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(urso Automacao Industrial

Aula 6 - luncoes de
Programacao
Prof. Giuliano Gozzi
Disciplina: CNC - Robtica
(ronograma
Introduo a Robtica
Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs
Robs e seus Perifricos
Sensores e Programao de Robs
Aplicaes de Robs (seminrio em grupo)
Laboratrio
Prova (P1)
Introduo ao Comando numrico (CN)
Funes de Programao
Funes de Programao (continuao)
Programao de CNC e CAD/CAM
Laboratrio
Clula de Manufatura
Prova (P2)
Aula 6 - luncoes de Programacao
Conceitos de programao CNC
Funes de Programao G
Norma ISO 6983
A Norma ISO 6983 descreve o formato das instrues do programa
para mquinas de Controle Numrico. Trata-se de um formato geral de
programao e no um formato para um tipo de mquina especfica. A
flexibilidade desta norma no garante intercambiabilidade de
programas entre mquinas. Os objetivos desta norma so:
unificar os formatos-padro anteriores numa Norma Internacional para
sistemas de controle de posicionamento, movimento linear e
contorneamento;
introduzir um formato-padro para novas funes, no descritas nas normas
anteriores;
reduzir a diferena de programao entre diferentes mquinas ou unidades
de controle, uniformizando tcnicas de programao;
desenvolver uma linha de ao que facilite a intercambiabilidade de
programas entre mquinas de controle numrico de mesma classificao,
por tipo, processo, funo, tamanho e preciso;
incluir os cdigos das funes preparatrias e miscelneas.
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Nomenclatura dos Lixos
A nomenclatura dos eixos e
movimentos est definida
na norma internacional ISO
841 (Numerical control of
machines) e aplicvel a
todo tipo de mquina-
ferramenta. Os eixos
rotativos so designados
com as letras A, B e C; os
eixos principais de avano
com as letras X, Y e Z.
Regra da Mao Direita
O sistema de eixos pode ser facilmente representado com auxlio
da mo direita, onde o polegar aponta para o sentido positivo do
eixo X, o indicador para o sentido positivo do Y, e o dedo mdio
para o sentido positivo do Z (Centro de Usinagem). Este sistema
denominado Sistema de Coordenadas Dextrgeno, pois possui trs
eixos perpendiculares entre si, que podem ser representados com
o auxlio dos dedos da mo direita.
Pontos de Reerncia
Ponto Zero da Mquina: M
O ponto zero da mquina, definido pelo fabricante da mesma. Ele o
ponto zero para o sistema de coordenadas da mquina e o ponto inicial
para todos os demais sistemas de coordenadas e pontos de referncia.
Ponto de Referncia: R
Serve para aferio e controle do sistema de medio dos movimentos
da mquina. Ao ligar a mquina, sempre se deve deslocar o carro at
esse local, antes de iniciar a usinagem. Este procedimento define ao
comando a posio do carro em relao ao zero mquina.
Ponto Zero da Pea: W
Este ponto definido pelo programador e usado por ele para definir as
coordenadas durante a elaborao do programa. Recomenda-se
colocar o ponto zero da pea de tal forma que se possam transformar
facilmente as medidas do desenho da pea em valores de coordenadas.
Zeros da Programacao 1orno`
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Zeros da Programacao lresa` Lstrutura de um Programa (N(
Linguagens de Programacao
Linguagem de programao automtica APT
No surgimento do CN, no incio dos anos 50, a primeira
linguagem de programao utilizada foi a APT (Automatic
Programmed Tool). Atualmente s utilizada como
ferramenta auxiliar na programao de peas com
geometrias muito complexas, principalmente para
mquinas de 4 e 5 eixos.
A linguagem APT uma linguagem de alto nvel.
Linguagem interativa
Programao por blocos parametrizados, possui blocos
prontos e no usa cdigos. Ex. linguagem MAZATROL
aplicando s mquinas MAZAK.
Linguagens de Programacao
Linguagem EIA/ISO
Linguagem de cdigos, tambm conhecida como cdigos G. na atualidade a mais
utilizada universalmente, tanto na programao manual, como na programao
grfica, onde utilizado o CAM.
Os cdigos EIA/ISO foram criados antes mesmo do aparecimento das mquinas CNC,
eles eram usados nos escritrios em mquinas de escrever automticas que
utilizavam cartes perfurados.
A linguagem EIA/ISO considerada de baixo nvel.
Produo grfica via "CAM" (Computer Aided Manufacturing)
No mais uma linguagem de programao e sim uma forma de programar em que o
programador dever possuir os conhecimentos de: processos de usinagem; materiais;
ferramentas e dispositivos para usinagem; informtica para manipulao de arquivos;
mquinas (avanos, rotaes e parmetros); domnio de um software de CAD e um de
CAM.
Descrevendo de uma maneira simplificada, apenas para fcil entendimento, o
programador entra com o desenho da pea, que pode ser feito no prprio CAM ou em
desenhos recebidos do CAD (Computer Aided Designe), define matria - prima (tipo e
dimenses), ferramentas e demais parmetros de corte, escolhe o ps-processador de
acordo com a mquina que far a usinagem e o software de CAM se encarregar de
gerar o programa, utilizando os cdigos da linguagem EIA/ISO. Veremos aqui, como
fica a estrutura de um programa utilizando a linguagem EIA/ISO.
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Programa (N(
O programa CNC constitudo de:
Caracteres: um nmero, letra ou smbolo com algum
significado para o Comando.(Exemplo:2, G, X, /, A, T).
Endereos: uma letra que define uma instruo para o
comando. (Exemplo:G, X, Z, F).
Palavras: um endereo seguido de um valor numrico.
(Exemplo:G01 X25 F0.3).
Bloco de Dados : uma srie de palavras colocadas numa
linha, finalizada pelo caractere; (Exemplo: G01 X54 Y30 F.12;).
Programa : uma srie de blocos de dados (Finalizada por
M30).
Programacao Manual - ISO
Cdigos de programao
A, B, C rotaes em torno dos eixos coordenados X, Y e
Z
D correo da ferramenta
G cdigo de movimentao
I, J, K parmetros de interpolao circular
M funes miscelneas
S rotao da rvore
U eixo secundrio X
V eixo secundrio Y
W eixo secundrio Z
X, Y, Z sentido de movimentao, eixos coordenados
Programacao Manual - ISO
Cdigos de programao
% incio do programa
( ) comentrios
+ mais ou sentido positivo
- menos ou sentido negativo
/ Ignorar blocos ou divises
; Fim de bloco
. ponto decimal
Programacao Manual - ISO
Funo O
Todo programa ou sub-programa na memria do comando identificado
atravs da letra O composto por at 4 dgitos, podendo variar de 0001 at
9999.
Para facilitar a identificao do programa, recomenda-se inserir um comentrio,
observando-se o uso dos parnteses.
Ex.: O5750 (Flange do eixo traseiro);
Funo N
Define o nmero da seqncia. Cada seqncia de informao pode ser
identificada por um nmero de um a quatro dgitos, que vir aps a funo N.
Esta funo utilizada em desvios especificados em ciclos, e em procura de
blocos.
Exemplo: N50 G01 X10 ; N60 G01 Z10 ; No necessrio programar o nmero
de seqncia em todos os blocos de dados. A seqncia aparecer
automaticamente aps a insero de cada bloco de dados, a no ser que seja
feita uma edio fora da seqncia do programa ou aps sua edio
completada.
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Programacao Manual - ISO
Funo F
Geralmente nos tornos CNC utiliza-se o avano em mm/rotao, mas este
tambm pode ser utilizado em mm/min. O avano um dado importante de
corte e obtido levando-se em conta o material, a ferramenta e a operao a
ser executada. F0.3 ; ou F.3 ;
Funo T
A funo T usada para selecionar as ferramentas informando mquina o
seu zeramento (PRE-SET), raio do inserto, sentido de corte e corretores.
Programa-se o cdigo T acompanhado de no mximo quatro dgitos. Os dois
primeiros dgitos definem a localizao da ferramenta na torre e seu zeramento
(PRE-SET), e os dois ltimos dgitos definem o nmero do corretor de ajustes
de medidas e correes de desgaste do inserto.
Exemplo: T0202 ; Podem-se programar at 12 ferramentas e 32 corretores. O
giro de torre e o movimento dos carros no podem estar no mesmo bloco que a
funo T, ela deve ser programada em uma linha de maneira isolada.
Sintaxe da Programacao
Sintaxe da Programacao Programacao Manuscrita
Estudo do desenho da pea, final e bruta: O programador deve ter
habilidade para comparar o desenho (pea pronta), com a dimenso desejada
na usinagem com mquina de comando numrico computadorizado. H
necessidade de uma anlise sobre a viabilidade da execuo da pea, levando-
se em conta as dimenses exigidas, o sobremetal existente da fase anterior, o
ferramental necessrio, a fixao da pea, zero pea e etc.
Processo a utilizar: necessrio haver uma definio das fases de usinagem
para cada pea a ser executada, estabelecendo-se assim, o sistema de fixao
adequada usinagem.
Ferramental voltado ao CNC: A escolha do ferramental importantssima,
assim como a sua posio na torre. necessrio que o ferramental seja
colocado de tal forma que no haja interferncia entre si e com o restante da
mquina. Um bom programa depende muito da escolha do ferramental
adequado e da fixao deste, de modo conveniente.
Conhecimentos dos parmetros fsicos da mquina e sistema de
programao do comando: So necessrios tais conhecimentos por parte do
programador, para que este possa enquadrar as operaes de modo a utilizar
todos os recursos da mquina e do comando, visando sempre minimizar os
tempos e fases de operaes, e ainda assim garantir a qualidade do produto.
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Sistema de Interpolacao
Interpolao linear
A trajetria programada em
uma sentena percorrida
com uma orientao linear, de
qualquer ngulo, com qualquer
velocidade de avano ( entre 1
a 5000 mm/min ). Conhecido o
ponto de partida A, pode-se
atingir qualquer ponto B, com
um avano estabelecido,
sempre em movimentao
retilneo. Pode-se usinar
qualquer perfil cnico, isto ,
pode-se estabelecer uma
usinagem cnica de qualquer
ngulo.
Sistema de Interpolacao
Interpolao Circular
A trajetria da ferramenta
percorrida com uma
orientao circular, com
qualquer raio, nos sentidos
horrio e anti-horrio, e
com qualquer velocidade
entre 1 a 5000 mm/min.
Algumas informaes so
necessrias para a
programao de arcos, tais
como:
ponto final do arco,
sentido do arco,
centro do arco (plo)
Pode-se programar
qualquer tipo de crculo,
formando ou no
quadrantes perfeitos:
luncoes Preparatrias de Deslocamento
G`
As funes preparatrias indicam ao comando o
modo de trabalho, ou seja, indicam mquina o
que fazer, preparando-a para executar um tipo de
operao, ou para receber uma determinada
informao. Essas funes so dadas pela letra G,
seguida de um nmero formado por dois dgitos.
As funes podem ser:
MODAIS So as funes que uma vez programadas
permanecem na memria do comando, valendo para todos
os blocos posteriores, a menos que modificados ou
cancelados por outra funo da mesma famlia.
NO MODAIS So as funes que todas as vezes que
requeridas, devem ser programadas, ou seja, so vlidas
somente no bloco que as contm.
Lista das luncoes Preparatrias G
G00 - Avano rpido
G01 - Interpolao linear
G02 - Interpolao circular horria
G03 - Interpolao circulara anti-horria
G04 - Tempo de permanncia
G20 Referncia de unidade de medida (polegada)
G21 Referncia de unidade de medida (mtrico)
G28 Retorna eixos para referncia de mquina
G33 Ciclo de roscamento
G40 Cancela compensao do raio da ferramenta
G41 Ativa compensao do raio da ferramenta (esquerda)
G42 Ativa compensao do raio da ferramenta (direita)
G63 - Zeramento de ferramentas utilizando o Leitor de posio
G70 Ciclo de acabamento
G71 Ciclo automtico de desbaste longitudinal
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Lista das luncoes Preparatrias G
G72 Ciclo automtico de desbaste transversal
G73 Ciclo automtico de desbaste paralelo ao perfil final
G74 Ciclo de furao / torneamento
G75 Ciclo de canais / faceamento
G76 Ciclo de roscamento automtico
G77 Ciclo de torneamento paralelo / cnico
G78 Ciclo de roscamento semi-automtico
G79 Ciclo de faceamento paralelo / cnico
G90 - Sistema de coordenadas absolutas
G91 - Sistema de coordenadas incrementais
G92 - Estabelece limite de rotao (RPM)
G94 - Estabelece avano x / minuto
G95 - Estabelece avano x / rotao
G96 - Estabelece programao em velocidade de corte constante
G97 - Estabelece programao em RPM
luncoes Preparatrias G
Funo G00 - Posicionamento rpido (aproximao e recuo)
Os eixos movem-se para a meta programada com a maior velocidade de
avano disponvel na mquina.
Sintaxe: G0 X_ _ _ Z_ _ _ ;
onde: X = coordenada a ser atingida (valores em dimetro)
Z = coordenada a ser atingida (comprimento)
A funo G0 um comando modal. Esta funo cancela e cancelada pelas
funes G01, G02 e G03.
Funo G01 - Interpolao linear (usinagem retilnea ou avano de trabalho)
Com esta funo obtm-se movimentos retilneos entre dois pontos
programados com qualquer ngulo, calculado atravs de coordenadas e com
um avano (F) pr-determinado pelo programador. Esta funo um comando
modal, que cancela e cancelada pelas funes G00, G02 e G03.
Sintaxe: G1 X_ _ _ Z_ _ _ F_ _ _ ;
onde: X = coordenada a ser atingida (valores em dimetro)
Z = coordenada a ser atingida (comprimento)
F = avano de trabalho (mm/rotao)
luncoes Preparatrias G luncoes Preparatrias G
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luncoes Preparatrias G
Funo G02 - Interpolao circular (raio) Sentido Horrio
Esta funo executa operao de usinagem de arcos pr-
definidos atravs de uma movimentao apropriada e
simultnea dos eixos. Esta funo G02 um comando no-
modal, que cancela e cancelada pelas funes G00, G01 e
G03.
Sintaxe:
G2 X_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ ; ou
G2 X_ _ _ Z_ _ _ I_ _ _ K_ _ _ F_ _ _ ;
onde: X = posio final do arco
Z = posio final do arco
R = valor do raio
I = coordenada do centro do arco
K = coordenada do centro do arco
F = avano de trabalho (opcional)
luncoes Preparatrias G
Funo G03 - Interpolao circular (raio) Sentido ANTI-HORRIO
Esta funo executa operao de usinagem de arcos pr-definidos
atravs de uma movimentao apropriada e simultnea dos eixos.
Esta funo G03 um comando no-modal, que cancela e cancelada
pelas funes G00, G01 e G02.
Sintaxe:
G3 X_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ ; ou
G3 X_ _ _ Z_ _ _ I_ _ _ K_ _ _ F_ _ _ ;
onde: X = posio final do arco
Z = posio final do arco
R = valor do raio
I = coordenada do centro do arco
K = coordenada do centro do arco
F = avano de trabalho (opcional)
luncoes Preparatrias G
Observaes:
Na programao de um arco devem-se observar as seguintes regras:
O ponto de partida do arco o incio da ferramenta.
Programa-se o sentido de interpolao circular G02 ou G03 (horrio ou anti-horrio).
Juntamente com o sentido da interpolao programa-se as coordenadas do ponto final do arco com
X e Z.
Juntamente com o sentido do arco e as coordenadas finais, programa-se a funo R (valor do raio),
ou ento, as funes I e K (coordenadas do centro do arco).
Funo R - Arco definido por raio
possvel programar interpolao circular at 180 com o auxlio da funo R,
discriminando o valor do raio sempre com sinal positivo.
Funo I e K - Arco definido por centro polar
As funes I e K definem a posio do centro do arco, onde:
I paralelo ao eixo X.
K paralelo ao eixo Z.
NOTAS:
As funes I e K so programadas tomando-se como referncia, a distncia do ponto de
incio da ferramenta ao centro do arco, dando o sinal correspondente ao movimento.
A funo I deve ser programada em raio.
Caso no seja possvel fazer o arco o comando acusar erro.
luncoes Preparatrias G
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luncoes Preparatrias G