Ministerul 

Educaţiei, Culturii şi Cercetării 
al Republicii Moldova 
 
Universitatea Tehnică a Moldovei 
 
 
Departamentul   Ingineria Software și Automatică

RAPORT 
despre lucrarea de laborator nr. 5 
 
la Mecanică realizată în MATLAB 
Tema: Расчет кинематических характеристик движения твердого тела 
Varianta 16
 
 
 

A îndeplinit st.gr.TI-209 Alexandra Podlesnova

 
 
A controlat conf.univ., doctor Vasilie Rusu
 

Chişinău – 2020
I. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости чертежа
вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. На пластине жестко закреплен шарик М.
Положение шарика определяется отрезком(или дугой) ОМ. Необходимые данные и
чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки

М

c) Выполнить чертеж и покажите на нем все векторы : (ω, ε, v , aос , aвр, a).

Решение:

I.

a)

» coef=[1,0.4,1,-275*pi/180];

» r=roots(coef)

r =

-0.8919 + 1.6349i

-0.8919 - 1.6349i

1.3838
b)>> t=1.3838 ;

>> R=20;
>> a=20;

>> OM=pi*R/4;

>> O1M=R-OM

O1M = 4.2920

>> r=4.2920;

>> omega=3*t.^2+0.16*t+1

omega =6.9661

>> v=omega*r

v =29.8986

>> epsilon=6*t+0.16

epsilon =8.4628

>> a1=omega.^(2)*r

a1 =208.2769

>> format bank

>> a1=208.2769

a1 =208.28

>> a2=epsilon*r

a2 =36.32

>> a=sqrt(a1.^(2)+a2.^(2))

a =211.42

c)
II.Из однородной прямоугольной пластины ABCD cо cторонами AB= CD=6 дм и
BC=AD=12дм вырезана указанная на чертеже часть. Пластина вращается в плоскости
чертежа вокруг центра масс согласно закону φe = φ(t) , рaд. Необходимые данные и
чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени, в котором φe= 2π (рад) .

b) Определить положение центра масс пластины.
c) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение одной из
точек A,B,C,D (на выбор).
d) Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).

A)

>> t=fzero('plodlesnova',pi/2)

t= -0.1419

B)
>> BC=12, AD=BC
BC =12
AD =12
>> AB=6, CD=6;
AB = 6
>> BO=BC/2
BO = 6
>> EO=BC/2
EO = 6
>> FO=AB/2
FO =3
>> x1=-EO/2; y1=FO/2;
>> S1=EO*FO
S1 = 18
>> x2=-EO/2; y2=-FO/2;
>> S2=EO*FO
S2 =18
>> x3=EO/2;y3=-FO/2;
>> S3=EO*FO
S3 = 18
>> xc=(x1.*S1+x2.*S2+x3.*S3)/(S1+S2+S3)
xc =-1
>> yc=(y1.*S1+y2.*S2+y3.*S3)/(S1+S2+S3)
yc = -0.5000

C)

>> omega=10*pi*sin(2*pi*t)

omega =20.9528

>> eps=-10*pi*sin(2*pi*t)

eps =-20.9528

>> epsilon=abs(eps)

epsilon =20.9528

>> R=sqrt((AD/2-xc).^2+(AB/2-yc).^2)

R =7.8262

>> R=sqrt((AD/2-abs(xc)).^2+(AB/2-abs(yc)).^2)

R =5.5902

>> Va=omega*R

Va =117.1298

>> aoc=omega.^(2)*R

aoc = 2.4542e+003

>> format bank

>> aoc= 2.4542e+003

aoc =2454.20

>> avr=epsilon*R

avr =117.13

>> a=sqrt(aoc.^(2)+avr.^(2))

a =2456.99
d)Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).
III. Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с стержнем
посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные движения в
плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень AB совершает
плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон движения поршня А (или
В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие чертежи прилагаются. t 1 –расчетное
время.

a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.

>> syms t

>> s=45*sin(pi*t);

>> phi=pi/2;

>> AB=45;

>> beta=asin(s*sin(phi)/AB)

beta =asin(sin(pi*t))

>> alpha=pi-phi-beta

alpha =1/2*pi-asin(sin(pi*t))

>> s1=AB*sin(alpha)/sin(pi/4)

s1 =45*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)

>> AM=15;

>> Va=diff(s)

Va =45*cos(pi*t)*pi

>>Vb=diff(s1)
Vb=-45/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi
syms t

>> t=1/3;

>> Va=45*cos(pi*t)*pi

Va =70.6858

>> Vb=-45/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)*sin(pi*t)*cos(pi*t)*pi

Vb =-173.1442

>> xm=45*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2);

>> ym=10*pi*sin(2*pi*t);

>> vx=diff(xm)

vx=0

>> vy=diff(ym)

vy=0

>> syms t

>> t=1/3;

>> vx=45*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)

vx =31.8198

>> vy=10*pi*sin(2*pi*t)

vy=27.2070
>> v=sqrt(vx.^(2)+vy.^(2))

v=41.8655
b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в
расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М, используя
инструменты графического окна.

» t=[0:0.01:1];

>> x=45*(1-sin(pi*t).^2).^(1/2)*2.^(1/2);

>> y=10*pi*sin(2*pi*t);

>> figure(1);

>> comet(x,y);

>> plot(x,y)

>> hold on;

>> t=1/3;

>> x=45*(1-sin(pi*t).^2).^(1/2)*2.^(1/2);

>> y=10*pi*sin(2*pi*t);

>> plot(x,y,'ro-')
c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить, методом
мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А) и точки М для
расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта 1.

>> t=1/3;

>> gamma=pi-pi/4-pi/6-pi/2;

>> delta=pi-gamma-pi/6;

>> AB=45;

>> phi=pi/2;

>> beta=asin(s*sin(phi)/AB)

beta =asin(sin(pi*t))

>> alpha=pi-phi-beta

alpha =1/2*pi-asin(sin(pi*t))

>> beta =asin(sin(2*pi*t))

beta =1.0472

>> alpha =(3*pi)/4 - 2*pi*t

alpha =0.2618

>> beta=2*pi*t

beta =2.0944

>> AE=AB*sin(beta)/sin(delta)

AE =55.1135

>> EB=AB*sin(gamma)/sin(delta)

EB =16.4711

>> EP=EB*sqrt(2)

EP =23.2937

>> AP=AE+EP

AP =78.4072

>> BP=EB

BP =16.4711

>> Va=117.1298;
>> Vb=Va*BP/AP

Vb =24.6057

>> AM=15;

>> MP=sqrt(AM.^(2)+BP.^(2)-2*AM*BP*cos(pi/2+beta))

MP =30.4012

>> Vm=Va*MP/AP

Vm=45.4152

d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).

Вывод: В ходе данной лабораторной работы я научился вычислять

различные кинематические характеристики движения твёрдого тела,
применяя систему MATLAB, а также используя имеющиеся графики и
чертежи, описывающие это движение..