Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
Часть 2.
Председатель:
д. ф.-м. н., профессор Е. И. Веремей
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Оглавление
987
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
УДК 62-50.001.8:519.68
АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ ОПТИМАЛЬНОЕ
ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
ИСТОЧНИКОМ ПИТАНИЯ ДЛЯ ПЛАЗМЕННОЙ РЕЗКИ В
ПРОГРАММАХ НА ЯЗЫКЕ MATLAB
988
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
кой стабильностью выбранного технологического тока, легкостью его на-
стройки, допустимым перерегулированием в переходных процессах.
Стабильный, управляемый и быстродействующий источник питания
(ИП) одновременно явился бы инструментом для экспериментального ис-
следования и оптимизации технологических режимов резки, включая им-
пульсное управление параметрами дуги. Проектирование современного
ИП и его системы управления осуществимо с применением математиче-
ских моделей (ММ).
Программный продукт MATLAB позволяет создавать такие ММ, что
подтверждено практическими разработками и их внедрением.
989
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
На рис. 1 DA1 — усилитель сигнала измерительного шунта, DA2 —
аналоговая схема сравнения сигнала, пропорционального току, с сигналом
задания (уставки), Ld — сглаживающая индуктивность, Rd — активная со-
ставляющая сопротивления нагрузки (дуги плазмотрона).
Напряжение рассогласования (потенциал узла 5 на рис.1) использу-
ется для формирования закона ШИМ.
Схема по рис. 1 и соответствующий направленный граф [1] (рис. 2)
содержат 5 узлов.
Предполагается линейность всех элементов.
Рис. 2
990
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
Передаточная функция (ПФ) цепи прямой передачи W 1( p ) между
входом и узлом № 5 выведена в пакете MAPLE V6 в символьной форме.
В приведенном ниже фрагменте программы содержатся операторные
изображения выражений для коэффициентов передач между узлами —
элементов матрицы G .
В результате работы программы решения матричного уравнения
W = G −1 * J получен вектор ПФ от входа к остальным узлам схемы, в част-
ности, пятый элемент вектора W и есть искомая ПФ W 1( p ) .
> grc1:=p*C3/(1+p*C3*g6):
> grc2:=p*C2/(1+p*C2*g4):
> a15:=grc2/(grc2+g1+g8):
> a23:=(p*C1+g2)/(p*C1+g2+g0):
> a34:=(g3+grc1)/(g3+grc1+p*C1+g2):
> a43:=(g3+grc1)/(g3+grc1+g7+p*C4):
> a45:=(g7+p*C4)/(g7+p*C4+g3+grc1):
> a51:=grc2/(grc2+g7+p*C4):
Формат результирующих выражений согласован с синтаксисом па-
кета MATLAB, а именно, они представляют собой векторы коэффициентов
полиномов числителя и знаменателя W 1( p ) , расположенных в порядке
убывания степени оператора p Лапласа.
Привести эти выражения в тексте не представляется целесообразным
по причине их громоздкости (более 1000 символов).
Цепь обратной связи образована инверторно-выпрямительным бло-
ком (ИВБ) с ПФ W 2( p ) , включающим инвертор с ШИМ, трансформатор,
выходной выпрямитель, сглаживающий фильтр и нагрузку.
Эта цепь в общем случае может быть представлена последователь-
ным соединением звеньев постоянного запаздывания (ЗПЗ) на период дис-
кретности ШИМ и апериодического.
Аппроксимация ПФ ЗПЗ дробью Паде 1-го порядка
K bp (1 − p * T ) ni 2
W 2( p) = = ,
(1 + p * T )(1 + p * Ld / Rd ) di 2
где
U xx * Rsh
Kbp = ,
U upr ( Rsh + Rd )
U xx — напряжение холостого хода, Rsh — сопротивление измерительного
шунта, U upr — напряжение управления, T— время запаздывания, Ld — ин-
дуктивность фильтра.
В данном случае учитывать запаздывание нет необходимости по
причине существенного различия (на несколько порядков) значений Т и
эквивалентных постоянных времени элементов, осуществляющих фильт-
рацию сигналов.
991
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
В соответствии с правилом замыкания окончательное выражение ПФ
замкнутой системы без учета корректирующего звена:
nee ni1* di 2
We ( p ) = = .
de di1* di 2 + ni1* ni 2
Программа в среде MATLAB, реализующая анализ замкнутой систе-
мы, снабжена комментариями, поясняющими назначение основных опера-
торов.
% Начало программы
clg,clear,hold off
R0=1000; R2=1e4; R1=1000; R6=1000; R3=5000; R7=22e5; R8=1000;
R4=22e5; C1=1e-10; C4=5e-9; C3=1e-9; C2=1e-9;
nn=nargin;
error(nargchk(3,3,nn));
[r1,c1]=size(de1);
[r2,c2]=size(de2);
if r1>c1, de1=de1'; end
if r2>c1, de2=de2'; end
lde1=length(de1); lde2=length(de2);
ff=1; dd=lde1-lde2;
if dd>0,
while ff<=abs(dd); de2=[0,de2];
ff=ff+1;
end
end
if dd<0,
while ff<=abs(dd); de1=[0,de1];
ff=ff+1;
end
end
if kl==0; c=de1+de2; end
if kl==1; c=(de1+de2)'; end
if kl~=0 & kl~=1; disp('sintax error'); end
% Конец файла
993
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Рис. 4.
994
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
Рис. 5.
Коррекция динамики
Рис. 6
995
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Матрица передач G, вектор задающих воздействий J для СК и их
элементы:
1 a12 a13 a14
a 21 1 0 a 24
G= J= 1 0 0 0
a31 0 1 a34
a 41 a 42 a 43 1
Веса узлов: M 1 = p * Cm + 1 / Rb + 1 /( 2 Rm ) + 1 / Ri ,
M 2 = 2 * p * Cm + 1 / Rm, M 3 = 1 / Rm + 2 * p * Cm,
M 4 = 1 / Rb + p * Cm + 1 /( 2 * Rm) + 1 / Rc.
Элементы матрицы G: a12 = − p * Cm / M 1, a13 = −1 /( 2 * Rm * M 1),
a14 = −1 /( Rb * M 1), a 21 = − p * Cm / M 2, a 24 = − p * Cm / M 2,
a34 = −1 /( 2 * Rm * M 3), a 41 = −1 /( Rb * M 4),
a 42 = − p * Cm / M 4, a 43 = −1 /( 2 * Rm * M 4).
ni1
Передаточная функция СК WФ ( p ) = :
di1
ni12=4*C^2*R^2*Rb*Rc;
ni11=8*C*R^2*Rc;
ni10=Rc*(4*R+Rb);
di12=4*C^2*R*Rb*(R*(Rc+Ri)+2*Rc*Ri);
di11=4*C*(2*R^2*(Rb+Rc+Ri)+2*R*(Rb*(Rc+Ri)+2*Rc*Ri)+Rb*Rc*Ri);
di10=(4*R*(Rb+Rc+Ri)+Rb*(Rc+Ri));
ni1=[ni12 ni11 ni10];
di1=[di12 di11 di10];
Рис. 7
996
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
АЧХ и ФЧХ СК показаны на рис. 7. Значения емкостей и активных
сопротивлений определены предварительно на основе приближенных рас-
четов.
ni1
Передаточная функция СК WФ ( p ) = введена в общую передаточ-
di1
ную функцию замкнутой ССТ, после чего расчет параметров этой системы
проводился с использованием поискового метода оптимизации Нелдера —
Мида, реализуемый в системе MATLAB программой fmins минимизации
целевой функции (ЦФ) ряда переменных.
Критерием для построения ЦФ являлись минимальное перерегули-
рование и максимальное быстродействие ССТ, т. е. максимальная прямо-
угольность переходной характеристики, устанавливающейся при заданном
значении тока.
Принят наиболее простой и информативный вид ЦФ:
Yopt = (sum((abs( y ) − abs(Y 0))))2 ,
где y — вектор значений текущей переходной характеристики, Y0 — век-
тор того же размера постоянных значений, соответствующих заданному
току.
Выбор переменных начального плана, значения которых оптимизи-
руются, проведен на основе ряда обзоров рельефа ЦФ, что позволило вы-
явить существенно влияющие переменные и диапазон их вариаций.
В качестве примера на рис. 8 показана поверхность значений ЦФ в
зависимости от 2 переменных (координат): емкостей конденсаторов С4 по
рис. 1 и Сm по рис. 6.
997
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Выявлено, что существенное влияние на ЦФ оказывают значения
емкостей конденсаторов С4, Сm по рис. 1, сопротивлений резисторов Rm,
Ri, Rb, Rc по рис. 6.
Результаты оптимизации.
998
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
Рис. 10
Выводы
Литература
1. Сигорский В. П. Матрицы и графы в электронике.— М.: Энергия,
1968.— 176 с.
2. Теория автоматического управления / Под ред. А. В. Нетушила.— М.:
Высшая школа, 1976.— 400 с.
999
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
УДК 519.7
Введение
Постановка задачи
u y
Wobj(z) Wsys(z)
Рис. 1.
Описание метода
1001
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
n −1 m −1
N ost ( z ) = ∑ ri z ( n −1)−i
, Lost ( z ) = ∑ ri z (
m −1)− j
, (6)
i =0 i =0
где коэффициенты ri и qj являются линейными комбинациями коэффици-
ентов Q2(p) и Q1(p) при заданных коэффициентах полиномов P2(p) и P1(p).
Равенства Nost(z)=0 и Lost(z)=0, обеспечивающие делимость полиномов
[Q2(p)- Q1(p)] и Q1(p) на полиномы P2(p) и P1(p), будут выполнены, если
выполнено:
ri = 0 (i=1,2, …n-1), qj = 0 (j=1,2, …m-1). (7)
Равенства (7) задают систему линейных алгебраических уравнений
относительно коэффициентов полиномов Q1(p) и Q2(p).
Представим систему регулирования, изображенную на рисунке, в
переменных состояния:
x ( k + 1) = Ax ( k ) + Bu ( k ) , (8)
y ( k ) = Cx ( k ) ,
где x(k) — n-мерный вектор состояния, y(k) — выход динамической систе-
мы, u(k) — вектор управления, A, B, C — матрицы, согласованные с этими
векторами.
Наряду с этой системой рассмотрим систему
x ( k + 1) = Ax ( k ) + B(u ( k ) + ϕ ( k ) , (9)
y ( k ) = Cx ( k ) ,
где ϕ(k) — внешнее возмущение, действующее на систему и удовлетво-
ряющее разностному уравнению порядка ν. Представим линейное разно-
стное уравнение в виде системы линейных уравнений:
θ ( k + 1) = M θ ( k ) . (10)
Присоединив ее к системе (9), получим систему
x ( k + 1) = Ax ( k ) + B(u ( k ) + ϕ ( k ) ,
ϕ ( k ) = Hθ ( k ) , (11)
θ ( k + 1) = M θ ( k ) ,
y ( k ) = Cx ( k ) ,
где H — матрица размерности (1xν),
H=(1, 0, …, 0).
Выберем число ν так, чтобы было выполнено:
2n+ν=k.
Можно показать, что если динамическая система (8) полностью
управляема, а динамическая система (11) полностью наблюдаема, то сис-
тема линейных алгебраических уравнений (7) разрешима, причем она име-
ет бесчисленное множество решений, а регулятор с передаточной функци-
ей (5) всегда реализуем.
1002
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
Пример
Рис. 2.
1003
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
2 z −1
p≈ * .
h z +1
Рис. 3.
Рис. 4.
1004
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
Рис. 5.
Заключение
Литература
1. Кузовков Н. П. Модальное управление и наблюдающие устройства.—
М.: Машиностроение, 1976.
2. Лозгачев Г.И Синтез модальных регуляторов по передаточной функции
замкнутой системы. // АиТ.— 1995.— №5.— С.49–55.
3. Лозгачев Г.И., Тучинский С.В. Построение модального регулятора для
объекта с запаздыванием по передаточной функции замкнутой системы.
Нелинейная динамика управления.— М.: Изд-во МГУ, 2000.— С.54–61.
4. Tustin A. Automatic and manual control.— London, Butterworth, 1952.
5. Крыжановская Ю. А. Программная реализация построения модальных
регуляторов по передаточной функции системы // Докл. Межд. науч.-
техн. конф. «Кибернетика и технологии XXI века» (октябрь 2001).—
Воронеж, 2001.— С.12–20.
6. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ.— М.: Мир,
1984.
1005
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
УДК 519.6
Куливец С. Г.
Пермский государственный университет, Пермь,
e-mail: skulivec@yandex.ru
Постановка задачи
1006
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
ции той или иной фирме-производителю, представляется в виде выпуклого
нечеткого множества. Предусмотрена возможность перекрытия торговых
зон. Устанавливается порог разделения. Построены две модели и выполнен
анализ двух реальных ситуаций. Первая из рассмотренных моделей пред-
ставляет собой упрощение реальной системы и строится с целью разъясне-
ния подхода с точки зрения теории нечетких множеств в задаче о разделе-
нии торговой зоны. В этой модели предполагается, что расхождение в рас-
стоянии — единственный решающий фактор пространственного предпоч-
тения потребителя в условиях рынка. Во второй модели в качестве факто-
ров, дополнительно влияющих на принятие потребителем решения о вы-
боре, рассматриваются социально-психологические и экономические пе-
ременные. Рассмотрим по отдельности эти модели.
1007
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
где µ Ai : U → [0, 1] — функция принадлежности, принимающая свои зна-
чения в множестве принадлежности [0, 1]; µ Ai (x) описывает степень
предпочтения фирмы F i потребителем x из U.
Как можно видеть из рис. 1 и уравнений (1) и (2), при заданном рас-
стоянии изменение степени принадлежности функции предпочтения
больше внутри областей наивысшей плотности населения и меньше внутри
областей меньшей плотности. Эта формулировка согласуется с наблюде-
ниями: чем больше плотность населения — тем труднее путь потребителя
и тем короче расстояние, на которое он поедет. Таким образом, функция
принадлежности, описанная уравнениями (1) и (2), оказывается логичной
характеристикой этого типа решений потребителей о поездке. Другое важ-
ное свойство (1) и (2) состоит в том, что они описывают выпуклые нечет-
кие подмножества, удовлетворяющие условию:
µ Ai [λ ⋅ x1 + ( 1 − λ ) ⋅ x2 ] ≥ min[µ Ai (x1 ), µ Ai (x2 )] ,
для всех x1 и x 2 ∈ U и всех λ ∈ [0,1] .
Допущение выпуклости оправдано в том смысле, что при нем долж-
но предполагаться монотонное увеличение степени предпочтения с
уменьшением расстояния до фирмы.
Теперь построив точное представление нечеткого понятия —
предпочтения, можно определить способ, с помощью которого рынок
можно разделить между фирмами. Поскольку нечеткие множества A1 и A2
ограничены максимальными степенями sup µ A1 (x) и sup µ A2 (x) в точках α 1
x x
µ A1 A2 (x) = − k ⋅( x −α )2 2
∩ [e 1
] при k ≥ 1, x ≥ γ ,
принимающей максимальное значение sup µ A A (x) в γ. Применяя теорему
1∩ 2
x
об отделимости [2], получаем, что наивысшая степень разделения торговой
зоны, равная 1- sup µ A A (x) , достигается в точке γ. В классической модели
1∩ 2
x
фирма монополизирует рынок. Однако в [4] обосновывается, что модель
сбыта с доминированием более адекватна для описания торговых зон ре-
ального мира. Из этого можно заключить, что перекрытие торговых зон
скорее общий феномен, нежели исключение из правил. Для перекрытия
торговых зон фирм F1 и F2 можно использовать понятие порога раздели-
мости. В нашем случае порог разделения ограничен условием
l < max min[µ A1 ( x), µ A2 ( x)] = sup µ A A ( x) .
x 1∩ 2
x
Таким образом, для выбранного порога l торговая зона M i фирмы Fi
определяется нечетким множеством уровня l. Выбирая различные значения
l, можно получить различные торговые зоны. Общее правило состоит в
том, чтобы выбрать наибольшее возможное значение l, меньшее
max min[µ A1 ( x), µ A2 ( x)] :
{ }
x
1009
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Приняты допущения:
1) существование рынка;
2) произвольная схема расселения населения;
3) размещение n конкурирующих фирм в данных точках;
4) продукция одного качества;
5) фирмы характеризуются p признаками;
6) степени важности признаков при принятии решения о поездке варь-
ируются между индивидуумами;
7) одна фирма предпочитается другой, если ее признаки по своей важ-
ности более близки к оценке потребителя.
Пусть X={ x1 , x 2 ,..., x n }-множество n покупателей, Y={ y1 , y 2 ,..., y p }-
множество p признаков фирм и Z={ z1 , z 2 ,..., z m }- множество m фирм.
Пусть Φ R : X × Y → [0,1] есть функция принадлежности бинарного
отношения R. Φ R ( x, y ) – степень важности признака у по оценке индиви-
дуума х при определении им предпочтения фирмы. Аналогично
π : Y × Z → [0,1] есть функция принадлежности нечеткого бинарного отно-
шения S. π S ( y, z ) = степень принадлежности или совместимости фирмы z
с признаком y. Оба эти отношения можно представить в матричной форме
y1 y2 yp
x1 Φ R ( x1 , y1 ) Φ R ( x1 , y2 ) ... Φ R ( x1 , y p )
x Φ R ( x2 , y1 ) Φ R ( x2 , y2 ) ... Φ R ( x2 , y p )
R= 2
... ... ... ... ...
xn Φ R ( xn , y1 ) Φ R ( xn , y2 ) ... Φ R ( xn , y p )
1010
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
z1 z2 zm
y1 π S ( y1 , z1 )
π S ( y1 , z2 ) ... π S ( y1 , zm )
y2 π S ( y2 , z1 ) π S ( y2 , z2 ) ... π S ( y2 , zm )
S=
... ... ... ... ...
y p π S ( y p , z1 ) π ( y p , z2 ) )
S ... π S ( y p , zm
Теперь можно получить матрицу T:
z1 z2 zm
µ ( x , z ) µ A ( x1 , z2 ) ... µ A ( x1 , zm )
x1 A1 1 1 2 m
x µ A1 ( x2 , z1 ) µ A2 ( x2 , z2 ) ... µ A ( x2 , zm )
T= 2
...
m
∑Φ
y
R ( x, y ) равна степени нечеткого множества, указывающей число важ-
Литература
1. Заде Л. Понятие лингвистической переменной и ее применение к при-
нятию приближенных решений.— М.: Мир, 1976.— 167 с.
2. Zadeh L. A. Fuzzy sets // Inf. & Control.— 1965.— 8.— P.338–353.
3. Нечеткие множества и теория возможностей. Последние достижения:
Пер. с англ. / Под ред. Р. Р. Ягера.— М.: Радио и связь, 1986.— 408 с.
4. Beckmann M. Market share, distance and potential // Regional & Urban Eco-
nomics.— 1971.— 1— P.1–18.
1012
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
УДК 531.708:620.1
1013
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Хорошие результаты дают модели из пластмасс с использованием
клеевых соединений. Возможен также композитный вариант.
Математическое моделирование
Минимизация
SIMULINKE MATLAB
предельной
Анализ Реализация
нагрузки
кинематических экспериментального
жестко- принципа
пластических
систем
Выбор
предельной
нагрузки
1014
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
фект: электронно-проекционный и метод нанесения сетки на поверхность
конструкции.
Сущность электронно-проекционного метода подробно описана в
работах [1–3, 5, 6] и заключается в следующем. На исследуемую поверх-
ность объекта видео-проектором проецируется линейчатая сетка, состоя-
щая из чередующихся темных и светлых линий одного и того же шага. Па-
раметры сетки можно программно менять. Изображение сетки, содержа-
щее информацию об изменяющейся топологии объекта под действием на-
грузки, сканируется цифровой видеосистемой и через блок сопряжения пе-
редается в компьютер, где происходит сложение эталонной сетки, задан-
ной по формуле, и принятой после проецирования. Проектор и видеока-
мера установлены так, чтобы их оптические центры и точка пересечения
главных оптических осей находились в одной плоскости. Видеоинформа-
ция поступает с камеры (цифровой видеокамеры или фотокамеры) в уст-
ройство ввода-вывода, на которое возложены функции кодирования.
Разработанное программное обеспечение позволяет осуществить
обработку картины муаровых полос с последующей визуализацией самой
картины перемещений и аналитического вида функций перемещений, ко-
торые затем используются в качестве аппроксимирующих при определе-
нии напряженно-деформированного состояния конструкции с помощью
аналитических методов — путем сочетания методов строительной механи-
ки и метода Бубнова–Галеркина.
Определение перемещений в серединной поверхности осуществля-
ется теми же аппаратными средствами, но используется нанесение сетки
на поверхность, а блок программы обработки муаровых картин учитывает
особенность данного метода.
Дальнейшее исследование топологической модели деформации про-
изводится средствами Simulink пакета MATLAB по технологии «drag —
and — drop».
Библиотека Simulink дополняется программными блоками НДС кон-
струкции.
С помощью «смотровых окон» и графического интерфейса строится
трехмерное изображение перемещений и распределения внутренних уси-
лий. Подключение блоков нагрузок позволяет следить за динамикой про-
цесса образования предельных состояний. Использование пластических
зон позволяет строить модель «механизма» конструкций.
Аналитическое решение, согласно моделям статической и кинемати-
ческой теорем, осуществляется в матричной форме, что позволяет эффек-
тивно использовать инструментальный пакет MATLAB.
«Вилка» решений с учетом этих теорем и определяет предельную
нагрузку.
Блоки нагрузки и материалов могут быть стохастическими. Исследо-
вание математической модели производится циклически. Например, изме-
1015
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
нение характера нагрузки, геометрических размеров сечений, материала
просчитывается на каждом цикле.
Литература
1. Кучерюк В. И., Лобанок И. В., Чурилов В. А. Метод муаровых полос в
исследовании прочности и устойчивости конструкций.— Тюмень, Тю-
менский индустриальный институт, 1978.— 64 с.
2. Кузяков О. Н., Кучерюк В. И. Устройство для измерения деформаций
поверхности объекта электронно-проекционным муаровым методом //
Известия вузов. Нефть и газ.— 2002.— №1.— С.69–75.
3. Кузяков О. Н., Кучерюк В. И. Методы и средства измерения топологии
поверхности, перемещений и деформаций.— Тюмень: ТюмГНГУ,
2002.— 172 с.
4. Сухарев И. П. Экспериментальные методы исследования деформаций и
прочности.— М.: Машиностроение, 1987.— 216 с.
5. Сухарев И. П., Ушаков Б. Н. Исследования деформаций и напряжений
методом муаровых полос.— М.: Машиностроение, 1969.— 208 с.
6. Дифференциальный электронно-проекционный способ измерения фор-
мы поверхности объекта / Патент на изобретение к А.с. RU 2216710 С2,
7G 01 В 21/30. Заявл.13.12.2001. Опубл. 20.11.2003, Бюл. № 32.— 5 с.
1016
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
УДК 519.7
Введение
1017
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
1018
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
С учетом всего вышесказанного была разработана и исследовалась
математическая модель динамической системы управления (ДСУ), пред-
ставленная в настоящем сообщении.
Число циклов N, характерное для рассматриваемой системы, может
изменяться от 1 до 12, причем математическое описание работы системы
от цикла к циклу не меняется с точностью до статических характеристик
звеньев системы (массы, центра масс и т. д.). В свою очередь, цикл состоит
из трех временных промежутков. На одном из них модель установки со-
стоит из трех звеньев и описывается тремя координатами. На двух других
модель состоит из двух звеньев и описывается двумя координатами, соот-
ветственно. Исходя из этого система дифференциальных уравнений, опи-
сывающая функционирование автономного комплекса (модель) может
быть, как четвертого, так и шестого порядков.
При разработке и применении данной модели решались следующие
задачи:
1. Исследовать возможность максимально точного позициониро-
вания объекта в контрольных точках времени.
2. При соблюдении условия 1 минимизировать время функцио-
нирования системы.
3. Исследовать влияние возможного изменения времени (про-
должительности) некоторых циклов в ходе работы системы на качество ее
функционирования в целом.
4. Исследовать влияние порядка следования циклов при функ-
ционировании на точность работы системы.
5. Разработка и исследование различных алгоритмов управления.
Реализация и исследование математических моделей проводилось
параллельно тремя методами. Причем, в первом и втором случаях одина-
ковая математическая модель была реализована, как в виде MATLAB-
программы, так и C-программы, а в третьем случае в виде Simulink-
модели.
В заключение приведен сравнительный анализ трех использованных
методов моделирования
1023
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Построение модели ДСУ объекта с помощью графического
редактора Simulink
1025
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Так, модель привода можно оценить, подав какое-либо тестовое воз-
действие (например, единичное входное воздействие) и проанализировав
результаты. В случае выявления ошибки, обнаружение ее причины и уст-
ранение последствий упрощается вследствие анализа не модели системы в
целом, а лишь ее части.
Тестирование моделей на данном этапе позволяет в будущем быть
уверенным в приемлемой адекватности этих моделей и дает основание ду-
мать, что последующие ошибки являются проявлением некорректной сты-
ковки составляющих частей.
Проблема обеспечения взаимодействия составляющих модель частей
также важна. При соединении в систему отдельных частей, следует стре-
миться к минимизации числа связей между ними. Каждая связь должна от-
ражать реальное физическое взаимодействие. Наличие связей, неудовле-
творяющих этому условию, свидетельствует о неудачном структурном де-
лении системы. Необходимо правильно выделить наиболее существенные
взаимодействия, так как построенные ранее модели отдельных частей сис-
темы могут быть более сложными, чем того требует решаемая задача (если
использовались уже готовые модели или если они строились с учетом
дальнейшего использования). Например, в исследуемой модели выделены
всего два вида моментов сил и момент инерции. Этого вполне хватает на
данном этапе для описания системы в целом и взаимодействия ее частей.
Предоставляемая графическим редактором Simulink возможность практи-
чески неограниченного доступа к любому сигналу схемы, позволяет оце-
нить правильность взаимодействия не только по конечному результату
(изменение угла), но и по некоторым промежуточным величинам (напри-
мер, максимальные моменты неуравновешенности или максимальный рас-
ход в гидроприводе).
Построение сложных нелинейных систем и учет нелинейностей в
модели существенно усложняют задачу исследования. Может потребо-
ваться изменение (адаптация) построенной модели или построение ее за-
ново. Исходя из этого, возможность подобного шага желательно учесть за-
ранее, сохраняя линейность (и как следствие простоту) модели на этапе
отладки. Безусловным преимуществом графического редактора Simulink с
этой точки зрения является наличие в библиотеке уже готовых блоков наи-
более распространенных видов нелинейностей и легкость внесения этих
нелинейностей в модели.
1026
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
Выводы
Литература
1. Попов Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: Учеб-
ник для вузов.— М. Машиностроение, 1987.— 464 с.
2. Загашвили Ю. В., Ледовский А. Д., Яковенко Н. Г., Лычагин Ю. В. Дина-
мическая система с исполнительным двигателем постоянного тока //
Пособие по курсовому и дипломному проектированию.— СПб.: Балт.
гос. техн. ун-т., 2001.— 48 с.
3. Никифоров В. О., Ушаков А. В. Управление в условиях неопределенно-
сти: чувствительность, адаптация, робастность.— СПб.: Изд-во
СПбГИТМО(ТУ), 2002.
4. Фрадков А. Л. Адаптивное управление в сложных системах.— М.: Нау-
ка, 1990.
5. Eslami M. Theory of Sensitivity in Dynamic Systems. An Introduction.—
Berlin.: Springer Verlag, 1994.
1029
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
УДК 519.7:62.506
1031
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
dx 1
dt = a11 x1 + a12 x2 … + a1S xS + b11u 1 + b11u 2 + … + b1Q uQ ;
dx2 = a x + a x … + a x + b u + b u + … + b u ;
21 1 22 2 2S S 21 1 21 2 2Q Q
dt (5)
....................................................................................
dxS = a x + a x … + a x + b u + b u + … + b u .
dt S1 1 S2 2 SS S S1 1 S2 2 SQ Q
1033
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Так, для прямоугольной матрицы B , сингулярным значением назы-
вается неотрицательная скалярная величина σ , удовлетворяющая услови-
ям:
Вv = σ u;
(11)
B T u = σ v,
где u и v соответствующая этому сингулярному значению пара векторов-
столбцов.
Если матрица B имеет несколько сингулярных значений, образую-
щих диагональную матрицу S , то матрицы U и V являются унитарными
(в случае, если матрица B вещественная, то ортогональными) и условия
(11) принимают вид:
ВV = US;
(12)
B T U = VS,
откуда следует, что:
В = USV -1 . (13)
В случае спектральной нормы число обусловленности матрицы B
равно отношению ее максимального сингулярного значения к минималь-
ному:
max ( S )
cond ( B ) = . (14)
min ( S )
Поэтому число обусловленности матрицы, имеющей одинаковые отличные
от нуля сингулярные значения всегда равно единице.
Покажем, что с помощью (14) с учетом (12) и (13) при выборе до-
полнительных элементов вектора (матрицы) B (7) можно решить задачу
минимизации числа обусловленности этой матицы (вектора B ).
Пусть имеется исходная прямоугольная матрица B 0 размерности
S × Q, Q < S , R = S − Q :
b11 … … b1Q
… … … …
B0 = . (15)
… … … …
bS 1 … … bSQ
Осуществим расширение размерности B0 до размерности (S × S ) до-
бавлением матрицы B1 с размерностью (S × R )
b1,Q -1 … … b1S
… … … …
B1 = . (16)
… … … …
b S , Q − 1 … … b SS
1034
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
В результате получим расширенную квадратную матрицу B ∈ R S×S
вида:
b11 … … b1,Q b1,Q +1 … … b1,S
… … … … … … … …
… … … … … … … …
bs1 … bsQ bs ,Q +1 … … bsS
B= . (17)
bs +1,1 … … bs +1,Q bs +1,Q +1 … … bs +1,S
… … … … … … … …
… … … … … … … …
b … … b b … … b
S1 SQ S ,Q +1 SS
S*0 S*1
Отметим, что для пары векторов B1* (18) и В1 (16), а также для B*0
(18) и В 0 (17), значения ненулевых диагональных элементов матриц S*1 и
S1 ( S*0 и S 0 ), определяемых по (21) остаются неизменными.
Как правило, элементы диагональных матриц сингулярных значений
в (21) должны располагаться в нарастающем порядке. Поэтому выражение
S*0 + S1* следует понимать не как сумму матриц, а как добавление диаго-
нальных матриц друг к другу таким образом, чтобы элементы полученной
диагональной матрицы S также располагались в нарастающем порядке.
Таким образом, доказано следующее утверждение:
1035
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Утверждение. Число обусловленности матрицы не изменится, если
к ней добавить ограниченное число выбранных предложенным особым об-
разом ненулевых векторов-столбцов.
Если исходная прямоугольная матрица B0 имеет соответствующую
диагональную матрицу сингулярных значений S 0 и число обусловленно-
max ( S 0 )
сти С0 = cond ( B 0 ) = , то и матрица В1 имеет диагональную мат-
min ( S 0 )
max ( S1 )
рицу S1 и число обусловленности С1 = cond ( B1 ) = .
min ( S1 )
Из (21) видно, что расширенная матрица В имеет наименьшее число
обусловленности (возможно равное числу обусловленности матрицы С0 )
только тогда, когда max ( S1 ) ≤ max ( S 0 ) и min ( S1 ) ≥ min ( S 0 ) . Поэтому, для
того, чтобы число обусловленности расширенной матрицы В было равно
числу обусловленности исходной матрицы, необходимо выбрать элементы
матрицы В1 таким образом, чтобы ее сингулярные значения находились в
интервале max ( S 0 ) , min ( S 0 ) .
Рассмотрим частный случай, когда число обусловленности матрицы
В1 равно единице. Это означает, что она имеет одинаковые сингулярные
значения, например, min ( S1 ) = max ( S1 ) . Можно выбрать также и
min ( S1 ) = max ( S 0 ) или min ( S1 ) = min ( S 0 ) .
В любом случае, все элементы векторов-столбцов матрицы В1 , опре-
деляемой по (16) торжественны нулям, кроме одного, равного выбранному
сингулярному значению потому, что матрицы U и V в (21) являются уни-
тарными (при вещественных матрицах — ортогональными).
Пример
1037
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
3,1370 0
0 0
В1 = . (24)
0 3,1370
0 0
Тогда матрицы (18) принимают вид:
0 0 0 0 0 0 3,1370 0
−1, 01 2,86 0 0 0 0
0 0
В0 =
*
; В =
* . (25)
0 0 0 0 1 0 0 0 3,1370
0,386 0,965 0 0 0 0 0 0
Следует обратить внимание на то, что все элементы первой и
третьей строк исходных матриц (25) торжественно равны нулю, поэтому
элементы первой и третьей строк матрицы В1 (24) должны отличаться от
нуля. Иначе матрица B может оказаться вырожденной, и обратной ей мат-
рицы не будет существовать. При выполнении этого условия получим:
0 0 3,1370 0
−1, 01 2,86 0 0
В = В 0 + В1 =
* * . (26)
0 0 0 3,1370
0, 386 0, 965 0 0
Матрицы в (24), (25) и (26) имеют соответствующие матрицы сингу-
лярных значений:
3,1370 0 3,1370 0 0 0
0 3,1370 0 3,1370 0 0
S1 = , S =
*
0 0
1
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
3,1370 0 0 0 3,1370 0 0 0
0 0,6626 0 0 0 3,1370 0 0
S0 =
* ; S= (27)
0 0 0 0 0 0 3,1370 0
0 0 0 0 0 0 0 0,6626
Последнее выражение показывает, что число обусловленности рас-
ширенной матрицы В в соответствии с (14) остается тем же, равным ис-
ходному значению 4,7344. Соответствующая обратная ей матрица опреде-
лится в виде:
1038
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
0 -0.4643 0 1.3759
0 0.1857 0 0.4859
В? =
−1 .
0.3188 0 0 0
0 0 0.3188 0
Осуществляя преобразования (8) и (9), получим новую матрицу
−1
A = B AB , элементы которой при переходе к стохастическому виду так-
же являются регулярными функциям от случайных µ - параметров:
a11 ( µ) a12 ( µ) a13 ( µ) a14 ( µ)
a 21 ( µ) a 22 ( µ) a 23 ( µ) a 24 ( µ)
A ( µ) = .
a 31 ( µ) a 32 ( µ) a 33 ( µ) a 34 ( µ)
a 41 ( µ ) a 42 ( µ ) a 43 ( µ ) a 44 ( µ )
В рассматриваемом примере, ее математическое ожидание имеет вид:
−8,8575 7,1560 −1,4189 2,2928
1,1485 −9,7525 −16,0765 0,4905
М A ( µ) = .
−0,3220 0,9117 0 0
−2,1533 −5,3833 17,5000 0
В результате чего (10) примет вид:
z1 a11 ( µ) a12 ( µ) a13 ( µ) a14 ( µ) z1 1 0 0 0 δK.H.
a µ a µ a µ a µ
z2 = 21 ( ) 22 ( ) 23 ( ) 24 ( ) z2 + 0 1 0 0 δK.H. .
z3 a31 ( µ) a32 ( µ) a33 ( µ) a34 ( µ) z3 0 0 1 0 0
z4 a41 ( µ) a42 ( µ) a43 ( µ) a44 ( µ) z4 0 0 0 1 0
Таким образом, исследование влияния случайных µ - параметров на
переменные состояния исходной системы, проведенное по уравнению (10),
несомненно, дает более достоверный и полный результат, так как состав-
ляющие матрицы A ( µ) содержат информации не только первоначальной
матрицы A ( µ) уравнения (3), но и матрицы B ( µ) .
Следующий шаг — применим интервальные вычисления [8] для оп-
ределения нижней и верхней границ собственных значений фундаменталь-
ной матрицы системы без учета (3) и при учете (10) стохастичности эле-
ментов исходной матрицы В .
Согласно [9], при малых вариациях элементов матрицу А можно
представить в виде интервальной матрицы [ A ] = A, A .
1039
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Следовательно, если пренебречь малыми изменениями собственных
( )
векторов H (считая hij = const , ∀i, j = 1, n ), то собственные значения ин-
тервальной матрицы [ A ] = A,A также будут интервальными, то есть
1040
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
σλ21 = 0,0003; σλ2 2,3 = 0,0164; σλ2 4 = 0,4067 .
4. При втором варианте err _ A = 5% с учетом разброса элемен-
тов матрицы B т. к. err _ B = 5% :
M [ λ 1 ] = −11,2181; M λ 2,3 = −1,2678 ± j1,2319; M [ λ 4 ] = −5,4233;
σλ21 = 0,0049; σλ2 2,3 = 0,2963; σλ2 4 = 7,2298.
Таким образом, при больших разбросах величины математических
ожиданий собственных значений системы остаются неизмененными, а
дисперсии увеличиваются, следовательно, вероятностные оценки качества
функционирования системы при этом ухудшаются [1].
В то же время верхние границы величин собственных значений сис-
темы равны:
−11,4290
−2,7921 + j 0,6460
Lmax = ,
−2,7921 − j 0,6460
2,6432
а их нижние границы, соответственно:
−11,0071
0,2526 + j1,8179
Lmin = .
0,2526 − j1,8179
−13,4898
Наличие положительных вещественных частей у собственных значе-
ний подтверждает факт потери устойчивости исследуемой системы. Это
вполне логично, если на практике параметры системы имеют чрезмерно
большие пределы изменения.
Литература
1. Куриленко А. М., Ледовский А. Д. Качество судовых динамических сис-
тем управления.— Л.: Судостроение, 1994.— 176 с.
2. Лукомский Ю. А., Корчанов В. М. Управление морскими подвижными
объектами: Учебник.— СПб: Элмор, 1996.— 320 с.
3. Сушкова М. В. Приложения Жордановой нормальной формы матрицы //
Математика в ВУЗе. Интернет–журнал СПбГТУ.— 2003.
4. Фам Ки Ань. Числовой анализ.— Ханой: Издательство «Наука и техни-
ка», 1995.— 199 с.
5. Андреевский Б. Р., Фрадков А. Л. Элементы математического моделиро-
вания в программных средах MATLAB 5 и Scilab.— СПб.: Наука,
2001.— 286 с.
6. Евланов Л. Г., Константинов В. М. Системы со случайными парамет-
рами.— М.: Наука, 1976.— 568 с.
1041
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
7. Шароватов В. Т. Обеспечение стабильности показателей качества ав-
томатических систем.— Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделе-
ние, 1987.— 176 с.
8. Алефельд Г., Херцбергер Ю. Введение в интервальные вычисления. Пер.
с англ.— М.: Мир, 1987.— 360 с.
9. Никифоров В. О., Ушаков А. В. Управления в условиях неопределенно-
сти: чувствительность, адаптация, робастность.— СПб ГИТМО (ТУ)
2002.— 232с.
10. Ледовский А. Д., Хохлова Е. В. О переходе от заданного равномерного
распределения случайных параметров элементов тренажерной системы
к усеченному нормальному закону распределения показателей качества
функционирования при ее эксплуатации // Сб. науч. тр. «Вооружение,
автоматика, правление». — Ковров: Ковровская гос. технологическая
академия 2001.— С.295–300.
1042
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
%1-Определение детерминанта (определителя) матрицы B
1043
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
BB22=ia(C22,detB,'/');
%C(3,2)=-(b11*b32*b44-b11*b34*b42-b31*b12*b44+b31*b14*b42+b41*b12*b34-b41*b14*b32);
cl1=ia3(b11,b32,b44);cl2=ia3(b11,b34,b42);cl3=ia3(b31,b12,b44);cl4=ia3(b31,b14,b42);cl5=ia3(b41,b12,b3
4);cl6=ia3(b41,b14,b32);%=0
%C(4,2)=(b11*b32*b43-b11*b33*b42-b31*b12*b43+b31*b13*b42+b41*b12*b33-b41*b13*b32);
cm1=ia3(b11,b32,b43);cm2=ia3(b11,b33,b42);cm3=ia3(b31,b12,b43);cm4=ia3(b31,b13,b42);cm5=ia3(b41,
b12,b33);cm6=ia3(b41,b13,b32);%=0
%C(1,3)=(b12*b23*b44-b12*b24*b43-b22*b13*b44+b22*b14*b43+b42*b13*b24-b42*b14*b23);
cn1=ia3(b12,b23,b44);cn2=ia3(b12,b24,b43);cn3=ia3(b22,b13,b44);cn4=ia3(b22,b14,b43);cn5=ia3(b42,b13
,b24);cn6=ia3(b42,b14,b23);%=0
%C(2,3)=-(b11*b23*b44-b11*b24*b43-b21*b13*b44+b21*b14*b43+b41*b13*b24-b41*b14*b23);
co1=ia3(b11,b23,b44);co2=ia3(b11,b24,b43);co3=ia3(b21,b13,b44);co4=ia3(b21,b14,b43);co5=ia3(b41,b13,
b24);co6=ia3(b41,b14,b23);%=0
%C(3,3)=(b11*b22*b44-b11*b24*b42-b21*b12*b44+b21*b14*b42+b41*b12*b24-b41*b14*b22);
cp1=ia3(b11,b22,b44);cp2=ia3(b11,b24,b42);cp3=ia3(b21,b12,b44);cp4=ia3(b21,b14,b42);cp5=ia3(b41,b12
,b24);cp6=ia3(b41,b14,b22);%=0
%C(4,3)=-(b11*b22*b43-b11*b23*b42-b21*b12*b43+b21*b13*b42+b41*b12*b23-b41*b13*b22);
cq1=ia3(b11,b22,b43);cq2=ia3(b11,b23,b42);cq3=ia3(b21,b12,b43);cq4=ia3(b21,b13,b42);cq5=ia3(b41,b12
,b23);cq6=ia3(b41,b13,b22);
C43=ia(cq4,cq6,'-');
C43=sort(-C43);
BB43=ia(C43,detB,'/');
%C(1,4)=-(b12*b23*b34-b12*b24*b33-b22*b13*b34+b22*b14*b33+b32*b13*b24-b32*b14*b23);
cr1=ia3(b12,b23,b34);cr2=ia3(b12,b24,b33);cr3=ia3(b22,b13,b34);cr4=ia3(b22,b14,b33);cr5=ia3(b32,b13,b
24);cr6=ia3(b32,b14,b23);
C14=cr3;
BB14=ia(C14,detB,'/');
%C(2,4)=(b11*b23*b34-b11*b24*b33-b21*b13*b34+b21*b14*b33+b31*b13*b24-b31*b14*b23);
cs1=ia3(b11,b23,b34);cs2=ia3(b11,b24,b33);cs3=ia3(b21,b13,b34);cs4=ia3(b21,b14,b33);cs5=ia3(b31,b13,b
24);cs6=ia3(b31,b14,b23);
C24=sort(-cs3);
BB24=ia(C24,detB,'/');
%C(3,4)=-(b11*b22*b34-b11*b24*b32-b21*b12*b34+b21*b14*b32+b31*b12*b24-b31*b14*b22);
ct1=ia3(b11,b22,b34);ct2=ia3(b11,b24,b32);ct3=ia3(b21,b12,b34);ct4=ia3(b21,b14,b32);ct5=ia3(b31,b12,b2
4);ct6=ia3(b31,b14,b22);%=0
%C(4,4)=(b11*b22*b33-b11*b23*b32-b21*b12*b33+b21*b13*b32+b31*b12*b23-b31*b13*b22);
cu1=ia3(b11,b22,b33);cu2=ia3(b11,b23,b32);cu3=ia3(b21,b12,b33);cu4=ia3(b21,b13,b32);cu5=ia3(b31,b12
,b23);cu6=ia3(b31,b13,b22);%=0
1044
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
[H, L]=eig (A);
Lmax = diag (inv (H)*Amax*H);
%L=diag (L);
Lmin =diag (inv (H)*Amin*H);
ML=(Lmax + Lmin)/2; % Математические ожидания без учета В
for i=1:4
RdeltaL (i)=(real (Lmax (i))-real (Lmin (i)))^2./36;
IdeltaL (i)=(imag (Lmax (i))-imag (Lmin (i)))^2./36;
DeltaL (i)= RdeltaL (i)+IdeltaL (i);
end
DeltaL ;% Дисперсии без учета В
% 2- при учете
Anew_tb=(Anewmax + Anewmin)/2;
[Hnew, Lnew]=eig (Anew_tb);
Lbmax =diag (inv (Hnew)*Anewmax*Hnew)
Lbmin =diag (inv (Hnew)*Anewmin*Hnew)
Mlnew = (Lbmax + LBmin)/2 % Математические ожидания c учетом В
for i=1:4
RDeltaL(i)=(real(LBmax(i))-real(LBmin(i)))^2./36;
IDeltaL(i)=(imag(LBmax(i))-imag(LBmin(i)))^2./36;
DeltaLB (i)= RDeltaL(i)+IDeltaL(i);
end
DeltaLB% Дисперсии с учетом В.
function c = ia(a, b, z)
if (a(2) >= a(1))&(b(2) >= b(1))
if z=='+'
c(1)=min([a(1)+b(1) a(1)+b(2) a(2)+b(1) a(2)+b(2)]);
c(2)=max([a(1)+b(1) a(1)+b(2) a(2)+b(1) a(2)+b(2)]);
end
if z=='-'
c(1)=min([a(1)-b(1) a(1)-b(2) a(2)-b(1) a(2)-b(2)]);
c(2)=max([a(1)-b(1) a(1)-b(2) a(2)-b(1) a(2)-b(2)]);
end
if z=='*'
c(1)=min([a(1)*b(1) a(1)*b(2) a(2)*b(1) a(2)*b(2)]);
c(2)=max([a(1)*b(1) a(1)*b(2) a(2)*b(1) a(2)*b(2)]);
end
if z=='/'
c(1)=min([a(1)/b(1) a(1)/b(2) a(2)/b(1) a(2)/b(2)]);
c(2)=max([a(1)/b(1) a(1)/b(2) a(2)/b(1) a(2)/b(2)]);
end
end
c = [c(1) c(2)];
function c = ia3(a, b, d)
t(1)=min([a(1)*b(1) a(1)*b(2) a(2)*b(1) a(2)*b(2)]);
t(2)=max([a(1)*b(1) a(1)*b(2) a(2)*b(1) a(2)*b(2)]);
c(1)=min([t(1)*d(1) t(1)*d(2) t(2)*d(1) t(2)*d(2)]);
c(2)=max([t(1)*d(1) t(1)*d(2) t(2)*d(1) t(2)*d(2)]);
c = [c(1) c(2)];
1045
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
[Cmin(i,j), Cmax(i,j)]=isym(A, B, '+');
end
end
end
if z=='-'
for i=1:r
for j=1:r
A=[Amin(i,j) Amax(i,j)];
B=[Bmin(i,j) Bmax(i,j)];
[Cmin(i,j), Cmax(i,j)]=isym(A,B,'-');
end
end
end
if z=='*'
for i=1:r
for j=1:r
C=[0 0];
for k=1:r
A=[Amin (i, k) Amax (i, k)];
B=[Bmin (k, j) Bmax (k, j)];
[Tmin, Tmax]=isym (A,B,'*');
T=[Tmin Tmax];
[Cmin(i,j),Cmax(i,j)]=isym(C,T,'+');
C=[Cmin(i,j),Cmax(i,j)];
end
end
end
end
cmin = c (1);
cmax = c (2);
syms b11 b12 b13 b14 b21 b22 b23 b24 b31 b32 b33 b34 b41 b42 b43 b44;
B=[b11 b12 b13 b14;b21 b22 b23 b24;b31 b32 b33 b34; b41 b42 b43 b44];
Det (B);
C=inv (B);
1046
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
Приложение 2
В разделе / Приложения диска с трудами конференции представлены
следующие программы:
Conf2004.m — MATLAB-программа вычисления граничных значе-
ний элементов матрицы A и математических ожиданий и дисперсий собст-
венных чисел системы;
ia.m — вычисление интервальных матриц;
ia3.m — интервальная матрица A третьего ранга;
iinv.m — инверсия матрицы 4-го ранга;
isym.m — вычисление суммарной интервальной матрицы;
matprod.m — вычисление граничных значений матрицы A.
1047
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
УДК 62-50
Миркин Е. Л.
Международный университет Кыргызстана, Бишкек, Киргизия,
e-mail: eugene@iuk.kg
Постановка задачи
1049
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Адаптивное управление с вспомогательной моделью
1051
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
что означает, в соответствии со стандартными положениями теории Ляпу-
нова, выполнение следующих условий:
lim ea (t ) = 0,
t →∞
lim γ (t ) = γ * = const.
t →∞
Учитывая тот факт, что сигнал um (t ) обладает богатым спектром, т. е. в
замкнутой системе присутствует как минимум ≥ n гармоник, алгоритмы
2
адаптации (14) становятся идентифицирующими:
lim c(t ) = c * = − ∆A,
t →∞
(21)
lim γ (t ) = γ * = − ∆D.
t →∞
Заметим, что для доказательства выполнения основной цели (2) функцио-
нирования системы, необходимо показать выполнение условия (12).
В соответствии с (11,21) для достаточно большого t динамика вспо-
могательной модели (9) будет описываться следующим уравнением
xa (t ) = Axa (t ). (22)
В силу гурвицевости матрицы A , будет выполнено условие (12), что озна-
чает выполнение исходной цели функционирования (2) и доказывает тео-
рему.
Таким образом, использование схемы прямой адаптации совместно с
вспомогательной динамической моделью, за счет реализации эффекта не-
явного упреждения, позволило преодолеть трудности вызванные наличием
временного запаздывания в канале управления и выполнить основную
цель управления (2).
10 0 15 5
Q= ,P = , H c = H γ = 1.
0 − 10 5 5
Моделирование проводилось в системе MATLAB (использовался па-
кет Simulink), результаты моделирования адаптивной системы представле-
ны на рис. 1, a–d.
1053
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Заключение
Литература
1. Миркин Е. Л. Новая схема прямого адаптивного управления с модель-
ным упреждением для систем с запаздыванием в управлении // Сб. тру-
дов 6-го Санкт-Петербургского симпозиума по теории адаптивных сис-
тем.— СПб., 1999.— С.111–114.
2. Миркин Е. Л. Синтез адаптивного регулятора для систем с запаздывани-
ем в управлении // Вестник Международного Университета Кыргызстан
(Бишкек).— 1999.— №1(5).— С.19–23.
3. Миркин Е. Л. Адаптивное управление с идентификатором объектом
один вход один выход с запаздыванием в управлении // Сб. тр. между-
народной конф. «Идентификация систем и задачи управления»
(SICPRO'00).— М.: ИПУ РАН, 2000.— С.91–106.
4. Миркин Е. Л., Новая схема адаптивного управления неустойчивыми
объектами с входным запаздыванием // Сб. тр. международной конф.
«Идентификация систем и задачи управления» (SICPRO'03).— М.: ИПУ
РАН, 2003.— С.2512–2524.
5. Mirkin E. L. Combination of sliding mode and reference model prediction
methods for adaptive control of input-delay systems. // Proc. of the 7th Inter-
national Workshop on Variable Structure Systems. — Sarajevo, 17–19 July
2002.— P.153–162.
6. Миркин Е. Л. Адаптивное управление с модельным упреждением для
объектов, имеющих один вход один выход с запаздыванием в управле-
нии. // Вестник Международного Университета Кыргызстан (Биш-
кек).— 2000.— №1(9).— С.1–13.
7. Ortega R., Lozano R., Globally stable adaptive controller for systems with
delay // Int. J. Control.— 1988.— V.47.— N.1.— P.17–23.
1054
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
8. Hasanul Basher A. M., Mukundan R., Model reference control of uncertain
systems with time delays in plant state and control // Int. J. Syst. Sci.—
1987.— V.18.— P.1609–1626.
9. Cheres E., Palmor Z., Gutman S., Min-Max Predictor control for uncertain
systems with input delays // IEEE Trans. Automat. Contr.— 1990.— V.35.—
P.210–214.
10. Миркин Е. Л. Синтез прогнозирующего устройства для объектов ней-
трального типа с запаздыванием // Системы управления и обработки
информации для подвижных объектов.— Фрунзе: ФПИ, 1988.— C.84–
88.
11. Попов Е. П., Прикладная теория процессов управления в нелинейных
системах.— М.: Наука, 1973.
1055
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
УДК 519.6
Мироновский Л. А.
Университет аэрокосмического приборостроения, Санкт-Петербург,
e-mail: mir@aanet.ru
1056
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
u y
Q0(p)
-1
Q1(p)
Рис. 1.
1060
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
щей n + m + 1 варьируемых параметров (все они расположены в двух
столбцах).
Процедуры построения по известным матрицам A, b, c сводится к
отысканию матрицы Т перехода от исходного базиса к каноническому.
Выпишем базовые соотношения, которым должны удовлетворять эти мат-
рицы:
~ ~ ~ ~
Tb = b, c~ = cT , TA = AT , TR = R, D = DT . (8)
~ ~
Здесь через R, R и D, D обозначены матрицы управляемости и на-
блюдаемости системы в исходном и каноническом базисах
c~
[ ]
R = b, Ab, ..., A n −1b ,
c
cA ~~
~ cA
D= , D= . (9)
[
~ ~ ~~ ~ ~
R = b , A b , ..., A n −1b ,] n −1
cA
~ ~ n −1
c A
~
Заметим, что первые l столбцов матрицы R пропорциональны еди-
ничным ортам: b~ = kel , A~ b~ = kel , ..., A~ l −1b~ = kek . Из равенства TA~ l −1b~ = Al −1b сразу
следует, что первый столбец Т1 матриц Т пропорционален вектору
~ ib~ = Aib, i = 1, 2, ..., l − 1 получаем: kТ = Al-2 b,
Al −1b : kT1 = Al −1b. Из равенств TA 2
l-3
kT3 = A b, …, kTb = b.
Тем самым оказываются определенными первые l столбцов матрицы
Т:
Ti = Al − i1b / k , i = 1, ..., l.
Последние ее столбцы связаны рекуррентными соотношениями
Tk + 2 = ATk +1 ,
Tk +3 = ATk + 2 , ..., Tn = ATn −1 , (10)
~
которые следуют из анализа равенства TA = AT с учетом простой структу-
~
ры столбцов матрицы A с номерами от k+1 до n–1 (они имеют вид единич-
ных ортов). Для того чтобы эти соотношения можно было использовать,
нужно сначала определить столбец Тk+1. Соотношение для его определения
имеет вид:
DTk +1 = −e n , Tk +1 = − D −1e n .
Тем самым искомый столбец Тk+1 равен последнему столбцу обратной мат-
рицы наблюдаемости, взятому со знаком минус.
Таким образом, алгоритм преобразования матриц исходной системы
(2) к контурной канонической форме (7), содержит следующие шаги.
Алгоритм 2.
Шаг 1. Вычислить матрицу управляемости R (9) и определить отно-
сительный порядок системы k как номер первого ненулевого элемента в
векторе-строке cR.
Шаг 2. Взять в качестве первых k столбцов матрицы Т первые k
столбцов матрицы управляемости R.
1061
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
Шаг 3. Вычислить матрицу наблюдаемости D (9), обратную матрицу
-1
D и взять в качестве (k +1)-го столбца Тk+1 матрицы Т последний столбец
матрицы D-1 со знаком минус.
Шаг 4. Вычислить оставшиеся столбцы матрицы Т, используя ре-
куррентное соотношение (10) Ti+1 = ATi, i = k, …, n–1.
Шаг 5. Вычислить матрицы канонической формы по формулам
~ ~
A = T −1 AT , b = T −1b, c~ = cT .
Приведенный алгоритм содержит простые линейные операции и од-
ну операцию вычисления обратной матрицы (фактически нам нужна не вся
матрица D-1, а только ее последний столбец).
Реализация алгоритма 2 на языке MATLAB имеет вид:
sys=ss(a,b,c,0);
n=length(sys.a);
R=ctrb(sys);mp=sys.c*R; %marcovian parameters
k=min(find(abs(mp)>1e-9));
m=n-k;
D=obsv(sys);
invD=inv(D);
T0=R(:,1:k);
T1=-invD(:,n); % first part of matrix T
T2=zeros(n,m-1);
T2(:,1)=T1; % second part of matrix T
for I=1:m-1,
T2(:,I+1)=sys.a*T2(:,I);
end
T=[T0 T2];
sys1=ss2ss(sys,inv(T)); %Feedback Canonical Form
В заключение перечислим некоторые свойства контурной канониче-
ской формы.
Свойство 1. Нули системы (1) равны собственным числам диаго-
нальной клетки А22 матрицы A~ контурной канонической формы (5), т. е.
полюсам подсистемы Z 2 = A22 Z 2 .
Свойство 2. Контурная каноническая форма (5) наблюдаема при лю-
бых значениях ее параметров α i , β i , bi .
Свойство 3. Редукция контурной канонической формы, получаемая
вычеркиванием последних переменных состояния, сохраняет старшие ко-
эффициенты числителя и знаменателя передаточной функции, а также ее
марковские параметры.
1062
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
УДК 711.7
1063
Труды II научной конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»
• исходными данными являются замеры интенсивности движения на от-
дельных участках улично-дорожной сети, выполняемые в определенное
время в будние дни (например, вечерний час пик 17.00—19.00);
• исходные данные об интенсивности движения содержат ошибки (см.
рис. 3), вызванные проведением замеров в разные дни и ошибками са-
мих подсчетов интенсивности движения.
Следует привести очень важную для понимания рассматриваемой
задачи цитату из HCM 2000 [6]: «Количество элементов матрицы коррес-
понденций всегда превосходит количество сегментов сети. Цель оценива-
ния состоит не в определении точной матрицы корреспонденций, а в на-
хождении такой, которая достаточно близка к ней и соответствует данным
интенсивности движения.» (глава 29 «Corridor analysis»с. 29-30). Следует
пояснить, что под сегментами в оригинальном тексте понимаются дуги
графа, которым представлено описание сети.
В последние годы восстановление матриц корреспонденций по заме-
рам на дугах сети применяется для информационных сетей (Y. Zhang и др.
[7], A. Medina и др. [8]). Также отмечается (A. Medina и др. [8]), что в рас-
сматриваемых задачах количество оцениваемых корреспонденций N (кор-
респонденции xi, i = 1,2,…, N) значительно превосходит количество дуг K,
на которых известны нагрузки, т. е. N>>K.
В отличии от HCM 2000 рассматривается не «транспортный кори-
дор», а участок УДС. С целью использования распределения потоков по
принципу «все или ничего» (all or nothing) УДС разделяется на отдельные
«маршруты», или (как в HCM 2000) «направления движения» (рис 1 — 2).
Таким образом, матрицы описывающая принадлежность корреспонденций
дугам графа будет состоять из 1 и 0 (наличие или отсутствие данной кор-
респонденции).
3 5 9 11 k-5 k-3
4 7 10 13 k-4 k-2
1064
Секция 3. Проектирование систем автоматического управления и регулирования
а) вершины матрицы корреспон-
денций транзитных потоков («за-
грузочные» вершины) центра Ир-
кутска и интенсивности движения
в вечерний час пик, физ.ед./ч