Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

ГОУ ВПО «Уральский государственный технический университет – УПИ»

Лекции по КИП и А

Екатеринбург, 2006
 СОДЕРЖАНИЕ

1. Структура средств автоматизации……………………………………...…..3

2. Контрольно-измерительные приборы………………………………….…..6
3. Основные понятия в теории автоматического регулирования……….….10
4. Структурная схема системы автоматического регулирования…………..11
5. Основные свойства объектов регулирования……………………………..12
6. Основные законы регулирования…………………………………………..15
7. Понятие об устойчивости и качестве процессов регулирования………...17
8. Принципиальная структурная схема технического воплощения
системы автоматического регулирования……............................................19
9. Понятие о цифровых системах управления и регулирования……………21
10. Автоматизация теплоэнергетических установок на примере
барабанного парового котла……………………………………………..…23

2
 1. СТРУКТУРА СРЕДСТВ АВТОМАТИЗАЦИИ

Автоматизация – правильное безаварийное ведение технологических

процессов без участия человека (персонала).
Выполнение автоматизации того или иного технологического процесса на
действующем оборудовании подразумевает наличие всех необходимых средств
автоматизации, образующих определенную структуру.
Структура средств автоматизации включает в себя:
1. Автоматический контроль всех необходимых параметров
(информационный контроль).
2. Технологическую сигнализацию.
3. Автоматические защиты.
4. Автоматические блокировки.
5. Дистанционное управление.
6. Автоматическое управление (автоматическое регулирование).

1. Автоматический контроль параметров подразумевает измерение тех

величин, которые характеризуют правильное ведение технологического
процесса, а также тех величин, которые необходимо регулировать. В
теплоэнергетике к этим величинам (параметрам) обычно относится давление
различных сред, их расход, уровень жидких и сыпучих сред, температуры сред,
концентрации каких-либо компонентов в жидкостях или газах и т.п. Для
измерения этих параметров выпускаются различные контрольно-
измерительные приборы.

2. Технологическая сигнализация служит для оповещения персонала о

происшедших изменениях в режимах работы оборудования. Она
подразделяется на следующие виды:
а) контрольная;
б) предупредительная;
в) аварийная.
1) Контрольная сигнализация – оповещает персонал о включениях,
отключениях или переключениях в работе того или иного оборудования.
Сигнализация – световая (лампы зеленого, красного цвета). По сигнализации
судят о том, включено ли оборудование или отключено. Контрольная
сигнализация всегда сопровождает действия дистанционного управления.
2) Предупредительная сигнализация – предупреждает персонал о возникших
отклонениях в режиме работы оборудования, которые могут привести к аварии.
Она срабатывает обычно по отклонению параметров до 1-го допустимого
предела. Сигнализация световая и звуковая. Световая – зажигается световое
табло предупредительной сигнализации на щите КИПиА с высвечиванием
параметра, который стал причиной срабатывания сигнализации. Звуковая –
электрический звонок. При срабатывании этой сигнализации персоналу дается
время для принятия мер по восстановлению нормального технологического
режима работы. Примером предупредительной сигнализации служит ее
3
срабатывание по отклонению уровня воды в барабане котла до 1-го
допустимого предела (∆Нб = ±70 мм Н2О от нормального).
3) Аварийная сигнализация – оповещает персонал о том, что сработала
автоматическая аварийная защита, отключившая основное оборудование. Эта
сигнализация также световая и звуковая. Световая – зажигается световое табло
аварийной сигнализации с указанием причины срабатывания защиты. Звуковая
– включается электрический звонок громкого боя, гудок или сирена → т.е. звук,
отличный от срабатывания предупредительной сигнализации.

3. Автоматические защиты – предназначены для защиты работающего

оборудования от возникновения аварий. Они подразделяются на два вида:
1) локальные (или местные ) защиты;
2) основные (или аварийные) защиты,
1) Локальные защиты – включают, отключают или переключают часть
работающего оборудования при отключении некоторых параметров за
допустимые пределы. Основное оборудование продолжает работать. При
восстановлении параметра локальные защиты отключаются.
Примеры локальных защит:
а) Установка предохранительных клапанов по давлению пара на барабане
котлов и за пароперегревателем. При повышении давления сверх допустимого
предохранительные клапаны открываются, давление в котле сбрасывается до
нормального, клапаны закрываются. Котел (основное оборудование)
продолжает работать.
б) При повышении уровня воды в барабане котла до 2-го допустимого предела
(∆Нб > 100-120 мм Н2О) локальная защита открывает аварийный слив из
барабана котла. При восстановлении уровня воды аварийный слив закрывается.
Котел продолжает работать.
в) При выходе из строя одного из рабочих питательных насосов (падает
давление воды на нагнетании) локальная защита включает резервный
питательный насос и после выхода его на рабочий режим отключает
неисправный (АВР насосов).
г) Еще одним примером срабатывания локальной защиты служит перевод котла
на 50 % - нагрузки при выходе из строя одного из двух работающих
вентиляторов или дымососов.
2) Основные (аварийные) защиты отключают основное оборудование,
предотвращая развитие аварий. Задачей срабатывания аварийной защиты
является отключение подачи энергии на основное оборудование
(электроэнергии, топлива и т.п.). Примером срабатывания аварийной защиты
является отключение парового котла при выходе некоторых параметров за
допустимые пределы (давление газа на горелки, понижение – повышение
уровня воды в барабане котла, погасании факела в топке и т.п.). Защита
отключает подачу топлива. Срабатывание аварийной защиты всегда
сопровождается срабатыванием аварийной сигнализации.

4
4. Автоматические блокировки предназначены для защиты оборудования от
неправильных действий персонала. Подразделяются на два вида:
1) запретно-разрешающие блокировки;
2) аварийные блокировки.
1) Запретно-разрешающие блокировки предназначены для защиты
оборудования при ручных запусках всего оборудования в работу и ручных
отключениях. Ручные включения и отключения оборудования должны
производиться в правильной технологической последовательности. Нарушение
этой последовательности может привести к неприятным последствиям, в том
числе и к авариям. Если включения производятся правильно, то блокировки
разрешают проводить следующий шаг включения (выключения), а если
неправильно, то блокировка запрещает (не дает) производить следующий шаг
включения (отключения).
Примером запретно-разрешающих блокировок может служить включение
в работу системы топливоподачи на котлах, работающих на твердом топливе.
Пусть от угольного склада до угольных бункеров котлов существует три
ленточных транспортера (1, 2 и 3). Правильный порядок включения: 1)
включить третий транспортер, раздающий уголь по бункерам котлов; 2)
включить второй (промежуточный) транспортер, подающий уголь после
дробилки на третий транспортер; 3) включить первый транспортер, подающий
уголь с угольного склада.
При нарушении порядка включения транспортеров, оператор не сможет
этого сделать, иначе может быть завал углем системы топливоподачи (авария).
Отключение работающей системы топливоподачи должен производиться
в обратном порядке.
2) Аварийные блокировки производят автоматически (без участия персонала)
все необходимые действия по полному останову оборудования после
срабатывания аварийной защиты.
Примером автоматических блокировок может служить останов
барабанного парового котла с пароперегревателем, работающего на общую
паровую магистраль. Основная (аварийная) защита отключает подачу топлива
(например, газа). Аварийные блокировки отключают подачу воздуха
(вентилятор), закрывают главную паровую задвижку, отключая котел от
паровой магистрали; открывают продувку пароперегревателя, закрывают
впрыск конденсата на пароохладитель, прикрывают подачу питательной воды,
закрывают подачу газа на горелки и т.п.

5. Дистанционное управление подразумевает ручное управление на

расстоянии различными механизмами (насосами, вентиляторами, дымососами,
электрофицированными задвижками и т.п.).
Дистанционное управление используется и как резерв при временном
выходе из строя автоматического управления (автоматического регулирования).
Действие дистанционного управления всегда сопровождается
срабатыванием контрольной сигнализации.

5
 6. Автоматическое управление (автоматическое регулирование)
Под автоматическим управлением понимают ведение сложного
технологического процесса без участия персонала. В простых случаях, когда
требуется поддерживать параметр на каком-либо постоянном значении и
изменять его по какому-либо закону, автоматическое управление называют
автоматическим регулированием.

2. КОНТРОЛЬНО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРИБОРЫ

Контрольно-измерительные приборы могут быть установлены по месту

(на трубопроводах, у оборудования и т.п.) и на щитах контроля и управления,
которые обычно выносятся на расстояние от работающего оборудования.
Основная масса приборов выносится на щиты и называется вторичными
измерительными приборами. Первичными приборами являются датчики для
измерения параметров с преобразователями различного типа для передачи
показаний на расстояние (к вторичным измерительным приборам).
Измерительными параметрами являются давление, расходы, уровни,
температуры, концентрации компонентов в различных средах.
Датчики обычно имеют в своем составе чувствительный элемент и один
или несколько преобразователей. Чувствительные элементы отличаются в
зависимости от измеряемого параметра. Преобразователи переводят сигналы от
чувствительного элемента в вид энергии (обычно электрической), удобной для
передачи показаний.
Структурная схема датчика давления с одним преобразователем может
быть представлена в следующем виде.
Р, МПа
Р, МПа h, мм преобразователь U, В
чувст. элемент втор. изм. прибор

датчик
Р – давление; h – перемещение; U – напряжение (электрический сигнал) в
вольтах.
В настоящее время выпускаются датчики с унифицированными
нормированными выходными сигналами. В качестве унифицированных
сигналов обычно используются токовые сигналы (0-5 mа; 4-20 mа) или
напряжению (0-10 в). Тогда в структурной схеме датчика появляется еще один
преобразователь.
Р, МПа
Р, МПа h, мм преобразователь U, В НП I, мА цифры
чувст. элемент АЦП втор. изм. прибор

датчик
НП – нормирующий преобразователь.

6
 При использовании цифровых измерительных приборов необходимо
унифицированные аналоговые сигналы переводить в цифровые. Тогда
появляется еще один преобразователь – аналого-цифровой (АЦП).
Р, МПа
Р, МПа h, мм преобразователь U, В НП I, мА цифры
чувст. элемент АЦП втор. изм. прибор

датчик
Нормирующие преобразователи, АЦП могут быть отдельными
устройствами, могут быть встроены во вторичные измерительные приборы.
Измерение давления. В качестве чувствительного элемента используются
одновитковые и многовитковые трубчатые пружины, мембраны, сильфоны.
Чаще всего используются одновитковые трубчатые пружины. Для
преобразования сигналов перемещения h в электрический вид используются
реостатные, индукционные, ферродинамические, тензометрические
преобразователи и т.п.
Пример построения датчика давления с сильфоном в качестве
чувствительного элемента

1 – сильфон (чувствительный элемент); 2 – рычаг преобразователя; 3 –

реостатный преобразователь (2 и 3 – преобразователь).
∆Р – диапазон изменения давления; ∆h − диапазон перемещений сильфона;
∆U – диапазон изменений выходного электрического сигнала.
Аналогично строятся датчики для измерения напоров и разряжений.
Измерение расходов. Существуют различные способы измерения
расходов жидкостей: по перепаду давления на диафрагме, вихревые
расходомеры, ультразвуковые, электродинамические и т.п.
До сих пор наиболее распространенным и надежным способом является
измерение расходов газов и жидкостей с помощью диафрагм, установленных в
трубопроводы. Расчет массовых расходов достаточно точно производится по
формулам
Q = K ρ∆Pд , Q = K ′ ∆Pд (1)
где ∆Рд – перепад давления на диафрагме; ρ - плотность среды; К, К′ -
константы.

7
 Вторая формула позволяет рассчитывать расходы только по перепаду
давления ∆Рд, если давление и температура среды равны тем значениям,
которые были заданы при расчете диафрагмы. Если давление и температура
среды будут отличаться от расчетных значений, то необходимо вводить
поправку на изменение плотности среды (первая формула). В настоящее время
появилась возможность точного измерения расхода при переменных давлениях
и температурах сред по первой формуле при цифровых измерениях. В формулу
вводится выражение для расчета плотности (газа, пара, жидкости).
Датчиками для измерения перепада давления служат дифференциальные
манометры, «Сапфир 22-ДД», «Сапфир 22-ДР», «Метрон» и др.
Измерение уровня. Для измерения уровня жидкостей обычно создается
перепад давления, создаваемый разностью столбов жидкостей в импульсных
линиях. Один уровень делается постоянным, а другой переменным (уровень
воды в барабане парового котла, в деаэраторах, в баках).
Измерение температур. Для измерения температур с передачей
показаний на расстояние чаще всего используются термопары и термометры
сопротивления.
Термопары. Основная идея измерения состоит в использовании эффекта
Зеебека. Если одни концы двух разнородных материалов (проводов) сварить и
опустить в горячую среду с температурой tг, то на других концах проводов,
находящихся при температуре окружающей среды tx появится термоэда Е,
пропорциональная разности температур tг и tх.
Е = k (t г − t x ) , (2)
где k – коэффициент пропорциональности.
В теплоэнергетике используются чаще всего три типа термопар:
1. Термопара «хромель-алюмель» (ТХА). Диапазон длительного измерения
температур 0-800 °С.
2. Термопара «Хромель-копель» (ТХК). Диапазон длительного измерения
температур 0-600 °С.
3. Термопара «платипородий-платина» (ТПП). Диапазон измерения температур
0-1400 °С.
Вторичными приборами служат милливольтметры и автоматические
потенциометры.
Термометры сопротивления. Для измерения температур используется
зависимость изменения электрического сопротивления проводника от
температуры, типа
Rt = R0 (1 + αt ) ,
где R0 – сопротивление проводника при постоянной температуре
(например, 0 °С); α - коэффициент, учитывающий изменение сопротивления
проводника при изменении температуры на 1 °С; t – температура среды, °С.
В теплоэнергетике нашли применение два типа термометров
сопротивления:
1) Термометр сопротивления медный (ТСМ), который используется в
диапазоне изменения температур 0-180 °С.

8
2) Термометр сопротивления платиновый (ТСП), в диапазоне температур -
500 °С.
Вторичными приборами служат логометры и автоматические мосты.
Измерение концентраций. Датчиками для измерения концентраций
служат специально создаваемые устройства, которые используются только для
того физико-химического процесса, который заложен в метод измерения.
Какого-либо единого способа измерения концентраций нет.
В котельной технике необходимо обычно измерять концентрацию солей в
котловой воде и концентрацию кислорода в дымовых газах.
Работа датчика концентрации солей в котловой воде (солесодержание
котловой воды) основана на изменении электропроводимости воды в
зависимости от содержания солей.
Для измерения концентрации свободного кислорода в дымовых газах в
настоящее время используется электрохимический датчик (ЭХД). Принцип его
работы состоит в том, что при разных концентрациях измеряемой среды на
поверхностях стенки датчика, находящегося при температуре ~900 °С
возникает разность потенциалов, которая пропорциональна разности
концентраций.

Е = k (C1 − C 2 ), mv

Величина Е достаточно большая и может быть использована для

измерения и регулирования.
Контрольно-измерительные приборы выпускаются с разными функциями,
которые они выполняют:
1) показывающие (имеют шкалу и стрелку);
2) регистрирующие (дополнительно записывают на диаграмму);
3) интегрирующие (имеют счетчик количества);
4) сигнализирующие (используются в схемах защит и сигнализации);
5) регулирующие (используются для целей управления и регулирования).
Точность измерения параметров приборами определяется классом
точности, который представляет из себя отношение абсолютной погрешности
(А) к полной шкале прибора (в процентах).
А100
Кл = .
шкала прибора
Класс точности технических приборов обычно составляет: 0,2; 0,5; 1; 1,5;
2. По классу точности определяют абсолютную погрешность прибора (А) и
9
рассчитывают относительную погрешность измерений в процентах, относя
абсолютную погрешность к уровню измеряемой величины (Υ).
А100
δ= .
Υ
Пример: Измеряется температура среды в пределах 0-500 °С. Полная шкала
прибора 500 °С. Пусть класс точности Кл=1 %. Тогда абсолютная погрешность
500 К л 500 ⋅ 1 o
(А) равна А = = 5 С.
100 100
Проводим измерения на уровнях температур: Υ1=400 °С; Υ2=300 °С;
Υ3=200 °С; Υ4=100 °С.
Относительные погрешности измерений будут:
5 ⋅ 100 5 ⋅ 100 5 ⋅ 100 5 ⋅ 100
δ1 = = 1,25%; δ 2 = = 1,67%; δ 3 = = 2,5%; δ 4 = = 5%; .
400 300 200 100
Измерения на уровне Υ4=100 °С имеют уже достаточно большую
погрешность.
Из приведенного примера следует, что измерения уровней в пределах
~1/3 от шкалы прибора будут приводить к большими погрешностям.
Необходимо для измерений использовать прибор с меньшей полной шкалой
или с другим классом точности.
3. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ В ТЕОРИИ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
Любой агрегат, аппарат или устройство, в котором требуется что-либо
регулировать, в автоматике называется объектом регулирования (объектом
управления). Тот параметр, который требуется регулировать, называют
регулируемым параметром. То значение параметра, которое необходимо
поддерживать постоянным или изменять по какому-либо закону, называют
заданным значением.
В любом объекте регулирования имеется приток среды или энергии в
объект и её расход из объекта. Расход среды или энергии из объекта поступает
потребителю, который может изменять его по своему усмотрению.
Те устройства, с помощью которых можно изменять расходы сред,
называют регулирующими органами (регулирующие клапаны, заслонки,
направляющие аппараты, питатели и т.п.).
Любой объект регулирования может находиться в двух режимах работы:
статическом и динамическом.
В статическом режиме приток среды или энергии в объект равен ее
расходу из объекта. В объекте никаких изменений нет, регулируемый параметр
не изменяется, постоянен. Его принимают за заданное значение. Регулирования
не требуется.
В динамическом режиме приток среды в объект не равен ее расходу из
объекта. В объекте начинаются изменения, параметры начинают изменяться. В
этом режиме требуется регулирование. Причиной возникновения небаланса

10
между притоком среды или энергии в объект и ее расходом из объекта в
основном является потребитель.
Рассмотрим эти понятия на наглядном примере бака с водой, как объекта
регулирования уровня воды (рис.1).
О.Р. – объект
регулирования;
Р.О. – регулирующий
орган;
Q1 – приток среды;
Q2 – расход среды;
H – уровень воды в
баке;
H0 – заданное
значение уровня;
S – сечение бака.
Рис.1.
1) Статический режим: Q1 = Q2; ∆Q = Q1-Q2 = 0. Н = const = Н0.
2) Динамический режим: Q1 ≠ Q2; ±∆Q = Q1-Q2; Н - изменяется. При
регулировании рассматриваются отклонения уровня от заданного
значения ±∆Н = Н-Н0.

4. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА СИСТЕМЫ

АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

При создании системы автоматического регулирования необходимо:

измерить уровень Н, сравнить его с заданным значением Н0; получить сигнал
рассогласования ±∆Н, усилить этот сигнал, послать его на исполнительный
механизм, который будет перемещать регулирующий орган. Так как
потребитель изменяет расход Q2, создавая разбаланс расходов ±∆Q,
исполнительный механизм должен управлять регулирующим органом на
притоке, изменяя расход Q1 в сторону восстановления баланса.
При выполнении вышеперечисленных задач получают автоматический
регулятор, который будет состоять из следующих основных элементов:
1. Измерительное устройство (датчик) (И.У.).
2. Элемент сравнения (Э.С.).
3. Управляющее устройство (усилитель) (У.У.).
4. Исполнительный механизм (И.М.).
Структурная схема автоматического регулятора, получается
объединением этих устройств в единую цепочку по последовательному
прохождению сигналов (рис.2).

11
 Э.С.
Н +ψ ±∆ψ ±σ µрег
И.У. У.У. И.М.
–
ψ0
Рис.2.
Н – уровень воды в баке; ψ - электрическое представление уровня; ψ0 –
электрическое представление заданного значения уровня (Н0); ∆ψ - сигнал
рассогласования: ±∆ψ = (ψ-ψ0); σ - управляющий усиленный сигнал; µрег –
регулирующее (управляющее) воздействие.
Под системой автоматического регулирования понимают совокупность
объекта регулирования и автоматического регулятора.
Входной величиной объекта регулирования является приток среды, а
выходной величиной → регулируемый параметр (Н). Влияние потребителя на
объект регулирования (изменение Q2) обозначим буквой (λ). Тогда объект
регулирования представляется на структурной схеме в следующем виде (рис.3).
λ (Q2)
Р.О.
Q1 Н
О.Р.

Рис.3.
Штрихами на рис.3 показано влияние Q1 и Q2 на регулируемый параметр
Н.
Объединение структурных схем объекта регулирования и регулятора
позволяет получить структурную схему системы автоматического
регулирования (САР).
λ (Q2)
Р.О. Н (Q)
Q1 µоб
О. Р.
µрег Н ϕ

И. У.
±σ ±∆ψ
ψ
И. М. У. У.
ψ0
Регулятор

Рис.4.
Эта схема фактически является общей для регулирования и других
параметров (ϕ), под которыми можно понимать, кроме уровня, температуру,
расход, давление, концентрацию и т.п.
Таким образом, смысл регулирования сводится к восстановлению
баланса между Q1 и Q2 (т.е. ∆Q = Q1 − Q2 стремится к 0). При этом

12
регулируемый параметр может установиться на заданном значении ψ0 (Н0) или
на каком-то новом значении. Это зависит от принятого закона регулирования.
Работа системы автоматического регулирования зависит от свойств
объекта регулирования и выбранного закона регулирования.

13
 5. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА ОБЪЕКТОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Все многообразие тепловых объектов регулирования по различным

параметрам (паровые и водогрейные котлы, печи, сушильные аппараты,
системы теплоснабжения, теплообменники различного типа, компрессорные и
кислородные установки и т.п.) можно свести к нескольким типам, если
классифицировать их по свойствам и степени сложности.
При классификации по свойствам все объекты можно разделить на
следующие виды:
1) статические объекты;
2) астатические объекты;
3) неустойчивые объекты.
Основными типами объектов в теплоэнергетике по свойствам являются
статические и астатические.
При классификации по степени сложности объекты делятся на
1) простые (или одноемкостные) объекты;
2) сложные (многоёмкостные или объекты с распределенной по длине
ёмкостью).
Как простые, так и сложные объекты, могут быть статическими или
астатическими.

Одноемкостные объекты
1. Одноемкостные статические объекты характеризуются тем, что при
нанесении возмущения на объект (или со стороны потребителя Q2 или со
стороны притока Q1) регулируемый параметр (уровень Н) с течением времени
устанавливается на новом значении. Причиной такого поведения параметра
является то, что параметр влияет на приток среды в объект и на ее расход. Это
можно проследить опять же на примере бака с водой (рис.1). При увеличении
Q1 уровень воды Н увеличится, перепад давления на регулирующем органе на
притоке уменьшится, что приводит к уменьшению Q1. Увеличение уровня Н
приведет к увеличению перепада давления на регулирующем органе со стороны
расхода Q2, что приводит к увеличению Q2. С течением времени Q1 станет
равным Q2 и уровень установится на новом значении.
На практике при работе оборудования возмущения дают ступенчатым
приоткрытием (или прикрытием) регулирующего органа. Такое возмущение
называют однократным ступенчатым. Запись изменения параметра на
регистрирующем измерительном приборе дает динамическую характеристику
объекта, которую называют кривой разгона (разгонной характеристикой)
(рис.5).
На рис.5 Q1,0 – приток среды в начальном статическом режиме работы;
Q1 – новое значение расхода на притоке; ∆µоб = Q1 − Q1,0 – величина
возмущения; t0 – момент времени нанесения возмущения; Нуст – новое
установившееся значение уровня; kоб – коэффициент усиления объекта
регулирования; Тоб – постоянная времени объекта регулирования, с; t – текущее
время, с.
14
 µоб

Q1
∆µоб=(Q1-Q1,0)=∆Q2
Q1,0 t, с
H t0
Hуст

∆Hуст=kоб∆µоб

t, с
H0
t0 Тоб

Рис.5.
Из кривой разгона получают параметры, которые характеризуют
объект регулирования: коэффициент усиления Коб и постоянную времени Тоб.
Эти параметры необходимы для дальнейшего расчета работы системы
регулирования.
2. Одноемкостные астатические объекты характеризуются тем, что небаланс
между притоком и расходом среды в объекте имеет постоянное значение
(∆Q = Q1 − Q2 = const), следовательно, параметр (Н) не влияет ни на приток Q1,
ни на расход среды Q2 (рис.6).
Кривая разгона при открытии регулирующего органа на притоке имеет
вид прямой – линейная функция времени (рис.7).
µоб
Q1
∆µоб=Q1-Q1,0=∆Q1
Q1,0 t, с
H t0

H=Н0+k′ t

H0 k′ t, с
Рис. 6. Рис. 7.
Единственным параметром, характеризующим поведение объекта,
является коэффициент пропорциональности К′, имеющий размерность [м/с],
если уровень Н измерять в [м]. Из К′ можно получить другой параметр,
характеризующий поведение объекта – постоянную времени Тоб, который и
используется в расчетах систем регулирования.
Многоемкостные (сложные) объекты.
В многоемкостных объектах при нанесении возмущения регулируемый
параметр изменяется не сразу, как в одноемкостных, а по истечении некоторого

15
времени с нарастающей скоростью и также с течением времени
устанавливается на новом значении (статические объекты) или начинает
изменяться с постоянной скоростью (астатические объекты). Примеры
многоёмкостных статического и астатического объектов показаны на
рис. 8 (а и б).
Статический объект Астатический объект

а) б)
Рис.8.
Кривые разгона для этих объектов представлены на рис. 9 (а и б).

а) б)
Рис. 9.
Кривые разгона (рис.9) снимаются экспериментально и по ним
определяются параметры, характеризующие поведение объекта во времени.
Сложные статические объекты, характеризуются параметрами Коб, Тоб и
τоб, где τоб – время запаздывания объекта, а сложные астатические объекты
характеризуются параметрами Тоб (определяется по К′) и τоб. Методы
численного определения параметров объектов показаны на рис.9.

6. ОСНОВНЫЕ ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Под законом регулирования понимают зависимость регулирующего

воздействия µрег от изменения регулируемого параметра ϕ (в общем случае).
Различают следующие основные идеализированные законы
регулирования: интегральный (И–закон); позиционное регулирование
(Пз−закон) как частный случай И-закона; пропорциональный (П-закон);
16
пропорционально-интегральный (ПИ-закон) и пропорционально-интегрально-
дифференциальный (ПИД-закон).
И-закон. Выходная величина регулятора µрег (это фактически
перемещение регулирующего органа) связана с регулируемым параметром
уравнением
1
µ рег = ∫ ϕdt ,
Ти
где Ти – время интегрирования (параметр настройки И-регулятора). При Ти→0
регулирующий орган будет перемещаться с большой скоростью и быстро
достигать крайних значений (открыто полностью или закрыто). Тогда основное
время регулирующий орган будет находиться в крайних положениях и И-закон
переходит в Пз=закон (имеем позиционное регулирование). Примером
позиционного регулирования может служить регулирование температуры в
электрической печи с подачей напряжения питания с помощью реле (подано–
отключено).
П-закон. Получается введением в регулятор жесткой (постоянно
действующей) отрицательной обратной связи по положению регулирующего
органа (µрег). Выходная величина регулятора (µрег) связана с регулируемым
параметром ϕ уравнением
µ рег = k р ϕ ,
где kр – коэффициент усиления регулятора (параметр настройки). Этот закон
достаточно широко используется, хотя и имеет недостаток – появляется
небольшая ошибка регулирования в статических режимах работы (~4-8 %).
ПИ-закон. Получается введением в регулятор гибкой (действующей
только при работе регулятора и снимающейся при его отключении) обратной
связи по положению регулирующего органа (µрег).
Выходная величина регулятора (µрег) связана с регулируемым параметром
ϕ уравнением
k
µ рег = k р ϕ + р ∫ ϕdt ,
Ти
где kр, Ти – параметры настройки ПИ-регулятора. Этот закон находит наиболее
широкое применение при автоматизации объектов регулирования.
ПИД-закон. Получается введением в ПИ-регулятор дополнительного
импульса по скорости изменения регулируемого параметра. Выходная
величина регулятора (µрег) связана с регулируемым параметром ϕ уравнением
k dϕ
µ рег = k р ϕ + р ∫ ϕdt + k рТ д ,
Ти dt
где kр, Ти, Тд – параметры настройки ПИД-регулятора. Тд – время
дифференцирования.
Это наиболее общий закон регулирования. Из него можно получить
предыдущие законы.

17
 При нанесении возмущения λ на объект регулирования параметр
начинает изменяться, регулятор включается и работает до тех пор, пока
регулируемый параметр не вернется к заданному значению или не установится
на новом значении. Изменение регулируемого параметра ϕ во времени при
работе системы регулирования называют процессом регулирования. Графики
процессов регулирования при различных законах показаны на рис.10 (а и б).

а) б)
Рис.10.
На рис.10 ϕ0 заданное значение параметра; ϕуст – новое установившееся
значение параметра; ∆ϕст – статическая ошибка регулирования.
И, ПИ и ПИД – законы – дают точное регулирование в статических
режимах (без статической ошибки), поэтому ПИ и ПИД – законы являются
основными законами регулирования.

7. ПОНЯТИЕ ОБ УСТОЙЧИВОСТИ И КАЧЕСТВЕ

ПРОЦЕССОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Любая работоспособная система регулирования должна быть устойчивой

и отвечать требуемому качеству процессов регулирования.
Система автоматического регулирования будет устойчивой (то есть
работоспособной), если регулируемый параметр с течением времени
установится на новом значении и вернется к заданному значению (рис.10).
Система автоматического регулирования будет неустойчивой (то есть
неработоспособной), если регулируемый параметр с течением времени будет
неограниченно возрастать.
Устойчивость систем регулирования определяется по
дифференциальному уравнению системы.
Для получения дифференциального уравнения системы необходимо знать
свойства объекта и выбрать закон регулирования. Для примера выберем
одноемкостный статический объект и ПИ-закон регулирования. Объект
регулирования характеризуется параметрами kоб, Тоб, а ПИ-закон имеет
параметры настройки регулятора kр, Ти.
Тогда уравнение свободного движения системы (на которую подано
возмущение λ, а потом снято) будет иметь вид

18
 dϕ 2 dϕ
Т иТ об + (1 + k об k р
)Т и + k об k р ϕ = 0
dt 2 dt
Это уравнение используется для исследования системы на устойчивость. В
этом уравнении присутствуют параметры объекта kоб, Тоб, которые имеют
постоянное значение и не могут быть изменены, и параметры настроек
регулятора kр и Ти, которые можно изменять в широких пределах.
При изменении kр и Ти изменяются соотношения между коэффициентами
при производных в уравнении свободного движения и можно получить систему
устойчивую с колебательным (рис.10) или апериодическим процессами
регулирования или неустойчивую. В изменении параметров настройки
регуляторов kр и Ти заложен смысл настройки наладчиками регуляторов для
получения устойчивого процесса регулирования, отвечающего необходимому
качеству.
Под качеством процессов регулирования понимают точность и быстроту
регулирования. Различают отдельные и интегральные (обобщенные) показатели
качества.
К основным отдельным показателям качества относятся следующие:
1. Перерегулирование.
2. Степень затухания.
3. Колебательность процесса.
Рассмотрим эти показатели на примере колебательного процесса
регулирования (рис.11).

Рис.11.
На рис.11 ϕ0 – заданное значение регулируемого параметра; А1, А2, А3 –
амплитуды первого, второго и третьего колебаний; tр – время регулирования.
1) Под перерегулированием (ϕпер) понимают относительное уменьшение
амплитуды второго колебания А2 по сравнению с амплитудой первого
колебания А1.
А
ϕ пер = 2 100
А1
К качественным системам относятся системы у которых ϕпер ≤ 20 %.
2) Степень затухания (ϕзат) показывает насколько уменьшается амплитуда
колебаний за один период, т.е. идет сравнение амплитуд А3 и А1.
19
 А1 − А3 А
ϕ зат = =1− 3 .
А1 А1
К качественным системам относятся системы, у которых степень
затухания находится в пределах ϕзат=0,8-0,95.
3) Под колебательностью процесса понимают число колебаний за время
регулирования tр. К качественным системам относятся системы, имеющие за
время tр 3-4 колебания.
По отдельным показателям проверяют качество систем регулирования на
практике.
К интегральным показателям качества относятся показатели,
включающие все отдельные показатели (рис.12 (а и б)).
t tp
min S = ∫ ϕdt min J = ∫ ϕ 2 dt
0 0

а) б)
Рис.12.
Для апериодического процесса регулирования (рис.12а) интегральным
показателем (критерием) качества будет минимум площади S под кривой
процесса. Для колебательного процесса регулирования (рис.12б) интегральным
показателем будет минимум квадратичной площади I под кривой процесса.
При автоматизации сложных технологических процессов определяют
свои критерии качества (например, минимум затрат энергии на производство
какого-либо продукта; получение максимального коэффициента полезного
действия и др.). Выработка таких критериев представляет собой отдельную,
весьма сложную задачу, поэтому для выполнения этих критериев качества
создаются каждый раз свои сложные системы автоматического управления.

8. ПРИНЦИПИАЛЬНАЯ СТРУКТУРНАЯ СХЕМА

ТЕХНИЧЕСКОГО ВОПЛОЩЕНИЯ СИСТЕМЫ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

При технической реализации системы автоматического регулирования,

кроме основных элементов регулятора, показанных на рис.13 необходимо
иметь дополнительные элементы, позволяющие реализовать систему на
практике.
Измерительные устройства (И.У.) выпускаются промышленностью в виде
датчиков для измерения параметров; исполнительные механизмы (И.М.) также

20
выпускаются промышленностью. Элемент сравнения (Э.С.) и усилитель (У.У.)
совместно с обратными связями включены в аналоговые регулирующие
приборы и выпускаются промышленностью.
λ
Р.О. ϕ
О.Р.
µрег ϕ

Обр. связь И.У.

µрег

σ ∆ψ ψ
И. М. У. У.
ψ0

Регулирующий
прибор
Рис.13.
На рис.13 ξ - сигнал отрицательной обратной связи; обр.св. – устройство
обратной связи.
В аналоговых регулирующих приборах элементом сравнения служит
измерительный блок (ИБ), а усилителем – электронный блок (ЭБ). Обратные
связи встроены в регулирующий прибор.
Дополнительные устройства:
1) Задатчик (ЗД) – для подачи в элемент сравнения электрического
представления заданного значения параметра ψ0.
2) После регулирующего прибора необходимо иметь возможность
переключения цепей автоматики на цепи дистанционного управления
регулирующим органом. Для этих целей служит переключатель управления
(ПУ). В том случае, когда регулирующий прибор или датчик выйдут из строя,
переходят на ручное дистанционное управление работой объекта
регулирования.
3) Для возможности ручного управления работой объекта служит ключ
управления (КУ), с помощью которого можно открывать или закрывать
регулирующий орган (РО).
4) Исполнительный механизм (ИМ) должен автоматически или при ручном
управлении закрывать или открывать регулирующий орган. Это означает, что
электродвигатель исполнительного механизма должен включаться и вращаться
то в одну, то в другую сторону. Это осуществляется переброской фаз питания
электродвигателя. Для переброски фаз питания служит магнитный пускатель
(МП).
5) При ручном дистанционном управлении работой исполнительного
механизма необходимо знать, в какую сторону оператор включает

21
исполнительный механизм и на какую величину открывается или закрывается
регулирующий орган.
Для этих целей служит указатель положения регулирующего органа (УП),
который имеет шкалу 0-100 % и работает от датчика перемещения (ДП),
имеющегося в любом исполнительном механизма. Все дополнительные
устройства также в том или ином виде выпускаются промышленностью.
Тогда принципиальная структурная схема аналоговых непрерывных
регуляторов будет иметь вид (рис.14).
ЗД
0÷100%
ψ0
УП
Dпп
Д2 ψ2 Обр. связь
ДП
Н ψ1
Д1 И. Б. ∆ψ Э. Б.
Авт.
ПУ МП ИМ Р.О.
(И.У.)
Wв Дист.
Д3 ψ3 (Э.С.) (У.У.) Q1

Регулирующий КУ
прибор
Рис.14.
На рис.14 Д1 – датчик уровня (давления, температуры и т.п.).
Для создания более сложных (многоимпульсных) систем регулирования
регулирующие приборы имеют возможность подключения дополнительных
датчиков (Д2 и Д3), которые на рис.14 показаны пунктирными линиями. На
схеме показаны дополнительные датчики по расходам пара (Дпп) и питательной
воды (Wв), которые совместно с датчиком по уровню воды (Н) в барабане
парового котла позволяют осуществить регулирование уровня воды на котлах
средней и большой мощности.
По такой схеме осуществляется регулирование в аналоговых
(непрерывных) системах регулирования, но вся идеология управления
сохраняется и при переводе на цифровое управление.

9. ПОНЯТИЕ О ЦИФРОВЫХ СИСТЕМАХ

УПРАВЛЕНИЯ И РЕГУЛИРОВАНИЯ

При переходе на цифровое регулирование в систему (рис.13) должны

быть включены дополнительные преобразователи сигналов. Датчики (ИУ)
остаются аналоговыми, исполнительные механизмы (ИМ) также в большинстве
случаев остаются аналоговыми приборами. Следовательно, на цифровое
управление переводятся регулирующие приборы. Цифровой регулирующий
прибор представляет из себя цифровую вычислительную машину (ЦВМ),
ориентированную на регулирование по какому либо закону. В ней зашита
программа ПИД-закона регулирования. Поскольку цифровые машины
работают с цифрами (дискретными сигналами), необходимо непрерывные
сигналы с датчиков преобразовать в дискретные (цифровые) и подать их на
22
вход ЦВМ. Для этих целей служат аналого-цифровые преобразователи (АЦП).
Разрядность этих преобразователей определяет точность измерения параметра в
цифровом виде. Чем выше разрядность, тем точнее производятся измерения.
На выходе ЦВМ сигналы управления также представлены в цифровом
виде. Для управления аналоговыми исполнительными механизмами их
необходимо преобразовать. Для этого после ЦВМ устанавливают цифро-
аналоговые преобразователи (ЦАП), цифро-импульсные преобразователи
(ЦИП) ил цифро-дискретные преобразователи (ЦДП). Установка
преобразователей зависит от типа используемого исполнительного механизма.
В системах управления используют три типа исполнительных механизмов
(ИМ):
1) ИМ с переменной скоростью двигателя, пропорциональной величине
отклонения параметра от заданного значения (∆ϕ=ϕ-ϕ0). Тогда
используют ЦАП;
2) ИМ с постоянной скоростью двигателя. Тогда управление производится
длительностью однократного включения двигателя, пропорциональной
∆ϕ (импульсное включение). Тогда на выходе ЦВМ используют ЦИП;
3) ИМ типа реле (включено-выключено). Тогда на выходе ЦВМ
используют ЦДП.
Применение универсальных ЦВМ позволяет создавать информационные
и управляющие комплексы для полной автоматизации сложных объектов с
выводом разнообразной информации о ведении технологических процессов,
технико-экономических показателей и т.п. на дисплей, печать, передачи
необходимой информации на ЦВМ более высокого уровня или диспетчерские
пункты. Таких возможностей в аналоговых системах управления нет, в связи с
чем цифровые системы управления получили развитие в последние годы.
Возможность цифрового управления условно можно рассмотреть на примере
автоматизации редукционно-охладительной установки (рис.15). На рис.15: Р1,
Р2 – давление пара до и после Р.О. по пару; t1, t2 – температура пара до и после
впрыска воды; Дп – расход пара к потребителю; НП – нормирующие
преобразователи; л – сигнальная лампа о превышении температуры пара t2.
Пар после редукционно-охладительной установки поступает к
потребителю с параметрами Р2 и t2. Если потребитель изменяет расход пара Дп,
то будет изменяться давление пара Р2 и его температура t2. Их необходимо
регулировать. Одновременно с этим контролируются параметры пара Р2, t2 и Дп
по вторичным приборам. Если температура пара t2 превышает допустимое для
потребителя значение, то включается предупредительная сигнализация.
Значение давления Р2, температуры t2 можно вызвать на экран дисплея или
распечатать. Основные параметры могут сохраняться в архиве (памяти)
длительное время и могут быть вызваны для просмотра или распечатки. При
необходимости некоторые параметры могут быть переданы на ЦВМ более
высокого уровня для информации или создания более сложных (каскадных)
систем управления.

23
 Р.О. Р.О. Dп
Пар p2, t2 Dп Пар к
потребителю
p1, t1
вода
И.М. Р2 t2 Дп

И.М.

НП НП НП

АЦП АЦП АЦП Дисплей

Печать
МП МП ЦВМ ПИД - закон

К ЦВМ
другого
ЦИП ЦИП ЦАП ЦАП ЦАП ЦДП уровня

р2 Dп t2
Л

Вторичные приборы

Рис.15.
Пар после редукционно-охладительной установки поступает к
потребителю с параметрами Р2 и t2. Если потребитель изменяет расход пара Дп,
то будет изменяться давление пара Р2 и его температура t2. Их необходимо
регулировать. Одновременно с этим контролируются параметры пара Р2, t2 и Дп
по вторичным приборам. Если температура пара t2 превышает допустимое для
потребителя значение, то включается предупредительная сигнализация.
Значение давления Р2, температуры t2 можно вызвать на экран дисплея или
распечатать. Основные параметры могут сохраняться в архиве (памяти)
длительное время и могут быть вызваны для просмотра или распечатки. При
необходимости некоторые параметры могут быть переданы на ЦВМ более
высокого уровня для информации или создания более сложных (каскадных)
систем управления.
ЦВМ, как цифровой регулятор, обычно работает последовательно по мере
поступления данных Р2 и t2, которые появляются при опросе датчиков Р2 и t2.
При поступлении данных по Р2, идет обработка сигнала по ПИ или другому
закону, сигнал управления поступает на ЦИП и далее на исполнительный
механизм, который регулирует давление Р2. Сигнал управления запоминается
до следующего шага управления Р2. То же самое происходит при опросе
датчика t2. Далее управление по Р2 и t2 повторяется.
Следовательно, в каждом такте управления (Р2 или t2) имеем такую же
систему регулирования, как и в рассмотренной нами аналоговой системе.
24
 Предусматривается и дистанционное управление регулирующими
органами с пульта управления при выходе из строя некоторых датчиков по
параметрам.
Основные преимущества цифровых систем управления и регулирования
по сравнению с аналоговыми системами заключаются в следующем:
1) Повышенная точность регулирования за счет более точного измерения
параметров.
2) Повышенная надежность работы в связи с тем, что:
- цифровые системы – это слаботочные устройства (токи не более нескольких
миллиампер при низком уровне напряжения питания);
- в цифровых системах встроены средства самодиагностики исправности
программ, ячеек памяти, аппаратных средств. Они позволяют быстро
определить и устранить сбои и неисправности в средствах управления;
- имеют возможность быстрого автоматического включения в работу резервной
ЦВМ.
3) Возможность быстрой перестройки структуры системы регулирования или
управления за счет изменения программы без какого-либо дополнительного
технического монтажа.
4) Возможность получения и передачи информации, как текущей, так и
вызванной из памяти, на просмотр (дисплей), печать или для других целей.

10. АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕПЛОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ УСТАНОВОК

НА ПРИМЕРЕ БАРАБАННОГО ПАРОВОГО КОТЛА

Основные положения линейной теории автоматического регулирования

используются при создании систем регулирования различных
теплоэнергетических установок. Для этого необходимо знать технологический
процесс. Тогда, при рассмотрении входных и выходных потоков вещества или
энергии в объект регулирования, определяют какой параметр будет изменяться
при нарушении баланса потоков и каким потоком необходимо управлять. По
этому параметру строится система и выбирается требуемый закон
регулирования.
Основным назначением паровых котлов является подача пара
потребителю в необходимых количествах с требуемыми параметрами
(давлением и температурой). Основными потоками являются: подача
питательной воды; отвод пара потребителю; подача топлива на сжигание его в
топке; отвод продуктов сгорания (дымовых газов) в дымовую трубу; подача
воздуха на сжигание топлива. Основными элементами и устройствами котла
являются: топка, испарительная часть, барабан котла, пароперегреватель (если
он есть), водяной экономайзер, воздухоподогреватель (если он есть),
вентилятор, дымосос. На каждом потоке должен быть регулирующий орган.
Тогда можно нарисовать упрощенную технологическую схему котла с
указанием всех потоков, регулирующих органов, теплообменников,
вентилятора и дымососа. По этой схеме, рассматривая баланс потоков

25
входящих и уходящих и их влияние на параметры, можно определить
необходимые системы регулирования и построить для них структурные схемы.
Рассмотрим это на примере барабанного парового котла типа ДЕ (ДКВР),
дающего на выходе сухой насыщенный пар и сжигающего газ (рис.16).
iкп Dп Р.О. Пар к
потребителям

1
Рб
Нб
iкв Р.О. W в Питательная
вода
2
3
Рт
4 Р.О. Д
Р.О. Дымовые
QД.г. газы
Вг
Топка

В Р.О. Воздух
Qв
Рис.16.
На рис.16: 1 – барабан котла; 2 – испарительная часть; 3 – водяной
экономайзер; 4 – горелка; В – вентилятор; Д – дымосос; Нб – уровень воды в
барабане; Рб – давление пара в барабане; Рт – разрежение в верхней части
топки; Дп – расход насыщенного пара; Wв – расход питательной воды; Qв –
расход воздуха; Qд.г –расход дымовых газов; Вг – расход газа на котел.
На рис.16 указаны все потоки и необходимые для понимания работы
котла теплообменники и устройства.
1) Вместе с паром потребителю поступает полезное тепло (тепловая нагрузка
котла).
Qпол = Д п (iнп − iпв ) ,
где iнп , iпв - энтальпии сухого насыщенного пара и питательной воды.
В статическом режиме работы котла это тепло должно быть равно теплу,
получаемому от сжигания топлива (газа)
Qпол = Вг Qнр ηка ,
где Qнр - теплота сгорания газа; ηка - КПД котельного агрегата.
Тогда в статическом режиме работы
Вг Qнр ηка = Д п (iнп − iпв ) .
В этом режиме все параметры Рб, Нб, Рт – не изменяются.
В динамическом режиме баланс нарушается за счет изменения
потребителем расхода пара Дп. Все параметры начинают изменяться.
Следовательно, необходимо оснащать котел регулятором тепловой
нагрузки (РТН). В динамическом режиме в первую очередь будет изменяться
26
давление пара в барабане котла, по которому строится регулирование (один из
вариантов). Регулятор должен управлять подачей топлива. Тогда упрощенная
структурная схема системы регулирования будет иметь вид (рис.17).

рб
Рис.17.
Рб – датчик давления; РТН –
рб,0 регулирующий прибор; ЗД – задатчик;
ЗД РТН
ИМ – исполнительный механизм; Рб,
Рб,о – измеряемое и заданное значение
ИМ
давления в барабане; Вг – расход газа

Вг.

Р.О.

При переводе котла на цифровое управление тепловая нагрузка

определяется по теплу с паром.
2) При работе регулятора тепловой нагрузки будет изменяться расход газа Вг.
На сжигание газа требуется определенное количество воздуха Qв (на сжигание
1 м3 газа требуется ~10 м3 воздуха). Если расход воздуха меньше необходимого
на сжигание, то не все топливо сгорит, часть его выбросится с дымовыми
газами, котел будет давать меньший расход газа – неэкономично. Если расход
воздуха будет больше необходимого, то лишний воздух в горении участвовать
не будет, потребует тепла на нагрев до температуры дымовых газов в топке, что
понижает температуру факела в топке и ведет к уменьшению выработки пара и
перерасходу электроэнергии на привод вентилятора и дымососа. Это также
неэкономично. Следовательно, котел должен быть оснащен регулятором
подачи воздуха (его еще называют регулятором экономичности). При сжигании
газа его строят по соотношению «расход газа – расход воздуха». Во многих
случаях на котлах, не имеющих воздухоподогревателя, расход воздуха
определяют косвенно по давлению воздуха Рв на нагнетании вентилятора.
Регулятор экономичности (РЭК) будет управлять подачей воздуха на котел.
Тогда схема регулирования экономичности примет вид (рис.18).
3) При работе регуляторов РТН и РЭК будет изменяться количество
получаемых продуктов сгорания (дымовых газов) в топке. В статическом
режиме существует баланс между притоком газов в топку и расходом
продуктов сгорания из топки, удаляемых дымососом (Qд.г).
Вг + Qв = Qд.г

27
 Вг рв

Рис.18.
Нб,0 Рв –давление воздуха на нагнетании
ЗД РЭК вентилятора; РЭК – регулирующий
прибор; Qв – расход воздуха
ИМ

Qв

Р.О.
В этом режиме разрежение в верхней части топки Рт не изменяется. В
динамическом режиме (при нарушении баланса) разрежение Рт будет
изменяться. Если Рт будет больше атмосферного, дымовые газы будут через
неплотности в обмуровке котла выбиваться в котельный зал, что недопустимо.
Если Рт будет существенно меньше атмосферного, то из котельного зала в
топку будет поступать холодный воздух, охлаждая газы в топке, уменьшая тем
самым выработку пара и увеличивая перерасход электроэнергии на привод
дымососа, что неэкономично. Разрежение в верхней части топки должно
поддерживаться на уровне Рт,о =20-40 Па. Следовательно, на котле необходимо
установить регулятор разрежения (регулятор тяги), который будет управлять
расходом дымовых газов. Структурная схема регулятора разрежения (РР)
показана на рис.19.

рт

Рис.19.
рт,0
ЗД РР РР – регулирующий прибор; Qд.г –
расход дымовых газов

ИМ

Qд.г.

Р.О.
При наличии трех регуляторов (РТН, РЭК и РР) на котле осуществляется
регулирование процесса горения топлива.
4) В динамических режимах работы будет изменяться и уровень воды в
барабане котла Нб, поскольку нарушается баланс расходов питательной воды на
притоке Wв и пара Дп (Wв≠ Wп). Требуется регулировать уровень воды. Для
этого необходимо установить регулятор уровня, который называют

28
регулятором питания (РП) котла водой. Регулирование должно производиться в
достаточно узких пределах изменения уровня (±∆Нб=50-70 мм Н2О). Регулятор
питания строится по следующей структурной схеме (рис.20).

Нб

Нб,0 Рис.20.
ЗД РП РП – регулирующий прибор

ИМ

Wв

Р.О.
Поскольку уровень – наиболее важный параметр для работы парового
котла регулятор уровня (РП) должен быть.
Основные защиты котла при работе на газе срабатывают по следующим
параметрам:
- контроль факела;
- падение и повышение давления газа;
- падение давления воздуха;
- повышение и понижение уровня воды в барабане Нб;
- разрежение в топке и др.
Срабатывание защиты ведет к останову котла (отсекается подача газа на
котел).
При переходе на цифровое управление все регулирование,
технологическая сигнализация и защиты могут производиться информационно-
управляющим комплексом.

29