 ... 30 MHz
Unde ultra scurte VHF (UKW) 1 ... 10 m 30 ... 300 MHz
Unde decimetrice UHF 10 ... 100 cm 300 ... 3000 MHz
Unde centimetrice SHF 1 ... 10 cm 3 ... 30 GHz
Unde milimetrice EHF 1 ... 10 mm 30 ... 300 GHz
Tab. 4.3 Unde electromagnetice utilizate n telecomunicaii


n geodezia cu satelii sunt folosite adesea i denumiri din tehnica
radar. Denumirile benzilor radar dateaz din al doilea rzboi mondial,
cnd diferitelor benzi din spectrul undelor radio le-au fost atribuite la
ntmplare litere:

Denumirea Frecvena Lungimea de und
medie
Banda - P 220 ... 300 MHz 115 cm
Banda - L 1 ... 2 GHz 20 cm
Banda - S 2 ... 4 GHz 10 cm
Banda - C 4 ... 8 GHz 5 cm
Banda - X 8 ... 12,5 GHz 3 cm
Banda - Ku 12,5 ... 18 GHz 2 cm
Banda - K 18 ... 26,5 GHz l,35 cm
Banda - Ka 26,5 ... 40 GHz 1 cm
Tab. 4.4 Denumiri ale benzilor radar

4 4. .2 2. .2 2 C Co om mp po on ne en nt te el le e s se em mn na al lu ul lu ui i e em mi is s d de e s sa at te el li i i ii i N NA AV VS ST TA AR R G GP PS S

Undele purttoare
Oscilatoarele de la bordul sateliilor genereaz o frecven
fundamental f
o
cu o stabilitate n jur de 10
-13
10
-14
pe parcursul unei
singure zile.
Dou unde purttoare n banda L, denumite Link 1 sau pe scurt L1 i
Link 2 sau pe scurt L2, sunt generate prin multiplicarea frecvenei
fundamentale cu un numr ntreg. Astfel L1 se obine prin multiplicarea
frecvenei fundamentale cu factorul 154 i L2 prin multiplicare cu 120.
L
1
= 10,23 MHz x 154 = 1575,42 MHz
L
2
= 10,23 MHz x 120 = 1227,60 MHz
Acestor frecvene le corespund urmtoarele lungimi de und:
05 . 19
1
cm
45 . 24
2
cm
n plus, o puttoare L3 este emis doar pentru utilizatorii militari (cf.
Langley, 1998). De asemenea, pentru sateliii din generaia Block IIF o
purttoare L5 va fi implementat.

Asemenea frecvene mari ale purttoarelor sunt utilizate, n
principal, din mai multe motive. Un motiv ar fi c precizii bune de
poziionare i de determinare a vitezei se pot obine numai prin utilizarea
unor unde cu lungimi de ordinul centimetrilor (microunde). De asemenea,
transmiterea tuturor componentelor semnalului necesit o lrgime de
band de aproape 20 MHz, ceea ce este egal cu lrgimea de band
adunat a ntregului spectru din banda VHF. nc un motiv pentru
utilizarea unor asemenea frecvene nalte este reducerea efectului
ionosferei.
Aa cum se va demonstra n capitolul urmtor (Propagarea
semnalelor GPS prin atmosfer), mrimea erorilor datorate ionosferei se
reduce cu ct sunt utilizate frecvene mai nalte. Chiar i aa, eroarea
datorat ionosferei este n jur de 20 - 30 m, pentru un semnal ce sosete
din direcia zenitului. De aceea sateliii GPS emit semnale pe dou
frecvene. Aa cum se va arta mai trziu, dac se combin msurtorile
efectuate pe dou frecvene se poate elimina aproape tot efectul datorat
ionosferei.
Chiar dac asemenea frecvene nalte sunt de dorit din motivele
menionate mai sus, este de asemenea important ca ele s nu fie mult
prea nalte. Pentru o anumit putere de emisie, semnalul transmis este
cu att mai slab cu ct se utilizeaz unde cu frecven mai nalt. Dac
se utilizeaz frecvene mai nalte, necesarul de energie pentru emisia
semnalului trebuie s creasc corespunztor. Aceast energie nu poate
fi orict de mare, mai ales n cazul sateliilor, deoarece energia folosit
pentru emisia semnalelor provine de la baterii solare.
Semnalele GPS, pornesc din satelit ca pure unde electromagnetice
sinusoidale sau unde purttoare. Dar simplele unde purttoare
sinusoidale nu pot fi folosite pentru determinarea poziiei n timp real. Cu
toate c faza unui anumit ciclu poate fi msurat foarte precis, fiecare
ciclu este identic cu urmtorul, aa c este extraordinar de dificil n a
determina numrul exact de cicluri dintre satelit i receptor. Pentru ca un

utilizator s i poat determina poziia n timp real, este necesar ca
undele s fie modulate. Adic undele sinusoidale s fie modificate astfel
nct s se poat msura fr echivoc timpul scurs de la emiterea
semnalului i pn la recepia sa. Acest lucru se poate realiza prin
modularea a ceea ce se numete coduri pseudoaleatoare (PRN -
PseudoRandom Noise).
Aceste coduri PRN constau dintr-o serie de valori binare (zero i
unu), care la prima vedere par s fi fost alese n mod aleator. Dar
secvenele cu adevrat aleatoare, nu le putem cunoate i nici duplica.
Totui cu anumite echipamente electronice numite tapped
feedback registers, putem genera astfel de secvene care nu se repet
dect dup un lung interval de timp. Aceste secvene sunt numite
pseudoaleatoare. Faptul c la prima vedere acestea nu se deosebesc de
zgomote cum ar fi fitul ce se aude ntre dou posturi de radio sau
puricii ce apar pe ecranul televizorului ntre dou canale, face ca
aceste semnale s fie destul de greu de bruiat (intenionat sau nu).
Chiar dac n comunicaii n general zgomotul nu este de dorit, n acest
caz este foarte util.
Exact aceleai coduri sunt replicate ntr-un receptor GPS. Corelnd
semnalul generat n receptor cu cel transmis de satelit i cunoscnd
timpul cnd semnalul a fost emis, se poate determina diferena de timp i
deci implicit distana. Fiecare satelit genereaz propriul lui cod unic"
deci este uor pentru un receptor GPS s identifice ce semnal vine de la
ce satelit, chiar dac semnalele de la mai muli satelii ajung n acelai
timp.

Codurile
Codul C/A
Dou coduri PRN sunt transmise de ctre fiecare satelit: codul C/A
(Coarse/Acquisition) i codul P (Precision). Codul C/A este o secven
de 1023 numere binare (numite i cipuri ) i se repet la fiecare

milisecund. Acest lucru nseamn c sunt generate 1,023 milioane de
cipuri pe secund i c un cip are o durat de aproape o microsecund.
Deci tactul de modulare este f
o
/10. Fiecare cip cltorete pe unda
purttoare prin spaiu cu viteza luminii. Deci putem converti intervalul de
timp n distan multiplicndu-l cu viteza lui. Deci o microsecund
nseamn aproximativ 300 de metri. Aceasta este lungimea de und a
codului C/A.
Deoarece codul se repet n fiecare milisecund, un receptor GPS
poate ncepe rapid corelarea cu codul generat intern. Fiecrui satelit i
este dat propriul lui cod C/A. Sunt disponibile 32 de coduri C/A pentru
satelii i nc 4 coduri sunt disponibile pentru alte scopuri cum ar fi
emitoare terestre.

Codul P
Precizia msurtorilor de distan pe coduri este determinat n
principal de lungimea unui cip din acel cod. Precizii mai bune pot fi
obinute dac se utilizeaz lungimi de und mai mici. Pentru obinerea
unor precizii mai bune, sateliii emit de asemenea i codul P. Tactul de
modulare este chiar f
o
. Lungimea de und a codului P este de doar 30 de
metri, adic o zecime din lungimea codului C/A. Frecvena cu care sunt
generate deci cipurile este n mod corespunztor de 10 ori mai rapid:
10,23 de milioane pe secund. Codul P este o secven extrem de
lung. Aceeai poriune de cod nu se repet dect dup 266,4 zile sau
altfel vorbind dup 2,35 x 10
14
cipuri. Fiecrui satelit i este acordat o
poriune de cod de o sptmn lungime, care este reiniializat n
fiecare sptmn la mijocul nopii de smbt spre duminic.

Parametru Codul C/A Codul P
Rata de generare a cipurilor 1,023 mil. bps 10,23 mil. bps
Lungimea unui cip 293,10 m 29,31 m

Repetarea codului o milisecund o sptmn
Tipul codului 37 coduri unice 37 segmente de
cod
Proprieti uor de recepionat mult mai precis
Tab. 4.5 Caracteristicile codurilor C/A i P

Codul Y
Ca parte integrant a politicii de securitate cunoscut ca AS, DoD
a criptat nc o dat codul P cu un cod secret W ce se presupune a avea
o frecven de f
o
/20. AS a fost n mod oficial activat la ora 00:00 UTC
pe 31 Ianuarie 1994.
La ora actual, codul C/A este modulat doar pe unda purttoare
L1, n timp ce codul P criptat este transmis att pe L1 ct i pe L2. Acest
lucru nseamn c utilizatorii cu receptoare pe ambele frecvene pot
corecta msurtorile de efectele ionosferei. Utilizatorii de receptoare pe
o singur frecven trebuie s recurg la modele ale ionosferei care de
regul nu pot s corecteze dect o parte a erorii.
Exist dou servicii de poziionare furnizate de sistemul GPS.
Primul este cel standard (SPS - Standard Positioning Service) care
permite accesul doar la codul C/A i este destinat utilizatorilor civili, iar
cel de al doilea este cel precis (Precise Positioning Service) ce permite
accesul att la codul C/A ct i la codul P i este destinat armatei
americane.

Mesajul de navigaie
Pentru a putea converti distanele dintre receptor i satelii n
poziie, receptorul trebuie s cunoasc unde se afl sateliii. Pentru a
realiza acest lucru rapid i n timp real este necesar ca sateliii s emit
i aceste informaii. n principiu un mesaj este suprapus, pe lng
coduri, att pe L1 ct i pe L2. Fiecare satelit emite propriul lui mesaj ce
const din informaii orbitale (efemeride) ce vor fi folosite pentru

calcularea poziiei satelitului, a diferenei ceasului satelitar fa de timpul
sistemul de timp GPS i informaii despre starea de sntate a
satelitului i despre precizia ateptat a msurtorilor de distane.
Mesajul conine de asemenea un almanah, ce conine date despre
ceilali satelii din constelaia GPS precum i informaii despre starea lor
de sntate.
Datele almanahului conin o descriere sumar a orbitelor satelitare,
date ce sunt utilizate de receptor pentru a determina cu aproximaie
poziia fiecrui satelit. Receptorul utilizeaz rapid aceste informaii
pentru a urmri semnalele emise de sateliii care se afl deasupra
orizontului dar pentru care nc nu s-a detectat nc semnalele lor. Deci,
o dat ce semnalul de la un satelit este urmrit de receptor, se face
decodarea mesajului de navigaie recepionat, iar achiziia semnalelor de
la ceilali satelii se va face foarte rapid.
Mesajul de navigaie mai conine i o alt informaie important
pentru receptoarele ce msoar i pe codul P. Un receptor trebuie s
caute prin ntregul cod generat intern pentru a realiza corelarea cu cel
emis de satelit. Cum fiecrui satelit i este atribuit o poriune de cod n
lungime de o sptmn, cutarea aceasta ar putea dura foarte mult (ar
fi nevoie de cteva ore doar pentru a cuta printr-o singur secund de
cod). Acest neajuns este depit printr-o secven de date numit HOW
(Hand-Over Word) care i spune receptorului unde n codul P s nceap
s caute.
Mesajul de navigaie este emis cu o rat de 50 de bii pe secund.
Astfel, toat informaia din mesajul de navigaie este transmis n 12,5
minute. Pentru a minimiza ntrzierea care ar fi suferit de un receptor n
calcularea poziiei iniiale, mesajul de navigaie are o structur de 1500
de bii, ce formeaz un cadru (frame) ce dureaz 30 de secunde i n
care efemeridele i informaiile despre ceasul satelitar sunt repetate. Dar
pentru recepionarea complet a almanahului i a modelului de refracie,
un receptor trebuie s menin contactul cu minim un satelit timp de 12,5

minute. Un cadru este subdivizat n 5 subcadre (subframe). Fiecare
subcadru ncepe cu un TLM (Telemetry Word) ce conine o informaii
pentru sincronizare i informaii dac au fost transferate efemeride noi
sau dac sunt efectuate alte operaii cu satelitul. Structura i coninutul
mesajului de navigaie se poate vedea n tabelul de mai jos:

Subcadrul 1 Subcadrul 2 Subcadrul 3 Subcadrul 4 Subcadrul
5
T
L
M
H
O
W
C
o
r
e
c

i
i

c
e
a
s

T
L
M
H
O
W
E
f
e
m
e
r
i
d
e

T
L
M
H
O
W
E
f
e
m
e
r
i
d
e

T
L
M
H
O
W
A
l
m
a
n
a
h

+

m
o
d
e
l

d
e

r
e
f
r
a
c

i
e

T
L
M
H
O
W
A
l
m
a
n
a
h

Tab. 4.6 Structura i coninutul mesajului de navigaie

Codul C/A i codul P sunt combinate separat cu mesajul de
navigaie utiliznd o sum modulo 2 (tot astfel se cripteaz i codul P cu
codul secret W). Suma modulo 2 reprezint de fapt adunarea binar ce
se afl baza sistemelor de calcul. Dac bitul de mesaj i cipul codului au
aceeai valoare, rezultatul va fi 0, iar dac sunt diferite rezultatul va fi 1.
n urma acestei proceduri va rezulta un mesaj compus care va fi modulat
pe purttoare. Modularea este simplu de realizat pe L2 din moment ce
poart doar codul P. Dar purttoarea L1 trebuie s fie modulat att cu
codul P ct i cu codul C/A. Acest lucru este realizat utiliznd o tehnic
numit cuadratur de faz. Prin aceast tehnic codul P este modulat pe
L1 n acelai mod ca pe L2. Pentru a modula i codul C/A, purttoarea
L2 este defazat cu 90
o
dup care se realizeaz modularea. Apoi aceste
dou semnale defazate cu 90
o
sunt combinate pentru a forma semnalul
ce va fi transmis pe L2.



Modularea binar bifazic
O und electromagnetic, pentru a putea purta informaii, poate fi
modulat n diferite feluri; se poate folosi modularea de amplitudine (AM
- Amplitude Modulation), modularea de frecven (FM - Frequency
Modulation) sau modularea de faz (PM - Phase Modulation), (cf.
Langley, 1998).
Sistemul GPS folosete modularea de faz a semnalului.
Deoarece att codurile PRN ct i mesajul de navigaie sunt secvene
binare, sunt necesare dou stri ale fazei semnalului. Aceste dou stri
sunt starea normal ce reprezint cifra binar 0, i starea "n oglind",
reprezentnd cifra binar 1. Aceast stare n oglind rezult prin
multiplicarea undei purttoare cu -1. Deci o tranziie a codului de la 0 la 1
este realizat printr-o inversare de faz sau o schimbare de faz cu180
o
.

Fig. 4.7 Modularea binar bifazic

Aceast tehnic este numit modulare binar bifazic.
Proprietile modulaiei bifazice sunt exploatate de receptoarele GPS
pentru a face i msurtori de faz. Acest lucru se realizeaz nmulind
electronic semnalul cu el nsui (squaring technique) i astfel,
ndeprtndu-se modulaiile, se poate face msurare precis a fazei.
Msurarea precis a fazei este utilizat pentru a rezulta o distan, ce
este ambigu, ntre satelit i receptor, dar foarte precis odat ce

ambiguitatea este rezolvat. Bineneles i mesajul de navigaie este
pierdut n urma procesului.

Compunerea semnalelor
n concluzie, semnalele emise de sateliii GPS i caracteristicile lor
sunt sintetizate n tabelul urmtor:
Component Frecvena (MHz) Lungimea de
und
Frecvena de
baz
f
o
= 10,23 29,31 m
Unde purttoare L1
L2
154 x f
o
= 1575,42
120 x f
o
= 1227,60
19,05 cm
24,45 cm

Coduri
P
C/A
W
f
o
= 10,23
f
o
/10 = 1,023
f
o
/20 = 0,5115
29,31 m
293,10 m
-
Mesaj navigaie D f
o
/204600 = 50
.
10
-
6
-
Tab. 4.7 Caracteristicile semnalelor GPS
iar generarea i compunerea de ctre satelit a semnalelor, aa cum s-a
explicat, se poate urmrii n figura de mai jos:

Fig. 4.8 Generarea i compunerea semnalelor GPS

4 44 4 4 44 4. .. . . .. .3 33 3 3 33 3. .. . . .. . M Ma as su ur ra at to or ri i G GN NS SS S
4 4. .3 3. .a a. . P Po oz zi i i io on na ar re e f fo ol lo os si in nd d m m s su ur r t to or ri il le e c cu u c co od du ur ri i
Principiul de baz a determinrii poziiei cu sisteme GNSS const n
determinarea coordonatelor unei antene de recepie pe baza a 4 pseudodistane,
msurate simultan spre minimum 4 satelii a cror poziiei este cunoscut ntr-
un sistem de refein global. Msurtorile de pseudodistane constau n
msurarea timpului de propagare a semnalelor emise de satelii, care datorit
nesincronizrii ceasurilor din satelii i receptor este eronat cu o valoare
constant. Din acest motiv s-a introdus noiunea de pseudodistan.
j
i
j
i
j
i
j
i
t c R PR + + = (4.1)
unde:
-
j
i
PR pseudodistana msurat de la receptorul i la satelitul j;
- c - viteza luminii n vid;
-
j
i
t - erorile de sincronizare a ceasurilor din satelit i
receptor;
-
j
i
- termen de eroare specific fiecrui proces de
msurare.
-
j
i
R - vectorul radial de la receptorul i la satelitul j exprimat sub
forma:
i
j j
i
X X R = .
Eroare
j
i
t se poate diviza la rndul ei n eroarea cesului din satelit i
eroarea ceasului receptorului:
i
j j
i
t t t + = (4.2)
Eroarea ceausului din satelit poate fi ns modelat matematic printr-un
polinom a crui coeficieni a
0
, a
1
, a
2
referitoare la un timp de referin t
0
sunt
transmise n mesajul de navigaie:
2
0 2 0 1 0
) ( ) ( t t a t t a a t
j
+ + = (4.3)
Rmn ns, chiar dup aplicarea acestei corecii, reziduuri foarte mici
care n acest mod de poziionare sunt neglijate. Sub aceste considerente ecuaia
de msurare a unei pseudodistane poate fi reformulat sub forma:
j
i i
j
i
j
i
t c R PR + + = (4.4)
Dac se introduce acum un vector al observoaiilor L spre mai muli
satelii i un vecrtor al necunoscutelor X:
T
i i i i
PR PR PR PR L ,.....] , , , [
4 3 2 1
= (4.5)
T
i i i i
t Z Y X X ] , , , [ = (4.6)

sistemul de ecuaii neliniare al observaiilor poate fi scris sub forma:
) ( X F v L = + (4.7)
Liniarizarea sistemului n jurul valorilor provizorii X
0
sub forma:
0
0
0 0
) (

\
|
|

=
=
= =
X
L
A
X X x
X F L L L l
(4.8)
conduce la sistemul de ecuaii liniare:
Ax v l = + (4.9)
Acest sistem poate fi rezolvat dup cunoscuta metod a celor mai mici
patrate:
) ( l QA l A A A x
T T T
= =
1
(4.10)
O poziionare este posibil pentru fiecare epoc (moment) de msurare, n
care au fost msurate pseudodistane spre minimum 4 satelii. Justificarea deriv
din numrul necunoscutelor: 3 coordonate ale punctului care este staionat i
trebuie detrminat i n
t
epoca de nregistrare. Dac notm cu n
j
numrul sateliilor
contactai, rezult ecuaia:
t t j
n n n + 3 (4.11)
care conduce la relaia explicit:
1
3

j
t
n
n (4.12)
Pentru n
j
= 4 soluia 1
t
n este realizat. Aceast soluie reflect de fapt,
c poziionri instantanee cu GNSS poate fi realizat oricnd, dac sunt
contactai minimum 4 satelii.
Pornind de la ideea poziionrii n timp real i avnd n vedere prelucrarea
observaiilor n receptor, nu se va obine o traiectorie bazat pe msurtori
continue, ci o geometrizare a traiectoriei receptorului, discretizat prin puncte
determinate cu o anumit rat de nregistrare, care poate fi setat la intervale de
pn la 0,5-1 secund. Deci nu se va putea vorbi despre o poziionare n timp
real n adevratul sens al cuvntului, ntrzieri de cteva milisecunde datorate
procesului de msurare i de procesare n receptor fiind inevitabile.
Matricea cofactorlor Q poate fi descompus sub forma:
tt tx
xt xx
Q Q
Q Q
Q = (4.13)

Submatricea Q
xx
pentru componenta coordonatelor permite o estimare a
preciziei de poziionare conform realiei:
l Poz
PDOP = (4.14)
unde:
- PDOP (Position Dilution of Precision) este dat de urma matricii
cofactorilor: ( )
xx
Q Urma PDOP = ;
-
l
abaterea standard unei observaii de pseudodistan.
P
Fig.4.9.1 PDOP bun Fig.4.9.2 PDOP slab

PDOP are o interpretare geometric fiind direct proporional cu volumul
V al tetraedrului format de poziia receptorului GPS i sateliii utilizai
[Hofmann-Wellenhof .a. 2001, Seeber2003].
Funcie de scopul observaiilor efectuate se poate selecta o configuraie de
satelii, astfel nct s avem asigurat o valoare favorabil pentru PDOP. Cu
actuala constelaie a sateliilor sistemului GPS (28 de satelii) este asigurat o
valoare sub 3.00 a PDOP-ului aproape pe tot parcursul zilei n orice punct de pe
Glob.
Valoarea PDOP are o importan semnificativ n navigaie i mai redus
n domeniul msurtorilor geodezice avnd n vedere c indicatorii preciziei sunt
obinui n urma unui proces de compensare riguroas a observaiilor. n plus,
receptoarele geodezice doate de regul cu minimum 8 canale de nregistare, pot
contacta simultan un numr mare de satelii (8-12 satelii). Indicatorii PDOP
prezint un interes mai ales n planificarea observaiilor GPS n modul de
msurare cinematic sau rapid-static.

4 4. .3 3. .b b. . P Po oz zi i i in na ar re e f fo ol lo os si in nd d m m s su ur r t to or ri il le e p pe e u un nd de el le e p pu ur rt t t to oa ar re e
Msurtorile de pseudodistane pot fi realizate i cu ajutorul undelor
purttoare. Modelul matematic pentru acest gen de msurtori este:
) ( ) (
1
) ( t f N t R t
j
i
j j
i
j
i
j
i

+ + = (4.15)
unde:

- ) (t
j
i
- faza undei purttoare msurat i exprimate n
cicluri;
- - lungimea de und a undei purttoare;
- ) (t R
j
i
- aceeai semnificaie ca n relaia 2.9.1;
-
j
i
N - ambiguitatea fazei independent de timp;
-
j
f - frecvena semnalului satelitar;
- ) (t
j
i
- erorile combinate ale ceasurilor din satelt i receptor.
innd cont de relaia (4.2) rezult:
) ( ) (
1
) ( ) ( t f N t R t f t
i
j j
i
j
i
j j j
i

+ + = + (4.16)
Numrul de necunoscute devine n aceast situaie:
- 3 coordonate ale punctului staionat;
- n
j
ambiguiti necunoscute;
- n
t
erori ale ceasului receptorului.
Forma de baz a ecuaiei de poziionare, pentru a elimina defectul de rang,
este dat de relaia;
) 1 ( 3 + +
t j t j
n n n n (4.17)
ceea ce necesit un numr al epocilor de nregistrare:
1
2

j
j
t
n
n
n (4.18)
Numrul minim de satelii pentru obinerea unei soluii este de 2, ceea ce
conduce la 4
t
n epoci de nregistrare. O alt pereche de soluii cu valoare
ntreag este : 2 , 4 =
t j
n n . Pentru poziionri cinematice folosind undele
purttoare trebuie considerate 3n
t
necu-noscute ale punctului de staie, ntruct
receptorul care se mic (rover) face referire n permanen la cele trei
necunoscute din relaia (4.17). Din acest motiv realia de baz pentru poziionare
este definit prin realia:
) 1 ( 3 + +
t j t t j
n n n n n (4.19)
cu realia explicit:
4
1

j
j
t
n
n
n (4.20)
Pentru obinerea unei soluii, numrul minim de satelii care trebuie
contactai este de n
j
=5 pentru 4
t
n epoci de nregistrare. O alt pereche de
valori pentru a obine o soluie la valoare ntreag este: 2 , 7 =
t j
n n . O rezolvare
cu o singur epoca de nregistrare nu exist pentru poziionarea unui punct

singular cu msurtori asupra undelor purttoare. Din acest motiv, msurtorile
cinematice cu unde purttoare sunt posibile, numai dac ambiguitile n
j
sunt
cunoscute dintr-o iniializare.
Pentru estimarea preciziei de poziionare trebuie luat n seam ntregul
buget de erori care apare n msurarea unei pseudodistane, acestea fiind:
- erorile orbitelor sateliilor, componenta radial satelit-
receptor fiind cea mai important;
- erorile ceasurilor din satelii, adic modul de sincronizare
cu timpul sistemului GNSS;
- refracia ionosferic;
- refracia troposferic;
- reflecii ale semnalelor satelitare n jurul antenelor de
recepie;
- excentricitatea centrului de faz al antenei;
- zgomotul msurtorilor.

4 4. .3 3. .c c. . P Po oz zi i i io on na ar re e d di if fe er re en n i ia al l

Poziionarea diferenial cu GNSS, abreviat DGPS, este o tehnic de
poziionare n timp real, n care sunt folosite dou sau mai multe receptoare.
Unul dintre receptoare este instalat ntr-o staie de coordonate cunoscute, unde
pe baza msurtorilor efectuate cu o anumit rat de nregistrare sunt calculate
corecii pentru msurtorile de pseuodistane i corecii pentru rata
msurtorilor, care sunt apoi transmise spre unul sau mai multe recepoare
mobile. Receptorul mobil aplic coreciile transmise i i calculeaz poziiile cu
pseudodistane corectate.
DGPS cu msurtori efectuate cu coduri
O msurtoare efectuate pe baza codurilor n staia de referin A de
coordonate cunoscute la momentul t
0
, poate fi scris sub forma:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0
t R t R t R t R t PR
A
j j
A
j
A
j
A
+ + + = (4.21)
unde:
- ) (
0
t R
j
A
- eroare de msurare datorat poziiei staiei de
referin i a poziiei sateliilor;
- ) (
0
t R
j
- eroare datort exclusiv hardului din satelit;
- ) (
0
t R
A
- eroare datorat exclusiv hardului receptorului.

Corecia n msurarea pseudodistanei spre un satelit j la
momentul t
0
poate fi formulat matematic:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0 0
t R t R t R t PR t R t PRC
A
j j
A
j
A
j
A
j
= = (4.22)
unde:
- ) (
0
t R
j
A
reprezint distana radial ntre receptor i satelit
calculat din coordonatele cunoscute ale staiei de referin i din
efemeridele satelitului j transmise n mesajul de navigaie;
- ) (
0
t PR
j
A
reprezint pseudodistana msurat la momentul t
0
.
n staia de referin este estimat i o corecie dependent de timp pentru
rata de schimbare a msurtorilor de pseudodistan RRC
j
(t
0
). Valorile PRC
j
(t
0
)
i RRC
j
(t
0
) sunt transmise spre staia necunoscut B, unde coreciile difereniale
sunt stabilite printr-o predicie pentru momentul t, cu relaia:
) )( ( ) ( ) (
0 0 0
t t t RRC t PRC t PRC
j j j
+ = (4.23)
unde diferena (t-t
0
) este denumit nrziere.
Ecuaia pentru o msurtoare de pseudodistan efectuat n punctul
necunoscut B la momentul t are forma:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t R t R t R t R t PR
B
j j
B
j
B
j
B
+ + + = (4.24)
creia i se aplic corecia diferenial calculat conform relaiei (4.23), rezultnd
) ( ) ( ) ( t PRC t PR t PR
j j
b corectat
j
B
+ = , sau sub forma explicit innd cont de relaiile
(4.22) i (4.24):
)] ( ) ( [ )] ( ) ( [ ) ( ) ( t R t R t R t R t R t R
A B
j
A
j
B
j
B corectat
j
B
+ + = (4.25)
n realia de mai sus se observ, c erorile datorate satelitului sunt
eliminate. Prin aceast metod de msurare, poziia receptorului din punctul nou
B este mult mbuntit.
DGPS cu msurtori efectuate cu faza undei purttoare
O msuratoare de faz pe unda purttoare efectuat n staia de referin A
poate fi exprimat prin realia:
j
A A
j j
A
j
A
j
A
N t R t R t R t R t + + + + = ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0
(4.26)
unde:
- ) (
0
t R
j
A
- este termenul geometric al msurtorii de distan;
- ) (
0
t R
j
A
- este eroarea n msurtoare pe traseul satelit-
receptor;
- ) (
0
t R
j
- este eroarea datorat exclusiv hardului satelitului;

- ) (
0
t R
A
- este eroarea datorat exclusiv hardului receptorului;
-
j
A
N - este ambiguitatea msurtorilor de faz.
Corecia msurtorii pe unda purttoare la momentul de refrin t
0
va
oavea forma:
j
A A
j j
A
j
A
j
A
j
N t R t R t R t t R t PRC = = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0 0
(4.27)
Aceast corecie aplicat observaiei de faz n punctul B, conduce la
msurtoarea de faz cu unde purttoare corectat:
j
AB AB
j
B corectat
j
B
N t R t R t + + = ) ( ) ( ) ( (4.28)
unde: ) ( ) ( ) ( t R t R t R
A B AB
= i
j
A
j
B
j
AB
B N N = care reprezint simpla
diferen ntre ambiguitile msurtorilor de faz.
Calcularea poziiei punctului nou B va fi realizat cu pseudodistane
deduse din msurtorile de faz corectate
corectat
j
B
t) ( . Acest mod de abordare
poart i denumirea de DGPS cu msurtori de faz i este folosit n poziionri
precise n timp real n mod cinematic. Pentru rezolvarea matematic a
problemei, trebuie observai minimum 5 satelii comuni n ambele staii, att cea
de referin ct i n staia n micare (rover). DGPS cu msurtori de faz
conduce la msurtori cinematice n timp real (RTK) dac ntrzierea devine
zero.

4 4. .3 3. .d d. . P Po oz zi i i io on na ar re e r re el la at ti iv v

Poziionarea relativ se reduce n cele mai multe cazuri la determinarea
vectorului dintre dou puncte denumit n limbajul de specialitate vector baz
sau simplu baz. Dac se consider din nou un punct A ca fiind cunoscut, un
punct B necunoscut, vectorul dintre aceste puncte b
AB
i vectorii de poziie
corespunztori X
A
i X
B
se poate scrie realia:
X
B
= X
A
+ b
AB
(4.29)
cu componentele vectorului baz:

AB
AB
AB
A B
A B
A B
AB
H
Y
X
Z Z
Y Y
X X
b
(4.30)
Coordonatele punctului trebuie cunoscute ntr-un sistem de coordonate
dat, de exemplu WGS-84, ele rezultnd de regul dintr-o soluie dat de
msurtorile cu coduri.

Poziionarea relativ necesit msurtori simultane n punctul considerat
cunoscut i n punctul necunoscut, ceea ce impune ca rata de nregistrare s fie
acceai n ambele puncte. Dac au fost realizate msurtori simultane n
punctele A i B (deci au aceeai marc de timp), spre sateliii i i j, atunci aceste
msurtori pot fi combinate matematic, rezultnd aa numitele simple diferene,
duble diferene i triple diferene.
Dac considerm dou msurtori de faz conform (4.16) efectuate n
punctele A i B spre satelitul j, exprimate sub forma:
) ( ) (
1
) ( ) ( t f N t R t f t
A
j j
A
j
A
j j j
A

+ + = + (4.31)
) ( ) (
1
) ( ) ( t f N t R t f t
B
j j
B
j
B
j j j
B

+ + = + (4.32)
atunci diferena dinter aceste ecuaii va avea forma:
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( t R t R f N N t R t R t t
A B
j j
A
j
B
j
A
j
B
j
A
j
B
+ + =

(4.33)
i poart denumirea de ecuaie de simpl diferen. Trebuie remarcat, c
termenul care modela eroarea de hard ale satelitului j n ecuaia de simpl
diferen sunt eliminate. Un sistem format din ecuaii de forma (4.33) va avea un
defect de rang indiferent de numrul de msurtori efectuate. Defectul de rang
se datorete combinaiilor liniare ntre coloanele matricei sistemului. Din acest
motiv se vor substitui unele mrimi din partea dreapt a ecuaiei (4.33):
j
A
j
B
j
AB
N N N = (4.34)
) ( ) ( ) ( t t t
A B AB
= (4.35)
i rezult forma final a unei ecuaii de simpl diferen:
) ( ) (
1
) ( t f N t R t
AB
j j
AB
j
AB
j
AB

+ + = (4.36)
Considerm n continuare dou ecuaii de simpl diferen de forma
(4.36) care au rezultat din msurtorile de faz din staiile A i B, spre sateliii j
i k:
) ( ) (
1
) ( t f N t R t
AB
j j
AB
j
AB
j
AB

+ + = (4.37)
) ( ) (
1
) ( t f N t R t
AB
k k
AB
k
AB
k
AB

+ + = (4.38)
De menionat, c ecuaiile de simpl diferen de mai sus poart aceeai
marc de timp, adic se refer la msurtori de faz efectuate din staiile A i B
spre sateliii i i j n acelai moment t. Continund raionamentul de mai nainte
i se scad cele dou ecuaii, rezult:

[ ]
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
N N t R t R t t + = ) ( ) (
1
) ( ) (

(4.39)
Se remarc c termenul care modela erorile de hard ale receptoarelor este
eliminat i aceasta sub considerentul, c observaiile sunt simultane i frecvena
ceasurilor din satelii este foarte stabil i egal ntre satelii. Cu noile notaii
ecuaia de dubl diferen va avea forma:
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t R t + = ) (
1
) (

(4.40)
Dac se consider n continuare, observaii efectuate n dou staii A i B
spre doi satelii j i k i la dou momente de nregistrare consecutive notate t
1
i
t
2
, se pot face diferene ntre ecuaii de dubl diferen obinute pentru
momentele t
1
i t
2
rezultnd:
[ ] ) ( ) (
1
) ( ) (
1 2 1 2
t R t R t t
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
=

(4.41)
Ecuaia (4.41) este considerat ecuaia de tripl diferen i se remarc c
termenii care cuprindeau ambiguitile
jk
AB
N n aceste ecuaii sunt eliminai.
Acest lucru este valabil, pn n momentul cnd semanlul de la satelii este
ntrerupt i apar aa numiii cycle slips.
Rezolvarea sistemului de ecuaii de triple diferene conduce doar la valori
provizorii pentru necunoscute. Rezolvarea riguroas a problemei de poziionare
relativ are loc n sfera ecuaiilor de dubl diferen, cnd sunt estimate i
ambiguitile despre care se tie c trebuie s fie un numr ntreg. Pentru aceasta
au fost creai numeroi algoritmi, care sunt implementai n softurile de
prelucrare ale observaiilor satelitare.
n aceast faz are loc o rezolvare provizorie pentru poziia punctelor n
domeniul metric, precizii mai mari fiind de neatins n acest stadiu de prelucrare.
Valorile obinute constituie date provizorii iniiale pentru ecuaiile de dubl
diferen, sistemul general format din aceste ecuaii fiind rezolvat ntr-un proces
iterativ, prin metoda celor mai mici ptrate.
n acest mod de prelucrare, apar ns i unele inconveniente care vor fi
prezentate pe scurt.
- Corelaii matematice prin formarea diferenelor. O prelucrare riguroas
necesit luarea n consideraie a acestora n cadrul matricilor de covarian
pentru fiecare etap n care se fac duble diferene. Doar n situaia aceleiai
constelaii i aceluiai tip de receptoare nu este necesar o recalculare pentru
fiecare etap. Calcularea acestor matrici de covarian conduce la o cretere a
timpului de procesare.
- Dac ntr-o sesiune de lucru particip mai multe receptoare i exist i o
constelaie care se modific n timp, trebuie selectate acele combinaii pentru
diferene, care s fie liniar independente. Un concept des utilizat n softuri,

const n alegerea unei staii de referin i a unui satelit de referin,
observaiile referitoare la acestea fiind incluse n toate diferenele. De regul este
selectat acel satelit, ca satelit de referin pentru care exist cel mai mare numr
de combinaii liniare. Dac observaiile ntr-o reea se fac cu mai multe
receptoare alegerea combinaiilor independente devine mai complicat
conducnd la o cretere a timpului de prelucrare.
- Poziionarea absolut ntr-un sistem de referin depinde de precizia
poziiei staiei de referin, care pentru reele de mari dimensiuni, poate conduce
la denaturarea sistematic a poziiilor tuturor punctelor. Acest inconvenient
poate avea repercursiuni negative i n cazul ndesirii unor reele existente,
determinate prin msurtori satelitare. Eliminarea acestei stri de lucru s-ar
putea realiza prin introducerea coordonatelor punctelor n procesul de prelucrare
i nu a creterilor de coordonate, rezultnd n urma prelucrrii i o matrice de
covarian pentru poziionarea absolut a reelei.
- Metoda diferenelor presupune observaii simultane, lucru care este n
mare msur asigurat numai n cazul utilizrii aceluiai tip de receptoare;
- Eliminarea erorilor privind ceasurile i hardul din satelii i receptoare,
prin formarea diferenelor, conduce la o pierdere a informaiilor referitoare la
starea i funcionarea acestor componente.
Toate aceste inconveniente au condus n ultimul timp la elaborarea unor
softuri care prelucreaz observaii nedifereniate, estimndu-se fiecare parametru
din relaia (4.16). Singurul inconvenient l constituie n acest caz, necesitatea
existenei unui spaiu mai mare de memorie n calculatoare i eventual o cretere
a timpului de prelucrare. Se vor estima printr-o prelucrare a priori valori
pentru ambiguitile N
s
, care vor fi introduse ca valori provizorii n (4.16)
prelucrarea realizndu-se prin metoda celor mai mici ptrate.
Determinarea numrului ntreg de lungimi de und, cuprinse n distana
satelit-receptor, constituie partea cea mai important n cadrul procesrii datelor
satelitare, deoarece rezolvarea corect a ambiguitilor confer robustee
determinrii bazelor.
Pornind de la forma general a ecuaiei de duble diferene dat de relaia
(4.40), n cele ce urmeaz prin cutare i fixare a ambiguitilor, se va nelege
determinarea membrului
jk
AB
N
,
i nu a ambiguitilor individuale corespunztoare
fiecrei combinaii satelit-receptor. Aceasta datorit faptului c, n ecuaia
dublelor diferene, cea mai mare parte a influenelor, datorate atmosferei i
oscilatoarelor, este eliminat. Rmne totui un reziduu i din partea acestora,
din cauza neegalitii riguroase a influenelor, de care trebuie inut seama n
acest proces.
Procesul de determinare a ambiguitilor cuprinde dou etape:
- stabilirea unei mulimi de candidai pentru fixarea numrului ntreg;
- identificarea ntregului corect.
Prima parte a procesului se desfoar dup urmtorul algoritm:

a) Se determin mai nti o poziie aproximativ a antenei. n cazul
poziionrii statice prin rezolvarea sistemului de ecuaii de duble diferene
(calcul prin care se obine i o valoare real pentru ambiguitile cutate), iar n
cazul poziionrii cinematice din soluia codurilor. n jurul acestei poziii
aproximative, se definete domeniul de cutare urmrindu-se determinarea
ambiguitilor, prin stabilirea succesiv a poziiei punctului n cadrul acestui
domeniu. Delimitarea acestui spaiu trebuie fcut cu foarte mare atenie el
constituind una din cheile reuitei procesului de cutare. Spaiul trebuie s fie
ales optim, pentru a cuprinde poziia adevrat a antenei pe de-o parte, iar pe de
alt parte, dac este foarte mare, numrul ncercrilor crete foarte mult,
calculele devinind laborioase, iar timpul de fixare mai lung.
b) n cea de-a doua etap a procesului, valorile reale obinute se rotunjesc
la numrul ntreg corespunztor ambiguitilor care minimizeaz suma ptratelor
coreciilor, conform teoriei celor mai mici ptrate.
Aceast procedur ar ns dou inconveniente care nu trebuie neglijate:
- n primul rnd teoria celor mai mici ptrate se bazeaz pe ideea, c
erorile sunt ntmpltoare i au o distribuie normal, ori dup cum s-a arat mai
sus, n cazul de fa ele sunt afectate i de influene sistematice (atmosfer,
multipath, erori orbitale .a.). Acesta este motivul pentru care la baze lungi apar
uneori dificulti n obinerea unor soluii fixate.
- n al doilea rnd soluia aleas pentru ambiguiti, trebuie s posede
semnificaie statistic fa de ceilali candidai, aceasta nseamnnd folosirea
suplimentar a unui test statistic n urma cruia s rezulte c soluia obinut este
cea corect.
Numrul tehnicilor de rezolvare a ambiguitilor este mare, cele mai
cunoscute metode fiind:
- Ambiguity function method (AFM);
- Least squares ambiguity search technique;
- Fast ambiguity resolution approach (FARA);
- Least squares ambuguity decorrelation adjustment method
(LAMDA);
- OTF (On The Fly) sau OTR (On The Run);

Combinaii liniare ntre mrimile msurate pe ambele frecvene pentru
estimarea ambiguitilor

Sateliii GPS emit dou semnale de frecvene diferite L1 i L2, care
servesc n primul rnd la eliminarea efectului ionosferic, prin combinarea
msurtorilor de pe cele dou frecvene. Semnalul care rezult din combinarea
celor dou frecvene, are ambigitatea dat de relaia:


2 2
2
2
2
1
2
2
1 1
2
2
2
1
2
1
0
N
f f
f
N
f f
f
N

= (4.42)

care nu va fi un numr ntreg. O fixare a numrului lungimilor de und la
o valoare ntreg, nu va fi posibil cu observaii corectate de efectul ionosferic,
atta timp ct nu este cunoscut o relaie ntre numrul total de lungimi de unde
N
1
i N
2
ale celor dou semnale. Pentru rezolvarea problemei pot fi utilizate
anumite combinaii liniare ntre undele purttoare L
1
i L
2
, dar numai unele au i
justificare pentru rezolvarea problemei. Criteriile care trebuie urmrite la
stabilirea combinaiilor liniare sunt:
- pentru a fixa numrul lungimilor de und la o valoare ntreag,
coeficienii combinaiei liniare trebuie s fie numere ntregi;
- lungimea de und a semnalului rezultat s fie ct mai mare pentru a
simplifica rezolvarea problemei;
- efectul ionosferic transmis n semnalul rezultat, s nu depeasc cel din
observaiile iniiale;
- zgomotul n msurtorile iniiale s nu fie amplificat prin aceste
combinaii liniare.
Relaia de baz pentru determinarea numrului ntreg de lungimi de und
pentru combinaia liniar ntre prttoarele L1 i L2 este:

2 1
N m N n N + = (4.43)

i va fi un numr ntreg, dac coeficienii n, m sunt ntregi.
Pe baza acestor considerente, putem practic rezolva primele dou criterii
amintite mai sus, celelalte fiind analizate pentru fiecare combinaie liniar n
parte.
Cele mai importante combinaii liniare rmn cele formate din suma i
diferena celor dou semnale - semnalul obinut prin diferen L

pentru care s-a

ncetenit noiunea Wide Lane, are o lungime de und

= 86,2 cm. Influena

ionosferei corespunde n aceast combinaie aproximativ mediei influenelor
asupra semnalelor iniiale, dar are semnul negativ. Avantajul major deriv din
lungimea de und mare, de aproape 4 ori mai mare dect semnalele originale,
fiind un ctig n rezolvarea ambiguitilor. Ca un dezavantaj trebuie amintit
zgomotul n msurtori care crete aproximativ de 6 ori.
Semnalul obinut prin nsumarea semnalelor iniiale L
1
i L
2
, notat i L

este denumit i Narrow Lane i are o lungime de und de 10,7 cm. Influena
ionosferei corespunde celei de la Wide Lane, dar are semnul pozitiv. Zgomotul
n msurtori este n acest caz cel mai mic, astfel nct se preteaz foarte bine
pentru prelucrarea observaiilor n reele cu ntindere redus.




Tabelul 4.8
Semnal n m Lungimea de
und (cm)
Influena
ionosferic V
I

L
1
1 0 19.0 0.779
L
2
0 1 24.4 1.283
L

1 -1 86.2 -1.000
L

1 1 10.7 1.000
L
4,3
4 -3 11.4 0.070
L
5,4
5 -4 10.1 -0.055
L
0
- - 5.4 0.000
L
I
- - 10.7 2.000

Pe baza semnelor opuse ale influenei ionosferice, media celor dou
combinaii liniare, ofer un semnal n care influena ionosferic este elinimat:
2
0

+
=
L L
L (4.44)
iar diferena lor L
I
, conine numai efectul ionosferei:

= L L L
I
(4.45)
Din cele prezentate mai nainte se poate remarca, c procesarea
observaiilor de faz cu purttoarele mixate, este un proces de calcul foarte
laborios. n plus, pentru a beneficia de ntregul potenial de precizie, oferit de
aceste msurtori, trebuie modelate suplimentar i alte surse generatoare de
erori. O imagine de ansamblu asupra surselor de erori, poate fi urmrit n
capitoul 4.6.
Toate firmele constructoare de receptoare GPS ofer pe lng aparatura
specific i propriul lor soft de prelucrare. Pentru un utilizator rmne ns de
importan major, ce moduri de msurare sunt susinute de soft.
Un alt criteriu care conduce la diferenierea softurilor deriv din mrimea
care este procesat. Aici exist dou posibiliti:
- prelucrarea observaiilor brute originale;
- prelucrarea diferenelor observaiilor originale.
Primele programe concepute pentru procesarea datelor GPS foloseau ca
observaii dublele diferene, ceea ce i astzi este preponderent la programele de
firm. Avantajul prelucrrii dublelor diferene fa de observaiile originale
const n faptul c, o serie de parametrii care nu intereseaz n rezultatul final,
sunt aprioric eliminai.
Fluxul de prelucrare a datelor satelitare este prezentat n figura 4.1.




Figura 4.10

4 44 4 4 44 4. .. . . .. .4 44 4 4 44 4. .. . . .. . P Pr ro oi ie ec ct ta ar re ea a r re e e el le el lo or r i i a a m m s su ur r t to or ri il lo or r
La proiectarea reelelor i a msurtorilor trebuie avut n vedere ce
metod de poziionare este cea mai adecvat. Pentru a putea face o clasificare a

metodelor de msurare, este necesar explicarea noiunilor de "static" i
"cinematic".
La msurtorile statice receptoarele sunt fixe n intervalul de timp afectat
msurtorilor - denumite i sesiuni de lucru. Rezultatele sunt deduse ulterior
din msurtori succesive efectuate de receptor la anumite intervale de timp
prestabilite denimite "epoci de msurare", de regul comune tuturor
receptoarelor implicate ntr-o sesiune de lucru.
La msurtorile cinematice o parte din receptoare sunt n micare (rover),
iar rezultatele sunt obinute dintr-o singur epoc, sau cteva epoci de msurare
n fiecare punct. Spre deosebire de metoda static trebuie s existe n
permanen legtura continu spre minimum patru satelii din constealia
iniial. Dac se fac msurtori de faz asupra undelor purttoare, trebuie
cunoscute a priori din faza de iniializare i ambiguitile.
Planificarea unui proiect de msurtori GNSS pentru scopuri geodezice
const n alegerea unei metode optime de msurare, a instrumentaie necesare,
precum i planificarea propriu zis a observaiilor.
Planificarea se deoesebete esenial fa de planificarea observaiilor
geodezice clasice, ntruct msurtorile cu sistemele GNSS pot fi executate
practic pe orice vreme i la orice or din zi. n plus, nu trebuie s existe
vizibilitate ntre punctele reelei, se pretinde doar un orizont liber spre cer de la o
elevaie de 15 n sus.
La planificarea observaiilor trebuie inut cont de mai muli factori:
- configuraia sateliilor;
- numrul i tipul receptoarelor avute la dispoziie;
- aspecte economice.
Configuraia reelei joac un rol mai mic n acest gen de msurtori, ea
trebuind s fie luat n seam doar cnd reeaua trebuie legat la reeaua
naional.

4 4. .4 4. .a a. . A Al le eg ge er re ea a m me et to od de ei i d de e m m s su ur ra ar re e

Datorit preciziei ridicate care se cere n geodezie, nu intr n atenie
dect metodele relative de poziionare, cu ajutorul msurtorilor de faz asupra
undelor purttoare. O trecere n revis a metodelor de msurare n poziionarea
relativ este dat n tabelul 9.2.1.
n practic este de multe ori avantajos, ca metodele de msurare s fie
combinate. De exemplu metoda static poate fi utilizat pentru a determina
unele puncte de referin n zona de lucru, care apoi s constituie puncte de
plecare pentru msurtorile cinematice i/sau pseudocinematice.




Tabelul 4.9
Metoda de
msurare
Precizia Caracteristici
Static 0.1 - 1 ppm Durat mare a observaiilor (ore);
Lungimi ale bazelor practic nelimitate.
Rapid-static (5mm+1 ppm) Timp scurt pentru observaie (minute);
Baze < 10 km;
De preferin receptoare cu dou
frecvene;
Constelaie satelitar foarte bun.
Cinematic 3 -10 ppm Timp de observaie foarte scurt (secunde)
Dup iniializare este necesar un contact
permanent spre minimum patru satelii.
Pseudocinematic

(5mm+1 ppm) Timp de observaie redus (minute);
ntreruperea semnalului de la satelit este
nerelevant;
Este necesar reocuparea punctelor
staionate.

4 4. .4 4. .b b. .A Al le eg ge er re ea a r re ec ce ep pt to oa ar re el lo or r

Pentru baze cu lungimi mai mici de 15 km i n regiuni dispuse la o
latitudine medie (cazul Romniei) sunt suficient de precise receptoarele care
opereaz pe o singur frecvne. Receptoarele care msoar pe ambele frecvene
creaz n timpul prelucrrii datelor posibilitatea, s se fac combinaii liniare
ntre msurtorile de faz de pe ambele frevene i astfel diminuarea sau
eliminarea efectului ionosferic. Numrul canalelor unui receptor este de
asemenea important, ntruct numrul sateliilor observai concomitent ntr-o
staie depinde i de numrul canalelor.
n general este bine ca la un proiect de msurtori GNSS s fie utilizate
numai receptoare de acelai tip. Este ns posibil i o combinare a
receptoarelor, doar softul de prelucrare trebuie s permit trecerea datelor ntr-
un format unic - RINEX (Receiver Independent Exchange Format). Pot conduce
la o diminuare a preciziei i utilizarea unor antene de tipuri diferite. Dac antena
nu este integrat n receptor, atunci i lungimea cablului anten-receptor are o
oarecare importan. Cablurile scurte sunt uor de transportat i semnalul are o
putere mai mare. Cablurile lungi au ns avantajul unei mai mari flexibiliti n
teren. Un receptor din generaia actual are 8 - 12 canale, cntrete 4 - 5 kg,
puterea este de cca.10 W la o tensiune de 12 V.

4 4. .4 4. .c c. . C Cr ri it te er ri ii i p pe en nt tr ru u a al le eg ge er re ea a p pu un nc ct te el lo or r
Pentru alegerea punctelor ce urmeaz s fie staionate cu aparatur GPS
trebuie respectate urmtoarele criterii:
- s nu existe obstacole care s optureaze orizontul peste elevaia
de 15, ntruct acestea pot diminua numrul sateliilor disponibili;
- s nu existe suprafee reflectorizante n apropierea
antenelor,ntruct acestea pot conduce la efectul de multipath
(suprafee reflectorizante sunt considerate acele suprafee la care
rugozitatea este mai mic de 2 cm);
- s nu existe instalaii electrice de putere mare n apropierea
staiilor sau relee de emisie, acestea putnd perturba, sau interfera
cu semnalele satelitare;
- s fie uor accesibile de preferin cu maina;
- s fie ferit de distrugere.
n timpul recunoaterii terenului toate punctele GPS trebuie verificate
dup criteriilor enunate mai sus. n cazul n care exist obstacole care mpiedic
efectuarea observaiilor (pduri sau zone dens construite cu cldiri nalte) trebuie
stabilite staii excentrice, sau antenele se vor monta pe stlpi nali. La
recunoaterea terenului se vor stabili n detaliu i drumurile de acces la punct,
precum i timpul de deplasare la punct, pentru a putea ine seama de aceasta n
planificarea observaiilor. Deosebit de dificil este recunoaterea terenului cnd
se fac msurtori prin metoda cinematic, ntruct trebuie stabilite traseele pe
care se vor deplasa receptoarele mobile.
n timpul recunoaterii punctelor, sunt ntocmite fie de recunoatere
pentru fiecare punct recunoscut
4 4. .4 4. .d d. . P Pl la an ni if fi ic ca ar re ea a o ob bs se er rv va a i ii il lo or r
Aceasta se realizeaz cu programe speciale cunoscute sub denumirea
Mission Planning livrate de firmele constructoare impreun cu softurile de
prelucrare.
Dup definirea i deschiderea unui proeict de observaii GNSS, se includ
punctele cu poziiile lor geografice n proiect, i se ntocmesc pentru fiecare
punct schie cu obstruciile care optureaz orizontul peste o elevaie de 15.
Prima faz n proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru
efectuarea msurtorilor, care se va subdivide n sesiuni de lucru. Proiectarea
observaiilor const n alegerea unei ferestre de lucru optime, caracterizat
printr-un numr suficient de mare de satelii vizibili, i o valoare PDOP ct se
poate de mic (ntre 1 i 5) i susinut prin reprezentri grafice i tabele. Aceste
reprezentri se bazeaz n esen pe calcularea azimutului i elevaiei pentru
fiecare satelit n funcie de timpul i locul unde se fac observaiile. De
menionat, c studiul constelaiei satelitare i a valorilor PDOP trebuie realizat
pentru ntregul grup de puncte care va fi staionat ntr-o sesiune. n proiectare
poziia punctelor terbuie cunoscut doar cu precizie de km.

Un alt criteriu care poate fi luat n considerare la alegerea ferestrei de
lucru, este influena refraciei ionosferice, care noaptea este mult mai redus
dect ziua.
La stabilirea sesiunilor de lucru n poziionarea relativ trebuie luai n
considerare 4 factori:
- lungimea bazei;
- numrul sateliilor vizibili;
- geometria constealiei satelitare (PDOP);
- raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar ("Signal-to-
nois ratio" - SNR).
Unele valori informative pentru durata sesiunilor de lucru, cnd se dorete
o precizie ridicat sunt date n tabelul 9.2.2.
Datele se refer la receptoarele GPS cu o singur frecven, la care o
rezolvare rapid i corect a ambiguitilor este posibil numai n cazuri
speciale. Pentru valorile de mai sus s-a considerat c se observ minimum 4
satelii i c exist codiii ionosferice normale.
Tabelul 4.10
Lungimea bazei
(km)
Durata sesiunii
(minute)
0 - 1 10 30
1 - 5 30 60
5 - 10 60 90
10 - 15 90 120

Duarata sesiunilor se dimensioneaz n funcie de precizia care se dorete
s fie atins, dar nu trebuie omis nici factorul economic. Foarte important este
i dimensionarea just i otim a timpului dintre sesiuni, cnd receptoarele sunt
reinstalate n alte puncte ale reelei. De asemenea trebuie prevzut cel puin un
punct de legtur ntre sesiuni, pentru a putea reduce rezultatele la cel puin un
punct de referin, care s asigure interconectarea bazelor GPS din diferoiitele
sesiuni.
A doua faz a planificrii pentru observaii statice se refer la distribuirea
receptoarelor la echipe i programarea punctelor pentru fiecare echip. De
regul se ntocmete un tabel, n care se prevede ce echip, n ce sesiune trebuie
s staioneze ntr-un punct.
Numrul minim de sesiuni s ntr-o reea cu p puncte i la folosirea a r
receptoare se determin cu relaia:
n r
n p
s

= (4.46)

unde n reprezint numrul punctelor de legtur ntre sesiuni. Relaia are
sens numai pentru 1 n i n r f . Dac raportul nu ofer un numr ntreg, se va
rotunji valoarea raportului n plus la valoarea ntreag.
Dac pentru control fiecare punct dorim s-l staionm de m ori, atunci
numrul sesiunilor se va calcula cu relaia:
r
p m
s

= (4.47)
Numrul staiilor (a punctelor) redundante cu respectarea numrului
minim de puncte de legtur n=1 este dat de relaia:
[ ] ) 1 ( + = s p r s p
r
(4.48)
Pentru exemplificare considerm reeaua din figura de mai jos, n care se
efectueaz msurtori cu trei receptoare i trebuie asigurat un numr minim de
n=1 puncte de legtur ntre sesiuni. n aceast situaie numrul sesiunilor
calculate cu relaia (4.46) este de 4. Pentru o dubl staionare a tuturor punctelor
din reea, numrul sesiunilor calculate cu relaia (4.47) se ridic la 6. Un
exemplu de planificare a sesiunilor poate fi urmrit n schia de mai jos.











Figura 4.11

Tabelul 4.11
Sesiunea Receptor
ul 1 2 3 4 5 6
A
B
C
P
1
P
2
P
3
P
8
P
6
P
3
P8
P7
P2
P8
P5
P4
P7
P5
P6
P1
P3
P4

Acest exemplu de programare a sesiunilor are avantajul, c toate laturile
adiacente sunt msurate direct, asigurndu-se astfel o precizie omogen n reea.
Sesiunile 5 i 6 care conduc la dubla staionare a fiecrui punct din reea, ofer

posibilitatea verificrii msurtorilor ca nenchideri n poligoane, eliminndu-se
posibilitatea apariiei unor erori grosolane n setul de msurtori.
Sesiunile trebuie astfel alese, ca s existe contact spre minimum 4 satelii
comuni la o elevaie de peste 15 n toate punctele incluse ntr-o sesiune, iar
factorul PDOP s nu fie mai mare de 6 pentru ntreaga durat de msurare.
Aceste aspecte pot fi luate toate n calcul n cadrul softurilor pentru planificarea
sesiunilor GPS.
`n timpul lucrrilor de teren trebuie asigurate urmtoarele:
- centrarea corect a antenei pe punctul de staie;
- msurarea nlimii antenei;
- conectarea corect a cablurilor la anten i receptor, respectiv
receptor i controler;
- punerea n funciune a receptroului la momentul prestabilit n
programul sesiunilor;
- setarea corect a modului de lucru;
- urmrirea periodic a modului de nregistrarea a datelor;
- completarea carnetului de teren.
4 44 4 4 44 4. .. . . .. .5 55 5 5 55 5. .. . . .. . E Ef fe ec ct tu ua ar re ea a m m s su ur r t to or ri il lo or r
Prin msurtori simultane spre aceiai satelii n dou puncte staionate cu
echipamente GNSS, se poate determina vectorul bazei ntre cele dou staii,
acesta fiind definit prin coordonatele realtive X, Y i Z n sistemul de
coordonate ale sistemului satelitar. Coordonatele unuia dintre punctele staionate
sunt inute de regul fixe, o eroare de 20 m n pozitionarea absolut a punctului
de referin, afectnd doar cu 1 ppm factorul de scar al reelei. Coordonatele
celui de al doilea punct sunt apoi determinate funcie de coordonatele punctului
care au fost inute fixe. n cazul interconectrii mai multor baze ntr-o reea,
numai un singur punct al reelei va fi considerat de referin, deci cu coordonate
absolute fixe. Excepie fac situaiile cnd sunt staioante puncte incluse n reele
GPS fundamentale, a cror poziionare absolut este foarte bine cunoscut i n
care coordonatele acestor puncte sunt tratate ca puncte vechi n prelucrare.
Precizia metodei relative de poziionare este mult mai ridicat fa de
poziionarea unui punct singular. La determinarea relativ a poziiei punctelor,
componentele vectorului baz sunt determinate dup finalizarea msurtorilor,
n cadrul procesrii la birou a datelor. Pentru o poziionare relativ n timp real,
este nevoie de un sistem de transmisie a datelor spre una dintre staii, unde are
loc procesarea datelor concomitent cu desfurarea msurtorilor.
Preciziile care sunt cerute n aplicaiile geodezice, sunt atinse astzi numai
prin metodele relative de poziionare, efectundu-se msurtori de faz asupra
undelor purttoare. Raionamentele prezentate pentru dou receptoare, pot fi
extrapolate fr restricie la folosirea mai multori receptoare, cu meniunea, c
una dintre staii va prelua funcia de staie de referin, fa de care se determin
apoi poziiile relative ale celorlalte staii.

4 44 4 4 44 4. .. . . .. .5 55 5 5 55 5. .. . . .. .a aa a a aa a. .. . . .. . M Me et to od da a s st ta at ti ic c d de e m m s su ur ra ar re e
La aceast metod receptoarele din staia de referin i din staiile noi
sunt staionare pe parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva
problema ambiguitilor de la msurtorile de faz cu unda purttoare, este
nevoie de un timp ndelungat de observaie. Durata unei sesiuni depinde de
lungimea bazei care se msoar, de numrul sateliilor recepionai i de
geometria constealiei satelitare, ea putnd varia pentru o baz de 1 - 15 km ntre
30 minute pn la 2 ore.
Ca o estimare empiric a preciziei n msurtorile realtive, se poate
considera 5 mm (3mm) +1 ppm din lungimea bazei. Aceast metod este
metoda principal pentru crearea reeleor geodezice de sprijin.
O reducere substanial a duratei sesiunilor de lucru, la 5 - 20 minute
pentru o sesiune, este atins cu metoda "Rapid-static", fiind folosite unele
proceduri modificate pentru estimarea ambiguitilor. Metoda ofer rezultate
foarte bune la determinri de baze scurte (maxim 5 - 10 km), cu constelaii
satelitare foarte bune i cu receptoare care msoar pe ambele frecvene.
Precizia potenial este estimat la ( 5 mm + 1 ppm). Metoda este des utilizat
la ndesirea reeleor de sprijin i n reperajul fotogrametric.
4 44 4 4 44 4. .. . . .. .5 55 5 5 55 5. .. . . .. .b bb b b bb b. .. . . .. . M Me et to od da a c ci in ne em ma at ti ic c d de e m m s su ur ra ar re e
Procedeul cinematic de msurare este o metod de determinarea poziiilor
punctelor cu timp foarte scurt de observaie n fiecare punct. La nceputul
msurtorilor este necesar determinarea ambiguitilor pentru msurtorile de
faz cu undele purttoare care se realizeaz in faza de iniializare a
msurtorilor.
Dup iniializare unul dintre receptoare rmne fix, iar celelalte sunt
mobile, fiind deplasate prin punctele noi, cu condiia s fie asigurat n
permanen contactul spre minimum patru satelii pe care s-a fcut iniializarea.
Dac contactul cu sateliii s-a ntrerupt este necesar o nou procedura de
iniializare.
Micarea receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea
preciziei se staioneaz o perioad foarte scurt n punctele noi. n aceast
situaie metoda mai este cunoscut sub denumirea de "stop and go". Preciziile
care se obin cu aceast metod, se situeaz n domeniul centimetric.
4 44 4 4 44 4. .. . . .. .5 55 5 5 55 5. .. . . .. .c cc c c cc c. .. . . .. . M Me et to od da a p ps se eu ud do oc ci in ne em ma at ti ic c d de e m m s su ur ra ar re e

Aceast metod mai este cunoscut sub denumirea "re-occupation" (reocupare).
Receptorul din staia de referin rmne fix, iar receptorul mobil este
transportat la punctele noi care sunt staionate pentru o perioad de 3 - 5 minute.
Dup minimum o or (constelaie satelitar schimbat), punctele sunt
restaionate pentru 3 - 5 minute. n timpul transportului receptorul mobil nu
trebuie s rmn n contact cu sateliii recepionai, el putnd fi n principiu
chiar oprit. Precizia metodei este echivalent cu cea de la metoda rapid-static.

4 44 4 4 44 4. .. . . .. .6 66 6 6 66 6. .. . . .. . S Su ur rs se e d de e e er ro or ri i i i p pr re ec ci iz zi ii i n n p po oz zi i i io on na ar re ea a c cu u G GN NS SS S
Sistemele GNSS au fost conceput ca sisteme de navigaie. n acest
domeniu de aplicare intereseaz n mod deosebit poziionarea n timp real cu
msurarea i prelucrarea pseudodistanelor. Pentru aceast situaie, se poate face
relativ uor aprecieri asupra preciziei poteniale de poziionare.
Determinarea coordonatelor din prelucrarea msurtorilor de faz pe
undele purttoarelor este un proces mult mai complex i estimarea preciziei
devine foarte complicat. Exist ns numeroase cercetri i experiene n acest
domeniu, care pot conduce la unele concluzii generalizatoare.
Eroarea total a unei pseudodistane se compune din erori individuale,
care pot fi atribuite urmtoarelor cauze:
- Erori datorate segmentului spaial;
- Erori datorate propagrii semnalului;
- Erori datorate receptoarelor.
Efectul acestor erori individuale produc o eroare, care se rsfrnge
difereniat asupra distanei satelit-receptor, funcie de constelaia satelitar.
Eroarea total pentru o soluie de navigaie poate fi estimat, prin multiplicarea
erorii distanei cu factorul DOP (Dilution of Precision).
4 4. .6 6. .a a. . E Er ro or ri i s sa at te el li it ta ar re e
Erorile sateliilor sistemului GNSS sunt datorate erorilor efemeri-delor i
cele ale ceasurilor din satelii.
Este evident c influena erorilor efemeridelor, se rsfrnge nemijlocit
asupra preciziei poziionrii ea fiind similar cu erorile punctelor vechi n
geodezia clasic. Unii autori estimeaz eroarea poziionrii la 1,5 m, datorit
impreciziei efemeridelor. Alii afirm c valoarea amintit, reprezint doar
efectul impreciziei poziiei radiale al sateliilor pe orbite, eroarea total fiind de
dou sau de trei ori mai mare. Estimrile se refer ns la soluia de navigaie
obinut cu efemeridele transmise n mesajul de navigaie i recepionate de
utilizator.
Existena unor servicii specializate, care n prezent se ocup de
determinarea efemeridelor sateliilor, pe lng staiile segmentului de control al
sistemului, au condus n prezent la o evaluare mult mai precis a efemeridelor,
care pot fi puse la dispoziia utilizatorilor autorizai (de exemplu Navigation
Information Service din SUA, sau GPS-Informations- und Beobachtungssystem
GIBS din RFG). Aceste servicii transmit pe INTERNET:
- constelaia actual a sateliilor (Satellite Health Data);
- starea i dezvoltarea planificat a sistemului;
- efemeridele precise;
- almanahul;
- vizibiliti;
- ondulaia geoidului;
- parametrii rotaie Pmntului;

- firme constructoare de echipamente GPS; .a.
Erorile ceasurilor satelitare:
Abaterea timpului inut de fiecare satelit fa de timpul sistemului GNSS,
conduce la o denaturare a efemeridelor, prin faptul c efemeridele transmise sunt
atribuite unui timp eronat. Timpul de propagare t al semanlelor trebuie privit ca
o mrime afectat de erori, ntruct diferena scalei timpului satelit-receptor
variaz de la satelit la satelit. Din punct de vedere tehnic, ceasurile satelitare
sunt oscilatoare, a cror stabilitate ntr-un interval de cteva ore este de cteva
fraciuni din 10
-13
. Aceast precizie este att de ridicat, nct trebuie luate n
seam efectele teoriei relativitii. Spre exemplificare, considerm un oscilator
staionar pe Pmnt, care genereaz o frecven de exact 10,23 MHz. Dac acest
oscilator este plasat pe o orbit, datorit efectului teoriei relativitii are loc o
modificare a frecvenei oscilatorului (frecvena se mrete) cu factorul 450 10
-
12
. Prin aceasta ceasul satelitar are un avans pe zi de 40 s. Acest fenomen se
datoreaz faptului, c ceausurile n micare au un mers ncetinit fa de ceasurile
staionare i ceasurile n cmpuri gravitaionale slabe au un mers mai rapid dect
ceasurile n cmpuri gravitaionale mai puternice. Ambele efecte conduc
mpreun la o mrire a frecvenei ceasurilor satelitare. Pentru a contracara acest
efect, n sistemul GPS ceasurile satelitare sunt reglate la 10,229 999 995 45
MHz fa de 10,23 MHz nainte de a fi lansai pe orbite. Chiar dac ceasurile
satelitare au o stabilitate foarte ridicat, crora se mai aduc periodic i corecii
pentru asigurarea stabilitii lor n timp, rmn erori reziduale care conduc la
erori n msurarea distanelor estimate la 0,9 m.

4 4. .6 6. .b b. .E Er ro or ri i n n p pr ro op pa ag ga ar re ea a s se em mn na al le el lo or r

Cnd se fac msurtori de pseudodistane se admit unele cunotiine
apriorice legate de viteza de propagare a undelor electromagnetice. Datorit
mediului de propagare semnalul are un traseu curbat i se propag cu viteze
diferite. Dup unii autori, ionosfera (80 - 400 km deasupra Pmntului) poate
produce erori n msurarea distanelor care pot atinge 50 m. Efectul ionosferic
fiind dependent de frecven, se pot calcula corecii prin msurarea distanelor
pe cel puin dou frecvene.
Insuficienta cunoatere a coeficientului de refracie n domeniul troposferei,
conduce la erori de 2 m pentru sateliii aflai n zenitul locului, care crete
apoi pn la 25 m, pentru sateliii aflai la 5 deasupra orizontului. Prin
modelare n funcie de condiiile meteo msurate n punctele de staie, aceste
erori pot fi reduse pn la 1 m.
Erori de propagare pot fi considerate i erorile datorit refleciei semnalului
pe suprafee plane din apropierea antenei (efectul de multipath). Receptoarele de
construcie mai nou au posibilitatea s recunoasc astfel de semnale, doar dac
traseul undei reflectate este mai mare de o lungime de und a codului.

4 4. .6 6. .c c E Er ro or ri i d da at to or ra at te e r re ec ce ep pt to oa ar re el lo or r
Surse de erori care pot fi atribuite receptoarelor sunt:
- erori de hard;
- erori datorit rezoluiei msurtorilor;
- erori de calcul.
Erorile de hard sunt erori generate de prile electronice ale receptoarelor
care influeneaz recepia semnalului. Zgomotul n msurtori datorate prilor
de hard sunt dependente de lungimile de und ale codurilor i pot lua valori de
1 m la codul P, respectiv 10 m la codul C/A.
Rezoluia msurtorilor depinde de asemenea de lungimile de und ale
codurilor. Rezoluia cu codul P este apreciat la 0.3 m, iar la codul C/A de 3
m.
Erorile de calcul rezult din algoritmii implementai n receptoare i a
numrului limitat de zecimale. Contributul acestei surse de erori se estimeaz la
cca. 1 m.
La receptoarele de construcie mai nou, datorit perfecionrii
tehnologice, erorile de hard i cele datorate rezoluiei msurtorilor au fost mult
diminuate, astfel nct chiar cu codul C/A influena lor comun nu depete
civa decimetri (afirmaii ale firmelor productoare).
Erori datorate antenelor de recepie
Efectele antenei asupra preciziei poziionrii sunt din cele mai variate,
studiul lor fiind continuat i n prezent, neputndu-se realiza o cuprindere
complet a lor ntr-un model matematic. Cele mai cunoscute sunt: "offset-ul"
sau excentricitatea centrului de faz, influena acoperirii antenelor (Radom) i
efectul cunoscut sub numele de "antenna imaging".
Unul din motivele principale pentru care efectele amintite mai sus nu au
putut fi descrise n totalitate, l constituie diferenele n construcia antenelor: pe
de-o parte ntre antenele diferitelor firme constructoare, iar pe de alta parte ntre
antenele de acelai tip care au aceeai provenien.
Cel mai important efect l constituie "offset-ul" sau excentricita-tea
centrului de faz al antenei. Pentru a descrie acest efect, propagarea undelor n
spaiu trebuie privit ca fiind sub form de sfere concentrice, avnd centrul lor n
centrul de emisie al antenei din satelit. Teoretic aceste sfere sunt netede, astfel
nct punctul de recepie al undei emise este univoc determinat prin intersecia
sferelor. n realitate ns, ca urmare a diverselor efecte perturbatoare, aceste
sfere nu au o suprafa neted, astfel nct punctul lor de intersecie nu va fi unic
determinat.
Centrul de faz al antenei este punctul la care se refer msurtoarea
semnalului radio emis de satelit. n cazul ideal, centrul de faz este centrul sferei
determinate de fronturile de unde incidente din diferite direcii. Din cauza
perturbaiilor mai sus amintite, aceast sfer va fi neuniform, recurgndu-se la
soluia determinrii unei sfere mijlocii a crei centru de faz va fi denumit
centrul de faz mijlociu. Abaterea acestuia fa de centrul de faz ideal se

numeste "offset-ul" sau excentricitatea centrului de faz. Deseori n literatura de
specialitate "offset-ul" centrului de faz este definit ca fiind distana dintre
centrul geometric i centrul de faz al antenei.
Influenele asupra fronturilor de unde nu sunt ns constante ci ele variaz
funcie de unghiul de elevaie i azimutul semnalului incident. Ca urmare,
centrul de faz nu rmne constant ci va avea i el variaii n funcie de elevaie
i azimut. Mrimea acestor variaii va fi exprimat n funcie de poziia centrului
mijlociu de faz. n urma numeroaselor studii s-a ajuns la concluzia, c
variaiile datorate unghiului de elevaie, sunt de cca.10 ori mai mari dect cele
datorate unghiului azimutal.
Dac se neglijeaz efectele variaionale ale unghiului de elevaie i azimut
i se face referire numai la abaterea centrului mijlociu de faz, atunci n cazul
msurrii unei baze scurte, cu antene de acelai tip, dac se orienteaz antenele
pe aceeai direcie, influena abaterii centrului de faz devine neglijabil, ea
diminundu-se substanial att n orientare ct i lungime.
Abateri de la aceste considerente pot apare n urmtoarele cazuri:
a) baza scurt este msurat cu antene de tipuri diferite. Dac mrimea
"offset-urilor" este diferit, atunci chiar i cu antene orientate n aceeai direcie
vor apare erori n orientarea i lungimea bazei;
b) baza este lung, i este msurat cu antene de acelai tip orientate spre
nordul local. Ca urmare a declinaiei magnetice, vectorii ce descriu "offset-urile"
nu vor fi paralele, deci efectul nu va fi eliminat dect parial;
c) baza este scurt, msurat cu antene de acelai tip, ns una din antene
nu este orizontalizat. n acest caz att lungimea ct i orientarea bazei vor fi
eronate.
Referitor la variaiile centrului de faz, efectul acestora mbrac n cazul
poziionrii relative dou aspecte:
a) n cazul combinrii antenelor de tipuri diferite este afectat n primul
rnd diferena de nivel msurat. Efectul poate atinge valori de civa cm i este
independent de lungimea bazei;
b) n cazul folosirii antenelor de acelasi tip, efectul ia forma unei erori de
scar, doarece antene ndeprtate recepioneaz semnale de la acelai satelit sub
unghiuri de elevaie diferite. Nivelul la care se ridic aceste erori este de cca 1
10
-8
din lungimea bazei.
Procesul de determinare a poziiei centrului de faz a unei antene funcie
de azimutul i elevaia semnalului incident, se numete calibrarea antenei. n
momentul de fa se disting dou tehnici de calibrare: absolut i relativ sau
geodezic .
Calibrarea absolut se realizeaz n condiii de laborator, n camere
speciale n care este absorbit total radiaia electromagnetic din domeniul
microundelor (anechoic chambers). ntr-o astfel de camer antena studiat, este
montat pe un suport care permite nclinarea ei sub diverse unghiuri de elevaie
i rotirea ei sub diverse unghiuri azimutale. Emiterea unui semnal analog

semnalului satelitar se realizeaza prin intermediul unei antene emitoare
montat ntr-o fant a peretelui camerei. Diferena de faz dintre semnalul emis
i cel recepionat, conine pe lng offset-ul constant i eroarea de faz datorat
nclinrii n elevaie i rotirii n azimut a antenei. Pentru a determina poziia
centrului de faz att pentru semnalele L
1
ct i L
2
, la mti de elevaie
succesive, se rotete antena sub diverse unghiuri azimutale msurndu-se faza.
Antena trebuie deplasat relativ la punctul de fixare, pn cnd graficul fazei
este simetric n toate direciile azimutale, cu centrul de simetrie n acelai punct
pentru toate azimutele i amplitudinea variaiilor de faz. Cnd s-a realizat acest
lucru, centrul de faz al antenei coincide cu punctul de rotire al suportului pe
care este fixat antena. Se msoar apoi poziia acestui centru fa de planul
posterior al antenei.
Metoda prezentat are dou dezavantaje mari:
- imperfeciuni n izolarea suportului de rotire a antenei i respectic n
suportul antenei emitoare, care pot provoca reflexii ale semnalelor i pot
conduce la eronarea rezultatelor obinute. Acesta a constituit de altfel i
impedimentul major, pentru care aceast metod nu s-a impus;
- antenele solidare cu receptorul propriuzis, nu pot fi supuse unor astfel de
calibrri.
Din aceste motive n practic s-a impus mai mult a doua metod, a
calibrrii relative. Aceasta presupune montarea antenelor pe pilatrii unei baze
de calibrare, dispui la distane mici unii fa de alii. Trebuie ns avut n vedere
ca distanele s nu fie nici prea scurte, existnd altfel pericolul influenei
reciproce a antenelor nvecinate (o form de "multipath"). Fiind vorba de baze
scurte de numai civa metri, prin formarea dublelor diferene se pot considera
influenele de ceas i atmosferice ca fiind eliminate n totalitate. Dac i efectul
"multipath" este diminuat sau controlat, atunci msurtorile vor fi influenate
exclusiv de diferena ntre centrele de faz mijlocii i respectiv variaii
dependente de direcia de inciden a semnalului.
Dup cum poate fi intuit din natura procedeului, caracteristicile unei
antene vor putea fi detereminate numai fa de o anten de referin. Pentru a
realiza o calibrare ct mai exact se pot efectua determinri geoedezice
convenionale ntre pilatrii bazei de calibrare.
n ultima perioad s-a propus un concept nou de calibrare a antenelor prin
msurtori de teren care s duc la obinerea de valori absolute ale variaiei
centrului de faz. Metoda se bazeaz pe eliminarea influenei antenei de
referin i a efectului multipath prin formarea de diferene ntre observaii,
realizate la distan de o zi sideral (23h56m).
Efectul "Antenna Imaging" apare cnd n apropierea antenei se gsete un
obiect conductor. Prin inducie n acest conductor, se formeaz o imagine a
antenei care mpreun cu antena real genereaz o nou caracteristic de
recepie. Se formeaz astfel dou noi centre de faz pentru semnale diferite, care
pot suferi variaii rapide n timp i provoac erori n msurtori.

Antenele multor staii permanente sunt protejate mpotriva intemperiilor
(precipitaii, vnt) sau a altor influene care pot duce la defecte fizice prin
intermediul unui Radar-Dome (Radom). Acestea sunt confecionate din diverse
materiale care influenteaz nsa propagarea semnalelor electromagentice prin
ntrziere sau refracia acestora.
Teste efectuate pe baze scurte cu antene alternativ acoperite/descoperite
au dus la concluzia c erorile cotelor determinate, depind de tipul antenei i a
radomului, de unghiul minim de elevaie fixat la nregistrarea datelor i de
grosimea pereilor radomului. Mrimea erorilor s-a ridicat pn la 4 cm n cazul
n care au fost determinai parametrii troposferei. O modalitate simpl de
determinare a influenei acestei erori o constituie ocuparea i determinarea unei
baze scurte cu antene de acelai tip, msurnd succesiv ntr-o prim faz cu
ambele antene descoperite i apoi cu una dintre ele acoperit (dac ar fi ambele
acoperite prin pozitionare relativ efectul s-ar anula). Diferena dintre soluiile
astfel obinute poate fi atribuit influenei radom-ului. Aceast metod se
bazeaz din nou pe ipoteza c prin formarea diferenelor restul influenelor se
anuleaz.
Teste ce s-au desfaurat conform descrierii de mai sus, au dus la
urmatoarelor concluzii:
- n ceea ce privete determinarea cotei, radom-ul are o influen care se
ridic mult peste preiczia rezultatelor compensate, i deci nu poate fi neglijat;
- erorile produse de radom, sunt dependente de unghiul de elevaie a
semnalului incident, n compensare ns, n cazul nemodelrii lor, ele sunt
absorbite de alte mrimi dependente de elevaie, cum ar fi cote sau parametrii ai
modelului troposferic.
Dac se iau n considerare toate sursele de erori din cele trei segmente ale
sistemului GPS, se pot da valori estimative pentru precizia de poziionare cnd
se msoar pseudodistane. Datele din tabel sunt estimate pentru situaia cnd nu
este activat tehnica de protecie SA.

Tabelul 4.12
Eroarea total n metri Segmentul
Codul P Codul C/A
Segmentul spaial
Segmentul de control
Segmentul utilizator
3,2
4,3
3,6
3,2
4,3
9,3 - 12,7
Total 6,5 10,8 13,8
4 44 4 4 44 4. .. . . .. .7 77 7 7 77 7. .. . . .. . I In nt te eg gr ra ar re ea a r re et te el le eo or r c cr re ea at te e p pr ri in n m ma as su ur ra at to or ri i s sa at te el li it ta ar re e n n
r re et te el le e g ge eo od de ez zi ic ce e e ex xi is st te en nt te e

Ca rezultate al msurtorilor i prelucrrii observaiilor satelitare
dispunemde de urmtoarele date:

- coordonate elipsoidale (B, L, h);
- coordonate cartezien geocentrice (X, Y, Z);
n continuare se vor face referiri concrete la sistemul NAVSTAR GPS, a
crui datum geodezic este sistemul WGS-84, fiind cel mai frecvent folosit la noi
n ar
n situaia concret pentru ara noastr, printre punctele reelei determinate
prin observaii GNSS exist i puncte cunoscute din reeaua geodezic de stat,
care sunt staionate cu scopul de a facilita transformarea coordonatelor punctelor
noi n sistemul naional. Se recomand ca dispunerea punctelor comune ambelor
sisteme, s acopere ct mai bine ntreaga zon a reelei noi. Transformrile
posibile depind n principal de informaiile de care dispunem pentru punctele
comune. Din acest punct de vedere putem avea cunoscute de:
- puncte a cror poziie tridimensional este cunoscut;
- puncte a cror poziie planimetric este cunoscut;
- puncte a cror poziie altimetric este cunoscut.
4 4. .7 7. .a a. . T Tr ra an ns sf fo or rm ma ar re ea a t tr ri id di im me en ns si io on na al l
Se presupune c pentru punctele comune dispunem de coordonatele:
- X
GPS
= (X, Y, Z)
GPS
coordonate n sistemul WGS-84,
- (x, y)
LOC
coordonate plane din sistemul naional de proiecie;
- h
LOC
altitudini elipsoidale obinute din altitudini normale la
care s-a aplicat ondulaia geoidului;
a) Din coordonatele plane (x, y)
LOC
se calculeaz coordonatele elipsoidale
pe elipsoidul local (B, L)
LOC
folosind relaiile cunoscute din cartografia
matematic;
b) Din coordonatele elipsoidale (B, L, h)
LOC
se calculeaz coordonate
carteziene tridimensionale (X, Y, Z)
LOC
cu relaiile:


|
|
|
|

\
|
|
|
|
|

\
|
sinB h] + N )
e
- [(1
sinL cosB h) (N+
cosL cosB h) (N+
=
Z
Y
X
=
X
2
P
P
P
P
(4.49)

unde:
N -
cosB
Y
+
X
= h

a
b
-
a
=
e
B
sin e
- 1
a
= N
2 2
2
2 2
2
2 2


c) n urma acestor calcule se dispune pentru punctele comune de:
- coordonatele X
GPS
= (X, Y, Z)
GPS
;

- coordonatele X
LOC
= (X, Y, Z)
LOC
.
Cu aceste coordonate se realizeaz o transformare tridimensional
conform relaiilor cunoscute:

GPS LOC
X R m X X + + = ) 1 (
0
(4.50)
unde:
X
0
- vectorul de poziie dintre originile celor dou sisteme;
m - factorul de scar;
R - matrice ortogonal i ortonormal cu proprietatea R
-1
= R
T



|
|
|
|

\
|



1 -
1 -
- 1
= R
X Y
X Z
Y Z
(4.51)


x
,
Y
,
Z
- unghiurile de rotaie euleriene.

Pentru transformare avem nevoie de 7 parametrii:
- trei translaii X
0
, Y
0
, Z
0
;
- trei rotaii
X
,
Y
,
Z
;
- factorul de scar m,
care se calculeaz pe baza punctelor comune ambelor sisteme, conform:

|
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|

Z
Y
X
0
0
0
m m m
m m m
m m m
m
GPS
m
LOC
m
GPS
m
LOC
m
GPS
m
LOC
1
GPS
1
LOC
1
GPS
1
LOC
1
GPS
1
LOC
m
m
m
1
1
1
m
Z
Y
X

0
X

Y
- .
Z
. 1 0 0
X Z . Y . 0
Y

Z
- 0 .
X
. 0 0 1
. . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . . .
X Y . Z . 0
X Z . Y . 0
Y
Z 0 .
X
. 0 0
=
Z
-
Z
Y
-
Y
X
-
X
.
.
.
Z
-
Z
Y
-
Y
X
-
X
=
Z
Y
X
.
.
.
Z
Y
X
0 1 0
0 1 0
0 1 0
1
1 1 1
1 1 1
1 1 1

(4.52)

cu: m 3 puncte comune.
Relaia (4.52) reprezint o alt form de reprezentare a relaiei (4.50),
scris pentru cele "m" pucnte comune ambelor sisteme. n situaia cnd se
dispune de minimum 3 puncte comune, problema se reduce la un calcul tipic de
compensare prin metoda msurtorilor indirecte:

x A v l = + (4.53)


unde:
l - tremenul liber ca diferen a coordonatelor celor dou sisteme;
v - vectorul coreciilor;
A- matricea de configuraie din relaia (4.52);
x - vectorul parametrilor cu cei 7 parametri de transformare.

d) Transformarea coordonatelor punctelor noi determinate numai din
msurtori GPS se va realiza n continuare pe baza celor 7 parametrii X
0
, Y
0
, Z
0

, m,
x
,
y
,
z
cu relaia de transformare (4.50).
e) Din coordonate carteziene (X, Y, Z,)
LOC
pentru punctele noi se
calculeaz coordonatele elipsoidale (B, L, h)
LOC
, cu relaiile:


N
B
Y X
h
X
Y
L
h N
N
e
Y X
Z
B

+
=
=
|

\
|
+

+
=

cos
tan
1 tan
2 2
1
2
2 2
(4.54)

f) Din coordonatele elipsoidale determinate (B, L)
LOC

, prin relaii de
transformare, se va face transformarea de pe elipsoid n palnul de proiecie,
obinndu-se coordonatele plane (x, y)
LOC
, iar din altitudinile elipsoidale prin
folosirea unui model pentru geoid se vor determina altitudinile normale.
Pentru poziia planimteric a punctelor i n zone restrnse ca ntindere
este suficient ca aceste altitudini s fie cunoscute aproximativ, ele neinfluennd
semnificativ rezultatul.
4 4. .7 7. .b b. . T Tr ra an ns sf fo or rm ma ar re ea a b bi id di im me en ns si io on na al l
Pentru punctele comune sunt cunoscute:
- coordonatele (X, Y, Z)
GPS
i
- coordonatele plane (x, y)
LOC
, fr altitudinile elipsoidale h.
Cutate sunt coordonatele (x, y)
LOC
n planul de proiecie pentru toate
punctele noi determinate prin msurtori GPS. Rezolvarea poate fi obinut prin
parcurgerea urmtoarelor etape:
a) Coordonatelor GPS li se vor aplica coreciile X
0
, Y
0
, Z
0
(translaia
dintre originile celor dou sisteme), care trebuie cunoscute doar cu o precizie de
zeci de metri. Valorile se obin de regul de la fondurile geodezice naionale. La
reele de ntindere mare, neaplicarea acestor corecii poate conduce la unele
deformaii ale reelei;
b) Din coordonatele carteziene tridimensionale corectate se vor calcula
coordonatele elipsoidale (B, L, h)
GPS
cu relaiile (4.54);

c) Coordonatele elipsoidale (B, L)
GPS
se transform n planul de proiecie
dorit, folosindu-se n acest scop relaiile de transcalcul cunoscute din cartografia
matematic;
d) Pentru punctele comune se dispune acum de coordonatele plane
transformate (x, y)
GPS
i coordonatele locale (x, y)
LOC
(coordonate n sistemul
naional de proiecie - STERO 70), cu care se pot calcula parametrii de
transcalcul pentru o transformare ortogonal plan (transformare Helmert).
n esen relaia de trensformare (4.46) i pstreaz valabilitatea, doar
vecorii X
LOC
,
X
GPS
vor conine coordonatele plane (x, y)
LOC, GPS
, iar matricea de
rotaie va lua forma:


(4.55)


Fiecare punct de coordonate duble va conduce deci la dou ecuaii de
forma:



cos sin
sin cos
0
0
+ + =
+ =
m y m x y y
m y m x x x
GPS GPS LOC
GPS GPS LOC
(4.56)

Pentru asiguarea unui transcalcul corect, va terbui s dispunem de
minimum 3 puncte comune, dei problema este rezolvabil matematic cu doar 2
puncte. Pentru situaia n 3, relaiile (4.52) conduc din nou la un calcul de
compensare conform (4.53), n urma cruia vor rezulta parametrii de
transformare x
0
, y
0
, (m sin ), i (m cos ).
e) Cu parametrii de transformare determinai, se transcalculeaz toate
punctele noi, pentru care se cunosc (x, y)
GPS
conform relaiilor (4.56).
4 4. .7 7. .c c. . T Tr ra an ns sf fo or rm ma ar re ea a u un ni id di im me en ns si io on na al l ( (1 1D D) ) c cu u p pu un nc ct te e d de e a al lt ti it tu ud di in ni i
c cu un no os sc cu ut te e
Din msurtori GPS se obin altitudini elipsoidale, raportate la elipsoidul
WGS-84. Calitatea acestor altitudini, n cazul unor prelucrri adecvate, se
situeaz n zone de ntindere relativ sczute n domeniul milimetric. Dac
prelucrarea datelor GPS se bazeaz exclusiv pe efemeridele transmise, atunci
rezultatele pot fi denaturate de ordinul metrilor. Acest lucru nseman c
ntreaga conexiune de puncte dintr-o reea este translatat pe elipsoidul de
referin cu civa metri. Diferenele de nivel elipsoidale ntre punctele dintr-o
reea rmn ns n mare msur neafectate, ele pstrndu-i aproape n
ntregime gradul de precizie, care este de ordinul milimetrilor.
n vederea unei integrri altimetrice presupunem, c pentru punctele
comune sunt cunoscute coordonatele carteziene (X,Y,Z)
GPS
respectiv (B, L,
h)
GPS
rezultate din compensarea msurtorilor GPS i altitudinile ortometrice H
|
|

\
|


cos sin
sin - cos
= R

(normal-ortometrice) ale acestora. Din aceste date se determin parametrii de
transformare, care s permit trecerea de la altitudinile elipsoidale generate de
msurtorile GPS la altitudini ortometrice (normal-ortometrice) pentru punctele
noi.
Cu datele disponibile se pot determina trei parametrii ale unei
transformri unidimensionale conform relaiei:

1 2 1
v d x d y h h H
i i i i
+ + + = (4.57)

unde s-a renunat la introducerea unui factor de scar propriu. Ca
necunoscute apar aici translaiile ntre cele dou sisteme de altitudini h i cele
dou unghiuri mici de rotaie d
1
i d
2
, care reprezint rotaii n jurul axelor de
coordonate ale sistemului n care este definit poziia planimetric a punctelor
de nivelment. Cu x
i
i y
i
au fost notate coordonatele plane ale punctelor de
altitudini cunoscute, care pot fi citite i grafic de pe o hart sau pot fi
determinate din coordonatele GPS n urma unei transformri 2D.
Din punct de vedere geometric translaia h poate fi privit ca valoarea
negativ a ondulaiei geoidului n originea sistemului de coordonate, iar
unghiurile de rotaie d
1
i d
2
ca unghiuri de basculare n jurul axelor de
coordonate, reprezentnd variaia ondulaiei geoidului n lungul axelor de
coordonate.
Fiecare reper de nivelment staionat i cu echipamente GPS ofer cte o
ecuaie de forma (4.57), fiind necesare minimum 3 puncte comune pentru
rezolvarea problemei. Dac n > 3 sistemul devine supradeterminat i este nevoie
de introducerea unor corecii, iar rezolvarea sistemului va avea loc prin prin
calcule de compensare.
i i i i i
v d x d y h h H + + + =
2 1
(4.58)
sau:
( )
i i i i i
H h d x d y h v + =
2 1
(4.59)

Cu cei trei parametrii de transformare calculai se pot transforma
altitudinile elipsoidale ale punctelor noi n altitudini ortometrice conform relaiei
(4.57).
Prin acest mod de abordare a transformrii altitudinilor, nu este necesar s
fie cunoscut ondulaia geoidului. Ondulaia geoidului n punctele noi se obine
aici printr-o interpolare liniar. Dac n zona determinrilor exist variaii mari
ale ondulaiei geoidului, i dac se dispune de mai mult de trei reperi de
nivelment, se pot accepta polinoame pentru descrierea unor suprafae de
interpolare de ordin superior.
Dac considerm relaia general:

N H h
NN GPS
+ = (4.60)


atunci suprafaa de referin pentru altitudini, i cu aceasta ondulaia N,
poate fi descris ca o funcie dependent de poziia punctelor N= N
(x,y),


( ) ( )
( ) .......
3 2 2 3
2 2
) , (
+ + + +
+ + + + + + =
x I x y H x y G y F
x E x y D y C x B y A K N
y x
(4.61)

Parametrii x,y reprezint coordonatele plane ale punctelor, care pot fi
extrase i de pe o hart. Dac se face reducerea coordonatelor la centrul de
greutate al reelei, atunci parametrul K reprezint deplasarea paralel n acel
punct dintre suprafaa elipsoidului i suprafaa de referin a altitudinilor, iar
coeficienii A i B diferena nclinrii dintre planurilor tangente la elipsoid n
acel punct i suprafaa de referin, pe cele dou direcii ale axelor de
coordonate. Dac ne rezumm numai la aceti termeni, atunci se consider c
cele dou suprafee au aceeai curbur, dar sunt nclinate una fa de cealalt.
Dac se accept, c suprafeele au curburi diferite ns constante i sunt nclinate
una fa de cealalt, atunci diferena de curbur poate fi modelat prin atragerea
termenilor de ordinul II cu coeficienii C,D, i E. Mrirea gradului polinomului
conduce evident i la creterea numrului parametrilor de transformare i n
consecin i a numrului necesar de puncte comune.
Prin aceasta s-a realizat o integrare geometric ntre dou siteme de
altitudini, semnificaia fizic a ondulaiei geoidului rmnnd n aceast situaie
neglijat. n multe aplicaii practice soluiile care se obin, pot fi acceptate ca
bune, ns n studii geodinamice soluiile trebuie privite cu o anumit rezerv.