• Преобразования координат

• Представления поворотов
• Прямая задача кинематики
• Обратная задача кинематики
• Матрица Якоби
• Сингулярные конфигурации
Скалярное произведение векторов

• Для двух векторов 𝐯, 𝐰 ∈ ℝ2 определено их скалярное

произведение 𝐯 ∙ 𝐰
𝐯 ∙ 𝐰 = 𝑣1 𝑤1 + 𝑣2 𝑤2
где
,
• Скалярное произведение двух векторов возвращает всегда число

3 2
∙ = 3 × 2 + −5 × 1 = 1
−5 1
Евклидова норма

• Скалярное произведение вектора на себя – сумма квадратов

• Например, для вектора из ℝ2

𝑥
𝐯= ⇒ 𝐯 ∙ 𝐯 = 𝑥2 + 𝑦2
𝑥

• Полученная величина – квадрат длины вектора

• Длина вектора 𝐯 – Евклидова норма
𝟐
𝐯 = 𝐯 ∙ 𝐯 = 𝑥2 + 𝑦2 𝐯 = 𝐯∙𝐯 = 𝑥2 + 𝑦2
Евклидова норма

𝐯 = 𝑥2 + 𝑦2
Правило косинусов

• По правилу косинусов
𝟐 𝟐 𝟐
𝐯−𝐰 = 𝐯 + 𝐰 −2 𝐯 𝐰 cos 𝜃

• При этом
𝟐 𝟐 𝟐
𝐯−𝐰 = 𝐯 −2 𝐯∙𝐰 + 𝐰

• Тогда 𝐯 ∙ 𝐰 = 𝐯 𝐰 cos 𝜃
Геометрический смысл

Если скалярное произведение двух векторов равно 0,

они обязательно ортогональны друг другу
 Векторное произведение
𝑢
𝜔 𝑢×𝑣=𝜔

𝜃 𝑢 × 𝑣 = 𝑢 ∙ 𝑣 ∙ sin 𝜃
𝑣
 Векторное произведение
𝑢
𝜔 𝑢×𝑣=𝜔

𝜃 𝜔=𝑢×𝑣=𝐽 𝑢 𝑣
𝑣
Однородные координаты

• Точкам на плоскости сопоставляем векторы из трех чисел,

последнее из которых 1

• Векторам на плоскости сопоставляем векторы из трех чисел,

последнее из которых 0

,
Преобразование координат

• Используя однородные координаты, можно связать

преобразования координат с операциями над матрицами
𝑃𝐴 = 𝑔𝐴𝐵 𝑃𝐵

где , , – матрица

• Аналогично для векторов 𝑉𝐴 = 𝑔𝐴𝐵 𝑉𝐵

где ,
Проективная плоскость

• Множество лучей в ℝ3 , проходящих

через начало координат образуют
проективную плоскость 𝑅𝑃(2)

• Луч пересекает плоскость

в точке и соответствуют

точкам в ℝ2

• Лучи вида не пересекают и задают направления в ℝ2

Однородные координаты

• В проективных координатах лучи,

отличающиеся на скаляр, совпадают

• Аналогичным образом устроена камера

Элементарные преобразования координат

• Масштабирование
Элементарные преобразования координат

• Поворот

Для построения матрицы преобразования достаточно

посмотреть, как при переходе в другую систему координат
меняются оси и начало координат (столбцы матрицы)
Элементарные преобразования координат

• Сдвиг
Транспонирование и умножение матриц

• Умножение матриц не коммутативно!

• Транспонирование меняет порядок умножения матриц

𝐶 = 𝐴𝐵 ⟹ 𝐶 𝑇 = 𝐵𝑇 𝐴𝑇

𝐶𝑖𝑗 = 𝐶𝑗𝑖𝑇
• 𝐶𝑖𝑗 – скалярное произведение 𝑖-й строки 𝐴 на 𝑗-й столбец 𝐵
• 𝐶𝑗𝑖𝑇 – скалярное произведение 𝑗-й строки 𝐵𝑇 на 𝑖-й столбец 𝐴𝑇
 Жесткие преобразования

Пусть 𝑔 – функция, которая отображает ℝ3 в ℝ3.

Эта функция называется жестким преобразованием,
если для всех 𝑢, 𝑣, 𝜔 ∈ ℝ3 выполнены свойства:
• 𝑔 𝑢 − 𝑔(𝑣) = 𝑢 − 𝑣
• 𝑔 𝑢−𝜔 × 𝑣−𝜔 = 𝑔 𝑢 −𝑔 𝜔 × 𝑔 𝑣 −𝑔 𝜔
 Жесткие преобразования

Все жесткие преобразования могут быть записаны как

𝑔 𝑣 = 𝑅 ∙ 𝑣 + 𝑡, 𝑅 ∈ ℝ3×3 , 𝑡 ∈ ℝ3
Здесь 𝑅 – это матрица поворота, обладающая свойствами:
• 𝑅 = 𝑎 𝑏 𝑐 , 𝑎, 𝑏, 𝑐 ∈ ℝ3
• 𝑎 = 𝑏 = 𝑐 =1 – столбцы единичной длины
• 𝑎∙𝑏 =𝑏∙𝑐=𝑎∙𝑐=0 – и взаимно ортогональны
• 𝑎×𝑏 ∙𝑐 = 𝑏×𝑐 ∙𝑎 = 𝑐×𝑎 ∙𝑏 = 1
 Матрицы поворота

Множество матриц 3 × 3 с этими свойствами и операцией

умножения образуют алгебраическую группу 𝑆𝑂(3).

𝑅= 𝑎 𝑏 𝑐 – матрица поворота в ℝ3 тогда и только тогда:

• det 𝑅 = 𝑎 × 𝑏 ∙ 𝑐 = 1
 Теория групп

Группа – это алгебраическая структура, состоящая из

множества, скажем, 𝐺 и некоторой операции ∙ ,
которая удовлетворяет следующим свойствам:
• Замкнутость 𝑎 ∙ 𝑏 ∈ 𝐺 ∀ 𝑎, 𝑏 ∈ 𝐺
• Ассоциативность 𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑐 = 𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑐 ∀ 𝑎, 𝑏, 𝑐 ∈ 𝐺
• Наличие нейтрального и обратного элемента
∃ 𝑒 ∈ 𝐺: 𝑎 ∙ 𝑒 = 𝑎 ∀ 𝑎 ∈ 𝐺
∀𝑎 ∈𝐺 ∃ 𝑎−1 ∈ 𝐺: 𝑎 ∙ 𝑎−1 = 𝑒
Группа вращений 𝑆𝑂(3) – special orthogonal matrices

Множество 𝑆𝑂(3) с операцией матричного

умножения образует группу.

Нейтральный элемент:
1 0 0
𝑅𝐼 = 𝐼𝑅 = 𝑅 ∀ 𝑅 ∈ 𝑆𝑂(3) 𝐼= 0 1 0
0 0 1
 Группа вращений 𝑆𝑂(3)

Множество 𝑆𝑂(3) с операцией матричного

умножения образует группу.

Замкнутость: 𝑅1 , 𝑅2 ∈ 𝑆𝑂(3) ⟹ 𝑅1 𝑅2 ∈ 𝑆𝑂(3)

(𝑅1 𝑅2)𝑇 𝑅1 𝑅2 = 𝑅2𝑇 𝑅1𝑇 𝑅1 𝑅2

= 𝑅2𝑇 𝐼𝑅2
= 𝑅2𝑇 𝑅2
=𝐼

det 𝑅1 𝑅2 = det 𝑅1 det 𝑅2 = 1 × 1 = 1

 Группа вращений 𝑆𝑂(3)

Множество 𝑆𝑂(3) с операцией матричного

умножения образует группу.

Ассоциативность:
𝑅1 ∙ 𝑅2 ∙ 𝑅3 = 𝑅1 ∙ 𝑅2 ∙ 𝑅3 ∀ 𝑅1 , 𝑅2 , 𝑅3 ∈ 𝑆𝑂(3)
выполнена, т.к. умножение матриц ассоциативно
 Группа вращений 𝑆𝑂(3)

Множество 𝑆𝑂(3) с операцией матричного

умножения образует группу.

Обратный элемент:
∀ 𝑅 ∈ 𝑆𝑂(3) ∃ 𝑅𝑇 ∈ 𝑆𝑂 3 : 𝑅𝑇 𝑅 = 𝑅𝑅𝑇 = 𝐼
 Свойства групп

• Обратный справа является также обратным слева

𝑎 ∙𝑏 = 𝑒 ⇒ 𝑏∙𝑎 = 𝑒
𝑅𝑇 𝑅 = 𝐼 ⇒ 𝑅𝑅𝑇 = 𝐼
• Единственность нейтрального элемента
• Единственность обратного элемента
 Жесткие преобразования

В терминах однородных координат жесткие преобразования

могут быть записаны как матрицы 4 × 4

𝑅 𝑡 𝑃 𝑅𝑃 + 𝑡
=
0 1 1 1

Жесткие преобразования – сохраняют расстояния

и векторные произведения
 Композиция жестких преобразований

Для композиции жестких преобразований используется

умножение матриц

𝑅𝐴𝐵 𝑡𝐴𝐵 𝑅𝐵𝐶 𝑡𝐵𝐶 𝑅 𝑅 𝑅𝐴𝐵 𝑡𝐵𝐶 + 𝑡𝐴𝐵

= 𝐴𝐵 𝐵𝐶
0 1 0 1 0 1

Результат произведения двух жестких преобразований –

тоже жесткое преобразование
 Обратимость жестких преобразований

Для жесткого преобразования 𝑔𝐴𝐵 можно построить

обратное преобразование 𝑔𝐵𝐴 следующим образом

𝑅 𝑡𝐴𝐵 𝑇 𝑇
𝑔𝐴𝐵 = 𝐴𝐵 ⇒ 𝑔𝐵𝐴 = 𝑅𝐴𝐵 −𝑅𝐴𝐵 𝑡𝐴𝐵
0 1 0 1

Обратное к жесткому преобразование –

тоже жесткое преобразование
Группа жестких преобразований 𝑺𝑬(𝟑) – special Euclidean

𝑅𝐴𝐵 𝑡𝐴𝐵
Множество матриц 4 × 4 вида 𝑔𝐴𝐵 = ,
0 1
где 𝑅𝐴𝐵 ∈ 𝑆𝑂(3), 𝑡𝐴𝐵 ∈ ℝ3 образуют группу
относительно операции матричного умножения

• Результат произведения двух жестких преобразований –

тоже жесткое преобразование

• Обратное к жесткому преобразование –

тоже жесткое преобразование
• Преобразования координат
• Представления поворотов
• Прямая задача кинематики
• Обратная задача кинематики
• Матрица Якоби
• Сингулярные конфигурации
 Угловая скорость

𝜔
𝑣 𝑣 =𝜔×𝑃
𝑃

𝜔 ∈ ℝ3 – угловая скорость, ее направление указывает ось вращения,

а величина 𝜔 – скорость поворота (например, рад/с)
𝑣 ∈ ℝ3 – мгновенная скорость перемещения точки 𝑃 ∈ ℝ3
 Угловая скорость

𝜔 𝑑𝑃
𝑣= =𝜔×𝑃
𝑑𝑡
𝑣
𝑃 𝑑𝑃
=𝐽 𝜔 𝑃
𝑑𝑡
 Линейные дифференциальные уравнения

𝑑
𝑦 𝑡 = 𝛼𝑦(𝑡)
𝑑𝑡

𝛼𝑡
𝛼𝑡 2 𝛼𝑡 3
⇒ 𝑦 𝑡 = exp 𝑦 0 = 1 + 𝛼𝑡 + + +⋯ 𝑦 0
2! 3!
 Формула Родрига

Позволяет представить поворот в терминах оси 𝜔

ෝ и угла 𝜃
и записать соответствующую матрицу поворота 𝑅 ∈ 𝑆𝑂(3)

𝜃𝐽 𝜔
ෝ 2
𝑅 = exp = 𝐼 + sin 𝜃 𝐽 𝜔
ෝ + 1 − cos 𝜃 𝐽 𝜔
ෝ

Olinde Rodrigues (1795–1851)

 Кватернионы

• Кватернион можно представить как пару 𝑞 = (𝑢0 , 𝑢)

где 𝑢0 ∈ ℝ – скаляр, 𝑢 ∈ ℝ3 – вектор

• Произведение двух кватернионов (𝑢0, 𝑢) и (𝑣0, 𝑣):

𝑢 0 , 𝑢 𝑣0 , 𝑣 = 𝑢 0 𝑣0 − 𝑢 𝑇 𝑣 , 𝑢 0 𝑣 + 𝑣0 𝑢 + 𝑢 × 𝑣
 Единичные кватернионы

• Единичный кватернион – сумма квадратов компонент равна 1:

𝑢02 + 𝑢 𝑇 𝑢 = 1

• Множество единичных кватернионов с операцией умножения

образует группу
 Единичные кватернионы и повороты

• Поворот в терминах оси 𝜔

ෝ и угла 𝜃 позволяет
записать соответствующий единичный кватернион
𝜃 𝜃
𝑢0 , 𝑢 = cos , sin 𝜔
ෝ
2 2

• Зная единичный кватернион, можно построить

соответствующую матрицу поворота 𝑅 ∈ 𝑆𝑂(3)

𝑅 = 𝑢02 − 𝑢 𝑇 𝑢 𝐼 + 2𝑢0 𝐽 𝑢 + 2 𝑢𝑢 𝑇

• Единичные кватернионы (𝑢0 , 𝑢) и (−𝑢0, −𝑢)

соответствуют одной и той же матрице поворота
 Сопряжение кватернионов

• Для заданного кватерниона 𝑞 = (𝑢0, 𝑢)

его сопряженный 𝑞 ∗ = (𝑢0, −𝑢)

• Если кватернион 𝑞 соответствует матрице поворота 𝑅,

то его сопряженный соответствует матрице 𝑅𝑇
 Единичные кватернионы

Пусть единичные кватернионы 𝑞1 и 𝑞2 соответствуют

матрицам поворота 𝑅1 и 𝑅2
Тогда результатом произведения этих кватернионов 𝑞1 ∙ 𝑞2
будет единичный кватернион, который соответствует
произведению двух поворотов 𝑅1 𝑅2

𝑞1 ≈ 𝑅1 , 𝑞2 ≈ 𝑅2 ⇒ 𝑞1 ∙ 𝑞2 ≈ 𝑅1 𝑅2

Другими словами, произведение двух матриц поворота

можно вычислить умножив два кватерниона и наоборот
 Представления поворотов

• Поворот представим в виде матрицы 3 × 3 𝑅 ∈ 𝑆𝑂(3),

где 𝑅𝑇 𝑅 = 𝐼 и det 𝑅 = 1
ෝ ∈ ℝ3 ,
• Поворот представим в терминах угла 𝜃 и оси 𝜔
где 𝜔ෝ = 1. Мы можем связать это представление
с матрицей поворота с помощью формулы Родрига:
𝑅 = exp 𝜃𝐽 𝜔
ෝ
= 𝐼 + sin 𝜃 𝐽 𝜔 ෝ 2
ෝ + 1 − cos 𝜃 𝐽 𝜔
• Матрица поворота представима в виде единичного
𝜃 𝜃
кватерниона 𝑢0, 𝑢 = cos , sin 𝜔
ෝ
2 2
• Зная единичный кватернион, можно построить
соответствующую матрицу поворота 𝑅 ∈ 𝑆𝑂(3)
𝑅 = 𝑢02 − 𝑢 𝑇 𝑢 𝐼 + 2𝑢0 𝐽 𝑢 + 2 𝑢𝑢 𝑇
• Преобразования координат
• Представления поворотов
• Прямая задача кинематики
• Обратная задача кинематики
• Матрица Якоби
• Сингулярные конфигурации
 Прямая кинематика

Нахождение положения выходного звена, например, зная

только углы, на которые повернуты шарниры
 Прямая кинематика на плоскости
1
𝐴1 = 𝑅0 𝑑01 , 𝐴 = 𝑅12 𝑑12
2
0 1 0 1

Шарнир 2

Звено 2

Шарнир 1 Звено 1

Основание
Звено 0
 Прямая кинематика на плоскости

+ cos 𝜃1 − sin 𝜃1 0 𝑎1 cos 𝜃1 + cos 𝜃2 − sin 𝜃2 0 𝑎2 cos 𝜃2

+ sin 𝜃1 + cos 𝜃1 0 𝑎1 cos 𝜃1 + sin 𝜃2 + cos 𝜃2 0 𝑎2 cos 𝜃2
𝐴1 = , 𝐴2 =
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Шарнир 2

Звено 2

Шарнир 1 Звено 1

Основание
Звено 0
 Прямая кинематика на плоскости
2
𝑇02 = 𝐴1 𝐴2 = 𝑅0 𝑑02
0 1

Шарнир 2

Звено 2

Шарнир 1 Звено 1

Основание
Звено 0
 Шестистепенной манипулятор RRPRRR или 2RP3R

Шарнир 3 Шарнир 2

Шарнир 4
Шарнир 1
Звено 5 Шарнир 5

Шарнир 6

Звено 6
Основание
Звено 0
 Параметры ДенавитаХартенберга

𝑎𝑖 – длина звена 𝑖

𝛼𝑖 – скручивание звена 𝑖

𝑑𝑖 – смещение вдоль шарнира 𝑖

𝜃𝑖 – угол, на который повернут шарнир 𝑖

Преобразование координат по Денавиту­Хартенбергу

𝐴𝑖 = Rot 𝑧,𝜃𝑖 ∙ Trans𝑧,𝑑𝑖 ∙ Trans𝑥,𝑎𝑖 ∙ Rot 𝑥,𝛼𝑖

Правила смещения координат по Денавиту­Хартенбергу

1. Оси 𝑧𝑖 – шарнирные оси соответствующих шарниров 𝑖

• Оси вращения для вращательных шарниров
• Оси смещения для поступательных шарниров

2. Оси 𝑥𝑖 перпендикулярны осям 𝑧𝑖−1

3. Оси 𝑥𝑖 пересекают оси 𝑧𝑖−1
 Параметры Денавита­Хартенберга

𝑎𝑖 – расстояние между 𝑧𝑖 и 𝑧𝑖−1 вдоль 𝑥𝑖

длина общей нормали

𝛼𝑖 – угол между 𝑧𝑖 и 𝑧𝑖−1 вокруг 𝑥𝑖

угол вокруг общей нормали
𝑑𝑖 – расстояние между 𝑥𝑖 и 𝑥𝑖−1 вдоль 𝑧𝑖−1

𝜃𝑖 – угол между 𝑥𝑖 и 𝑥𝑖−1 вокруг 𝑧𝑖−1

 Процесс Денавита­Хартенберга

1. Отметьте оси 𝑧𝑖
2. Произвольно выберите координаты 𝑥0 и 𝑦0 основания и
выходного звена
3. Для 𝑖 = 1: 𝑛 − 1
• Найдите общую нормаль для 𝑧𝑖 и 𝑧𝑖−1
• Установите 𝑥𝑖 вдоль этой нормали
• Установите 𝑦𝑖 перпендикулярно 𝑥𝑖 и 𝑧𝑖

4. Составьте таблицу всех параметров 𝑎𝑖 , 𝛼𝑖 , 𝑑𝑖 , 𝜃𝑖

5. Сформируйте матрицу перехода 𝐴𝑖 для каждого звена
6. Сформируйте 𝑇0𝑛 = 𝐴1 … 𝐴𝑛
 Link 1: z-axis revolute joint
Link ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1
2 a2 180 0 θ2
3 0 0 d3 0
4 0 0 d4 θ4

 
 Link 2: z-axis revolute joint
Link ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1
2 a2 180 0 θ2
3 0 0 d3 0
4 0 0 d4 θ4

 
 Link 3: prismatic joint
Link ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1
2 a2 180 0 θ2
3 0 0 d3 0
4 0 0 d4 θ4

 
 Link 4: z-axis revolute joint
Link ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1
2 a2 180 0 θ2
3 0 0 d3 0
4 0 0 d4 θ4

 
End-effector Transform

 
• Преобразования координат
• Представления поворотов
• Прямая задача кинематики
• Обратная задача кинематики
• Матрица Якоби
• Сингулярные конфигурации
Задача обратной кинематики

𝑅 𝑃
𝐻=
0 1

𝑇0𝑛 𝑞1 … 𝑞𝑛 = 𝐻
𝑇0𝑛 𝑞1 … 𝑞𝑛 = 𝐴1 … 𝐴𝑛
𝑇𝑖𝑗 𝑞1 … 𝑞𝑛 = 𝐻𝑖𝑗

12 нетривиальных уравнений
 Stanford Arm
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑃𝑥
𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑃𝑦
𝐻=
𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑃𝑧
0 0 0 1

12 нелинейных уравнений, 6 неизвестных

Подходы к решению в замкнутой форме

• 𝑞𝑘 = 𝑓𝑘 ℎ11 , … , ℎ34 , 𝑘 = 1, … , 𝑛
• геометрический подход
• IKFast (open source C++ code)

Приближенные методы

• итеративная оптимизация
• обратный якобиан
SCARA Inverse Kinematics
SCARA Inverse Kinematics 𝜃𝑖
7
8
SCARA Inverse Kinematics 𝜃1
SCARA Inverse Kinematics 𝜃1
11
SCARA Inverse Kinematics 𝜃2
13
SCARA Inverse Kinematics 𝑑3
SCARA Inverse Kinematics
Достижимость решения
Декомпозиция задачи
 Обратная задача для положения:
цилиндрическая конфигурация (RPP)
Цилиндрические координаты (RPP)
Цилиндрические координаты (RPP)
Обратная задача для положения:
сферическая конфигурация (RRP)
Сферические координаты (RRP)
Обратная задача для положения:
сферическая конфигурация (RRP)
Обратная задача для положения:
сферическая конфигурация (RRP)
Последовательности вращений: углы Эйлера
Последовательности вращений: крен, тангаж и рыскание

Roll
Рыскание

Yaw Pitch
Крен Тангаж
12 возможных последовательностей
Углы Эйлера
Углы Эйлера и сферическое соединение
Обратная задача для ориентации: ZYZ
Обратная задача для ориентации: ZYZ
Обратная задача для ориентации: ZYZ
 Сферическое соединение ZYZ

Два набора решений

 Декомпозиция обратной задачи кинематики

• В результате обратной задачи для положения

получили параметры шарниров 𝑞1…3 для
достижения выходным звеном целевой точки
𝑅 𝑃
𝑇03 = 03 𝑐
0 1
• В результате обратной задачи для ориентации —
набор параметров 𝑞4…6 для произвольного 𝑅
• Остается их совместить, чтобы решить
изначальную задачу обратной кинематики
для шестистепенной системы?
𝑇06 𝑞1 … 𝑞6 = 𝐻
 Два решения

Положительное 𝜃3 Отрицательное 𝜃3
Четыре решения (есть смещение по z)
Множественные решения для схвата
Восемь решений (6R система)
Бесконечное число решений
Единственное решение
• Преобразования координат
• Представления поворотов
• Прямая задача кинематики
• Обратная задача кинематики
• Матрица Якоби
• Сингулярные конфигурации
 Задачи кинематики

Шарнирное пространство Декартово пространство

Прямая

Обратная
 Отображение пространств

Шарнирное пространство Декартово пространство

 Отображение пространств

Шарнирное пространство Декартово пространство

 Отображение пространств

Шарнирное пространство Декартово пространство

Матрица Якоби для манипулятора
Матрица Якоби для линейной скорости
Матрица Якоби для линейной скорости
Матрица Якоби для линейной скорости
Матрица Якоби для линейной скорости (поступательный шарнир)
Матрица Якоби для линейной скорости (поступательный шарнир)
Матрица Якоби для линейной скорости (поступательный шарнир)
Матрица Якоби для линейной скорости (вращательный шарнир)
 Матрица Якоби для угловой скорости

ω – угловая скорость системы j относительно системы i

в терминах системы k
Матрица Якоби для угловой скорости
 Матрица Якоби для угловой скорости

Вращательный шарнир
 Матрица Якоби для угловой скорости

Поступательный шарнир
 Матрица Якоби (для линейной и угловой скорости)

Вращательный
шарнир

Поступательный
шарнир
Пример: матрица Якоби для двухзвенного манипулятора

Вращательные
шарниры
Пример: матрица Якоби для двухзвенного манипулятора
Пример: матрица Якоби для двухзвенного манипулятора
Еще один пример
1. Находим все матрицы преобразований
2. Вычисляем значения положений Pi и осей zi и элементы матрицы Якоби
Результат
Результат
• Преобразования координат
• Представления поворотов
• Прямая задача кинематики
• Обратная задача кинематики
• Матрица Якоби
• Сингулярные конфигурации
 Сингулярность

Конфигурации системы, при которых ранг J(𝑞)

становится меньше своего максимального значения,
называются сингулярными конфигурациями

Если Якобиан – квадратная матрица, то такие

конфигурации соответствуют det J 𝑞 = 0
 Характерные черты сингулярных конфигураций

• Движение вдоль некоторых направлений может

оказаться невозможным
• Для достижения конечной скорости выходного звена
могут потребоваться бесконечные скорости шарниров
• Ограниченные воздействия на шарниры могут привести
к теоретически бесконечной скорости выходного звена
• Часто имеют место на границах рабочей зоны
• Для них может не быть решения обратной задачи
кинематики или наоборот, решений может оказаться
бесконечно много
 Нахождение сингулярных конфигураций
с помощью Якобиана (определителя матрицы Якоби)
Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы
 Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

J 𝑞 – матрица 6×6, которая

сингулярна, если det J 𝑞 = 0
 Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

Выберем
Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы
 Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

– wrist part
 Wrist Singularities

Сингулярность имеет место:

• тогда и только тогда, когда шарнирные оси совпадают (0 или π)
• неизбежна при прохождении через эти точки

– часть, соответствующая
ориентации

или
 Arm Singularities

– матрица Якоби для положения

Arm Singularities
 Сингулярные конфигурации
системы с 6 степенями свободы
 Пример: KUKA 6 DoF

• Overhead singularity – the wrist root point is located vertically above axis A1
• Extended position singularity – the wrist root point is located in the extension
of axes A2 and A3 of the robot
• Wrist axis singularity