Лабораторная работа N5.

Расчет кинематических характеристик движения твердого

тела
Задание работы N 5

I. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости

чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. На пластине жестко закреплен
шарик М. Положение шарика определяется отрезком(или дугой) ОМ. Необходимые
данные и чертежи прилагаются.
a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .
b) Для найденного момента времени определить скорость и
ускорение точки М.
c) Выполнить чертеж и покажите на нем все
векторы : (ω, ε, v , aос , aвр, a).
Varianta φe = φ(t), rad a,R OM α φ1
cm cm grad
grad

9,24 t3 -0,5t2 +t 20 10 - 80

II. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости

чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. Необходимые данные
прилагаются. Чертежи- в предыдущем пункте.
a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .
b) Для найденного момента времени определить
скорость и ускорение точки О.
c) Выполните чертеж и покажите на нем все
вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).
Varianta φe = φ(t), rad a,R α φ1
cm grad
grad

9,24 7,2sin(3πt) 20 - 80
III. Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с
стержнем посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные
движения в плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень
AB совершает плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон
движения поршня А (или В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие
чертежи прилагаются. t1 –расчетное время.
a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.
 b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в
расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М,
используя инструменты графического окна.
c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить,
методом мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А)
и точки М для расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта
1.
d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).
Varianta Ecuaţia mişcării Timpul de calcul
s=s(t), m t1 , s
20 √ 3 sin(3πt)
9,19,29 1/18

Решение

I.
а)
>> coef =[1,-0.5,1,-f1];
>> r=roots(coef)
>> t=0.9644
b)
om=3*t^2-t+1

>>om =

2.8258

>> ep=6*t-1

ep =

4.7864

o1m =

14.1421

>> Vm=om*o1m
Vm =

39.9629

>> aoc=o1m*om^2

aoc =

112.9272

>> avr=ep*o1m

avr =

67.6899

>> am=sqrt(aoc^2+avr^2)

am =

131.6604
c)
авр
V

аос

ω ε
II.
a)
>> fi1=7.2*sin(3*pi*t);
>> om1=diff(fi1)
om1 =
108/5*cos(3*pi*t)*pi

>> ep1=diff(om1)
ep1 =
-324/5*sin(3*pi*t)*pi^2

>> fi1=80*(pi/180)

fi1 =

1.3963

function y=garisov(t)
fi1 = 1.3963;
y=7.2*sin(3*pi*t)-fi1;

>> t=fzero('garisov',pi/2)
t=
1.6460
b)
>> om1 = 108/5*cos(3*pi*t)*pi

om1 =

-66.5752

>> ep1 = -324/5*sin(3*pi*t)*pi^2

ep1 =

-123.7846

>> o1o=10;
>> Vo=om1*o1o

Vo =

-665.7523

>> aoc1=o1o*om1^2
aoc1 =

4.4323e+004

>> avr1=ep1*o1o

avr1 =

-1.2378e+003

>> ao=sqrt(aoc1^2+avr1^2)

ao =

4.4340e+004
c)
ω
ε

V авр

аос

III.
a)
>> syms t
>> AB=30;
>> BM=10;
>> S=20*sqrt(3)*sin(3*pi*t);
>> beta=asin((S*sin((2*pi)/3))/AB);
>> alpha=pi-beta-(2*pi)/3;
>> S1=(AB*sin(alpha))/sin((2*pi)/3);
>> Ym=BM*sin(beta);
>> Xm=S1-BM*cos(beta);
>> Va=diff(S);
>> Vb=diff(S1);
>> Vmx=diff(Xm);
>> Vmy=diff(Ym);
>> t=1/18;
>> S
S=
20*3^(1/2)*sin(3*pi*t)

>> beta
beta =
asin(sin(3*pi*t))

>> alpha
alpha =
1/3*pi-asin(sin(3*pi*t))

>> S1
S1 =
20*sin(1/3*pi-asin(sin(3*pi*t)))*3^(1/2)

>> Ym
Ym =
10*sin(3*pi*t)

>> Xm
Xm =
20*sin(1/3*pi-asin(sin(3*pi*t)))*3^(1/2)-10*(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)
>> Va
Va =
60*3^(1/2)*cos(3*pi*t)*pi

>> Vb
Vb =
-60*cos(1/3*pi-asin(sin(3*pi*t)))*cos(3*pi*t)*pi/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*3^(1/2)

>> Vmx
Vmx =
-60*cos(1/3*pi-asin(sin(3*pi*t)))*cos(3*pi*t)*pi/(1-
sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*3^(1/2)+30/(1-
sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi

>> Vmy
Vmy =
30*cos(3*pi*t)*pi

>> Vm=sqrt(Vmx^2+Vmy^2)
Vm =
((-60*cos(1/3*pi-asin(sin(3*pi*t)))*cos(3*pi*t)*pi/(1-
sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*3^(1/2)+30/(1-
sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi)^2+900*cos(3*pi*t)^2*pi^2)^(1/
2)

Vm =

249.3562

b)

>> Xm=20.*sin(1./3.*pi-asin(sin(3.*pi.*t))).*3.^(1./2)-10.*(1-
sin(3.*pi.*t).^2).^(1./2);
>> Ym=10.*sin(3.*pi.*t);
>> figure(1)
>> plot(Xm,Ym)
>> grid on
>> hold on
>> t=1/18;
>> Xm;
>> Ym;
>> plot(Xm,Ym,'ro')

Вывод : За эту лабораторную работу я научился определять различные

кинематические характеристики для заданного момента времени и
выполнять чертеж, указывая на нем все вектора.