Ministerul 

Educaţiei, Culturii şi Cercetării 
al Republicii Moldova 
 
Universitatea Tehnică a Moldovei 
 
 
Departamentul   Ingineria Software și Automatică

RAPORT 
despre lucrarea de laborator nr. 5 
 
la Mecanică realizată în MATLAB 
Tema: Расчет кинематических характеристик движения твердого тела

 
Varianta 2
 
 
 

A îndeplinit st.gr.TI-209 Alexandr Avramov

 
 
A controlat conf.univ., doctor Vasilie Rusu

Chişinău – 2020
 I. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости
чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. На пластине жестко закреплен
шарик М. Положение шарика определяется отрезком(или дугой) ОМ. Необходимые
данные и чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки

М

c) Выполнить чертеж и покажите на нем все векторы : (ω, ε, v , aос , aвр, a).

Решение:

I.

a)

>> coef=[2,-1,1,-65*(pi/180)];

r=roots(coef)

r = 
-0.1422 + 0.8384i 
-0.1422 - 0.8384i 
0.7844

>>t=0.7844
b)

»x1=0 
x1=0 
»y1=0 
y1=0 
»R=25 
R=25 
»a=25 
a=25 
»OM=a/4 
OM=6.2500 
»alpha=OM/R 
alpha=0.2500 
»x2=a+R+R.*cos(alpha) 
x2=74.2228 
»y2=R.*sin(alpha) 
y2=6.1851 
»O1M=sqrt(((x2-x1).^2)+((y2-y1).^2)) 
O1M=74.4801 
»t=0.7844 
t=0.7844 
»w=abs(6.*(t^2)-2*t+1) 
w=3.1229 
»E=abs(12.*t-2) 
E=7.4128 
»v=w.*O1M 
v=232.5939 
»aos=(w.^2)*O1M 
aos=726.3676 
»avr=E*O1M 
avr=552.1061 
»a=sqrt((aos.^2)+(avr.^2)) 
a=912.3766

c)
 II. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости
чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. Необходимые данные
прилагаются. Чертежи- в предыдущем пункте.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

>> t=fzero('avramov',pi/2)

t=1.4530

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки О.

»syms t

»om=diff(18*sin(2*pi*t))

om = 36*cos(2*pi*t)*pi

»eps=diff(om)

eps = -72*sin(2*pi*t)*pi^2

»t=1.4530

t = 1.4530

»om=36*cos(2*pi*t)*pi

om = -108.2016

»eps=-72*sin(2*pi*t)*pi^2

eps = -206.8137

»o1o=25

o1o = 25

»Vm=om*o1o

Vm = -2.7050e+003

»aos=om^2*o1o

aos = 2.9269e+005

»avr=eps*o1o
avr= -5.1703e+003

»a=sqrt(aos.^2+avr.^2)

a= 2.9274e+005

c) Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).
III. Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с стержнем
посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные движения в
плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень AB совершает
плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон движения поршня А (или
В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие чертежи прилагаются. t 1 –расчетное
время.

a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.

»syms t

»AB=40

AB=40

»BM=10

BM=10

»s=40*sin(pi*t)

s=40*sin(pi*t)

»alpha=asin(s/AB)

alpha = asin(sin(pi*t))

»beta=(pi/2)-alpha

beta=1/2*pi-asin(sin(pi*t))

»s1=sqrt(AB^2-s^2)

s1=40*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)
»Xm=s-BM*cos(beta)

Xm=30*sin(pi*t)

»Ym=BM*sin(beta)

Ym=10*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)

»Vb=diff(s)

Vb=40*cos(pi*t)*pi

»Va=diff(s1)

Va=-40/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

»Vmx=diff(Xm)

Vmx=30*cos(pi*t)*pi

»Vmy=diff(Ym)

Vmy=-10/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

»t=1/4

t=0.2500

»s=40*sin(pi*t)

s=28.2843

»alpha=asin(sin(pi*t))

alpha = 0.7854

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t))

beta=0.7854

»s1=sqrt(AB^2-s^2)

s1=28.2843

»Xm=s-BM*cos(beta)

Xm=21.2132

»Ym=BM*sin(beta)

Ym=7.0711

»Vb=40*cos(pi*t)*pi

Vb=88.8577

»Va=-40/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

Va=-88.8577
 »Vmx=30*cos(pi*t)*pi

Vmx=66.6432

»Vmy=-10/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

Vmy=-22.2144

»Vm=sqrt(Vmx^2+Vmy^2)

Vm=70.2481

b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в

расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М, используя
инструменты графического окна.

»t=[0:0.01:3];

»S=40*sin(pi*t);

»alpha=asin(sin(pi*t));

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t));

»S1=sqrt(AB.^2-S.^2);

»Xm=S-BM*cos(beta);

»Ym=BM*sin(beta);

»figure(1)

»plot(Xm,Ym)

»t=1/4

»t=0.2500

»S=40*sin(pi*t);

»aplha=asin(sin(pi*t));

»beta=pi/2-asin(sin(pi*t));

»S1=sqrt(AB.^2-S.^2);

»Xm=S-BM*cos(beta);

»Ym=BM*sin(beta);

»hold on;

»plot(Xm,Ym,'ro-')
c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить, методом
мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А) и точки М для
расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта 1.

с)Центрмассы:

»AP=S

AP=28.2843

»BP=S1

BP=28.2843

»MP=sqrt(BM^2+BP^2-2*BM*BP*sin(pi/2-beta))

MP=22.3607

»w=Va/AP

w=-3.1416

»Vb=w*BP

Vb=-88.8577

»Vm=w*MP

Vm=-70.2481

d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).

Вывод: В ходе данной лабораторной работы я научился вычислять

различные кинематические характеристики движения твёрдого тела,
применяя систему MATLAB, а также используя имеющиеся графики и
чертежи, описывающие это движение.