Вы находитесь на странице: 1из 11

1. CONTROLADOR DE POSIO PID O controlador uma das peas fundamentais de um sistema de completo de controle.

. A ele cabe a tarefa global num estado/posio pr determinado. O tipo de controlador mais utilizado o PID (Proporcional/Integral/Derivativo). Este tipo de controlador possui um bom desempenho desde que o sistema a controlar seja conhecido, bem comportado (linear e invariante no tempo) e os parmetros do controlador bem ajustados. A sua principal limitao, derivada do procedimento de ajuste, ser sensvel s diferentes condies de funcionamento. Nesta situao, a utilizao de um controlador adaptativo com ganhos variveis vantajoso. Para podermos comparar o controlador proposto neste projeto de pesquisa (no linear utilizando lgica reprogramvel), foi realizado durante esta etapa deste projeto de pesquisa um estudo inicial de um controlador PID com ganhos variveis ( realizada uma tabela de ganhos em funo de suas principais configuraes inerciais). Isto se deve ao fato de que num manipulador robtico, durante a execuo de uma determinada trajetria, apresentar uma grande variao de seus parmetros dinmicos (termos inerciais, coeficientes de atrito, efeitos gravitacionais), acarretando na mudana dos parmetros do controlador projetado em funo de sua configurao inercial. Assim sendo, apresentaremos a seguir os mtodos utilizados na determinao dos valores utilizados no controlador PID.

1.1 - Projeto de um Controlador de posio PID As equaes dinmicas de um rob manipulador com n graus de liberdade podem ser obtidas atravs do lagrangeano: d L L = T , L= K-V dt q q onde: K a energia cintica V a energia potencial T a fora generalizada q a coordenada generalizada As equaes de movimento, para um rob com n graus de liberdade, so da forma: T = J q + B q + Tr onde: J o momento de inrcia B o atrito viscoso do motor Tr o torque resistente O presente trabalho tem como objetivo a modelagem de sistemas mecnicos comum na rea de robtica, onde, atravs de simulaes, via SIMULINK, poderemos analisar o comportamento do sistema em questo. O procedimento para clculo dos ganhos do regulador PID, ser realizado em cada junta, para diferentes configuraes inerciais, considerando-se o efeito da inrcia equivalente no eixo de rotao do motor (clculo do raio de girao e massa equivalente). As constantes acima sero descritas como se segue: J= Jm + mk2 B= Cm Tr= mgk sen Onde k o raio de girao Para o clculo dos ganhos do regulador PID, o sistema ser linearizado para as diferentes configuraes inerciais que para pequenos ngulos, temos: sen Aplicando a transformada de Laplace: (s) = Js2 + cs + Ct A funo de transferncia ser: 1 T (s ) = 2 Js + cs + C t

(1)

(2)

(3)

(4)

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

Atravs do critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, podemos verificar a estabilidade do sistema e aplicando o mtodo de Ziegler-Nichols vamos encontrar os valores utilizados no controlador PID. Estas simulaes nos daro as bases necessrias para que possamos comparar os resultados obtidos com o do controlador proposto.

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

1.2 - Anlise de Estabilidade do Sistema

Para a determinao dos ganhos do regulador PID, inicialmente ser realizado um teste de estabilidade das razes (atravs da verificao do lugar das razes) . O teste de RouthHurwitz um mtodo numrico para determinar a posio das razes em relao ao plano real imaginrio (nmero de razes com parte real no semi-plano direito (SPD) e raizes imaginrias de um polinmio). As caractersticas polinomiais, o qual o denominador do T(s) expresso como se segue: p( s ) = a n s n + a n 1 s n1 + ... + a1 s + a0 (5)

Uma tabela de nmeros ai montada como se segue: sn an an-2 sn-1 an-1 an-3 n-2 s b1 b2 sn-3 c1 c2 sn-4 d1 d2 . . . s0

an-4 an-5 b3 c3 d3

A primeira linha comea com as constantes an de mais alta ordem e as outras constantes so colocadas como vemos acima. A segunda linha comea com a segunda constante (an-1) de mais alta ordem e ento as constantes seguintes. As duas primeiras linhas so formadas dos coeficientes de p(s). As linhas subsequentes so formadas como se segue: b1 =
an an 2 an 1 an 3 an 1

a n 1 a n 2 a n a n 3 a n 1 a n 1 a n 4 a n a n 5 a n 1

b1 =

an

an 4

an 1 an 5 an 1

A quarta linha formada como se segue: c1 =


an 1 a n 3 b1 b2 b1

b1a n 2 b2 a n 1 b1

c2 =

b1 a n 5 b3 a n 1 b1 As demais linhas so conseguidas da mesma forma.


b1 b3 b1

an 1

an 5

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

1.3 - Determinao dos ganhos de um regulador PID Aps verificar a estabilidade do sistema, vamos calcular os ganhos do regulador PID. Neste trabalho os ganhos do regulador PID para diferentes configuraes inerciais sero calculados e validados a partir de simulao computacional, utilizando mtodos baseados na otimizao do comportamento da resposta do sistema, tradicionalmente utilizados em aplicaes industriais.

1.3.1 Mtodo de Ziegler-Nichols

A figura 1 mostra o diagrama de blocos de um sistema do qual se deseja calcular os ganhos do regulador PID, onde Gc(s) equao do regulador PID e Gp(s) a equao do sistema.

Fig. 1 Esquema de um sistema para o clculo do PID A equao do regulador dado por: K G c (s ) = K p + i + K d s s onde: Kp o ganho proporcional Ki o ganho integral Kd o ganho derivativo

(6)

O mtodo de Ziegler-Nichols para o clculo dos ganhos do compensador, consiste em dois passos: 1. Um compensador proporcional aplicado: Gc ( s ) = K p O Ganho ajustado at o sistema tornar-se marginalmente estvel. Este valor de ganho denominado Kpo, e o perodo de oscilao To. 2. O compensador definido por: 1 (7) Gc (s ) = K p 1 + T s + Td s 1 Onde teremos: Kp Ki = Ti K d = K p Td Os valores para o clculo dos ganhos do compensador dado pela tabela 1

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

Tabela 1: Ganhos do compensador PID Tipo de compensador Kp Ti Td P Kp=0,5Kpo 0 PI Kp=0,45Kpo Ti=0,83To 0 PID Kp=0,6Kpo Ti=0,5To Td=0,125To

Como neste trabalho de pesquisa, o modelo matemtico perfeitamente conhecido, a metodologia de clculo dos parmetros do regulador ser realizada utilizando a mesma metodologia apresentada anteriormente, mas com o ajuste do ganho Kp realizado atravs do critrio de Routh-Hurwitz (a linha do polinmio s2 forada a zero, consequentemente o sistema marginalmente estvel).

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

1.3.2 Mtodo de Chien-Hrones-Reswick (CHR) Este mtodo consiste em simular o sistema em malha aberta e obter uma curva resposta como mostra a figura 2.

Fig. 2 Esquema para obteno da curva resposta Se a curva resposta obtida como vimos acima, os ganhos do PID so obtidos como se segue: 1. Com o auxilio da curva resposta obteremos os valores de T e L

Fig. 3 Curva resposta para o mtodo CHR 2. Os valores para a escolha do compensador so dadas pela razo: T R= L Uma tabela para os diferentes tipos de compensador e para os ganhos do compensador so dados na tabela 2 (onde Kp=Gp(0)).

Tabela 2 Valores para o tipo e os ganhos do controlador Tipo de compensador R P R>10 PI 7,5<R<10 PID 3<R<7,5 Kp Ti Td

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

P PI PID

K p = 0,3

R Kg R Kg

Ti=1,2Tg Ti=Tg

0 0 Td=0,5Tu

K p = 0,35 K p = 0,6

R Kg

Este mtodo dever ser aplicado para clculo dos ganhos do regulador na bancada experimental desenvolvida, tendo em vista a incerteza no clculo dos parmetros reais para a obteno do modelo matemtico exato do sistema em estudo. Uma verificao e comparao deste mtodo em relao ao mtodo de Ziegler Nichols tambm dever ser realizado.

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

1.3.2 Resultados do clculo do PID Apresentaremos a seguir as configuraes do rob, as constantes do PID obtida e seus respectivos resultados. A massa do sistema ser considerada em seus centros de massa dos braos do rob para podermos obter a curva caracterstica e calcular o valor das constantes utilizadas no PID (o clculo para o momento de inrcia do sistema ser apresentado no anexo IV). Os valores utilizados nesta simulao, configurao conforme figura 4, foi: m = 0,2 Kg; l = 0,2 m; g = 9,8 m/s2.

Fig. 4 Configurao do sistema Os valores do PID foram respectivamente 1,2, 0,6 e 0,3. Os resultados obtidos com essas simulaes so:

Grfico 1 Curva para o PID com valores 1,2; 0,6 e 0,3

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

Considerando mais um brao (ver fig. 5) do rob, devemos ter: l = l1 = l2 = 0,2m; m = m1 = m2 = 0,2 Kg;

Fig. 5 Configurao do rob com 2 braos Para essa configurao os valores do PID so 4,8; 0.125 e 0.03,repectivamente, onde o grfico obtido :

Grfico 1 Curva para o PID com valores 1,2; 0,6 e 0,3 Para o segundo brao totalmente esticado, figura 6:

Fig. 6 Segundo brao totalmente esticado Os valores do PID so 6,6; 0,1 e 0,025 e o grfico obtido apresentado abaixo.

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999

Grfico 1 Curva para o PID com valores 6,6; 0,1 e 0,025

Modelagem Matemtica e Controle de Sistemas Dinmicos no Lineares - Outubro de 1999