III.

Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с стержнем

посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные движения в
плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень AB совершает
плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон движения поршня А (или
В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие чертежи прилагаются. t 1 –расчетное
время.

a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.

»syms t

»AB=40

AB=40

»BM=10

BM=10

»s=40*sin(pi*t)

s=40*sin(pi*t)

»alpha=asin(s/AB)

alpha = asin(sin(pi*t))

»beta=(pi/2)-alpha

beta=1/2*pi-asin(sin(pi*t))

»s1=sqrt(AB^2-s^2)

s1=40*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)

»Xm=s-BM*cos(beta)

Xm=30*sin(pi*t)
»Ym=BM*sin(beta)

Ym=10*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)

»Vb=diff(s)

Vb=40*cos(pi*t)*pi

»Va=diff(s1)

Va=-40/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

»Vmx=diff(Xm)

Vmx=30*cos(pi*t)*pi

»Vmy=diff(Ym)

Vmy=-10/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

»t=1/4

t=0.2500

»s=40*sin(pi*t)

s=28.2843

»alpha=asin(sin(pi*t))

alpha = 0.7854

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t))

beta=0.7854

»s1=sqrt(AB^2-s^2)

s1=28.2843

»Xm=s-BM*cos(beta)

Xm=21.2132

»Ym=BM*sin(beta)

Ym=7.0711

»Vb=40*cos(pi*t)*pi

Vb=88.8577

»Va=-40/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

Va=-88.8577

»Vmx=30*cos(pi*t)*pi

Vmx=66.6432
 »Vmy=-10/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

Vmy=-22.2144

»Vm=sqrt(Vmx^2+Vmy^2)

Vm=70.2481

b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в

расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М, используя
инструменты графического окна.

»t=[0:0.01:3];

»S=40*sin(pi*t);

»alpha=asin(sin(pi*t));

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t));

»S1=sqrt(AB.^2-S.^2);

»Xm=S-BM*cos(beta);

»Ym=BM*sin(beta);

»figure(1)

»plot(Xm,Ym)

»t=1/4

»t=0.2500

»S=40*sin(pi*t);

»aplha=asin(sin(pi*t));

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t));

»S1=sqrt(AB.^2-S.^2);

»Xm=S-BM*cos(beta);

»Ym=BM*sin(beta);

»hold on;

»plot(Xm,Ym,'ro-')
c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить, методом
мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А) и точки М для
расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта 1.

с)Центрмассы:

»AP=S

AP=28.2843

»BP=S1

BP=28.2843

»MP=sqrt(BM^2+BP^2-2*BM*BP*sin(pi/2-beta))

MP=22.3607

»w=Va/AP

w=-3.1416

»Vb=w*BP

Vb=-88.8577

»Vm=w*MP

Vm=-70.2481

d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).

Вывод: В ходе данной лабораторной работы я научился вычислять

различные кинематические характеристики движения твёрдого тела,
применяя систему MATLAB, а также используя имеющиеся графики и
чертежи, описывающие это движение.