Universidade Federal de So Joo Del Rei Departamento de engenharia mecnica

Vibraes Mecnicas
Introduo
Prof. : Fabiano Bianchini Batista

Sigla: ME028, Carga horria: 64

Ementa do curso:
Movimento oscilatrio Vibrao livre Sistemas de parmetros concentrados; Movimento excitado harmonicamente Vibrao transiente Sistemas com 2 GDL Sistemas com N GDL Equaes de Lagrange Vibraes aleatria Tcnicas para controle de vibraes Sistemas contnuos

Referncias:
Rao, S.S.: Vibraes Mecnicas, 4th Edio, Pearson Prentice Hall, 2008. Thomson, W.T.: Teoria da Vibrao com Aplicaes, Editora Intercincia,1998; Inman, D.J.:Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994. Meirovitch, L.: Elements of Vibration Analysis, 2th edition, MacGraw-Hill Book Company, 1986.

1. Breve histrico
interesse pela vibrao (por volta de 4000 a.C): primeiros instrumentos musicais, provavelmente apitos ou tambores. A msica era apreciada pelos chineses, hindus, japoneses e egpcios; instrumentos musicais de corda com caixa de ressonncia (por volta de 3000 a.C). Exemplo: harpas. Desde a antiguidade, msicos e filsofos pesquisavam as regras e leis da produo do som; Pitgoras (582 507 a.C): primeiro a investigar o sons musicais com base cientfica experimentos com corda vibratria. Relao entre tonalidade, tenso e comprimento do corda;

Aristteles (por volta de 350 a.C): trabalhos sobre msica e som. Relao entre voz e instrumentos como flalta; Aristxenes (320 a.C): escreveu a obra Elementos de harmonia; Euclides (por volta de 300 a.C): escreveu o trabalho Introduo aos harmnicos; Vitrvio (por volta de 20 a.C): arquiteto romano que escreveu sobre as propriedades acsticas de teatros. Aps este, aparentemente no houve nenhum desenvolvimento nas teorias de som e vibrao durante 16 sculos; Zhang Heng, historiador e astrnomo, na China, 132 d. C: inventou o primeiro sismgrafo do mundo para medir a intensidade de terremotos;

 Galileu Galilei (1564 1642). Relao entre tonalidade e frequncia. Fundador da cincia experimental moderna. Estudos sobre os movimentos pndulares. Escreveu sobre a dependncia entre frequncia e vibrao e o comprimento de um pndulo simples juntamente com o fenmeno de ressonncia. Marin Mersenne (1588 1648): matemtico e telogo, considerado pai da acstica. Primeira explicao correta sobre vibrao de cordas (livro: Harmonicorum liber). Primeiro a medir a frequncia de vibrao de uma corda longa; Robert Hooke (1635 1703): experimentos para determinar a relao entre tonalidade e a frequncia de vibrao de uma corda; Joseph Sauveur (1653 1716): investigou minuciosamente os experimentos entre tonalidade e a frequncia de vibrao de uma corda. Surgiu a palavra acstica para a cincia do som.;

 Suaveur e John Wallis (1616 1703): observaram, independentemente, o fenmeno de formas modais e constataram que certos pontos de uma corda esticada em vibrao permaneciam sem movimento (ns) e outros pontos intermedirios apresentavam movimento violento (ventres). Suaveur deu nome harmnicas s frequncias mais altas, que so mltiplos inteiros de uma frequncia simples, que ele chamou de frequncia fundamental. Constatou que uma corda podia vibrar com vrias de suas harmnicas. Tambm, observou o fenmeno de batimentos quando dois tubos de tonalidades ligeiramente diferentes soavam ao mesmo tempo; Isaac Newton (1642 1731): Lei da gravitao universal, as trs leis do movimento e outras descobertas; Brook Taylor (1685 1731): matemtico, encontrou a soluo terica para o problema da corda vibratria. Apresentou o teorema de Taylor para sries infinitas. Daniel Bernoulli (1700 1782), Jean D Alembert (1717 1783) e Leonard Euler (1707 1783): aperfeioamento do procedimento adotado por Taylor com a introduo de derivadas parciais nas equaes de movimento.

 Daniel da Academia de Berlin (1755): princpio da superposio. Possibilitou expressar qualquer funo arbitrria usando uma srie infinita de senos e cossenos; J. B. J. Fourier (1768 - 1830): validou este tipo de expanso em sua obra Analytical Theory of heat; Joseph Lagrange (1736 1813): soluo analtica para a corda vibratria. Assumiu que a corda era composta por um nmero finito de partculas de mesma massa e igualmente espaadas e estabeleceu a existncia de uma nmero de frequncias independentes igual ao nmero de partculas; Charles Coulomb (por volta de 1784): estudos tericos e experimentais sobre oscilaes torcionais de um cilindro suspenso por um arame;

 E. F. F. Chladni (1756 1824): estudo sobre formas modais em placas vibratrias; Sophie Germain (por volta de 1813): primeira teoria matemtica para vibrao de placas. Equao diferencial estava correta porm as condies de contornos estavam erradas; G. R. Kirchhoff (1824 1887): estabeleceu as condies de contornos corretas para a vibrao de placas; Simeon Poisson (1781 1840): estudos sobre a vibrao de uma membrana retangular flexvel (importante para o entendimento de som de tambores); R. F. A. Clebsch (1833 1872): estudos sobre vibrao em membranas circulares;
Estudos de vibrao em vrios sistemas dinmicos e estruturas usuais. Rayleigh (1877): publicou o livro sobre teoria do som que considerado clssico no assunto de som e da vibrao. Props um mtodo para determinar a frequncia fundamental de vibrao de um sistema conservativo fazendo uso do princpio da conservao de energia (hoje conhecido como mtodo de Rayleigh) que facilitou a soluo de problemas difceis de vibrao. Uma extenso deste mtodo que pode ser usado para determinar vrias frequncias naturais conhecido como o mtodo de Rayleigh Ritz.

2. Definio:
Vibrao um movimento oscilatrio de uma partcula, ou de um sistema de partculas, ou de um corpo em torno de uma posio de equilbrio (ou, em outras palavras, em torno de uma posio de referncia). Ela pode ser: Desejada: quando o sistema (ou pea, ou estrutura, ou mquina) projetado para vibrar. Ou seja, a vibrao o seu princpio de funcionamento. Exemplos: instrumentos musicais de corda (violo, piano, etc), compactadores, peneiras vibratrias industriais, marteletes, alto-falantes, etc.

No desejada: quando sua existncia no requerida. Exemplos: vibrao devido ao desbalanceamento em mquinas rotativas, vibrao do solo (terremotos), vibrao de componentes de motores, etc.

Peneiras vibratrias industriais

compactadores

Transportador vibratrio

marteletes

Dosadores vibratrios

Para que uma estrutura vibre necessrio que exista um agente perturbador externo, ou seja, uma fora de excitao. A propriedade de flexibilidade do corpo a responsvel pela sua vibrao. Por definio corpo rgido aquele que no se deforma. Na prtica (na realidade) isso no existe! . Portanto, todo o corpo, sistema, estrutura capaz de vibrar .

Dependendo da intensidade da excitao e do tipo de sistema (ou estrutura) uma vibrao pode ser ou no visvel a olho nu. Em geral, as vibraes so perceptveis pelo tato (por exemplo, a vibrao do painel de um carro quando o som est ligado, a vibrao de uma placa metlica quando recebe uma martelada, o tremor de um piso quando uma mquina est ligada, etc).

Exemplo: Tacoma Narrow Brigde (1940) - vibrao em grandes escalas

Foi excitada por ventos de 40 milhas/hora (64 km/h). Inicialmente, a ponte comeou a vibrar no modo transversal e, mais tarde, no modo torcional culminando, finalmente, com o seu colapso.

Em 7 de Novembro de 1940, caiu a ponte pnsil de 1600 metros (Tacoma Narrows), apenas poucos meses aps a sua inaugurao. De madrugada, os ventos atingiram os 70km/h, fazendo a estrutura oscilar. A polcia fechou ento a ponte ao trfego. s 9h30m a ponte oscila em 8 ou 9 segmentos com amplitude de 0,9m e frequncia de 36 ciclos por minuto. s 10h00m dse um afrouxamento da ligao do cabo de suspenso norte ao tabuleiro, o que faz a ponte entrar num modo de vibrao torcional a 14 ciclos por minuto. A partir da a situao no se alterou muito durante cerca de uma hora, at que s 11h00m se desprende um primeiro pedao de pavimento e s 11h10m a ponte entra em colapso, caindo no rio. Os grandes defeitos da ponte foram a sua enorme falta de rigidez transversal e torcional, pois estava ausente o reticulado por baixo do tabuleiro, e a frente aerodinmica do perfil. No houve vtimas deste acidente. Uma nova ponte foi construda no local, e ainda se encontra em funcionamento.

3. Exemplos de aplicaes na indstria

Vibro-acstica: reduo dos nveis de rudo ou de vibraes excessivas. Conhecer as fontes de excitaes mais problemticas; Aeroelasticidade: estudo da instabilidade devido a vibrao em vo provocada pelo fluxo de ar; Manuteno preditiva: a presena de defeitos pode alterar o comportamento vibratrio de uma mquina de forma a se tornar diferente de seu comportamento padro; Anlise modal: obteno das caractersticas dinmicas da estrutura (frequncias, modos de vibrar e amortecimento) para, por exemplo, identificar propriedades elsticas de materiais, fazer modificaes estruturais, e, convalidar modelos numricos e experimentais.

Exemplo: vibrao em pequenas escalas, no visvel a olho nu Anlise modal e modificao estrutural

Anlise modal e modificao estrutural: alguns modos de vibrar da porta

Resumindo: qual o motivo para se medirem vibraes?

Uma boa resposta listar algumas aplicaes:

vibrao de mquinas; anlise de falha por fadiga; auxiliar no projeto de isoladores para vibraes; identificao de nveis de acelerao danosos ou no ao corpo humano; anlise ssmica; avaliao de testes ; Avaliao de testes de choques, impactos e exploses, alm da anlise modal de estruturas;

Efeitos na sade da exposio vibrao: Diversos fatores podem modificar os efeitos da vibrao nas pessoas, como por exemplo a ressonncia de partes do corpo humano, a durao da exposio e a variabilidade individual de cada pessoa. O efeito de vibrao no corpo humano so determinados pela faixa de frequncia envolvida. Os provveis efeitos da exposio s vibraes so: 1 a 10 Hz, na atividade muscular: dificuldade de manter a postura e reflexos lentos; < 20 Hz, no sistema cardiovascular: aumento da frequncia cardaca; 1 a 10 Hz, aparentemente existem alteraes nas condies de ventilao pulmonar e taxa respiratria; 0.1 a 0.7 Hz: diversas pessoas apresentam enjo, nuseas, perda de peso, reduo da acuidade visual, insnia e distrbios do labirinto;

As seguintes faixas de acelerao podem ser utilizadas simplificadamente como uma indicao das reaes com relao ao desconforto: menor que 0,315 m/s2: confortvel; entre 0,315 m/s2 e 0,63 m/s2: um pouco desconfortvel; entre 0,8 m/s2 e 1,6 m/s2: desconfortvel; entre 1,2 m/s2 e 2,5 m/s2: muito desconfortvel; maior que 2,5 m/s2: extremamente desconfortvel;

4. Elementos de um sistema vibratrio:

Inrcia (relacionada a massa): responsvel pela resistncia variao da velocidade (linear ou angular) do corpo e tambm responsvel por armazenar energia (em forma de energia cintica). Rigidez: apesar de esquematicamente e conceitualmente ser representada por uma mola, ela define a propriedade da estrutura de armazenar energia de deformao (em forma de energia potencial elstica). Amortecedor: ao contrrio dos elementos de inrcia e rigidez, que armazenam energia e mantm o movimento oscilatrio, o amortecedor responsvel pela perda, dissipao, de energia do sistema. Existem, basicamente, 3 tipos de modelos de dissipao de energia: amortecimento viscoso, estrutural (histertico) e Coulomb (atrito seco).

5. Idealizao de modelos
Compreender o comportamento dinmico de um sistema: tarefa rdua para um engenheiro; Na prtica, nem sempre as informaes necessrias para o entendimento so bem claras e suficientes; O engenheiro deve ento transformar um problema complexo em um problema especfico que possa ser analisado por modelos matemticos; O entendimento do funcionamento de um sistema real e de como ele pode ser modelado inicia-se na idealizao do sistema de forma a entender o comportamento da mquina, estrutura ou componentes reais.

Exemplo: torres de transmisso e modelos idealizados.

Exemplo: automvel e seus modelos idealizados.

t : pneu w: roda s: longarina v: veculo r: motociclista eq: equivalente

Exemplo: moto e seus modelos idealizados.

Diversos autores modelam o corpo humano como sendo um simples sistema linear massamola-amortecedor, na faixa de frequncia de 1 a 30 Hz.

Exemplo: modelo resumido do corpo humano: partes do corpo humano com suas respectivas frequncias de ressonnia (valores aproximados)

6. Sistemas equivalentes
Massa equivalente de um sistema:
uma nica massa que substitui um sistema de massas associadas (comum em
muitas situaes prticas). Este procedimento facilita a anlise do problema.

Amortecedor equivalente de um sistema:

um nico amortecedor viscoso que substitui um sistema de amortecedores que representam a energia dissipada no processo vibratrio.

Rigidez equivalente de um sistema:

Na anlise de um sistema vibratrio pode ser conveniente substituir elementos elsticos por molas equivalentes.
Se um sistema obedece a relao para a fora de rigidez elstica F=K, onde K a rigidez da mola e a deformao da mola, diz-se que esta mola linear. Uma mola ideal aquela que no possui massa. Em muitos sistemas, por questes de simplificaes matemticas, a massa da mola desconsiderada.

Exemplos de aplicaes de molas na engenharia: (a) comando de vlvulas, (b) suspenso de veculos

Exemplo 1: viga engastada com massa na extremidade

Sistema equivalente

Rigidez equivalente:

onde: P o peso, E o mdulo de elasticidade, e I o momento de inrcia de rea

Exemplo 2: viga bi-apoiada com massa no centro

Sistema equivalente

Rigidez equivalente:

onde: P o peso, E o mdulo de elasticidade, e I o momento de inrcia de rea

Exemplo 3: barra submetida trao e massa na extremidade

Rigidez equivalente:

onde: P o peso, E o mdulo de elasticidade, e A a rea da seo transversal da barra.

Exemplo 4: sistema torcional

Rigidez equivalente:

onde: T o torque, G o mdulo de elasticidade transversal, e J o momento de inrcia polar da barra.

Exemplo 5: molas em paralelo

Sistema equivalente

Supondo que todas as molas sofram uma mesma deformao , tem-se:

Rigidez equivalente:

Ou tambm:

No equilbrio esttico e para uma deformao (nica para todas as molas), temse:
F= Fmola1 +Fmola2+Fmola3

Exemplo 6: molas em srie

Sistema equivalente

A deformao total a soma direta das deformaes de cada mola. Rigidez equivalente:

Ou seja, se o peso for W e a deformao de cada mola i for i, tem-se:

st = deformao total de todas as molas.

Se a fora atuante em cada mola a mesma e se a rigidez diferente, ento a deformao de cada mola ser diferente.

7. Classificao de um sistema vibratrio:

quanto excitao: o sistema pode ser livre (fora F = 0) ou forado (F(t) 0, t tempo); quanto ao amortecimento: o sistema pode ser amortecido (h perdas de energia, dissipao) ou no-amortecido (no h perdas de energia) quanto ao movimento: translao, rotao ou combinado (translao e rotao);

quanto s equaes envolvidas: o sistema pode ser linear (potncia 0 ou 1), onde vlido o princpio da superposio, ou no-linear;
quanto s propriedades fsicas: sistema pode ser discreto (aproxima-se o sistema fsico por elementos concentrados de massa, rigidez e amortecimento h um nmero finito de graus de liberdade) ou contnuo (considera os parmetros distribudos nmero infinito de graus de liberdade - estes precisam ser discretizados para anlises numricas).

8. Conceitos gerais
ciclo: movimento que inicia da posio de equilbrio, atinge os extremos e retorna posio inicial (em radianos equivale a 2 rad);

perodo: tempo necessrio para a oscilao completar um ciclo;

amplitude: o mximo de deslocamento de um corpo vibratrio em relao sua posio de equilbrio. Est associada intensidade de vibrao; frequncia: quantidade de ciclos por unidade de tempo (pode ser em Hz ou rad/s). Ela inversamente proporcional ao perodo. Se a vibrao livre (F(t) = 0) as frequncias destas vibraes so chamadas de frequncias naturais.

O ngulo (t + ) ou (t - ) uma funo linear do tempo, ela aumenta linearmente com o tempo. Assim, todo diagrama gira em sentido anti-horrio. x(t) = Xsen(t + )

Traado de um sinal senoidal: x(t) =

Xsen(t) e

.....

x(t) = Xsen(t + )

X a amplitude, a fase , a frequncia, T o perodo do sinal e, t o deslocamento angular. A frequncia denominada de frequncia angular pois pode ser associada a um movimento de rotao circular uniforme, que gera, na sua posio, uma senide. Por isso ela expressa em radianos por segundo. Porm, comum utiliz-la tambm em ciclos por segundo, Hertz (Hz). f = /2 (Hz) e T=1/f

 ngulo de fase: o ngulo inicial que descreve o movimento harmnico. medido em radianos. defasagem: a diferena entre as fases de dois sinais de mesma frequncia.
Exemplo: De uma maneira geral, um sinal senoidalidal pode ser matematicamente escrito pela equao: Deslocamento: x(t) = Asen(t + ) E as suas derivadas no tempo:

Velocidade: v(t) = Acos(t + ) Acelerao: a(t) = - A2sen(t + )

Para esta figura, como pode ser visto, a fase () zero. Logo:

A defasagem entre x e v e entre v e a /2 e entre x e a .

Deslocamento: x(t) = Asen(t) Velocidade: v(t) = Acos(t) = Asen(t + 90) Acelerao: a(t) = -A2sen(t) = A2sen(t + 180)

 graus de liberdade (GDL): nmero de coordenadas independentes necessrias para descrever (localizar e orientar) completamente a configurao espacial do sistema em qualquer instante de tempo. Um sistema possui tantas frequncias naturais quanto for os seus graus de liberdade.

2 GDL
1 GDL

Sistema contnuo: N GDL

 ressonncia: fenmeno que ocorre quando a frequncia de excitao externa coincide com uma das frequncias naturais do sistema. Neste instante as amplitudes de vibrao aumentam e atingem seus valores mximos nesta frequncia. Em geral esta situao no desejada; sistema dissipativo: aquele onde h transformao de energia em uma outra modalidade diferente da inicial. Ex.: energia cintica em energia trmica; sistema conservativo: aquele onde a energia total do sistema no sofre alterao com o tempo.

 batimento: fenmeno que ocorre quando dois movimentos harmnicos de frequncias prximas so somados. um fenmeno muito observado em mquinas e estruturas e ocorre quando a frequncia de excitao est prxima da frequncia natural do sistema. Na figura, as curvas em azul e vermelho representam os sinais harmnicos de frequncias prximas. Em preto o sinal que representa o fenmeno de batimento, que a soma dos dois sinais harmnicos.

Sinais dinmicos

Determinsticos: so aqueles que podem ser escritos por uma expresso matemtica.

aleatrios

Estacionrios: No variam com o tempo. Peridicos Hamnico: o mais simples. No-peridicos No - estacionrios

exemplo

Sinal harmnico

Senide: um sinal bsico (mais elementar) que corresponde soluo de uma equao diferencial ordinria de segunda ordem que governa a dinmica de osciladores lineares simples como, por exemplo, os sistemas massa-molaamortecedor.

exemplo

Sinal peridico

To : perodo

peridico: um tipo de movimento oscilatrio em que um movimento padro repete-se em intervalos iguais (perodos).

exemplo

Sinal transitrio

aquele que possuiu amplitudes durante um certo intervalo de tempo. Ex.: uma martelada.

exemplo

Sinal aleatrio

So sinais para os quais impossvel ou muito grosseiro represent-los por funes matemticas. S podem ser estudados por suas propriedades mdias ou estatsticas.

 Equaes diferenciais: Para um sistema linear, de parmetros concentrados, invariantes no tempo e em tempo contnuo, o modelo matemtico descrito na forma da equao diferencial ordinria do tipo:

Soluo:
soluo homognea

soluo particular

+
resposta natural do sistema

Soluo que inclui a excitao, ou seja, a resposta forada do sistema. Pode-se dizer que esta soluo apresenta a mesma forma da funo de excitao.

A equao diferencial homognea satisfeita por: Assim, suas derivadas so:

Substituindo na equao diferencial homognea encontra-se o polinmio caracterstico de n razes:

esperado que a soluo homognea seja do tipo:

Onde ri so as n razes do polinmio caracterstico.

Determinao da soluo homognea:

1.
2. 3.

Calcular as n razes do polinmio caracterstico, ri, i=1,...,n;

Para cada raiz distinta r, um termo Aert aparece na soluo; Para cada par de razes complexas conjugadas j, os termos etcos(t) e etsen(t) aparecem na soluo multiplicados por coeficientes constantes; Para cada raiz real r de multiplicidade m os termos ert, tert, t2ert,...,tm-1ert aparecem na soluo multiplicados por coeficientes constantes; Para cada par de razes complexas conjugadas j de multiplicidade m, os termos etcos(t), etsen(t), tetcos(t), tetsen(t), t2etcos(t), t2etsen(t),..., tm-1etcos(t), tm-1etsen(t), aparecem na soluo multiplicados por coeficientes constantes;

4.

5.

Soluo completa: soluo homognea + particular As constantes so encontradas pelas condies de contorno.

Comentrios finais
Vibrao pode ser vista como uma constante troca entre energia cintica e energia potencial elstica. Em sistemas reais elas desaparecem por dissipao de energia (geralmente em forma de calor ou som) devido s caractersticas de amortecimento do sistema. A complexidade de um modelo matemtico, que d origem equao que representa o comportamento dinmico do sistema, depende dos objetivos requeridos no projeto.