RUE01 Electrical, Electronic and Control Engineering

____________________Одесский морской тренажерный центр______________________
ПРИЛОЖЕНИЕ 3. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА И ХАРАКТЕРИСТИКИ

ИНДУКЦИОННЫХ МОТОРОВ
3.1. Общие сведения
Наиболее распространённым электрическим мотором судовых электроприводов

является индукционный мотор (асинхронный двигатель), преобразующий электрическую
энергию в механическую за счёт электромагнитной индукции. Вследствие явления ин-
дукции асинхронный мотор имеет скольжение. Номинальное скольжение sn = (ns – nn):
ns*100%, где ns является синхронной скоростью, определяется номинальной точкой, в
которой такие параметры как частота fn, скорость nn, момент Tn, напряжение Un, ток In, и
мощность Pn являются номинальными. Синхронная скорость определяется:
ns = 2fn60/число полюсов
Когда двигатель подключается к питанию с неизменным напряжением и часто-

той, то он имеет следующую кривую момента:
Рис. П.3.1.1. Кривая момента асинхронного двигателя
где, а) точка пускового момента, когда ротор неподвижен; b) тяговый (pull-up torque)
момент; с) максимальный момент Tmax и d) номинальная точка мотора.
Максимальный момент стандартного асинхронного мотора (Tmax, называемый
также опрокидывающим и переломным breakdown моментом) обычно в 2-3 раза больше
номинального. Максимальному моменту соответствует скольжение smax, которое боль-
ше, чем номинальное скольжение. Эффективное использование мотора должно быть в
области скольжений –smax…smax. Управление может осуществляться частотным конвер-
тором:
558 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

Рис. П.3.1.2. Зависимости момент/скорость индукционного мотора,

управляемого частотным преобразователем
Здесь максимальный момент доступен лишь на короткий срок перегрузок. Ча-
стотные конверторы используют обычно максимально допустимый момент в области
70% от максимального.
Частотный диапазон, находящийся ниже номинального значения, называется
диапазоном постоянного потока. При частотах выше номинальной мотор работает в
области ослабленного диапазона, называемого иногда диапазоном постоянной мощно-
сти.
Максимальный момент пропорционален квадрату магнитного потока (Tmax ~Ψ2).
Это означает, что максимальный момент будет примерно постоянным в области посто-
янного потока. Выше точки ослабевающего поля снижение максимального момента
2
является обратно пропорциональным квадрату частоты (Tmax ~  f n  .
f 
 act 
Рис. П.3.1.3. Максимальный момент, напряжение и поток в функции от скорости

На рисунке П.3.1.3 показан максимальный момент, напряжение и поток как
функция относительно скорости.
Ток индукционного мотора имеет две составляющие реактивную, ток isd и актив-
ную isq. Реактивная составляющая содержит ток намагничивания imagn в то время, как
активный ток является токовым компонентом, производящим момент. Реактивная и
активная составляющие перпендикулярны друг другу. Ток намагничивания imagn остаётся
примерно постоянным в диапазоне постоянного потока (ниже точки ослабленного поля).
____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 559

В диапазоне ослабленного поля ток намагничивания снижается пропорционально ско-

рости.
Достаточно хорошей оценкой для тока намагничивания в диапазоне постоянного
потока является реактивный ток в номинальной точке двигателя.
Рис. П.3.1.4. Векторы токов и потока двигателя
Как видно из рисунка ток статора Is содержит реактивную Isd и активную Isq со-
ставляющие, перпендикулярные друг другу, где Ψ поток статора. Полный (общий) ток
двигателя равен:
im = i sd
2
+ i sq
2
Можно видеть, что при нулевом моменте мотора активная составляющая тока
равна нулю, а при повышении значения момента ток становится пропорциональным
моменту. Хорошим приближением для полного тока мотора является:
T
im = load ⋅ I n , где 0.8 ⋅ Tn ≤ Tload ≤ 0.7 ⋅ Tmax
Tn
Пример
Мотор мощностью 15кВт имеет номинальный ток 32А и коэффициент мощности
0,83. Найти приблизительные значения тока намагничивания в номинальной точке и при
значении момента 120% ниже точки ослабленного поля.
Решение
Определим ток намагничивания в номинальной точке:
I sd = I n sin(ϕ n ) = 32 ⋅ 1 − 0.832 A = 17.8 A
Формула приближения для полного тока с моментом 120% даёт:
T
im = load ⋅ I n = 1.2 ⋅ 32 A = 38.4 A
Tn
Формула приближения была использована при выполнения условия
0.8 ⋅ Tn ≤ Tload ≤ 0.7 ⋅ Tmax
Для области с ослабленным потоком приближённой формулой для тока являет-
ся:
Tload n P
im = ⋅ I n = load ⋅ I n
Tn nn Pn
Приближение может быть применено, когда

2
nn n 
0.8 ⋅ ⋅ Tn ≤ Tload ≤ 0.7 ⋅  n  ⋅ Tmax и
n  n 
nn
0.8 ⋅ Pn ≤ Pload ≤ 0.7 ⋅ ⋅ Pmax
n
В области ослабленного поля дополнительный ток, необходимый для поддер-
жания уровня определённого момента является пропорциональным относительно ско-
рости.
Пример
Номинальный ток двигателя равен 71А. Определить какой ток необходим для
поддержания 100%-го уровня момента при скорости 1,2 от номинальной, если
(Tmax=3∙Tn).
Ток может быть рассчитан по приближённой формуле
T n
im = load ⋅ I n = 1 ⋅ 1.2 ⋅ 71 = 85.2 A
Tn nn
Мощность двигателя. Механическая (на выходе) мощность может быть рассчи-
тана по скорости и моменту с использованием формулы:
Pout [W ] = T [Nm ]⋅ ω[rad / s ]
Поскольку мощность двигателя часто задают в кВт, а скорость в об/мин
2π
( 1 об/мин = rad/s ), то можно использовать следующую формулу
60
T [Nm]⋅ n[rpm]
Pout [kW ] = .
9550
Входная мощность мотора может быть рассчитана по формуле
P
Pin = 3 ⋅U ⋅ I ⋅ cos(ϕ) , а КПД η = out .
Pin
Пример
Найти номинальный момент мотора, если его номинальная мощность 15кВт, а
номинальная скорость 1480 об/мин.
9550 ⋅ 15
Tn = Nm = 96.8 Nm
1480
Найти номинальный КПД мотора, если его номинальная мощность 37кВт, а
Un=380В, In=71A, cosφn=0,85.
P Pn 37000
η = out = = ≈ 0,931
Pin 3 ⋅ U n ⋅ I n ⋅ cos ϕ n 3 ⋅ 380 ⋅ 71 ⋅ 0.85
3.2. Основные механические законы
Вращательное движение
Одно из основных уравнений индукционного мотора описывает взаимосвязь
между моментом инерции J(kgm2), угловой скоростью ω(rad/s) и моментом T(Nm):
d dω dJ
( Jω) = J +ω = T − Tload ,
dt dt dt
где Tload представляет собой нагрузку мотора. В уравнении показано, что частота и мо-
мент инерции изменяются. Однако часто момент инерции считают неизменным и урав-
нение становится упрощённым:
dω
J = T − Tload
dt

Нагрузка включает трение, инерцию и саму нагрузку. Когда скорость мотора из-
меняется, то момент мотора отличается от Tload. Поэтому момент мотора может рас-
сматриваться как сумма динамической составляющей Tdyn и самой нагрузки:
T = Tdyn + Tload. Если скорость и момент инерции являются постоянными, то динамиче-
ская составляющая момента равна нулю. Динамическая составляющая момента, вы-
званная ускорением или замедлением при постоянном моменте инерции (скорость
мотора ∆n(об/мин) изменяется за время ∆t(сек) при постоянном моменте инерции (J),
определяется выражением:
2 π ∆n
Tdyn, n = J ⋅ ⋅
60 ∆t
А динамическая составляющая, вызываемая изменением момента инерции при
постоянной скорости n(об/мин), определяется:
2π ∆J
Tdyn, J = n ⋅ ⋅
60 ∆t
Если момент инерции переменный и в это же самое время мотор ускоряется, то
динамическая составляющая момента может быть рассчитана с использованием опре-
делённого дискретного интервала выборки. Однако на практике часто достаточным, с
точки зрения нагрева, является принятие в расчёт усреднённого момента инерции в
течение времени ускорения.
Пример. Разгон вентилятора до номинальной скорости происходит с номиналь-
ным моментом. При номинальной скорости момент составляет 87%. Момент инерции
вентилятора равен 1200 кгм2, а момент инерции мотора 11 кгм2. Нагрузочная характери-
стика вентилятора Tload показана на графике:
Рис. П.3.2.1. Нагрузочная характеристика вентилятора

Номинальная мощность мотора равна 200кВт, а номинальная скорость
991об/мин. Необходимо определить время разгона от нулевой скорости до номиналь-
ной.
Решение. Определим номинальный момент Tn = 9550 x 200 : 991 = 1927 Нм.
Время пуска определим разбивкой диапазона скорости на пять секторов (по 198,2
об/мин). Считаем, что в каждом секторе момент постоянен и определяется средней
точкой сектора, в котором квадратичная зависимость приближается к линейной. Время
разгона в секторах может быть рассчитано по формуле ti= (2π: 60) х (J x ∆n) : (Tn – Tload),
где ti – время разгона на i-том секторе, t1 = 13,2 сек, t2 = 14,3 ; t3 = 16,7; t4 = 22,9; t5 = 45
сек. Суммарное время разгона составит 112 секунд.

3.3. Виды нагрузки
Знание профиля нагрузки (диапазон скорости, момент и мощность) является

существенным при выборе мотора и частотного конвертора. Приведём наиболее типич-
ные нагрузки:
1) с постоянным моментом, когда момент постоянен, а мощность прямо пропор-
циональна скорости, что характерно для винтовых компрессоров и конвейеров;
2) с квадратичным моментом, что характерно для центробежных насосов и вен-

тиляторов;
3) с постоянной мощностью, когда материал прокатывается, а диаметр изменя-

ется во время прокатки, мощность постоянна, а момент обратно пропорционален скоро-
сти;
4) с постоянством отношения мощности к моменту, когда необходима при опре-

делённой мощности высокая скорость;
5) с определённым отношением пускового к тормозному моменту, когда в приво-

де необходимо обеспечить высокий момент при низкой частоте, например, в винтовых
насосах;

Имеют место также другие типы нагрузок, например, когда момент должен быть
в функции угла или времени.
3.4. Нагрузочная способность двигателя
Термическая нагрузочная способность мотора рассматривается при определе-

нии размерений системы привода. Она определяет способность мотора выдерживать
нагрузку максимальный период времени. Стандартные индукционные моторы являются
само вентилируемыми, их термическая нагрузочная способность снижается при сниже-
нии скорости мотора. Поэтому у них имеет место ограничение длительного момента при
низких скоростях. Моторы с отдельным охлаждением могут нагружаться и при низких
скоростях. В этом случае охлаждение регулируется так, чтобы его действие было таким
же, как и в номинальной точке. На рисунке П.3.4.1 показана типичная нагрузочная спо-
собность индукционного мотора с к.з. ротором в частотно-управляемом приводе: 1) без
отдельного охлаждения и 2) с отдельным охлаждением.
Рис. П.3.4.1. Нагрузочная характеристика стандартного частотно управляемого

индукционного мотора
Мотор может быть перегружен на короткое время без перегрева. Кратковремен-

ные перегрузки ограничиваются в основном максимальным моментом Tmax. Для частот-
ных конверторов кратковременные перегрузки более критичны, чем для моторов (ко-
эффициент безопасности). Обычно время нарастания температуры для моторов со-
ставляет от 15 минут (для малых моторов) до нескольких часов (для больших моторов),
в то время, как для частотных конверторов всего лишь несколько минут (приводится в
технической документации).

Некоторые аспекты при выборе мотора и конвертора. Мотор выбирается на

основе информации о рабочем процессе: диапазон скорости, кривые момента, способ
вентиляции и нагрузочная способность, задаваемые техническими руководствами.
Часто стоит сравнивать несколько различных моторов, поскольку выбранный мотор
влияет на величину частотного конвертора. Производители частотных конверторов
обычно имеют определённые выборочные таблицы, в которых даны мощности типовых
моторов по каждой величине частотного конвертора. Соответствующие величины тока
могут быть рассчитаны по профилю (кривой) момента и сравнены с пределами конвер-
торных токов. Номинальный ток мотора является определённым показателем, однако
он не всегда является лучшим критерием для выбора конвертора, поскольку номиналы
мотора могут быть пересчитаны в зависимости от температуры окружающей среды,
опасностей среды и т.п. При выборе конвертора должна быть проверена пригодность
питающего напряжения, поскольку видоизменения напряжения питания влияют на
выходную мощность имеющегося в наличии мотора. Если напряжение ниже номиналь-
ного, то электромагнитное поле сдвинется в область низких частот и максимальный
момент мотора снизится в диапазоне ослабленного поля. Максимум возможного момен-
та часто ограничивается частотным конвертором, что должно быть учтено на фазе
выбора мотора.
На максимально возможный момент оказывают влияние трансформаторы, вы-
прямители, реакторы, кабели и т.п., поскольку они вызывают потерю напряжения, из-за
которого снижается момент. Потери мощности системы также нуждаются в компенсации
за счёт номинала частотного конвертора.
Существует несколько типов входных выпрямителей, по-разному лимитирующих
его работу. Конвенционным выпрямителем является 6-ти или 12-ти импульсный диод-
ный выпрямитель. В отдельных процессах с рекуперацией энергии необходим 4-х квад-
рантный выпрямитель. Как входной трансформатор, так и выпрямитель выбираются с
учётом мощности на валу мотора и потерями в системе. Например, при высоком мо-
менте и низкой скорости механическая мощность весьма низкая, т.е. перегрузка по
моменту не всегда означает высокую мощность на выпрямителе:
Рис. П.3.4.2. Характеристика линейного тока в приводах с постоянным моментом

Выпрямители соизмеряются с мощностью на валу мотора по приближённой
формуле: Srectifier = Pmotor : 0,9, а мощность входного трансформатора
Stransf = Pmotor (1,05/k)(1/ɳr)(1/cosα)(1/ɳc)(1/ɳi)(1/ɳm) , где k – коэффициент нагру-
зочной способности, 1.05 – коэффициент, учитывающий падение напряжения транс-
форматора, α- угол открытия (= 1 для выпрямителя) , ɳr, ɳc, ɳi, ɳm - КПД выпрямителя,
дросселя переменного тока, инвертора и мотора соответственно. Обычно при оценке
мощности выпрямителя мощность мотора на валу умножается на коэффициент 1,2 –
1,35.

5.11. Пуск и регулирование частоты вращения двигателей постоянного тока
Ha рис. 5.11.1. показана простейшая

схема тиристорного управления скоростью
электродвигателя или накалом лампы. Угол
открытия, а, следовательно, мощность
нагрузки регулируется потенциометром R2.
Здесь резисторы R1 и R2 действуют как дели-
тель напряжения. Диод D2 обеспечивает
подачу только положительного напряжения
на управляющий электрод тиристора. Диод
D1 предотвращает прохождение отрицатель-
ной полуволны, которая могла бы пройти
через управляющий электрод тиристора. С
помощью регулирующего резистора R2 мож-
но установить величину угла открытия тири-
стора, а значит величину мощности, переда-
ваемую электродвигателю.
Рис. 5.11.1. A simple thyristor-controlled
Основной проблемой, с которой при-
circuit ходится сталкиваться в таких схемах, явля-
ется влияние индуктивной нагрузки и радио-
частот, приводящее к срывам и даже разрушениям тиристора. Во избежание этого к
цепи управления подключают дополнительный резистор (1 кΩ) как показано на рис.
5.11.2, который делает цепь управления менее чувствительной к влиянию индуктивной
нагрузки и позволяет более точно управлять скоростью двигателя. Варьируя резисто-
ром 5кΩ, изменяют угол открытия тиристора, при этом резисторы 10 кΩ и 5 кΩ образуют
делитель напряжения, треть которого является регулируемой. Следует отметить, что в
этих схемах тиристором срезается отрицательная полуволна питающего напряжения,
поэтому мощность, отбираемая потребителем, будет в 2 раза меньше возможной.
Предохранительный диод
Для защиты электронной цепи от
ЭДС самоиндукции (обратной ЭДС),
возникающей при отключении тиристо-
ром индуктивной нагрузки параллельно
нагрузке и встречно питающему напря-
жению подключают предохранительный
диод D, обеспечивающий разряд энергии
от обратной ЭДС на сопротивлении
нагрузки.
Трёхфазное регулирование мощности с
применением тиристоров
Трёхфазное регулирование мощ-
ности с применением тиристоров исполь-
Рис. 5.11.2. Thyristor speed control of an зуется для управления двигателями постоян-
electric motor
ного тока по схеме, показанной на рис. 5.11.3.

Рис. 5.11.3. Three-phase power control using thyristor

Управление открытием тиристора организовано так, что в каждый текущий мо-
мент времени открыт только один тиристор. Когда открыт Th1 в фазе, ток проходит по
нагрузке и возвращается через D2 и D3 в другие Y, В фазы.
Фактически ток будет возвращаться короткое время через D2, а затем через D3.
Аналогично работают цепи Th2, D1, D3 и Th3, D1, D2.
Поскольку тиристоры работают только с одной полуволной, схема является
неэкономичной по отбору мощности. Поэтому в настоящее время для регулирования
мощности широко применяют триаки, представляющие также трёхэлектродные устрой-
ства, которые эквивалентны двум обратно включённым тиристорам. На рис. 5.11.4
показан пример схемы с триаком и ток нагрузки IL, полученный в результате управления
IT.
Рис. 5.11.4. Phase control of a thyristor
Диак как устройство для открытия триаков

Это двухэлектродное устройство, которо эквивалентно двум обратновключён-
ным диодам Зенера. Когда напряжение контролируемой синусоиды достигает 30 V
(обычно), диак формирует на триак открывающий импульс. При этом диак формирует
импульс, как на положительной, так и на отрицательной полуволне, что позволяет
управлять всей мощностью сетевого источника.

Рис. 5.11.5. Lamp dimmer circuit using diac triggering
На рис. 5.11.5. показано, как диако-триггерный триак управляет лампой диммера

(затемнителя). Когда конденсатор С зарядится до напряжения, скажем 30 V, диак
начнёт проводить ток и конденсатор станет разряжаться, формируя через управляющий
электрод триака импульс, благодаря чему триак откроется и через лампу потечёт ток
сети. Увеличивая сопротивление R, можно увеличивать время, необходимое для заряда
конденсатора до 30 V, то есть точка открытия триака будет отодвигаться (задерживать-
ся) по синусоиде. R-С цепочка, показанная на правой части схемы служит в качестве
стабилизирующей цепи.
Особенности управления тиристорными выпрямителями и конверторами
Выходное напряжение управляемого выпрямительного моста, подсоединённого
к активной нагрузке определяется выражением:
1 2
U av = (1 + cos α ) ⋅ ⋅ 2 ⋅ U e ,
2 π
где α – угол открытия тиристора;

Uе – эффективное напряжение питающей сети.
Таким образом, при угле открытия а=0 выходное напряжение Uav = 0,9 Uе
является таким же, как у неуправляемого моста; при α = π выход равен 0, Uav = 0; при
π
α= ,U av = 0,45U e .
2
Если выпрямитель подключён к индуктивной нагрузке, такой как двигатель по-
стоянного тока, моменты изменения направления тока не будут совпадать с моментами
изменения направления напряжения. Коммутация будет происходить с запаздыванием,
зависящим от магнитного сопротивления и индуктивной нагрузки.
При угле открытия α > π/2 возможно также получить на выходе напряжение от-
рицательного знака, что может быть использовано для работы двигателя в четвёртом
квадранте в режиме торможения. Выходное напряжение однофазного выпрямителя с
существенной индуктивной нагрузкой будет:
2
U av = cos α 2U e ≅ 0,9 cos α ⋅ U e .
π

Рис. 5.11.6. Circuit diagram of a three-phase, rally controlled rectifier
Схема полностью управляемого трёхфазного выпрямителя показана на рис.

5.11.6, фазы выходного напряжения (для индуктивных нагрузок с установившимся зна-
чением тока) для α = π/6 и α = π/3 показаны на рис. 5.11.7 и рис. 5.11.8, соответственно.
Рис. 5.11.7. The output voltage of three-phase, fully controlled for α = π/6
Рис. 5.11.8. The output voltage of three-phase, fully controlled for α = π/3

Угол открытия α совпадает с моментом, когда два фазных напряжения равны.

Пульсация выходного напряжения (шесть импульсов за период) значительно меньше,
чем при однофазном выпрямителе. Значения напряжения определяются формулой:
3
U av = cos α 2U e ≅ 1,35 cos α ⋅ U e .
π
Если шестиимпульсное напряжение не удовлетворяет потребителя, то приме-
няют двенадцатиимпульсные выпрямители рис. 5.11.9.
Рис. 5.11.9. Layout of a 12-pulse rectifier bridge
Выравниватели напряжения постоянного тока
Рис. 5.11.10. Circuit of a chopper and its voltage and current output
Выравниватели напряжения постоянного тока – чопперы используются для

обеспечения на выходе более-менее постоянного напряжения, если на входе оно меня-

ется. Они используются, чтобы управлять скоростью двигателей постоянного тока, у

которых применяются источники постоянного тока (аккумуляторы на подводных лодках).
В чопперах используются транзисторы (или ОТО тиристоры) как переключающие эле-
менты.
На рис. 5.11.10. показана схема чоппера, напряжение и ток выхода, транзистор
подключает или отключает прямоугольные блоки напряжений на выходное напряжение.
ton
U output = ( )U input .
T
Среднее значение напряжения на выходе определяется формулой:
где Т – период;
ton – время открытого транзистора.

ПРИЛОЖЕНИЕ 3. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА И ХАРАКТЕРИСТИКИ

ИНДУКЦИОННЫХ МОТОРОВ
Наиболее распространённым электрическим мотором судовых электроприводов

является индукционный мотор (асинхронный двигатель), преобразующий электрическую
энергию в механическую за счёт электромагнитной индукции. Вследствие явления ин-
дукции асинхронный мотор имеет скольжение. Номинальное скольжение sn = (ns – nn):
ns*100%, где ns является синхронной скоростью, определяется номинальной точкой, в
которой такие параметры как частота fn, скорость nn, момент Tn, напряжение Un, ток In, и
мощность Pn являются номинальными. Синхронная скорость определяется:
ns = 2fn60/число полюсов
Когда двигатель подключается к питанию с неизменным напряжением и часто-

той, то он имеет следующую кривую момента:
Рис. П.3.1.1. Кривая момента асинхронного двигателя
где, а) точка пускового момента, когда ротор неподвижен; b) тяговый (pull-up torque)
момент; с) максимальный момент Tmax и d) номинальная точка мотора.
Максимальный момент стандартного асинхронного мотора (Tmax, называемый
также опрокидывающим и переломным breakdown моментом) обычно в 2-3 раза больше
номинального. Максимальному моменту соответствует скольжение smax, которое боль-
ше, чем номинальное скольжение. Эффективное использование мотора должно быть в
области скольжений –smax…smax. Управление может осуществляться частотным конвер-
тором:

Рис. П.3.1.2. Зависимости момент/скорость индукционного мотора,

управляемого частотным преобразователем
Здесь максимальный момент доступен лишь на короткий срок перегрузок. Ча-
стотные конверторы используют обычно максимально допустимый момент в области
70% от максимального.
Частотный диапазон, находящийся ниже номинального значения, называется
диапазоном постоянного потока. При частотах выше номинальной мотор работает в
области ослабленного диапазона, называемого иногда диапазоном постоянной мощно-
сти.
Максимальный момент пропорционален квадрату магнитного потока (Tmax ~Ψ2).
Это означает, что максимальный момент будет примерно постоянным в области посто-
янного потока. Выше точки ослабевающего поля снижение максимального момента
2
является обратно пропорциональным квадрату частоты (Tmax ~  f n  .
f 
 act 
Рис. П.3.1.3. Максимальный момент, напряжение и поток в функции от скорости

На рисунке П.3.1.3 показан максимальный момент, напряжение и поток как
функция относительно скорости.
Ток индукционного мотора имеет две составляющие реактивную, ток isd и актив-
ную isq. Реактивная составляющая содержит ток намагничивания imagn в то время, как
активный ток является токовым компонентом, производящим момент. Реактивная и
активная составляющие перпендикулярны друг другу. Ток намагничивания imagn остаётся
примерно постоянным в диапазоне постоянного потока (ниже точки ослабленного поля).

В диапазоне ослабленного поля ток намагничивания снижается пропорционально ско-

рости.
Достаточно хорошей оценкой для тока намагничивания в диапазоне постоянного
потока является реактивный ток в номинальной точке двигателя.
Рис. П.3.1.4. Векторы токов и потока двигателя
Как видно из рисунка ток статора Is содержит реактивную Isd и активную Isq со-
ставляющие, перпендикулярные друг другу, где Ψ поток статора. Полный (общий) ток
двигателя равен:
im = i sd
2
+ i sq
2
Можно видеть, что при нулевом моменте мотора активная составляющая тока
равна нулю, а при повышении значения момента ток становится пропорциональным
моменту. Хорошим приближением для полного тока мотора является:
T
im = load ⋅ I n , где 0.8 ⋅ Tn ≤ Tload ≤ 0.7 ⋅ Tmax
Tn
Пример
Мотор мощностью 15кВт имеет номинальный ток 32А и коэффициент мощности
0,83. Найти приблизительные значения тока намагничивания в номинальной точке и при
значении момента 120% ниже точки ослабленного поля.
Решение
Определим ток намагничивания в номинальной точке:
I sd = I n sin(ϕ n ) = 32 ⋅ 1 − 0.832 A = 17.8 A
Формула приближения для полного тока с моментом 120% даёт:
T
im = load ⋅ I n = 1.2 ⋅ 32 A = 38.4 A
Tn
Формула приближения была использована при выполнения условия
0.8 ⋅ Tn ≤ Tload ≤ 0.7 ⋅ Tmax
Для области с ослабленным потоком приближённой формулой для тока являет-
ся:
Tload n P
im = ⋅ I n = load ⋅ I n
Tn nn Pn
Приближение может быть применено, когда

2
nn n 
0.8 ⋅ ⋅ Tn ≤ Tload ≤ 0.7 ⋅  n  ⋅ Tmax и
n  n 
nn
0.8 ⋅ Pn ≤ Pload ≤ 0.7 ⋅ ⋅ Pmax
n
В области ослабленного поля дополнительный ток, необходимый для поддер-
жания уровня определённого момента является пропорциональным относительно ско-
рости.
Пример
Номинальный ток двигателя равен 71А. Определить какой ток необходим для
поддержания 100%-го уровня момента при скорости 1,2 от номинальной, если
(Tmax=3∙Tn).
Ток может быть рассчитан по приближённой формуле
T n
im = load ⋅ I n = 1 ⋅ 1.2 ⋅ 71 = 85.2 A
Tn nn
Мощность двигателя. Механическая (на выходе) мощность может быть рассчи-
тана по скорости и моменту с использованием формулы:
Pout [W ] = T [Nm ]⋅ ω[rad / s ]
Поскольку мощность двигателя часто задают в кВт, а скорость в об/мин
2π
( 1 об/мин = rad/s ), то можно использовать следующую формулу
60
T [Nm]⋅ n[rpm]
Pout [kW ] = .
9550
Входная мощность мотора может быть рассчитана по формуле
P
Pin = 3 ⋅U ⋅ I ⋅ cos(ϕ) , а КПД η = out .
Pin
Пример
Найти номинальный момент мотора, если его номинальная мощность 15кВт, а
номинальная скорость 1480 об/мин.
9550 ⋅ 15
Tn = Nm = 96.8 Nm
1480
Найти номинальный КПД мотора, если его номинальная мощность 37кВт, а
Un=380В, In=71A, cosφn=0,85.
P Pn 37000
η = out = = ≈ 0,931
Pin 3 ⋅ U n ⋅ I n ⋅ cos ϕ n 3 ⋅ 380 ⋅ 71 ⋅ 0.85
3.2. Основные механические законы
Вращательное движение
Одно из основных уравнений индукционного мотора описывает взаимосвязь
между моментом инерции J(kgm2), угловой скоростью ω(rad/s) и моментом T(Nm):
d dω dJ
( Jω) = J +ω = T − Tload ,
dt dt dt
где Tload представляет собой нагрузку мотора. В уравнении показано, что частота и мо-
мент инерции изменяются. Однако часто момент инерции считают неизменным и урав-
нение становится упрощённым:
dω
J = T − Tload
dt

Нагрузка включает трение, инерцию и саму нагрузку. Когда скорость мотора из-
меняется, то момент мотора отличается от Tload. Поэтому момент мотора может рас-
сматриваться как сумма динамической составляющей Tdyn и самой нагрузки:
T = Tdyn + Tload. Если скорость и момент инерции являются постоянными, то динамиче-
ская составляющая момента равна нулю. Динамическая составляющая момента, вы-
званная ускорением или замедлением при постоянном моменте инерции (скорость
мотора ∆n(об/мин) изменяется за время ∆t(сек) при постоянном моменте инерции (J),
определяется выражением:
2 π ∆n
Tdyn, n = J ⋅ ⋅
60 ∆t
А динамическая составляющая, вызываемая изменением момента инерции при
постоянной скорости n(об/мин), определяется:
2π ∆J
Tdyn, J = n ⋅ ⋅
60 ∆t
Если момент инерции переменный и в это же самое время мотор ускоряется, то
динамическая составляющая момента может быть рассчитана с использованием опре-
делённого дискретного интервала выборки. Однако на практике часто достаточным, с
точки зрения нагрева, является принятие в расчёт усреднённого момента инерции в
течение времени ускорения.
Пример. Разгон вентилятора до номинальной скорости происходит с номиналь-
ным моментом. При номинальной скорости момент составляет 87%. Момент инерции
вентилятора равен 1200 кгм2, а момент инерции мотора 11 кгм2. Нагрузочная характери-
стика вентилятора Tload показана на графике:
Рис. П.3.2.1. Нагрузочная характеристика вентилятора

Номинальная мощность мотора равна 200кВт, а номинальная скорость
991об/мин. Необходимо определить время разгона от нулевой скорости до номиналь-
ной.
Решение. Определим номинальный момент Tn = 9550 x 200 : 991 = 1927 Нм.
Время пуска определим разбивкой диапазона скорости на пять секторов (по 198,2
об/мин). Считаем, что в каждом секторе момент постоянен и определяется средней
точкой сектора, в котором квадратичная зависимость приближается к линейной. Время
разгона в секторах может быть рассчитано по формуле ti= (2π: 60) х (J x ∆n) : (Tn – Tload),
где ti – время разгона на i-том секторе, t1 = 13,2 сек, t2 = 14,3 ; t3 = 16,7; t4 = 22,9; t5 = 45
сек. Суммарное время разгона составит 112 секунд.

3.3. Виды нагрузки
Знание профиля нагрузки (диапазон скорости, момент и мощность) является

существенным при выборе мотора и частотного конвертора. Приведём наиболее типич-
ные нагрузки:
1) с постоянным моментом, когда момент постоянен, а мощность прямо пропор-
циональна скорости, что характерно для винтовых компрессоров и конвейеров;
2) с квадратичным моментом, что характерно для центробежных насосов и вен-

тиляторов;
3) с постоянной мощностью, когда материал прокатывается, а диаметр изменя-

ется во время прокатки, мощность постоянна, а момент обратно пропорционален скоро-
сти;
4) с постоянством отношения мощности к моменту, когда необходима при опре-

делённой мощности высокая скорость;
5) с определённым отношением пускового к тормозному моменту, когда в приво-

де необходимо обеспечить высокий момент при низкой частоте, например, в винтовых
насосах;

Имеют место также другие типы нагрузок, например, когда момент должен быть
в функции угла или времени.
3.4. Нагрузочная способность двигателя
Термическая нагрузочная способность мотора рассматривается при определе-

нии размерений системы привода. Она определяет способность мотора выдерживать
нагрузку максимальный период времени. Стандартные индукционные моторы являются
само вентилируемыми, их термическая нагрузочная способность снижается при сниже-
нии скорости мотора. Поэтому у них имеет место ограничение длительного момента при
низких скоростях. Моторы с отдельным охлаждением могут нагружаться и при низких
скоростях. В этом случае охлаждение регулируется так, чтобы его действие было таким
же, как и в номинальной точке. На рисунке П.3.4.1 показана типичная нагрузочная спо-
собность индукционного мотора с к.з. ротором в частотно-управляемом приводе: 1) без
отдельного охлаждения и 2) с отдельным охлаждением.
Рис. П.3.4.1. Нагрузочная характеристика стандартного частотно управляемого

индукционного мотора
Мотор может быть перегружен на короткое время без перегрева. Кратковремен-

ные перегрузки ограничиваются в основном максимальным моментом Tmax. Для частот-
ных конверторов кратковременные перегрузки более критичны, чем для моторов (ко-
эффициент безопасности). Обычно время нарастания температуры для моторов со-
ставляет от 15 минут (для малых моторов) до нескольких часов (для больших моторов),
в то время, как для частотных конверторов всего лишь несколько минут (приводится в
технической документации).

Некоторые аспекты при выборе мотора и конвертора. Мотор выбирается на

основе информации о рабочем процессе: диапазон скорости, кривые момента, способ
вентиляции и нагрузочная способность, задаваемые техническими руководствами.
Часто стоит сравнивать несколько различных моторов, поскольку выбранный мотор
влияет на величину частотного конвертора. Производители частотных конверторов
обычно имеют определённые выборочные таблицы, в которых даны мощности типовых
моторов по каждой величине частотного конвертора. Соответствующие величины тока
могут быть рассчитаны по профилю (кривой) момента и сравнены с пределами конвер-
торных токов. Номинальный ток мотора является определённым показателем, однако
он не всегда является лучшим критерием для выбора конвертора, поскольку номиналы
мотора могут быть пересчитаны в зависимости от температуры окружающей среды,
опасностей среды и т.п. При выборе конвертора должна быть проверена пригодность
питающего напряжения, поскольку видоизменения напряжения питания влияют на
выходную мощность имеющегося в наличии мотора. Если напряжение ниже номиналь-
ного, то электромагнитное поле сдвинется в область низких частот и максимальный
момент мотора снизится в диапазоне ослабленного поля. Максимум возможного момен-
та часто ограничивается частотным конвертором, что должно быть учтено на фазе
выбора мотора.
На максимально возможный момент оказывают влияние трансформаторы, вы-
прямители, реакторы, кабели и т.п., поскольку они вызывают потерю напряжения, из-за
которого снижается момент. Потери мощности системы также нуждаются в компенсации
за счёт номинала частотного конвертора.
Существует несколько типов входных выпрямителей, по-разному лимитирующих
его работу. Конвенционным выпрямителем является 6-ти или 12-ти импульсный диод-
ный выпрямитель. В отдельных процессах с рекуперацией энергии необходим 4-х квад-
рантный выпрямитель. Как входной трансформатор, так и выпрямитель выбираются с
учётом мощности на валу мотора и потерями в системе. Например, при высоком мо-
менте и низкой скорости механическая мощность весьма низкая, т.е. перегрузка по
моменту не всегда означает высокую мощность на выпрямителе:
Рис. П.3.4.2. Характеристика линейного тока в приводах с постоянным моментом

Выпрямители соизмеряются с мощностью на валу мотора по приближённой
формуле: Srectifier = Pmotor : 0,9, а мощность входного трансформатора
Stransf = Pmotor (1,05/k)(1/ɳr)(1/cosα)(1/ɳc)(1/ɳi)(1/ɳm) , где k – коэффициент нагру-
зочной способности, 1.05 – коэффициент, учитывающий падение напряжения транс-
форматора, α- угол открытия (= 1 для выпрямителя) , ɳr, ɳc, ɳi, ɳm - КПД выпрямителя,
дросселя переменного тока, инвертора и мотора соответственно. Обычно при оценке
мощности выпрямителя мощность мотора на валу умножается на коэффициент 1,2 –
1,35.

3.7.7.2. Торможение индукционных моторов

Рассмотрим с помощью рис. 3.7.6 рекуперативное торможение более детально
на примере 4-х полюсного мотора (р = 4), частотой 60Гц, 1750 об/мин, который имеет
синхронную скорость ns = 120f/p = 120 х 60/4 = 1800 об/мин.
Рис. 3.7.6. Рекуперативное торможение индукционного мотора путем снижения частоты

питающего напряжения
Если этот мотор работает при полной номинальной скорости 1700 об/мин и
вдруг мы понизим частоту до 50Гц, то новая синхронная скорость составит 120 х 50/4 =
1500 об/мин. Однако при этом мотор будет ещё держать скорость близко к номинальной
благодаря движущимся или вращающимся инерционным массам. Рабочая точка начнёт
сдвигаться от О1 на кривой для 60Гц до О2 на кривой 50Гц, генерируя механический
момент равный – TG в это мгновение. Отрицательный знак здесь объясняет, что вал
мотора абсорбирует момент и конвертирует его в электрическую энергию, расходуя
кинетическую энергию и, как следствие, тормозя движение масс, приложенных к валу
(трамвай, автомобиль и т.п.). Если мы хотим остановить мотор с непрерывным рекупе-
ративным торможением, то мы должны постепенно всё дальше и дальше снижать ча-
стоту от 60Гц до нижнего значения, одновременно снижая напряжение по закону V/f =
const, рис. 3.7.7.

Рис. 3.7.7. Снижение частоты и напряжения индукционного мотора с номинальных значений

практически до 0 при рекуперативном торможении
В СИ системе единиц мощность = момент, помноженный на обороты, т.е. ре-

генерируемая мощность возврата в источник:
PRG = TG x 2π x n/60, где n текущая рабочая скорость машины. По мере снижения
скорости, частота и напряжение также снижаются, поддерживая отрицательное значе-
ние момента машины, чтобы как можно больше и дольше продлить отбор мощности от
кинетической энергии. Когда в системе останется незначительная кинетическая энергия
при низкой скорости, то будут использованы механические тормоза для полной оста-
новки.
Имеет место более простое альтернативное пояснение торможения индукцион-
ного мотора. Мотор обычно работает со скоростью на 3-5% меньшей синхронной скоро-
сти и с положительным скольжением, slip (синхронная скорость минус скорость рото-
ра), поэтому ток ротора Irotor = cоnstant x slip. Если частота неожиданно снизится, то
синхронная скорость станет ниже скорости ротора, которая по причине инерции не
может снизиться мгновенно. При этом скольжение мгновенно станет отрицательным, а
ток и момент также станут отрицательными, преобразуя кинетическую энергию ротора в
электрическую, возвращая её к источнику питания.
Пример. Дан трёхфазный индукционный мотор на 60Гц и 1476об/мин при полной
нагрузке. Определить момент рекуперативного торможения при мгновенном снижении
частоты до 95% с применением привода переменной частоты и поддержанием V/f =
const.
Решение. При частоте 60Гц, номинальном моменте, синхронной скорости
1800об/мин для 4-х полюсного мотора, текущей скорости 1746 об/мин скольжение со-
ставит 1800 – 1746 = 54 об/мин (положительное). При неожиданном снижении частоты
до 95% новая частота составит 0,95 х 60 = 57 Гц, а новая синхронная скорость составит
1710 об/мин, в то время как мотор будет ещё вращаться со скоростью 1746об/мин по
инерции и новое скольжение составит 1710 – 1746 = -36 об/мин (отрицательное). Учи-
тывая, что новый момент относится к старому так же как и новое скольжение к старому,

т.е. -36 : 54 = -0,667 . Поэтому новый момент = -0,667 х (старый момент) = - 66,7% от
старого момента. Отрицательный знак обозначает, что момент рекуперативный, а не
моторный, преобразующий инерционную энергию в электрическую с возвратом её в
сеть; одновременно замедляющий скорость мотора, поэтому и назван рекуперативным
тормозным моментом.

ГЛАВА 7. ТИПОВЫЕ СИСТЕМЫ СУДОВЫХ КОНВЕРТОР-

НЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ
7.1. Конверторные системы электроприводов пропульсивных
установок
7.1.1. Общие сведения

Производство статических (тиристорных) преобразователей вы-
сокой мощности сделало удобными их для управления приводами
переменной скорости постоянного и переменного тока большой номи-
нальной мощности, такой как требуется в судовых пропульсивных
установках. Основными преимуществами тиристорных приводов яв-
ляются: гибкость схемы, возможность распределения нагрузки между
потребителями судовых систем и электродвижением, экономичная
работа на частичных нагрузках, лёгкое управление и низкий уровень
шумов.
На рисунке 7.1 приводятся ряд компоновок пропульсивных тири-
сторных приводов.
Рис. 7.1 Различные компоновки пропульсивных тииристорных приводов
Для очень большой пропульсивной мощности наиболее предпо-

чтительным вариантом является применение двух высоковольтных
синхронных (synchronous) двигателей с ВФШ (FPP), питающихся
напряжением переменной частоты от управляемых электронных кон-
верторов (ac-dc-ac или ac-ac). Некоторые установки имеют комбини-
___________Судовые автоматизированные механические установки__________ 269

рованное управление упором винта путём изменения шага винта

(ВРШ -CPP) и скорости электродвигателя.
Пропульсивные установки низкой/средней мощности (1-5МВт)
могут приводиться в действие асинхронными двигателями (induction) с
конверторами переменной частоты (ac-dc-ac) или двигателями посто-
янного тока с конверторами управляемого напряжения (ac-dc).
Обычно приводной вал винта приводится во вращение пропуль-
сивным электродвигателем изнутри судна. На ледоколах некоторые
очень большие пропульсивные двигатели устанавливаются внутри
поворотных подов, которые устанавливаются снаружи корпуса судна.
Так называемые азиподы могут поворачиваться на угол 360°
для создания упора в любом горизонтальном направлении, т.е. в ази-
муте. Это означает, что при этом рулевая платформа (steering plate) и
кормовые боковые подрули не требуются.
При использовании азиподов существенно улучшается манев-
ренность и освобождается часть внутреннего пространства гру-
зо/пассажирских судов, а также снижается вибрация корпуса судна.
Потребность в увеличении пропульсивной мощности обуслов-
ливает слишком высокий ток потребления для установок 440В и, как
следствие, приводит к увеличению размеров компонентов электриче-
ских систем, что вызывает необходимость применения высоковольт-
ного электрооборудования, обычно 3,3кВ или 6,6кВ, а для некоторых
береговых платформ и специальных нефте/газовых судов 11кВ. Эко-
номичная высоковольтная система должна быть простой в управле-
нии, приемлемой по цене и требовать минимального обслуживания в
течение всего срока службы.
При генерировании электрической мощности напряжением 6,6кВ
вместо 440В распределение и коммутирование мощности 6МВт ста-
новится более приемлемым с точки зрения управляемости. Например
трёхфазная судовая нагрузка 6МВт при напряжении 440В, обеспечи-
ваемая тремя дизель-генераторами по 2МВт и cosϕ 0,8, требует уста-
новки ГРЩ из расчёта 90кА тока к.з., а каждый генераторный автомат
и системные кабели должны быть выбраны из условия тока при пол-
ной нагрузке, который составит 3300А. В тоже время такая же по мощ-
ности электростанция, но с напряжением 6,6кВ вместо 440В потребует
ГРЩ из расчёта 9кА по току к.з., а сетевые автоматы из расчёта всего
лишь 220А тока при полной нагрузке.
Практика показывает, что системы 6,6кВ и 9МВт будут на 20%
дороже по затратам на оборудование и установку. Как видно из схе-
мы, рис. 7.2 основными компонентами высоковольтной СЭЭС яавля-
ются главные генераторы, высоковольтные ГРЩ, кабели, трансфор-
маторы и электродвигатели.
270 ___________Судовые автоматизированные механические установки__________

Рис. 7.2 Схема высоковольтной СЭЭС
Четыре высоковольтных генератора 6,6кВ по 10МВт, 60Гц могут

питать два пропульсивных синхронных двигателя мощностью 12МВт и
более на удалённом расстоянии. Каждый 24-х полюсный электродви-
гатель с диапазоном скорости от 0 до 145 об/мин имеет две статорные
обмотки, которые питаются отдельно от высоковольтного щита через
трансформаторы и частотные конверторы с частотой на выходе в
диапазоне 0-29Гц. В аварийном режиме они могут работать с поло-
винной мощностью на выходе.
Благодаря использованию двух конверторов, питающих две от-
дельные статорные обмотки, сдвинутые на 30 эл.град, достигается 12-
ти импульсный момент на валу с минимальной вибрацией. Более
сложные структуры оборудования питающих трансформаторов и кон-
верторов могут обеспечить формирование 24-х импульсного момента
на валу. Несколько крупных асинхронных электродвигателей (ком-
прессоры кондиционеров, носовые и кормовые подрули) питаются
непосредственно от ГРЩ напряжением 6,6кВ, остальные потребители
питаются от ГРЩ через понижающие трансформаторы 6,6кВ/440В.
Основными критериями для пропульсивных установок являются:
быстродействие, плавность разгона и торможения при различных за-
данных скоростях. Для приводов постоянного тока этого добиваются

путём изменения величины напряжения на якоре, а для приводов пе-

ременного тока изменением частоты питающего напряжения. Для этой
цели используется компьютерное управление.
Электроприводы переменного тока вырабатывают переменную
частоту вращения на выходе за счёт быстрого переключения напря-
жения тиристорными или транзисторными конверторами, которые
могут быть ac-dc-ac (конверторы PWM и синхроконверторы) или ac-ac
(циклоконверторы). Эти приводы используют математическую модель
двигателя, и компьютер управляет выходом конвертора точно по за-
данным уставкам скорости, момента, ускорения, торможения, ограни-
чениям по мощности и т.д. Работа таких приводов может настраивать-
ся для получения оптимальных процессов run-up/down, торможения,
энергосбережения для заданной нагрузки на валу двигателя.
Возникающие проблемы. Быстрое переключение (или преры-
вание – Chopping) напряжения на приводах переменной скорости VSD
(variable speed drives) будет сопровождаться волновыми помехами,
которые содержат компоненты гармоник высокой частоты. Частота
этих гармоник определяется прямым умножением номера гармоники с
основной величиной базовой частоты. Например, 7-я гармоника при
основной 60Гц частоте создаст 420Гц. Эти гармоники создают допол-
нительный нагрев оборудования и возможную интерференцию, часто
называемую радиочастотной интерференцией RFI (radio friquency
interference). Практическое решение этой проблемы заключается в
правильном расчёте системы на начальной стадии, фильтрации и
подавлении.
Основные физические компоненты пропульсивной системы по-
казаны на рисунке 7.3.
Рукоятки управления для обоих валов установлены на мостике
(штурманская рубка и крылья мостика), в ЦПУ и в местном посту
управления (помещение высоковольтного щита). Местный пост управ-
ления используется в основном для проверки и обслуживания, а также
как пост аварийного управления. Выбор поста управления осуществ-
ляется переключением на консоли в ЦПУ. Аварийный кнопочный теле-
граф задаёт команды уставок по скорости (dead-slow, half-ahead и т.п.)
и возможен с каждого поста управления.
Регулятор пропульсивной установки и регуляторы бортовых
подрулей могут быть скомбинированы главным джойстиковым (joy-
stick) контроллером, чтобы обеспечить управление судном для точно-
го маневрирования в порту.
На пассажирских судах типа GRAND PRINCESS установлены
две главные системы IAMCS (Integrated alarm monitoring and control
system) и SMS (Safety Management System).
Кроме того система управления пропульсивной установкой со-
держит также систему управления энергетической установкой PMS

(Power Management System), имеющую отношение к главной пропуль-

сивной системе, главным генераторам и потребителям высокого
напряжения и связанную с системой IAMCS.
Рис. 7.3 Основные физические компоненты пропульсивной системы
Системы контролируют различные механизмы и аппаратуру и

представляют собой системы с высоким уровнем интеграции и надёж-
ности. Они являются самодиагностируемыми и сообщают оператору о
внутренних неисправностях. Кроме того программируемые для PID
контроллеров системы могут быть оптимизированы в процессе экс-
плуатации.
Система PMS (Power Management System) контролирует и
управляет системой генерирования и распределения мощности, опти-
мизируя работу по текущим состояниям и реагируя на неисправности
и изменение параметров. Как и в других судовых пропульсивных уста-
новках PMS является особенно важной, поскольку отбирает мощность
от ГРЩ. Система PMS будет управлять генераторами согласно задан-
ной для данного рейса очерёдности, а в режиме манёвров будет
обеспечивать фиксированную мощность для питания электродвиже-
ния и подрулей. Система PMS будет автоматически восстанавливать

электроснабжение после обесточивания без вмешательства операто-

ра.
ГРЩ физически делится на носовую и кормовую части, распо-
ложенные по своим помещениям и содержащим свои программируе-
мые логические (PLC) контроллеры. В нормальных условиях оба PLC
работают вместе. Если по какой-то причине кормовой PLC выходит из
строя, то второй будет выполнять все функции сиcтемы PMS полно-
стью. Если же носовой PLC выходит из строя, то кормовой PLC будет
выполнять функции в несколько урезанном исполнении, вызванном
недостачей генераторов в сфере носового ГРЩ.
В общем система PMS выполняет следующие функции управ-
ления:
• Автоматическое ограничение мощности, потребляемой про-
пульсивной системой в соответствии с возможностями сети.
• Автоматическое управление рекуперацией энергии пропуль-
сивных двигателями во время реверсов.
• Автоматический пуск, синхронизацию и распределение нагру-
зок резервных генераторов по аварийным сигналам.
• Автоматический запуск/остановка генераторов при изменении
нагрузки.
• Автоматическая программа пуска мощных потребителей.
• Динамические ограничения при разгоне пропульсивного двига-
теля и согласование с динамикой винта и динамикой дизеля,
используя обратную связь, такую как скорость турбонагнетате-
ля двигателя и т.п. (входящие в систему управления РЕМ)
• Автоматическое отключение неответственных потребителей.
• Аварийная и предаварийная сигнализация об обратной мощ-
ности.
• Последовательное включение потребителей после восстанов-
ления питания.
• Индикация состояний электрогенерирующей системы и систе-
мы распределения высокого напряжения.
• Дистанционное управление автоматическими выключателями
распредщитов высокого напряжения.
• Измерение и контроль частоты, токов, мощности, напряжения,
кос.фи и изоляции источников и потребителей высокого
напряжения.
• Дистанционное управление синхронизацией и распределени-
ем нагзузки главных генераторов с терминала IAMCS.
• Измерение и контроль электрических состояний пропульсив-
ных контроллеров, трансформаторов, систем возбуждения,
реакторов звена постоянного тока и электродвигателей (ди-

станционное управление в пропульсивной системе управле-

ния).
• Регистрация состояний и сообщений.
7.1.2. Система электродвижения типа QE2

На пассажирских судах широко применяется система электро-
движения типа QE2, однолинейная схема которой имеет вид, рис. 7.4.
Рис. 7.4 Однолинейная схема системы электродвижения типа QE2

Система напряжением 10кВ и частотой 60Гц включает: девять

генераторов мощностью 11,67МВА (10,5МВт) каждый; два синхронных
электродвигателя мощностью по 44МВт, 144об/мин, напряжением
10кВ, 60Гц, кос.фи=1; два шестиимпульсных синхроконвертора по
11МВт.
На схеме, рис. 7.4, показано, что каждый электродвигатель име-
ет две линии питания: одна из них подключает двигатель прямо к ши-
нам 10кВ, а другая через синхроконвертор. Пропульсивные двигатели
приводят во вращенгие винт регулируемого шага ВРШ.
Во время пуска двигатели питаются от синхроконверторов,
обеспечивая скорость от 72 до 144 об/мин. Двигатели запускаются с
нулевым шагом винта и с частотой конвертора повышенной до 30Гц,
что соответствует скорости 72об/мин. По завершению разгона шаг
винта увеличивается до тех пор, пока мощность на выходе не достиг-
нет 5,5МВт при 72об/мин при полном шаге винта. Скорость судна со-
ставит примерно 15 узлов. Для полной скорости обороты винта увели-
чатся до 144 об/мин с автоматическим снижением шага винта во из-
бежание перегрузки конвертора. При 144 об/мин конвертор может
поставить двигателю 11МВт мощности. Для больших мощностей дви-
гатель должен быть синхронизирован с главными шинами 60Гц. Таким
образом, конвертор обеспечивает плавный пуск и работу при невысо-
ких нагрузках.
Двигатели в пропульсивных системах типа QE2 мощностью
44МВт при 144об/мин являются большими машинами, имеющими 50
полюсов. Двигатель имеет блинообразный вид с диаметром ротора
примерно 6 метров и длиной по оси 1 метр. Статорная обмотка соеди-
нена звездой без особенностей по характеристикам и с обычными
реактансами для таких больших машин. Величины реактансов имеют
важное значение для некоторых схем конверторов. Возбуждение дви-
гателя 300В до 300А питается от тиристорного конвертора через
кольца.
7.1.3. Торможение электродвигателей пропульсивных установок

Традиционно большинство электрических двигателей перемен-
ного и постоянного тока необходимы для привода нагрузки только в
одном направлении и с одной скоростью. Это требует простого пере-
ключения пуск/остановка. Более сложные приводы требуют управле-
ния для изменения скорости и направления вращения. Электронные
конверторы для управления двигателями переменного и постоянного
тока с электрическим торможением обеспечивают это путём силового
переключения тока двигателей и/или потока возбуждения.
Рекуперативное торможение происходит, когда двигатель начи-
нает работать как генератор, возвращая накопившуюся кинетическую

энергию назад в сеть питания. Это происходит автоматически во вре-

мя состояния over-speed, и длится до тех пор, пока энергия возвраща-
ется к месту питания. Способность системы электропривода (включая
её контроллер) работать как с прямой, так и с обратной скоростью и
моментом называют работой в четырёх квадрантах системы коорди-
нат, как показано на диаграмме, рис. 7.5.
Для обеспечения управ-
ляемой и быстрой остановки
работающего двигателя можно
применять действие внутренне-
го электрического торможения,
т.е. помогать судну с элетро-
приводным винтом обеспечи-
вать аварийную остановку
(crash stop). Для удержания
вала двигателя в остановлен-
ном положении требуется
внешний фрикционный захват,
который может управляться
вручную или активировано
удерживаться с помощью элек-
Рис. 7.5 Работа электропривода в четырех тромагнитного соленоидного
квадрантах системы координат тормоза, как это применяется на
кранах, лебёдках и т.п.
Действие электрического торможения опирается на использова-
ние электромагнитного задерживающего (retarding) момента, направ-
ленного против нормального (прямого) вращения вала двигателя.
Величина электромагнитного момента (Т) определяется произведе-
нием Т∝Ф·IА , где Ф поток возбуждения, а IА ток якоря. Для реверсиро-
вания момента необходимо изменить направление потока возбужде-
ния или направление тока в якоре. Такое тормозное действие путём
реверсирования называется торможением противовключением
(plugging).
Скорость больших электродвигателей постоянного тока (на не-
которых типах электродвижения) регулируется с помощью тиристор-
ных/транзисторных конверторов, питающихся от сети переменного
тока, рис. 7.6.

Рис. 7.6 Тиристорный конвертор регулировки скорости двигателя постоянного тока
Примером пропульсивной установки постоянного тока (для ка-

белеукладчиков) являются двухдвигательные (на один вал) установки
с мощностью каждого мотора 2,2МВт и питающими конверторами
ac➱dc 730В, 3200А постоянного тока и 180 об/мин при полном ходе
вперёд. Судовая электростанция вырабатывает трёхфазное напряже-
ние 600В, 50Гц. Здесь для торможения двигателя изменяют направ-
ление тока в обмотке возбуждения (поскольку ток возбуждения во
много раз меньше тока якоря). Величина томозного действия управля-
ется регулятором возбуждения в согласовании со скоростью вала и
уставками ограничения мощности. При аварийной остановке, когда
рукоятка скорости передвигается с полного вперёд на полный назад,
двигатель должен быть заторможен до остановки, а затем разгоняться
до полной скорости в обратном направлении. При работе вперёд дви-
гателем постоянного тока электрическое торможение противовключе-
нием может быть получено реверсированием напряжения якоря от его
конвертора или реверсированием тока возбуждения. Это приведёт к
быстрой остановке вала двигателя. Теперь двигатель должен быть
отключён от источника питания, чтобы предотвратить его разгон в
обратном направлении (если этого не требуется).
Для трёхфазного двигателя переменного тока (асинхронного
или синхронного) торможение противовключением осуществляется
простым реверсированием потока статора. Это может быть выполне-
но простым переключением контактором двух фаз электродвигателя,
что изменит последовательность токов в двигателе. Для ограничения
величины тока и момента на валу, возможно, будет необходимо ис-
пользовать введение дополнительного сопротивления на период тор-
можения. Как альтернатива, двигатель во время работы может быть
отключён от источника питания переменного тока, и в фазные обмотки
двигателя может быть инъектирован постоянный ток. Таким образом,

теперь проводники роторной обмотки будут пересекать статический

магнитный поток, образуя тормозящее потокосцепление и, как след-
ствие, замедляющий тормозной момент.
Современные приводы переменного тока (VSD – Variable speed
drives) с использованием компьютерно управляемых тиристор-
ных/транзисторных конверторов позволяют получать точные по вре-
мени характеристики разгона и торможения.
7.2. Конверторные системы электроприводов судовых меха-

низмов

Электродвигательный привод обычно содержит в себе функцию
управления скоростью, а выходная величина этой управляющей
функции может быть интерпретирована как задание момента или
входной сигнал для алгоритмов управления двигателем. Эти алгорит-
мы используют более или менее развитые математические модели
электродвигателя для управления токами двигателя и напряжениями
конвертора.
В общем контроллерная система управления конверторным
электроприводом будет иметь вид, рис. 7.7.
Рис. 7.7 Контроллерная схема управления конверторным электроприводом
Управление моментом осуществляется исключением контура

связи по скорости, и подачей сигнала момента прямо на вход кон-
троллера, как показано пунктиром на схеме рис. 7.7. Обычно скорость
двигателя измеряется, однако новые контроллеры оборудуются вы-

числителем (estimator), что устраняет необходимость в установке дат-

чика скорости для большинства судовых электроприводов.
На основании практического опыта контур управления скоро-
стью электропривода может рассматриваться как PI или PID замкну-
тый контур управления с внутренним замкнутым контуром управления,
который может быть представлен звеном запаздывания первого по-
рядка. При синтезе корректирующих контуров управления может быть
применима следующая упрощённая блок-схема, рис. 7.8.
Рис. 7.8 Упрощенная блок-схема управления конверторным электроприводом
7.2.2. Программируемый частотный конвертор серий VLT-5000
7.2.2.1. Общие сведения

В настоящее время в судовых и береговых установках широкое
распространение находят частотные конверторы типа VLT-5000, изго-
тавливаемые на различные напряжения питания: VLT-5001-5006, 200-
240V; VLT5001-5011, 380-500V и VLT5001-5011,525-600V.
Программируется частотный конвертор с панели управления
LCP (Local Control Panel), рис. 7.9, серий VLT5000 частотных конвер-
торов. Функции панели управления можно подразделить на три типа:
1) дисплейные, 2) клавиатурные для изменения параметров и 3) кла-
виатурные для изменения четырёхлинейного альфа-нумерик дисплея,
который при нормальной работе способен непрерывно отображать 4
измерения и 3 рабочих состояния.
Во время программирования будет отображаться вся информа-
ция, требуемая для быстрой установки (Setup) действующего пара-
метра. Дополнительно к дисплею на панели размещены три светоди-
ода, питающихся от внешнего источника 24В.

Рис. 7.9 Панель управления частотного конвер-

тора VLT-5000
Все параметры программы частотного конвертора могут быть

быстро изменены с панели управления, если эта функция не заблоки-
рована параметром 018 “Lock for data change”.
Дисплей панели управления. Дисплей имеет четыре строки,
первая из них показывает непрерывно до трёх измерений в состоянии
нормальной работы; вторая показывает продолжительно измерение,
относящееся к объекту управления независимо от состояния (исклю-
чая случаи аварии/предупреждения); третья является обычным блан-
ком, и используется в режиме меню, чтобы показать номер выбранно-
го параметра или номер и имя группы параметра; четвёртая линия
используется в оперативном состоянии для показа текста состояния
или в режиме изменения данных для показа режима или значения
выбранного параметра.
Стрелка показывает направление вращения электродвигателя.
Более того показан Setup, который должен быть выбран как Active
Setup в параметре 004. Если программируется другой Setup, а не
Active Setup, то номер этого Setup будет появляться справа, и этот
номер будет показываться мерцанием.
Функции клавиатуры. DISPLAY/STATUS – используется для
выбора режима дисплея или для возврата в дисплейный режим от
режима меню или быстрого меню. [QUICK MENU] – используется для
программирования параметров в режиме [QUICK MENU]. CHANGE
DATA – для изменения параметров. CANCEL – если не должно вно-

ситься изменение параметра. +/- – для выбора и для замены выбран-

ного параметра или для изменений во второй строке. При этом до-
ступными являются следующие параметры:
[<>] – используется для выбора группы и передвижения курсора

при изменении числовых параметров. При этом доступными являются
следующие группы параметров:
STOP/RESET – используется для остановки подключенного мо-

тора или для предустановки частотного конвертора после произволь-
ного отключения. Посредством параметра 014 можно задавать актив-
ное или неактивное действие. JOG – при нажатии и удерживании кла-
виши отменяет выходную частоту, приводя её к заданной уставкой
частоте. С помощью параметра 015 задаётся активный или неактив-
ный вид сигнала. FWD/REV – изменяет направление вращения мото-

ра. START – используется для пуска частотного конвертора, если он

был остановлен клавишей STOP. Является всегда активным, но не
может отменять команду стоп, посылаемую через контактную гребен-
ку.
7.2.2.2. Примеры подключения внешних сигналов


7.2.2.3. Задание параметров и выбор конфигурации

Использование параметра Configuration позволяет задать устав-
ки частотному конвертору, что должно соответствовать области при-
менения частотного конвертора. Сначала должны быть установлены
номинальные данные в параметрах 102-106, и выбраны следующие
конфигурации: управление скоростью с разомкнутой связью (Speed
control, open loop); управление скоростью с замкнутой связью (Speed
control, closed loop); управление процессом с замкнутым контуром
(process control, closed loop); управление моментом с разомкнутым
контуром (Torque control, open loop); управление моментом с за-
мкнутой обратной связью по скорости (Torque control, speed
feedback). Выбор специальных характеристик электродвигателя может
быть скомбинирован с любыми прилагаемыми конфигурациями. Для
выбора конфигурации управления скоростью с разомкнутым контуром
требуется:
Если оборудование имеет сигнал обратной связи и точность по

функции Speed control, open loop является недостаточной или требу-
ется полное поддержание момента, то необходимо выбрать Speed
control, closed loop:

По другим вышепоименованным конфигурациям порядок выбо-

ра параметров можно найти в технической документации поставщика.
При этом конфигурация Process control, closed loop устанавливается,
если оборудование имеет сигнал обратной связи, не имеющий непо-
средственного отношения к скорости двигателя (об/мин), а к таким
физическим параметрам, как температура, давление и т.п., что харак-
терно для таких механизмов как насосы, вентиляторы. При данной
конфигурации будет задействован внутренний процессный регулятор.
Сигнал обратной связи в единицах или в процентах должен быть взят
от процесса, а уставка его должна быть задана.
Конфигурация Torque control, open loop набирается, если есть
необходимость в пропорционально-интегральном (PI) законе управле-
ния, когда требуется изменять частоту двигателя для поддержания
заданного момента (Nm). Это важно для наматывающего и толкающе-
го оборудования. Необходимо отметить, что выбор этой конфигурации
возможен, если направление скорости в течение технологической
операции не меняется, это означает, что всё время будет использован
либо положительный, либо отрицательный сигнал момента вращения.
Конфигурация Torque control, speed feedback набирается, если
сигнал обратной связи генерируется датчиком, и есть возможность
изменения направления скорости при поддержании того же самого
момента вращения. После того, как набрана конфигурация Torque
control, speed feedback, должен быть откалиброван частотный конвер-
тор так, чтобы текущий момент был равен моменту частотного конвер-
тора. Датчик момента должен быть таким на валу, чтобы была воз-
можность точной регулировки с помощью параметра 447, Torque com-
pensation и параметра 449, Friction loss. Перед калибровкой момента
рекомендуется выполнить функцию АМА (Automatic Motor Adaptation).
Перед тем, как начать использовать систему необходимо выполнить
следующие процедуры: прикрепить датчик момента к валу; запустить
двигатель с положительным сигналом момента в положительном
направлении вращения. Снять показания датчика момента. Используя
тот же самый сигнал момента, изменить направление вращения с
положительного на отрицательное. Снять показание и отрегулировать
его к уровню, который был при положительном сигнале момента и
направлении вращения. Это может быть сделано с помощью пара-
метра 449.
На прогретом двигателе с нагрузкой примерно 50% задать па-
раметр 447, Torque compensation равным измеряемому датчиком мо-
мента. Теперь частотный конвертор будет готов к работе.

7.2.2.4. Управление с функцией торможения

Функция Control with brake function должна ограничивать
напряжение в промежуточной цепи, когда двигатель входит в генера-
торный режим. Это происходит, например, когда нагрузка вращает
мотор, и энергия поступает в промежуточную цепь. Торможение осу-
ществляется в инверторной (chopper) цепи с подключением внешнего
резистора торможения. Предусматривается защита от короткого за-
мыкания тормозного резистора, реализованная на базе контролирую-
щего цепь транзистора. При использовании релейного/цифрового вы-
хода упомянутое может быть использовано для защиты тормозного
резистора против перегрузки в случае неисправности частотного кон-
вертора. Кроме того эта функция позволяет считывать мгновенную и
среднюю мощность за предыдущие 120 сек, а также следить за тем,
чтобы генерируемая мощность не превысила заданный параметром
402 предел. Следует отметить, что мониторинг тормозной мощности
не является защитной функцией, для этой цели требуется тепловая
защита. Цепь тормозного резистора не защищена от утечек на землю.
Выбор тормозного резистора. Для выбора тормозного рези-
стора должно быть известно, как часто будет происходить торможе-
ние, и какое количество энергии торможения будет выделяться. Рези-
сторный ED является показателем циклического режима, в котором
резистор задействован (ПВ – продолжительность включения). Этот
показатель рассчитывается по формуле:
tb
ED (dutycycle ) = ,
Tcycle
где tb является временем торможения в секундах, а Т является общим
временем цикла, рис. 7.10.
Рис. 7.10 Диаграмма времени разгона и торможения

Максимально допустимая нагрузка на тормозном резисторе за-

даётся как пиковая мощность для данного индикатора ED. Тормозной
резистор рассчитывается по формуле:
U 2 DC
RREC = [Ω]
PPEAK
Тормозной резистор будет зависеть от напряжения промежу-
точной цепи (UDC). Тормоз будет работать при следующих напряже-
ниях: 397В для 3х200-220В; 822В для 3х380-500В; 943В для 3х525-
600В и 1084В для 3х525-690В.
RREC является сопротивлением, рекомендуемым фирмой
Danfoss, т.е. гарантирует пользователю, что частотный конвертор бу-
дет способен обеспечивать торможение при максимальном тормозном
моменте MBR 160%.
Окончательно выбранное тормозное сопротивление может быть
ниже на 10% от рекомендуемого фирмой. Однако если сопротивление
выбирается выше рекомендуемого, то не будет достигаться тормоз-
ной момент 160%, и будут возникать риски отключения частотного
7.2.2.5. Автоматическая адаптация двигателя – АМА

Функция АМА (Automatic Motor Adaptation), служит для измере-
ния параметров стоящего двигателя, и используется при оптимизации
настройки частотного конвертора к установленному двигателю при
вводе системы в эксплуатацию. Обычно эта задача решается, когда
заводские уставки недостаточно удовлетворяют запросам пользова-
теля по данному мотору.
Два сопротивления являются существенными в адаптации мо-
тора – это активное сопротивление статора Rs и реактанс Xs при нор-
мальном уровне намагничивания. Параметр 107 позволяет выбрать
автоматическую адаптацию мотора при определении Rs и Xs или ча-
стичной адаптации при определении только Rs. Продолжительность
полной автоматической адаптации может быть от нескольких минут
для малых моторов до более чем 10 минут для больших моторов.
Ограничения и рекомендации: 1) Для оптимального опреде-
ления параметров мотора, подключённого к частотному конвертору,
по функции АМА необходимо правильно ввести паспортные данные
мотора параметрами 102 -106; 2) Для хорошей настройки частотного
конвертора рекомендуется проводить АМА на холодном двигателе.
Повторное проведение АМА может привести к нагреву двигателя и,
как следствие, к увеличению сопротивления статора Rs; 3) АМА может
выполняться, если номинальный ток двигателя составляет не менее
35% от выходного номинального тока конвертора. АМА может обраба-

тывать до одного мотора большого размера; 4) Если между частотным

конвертором и мотором стоит фильтр, то возможно только проведение
теста частичной автоматической адаптации. Если необходимо прове-
дение полного теста, то необходимо удалить LC фильтр на время
проведения АМА; 5) Если мотор работает в параллель, то применяет-
ся только частичный тест; 6) Для синхронных двигателей применяется
только частичное тестирование АМА; 7) Длинные кабели могут ока-
зывать влияние на функцию АМА, если их сопротивление превыша-
ет сопротивление статора двигателя.
Для выполнения теста АМА после ввода номинальных данных и
параметров сопротивления статора необходимо подключить клемму
12 (24В) к зажиму 27 на карте управления, затем нажать клавишу
START или подключить клемму18 к 12. После этого АМА будет выпол-
нять WORKING: четыре теста по полной или два по частичной про-
грамме. В процессе тестирования на дисплей могут выводиться сооб-
щения (warnings and alarm message), например, автоматическая оп-
тимизация ОК/ not OK; низкая мощность тестируемого мотора;
асимметричность импеданса; мотор слишком велик/мал; не хвата-
ет времени тестирования; тестирование прервано пользовате-
лем; внутренние неисправности; уставки предельных величин не
подходят; двигатель проворачивается; уставка параметров оши-
бочна и др.
7.2.2.6. Управление механическим тормозом

Для подъёмных механизмов необходимой функцией является
управление электромагнитным тормозом. Для управления тормозом
требуется релейный выход (01 или 04). Этот выход должен быть зако-
роченным (без напряжения – voltage free) в течение времени, когда
частотный конвертор не способен удерживать двигатель из-за слиш-
ком большой нагрузки.
В параметрах 323 или 326 можно выбрать функцию Mechanical

brake control (32) или Extended mechanical brake control (34) для уста-
новок с электромагнитным тормозом. При пуске/остановке и рамповом

снижении контролируется выходной ток. Если выбрана функция (32) и

ток снижается ниже заданного уровня, то механический тормоз срабо-
тает, и появится предупреждение Low current. В точке отклонения ток
может быть выбран примерно 70% от тока намагничивания. В пара-
метре 225 устанавливают значение частоты в области ramp-down Low
frequency, при которой тормоз должен вновь сработать. Если выбира-
ется функция (34), то механический тормоз срабатывает (обесточива-
ется) во время пуска до того момента, когда ток на выходе не станет
выше выбранного параметром 223 Low current. Во время стопа меха-
нический тормоз расцеплен до тех пор, пока частота не станет ниже
уровня, заданного параметром 225 Low frequency. Если частотный
конвертор входит в состояние аларма или будет перегрузка по току,
перенапряжение, то механический тормоз сразу сработает.
Замечания:
1) Во время пуска и стопа предел тока в параметре 223 опреде-
ляет уровень переключения.
2) Это значение определяет частоту в области рамповой харак-
теристики (ramp-down), когда механический тормоз должен вновь сра-
ботать, если дан сигнал стоп.
3) Должно быть гарантировано правильное направление пусков
двигателя, поскольку обратная частота конвертора может привести к
падению груза. При необходимости требуется переключить фазы.
7.2.2.7. PID-регулирование в управлении процессом

Обратная связь(Feedback). Сигнал обратной связи должен под-
ключаться к терминалу частотного конвертора.
Кроме того, в процессном блоке (process unit) должен быть
установлен минимум и максимум обратной связи параметрами 414
(Minimum feedback) и 415 (Maximum feedback), что должно соответ-
ствовать минимальному и максимальному значению на зажимах. Про-
цессные единицы задаются в параметре 416 (Process unit).
Опорный сигнал. Минимальное и максимальное значение опор-
ного сигнала может быть установлено параметрами 204 (MIN. REF-
ERENCE) и 205 (MAX. REFERENCE), которые ограничивают общее
количество всех опорных сигналов. Предел опорного сигнала не мо-
жет превышать предел обратной связи. Если требуется одна или не-
сколько уставок регулируемой величины, то самый простой путь –
проставить такие опорные значения прямо в параметры от 215 (PRE-
SET REFERENCE1) до 218 (PRESET REFERENCE4).
Выбор между предварительно настроенными (пресетными) зна-
чениями осуществляется путём подключения клемм 16, 17, 29, 32

и/или 33 к клемме 12. В зависимости от характера сигнала выбирают-

ся клеммы и параметры:
Можно программировать в относительных величинах значения

опорных сигналов (relative). Относительная величина опорного сигна-
ла является процентной величиной (Y) от суммы внешних опорных
сигналов (Х). Эта процентная величина прибавляется к сумме внеш-
них опорных сигналов, которая даёт действующий опорный сигнал (Х
+ XY). Если будут использованы относительные величны опорных
сигналов, то должен быть установлен параметр 214 (Reference func-
tion) в Relative (1). Это допускает предварительную настройку (пресет)
в относительных единицах. Кроме того, Relative reference (4) может
быть запрограммирован на клемме 54 или 60. Если выбирается
внешний в относительных единицах опорный сигнал, то сигнал на
входе должен быть процентной величиной от всего диапазона на
клемме. Относительные опорные сигналы складываются с обозначе-
ниями (signs).
7.2.2.8. Инверсное управление

Если привод должен реагировать на увеличение скорости и
увеличивающуюся обратную связь, то в параметре 437 (Process PID
Normal/Inverse control) надо выбрать Inverse. Нормальное управление
означает, что скорость двигателя снизится, когда возрастает сигнал
обратной связи.
7.2.2.9. Противозаброс
С этой функцией контроллер процесса будет в активном поло-
жении, т.е. когда дойдут до предела частота или момент, то интегра-
тор должен установить коэффициент, соответствующий подлинной
частоте. Эта функция уводит от ошибки интегрирования, которая не
может компенсироваться имеющимися средствами при изменении
частоты. Эта функция может быть деактивирована (DISABLE) пара-
метром 438 (Process PID anti windup).

7.2.2.10. Состояния запуска (start- up conditions)

В некоторых программах оптимальные уставки процесса будут
вызывать необходимость в чрезмерном времени для достижения же-
лаемой величины. В таких программах этот процесс может быть
улучшен фиксированием частоты мотора, к которой частотный кон-
вертор должен привести мотор перед тем, как активировать процесс.
Это выполняется с помощью программирования пусковой частоты в
параметре 439 (Process PID start value).
Предел коэффициента усиления дифференциального звена.
Если имеют место быстрые изменения сигнала или обратной связи,
означающие, что ошибка изменяется резко, то дифференциатор мо-
жет стать слишком доминирующим. Причиной является коэффициент
усиления производной, который следует ограничить таким образом,
чтобы получить приемлемое время дифференцирования для медлен-
ных изменений, и подходящий по скорости коэффициент для быстрых
изменений. Это выполняется параметром 443 Process PID Differentia-
tor gain limit.
7.2.2.11. Низкочастотный фильтр

Если имеют место колебания сигнала обратной связи по то-
ку/напряжению, то они могут быть сглажены с помощью низкочастот-
ного фльтра. Необходимо установить подходящую временную конста-
нту фильтра, чтобы убрать случайные пульсации сигнала обратной
связи. Если низкочастотный фильтр требуется установить на 0,1 сек,
то предельная частота должна быть 10 рад/сек, что соответствует
(10/2хπ) = 1,6 Гц. Это будет означать, что все токи/напряжения, ко-
торые будут изменяться более 1,6 колебаний в секунду, должны быть
удалены фильтром. Другими словами, управление будет осуществ-
ляться с сигналом обратной связи, который изменяется с частотой
менее 1,6 Гц. Выбор подходящей временной константы осуществляют
в параметре 444 Process ID Lowpass filter.
7.2.2.12. Оптимизация процессного контроллера

После того, как будут введены основные уставки, необходимо
выполнить оптимизацию коэффициента пропорциональной составля-
ющей, времени интегрирования и дифференцирования (параметры
440, 441, 442). Для большинства процессов это можно сделать следу-
ющим путём: 1) запустить мотор, 2) установить параметр 440 (Process
PID proportional gain) значением 0,3 и увеличивать его до тех пор, пока
сигнал обратной связи не будет непрерывно колебаться. Затем сни-
жать значение до тех пор, пока сигнал обратной святи не станет ста-
бильным. После этого понизить пропорциональный коэффициент до

40-60%; 3) установить параметр 441 (Process PID integral time) на

20 сек и снижать эту величину до тех пор, пока сигнал обратной святи
не будет непрерывно колебаться. После этого увеличивать время
интегрирования до стабильного значения сигнала обратной связи с
последующим увеличением на 15-50%; 4) параметр 442 (Process PID
differentiation time) используется только в очень быстродействующих
системах. Обычное значение времени дифференцирования является
четырёхкратным относительно уставки времени интегрирования.
Дифференциатор не реагирует на постоянную ошибку, посколь-
ку он обеспечивает усиление при изменениях ошибки. Чем бысрее
изменяется ошибка, тем сильнее усиление от дифференциатора.
Усиление пропорционально скорости изменения ошибки используется
вместе с Process control, closed loop (параметр 100).
Быстрое управление получается при длинном времени диффе-
ренцирования. Однако с точки зрения устойчивости это время может
быть слишком длинным и вызвать неустойчивость процесса управле-
ния.
При необходимости, чтобы наблюдать поведение сигнала обра-
тной связи, можно сделать несколько пусков и остановок.
7.2.2.13. Быстрый разряд (Quick discharge)

Эта функция используется для разрядки конденсаторов в про-
межуточных цепях после прерывания основного питания. Это нужная
функция для работающих частотных конверторов и/или двигательных
установок. Двигатель должен быть остановлен до активации ускорен-
ного разряда. Если двигатель переходит в генераторный режим, то
быстрый разряд невозможен. Эта функция может выбираться пара-
метром 408 (Quick discharge). Функция стартует, когда напряжение
промежуточных цепей падает до заданной величины, и выпрямитель
отключается. Чтобы обеспечить возможность быстрого разряда, ча-
стотный конвертор требует подачи внешнего напряжения 24В посто-
янного тока к зажимам 35 и 36, а также надлежащего тормозного рези-
стора к клеммам 81 и 82.
7.2.2.14. Потеря питания/быстрый разряд при потере питания

Mains failure выбирается параметром 407. Если функция не вы-
брана, то она не будет выполняться. Если выбирается Controlled ramp-
down, то частотный конвертор будет снижать частоту двигателя до
0 Гц. Если выбирается Enable в параметре 408, то после остановки
двигателя произойдёт быстрый разряд напряжения промежуточных
цепей.
Используя цифровой вход (логическим 0 или 1), можно активи-
ровать Mains failure и/или quick discharge, что выполняется выбором

Mains failure inverse на одной из клемм: 16, 17, 29, 32, 33. Mains failure
inverse становится активной в случае логического «0».
Примечание. Частотный конвертор может быть существенно по-
вреждён, если функция Quick discharge повторяется путём использо-
вания цифрового входа, когда напряжение в главные цепи подано.
Function1. Неисправность основного питания и быстрый разряд

не действует. Function2 – тоже, что и функция1. Function3 – цифро-
вой вход активирует функцию быстрого разряда, несмотря на уровень
напряжения промежуточных цепей и состояние (работает или нет)
двигателя. Function4 – быстрый разряд вступает в действие, когда
напряжение промежуточной цепи падает до заданной величины, и
инверторы остановлены. Function5 – цифровой вход активизирует
функцию неисправности главной цепи несмотря на то, что на установ-
ку поступает какое-то напряжение. Function 6. Функция неисправности
главной цепи активизируется, если напряжение промежуточной цепи
падает до заданной величины и если функция выбрана параметром
407 (Mains failure). Function7. Цифровой вход активизирует как быст-
рый разряд, так и функцию неисправности главного питания, несмотря
на уровень напряжения промежуточной цепи и состояние (работает
или нет) двигателя. Как только активизируется функция неисправно-
сти питания, произойдёт быстрый разряд. Function8 – то же, что и
Function7.
7.2.2.15. Старт с хода

Эта функция делает возможным «захватить» мотор, который
свободно вращается (spinning freely), и отдать его под управление
частотному конвертору посредством параметра 445 (Flying start). Если
выбирается функция Flying start, то можно назвать четыре ситуации,
при которых она активируется: 1) после выбега по инерции, что зада-
ётся через терминал 27; 2) После подачи питания; 3) Когда частотный
конвертор в отключённом состоянии и подаётся сигнал сброса reset; 4)
Если частотный конвертор отключается от мотора из-за неисправного

состояния, и неисправность исчезает до отключения, то частотный

конвертор подхватит мотор и вернётся назад в исходное состояние.
7.2.2.16. Управление с нормальным/ выше нормы моментом, разо-

мкнутая связь
Эта функция позволяет частотному конвертору реализовать по-
стоянство 100% момента, используя двигатель большой номинальной
мощности. Выбор характеристики между нормальным и выше нормы
моментом осуществляется параметром 101 (Torque characteristics).
Если выбирается high torque characteristic, то двигатель с частотным
конвертором будет выдерживать нагрузку 160% в течение 1 мин. Если
выбирается normal torque characteristic, то двигатель с завышенной
номинальной мощностью позволит грузиться до 110% в течение 1мин.
Нормальная функция используется в основном для насосов и венти-
ляторов, поскольку это оборудование не требует перегрузочной спо-
собности по моменту.
7.2.2.17. Регулятор тока внутренних цепей

Характерной особенностью серии VLT 5000 является наличие
предельного регулятора суммарного тока, который вводится в дей-
ствие, когда ток двигателя, а, следовательно, и момент выше, чем
предельно установленные параметрами 221 и 222 пределы. Если
VLT5000 настроен по токовому пределу при работе в двигательном
или рекуперативном режиме, то частотный конвертор будет стараться
следовать нижним заданным предельным моментам с такой быстро-
той, чтобы не потерять управление мотором.
Если регулятор в действии, то частотный конвертор может быть
остановлен только с помощью терминала 27 по инверсному «0» сиг-
налу Coasting stop или Reset и Coasting stop «1». Сигнал на термина-
лах 16-33 не будет действовать до тех пор, пока частотный конвертор
не уйдёт от токового предела. Следует отметить, что при активации
вышеназванных сигналов двигатель не будет использовать рамповую
характеристику ramp-down time.
7.2.2.18. Программирование предела по моменту и остановке

В оборудовании с внешним электромеханическим тормозом, та-
ком как подъёмные механизмы, возможна остановка частотного кон-
вертора посредством стандартной команды «стоп», когда в этот же
момент срабатывает внешний электромагнитный тормоз. Если на за-
жиме 18 сформируется команда «стоп» и частотный конвертор не на
пределе по моменту, то двигатель будет идти по рамповой характери-
стике до 0 Гц. Если же частотный конвертор на предельном моменте и

сформировалась команда «стоп», то на терминале 42 сформируется

сигнал Output (программируемый к Torque limit and stop (27)). Сигнал
на зажиме 27 изменит своё состояние с «1» на «0», и мотор начнёт
свободный выбег.
7.2.2.19. Параметры – работа и отображение

Цифровые и аналоговые входы
К частотному конвертору, как видно из нижеследующих таблиц,
поступает 35 цифровых (Digital inputs) и 7 аналоговых (Analogue inputs)
входных сигналов.

где * обозначает заводскую уставку; () = текст на дисплее; [] = значе-

ние для использования через порт последовательной коммуникации.
Цифровые входы. По параметрам 300-307, относящимся к

цифровым входам, возможен выбор различных функций, расписанных
по входам на зажимах 16-33. Максимальная частота для входов 16, 17
и 18 составляет 5 кГц, а для входов 29, 32 и 33 – 65 кГц.
Если частотный конвертор не реагирует на сигналы, поступаю-
щие на терминал, то функция не задана No function. После аларма
необходимо задать нули частотному конвертору. Однако при этом не
все алармы могут быть сброшены. Coasting stop inverse используется
для того, чтобы частотный конвертор дал возможность свободного
выбега двигателю до остановки (coast freely to stop). Логический «0»
приводит к coast stop и сбросу. Reset and coasting stop inverse ис-
пользуется для активации выбега с одновременным сбросом.
Quick-stop inverse используется для остановки двигателя в со-
ответствии с рамповым быстрым стопом (уставка параметром 212).
Логический «0» приводит к быстрому стопу.
DC braking inverse используется для остановки двигателя пу-
тём запитывания его напряжением постоянного тока на этот период,
параметры 125 (DC braking current), 126 (DC braking time), 127 (DC
brake cut-in frequency). Необходимо отметить, что эта функция дей-
ствует, если значения параметров 126-127 отличны от нуля. Логиче-
ский «0» приводит к DC braking.
Stop inverse активизируется путём прерывания напряжения на
зажимах. Остановка будет происходить по выбранной рамповой ха-
рактеристике Rump-up/Rump-down, time 1/2 (параметры 207/208/209/
210).
Необходимо отметить, что, если частотный конвертор на пре-
дельном моменте, и получена команда стоп, то остановка произойдёт
только, если зажим выходного сигнала 42, 45, 01 или 04 подключён к
зажиму 27, рис. 7.11, и на них выбрана информация Torque limit и stop.
Старт выбирается, если команда start/stop (оперативная команда
группы 2) назначена. Логическая «1» - start и логический «0» - stop.

Затворный старт latched start формирует-

ся, если импульс прикладывается не менее 3
миллисекунд без формирования команды стоп.
Двигатель останавливается, если Stop inverse
сформируется кратковременно.
Реверсирование применяется для изме-
нения направления вращения вала двигателя.
Сигнал реверсирования «1» изменит только
направление вращения, он не задействует
функцию остановки. Реверс в оба направления
выбирается параметром 200, и не действует,
Рис. 7.11 Схема под-
ключения Start/Stop
если выбираются функции: Process control,
Inverse сигналов closed loop, Torque control open loop or Torque
control, speed feedback.
Start reversing используется для пуска/остановки и для ревер-
сирования пуск/стоп сигналами. Start clockwise применяется, если вал
двигателя при пуске может вращаться только по часовой стрелке.
Этот сигнал не должен использоваться в функции Process control,
closed loop. Start anti - clockwise применяется, если вал двигателя при
пуске может вращаться только против часовой стрелки. Этот сигнал
не должен использоваться в функции Process control, closed loop.
Jog (толчок) используется для переброса выходной частоты в
область частоты подталкивания (Jog), заданной параметром 211 (Jog
ramp time). Jog не работает, если задаётся команда стоп (отмена
старта).
Предустановка опорного сигнала on используется для сдвига
между внешним опорным сигналом и предустановленным опорным
сигналом. Это означает, что External/preset [2] должен быть задан па-
раметром 214 (Reference function). Если логический «0», то действует
внешний опорный сигнал, если «1», то один из четырёх предустанов-
ленных параметрами 215-218 (Preset ref.1,2,3,4) опорных сигналов
будет в действии.
Freeze reference – замораживает действующую частоту двига-
теля (Гц). Замороженная частота как опорный сигнал теперь стано-
вится точкой контроля enable/condition при использовании Speed up
and Speed down. Если используется Up/down, то скорость изменяется
всегда по рамповой характеристике ramp2 (параметр 209 (Ramp-up
time2) или 210 (Ramp-down time2) в диапазоне 0- RefMAX.
Замечание: если действует Freeze output, то частотный конвер-
тор не может останавливаться через зажимы 18 и 19, но может только
через зажим 27 (должен быть запрограммирован для Coasting stop,
inverse (0) or Reset and coasting stop, inverse(1). После Freeze output
интеграторы PID сбрасываются (reset).

Speed up and Speed down выбираются при цифровом управле-

нии up/down скоростью. Эта функция действует, если выбирается
Freeze reference or Freeze output. Если на зажиме соответствующем
speed up поступает «1», то опорный сигнал или частота на выходе
будут увеличиваться по рамповой характеристике ramp2 (пара-
метр209) в диапазоне 0-fMAX, если «1» подаётся на зажим speed down,
то опорный сигнал или выходная частота будут снижаться по рампо-
вой характеристике в диапазане 0 – fMIN. Импульсы («1» в течение
времени не менее 3 мс, и пауза в течение 3 мс) будут приводить к
изменению скорости на 1% (опорный сигнал) или 0,1 Гц (частота на
выходе). Например:
Опорный сигнал скорости, замораживаемый с панели управле-

ния, может быть изменён, даже когда частотный конвертор останов-
лен. Замороженный опорный сигнал будет запоминаться в случае
отключения основного питания.
Выбор Setup, lsb and Selection of Setup, msb позволяет вы-
брать одну из четырёх уставок Setup; однако это предполагает, что
параметр 004 установлен на Multi Setup.
Selection of Setup, msb/Speed up and Selection of Setup,
lsb/Speed down вместе с использованием Freeze reference or Freeze
output позволяет изменять скорость up/down.
Выбор Setup происходит согласно нижеприведенной таблицы
верификации:
Catch-up/Slow-down выбираются, когда значение опорного сиг-

нала должно быть увеличено или уменьшено путём запрограммируе-

мой процентной величины в параметре 219.
Ramp 2 выбирается, если необходимо внести различие между

ramp 1 (параметры 207-208) и ramp 2 (209-210). Логический «0» при-
ведёт к ramp1, а «1» к ramp 2.
Инверсная неисправность питания Mains failure inverted долж-
на быть выбрана, если заданы параметры 407 Mains failure and/or 408
Quick discharge. Эта функция действует в случае логического «0».
Примечание: Частотный конвертор может быть существенно повре-
ждён из-за повтора функции Quick discharge на цифровом входе с
подключённым к СИСТЕМЕ напряжением питания.
Импульсный опорный сигнал выбирается, если используется
импульсная последовательность (частота) 0 Гц, корреспондирующая с
RefMIN, параметр 204 (Minimum reference). Частота, устанавливаемая
параметром 327, соответствует RefMAX. Импульсная обратная связь
выбирается, если импульсная последовательность (частота) выбира-
ется как сигнал обратной связи.
Защитная блокировка Safety interlock имеет такую же функцию,
как Coasting stop, inverse, и она генерирует аварийное сообщение “ex-
ternal fault” на дисплее, если на выбранном зажиме будет логический
“0”. Аварийный сигнал может быть сброшен использованием цифрово-
го входа или OFF/STOP клавиатуры.
Блокировка изменения данных выбирается, если изменения
данных в параметрах не выполняется через блок управления; однако
это можно будет ещё сделать через шины.
Аналоговые входы. Параметр 308 позволяет также выбрать
желаемую опцию на зажиме 53. Масштабирование входного сигнала
осуществляется в параметрах 309 (term.53, min. scaling) и 310 (term.53
max. Scaling).

No operation. Выбирается, если частотный конвертор не должен

реагировать на сигналы, подключённые к зажиму Reference. Выбира-
ется для возможности изменения опорного сигнала посредством ана-
логового опорного сигнала. Если подключаются другие входы, то они
добавляются, принимая во внимание их обозначения. Feedback-signal
выбирается, если используется замкнутый контур управления с анало-
говым сигналом. Torque limit используется, если значение уставки
предельного момента должно быть изменено в параметре 221 (Torque
limit for motor mode) посредством аналогового сигнала. Thermistor вы-
бирается, если встроенный в двигатель термистор должен останавли-
вать частотный конвертор в случае перегрева двигателя (согласно
DIN44080/81). Порогом отключения является увеличение сопротивле-
ния более 3 кОм. Термистор подключается к зажиму 50, и выбирается
действующий вход (53 или 54).
Если вместо термистора двигателя имеет место термовыключа-
тель, то он может быть также подключён на вход. Если двигатели ра-
ботают параллельно, то термисторы/термовыключатели могут быть
соединены последовательно (общее сопротивление менее 3 кОм).
Параметр 128 (Motor thermal protection) должен быть запрограммиро-
ван функцией Thermistor warning [1] or Thermistor trip [2]. Если требует-
ся регулировка суммарного опорного сигнала в относительных едини-
цах, то выбирается опорный сигнал в относительных единицах (ОЕ).
Эта функция действует только тогда, когда параметром 214 выбира-
ется Relative . Относительный опорный сигнал на зажимах 54/60 явля-
ется процентной величиной полного диапазона запрашиваемого за-
жима (терминала). Он должен быть добавлен к сумме других опорных
сигналов. Если должны быть выбраны несколько опорных сигналов
(предустановка опорного сигнала 215 – 218, 311 и 314), то они должны
быть сначала сложены, а затем эта сумма должна быть прибавлена к
сумме действующих опорных сигналов. Примечание: Если сигнал
Reference or Feedback выбирается более, чем одним зажимом, то эти
сигналы должны быть сложены с признаками (signs).
Max. torque frequency. Применяется только в Torque control, open
loop (параметр 100) для ограничения выходной частоты. Выбирается,
когда максимальная выходная частота должна управляться аналого-
вым входным сигналом. Диапазон частоты находится в области от
Output frequency low limit (параметр 201) до Output frequency high limit
(параметр 202).
Параметры 309 (AI53 SCALE LOW) и 308 (AI53 SCALE HIGH),
312 (AI54 SCALE LOW) и 313 (AI54 SCALE HIGH), 315 (AI60 SCALE
LOW) и 316 (SCALE HIGH) служат для установки масштабной величи-
ны, которая соответствует минимальному (LOW) или максимальному
(HIGH) значению опорного сигнала, заданной параметрами 204 или
205.

Параметры 311 (AI (V) 54 FUNCT.) и 314 (AI(mA) 60 FUNCT.)

служат для выбора различных функций на входах 54 и 60. Шкала за-
даётся параметрами 312 и 313 для 311-го либо 315 и 316 для 314-го.
Параметр 317 (Time out 0-99 sec) служит для задания величины
задержки аварийного сигнала, заданного параметром 318.
Параметр 318 (LIVE ZERO FUNCT.) позволяет выбрать функ-
цию (OFF, FREEZE OUTPUT FREQ., STOP, JOGGING, MAX SPEED,
STOP AND TRIP), которая становится активной, если входной сигнал,
заданный параметром 315 на зажиме 60 станет ниже 2 мА и при этом
время, заданное параметром 317 истекло.
Цифровые и аналоговые выходы

Параметр 319 (Terminal 42, output). Выходы, указанные в табли-

це и относящиеся к параметру 319 могут действовать как в цифровой,
так и в аналоговой форме. Для формирования цифрового выхода сиг-
налов (0)-(65) используется напряжение постоянного тока 24В, для
аналогового выхода – ток 0-20 мА либо 4-20 мА, либо импульсом.
Названия сигналов во многом определяют их содержание, тем
не менее, в приложении приведено их смысловое описание
Приложение
Описание выходных сигналов, относящихся к параметру 319

Control ready, частотный конвертор готов для использования;
карта управления получает питание.
Ready signal, Карта управления частотного конвертора получает
сигнал питания, и конвертор готов к работе.

Ready, remote control, карта управления частотного конвертора

принимает supply сигнал, и параметр 002 должен быть установлен на
remote control.
Enable, no warning, частотный конвертор готов для использова-
ния; не подана команда старт или стоп (start/disable). Нет предупре-
ждающего сигнала.
Running, действителен, когда имеет место команда старт или
частота на выходе выше 0,1 Гц. Действителен также в течение ramp
down.
Running, no warning, частота на выходе выше значения, задан-
ного параметром 123. Команда старт задана. Предупреждающего сиг-
нала нет.
Runs in range, no warning, работает внутри запрограммирован-
ных диапазонов тока/частоты, заданных параметрами 223-226.
Runs on reference, no warning, скорость соответствует опорному
сигналу. Нет аварийного сигнала.
Fault, output, активизируется при аларме.
Fault or warning, активизируется при аларме или предупреди-
тельном сигнале.
Torque limit, превышение предельного момента, заданного па-
раметром 221.
Out of current range, ток двигателя за пределами, запрограмми-
рованными в параметрах 223 и 224.
Over I low, ток двигателя выше, чем установленный параметром
223.
Under I high, ток двигателя ниже, установленного параметром
224, предела.
Out of frequency range, частота на выходе вне диапазона, запро-
граммированного параметрами 225 и 226.
Over f low, частота на выходе выше значения, установленного в
параметре 225.
Under f high, частота на выходе ниже значения, установленного
параметром 226.
Out of feedback range, сигнал обратной связи вне диапазона,
установленного параметрами 227 и 228.
Over feedback low, сигнал обратной связи выше установленного
параметром 227 значения.
Under feedback high, сигнал обратной связи ниже установленно-
го параметром 228 значения.
Thermal warning, температура выше предела в двигателе, либо
частотном конверторе либо тормозном резисторе либо в термисторе.
Ready – no thermal warning, частотный конвертор готов к исполь-
зованию, карта управления получает питание, и на входах нет управ-
ляющих сигналов. Перегрева нет.

Ready – remote control – no thermal warning, частотный конвертор

готов для работы и поставлен на дистанционное управление. Карта
управления имеет питание. Перегрева нет.
Ready – mains voltage within range, частотный конвертор готов к
работе, карта управления под питанием и на входах нет сигналов
управления. Силовое питание находится внутри установленных пре-
делов по напряжению.
Reversing. Logic «1», реле 24В постоянного тока сработало на
выходе, когда направление вращения двигателя по часовой стрелке,
Logic ‘0’, если реле не сработало, и нет сигнала на выходе, когда
направление вращения двигателя по часовой стрелке.
Bus – ok, коммуникация идёт через серийный порт коммуника-
ции (время не вышло).
Torque limit and stop, применяется при остановке с выбегом
(coasting stop), клемма 27, когда есть возможность остановки даже,
если частотный конвертор на предельном моменте. Сигнал инверс-
ный, т.е. логический «0», если частотный конвертор получил сигнал
остановки и находится на предельном моменте.
Brake, no brake warning, тормоз в действии нет предупреждаю-
щего сигнала.
Brake ready, no fault, тормоз готов к работе и нет неисправно-
стей.
Brake fault, на выходе логическая «1», если тормозной IGBT за-
корочен. Эта функция используется для защиты частотного конверто-
ра, если на модулях тормоза есть неисправность. Во избежание воз-
никновения пожара от тормозного резистора может быть использова-
но выходное реле для отключения напряжения питания от частотного
Relay 123, если параметром 512 выбран Fieldbus profile (0), то
реле сработает, если OFF1, OFF2 or OFF3 (бит в слове управления)
равен логической «1».
Mechanical brake control, разрешает управление внешним меха-
ническим тормозом, см. также одноименный раздел.
Control word bits 11/12, реле управляется битами 11/12 последо-
вательного управляющего слова.
Бит 11 соответствует реле 01, а бит 12 реле 04. Если параметр
514 Bus time interval function в действии, то реле 01 и 04 будут обесто-
чены.
Extended mechanical brake control, разрешает управление внеш-
ним механическим тормозом, см. также одноименный раздел.
Safety interlock, выход активен, когда выбрана эта функция на
входе логической единицей.

0- 100 Hz➱ 0 – 20 mA and 0 – 100 Hz ➱ 4 -20 mA and 0 – 100 Hz

➱ 0 – 32000 p импульсный выходной сигнал пропорциональный вы-
ходной частоте в диапазоне от 0 до 100 Гц.
0 – fMAX (параметр 202) , а в интервале Re fMIN - RefMAX параметры
204/205.
FBMIN – FBMAX – выходной сигнал, пропорциональный значению
обратной связи в указанном интервале, заданном параметрами
414/415;
0 – IVLT.MAX – сигнал, пропорциональный току на выходе в задан-
ных интервалах, заданных параметрами 101 и 103, c выдержкой вре-
мени по максимальному току до 60сек;
0 – MLIM – сигнал пропорциональный моменту на выходе, пара-
метр 221;
0 – MNOM – сигнал пропорциональный моменту с пределом но-
минального;
0 – PNOM – сигнал пропорциональный номинальной мощности,
параметр 102;
0 – SyncRPM, выходной сигнал пропорциональный оборотам
синхронного двигателя;
0 – RPM at FMAX – выходной сигнал пропорциональный оборотам
синхронного двигателя при FMAX, параметр 202.
Параметры 320 (Terminal 42, output, pulse scalling) и 322 (Termi-

nal 45, output scaling) позволяют задать значение частоты импульсного
выходного сигнала в пределах от 1-32000 Гц.
Параметр 321 (Terminal 45, output). Этот выход может функцио-
нировать в цифровой (сигналы 0-35, напряжением 24 В, ток макс.
40 мА) и аналоговой (сигналы 36-59, 0-20 мА либо 4-40 мА) форме.
Параметр 322 (Terminal 45, output, pulse scaling) позволяет
масштабировать импульсный выходной сигнал.
Параметр 323 (Relay 01, output) и параметр 326 (Relay 04,
output). Эти сигналы активизируют включение реле 01 и 04 для фор-
мирования сигнала состояния или предупредительной сигнализации.
Возможна временная задержка от 0 до 600 сек., заданная параметром
324 (Relay 01, ON delay) на включение и параметром 325 (Relay 01,
OFF delay) на отключение.
Параметр 327 (Relay reference, max. frequency) может задавать
сигнальную величину от 100 до 65000 Гц на клемму 29 либо 100-
5000 Гц на клемме17, которая при этом должна быть согласована с
максимальным опорным сигналом, заданным параметром 205. Устав-
ка этим параметром возбуждает константу внутреннего фильтра, т.е.
при 100 Гц = 5 сек, при 1 кГц = 0,5 сек, при 10 кГц = 50 мс. Во избежа-
ние слишком длинной константы времени фильтрации при низких им-
пульсных резолюциях референсное значение (параметр 205) и этот

параметр могут бать умножены на одинаковый коэффициент и таким

путём получить более низкий референсный диапазон.
Параметр 328 (Pulse feedback max. frequency) позволяет задать
максимальное значение (от 100 до 65000 Гц) величины обратной свя-
зи.
Параметр 329 (Encoder feedback pulse/rev) позволяет задать
число импульсов датчика на 1 об/мин двигателя из набора (128, 256,
512, 1024, 2048 и 4096) для функций Speed control, closed loop и
Torque control, speed feedback, (параметр 100).
Параметр 330 (Freeze reference/output function) позволяет за-
фиксировать (заморозить) действующее значение опорного сигнала в
функциях или действующую частоту двигателя (Гц) в функциях Speed
up и Speed down.
Параметр 345 (Encoder loss timeout) с регулировкой времени от
0 до 60 сек. Если сигнал датчика обрывается на клемме 32 или 33, то
через установленное время сформируется один из сигналов, задан-
ных параметром 346 (Encoder loss function) – OFF (0), FREEZE OUT-
PUT FREQ., JOGGING, MAX SPEED, STOP AND TRIP, SELECT
SETUP4.
Параметры 357/359 (Terminal 42/45, Output minimum scaling)
служат для масштабирования (в пределах 0-100%) минимума выход-
ного аналогового или импульсного сигнала на зажимах 42/45 соответ-
ственно. Масштаб минимального значения должен быть в процентах
от максимального значения, т.е. 0 мА (или 0 Гц) необходимо считать
при 25% максимального значения выходного сигнала, поэтому про-
граммируется 25%.
Параметры 358/360 (Terminal 42/45, Output maximum scaling)
служат для масштабирования в пределах 0-500% максимального вы-
хода выбранного на зажимах 42/45 аналогового/импульсного сигнала.
Выход может быть задан так, чтобы иметь ток ниже 20 mА при
полной шкале или 20 mА при выходе ниже 100% максимального зна-
чения сигнала. Если 20 мА является желательным током выхода при
величине между 0-100% полномасштабного выхода, то надо запро-
граммировать в параметре процентное значение величины, т.е.
50%=20мА. Если желаемый ток находится между 4 и 20 мА при мак-
симальном 100% выходе, то процентное значение для программиро-
вания в приводе рассчитывается как:
(20мА) : (желаемый максимальный ток) х 100%, т.е. 20:10 х
100% = 200%
Подобная калибровка возможна и для импульсного выхода.
Значение (величина импульсной шкалы) в параметре 320 (выход42) и
321 (выход 45) является базисной для масштабирования. Если значе-
ние импульсной шкалы желаемого выхода находится между 0-100%
полной шкалы, то 50% импульсной шкалы будет соответствовать 50%

выхода. Если импульсная частота находится между 0,2х(значение

импульсной шкалы) и величиной импульсной шкалы, то проценты рас-
считываются следующим образом:
(величина импульсной шкалы по параметру 320 или321) делит-
ся на (желаемую импульсную частоту) и умножается на 100%, т.е.
2000 Гц = (5000 Гц) : (2000 Гц) х 100% = 250%.
Параметр 361 (Encoder loss threshold) позволяет задавать (от 0
до 600%) уровень порога для определения потерь шифратора в ре-
жиме замкнутой обратной связи по скорости. Величина в процентах
равна номинальному скольжению двигателя.
Параметры специальных функций
Параметр 400 (Brake function/overvoltage control). Параметром
можно задавать четыре функции Off(0) – Resistor brake (1), Overvoltage
control (2), Overvoltage control and stop (3).
Параметр (1) выбирается, если тормозной резистор является
частью СИСТЕМЫ, параметр (2), если во всех случаях необходима
функция Overvoltage control, а также при нажатии «стоп». Частотный
конвертор не должен останавливаться в случае команды стоп, когда
функция Overvoltage control в действии. Параметр (3), если не требу-
ется функция (2) во время снижения рамповой характеристики после
нажатия «стоп».
Предупреждение: Если функция (2) используется в то время, ко-
гда питающее конвертор напряжение близко к пределу или превышает
максимум, то есть риск, что частота вращения двигателя будет расти,
и что частотный конвертор не остановит двигатель, когда нажат
«стоп». Если напряжение питания конвертора выше 264 В для устано-
вок 200-240 В или выше 550 В для установок 380-500 В и т.п., то
должна быть выбрана функция (3), чтобы двигатель мог быть оста-
новлен.
Параметр 401 Brake resistor, ohm определяет Омическую вели-
чину тормозного резистора, которая учитывается параметром 403 для
расчёта и контроля мощности торможения.
Параметр 402 Brake power limit, kW задаёт контролируемый
предел мощности, выделяемой на тормозном резисторе и определяе-
мой как произведение ожидаемой максимальной продолжительности
цикла (120 сек) и максимальной мощности тормозного резистора на
данном цикле.
Параметр 403 Power monitoring задаёт три функции Off (0),
Warning (1), Trip (2).
Если передаваемая мощность в течение 120 сек. превышает
100% контролируемый предел (параметр 402) при заданной функции
Warning (1), то предупреждающий сигнал будет показан на дисплее.
Предупредительный сигнал исчезнет, если мощность снизится ниже

80%. Если расчётная мощность превысит 100% мониторингового пре-

дела при функции Trip (2), заданной параметром 403 Power monitoring,
то частотный конвертор будет отключён по аварии. Если мониторин-
говая мощность выбрана как Off (0) или Warning (1), то функция тор-
можения останется активной, даже, если мониторинговый предел бу-
дет превышен. Это может привести к термической перегрузке рези-
стора. Поэтому здесь также желателен предупредительный сигнал на
релейных/цифровых выходах. Точность измерения мониторинговой
мощности зависит обычно от точности омического резистора (лучше
+/-20%).
Параметр 404 Brake check функции Off (0), Warning (1), Trip (2)
служит для тестирования тормозной цепи. При этом функции тестиро-
вания и мониторинга могут быть объединены. В режиме power-up бу-
дет тестироваться тормозное сопротивление на обрыв во время тор-
можения, а тестирование на обрыв тормозной короткозамкнутой цепи
IGBT, когда нет торможения. Предупредительный сигнал или trip от-
ключают функцию тормоза. Предупредительный сигнал, связанный с
функцией (0) или (1) может быть удалён только снятием главного пи-
тания и обратным его включением, при условии, что неисправность
была устранена.
Параметр 405 Reset function даёт возможность выбрать функ-
цию сброса reset, желательную после отключения. После ресета ча-
стотный конвертор может быть вновь запущен.
Если выбирается Manual reset (0), то сброс может выполняться
посредством ключа RESET или посредством цифровых входов. Если
частотный конвертор находится на автоматическом ресете, то необ-
ходимо выбрать желаемое значение (1-10 times).
Параметр 406 Automatic restart time позволяет сделать уставку
времени от момента отключения до начала функции автоматического
сброса. Следует отметить, что автоматический сброс задаётся пара-
метром 405.
Параметр 407 Mains failure (No function(0), Controlled rump-
down(1), Controlled rump-down and trip(2), Coasting(3), kinetic back-up(4),
Controlled alarm suppression(5)) позволяет при неисправностях сети
снизить по рамповой характеристике частоту до 0 Гц, если пропадает
питание главной цепи. В параметре Mains voltage during mains fault
должен быть задан предел напряжения, при котором функция Mains
fault должна активизироваться. Функция может быть активной при сиг-
нале Mains failure inverted на цифровом входе.
Если задаётся Kinetic backup (4), то рамповая функция в пара-
метре 206-212 деактивируется. Контролируемая ramp down и kinetic
back функция ограничивается нагрузкой около 70%.
Если задаётся функция Controlled ramp-down(1), то двигатель
будет снижать обороты по рампе за счёт уставки в параметре 212

quick-stop ramp. Если напряжение питания восстановится во время

Ramp-down, то частотный конвертор запустится вновь. Если выбира-
ется функция (2), то двигатель выйдет на рамповую характеристику за
счёт уставки в параметре 212 (Quick stop rump-down time). Если
напряжение питания восстановится после обесточивания во время
rump-down, то частотный конвертор продолжит rump-down и затем trip.
Если выбирается функция Coasting (3), то частотный конвертор от-
ключит инверторы и двигатель начнёт старт накатом (coasting). Пара-
метр 445 Flying start должен быть активным для того, чтобы, если пи-
тающее напряжение восстановится, частотный конвертор должен
быть способен подхватить мотор и запустить его вновь.
Если выбирается (4), то частотный конвертор будет пытаться
утилизировать энергию нагрузки для поддержания постоянства
напряжения промежуточной цепи. Если питающее напряжение вос-
станавливается, то частотный конвертор запустится вновь.
Если выбирается (5), то частотный конвертор будет отключаться
при неисправности главной цепи, и, когда установка не останавлива-
ется путём OFF1, OFF2 или OFF3 через Profibus.
Параметр 408 Quick discharge (Not possible (0), Possible (1)) слу-
жит для быстрого разряда конденсаторов промежуточной цепи с по-
мощью внешнего резистора.
Параметр 409 Trip delay torque (0-60 sec. (Off)) служит для того,
чтобы, когда момент на выходе вырастет до предела (параметры 221
и 222) в установленное время, то по истечении заданного времени
должно произойти отключение.
Параметр 410 Trip delay-Invertor (0-35 sec) при превышении
уровня напряжения и по истечению заданной выдержки времени про-
изойдёт отключение конвертора.
Параметр 411 Switching frequency – отключение при превыше-
нии более чем на 1/10 значения частоты отключения. Если двигатель
работает, то частота отключения регулируется в параметре 411 до тех
пор, пока шумы двигателя не достигнут низкого предела. Частоты от-
ключения выше 3,0 кГц приводят автоматически к снижению (derating)
максимума выхода частотного конвертора.
Параметр 412 Output frequency dependent switching frequency
(disable (0), enable (1)). Эта функция делает возможным увеличивать
частоту выключения при падении частоты на выходе. Это применяет-
ся в приводах с характеристиками квадратичного момента (square
torque), вентиляторы и центрифуги, в которых нагрузка падает в зави-
симости от выходной частоты. Однако максимальная частота отклю-
чения определяется значением, установленным в параметре 411.
Параметр 413 Overmodulation function (Off (0), On (1)). Этот па-
раметр позволяет напряжению на выходе достигать значения выше
напряжения сети (до 15%).

Параметр 414 Minimum feedback (-100000000 – Max. feedback).

и параметр 415 Maximum feedback (Min. Feedback – 100000000) ис-
пользуются для масштабирования, чтобы показывать сигнал обратной
связи в пропорциональном отношении к сигналу на выходе. Становит-
ся активным только, когда параметр 203 установлен на Min-Max (0).
Параметр 416 Reference/feedback unit (всего 41 функция, от (0)
– (40)) служит для выбора различных единиц размерностей. Выбран-
ная размерность будет также использоваться непосредственно в
Process control, closed loop в качестве единицы для Minimum/maximum
reference (параметры 204/205) и др. и будет зависеть от выборов, сде-
ланных в параметрах 002, 013, 100.
Параметр 417 Speed PID proportional gain (0,000 (OFF) – 0,150).
Коэффициент пропорциональности показывает во сколько раз должна
быть увеличена ошибка (отклонение между сигналом обратной связи
и уставкой). Используется вместе с Speed control, closed loop (par.100).
Быстрое управления получится при высоком усилении, однако, слиш-
ком высокое усиление может привести к потере устойчивости при
толчках нагрузки.
Параметр 418 Speed PID Integral time (2.00 – 999.99ms
(1000=OFF)). Время интегрирования определяет, как долго PID регу-
лятор действует (takes) над устранением ошибки. Чем больше ошиб-
ка, тем быстрее нарастает коэффициент передачи. Время интегриро-
вания проявляется в задержке сигнала, и, таким образом, оказывает
демпфирующий эффект. Применяется в функциях Speed control,
closed loop (par.100). Быстрое управление получают за счёт сокраще-
ния времени интегрирования. Однако, если это время слишком мало,
то процесс может быть нестабильным.
Параметр 419 Speed PID differential time (0.00 (OFF) –
200.00 ms). Дифференциатор не реагирует на постоянную ошибку, он
формирует передаточный коэффициент (D-gain) только при измене-
ниях ошибки. Чем быстрее изменяется ошибка, тем сильнее должно
быть действие дифференциального звена. Передаточный коэффици-
ент звена пропорционален скорости изменения ошибки. Используется
вместе с Speed control, closed loop (параметр 100).
Параметр 420 Speed PID D-gain limit (5.0 – 50.0). Имеется воз-
можность задавать предельный передаточный коэффициент диффе-
ренциатора D-gain. Поскольку D-gain растёт на больших частотах, то
ограничение его может быть полезным. Это позволит получить сла-
бую связь D-link при низких частотах и постоянную D-связь на высоких
частотах. Применяется с Speed control, closed loop (par.100).
Параметр 421 Speed PID lowpass filter time (5 – 200 ms). Колеба-
ния сигнала обратной связи демпфируются с помощью фильтра низ-
кой частоты так, чтобы снизить их влияние на управление. Это может
быть выгодно, если в системе большое количество шумов. Использу-

ется с функциями Speed control, closed loop и Toque control, speed

feedback (p.100).
Если программируется временная константа (T) 100 мс, то ча-
стота среза для низкочастотного фильтра должна быть 1:0,1 =
10 РАД/сек., что соответствует (10:2хπ) = 1,6Гц. Это означает, что PID-
регулятор должен реагировать на сигнал обратной связи только, если
частота помех менее 1,6 Гц.
Параметр 422 U0 Voltage at 0 Hz. Параметры 422-432 могут быть
использованы вместе со специальными характеристиками двигателя
(пар. 101 – Torque characteristics). Это позволяет формировать харак-
теристику U/f на базе шести определённых напряжений и частот. Из-
менение паспортных данных мощности, напряжения, частоты, тока и
скорости двигателя (параметры 102-106) осуществляется параметром
422.
Описание выбора: Задать желаемое напряжение при 0 Гц. См.
рисунок ниже:
Например, параметром 423 задаётся (0.0 – UVLT) Y-величина

первой точки торможения. Установить напряжение, желаемое при
частотной уставке F1 в параметре 422. Параметром 424 F1 frequency
задаётся (0.0 – par.426) Х-величина первой точки торможения. Уста-
новить желаемую частоту на уставке напряжения U1 в параметре 423.
См. рис. для параметра 422. Параметром 425 задаётся (0.0 – UVLT.MAX)
Y-величина второй точки торможения. Задать желаемое напряжение

для частотной F2 уставки в параметре 426. См. рис. для параметра

422 и т.д. до параметра 432.
Параметр 433 Torque control, open loop proportional gain (0(Off) –
500%) задаёт в пропорциональной связи коэффициент (number of
times) при ошибке (разнице между сигналом обратной связи и устав-
кой). Используется вместе с Torque control, open loop (параметр 100).
Быстрое управление получается при высоком коэффициенте, но
слишком высокий коэффициент приводит к неустойчивости.
Параметр 434 Torque control, open loop integration time (0.002 –
2.00 sec.). Интегратор обеспечивает нарастающий передаточный ко-
эффициент при постоянной ошибке между опорным значением и те-
кущим измеренным сигналом. Увеличение ошибки ускоряет увеличе-
ние передаточного коэффициента. Время интегрирования является
временем, которое необходимо интегратору для достижения переда-
точного коэффициента такого же, как у пропорционального звена.
Используется вместе с Torque control, open loop (параметр 100).
Быстрая реакция получается при коротком времени интегриро-
вания. Однако при слишком коротком времени интегрирования про-
цесс может быть неустойчивым.
Параметр 437 Process PID Normal/Inverse control (Normal(0)/ In-
verse(1)). Если частотный конвертор должен снижать выходную часто-
ту в случае увеличения сигнала обратной связи, то необходимо вы-
брать Normal (0), в противном случае Inverse (1).
Параметр 438 Process PID anti windup (Off(DISABLE (0),
On(ENABLE(1)). Эта функция позволяет выбрать действие – будет ли
регулятор продолжать реагировать на ошибку, даже тогда, когда нет
возможности увеличивать/уменьшать выходную частоту. Использует-
ся вместе с Process control, closed loop (параметр100).
Заводской уставкой является Enable(1), которая свидетельству-
ет, что интегральный контур регулируется в отношении к действующей
выходной частоте, если достигается предельное значение тока или
макс/миним. значение частоты. Процессный регулятор не будет снова
вступать в действие до тех пор, пока ошибка не станет равна нулю
или не изменится её знак. Функция Disable (0) задаётся, если интегра-
тор должен продолжать интегрирование ошибки, даже когда нет воз-
можности устранить ошибку путём такого регулирования.
Параметр 439 Process PID start frequency (fMIN – fMAX, параметры
201-low limit and 202- high limit). При формировании сигнала start кон-
вертор будет действовать согласно функции Speed control, open loop
по рамповой характеристике. Только при достижении частоты, задан-
ной программой старта, произойдёт переход на функцию Process
control, closed loop. Примечание. Если частотный конвертор работает
на пределе по току до того, как будет получена заданная частота пус-
ка, то процессный регулятор не должен быть задействован. Для ввода

в действие регулятора любым путём пусковая частота должна быть

снижена до требуемой выходной частоты.
Параметр 440 Process PID proportional gain (0.00 – 10.00). Опи-
сание см. параметр 417.
Параметр 441 Process PID Integral time (0.01 – 9999.99sec). Опи-
Параметр 442 Process PID differentiation time (0.00(OFF) –
10.00sec.). Описание см. параметр 419.
Параметр 443 Process PID diff. Gain limit (5.0 – 50.0). Описание
см. параметр 420.
Параметр 444 Process PID lowpass filter time (0.1 – 10.00). Опи-
Параметр 445 Flying start (Off(DISABLE), On(ENABLE)). Эта
функция позволяет затормозить быстрое вращение мотора (to catch
spinning motor), который свободно вращается при исчезновении пита-
ния. Если эта функция не требуется, то устанавливают Disable, иначе
Enable.
Параметр 446 Switching pattern (60℃ AVM (0), SFAVM(1)). Эта
функция позволяет выбрать из двух различных схем включения: 60℃
AVM и SFAVM.
Параметр 447 Torque, speed feedback Torque compensation. Этот
параметр применяется только с функцией Torque control, speed feed-
back (5), выбираемой параметром 100 (Configuration). Компенсация
момента применяется при калибровке частотного конвертора. Выход-
ной момент может быть откалиброван регулировкой параметра 447
Torque compensation.
Параметр 448 Torque, speed feedback Gear ratio with encoder.
Этот параметр используется только с функцией, torque regulation,
speed feedback(5), выбираемой параметром 100. Если датчик оборо-
тов (encoder) установлен на валу редуктора, то должно быть задано
передаточное число, иначе частотный конвертор не будет способен
рассчитать правильно выходную частоту. Для передачи 1:10 (понижа-
ющей) устанавливают значение параметра 10. Если же датчик оборо-
тов установлен прямо на валу двигателя, то необходимо установить
передаточное число 1,00.
Параметр 449 Torque, speed feedback Friction loss (0.00 – 50% от
номинального момента двигателя). Этот параметр используется толь-
ко при функции Torque control, speed feedback (5), задаваемой пара-
метром 100. Установить потери на трение (friction loss) как фиксиро-
ванные потери от номинального момента. При двигательном режиме
потери на трение будут прибавляться к моменту, а в генераторном
режиме они будут вычитаться из момента. См. раздел Setting of pa-
rameters, torque regulation, speed feedback.

Параметр 450 Mains voltage at mains fault. Этим параметром

устанавливается предел напряжения, при котором должен активиро-
ваться параметр 407 Mains fault. Уровень напряжения для активации
функций неисправности питания должен быть ниже номинального
напряжения питания частотного конвертора. На глазок параметр 450
может быть задан как 10% ниже номинального напряжения питания.
Если это значение задать слишком высоким, то функция неисправно-
сти питания по параметру 407 может активироваться даже при нали-
чии питания.
Параметр 453 Speed closed loop gear ratio (0.01 – 100.00). Этот
параметр применяется только, если в параметре 100 Configuration
выбирается функция Speed control, closed loop (1).
Если обратная связь задействована со стороны редукторного
вала, то должно быть задано передаточное число, иначе частотный
конвертор не будет способен определять потери датчика оборотов.
Для передачи 1:10 (понижающей) устанавливают значение параметра
10. Если же датчик оборотов установлен прямо на валу двигателя, то
необходимо установить передаточное число 1,00.
Параметр 454 Dead time compensation (OFF/ON). Эта функция
осуществляет компенсацию времени нечувствительности (dead time),
что является частью алгоритма управления VLT5000 (VVC+), связан-
ной с нестабильностью при включённой обратной связи во время дли-
тельных простоев. Целью этого параметра является отключение дей-
ствия компенсации зоны нечувствительности во избежание неста-
бильности.
Параметр 455 Frequency range monitor (Disable/Enable). Этот
параметр применяется, когда должно быть выключено на дисплее
предупреждение Out of frequency range в замкнутом контуре управле-
ния процессом.
Параметр 457 Phase loss function (Trip/Warning). Выбрать либо
функцию Trip либо Warning функцию, которая должна активироваться,
если разбаланс питающих фаз стал слишком высоким или произошла
потеря фазы.
Параметр 483 Dynamic DC link compensation (OFF/ON). Частот-
ный конвертор содержит функцию, которая обеспечивает за счёт ком-
пенсации независимость выходного напряжения от любых колебаний
в цепи постоянного тока, вызванных быстрыми колебаниями основно-
го напряжения питания. В некоторых случаях такая динамическая
компенсация может вызывать резонанс в цепи постоянного тока и
поэтому должна быть выключена.
Параметры последовательной коммуникации (serial communication)
Параметр 500 (Parameter 500 Protocol = FC protocol, 0 – 126; Pa-
rameter 500 Protocol = MODBUS RTU, 1 – 247). Этот параметр позво-

ляет назначить адрес каждому частотному конвертору в сети после-

довательной коммуникации.
Параметр 501 Baudrate (300 BAUD, 600, 1200, 2400, 4800, 9600
BAUD). Этот параметр служит для программирования скорости, с ко-
торой данные должны передаваться через последовательную связь
(serial connection). Скорость в бодах определяется, как число бит, пе-
редаваемых в секунду.
Параметры 502 (Coasting), 503 (Quick-stop), 504 (DC-brake),
505 (Start), 507 (Selection of Setup), 508 (Selection of speed) значени-
ями DIGITAL INPUT (0), SERIAL PORT (1), LOGIC AND (2), LOGIC OR
(3) позволяют сделать выбор управления частотного конвертора через
терминалы (цифровой вход) и/или через шину. Параметры 509 и 510
Bus jog1 и Bus jog2 нужны для установки фиксированной скорости
(jog), которая активируется через последовательный порт коммуника-
ции. Эта функция аналогична параметру 213. Частота fJOG может вы-
бираться в диапазоне между fMIN (параметр 201) и fMAX (параметр 202).
Параметр 512 (Telegram profile FILDBUS PROFILE/ FC DRIVE)
обеспечивает выбор одного из двух разных профилей управляющего
слова.
Параметр 513 Bus time interval (1 – 99sec) задаёт максимальное
время между двумя последовательными телеграммами. Если это
время истекает, то последовательная коммуникация принимается, и
желаемая реакция устанавливается в параметре 514.
Параметр 514 Bus time interval function – OFF(0), FREEZE OUT-
PUT(1), STOP(1), JOGGING(3), MAX SPEED(4), STOP AND TRIP(5)
выбирает запрашиваемую реакцию частотного конвертора при исте-
чении установленного параметром 513 времени.
Параметры 515 – 558, показанные в таблице, могут быть счита-
ны через порт последовательной коммутации и дисплей в дисплейном
режиме:

Параметр 561 (Protocol: FC Protocol (0), Modbus RTU(3)) даёт

возможность выбора между двумя разными протоколами.
Параметр 570 Modbus parity and message framing: EVEN/1
STOPBIT(0), ODD/1 STOPBIT(1), NO PARITY/1STOPBIT(2), NO
PARITY/2 STOPBIT(3) задаёт Modbus RTU интерфейс привода для
надлежащей связи с мастер-контроллером.
Параметр 571 Modbus communications timeout (10 ms – 2000 ms)
определяет максимальное количество времени, которое Modbus RTU
двигателя должен ожидать между двумя признаками (Characters), по-
сылаемыми мастер – контроллером.
Параметры 600 – 605 используются для задания технических
данных и диагностики:

Например, параметр 600 показывает какое количество часов

проработал частотный конвертор. Данные обновляются каждый час.
Параметр 601 показывает наработку после сброса параметром 619.
Параметры 606 – 614 также используются для задания техни-
ческих единиц и диапазона:
Параметр 615 Fault log: Error code Index 1- 10, Error code 0 – 44
делает возможным выяснить причину случившегося отключения. Со-
храняются 10(0-10) значений журнала. Нижайшее число журнала (1)
содержит самые поздние/наиболее свежесохранившиеся данные.
Параметр 616 Fault log: Time (Index 1 -10) позволяет увидеть
общее число часов работы перед произошедшим отключением. Со-
храняется 10(1-10) значений. По нижнему номеру определяются све-
жие, а по верхнему(10) старые значения данных.

Параметр 617 Fault log: Value (Index 1-10) позволяет увидеть

причину отключения.
Параметры 618 и 619 обеспечивают возможность сброса счет-
чиков киловаттчасов и наработки в часах.
Параметр 620 Operation Mode: Normal operation (0), Function with
deactivated invertor (1), Control card test (2), Initialization (3) дополни-
тельно к его обычной функции может применяться для двух различ-
ных тестов. Также могут быть инициализированы все параметры за
исключением параметров 603-605. Эта функция не может стать актив-
ной до тех пор, пока главное питание к конвертору не выключится, и
затем вновь не включится.
Нормальная функция (0) выбирается для нормальной работы
двигателя с выбранным оборудованием. Функции с деактивированным
инвертором (1) выбирается, если желателен контроль над влиянием
управляющего сигнала, над картой управления и её функциями – без
инверторного звена привода.
Тест карты управления (2) выбирается, если желательно управ-
ление аналоговыми и цифровыми входами, также как и управление
аналоговыми, цифровыми релейными выходами и напряжением
управления +10В. Для этого теста требуется тестовый коннектор с
внутренними соединениями. Для тестирования карты управления
применяются следующие процедуры:
При неудачном тесте частотный конвертор перейдёт в неопре-

делённый цикл, необходимо заменить карту.
Тестовые гнёзда:

Инициализация выбирается, если заводские уставки блока бу-

дут без ресетинговых параметров 500, 501; 600-617. Перед выполне-
нием инициализации двигатель должен быть остановлен.
Инициализация вручную может быть выполнена путём удержа-
ния нажатыми трёх ключей одновременно в момент подключения
напряжения питающей сети. При этом все параметры будут установ-
лены по заводским уставкам, кроме 600-605. Процедура ручной ин-
сталляции заключается в следующем:
Приведенные в таблице параметры 621 – 631 указывают тип и

размерения конвертора, версии программного обеспечения, порт счи-
тывания информации и т.п.:

Параметры 700 – 711 (Relay6, Relay7, Relay8, Relay9) приме-

няются для показа состояния и предупредительных сигналов, а также
для введения в действие задержки по времени, если в системе уста-
новлены релейные карты.
Ниже в таблице приведена информация относительно парамет-
ров, реле и тестовых гнёзд:

Неисправности
1. Мотор работает неравномерно. Если мотор работает не-

равномерно, и нет оповещения о неисправности, то возможно непра-
вильно инсталлирован частотный конвертор. Необходимо отрегулиро-
вать значения уставок. Если с новыми уставками мотор работает не-
равномерно, то свяжитесь с фирмой Danfoss.
2. Мотор не вращается. Проверить, есть ли задняя подсветка
(backlight) в дисплее. Если есть, то проверить возможность показа
сообщения о неисправности. Если да, то воспользуйтесь разделом
Warnings section, если нет, то обратитесь к симптомам пункта 5.
Если нет задней подсветки, то проверить наличие подключения
частотного конвертора к источнику питания. Если да, то обратитесь к
симптому 4.

3. Тормоз мотора не работает. Обратитесь к функции Control

With brake function.
4. Нет сообщения или задней подсветки дисплея.
Проверить не сгорели ли плавкие вставки предохранителей ча-
стотного конвертора.
Если да, то обратитесь за помощью к Danfoss. Если нет, то про-
верьте не перегрузилась ли карта управления. Если да, то отсоедини-
те все разъёмы управляющих сигналов на карте управления и про-
верьте не исчезла ли неисправность. Если да, то питание 24В не за-
корочено. Если нет, то обратитесь к Danfoss.
5. Двигатель остановлен, дисплей светится, но нет сообще-
ния о неисправности.
Запустить с панели управления кнопкой START частотный кон-
вертор. Проверить не «заморожен» ли дисплей, или не может изме-
няться или устанавливать границы. Если да, то проверьте подключе-
ны ли правильно экранированные кабели. Если нет, то проверьте пра-
вильность подключения всех фаз двигателя.
Частотный конвертор должен быть настроен для работы с ис-
пользованием локальных опорных сигналов:
Параметр 002 = Local operation.
Параметр 003 = Заданное значение опорного сигнала.
Подключить 24В DC к зажиму 27.
Опорный сигнал изменяется нажатием «+» или « - «.
Мотор работает?
Если да, то проверьте наличие сигналов управления на карте
управления. Если нет, обращайтесь в Danfoss.
Дисплей – месседжи состояний
Месседжи состояний появляются в четвёртой строке дисплея в

течение 3 сек.:
Slow down, если частота на выходе конвертора ниже величины,
заданной параметром 219 и Catch-up, если частота выше, заданной
параметром 219; Feedback high/low, если коэффициент обратной свя-
зи выше/ниже заданного параметром 227/228 значения; выходная
частота выше/ниже уровня, заданного параметрами 225/226; выход-
ной ток выше/ниже значения, заданного параметрами 223/224; функ-
ционирование тормоза, является оптимальным, когда действующее
значение выше заданного параметром 402; дистанционное/местное
управление по рамповой характеристике, заданной параметром 002,
действует нормально и т.п.

Предупредительные и аварийные сигналы
Нижеприведенная таблица показывает различные предупреди-

тельные и аварийные сигналы и указывает блокирует ли (Trip locked)
неисправность частотный конвертор. После блокировки главное пита-
ние должно быть отключено, а неисправность устранена. Перед бу-
дущим считыванием сделать повторное подключение питания и сброс
(reset).
Там, где в таблице поставлен крестик как на Alarm, так и на

Warning, это означает, что Warning предшествует сигналу Alarm. Это
может также означать, что возможно программа рассматривает дан-

ную неисправность как результат предупредительного сигнала или

аварийного. Это возможно, например, как в параметре 404 Brake
check.
1. WARN. 1 – 10 VOLT LOW: Напряжение на зажиме 50 карты
управления ниже 10 В. Снять часть нагрузки с зажима 50, поскольку
источник питания 10 В перегружен. Максимум составляет 17 мА/мин.
590 Ом.
2. WARN/ALARM 2 – LIVE ZERO ERROR: Токовый сигнал на за-
жиме 60 меньше 50% от величины, заданной в параметре 315 Termi-
nal 60, min. Scaling.
3. WARN/ALARM 3 – NO MOTOR: Функция проверки двигателя
(см. параметр 122) показывает, что к выходу частотного конвертора
двигатель не подключён.
4. WARN/ALARM 4 – MAIN FASE LOSS: Имеет место потеря фа-
зы или разбаланс напряжения питания. Возможна также неисправ-
ность на входе выпрямителя частотного преобразователя. Проверить
напряжение и токи питания.
5. WARN. 5 – DC LINK VOLTAGE HIGH: Напряжение внутренних
цепей постоянного тока выше предела системы управления. Частот-
ный конвертор пока в действии.
6. WARN 6 – DC LINK VOLTAGE LOW: Напряжение внутренних
цепей постоянного тока ниже предела системы управления. Частот-
7. WARN/ALARM 7 – DC LINK OVERVOLT: Если напряжение
внутренних цепей превышает предельное перенапряжение инвертора
(см. табл.), то частотный конвертор отключится по истечении времени,
установленного параметром 410.
Кроме того, напряжение будет установлено в дисплее. Неис-
правность может быть устранена подключением тормозного резистора
(если частотный конвертор имеет чоппер интегрального тормоза, EB
or SB) или путём увеличения времени, задаваемого в параметре 410.
Дополнительно Brake function/overvoltage control может быть активизи-
ровано в параметре 400.
1) VLT5122-VLT5552: 817/828 VDC.

Установленные напряжения являются напряжением промежу-

точной цепи частотного конвертора с допуском +/-5%. Соответствую-
щие напряжения главного питания равны напряжению промежуточной
цепи делённому на 1,35.
8. WARNING/ALARM 8 – DC LINK UNDERVOLT: Если напряже-
ние промежуточной цепи падает ниже заданного нижнего предела (см.
табл. выше), то проверяется подключено ли силовое питание 24 В.
Если подключено, то частотный конвертор отключится по истечении
заданного времени в зависимости от блока. Кроме того напряжение
отобразится на дисплее. Проверить подходит ли питающее напряже-
ние частотному конвертору, см. техдокументацию.
9. WARNING/ALARM 9 – (Invertor overload) INVERTER TIME:
Электроника по термической защите инвертора сообщает, что частот-
ный конвертор должен отключиться из-за перегрузки (слишком высо-
кий ток в течение продолжительного периода). Электронный счётчик
термической защиты инвертора подаёт предупредительный сигнал
при 98% и отключающий при 100% по аварийному сигналу. Сброс
частотного конвертора не возможен, если счетное число ниже 90%.
10. WARNING/ALARM 10 – (Motor overtemperature) MOTOR TIME:
Согласно электронной термической защите (ETR) двигатель слишком
горячий. Параметр 128 позволяет сделать выбор: считать это аварий-
ным или предупредительным сигналом при 100% счётном числе. Не-
исправностью будет, когда двигатель перегружен выше 100% слишком
длительное время. Проверить параметры двигателя 102-106 на пред-
мет правильных уставок.
11. WARNING/ALARM 11 – MOTOR THERMISTOR: Термистор
или его проводники отключены. Параметром 128 можно задать либо
предупредительный, либо аварийный сигнал для данного случая.
Проверить правильность подключения термистора к клемме 53 или 54
(вход аналогового напряжения) и клемме 50 (+10 В питания).
12. WARNING/ALARM 12 – TORQUE LIMIT: Момент выше, чем
значение, установленное в параметре 221 (для работы в режиме дви-
гателя) или момент выше значения, заданного параметром 222 (в ре-
жиме рекуперации).
13. WARNING/ALARM 13 – OVERCURRENT: Превышен предел
пикового тока (примерно 200% от номинального). Предупредительный
сигнал будет спустя примерно 1-2 сек, после чего частотный конвер-
тор будет отключён с формированием сигнала аварии. Выключить
частотный конвертор и проверить проворачивается ли вал двигателя
или соответствует ли мощность двигателя мощности частотного кон-
вертора.
14. ALARM 14 – Earth fault: Имеет место пробой внешних фаз на
землю, либо в кабеле между частотным конвертором и двигателем и в

самом двигателе. Отключить частотный конвертор и устранить корот-

кое замыкание.
15. ALARM 15 – SWITCH MODE FAULT: неисправность в выклю-
чателе питания (внутреннее +/- 15В питание). Свяжитесь с Danfoss.
16. ALARM 16 – CURRENT SHORT CIRCUIT: На зажимах двига-
теля или в самом двигателе имеет место короткое замыкание. Выклю-
чить конвертор и устранить к.з.
17. WARNING/ALARM 17 – STD BUS TIMEOUT: С частотным
конвертором нет коммуникаций. Предупредительный сигнал будет
активным только, если параметр 514 установлен на значение отлич-
ное от OFF. Если параметр 514 установлен на stop or trip, то сначала
сформируется предупредительный сигнал, а затем Ramp down до
отключения, поскольку будет сформирован аварийный сигнал. Пара-
метр 513 Bus time interval вероятно можно увеличить.
18. WARNING/ALARM 18 – HPFB BUS TIMEOUT: Отсутствует
коммуникация с частотным конвертором. Предупредительный сигнал
будет активным только, если параметр 804 установлен на значение
отличное от OFF. Если параметр 804 установлен на stop or trip, то
сначала сформируется предупредительный сигнал, а затем Ramp
down до отключения, поскольку будет сформирован аварийный сиг-
нал. Параметр 803 Bus time interval вероятно можно увеличить.
19. WARNING 19 – Fault in the EEprom on the power card – EE
ERROR POWER CARD: Неисправность силовой карты EEPROM. Ча-
стотный конвертор будет продолжать функционировать, но это может
быть чревато для следующей power-up. Необходимо связаться с по-
ставщиком.
20. Fault in the EEprom on the control card – EE ERROR CNTRL
CARD. Неисправность карты управления EEPROM. Частотный кон-
вертор будет продолжать функционировать, но это может быть чрева-
то для следующей power-up. Необходимо связаться с поставщиком.
21. ALARM 21 – AUTO MOTOR ADAPT OK – Autooptimisation OK:
Настройка автоматики частотного конвертора в норме и можно рабо-
тать.
22. ALARM 22 – AUTO MOTOR ADAPT FAIL – Autooptimisation
not OK: Неисправность определилась во время автоматической адап-
тации двигателя. На дисплее показан месседж неисправности. Цифра
после текста является кодом ошибки, который можно также видеть в
списке неисправностей в параметре 615.
23. WARNING/ALARM 23 – BRAKE TEST FAILD: Тестирование
тормоза работает только после Power-up. Если Warning выбирается в
параметре 404, то будет выходить предупредительный сигнал , когда
тормозной тест определит неисправность. Если же в параметре 404
выбирается Trip, то при нахождении неисправности в процессе тести-
рования частотный конвертор будет отключаться. Тормозной тест

может не удаваться по следующим причинам: Не подключён тормоз-

ной резистор или есть неисправность в подключениях; дефект тор-
мозного резистора или тормозного транзистора. Предупредительный
сигнал или аварийный сигнал будут свидетельствовать, что функция
тормоза пока в действии.
24/25. WARNING 25 – BRAKE RESISTOR FAULT: Тормозной ре-
зистор проверяется во время работы и, если он замкнут накоротко, то
функция торможения отключается и выходит предупредительный сиг-
нал. Частотный конвертор будет пока способен работать, хотя и без
функции торможения. Необходимо отключить частотный конвертор и
заменить резистор.
26. ALARM/WARNING 26 – Brake resistor power 100% - BRAKE
PWR WARN 100%: Мощность, отдаваемая тормозному резистору рас-
считывается в процентах в виде среднего значения за последние
120 сек на основе величины сопротивления тормозного резистора
(параметр 401) и напряжения промежуточной цепи. Предупредитель-
ный сигнал является активным, когда тормозная мощность рассеива-
ния становится выше 100%. Если выбран Trip (2) в параметре 403, то
частотный конвертор будет отключаться по сигналу аварии.
27. WARNING 27 – Brake transistor fault (BRAKE IGBT FAULT):
Тормозной резистор контролируется во время работы и при его к.з.
функция тормоза отключается и выходит предупредительный сигнал.
Частотный конвертор пока останется в работе, но с момента к.з. суще-
ственная мощность будет поступать на тормозной резистор, даже,
если он не активен. Необходимо отключить частотный конвертор и
заменить тормозной резистор.
Предупреждение: Имеет место риск, что на тормозной резистор
поступит существенная мощность, если произойдёт к.з. в тормозном
транзисторе.
28/29. ALARM – Heat sink temperature too high (HEAT SINK OVER
TEMP.): Если применён корпус типа IP 00 или IP 20/NEMA 1, то темпе-
ратура тепловых потерь (heat-sink) составит 90°С. Если IP54 исполь-
зуется, то 80°С. Допустимое отклонение составляет +/-5°С. Неисправ-
ность по температуре не может быть сброшена до тех пор, пока тем-
пература нагрева не снизится ниже 60°С. Причиной неисправности
может быть: - слишком высокая температура окружающей среды; -
слишком длинный кабель к электродвигателю; - слишком высокая
частота переключения.
30. ALARM 30, 31, 32 – Motor phase U,V,W missing (MISSING
MOT. PHASE U,V,W): Обрыв фазы между мотором и частотным кон-
вертором. Отключить конвертор и восстановить фазы.
33. ALARM 33 – Quick discharge not OK. Проверить подключение
внешнего 24 В питания и наличие внешнего тормозного разрядного
резистора.

34. WARNING/ALARM 34 - Fieldbus communication fault: Не рабо-

тает fieldbus на дополнительной коммуникационной карте.
35. WARNING 35 – Out of frequency range: Этот предупредитель-
ный сигнал формируется, когда выходная частота достигает своего
предела Output frequency low limit (параметр 201) или параметр 202.
Если частотный конвертор работает по функции Process control, closed
loop (параметр 100), то предупредительный сигнал выйдет на дис-
плей. Если же частотный конвертор в другой функции управления, то
на дисплее предупредительный сигнал не покажется.
36. WARNING/ ALARM 36: Mains failure: Этот сигнал формирует-
ся только при потере питания на частотном конверторе и если пара-
метр 407 Mains fault установлен на другое значение отличное от OFF.
Если параметр 407 установлен на Contr. Ramp-down trip (2), то частот-
ный конвертор будет сначала выдавать предупредительный сигнал, а
затем Ramp down и trip с выдачей аварийного сигнала. Необходимо
проверить предохранители к частотному конвертору.
37. ALARM 37 – Invertor fault: Неисправность IGBT или силовой
карты. Необходимо связаться с Danfoss.
39. WARNING 39 – CHECK P.104, 106: Уставки параметра 102,
104 или 106 вероятно неверные. Заменить уставку, и выбрать
Continue или Stop.
40. WARNING 40 – CHECK P.103,105: Уставки параметра 102,
41. WARNING 41 – MOTOR TOO BIG: Используемый двигатель
слишком велик для эксплуатации в АМА. Уставка в параметре 102
может не соответствовать двигателю. Проверить двигатель, и вы-
брать Continue или Stop.
42. WARNING 42 – MOTOR TOO SMALL: Используемый двига-
тель слишком мал для эксплуатации в АМА. Уставка в параметре 102
может не соответствовать двигателю. Проверить двигатель и выбрать
43. ALARM 43 – BRAKE FAULT: На тормозе появилась неис-
правность. На дисплее текстовый месседж. Цифра внизу текста обо-
значает код неисправности, который можно найти в журнале неис-
правностей, параметр 615.
Brake check failed Эта проверка выполняется во время подачи
питания и сигнал показывает, что тормоз отсоединён. Проверить пра-
вильность соединений.
Brake IGBT short circuit Тормозной IGBT закорочен. Эта неис-
правность означает, что блок не способен остановить тормоз, и, сле-
довательно, резистор постоянно под питанием.

44. WARNING/ALARM 44 – ENCODER LOSS: Сигнал шифратора

(датчика) прерывается на клемме 32 или 33. Проверить соединения.
57. WARNING/ALARM 57 – OVERCURRENT: Так же, как и
WARNING/ALARM – 13, но в этом случае происходит с быстрым сто-
пом.
60. ALARM – 60: EXTERNAL FAULT (Safety stop): Клемма 27 (па-
раметр 304 цифровые входы) программируется на блокировку без-
опасности и становится логическим «0.

ГЛАВА 8. БЕСЩЕТОЧНЫЕ СИНХРОННЫЕ ГЕНЕРАТОРЫ И

РЕГУЛЯТОРЫ НАПРЯЖЕНИЯ
8.1. Генераторы серии НС
8.1.1. Вступление
Генераторы серии НС являются бесщёточными генераторами с
вращающимся полем возбуждения и рассчитаны на напряжение до
660 V / 50 Hz или 60 Гц, что соответствует требованиям Регистра Бю-
ро Шиппинг BS 5000, часть 3 и международным стандартам.
Выпускаемые четырёхполюсные генераторы 1500 RPM (50 Hz)
или 1800 RPM (60 Hz) мощностью от 200 kW до 2000 kW имеют четы-
ре типоразмера (frame size) – НС4, НС5, НС6, НС7, а шестиполюсные
1000 RPM (50 Hz) или 1200 RPM (60 Hz) от 224 kW до 1300 kW имеют
два типоразмера НС6 и НС7.
Генераторы типа НС4 и НС5 могут быть обеспечены статорной
системой возбуждения с использованием автоматических регуляторов
напряжения (AVR) типа Sx440 или Sx421, либо с использованием в
системе возбуждения типа Мх341 или Мх321 генераторов с постоян-
ными магнитами (PMG – permanent magnet generator).
Генераторы типа НС6 и НС7 оборудуются PMG-системами и
Мх321 AVR.
8.1.2. Принцип работы

Самовозбуждение и регулирование напряжения
Главный статор (main stator), рис. 8.1, 8.2, обеспечивает питани-
ем статор возбудителя (exciter stator) через автоматический регулятор
(AVR) напряжения, который является устройством, регулирующим
поток возбуждения для поддержания постоянного значения напряже-
ния на статоре генератора. Низкое значение мощности статора возбу-
дителя усиливается во вращающемся роторе (exciter rotor) и подаётся
через вращающийся выпрямитель (rotating diodes) на главный ротор
(main rotor) синхронной машины.
Регулятор типа SV 440 измеряет среднее значение напряжения,
поступающего от двух фаз генератора. Дополнительно регулятор из-
меряет скорость приводного двигателя и обеспечивает снятие напря-
жения при скоростях (частотах) ниже установленного значения,
предотвращая тем самым перевозбуждение при низких скоростях дви-
гателя, а также смягчает эффект наброса нагрузки, чтобы снизить
ударный момент на двигатель.
Регулятор типа SV 421 вдобавок к SV 440 имеет трёхфазный
измерительный ввод и обеспечивает защиту от перенапряжения.

Регулятор с генератором на постоянных магнитах

Генератор с постоян-
ными магнитами (PMG),
рис. 8.2, обеспечивает
электрический ток для пи-
тания статора возбудителя
(exciter stator) через регу-
лятор напряжения AVR
типа МХ 341 или М 321.
Благодаря этому в роторе
возбудителя (exciter rotor)
вырабатывается напряже-
Рис. 8.1 Self-excited AVR controlled generator ние переменного тока, пи-
тающее через вращающий-
ся выпрямитель (rotating
diodes) обмотку возбужде-
ния, расположенную на
главном роторе (main rotor)
генератора. AVR реагирует
на сигнал, поступающий от
главного статора через
изолирующий трансформа-
тор для AVR типа М 321.
Таким образом, регулируя
Рис. 8.2 Permanent magnet generator (PMG)
excited – AVR controlled generators потоком малой мощности
через exciter stator, осу-
ществляется регулировка потоком возбуждения большой мощности,
через main rotor на main stator. Благодаря PMG система обеспечена
источником возбуждения постоянной мощности, полностью
изолированным от нагрузки статора (main stator), надёжным как в
отношении успешного самовозбуждения, так и в отношении работы с
нелинейной нагрузкой с искажениями, обусловленными работой
тиристорных приводов.
В AVR типа МХ 341 измеряемое напряжение от двух фаз
поступает непосредственно на регулятор, что даёт возможность
определить частоту вращения приводного двигателя и обеспечить
регулировку напряжения с коррекцией по частоте и снятием
напряжения при скоростях ниже установленной для предотвращения
чрезмерного перевозбуждения при низких скоростях двигателя, а
также смягчение ударного наброса нагрузки на двигатель в течение
определённой выдержки времени.

8.1.3. Добавочные устройства регуляторов AVR

Регуляторы SX440, MX341 и MX321 содержат цепи, к которым
могут подключаться добавочные устройства для обеспечения
статического или астатического закона регулирования напряжения, а
регуляторы МХ321 устройство для ограничения тока короткого
замыкания. Функции и настройка дополнительных устройств, которые
могут быть вмонтированы вовнутрь клеммной коробки генератора,
поясняются отдельной инструкцией.
8.1.4. Применение генератора

Центровка подшипниковых генераторов является предельно от-
ветственной, поскольку вибрация может иметь место даже при соеди-
нениях с гибкими фланцами. Поэтому прочности постели и центро-
вочным подкладкам должно быть уделено особое внимание. Изгиба-
ющий момент на маховике не должен превышать 275 кГм для 6/7 ра-
мы и 140 кГм для 4/5 рамы. Из-за торсионной вибрации могут быть
серьёзные повреждения при определённых критических скоростях.
Поэтому необходимо проверить действие торсионной вибрации на
вал генератора и соединения. Поставщик должен обеспечить совме-
стимость генератора. С этой целью должны быть указаны все необхо-
димые размеры, силы генерации ротора и другие данные.
Клеммная коробка сконструирована со съёмными панелями для
облегчения установки сальниковых уплотнителей. Внутри клеммной
коробки размещены изолированные клеммы для подсоединения фаз-
ных проводов и нейтрали, а также точка заземления. Дополнитель-
ные точки заземления расположены на генераторных лапах. Нейтраль
запрещается подсоединять к раме.
В процессе соединения генератора и двигателя необходимо,
прежде всего, тщательно выровнять, затем проворачивать как объ-
единённый агрегат в целом – ротор генератора и вал двигателя, что-
бы разместить, вставить и затянуть соединительные болты. Это необ-
ходимо как для одно-, так и для двуподшипниковых генераторов. При
сборке установок с одним подшипником необходимо выровнять со-
единительные отверстия генератора с отверстиями маховика двига-
теля и подкрепиться с помощью ввёрнутых в маховик диаметрально
противоположных коксов, которые должны последовательно удалять-
ся при затягивании болтов. При затягивании болтов необходимо про-
ворачивать агрегат (вал двигателя – ротор генератора). При этом
необходимо добиваться нормального (наилучшего) вращения агрегата
в целом.

Заземление. Система генератора должна надёжно контактировать

с фундаментной постелью. Если же между ними имеются проклад-
ки, то в этом месте должны быть заземляющие перемычки.
Проверки перед пуском. После сборки, перед пуском, необходи-
мо проверить сопротивление изоляции. При этом AVR должен быть
отсоединён. Для проверки используют мегомметр на 500 V. Если есть
нейтраль, то она должна быть отключена от заземления. Сопротивле-
ние изоляции должно быть не менее 5 MОм, в противном случае об-
мотки должны быть просушены согласно инструкции.
Настройки AVR
Большинство регулировок осуществляется на заводе. Последу-
ющие регулировки могут потребоваться для достижения оптимальных
характеристик агрегата в рабочих условиях.
На терминалах регулятора возможна установка выбранной ча-
стоты (frequency selection terminals), например, link C-50 (50 Гц), link
С-60 (60 Гц), стабильности напряжения по нагрузке (90 kW – 550 kW
или выше 550 kW), чувствительности регулятора (sensing selection,
terminals), снятия возбуждения (excitation interrupt link, K1 – K2).
По окончании сборки агрегата, перед его запуском, необходимо
выполнить все предпусковые процедуры и отрегулировать регулятор
первичного двигателя таким образом, чтобы предотвратить повыше-
ние частоты вращения генератора выше 125%, поскольку это может
привести к разрушению вращающихся деталей генератора. В допол-
нение к этому необходимо снять крышку доступа к AVR и установить
регулировочный винт VOLTS потенциометра против часовой стрелки в
крайнее положение. Запустить генераторный агрегат и покрутить его
на номинальных оборотах без нагрузки. Медленно вращая по часовой
стрелке винт VOLTS, установить номинальное напряжение генерато-
ра. Нельзя увеличивать напряжение выше номинального, указанного
на генераторной табличке.
Наклон вольтамперной характеристики. С помощью потен-
циометра RAMP устанавливают время (RAMP time) выхода напряже-
ния генератора на номинальное значение с момента пуска и разгона
двигателя. Величину потенциометра подбирают на заводе для каждо-
го генератора таким образом, чтобы обеспечить RAMP time до 3-х
секунд, что обычно удовлетворяет всех заказчиков. Это время может
быть снижено до одной секунды поворотом винта RAMP против часо-
вой стрелки и увеличено до восьми секунд поворотом винта RAMP по
часовой стрелке до упора.
По окончании соединительных операций необходимо проверить
сопротивление изоляции обмоток. При этом регулятор напряжения
(AVR) должен быть отсоединён на время теста, а RTD-проводники

заземлены. Должен использоваться 500 V MEGGER или подобный

ему прибор. В случае, если сопротивление изоляции обмоток меньше
5 МОм, обмотки должны быть высушены согласно прилагаемой заво-
дом инструкции.
При подключении входящего кабеля его наконечники должны
накладываться сверху на наконечники концов обмотки и скрепляться с
помощью поставляемых в комплекте гаек.
Примечание. Чтобы избежать возможных неприятностей долж-
ны быть удалены после сверления из клеммной коробки все лишние
электрические компоненты.
Заземление (Earthing). Нейтраль генератора не подключается к
корпусу генератора заводом. Клемма заземления находится внутри
клеммной коробки вместе с главными клеммами. Это является требо-
ванием, обеспечивающим при необходимости организацию электро-
сети с заземлённой нейтралью. При этом имеющийся провод зазем-
ления генератора соединяется с проводом нейтрали внутри клеммной
коробки. Сечение этих проводов обычно составляет половину сечения
линейных проводников генератора. Производитель генераторной
установки должен обеспечить, чтобы было надёжное соединение
между фундаментной постелью, корпусом генератора и главным за-
жимом заземления в клеммной коробке.
Защита (protection). Является очень важным, чтобы конечный поль-
зователь и его поставщики обеспечили такую общую систему за-
щиты, которая удовлетворила бы любую проверку локальными ор-
ганами надзора за электрооборудованием и требования техники
безопасности по месту установки оборудования.
Для проведения системных настроек по обеспечению необхо-
димой защиты и/или определения токов короткого замыкания (fault
current) изготовитель по требованию заказчика должен дать кривые
токов короткого замыкания (fault current curves) вместе со значениями
реактансов генератора, что позволит рассчитать токи короткого замы-
кания применительно к судовой электросети.
Параллельная работа. Важно помнить, что KW вырабатываются
двигателем, а характеристики регулятора скорости определяют
распределение нагрузки (KW) между двигателем и сетью. В то же
время реактивная нагрузка kVAr вырабатывается генератором, а
её распределение определяется характеристиками регулятора
возбуждения.
Статическое регулирование. Большинство методов распределе-
ния реактивных нагрузок используют способ, при котором наклон
внешней характеристики генератора должен увеличиваться при
уменьшении коэффициента мощности (cos φ), то есть при увеличении

реактивной (kVAr) нагрузки. Это достигается включением дополни-

тельного трансформатора тока (С.Т.), который формирует в регулятор
сигнал, зависящий от фазового угла (power factor). Нагрузкой для вто-
ричной обмотки трансформатора тока является резистор, располо-
женный на плате AVR. Определённая часть напряжения с резистора
поступает в цепи регулятора, где суммируется с основным сигналом.
Увеличения статизма (наклона, DROOP) добиваются поворотом винта
DROOP по часовой стрелке. Обычно 5%-го наклона при полностью
реактивной нагрузке (cos φ = 0) достаточно, чтобы обеспечить рас-
пределение реактивной (kVAr) нагрузки.
Если добавочное устройство статизма поставляется вместе с
генератором, то оно уже будет проверено с точки зрения полярности
подключения и номинального наклона характеристики. Окончательная
уставка статизма обеспечивается во время комплектации генератор-
ной установки.
При этом рекомендуются нижеследующие процедуры уставки
статизма.
Процедура уставки (setting procedure)
В зависимости от характера нагрузки могут быть следующие
уставки при номинальном значении тока:
1) при cos φ = 0,8 и 100% нагрузке уставка 3%;
2) при cos φ = 0 и 100% нагрузке уставка 5%.
Уставки при низких значениях cos φ должны быть наиболее
тщательно апробированными, как описано ниже.
Запустить каждый генератор и довести частоту до номинальной
или + 4% выше номинальной в зависимости от типа регулятора и но-
минального напряжения. Нагрузить генератор смешанной нагрузкой
при номинальном значении тока. Установить с помощью винта
“DROOP” нужный статизм согласно пунктам 1) и 2) выше. Поворот по
часовой стрелке обеспечивает увеличение статизма.
Примечание 1. Изменение полярности выхода трансформатора
тока приведёт к увеличению напряжения при росте нагрузки. Поляр-
ность S1-S2, показанная на рисунках лицевых панелей регуляторов
является правильной для вращения генератора по часовой стрелке,
если смотреть со стороны приводного вала. Если вращение генерато-
ра обратное, то входы S1-S2 необходимо поменять местами
Примечание 2. В большинстве случаев устанавливают генера-
торные агрегаты одинаковой мощности. В этом случае повышение
точности уровня статизма является безопасным.
Примечание 3. Генератор при одиночной работе и cos φ = 0,8
обычно не способен обеспечить точность поддержания напряжения
0,5%. Поэтому клеммы S1-S2 необходимо перемкнуть при одиночной
работе. В комплектующем оборудовании должен быть специальный

переключатель, с помощью которого шунтируется вторичная обмотка

трансформатора тока при одиночной работе генератора, чем обеспе-
чивается астатическое регулирование напряжения.
Ручное регулирование напряжения
Этот вид регулирования используется на случай выхода из
строя AVR.
Устройство снабжено переключателями на три положения
“MANUAL”, “OFF”, “AUTO”. Ручное регулирование “MANUAL” осу-
ществляется посредством регулирования выхода PMG (генератор с
постоянными магнитами) независимо от напряжения или частоты ос-
новного генератора. Поэтому выход генератора регулируется опера-
тором посредством потока возбуждения.
Процедура настройки (Setting procedure)
В случае необходимости существует следующая специальная
процедура настройки:
Запустить генераторный агрегат и убедиться, что скорость и вы-
ход регулятора скорости двигателя соответствуют номинальным обо-
ротам.
Остановить генераторный агрегат. Удалить перемычку между
клеммами К1-К2 на дополнительной клеммной колодке AVR и подсо-
единить 5А выключатель к зажимам К1-К2.
Повернуть потенциометр “I/Limit” против часовой стрелки до
конца. Закоротить цепи обмотки статора (with a bolted 3 phase short) в
клеммной коробке генератора. Установить токоизмерительные клещи
для измерения тока, протекающего в обмотках статора.
При разомкнутом состоянии цепи К1-К2 запустить генераторный
агрегат.
Включить выключатель подсоединённый к К1-К2 и поворачивать
потенциометр “I/Limit” по часовой стрелке до тех пор, пока предельный
ток, наблюдаемый по токовым клещам, не достигнет требуемого уров-
ня. Правильная уставка фиксируется срабатыванием (расцеплением)
выключателя на К1-К2.
Если во время отладки токи достигнут опасного (current collapse)
значения, то должны сработать внутренние цепи защиты AVR. В этом
случае необходимо остановить (shut down) агрегат и разомкнуть вы-
ключатели К1-К2 (open the K1-K2 switch).
Запустить агрегат и покрутить его в течение 10 минут с разо-
мкнутым K1-K2 switch, чтобы охладить обмотки генератора перед сле-
дующей попыткой setting procedure.

8.1.5. Обслуживание и уход (service and maintenance)

Обычными процедурами обслуживания являются периодиче-
ская проверка состояния обмоток (обычно, когда генераторы находят-
ся в длительном бездействии) и состояния подшипников.
Если генераторы оборудованы воздушными фильтрами, то
необходимы их регулярная инспекция и уход, как того требует ин-
струкция.
Состояние обмоток
Состояние обмоток может быть оценено измерением сопротив-
ления изоляции относительно корпуса. При этом на время тестирова-
ния AVR должен быть отсоединён, а все проводники резисторных
температурных датчиков должны быть заземлены. Для измерения
применяют 500V “Megger” или адекватный ему инструмент. Сопротив-
ление изоляции всех обмоток относительно земли должно быть более
1,0 МОм.
Если сопротивление изоляции ниже 1,0 МОм, то необходимо
осуществить сушку обмоток генератора. Как альтернатива, обмотки
статора закорачивают (with a bolted 3 phase short) в клеммной коробке
генератора, отсоединяют AVR на клеммах «Х» и «ХХ» и вращают ге-
нераторный агрегат. Перед запуском генератора к клеммам Х и ХХ
подводят регулируемое напряжение (0 – 24V, 1 amp) постоянного тока,
причём «+» к Х и «–» к ХХ. Для контроля величины тока в обмотках
генератора необходимы токоизмерительные клещи или подобный им
инструмент.
Вначале устанавливают нулевое напряжение на зажимах Х, ХХ,
запускают генераторный агрегат и медленно увеличивая напряжение
на входе Х, ХХ следят за тем, чтобы ток в главных обмотках статора
не превышал номинальное значение. Обычно достаточно 30 минут
для восстановления сопротивления изоляции обмоток этим способом.
После сушки сопротивления изоляции должны быть перепроверены.
Если 1МОМ не достигнут, то сушка должна быть продолжена.
Подшипники
Рекомендуются периодические проверки на нагрев или шум в
течение всего срока эксплуатации. Если обнаружено усиление вибра-
ции или шума, что может быть из-за потери смазки или износа под-
шипника, то необходимо восстановить смазку или заменить подшип-
ники.
В любом случае подшипник должен быть заменён после 40 ты-
сяч часов эксплуатации.

Проверка остаточного напряжения (Residual voltage check)

Эта процедура применима для генераторов с регуляторами типа
S460, SX440 и SХ421.
У стационарных генераторов снимают крышку регулятора AVR и
отсоединяют проводники от клемм Х и ХХ.
Запускают агрегат и измеряют напряжение на зажимах 7-8 для
SX460 AVR или на зажимах Р2-Р3 для SX440 или SХ421. Останавли-
вают агрегат и подключают на место концы Х и ХХ на зажимах AVR.
Если измеренное напряжение было более 5 V, то генератор должен
работать нормально, в противном случае необходимо выполнить ни-
жеследующее.
Подключить аккумуляторную батарею напряжением 12 V, при-
чём «–» к зажиму «ХХ», а «+» через диод к зажиму «Х».
Important! A diode must be used as shown below to ensure the
AVR is not damaged.
Рис. 8.3 Подмагничивание генератора
Important! If the generating set battery is used for field flashing, the
generator main stator neutral must be disconnected from earth.
Запустить вновь агрегат и проследить за выходным напряжени-
ем на главном статоре, которое должно быть примерно равным номи-
нальному значению, или напряжение на зажимах 7 и 8 регуляторов
SX460, или Р2-Р3 регуляторов SX440, SX421, которое должно быть в
диапазоне 170 – 250 volts.
Остановить агрегат и отсоединить источник батареи от зажимов
Х и ХХ.
Запустить вновь агрегат. Генератор теперь должен работать
нормально. Если же нет предписанного напряжения, то необходим

поиск неисправности в цепях генератора или регулятора согласно

нижеизложенной процедуре “Separate excitation test procedure”.
8.1.6. Отдельные процедуры тестирования

Обмотки генераторов, вращающиеся диоды и генераторы с посто-
янными магнитами (PMG)
а) Проверка PMG
Запустить агрегат и раскрутить до номинальной скорости. Изме-
рить напряжение на AVR на клеммах Р2, Р3 и Р4. Напряжения должны
быть одинаковыми и находиться в пределах 170 – 180 volts для гене-
раторов 50 Hz или 200 – 216 volts для генераторов 60 Hz.
Если напряжения неодинаковы (unbalanced), то остановить агре-
гат, снять листовую металлическую крышку с PMG со стороны невра-
щающегося конца и отсоединить разъёмное соединение (multipin plug)
на внешних концах PMG. Проверить проводники Р2, Р3, Р4 на целост-
ность. Проверить сопротивления обмоток статора PMG между выход-
ными проводниками. Они должны быть одинаковыми (balanced) в об-
ласти ± 10% от 2,3 Ом. Если сопротивления разбалансированы и/или
неправильны, то статор PMG должен быть заменен. Если же напря-
жения одинаковы, но их значения низкие, а сопротивление обмоток
статора PMG сбалансированы, то должен быть заменен ротор PMG.
б) Проверка обмоток генератора и вращающихся диодов
Эта процедура выполняется отсоединением проводов Х и ХХ от
AVR или трансформатора, питающего выпрямительный мост, и пода-
чей 12 V постоянного тока к проводам Х и ХХ.
Запустить агрегат и довести обороты до номинальных. Изме-
рить выходное напряжение на главных клеммах U, V и W. Если
напряжения одинаковы и отличаются от номинального значения не
более чем ± 10%, то необходимо действовать по следующему пункту.
Проверить напряжения на зажимах 6, 7 и 8 AVR. Они должны
быть одинаковыми и находиться в пределах 170 – 250 volts.
Если напряжения на главных клеммах одинаковы, а на зажимах
6, 7 и 8 неодинаковы, то необходимо проверить целостность проводов
6, 7 и 8. Там, где установлен изолирующий (разделительный, isolating)
трансформатор (AVR типа МХ321) необходимо проверить обмотки
трансформатора. При его неисправности, трансформатор должен
быть заменен.
Балансировка напряжений на главных клеммах генератора (main
terminal)
Если все напряжения главного терминала сбалансированы в

области 1%, то можно сделать вывод о том, что обмотки возбудителя

и главного статора, а также главные вращающиеся диоды в хорошем
состоянии, а неисправность может быть в AVR или распределитель-
ном трансформаторе.
Если напряжения сбалансированы, но низкие, то неисправность
в обмотках основного возбудителя или диодной вращающейся сборке.
В этом случае необходимо действовать по нижеследующей процеду-
ре.
а) Диоды выпрямителя
Диоды главного выпрямителя могут быть проверены мульти-
метром. Гибкие проводники, соединяющие каждый диод, должны быть
рассоединены на концах терминала и проверено сопротивление дио-
дов в прямом и обратном направлении. Исправный диод должен пока-
зывать очень высокое сопротивление (бесконечность) в обратном
направлении и низкое сопротивление в прямом направлении. Неис-
правный диод будет давать в обоих направлениях полное отклонение
стрелки (free deflection reading) по шкале омметра 10 000 Ом или бес-
конечность в обоих направлениях. На электронном цифровом приборе
нормальный диод будет давать низкий уровень (low reading) в одном и
высокий в другом направлении.
б) Замена неисправных диодов
Выпрямительная сборка размещается на двух платах – положи-
тельной и отрицательной, а главный ротор подключается к этим пла-
там. Каждая плата содержит 3 диода, отрицательная содержит отри-
цательную диодную сборку, а положительная – положительную диод-
ную сборку. Необходимо иметь в виду, чтобы была соблюдена пра-
вильная полярность диодов относительно каждой платы.
В процессе монтажа диодов необходимо их обжать достаточно,
чтобы обеспечить хороший механический и электрический контакт,
однако, при этом не должно быть их перетяжки. Рекомендуемый мо-
мент затяжки 4.06 – 4.74 Nm (36 – 42 lb in).
в) Ограничитель амплитуды напряжения (Surge Suppressor)
Ограничителем напряжения используют металло-оксидный ва-
ристор, подключаемый к двум выпрямительным платам, чтобы защи-
тить от повреждения диоды при высоких кратковременных обратных
напряжениях, наводимых полями в обмотках. Это устройство не поля-
ризовано и имеет бесконечно большое сопротивление в обоих
направлениях при измерении обычным омметром. Его дефектация
видна визуально при проверке и обычно она приводит к закорачива-
нию цепи и разрушению его тела. Необходимо дефектное устройство
заменить.

г) Главные обмотки возбуждения

Если после устранения всех неисправностей на выпрямитель-
ной сборке выходное напряжение по-прежнему ниже нормы, то необ-
ходимо проверить сопротивления обмотки главного ротора, статорно-
го возбудителя и роторного возбудителя (см. Карту сопротивлений),
поскольку неисправность должна быть в одной из них. Сопротивление
статорного возбудителя измеряется на концах Х и ХХ. Роторный воз-
будитель подключается к шести клеммам (studs), которые также име-
ют место для подключения диодных проводников. Обмотка главного
ротора подключена к двум выпрямительным платам. Перед замерами
соответствующие проводники должны быть рассоединены.
Измеряемые значения сопротивлений не должны отличаться
более чем на ± 10%.
Проверка системы возбуждения
Все рассмотренные здесь типы регуляторов (AVR) могут быть
протестированы в следующем порядке.
1. Отсоединить концы возбудителя X & XX (F1 & F2) от одно-
имённых зажимов регулятора X & XX (F1 & F2).
2. Подсоединить обиходную лампу 60 W 200 V к клеммам AVR
X & XX (F1 & F2).
3. Установить регулировочный потенциометр AVR VOLTS по ча-
совой стрелке до конца.
4. Подсоединить источник DC 12 V, 1.0 А к проводникам возбу-
дителя X & XX (F1 & F2), причём F1 к положительному потенциалу.
5. Запустить и вывести на номинальные обороты генераторный
агрегат.
6. Проверить и убедиться в том, что напряжение на выходе не
отличается от номинального значения более чем ± 10%.
Напряжение на клеммах 7-8 для регуляторов типа SX460 или на
клеммах Р2-Р3 для регуляторов SX440 и SX421 должны находиться в
области 170 – 250 volts. Если выходное напряжение на генераторе в
норме, но напряжение на клеммах 7-8 (или Р2-Р3) ниже нормы, то
необходимо проверить вспомогательные проводники и подключение к
главной клеммной коробке.
Лампа, подсоединённая к Х-ХХ должна светиться постоянно для
регуляторов SX460, SX440 и SX421, а для регуляторов МХ341 и
МХ321 должна гореть примерно 8 секунд, а затем выключиться. В
противном случае это будет указывать на неисправность в цепях за-
щиты и AVR должен быть заменён. Поворотом потенциометра
“VOLTS” полностью против часовой стрелки отключается лампа для
всех типов регулятора.

Если накал лампы слабый, то неисправен регулятор, который

должен быть заменён.
Снятие генератора с постоянными магнитами (PMG)
1. Снять крышку доступа.
2. Отсоединить внутри крышки доступа Р2, Р3, Р4 на многодоро-
жечном соединителе (multiway connector).
3. Отсоединить 4 винта и скрепы, удерживающие кожух статора
(если фреймы 4, 5 и 6) либо статорную машину (фрейм 7).
4. Лёгкими постукиваниями снять кожух либо лючину статора.
Примечание: Поскольку высокомагнитный статор будет притягивать-
ся к сердечнику (core) статора, то необходимо избегать их контакта,
чтобы не повредить обмотку.
5. Открутить стопорный болт ротора возбудителя, убрать его
для безопасности и вытолкать уверенно роторную сборку из его ме-
стоположения.
N.B. Содержать ротор чистым, избегая контакта с металличе-
ской пылью или опилками. Предпочтительным местом для него явля-
ется пластиковая посуда.
Important! The rotor assembly must not be dismantled.
Процедура сборки осуществляется в обратном порядке.
Агрегат главного ротора
Одноподшипниковая машина.
Примечание:
В одноподшипниковых машинах перед разборкой или сборкой
положение ротора, по возможности, должно быть таким, чтобы полюс
ротора опирался всей своей поверхностью о днище по центру (dead
centre).
1. Снять все крышки доступа и крышку клеммной коробки.
2. Отсоединить провода Х и ХХ и проводники PMG Р2 - Р3, - Р4
на дополнительных клеммных коробках внутри основной клеммной
коробки.
3. Обеспечить свободное продвижение всех концов во время
разборки.
4. Снять 8 болтов, крепящих к корпусу адаптер со стороны при-
вода (drive and adapter).
5. С помощью верёвки, охватившей адаптер, слегка постукивая,
сорвать адаптер с его месторасположения; стащить (quide over) вен-
тилятор и снять его.
6. Снять 4 болта (наружные болты), стягивающих картридж и
крышку (end bracket) подшипника со стороны невращающего конца.
7. Снять 8 болтов, со стороны невращающего вала, крепящих
крышку к корпусу.

8. Поддерживая тельфером (талями) крышку, ввернуть два от-

жимных (jacking) болта М10 в отверстия, расположенные по горизон-
тальной оси на крышке.
Заворачивать равномерно винты до тех пор, пока крышка не
выйдет из ниши (recess), образовав видимый зазор. После этого опус-
кать весь агрегат до тех пор, пока главный ротор не ляжет в статорном
стволе. Удерживая крышку, сбить её лёгкими ударами с картриджа
подшипника и снять её. При этом внимательно следить за тем, чтобы
статор возбудителя не зацепил обмотки возбуждения ротора.
9. Чтобы вытащить ротор из статора, необходимо его застрахо-
вать концом со стороны приводного вала и облегчать его движение
внутри статора до тех пор, пока половина главного ротора не выступит
наружу из статора. В этой точке можно безопасно освободить груз от
поддерживающего конца.
10. Надёжно закрепить конец вокруг роторного сердечника и,
поддерживая неприводной конец вала, вытащить ротор из статора.
Процесс сборки обратен процессу разборки. Перед вставкой од-
ноподшипниковых роторов в статор проверить, чтобы приводные дис-
ки (discs) не были повреждены, треснуты или не имели других при-
знаков повреждений. Кроме того, проверить отверстия в дисках для
фиксирующих винтов в том отношении, чтобы они не были растяну-
тыми.
Двухподшипниковые машины
Примечание
Положение ротора должно быть, по возможности таким, чтобы
поверхность полюсов равномерно расположилась внутри статора.
Процедура по снятию двух подшипников ротора аналогична
приведенной для одноподшипниковых машин за исключением пунктов
4 и 5 в отношении приспособления со стороны вращающего вала
(drive end adapter).
Вместо этих пунктов вводятся следующие процедуры.
1. Удаляют 8 болтов, крепящих drive end adapter к корпусу и 4
болта (внешние болты), соединяющих картридж подшипника с крыш-
кой со стороны ведущего вала.
2. С помощью верёвки, охватывающей выход вала, поддержи-
вая ротор на весу, слегка постукивая вывести из втулочного соедине-
ния крышку и опустить роторный агрегат на магнитную сталь статора.
3. Подважить (take the weight) крышку концом и снять её с под-
шипникового картриджа; снять вентилятор и удалить.
Сборка осуществляется в обратном порядке.

8.2. Регуляторы напряжения типа COSIMAT N+

Регулятор “COSIMAT N +” предназначен для регулирования
синхронных генераторов как при одиночной, так и при параллельной
работе.
При одиночной работе генератора напряжение переменного то-
ка поддерживается постоянным независимо от нагрузки, частоты и
температуры.
При параллельной работе на шины или с другими генераторами
регулируется также реактивная нагрузка.
Основными компонентами (features) регулятора являются:
- измерительные трансформаторы в сборке для измерения
внешнего трёхфазного напряжения “up to” 500 V АС;
- стабилизатор реактивной мощности (stable reactive power),
обеспечивающий наклон (droop) внешней характеристики
регулирования (current-voltage vector measuring system). При
этом необходимо, чтобы измерительный трансформатор то-
ка был подключён к фазе “V”;
- внутренние и внешние точки уставок и регулировки;
- усилитель с законом PID-регулирования и широким диапа-
зоном настройки;
- «подстройка под несоразмерность», когда необходима ра-
бота при понижающей частоте, (Disproportionate drop in de-
sired value);
- непрерывный контроллер возбудителя и ограничения по
времени максимальных токов возбуждения;
- внутренние защитные устройства, отсоединяющие в случае
неисправностей обмотку возбуждения от источника;
- compact construction with interchangeable power stage;
- полная изолированность от воздействия окружающей сре-
ды;
- длительный срок службы (long life) благодаря высококаче-
ственным компонентам систем.
При использовании дополнительных модулей возможна также
реализация таких функций как:
- регулирование cos φ синхронной машины (генератора или
двигателя);
- ограничение пусковых токов при подключении к генератору
асинхронных двигателей большой мощности;
- компенсацию падения напряжения в кабельных линиях (ca-
ble compensation) в зависимости от тока нагрузки или изме-
рения напряжения на зажимах потребителя.

8.2.2. Общее описание

Общий вид лицевой панели (general-arrangement diagram)
На рис. 8.4 приведен общий вид лицевой панели, на которой по-
казаны элементы настройки и другие компоненты.
Рис. 8.4 Общий вид лицевой панели

1 – monitoring alternator voltage(стр.350) ; 2 – P-characteristic(стр.353); 3 – I-
characteristic(стр.353); 4 – Droop effect(стр.351-353); 5 – Control inputs; 6 – Nominal current ad-
justment; 7 – Field connections(стр.356); 8 – Protection fuse; 9 – Power supply(стр.349,350); 10 –
Code switch, S1(стр.353); 11 – Droop measuring(стр.351-353); 12 – Code switch S2; 13 – Terminals
for droop current transformer; 14 – Terminals for external setpoint potentiometer(стр.351); 15 – Dis-
play of underspeed protection; 16 – Adjustment of underspeed protection; 17 – Set value “coarse”
(грубая регулировка напряжения)(стр.351)

Надписи, приведенные на рисунке 8.4, раскрывают назначение

элемента или компонента, а также номер подраздела, содержащего
более подробное функциональное описание этих элементов.
Органы регулировки и их результаты действия (Adjusting elements
and their effects)
На рис. 8.5 приведена лицевая панель регулятора с отдельными
органами регулировки и их результатов действия, а именно:
R3 – используется (вращение по часовой стрелке) для защиты
от токовой перегрузки и перегрева системы возбуждения, когда гене-
раторный агрегат в режиме прогрева работает на пониженной скоро-
сти (low speed), а также (вращение против часовой стрелки), если
установлен генератор на частоту ≥ 50/60 Hz;
R4 – позволяет увеличить или уменьшить напряжение, когда
требуется грубая ручная подрегулировка;
Н1 – светодиод загорается при достижении скорости ниже пре-
дела, заданного с помощью резистора R3;
R1 – позволяет изменить коэффициент пропорциональной (Р)
составляющей PID-закона регулирования;
S1 – позволяет изменить действие (falls или rises) интегральной
(I) составляющей PID-закона регулирования;
Droop adjustment value – точки MP-static и droop используются
для измерения задания статизма регулирования напряжения (droop
matching), устанавливаемого с помощью резистора R6. При номи-
нальном значении тока выходной сигнал на этих точках должен со-
ставлять 2,5 V АС. При снижении тока нагрузки это напряжение долж-
но уменьшаться прямо пропорционально (proportional amount);
R7 (droop effect, percentage droop) – позволяет усилить (clock-
wise) или ослабить (anticlockwise) составляющую статического регули-
рования напряжения;
R6 – позволяет обеспечить калибровку статического закона ре-
гулирования, которая контролируется напряжением в точках MP-static
– droop;
S2 – переключатель на четыре положения (S2.1, S2.2, S2.3,
S2.4) – кодовый переключатель осуществляет установку: “no function”,
ON “underspeed protection”, ON “actual value smoothing; OFF (D para-
metr” соответственно указанным положениям S2.1 … S2.4.

Рис. 8.5 Органы регулировки и их результаты действия

Пояснения к рис. 8.5:
1 – R3, underspeed protection (anticlockwise: beginning of droop at high speed; clockwise:
beginning of droop at low speed).
2 – R4, set value alternator voltage (clockwise: rises, anticlockwise: falls).
3 – H1, Display underspeed.
4 – R1 – P-characteristic (anticlockwise: falls; clockwise: rises).
5 – S1, I-characteristic (integral component Tn, anticlockwise: falls from F to 1, clockwise:
rises from 1 to F).
6 – Droop adjustment value 2,5 V AC at nominal alternator current or proportional amount.
7 – R7, Droop effect – compensation reactive power (anticlockwise: low, clockwise: high).
8 – R6, Nominal current adjustment value, clockwise: reduce droop).
9 – S2, Code switch (S2.4 → ON: for AVK-DIG, DSG 74 … 125 alternators; S2.4 → OFF:
AVK-DSG to size 62 alternators, standard setting).
Ввод в действие (Start-up) регулятора напряжения:

- проверить правильность всех подсоединений;

- с помощью резисторов R1 – R7 и переключателей S1, S2 осуще-

ствить базисные (исходные) уставки. Если есть внешние регули-
ровочные сопротивления, то они должны быть установлены в
среднее положение. Если внешнее регулировочное сопротивле-
ние не используется, то клеммы S и t должны быть закорочены;
- запустить агрегат;
- с помощью R4 либо внешнего сопротивления установить номи-
нальное напряжение;
- с помощью R1 – S1, если есть необходимость, подрегулировать
устойчивость, вращая R1 влево, либо/и S1 вправо;
- установить с помощью
R3 – Н1 защиту по ми-
нимальной скорости
вращения (underspeed).
Довести частоту до 0,95
fN, а затем, вращая R3
против часовой стрелки
до момента включения
светодиода Н1. После
этого установить напря-
жение в области 0,985
UN;
- отрегулировать статизм
по напряжению с помо-
щью регулятора R7, при
этом рекомендуется,
чтобы центральное по-
ложение резистора со-
ответствовало 3%. Если
генератор работает в
параллель с отдельной
сетью, то на всех гене-
раторах статизм должен
быть отрегулирован
одинаково;
- осуществить калибровку
Рис. 8.6 Ввод в действие
статизма по току. Нагру-
зить генератор номинальным током и с помощью R6 установить в
контрольных точках напряжение 2,5 VAC. Если нагрузка отлича-
ется от номинального значения, то соответственно напряжение
должно быть пропорционально (I/IH) изменено.
Оптимизация регулирования
По процедуре оптимизации необходимо подключить потребите-

ли, которые для осуществления контроля параметров при изменении

Р или I, должны быть непродуктивными (вкл/откл).
Основными показателями качества оптимальных систем регу-
лирования напряжения является как можно большее уменьшение ам-
плитуды перерегулирования (Xm), рис. 8.7, и времени переходного
процесса taus.
Регулятор “COSIMAT N +” позволяет легко отрегулировать про-
цесс при изменении Р и I параметров нагрузки путём установки пере-
ключателя S2.4 в положение “ON” (D-parametr). При этом нет никакой
необходимости регулировать D-параметр в процессе оптимизации.
Следует лишь действовать в соответствии с размером генератора. В
случае, если генератор > 1 MVA, то S2.4 устанавливается в положе-
ние “ON”.
Рис. 8.7 Характеристики качества регулирования
Чтобы решить надо ли увеличивать D-parametr относительно

уже установленного значения, необходимо провести специальные
измерения на генераторе и на выходе регулятора. Поэтому можно
рассчитывать, что S2.4 даёт удовлетворительную оптимизацию.

8.2.3. Описание функций

Источник питания
Напряжение питания для системы регулирования напряжения
поступает от вспомогательных обмоток UH и WH, расположенных на
статоре генератора. Эти обмотки обеспечивают энергией питания как
регулятор, так и обмотки возбудителя.
Для AVK-генераторов серии DSG и DIG напряжением UN = 11,5
kV система регулирования возбуждения снабжается питанием от двух
однофазных вспомогательных обмоток, встроенных в главный статор.
Обмотки обозначены UH1/UH2 и WH1/WH2. Напряжения UH1 и UH2
сдвинуты для обеспечения амплитудно-фазового компаундирования
на угол 90° относительно WH1 и WH2. Напряжение на их выходе со-
ставляет 80 V АС ± 20%. Обмотки соединены последовательно.
В случае, если AVK принадлежит серии DIG с UN = 11,5 kV, то
регулятор “COSIMAT N+” питается от двухфазного вспомогательного
машинного возбудителя. Обмотки обозначены UN1, UN2, UN3 и WH1,
WH2. Напряжения UN1 и UN2 сдвинуты на угол 90° относительно WH1
и WH2 и составляют 80 V AC ± 20% при номинальной частоте враще-
ния.
Обмотки UN1, UN2, WH1 и WH2 вышеупомянутого возбудителя
имеют штепсельные соединения с одноимённым обозначением
клемм.
Трёхфазный возбудитель. Если применяются трёхфазные ма-
шинные возбудители, то концы обмоток обозначают UH1 – VH1 –
WH1. Напряжение на выходе составляет 3х75 V AC ± 20% при номи-
нальной частоте вращения.
Внешние источники питания. Регулятор “COSIMAT N+” может
быть запитан также от внешнего источника стабильного напряжения,
как правило, через трёхфазный трансформатор (YyО) с вторичным
напряжением 3х75 V AC ± 20%. Номинальная мощность должна быть
не менее 500 VA.
Контроль напряжения генератора
Регулятор измеряет переменное напряжение генератора от 90
до 500 V АС (внешнее подводимое напряжение), поступающее от
трёхфазного измерительного трансформатора. Если необходимо бо-
лее высокое напряжение, то должен быть подсоединён соответству-
ющий трансформатор.
С помощью входного сигнала N можно вмешиваться в форми-
рование действующего значения напряжения.
Переменное АС-напряжение вторичной обмотки измерительного
трансформатора преобразуется в DC-напряжение, сглаживается,

нормализуется и подаётся в схему регулятора как действующее зна-

чение напряжения.
Измеренное таким способом напряжение соответствует ариф-
метическому значению выпрямленного трёхфазного измеряемого
напряжения АС. Такой подход позволяет осуществить измерение при
несимметричных нагрузках.
Примечание. Для нелинейных нагрузок (тиристорные конверто-
ры или выпрямители) требуется дополнительный модуль TF (RC-
фильтр низкой частоты) как измерительный адаптер. Нагрузки с высо-
кими нелинейностями могут потребовать применения генераторов
больших размерений.
Задаваемое значение
Задаваемое значение для “COSIMAT N+” будет определяться
также температурно-компенсационными данными. Имеющий место
сигнал “n” позволяет влиять на внутренние цепи регулятора в отноше-
нии корректировки заданного значения. Сигнал “n” поступает в схему
потенциометра R4, расположенного на лицевой панели “COSIMAT N+”.
Этот потенциометр обеспечивает регулировку уставки напряжения
генератора в широком диапазоне.
При параллельной работе сигнал “n” дополняется составляю-
щей от устройства статизма (droop-measuring system), а в случае по-
ниженной частоты составляющей от защиты по минимальной частоте
(underspeed protection). К регулятору может подключаться внешний
потенциометр для подрегулировки заданного напряжения (ext. voltage
setpoint potentiometr). Диапазон подрегулировки составляет от ± 5% до
10%. Дополнительный модуль ES даёт возможность расширить диа-
пазон уставки от напряжения при остаточном магнетизме до номи-
нального значения.
Если используется модуль ES в регуляторах генератора AVK, то
система регулирования должна быть обеспечена внешним источником
питания.
Регулировка статизма (Droop)
Генератор, настроенный на одиночную работу, не может рабо-
тать в параллель из-за фиксированного стабильного напряжения
(астатическая характеристика), поскольку даже при небольших набро-
сах/сбросах нагрузки его ток может достигать значений > IH.
Для устранения этого явления в системе должно быть дополни-
тельное устройство (цепь), воздействующее на систему возбуждения
в зависимости от измеряемой величины тока и его реактивной состав-
ляющей (cos φ). Эта измеряемая переменная величина, пропорцио-
нальная текущему значению реактивной мощности, поступает на до-
полнительную точку схемы (+/–) управляемого усилителя.

Это обеспечивает статизм регулирования, то есть упорядочен-

ное изменение напряжения от номинального значения при изменении
реактивной составляющей тока нагрузки.
С помощью резистора R7 можно задавать статизм регулирова-
ния в пределах от 0 до 6%.
Пример. Если индуктивный ток нагрузки составляет 100%, а
уставка статизма выставлена на 6%, то напряжение генератора на
выходе снизится до 6%.
Если генератор подключен на параллельную работу с шинами,
имеющими статизм более 6%, то он при фиксированном напряжении
возьмёт на себя реактивный ток нагрузки, равный 100% номинального
тока.
Рис. 8.8 Статическая характеристика регулирования
Настройка параллельной работы синхронного генератора осу-

ществляется по каналу от статизма (droop sending signal). Для
настройки статизма используют специальные стенды с реактивной
нагрузкой. На заводе статизм устанавливают равным 3%. В регулято-
рах “COSIMAT N+” канал статизма имеет связь по напряжению от фаз
U и W и связь по току от фазного тока V. Поэтому в регуляторах AVK
трансформатор тока устанавливают в фазе V. При этом точка K об-
мотки трансформатора должна подсоединяться к обмотке статора.

В системе используются шинные трансформаторы. Провод,

промаркированный белым цветом, относится к точке k вторичной об-
мотки.
Вторичные концы k и l трансформатора тока должны быть под-
ключены к соответствующим концам (входам) регулятора “COSIMAT
N+”.
В тех случаях, когда генераторы предназначаются как для па-
раллельной, так и для одиночной работы, должен быть установлен
переключатель, с помощью которого при одиночной работе закорачи-
вают входы k-l. Это повышает стабильность напряжения генератора.
Статическая характеристика выставляется по номинальному то-
ку с помощью резистора R6.
Управляющий усилитель
Управляющий усилитель имеет PID-закон управления. Пара-
метр при интегральной I-составляющей может быть изменён с помо-
щью выключателя S1, то есть можно регулировать постоянную вели-
чину интегрирования.
Caution:
Switch position 0 is not allowed; never pass

through 0.
Параметр пропорциональной со-

ставляющей Р может быть изменён с
помощью потенциометра R1 (рис. 8.9).
Указанный диапазон регулирования не
должен превышаться. Поскольку даль-
нейшее вращение по часовой стрелке
ведёт к колебаниям, а против часовой
Рис. 8.9 Диапазон регулирования стрелки – приводит к ошибкам управле-
Р-параметра ния.
Параметр производной D может быть изменён с помощью кодо-
вого выключателя, установкой S2.4 в положение ON. Это увеличит
эффект производной, что требуется для больших генераторов (DIG &
DSG 74 … 125).
Параметр D может быть установлен на оптимальную “D-Opt.”
отметку. Может также быть встроен дополнительный конденсатор с
соблюдением полярности. При этом конденсатор должен быть элек-
тролитическим на напряжение не ниже 35 V DC и максимально реко-
мендуемой ёмкостью 150 μF.

Дополнительные функции "COSIMAT N+"

Защита по минимальной скорости (Underspeed protection).
Приводной двигатель (дизель или турбина) во время прогрева рабо-
тают на пониженной скорости. Для предотвращения перевозбуждения
и термических поломок в системе возбуждения регулятор "COSIMAT
N+" позволяет, в зависимости от снижения частоты снизить регулиру-
ющую величину (ток возбуждения) по линейному закону регулирова-
ния (рис. 8.10).
Рис. 8.10 Защита от снижения частоты вращения
Точка (порог), начиная с которой регулятор снижает напряже-

ние, устанавливается резистором R3. Порог снижения частоты фикси-
руется светодиодом Н1.
Заводом точка изгиба функции UH (“U/f kink point”) устанавлива-
ется при номинальном напряжении на частоту 0,95 х fN. Выше точки
перелома (kink point) напряжение поддерживается на постоянном
уровне.
Снижение напряжения задерживается примерно на 2 сек, чтобы
выждать кратковременное снижение скорости первичного двигателя в
переходных режимах.
В исключительных случаях функция защиты underspeed может
быть заблокирована кодовым выключателем S2.2.
Caution:
For standard applications of the "COSIMAT N+",
the underspeed protection function must be active
and correctly set. Code switch S2.2 must be in the
"ON" position.

Защита underspeed устанавливается для генераторов 50/60 Hz.

Для генераторов других номинальных частот защита underspeed
должна быть также использована, в противном случае необходимо
предусмотреть снятие (гашение) возбуждения генератора при его
остановке.
Защитные функции
Обмотки вспомогательного возбудителя имеют высокую тепло-
творную способность (high-circuit capacity), что снижает в целом тер-
мическую постоянную времени генератора. Поэтому, если актуатор
(исполнительный элемент) неисправен и обмотки подключены на пол-
ное напряжение, то выделяемая тепловая энергия может вызвать
серьёзные повреждения. Для предотвращения этого регулятор "CO-
SIMAT N+" имеет следующие две защитные функции, которые контро-
лируют и предотвращают перегрузку системы возбуждения:
1. Ограничение по времени максимального тока возбуждения.
Если актуатор работает на всю мощность (is fully on), то ток возбужде-
ния достигает максимального значения. Если это состояние будет
продолжительным, то система возбуждения получит повреждение.
Следует отметить, что состояния “fully on” возбудителя случа-
ются в процессах компенсирования (например, низкой частоты) или
при коротких замыканиях на главных клеммах генератора. Поэтому
система контроля регулятора "COSIMAT N+" ограничивает это состоя-
ние (fully on) по времени от 8 до 10 секунд. После этого функция защи-
ты сводится к отключению обмотки возбудителя от источника питания
возбуждения с помощью отключающих защитных предохранителей
(tripping protection fuses).
2. Контроль за действием управляющего усилителя и актуатора.
Эта функция определяет такое опасное состояние полевого транзи-
стора, при котором он постоянно открыт (short circuit), либо по причине
своей неисправности, либо по причине неправильного управления.
Неисправное состояние актуатора приводит к максимальному значе-
нию тока в обмотке возбуждения. Управляющий усилитель (PID) пы-
тается противодействовать (обратная связь по напряжению), но без-
результатно из-за неисправного актуатора, поэтому единственным
способом защитить систему возбуждения от перегрева является пере-
горание предохранителей.
Следующие обстоятельства также приведут к максимальному
возбуждению и возможному перегоранию предохранителей:
- неисправность измерительных цепей регулятора;
- отключение или неисправность настройки защиты по низкой
частоте;
- короткое замыкание на обмотке возбуждения;
- неисправность выпрямителей в системе "COSIMAT N+";

сверхперегрузка генератора (короткое замыкание), если она

-
не исчезает через 8 – 10 секунд.
Устройство защиты встроено в "COSIMAT N+" и реагирует на
множество неисправностей и дефектов.
Примечание. Дополнительный модуль ER1 может быть исполь-
зован для ограничения тока возбуждения при параллельной работе
генератора.
Силовой блок
Силовой блок регулятора "COSIMAT N+" обеспечивает током
возбуждения генератор, в соответствии со значением выходного сиг-
нала управляющего усилителя.
MOSFET транзистор используется как актуатор с широтно-
импульсной модуляцией, то есть частота импульсов постоянна, а ши-
рина (время открытого состояния транзистора) переменна.
Мощность на возбуждение поступает от источника выпрямлен-
ного напряжения, который расположен в плате силового блока. Вы-
прямитель выпрямляет напряжение, поступающее от двух однофаз-
ных или одного трёхфазного источников переменного напряжения.
В цепь постоянного тока включён тиристор, закорачивающий эту
цепь в открытом состоянии. Защитная функция регулятора "COSIMAT
N+" открывает этот тиристор при неполадках в цепях системы управ-
ления. В результате из-за тока короткого замыкания срабатывают два
защитных предохранителя, расположенных на лицевой панели регу-
лятора "COSIMAT N+" и таким образом обмотка возбуждения отсо-
единяется от источника питания возбуждения.
Блок питания расположен на профильном теплоотводном ради-
аторе и вмонтирован в плату регулятора "COSIMAT N+".
8.2.4. Специальные функции и дополнительные требования

Рукоятка переключения в положениях Stand-by и аварийное (emer-
gency)
Для обеспечения высокой надёжности может быть реализована
структура “standby”. При этом схема будет содержать два регулятора
"COSIMAT N+".
Генератор регулируется одним из этих двух регуляторов (глав-
ным регулятором). При неисправностях этого регулятора появляется
возможность переключить регулирование на второй (stand-by) регуля-
тор.
Переключение на stand-by может осуществляться как вручную,
так и автоматически.

ГЛАВА 1. ОСНОВЫ И МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССА-

МИ
1.1. Принципы управления процессами
1.1.1. Характеристики типовых процессов

В этом разделе сделана попытка анализа типовых процессов
или машинных систем управления без применения математического
описания. Рассматриваются кривые изменения процесса, передаточ-
ные функции, виды управления, одноемкостные и многоемкостные
процессы. При этом в основу изучения положен обычный процесс
измерения изменения температуры.
Для большинства типичных ситуаций изменения могут прохо-
дить слишком быстро относительно реакции оператора, обуславливая
необходимость обязательного автоматического управления, как пока-
зано на рисунке ниже:
Рис. 1.1. Автоматическое управление температурным процессом
Управляемая величина (температура) измеряется установлен-

ными датчиками такими, как термопара (Thermocouple), резисторный
детектор температуры (RTD), термистор (Thermistor) или инфракрас-
ный пирометр (IR pyrometer). Измеряемый сигнал преобразуется к
сигналу, совместимому с контроллером. Контроллер сравнивает те-

кущее значение температуры с заданным (desired temperature, set

point) значением и активизирует выходное устройство управления
(final control device). Последнее изменяет количество поставляемого
тепла, добавляя или уменьшая его в процессе. Выходными устрой-
ствами или элементами могут быть контакторы, воздуходувки, элек-
трические моторы или пневматические клапана, управляемые мото-
ром вариаки (variacs), управляемые тиристорные выпрямители (SCRS
– silicon-controlled rectifiers) или реактор с насыщением сердечника
(saturable core reactor). В качестве автоматических регуляторов темпе-
ратуры могут быть использованы контроллеры различных типов.
Успешное регулирование температуры будет зависеть, во-
первых, от характера процесса, во-вторых, от задания и допустимого
отклонения температурных уставок и таких режимов как «пуск», «ра-
бота», «режим холостого хода» и, в-третьих, от типа оптимально вы-
бранного контроллера и правильной его настройки.
Кривая переходного процесса
Наглядность простоты управления процессом может быть пока-
зана построением графика переходного процесса.
Рис. 1.2 Графики кривых характеризуют управляемость процесса. Максимальные

скорости температуры показаны на рисунке штрихпунктирными линиями, яв-
ляющимися касательными к кривым. С помощью кривых I-IV показана про-
грессия скорости изменения температуры разных процессов. Управляемость
процесса снижается с увеличением крутизны S-образной кривой. Управляе-
мость процесса изменяется от легкой (I) к трудной (IV) с увеличением произ-
ведения временного интервала (A) и скорости изменения температуры (В).
Самый трудно управляемый процесс – IV.
Эта кривая строится, начиная с первого установившегося значе-
ния температуры процесса при ручном управлении с последующим
добавлением определенных порций тепла в процессе, например 10%.

Может быть использован температурный регистратор (recorder) для

нанесения на график время-температурной характеристики этих изме-
нений, рис. 1.2.
Две характеристики таких кривых влияют на управляемость
процесса, (а) временной интервал до достижения температурой мак-
симального значения скорости изменения А, и (b) крутизну изменения
температуры после того, как вносится изменение количества тепла в
процессе, В. Управляемость процесса снижается в результате увели-
чения произведения А и В. На графике в виде четырех кривых показа-
но влияние значений А и В на S-образные кривые. Временной интер-
вал А (аI,…aIV) вызван временем нечувствительности (dead time),
которое определяется как время между изменениями теплоподачи и
измеренным заметным изменением (увеличением) температуры. Вре-
мя нечувствительности состоит из двух компонентов, (1) задержка на
прохождение «propagation delay» (задержка скорости потока жидкости)
и (2) экспоненциальное запаздывание «exponential lag» (постоянная
времени термического процесса). Кривые на рисунке 1.2 отличаются
разными постоянными времени.
Процесс с одной постоянной времени (single time constant pro-
cess) относится к процессу запаздывания первого порядка, рис. 1.3.
Рис. 1.3 Одноемкостной процесс
На этом рисунке показан водонагреватель с постоянным пото-

ком, где поступающая вода имеет постоянную температуру, а специ-
альный электроприводной смеситель обеспечивает циркуляцию воды
внутри танка для одинаковой температуры. Когда подвод тепла уве-
личивается, то немедленно начинает увеличиваться температура
внутри танка. При такой технологии подогрева не будет заметного
времени нечувствительности (dead time), поскольку вода хорошо сме-
шивается. Идеально температура должна возрастать до тех пор, пока

подводящее тепло не будет сбалансировано уходящим с потоком во-

ды теплом. Кривая переходного процесса такой системы показана на
рисунке 1.4. Система называется одноемкостной «single capacity» си-
стемой.
Рис. 1.4 Кривая переходного процесса одноемкостной системы
По сути она содержит одно термальное сопротивление R1 от

подогревателя к воде и одну термальную емкость С1, определяющую-
ся количеством воды в танке. Эта система и процесс могут быть пред-
ставлены в виде электрической схемы с двумя резисторами R1, Rloss и
одним конденсатором C1 (рис. 1.5), где Rloss представляет собой тер-
мические потери текущей воды плюс другие, обусловленные потерями
конвекции и радиации.
Рис. 1.5 Электрический аналог одноемкостной системы
Необходимо отметить, что если зона нечувствительности равна

нулю, то произведение составляющих временной задержки и макси-
мальная скорость нарастания также равны нулю, что упрощает про-
цесс управления. Управление данным процессом в чем-то усложнит-
ся, если будет создана зона нечувствительности установкой термопа-
ры на некотором расстоянии от выхода трубы, как показано на рис.
1.6.
Эта задержка на прохождение «propagation delay» будет равна
расстоянию от выхода до места установки термопары, поделенному
на скорость выхода воды.

Рис. 1.6 Одноемкостная система с зоной нечувствительности
В этом случае кривая переходного процесса будет иметь вид как

на рис. 1.7.
Рис. 1.7 Кривая переходного процесса одноемкостной системы с

зоной нечувствительности
При этом произведение А и В больше не будут нулевыми. Одна-

ко процесс станет значительно более трудным по управлению до тех
пор, пока термопара не будет установлена непосредственно в танке.
Немного другая система возникнет, если водонагреватель мо-
дифицировать добавлением большой толстой металлической пласти-
ны или жароупорного кирпича под танком, между подогревателем и
дном танка, но в контакте с дном. В этом случае мы получим запазды-
вание второго порядка, которое будет представлять собой двухем-
костную систему.
Первая постоянная времени будет определяться термальным
сопротивлением от подогревателя к плате и тепловой емкостью пла-
ты. Вторая постоянная времени зависит от термального сопротивле-

ния от платы к воде и тепловой емкости воды. Система показана на

рис. 1.8., а ее переходная характеристика на рис. 1.9.
Рис. 1.8 Двухемкостная система
Рис. 1.9 Переходная характеристика двухемкостной системы
В этом случае измеряемый временной интервал, соответству-

ющий величине максимального нарастания температуры, как видно из
рис. 1.9, определяется точкой пересечения вертикальной штриховой
линии тангенса с осью времени. Аналог с электрической цепью пока-
зан на рис. 1.10.
Рис. 1.10 Электрический аналог двухемкостной системы

На этом рисунке резисторы и конденсаторы представляют соот-

ветственно термальные сопротивления и емкости двух постоянных
времени. Эта система более трудна по управлению в сравнении с
одноемкостной системой, поскольку произведение временного интер-
вала и максимальной скорости больше.
Система, показанная на рис. 1.8, может легко стать системой с
временными запаздываниями третьего порядка или трехемкостной
системой, если учесть термальное сопротивление между термопарой
и каналом для ввода термопары (thermowell). Это может случаться,
если термопара не посажена должным образом в концевую точку ка-
нала. Образующийся таким образом воздушный зазор будет плохим
проводником тепла. Кривая переходного процесса для такого случая
показана на рис. 1.11, а электрическая схема аналога на рис. 1.12.
Рис. 1.11 Переходная характеристика трехемкостной системы
Рис. 1.12 Электрический аналог трехемкостной системы
Здесь есть необходимость добавления R3, C3, образующих тре-

тью постоянную времени.
Передаточная функция процесса
Другим феноменом, связанным с процессом или системой, яв-
ляется характеристика передаточной функции установившегося
(steady-state) состояния. Поскольку многие процессы являются нели-
нейными, то одинаковые приращения тепла на входе не приводят к
равным приращениям в росте температуры на выходе. Кривая харак-
теристики передаточной функции процесса создается построением

графика зависимости температуры выхода относительно входного

тепла при условии его постоянной подачи. Каждая точка на кривой
представляет температуру в статических условиях в противополож-
ность кривой переходного процесса, которая представляет темпера-
туру в динамике. Для большинства процессов она не будет строго или
приближенно линейной функцией.
Кривая передаточной функции для типичного эндотермического
процесса показана на рис. 1.13, а для экзотермического на рис. 1.14.
Рис. 1.13 Кривая передаточной функции эндотермического процесса
Рис. 1.14 Кривая передаточной функции экзотермического процесса
В первом случае, при увеличении температуры угол наклона

линии тангенса будет снижаться. Это связано обычно с увеличиваю-
щимися потерями конвекции и излучения с ростом температуры. Пе-
редаточный коэффициент этого процесса (process gain) при какой-то
температуре определяется наклоном (slope) переходной функции при
этой температуре. Крутой наклон (steep slope), высокое значение
∆Т/∆H характеризует высокий передаточный коэффициент, а пологий
наклон (low slope) – низкий коэффициент ∆Т/∆H.
Для экзотермического процесса кривая до точки D совпадает с
эндотермической характеристикой, после которой начинается генера-
ция некоторого количества собственного тепла. Наклон касательных

после этой точки начинает резко увеличиваться и может даже сревер-

сироваться (reverse), если процесс способен сгенерировать тепла
больше потерь. Передаточный коэффициент примет отрицательное
значение, поскольку тангенс угла наклона ∆Т/∆H станет отрицатель-
ным, т.е. потребуется отвод тепла или охлаждающие действия. Это
является типичным для каталитических реакций (catalytic reaction pro-
cess). Если не будет достаточного охлаждения, то процесс может
стать неуправляемым и привести к взрыву. Примером может быть
процесс производства пластика из мономеров. Другим примером этого
типа является прессовка пластиков, когда после разогрева массы до
мягкого состояния, в результате последующего сжатия может выде-
литься тепла больше, чем необходимо для процесса. Поэтому во из-
бежание перегрева и разрушения размягченного материала необхо-
димо охлаждение.
Современные промышленные контроллеры выпускают обычно
на один или несколько видов управления. Они включают (1) пуск/стоп
(on/off) или двухпозиционное управление, (2) пропорциональное регу-
лирование, (3) пропорциональное плюс интегральное регулирование,
(4) пропорциональное плюс дифференциальное и (5) пропорциональ-
ное плюс интегральное плюс дифференциальное (PID) регулирова-
ние.
1.1.2. Двухпозиционное и пропорциональное регулирование

Процесс двухпозиционного регулирования
Двухпозиционный (on-off) контроллер вырабатывает манипули-
руемую величину только тогда, когда переменная достигает значения
уставки, рис. 1.15.
Рис. 1.15 Двухпозиционное регулирование температуры

Выход имеет только два состояния «включено» (on) и «выклю-

чено» (off). Одно состояние используется, когда температура превы-
сила заданное (set point) значение и второе, когда она стала ниже set
point.
Для того, чтобы менялось состояние выхода контроллера, кри-
вая температуры должна пересекать линию уставки, обуславливая
цикличность управления процессом. Изменение амплитуды (peak-to-
peak) и периода циклов в основном будут зависеть от реакции и ха-
рактера протекания процесса. Кривая идеальной передаточной функ-
ции процесса показана на рисунке 1.16.
Рис. 1.16 Двухпозиционное регулирование температуры
Идеальный «on-off» контроллер является непрактичным, по-

скольку при настройке на регулирование с небольшим отклонением от
заданной величины будут происходить частые переключения испол-
нительных элементов таких, как контакторы и клапана, приводя их к
быстрому износу и негативному влиянию на источники электропитания
(дребезг).
Для предотвращения этого в функцию управления добавляется
«on-off» дифференциал или «гистерезис». Эта функция требует того,
чтобы перед тем, как вновь отключить выход, температура превысила
уставку на определенную величину (половину дифференциала). Ги-
стерезис будет защищать выход от дребезга (chattering), если величи-
на шума «peak-to-peak» меньше, чем гистерезис. Величина гистерези-
са определяет минимально-возможное отклонение температуры. Тем
не менее, характеристиками процесса обычно дополняют дифферен-
циал. Время-температурная диаграмма для «on-off» контроллера с
гистерезисом приведена на рис. 1.17.

Рис. 1.17 Время-температурная диаграмма для «on-off» контроллера с гистерезисом
На рисунке 1.17 показано, что состояние выхода «on-off» изме-

няется в момент пересечения кривой температуры гистерезисных
пределов. Величина, период и форма кривой является сильно про-
цесс-зависимой (largely process-dependent). Другое представление
гистерезисной кривой показано на рис. 1.18 в виде передаточной
функции.
Рис. 1.18 Характеристика передаточной функции «on-off» контроллера с гистерезисом
Из рисунка 1.18 видно, что температура процесса в момент

старта находится намного ниже уставки, так как система должна быть
в точке А, чтобы включить подачу тепла, которая останется включен-
ной пока температура не перейдет из точки А через точку F в точку В,
где подача тепла отключится, снижаясь до точки С. При этом темпе-
ратура может продолжить замедленный рост до точки D перед тем,
как уменьшится до точки Е. В точке Е вновь включится подача тепла,
однако температура может медленно продолжать падать до точки G,
после которой вновь пойдет по циклу FBCDE.

Пропорциональное управление.
Пропорциональный контроллер постоянно регулирует управля-
емую (манипулируемую) величину так, чтобы тепло, подводимое к
процессу, было примерно сбалансировано с теплом, потребляемым
процессом. В процессе используются электрические подогреватели,
которыми контроллер регулирует мощность подогрева так, чтобы тем-
пература поддерживалась устойчиво примерно на уровне заданного
значения. Диапазон температуры, на котором мощность регулируется
от 0 до 100%, называется пропорциональной зоной. Эта зона обычно
выражается в процентах по шкале прибора и центрируется относи-
тельно уставки (set point). Следовательно в контроллере со шкалой в
1000°С пятипроцентная пропорциональная зона будет шириной 50°С
и расположится на 25°С ниже и 25°С выше set point. График, иллю-
стрирующий обратнозависимую передаточную функцию контроллера,
дается на рис. 1.19.
Рис. 1.19 Обратнозависимая передаточная функция контроллера
Как видно из графика, устройство является обратнозависимым,

поскольку выход уменьшается с увеличением температуры.
На этом примере отметка 375°С является нижним краем про-
порциональной зоны, где выходная мощность составляет 100%. верх-
ний край 425°С отключает выходную мощность. В указанных границах
простым построением по заданному значению температуры можно
графически определить значение выходной мощности и наоборот.
Линия 50% мощности соответствует значению уставки (set point) по
температуре. Ширина пропорциональной зоны определяет взаимо-
связь отклонения температуры от уставки с выходной мощностью.
Зона пропорциональности в контроллерах общецелевого назна-
чения (general purpose) обычно настраиваема, чтобы получать ста-
бильное управление при различных условиях процесса. Передаточная

кривая пропорционального широкозонного контроллера показана на

рис. 1.20.
Рис. 1.20 Передаточная кривая пропорционального широкозонного контроллера
При этих условиях для больших изменений температуры требу-

ются незначительные изменения мощности. Передаточная кривая
пропорционального контроллера с узкой зоной показана на рис. 1.21.
Рис. 1.21 Передаточная кривая пропорционального контроллера с узкой зоной
Здесь небольшие изменения температуры вызывают большие

изменения на выходе контроллера. Если пропорциональная зона бу-
дет уменьшена до нуля, то контроллер будет работать в режиме «on-
off».
В промышленных установках зона пропорциональности выра-
жается процентным диапазоном, но может быть также выражена как
коэффициент усиления (controller gain). Зона пропорциональности
(proportional band) и коэффициент усиления связаны обратной зави-
симостью выражением:
100%
Gain =
proportional band (%)

Таким образом, при сужении пропорциональной зоны (narrow

band) коэффициент усиления (gain) увеличивается. Например, для
коэффициента равного 20 зона пропорциональности составляет 5%.
Блок-схема пропорционального контроллера приведена на рис. 1.22.
Рис. 1.22 Блок-схема пропорционального контроллера
Температурный сигнал от датчика (sensor) усиливается и может

быть использован для изображения на полномасштабном измери-
тельном индикаторе (full scale indicator), аналоговом приборе либо
цифровом дисплее. Если в качестве датчика используется термопара,
то в усилителе должна быть набрана схема компенсации свободного
(холодного) спая термопары (cold junction compensation circuitry). Раз-
ность между измеренным сигналом и уставкой заводится в сумматор,
отображая ошибку или отклонение сигнала. Сигнал этой разности
является положительным, если процесс ниже уставки, нулевым, если
равен уставке и отрицательным, если выше уставки. Сигнал ошибки
поступает в пропорциональную цепь через регулируемый потенцио-
метр коэффициента усиления (potentiometer gain control). Когда сигнал
ошибки равен нулю, то выход пропорционального звена равен 50% и
это значит, что процесс совпадает с уставкой.
Разбаланс (offset)
Очень редко для регуляторов только с пропорциональным зве-
ном подаваемое тепло строго соответствует значению температурной
уставки в установившемся режиме. Поэтому, как правило, температу-
ра будет выше или ниже уставки.
Разность между установившимся значением температуры и
уставкой (SP) называется разбалансом (offset). Поскольку установив-
шееся значение температуры должно всегда быть внутри пропорцио-
нальной зоны, если процесс хорошо контролируется, то офсетная
величина может быть уменьшена сужением пропорциональной зоны.
Пропорциональную зону можно сужать до тех пор, пока процесс
управления будет устойчивым.

На рисунке 1.23 показан процесс выбега температуры с положи-

тельным разбалансом.
Рис. 1.23 Процесс выбега температуры с положительным разбалансом
Механизм, при котором возникает offset для пропорционального

контроллера, может быть изображен наложением передаточной кри-
вой температурного контроллера на передаточную кривую процесса,
рис. 1.24.
Рис. 1.24 Механизм возникновения разбаланса для пропорционального контроллера

Предполагается, что процесс разогревается 2-кВт подогревате-
лем. Соотношение между входным теплом (heat power) и температу-
рой процесса отображается графиком А, изображенным линейно в
целях наглядности. Передаточная функция контроллера с 200°С зо-
ной пропорциональности показана в виде трех разных уставок (SP)

кривыми I, II, III. Кривая I с уставкой 200°С пересекает кривую процес-

са на уровне 500 Вт, что соответствует 250°С температуры процесса.
При этом зона разбаланса (офсетная зона) составит от 250°С до
200°С, т.е. на 50°С выше. Кривая II с уставкой 500°С пересекает кри-
вую процесса в точке 1000 Вт, которая соответствует температуре
500°С. Поскольку в этой точке значение мощности составляет 50% от
полной, то для данной кривой офсетная зона отсутствует. Кривая III с
уставкой 800°С пересекает кривую процесса на уровне мощности
1500Вт, что соответствует температуре 750°С. Офсетная зона в этом
случае находится в области 750°С до 800°С, т.е. на 50°С ниже. Этот
пример показывает, что разбаланс зависит от передаточной функции
процесса, пропорциональной зоны (коэффициента усиления) и значе-
ния уставки.
1.1.3. Ручная и автоматическая подстройка разбаланса

Разбаланс может быть удален вручную, рис. 1.25, или автома-
тически. В аналоговых приборах для ручной переналадки используют
потенциометр, чтобы электрически сместить пропорциональную зону.
Рис. 1.25 Ручная подстройка пропорционального контроллера

Величина перемещения (shifting) пропорциональной зоны долж-

на осуществляться оператором небольшими долями на протяжении
всего времени регулирования до полного соответствия подачи тепла и
температурной уставки.
Контроллер с ручной подстройкой показан на блок-схеме
рис.1.26.
Рис. 1.26 Блок-схема контроллера с ручной подстройкой
Для автоматической подстройки применяют электронный инте-

гратор. Сигнал ошибки накапливается с течением времени, и интеграл
суммируется с регулируемым сигналом так, чтобы передвинуть про-
порциональную зону в ту либо другую сторону. Выходная мощность,
таким образом, увеличивается или уменьшается, возвращая обратно
температуру процесса к уставке. Интегратор воздействует на измене-
ние выходной мощности до тех пор, пока отклонение температуры не
станет равным нулю. Когда отклонение достигнет нуля, то вход на
интегратор также станет нулевым и выход перестанет меняться. Те-
перь интегратор будет выполнять функцию сброса, чтобы удерживать
процесс на заданной уставке. С момента достижения этого состояния
правильное значение корректирующей величины удерживается инте-
гратором. При изменении задания для теплового процесса опять воз-
никнет отклонение, которое интегратор проинтегрирует и выдаст кор-
рективное действие на выход. Интегральная составляющая контрол-
лера будет постоянно работать, пытаясь свести отклонение до нуля.
Эти коррективные действия должны выполняться как можно медлен-
нее, более медленно, чем скорость реакции на нагрузку. В противном
случае могут возникнуть колебания.
Автоматический сброс в пропорционально-интегральных контрол-
лерах
Действие автоматического сброса (подстройки) выражается в
виде постоянной времени интегрирования. Точнее выражаясь посто-
янная времени сброса является временным интервалом, в течение
которого часть выходного сигнала увеличивается на величину, равную
пропорциональному действию, когда отклонение (deviation) является

неизменным. Контроллер с автоматической подстройкой показан на

блок-схеме, рис. 1.27.
Рис. 1.27 Блок-схема контроллера с автоматической подстройкой
Если уставку изменить ступенчато, то выход немедленно воз-

растает, как показано на рис. 1.28. Это вызовет ошибку регулирова-
ния, которая проинтегрируется и дополнит изменение на выходе кон-
троллера (Integral step).
Рис. 1.28 График определения времени подстройки
Увеличению выхода на 10% соответствует, как показано на

рис.1.28, время подстройки 5 минут.
Действие автоматической подстройки может быть выражено в
повторах за минуту, и связано с постоянной времени обратно-
пропорциональной зависимостью:
1
Repeats per minute =
integral time constant (minutes)
Интегральная сатурация (Integral saturation) – интегральное насы-
щение
Явление, называемое интегральной сатурацией, связано с ав-
томатической подстройкой (reset). Она относится к случаю, когда инте-
гратор прореагировал на ошибку сигнала, и температура вышла за
пределы пропорциональной зоны (proportional band). Большой резуль-

тирующий выход интегратора вызывает выбег пропорциональной зо-

ны так, что уставка (SP) оказывается вне зоны. Температура должна
пройти точку уставки перед тем, как выход контроллера будет изме-
нен. Как только температура перейдет за значение уставки, то поляр-
ность сигнала отклонения изменится, и выход интегратора начнет
снижаться или десатурировать. В результате будет большой выбег
температуры за установленные пределы. Предотвратить это можно
путем вывода из действия интегратора, если температура вне про-
порциональной зоны. Эта функция называется интегральным локау-
том или десатурацией. Одним из свойств всех пропорционально-
интегральных контроллеров является то, что температура часто при
пуске выбегает за зону уставки. Это случается, так как интегратор
начинает действовать, когда температура доходит до нижней границы
пропорциональной зоны. Когда же температура достигает значения
уставки, то процесс подстройки (reset action) уже передвинет выше
пропорциональную зону, вызывая избыточное повышение тепла на
выходе. Когда температура превысит значение уставки, то знак сигна-
ла отклонения изменится, и интегратор начнет действовать на возврат
зоны пропорциональности (proportional band) в положение, направ-
ленное на устранение разбаланса, рис. 1.29.
Рис. 1.29 Пропорционально-интегральное регулирование
1.1.4. Коррекция по производной (Derivative action, Rate action)

Функция производной в пропорционально-дифференциальных
контроллерах, придает ему способность сдвигать (shift) пропорцио-
нальную зону либо вверх, либо вниз, чтобы скомпенсировать (избе-
жать) резкое изменение температуры.
Величина сдвига является пропорциональной скорости измене-
ния температуры. В современных приборах это выполняется электро-
никой путем взятия производной от температурного сигнала и сложе-
нием его с сигналом отклонения, рис. 1.30(а).

В некоторых контроллерах производная берется от сигнала от-

клонения, что может быть причиной сбоев всякий раз, когда меняется
уставка, рис. 1.30(b).
Рис. 1.30 Блок-схема пропорционально-дифференциального контроллера
Рис. 1.31 Диаграмма определения времени дифференцирования
Величина сдвига также пропорциональна постоянной времени

дифференцирования. Эта постоянная может быть определена как
временной интервал, в котором часть выходного сигнала, вызванная

действием пропорционального звена, прирастает величиной, обу-

словленной действием производной, когда отклонение изменяется с
постоянной скоростью, рис. 1.31.
Производная действует так, чтобы повысить эффективность
контроллера при изменении температуры. Это компенсирует некото-
рые запаздывания в процессе и позволяет использовать более узкие
пропорциональные зоны с уменьшенным разбалансом. Действие про-
изводной может происходить при любой температуре, даже вне про-
порциональной зоны и не ограничивается по сравнению с интеграль-
ной составляющей. Действие производной может также способство-
вать снижению перерегулирования при пуске.
1.1.5. Пропорционально-интегрально-дифференциальные (ПИД)

контроллеры (Proportional-integral-derivative)
Для управления трудными процессами обычно используют все
три составляющие ПИД регулирования. Блок-схема ПИД-контроллера
приведена на рис. 1.32.
Рис. 1.32 Блок-схема пропорционально-интегрально-дифференциального

контроллера
Эта система обладает существенными преимуществами. В пра-
вильно отлаженных контроллерах температура будет достигать уста-
новленного значения (set point) плавно без перерегулирования, по-
скольку производная, сложенная с сигналом отклонения на входе ин-
тегратора, будет достаточной только для того, чтобы интегратор со-
хранял требуемую интегральную величину на время, необходимое
для достижения температурой уставки.
Время- и токопропорциональные контроллеры (Time- and Current-
Proportioning Controllers)
В этих контроллерах пропорциональный выход может прини-
мать одну из нескольких форм. Наиболее общими являются время-
пропорциональная и токопропорциональная формы. На выходе вре-
мяпропорциональных контроллеров мощность, потребляемая нагруз-
кой, пропорциональна фиксированному временному циклу. На

рис.1.33 показано, что для цикла 12 секунд уровень потребляемой

мощности составляет 9:12∙100%=75%.
Рис. 1.33 Времяпропорциональный контроллер на 75% мощности

Этот вид выхода обычен для контроллеров и полупроводнико-
вых устройств. Преимуществом полупроводниковых устройств явля-
ется то, что время цикла снижается до полупериода (10мс при 50Гц),
поэтому регулирование иногда называют бесшаговым (stepless) или
фазовым (phase-angle) управлением, рис. 1.34.
Рис. 1.34 Фазовое бесшаговое управление
Выходной ток составляет обычно от 4 до 20мА и используется

для управления полупроводниковыми устройствами, электромотор-
ными клапанами, электродвигательными заслонками или реакторами
с насыщающимся сердечником. Взаимосвязь между током выхода
контроллера и теплоподачей показана на рис. 1.35.
Рис. 1.35 Характеристика токопропорционального контроллера

ПИД-контроллер нагрева и охлаждения

Некоторые процессы, которые являются частично экзотермиче-
скими, требуют применения, как охлаждения, так и нагрева. Для этого
контроллер организуется по схеме рис. 1.36, имея два пропорцио-
нальных выхода – один для подогрева, второй для охлаждения.
Рис. 1.36 ПИД-контроллер нагрева и охлаждения
Рис. 1.37 Передаточная функция ПИД-контроллера нагрева и охлаждения
Передаточная функция для этого типа контроллера показана на

рис. 1.37. Одна кривая соответствует процессу охлаждения (cooling),
вторая нагреву (heating). Ниже пропорциональной зоны PB(Xp1) при-
меняется полный нагрев, выше—полное охлаждение. При повышении
температуры в пропорциональной зоне Xp1 наблюдается линейное
понижение нагрева до нулевого значения с последующим линейным
увеличением охлаждения. Нагрев и охлаждение могут иметь зону пе-
рекрытия (overlap), Xsh, чтобы обеспечить плавный переход между
нагревом и охлаждением. Дополнительно, чтобы оптимизировать дей-

ствия между нагревом и охлаждением, передаточный коэффициент

(gain, Xp2) по охлаждению делается переменным.
1.1.6. Подбор и настройка контроллеров

Как известно, выбор подходящего контроллера для конкретного
применения зависит от многих факторов. Характеристики процесса
управления являются очень важным критерием и в дальнейшем здесь
им уделено внимание. Практика показывает, что для легкой настройки
контроллера и низкой стоимости стоит выбирать простейший контрол-
лер, который будет удовлетворять требованиям процесса.
При выборе контроллера пользователь должен задаться прио-
ритетами. В отдельных случаях важнейшим является точность при-
вязки к точкам управления. В других случаях поддержание температу-
ры в широком диапазоне является достаточным. В некоторых слож-
ных случаях требуемый запрос не может быть достигнут даже при
самых современных контроллерах. Это указывает на то, что здесь
имеет место проблема недостаточного расчета термического процес-
са, которая должна быть тщательно проанализирована и уточнена
перед тем, как выбирать контроллер. Правильное исследование и
решение будут обеспечивать более устойчивое управление и позво-
лят использовать менее сложный и менее дорогой контроллер.
Выбор контроллера может выполняться по ряду факторов:
1. Кривая протекания процесса
2. Физико-термический анализ системы
3. Предшествующий опыт
4. Экспериментальная проверка
Кривая процесса должна быть воспроизведена и обследована,

чтобы классифицировать процесс как трудный или легкий для управ-
ления; одноемкостной или многоемкостной.
Управляемость процесса может быть оценена обследованием и
анализом теплового процесса системы. Какой мощности нужен подо-
греватель для данной тепловой нагрузки? Являются ли подогреватели
завышенной или заниженной мощности? Подогреватели завышенной
мощности приведут к проблеме устойчивости, а заниженной дадут
замедленный процесс. Является ли термальная масса большой или
малой? Какое расстояние и термическое сопротивление от подогрева-
телей к датчику? Большие расстояния и сопротивления будут причи-
ной запаздывания (lag) и снижения устойчивости системы. Сравнение
управляемости с требованиями устойчивости температурного процес-
са должны подсказать какой тип контроллера нужно выбрать. Такой
же системный анализ может быть применен и к другим, не только тем-
пературным процессам.

Практический опыт при выборе часто является руководящим, но

поскольку характеры процессов меняются, то может потребоваться в
новых условиях более или менее точное управление. Методика часто
сводится к первоначальному выбору более простого контроллера—
пропорционального с ручной подстройкой и индикацией сравнения
текущей и желаемой реакции системы. Это подскажет какими харак-
теристиками нужно дополнить контроллер, а какие можно устранить.
Одноемкостные процессы (Single capacity process)
Если кривая переходного процесса или испытание системы по-
казывают, что система может классифицироваться как одноемкостная,
то процесс может управляться двухпозиционным on-off контроллером.
Однако следующие два условия должны быть выполнены: (1) Темпе-
ратурный цикл изменения peak-to-peak должен совпадать с гистерези-
сом контроллера; (2) Скорости процессов нагрева и охлаждения яв-
ляются достаточно длительными, чтобы предотвратить слишком вы-
сокую частоту срабатывания выходных устройств. Гистерезис кон-
троллера также оказывает влияние на периодичность температурных
циклов. Широкий гистерезис вызывает затягивание периода и повы-
шение температурных колебаний. Узкий гистерезис может сочетаться
с выходными управляющими устройствами, такими как полупроводни-
ковые реле, триаки и тиристоры (SCR – silicon controlled rectifier), кото-
рые могут выдерживать частые циклы без ущерба долговечности.
Типичное поведение систем с избыточной (oversize) или недостаточ-
ной мощностью подогревателей показано на рисунках 1.38 и 1.39.
Рис. 1.38 Характеристика поведения системы с подогревателем избыточной мощности

Если вышеупомянутые два условия являются неприемлемыми,
то предпочтительно использование пропорционального контроллера,
который будет устранять температурные колебания. В контроллере с
регулируемой зоной пропорциональности, для уменьшения (устране-
ния) разбаланса, эта зона может быть настроена достаточно узкой,
при условии обеспечения устойчивости.

Рис. 1.39 Характеристика поведения системы с подогревателем

недостаточной мощности
Узкие зоны пропорциональности будут минимизировать офсет-

ные отклонения согласно требованиям к процессу нагрева, поэтому
автоматическая подстройка здесь не потребуется. Одноемкостные
процессы обычно не требуют введения производных. Однако управ-
ляющее действие во время процессных колебаний может быть
уменьшено добавлением некоторого действия производной. Однако
ввод слишком сильных действий производной (слишком длинная по-
стоянная времени дифференцирования) может привести к потере
устойчивости для некоторых контроллеров.
Многоемкостные процессы
Двухпозиционное регулирование обычно не применяется к мно-
гоемкостным процессам или одноемкостным процессам с задержкой
(transport delay) из-за широких температурных циклов. Эти процессы
требуют пропорционального управления. В зависимости от сложности
процесса, что вытекает из кривой переходного процесса и требований
к точности управления, может быть востребован только пропорцио-
нальный контроллер или с добавлением дифференциальной и инте-
гральной составляющих. Пропорциональные контроллеры должны
быть отрегулированы на хорошую температурную характеристику
(good response). Вопрос в том, что такое «хорошая характеристика»?
Три возможных температурных характеристики при запуске с холодно-
го состояния показаны на рис. 1.40.
Кривая А может рассматриваться как хорошая реакция для
медленно управляемого нагрева. Кривая В может рассматриваться
для быстрого нагрева без перерегулирования. Кривая С — для быст-
рого нагрева с перерегулированием.
Системы управления обычно отстраиваются в рабочих условиях
быстрее, чем в процессе ввода «start-up». Настройка контроллера
требует вначале, чтобы температура процесса установилась в рабо-
чей точке действующей системы. Затем вводится заданное возмуще-

ние и обследуется результатная температурная характеристика. Луч-

ше всего, если она записывается.
Рис. 1.40 Три возможных температурных характеристики пропорциональных

контроллеров при запуске с холодного состояния
В качестве надлежащего возмущения при отладке берется та-

кое, которое возникает в условиях реального процесса, как, например,
изменение потока или скорости продукта. Однако это может быть
трудно осуществимо практически, поэтому в качестве возмущений
используются небольшие изменения уставки, регулируемой величины
(set point change). Однако настройка контроллера таким путем не мо-
жет воспроизвести оптимальную характеристику при различных воз-
мущениях процесса. Характеристики процесса для пропорционально-
го контроллера даны на рис. 1.41.
Рис. 1.41 Характеристики процесса для пропорционального контроллера

Кривая А получена, когда зона пропорциональности слишком

широкая. Наблюдается большой разбаланс (offset), который может
быть снижен сужением пропорциональной зоны. Однако при слишком
узкой зоне пропорциональности наблюдается неустойчивость, как
показывает кривая В. Оптимальное управление соответствует кривой
С, которое достигается небольшим расширением узкой зоны, вызы-
вающей колебания. Если параметры процесса изменяются с течением
времени, или поменяются условия эксплуатации, необходимо перена-
строить контроллер либо, чтобы не делать настройку, использовать
более широкую зону по сравнению с оптимальной во избежание не-
устойчивости.
Процессы с большими временными запаздываниями и высоким
ростом амплитуды, такие, как при теплообмене, требуют широкой
пропорциональной зоны для устранения колебаний. Широкие зоны
означают возможность больших разбалансов при изменениях нагруз-
ки. Эти разбалансы могут устраняться функцией автоматической под-
стройки (reset) в пропорционально-интегральном контроллере. Кривая
регулирования системы будет подобной тем, которые показаны на
рис. 1.42, где имеет место необходимость в уменьшении подводимого
тепла.
Рис. 1.42 Кривые регулирования системы при уменьшении подводимого тепла
Кривая В соответствует системе с слишком длительной для

процесса интегральной постоянной времени, что затягивает процесс
по возврату температуры в зону уставки. Кривая А соответствует
слишком малой постоянной времени интегрирования, что вызывает
колебательный процесс. Если время интегрирования слишком длин-
ное, то могут возникнуть продолжительные колебания. Кривая С соот-
ветствует оптимальной величине времени интегрирования. Однако

затухающие колебания (кривая А) могут быть более приемлемыми,

если температура должна быстро достигать уставки и перерегулиро-
вание будет допустимым.
Действие производной может быть использовано для улучше-
ния процесса с большими временными задержками, ускоряя восста-
новление после возмущающих воздействий. Производная обеспечи-
вает опережение функции по фазе (phase lead function), что компенси-
рует некоторое запаздывание процесса и позволяет использовать
более узкую зону пропорциональности без нарушения устойчивости.
Сужение пропорциональной зоны выражается в снижении офсетной
зоны (разбаланса). Поведение пропорционально-дифференциального
(ПД) контроллера в системе определяется не только зоной пропорци-
ональности и постоянной времени дифференцирования, но также и
способом получения сигнала производной. Кривые на рис. 1.43 пока-
зывают типичное поведение ПД-контроллера по алгоритму, использу-
емому в контроллерах модели West MC30.
Рис. 1.43 Характеристики пропорционально-дифференциального контроллера
Кривая А соответствует слишком большой постоянной времени

дифференцирования, что заставляет изменять температуру слишком
быстро, забрасывая ее далеко от уставки с последующими затухаю-
щими колебаниями. Слишком короткая постоянная времени диффе-
ренцирования, кривая В, не обеспечивает достаточно быстрый воз-
врат в точку уставки. Оптимальная постоянная времени дифференци-
рования, кривая С, минимизирует величину отклонений и колебаний.
Затухающие колебания относительно конечного значения кривой А
могут быть вызваны повышенным значением коэффициента усиления
при производной на частотах диапазоном выше пригодных для управ-
ления. Некоторые контроллеры имеют активные дифференциальные

схемы, которые снижают значение коэффициента усиления при ча-

стотах, выше рабочих и обеспечивают полное фазовое опережение в
пригодном диапазоне частот. Результаты слишком короткой постоян-
ной времени дифференцирования остаются такими же, как на графи-
ке, недостаточно компенсируя задержки процесса. Однако этот метод
улучшает регулирование при оптимальной временной константе. Если
временная константа больше оптимального значения, то это также
приведет еще к двум видам регулирования.
Наиболее трудные процессы управления с большим временем
запаздывания и большой скоростью нарастания требуют применения
трехзвенных (three-mode) ПИД-контроллеров. Полностью регулируе-
мые (Fully adjustable) контроллеры могут быть использованы для ши-
рокого спектра процессов управления от очень слабозатухающих че-
рез критически затухающие до быстрозатухающих процессов.
Настройка ПИД-системы будет зависеть от требуемой реакции,
а также от возмущающих воздействий на систему в целом. Изменения
уставки будут вызывать различные реакции на возмущающее воздей-
ствие. Определенное возмущение будет вызывать вполне определен-
ную реакцию системы в целом. Например, изменение в подаче мате-
риала может вызвать слабозатухающую (underdamped) реакцию регу-
лирования, а изменение напряжения в силовой сети могут вызвать
быстрозатухающую (overdamped) реакцию регулирования.
Рис. 1.44 Критерии настройки ПИД-регулятора
Отдельными критериями регулирования могут быть время

нарастания сигнала (rise time), время до первого пика (time to first
peak), процент перерегулирования (overshoot), время установления
(settling time), коэффициент затухания (decay ratio), фактор демпфиро-
вания, интегрально квадратичная ошибка (ISE – integral of square

error), интегральная абсолютная ошибка (IAE), время интегрирования

и абсолютная ошибка (ITAE). На рис. 1.44 показаны некоторые из этих
критериев с реакцией на увеличение уставки (set point).
В большинстве применяемых контроллеров при настройке на
конкретный процесс, считается хорошим управлением, если коэффи-
циент затухания составляет 1/4. Однако эта настройка считается не-
достаточно робастной (устойчивой). Кроме того, параметры настрой-
ки, которые обеспечивают коэффициент затухания 1/4, не являются
единственными и удовлетворительными, как показано на рис. 1.45.
Рис. 1.45 Характеристики с коэффициентом затухания 1/4
В некоторых случаях очень важны ошибка регулирования и

время выбега (time away) колебаний относительно уставки. Это вызы-
вает необходимость в выборе одного из интегральных критериев, как
показано на рис. 1.46.
Рис. 1.46 Выбор интегральных критериев

1.2. Методы управления процессами
1.2.1. Цифровое управление

Цифровой контроллер в основном рассматривают наиболее
приоритетным по сравнению с аналоговым. Однако в ряде случаев
цифровой контроллер, при использовании его как альтернативы ана-
логовому, может быть менее эффективен по причине задержки и оши-
бок квантования, связанных с выборкой и обработкой данных. Пре-
имуществом цифрового контроллера является его алгоритмическая
гибкость и точность в отношении расчетов и логических функций, что
дает возможность его реструктуризации в режиме “on-line” и парамет-
рической адаптации.
Алгоритм цифрового контроллера использует наборы входных
сигналов, являющихся дискретными как по величине, так и по време-
ни. Обычно непрерывные величины считываются с постоянной скоро-
стью. Выборка контролируемой величины вызывает определенное
фазовое запаздывание (effective delay), т.е. технологическую задержку
или время технологического цикла в контуре обратной связи, вызван-
ное:
1. Низкочастотной фильтрацией (low-pass filtering);
2. Расчетами и передачей;
3. Хранением выходных данных между обновлениями.
Технологическая задержка, как в цифровых, так и в аналоговых

узлах контура обратной связи, оказывает неблагоприятное воздей-
ствие на работу.
Контурные задержки, шумы измерений и насыщение выходов
(output saturation) оказывают воздействие на управление с обратной
связью. Минимальная суммарная абсолютная ошибка при реагирова-
нии на неизмеряемую нагрузку возрастает пропорционально времен-
ной задержке для процессов с преобладающей временной задержкой
(dominant-delay) и пропорционально квадрату времени запаздывания
для процессов с преобладающим временным запаздыванием (domi-
nant-lag). Следовательно, в отношении дискретности выборка (sam-
pling-related delays) должна осуществляться малыми долями в течение
общей контурной задержки с использованием малых интервалов вы-
борки.
1.2.2. Многосвязное управление

Каскад контуров управления, в котором выход первичного
(внешнего контура) контроллера является уставкой (set point) вторич-
ного (внутреннего контура) контроллера может улучшить работу

внешнего контура, особенно, когда первичные измерения происходят

относительно медленно. Нелинейности, такие как при “заедании”
(sticking) клапана и помех внутри быстродействующего собственного
контура, могут быть учтены путем небольшого воздействия на инер-
ционный внешний контур. Ограничения по первичному выходу сказы-
ваются на ограничении уставки вторичного контура. Типичными вто-
ричными регулируемыми переменными являются положение клапана
и поток. Температура кожуха может быть вторичной переменной для
реактора периодического действия (batch reactor). Расчет первичного
контроллера должен обеспечивать средства предотвращения инте-
гральных “забросов” (windup), когда вторичный контроллер имеет
ограничения или находится на ручном управлении.
Контроллеры могут также структурироваться в параллель для
обеспечения допустимого перерегулирования при обычной функции
управления.
Например, обычной управляемой величиной может быть со-
ставной показатель качества продукции (composition indicative of prod-
uct quality). При авариях регулятор давления может передавать свою
манипулируемую переменную. Это может быть сделано выбором кон-
троллера с меньшим (или большим) выходом или ошибкой для управ-
ления манипулируемой величиной. При этом должны быть обеспече-
ны способы предотвращения интегральных “забросов” вновь введен-
ного контроллера.
При наличии мультиинтерактивных (многосвязных) управляе-
мых и манипулируемых величин каждая управляемая величина долж-
на быть согласована (спарена) с выходом контроллера таким обра-
зом, чтобы сделать каждый контур управления как можно более не-
чувствительным к состояниям других контуров. Бристольский относи-
тельный ряд или матрица (RGA – relative gain array) может помочь в
оценке потенциальных пар. Хорошего выбора пары контроллеров
можно добиться рассмотрением нескольких выходов регулятора, что-
бы резюмировать (или оценить) измеряемые величины. Поэтому схе-
ма управления с каскадной структурой является приемлемой. Одна из
суммируемых или соотнесенных (ratioed) переменных, действуя, как
прямая связь, вычитается (или умножается) из первичного выхода,
чтобы получить вторичную уставку для другой переменной. И вновь
здесь должны быть обеспечены условия интегрирующего “заброса”
(windup) по другим переменным.
1.2.3. Адаптивное управление

Времяпеременные или нелинейные динамические процессы,
изменяющиеся условия работы, замедленное реагирование на выход
из равновесия (upset), существенные (dominant) неизмеряемые воз-

мущения, функциональная деградация, приводящая к явному рас-

стройству, плохая настройка вызывают необходимость применения
адаптеров для адаптивного (самонастраивающегося) управления.
Адаптер может быть с разомкнутым или замкнутым контуром. Адаптер
с разомкнутым контуром настраивает контроллер, базируясь на моде-
ли процесса. Модель может быть жестко определенной и нелинейной
(такой, как нейросеть) или времяпеременной и линейной, с парамет-
рами, преобразованными для согласования входов и выходов изме-
ряемого процесса. Рассогласование между моделью и процессом
может быть из-за идентификационных пропусков в результате воздей-
ствия неучтенных возмущений, неполноценности выходов или за счет
недостатков структурной модели. Рассогласование может привести к
неподходящей настройке контроллера, которую нельзя исправить без
изменения модели. Например, даже если действующая процессуаль-
ная задержка ограничивает возможности настройки контроллера, то
модельная задержка может назначаться произвольно или же процес-
суальная задержка может маскироваться (перекрываться) большим
интервалом выборки. Адаптер замкнутого контура отслеживает одно
или два рабочих измерения для замкнутого контура управления и ре-
гулирует параметры контроллера так, чтобы привести эти замеры к
заданным значениям. Желаемое функционирование получается при
сходимости (converges) обратной связи. Такой результат характеризу-
ется нормой конвергенции (сходимости) и робастности адаптивного
контура.
Настройка адаптации может базироваться на наблюдениях за
реакциями от преднамеренных или естественных возмущений. Однако
умышленные возмущения расстраивают хорошо отрегулированные
контурные функции. Поэтому умышленное выведение из состояния
равновесия (upsets) должны применяться нечасто и только, когда су-
ществует высокая вероятность того, что после расстройки контролле-
ра будет быстрое его восстановление.

1.3. Обработка сигналов данных в компьютеризованных си-

стемах

До прихода цифрового компьютера промышленные приборы и
системы управления, за некоторыми исключениями, чаще использо-
вали аналоговые, нежели цифровые сигналы. Это было правильно как
для выходов от датчиков (зажим измерительных преобразователей -
тензометрические датчики, термопары и т.п.), так и для входов в ис-
полнительные механизмы (клапаны, серводвигатели и т.п.).
В современных системах многие датчики остаются неотъемле-
мо аналоговыми. Это является важным, поскольку компьютеры могут
работать только с цифровой информацией. Поэтому большинство
современных систем содержат цифро-аналоговые (ЦАП) и аналого-
цифровые (АЦП) преобразователи (A/D и D/A). Важной особенностью
устройств сбора данных (data-acquisition) является то, как они совме-
щаются с функциями интегрированной, легко доступной в использова-
нии (easy-to-use) системы. Пользователь может использовать послед-
ние технологии программного обеспечения, не вникая в детали аппа-
ратного обеспечения. Тем не менее, эксплуатационнику полезно
иметь основные понятия о принципах сбора информации (data-
acquisition) о том, как реальные общеизвестные (real-word) сигналы
преобразуются в необходимый вид для совместимости с современ-
ными цифровыми компьютерами, включая персональные компьютеры
(PCs).
Измеряемой переменной может быть любой физический или
химический параметр, такой как температура, поток, уровень жидко-
сти, химическая концентрация, размер, движение или наложение.
Датчик является измеряющим устройством (первичным элементом),
который преобразует измеряемую переменную в электрическую вели-
чину.
Обычно к преобразователям относят термопары, тензодатчики
(strain gage), резисторные температурные устройства, рН-элементы и
выключатели. Сигнал от преобразователя может быть в форме
напряжения, тока, заряда, сопротивления и т.п. Формирователь сигна-
ла (signal conditioning) приводит выходную величину датчика к форме,
требуемой техническими условиями A/D, для точного преобразования
(analog-to-digital) аналоговой величины в цифровую. Формирователь
сигнала может выполнять фильтрацию, усиление, линеаризацию и т.п.
1.3.2. Типы сигналов

Сигналы часто изображаются как аналоговые, цифровые или

импульсные. Они определяются тем, как они несут полезную инфор-
мацию (data). Информацию могут представлять такие признаки, как
амплитуда, состояние, частота, ширина импульса и фаза. Поскольку
все сигналы могут изменяться во времени, то аналоговые сигналы
могут дать только мгновенное значение на выделенной вариации. В
прикладных системах измерительной аппаратуры и управления боль-
шинство аналоговых сигналов находятся в диапазоне от -10 до +10 V
или от 4 до 20 mA.
Цифровые и импульсные сигналы представляются только двумя
возможными состояниями – низкий и высокий. Наиболее часто для
этой цели используются уровни транзисторно-транзисторной логики
(TTL). Уровни TTL примерно составляют 0 и 5 volts. Приемлемыми
диапазонами для TTL сигналов являются
Низкий уровень = 0 до 0,8 V
Высокий уровень = 2 до 5 V
Таким образом, для аналогового сигнала является важным, ка-
кую высоту на момент измерения он имеет, в то время как для цифро-
вого – важно какой уровень, высокий или низкий (on или off, true or
false) он имеет. Поскольку все цифровые сигналы имеют склонность к
изменению состояний при высокой скорости, то информация обычно
хранится при их статическом состоянии в данный временной интер-
вал. Цифровые входы могут быть использованы, чтобы показывать,
например, что дверь открыта, уровень ниже отметки или питание по-
дано. Цифровые выходы могут управлять подачей (on или off) питания
к электродвигателю, лампе, Аларму и т.п. И, наоборот, аналоговые
входы могут свидетельствовать, на сколько высок уровень или как
быстро вращается двигатель. Аналоговые выходы могут инкремен-
тально (пошагово) отрегулировать положение клапана, скорость мо-
тора, температуру помещения и т.п. Пульсирующие сигналы подобны
цифровым по многим аспектам. Разница имеется в их время-
зависимой характеристике. Информация может передаваться по ко-
личеству переходных состояний или с частотой переходов (импульс за
секунду). Импульсные сигналы могут использоваться для измерения
или управления скоростью, положением и т.п.
1.3.3. Термопары
Термопары широко используются для измерения температуры в
индустрии и научных исследованиях. Температура в диапазоне от -
200 до +4000˚С может определяться при помощи термопар. Физически
термопара формируется на базе соединения двух проводников из
разнородных (dissimilar) металлов. Результирующее соединение вы-
рабатывает напряжение на разомкнутых концах проводников, которое

пропорционально температуре (the seebeck effect). Напряжение выхо-

да обычно находится в диапазоне от -10 до +50 mV и имеет усреднён-
ную чувствительность от 10 до 50µV/˚C в зависимости от используе-
мых металлов. Однако выходное напряжение является очень нели-
нейным относительно температуры. В широком использовании имеет-
ся много типов различных термопар. Общепринятым является алфа-
витное обозначение, например:
I Iron-constantan (Fe-C)
K Chrome-alumel (Ch-Al)
T Copper-constantan (Cu-C)
В основном точность измерения ограничена от 1 до 3 ½ процен-
та в зависимости от материала и изготовителя, временная реакция в
основном медленная. Поэтому имеют место специальные термопары
с реакцией от 1 до 10 ms, в то время как большинство таких устройств
требует несколько секунд. Дополнительно к термопаре с нелинейным
выходом должна быть выполнена компенсация внешними соединени-
ями измерительной цепи.
1.3.4. Температурные датчики твёрдого состояния и резистор-

ные температурные детекторы
Эти устройства производятся по современной кремниевой тех-
нологии интегральных схем, и часто называются как Si sensors. Они
состоят из электрических цепей, которые используют температурные
характеристики задействованных полупроводниковых соединений.
Возможны варианты как с токовыми выходами, так и с выходами
напряжения. В обоих случаях выходы прямо пропорциональны темпе-
ратуре. Интерпретация сигнала осуществляется очень легко относи-
тельно на высоком уровне и не только для линейного выхода. Боль-
шинство типов генерируют 1µA/˚K, т.е. 298µА при 25˚С. Это может
быть по выходу преобразовано в напряжение, используя известный
резистор. Возможным диапазоном температуры является -50 до
150˚С. Стабильность и точность этих устройств является достаточно
хорошей, обеспечивая считывания (readings) в области +-0,5˚С, легко
добиться также разрешимости в 0,1˚С. Si-сенсоры являются идеаль-
ными контрольно-измерительными приборами холодных спаев при
применении термопар.
Резисторные температурные детекторы (RTD) основаны на из-
менении сопротивления от температуры. Для производства RTD могут
применяться несколько различных металлов. Платина является
наиболее приемлемым металлом в использовании. Ещё при очень
высоких температурах хорошим вариантом является вольфрам (tung-
sten). Платиновые RTD имеют положительный температурный коэф-
фициент около 0,004Ω/˚С. Соотношение имеет небольшую нелиней-

ность, которая может корректироваться полиномом третьего порядка.

Многие системы сбора данных имеют эту возможность. Платиновые
RTD обычно строятся на базе 100-омных элементов. Эти единицы
имеют чувствительность около +0,4Ω/С. Их обычным температурным
диапазоном является от -200 до +600˚С.
Большинство RTD имеют либо проволочный, либо металло-
ленточный дизайн. Плёночный дизайн обеспечивает более быструю
ответную реакцию, более высокое значение сопротивления, чем про-
волочный дизайн и является более низким по стоимости. Многие мас-
сивы проволочных дизайнов более стабильны во времени. Высокое
сопротивление является желательным, поскольку оно способствует
снижению погрешностей, наводимых проводниковыми вводами (lead-
wire).
Для преобразования сопротивления в напряжение требуется
питающий ток (excitation current). Необходимо позаботится о том, что-
бы избежать таких уровней тока, которые будут продуцировать ошиб-
ки по причине внутреннего самонагрева. Оценка приращения темпе-
ратуры (в ˚С) может быть найдена с учетом выделения около 80 mW
внутренней энергии рассеивания. Это является основным правилом,
которое применяется в небольших RTD в теплопроводных жидкостях,
таких как масло или вода. В воздухе эффекты самонагрева могут быть
выше от 10 до 100 раз.
1.3.5. Одноконцевые и разностные сигналы

Одноконцевые входы обладают общим обратным (common re-
turn) или заземленным проводом. Только «высокие» (по напряжению)
концы сигналов подключаются через мультиплексор к усилителю.
«Низкие» концы сигналов возвращаются к усилителю через систем-
ные соединения заземления, то есть как источники сигнала, так и вход
в усилитель снабжаются заземлением. Это приспособление действует
хорошо для сигналов высокого уровня, где разница в потенциалах
заземлений относительно мала. Проблемы появляются при больших
разностях потенциалов заземлений. Это обычно вызывает протекание
тока (контур заземления) через заземляющий провод
Разностная (differential) схема позволяет как не инверсные (+),
так и инверсные (-) входы усилителя подключать непосредственно к
обеим концам источника действующего сигнала. В этом случае любое
напряжение заземляющего контура трактуется как синфазный сигнал
общего вида и отображается разностными (differential) свойствами
усилителя. Благодаря тому, что дифференциальные соединения мо-
гут значительно уменьшить влияние контуров заземления, они стано-
вятся эквивалентными двум одноконцевым входам. Таким образом,

16-канальная одноконцевая система может быть заменена системой с

восемью дифференциальными входами.
1.3.6. Фильтрация
При всех категориях обработки сигналов фильтрация является
очень необходимой, но в большинстве случаев неправильно понима-
ется. В простом толковании фильтрация применяется для отделения
желаемых сигналов от нежелательных. Нежелательные сигналы могут
содержать наводки от кабельных или радиочастотных линий, TV стан-
ций и т.п. все подобные сигналы называются шумом. Фильтрация мо-
жет выполняться перед преобразованием A/D, используя физические
устройства, содержащие резисторы, конденсаторы, индуктивности и
усилители. Фильтрация может выполняться также и после преобразо-
вания с использованием математических алгоритмов, которые рабо-
тают с цифровой информацией внутри ПК. Этот способ известен как
цифровая обработка сигнала (DSP-digital signal processing). Усредне-
ние является простейшим примером цифровой обработки сигналов.
Это является эффективным методом для снижения нежелательных
флуктуаций в данных.
Существуют концевые панели сигналов, которые имеют заготов-
ки для пользователя, которые позволяют устанавливать различные
фильтры. Большинство обычных типов фильтров являются одно– или
двухполюсными фильтрами, показанными на рис. 1.47. Основной раз-
ницей между пассивными и активными фильтрами, отмеченными ни-
же, является дополнение усилителями.
Рис. 1.47 Низкочастотные фильтры (a) Однополюсный (b) Двухполюсный

1.3.7. Масштабирование аналоговых сигналов

Как сказано выше, большинство A/D конверторов рассчитаны
для работы с выходными сигналами высокого уровня. Обычный диа-
пазон A/D преобразования составляет от 0 до 10V, ±5V и ±10V. На
рис. 1.48 приведен соответствующий делитель аналоговых сигналов.
1.48 Резистивный делитель напряжения
Если максимальный входной сигнал ниже 1 вольта, то точность

ухудшается. По этой причине часто осуществляют надлежащее уси-
ление до A/D конвертора. Некоторые платы A/D конверторов имеют
встроенные усилители. При необходимости на концевых панелях мо-
гут быть добавлены внешние усилители как часть схемы обработки
сигнала.
Напомним, что большинство конверторов допускают максимум
10 вольт на свой вход. А сигналы могут быть 12, 48, 100 и более
вольт. Вполне понятно, что с помощью делителя напряжения нетруд-
но понизить верхний уровень сигнала.
Подбором R1 и R2 добиваются практического коэффициента де-
ления. Делая R1 больше, можно получить ограничения по пропускной
способности сигнала, поскольку R1 входит в схему фильтра низкой
частоты, в которой имеются также резистор R2 с параллельно вклю-
чённой паразитной ёмкостью Cр. В некоторых прикладных системах
сетевая ширина пропускания может быть расширена установкой кон-
денсатора Cs на стороне R1. Величины должны подбираться так, что-
бы временные константы R1*Cs и R2*Cр были равны. Уравнение пока-
зывает, что импеданс источника является очень низким по сравнению
с последовательной цепью R1 и R2. Для данного случая величина R1+
R2 должна быть по возможности большей.
1.3.8. Входная буферизация

Входные характеристики большинства модулей сбора данных
пригодны для основных прикладных систем. В некоторых отдельных

случаях входное сопротивление чрезмерно низкое или слишком высо-

кий ток смещения (bias current) для обеспечения точности измерения.
Входная ёмкость также может играть важное значение. Это так, по-
скольку ряд датчиков, включая пьезоэлектрические и pH элементы,
имеют очень высокий выходной импеданс. По этим причинам прямое
подключение системы сбора данных может давать ошибки. На
рис.1.49 показан один из типов используемой буферной цепи.
Рис. 1.49 Высокоимпедансная буферная цепь

Такие прикладные системы могут быть приспособлены добав-
лением буферного усилителя с высоким входным импедансом к цепи
обработки сигналов.
1.3.9. Резисторные сигналы

Резисторные сигналы поступают в систему сбора данных от
первичных датчиков таких, как тензодатчик (gage strain) и резистивный
датчик температуры (RTD-resistive temperature detector). Сопротивле-
ние изменяется, побуждая к изменению падения напряжения при из-
вестном токе Vout=IR. Рис.1.50 показывает простейший способ измере-
ния сопротивления.

Рис. 1.50 Измерительная система для резистивного датчика. RL-сопротивление

подводящего провода
Как показано на рис.1.50 паразитное (нежелательное) сопротив-
ление двух подключённых ведущих проводников может вызывать су-
щественные ошибки. Это вызвано тем, что по проводам сигнала изме-
рения протекает ток возбуждения (excitation current). Схема на рис.
1.50b использует четыре соединительных провода и дифференциаль-
ное входное подключение к системе сбора данных для минимизации
действий ведущих проводов (lead-wire effects). Это подключение из-
вестно как четырёхпроводное (four-terminal or Kelvin) измерение.
Дополнительные провода позволяют непосредственное распо-
знавание неизвестного сопротивления. В обоих случаях сопротивле-
ние проводов, подходящих к системе сбора данных имеют небольшое
воздействие. Связано это с тем, что в этих проводах протекает очень
небольшой ток. Однако, этот метод не годится для RTD и тензометри-
ческих прикладных систем из-за очень малых изменений в измеряе-
мом напряжении по сравнению с напряжением состояния покоя
(steady-state voltage). Напряжения покоя большой величины устраняют
потребность в усилителях для повышения чувствительности измере-
ния.
Для повышения качества измерения резистивные датчики под-
ключают к мосту Уитстона (Wheatstone bridge). Мост является симмет-
ричной четырёх-элементной схемой, которая усиливает способность
системы распознавать небольшие изменения в датчиках.

Рис. 1.51 Двухпроводная мостовая схема
На рис.1.51 датчик занимает одно из плеч моста. Остальные

плечи подбираются фиксированными сопротивлениями равными но-
минальной величине датчика. Однако, в общем случае датчик может
занимать одно, два или четыре плеча моста, при любых оставшихся
зафиксированными резисторами сопротивлениях. Когда чувствитель-
ный элемент изменяется, то вырабатывается слегка усиленный сигнал
напряжения. Комплектуемые резисторы моста должны быть очень
высокой точности, обычно 0,05%. Однако устойчивость является бо-
лее важным фактором. Изначальная неточность может быть откалиб-
рована, но нестабильность всегда проявляется как ошибка.
1.3.10. Преобразование тока

Потребность измерения сигналов в форме токов является
обычной в системах сбора данных. Выводы из удалённых датчиков
часто конвертируются в сигналы от 4 до 20 mA в двухпроводных дат-
чиках. В системах сбора данных ток легко конвертируется обратно в
напряжение простым резистором. Рис.1.52 поясняет то, как это дела-
ется.
Рис. 1.52 Цепь преобразования тока 4÷20 mA в напряжение
Для сигнала 4÷20 mA может быть использован резистор на

250ohm, который обеспечит выходное напряжение от 1 до 5 V. Как
правило, больший резистор можно использовать, если он не вызывает
перерегулирование. Это обеспечивает максимальную резолюцию.

Стабильность резистора является существенной, в то время как точ-

ное его значение является неважным. Большинство систем имеют
программное обеспечение для калибровки чувствительности каждого
канала во время инсталляции. Обычно являются достаточными низко-
стоимостные 0,1 процентные металло-плёночные резисторы. Для
больших токов является простым делом промасштабировать резистор
и получить желаемую полномасштабную шкалу напряжения (R=U/I,
где U является полномасштабным диапазоном напряжения, а I макси-
мальный ток при чтении).
1.3.11. Трансмиттеры
Для сигналов низкого уровня (ниже 1 V), располагающихся да-
леко от системы сбора данных принимаются специальные меры
предосторожности. Длинная линия, несущая слабые сигналы, обычно
приводит к плохим результатам. Желательно предварительно усилить
эти сигналы, чтобы обеспечить максимальное соотношение “сиг-
нал/помеха”. Двухпроводные преобразователи обеспечивают идеаль-
ный способ компоновки желаемой схемы обработки сигнала. Дополни-
тельно к усилению сигнала преобразователи могут также обеспечи-
вать фильтрацию, изолирование (гальваническое), линеаризацию,
компенсацию холодного спая (термопары), мостиковым компонентом,
питанием и преобразованием в ток от 4 до 20 mA. Преобразователи
идеальны для термопар, RTD и тензодатчиков. Передача током поз-
воляет посылать сигналы на несколько сот метров (1500 м) без значи-
тельного ущерба для точности. В то время как сигналы напряжения
значительно зависят от сопротивления соединительных проводов,
токовые сигналы от него не зависят. В токовом контуре падение
напряжения, вызванное сопротивлением, компенсируется источником
питания, напряжение которого автоматически регулируется, чтобы
обеспечить желаемый уровень тока. Заметим, что питание для преоб-
разователя подаётся из системы сбора данных по тем же самым двум
проводам, которые используются для сигнальных коммуникаций. Нет
необходимости в отдельном (local power) источнике питания. Допол-
нительно к аналоговым преобразователям существуют также цифро-
вые устройства. Они обеспечивают большинство из этих характери-
стик, исключая то, что выходной сигнал является в цифровой форме
вместо 4÷20mA. Протокол выхода обычно является последователь-
ным потоком данных (serial data stream), который согласуется с RS-
232, RS-422 или RS-485. Это выполняется путём включения A/D кон-
вертора и контроллера (компьютера) во внутрь передатчика (inside the
transmitter). Во многих случаях сигнал может подключаться непосред-
ственно к последовательному порту PC без дополнительной аппара-
туры. Двумя возможными недостатками цифрового преобразователя

является то, что он требует отдельного питания и из-за дополнитель-

ной сложности является, как правило, более дорогим.
1.3.12. Защита от перенапряжения

Если система может подвергаться непреднамеренному высоко-
му входному напряжению, то она должна быть обеспечена защитой во
избежание возможного разрушения оборудования, рис. 1.53.
Рис. 1.53 Защита входных цепей

Высокое входное напряжение может наводиться от освещения,
магнитных полей, статического электричества, случайного контакта с
силовыми линиями и в ряде других случаев. На рис.1.53 представле-
ны две различных защиты рабочей сети. Обе схемы обеспечивают
защиту как в переходном, так и в устойчивом состоянии. Схема
рис.1.53(а) может продолжительно выдерживать на входе до 45V. При
исчезновении перегрузки прохождение сигнала автоматически прихо-
дит в норму. Схема рис.1.53(b) защищает от продолжительной пере-
грузки до 280V. В отличие от предыдущей схемы, здесь при перегруз-
ке цепь будет разрываться предохранителем.
Дополнительный конденсатор может способствовать подавле-
нию высокочастотных наводок. В некоторых прикладных системах он
должен быть рассчитан на высокое напряжение. Например, наводки в
силовых станциях или другие шумы окружающей среды могут превы-
шать 1000V. Величина ёмкости должна быть как можно больше, а кон-
денсатор должен располагаться как можно ближе к выходу сигнала в
систему. Конденсаторы должны выбираться с низким последователь-
ным импедансом при высоких частотах. Это требование исключает
конденсаторы электролитического типа. Если сигнал может менять
полярность, то необходимо избегать применения поляризованных
конденсаторов.

1.3.13. Аналоговые развязки

Устройства развязки могут применяться для защиты людей и
оборудования от контакта с высоким напряжением. Они обычно обес-
печивают такую же защиту как MOV с добавлением одной очень важ-
ной характеристики. Устройства развязки могут блокировать перегруз-
ку (защищать) при одновременном прохождении желаемого сигнала.
Прикладное обеспечение содержит отключаемые контуры заземле-
ния, пациентный мониторинг (patient monitoring) и удаление больших
синфазных сигналов (common-mode signals). Например, если термо-
пара подсоединена к обмотке мотора, то она может быть в контакте с
240V переменного тока. Выходное напряжение термопары может быть
только 30mV. Значение 30mV действительного сигнала рассматрива-
ется как различающийся сигнал в то время, как 240V проявляется как
синфазная помеха (common-mode signal). Разделительное устройство
работает способом, подобно раннее описанному дифференциальному
усилителю. Его способность ослабления синфазной помехи блокирует
влияние нежелательной составляющей сигнала. В то время, как стан-
дартные дифференциальные усилители в основном ограничены ±10V
синфазной помехи, разделительные устройства существуют с диапа-
зоном до 5000V.
1.3.14. Цифровые сигналы и их масштабирование

Большинство систем сбора данных способны принимать и гене-
рировать сигналы на уровень TTL. Они являются двоичными сигнала-
ми – высоким или низким (on или off). Низкое состояние представляет-
ся напряжением близким к 0V (как правило, ниже 0,8V), в то время как
высокое состояние проявляется напряжением близким 5V (как прави-
ло, больше 2V). Уровни между 0,8 и 2V не используются. Выходные
уровни сигналов не предназначены для управления индустриальным
оборудованием. Их способность к управлению ограничена 24mA. Пока
дискретные сигналы во многом внешнем прикладном оборудовании не
совместимы с TTL. Обычно приходится сталкиваться с такими уров-
нями входных дискретных сигналов как 24V, 48V и 120/240V перемен-
ного тока. Высокое напряжение и ток выхода требуется для работы
соленоидов, контакторов, моторов, индикаторов, Алармов и реле.
Многие типы концевых сигнальных панелей существуют для облегче-
ния подключения внешних линий к системе сбора данных. Дополни-
тельно к клеммным зажимам панели имеют обеспечение для обработ-
ки сигналов индикаторов состояния каналов, таких как светодиоды,
делители напряжения и разделители (isolators). Таким образом, легко
обеспечивается мониторинг и управление высокими уровнями посто-
янного тока наряду с линиями напряжения переменного тока.

Для многих цифровых сигналов может использоваться схема

рис. 1.54, обеспечивающая уровни TTL-совместимости.
Рис. 1.54 Схема для преобразования больших цифровых

сигналов в TTL-совместимые
1.3.15. Цифровое разделение

Существует семейство модулей промышленного стандарта для
обработки сигналов. Они являются готовыми единицами (plug-in), раз-
работанными для обеспечения совместимости с широким диапазоном
входных и выходных сигналов. Каждый модуль содержит один канал,
позволяющий при конфигурации системы гибко микшировать (to mix)
различные типы сигналов. Оптическое разделение, значением до
4000V обеспечивает высоковольтную развязку между сигналами и
системой сбора данных. Это является важным для безопасности и
защиты оборудования при обрыве контура заземления. Модули вы-
ходных сигналов используют силовые транзисторы или тиристоры для
переключений высоковольтных нагрузок или нагрузок с большими
токами переменного и постоянного тока. Нагрузки до 60V постоянного
тока или 280V переменного тока при 3 амперах могут быть допусти-
мыми. Модули входных сигналов преобразуют цифровые (digital) сиг-
налы от 10 до 280V к уровню TTL. Стандартные концевые панели раз-
мещают до 16 модулей.
1.3.16. Чувствительность контактов

Как показано на рис. 1.55, контактный датчик может иметь место
на сигнальной концевой панели. При работе контактов реле или вы-
ключателя должен формироваться пусковой ток (pull-up current). Про-
текающий ток преобразует открытое и закрытое состояние контактов к
TTL-уровню напряжения. Поскольку все металлические поверхности
окисляются с течением времени, то в результате контакт реле может
быть плохим. И формирование TTL-уровня и предотвращение увлаж-
нения контактов, могут обеспечиваться подключением резистора
между линией выходного сигнала и питанием +5V.

Рис. 1.55 Формирование TTL-уровня и предотвращение увлажнения контактов
Когда выключатель разомкнут, на вход системы поступает +5V.

Когда выключатель замкнут, то входной сигнал будет 0V. Это удовле-
творяет требованиям TTL системы сбора данных. Величина 250ohms
для R1 будет обеспечивать пропускание 20mA тока, который обычно
достаточен, чтобы предохранять большинство контактов от образова-
ния окисла. Цепь R2 и C функционируют как очень простой фильтр от
дребезга (debounce), снижающий появление ошибочных входных сиг-
налов по причине механического дребезга контактов. Необходимо
также позаботиться о том, чтобы избегать замедленного перехода
сигнала, при котором могут быть ложные срабатывания. При необхо-
димости может быть добавлен триггер Шмита. Для устранения воз-
действий дребезга контактов могут применяться также способы дис-
кретной фильтрации.
1.3.17. Управление реле и электродвигателем

Рис.1.56 показывает, как может быть подключён выход TTL пла-
ты сбора данных для управления катушкой внешнего 5-вольтового
реле.
Рис. 1.56 Цепь управления реле

Дискретный выход должен быть способен обеспечить ток вклю-

чения. Спецификация портов дискретных выходных сигналов отлича-
ется по моделям. Однако большинство могут обеспечить от 16 до
24mA. Для больших реле, контакторов, соленоидов или моторов могут
быть применены дополнительные драйверы или промежуточные пе-
реключающие цепи. Диод D1 защищает внутреннюю цепь от пиков
противоэдс катушки реле. Без диода высокие пики напряжения будут
повреждать цифровой порт. Необходимо заметить, что полярность
подключения диода должна быть правильной, как показано на схеме.
Защитные диоды должны быть способны быстро реагировать и аб-
сорбировать на себя энергию катушки. Большинство стандартных
переключательных диодов отвечают этим требованиям.
Сейчас в общем использовании имеется много типов моторов.
Если необходимо управлять этими устройствами, то часто требуются
специальные схемы. Однако некоторые применения требуют только
on-off (вкл/откл) операций. Они могут управляться просто с портов
дискретных выходных сигналов, обычно через оптические разделите-
ли (нагрузка до 3 ампер) или различными типами контакторов (реле).
В основном, когда требуется регулирование скорости, то либо
дискретные, либо аналоговые выходные сигналы из системы сбора
данных используются для манипулирования мотором через внешний
контроллер. Существует широкий диапазон контроллеров переменно-
го и постоянного тока.
Особенно интересными являются шаговые (stepper-type) двига-
тели в робототехнике, управлении технологическими процессами,
средствах измерения и производстве. Они позволяют точно управлять
вращением, угловым перемещением, скоростью, и направлением. Из
существующих различных типов шаговых двигателей наиболее рас-
пространённым является разработка двигателей с постоянными маг-
нитами. Постоянные магниты крепятся к ротору двигателя. Четыре
отдельных обмотки уложены в статоре. При подаче в обмотки пульси-
рующего постоянного тока в определенной последовательности обра-
зуются моменты вращения. Для продолжительного вращения ток пе-
реключается к следующей одна за другой обмотке. При обесточива-
нии обмоток вал фиксируется магнитами в своём последнем положе-
нии. В некоторых прикладных системах моторы могут управляться
(через опто-реле) непосредственно одним из портов дискретных вы-
ходных сигналов системы сбора данных. Пользователь подбирает
необходимое программное обеспечение, чтобы подавались желаемые
импульсы в определённой последовательности. Расходы на програм-
мирование могут быть снижены путём управления двигателем, специ-
ально разработанным внешним устройством. Эти устройства прини-
мают несколько цифровых входных команд, представляющих задан-

ную скорость, поворот, направление и ускорение. Существует боль-

шой диапазон двигателей и интерфейсов.
1.4. Помехи и разводка при управлении информационными

сигналами

Сигналы, входящие в систему сбора данных и управления, со-
держат нежелательные помехи. Будет ли этот сигнал ущербным, за-
висит от соотношения сигнал-к-помехе и специфики прикладной си-
стемы. В основном желательно минимизировать помеху для достиже-
ния высокой точности. Дискретные сигналы являются относительно
устойчивыми к помехам благодаря их дискретной природе. И наобо-
рот, аналоговые сигналы подвержены прямому влиянию при относи-
тельно низких по уровню помехах. Основные помехоиздающие источ-
ники содержат проводниковые, индуктивные (магнитные) и емкостные
соединения. Например:
• Коммутация высокотоковой нагрузки вблизи разводки прово-
дов (wiring) может наводить сигналы помех путём магнитной ин-
дукции.
• Сигнальные проводники, проложенные вблизи силовых кабе-
лей переменного тока, могут принимать помеху 50 или 60Hz ем-
костной наводки.
• Размещение более одного силового или сигнального обратно-
го провода (return path) может создавать контуры заземления, ко-
торые вносят ошибки за счёт электропроводности.
Электропроводность влечёт за собой утечки тока через прямой

контакт, в отличие от индуктивной или емкостной наводок. Для влия-
ния емкостных или индуктивных наводок необходимо, чтобы их источ-
ник находился в непосредственной близости к цепи, подвергающейся
воздействию. Однако при высоких частотах эмиссия излучения (элек-
тромагнитные сигналы) может проникнуть на длинное расстояние.
Во всех случаях уровень наводимой помехи будет зависеть от
ряда влияющих факторов:
• Выходного импеданса источника сигнала
• Импеданса нагрузки источника сигнала
• Длины подводящих проводников, экранирования и заземления
• Близости к источнику помех
• Амплитуды сигнала и шума
1.4.2. Принципы заземления и экранирования

Общие сведения
Большинство проблем с помехами может быть решено путём
уделения внимания принципам заземления и экранирования:
• Не путайте термины “ground” и return paths (обратная цепь).
Ground (земля) = безопасность; return = провод, несущий ток.
• Минимизируйте индуктивности проводки
• Ограничивайте излучение (Limit antenna)
• Обеспечивайте, где возможно, сбалансированные сети (bal-
anced networks).
Необходимо остановиться на пояснении некоторых терминов.

“Ground” не является сигнальным или силовым обратным проводом.
Заземляющий провод подключает оборудование к земле с целью без-
опасности, чтобы предотвратить случайный контакт с опасными
напряжениями. Линии заземления обычно не несут ток. Обратные же
линии являются активной частью цепи – несущими силовые или сиг-
нальные токи, рис.1.57.
Рис. 1.57 Отличие между заземляющим и обратным проводами
Для эффективности обратные провода должны иметь по воз-

можности более низкий импеданс. Говорят, что кратчайшее расстоя-
ние между двумя точками есть прямая линия. Но географически это
неверно и особенно неверно в электронике. Ток не выбирает крат-
чайший путь; он выбирает путь наименьшего сопротивления (в дей-
ствительности наименьшего импеданса). Обратный импеданс обычно
определяется индуктивностью цепи. Индуктивность проводки пропор-
циональна внутренней площади контура с протекающим по цепи то-
ком. Поэтому импеданс минимизируется обеспечением обратной це-
пи, которая идентична (matches) или частично совпадает (overlap) с
прямой цепью сигнала. Заметим, что она может не быть более корот-
ким или более прямым путём. Эта концепция является основополага-
ющей для обеспечения надлежащих взаимосвязей системы.

На рис. 1.58, 1.59, и 1.60 представлено три различных способа

заземления и соединения.
Рис. 1.58 Одноконцевое соединение
Рис. 1.59 Дифференциальное соединение
Рис. 1.60 Разделенное соединение
Типы кабелей (Cable Types)

Какой тип проводки должен применяться для межсистемных со-
единений? Во-первых, необходимо подчеркнуть, что одножильный
провод не является желательным в использовании. Здесь будет об-
суждаться лишь парная проводка. В основном применяется четыре
типа проводки: (1) плоская пара, (2) экранированная пара, (3) сдвоен-
ная пара и (4) коаксиальный кабель. Все кроме коаксиальных прово-
дов нуждаются в балансировке. Коаксиальный кабель отличается от

других тем, что обратный провод обкручен вокруг центрального про-

вода. По технике внешний проводник не должен называться экраном,
поскольку он несёт ток сигнала. Это существенно, что прямая и об-
ратная цепи проводников не имеют точно одинаковых характеристик.
В противоположность этому экранированная пара обкручивается от-
дельным проводником (соответственно называемым экраном), кото-
рый не несёт сигнальный ток.
1.4.3. Устранение неисправностей из-за помех

Общие сведения
Одним из методов снижения ошибок, вызванных емкостными
образованиями, является использование экранов. В основном мало,
что имеется для снижения действующей ёмкости. (Однако факторами
являются длина провода и физическое расположение). Тем не менее,
является очень полезным размещение проводящего материала между
проводами сигнала и источником излучения помех. Экран блокирует
токи излучения и отводит их на землю. В зависимости от качества
экрана возможно ослабление более чем на 60 dB. Когда используется
экранируемый провод, то очень важно подключить только один конец
экрана к земле. Подключение должно быть сделано на системе сбора
данных кабельным концом (подобно входу усилителя). Оба соедини-
тельных конца экрана могут генерировать существенную ошибку от
токовых наводок контура заземления.
Экран может работать тремя различными способами:
• Шунтирование емкостной спарки электрического поля
• Отделение магнитных полей
• Отражение излучаемых электромагнитных полей
Другим подходом является использование витых пар. Кабели

витых пар имеют ряд преимуществ. Витые провода обеспечивают
“однородное распределение ёмкости”. Ёмкости как относительно зем-
ли, так и внешних источников уравновешиваются. Это является эф-
фективным в снижении емкостной связи (capacitive coupling) при
ослаблении высокого напряжения синфазного сигнала. Что касается
емкостной и индуктивной интерференции, то ошибки будут наводиться
одинаково в обоих проводах. Результатом будет значительное сокра-
щение (cancellation) ошибки.
Использование экранированных или витых пар проводов явля-
ется предпочтительным там, где передаются сигналы низкого уровня.
Для низкоимпедансных датчиков должны использоваться по возмож-
ности крупные измерительные соединительные (gage-connection) про-
вода, чтобы снизить влияние сопротивления ведущих проводов. С
другой стороны большие (large) соединительные провода являются

физически близкими к термически чувствительным элементам и име-

ют тенденцию отвода тепла от источника, генерируя ошибки измере-
ния. Это называют термическим шунтированием, что может быть
весьма существенным для некоторых прикладных систем.
Многожильные (multiconductor) кабели для соединения несколь-
ких цепей имеются в таком же виде, как витые пары и экранированные
пары. Широко используются как круглые, так и плоские кабели. По-
скольку в многожильном кабеле различные пары расположены близко,
то они более чувствительны к перекрёстным помехам. Перекрёстная
помеха является следствием взаимного влияния по причине неумыш-
ленного (inadvertent) спаривания внутренних сигналов посредством
ёмкости или индуктивности.
Ключом к снижению помех в цепях является распознавание источни-
ков потенциальных помех и принятие надлежащих превентивных мер.
После того, как выполнены надлежащая техника проводки,
экранирование и заземление для дальнейшего улучшения коэффици-
ента сигнал/шум может быть использована фильтрация. Однако
фильтрация никогда не решит проблему при неправильной проводке
или установке.
Руководства по длине кабеля (Cable-Length Guidelines)
Какая максимально возможная длина кабеля? На этот вопрос
нет чёткого ответа. Количество факторов по этому вопросу является
достаточно большим. Тип источника сигнала, уровень сигнала, тип
кабеля, типы источников помех, интенсивность помех, дистанция
между кабелем и источником шума, частота шума (помехи), диапазон
частоты сигнала и требуемая точность являются только некоторыми
переменными к рассмотрению вопроса. Однако практика может дать
ряд советов в виде следующих примеров:
Аналоговые сигналы токовых источников. Даётся сигнал от 4 до
20mA, экранированных проводов, частотный спектр ограничен 10Hz,
требуемая точность 0,5%, средний индустриальный уровень помех.
Для этих условий успешно может быть выбран кабель длиной от 300
до 1500 м.
Аналоговые сигналы источника напряжений. Даётся сигнал ±1
до ±10V, экранированный провод, частотный диапазон ограничен
10Hz, требуемая точность 0,5%, и уровни помех среднеиндустриаль-
ные. Успешно используемым может быть кабель длиною от 15 до 90
метров.
Аналоговые сигналы источника напряжений. Даётся сигнал от
10mV до 1V, бронированный провод, частотный диапазон до 10Hz,
требуемая точность 0,5%, помехи среднеиндустриальные по уровню.
Должен быть выбран кабель длиною от 1,5 до 30 метров.

Цифровые TTL сигналы. Даётся кабель с заземлённым экраном

(ground-plane-type cable) и среднепромышленные уровни помех. Мо-
жет быть успешно использован кабель длиною от 3-х до 30 метров.

1.5. Программируемые контроллеры
1.5.1. Определение программируемого контроллера

Первый программируемый контроллер, выпущенный в 1970 го-
ду, был разработан по заказу General Motors для систем с устойчивым
состоянием “solid-state system”, который обладал гибкостью компью-
тера, и ещё мог программироваться и обслуживаться инженерами и
техниками предприятия. Эти ранние программируемые контроллеры
занимали меньшее пространство, чем такие компоненты как реле,
счётчики и другие, которых они заменили, обладая намного большей
гибкостью в части их перепрограммирования, рис.1.61.
Первоначальный язык программирования базировался на мно-
гоступенчатых (принципиальных) схемах (ladder diagrams) и электри-
ческой символике, обычно используемой электриками, и был основ-
ным фактором одобрения индустрией программируемых контролле-
ров. Поскольку программируемые контроллеры могли программиро-
ваться по реальным принципиальным схемам, то это существенно
упростило перевод электрических схем на программы программируе-
мого контроллера. Этот процесс принес за собой определённые пра-
вила действий по каждому управляющему сигналу, конвертируя эти
правила в так называемые логические схемы, описывая и обозначая
выходы (адреса).
Рис. 1.61 Основные компоненты программируемого логического контроллера
Современный кадровый состав специалистов включает разных

инженеров – некоторые из них так или иначе знакомы с логическими
схемами в то время, как новый персонал чувствует себя более ком-
фортно с компьютерным (computer-centric) программированием и
управлением. Это привело к объединению программных технологий,

которые применялись, базируясь на запросах пользователя и нуждах

в прикладном обеспечении.
1.5.2. Коммуникационная архитектура систем с PLC

Общие сведения. Современные программируемые контроллеры
в большинстве случаев связаны между собой сетью, которая интегри-
рует процессы управления установкой. В результате выбор програм-
мируемого контроллера часто зависит от того, как он будет встроен в
коммуникационную архитектуру системы.
Ниже рассматриваются примеры сетей: информационной (infor-

mation network), управляющей (control network) и аппаратной (device
network).
Пример информационной сети. Сеть TCP/IP Ethernet является
локальной (area) сетью, предназначенной для высокоскоростного об-
мена информацией между компьютерами и соответствующими
устройствами, рис. 1.62.
Рис. 1.62 Пример информационной сети

При её высокой пропускной способности (bandwidth) (10-100
Mbps (Mб/сек)) сеть Ethernet позволяет обеспечивать коммуникацию
компьютеров, контроллеров и других устройств на огромные расстоя-
ния. На информационном уровне (information layer) сеть Ethernet обес-
печивает широкопрофильные производственные системы доступом к
данным локальных систем (plant-floor). С помощью сети Ethernet появ-
ляется много возможностей, поскольку можно максимизировать ком-
муникацию между большим количеством разного оборудования, име-
ющегося у вендоров (поставщиков). TCP/IP является протоколом ис-
пользуемым сетью Internet.

1.5.3. Пример управляющей и аппаратной сети с PLC

Управляющая сеть (Control Net) является открытой, высокоско-
ростной детерминистичной (deterministic) сетью, используемой для
пересылки строго определенной во времени информации, рис. 1.63.
Рис. 1.63 Пример управляющей сети
Она обеспечивает управление в реальном времени и службу со-

общений для коммуникаций между равноправными устройствами. Как
высокоскоростная связь между контроллерами и устройствами I/O
(ввода/вывода) сеть ControlNet объединяет возможности существую-
щих Universal Remote I/O и DH+ сетей. Можно подключать различные
устройства к сети Control work, включая персональные компьютеры,
контроллеры, операторские интерфейсные устройства, дисководы
(drives), модули I/O и другие устройства, согласующиеся с ControlNet.
На уровне управления сеть ControlNet объединяет функциональность
сети I/O и сети сообщений peer-to-peer. Эта открытая сеть обеспечи-
вает работу, требуемую для управления при критической информа-
ции, такой, как объявление I/O и блокировку controller-to-controller.
Сеть ControlNet также обеспечивает передачу (трансфер) некритиче-
ской информации, также как программы загрузки, разгрузки оператив-
ной памяти (download) и сообщений.
Сеть DeviceNet, рис. 1.64, является открытой, низкоуровневой
коммуникационной связью, которая обеспечивает соединение между
простыми, промышленными устройствами (такими, как датчики и акту-
аторы) и устройствами высокого уровня такими, как контроллеры. Ба-
зируясь на технологии стандартной контроллерной сети, эта открытая
сеть дает возможность осуществлять оперативную связь между вы-
бранными устройствами из множества вендорных устройств. Сеть
DeviceNet снижает инсталляционные расходы, время ввода в эксплуа-
тацию (start up and commissioning time) и снижает системное и машин-
ное время.

Рис. 1.64 Пример аппаратной сети
На аппаратном уровне сеть DeviceNet может подключать

устройства нижнего уровня непосредственно к объектным контролле-
рам производства без необходимости сопряжения их через I/O мо-
дуль.
1.5.4. Символы, используемые в программируемых контроллерах

Следующие семь пунктов содержат руководства для перевода
жёсткой (hardwired) логики на программируемую логику с использова-
нием контактных символов PLC:
• Нормально открытый контакт, normally open contact.
Если рассматривается программа, то для замыкания контакта
должна формироваться логическая единица (1); поэтому сигнал при
этом символе должен быть активированным activated и обозначаться
ON, CLOSED и т.п.
• Нормально замкнутый контакт (normally closed contact). Если
рассматривается программа, то для замкнутого состояния кон-
такта должен быть логический 0; поэтому сигнал при этом
символе должен быть деактивированным (deactivated) и обо-
значаться OFF, OPEN и т.п.
• Выход (Output). Выход данного звена должен подавать пита-
ние (energized), если какая либо цепь слева-на-право от него
имеет все контакты замкнутые.
Выход может управлять подключённым устройством по задан-
ному адресу или использоваться как внутренний выход (internal output)
исключительно внутри программы. Внутренний выход не управляет
внешним устройством. Скорее всего, он обеспечивает функции блоки-
ровки внутри PLC.

• Вход (Input). Этот контактный символ может представлять

входные сигналы, идущие от подсоединённых входов, контак-
ты от внутренних выходов или контакты от подключённых вы-
ходов.
• Контактные адреса (Contact addresses). Каждый программный
символ снабжается адресом. Если символ относится к под-
ключённому входному/выходному устройству, то адрес опре-
деляется местом подключения устройства.
• Повторное использование контактов (Repeated use of contacts).
Данный вход, внешний или внутренний выход может быть ис-
пользован программой столько раз сколько требуется.
• Логический формат (logic format). Контакты могут программи-
роваться последовательно или параллельно в зависимости от
выхода, требуемого логикой управления. Количество допусти-
мых последовательных контактом или параллельных цепей
зависит от PLC.
1.5.5. Пояснения основных принципиальных схем (Basic Ladder Ex-

planation)

В вышеприведенной таблице показано как могут простые по-

следовательные и параллельные цепи транслироваться в программ-
ную логику. Последовательная цепь эквивалентна булевой операции
AND. Поэтому для активации выхода все входы (входные сигналы)
должны быть ON. Параллельная цель эквивалентна булевой опера-
ции OR, поэтому, чтобы активировать выход, какой-либо из входов
должен быть ON. Обозначения STR и OUT символизируют START и
OUTPUT соответственно.
Центральный процессорный модуль (CPU-Central Processor unit)
программируемого контроллера может содержать больше одного про-
цессора (или микропроцессора) для повышения быстродействия, что
достигается путём разделения задач управления и связи между мик-
ропроцессорами.

В других случаях конфигурация содержит микропроцессорную

плату развитой логики «intelligence» отдельно от центрального про-
цессора CPU, входящую в информационный модуль. Этот способ ис-
пользует развитую информационную логику интерфейсов I/O, которая
содержит микропроцессор, встроенный в память, и мини-компьютер
(miniexecutive), который выполняет независимое управление задача-
ми. Типичными интеллектуальными (intelligent) модулями являются
PID-control модули, которые выполняют роль замкнутого контура
управления независимо от центрального процессора CPU и ряд ин-
терфейсов для управления сервомотором и шаговым электродвигате-
лем (Stepper).
Микропроцессоры, используемые в PLC, классифицируются по
размеру их слова, или числу бит, которое они одновременно исполь-
зуют при выполнении операций. Стандартными длинами слова явля-
ются 8,16,32 бит. Длина слова влияет на скорость, с которой процес-
сор выполняет большинство операций. Например, 32-битный микро-
процессор может манипулировать быстрее 16-битного, поскольку он
обрабатывает в два раза больше данных за одну операцию.
1.5.6. Сканирование процессора (Processor Scan)

Главной функцией программируемого контроллера является
считывание данных от всех внешних устройств и выполнение про-
граммы управления, которая в соответствии с запрограммированной
логикой должна посылать внешним устройствам ON или OFF сигналы.
На самом деле эта последняя операция ON или OFF для внешних
устройств осуществляется в два шага.
Первый шаг связан с выполнением внутренней программной ло-
гики и формированием по состоянию цепей, внутренних сигналов ON
или OFF выходных устройств, формируясь только на буфере микро-
процессора. Далее (второй шаг), когда процессор выполнит все про-
граммы логического управления по формированию внутренних сигна-
лов ON или OFF, он пошлёт с буфера обновлённое выходное слово
(update) на модули внешнего интерфейса, включая ON или отключая
OFF внешние устройства, подсоединённые к интерфейсному терми-
налу.
Этот процесс считывания входов, выполнения программы и об-
новления выходов известен как сканирование. Время, расходуе-
мое на процесс сканирования, называется временем технологиче-
ского цикла или временем сканирования scan time..
Время, требуемое на одно сканирование, может варьироваться
от нескольких десятых миллисекунды до 50 миллисекунд.
Входное напряжение. Обычно PLC питаются входным напряже-
нием переменного тока, 120 или 220 VAC. Однако, некоторые PLC

могут потребовать постоянный ток, напряжением 24VDC. Допустимым

является изменение напряжения на 10-15%. Надежность работы кон-
троллера повышается при разделении через трансформатор питаю-
щей его линии от судовой сети, чтобы снизить число электромагнит-
ных воздействий.
1.5.7. Программирующие устройства

Хотя с момента первых PLC способ ввода программ в PLC из-
менился, тем не менее, производители PLC всегда придерживаются
облегчённого интерфейса для ввода программы. Большинство PLC
программируются одинаково. Существует два основных типа про-
граммирующих устройств: (1) Минипрограмматоры (Handheld Pro-
grammers – HPP) и (2) персональные компьютеры. Первые обеспечи-
вают недорогой и портативный способ программирования малых PLC
(до 128 I/O). Физически эти устройства похожи на ручные (handheld)
калькуляторы, но имеют больший дисплей и кое в чём отличную кла-
виатуру, клавиши специальных функций. Некоторые контроллеры
имеют встроенные программаторы. В некоторых образцах эти встро-
енные программаторы отделяются от PLC. Хотя они в основном ис-
пользуются для редактирования и ввода программ управления. Мини-
программаторы могут быть полезным инструментом для запуска, из-
менения и мониторинга управляющей логики. Большинство минипро-
грамматоров проектируется так, чтобы они были совместимы с двумя
или более контроллерами в серийном выпуске изделий. Микропро-
грамматоры часто используются с самыми малыми серийными образ-
цами или в некоторых случаях в больших типоразмерах, которые
обычно программируются с использованием персонального компью-
тера, со специальным программирующим обеспечением PLC. С такой
программирующей опцией требуются лишь небольшие изменения или
мониторинг без применения персонального компьютера. Микропро-
грамматоры могут быть с развитой логикой (intelligent) или с неразви-
той логикой (nonintelligent). Программы nonintelligent могут использо-
ваться для ввода и редактирования программы PLC с ограниченными
on-line мониторингом и редакторскими способностями. Эти ограниче-
ния связаны с объёмом памяти и размером дисплея. Минипрограмма-
торы с развитой логикой ориентируются на микропроцессорную осно-
ву и обеспечивают пользователя многими свойствами, присущими
персональным компьютерам во время off-line программирования.
1.5.8. Персональные компьютеры

Большинство производителей PLC и других независимых по-
ставщиков обеспечивают необходимость приспособления их про-
граммного обеспечения для ввода схемных программ, редактирова-

ния, документирования и мониторинга программы управления PLC в

реальном времени. Большие экраны PC могут показывать одну или
больше цепей принципиальной схемы программы управления во вре-
мя программирования или мониторинга. Различные типы клавиатуры
и портативность PC придают гибкость программированию. Они могут
быть использованы не только как программирующие устройства, но
также и в других приложениях PLC. Например, PC может быть исполь-
зован в программе PLC и подключаться к локальной сети PLC, накап-
ливать и хранить информацию на жёстком диске, которая может быть
полезной в будущем.
1.5.9. Особенности построения схем управления на базе PLC типа

S7-200
Системы счисления
В РLC используются
различные системы счисления.
Наиболее распространенными
являются десятичная
(Decimal), двоичная (Binariy),
BCD (Binary-coded Desimal) и
шестнадцатеричная
(Hexadecimal).
Справа в таблице дано
представление этих систем.
Система BCD отображает
десятичную систему, в которой
каждая цифра представляется
четырехбитным двоичным чис-
лом.
Обычно BCD использу-
ется во входных и выходных
устройствах. Например, группа
цифр 0205 будет представлена
в виде 0000,0010,0000,0101.
Программирующие устрой-
ства

Программа создается в программирующем устройстве (PG) и

затем переводится в РLC.
Например, программа для
S7-200 может быть создана
с использованием либо из-
вестного программирующего
устройства серии Siemens
SIMATIC S7 такого, как
PG720 или PG740, если
установлено программное
обеспечение STEP7 Mi-
Рис. 1.65 Программирование PLC
при помощи PC cro/WIN, либо с использова-
нием персонального компь-
ютера РС с установкой STEP7 Micro/WIN.
Может также использоваться Siemens PG702 программирующее
устройство. Однако PG702 не воспринимает все функции Micro/WIN.
Micro/WIN инсталлируется на персональном компьютере так же,
как и любой софт.
Соединительные кабели РРІ (point-to-point interface). Связь меж-
ду программирующим устройством Siemens и S7-200 представляется
протоколом РРІ (point-to-point interface). Для таких программирующих
устройств как PG720, PG740, или PG702 требуется соответствующий
кабель. S7-200 использует D-connector на 9 штырей, который является
стандартным коннектором и для других последовательных интерва-
лов.
Если используется РС в качестве программирующего устрой-
ства, то требуется специальный
кабель, называемый РРС/РРІ, кото-
рый позволяет связать последова-
тельный интерфейс RS-232 компь-
ютера с PLC
Серия микро РLC типа S7-200
Micro
Имеется три типа модулей
(СРU) центрального процессора для
микро – РLC S7-200: S7-221, S7-222
и S7-224.
Внешние подключающие устрой-
ства
Устройство TD200. Програм-
мирующий порт контроллера S7-200
может быть использован для ком-
Рис. 1.66 PPI интерфейс для муникации с различными внешними
программирования PLC
устройствами.
Рис. 1.67 Внешнее подключающее устройство
Одним из таких устройств является текстовое дисплейное

устройство ТD200, позволяющее регулировать переменные, разраба-
тываемой программы, обеспечивать возможность вмешательства, а
также устанавливать возможность вмешательства, время и данные.
Программирование РLC
Для создания рабочих программ РLC S7-200 используется про-
граммное обеспечение типа STEP 7-Micro/WIN, содержащее несколь-
ко программ (instructions), которые должны быть размещены в логиче-
ском порядке для получения желаемой работы РLC. Эти программы
разделены на три группы: стандартные программы, специальные и
высокоскоростные программы. Стандартные содержат инструкции,
присущие большинству программ. Они включают: таймеры, счетчики,
математические, логические, increment/decrement/invert, пересылки и
блок программы. Специальные программы используются для мани-
пулирования данными: shift, table, find, conversation, for/next real-time
программы. Высокоскоростные (high-speed) программы позволяют
сообщать и прерывать независимо от времени сканирования РLC.
Программное обеспечение может работать Off-line или On-line.
Программирование Off-line позволяет пользователю редактировать
принципиальные схемы (ladder diagram) и выполнять ряд поддержи-
вающих задач. В этом случае РLC не нуждается в подключении к про-
грамматору. On-line программирование требует подключения про-
граммирующего устройства, а программные изменения перегружаются
от него в РLC с контролем состояния элементов input/output или reset.
Функции состояний. После того как в РLC программа загружена
и работает, действующее состояние элементов схемы может контро-
лироваться программным обеспечением STEP 7-Micro/WIN. Стандарт-
ным методом показа элементов схемы является индикация состояния
цепи при обесточенном или нерабочем состоянии устройства.

Рис. 1.68 Пример схемы программирования PLC
На рисунке 1.68 показано, что вход Input запрограммирован в

CPU как Н.О. контакт І0.0. В этом случае ток не пройдет через контак-
ты к выходному сигналу Q0.0.
В нижеследующей таблице показаны элементы схемы в состо-
яниях Off, forced On.
Рассмотрим некоторые аспекты отображения программных схем

на примере схемы магнитного пускателя (М) асинхронного двигателя
(Motor).
Ма
Рис. 1.69 Реализация схемы магнитного пускателя в PLC

На электрической принципиальной схеме в цепи катушки контак-

тора М два замкнутых контакта: от кнопки Stop и от реле перегрузки
OL(overload). Контакты кнопки Start и блок контакты контактора Ма. Из
схемы, отображающей программу пуска видны соответствия обозна-
чений элементов электрической и программной схемы, а именно
START≃І0.0; STOP≃І0.1; OL≃І0.2; Ma≃Q0.0; output (выходной сигнал)
так же ≃Q0.0. Состояние программных элементов отображается на
мнемосхеме центральным процессором, где нормально замкнутые
контакты заретушированы.
Рис. 1.70 Состояние контактов при нажатии кнопки START

На рисунке 1.70 пока-
зано состояние контактов
при нажатии кнопки START,
когда контактор срабатыва-
ет и замыкает главные Q0.0
на пуск двигателя и вспомо-
гательные Q0.0 контакты
для блокировки кнопки
START, которая может быть
отпущена.
Программа может
быть легко расширена при
Рис. 1.71 Расширение программы с добавлением
добавлении таких внешних
устройств индикации устройств как лампы инди-
кации состояний процесса
RUN и STOP (Network2 Network3), либо конечного (предельного) вы-
ключателя LS1.
На вход І0.3 подключены н.о. контакты конечного выключателя
LS1. Этот выключатель может быть использован для остановки мото-
ра или предотвращения его запуска. Например, для предотвращения
запуска мотора, если входная дверь к нему открыта. В этом случае
контакты І0.3 разомкнуты в цепи катушки контактора (Q0.0) и мотор не
запустится. Если дверь закрывается, то вход І0.3 изменит состояние
на 1 и мотор запускается (Q0.0), если будет нажата кнопка START

(І0.0), поскольку кнопка STOP не нажата (I0.1) и перегрузки нет (I0.2).

Цепь Network2 сработает (Q0.1), включив индикатор RUN. При отклю-
чении мотора замкнется н.з. контакт Q0.0 в цепи Network3 и выход
Q0.2 Stop indicator.
Аналоговые входы. Внешние устройства, которые измеряют пе-
ременные величины, обычно подключаются через преобразователь.
Рис. 1.72 Подключение аналоговых сигналов
Как показано на рисунке 1.72 выход с чашки весов подключен к

ячейке load cell, которая конвертирует изменяющиеся значения веса в
напряжение или ток на выходе (0-10VDC). На рисунке показаны соот-
ветствия между весом и напряжением на аналоговом входе PLC.
Аналоговые выходы. Аналоговые выходы могут быть использо-
ваны для управления клапанами, моторами, аналоговыми приборами
и измерительными преобразователями давления.
Рис. 1.73 Вывод аналоговых сигналов

Подобно аналоговым входам они в основном подключаются че-
рез измерительные преобразователи (transducer) как показано на ри-
сунке 1.73.
Счётчики. В логических схемах счетчики изображаются прямо-
угольниками. Единица счета у счетчиков increment/decrement (+/-) счи-
тывается при переходе состояния входного сигнала от Off (логич.0) к
On (логич. 1). Счетчики сбрасываются при выполнении программы
сброса Reset. S7-200 применяет три типа счетчиков: сложения uр

counter (CTU), вычитания down counter (DTU) и реверсивные uр/down

счетчики (CTUD).
Рис. 1.74 Счетчики в логических схемах
PLC типа S7-200 располагают на 256 счетчиков, пронумерован-

ных от 0 до 255. Один и тот же номер не должен присваиваться двум и
более счетчикам. Максимальная счетная величина счетчика состав-
ляет ±32767.

5.5. Электрические приводы и управление рулевых устройств (XI, 5.5)
5.5.1. Требования Регистра (XI, 5.5)

Конструкция рулевых приводов должна обеспечивать переход при аварии с
главного рулевого привода на вспомогательный за время не более 2 минут.
Рулевые приводы должны обеспечивать непрерывную работу рулевого устрой-
ства в наиболее тяжелых условиях эксплуатации.
Конструкция рулевого привода должна исключать возможность его повреждения
при работе судна на максимальной скорости заднего хода.
Главный электрический или электрогидравлический рулевой привод, состоящий
из одного или более силовых агрегатов, должен получать питание по двум отдельным
фидерам, проложенным непосредственно от главного распределительного щита раз-
ными трассами. Фидеры должны прокладываться разными трассами, по возможности на
максимальном расстоянии друг от друга в горизонтальном и вертикальном направле-
нии.
В случае применения в главном распределительном щите секционированных
сборных шин питание каждого фидера должно осуществляться от разных секций. Один
из фидеров может получать питание через аварийный распределительный щит.
Если рулевое устройство имеет вспомогательный электрический или электро-
гидравлический привод допускается его питание осуществлять от фидеров главного
электропривода.
Каждый фидер должен быть рассчитан на питание всех электрических двигате-
лей, которые нормально присоединены к нему и работают одновременно.
Если предусматривается переключающее устройство, позволяющее подавать
питание на любой электрический двигатель или на сочетание их от одного или другого
фидера, такие фидеры должны быть рассчитаны на наиболее тяжелые условия нагруз-
ки, а переключающее устройство должно устанавливаться в румпельном помещении.
При неисправности работающего силового агрегата рулевого привода другой аг-
регат должен приводиться в действие автоматически или вручную с поста, расположен-
ного на ходовом мостике.
На всех судах, имеющих рулевые устройства при выходе из строя основного ис-
точника питания силовой установки рулевого привода должно быть обеспечено автома-
тическое подключение питания в течение 45 с от аварийного источника электрической
энергии или от другого независимого источника, установленного в румпельном помеще-
нии и предназначенного только для этой цели.
Для судов валовой вместимостью 10000 рег. т и более мощность этого источни-
ка должна обеспечивать непрерывное питание рулевого привода, а также связанной с
ним системы дистанционного управления и указателей положения пера руля в течение
не менее 30 мин, а для всех других судов - в течение не менее 10 мин.
Режим работы электрических двигателей приводов средств активного управле-
ния судном должен соответствовать предусмотренным условиям работы всего устрой-
ства, но, по крайней мере, двигатели должны отвечать кратковременному режиму рабо-
ты в течение не менее 30 мин.
Электрический и электрогидравлический привод рулевого устройства должен
обеспечивать:
.1 перекладку руля (поворотной насадки) с 35° одного борта на 30° другого борта
за время 28 с при действии расчетного момента рулевого привода на руль.
.2 непрерывную перекладку руля с борта на борт в течение 30 мин для каждого
агрегата при полностью погруженном руле и максимальной скорости переднего хода,
соответствующей этой осадке;
.3 непрерывную работу в течение 1 ч при наибольшей эксплуатационной скоро-
сти переднего хода и при перекладке руля на угол, обеспечивающий 350 перекладок в
час;

.4 возможность стоянки электрического двигателя под током в течение 1 мин с

нагретого состояния (только для рулей с непосредственным электрическим приводом);
.5 надлежащую прочность электрического привода при усилиях, возникающих
при максимальной скорости заднего хода судна.
.6 мощность вспомогательных рулевых приводов должна обеспечивать пере-
кладку пера руля (поворотной насадки) с 15° одного на 15° другого борта за время не
более 60 с.
.7 двигатели рулевых приводов должны допускать перегрузку по моменту не ме-
нее 1,5 момента, соответствующего расчетному, в течение одной минуты
Рекомендуется, чтобы была обеспечена возможность перекладки руля при
средней скорости заднего хода.
Пуск и остановка электрических двигателей привода руля, кроме электрических
двигателей рулей с непосредственным электрическим приводом, должны осуществ-
ляться из румпельного помещения и из рулевой рубки.
Пусковые устройства должны обеспечивать повторный автоматический запуск
электрических двигателей при восстановлении напряжения после перерыва в подаче
питания.
В рулевой рубке и у поста управления главными механизмами должна быть
предусмотрена световая и звуковая сигнализация:
.1 об исчезновении напряжения, обрыве фазы и перегрузке в цепи питания каж-
дого силового агрегата;
.2 об исчезновении напряжения в цепи питания системы управления;
.3 о минимальном уровне масла в любой из цистерн гидравлической системы.
Кроме того, должна быть предусмотрена индикация о работе электродвигателей
силовых агрегатов рулевого привода.
Системы управления электроприводами рулевого устройства должны получать
питание от силовой цепи рулевого привода в румпельном помещении или непосред-
ственно от шин распределительного устройства, питающего эту силовую цепь.
В румпельном помещении должны быть предусмотрены средства отключения
любой системы управления с мостика от рулевого привода, который она обслуживает.
Каждая система дистанционного управления должна иметь собственную неза-
висимую цепь передачи сигналов управления исполнительному механизму рулевого
привода.
Направление вращения штурвала или движения рукоятки управляющего аппа-
рата должно соответствовать направлению перекладки пера руля.
В системе кнопочного управления кнопки должны быть расположены таким об-
разом, чтобы включение кнопки, находящейся с правой стороны, обеспечивало движе-
ние пера руля вправо, а находящейся с левой стороны - движение его влево.
К установке допускаются авторулевые, воздействующие на рулевую машину по-
средством собственной системы передачи или использующие для этого штатную руч-
ную систему управления рулевым приводом, а также адаптивные авторулевые.
Авторулевой должен обеспечивать удержание судна на заданном курсе с точно-
стью 1° при скорости хода судна не менее 6 уз.
Максимальная амплитуда рысканья от заданного курса не должна превышать:
.1 ±1° при состоянии моря до 3 баллов;
.2 ±4° при состоянии моря до 5 баллов.
Должно быть предусмотрено устройство для ручной регулировки чувствительно-
сти отработки авторулевого по перекладке руля в зависимости от условий плавания, а
также возможность настройки авторулевого при его установке по характеристикам суд-
на.
Авторулевой должен быть снабжен устройством, ограничивающим перекладку
руля в пределах, не превышающих 35° на каждый борт.
Должна быть предусмотрена световая сигнализация о наличии питания в схеме
и используемом виде управления.

Рекомендуется предусматривать звуковую сигнализацию о недопустимых откло-

нениях от заданного курса при автоматическом управлении.
Система управления авторулевого должна быть полностью самосинхронизиру-
ющего типа и не требовать никаких согласований при переходе с одного вида управле-
ния на другой.
На пульте управления авторулевого должно быть предусмотрено устройство
для ручного управления рулевым приводом.
Это требование не относится к пультам, использующим штатную ручную систе-
му управления.
Система ручного управления рулевым приводом, применяемая в авторулевом
устройстве, должна быть простой и надежной и действовать без участия сложных эле-
ментов, используемых при автоматическом управлении.
В качестве органа ручного управления на пульте управления допускается при-
менение штурвала, ручки или кнопки.
Переход с режима автоматического управления на режим ручного управления
должен осуществляться одной манипуляцией в течение не более 3 с при любом поло-
жении руля.
Схема и конструкция авторулевого должны обеспечивать при любом поврежде-
нии в системе автоматического управления возможность ручного управления рулем с
любого из имеющихся постов управления рулем.
На пульте управления авторулевого должны быть установлены репитер гиро-
скопического или магнитного компаса, указатели заданного и истинного положения пера
руля, органы включения питания всей системы управления и электродвигателей руле-
вого привода, переключатели чувствительности и видов управления, сигнальные лампы
и другие эксплуатационные органы управления и регулировки.
Репитер, указатели заданного истинного положения пера руля и органы включе-
ния и контроля работы электродвигателей рулевого привода в пульте управления могут
не устанавливаться в том случае, когда исполнительный механизм авторулевого встро-
ен в пульт управления или является отдельным прибором, работающим непосред-
ственно на штатный ручной пост рулевого управления.
Во всех ответственных цепях схемы в пульте управления должны быть преду-
смотрены электрические предохранители или установочные автоматические выключа-
тели для защиты цепей от короткого замыкания.
В пульте управления должно быть предусмотрено регулируемое освещение ка-
тушки репитера и указателя положения руля.
В авторулевом должно быть предусмотрено устройство, которое при автомати-
ческом управлении обеспечивает возможность ручного изменения курса судна на лю-
бой другой курс в пределах, по крайней мере, ± 15° от начального без необходимости
переключения на ручное управление.
В комплекте авторулевого рекомендуется предусматривать два выносных поста
для ручного управления, обеспечивающих при автоматическом управлении возмож-
ность экстренного и резкого изменения курса судна. Величина разового изменения
курса судна в любую сторону не должна ограничиваться вплоть до полной циркуляции.
Выносные посты для ручного управления должны быть устроены таким образом, чтобы
после установки рукоятки (кнопки) поста в нейтральное положение были обеспечены
возвращение судна на заданный курс и дальнейшее действие автоматического управ-
ления.
Адаптивный авторулевой должен удовлетворять следующим требованиям:
.1 обеспечивать оптимальный режим управления рулем при различных внешних
условиях плавания судна, а также при изменении его загрузки, скорости хода и диффе-
рента без участия судоводителя;
.2 в сложной навигационной и метеорологической обстановке адаптивная си-
стема автоматического управления судном должна допускать одновременную парал-
лельную работу двух силовых агрегатов рулевого привода.

5.5.2. Эксплуатация электроприводов рулевых и подруливающих устройств, винтов

регулируемого шага и авторулевого
Перед выходом судна в рейс не ранее чем за 12 ч до назначенного времени вы-
хода старший электромеханик должен:
.1. осмотреть и подготовить к действию главные и вспомогательные (при нали-
чии) электроприводы рулевого устройства (устройства с поворотной насадкой), включая
системы дистанционного и местного управления электроприводами, посты управления,
указатели положения руля, ограничители перекладки, средства сигнализации и защиты;
.2. измерить сопротивление изоляции электрооборудования;
.3. проверить и убедиться в исправности действия всех электроприводов руле-
вого устройства совместно со старшим помощником и вторым механиком путем полных
перекладок руля с борта на борт при поочередной и совместной (где это допускается
инструкциями по эксплуатации) работе электроприводов и поочередном управлении
электроприводами со всех постов и во всех возможных на стоянке режимах работы
систем управления;
.4. проверить в действии средства связи между ходовым мостиком, ЦПУ и рум-
пельным помещением;
.5. убедиться в исправности действия вентиляции и электронагревательных
приборов для обогрева румпельного помещения.
При получении указания вахтенного помощника о предстоящем использовании
подруливающих устройств старший электромеханик должен:
.1. подготовить к действию электроприводы подруливающих устройств, включая
системы управления, указатели шага ВРШ (при наличии), средства сигнализации и
защиты;
.2. измерить сопротивление изоляции электрооборудования;
.3. ввести при необходимости в действие совместно с вахтенным механиком до-
полнительные ГА;
.4. выполнить необходимые переключения на ГРЩ;
.5. проверить электроприводы в действии со всех постов управления совместно
с вахтенным помощником после проверки ВРШ в действии вахтенным механиком. Ре-
зультаты проверки, время включения и отключения электроприводов должны быть
занесены в судовой журнал.
На судах с ВРШ перед выходом судна в рейс старший электромеханик должен:
.1. осмотреть и подготовить к действию электроприводы, обслуживающие ВРШ,
включая системы управления, указатели шага, средства сигнализации и защиты;
.2. измерить сопротивление изоляции электрооборудования. Неисправности,
обнаруженные при проверке электрооборудования рулевого и подруливающего
устройств и ГРЩ, подлежат немедленному устранению.
Во всех условиях плавания резервное электрооборудование рулевого устрой-
ства должно быть постоянно готово к немедленному вводу в действие со всех постов
Рекомендуется не реже одного раза в неделю переключать работающий и ре-
зервный электроприводы рулевого устройства.
В случае отказа или подачи сигнала о неисправности работающего электропри-
вода или средств управления рулевым устройством вахтенный помощник и вахтенный
механик должны немедленно принять меры по вводу в действие резервного электро-
привода или других средств управления рулевым устройством с последующим выводом
из действия неисправных технических средств.
Старший электромеханик должен немедленно принять меры по устранению не-
исправности, согласовывая свои действия с вахтенным помощником и вахтенным меха-
ником.
Перед выводом из действия электроприводов рулевого устройства руль должен
быть установлен в диаметральную плоскость судна.

На ходовом мостике и в румпельном помещении должны быть постоянно выве-

шены краткие инструкции по эксплуатации и блок-схемы рулевой машины, показываю-
щие порядок перехода с одной системы дистанционного управления рулевым приводом
на другую и с одной силовой установки (насосного агрегата) на другую.
Примечание. При постоянной эксплуатации судов (паромов и др.) в условиях от-
носительно коротких рейсов объем подготовки и проверок может быть сокращен в соот-
ветствии с инструкцией, разработанной для каждого конкретного типа судна и согласо-
ванной с судовладельцем. На таких судах подготовка и проверка в полном объеме
должны выполняться не реже одного раза в неделю.
Помимо проверок, указанных выше, не реже одного раза в 3 мес. должны про-
водиться учения по аварийному управлению рулевым устройством, включая управле-
ние непосредственно из румпельного помещения по командам, передаваемым с мости-
ка имеющимися средствами связи. Время и результаты проверок и учений должны быть
занесены в судовой и машинный журналы.
При подготовке к действию рулевых машин с электрогидравлическим приводом
следует обращать особое внимание на легкость перемещений золотников и отсутствие
их заеданий; легкость проворачивания вручную валов насосов регулируемой произво-
дительности при их нулевом эксцентриситете; должные уровни рабочей жидкости в
расширительных баках; отсутствие нехарактерных шумов, утечек рабочей жидкости,
скачков и задержек руля при его перекладках, а также на отсутствие незатухающих
периодических движений управляющих валиков приборов исполнительного механизма,
золотников и гидроусилителей, скользящих блоков насосов и руля.
Рулевые машины должны быть хорошо отрегулированы.
Показателями качества регулирования гидравлических рулевых машин являют-
ся: наибольшая точность установки руля в заданное положение, определяемая разно-
стью заданного на посту управления и фактического (по шкале рулевой машины) углов
перекладки; минимальное рассогласование нулевых положений насосов; ограниченный
люфт на управляющем органе главных насосов и небольшая общая зона нечувстви-
тельности системы управления (определяется путем плавного поворота штурвала до
момента страгивания руля в том и другом направлениях); отсутствие сползания руля в
режиме управления «простой».
При подготовке к действию паровой рулевой машины необходимо осуществить
ее прогрев, проверить исправность привода к пусковому золотнику и действие клапана
экономии. Если происходит задержка с отходом судна, паровую рулевую машину необ-
ходимо проворачивать через 15 мин в зимнее время и через 30 мин — в летнее. При
этом клапаны продувания цилиндров должны быть открыты.
Во время плавания рулевое устройство и его механизмы управления должны
осматриваться вахтенным механиком не реже одного раза за вахту. При этом следует
обращать внимание на наличие смазки на трущихся деталях, в пресс-масленках и
смотровых стеклах редукторов; нормальное состояние регулирующих и стопорных
устройств, отсутствие нехарактерных шумов и перегрева подшипников; температуру в
румпельном помещении (должна быть не ниже 5°С).
При осмотре гидравлической рулевой машины особое внимание обращать на
должные уровни рабочей жидкости в расширительных баках, показания манометров
гидравлических контуров, плавность перекладок руля, отсутствие перегрева гидрообо-
рудования и рабочей жидкости, ее наружных утечек, нехарактерных шумов в насосах и
механических соединениях рулевого привода, а также на отсутствие автоколебаний
деталей.
В течение вахты механик должен периодически контролировать исправность
действия рулевой машины по показаниям имеющихся на пульте управления приборов.
В случае обнаружения существенных отклонений показателей работы рулевой
машины от нормы вахтенный механик обязан организовать постоянное наблюдение за
ее работой, доложить об этом старшему механику и сделать в машинном журнале
соответствующую запись.

В сложных условиях плавания должны быть введены в действие две или более
силовые установки главного рулевого привода, если они могут работать одновременно.
В случае отказа или подачи сигнала о неисправности работающей силовой
установки рулевого привода (насоса, трубопроводов и др.) вахтенный помощник капи-
тана и вахтенный механик должны немедленно принять меры по вводу в действие
резервных или аварийных технических средств рулевого привода с последующим вы-
водом из действия неисправных. Вахтенный механик должен немедленно принять меры
по устранению причин неисправности, сообщить электромеханику и старшему механику
о случившемся.
5.5.3. Устройство и системы управления рулевых приводов
5.5.3.1. Общая схемотехника

На рис. 5.5.3.1.1 представлена схема наиболее распространённой электрогид-
равлической рулевой системы с двумя рулевыми машинами (twin-ram).
На базе данной системы реализуют следящее (follow up steering) и неследящее
(non-follow up steering) управление.

Рис. 5.5.3.1.1. Schematic Diagram of a Twin-ram Electro-Hydraulic Steering System

Follow Steering подразделяется на такие виды управления как автоматическое
(auto steering) и дистанционное (remote steering).

При этих трёх видах управления сигнал на перекладку руля поступает на элек-
трогидравлическую систему (Electro-Hydraulic Unit, рис. 5.5.3.1.2) через сервоусилитель
(Power amplifier), управляя соленоидными клапанами (Solenoid Valves, рис. 5.5.3.1.1)
гидравлических насосов согласно направлению и величине угла (“disired angle”), зада-
ваемых авторулевым (auto pilot) или контроллером (follow up controller). Электрогидрав-
лическая установка (Motor control unit, motor, sump, solenoid valves, рис. 5.5.3.1.1) явля-
ется своего рода интерфейсом между управляющей системой (computing circuit) и гид-
равлическим силовым цилиндром (Hydraulic Cylinder).
Рис. 5.5.3.1.2. Electronic Steering Control – Manual Mode

Следящий элемент (follow-up element), представляющий собой потенциометр
или вращающий трансформатор, вырабатывает сигнал прямо пропорциональный дви-
жению балера руля (Rudder Stock, рис. 5.5.3.1.1 или Rudder Rams, рис. 5.5.3.1.2), посту-
пающий в качестве отрицательной обратной связи в цепь управления (phase sensing
rectifier, рис. 5.5.3.1.2 или local control unit, рис. 5.5.3.1.1). Это даёт возможность зашун-
тировать (de-stroke) контур насоса, отключив его от контура цилиндров, и остановить
перо руля на заданном угле перекладки. Это происходит тогда, когда на выходе опера-
ционного усилителя или компаратора (Comparator) установится нулевой потенциал, что
обеспечит нулевой выход силового усилителя (power amplifier). Шунтирование контура
насосов достигается установкой соленоидных клапанов в нейтральное положение. В
этом случае отходящие от соленоидных клапанов трубки (blind ports) отсекаются от
гидравлических линий насоса, оставаясь присоединёнными к линиям контура гидроци-
линдров. В результате этого руль удерживается в желаемом положении, поскольку
замкнутый контур, включая цилиндры, заполнен гидравлической жидкостью.
Ошибка в обратной связи системы может быть обусловлена новым рулевым
устройством или авторулевым (при автоматическом виде управления) или движением
пера руля под действием внешних динамических сил и реакции управляющей системы.
Non follow up Steering (NFU), рис. 5.5.3.1.3, неследящий вид управления, в от-
личие от предыдущих видов, не содержит обратной связи (feedback), компаратора,
усилителя и других электронных цепей. Соленоидные клапаны (Solenoid operated Pilot
Valve) управляются с помощью переключателей рукоятки (NFU control lever). При её
перемещении в нужном направлении руль будет перекладываться до тех пор, пока
рукоятку не вернут в нейтральное положение либо до тех пор, пока не сработает конеч-
ный выключатель системы. Этот вид управления даёт возможность управлять рулевой

машиной и тогда, когда другие виды управления (follow up steering) неисправны. Доста-
точным условием является наличие питания переменного тока на рулевой машине.
Рис. 5.5.3.1.3. Non-follow up Control Diagram of a Rudder

Для того, чтобы переложенное перо руля вернуть в диаметраль, необходимо ру-
коятку повернуть в противоположное направление и следить за показаниями аксиомет-
ра руля.
Remote control systems. Системы дистанционного управления (рис. 5.5.3.1.4)
реализуют follow up (следящий) вид управления и могут иметь место в механических,
гидравлических, электрических и электронных системах. Подразделяется на remote
AUTO steering (NAV) и remote HAND steering (RC: Remote control).
При автоматическом (AUTO) виде управления курсовой угол задаётся с помо-
щью кнопочного устройства (setting course, рис.5.5.3.1.4), затем значение заданного
курса в электронном устройстве (Automatic processing unit) сравнивается с действи-
тельным курсом судна от гирокомпаса (gyrocompass, etc), после чего сравнивается с
текущим значением положения пера руля (отрицательная обратная связь от steering
gear control system), усиливается (Rudder servo amplifier) и поступает на управление
соленоидными клапанами рулевой машины.
Дополнительно в системах дистанционного контроля заданный курс может
назначаться автоматически внешним устройством (External navigational equipment: NAV,
ECDIS, etc).

Рис. 5.5.3.1.4. PR-6000 autopilot block diagram

Современные авторулевые реализуют, как правило, PID (пропорционально-

интегрально-дифференциальный) закон регулирования:
& + С3 Σ (Δψ ∙ Δt),

δС = С1 Δψ – С2 ψ
где δС – командный сигнал на перекладку руля; Δψ – угол отклонения от курса; ψ & –

скорость отклонения от курса; Σ (Δψ ∙ Δt) – сумматор (генератор) отклонений от курса во
времени.
Если коэффициенты С1, С2, С3, выставляются в авторулевом вручную, то такой
авторулевой будет относиться к неадаптивным, если же эти коэффициенты авторуле-
вой рассчитывает (корректирует) и выставляет автоматически, то такой авторулевой
называют адаптивным.
Рассчитанное авторулевым значение δС может быть несколько ослаблено с по-
мощью специальной регулировки «ПОГОДА», когда внешние погодные факторы изме-
няются быстро (порывисто) и необходимо снизить чувствительность системы.
Необходимость в изменении коэффициентов С1 и С2 возникает, когда характе-
ристики управления судном меняются вследствие нагрузки, глубины воды и скорости
судна. Коэффициент С3, как правило, заложен конструктивно внутри системы и его
изменение недоступно для оператора. Система сама рассчитывает значение составля-
ющей С3 Σ (Δψ ∙ Δt) и управляет значением угла постоянной перекладки руля.
5.5.3.2. Типовая панель управления

Безусловно оператору трудно осуществлять регулировку авторулевого, подби-
рая С1 и С2 с помощью регулировочных рукояток (или кнопок) при постоянно изменяю-
щихся условиях плавания. В связи с этим возникла необходимость разработки и приме-
нения авторулевых с самонастраивающимися С1 и С2, которые получили название
адаптивных, например типа РАКАЛ-ДЕККА пилот 780, один из модулей управления
которых показан на рис. 5.5.3.2.1.
На панели управления установлены два измерительных прибора: «Угол пере-
кладки руля», показывающий фактический угол поворота баллера руля (40° – 0 – 40°),
и прибор «Скорость поворота», показывающий скорость поворота судна, то есть на
сколько градусов повернётся судно при прохождении пути, равном длине судна. Эта
информация является важной при маневрировании судна, когда управление осуществ-
ляется от штурвала (WHEEL CONTROL) и оператор получает фактическую скорость
поворота судна.
При управлении от авторулевого (AUTOPILOT CONTROL) прибор показывает
усреднённую расчётную скорость поворота без учёта хаотических бросков при волнении
моря.
Переключатель «Чувствительность» на четыре положения (1, 2, 4, фикс) слу-
жит для задания технологического цикла – длительности интервала пути (или времени),
по истечении которого авторулевой должен сделать обработку информации и получить
усреднённые данные для управления. Цифры означают число длин судна. Таким обра-
зом положение 1 будет соответствовать более частой смене информации и корректи-
ровке управляющих воздействий, необходимой при плавании на мелководье и хороших
погодных условиях. Положение 4 – для штормовых условий, обеспечивает менее стро-
гий режим управления, способствуя экономичному управлению. Положение «фиксиро-
ванное» (LOCK) – блокирует самонастройку (адаптивное управление), обеспечивает
ввод в закон управления зафиксированных значений коэффициентов надстройки.
Переключатель «Ограничение скорости поворота и перекладки руля» вме-
сте с рукояткой плавной регулировки (от 5 до 35) служат для задания предельной ско-
рости (RATE OF SWING) (градус угла поворота или перекладки на пути, равном длине
судна) поворота судна или перекладки руля (RUDDER LIMITED). Следует отметить, что
в режиме управления «Циркуляция» судна скорость поворота судна определяется
только положением штурвала, а не положением ручки ограничения скорости поворота.

Рис. 5.5.3.2.1. Лицевая панель модуля управления 080

Ограничение RUDDER LIMITED задаётся по той же шкале и действует только в

направлении поворота судна, чтобы не создать проблем при необходимости экстренно-
го разворота судна в другом направлении. Это особенно важно для судов с малым
запасом стабильности.
В отличие от задания “RATE OF SWING” задание RUDDER LIMIT остаётся неза-
блокированным и в режиме «Циркуляция».
Изменение курса с помощью авторулевого осуществляется с установленным
судоводителем предельным значением скорости поворота “RATE OF SWING” и величи-
ны рассогласования курса. На основании этих данных система рассчитывает и задаёт
текущие значения скорости поворота судна, которая в начальный момент может быть
равна заданному предельному значению (но не более) и будет снижаться по экспоненте
по мере выхода судна на заданный курс (STANDARD RESPONSE).
С помощью двух нажимных кнопок GYRO (ГИРО) и MAGNET (МАГН.), если оба
типа компасов установлены и введены в действие, выбирается источник опорного кур-
сового сигнала. При этом выбор должен осуществляться только в режиме «Штурвал».
Первым всегда подключается гирокомпас, если нет, то магнитный работающий компас,
если нет, то подаётся аварийный сигнал.
С помощью пяти нажимных кнопок «Режим слежения», «Режим циркуляции»,
«выносной 1», «выносной 2» и «Главный» может быть выбран режим «Циркуляция»
(управление скоростью поворота судна только от штурвала) либо режим «Слежение»
(управление от навигационного комплекса, если предусмотрено), а также ведущий
репитер (главный или выносной) как задатчик курса. Репитеры могут управляться вруч-
ную с помощью рукоятки. При этом синхронно с ведущим репитером поворачиваются
рукоятки всех остальных репитеров. Однако электрически с авторулевым связан только
главный репитер.
При управлении курсом судна от навигационного компаса все курсовые коман-
ды, выдаваемые вычислительным устройством, исполняются авторулевым. Однако, так
же как и раньше, с помощью рукоятки задатчика курса главного репитера можно осу-
ществлять непосредственное управление в обход автоматики.
На панели управления установлены также регуляторы яркости освещения шкал
приборов (левая рукоятка) и панели (правая). Кроме того, яркость светодиодных инди-
каторов, расположенных над кнопками и выключателями, регулируется с помощью
фотоэлемента, обеспечивая повышенную яркость в дневное время независимо от по-
ложения регулятора яркости.
При неисправностях в правой части панели одновременно с звуковым сигналом
формируется мигающий сигнал “FAULT” (ОШИБКА).
Индикаторы и выключатели отмены тревожных сигналов расположены под
крышкой в левой части панели управления.
Если разница в показаниях курса задатчика курса и фактического курса судна
превышает два градуса в режиме авторулевого, то по истечении одной секунды загора-
ются светодиодные индикаторы «КУРС». Сигнал «РУЛЬ» (“RUDDER”) контролирует
команду на поворот руля от авторулевого, если заданный угол поворота превышает 15°,
срабатывает сигнализация.
С помощью кнопки «ЗВУК ОТКЛ.» (“SOUND OFF”) можно отключить звуковой
сигнал, оставив мигать только “FAULT” (ОШИБКА).
Сигнал «ПОВРЕЖД. ПИТ.» (POW. ERR.) срабатывает, если параметры питаю-
щего напряжения выходят за норму. Однако влияния на работу авторулевого при этом
не будет.
5.5.3.3. Процессуальная схема адаптивного рулевого управления

На рис. 5.5.3.3.1 представлена процессуальная блок-схема авторулевого PR-
6000, позволяющего кроме классического PID-регулирования осуществлять адаптивное
управление рулевой машиной.

Как видно из схемы на формирование (calculation) команды «НА РУЛЬ» (“ORDER

RUDDER ANGLE”) влияют такие три результатные функции как: оценка динамических
характеристик судна (hull dynamic characteristics estimation); расчёт оптимальных коэф-
фициентов модели управления и определение адаптивной составляющей управления
(adaptive Kalman filter).
1. Оценка динамики судна. Общеизвестно, что динамические свойства судна
существенно зависят от загрузки, скорости судна, глубины и погодных условий, таких
как скорость, волнение и т.д. В обычных авторулевых, где заложено только PID-
регулирование, оператор имеет проблему по настройке параметров PID-регулятора,
чтобы получить оптимальное управление при изменении динамических характеристик
судна. В адаптивных авторулевых эта проблема устраняется благодаря алгоритму
управления, который формирует текущую модель адаптивной управляющей системы
(Model Reference Adaptive Control System) – MRACS – в виде математической модели,
называемой reference model, и выполняет нужные регулировки PID-регулятора (KP, KI,
TD) так, чтобы выход физической управляющей системы совпадал с выходом матема-
тической модели. В то же время этот алгоритм оценивает по поведению судна динами-
ческие характеристики корпуса судна, закладывая коррективы в математическую мо-
дель следующего такта.
2. Модуль оптимального управления (OPTIMAL CONTROLLER), рис. 5.5.3.3.2.
Модуль состоит из двух звеньев OPTIMAL GAIN CALCULATION, осуществляющего
расчёт оптимальных коэффициентов управления и ORDER RUDDER ANGLE, осуществ-
ляющего расчёт оптимального угла перекладки руля. Первое звено на базе своей функ-
ции: (estimate function) обрабатывает данные системы MRACS, осуществляет оценку
динамики судна (hull dynamic characteristic) и данные по скорости судна (ship’s speed
signal). Полученный результат поступает во второе звено, в котором в совокупности с
данными фильтра Кальмана (Adaptive Kalman filter), а именно, отклонение от заданного
курса (course deviation) и скорости поворота судна (rate of turn), рассчитывается опти-
мальный угол перекладки руля (optimal order rudder angle). Значение этого угла сравни-
вается с сигналом обратной связи (Rudder angle R/B, рис. 5.5.3.3.1) и результат сравне-
ния поступает на сервоусилитель руля (rudder servo amplifier).
При удержании руля на заданном курсе (course keeping mode) авторулевой реа-
лизует два вида управления OPEN SEA (OPN) и CONFINED (CNF). В первом случае
решаются критерии экономичной работы рулевой машины, что допускает некоторое
рыскание судна в открытом море, не прибегая к большим углам перекладки руля. Во
втором случае (CNF) движение судна удерживается точно на заданном курсе, даже
если необходимы большие и частые перекладки руля.
Следует отметить, что блок Optimal control unit рассчитывает и в том (OPN) и в
другом (CNF) случаях оптимальный режим рулевой машины.
У авторулевых TG-6000 переход от OPN к CNF может быть сделан с помощью
задатчика ADPT/WEATHER на панели управления рулевого (рис. 5.5.3.3.3). Если вы-
брано управление ADPT, то коррекции по погоде происходят автоматически, необходи-
мость в ручных регулировках отпадает. Следует отметить, что переключения от PID-
регулирования к ADPT возможно только в режиме удержания судна на заданном курсе.
Если это переключение сделать в режиме задания нового курса судна (course
changing), то в работе авторулевого могут возникнуть неисправности.
Если же отработка при адаптивном регулировании становится ненормальной, то
система автоматически переходит на PID-регулирование.

Рис. 5.5.3.3.1. Процессуальная схема адаптивного рулевого управления

Рис. 5.5.3.3.2. Optimal control unit block diagram

Процесс изменения курса в адаптивном авторулевом (ADPT) реализуется спе-
циальной функцией, в которой используется вышеупомянутый алгоритм управления
MRACS, благодаря которому учитываются динамические характеристики судна и дости-
гается оптимальный процесс изменения курса. Характерной особенностью ADPT-
процесса является определение и поддержание постоянной скорости поворота судна.
Скорость судна при этом может быть снижена до допустимого минимума без надобно-
сти в перекладке руля на большие углы. Это также одно из главных преимуществ адап-
тивных рулевых от обычных PID-рулевых.
На панели авторулевого расположен Data type display/data display с кнопкой
< SEL., нажатие которой даёт высвечивание данных в следующем порядке: HDG (ship’s
heading) → R.O.T. (rate of turne) → ERR (alarm detail number) → SPD (ship’s speed) → no
display (blank) → ship’s heading… и т. д. Для всех значений дисплея, кроме HDG задан-
ное значение может быть изменено с помощью кнопок – или + после нажатия кнопки
DATA CHANGE , расположенный справа в нижней части модуля AUTO. Текущее задан-
ное значение отображается нажатием только кнопкиCHANGE . Значение скорости пово-
рота может быть изменено кнопкой R.O.T. . Другие кнопки и сигналы: CNF – economic
condition preffered; 1-PWR-F, 2-PWR-F, DC PWR – power failure alarm lamps; 1SG CNT,
2SG CNT – Steering gear control alarm lamps; auto M., RCM., PILOT M. – Steering mode
failure alarm lamps; GYRO, REP. PWR – gyro, repiter failure alarm lamps.

Рис. 5.5.3.3.3. PR-6000 AUTO unit detailed drawing

3. Модуль адаптивного фильтра Кальмана (Adaptive Kalman filter unit).
Рис. 5.5.3.3.4. Conception of Kalman filter

Переход плавания судна от «спокойной воды» к штормовым условиям и обратно
связан с изменением внешних воздействий, отражающихся на частоте и амплитуде
рыскания судна и других компонентах. Противодействовать этим рысканиям силовым
способом, управляя пером руля затруднительно и это может привести к нежелательным
последствиям. В обычных авторулевых с помощью линейных фильтров и нелинейных
элементов осуществляют погодные регулировки (weather adjustment), фильтруя только
некоторые высокочастотные рыскания судна; помехи более низких частот с большими
амплитудами подавить невозможно.
Поэтому в адаптивных авторулевых вместо нелинейных элементов использует-
ся фильтр Кальмана, с помощью которого возможна настоящая погодная регулировка
(weather adjustment). Концепция фильтра Кальмана показана на рис. 5.5.3.3.4. В основу
фильтра положена математическая модель судна, воспринимающая движение пера
руля (rudder angle) так же, как и корпус движущегося судна (Hull), на который (в отличие
от модели) дополнительно ещё действуют внешние возмущения (external disturbance),
то есть поведение модели судна адекватно поведению реального судна в спокойной
воде. Кальман-фильтр предсказывает наиболее вероятное движение судна путём срав-
нения и корректировки (comparison correction) двух сигналов. В результате компоненты
высокой частоты, которые наводятся волнами и не могут быть подавлены с помощью
пера руля, практически не появляются на выходе фильтра Кальмана (Filter output).
В дополнение к этому фильтр Кальмана имеет вход для задания (unit to set) ам-
плитуды внешнего возмущения. Поскольку фильтр не может покрыть изменения всех
амплитудных значений возмущений от спокойной воды до шторма, уставка должна
меняться исходя из состояния моря и направления движения волны относительно суд-
на.
В некоторых адаптивных рулевых, снабжённых системой MRACS (Model Refer-
ence Adaptive Control System) и способных оценивать динамические характеристики
судна на волне по такому параметру как скорость поворота, уставка по амплитуде опре-
деляется автоматически.

ГЛАВА 4. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕВОЙ

УСТАНОВКОЙ ПРОИЗВОДСТВА ROLLS - ROYCE
Система управления серии CS (Steering Gear – Tenfjord) предна-

значена для электрогидравлических рулевых установок с соленоид-
ными управляемыми клапанами либо с реверсивными насосами.
В первом случае система содержит постоянно работающий
насос с электрическим приводом. Командные сигналы на руль посту-
пают на катушку одного из соленоидов маневренного клапана, кото-
рый направляет поток масла от соответствующего насоса в камеры
актуатора. Руль будет перекладываться в заданном сигналом направ-
лении. Когда задание перекладки будет выполнено, клапан зафикси-
рует положение руля.
Рис 4.1 Схема системы управления рулевой установкой с соленоидыми клапанами
Актуатор обычно питается двумя независимыми насосными

установками, каждая из которых приводится во вращение электродви-

гателем. Контроллер электродвигателя для каждой насосной уста-
новки имеет отдельное питание от электрощитов. Питание системы
управления поступает от соответствующего контроллера электродви-
гателя. Таким образом, обе системы развязаны как электрически так и
гидравлически и неисправность одной не будет влиять на работу дру-
гой.
Во втором случае, при частотном управлении насосами, систе-
ма объединяет полезные свойства реверсивности мотора гидравли-
ческого насоса и частотного конвертора для управления скоростью и
направлением подачи насоса,
обеспечивая плавный пуск и
остановку рулевой машины, а
также точность системы управ-
ления. Силовая установка со-
держит реверсивный насос с
гибкой муфтой и электродвига-
телем, смонтированным сверху
актуатора.
Для дистанционного
управления насосами на панели
управления, рис. 4.2, имеются
start/stop кнопки-лампы загораю-
Рис. 4.2 Панель дистанционного щиеся при нажатии соответ-
управления насосами ственно зелёным/красным све-
том.
Если резервный (stand-by) насос запускается автоматически по
причине аварии работающего, то, перед тем как возможно будет оста-
новлен аварийный насос, на мо-
стике сформируется звуковой сиг-
нал.
Для изменения между высо-
ким (high) и низким (low) значени-
ем угла перекладки руля имеется
специальная функция Rudder an-
gle selection, рис. 4.3. Обычно эта
функция интерфейсно связана с
лагом (Log) для автоматического
выбора угла перекладки руля в
зависимости от скорости судна.
Оператор может заблокировать
(override) действие лага, задав на
Рис. 4.3 Панель выбора угла
перекладки руля пульте высокий угол перекладки
руля.

Для выбора режима (SYNC, INDP, PILOT, JOYSTIC, DP) работы

рулевой установки (Steering mode) имеется специальная функция In
command, рис. 4.4.
Рис. 4.4 Панель выбора режима Рис. 4.5 Панель выбора вида
работы рулевой установки управления
Для выбора вида управле-

ния (NFU, MAIN, AUTO PILOT)
используется селекторный пере-
ключатель, рис. 4.5.
Для перманентного отклю-
чения всех видов управления
при выборе неследящего (NFU)
управления имеются специаль-
ные органы управления, рис. 4.6,
а возможность задания этой
функции осуществляется с по-
мощью перемычек, расположен-
ных на печатной плате, согласно
Рис. 4.6 Панель выбора вида управления схеме инструкции:

На панели управления, рис. 4.7, также обычно устанавливаются:

выключатель с индикацией для ручного отключения дистанционного
управления с мостика; выключатель с индикацией для разделения
двух гидравлических систем; выключатель с индикацией для гидрав-
лического байпаса выбранной системы.
Рис. 4.7 Панель управления
Контроллер следящего упраления имеет поворотную рукоятку

(или штурвал). Имеется также шкала для выбора требуемого угла
перекладки руля. С рулевой рукояткой связан прецизионный потен-
циометр для передачи команд на руль в систему управления. Для
систем с двумя рулями управление может быть синхронизировано
либо выполняться независимо, рис. 4.8:

Рис. 4.8 Рукоятки независимого и синхронизированного управления

двумя рулями
Контроллер имеет возможность для регулировки передаточного

коэффициента. Каждая панель, как правило, имеет один блок элек-
тронного диммера. Все лампы за исключением аварийных имеют
функцию затемнения (dimming).
4.2. Электроника системы управления
Электронная часть системы управления состоит из двух карт:

Pump control card (по одной на каждый насос), которая может быть
использована как обособленная система, и карта Aux. Steering unit
(одна для обоих насосов) для управления интерфейсом при следящем
(FU) и неследящем (NFU) управлении. Обобщённая схема системы
управления изображена на рис. 4.9.
Карта Pump control card выполняет следующие функции: обес-
печение интерфейса для неследящего управления рулём; формиро-
вание сигналов к/от контроллера электродвигателя; формирование
сигналов старт/стоп для цепей управления пуском и остановкой руле-
вого привода; обработка сигнала от блока аварийных сигналов и сиг-
налов к внешнему оборудованию (port/stbd, pump run, supply on и др.);
силовое питание.

Рис. 4.9 Обобщённая схема системы управления

Карта Aux. Steering unit обеспечивает: интерфейс для макс. 24

видов управления (max. 24 steering modes), число которых определя-
ется количеством размещённых селеторных карт; выход на обе карты
управления насосом; функцию «in command» панели управления и
внешнего оборудования; следящее FU управление. Блок рассчитан на
входное питание 220В+/-20%, 50-60Гц с нагрузками: световой сигнал
«in command» макс.100мА; сигнал направления перекладки макс.
100мА, 24В и скорости перекладки макс. +/-15мА; аварийный сигнал по
положению руля 0,5А, 24В; для внешнего оборудования – подтвер-
ждение сигнала «in command» 0,5А, 24В, сигнала блокировки override
0,5А ,24В, сигнала выбора FU 0,5А и аналогового сигнала команды на
руль +/-15мА (+/-10В).
На рисунке 4.10 показана карта управления насосом с поясне-
ниями к светодиодам LED и перемычкам Jumper.
Рис. 4.10 Карта управления насосом
На рис. 4.11 показана плата Aux. Steering unit, которая содержит

селекторные карты Selector cards, карту усилителя Ampllifier card и
интерфейсную карту.

Рис. 4.11 Плата Aux. Steering unit
Каждая селекторная карта имеет три селекторных вида. Макси-

мальное число селекторных карт, которое может быть установлено на
каждой объединительной панели (back plane) составляет 4. Схема

объединительной панели и описание её компонентов имеют вид,

рис. 4.12:
Рис. 4.12 Схема объединительной панели и описание ее компонентов

К функциям Back plane относятся: внутренняя проводка для

блока Аux. Steering unit; интерфейс для двух карт управления насоса-
ми; соединения с 4 селекторными картами, включая сигнал «in com-
mand» и сигнал от руля с панели управления или внешнего оборудо-
вания. Оба блока могут быть подключены к интерфейсу 8-ми селек-
торных карт. Каждая селекторная карта располагает тремя видами
управления рулевой установкой (steering modes), что составит макси-
мальное число steering modes 24; подключение к усилительной карте;
распределение внутреннего силового питания; формирование сигнала
неисправности питания блока Aux. Steering unit для блока алармов;
подключение к интерфейсной карте Interface Card.
Селекторная карта Selector Card имеет следующие функции:
интерфейс для трёх видов управления NFU, FU or FU-EXT; сигнал “in
command” и индикацию к/от панели управления. Эта функция приме-
няется для выбора желаемого вида steering mode; защиту от короткого
замыкания сигнала “in command”; сигнал “in command” к внешнему
оборудованию. При следящем FU виде управления и нажатии кнопки
“in command” система потребует соответствия сигнала команды на
руль и положения руля до начала выполнения дальнейших действий.
В противном случае будет мигать сигнальная лампа “in command”,
показывая, что оператор должен устранить несоответствие в течение
6-7 секунд. Как только рулевой пост придёт в действие, лампа станет
гореть непрерывным огнём.
Судно с двумя рулями обычно имеет 4 насосных агрегата. В
этом случае будут использоваться два модуля Aux. Steering unit. При
этом функция “in command” для одной из систем конфигурируется как
“master”, а для другой “slave”.
Усилительная карта Amplifier card, рис. 4.13 имеет следующие
функции: вход сигнала руля от селекторных карт; питание +/-5В для
сигнала команды на руль и блока обратной связи; выход рулевого
сигнала к двум картам управления насосами; следящее управление
рулём FU; тест коннектор.
На карте усилителя выполняют заводские регулировки памяти
Р30 (установка нуля) и Р31 (регулировка коэффициента), а также си-
стемные регулировки Р20 (передаточный коэффициент) и Р60 (чув-
ствительность) после инсталляции. Например, нулевая Р30 регули-
ровка выполняется следующим образом: выбирают вид управления
FU без подключенного сигнала на руль, затем регулируют Р30 (J2-2 to
J2-7 = 0V) до тех пор, пока сигнал команды FU на руль не станет рав-
ным 0В (с погрешностью +/-1мВ).

Рис. 4.13 Усилительная карта Amplifier card

Интерфейсная карта Interface card имеет следующие функции:

интерфейс для сигнала обратной связи по положению руля; опреде-
ление неисправности сигнала положения руля. Если сигнал обратной
связи отключён, то эта функция может быть упразднена; формирова-
ние выходного аварийного сигнала неисправности по положению ру-
ля; фиксация положения руля при неисправности сигнала положения
руля; формирование внешнего сигнала блокировки автоматического
вида управления (override); аналоговый сигнал команды на руль
+/-10В; сигнал о выборе FU вида управления.
4.3. Обобщённые функции контроллеров
Контроллер двигателя, стойки которого размещаются в поме-

щении рулевого привода, выполняет следующие основные функции.
4.3.1. Дистанционное управление

Контроллеры запускаются и останавливаются дистанционно с
мостика. Для работы актуатора должен быть запущен минимум один
насос. Дистанционное управление невозможно, если переключатель
видов управления на стойке находится в положении Local или Stop.
4.3.2. Обработка сигналов и обслуживание интерфейсной карты

аварийных сигналов
Контроллер двигателя имеет интерфейсную карту для блока
аварийных сигналов, таких как: температура масла, перегрузка насо-
са, фазовая неисправность на электродвигателе насоса, неисправ-
ность силового питания эл. двигателя, неисправность рулевой систе-
мы, низкий уровень масла, блокировка гидравлики (hydraulic lock),
засорение фильтра, высокая температура масла, неисправность Aux.
Steering и обратной связи.
4.3.3. Рулевая машина, управляемая соленоидом

Контроллер двигателя выполняет следующие главные функции:
пуск/остановка двигателя насоса; питание рулевой системы; передача
(контакты/цепи) аварийных сигналов в систему алармов.
4.3.4. Рулевая машина с частотным контроллером

Для рулевой машины с частотным контроллером осуществляет-
ся выполнение следующих основных функций: изменение направле-
ния и частоты вращения насоса; силовое питание к системе управле-
ния; передача аварийных сигналов в систему алармов; неследящее
аварийное NFU управление.

4.4. Другие компоненты системы
4.4.1. Драйвер соленоида

Драйвер, рис. 4.14, устанавливается во избежание проблем,
связанных с переключениями высокоиндуктивных токов соленоида.
Рис. 4.14 Драйвер соленоида
Драйвер представляет собой двойное электронное силовое ре-

ле, обладающее следующими характеристиками: низкий входной ток
24мА при 24В с сопротивлением входа 1кΩ (этот ток является доста-
точно высоким для обеспечения надёжного контакта цепи, и достаточ-
но низким во избежание износа и приваривания контактов, кроме того,
ток является полностью активным); хорошая фильтрация входного
сигнала с помощью низкочастотного RC фильтра; контроль предель-
ной величины напряжения входного сигнала (не ниже 15В) с помощью
стабилитрона для блокировки фальшивых сигналов; защита стаби-
литроном выходного транзистора от бросков напряжения, вызванных
коммутацией соленоида. Максимальный ток драйвера составляет 4А,
ток покоя 25мА, максимальный длительный ток 2А.

4.4.2. Индикатор положения пера руля

К индикатору подходит три провода +12В, -12В и сигнал руля,
который равен 0В, когда руль в среднем положении. Каждый указа-
тель может быть отрегулирован отдельно для передаточного коэф-
фициента и нулевого положения. Установленный указатель руля мо-
жет иметь класс точности 1,5 (т.е. +/-1,5° для положения руля до 50° и
+/-2,1° для 70°). Настройка выполняется на заводе. Нулевая точка
проверяется снятием питания с прибора. Другие положения выстав-
ляются по максимальной шкале 7,5В с помощью потенциометра.
4.4.3. Аварийный сигнал несинхронной работы руля (Rudder synch

failure alarm)
Целью сигнала является измерение рассогласования между
двумя рулями, если система работает в режиме синхронизации. При
рассогласовании более 2,5° формируется звуковой и визуальный сиг-
нал аварии. Технически эта задача решается с помощью потенцио-
метра в блоке обратной связи каждой рулевой машины. Оба сигнала
подключаются затем к реле аналогового компаратора, который фор-
мирует гальванически развязанный выходной сигнал, поступающий на
интерфейсную карту алармов.
4.4.4. Аварийный сигнал «Hydraulic lock alarm”

Гидрозатвор может случиться в гидравлической системе, устро-
енной так, что ложные срабатывания (например, клапанов направле-
ния) могут привести к работе силовых установок по замкнутой цепи
вместо того, чтобы жидкость поступила на актуатор руля. Техническим
решением для формирования такого аварийного сигнала является
установка индукционного датчика на конец каждого клапана маневри-
рования, чтобы определять направление движения золотника (spool) –
право или лево на борт. Такое приспособление должно устанавли-
ваться на каждом из двух насосов.
4.4.5. Аварийный рулевой привод

Для аварийного управления с мостика используются кнопки
NFU, при манипуляции которыми другие виды управления отключают-
ся.
При аварийном управлении с румпельного помещения для уста-
новок с соленоидным управлением насосами манипулируют управля-
ющими (maneuvering) клапанами с помощью аварийного устройства
на соленоидах.
Рулевая установка с частотным управлением насосами может
управляться вручную с помощью аварийных кнопок на лицевой пане-

ли стартера. При этом селекторные переключатели на контроллере

двигателя должны быть установлены в положение “Local control”. В
этом случае управление с мостика отключается, а контроллер двига-
теля будет питаться от схемы электродвигателя.
4.4.6. Система индикации положения руля

Каждый рулевой привод имеет две системы индикации, каждая
из которых содержит индикатор угла перекладки руля, усилитель и
блок обратной связи. Благодаря усилителю могут быть подключены до
5 указателей на каждое устройство. К устройству подключается пре-
цизионный потенциометр в цепи обратной связи.
4.4.7. Система алармов

Основным компонентом системы являются карты интерфейса,
панель на мостике и в ЦПУ. Карты оборудованы клеммами для датчи-
ков, и расположены в контроллерах двигателя на каждом насосе.
Стандартными функциями аларма являются: перегрузка насоса №;
потеря фазы насоса №; потеря питания системы управления; низкий
уровень масла в резервуаре; гидравлический затвор насоса №; потеря
питания вспомогательного рулевого привода (Aux. Steering). Кроме
этих, могут быть добавлены также следующие функции: засорение
фильтра насоса №, если установлен датчик на фильтре; высокая тем-
пература масла насоса №, поставляется вместе с маслоохладителем;
неисправность заземления насоса №, когда электродвигатель не в
работе; несинхронная работа рулей, если установлено два руля.
4.4.8. Усилитель рулевого указателя

Усилитель расположен на печатной плате РСВ, рис. 4.15, со
своими электронными компонентами и контактными соединениями.
Основной функцией усилителя является: интерфейс для систе-
мы рулевого указателя; регулятор напряжения; интерфейс для блока
обратной связи; регулировка коэффициента рулевых указателей; ре-
гулировка нуля сигнала обратной связи.

Рис 4.15 Схема усилителя рулевого указателя

4.5. Ввод в действие системы и её компонентов
4.5.1. Ввод в действие рулевой установки с соленоидным/ частот-

ным управлением
Проверить силовое питание и правильность подключения каж-
дого электродвигателя. Включить разделительный выключатель,
обычно расположенный внутри двигательного контроллера. Ознако-
миться с правилами по удалению воздуха из системы гидравлики.
Воздух должен быть удалён полностью. Проверить выход аварийного
сигнала перегрузки от реле перегрузки (для соленоидного управления)
либо от частотного конвертора при частотном управлении, отрегули-
рованного по полному току электродвигателя (заводская уставка).
Установить селекторный переключатель в контроллере двигателя в
положение 3 «Local control». Проверить по стрелке на фланце двига-
теля правильность направления вращения силового насоса. Поста-
вить селекторный переключатель в положение 1 «Remote control»,
если необходимо управление с мостика. Поставить селекторный пере-
ключатель в положение 2 «Stop», если необходимо выполнить техни-
ческое обслуживание системы рулевого привода.
4.5.2. Ввод в действие блока обратной связи

Блок содержит: выключатели ограничения угла перекладки;
трансмиттер системы рулевого указателя; трансмиттер для системы
управления. Блок смонтирован сверху актуатора. Приводом ротора
блока может быть либо рычажная, либо ременная либо цепная пере-
дача. Передача цепь/ремень имеет пружинный натяжитель для устра-
нения колебаний. Ограничители угла перекладки должны быть отре-
гулированы так, чтобы отключающие кулачки прерывали сигнал на 1-2
градуса раньше механической остановки.
Регулировка трансмиттеров системы рулевого указателя и си-
стемы управления осуществляется в следующем порядке: проверить,
чтобы руль и механический указатель руля на актуаторе были в нуле-
вом положении; силовое питание на систему углового указателя руля
должно быть выключено; отсоединить центральный провод потенцио-
метров обратной связи; измерить полное сопротивление и сопротив-
ление плечей потенциометра (полное примерно 5кОм, а сопротивле-
ния плечей между средней точкой и каждым концом потенциометра
должны быть равными), при необходимости отрегулировать плечи;
если указатели руля движутся в неверном направлении, то поменять
местами концы на потенциометре.

4.5.3. Ввод в действие системы рулевого указателя

Для ввода в действие системы необходимо: проверить, чтобы
все указатели показывали 0° в обесточенном состоянии (заводская
уставка); включить питание и проверить, чтобы руль и механический
указатель на актуаторе были в нулевом положении; если указатели
руля не в нулевом положении, то регулировка (+/- 2°) может быть вы-
полнена (Р20) на усилителе рулевого указателя; выполнять переклад-
ку положения руля 35° вправо. Регулировать передаточный коэффи-
циент (Р30) на усилителе руля до тех пор, пока рулевые указатели не
покажут 35° правого борта. При необходимости могут быть отрегули-
рованы рулевые указатели каждый в отдельности; отрегулировать
гальваническую развязку +/-10В сигнала; установить руль на 5° перед
тем, как рулевой привод достигнет механической остановки и регули-
ровать (Р40) до тех пор, пока сигнал положения руля не станет рав-
ным 9В.
4.5.4. Ввод в действие системы управления CS…

Ознакомиться с инструкцией rudder control system and control
system; питание должно поступать от контроллера двигателя, поэтому
разъединительный переключатель на контроллере должен быть
включён. Далее должны быть выполнены следующие действия: запу-
стить один насос с мостика, включить переключатель, рис. 4.6,
override (блокировка автоматического управления) для блокирования
всех других видов управления рулём. Функция оverride индицируется
световым сигналом на каждом насосе, а если требуется, то и звуко-
вым. Пользуясь кнопками override проверить действие перекладки
руля.
4.5.5. Ввод в действие неследящего NFU управления рулевой руко-

яткой
Запустить насос, выбрать вид рулевого управления (steering
mode) нажатием кнопки «in-command», рис. 4.4, и проверить работу
рулевого привода выбранной рукояткой. Если имеется в системе оп-
ция NFU memory, то положение рулевого привода будет храниться в
памяти и использоваться как сигнал команды на руль, если рукоятка
NFU не используется. Эта функция может служить проверкой работы
главной рулевой установки при NFU.
4.5.6. Ввод в действие следящего FU управления рулевой рукоят-

кой
При нажатии на кнопку «in command» система сделает так, что-
бы сигнал команды на руль соответствовал положению руля перед

тем, как будет действовать актуальный режим управления. В против-

ном случае лампа «in command» будет мигать, показывая, что опера-
тор должен изменить сигнал команды на руль в течение времени 6-7
сек. Если пост управления (steering stand) начнёт действовать, то
лампа будет гореть постоянно. Далее отрегулировать «0-point» FU-
контроллера; установить сигнал команды на руль от FU-контроллера
на 8В (50°) или 10В (70°). Регулировка выполняется потенциометром,
установленным на каждом контроллере.
4.5.7. Регулировки на карте усилителя системы управления

Выбрать FU-управление. Передвинуть FU-контроллер «in
command» в положение примерно 5° до механической остановки ру-
левого привода и регулировать Р20 (коэффициент на карте усилите-
ля) до тех пор, пока положение руля не будет соответствовать коман-
де. Запустить оба насоса на каждый руль. Отрегулировать Р60 (чув-
ствительность, на карте усилителя) по часовой стрелке так, чтобы в
системе follow-up возникли колебания и перерегулирование при дви-
жении контроллера. Это можно наблюдать по светодиоду 4 LED на
лицевой стороне карты усилителя (сигнал команды port/stbd для каж-
дого насоса). Передвинуть Р60 против часовой стрелки на полоборо-
та, и двинуть вновь контроллер, чтобы проверить прекращение коле-
баний. В противном случае выполнять регулировку до прекращения
колебаний.
4.5.8. Регулировка внешнего аналогового оборудования (авторуле-

вой, джостик, DP)
Выбрать режим (steering mode) для аналогового оборудования.
Установить сигнал команды на руль от аналогового оборудования
равным +10В. Регулировать потенциометр передаточного коэффици-
ента до тех пор, пока положение руля не составит 1-2° до достижения
механической остановки (электрические предельные выключатели).
Ниже на рисунках приведены примеры интерфейсной связи рулевой
системы управления с авторулевым, джостиком и редандантной DP
системой.

Рис. 4.16 Интерфейс системы управления рулевой установкой с авторулевым
Рис. 4.17 Интерфейс системы управления рулевой установкой с джойстиком

Рис. 4.18 Интерфейс системы управления рулевой установкой с DP системой

5.6. Электрические приводы якорных, швартовных механизмов и шлюпочных

лебедок (XI, 5.6, 5.9)
5.6.1. Требования Регистра (XI, 5.6.1)

Мощность приводного двигателя якорного механизма должна обеспечивать не-
прерывное выбирание в течение 30 минут одной якорной цепи с якорем нормальной
держащей силы со скоростью не менее 0,15 м/с при тяговом усилии Р1, Н, на звездочке
(Р1 зависит от категории цепи и калибра якорной цепи).
Привод швартовного механизма должен обеспечивать непрерывное выбирание
швартовного троса при номинальном тяговом усилии с номинальной скоростью в тече-
ние не менее 30 минут. Скорость выбирания швартовного троса на первом слое набив-
ки на барабане зависит для каждого конкретного случая от тягового усилия. Скорость
выбирания троса с помощью швартовной головки при номинальном тяговом усилии
должна быть не более 0,3 м/с.
При применении электрических двигателей переменного тока с короткозамкну-
тым ротором электрические приводы якорного и швартовного механизмов после 30-
минутной работы при номинальной нагрузке должны обеспечивать возможность стоянки
под током электрического двигателя при номинальном напряжении в течение не менее
30 с для якорных механизмов и 15 с для швартовных механизмов. Для двигателей с
переключаемыми полюсами это требование действительно для работы двигателей с
обмоткой, создающей наибольший пусковой момент.
Электрические двигатели постоянного тока и переменного тока с фазным рото-
ром должны выдерживать указанный выше режим стоянки под током, но при моменте, в
два раза превышающем номинальный, причем напряжение может быть ниже номи-
нального.
После режима стоянки под током превышение температуры должно быть не бо-
лее 130% допустимого значения для примененной изоляции.
У якорно-швартовных шпилей и швартовных лебедок на ступенях скоростей,
предназначенных только для швартовных операций, должна быть предусмотрена защи-
та от перегрузки электрического двигателя.
Электрические приводы шлюпочных устройств
Каждая спасательная шлюпка, предназначенная для спуска с помощью лопаря
(лопарей), должна оборудоваться подъемно-спусковым приспособлением, отвечающим
следующим требованиям:
.1 обеспечить одновременную отдачу гаков;
.2 обеспечивать разобщение спасательной шлюпки от лопарей шлюпбалок как
без нагрузки, когда спасательная шлюпка находится на воде, так и при погрузке, равной
1,1 общей массы шлюпки с полным количеством людей и снабжения, когда шлюпка
находится под водой. Должны быть приняты меры, исключающие случайное или преж-
девременное разобщение.
Органы управления электрическим приводом шлюпочной лебедки должны иметь
устройство самовозврата в положение «Стоп».
Непосредственно у поста управления шлюпочной лебедкой должен устанавли-
ваться выключатель силовой цепи электрического двигателя.
5.6.2. Эксплуатация палубных устройств и механизмов

Брашпили и шпили.
При подготовке к действию брашпиля (шпиля) боцман или лицо, его заменяю-
щее, должны:
.1. убедиться в отключении ручного привода;

.2. проверить положение ленточного тормоза и, если нужно, затянуть его;

.3. проверить действие кулачковой (фрикционной) муфты;
.4. проверить чистоту якорной цепи на участке от механизма до клюза и пра-
вильность ее положения на цепном барабане;
.5. подготовить к действию привод брашпиля (шпиля); при паровом приводе про-
греть паропровод и паровую машину;
.6. при отключенном цепном барабане провернуть брашпиль (шпиль) вхолостую
в обе стороны на несколько оборотов, наблюдая за показаниями амперметра;
.7. при наличии дистанционного управления проверить действие исполнитель-
ных механизмов при управлении со всех постов;
.8. доложить на мостик о готовности брашпиля (шпиля) к действию.
При отдаче якоря без включения двигателя брашпиля необходимо:
.1. зажать ленточный тормоз и выключить цепной барабан;
.2. отжать ленточный тормоз и произвести травление якоря; для уменьшения
скорости травления зажимать ленточный тормоз плавно и без рывков;
.3. после вытравливания заданного числа смычек якорной цепи зажать полно-
стью ленточный тормоз.
Для подъема якоря необходимо:
.1. включить муфту, сообщающую цепной барабан с валом;
.2. ослабить ленточный тормоз и одновременно пустить двигатель брашпиля;
.3. обмывать водой цепь при подъеме;
.4. вести наблюдение за состоянием якорной цепи и положением якоря при под-
ходе к клюзу, при этом скорость подъема должна быть снижена;
.5. после подъема якоря затянуть ленточный тормоз до отказа;
.6. взять якорную цепь на стопор;
.7. передать нагрузку с ленточного тормоза на стопор, для чего ослабить тормоз
и снова затянуть его;
.8. отключить цепной барабан.
При включенном приводе брашпиля (шпиля) следить, чтобы колодки и ленты
тормозов были достаточно отжаты и не препятствовали работе двигателя. При работе
электрического привода брашпиля (шпиля) следить за показаниями амперметра, не
допуская увеличения силы тока свыше номинального значения.
Муфты предельного момента должны быть всегда исправны и отрегулированы.
Во время травления якорной цепи или работы на турачку необходимо находить-
ся в стороне от линии движения якорной цепи или швартовного троса и не прикасаться к
движущимся частям.
Запрещается оставлять на турачках закрепленные тросы, а также использовать
стопоры для удержания якорной цепи при стоянке на якоре. Назначение этих стопоров
— крепление втянутых якорей по-походному.
Необходимо следить за смазкой механизма брашпиля (шпиля), проверяя ее со-
стояние в каждом случае подготовки к работе. Открытые передачи брашпиля должны
быть постоянно покрыты смазкой рекомендованного состава и закрыты защитными
кожухами
Не допускается работа брашпиля с таким износом цепных барабанов, при кото-
ром наблюдается проскальзывание якорной цепи.
При выводе из действия брашпиля с паровым приводом должны быть обеспече-
ны продувание цилиндров и паропровода и освобождение их от конденсата во избежа-
ние гидравлических ударов при последующих пусках и возможного размораживания
машины и трубопроводов в зимний период.
Электроприводы вспомогательных устройств и механизмов
При подготовке к действию электроприводов грузовых насосов необходимо про-
верить:

.1. сопротивление изоляции электроприводов грузовых насосов, вентиляторов и

сети взрывозащищенных светильников насосных помещений; исправность стекол све-
тильников;
.2. исправность блокировок, обеспечивающих заданную последовательность
включения освещения, грузовых насосов и вентиляторов насосных помещений;
.3. действие средств сигнализации о состоянии электроприводов;
.4. исправность средств дистанционного управления насосами.
Ввод и вывод из действия электроприводов вентиляторов грузовых помещений
осуществляются вторым помощником. Перед вводом вентиляции в действие необходи-
мо поставить в известность старшего электромеханика и открыть воздухозаборные
устройства. Количество работающих вентиляторов и направление воздушных потоков
должны соответствовать требуемой кратности обмена воздуха в грузовых помещениях.
При использовании электроприводов вентиляторов грузовых помещений стар-
шему электромеханику необходимо не реже одного раза в сутки проверять работу
средств сигнализации и соответствие сигналов фактическому состоянию вентиляторов,
а не реже одного раза в месяц проверять совместно с механиком по заведованию ис-
правность систем дистанционного управления воздушными заслонками вентиляторов.
При подготовке к действию изотермических контейнеров, получающих питание
от судовой сети, старший электромеханик совместно со вторым (рефрижераторным)
механиком должны:
.1. проверить соответствие рода и частоты тока и величины напряжения элек-
трооборудования холодильных установок контейнеров параметрам судовой сети пита-
ния контейнеров;
.2. проверить исправность и соответствие штепсельных вилок установленным на
судне розеткам в сети питания контейнеров;
.3. проверить комплектность и исправность оборудования контейнеров;
.4. измерить сопротивление изоляции электрооборудования контейнеров.
При обнаружении неисправности или несоответствия основных параметров
электрооборудования контейнеров параметрам судовой сети необходимо уведомить
второго помощника. Подключение к судовой сети контейнеров с отличающимися пара-
метрами электрооборудования или неисправных запрещается.
Контроль за техническим состоянием и устранение при необходимости неис-
правностей холодильных установок принятых к перевозке и подключенных к судовой
сети изотермических контейнеров выполняются вторым (рефрижераторным) механиком
и старшим электромехаником, если это оговаривается условиями перевозки контейне-
ров.
Ответственность за правильное техническое использование электрооборудова-
ния (аккумуляторов и др.), установленного на самоходных погрузочных средствах (авто-
погрузчиках, тягачах и др.), возлагается на лиц, в чье заведование входят эти средства.
Ввод и вывод из действия электроприводов систем успокоения качки судна на
волнении, выравнивания крена во время грузовых операций и других креново-
дифферентных систем осуществляются в соответствии с инструкциями по эксплуатации
только с разрешения капитана или его старшего помощника.
При подготовке систем к действию необходимо проверить уровень воды в рабо-
чих танках и исправность средств управления, сигнализации и блокировки. В целях
сохранности датчиков и автоматических клапанов рабочие танки рекомендуется запол-
нять пресной водой.
Ввод в действие неисправных систем, их использование при возникновении не-
исправностей, влияющих на работу систем, и пребывание в помещении постов управ-
ления системами лиц, не имеющих отношения к их эксплуатации, запрещаются. По
миновании надобности системы должны быть немедленно выведены из действия.
В сварочной мастерской должна быть вывешена инструкция, определяющая ор-
ганизацию безопасного ведения сварочных работ. Кабели, предназначенные для сва-
рочных работ вне сварочной мастерской, должны храниться в закрытой кладовой и

выдаваться при наличии письменного разрешения капитана на производство сварочных

работ.
Перед началом сварочных работ старший электромеханик должен убедиться в
исправности, измерить сопротивление изоляции сварочного агрегата и используемых
кабелей и занести результаты измерений в письменное разрешение капитана. Исполь-
зование при сварке корпуса судна в качестве обратного провода запрещается.
Электроприводы, имеющие продолжительные нерабочие периоды, должны со-
держаться в постоянной готовности к действию, для чего не реже одного раза в месяц
следует производить их осмотр, проворачивание электрических машин и измерения
сопротивления изоляции электрооборудования.
Во избежание наклёпа подшипников проворачивание электрических машин,
установленных в местах с повышенной вибрацией, рекомендуется выполнять чаще,
исходя из условий эксплуатации.
При эксплуатации электрооборудования палубных и других устройств и меха-
низмов, установленных в помещениях с повышенной влажностью, особое внимание
следует обращать на обеспечение его водонепроницаемости. Для этого необходимо не
реже одного раза в 6 мес.
.1. проверять состояние уплотнений;
.2. обжимать болты, гайки, барашки или замки и поджимать гайки сальников
(равномерно и без излишних усилий);
.3. удалять конденсат и масло из корпусов электрических машин и аппаратов.
Рекомендуется не реже одного раза в год проверять:
.1. состояние электромагнитных муфт в электроприводах;
.2. правильность действия устройств регулирования скорости вытравливания и
регистрации длины выправленной якорной цепи:
.3. исправность взвешивающих устройств в электроприводах автоматических
швартовных и буксирных лебедок;
.4. правильность действия средств сигнализации о положении и автоматическо-
го управления положением аппарелей;
.5. исправность сигнализации об уменьшении кратности обмена воздуха в грузо-
вых помещениях;
.6. правильность действия средств автоматического управления системами
успокоения качки судна на волнении, выравнивания крена и дифферента, точность
измерителей и сигнализаторов уровня воды в танках; действие систем в режиме ручно-
го управления (откренивания и т. п.);
.7. исправность средств дистанционного отключения общесудовой вентиляции,
пожарных и других насосов.
При периодических проверках в действии шлюпочных лебедок необходимо про-
верять действие аварийных выключателей безопасности.
В электроприводах с автоматическими системами управления особое внимание
необходимо уделять проверке работы датчиков и реле, в электроприводах палубных
устройств и механизмов - обеспечению надежной работы тормозов, в электрогидравли-
ческих приводах - проверке работы электромагнитных клапанов.
Лебедки и краны
Подготовку и ввод в действие грузовых лебедок и кранов обеспечивает боцман
по распоряжению старшего помощника капитана или лица, его заменяющего. При под-
готовке лебедки (крана) к работе необходимо произвести ее наружный осмотр, чтобы
убедиться в исправности барабанов, турачек, тросоукладчиков, направляющих роликов,
тормозов, фрикционных и предохранительных муфт; проверить действие рычагов
При опробовании лебедки (крана) на холостом ходу необходимо:
.1. проверить правильность положения троса на ручьях барабана и блоках;
.2. убедиться в правильности положения рычагов управления;
.3. убедиться в исправности тормозных устройств;

.4. проверить работу крана раздельно на подъем, спуск, изменение вылета

стрелы и поворота крана в обе стороны без груза (в заданных пределах поворота кра-
на), убедиться в срабатывании конечных выключателей.
Запрещается работать на лебедке (кране), имеющей следующие дефекты:
.1. неисправное тормозное устройство;
.2. трещины рам, станин, шестерен;
.3. неисправности, которые могут вызвать падение груза;
.4. неисправности в системе управления и приводном двигателе.
При использовании лебедки (крана) необходимо:
.1. следить за тем, чтобы при наматывании на грузовой барабан шкентель ло-
жился ровными рядами и не имел слабины;
.2. переключение кулачковых муфт производить только при остановке;
.3. при работе на швартовном барабане вывести с помощью муфты грузовой ба-
рабан из действия и затормозить его ленточным тормозом;
.4. опускание груза производить при включенном приводном двигателе с исполь-
зованием в необходимых случаях ленточного тормоза.
Запрещается делать переключение передач редуктора при поднятом грузе и при
работающем механизме.
При эксплуатации кранов подъем груза и изменение вылета стрелы должны
производиться крановщиком в таких пределах, чтобы не допускать срабатывания ко-
нечных выключателей.
По окончании работы лебедки (крана) следует выключить муфты сцепления,
ослабить ленточные и колодочные тормоза, установить муфты включения скоростей в
нейтральное положение и установить корпус крана и стрелу на стопоры.
При эксплуатации шлюпочных лебедок необходимо:
.1. обеспечить постоянную готовность лебедки к спуску шлюпок;
.2. рукоятки для ручного привода хранить непосредственно у лебедок. Устрой-
ство блокировки ручного привода должно находиться в исправном состоянии;
.3. спуск шлюпки осуществлять при выключенном электродвигателе с помощью
ленточного тормоза;
.4. при подъеме шлюпки с использованием электропривода убедиться в снятии
рукоятки ручного привода и затем включить электродвигатель; при отсутствии электро-
энергии установить рукоятку ручного управления, поднять шлюпку и рукоятку снять;
.5. во время подъема шлюпки следить за правильной укладкой троса на бара-
бане во избежание неравномерного поднятия носа и кормы шлюпки; если во время
подъема трос будет уложен неправильно, остановить подъем шлюпки, стравить трос,
после чего вновь продолжать подъем.
При работе буксирной лебедки с неавтоматическим управлением необходимо
выделить вахтенного матроса для постоянного наблюдения за ней и обслуживания.
При эксплуатации автоматических буксирных и швартовных лебедок перевод с
ручного на автоматическое управление и наоборот необходимо осуществлять в соот-
ветствии с заводской инструкцией или инструкцией судовладельца. Периодически про-
верять исправность работы лебедок и при необходимости производить их смазку.
Запрещается оставлять закрепленные тросы на барабанах автоматических бук-
сирных и швартовных лебедок при их использовании в неавтоматическом режиме для
удержания судна на швартовах у причала или при буксировке.
При использовании электроприводов грузоподъёмных устройств электромеха-
ник обязан следить за:
1. недопустимостью шунтировки конечных выключателей, ограничивающих мак-
симально допустимый вылет или угол поворота стрелы;
2. недопустимости заклинивания рукояток командоаппаратов в рабочем положе-
нии;
3. недопустимостью выключения вентиляторов при непродолжительных пере-
рывах в работе;

4. недопустимости выведения из действия конечных, путевых и дверных выклю-

чателей, средств блокировки и защиты.
При окончании грузовых операций электромеханик обязан контролировать:
1. Установку рукояток командоаппаратов в нулевое положение;
2. Отключение питания электроприводов на РЩ и ГРЩ (согласовав с вахтенным
помощником капитана), светильники на стрелах и в кабинах кранов;
3. Произвести спуск конденсата после остывания электродвигателей и плотно
закрыть отверстия;
4. Закрыть все вентиляционные отверстия и выключить вентиляцию помещений,
аппаратов управления

7.2. Конверторные системы электроприводов судовых меха-

низмов

Электродвигательный привод обычно содержит в себе функцию
управления скоростью, а выходная величина этой управляющей
функции может быть интерпретирована как задание момента или
входной сигнал для алгоритмов управления двигателем. Эти алгорит-
мы используют более или менее развитые математические модели
электродвигателя для управления токами двигателя и напряжениями
В общем контроллерная система управления конверторным
электроприводом будет иметь вид, рис. 7.7.
Рис. 7.7 Контроллерная схема управления конверторным электроприводом
Управление моментом осуществляется исключением контура

связи по скорости, и подачей сигнала момента прямо на вход кон-
троллера, как показано пунктиром на схеме рис. 7.7. Обычно скорость
двигателя измеряется, однако новые контроллеры оборудуются вы-
числителем (estimator), что устраняет необходимость в установке дат-
чика скорости для большинства судовых электроприводов.
На основании практического опыта контур управления скоро-
стью электропривода может рассматриваться как PI или PID замкну-
тый контур управления с внутренним замкнутым контуром управления,
который может быть представлен звеном запаздывания первого по-

рядка. При синтезе корректирующих контуров управления может быть

применима следующая упрощённая блок-схема, рис. 7.8.
Рис. 7.8 Упрощенная блок-схема управления конверторным электроприводом
7.2.2. Программируемый частотный конвертор серий VLT-5000
7.2.2.1. Общие сведения

В настоящее время в судовых и береговых установках широкое
распространение находят частотные конверторы типа VLT-5000, изго-
тавливаемые на различные напряжения питания: VLT-5001-5006, 200-
240V; VLT5001-5011, 380-500V и VLT5001-5011,525-600V.
Программируется частотный конвертор с панели управления
LCP (Local Control Panel), рис. 7.9, серий VLT5000 частотных конвер-
торов. Функции панели управления можно подразделить на три типа:
1) дисплейные, 2) клавиатурные для изменения параметров и 3) кла-
виатурные для изменения четырёхлинейного альфа-нумерик дисплея,
который при нормальной работе способен непрерывно отображать 4
измерения и 3 рабочих состояния.
Во время программирования будет отображаться вся информа-
ция, требуемая для быстрой установки (Setup) действующего пара-
метра. Дополнительно к дисплею на панели размещены три светоди-
ода, питающихся от внешнего источника 24В.

Рис. 7.9 Панель управления частотного конвер-

тора VLT-5000
Все параметры программы частотного конвертора могут быть

быстро изменены с панели управления, если эта функция не заблоки-
рована параметром 018 “Lock for data change”.
Дисплей панели управления. Дисплей имеет четыре строки,
первая из них показывает непрерывно до трёх измерений в состоянии
нормальной работы; вторая показывает продолжительно измерение,
относящееся к объекту управления независимо от состояния (исклю-
чая случаи аварии/предупреждения); третья является обычным блан-
ком, и используется в режиме меню, чтобы показать номер выбранно-
го параметра или номер и имя группы параметра; четвёртая линия
используется в оперативном состоянии для показа текста состояния
или в режиме изменения данных для показа режима или значения
выбранного параметра.
Стрелка показывает направление вращения электродвигателя.
Более того показан Setup, который должен быть выбран как Active
Setup в параметре 004. Если программируется другой Setup, а не
Active Setup, то номер этого Setup будет появляться справа, и этот
номер будет показываться мерцанием.
Функции клавиатуры. DISPLAY/STATUS – используется для
выбора режима дисплея или для возврата в дисплейный режим от
режима меню или быстрого меню. [QUICK MENU] – используется для
программирования параметров в режиме [QUICK MENU]. CHANGE
DATA – для изменения параметров. CANCEL – если не должно вно-

ситься изменение параметра. +/- – для выбора и для замены выбран-

ного параметра или для изменений во второй строке. При этом до-
ступными являются следующие параметры:
[<>] – используется для выбора группы и передвижения курсора

при изменении числовых параметров. При этом доступными являются
следующие группы параметров:
STOP/RESET – используется для остановки подключенного мо-

тора или для предустановки частотного конвертора после произволь-
ного отключения. Посредством параметра 014 можно задавать актив-
ное или неактивное действие. JOG – при нажатии и удерживании кла-
виши отменяет выходную частоту, приводя её к заданной уставкой
частоте. С помощью параметра 015 задаётся активный или неактив-
ный вид сигнала. FWD/REV – изменяет направление вращения мото-

ра. START – используется для пуска частотного конвертора, если он

был остановлен клавишей STOP. Является всегда активным, но не
может отменять команду стоп, посылаемую через контактную гребен-
ку.
7.2.2.2. Примеры подключения внешних сигналов


7.2.2.3. Задание параметров и выбор конфигурации

Использование параметра Configuration позволяет задать устав-
ки частотному конвертору, что должно соответствовать области при-
менения частотного конвертора. Сначала должны быть установлены
номинальные данные в параметрах 102-106, и выбраны следующие
конфигурации: управление скоростью с разомкнутой связью (Speed
control, open loop); управление скоростью с замкнутой связью (Speed
control, closed loop); управление процессом с замкнутым контуром
(process control, closed loop); управление моментом с разомкнутым
контуром (Torque control, open loop); управление моментом с за-
мкнутой обратной связью по скорости (Torque control, speed
feedback). Выбор специальных характеристик электродвигателя может
быть скомбинирован с любыми прилагаемыми конфигурациями. Для
выбора конфигурации управления скоростью с разомкнутым контуром
требуется:
Если оборудование имеет сигнал обратной связи и точность по

функции Speed control, open loop является недостаточной или требу-
ется полное поддержание момента, то необходимо выбрать Speed
control, closed loop:

По другим вышепоименованным конфигурациям порядок выбо-

ра параметров можно найти в технической документации поставщика.
При этом конфигурация Process control, closed loop устанавливается,
если оборудование имеет сигнал обратной связи, не имеющий непо-
средственного отношения к скорости двигателя (об/мин), а к таким
физическим параметрам, как температура, давление и т.п., что харак-
терно для таких механизмов как насосы, вентиляторы. При данной
конфигурации будет задействован внутренний процессный регулятор.
Сигнал обратной связи в единицах или в процентах должен быть взят
от процесса, а уставка его должна быть задана.
Конфигурация Torque control, open loop набирается, если есть
необходимость в пропорционально-интегральном (PI) законе управле-
ния, когда требуется изменять частоту двигателя для поддержания
заданного момента (Nm). Это важно для наматывающего и толкающе-
го оборудования. Необходимо отметить, что выбор этой конфигурации
возможен, если направление скорости в течение технологической
операции не меняется, это означает, что всё время будет использован
либо положительный, либо отрицательный сигнал момента вращения.
Конфигурация Torque control, speed feedback набирается, если
сигнал обратной связи генерируется датчиком, и есть возможность
изменения направления скорости при поддержании того же самого
момента вращения. После того, как набрана конфигурация Torque
control, speed feedback, должен быть откалиброван частотный конвер-
тор так, чтобы текущий момент был равен моменту частотного конвер-
тора. Датчик момента должен быть таким на валу, чтобы была воз-
можность точной регулировки с помощью параметра 447, Torque com-
pensation и параметра 449, Friction loss. Перед калибровкой момента
рекомендуется выполнить функцию АМА (Automatic Motor Adaptation).
Перед тем, как начать использовать систему необходимо выполнить
следующие процедуры: прикрепить датчик момента к валу; запустить
двигатель с положительным сигналом момента в положительном
направлении вращения. Снять показания датчика момента. Используя
тот же самый сигнал момента, изменить направление вращения с
положительного на отрицательное. Снять показание и отрегулировать
его к уровню, который был при положительном сигнале момента и
направлении вращения. Это может быть сделано с помощью пара-
метра 449.
На прогретом двигателе с нагрузкой примерно 50% задать па-
раметр 447, Torque compensation равным измеряемому датчиком мо-
мента. Теперь частотный конвертор будет готов к работе.

7.2.2.4. Управление с функцией торможения

Функция Control with brake function должна ограничивать
напряжение в промежуточной цепи, когда двигатель входит в генера-
торный режим. Это происходит, например, когда нагрузка вращает
мотор, и энергия поступает в промежуточную цепь. Торможение осу-
ществляется в инверторной (chopper) цепи с подключением внешнего
резистора торможения. Предусматривается защита от короткого за-
мыкания тормозного резистора, реализованная на базе контролирую-
щего цепь транзистора. При использовании релейного/цифрового вы-
хода упомянутое может быть использовано для защиты тормозного
резистора против перегрузки в случае неисправности частотного кон-
вертора. Кроме того эта функция позволяет считывать мгновенную и
среднюю мощность за предыдущие 120 сек, а также следить за тем,
чтобы генерируемая мощность не превысила заданный параметром
402 предел. Следует отметить, что мониторинг тормозной мощности
не является защитной функцией, для этой цели требуется тепловая
защита. Цепь тормозного резистора не защищена от утечек на землю.
Выбор тормозного резистора. Для выбора тормозного рези-
стора должно быть известно, как часто будет происходить торможе-
ние, и какое количество энергии торможения будет выделяться. Рези-
сторный ED является показателем циклического режима, в котором
резистор задействован (ПВ – продолжительность включения). Этот
показатель рассчитывается по формуле:
tb
ED (dutycycle ) = ,
Tcycle
где tb является временем торможения в секундах, а Т является общим
временем цикла, рис. 7.10.
Рис. 7.10 Диаграмма времени разгона и торможения

Максимально допустимая нагрузка на тормозном резисторе за-

даётся как пиковая мощность для данного индикатора ED. Тормозной
резистор рассчитывается по формуле:
U 2 DC
RREC = [Ω]
PPEAK
Тормозной резистор будет зависеть от напряжения промежу-
точной цепи (UDC). Тормоз будет работать при следующих напряже-
ниях: 397В для 3х200-220В; 822В для 3х380-500В; 943В для 3х525-
600В и 1084В для 3х525-690В.
RREC является сопротивлением, рекомендуемым фирмой
Danfoss, т.е. гарантирует пользователю, что частотный конвертор бу-
дет способен обеспечивать торможение при максимальном тормозном
моменте MBR 160%.
Окончательно выбранное тормозное сопротивление может быть
ниже на 10% от рекомендуемого фирмой. Однако если сопротивление
выбирается выше рекомендуемого, то не будет достигаться тормоз-
ной момент 160%, и будут возникать риски отключения частотного
7.2.2.5. Автоматическая адаптация двигателя – АМА

Функция АМА (Automatic Motor Adaptation), служит для измере-
ния параметров стоящего двигателя, и используется при оптимизации
настройки частотного конвертора к установленному двигателю при
вводе системы в эксплуатацию. Обычно эта задача решается, когда
заводские уставки недостаточно удовлетворяют запросам пользова-
теля по данному мотору.
Два сопротивления являются существенными в адаптации мо-
тора – это активное сопротивление статора Rs и реактанс Xs при нор-
мальном уровне намагничивания. Параметр 107 позволяет выбрать
автоматическую адаптацию мотора при определении Rs и Xs или ча-
стичной адаптации при определении только Rs. Продолжительность
полной автоматической адаптации может быть от нескольких минут
для малых моторов до более чем 10 минут для больших моторов.
Ограничения и рекомендации: 1) Для оптимального опреде-
ления параметров мотора, подключённого к частотному конвертору,
по функции АМА необходимо правильно ввести паспортные данные
мотора параметрами 102 -106; 2) Для хорошей настройки частотного
конвертора рекомендуется проводить АМА на холодном двигателе.
Повторное проведение АМА может привести к нагреву двигателя и,
как следствие, к увеличению сопротивления статора Rs; 3) АМА может
выполняться, если номинальный ток двигателя составляет не менее
35% от выходного номинального тока конвертора. АМА может обраба-

тывать до одного мотора большого размера; 4) Если между частотным

конвертором и мотором стоит фильтр, то возможно только проведение
теста частичной автоматической адаптации. Если необходимо прове-
дение полного теста, то необходимо удалить LC фильтр на время
проведения АМА; 5) Если мотор работает в параллель, то применяет-
ся только частичный тест; 6) Для синхронных двигателей применяется
только частичное тестирование АМА; 7) Длинные кабели могут ока-
зывать влияние на функцию АМА, если их сопротивление превыша-
ет сопротивление статора двигателя.
Для выполнения теста АМА после ввода номинальных данных и
параметров сопротивления статора необходимо подключить клемму
12 (24В) к зажиму 27 на карте управления, затем нажать клавишу
START или подключить клемму18 к 12. После этого АМА будет выпол-
нять WORKING: четыре теста по полной или два по частичной про-
грамме. В процессе тестирования на дисплей могут выводиться сооб-
щения (warnings and alarm message), например, автоматическая оп-
тимизация ОК/ not OK; низкая мощность тестируемого мотора;
асимметричность импеданса; мотор слишком велик/мал; не хвата-
ет времени тестирования; тестирование прервано пользовате-
лем; внутренние неисправности; уставки предельных величин не
подходят; двигатель проворачивается; уставка параметров оши-
бочна и др.
7.2.2.6. Управление механическим тормозом

Для подъёмных механизмов необходимой функцией является
управление электромагнитным тормозом. Для управления тормозом
требуется релейный выход (01 или 04). Этот выход должен быть зако-
роченным (без напряжения – voltage free) в течение времени, когда
частотный конвертор не способен удерживать двигатель из-за слиш-
ком большой нагрузки.
В параметрах 323 или 326 можно выбрать функцию Mechanical

brake control (32) или Extended mechanical brake control (34) для уста-
новок с электромагнитным тормозом. При пуске/остановке и рамповом

снижении контролируется выходной ток. Если выбрана функция (32) и

ток снижается ниже заданного уровня, то механический тормоз срабо-
тает, и появится предупреждение Low current. В точке отклонения ток
может быть выбран примерно 70% от тока намагничивания. В пара-
метре 225 устанавливают значение частоты в области ramp-down Low
frequency, при которой тормоз должен вновь сработать. Если выбира-
ется функция (34), то механический тормоз срабатывает (обесточива-
ется) во время пуска до того момента, когда ток на выходе не станет
выше выбранного параметром 223 Low current. Во время стопа меха-
нический тормоз расцеплен до тех пор, пока частота не станет ниже
уровня, заданного параметром 225 Low frequency. Если частотный
конвертор входит в состояние аларма или будет перегрузка по току,
перенапряжение, то механический тормоз сразу сработает.
Замечания:
1) Во время пуска и стопа предел тока в параметре 223 опреде-
ляет уровень переключения.
2) Это значение определяет частоту в области рамповой харак-
теристики (ramp-down), когда механический тормоз должен вновь сра-
ботать, если дан сигнал стоп.
3) Должно быть гарантировано правильное направление пусков
двигателя, поскольку обратная частота конвертора может привести к
падению груза. При необходимости требуется переключить фазы.
7.2.2.7. PID-регулирование в управлении процессом

Обратная связь(Feedback). Сигнал обратной связи должен под-
ключаться к терминалу частотного конвертора.
Кроме того, в процессном блоке (process unit) должен быть
установлен минимум и максимум обратной связи параметрами 414
(Minimum feedback) и 415 (Maximum feedback), что должно соответ-
ствовать минимальному и максимальному значению на зажимах. Про-
цессные единицы задаются в параметре 416 (Process unit).
Опорный сигнал. Минимальное и максимальное значение опор-
ного сигнала может быть установлено параметрами 204 (MIN. REF-
ERENCE) и 205 (MAX. REFERENCE), которые ограничивают общее
количество всех опорных сигналов. Предел опорного сигнала не мо-
жет превышать предел обратной связи. Если требуется одна или не-
сколько уставок регулируемой величины, то самый простой путь –
проставить такие опорные значения прямо в параметры от 215 (PRE-
SET REFERENCE1) до 218 (PRESET REFERENCE4).
Выбор между предварительно настроенными (пресетными) зна-
чениями осуществляется путём подключения клемм 16, 17, 29, 32

и/или 33 к клемме 12. В зависимости от характера сигнала выбирают-

ся клеммы и параметры:
Можно программировать в относительных величинах значения

опорных сигналов (relative). Относительная величина опорного сигна-
ла является процентной величиной (Y) от суммы внешних опорных
сигналов (Х). Эта процентная величина прибавляется к сумме внеш-
них опорных сигналов, которая даёт действующий опорный сигнал (Х
+ XY). Если будут использованы относительные величны опорных
сигналов, то должен быть установлен параметр 214 (Reference func-
tion) в Relative (1). Это допускает предварительную настройку (пресет)
в относительных единицах. Кроме того, Relative reference (4) может
быть запрограммирован на клемме 54 или 60. Если выбирается
внешний в относительных единицах опорный сигнал, то сигнал на
входе должен быть процентной величиной от всего диапазона на
клемме. Относительные опорные сигналы складываются с обозначе-
ниями (signs).
7.2.2.8. Инверсное управление

Если привод должен реагировать на увеличение скорости и
увеличивающуюся обратную связь, то в параметре 437 (Process PID
Normal/Inverse control) надо выбрать Inverse. Нормальное управление
означает, что скорость двигателя снизится, когда возрастает сигнал
обратной связи.
7.2.2.9. Противозаброс
С этой функцией контроллер процесса будет в активном поло-
жении, т.е. когда дойдут до предела частота или момент, то интегра-
тор должен установить коэффициент, соответствующий подлинной
частоте. Эта функция уводит от ошибки интегрирования, которая не
может компенсироваться имеющимися средствами при изменении
частоты. Эта функция может быть деактивирована (DISABLE) пара-
метром 438 (Process PID anti windup).

7.2.2.10. Состояния запуска (start- up conditions)

В некоторых программах оптимальные уставки процесса будут
вызывать необходимость в чрезмерном времени для достижения же-
лаемой величины. В таких программах этот процесс может быть
улучшен фиксированием частоты мотора, к которой частотный кон-
вертор должен привести мотор перед тем, как активировать процесс.
Это выполняется с помощью программирования пусковой частоты в
параметре 439 (Process PID start value).
Предел коэффициента усиления дифференциального звена.
Если имеют место быстрые изменения сигнала или обратной связи,
означающие, что ошибка изменяется резко, то дифференциатор мо-
жет стать слишком доминирующим. Причиной является коэффициент
усиления производной, который следует ограничить таким образом,
чтобы получить приемлемое время дифференцирования для медлен-
ных изменений, и подходящий по скорости коэффициент для быстрых
изменений. Это выполняется параметром 443 Process PID Differentia-
tor gain limit.
7.2.2.11. Низкочастотный фильтр

Если имеют место колебания сигнала обратной связи по то-
ку/напряжению, то они могут быть сглажены с помощью низкочастот-
ного фльтра. Необходимо установить подходящую временную конста-
нту фильтра, чтобы убрать случайные пульсации сигнала обратной
связи. Если низкочастотный фильтр требуется установить на 0,1 сек,
то предельная частота должна быть 10 рад/сек, что соответствует
(10/2хπ) = 1,6 Гц. Это будет означать, что все токи/напряжения, ко-
торые будут изменяться более 1,6 колебаний в секунду, должны быть
удалены фильтром. Другими словами, управление будет осуществ-
ляться с сигналом обратной связи, который изменяется с частотой
менее 1,6 Гц. Выбор подходящей временной константы осуществляют
в параметре 444 Process ID Lowpass filter.
7.2.2.12. Оптимизация процессного контроллера

После того, как будут введены основные уставки, необходимо
выполнить оптимизацию коэффициента пропорциональной составля-
ющей, времени интегрирования и дифференцирования (параметры
440, 441, 442). Для большинства процессов это можно сделать следу-
ющим путём: 1) запустить мотор, 2) установить параметр 440 (Process
PID proportional gain) значением 0,3 и увеличивать его до тех пор, пока
сигнал обратной связи не будет непрерывно колебаться. Затем сни-
жать значение до тех пор, пока сигнал обратной святи не станет ста-
бильным. После этого понизить пропорциональный коэффициент до

40-60%; 3) установить параметр 441 (Process PID integral time) на

20 сек и снижать эту величину до тех пор, пока сигнал обратной святи
не будет непрерывно колебаться. После этого увеличивать время
интегрирования до стабильного значения сигнала обратной связи с
последующим увеличением на 15-50%; 4) параметр 442 (Process PID
differentiation time) используется только в очень быстродействующих
системах. Обычное значение времени дифференцирования является
четырёхкратным относительно уставки времени интегрирования.
Дифференциатор не реагирует на постоянную ошибку, посколь-
ку он обеспечивает усиление при изменениях ошибки. Чем бысрее
изменяется ошибка, тем сильнее усиление от дифференциатора.
Усиление пропорционально скорости изменения ошибки используется
вместе с Process control, closed loop (параметр 100).
Быстрое управление получается при длинном времени диффе-
ренцирования. Однако с точки зрения устойчивости это время может
быть слишком длинным и вызвать неустойчивость процесса управле-
ния.
При необходимости, чтобы наблюдать поведение сигнала обра-
тной связи, можно сделать несколько пусков и остановок.
7.2.2.13. Быстрый разряд (Quick discharge)

Эта функция используется для разрядки конденсаторов в про-
межуточных цепях после прерывания основного питания. Это нужная
функция для работающих частотных конверторов и/или двигательных
установок. Двигатель должен быть остановлен до активации ускорен-
ного разряда. Если двигатель переходит в генераторный режим, то
быстрый разряд невозможен. Эта функция может выбираться пара-
метром 408 (Quick discharge). Функция стартует, когда напряжение
промежуточных цепей падает до заданной величины, и выпрямитель
отключается. Чтобы обеспечить возможность быстрого разряда, ча-
стотный конвертор требует подачи внешнего напряжения 24В посто-
янного тока к зажимам 35 и 36, а также надлежащего тормозного рези-
стора к клеммам 81 и 82.
7.2.2.14. Потеря питания/быстрый разряд при потере питания

Mains failure выбирается параметром 407. Если функция не вы-
брана, то она не будет выполняться. Если выбирается Controlled ramp-
down, то частотный конвертор будет снижать частоту двигателя до
0 Гц. Если выбирается Enable в параметре 408, то после остановки
двигателя произойдёт быстрый разряд напряжения промежуточных
цепей.
Используя цифровой вход (логическим 0 или 1), можно активи-
ровать Mains failure и/или quick discharge, что выполняется выбором

Mains failure inverse на одной из клемм: 16, 17, 29, 32, 33. Mains failure
inverse становится активной в случае логического «0».
Примечание. Частотный конвертор может быть существенно по-
вреждён, если функция Quick discharge повторяется путём использо-
вания цифрового входа, когда напряжение в главные цепи подано.
Function1. Неисправность основного питания и быстрый разряд

не действует. Function2 – тоже, что и функция1. Function3 – цифро-
вой вход активирует функцию быстрого разряда, несмотря на уровень
напряжения промежуточных цепей и состояние (работает или нет)
двигателя. Function4 – быстрый разряд вступает в действие, когда
напряжение промежуточной цепи падает до заданной величины, и
инверторы остановлены. Function5 – цифровой вход активизирует
функцию неисправности главной цепи несмотря на то, что на установ-
ку поступает какое-то напряжение. Function 6. Функция неисправности
главной цепи активизируется, если напряжение промежуточной цепи
падает до заданной величины и если функция выбрана параметром
407 (Mains failure). Function7. Цифровой вход активизирует как быст-
рый разряд, так и функцию неисправности главного питания, несмотря
на уровень напряжения промежуточной цепи и состояние (работает
или нет) двигателя. Как только активизируется функция неисправно-
сти питания, произойдёт быстрый разряд. Function8 – то же, что и
Function7.
7.2.2.15. Старт с хода

Эта функция делает возможным «захватить» мотор, который
свободно вращается (spinning freely), и отдать его под управление
частотному конвертору посредством параметра 445 (Flying start). Если
выбирается функция Flying start, то можно назвать четыре ситуации,
при которых она активируется: 1) после выбега по инерции, что зада-
ётся через терминал 27; 2) После подачи питания; 3) Когда частотный
конвертор в отключённом состоянии и подаётся сигнал сброса reset; 4)
Если частотный конвертор отключается от мотора из-за неисправного

состояния, и неисправность исчезает до отключения, то частотный

конвертор подхватит мотор и вернётся назад в исходное состояние.
7.2.2.16. Управление с нормальным/ выше нормы моментом, разо-

мкнутая связь
Эта функция позволяет частотному конвертору реализовать по-
стоянство 100% момента, используя двигатель большой номинальной
мощности. Выбор характеристики между нормальным и выше нормы
моментом осуществляется параметром 101 (Torque characteristics).
Если выбирается high torque characteristic, то двигатель с частотным
конвертором будет выдерживать нагрузку 160% в течение 1 мин. Если
выбирается normal torque characteristic, то двигатель с завышенной
номинальной мощностью позволит грузиться до 110% в течение 1мин.
Нормальная функция используется в основном для насосов и венти-
ляторов, поскольку это оборудование не требует перегрузочной спо-
собности по моменту.
7.2.2.17. Регулятор тока внутренних цепей

Характерной особенностью серии VLT 5000 является наличие
предельного регулятора суммарного тока, который вводится в дей-
ствие, когда ток двигателя, а, следовательно, и момент выше, чем
предельно установленные параметрами 221 и 222 пределы. Если
VLT5000 настроен по токовому пределу при работе в двигательном
или рекуперативном режиме, то частотный конвертор будет стараться
следовать нижним заданным предельным моментам с такой быстро-
той, чтобы не потерять управление мотором.
Если регулятор в действии, то частотный конвертор может быть
остановлен только с помощью терминала 27 по инверсному «0» сиг-
налу Coasting stop или Reset и Coasting stop «1». Сигнал на термина-
лах 16-33 не будет действовать до тех пор, пока частотный конвертор
не уйдёт от токового предела. Следует отметить, что при активации
вышеназванных сигналов двигатель не будет использовать рамповую
характеристику ramp-down time.
7.2.2.18. Программирование предела по моменту и остановке

В оборудовании с внешним электромеханическим тормозом, та-
ком как подъёмные механизмы, возможна остановка частотного кон-
вертора посредством стандартной команды «стоп», когда в этот же
момент срабатывает внешний электромагнитный тормоз. Если на за-
жиме 18 сформируется команда «стоп» и частотный конвертор не на
пределе по моменту, то двигатель будет идти по рамповой характери-
стике до 0 Гц. Если же частотный конвертор на предельном моменте и

сформировалась команда «стоп», то на терминале 42 сформируется

сигнал Output (программируемый к Torque limit and stop (27)). Сигнал
на зажиме 27 изменит своё состояние с «1» на «0», и мотор начнёт
свободный выбег.
7.2.2.19. Параметры – работа и отображение

Цифровые и аналоговые входы
К частотному конвертору, как видно из нижеследующих таблиц,
поступает 35 цифровых (Digital inputs) и 7 аналоговых (Analogue inputs)
входных сигналов.

где * обозначает заводскую уставку; () = текст на дисплее; [] = значе-

ние для использования через порт последовательной коммуникации.
Цифровые входы. По параметрам 300-307, относящимся к

цифровым входам, возможен выбор различных функций, расписанных
по входам на зажимах 16-33. Максимальная частота для входов 16, 17
и 18 составляет 5 кГц, а для входов 29, 32 и 33 – 65 кГц.
Если частотный конвертор не реагирует на сигналы, поступаю-
щие на терминал, то функция не задана No function. После аларма
необходимо задать нули частотному конвертору. Однако при этом не
все алармы могут быть сброшены. Coasting stop inverse используется
для того, чтобы частотный конвертор дал возможность свободного
выбега двигателю до остановки (coast freely to stop). Логический «0»
приводит к coast stop и сбросу. Reset and coasting stop inverse ис-
пользуется для активации выбега с одновременным сбросом.
Quick-stop inverse используется для остановки двигателя в со-
ответствии с рамповым быстрым стопом (уставка параметром 212).
Логический «0» приводит к быстрому стопу.
DC braking inverse используется для остановки двигателя пу-
тём запитывания его напряжением постоянного тока на этот период,
параметры 125 (DC braking current), 126 (DC braking time), 127 (DC
brake cut-in frequency). Необходимо отметить, что эта функция дей-
ствует, если значения параметров 126-127 отличны от нуля. Логиче-
ский «0» приводит к DC braking.
Stop inverse активизируется путём прерывания напряжения на
зажимах. Остановка будет происходить по выбранной рамповой ха-
рактеристике Rump-up/Rump-down, time 1/2 (параметры 207/208/209/
210).
Необходимо отметить, что, если частотный конвертор на пре-
дельном моменте, и получена команда стоп, то остановка произойдёт
только, если зажим выходного сигнала 42, 45, 01 или 04 подключён к
зажиму 27, рис. 7.11, и на них выбрана информация Torque limit и stop.
Старт выбирается, если команда start/stop (оперативная команда
группы 2) назначена. Логическая «1» - start и логический «0» - stop.

Затворный старт latched start формирует-

ся, если импульс прикладывается не менее 3
миллисекунд без формирования команды стоп.
Двигатель останавливается, если Stop inverse
сформируется кратковременно.
Реверсирование применяется для изме-
нения направления вращения вала двигателя.
Сигнал реверсирования «1» изменит только
направление вращения, он не задействует
функцию остановки. Реверс в оба направления
выбирается параметром 200, и не действует,
Рис. 7.11 Схема под-
ключения Start/Stop
если выбираются функции: Process control,
Inverse сигналов closed loop, Torque control open loop or Torque
control, speed feedback.
Start reversing используется для пуска/остановки и для ревер-
сирования пуск/стоп сигналами. Start clockwise применяется, если вал
двигателя при пуске может вращаться только по часовой стрелке.
Этот сигнал не должен использоваться в функции Process control,
closed loop. Start anti - clockwise применяется, если вал двигателя при
пуске может вращаться только против часовой стрелки. Этот сигнал
не должен использоваться в функции Process control, closed loop.
Jog (толчок) используется для переброса выходной частоты в
область частоты подталкивания (Jog), заданной параметром 211 (Jog
ramp time). Jog не работает, если задаётся команда стоп (отмена
старта).
Предустановка опорного сигнала on используется для сдвига
между внешним опорным сигналом и предустановленным опорным
сигналом. Это означает, что External/preset [2] должен быть задан па-
раметром 214 (Reference function). Если логический «0», то действует
внешний опорный сигнал, если «1», то один из четырёх предустанов-
ленных параметрами 215-218 (Preset ref.1,2,3,4) опорных сигналов
будет в действии.
Freeze reference – замораживает действующую частоту двига-
теля (Гц). Замороженная частота как опорный сигнал теперь стано-
вится точкой контроля enable/condition при использовании Speed up
and Speed down. Если используется Up/down, то скорость изменяется
всегда по рамповой характеристике ramp2 (параметр 209 (Ramp-up
time2) или 210 (Ramp-down time2) в диапазоне 0- RefMAX.
Замечание: если действует Freeze output, то частотный конвер-
тор не может останавливаться через зажимы 18 и 19, но может только
через зажим 27 (должен быть запрограммирован для Coasting stop,
inverse (0) or Reset and coasting stop, inverse(1). После Freeze output
интеграторы PID сбрасываются (reset).

Speed up and Speed down выбираются при цифровом управле-

нии up/down скоростью. Эта функция действует, если выбирается
Freeze reference or Freeze output. Если на зажиме соответствующем
speed up поступает «1», то опорный сигнал или частота на выходе
будут увеличиваться по рамповой характеристике ramp2 (пара-
метр209) в диапазоне 0-fMAX, если «1» подаётся на зажим speed down,
то опорный сигнал или выходная частота будут снижаться по рампо-
вой характеристике в диапазане 0 – fMIN. Импульсы («1» в течение
времени не менее 3 мс, и пауза в течение 3 мс) будут приводить к
изменению скорости на 1% (опорный сигнал) или 0,1 Гц (частота на
выходе). Например:
Опорный сигнал скорости, замораживаемый с панели управле-

ния, может быть изменён, даже когда частотный конвертор останов-
лен. Замороженный опорный сигнал будет запоминаться в случае
отключения основного питания.
Выбор Setup, lsb and Selection of Setup, msb позволяет вы-
брать одну из четырёх уставок Setup; однако это предполагает, что
параметр 004 установлен на Multi Setup.
Selection of Setup, msb/Speed up and Selection of Setup,
lsb/Speed down вместе с использованием Freeze reference or Freeze
output позволяет изменять скорость up/down.
Выбор Setup происходит согласно нижеприведенной таблицы
верификации:
Catch-up/Slow-down выбираются, когда значение опорного сиг-

нала должно быть увеличено или уменьшено путём запрограммируе-

мой процентной величины в параметре 219.
Ramp 2 выбирается, если необходимо внести различие между

ramp 1 (параметры 207-208) и ramp 2 (209-210). Логический «0» при-
ведёт к ramp1, а «1» к ramp 2.
Инверсная неисправность питания Mains failure inverted долж-
на быть выбрана, если заданы параметры 407 Mains failure and/or 408
Quick discharge. Эта функция действует в случае логического «0».
Примечание: Частотный конвертор может быть существенно повре-
ждён из-за повтора функции Quick discharge на цифровом входе с
подключённым к СИСТЕМЕ напряжением питания.
Импульсный опорный сигнал выбирается, если используется
импульсная последовательность (частота) 0 Гц, корреспондирующая с
RefMIN, параметр 204 (Minimum reference). Частота, устанавливаемая
параметром 327, соответствует RefMAX. Импульсная обратная связь
выбирается, если импульсная последовательность (частота) выбира-
ется как сигнал обратной связи.
Защитная блокировка Safety interlock имеет такую же функцию,
как Coasting stop, inverse, и она генерирует аварийное сообщение “ex-
ternal fault” на дисплее, если на выбранном зажиме будет логический
“0”. Аварийный сигнал может быть сброшен использованием цифрово-
го входа или OFF/STOP клавиатуры.
Блокировка изменения данных выбирается, если изменения
данных в параметрах не выполняется через блок управления; однако
это можно будет ещё сделать через шины.
Аналоговые входы. Параметр 308 позволяет также выбрать
желаемую опцию на зажиме 53. Масштабирование входного сигнала
осуществляется в параметрах 309 (term.53, min. scaling) и 310 (term.53
max. Scaling).

No operation. Выбирается, если частотный конвертор не должен

реагировать на сигналы, подключённые к зажиму Reference. Выбира-
ется для возможности изменения опорного сигнала посредством ана-
логового опорного сигнала. Если подключаются другие входы, то они
добавляются, принимая во внимание их обозначения. Feedback-signal
выбирается, если используется замкнутый контур управления с анало-
говым сигналом. Torque limit используется, если значение уставки
предельного момента должно быть изменено в параметре 221 (Torque
limit for motor mode) посредством аналогового сигнала. Thermistor вы-
бирается, если встроенный в двигатель термистор должен останавли-
вать частотный конвертор в случае перегрева двигателя (согласно
DIN44080/81). Порогом отключения является увеличение сопротивле-
ния более 3 кОм. Термистор подключается к зажиму 50, и выбирается
действующий вход (53 или 54).
Если вместо термистора двигателя имеет место термовыключа-
тель, то он может быть также подключён на вход. Если двигатели ра-
ботают параллельно, то термисторы/термовыключатели могут быть
соединены последовательно (общее сопротивление менее 3 кОм).
Параметр 128 (Motor thermal protection) должен быть запрограммиро-
ван функцией Thermistor warning [1] or Thermistor trip [2]. Если требует-
ся регулировка суммарного опорного сигнала в относительных едини-
цах, то выбирается опорный сигнал в относительных единицах (ОЕ).
Эта функция действует только тогда, когда параметром 214 выбира-
ется Relative . Относительный опорный сигнал на зажимах 54/60 явля-
ется процентной величиной полного диапазона запрашиваемого за-
жима (терминала). Он должен быть добавлен к сумме других опорных
сигналов. Если должны быть выбраны несколько опорных сигналов
(предустановка опорного сигнала 215 – 218, 311 и 314), то они должны
быть сначала сложены, а затем эта сумма должна быть прибавлена к
сумме действующих опорных сигналов. Примечание: Если сигнал
Reference or Feedback выбирается более, чем одним зажимом, то эти
сигналы должны быть сложены с признаками (signs).
Max. torque frequency. Применяется только в Torque control, open
loop (параметр 100) для ограничения выходной частоты. Выбирается,
когда максимальная выходная частота должна управляться аналого-
вым входным сигналом. Диапазон частоты находится в области от
Output frequency low limit (параметр 201) до Output frequency high limit
(параметр 202).
Параметры 309 (AI53 SCALE LOW) и 308 (AI53 SCALE HIGH),
312 (AI54 SCALE LOW) и 313 (AI54 SCALE HIGH), 315 (AI60 SCALE
LOW) и 316 (SCALE HIGH) служат для установки масштабной величи-
ны, которая соответствует минимальному (LOW) или максимальному
(HIGH) значению опорного сигнала, заданной параметрами 204 или
205.

Параметры 311 (AI (V) 54 FUNCT.) и 314 (AI(mA) 60 FUNCT.)

служат для выбора различных функций на входах 54 и 60. Шкала за-
даётся параметрами 312 и 313 для 311-го либо 315 и 316 для 314-го.
Параметр 317 (Time out 0-99 sec) служит для задания величины
задержки аварийного сигнала, заданного параметром 318.
Параметр 318 (LIVE ZERO FUNCT.) позволяет выбрать функ-
цию (OFF, FREEZE OUTPUT FREQ., STOP, JOGGING, MAX SPEED,
STOP AND TRIP), которая становится активной, если входной сигнал,
заданный параметром 315 на зажиме 60 станет ниже 2 мА и при этом
время, заданное параметром 317 истекло.
Цифровые и аналоговые выходы

Параметр 319 (Terminal 42, output). Выходы, указанные в табли-

це и относящиеся к параметру 319 могут действовать как в цифровой,
так и в аналоговой форме. Для формирования цифрового выхода сиг-
налов (0)-(65) используется напряжение постоянного тока 24В, для
аналогового выхода – ток 0-20 мА либо 4-20 мА, либо импульсом.
Названия сигналов во многом определяют их содержание, тем
не менее, в приложении приведено их смысловое описание
Приложение
Описание выходных сигналов, относящихся к параметру 319

Control ready, частотный конвертор готов для использования;
карта управления получает питание.
Ready signal, Карта управления частотного конвертора получает
сигнал питания, и конвертор готов к работе.

Ready, remote control, карта управления частотного конвертора

принимает supply сигнал, и параметр 002 должен быть установлен на
remote control.
Enable, no warning, частотный конвертор готов для использова-
ния; не подана команда старт или стоп (start/disable). Нет предупре-
ждающего сигнала.
Running, действителен, когда имеет место команда старт или
частота на выходе выше 0,1 Гц. Действителен также в течение ramp
down.
Running, no warning, частота на выходе выше значения, задан-
ного параметром 123. Команда старт задана. Предупреждающего сиг-
нала нет.
Runs in range, no warning, работает внутри запрограммирован-
ных диапазонов тока/частоты, заданных параметрами 223-226.
Runs on reference, no warning, скорость соответствует опорному
сигналу. Нет аварийного сигнала.
Fault, output, активизируется при аларме.
Fault or warning, активизируется при аларме или предупреди-
тельном сигнале.
Torque limit, превышение предельного момента, заданного па-
раметром 221.
Out of current range, ток двигателя за пределами, запрограмми-
рованными в параметрах 223 и 224.
Over I low, ток двигателя выше, чем установленный параметром
223.
Under I high, ток двигателя ниже, установленного параметром
224, предела.
Out of frequency range, частота на выходе вне диапазона, запро-
граммированного параметрами 225 и 226.
Over f low, частота на выходе выше значения, установленного в
параметре 225.
Under f high, частота на выходе ниже значения, установленного
параметром 226.
Out of feedback range, сигнал обратной связи вне диапазона,
установленного параметрами 227 и 228.
Over feedback low, сигнал обратной связи выше установленного
параметром 227 значения.
Under feedback high, сигнал обратной связи ниже установленно-
го параметром 228 значения.
Thermal warning, температура выше предела в двигателе, либо
частотном конверторе либо тормозном резисторе либо в термисторе.
Ready – no thermal warning, частотный конвертор готов к исполь-
зованию, карта управления получает питание, и на входах нет управ-
ляющих сигналов. Перегрева нет.

Ready – remote control – no thermal warning, частотный конвертор

готов для работы и поставлен на дистанционное управление. Карта
управления имеет питание. Перегрева нет.
Ready – mains voltage within range, частотный конвертор готов к
работе, карта управления под питанием и на входах нет сигналов
управления. Силовое питание находится внутри установленных пре-
делов по напряжению.
Reversing. Logic «1», реле 24В постоянного тока сработало на
выходе, когда направление вращения двигателя по часовой стрелке,
Logic ‘0’, если реле не сработало, и нет сигнала на выходе, когда
направление вращения двигателя по часовой стрелке.
Bus – ok, коммуникация идёт через серийный порт коммуника-
ции (время не вышло).
Torque limit and stop, применяется при остановке с выбегом
(coasting stop), клемма 27, когда есть возможность остановки даже,
если частотный конвертор на предельном моменте. Сигнал инверс-
ный, т.е. логический «0», если частотный конвертор получил сигнал
остановки и находится на предельном моменте.
Brake, no brake warning, тормоз в действии нет предупреждаю-
щего сигнала.
Brake ready, no fault, тормоз готов к работе и нет неисправно-
стей.
Brake fault, на выходе логическая «1», если тормозной IGBT за-
корочен. Эта функция используется для защиты частотного конверто-
ра, если на модулях тормоза есть неисправность. Во избежание воз-
никновения пожара от тормозного резистора может быть использова-
но выходное реле для отключения напряжения питания от частотного
Relay 123, если параметром 512 выбран Fieldbus profile (0), то
реле сработает, если OFF1, OFF2 or OFF3 (бит в слове управления)
равен логической «1».
Mechanical brake control, разрешает управление внешним меха-
ническим тормозом, см. также одноименный раздел.
Control word bits 11/12, реле управляется битами 11/12 последо-
вательного управляющего слова.
Бит 11 соответствует реле 01, а бит 12 реле 04. Если параметр
514 Bus time interval function в действии, то реле 01 и 04 будут обесто-
чены.
Extended mechanical brake control, разрешает управление внеш-
ним механическим тормозом, см. также одноименный раздел.
Safety interlock, выход активен, когда выбрана эта функция на
входе логической единицей.

0- 100 Hz➱ 0 – 20 mA and 0 – 100 Hz ➱ 4 -20 mA and 0 – 100 Hz

➱ 0 – 32000 p импульсный выходной сигнал пропорциональный вы-
ходной частоте в диапазоне от 0 до 100 Гц.
0 – fMAX (параметр 202) , а в интервале Re fMIN - RefMAX параметры
204/205.
FBMIN – FBMAX – выходной сигнал, пропорциональный значению
обратной связи в указанном интервале, заданном параметрами
414/415;
0 – IVLT.MAX – сигнал, пропорциональный току на выходе в задан-
ных интервалах, заданных параметрами 101 и 103, c выдержкой вре-
мени по максимальному току до 60сек;
0 – MLIM – сигнал пропорциональный моменту на выходе, пара-
метр 221;
0 – MNOM – сигнал пропорциональный моменту с пределом но-
минального;
0 – PNOM – сигнал пропорциональный номинальной мощности,
параметр 102;
0 – SyncRPM, выходной сигнал пропорциональный оборотам
синхронного двигателя;
0 – RPM at FMAX – выходной сигнал пропорциональный оборотам
синхронного двигателя при FMAX, параметр 202.
Параметры 320 (Terminal 42, output, pulse scalling) и 322 (Termi-

nal 45, output scaling) позволяют задать значение частоты импульсного
выходного сигнала в пределах от 1-32000 Гц.
Параметр 321 (Terminal 45, output). Этот выход может функцио-
нировать в цифровой (сигналы 0-35, напряжением 24 В, ток макс.
40 мА) и аналоговой (сигналы 36-59, 0-20 мА либо 4-40 мА) форме.
Параметр 322 (Terminal 45, output, pulse scaling) позволяет
масштабировать импульсный выходной сигнал.
Параметр 323 (Relay 01, output) и параметр 326 (Relay 04,
output). Эти сигналы активизируют включение реле 01 и 04 для фор-
мирования сигнала состояния или предупредительной сигнализации.
Возможна временная задержка от 0 до 600 сек., заданная параметром
324 (Relay 01, ON delay) на включение и параметром 325 (Relay 01,
OFF delay) на отключение.
Параметр 327 (Relay reference, max. frequency) может задавать
сигнальную величину от 100 до 65000 Гц на клемму 29 либо 100-
5000 Гц на клемме17, которая при этом должна быть согласована с
максимальным опорным сигналом, заданным параметром 205. Устав-
ка этим параметром возбуждает константу внутреннего фильтра, т.е.
при 100 Гц = 5 сек, при 1 кГц = 0,5 сек, при 10 кГц = 50 мс. Во избежа-
ние слишком длинной константы времени фильтрации при низких им-
пульсных резолюциях референсное значение (параметр 205) и этот

параметр могут бать умножены на одинаковый коэффициент и таким

путём получить более низкий референсный диапазон.
Параметр 328 (Pulse feedback max. frequency) позволяет задать
максимальное значение (от 100 до 65000 Гц) величины обратной свя-
зи.
Параметр 329 (Encoder feedback pulse/rev) позволяет задать
число импульсов датчика на 1 об/мин двигателя из набора (128, 256,
512, 1024, 2048 и 4096) для функций Speed control, closed loop и
Torque control, speed feedback, (параметр 100).
Параметр 330 (Freeze reference/output function) позволяет за-
фиксировать (заморозить) действующее значение опорного сигнала в
функциях или действующую частоту двигателя (Гц) в функциях Speed
up и Speed down.
Параметр 345 (Encoder loss timeout) с регулировкой времени от
0 до 60 сек. Если сигнал датчика обрывается на клемме 32 или 33, то
через установленное время сформируется один из сигналов, задан-
ных параметром 346 (Encoder loss function) – OFF (0), FREEZE OUT-
PUT FREQ., JOGGING, MAX SPEED, STOP AND TRIP, SELECT
SETUP4.
Параметры 357/359 (Terminal 42/45, Output minimum scaling)
служат для масштабирования (в пределах 0-100%) минимума выход-
ного аналогового или импульсного сигнала на зажимах 42/45 соответ-
ственно. Масштаб минимального значения должен быть в процентах
от максимального значения, т.е. 0 мА (или 0 Гц) необходимо считать
при 25% максимального значения выходного сигнала, поэтому про-
граммируется 25%.
Параметры 358/360 (Terminal 42/45, Output maximum scaling)
служат для масштабирования в пределах 0-500% максимального вы-
хода выбранного на зажимах 42/45 аналогового/импульсного сигнала.
Выход может быть задан так, чтобы иметь ток ниже 20 mА при
полной шкале или 20 mА при выходе ниже 100% максимального зна-
чения сигнала. Если 20 мА является желательным током выхода при
величине между 0-100% полномасштабного выхода, то надо запро-
граммировать в параметре процентное значение величины, т.е.
50%=20мА. Если желаемый ток находится между 4 и 20 мА при мак-
симальном 100% выходе, то процентное значение для программиро-
вания в приводе рассчитывается как:
(20мА) : (желаемый максимальный ток) х 100%, т.е. 20:10 х
100% = 200%
Подобная калибровка возможна и для импульсного выхода.
Значение (величина импульсной шкалы) в параметре 320 (выход42) и
321 (выход 45) является базисной для масштабирования. Если значе-
ние импульсной шкалы желаемого выхода находится между 0-100%
полной шкалы, то 50% импульсной шкалы будет соответствовать 50%

выхода. Если импульсная частота находится между 0,2х(значение

импульсной шкалы) и величиной импульсной шкалы, то проценты рас-
считываются следующим образом:
(величина импульсной шкалы по параметру 320 или321) делит-
ся на (желаемую импульсную частоту) и умножается на 100%, т.е.
2000 Гц = (5000 Гц) : (2000 Гц) х 100% = 250%.
Параметр 361 (Encoder loss threshold) позволяет задавать (от 0
до 600%) уровень порога для определения потерь шифратора в ре-
жиме замкнутой обратной связи по скорости. Величина в процентах
равна номинальному скольжению двигателя.
Параметры специальных функций
Параметр 400 (Brake function/overvoltage control). Параметром
можно задавать четыре функции Off(0) – Resistor brake (1), Overvoltage
control (2), Overvoltage control and stop (3).
Параметр (1) выбирается, если тормозной резистор является
частью СИСТЕМЫ, параметр (2), если во всех случаях необходима
функция Overvoltage control, а также при нажатии «стоп». Частотный
конвертор не должен останавливаться в случае команды стоп, когда
функция Overvoltage control в действии. Параметр (3), если не требу-
ется функция (2) во время снижения рамповой характеристики после
нажатия «стоп».
Предупреждение: Если функция (2) используется в то время, ко-
гда питающее конвертор напряжение близко к пределу или превышает
максимум, то есть риск, что частота вращения двигателя будет расти,
и что частотный конвертор не остановит двигатель, когда нажат
«стоп». Если напряжение питания конвертора выше 264 В для устано-
вок 200-240 В или выше 550 В для установок 380-500 В и т.п., то
должна быть выбрана функция (3), чтобы двигатель мог быть оста-
новлен.
Параметр 401 Brake resistor, ohm определяет Омическую вели-
чину тормозного резистора, которая учитывается параметром 403 для
расчёта и контроля мощности торможения.
Параметр 402 Brake power limit, kW задаёт контролируемый
предел мощности, выделяемой на тормозном резисторе и определяе-
мой как произведение ожидаемой максимальной продолжительности
цикла (120 сек) и максимальной мощности тормозного резистора на
данном цикле.
Параметр 403 Power monitoring задаёт три функции Off (0),
Warning (1), Trip (2).
Если передаваемая мощность в течение 120 сек. превышает
100% контролируемый предел (параметр 402) при заданной функции
Warning (1), то предупреждающий сигнал будет показан на дисплее.
Предупредительный сигнал исчезнет, если мощность снизится ниже

80%. Если расчётная мощность превысит 100% мониторингового пре-

дела при функции Trip (2), заданной параметром 403 Power monitoring,
то частотный конвертор будет отключён по аварии. Если мониторин-
говая мощность выбрана как Off (0) или Warning (1), то функция тор-
можения останется активной, даже, если мониторинговый предел бу-
дет превышен. Это может привести к термической перегрузке рези-
стора. Поэтому здесь также желателен предупредительный сигнал на
релейных/цифровых выходах. Точность измерения мониторинговой
мощности зависит обычно от точности омического резистора (лучше
+/-20%).
Параметр 404 Brake check функции Off (0), Warning (1), Trip (2)
служит для тестирования тормозной цепи. При этом функции тестиро-
вания и мониторинга могут быть объединены. В режиме power-up бу-
дет тестироваться тормозное сопротивление на обрыв во время тор-
можения, а тестирование на обрыв тормозной короткозамкнутой цепи
IGBT, когда нет торможения. Предупредительный сигнал или trip от-
ключают функцию тормоза. Предупредительный сигнал, связанный с
функцией (0) или (1) может быть удалён только снятием главного пи-
тания и обратным его включением, при условии, что неисправность
была устранена.
Параметр 405 Reset function даёт возможность выбрать функ-
цию сброса reset, желательную после отключения. После ресета ча-
стотный конвертор может быть вновь запущен.
Если выбирается Manual reset (0), то сброс может выполняться
посредством ключа RESET или посредством цифровых входов. Если
частотный конвертор находится на автоматическом ресете, то необ-
ходимо выбрать желаемое значение (1-10 times).
Параметр 406 Automatic restart time позволяет сделать уставку
времени от момента отключения до начала функции автоматического
сброса. Следует отметить, что автоматический сброс задаётся пара-
метром 405.
Параметр 407 Mains failure (No function(0), Controlled rump-
down(1), Controlled rump-down and trip(2), Coasting(3), kinetic back-up(4),
Controlled alarm suppression(5)) позволяет при неисправностях сети
снизить по рамповой характеристике частоту до 0 Гц, если пропадает
питание главной цепи. В параметре Mains voltage during mains fault
должен быть задан предел напряжения, при котором функция Mains
fault должна активизироваться. Функция может быть активной при сиг-
нале Mains failure inverted на цифровом входе.
Если задаётся Kinetic backup (4), то рамповая функция в пара-
метре 206-212 деактивируется. Контролируемая ramp down и kinetic
back функция ограничивается нагрузкой около 70%.
Если задаётся функция Controlled ramp-down(1), то двигатель
будет снижать обороты по рампе за счёт уставки в параметре 212

quick-stop ramp. Если напряжение питания восстановится во время

Ramp-down, то частотный конвертор запустится вновь. Если выбира-
ется функция (2), то двигатель выйдет на рамповую характеристику за
счёт уставки в параметре 212 (Quick stop rump-down time). Если
напряжение питания восстановится после обесточивания во время
rump-down, то частотный конвертор продолжит rump-down и затем trip.
Если выбирается функция Coasting (3), то частотный конвертор от-
ключит инверторы и двигатель начнёт старт накатом (coasting). Пара-
метр 445 Flying start должен быть активным для того, чтобы, если пи-
тающее напряжение восстановится, частотный конвертор должен
быть способен подхватить мотор и запустить его вновь.
Если выбирается (4), то частотный конвертор будет пытаться
утилизировать энергию нагрузки для поддержания постоянства
напряжения промежуточной цепи. Если питающее напряжение вос-
станавливается, то частотный конвертор запустится вновь.
Если выбирается (5), то частотный конвертор будет отключаться
при неисправности главной цепи, и, когда установка не останавлива-
ется путём OFF1, OFF2 или OFF3 через Profibus.
Параметр 408 Quick discharge (Not possible (0), Possible (1)) слу-
жит для быстрого разряда конденсаторов промежуточной цепи с по-
мощью внешнего резистора.
Параметр 409 Trip delay torque (0-60 sec. (Off)) служит для того,
чтобы, когда момент на выходе вырастет до предела (параметры 221
и 222) в установленное время, то по истечении заданного времени
должно произойти отключение.
Параметр 410 Trip delay-Invertor (0-35 sec) при превышении
уровня напряжения и по истечению заданной выдержки времени про-
изойдёт отключение конвертора.
Параметр 411 Switching frequency – отключение при превыше-
нии более чем на 1/10 значения частоты отключения. Если двигатель
работает, то частота отключения регулируется в параметре 411 до тех
пор, пока шумы двигателя не достигнут низкого предела. Частоты от-
ключения выше 3,0 кГц приводят автоматически к снижению (derating)
максимума выхода частотного конвертора.
Параметр 412 Output frequency dependent switching frequency
(disable (0), enable (1)). Эта функция делает возможным увеличивать
частоту выключения при падении частоты на выходе. Это применяет-
ся в приводах с характеристиками квадратичного момента (square
torque), вентиляторы и центрифуги, в которых нагрузка падает в зави-
симости от выходной частоты. Однако максимальная частота отклю-
чения определяется значением, установленным в параметре 411.
Параметр 413 Overmodulation function (Off (0), On (1)). Этот па-
раметр позволяет напряжению на выходе достигать значения выше
напряжения сети (до 15%).

Параметр 414 Minimum feedback (-100000000 – Max. feedback).

и параметр 415 Maximum feedback (Min. Feedback – 100000000) ис-
пользуются для масштабирования, чтобы показывать сигнал обратной
связи в пропорциональном отношении к сигналу на выходе. Становит-
ся активным только, когда параметр 203 установлен на Min-Max (0).
Параметр 416 Reference/feedback unit (всего 41 функция, от (0)
– (40)) служит для выбора различных единиц размерностей. Выбран-
ная размерность будет также использоваться непосредственно в
Process control, closed loop в качестве единицы для Minimum/maximum
reference (параметры 204/205) и др. и будет зависеть от выборов, сде-
ланных в параметрах 002, 013, 100.
Параметр 417 Speed PID proportional gain (0,000 (OFF) – 0,150).
Коэффициент пропорциональности показывает во сколько раз должна
быть увеличена ошибка (отклонение между сигналом обратной связи
и уставкой). Используется вместе с Speed control, closed loop (par.100).
Быстрое управления получится при высоком усилении, однако, слиш-
ком высокое усиление может привести к потере устойчивости при
толчках нагрузки.
Параметр 418 Speed PID Integral time (2.00 – 999.99ms
(1000=OFF)). Время интегрирования определяет, как долго PID регу-
лятор действует (takes) над устранением ошибки. Чем больше ошиб-
ка, тем быстрее нарастает коэффициент передачи. Время интегриро-
вания проявляется в задержке сигнала, и, таким образом, оказывает
демпфирующий эффект. Применяется в функциях Speed control,
closed loop (par.100). Быстрое управление получают за счёт сокраще-
ния времени интегрирования. Однако, если это время слишком мало,
то процесс может быть нестабильным.
Параметр 419 Speed PID differential time (0.00 (OFF) –
200.00 ms). Дифференциатор не реагирует на постоянную ошибку, он
формирует передаточный коэффициент (D-gain) только при измене-
ниях ошибки. Чем быстрее изменяется ошибка, тем сильнее должно
быть действие дифференциального звена. Передаточный коэффици-
ент звена пропорционален скорости изменения ошибки. Используется
вместе с Speed control, closed loop (параметр 100).
Параметр 420 Speed PID D-gain limit (5.0 – 50.0). Имеется воз-
можность задавать предельный передаточный коэффициент диффе-
ренциатора D-gain. Поскольку D-gain растёт на больших частотах, то
ограничение его может быть полезным. Это позволит получить сла-
бую связь D-link при низких частотах и постоянную D-связь на высоких
частотах. Применяется с Speed control, closed loop (par.100).
Параметр 421 Speed PID lowpass filter time (5 – 200 ms). Колеба-
ния сигнала обратной связи демпфируются с помощью фильтра низ-
кой частоты так, чтобы снизить их влияние на управление. Это может
быть выгодно, если в системе большое количество шумов. Использу-

ется с функциями Speed control, closed loop и Toque control, speed

feedback (p.100).
Если программируется временная константа (T) 100 мс, то ча-
стота среза для низкочастотного фильтра должна быть 1:0,1 =
10 РАД/сек., что соответствует (10:2хπ) = 1,6Гц. Это означает, что PID-
регулятор должен реагировать на сигнал обратной связи только, если
частота помех менее 1,6 Гц.
Параметр 422 U0 Voltage at 0 Hz. Параметры 422-432 могут быть
использованы вместе со специальными характеристиками двигателя
(пар. 101 – Torque characteristics). Это позволяет формировать харак-
теристику U/f на базе шести определённых напряжений и частот. Из-
менение паспортных данных мощности, напряжения, частоты, тока и
скорости двигателя (параметры 102-106) осуществляется параметром
422.
Описание выбора: Задать желаемое напряжение при 0 Гц. См.
рисунок ниже:
Например, параметром 423 задаётся (0.0 – UVLT) Y-величина

первой точки торможения. Установить напряжение, желаемое при
частотной уставке F1 в параметре 422. Параметром 424 F1 frequency
задаётся (0.0 – par.426) Х-величина первой точки торможения. Уста-
новить желаемую частоту на уставке напряжения U1 в параметре 423.
См. рис. для параметра 422. Параметром 425 задаётся (0.0 – UVLT.MAX)
Y-величина второй точки торможения. Задать желаемое напряжение

для частотной F2 уставки в параметре 426. См. рис. для параметра

422 и т.д. до параметра 432.
Параметр 433 Torque control, open loop proportional gain (0(Off) –
500%) задаёт в пропорциональной связи коэффициент (number of
times) при ошибке (разнице между сигналом обратной связи и устав-
кой). Используется вместе с Torque control, open loop (параметр 100).
Быстрое управление получается при высоком коэффициенте, но
слишком высокий коэффициент приводит к неустойчивости.
Параметр 434 Torque control, open loop integration time (0.002 –
2.00 sec.). Интегратор обеспечивает нарастающий передаточный ко-
эффициент при постоянной ошибке между опорным значением и те-
кущим измеренным сигналом. Увеличение ошибки ускоряет увеличе-
ние передаточного коэффициента. Время интегрирования является
временем, которое необходимо интегратору для достижения переда-
точного коэффициента такого же, как у пропорционального звена.
Используется вместе с Torque control, open loop (параметр 100).
Быстрая реакция получается при коротком времени интегриро-
вания. Однако при слишком коротком времени интегрирования про-
цесс может быть неустойчивым.
Параметр 437 Process PID Normal/Inverse control (Normal(0)/ In-
verse(1)). Если частотный конвертор должен снижать выходную часто-
ту в случае увеличения сигнала обратной связи, то необходимо вы-
брать Normal (0), в противном случае Inverse (1).
Параметр 438 Process PID anti windup (Off(DISABLE (0),
On(ENABLE(1)). Эта функция позволяет выбрать действие – будет ли
регулятор продолжать реагировать на ошибку, даже тогда, когда нет
возможности увеличивать/уменьшать выходную частоту. Использует-
ся вместе с Process control, closed loop (параметр100).
Заводской уставкой является Enable(1), которая свидетельству-
ет, что интегральный контур регулируется в отношении к действующей
выходной частоте, если достигается предельное значение тока или
макс/миним. значение частоты. Процессный регулятор не будет снова
вступать в действие до тех пор, пока ошибка не станет равна нулю
или не изменится её знак. Функция Disable (0) задаётся, если интегра-
тор должен продолжать интегрирование ошибки, даже когда нет воз-
можности устранить ошибку путём такого регулирования.
Параметр 439 Process PID start frequency (fMIN – fMAX, параметры
201-low limit and 202- high limit). При формировании сигнала start кон-
вертор будет действовать согласно функции Speed control, open loop
по рамповой характеристике. Только при достижении частоты, задан-
ной программой старта, произойдёт переход на функцию Process
control, closed loop. Примечание. Если частотный конвертор работает
на пределе по току до того, как будет получена заданная частота пус-
ка, то процессный регулятор не должен быть задействован. Для ввода

в действие регулятора любым путём пусковая частота должна быть

снижена до требуемой выходной частоты.
Параметр 440 Process PID proportional gain (0.00 – 10.00). Опи-
Параметр 441 Process PID Integral time (0.01 – 9999.99sec). Опи-
Параметр 442 Process PID differentiation time (0.00(OFF) –
10.00sec.). Описание см. параметр 419.
Параметр 443 Process PID diff. Gain limit (5.0 – 50.0). Описание
см. параметр 420.
Параметр 444 Process PID lowpass filter time (0.1 – 10.00). Опи-
Параметр 445 Flying start (Off(DISABLE), On(ENABLE)). Эта
функция позволяет затормозить быстрое вращение мотора (to catch
spinning motor), который свободно вращается при исчезновении пита-
ния. Если эта функция не требуется, то устанавливают Disable, иначе
Enable.
Параметр 446 Switching pattern (60℃ AVM (0), SFAVM(1)). Эта
функция позволяет выбрать из двух различных схем включения: 60℃
AVM и SFAVM.
Параметр 447 Torque, speed feedback Torque compensation. Этот
параметр применяется только с функцией Torque control, speed feed-
back (5), выбираемой параметром 100 (Configuration). Компенсация
момента применяется при калибровке частотного конвертора. Выход-
ной момент может быть откалиброван регулировкой параметра 447
Torque compensation.
Параметр 448 Torque, speed feedback Gear ratio with encoder.
Этот параметр используется только с функцией, torque regulation,
speed feedback(5), выбираемой параметром 100. Если датчик оборо-
тов (encoder) установлен на валу редуктора, то должно быть задано
передаточное число, иначе частотный конвертор не будет способен
рассчитать правильно выходную частоту. Для передачи 1:10 (понижа-
ющей) устанавливают значение параметра 10. Если же датчик оборо-
тов установлен прямо на валу двигателя, то необходимо установить
передаточное число 1,00.
Параметр 449 Torque, speed feedback Friction loss (0.00 – 50% от
номинального момента двигателя). Этот параметр используется толь-
ко при функции Torque control, speed feedback (5), задаваемой пара-
метром 100. Установить потери на трение (friction loss) как фиксиро-
ванные потери от номинального момента. При двигательном режиме
потери на трение будут прибавляться к моменту, а в генераторном
режиме они будут вычитаться из момента. См. раздел Setting of pa-
rameters, torque regulation, speed feedback.

Параметр 450 Mains voltage at mains fault. Этим параметром

устанавливается предел напряжения, при котором должен активиро-
ваться параметр 407 Mains fault. Уровень напряжения для активации
функций неисправности питания должен быть ниже номинального
напряжения питания частотного конвертора. На глазок параметр 450
может быть задан как 10% ниже номинального напряжения питания.
Если это значение задать слишком высоким, то функция неисправно-
сти питания по параметру 407 может активироваться даже при нали-
чии питания.
Параметр 453 Speed closed loop gear ratio (0.01 – 100.00). Этот
параметр применяется только, если в параметре 100 Configuration
выбирается функция Speed control, closed loop (1).
Если обратная связь задействована со стороны редукторного
вала, то должно быть задано передаточное число, иначе частотный
конвертор не будет способен определять потери датчика оборотов.
Для передачи 1:10 (понижающей) устанавливают значение параметра
10. Если же датчик оборотов установлен прямо на валу двигателя, то
необходимо установить передаточное число 1,00.
Параметр 454 Dead time compensation (OFF/ON). Эта функция
осуществляет компенсацию времени нечувствительности (dead time),
что является частью алгоритма управления VLT5000 (VVC+), связан-
ной с нестабильностью при включённой обратной связи во время дли-
тельных простоев. Целью этого параметра является отключение дей-
ствия компенсации зоны нечувствительности во избежание неста-
бильности.
Параметр 455 Frequency range monitor (Disable/Enable). Этот
параметр применяется, когда должно быть выключено на дисплее
предупреждение Out of frequency range в замкнутом контуре управле-
ния процессом.
Параметр 457 Phase loss function (Trip/Warning). Выбрать либо
функцию Trip либо Warning функцию, которая должна активироваться,
если разбаланс питающих фаз стал слишком высоким или произошла
потеря фазы.
Параметр 483 Dynamic DC link compensation (OFF/ON). Частот-
ный конвертор содержит функцию, которая обеспечивает за счёт ком-
пенсации независимость выходного напряжения от любых колебаний
в цепи постоянного тока, вызванных быстрыми колебаниями основно-
го напряжения питания. В некоторых случаях такая динамическая
компенсация может вызывать резонанс в цепи постоянного тока и
поэтому должна быть выключена.
Параметры последовательной коммуникации (serial communication)
Параметр 500 (Parameter 500 Protocol = FC protocol, 0 – 126; Pa-
rameter 500 Protocol = MODBUS RTU, 1 – 247). Этот параметр позво-

ляет назначить адрес каждому частотному конвертору в сети после-

довательной коммуникации.
Параметр 501 Baudrate (300 BAUD, 600, 1200, 2400, 4800, 9600
BAUD). Этот параметр служит для программирования скорости, с ко-
торой данные должны передаваться через последовательную связь
(serial connection). Скорость в бодах определяется, как число бит, пе-
редаваемых в секунду.
Параметры 502 (Coasting), 503 (Quick-stop), 504 (DC-brake),
505 (Start), 507 (Selection of Setup), 508 (Selection of speed) значени-
ями DIGITAL INPUT (0), SERIAL PORT (1), LOGIC AND (2), LOGIC OR
(3) позволяют сделать выбор управления частотного конвертора через
терминалы (цифровой вход) и/или через шину. Параметры 509 и 510
Bus jog1 и Bus jog2 нужны для установки фиксированной скорости
(jog), которая активируется через последовательный порт коммуника-
ции. Эта функция аналогична параметру 213. Частота fJOG может вы-
бираться в диапазоне между fMIN (параметр 201) и fMAX (параметр 202).
Параметр 512 (Telegram profile FILDBUS PROFILE/ FC DRIVE)
обеспечивает выбор одного из двух разных профилей управляющего
слова.
Параметр 513 Bus time interval (1 – 99sec) задаёт максимальное
время между двумя последовательными телеграммами. Если это
время истекает, то последовательная коммуникация принимается, и
желаемая реакция устанавливается в параметре 514.
Параметр 514 Bus time interval function – OFF(0), FREEZE OUT-
PUT(1), STOP(1), JOGGING(3), MAX SPEED(4), STOP AND TRIP(5)
выбирает запрашиваемую реакцию частотного конвертора при исте-
чении установленного параметром 513 времени.
Параметры 515 – 558, показанные в таблице, могут быть счита-
ны через порт последовательной коммутации и дисплей в дисплейном
режиме:

Параметр 561 (Protocol: FC Protocol (0), Modbus RTU(3)) даёт

возможность выбора между двумя разными протоколами.
Параметр 570 Modbus parity and message framing: EVEN/1
STOPBIT(0), ODD/1 STOPBIT(1), NO PARITY/1STOPBIT(2), NO
PARITY/2 STOPBIT(3) задаёт Modbus RTU интерфейс привода для
надлежащей связи с мастер-контроллером.
Параметр 571 Modbus communications timeout (10 ms – 2000 ms)
определяет максимальное количество времени, которое Modbus RTU
двигателя должен ожидать между двумя признаками (Characters), по-
сылаемыми мастер – контроллером.
Параметры 600 – 605 используются для задания технических
данных и диагностики:

Например, параметр 600 показывает какое количество часов

проработал частотный конвертор. Данные обновляются каждый час.
Параметр 601 показывает наработку после сброса параметром 619.
Параметры 606 – 614 также используются для задания техни-
ческих единиц и диапазона:
Параметр 615 Fault log: Error code Index 1- 10, Error code 0 – 44
делает возможным выяснить причину случившегося отключения. Со-
храняются 10(0-10) значений журнала. Нижайшее число журнала (1)
содержит самые поздние/наиболее свежесохранившиеся данные.
Параметр 616 Fault log: Time (Index 1 -10) позволяет увидеть
общее число часов работы перед произошедшим отключением. Со-
храняется 10(1-10) значений. По нижнему номеру определяются све-
жие, а по верхнему(10) старые значения данных.

Параметр 617 Fault log: Value (Index 1-10) позволяет увидеть

причину отключения.
Параметры 618 и 619 обеспечивают возможность сброса счет-
чиков киловаттчасов и наработки в часах.
Параметр 620 Operation Mode: Normal operation (0), Function with
deactivated invertor (1), Control card test (2), Initialization (3) дополни-
тельно к его обычной функции может применяться для двух различ-
ных тестов. Также могут быть инициализированы все параметры за
исключением параметров 603-605. Эта функция не может стать актив-
ной до тех пор, пока главное питание к конвертору не выключится, и
затем вновь не включится.
Нормальная функция (0) выбирается для нормальной работы
двигателя с выбранным оборудованием. Функции с деактивированным
инвертором (1) выбирается, если желателен контроль над влиянием
управляющего сигнала, над картой управления и её функциями – без
инверторного звена привода.
Тест карты управления (2) выбирается, если желательно управ-
ление аналоговыми и цифровыми входами, также как и управление
аналоговыми, цифровыми релейными выходами и напряжением
управления +10В. Для этого теста требуется тестовый коннектор с
внутренними соединениями. Для тестирования карты управления
применяются следующие процедуры:
При неудачном тесте частотный конвертор перейдёт в неопре-

делённый цикл, необходимо заменить карту.
Тестовые гнёзда:

Инициализация выбирается, если заводские уставки блока бу-

дут без ресетинговых параметров 500, 501; 600-617. Перед выполне-
нием инициализации двигатель должен быть остановлен.
Инициализация вручную может быть выполнена путём удержа-
ния нажатыми трёх ключей одновременно в момент подключения
напряжения питающей сети. При этом все параметры будут установ-
лены по заводским уставкам, кроме 600-605. Процедура ручной ин-
сталляции заключается в следующем:
Приведенные в таблице параметры 621 – 631 указывают тип и

размерения конвертора, версии программного обеспечения, порт счи-
тывания информации и т.п.:

Параметры 700 – 711 (Relay6, Relay7, Relay8, Relay9) приме-

няются для показа состояния и предупредительных сигналов, а также
для введения в действие задержки по времени, если в системе уста-
новлены релейные карты.
Ниже в таблице приведена информация относительно парамет-
ров, реле и тестовых гнёзд:

Неисправности
1. Мотор работает неравномерно. Если мотор работает не-

равномерно, и нет оповещения о неисправности, то возможно непра-
вильно инсталлирован частотный конвертор. Необходимо отрегулиро-
вать значения уставок. Если с новыми уставками мотор работает не-
равномерно, то свяжитесь с фирмой Danfoss.
2. Мотор не вращается. Проверить, есть ли задняя подсветка
(backlight) в дисплее. Если есть, то проверить возможность показа
сообщения о неисправности. Если да, то воспользуйтесь разделом
Warnings section, если нет, то обратитесь к симптомам пункта 5.
Если нет задней подсветки, то проверить наличие подключения
частотного конвертора к источнику питания. Если да, то обратитесь к
симптому 4.

3. Тормоз мотора не работает. Обратитесь к функции Control

With brake function.
4. Нет сообщения или задней подсветки дисплея.
Проверить не сгорели ли плавкие вставки предохранителей ча-
стотного конвертора.
Если да, то обратитесь за помощью к Danfoss. Если нет, то про-
верьте не перегрузилась ли карта управления. Если да, то отсоедини-
те все разъёмы управляющих сигналов на карте управления и про-
верьте не исчезла ли неисправность. Если да, то питание 24В не за-
корочено. Если нет, то обратитесь к Danfoss.
5. Двигатель остановлен, дисплей светится, но нет сообще-
ния о неисправности.
Запустить с панели управления кнопкой START частотный кон-
вертор. Проверить не «заморожен» ли дисплей, или не может изме-
няться или устанавливать границы. Если да, то проверьте подключе-
ны ли правильно экранированные кабели. Если нет, то проверьте пра-
вильность подключения всех фаз двигателя.
Частотный конвертор должен быть настроен для работы с ис-
пользованием локальных опорных сигналов:
Параметр 002 = Local operation.
Параметр 003 = Заданное значение опорного сигнала.
Подключить 24В DC к зажиму 27.
Опорный сигнал изменяется нажатием «+» или « - «.
Мотор работает?
Если да, то проверьте наличие сигналов управления на карте
управления. Если нет, обращайтесь в Danfoss.
Дисплей – месседжи состояний
Месседжи состояний появляются в четвёртой строке дисплея в

течение 3 сек.:
Slow down, если частота на выходе конвертора ниже величины,
заданной параметром 219 и Catch-up, если частота выше, заданной
параметром 219; Feedback high/low, если коэффициент обратной свя-
зи выше/ниже заданного параметром 227/228 значения; выходная
частота выше/ниже уровня, заданного параметрами 225/226; выход-
ной ток выше/ниже значения, заданного параметрами 223/224; функ-
ционирование тормоза, является оптимальным, когда действующее
значение выше заданного параметром 402; дистанционное/местное
управление по рамповой характеристике, заданной параметром 002,
действует нормально и т.п.

Предупредительные и аварийные сигналы
Нижеприведенная таблица показывает различные предупреди-

тельные и аварийные сигналы и указывает блокирует ли (Trip locked)
неисправность частотный конвертор. После блокировки главное пита-
ние должно быть отключено, а неисправность устранена. Перед бу-
дущим считыванием сделать повторное подключение питания и сброс
(reset).
Там, где в таблице поставлен крестик как на Alarm, так и на

Warning, это означает, что Warning предшествует сигналу Alarm. Это
может также означать, что возможно программа рассматривает дан-

ную неисправность как результат предупредительного сигнала или

аварийного. Это возможно, например, как в параметре 404 Brake
check.
1. WARN. 1 – 10 VOLT LOW: Напряжение на зажиме 50 карты
управления ниже 10 В. Снять часть нагрузки с зажима 50, поскольку
источник питания 10 В перегружен. Максимум составляет 17 мА/мин.
590 Ом.
2. WARN/ALARM 2 – LIVE ZERO ERROR: Токовый сигнал на за-
жиме 60 меньше 50% от величины, заданной в параметре 315 Termi-
nal 60, min. Scaling.
3. WARN/ALARM 3 – NO MOTOR: Функция проверки двигателя
(см. параметр 122) показывает, что к выходу частотного конвертора
двигатель не подключён.
4. WARN/ALARM 4 – MAIN FASE LOSS: Имеет место потеря фа-
зы или разбаланс напряжения питания. Возможна также неисправ-
ность на входе выпрямителя частотного преобразователя. Проверить
напряжение и токи питания.
5. WARN. 5 – DC LINK VOLTAGE HIGH: Напряжение внутренних
цепей постоянного тока выше предела системы управления. Частот-
6. WARN 6 – DC LINK VOLTAGE LOW: Напряжение внутренних
цепей постоянного тока ниже предела системы управления. Частот-
7. WARN/ALARM 7 – DC LINK OVERVOLT: Если напряжение
внутренних цепей превышает предельное перенапряжение инвертора
(см. табл.), то частотный конвертор отключится по истечении времени,
установленного параметром 410.
Кроме того, напряжение будет установлено в дисплее. Неис-
правность может быть устранена подключением тормозного резистора
(если частотный конвертор имеет чоппер интегрального тормоза, EB
or SB) или путём увеличения времени, задаваемого в параметре 410.
Дополнительно Brake function/overvoltage control может быть активизи-
ровано в параметре 400.
1) VLT5122-VLT5552: 817/828 VDC.

Установленные напряжения являются напряжением промежу-

точной цепи частотного конвертора с допуском +/-5%. Соответствую-
щие напряжения главного питания равны напряжению промежуточной
цепи делённому на 1,35.
8. WARNING/ALARM 8 – DC LINK UNDERVOLT: Если напряже-
ние промежуточной цепи падает ниже заданного нижнего предела (см.
табл. выше), то проверяется подключено ли силовое питание 24 В.
Если подключено, то частотный конвертор отключится по истечении
заданного времени в зависимости от блока. Кроме того напряжение
отобразится на дисплее. Проверить подходит ли питающее напряже-
ние частотному конвертору, см. техдокументацию.
9. WARNING/ALARM 9 – (Invertor overload) INVERTER TIME:
Электроника по термической защите инвертора сообщает, что частот-
ный конвертор должен отключиться из-за перегрузки (слишком высо-
кий ток в течение продолжительного периода). Электронный счётчик
термической защиты инвертора подаёт предупредительный сигнал
при 98% и отключающий при 100% по аварийному сигналу. Сброс
частотного конвертора не возможен, если счетное число ниже 90%.
10. WARNING/ALARM 10 – (Motor overtemperature) MOTOR TIME:
Согласно электронной термической защите (ETR) двигатель слишком
горячий. Параметр 128 позволяет сделать выбор: считать это аварий-
ным или предупредительным сигналом при 100% счётном числе. Не-
исправностью будет, когда двигатель перегружен выше 100% слишком
длительное время. Проверить параметры двигателя 102-106 на пред-
мет правильных уставок.
11. WARNING/ALARM 11 – MOTOR THERMISTOR: Термистор
или его проводники отключены. Параметром 128 можно задать либо
предупредительный, либо аварийный сигнал для данного случая.
Проверить правильность подключения термистора к клемме 53 или 54
(вход аналогового напряжения) и клемме 50 (+10 В питания).
12. WARNING/ALARM 12 – TORQUE LIMIT: Момент выше, чем
значение, установленное в параметре 221 (для работы в режиме дви-
гателя) или момент выше значения, заданного параметром 222 (в ре-
жиме рекуперации).
13. WARNING/ALARM 13 – OVERCURRENT: Превышен предел
пикового тока (примерно 200% от номинального). Предупредительный
сигнал будет спустя примерно 1-2 сек, после чего частотный конвер-
тор будет отключён с формированием сигнала аварии. Выключить
частотный конвертор и проверить проворачивается ли вал двигателя
или соответствует ли мощность двигателя мощности частотного кон-
вертора.
14. ALARM 14 – Earth fault: Имеет место пробой внешних фаз на
землю, либо в кабеле между частотным конвертором и двигателем и в

самом двигателе. Отключить частотный конвертор и устранить корот-

кое замыкание.
15. ALARM 15 – SWITCH MODE FAULT: неисправность в выклю-
чателе питания (внутреннее +/- 15В питание). Свяжитесь с Danfoss.
16. ALARM 16 – CURRENT SHORT CIRCUIT: На зажимах двига-
теля или в самом двигателе имеет место короткое замыкание. Выклю-
чить конвертор и устранить к.з.
17. WARNING/ALARM 17 – STD BUS TIMEOUT: С частотным
конвертором нет коммуникаций. Предупредительный сигнал будет
активным только, если параметр 514 установлен на значение отлич-
ное от OFF. Если параметр 514 установлен на stop or trip, то сначала
сформируется предупредительный сигнал, а затем Ramp down до
отключения, поскольку будет сформирован аварийный сигнал. Пара-
метр 513 Bus time interval вероятно можно увеличить.
18. WARNING/ALARM 18 – HPFB BUS TIMEOUT: Отсутствует
коммуникация с частотным конвертором. Предупредительный сигнал
будет активным только, если параметр 804 установлен на значение
отличное от OFF. Если параметр 804 установлен на stop or trip, то
сначала сформируется предупредительный сигнал, а затем Ramp
down до отключения, поскольку будет сформирован аварийный сиг-
нал. Параметр 803 Bus time interval вероятно можно увеличить.
19. WARNING 19 – Fault in the EEprom on the power card – EE
ERROR POWER CARD: Неисправность силовой карты EEPROM. Ча-
стотный конвертор будет продолжать функционировать, но это может
быть чревато для следующей power-up. Необходимо связаться с по-
ставщиком.
20. Fault in the EEprom on the control card – EE ERROR CNTRL
CARD. Неисправность карты управления EEPROM. Частотный кон-
вертор будет продолжать функционировать, но это может быть чрева-
то для следующей power-up. Необходимо связаться с поставщиком.
21. ALARM 21 – AUTO MOTOR ADAPT OK – Autooptimisation OK:
Настройка автоматики частотного конвертора в норме и можно рабо-
тать.
22. ALARM 22 – AUTO MOTOR ADAPT FAIL – Autooptimisation
not OK: Неисправность определилась во время автоматической адап-
тации двигателя. На дисплее показан месседж неисправности. Цифра
после текста является кодом ошибки, который можно также видеть в
списке неисправностей в параметре 615.
23. WARNING/ALARM 23 – BRAKE TEST FAILD: Тестирование
тормоза работает только после Power-up. Если Warning выбирается в
параметре 404, то будет выходить предупредительный сигнал , когда
тормозной тест определит неисправность. Если же в параметре 404
выбирается Trip, то при нахождении неисправности в процессе тести-
рования частотный конвертор будет отключаться. Тормозной тест

может не удаваться по следующим причинам: Не подключён тормоз-

ной резистор или есть неисправность в подключениях; дефект тор-
мозного резистора или тормозного транзистора. Предупредительный
сигнал или аварийный сигнал будут свидетельствовать, что функция
тормоза пока в действии.
24/25. WARNING 25 – BRAKE RESISTOR FAULT: Тормозной ре-
зистор проверяется во время работы и, если он замкнут накоротко, то
функция торможения отключается и выходит предупредительный сиг-
нал. Частотный конвертор будет пока способен работать, хотя и без
функции торможения. Необходимо отключить частотный конвертор и
заменить резистор.
26. ALARM/WARNING 26 – Brake resistor power 100% - BRAKE
PWR WARN 100%: Мощность, отдаваемая тормозному резистору рас-
считывается в процентах в виде среднего значения за последние
120 сек на основе величины сопротивления тормозного резистора
(параметр 401) и напряжения промежуточной цепи. Предупредитель-
ный сигнал является активным, когда тормозная мощность рассеива-
ния становится выше 100%. Если выбран Trip (2) в параметре 403, то
частотный конвертор будет отключаться по сигналу аварии.
27. WARNING 27 – Brake transistor fault (BRAKE IGBT FAULT):
Тормозной резистор контролируется во время работы и при его к.з.
функция тормоза отключается и выходит предупредительный сигнал.
Частотный конвертор пока останется в работе, но с момента к.з. суще-
ственная мощность будет поступать на тормозной резистор, даже,
если он не активен. Необходимо отключить частотный конвертор и
заменить тормозной резистор.
Предупреждение: Имеет место риск, что на тормозной резистор
поступит существенная мощность, если произойдёт к.з. в тормозном
транзисторе.
28/29. ALARM – Heat sink temperature too high (HEAT SINK OVER
TEMP.): Если применён корпус типа IP 00 или IP 20/NEMA 1, то темпе-
ратура тепловых потерь (heat-sink) составит 90°С. Если IP54 исполь-
зуется, то 80°С. Допустимое отклонение составляет +/-5°С. Неисправ-
ность по температуре не может быть сброшена до тех пор, пока тем-
пература нагрева не снизится ниже 60°С. Причиной неисправности
может быть: - слишком высокая температура окружающей среды; -
слишком длинный кабель к электродвигателю; - слишком высокая
частота переключения.
30. ALARM 30, 31, 32 – Motor phase U,V,W missing (MISSING
MOT. PHASE U,V,W): Обрыв фазы между мотором и частотным кон-
вертором. Отключить конвертор и восстановить фазы.
33. ALARM 33 – Quick discharge not OK. Проверить подключение
внешнего 24 В питания и наличие внешнего тормозного разрядного
резистора.

34. WARNING/ALARM 34 - Fieldbus communication fault: Не рабо-

тает fieldbus на дополнительной коммуникационной карте.
35. WARNING 35 – Out of frequency range: Этот предупредитель-
ный сигнал формируется, когда выходная частота достигает своего
предела Output frequency low limit (параметр 201) или параметр 202.
Если частотный конвертор работает по функции Process control, closed
loop (параметр 100), то предупредительный сигнал выйдет на дис-
плей. Если же частотный конвертор в другой функции управления, то
на дисплее предупредительный сигнал не покажется.
36. WARNING/ ALARM 36: Mains failure: Этот сигнал формирует-
ся только при потере питания на частотном конверторе и если пара-
метр 407 Mains fault установлен на другое значение отличное от OFF.
Если параметр 407 установлен на Contr. Ramp-down trip (2), то частот-
ный конвертор будет сначала выдавать предупредительный сигнал, а
затем Ramp down и trip с выдачей аварийного сигнала. Необходимо
проверить предохранители к частотному конвертору.
37. ALARM 37 – Invertor fault: Неисправность IGBT или силовой
карты. Необходимо связаться с Danfoss.
39. WARNING 39 – CHECK P.104, 106: Уставки параметра 102,
40. WARNING 40 – CHECK P.103,105: Уставки параметра 102,
41. WARNING 41 – MOTOR TOO BIG: Используемый двигатель
слишком велик для эксплуатации в АМА. Уставка в параметре 102
может не соответствовать двигателю. Проверить двигатель, и вы-
брать Continue или Stop.
42. WARNING 42 – MOTOR TOO SMALL: Используемый двига-
тель слишком мал для эксплуатации в АМА. Уставка в параметре 102
может не соответствовать двигателю. Проверить двигатель и выбрать
43. ALARM 43 – BRAKE FAULT: На тормозе появилась неис-
правность. На дисплее текстовый месседж. Цифра внизу текста обо-
значает код неисправности, который можно найти в журнале неис-
правностей, параметр 615.
Brake check failed Эта проверка выполняется во время подачи
питания и сигнал показывает, что тормоз отсоединён. Проверить пра-
вильность соединений.
Brake IGBT short circuit Тормозной IGBT закорочен. Эта неис-
правность означает, что блок не способен остановить тормоз, и, сле-
довательно, резистор постоянно под питанием.

44. WARNING/ALARM 44 – ENCODER LOSS: Сигнал шифратора

(датчика) прерывается на клемме 32 или 33. Проверить соединения.
57. WARNING/ALARM 57 – OVERCURRENT: Так же, как и
WARNING/ALARM – 13, но в этом случае происходит с быстрым сто-
пом.
60. ALARM – 60: EXTERNAL FAULT (Safety stop): Клемма 27 (па-
раметр 304 цифровые входы) программируется на блокировку без-
опасности и становится логическим «0.

ГЛАВА 7. ТИПОВЫЕ СИСТЕМЫ СУДОВЫХ КОНВЕРТОР-

НЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ
7.1. Конверторные системы электроприводов пропульсивных
установок

Производство статических (тиристорных) преобразователей вы-
сокой мощности сделало удобными их для управления приводами
переменной скорости постоянного и переменного тока большой номи-
нальной мощности, такой как требуется в судовых пропульсивных
установках. Основными преимуществами тиристорных приводов яв-
ляются: гибкость схемы, возможность распределения нагрузки между
потребителями судовых систем и электродвижением, экономичная
работа на частичных нагрузках, лёгкое управление и низкий уровень
шумов.
На рисунке 7.1 приводятся ряд компоновок пропульсивных тири-
сторных приводов.
Рис. 7.1 Различные компоновки пропульсивных тииристорных приводов
Для очень большой пропульсивной мощности наиболее предпо-

чтительным вариантом является применение двух высоковольтных
синхронных (synchronous) двигателей с ВФШ (FPP), питающихся
напряжением переменной частоты от управляемых электронных кон-
верторов (ac-dc-ac или ac-ac). Некоторые установки имеют комбини-

рованное управление упором винта путём изменения шага винта

(ВРШ -CPP) и скорости электродвигателя.
Пропульсивные установки низкой/средней мощности (1-5МВт)
могут приводиться в действие асинхронными двигателями (induction) с
конверторами переменной частоты (ac-dc-ac) или двигателями посто-
янного тока с конверторами управляемого напряжения (ac-dc).
Обычно приводной вал винта приводится во вращение пропуль-
сивным электродвигателем изнутри судна. На ледоколах некоторые
очень большие пропульсивные двигатели устанавливаются внутри
поворотных подов, которые устанавливаются снаружи корпуса судна.
Так называемые азиподы могут поворачиваться на угол 360°
для создания упора в любом горизонтальном направлении, т.е. в ази-
муте. Это означает, что при этом рулевая платформа (steering plate) и
кормовые боковые подрули не требуются.
При использовании азиподов существенно улучшается манев-
ренность и освобождается часть внутреннего пространства гру-
зо/пассажирских судов, а также снижается вибрация корпуса судна.
Потребность в увеличении пропульсивной мощности обуслов-
ливает слишком высокий ток потребления для установок 440В и, как
следствие, приводит к увеличению размеров компонентов электриче-
ских систем, что вызывает необходимость применения высоковольт-
ного электрооборудования, обычно 3,3кВ или 6,6кВ, а для некоторых
береговых платформ и специальных нефте/газовых судов 11кВ. Эко-
номичная высоковольтная система должна быть простой в управле-
нии, приемлемой по цене и требовать минимального обслуживания в
течение всего срока службы.
При генерировании электрической мощности напряжением 6,6кВ
вместо 440В распределение и коммутирование мощности 6МВт ста-
новится более приемлемым с точки зрения управляемости. Например
трёхфазная судовая нагрузка 6МВт при напряжении 440В, обеспечи-
ваемая тремя дизель-генераторами по 2МВт и cosϕ 0,8, требует уста-
новки ГРЩ из расчёта 90кА тока к.з., а каждый генераторный автомат
и системные кабели должны быть выбраны из условия тока при пол-
ной нагрузке, который составит 3300А. В тоже время такая же по мощ-
ности электростанция, но с напряжением 6,6кВ вместо 440В потребует
ГРЩ из расчёта 9кА по току к.з., а сетевые автоматы из расчёта всего
лишь 220А тока при полной нагрузке.
Практика показывает, что системы 6,6кВ и 9МВт будут на 20%
дороже по затратам на оборудование и установку. Как видно из схе-
мы, рис. 7.2 основными компонентами высоковольтной СЭЭС яавля-
ются главные генераторы, высоковольтные ГРЩ, кабели, трансфор-
маторы и электродвигатели.

Рис. 7.2 Схема высоковольтной СЭЭС
Четыре высоковольтных генератора 6,6кВ по 10МВт, 60Гц могут

питать два пропульсивных синхронных двигателя мощностью 12МВт и
более на удалённом расстоянии. Каждый 24-х полюсный электродви-
гатель с диапазоном скорости от 0 до 145 об/мин имеет две статорные
обмотки, которые питаются отдельно от высоковольтного щита через
трансформаторы и частотные конверторы с частотой на выходе в
диапазоне 0-29Гц. В аварийном режиме они могут работать с поло-
винной мощностью на выходе.
Благодаря использованию двух конверторов, питающих две от-
дельные статорные обмотки, сдвинутые на 30 эл.град, достигается 12-
ти импульсный момент на валу с минимальной вибрацией. Более
сложные структуры оборудования питающих трансформаторов и кон-
верторов могут обеспечить формирование 24-х импульсного момента
на валу. Несколько крупных асинхронных электродвигателей (ком-
прессоры кондиционеров, носовые и кормовые подрули) питаются
непосредственно от ГРЩ напряжением 6,6кВ, остальные потребители
питаются от ГРЩ через понижающие трансформаторы 6,6кВ/440В.
Основными критериями для пропульсивных установок являются:
быстродействие, плавность разгона и торможения при различных за-
данных скоростях. Для приводов постоянного тока этого добиваются

путём изменения величины напряжения на якоре, а для приводов пе-

ременного тока изменением частоты питающего напряжения. Для этой
цели используется компьютерное управление.
Электроприводы переменного тока вырабатывают переменную
частоту вращения на выходе за счёт быстрого переключения напря-
жения тиристорными или транзисторными конверторами, которые
могут быть ac-dc-ac (конверторы PWM и синхроконверторы) или ac-ac
(циклоконверторы). Эти приводы используют математическую модель
двигателя, и компьютер управляет выходом конвертора точно по за-
данным уставкам скорости, момента, ускорения, торможения, ограни-
чениям по мощности и т.д. Работа таких приводов может настраивать-
ся для получения оптимальных процессов run-up/down, торможения,
энергосбережения для заданной нагрузки на валу двигателя.
Возникающие проблемы. Быстрое переключение (или преры-
вание – Chopping) напряжения на приводах переменной скорости VSD
(variable speed drives) будет сопровождаться волновыми помехами,
которые содержат компоненты гармоник высокой частоты. Частота
этих гармоник определяется прямым умножением номера гармоники с
основной величиной базовой частоты. Например, 7-я гармоника при
основной 60Гц частоте создаст 420Гц. Эти гармоники создают допол-
нительный нагрев оборудования и возможную интерференцию, часто
называемую радиочастотной интерференцией RFI (radio friquency
interference). Практическое решение этой проблемы заключается в
правильном расчёте системы на начальной стадии, фильтрации и
подавлении.
Основные физические компоненты пропульсивной системы по-
казаны на рисунке 7.3.
Рукоятки управления для обоих валов установлены на мостике
(штурманская рубка и крылья мостика), в ЦПУ и в местном посту
управления (помещение высоковольтного щита). Местный пост управ-
ления используется в основном для проверки и обслуживания, а также
как пост аварийного управления. Выбор поста управления осуществ-
ляется переключением на консоли в ЦПУ. Аварийный кнопочный теле-
граф задаёт команды уставок по скорости (dead-slow, half-ahead и т.п.)
и возможен с каждого поста управления.
Регулятор пропульсивной установки и регуляторы бортовых
подрулей могут быть скомбинированы главным джойстиковым (joy-
stick) контроллером, чтобы обеспечить управление судном для точно-
го маневрирования в порту.
На пассажирских судах типа GRAND PRINCESS установлены
две главные системы IAMCS (Integrated alarm monitoring and control
system) и SMS (Safety Management System).
Кроме того система управления пропульсивной установкой со-
держит также систему управления энергетической установкой PMS

(Power Management System), имеющую отношение к главной пропуль-

сивной системе, главным генераторам и потребителям высокого
напряжения и связанную с системой IAMCS.
Рис. 7.3 Основные физические компоненты пропульсивной системы
Системы контролируют различные механизмы и аппаратуру и

представляют собой системы с высоким уровнем интеграции и надёж-
ности. Они являются самодиагностируемыми и сообщают оператору о
внутренних неисправностях. Кроме того программируемые для PID
контроллеров системы могут быть оптимизированы в процессе экс-
плуатации.
Система PMS (Power Management System) контролирует и
управляет системой генерирования и распределения мощности, опти-
мизируя работу по текущим состояниям и реагируя на неисправности
и изменение параметров. Как и в других судовых пропульсивных уста-
новках PMS является особенно важной, поскольку отбирает мощность
от ГРЩ. Система PMS будет управлять генераторами согласно задан-
ной для данного рейса очерёдности, а в режиме манёвров будет
обеспечивать фиксированную мощность для питания электродвиже-
ния и подрулей. Система PMS будет автоматически восстанавливать

электроснабжение после обесточивания без вмешательства операто-

ра.
ГРЩ физически делится на носовую и кормовую части, распо-
ложенные по своим помещениям и содержащим свои программируе-
мые логические (PLC) контроллеры. В нормальных условиях оба PLC
работают вместе. Если по какой-то причине кормовой PLC выходит из
строя, то второй будет выполнять все функции сиcтемы PMS полно-
стью. Если же носовой PLC выходит из строя, то кормовой PLC будет
выполнять функции в несколько урезанном исполнении, вызванном
недостачей генераторов в сфере носового ГРЩ.
В общем система PMS выполняет следующие функции управ-
ления:
• Автоматическое ограничение мощности, потребляемой про-
пульсивной системой в соответствии с возможностями сети.
• Автоматическое управление рекуперацией энергии пропуль-
сивных двигателями во время реверсов.
• Автоматический пуск, синхронизацию и распределение нагру-
зок резервных генераторов по аварийным сигналам.
• Автоматический запуск/остановка генераторов при изменении
нагрузки.
• Автоматическая программа пуска мощных потребителей.
• Динамические ограничения при разгоне пропульсивного двига-
теля и согласование с динамикой винта и динамикой дизеля,
используя обратную связь, такую как скорость турбонагнетате-
ля двигателя и т.п. (входящие в систему управления РЕМ)
• Автоматическое отключение неответственных потребителей.
• Аварийная и предаварийная сигнализация об обратной мощ-
ности.
• Последовательное включение потребителей после восстанов-
ления питания.
• Индикация состояний электрогенерирующей системы и систе-
мы распределения высокого напряжения.
• Дистанционное управление автоматическими выключателями
распредщитов высокого напряжения.
• Измерение и контроль частоты, токов, мощности, напряжения,
кос.фи и изоляции источников и потребителей высокого
напряжения.
• Дистанционное управление синхронизацией и распределени-
ем нагзузки главных генераторов с терминала IAMCS.
• Измерение и контроль электрических состояний пропульсив-
ных контроллеров, трансформаторов, систем возбуждения,
реакторов звена постоянного тока и электродвигателей (ди-

станционное управление в пропульсивной системе управле-

ния).
• Регистрация состояний и сообщений.
7.1.2. Система электродвижения типа QE2

На пассажирских судах широко применяется система электро-
движения типа QE2, однолинейная схема которой имеет вид, рис. 7.4.
Рис. 7.4 Однолинейная схема системы электродвижения типа QE2

Система напряжением 10кВ и частотой 60Гц включает: девять

генераторов мощностью 11,67МВА (10,5МВт) каждый; два синхронных
электродвигателя мощностью по 44МВт, 144об/мин, напряжением
10кВ, 60Гц, кос.фи=1; два шестиимпульсных синхроконвертора по
11МВт.
На схеме, рис. 7.4, показано, что каждый электродвигатель име-
ет две линии питания: одна из них подключает двигатель прямо к ши-
нам 10кВ, а другая через синхроконвертор. Пропульсивные двигатели
приводят во вращенгие винт регулируемого шага ВРШ.
Во время пуска двигатели питаются от синхроконверторов,
обеспечивая скорость от 72 до 144 об/мин. Двигатели запускаются с
нулевым шагом винта и с частотой конвертора повышенной до 30Гц,
что соответствует скорости 72об/мин. По завершению разгона шаг
винта увеличивается до тех пор, пока мощность на выходе не достиг-
нет 5,5МВт при 72об/мин при полном шаге винта. Скорость судна со-
ставит примерно 15 узлов. Для полной скорости обороты винта увели-
чатся до 144 об/мин с автоматическим снижением шага винта во из-
бежание перегрузки конвертора. При 144 об/мин конвертор может
поставить двигателю 11МВт мощности. Для больших мощностей дви-
гатель должен быть синхронизирован с главными шинами 60Гц. Таким
образом, конвертор обеспечивает плавный пуск и работу при невысо-
ких нагрузках.
Двигатели в пропульсивных системах типа QE2 мощностью
44МВт при 144об/мин являются большими машинами, имеющими 50
полюсов. Двигатель имеет блинообразный вид с диаметром ротора
примерно 6 метров и длиной по оси 1 метр. Статорная обмотка соеди-
нена звездой без особенностей по характеристикам и с обычными
реактансами для таких больших машин. Величины реактансов имеют
важное значение для некоторых схем конверторов. Возбуждение дви-
гателя 300В до 300А питается от тиристорного конвертора через
кольца.
7.1.3. Торможение электродвигателей пропульсивных установок

Традиционно большинство электрических двигателей перемен-
ного и постоянного тока необходимы для привода нагрузки только в
одном направлении и с одной скоростью. Это требует простого пере-
ключения пуск/остановка. Более сложные приводы требуют управле-
ния для изменения скорости и направления вращения. Электронные
конверторы для управления двигателями переменного и постоянного
тока с электрическим торможением обеспечивают это путём силового
переключения тока двигателей и/или потока возбуждения.
Рекуперативное торможение происходит, когда двигатель начи-
нает работать как генератор, возвращая накопившуюся кинетическую

энергию назад в сеть питания. Это происходит автоматически во вре-

мя состояния over-speed, и длится до тех пор, пока энергия возвраща-
ется к месту питания. Способнос

RUE01 Electrical, Electronic and Control Engineering

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

RUE01 Electrical, Electronic and Control Engineering

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

____________________Одесский морской тренажерный центр______________________

ПРИЛОЖЕНИЕ 3. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА И ХАРАКТЕРИСТИКИ

3.1. Общие сведения

Наиболее распространённым электрическим мотором судовых электроприводов

Когда двигатель подключается к питанию с неизменным напряжением и часто-

Рис. П.3.1.1. Кривая момента асинхронного двигателя

558 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

Рис. П.3.1.2. Зависимости момент/скорость индукционного мотора,

Рис. П.3.1.3. Максимальный момент, напряжение и поток в функции от скорости

____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 559

В диапазоне ослабленного поля ток намагничивания снижается пропорционально ско-

Рис. П.3.1.4. Векторы токов и потока двигателя

Приближение может быть применено, когда

560 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

3.2. Основные механические законы

____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 561

Рис. П.3.2.1. Нагрузочная характеристика вентилятора

562 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

3.3. Виды нагрузки

Знание профиля нагрузки (диапазон скорости, момент и мощность) является

2) с квадратичным моментом, что характерно для центробежных насосов и вен-

3) с постоянной мощностью, когда материал прокатывается, а диаметр изменя-

4) с постоянством отношения мощности к моменту, когда необходима при опре-

5) с определённым отношением пускового к тормозному моменту, когда в приво-

____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 563

3.4. Нагрузочная способность двигателя

Термическая нагрузочная способность мотора рассматривается при определе-

Рис. П.3.4.1. Нагрузочная характеристика стандартного частотно управляемого

Мотор может быть перегружен на короткое время без перегрева. Кратковремен-

564 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

Некоторые аспекты при выборе мотора и конвертора. Мотор выбирается на

Рис. П.3.4.2. Характеристика линейного тока в приводах с постоянным моментом

____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 565

5.11. Пуск и регулирование частоты вращения двигателей постоянного тока

Ha рис. 5.11.1. показана простейшая

150 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

Рис. 5.11.3. Three-phase power control using thyristor

Рис. 5.11.4. Phase control of a thyristor

Диак как устройство для открытия триаков

____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 151

Рис. 5.11.5. Lamp dimmer circuit using diac triggering

На рис. 5.11.5. показано, как диако-триггерный триак управляет лампой диммера

где α – угол открытия тиристора;

152 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

Рис. 5.11.6. Circuit diagram of a three-phase, rally controlled rectifier

Схема полностью управляемого трёхфазного выпрямителя показана на рис.

____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 153

Угол открытия α совпадает с моментом, когда два фазных напряжения равны.

Рис. 5.11.9. Layout of a 12-pulse rectifier bridge

Выравниватели напряжения постоянного тока

Выравниватели напряжения постоянного тока – чопперы используются для

154 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

ется. Они используются, чтобы управлять скоростью двигателей постоянного тока, у

____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 155

ПРИЛОЖЕНИЕ 3. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА И ХАРАКТЕРИСТИКИ

3.1. Общие сведения

Наиболее распространённым электрическим мотором судовых электроприводов

Когда двигатель подключается к питанию с неизменным напряжением и часто-

Рис. П.3.1.1. Кривая момента асинхронного двигателя

____ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления ___ 559

Рис. П.3.1.2. Зависимости момент/скорость индукционного мотора,

Рис. П.3.1.3. Максимальный момент, напряжение и поток в функции от скорости

560 ___ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления_____

В диапазоне ослабленного поля ток намагничивания снижается пропорционально ско-

Одесский морской тренажерный центр__

558 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 559

560 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 561

562 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 563

564 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 565

150 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 151

152 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 153

154 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 155

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 559

560 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 561

562 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 563

564 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 565

566 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

64 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

__ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления _ 65

66 _ Электрооборудование, электронная аппаратура и системы управления___

_Судовые автоматизированные механические установки 269

270 _Судовые автоматизированные механические установки

_Судовые автоматизированные механические установки 271

272 _Судовые автоматизированные механические установки

_Судовые автоматизированные механические установки 273

274 _Судовые автоматизированные механические установки

_Судовые автоматизированные механические установки 275

276 _Судовые автоматизированные механические установки

_Судовые автоматизированные механические установки 277

278 _Судовые автоматизированные механические установки

_Судовые автоматизированные механические установки 279

280 _Судовые автоматизированные механические установки