Ministerul 

Educaţiei, Culturii şi Cercetării 
al Republicii Moldova 
 
Universitatea Tehnică a Moldovei 
 
 
Departamentul   Ingineria Software și Automatică

RAPORT 
despre lucrarea de laborator nr. 5 
 
la Mecanică realizată în MATLAB 
Tema: Расчет кинематических характеристик движения твердого тела
 
Varianta 12
 
 
 

 
 
A controlat conf.univ., doctor Vasilie Rusu
 

Chişinău – 2020
 I. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости
чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. На пластине жестко закреплен
шарик М. Положение шарика определяется отрезком(или дугой) ОМ. Необходимые
данные и чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки

М

c) Выполнить чертеж и покажите на нем все векторы : (ω, ε, v , aос , aвр, a).

Решение:

I.

a)»coef=[1,1,6,-225*(pi/180)]; 
»r=roots(coef) 

r = 
-0.7848 + 2.5056i 
-0.7848 - 2.5056i 
0.5696 

»a=60 
a=60 
»Om=pi*R/8 
Om=23.5619 
»alpha=Om/R 
alpha=0.3927 
»x2=a+R+R.*cos(alpha) 
x2=175.4328 
»y2=R.*sin(alpha) 
y2=22.9610 

v=1.4353e+003 
»aos=(w.^2)*O1M 
ao =1.1644e+004 
»avr=E*O1M 
avr= 958.5306 
»a=sqrt((aos.^2)+(avr.^2)) 
a=1.1684e+004

c)

II. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости

чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. Необходимые данные
прилагаются. Чертежи- в предыдущем пункте.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

>> t=fzero('myfunction',pi/2)
t=1.4650

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки О.

> syms t
» om=diff(18*sin(2*pi*t))
om = 36*cos(2*pi*t)*pi
» eps=diff(om)
eps = -72*sin(2*pi*t)*pi^2
» t =1.4650
t = 1.4650
» om=36*cos(2*pi*t)*pi
om = -110.3736
» eps=-72*sin(2*pi*t)*pi^2
a = 7.3100e+005

с)Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).
III. Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с стержнем
посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные движения в
плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень AB совершает
плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон движения поршня А (или
В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие чертежи прилагаются. t 1 –расчетное
время.

a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.

»syms t

»AB=40

AB=40

»BM=10

BM=10

»s=40*sin(pi*t)

s=40*sin(pi*t)

»alpha=asin(s/AB)

Ym=10*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)

»Vb=diff(s)

Vb=40*cos(pi*t)*pi

»Va=diff(s1)

Va=-40/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

»Vmx=diff(Xm)

Vmx=30*cos(pi*t)*pi

»Vmy=diff(Ym)

Vmy=-10/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

»t=1/4

t=0.2500

»s=40*sin(pi*t)

Xm=21.2132

»Ym=BM*sin(beta)

Ym=7.0711

»Vb=40*cos(pi*t)*pi

Vb=88.8577

»Va=-40/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

Va=-88.8577

»Vmx=30*cos(pi*t)*pi
b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в
расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М, используя
инструменты графического окна.

» t=[0:0.01:3];

»S=40*sin(pi*t);

»alpha=asin(sin(pi*t));

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t));

»S1=sqrt(AB.^2-S.^2);

»Xm=S-BM*cos(beta);

»Ym=BM*sin(beta);

»figure(1)

»plot(Xm,Ym)

»Ym=BM*sin(beta);

»hold on;

»plot(Xm,Ym,'ro-')

c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить, методом
мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А) и точки М для
расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта 1.

с)Центрмассы:

»AP=S

AP=28.2843

»BP=S1

BP=28.2843

»Vm=w*MP

Vm=-70.2481

d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).

Вывод: В ходе данной лабораторной работы я научился вычислять различные кинематические
характеристики движения твёрдого тела, применяя систему MATLAB, а также используя
имеющиеся графики и чертежи, описывающие это движение.