Ministerul 

Educaţiei, Culturii şi Cercetării 
al Republicii Moldova 
 
Universitatea Tehnică a Moldovei 
 
 
Departamentul   Ingineria Software și Automatică

RAPORT 
despre lucrarea de laborator nr. 5 
 
la Mecanică realizată în MATLAB 
Tema: Расчет кинематических характеристик движения твердого тела

 
Varianta 2
 
 
 

 
 
A controlat conf.univ., doctor Vasilie Rusu

Chişinău – 2020
 I. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости
чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. На пластине жестко закреплен
шарик М. Положение шарика определяется отрезком(или дугой) ОМ. Необходимые
данные и чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки

М

c) Выполнить чертеж и покажите на нем все векторы : (ω, ε, v , aос , aвр, a).

Решение:

I.

a)

>> coef=[2,-1,1,-65*(pi/180)];

b)

»x1=0 
x1=0 
»y1=0 
y1=0 
»R=25 
R=25 
»a=25 
a=25 
»OM=a/4 
OM=6.2500 

t=0.7844 
»w=abs(6.*(t^2)-2*t+1) 
w=3.1229 
»E=abs(12.*t-2) 
E=7.4128 
»v=w.*O1M 
v=232.5939 
»aos=(w.^2)*O1M 

c)

II. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости

чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. Необходимые данные
прилагаются. Чертежи- в предыдущем пункте.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

>> t=fzero('avramov',pi/2)

t=1.4530

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки О.

»syms t

»om=diff(18*sin(2*pi*t))

om = 36*cos(2*pi*t)*pi

»eps=-72*sin(2*pi*t)*pi^2

eps = -206.8137

»o1o=25

o1o = 25

»Vm=om*o1o

Vm = -2.7050e+003

»aos=om^2*o1o

aos = 2.9269e+005

c) Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).
III. Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с стержнем
посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные движения в
плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень AB совершает
плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон движения поршня А (или
В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие чертежи прилагаются. t 1 –расчетное
время.

a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.

»syms t

»s=40*sin(pi*t)

s=40*sin(pi*t)

»alpha=asin(s/AB)

alpha = asin(sin(pi*t))
 »

»Xm=s-BM*cos(beta)

Xm=30*sin(pi*t)

»Ym=BM*sin(beta)

Ym=10*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)

»Vb=diff(s)

Vmy=-10/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

»t=1/4

t=0.2500

»s=40*sin(pi*t)

s=28.2843

»alpha=asin(sin(pi*t))

alpha = 0.7854

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t))

beta=0.7854

»s1=sqrt(AB^2-s^2)

s1=28.2843

1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

Va=-88.8577

»Vmx=30*cos(pi*t)*pi

Vm=70.2481

b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в

расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М, используя
инструменты графического окна.

»t=[0:0.01:3];

»S=40*sin(pi*t);

»alpha=asin(sin(pi*t));

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t));
»t=1/4

»t=0.2500

»S=40*sin(pi*t);

»aplha=asin(sin(pi*t));

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t));

»S1=sqrt(AB.^2-S.^2);

c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить, методом
мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А) и точки М для
расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта 1.

с)Центрмассы:

»AP=S

AP=28.2843

Vb=-88.8577

»Vm=w*MP

Vm=-70.2481

d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).

Вывод: В ходе данной лабораторной работы я научился вычислять
различные кинематические характеристики движения твёрдого тела,
применяя систему MATLAB, а также используя имеющиеся графики и
чертежи, описывающие это движение.