Ministerul 

Educaţiei, Culturii şi Cercetării 
al Republicii Moldova 
 
Universitatea Tehnică a Moldovei 
 
 
Departamentul   Ingineria Software și Automatică

RAPORT 
despre lucrarea de laborator nr. 5 
 
la Mecanică realizată în MATLAB 
Tema: Расчет кинематических характеристик движения твердого тела

 
Varianta 30
 
 
 

A îndeplinit st.gr.TI-209 Andrei Lisnic

 
 
A controlat conf.univ., doctor Vasilie Rusu

Chişinău – 2020
 I. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости
чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. На пластине жестко закреплен
шарик М. Положение шарика определяется отрезком(или дугой) ОМ. Необходимые
данные и чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки

М

c) Выполнить чертеж и покажите на нем все векторы : (ω, ε, v , aос , aвр, a).

15,30 t3 +0,6t2 +t 36 6 √3 30 222

Решение:

I.

a)

>> coef=[1,0.6,1,-222*pi/180];
»r=roots(coef) 

r = 

-0.9061 + 1.5413i

-0.9061 - 1.5413i

1.2121
b) >>t= 1.2121; 
>>R=36; 
>>a=36;
>>OM=6*sqrt(3);
>>O1M=R-OM 
O1M = 25.6077
r = 25.6077
>>omega= 3*t.^2+0.36*t+1
omega =5.8439
>>v=omega*r 
v = 149.6492
>>epsilon= 6*t+0.36
epsilon = 7.6326
>>a1=omega.^(2)*r 
a1 = 874.5374
>>format bank 
>>a1=874.5374
a1 = 874.54
>>a2=epsilon.*r 
a2= 195.45
>>a=sqrt(a1.^(2)+a2.^(2)) 
a= 896.11

c)
II.Из однородной прямоугольной пластины ABCD cо cторонами AB= CD=6 дм и
BC=AD=12дм вырезана указанная на чертеже часть. Пластина вращается в плоскости
чертежа вокруг центра масс согласно закону φe = φ(t) , рaд. Необходимые данные и
чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени, в котором φe= 2π (рад) .

b) Определить положение центра масс пластины.
c) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение
одной из точек A,B,C,D (на выбор).
d) Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).

А)

>>t=fzero('lesniic',2*pi)
t =7.0796

b)
>>BC=12;

>>AD =12;

>>AB=6;

>>CD=6;

>>BO=BC/2
BO = 6

>>EO=BC/2

EO = 6

>>FO=AB/2

FO =3

>>x1=-EO/2; y1=FO/2;

>>S1=EO*FO

S1 = 18

>>x2=-EO/2; y2=-FO/2;

>>S2=EO*FO

S2 =18

>>x3=EO/2;y3=-FO/2;

>>S3=EO*FO

S3 = 18

>>xc=(x1.*S1+x2.*S2+x3.*S3)/(S1+S2+S3)

xc =-1

>>yc=(y1.*S1+y2.*S2+y3.*S3)/(S1+S2+S3)

yc = -0.5000

c)
>>omega= 8.4*pi*sin(0.5*pi*t)

omega = -26.1835

>>eps= -8.4*pi*sin(0.5*pi*t)

eps = 26.1835

>>epsilon=abs(eps)

epsilon = 26.1835

>>R=sqrt((AD/2-xc).^2+(AB/2-yc).^2)

R = 7.8262
» R=sqrt((AD/2-abs(xc)).^2+(AB/2-abs(yc)).^2)

R = 5.5902

>> Va=omega*R

Va = -146.3703

>>aoc=omega.^(2)*R

aoc = 3.8325e+003

>>format bank

>>aoc = 3.8325e+003

aoc = 3832.50

>>avr=epsilon*R

avr = 146.37

>>a=sqrt(aoc.^(2)+avr.^(2))

a = 3835.29

d)Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).
III. Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с стержнем
посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные движения в
плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень AB совершает
плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон движения поршня А (или
В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие чертежи прилагаются. t 1 –расчетное
время.

10,20,30 100cos(2πt) 1/8

a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.

» syms t

» s=40*sin(3*pi*t);

» phi=pi/2;

»AB=50;
»AM=25;

» beta=asin(s*sin(phi)/AB)

beta = 1/2*pi-acos(cos(2*pi*t))

» alpha=pi-phi-beta

alpha=1/3*pi+acos(cos(2*pi*t))
» s1=AB*sin(alpha)/sin(pi/4)

s1=50*sin(1/3*pi+acos(cos(2*pi*t)))*2^(1/2)
»BM=AB-AM

»BM = 25;

» Va=diff(s)

Va = -200*sin(2*pi*t)*pi

»Vb=diff(s1)

Vb=100*cos(1/3*pi+acos(cos(2*pi*t)))*sin(2*pi*t)*pi/(1-
cos(2*pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)

» t=1/8;

» Va=-200*sin(2*pi*t)*pi

Va = -444.2883

»Vb=100*cos(1/3*pi+acos(cos(2*pi*t)))*sin(2*pi*t)*pi/(1-
cos(2*pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)

Vb = -114.9903

» xm=50*sin(1/3*pi+acos(cos(2*pi*t)))*2^(1/2);

» ym=8.4*pi*sin(0.5*pi*t);

»vx=diff(xm)

vx=0

»vy=diff(ym)

vy=0

» syms t

» t=1/8;

»vx= 50*sin(1/3*pi+acos(cos(2*pi*t)))*2^(1/2)

vx = 68.3013

» vy= 8.4*pi*sin(0.5*pi*t);

vy = 5.1483

» v=sqrt(vx.^(2)+vy.^(2))

v = 68.4950
b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в
расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М, используя
инструменты графического окна.

» t=[0:0.01:5];

» [x,y]=llesnic(t);

» figure(1);

» comet(x,y);

» plot(x,y)

» hold on;

» t=1/8;

» [x,y]=llesnic(t);

» plot(x,y,'ro-')
c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить, методом
мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А) и точки М для
расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта 1.

с)

» t=1/8;

» gamma=pi-pi/4-pi/6-pi/2;

» delta=pi-gamma-pi/6;

» AB=50;

» phi=pi/6;

» beta=asin(s*sin(phi)/AB)

beta = 1/2*pi-acos(cos(2*pi*t))

» alpha=pi-phi-beta

1/3*pi+acos(cos(2*pi*t))

» beta =asin(sin(2*pi*t))

beta = 0.7854

» alpha =(3*pi)/4 - 2*pi*t

alpha = 1.5708

» beta=2*pi*t

beta = 0.7854

» AE=AB*sin(beta)/sin(delta)

AE=50.0000

>> EB=AB*sin(gamma)/sin(delta)

EB = 18.3013

» EP=EB*sqrt(2)

EP = 25.8819

» AP=AE+EP

AP = 75.8819

» BP=EB

BP = 18.3013
» Va= -444.2883

» Vb=Va*BP/AP

Vb = -107.1539

» BM=25;

» MP=sqrt(BM.^(2)+BP.^(2)-2*BM*BP*cos(pi/2+beta))

MP = 40.0872

»Vm=Va*MP/AP

Vm= -234.7105

d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).

Вывод: В ходе данной лабораторной работы я научился вычислять

различные кинематические характеристики движения твёрдого тела,
применяя систему MATLAB, а также используя имеющиеся графики и
чертежи, описывающие это движение.