Ministerul 

Educaţiei, Culturii şi Cercetării 
al Republicii Moldova 
 
Universitatea Tehnică a Moldovei 
 
 
Departamentul   Ingineria Software și Automatică

RAPORT 
despre lucrarea de laborator nr. 5 
 
la Mecanică realizată în MATLAB 
Tema: Расчет кинематических характеристик движения твердого тела

 
Varianta 9
 
 
 

A îndeplinit st.gr.MN-202 Alena Dermenji

 
 
A controlat conf.univ., doctor Vasilie Rusu

Chişinău – 2020
 I. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости
чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. На пластине жестко закреплен
шарик М. Положение шарика определяется отрезком(или дугой) ОМ. Необходимые
данные и чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки

М

c) Выполнить чертеж и покажите на нем все векторы : (ω, ε, v , aос , aвр, a).

9,24 t3 -0,5t2 +t 20 10 - 80

Решение:

I.

a)

>> coef=[1,-0.5,1,-80*pi/180];
»r=roots(coef) 

r = 

-0.2322 + 1.1806i

-0.2322 - 1.1806i

0.9644
b) >>t= 0.9644; 
>>R=20; 
>>a=R/2;
>>OM=pi*10;
>>O1M=R-OM 
O1M = -11.4159
r =-11.4159;
>>omega= 3*t.^2-0.25*t+1
omega = 3.5491
>>v=omega*r 
v =-40.5162
>>epsilon= 6*t-0.25
epsilon = 5.5364
>>a1=omega.^(2)*r 
a1 =-143.7961
>>format bank 
>>a1=-143.7961
a1 = -143.80
>>a2=epsilon.*r 
a2= -63.20
>>a=sqrt(a1.^(2)+a2.^(2)) 
a= 157.07

c)
II.Из однородной прямоугольной пластины ABCD cо cторонами AB= CD=6 дм и
BC=AD=12дм вырезана указанная на чертеже часть. Пластина вращается в плоскости
чертежа вокруг центра масс согласно закону φe = φ(t) , рaд. Необходимые данные и
чертежи прилагаются.

9,19,29 7,2sin(3πt)

a) Определить момент времени, в котором φe= 2π (рад) .

b) Определить положение центра масс пластины.
c) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение
одной из точек A,B,C,D (на выбор).
d) Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).

А)

>> t=fzero('alena',2*pi)
t = 6.3165

b)
>>BC=12;

>>AD=BC

>>AD =12

>>AB=6;

>>CD=6;

>>BO=BC/2

BO = 6
>>EO=BC/2

EO = 6

>>FO=AB/2

FO =3

>>x1=-EO/2;

>>y1=FO/2;

>>S1=EO*FO

S1 = 18

>>x2=-EO/2;

>>y2=-FO/2;

>>S2=EO*FO

S2 =18

>>x3=EO/2;

>>y3=-FO/2;

>>S3=EO*FO

S3 = 18

>>xc=(x1.*S1+x2.*S2+x3.*S3)/(S1+S2+S3)

xc =-1

>>yc=(y1.*S1+y2.*S2+y3.*S3)/(S1+S2+S3)

yc = -0.5000

c)
>>omega= 7.2*pi*cos(3*pi*t)

omega= 22.3369

>>eps= -7.2*pi*cos(3*pi*t)

eps= 22.3369

>>epsilon=abs(eps)
 epsilon= 22.3369

>>R=sqrt((AD/2-xc).^2+(AB/2-yc).^2)

R= 7.8262

>>R=sqrt((AD/2-abs(xc)).^2+(AB/2-abs(yc)).^2)

R= 5.5902

>>Va=omega*R

Va= 124.8672

>>aoc=omega.^(2)*R

aoc= 2.7891e+003

>>format bank

>>aoc= 2.7891e+003

aoc= 2789.10

>>avr=epsilon*R

avr= 124.87

>>a=sqrt(aoc.^(2)+avr.^(2))

a= 2791.89

d)Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).
III. Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с стержнем
посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные движения в
плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень AB совершает
плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон движения поршня А (или
В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие чертежи прилагаются. t 1 –расчетное
время.

9,19,29
20 √ 3 sin(3πt) 1/18

a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.

» syms t

» s= 20*sqrt(3)*sin(3*pi*t);

» phi=pi/3;

» AB=30;

» beta=asin(s*sin(phi)/AB)

beta = asin(sin(3*pi*t))

» alpha=pi-phi-beta

alpha = 2/3*pi-asin(sin(3*pi*t))

» s1=AB*sin(alpha)/sin(pi/4)

s1 =30*cos(1/6*pi-asin(sin(3*pi*t)))*2^(1/2)

» BM=10;

» Va=diff(s)

Va =60*3^(1/2)*cos(3*pi*t)*pi
» Vb=diff(s1)

Vb=90*sin(1/6*pi-asin(sin(3*pi*t)))*cos(3*pi*t)*pi/(1-
sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)

» t=1/18;

» Va=60*3^(1/2)*cos(3*pi*t)*pi

Va =282.7433

»Vb=90*sin(1/6*pi-asin(sin(3*pi*t)))*cos(3*pi*t)*pi/(1-
sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)

Vb =4.4393e-014

» xm=30*cos(1/6*pi-asin(sin(3*pi*t)))*2^(1/2);

» ym=7.2*pi*cos(3*pi*t);

»vx=diff(xm)

vx=0

»vy=diff(ym)

vy=0

» syms t

» t=1/18;

»vx= 30*cos(1/6*pi-asin(sin(3*pi*t)))*2^(1/2)

vx = 42.4264;

» vy= 7.2*pi*cos(3*pi*t)

vy = 19.5890

» v=sqrt(vx.^(2)+vy.^(2))

v = 46.7304
b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в
расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М, используя
инструменты графического окна.

function [x,y]=borta2(t)

y= 7.2*pi*cos(3*pi*t);

x= 30*cos(1/6*pi-asin(sin(3*pi*t)))*2^(1/2);

>> t=[0:0.01:1];

>>[x,y]=alena2(t);

>> figure(1);

>> comet(x,y);

>> plot(x,y);

>> hold on;

>> t=1/18;

>>[x,y]=alena2(t);

>> plot(x,y,'ro-');
c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить, методом
мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А) и точки М для
расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта 1.

>> t=1/18;

>> gamma=pi-pi/4-pi/6-pi/2;

>> delta=pi-gamma-pi/6;

>> AB=30;

>> phi=pi/3;

>> beta=2*pi*t;

>> alpha=pi-phi-beta

alpha = 1.7453

>> beta =asin(sin(2*pi*t))

beta = 0.3491

>> alpha =(3*pi)/4 - 2*pi*t

alpha = 2.0071

>> beta=2*pi*t;

>> beta=2*pi*t

beta = 0.3491

>> AE=AB*sin(beta)/sin(delta)

AE=14.5107

>> EP=AB*sin(gamma)/sin(delta)

EP = 10.9808

>> EB=AB*sin(gamma)/sin(delta)

EB =14.6410

>> EP=EB*sqrt(2)

EP = 15.5291

>> AP=AE+EP

AP = 30.0398

>>BP=EB
 BP = 10.9808

>> Va= 282.7433;

>> Vb=Va*BP/AP

Vb = 103.3540

>> BM=10;

>> MP=sqrt(BM.^(2)+BP.^(2)-2*BM*BP*cos(pi/2+beta))

MP = 17.1956

>> Vm=Va*MP/AP

Vm = 161.8502

d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).

Вывод: В ходе данной лабораторной работы я научился вычислять

различные кинематические характеристики движения твёрдого тела,
применяя систему MATLAB, а также используя имеющиеся графики и
чертежи, описывающие это движение.