Шойко учеб пособие

Министерство образования и науки Российской Федерации
НОВОСИБИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
В.П. ШОЙКО
АВТОМАТИЧЕСКОЕ
РЕГУЛИРОВАНИЕ
В ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ
СИСТЕМАХ
Утверждено
Редакционно-издательским советом университета
в качестве учебного пособия
НОВОСИБИРСК
2012
Шойко В.П. Автоматическое регулирование в электрических системах. НГТУ
УДК 621.311-52(075.8)
Ш 78
Рецензенты:
д-р техн. наук, профессор А. Г. Фишов;
зав. сектором перспективного развития энергосистем филиала
ОАО «НТЦ электроэнергетики» – СибНИИЭ,
канд. техн. наук, доц. А.П. Долгов
Работа подготовлена на кафедре АЭЭС
Шойко В.П.
Ш 78 Автоматическое регулирование в электрических системах :
учеб. пособие / В.П. Шойко. – Новосибирск : Изд-во НГТУ,
2012. – 195 с.
ISBN 978-5-7782-1909-0
Рассмотрены основы теории автоматического регулирования линейных
систем: основные понятия и принципы управления, математическое описание
систем регулирования, устойчивость и качество систем регулирования.
Изложены физические основы регулирования напряжения и реактивной
мощности, частоты и активной мощности. Показано получение линеаризован-
ных уравнений и структурной схемы простой регулируемой электрической
системы. Приведено описание систем регулирования возбуждения и скорости
вращения синхронных машин. Рассмотрены модели систем возбуждения, регу-
ляторов возбуждения, системных стабилизаторов и регулятора скорости вра-
щения гидрогенератора. Изложены начальные шаги по использованию Simulink
для моделирования динамических систем.
Учебное пособие отвечает требованиям Государственного образовательно-
го стандарта высшего профессионального образования по подготовке бакалав-
ров и магистрантов направления 140400 – «Электротехника и электроэнергети-
ка». Пособие может быть полезно для аспирантов электроэнергетических
специальностей.
УДК 621.311-52(075.8)
ISBN 978-5-7782-1909-0  Шойко В.П., 2012

 Новосибирский государственный
технический университет, 201
2
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ .............................................................................................................5
1. ОСНОВЫ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ .......7
1.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ ..................7

1.1.1. Основные понятия .....................................................................................7
1.1.2. Принципы управления ..............................................................................8
1.1.3. Основные виды алгоритмов функционирования ................................10
1.1.4. Законы регулирования ............................................................................12
1.1.5. Классификация систем регулирования .................................................12
1.2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ

.................................................................................................................................15
1.2.1. Уравнения динамики и статики .............................................................15
1.2.2. Линеаризация...........................................................................................16
1.2.3. Формы записи дифференциальных уравнений ...................................20
1.2.4. Преобразование Лапласа. Передаточная и переходная функции ......22
1.2.5. Частотные характеристики .....................................................................27
1.2.6. Типовые динамические звенья и их характеристики ..........................33
1.2.7. Преобразование структурных схем .......................................................38
1.2.8. Получение передаточной функции и характеристического уравнения
по структурной схеме .......................................................................................44
1.3. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ...............................48

1.3.1. Определение устойчивости ....................................................................48
1.3.2. Условия устойчивости ............................................................................49
1.3.3. Критерии устойчивости ..........................................................................52
1.3.4. Определение областей устойчивости ....................................................64
1.4. КАЧЕСТВО СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ...........................................80

1.4.1. Показатели качества ...............................................................................81
1.4.2. Методы коррекции автоматических систем ........................................83
1.4.3. Коррекция систем с помощью обратных связей .................................84
1.4.4. Частотный метод синтеза последовательного корректирующего
устройства ..........................................................................................................89
3
2. АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ В ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ

СИСТЕМАХ.......................................................................................................... 95
2.1. РЕГУЛИРОВАНИЕ НАПРЯЖЕНИЯ И РЕАКТИВНОЙ

МОЩНОСТИ .......................................................................................................95
2.1.1. Физические основы регулирования напряжения и реактивной
мощности ...........................................................................................................95
2.1.2. Системы возбуждения синхронных генераторов ..............................102
2.1.3. Основные типы автоматических регуляторов возбуждения ............108
2.1.4. Структурные схемы и математическое описание моделей САРВ ....116
2.1.5. Уравнения простой регулируемой электрической системы .............137
2.1.6. Структурная схема простой регулируемой электрической системы
..........................................................................................................................143
2.1.7. Свободные и вынужденные колебания в электрических системах .147
2.2. РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ И ЧАСТОТЫ ........149

2.2.1. Физические основы регулирования частоты и активной мощности
..........................................................................................................................149
2.2.2. Система регулирования скорости первичных двигателей генераторов
ЭЭС...................................................................................................................153
2.2.3. Статические и динамические характеристики турбин .....................155
2.2.4. Основные типы регуляторов скорости и их структурные схемы ....161
2.2.5. Уравнения и структурная схема системы регулирования скорости
вращения синхронного генератора ...............................................................165
ЗАДАЧИ ...............................................................................................................171
ПРИЛОЖЕНИЕ .................................................................................................181
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ...........................................................193
4
ВВЕДЕНИЕ
Электроэнергетические системы (ЭЭС) являются сложными объек-
тами. Их сложность обусловлена наличием большого количества эле-
ментов, которые связаны друг с другом и территориально расположе-
ны на огромных пространствах. Кроме того, имеет место разнообразие
режимов работы – установившихся и переходных. Нормальное функ-
ционирование таких систем невозможно без регулирующих устройств.
На главных объектах ЭЭС – синхронных генераторах (СГ) для под-
держания напряжения на их шинах устанавливаются автоматические
регуляторы возбуждения (АРВ). АРВ устанавливаются также на син-
хронных компенсаторах (СК) и синхронных двигателях (СД). Для ста-
билизации скорости вращения роторов СГ при небольших изменениях
нагрузки используются автоматические регуляторы скорости (АРС).
Силовые трансформаторы снабжены автоматическими регуляторами
коэффициентов трансформации (АРКТ), позволяющими регулировать
напряжение под нагрузкой. Для регулирования напряжения в узлах
ЭЭС используются также регуляторы статических тиристорных ком-
пенсаторов (СТК). Имеется ряд и других регулирующих устройств.
Теоретической базой таких устройств служит «Теория автоматиче-
ского регулирования». Как наука она сформировалась после выхода
фундаментальных работ И.А. Вышнеградского («Об общей теории ре-
гуляторов» (1876) и «О регуляторах прямого действия» (1877)) и
Д.К. Максвелла («О регуляторах» (1866)). Они впервые предложили
рассматривать регулятор и объект управления как единую динамиче-
скую систему. Предложили общий методологический подход, перейдя
к исследованию малых колебаний и линеаризовав сложные дифферен-
циальные уравнения. Заложили основы теории устойчивости. Выявили
ряд общих закономерностей регулирования по принципу обратной
связи.
5
В настоящее время теория автоматического регулирования – это

сложившаяся научная дисциплина. Большой вклад в нее внесли ученые
А.М. Ляпунов, А. Гурвиц, А.В. Михайлов, Н.Н. Красовский,
Л.С. Понтрягин и др.
Предметом изучения теории автоматического регулирования явля-
ются свойства моделей систем автоматического регулирования. В ЭЭС
это прежде всего модели систем автоматического регулирования воз-
буждения (САРВ), систем автоматического регулирования скорости
вращения синхронных генераторов (САРС).
6
1. ОСНОВЫ ТЕОРИИ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
1.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ

И ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ
1.1.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ
Объект управления (ОУ) – техническое устройство или процесс,

поведение которого нас не устраивает по каким-либо причинам.
Управление – процесс воздействия на объект управления с целью
изменения его поведения нужным образом.
Регулирование – частный случай управления, цель которого –
приведение объекта к заданному состоянию.
Устройство управления (УУ) – устройство, осуществляющее
управление объектом управления.
Автоматический процесс – процесс, который совершается без
участия человека.
Система – совокупность элементов, объединенных общим режи-
мом функционирования. При этом элементом можно называть любое
техническое устройство.
Динамическая система – система, процессы в которой изменяют-
ся с течением времени.
Система автоматического управления (САУ) – система управ-
ления, работающая без участия человека.
В простейших случаях систему автоматического управления назы-
вают системой автоматического регулирования (САР), управляю-
щее устройство – регулятором (Р), а объект управления – объектом
регулирования (ОР) или регулируемым объектом. Мы не будем де-
лать принципиальных различий между терминами «система автомати-
ческого управления» и «система автоматического регулирования».
7
Основными элементами САР являются (рис. 1.1):

ЗЭ – задающий элемент (уставка);
СЭ1, СЭ2 – сравнивающий элемент (сумматор);
КЭ1 – последовательный корректирующий элемент;
КЭ2, КЭ3 – параллельные корректирующие элементы;
У1, У2 – усилители;
ИО – исполнительный орган;
ИЭ – измерительный элемент.
Рис. 1.1. Функциональная схема САР

Основные сигналы:
g(t) – задающее воздействие (предписывающее требуемое поведе-
ние ОУ);
u(t) – управляющее воздействие (с помощью которого осуществля-
ется влияние на ОУ);
f(t) – возмущающее воздействие (отражает случайное воздействие
окружающей среды на ОУ);
y(t) – регулируемая величина;
y1 (t ) – сигнал, пропорциональный регулируемой величине;
(t) = g(t) – y1 (t ) – сигнал рассогласования (ошибка).
1.1.2. ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ

Принцип разомкнутого управления (рис. 1.2)
1. Сущность принципа состоит в том, что алгоритм управления
строится на основе заданного алгоритма функционирования и не кон-
тролируется по фактическому значению управляемой величины.
2. Цепь регулирования разомкнута.
8
3. Возможность функционирования:
 f(t) = 0;
 ОУ детерминирован (внутренние свойства не меняются).
Рис. 1.2. Функциональная схема разомк-

нутой САР
Принцип управления по отклонению (принцип обратной связи)
(рис. 1.3)
Рис. 1.3. Функциональная схема замкнутой САР

1. Воздействие на ОУ формируется как функция отклонения регу-
лируемой величины y(t) от предписанного значения g(t):
u(t )  F  (t ) , (t )  g (t )  y1(t ) .
2. Цепь регулирования замкнутая.
 f(t)  0;
 Не влияет внутреннее состояние ОУ.
Данный принцип управления используется наиболее широко.
Принцип управления по возмущению (принцип компенсации)
(рис. 1.4)
1. Так как отклонение регулируемой величины y зависит не
только от управления u, но и от возмущающего воздействия f, т. е.
9
y  F1(u, f ) , то можно сформировать закон управления u  F2 ( f )

так, чтобы в установившемся режиме отклонение отсутствовало:
y  F1( F2 ( f ), f )  0 .
Рис. 1.4. Функциональная схема САР, ре-

ализующая принцип компенсации
 f(t)  0;
 ОУ должен быть детерминирован (внутренние свойства не долж-
ны меняться).
3. Достоинство принципа – большее быстродействие и степень ус-
тойчивости по отношению к принципу обратной связи.
4. Недостатки принципа:
 не учитывает изменения внутреннего состояния ОУ;
 в некоторых случаях невозможно измерить возмущение;
 усложняется система регулирования, если много возмущений, ко-
торые требуется компенсировать.
1.1.3. ОСНОВНЫЕ ВИДЫ

АЛГОРИТМОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ
 Программное регулирование – изменение параметра регулиро-

вания в соответствии с программой.
Для системы (рис. 1.5) программа определяется формой кулачка.
 Стабилизация – поддержание регулируемого параметра в за-
данных пределах при возникновении всех видов возмущений.
При изменении нагрузки (возмущение) (рис. 1.6) будут меняться
ток генератора, падение напряжения на его внутреннем сопротивлении
и, следовательно, напряжение на шинах. Работа системы управления
должна обеспечивать поддержание заданного уставкой напряжения на
его шинах.
10
 Экстремальное регулирование – поиск экстремального значе-

ния регулируемого параметра (путем пробных воздействий) и под-
держание его на найденном уровне. На-
пример, настройка приемной станции на
частоту передающей по наибольшей гром-
кости приема.
 Следящее регулирование – под-
держание параметра регулирования в со-
ответствии с управляющим воздействием,
закон изменения которого заранее неиз-
вестен. Например, орудие–наводчик–цель.
 Оптимальное регулирование – на-
хождение оптимальной траектории дос-
Рис. 1.5. Пример программ-
тижения цели.
ного регулирования
Рис. 1.6. Автоматический регулятор возбуждения (пример системы

стабилизации)
 Адаптивное регулирование – изменение в процессе регулирова-

ния программы параметров или структуры системы для ее адапта-
ции, когда параметры системы под влиянием внешних факторов из-
меняются непредвиденным заранее образом.
Следует отметить, что имеет место сочетание определен-
ных принципов и алгоритмов функционирования. Например,
принцип управления (разомкнутое)  алгоритм функциониро-
вания (программное) (см. рис. 1.5); принцип управления (по от-
клонению)  алгоритм функционирования (стабилизация) (см.
рис. 1.6).
11
1.1.4. ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
Для САР (см. рис. 1.3) регулятор формирует на основе ошибки 

управляющее воздействие u.
Зависимость u  F () (выходной переменной регулятора u от его
входной переменной ) называют законом или алгоритмом регулиро-
вания.
В регуляторах используются следующие типовые законы регули-
рования:
 пропорциональный закон, или П-закон (пропорциональный ре-
гулятор, или П-регулятор)
u  kП (t ) ;
 пропорционально-дифференциальный, или ПД-закон (ПД-регу-
лятор)
d (t )
u  kП (t )  kД ;
dt
 пропорционально-интегральный, или ПИ-закон (ПИ-регулятор)
t
u  kП (t )  kИ  (t )dt ;
0
 пропорционально-интегрально-дифференциальный, или ПИД-за-

кон (ПИД-регулятор)
t
d (t )
u  kП (t )  kИ  (t )dt  kД .
0
dt
Здесь kП , kИ , kД – передаточные коэффициенты пропорциональной,

интегральной и дифференциальной составляющей сигнала регулиро-
вания соответственно.
1.1.5. КЛАССИФИКАЦИЯ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Системы регулирования могут классифицироваться по разным
признакам (рис. 1.7).
12
САР
Несамонастраивающиеся Самонастраивающиеся
По числу контуров регулирования
Самонастройка программы
одноконтурные многоконтурные
Самонастройка параметров
По свойствам в установившемся
режиме Самонастройка структуры
статические астатические
По принципам управления
разомкнутые по отклонению по возмущению
По алгоритмам функционирования
программные стабилизации экстремальные …

По виду уравнений системы
линейные нелинейные
По характеру регулирования во времени
непрерывные дискретные
По характеру воздействий
стохастические детерминированные
По зависимости свойств системы от времени
стационарные нестационарные
Рис. 1.7. Классификация САР

Ранее в разделе 1.1.2 были рассмотрены САР в зависимости от
принципа управления, в 1.1.3 – в зависимости от алгоритма функцио-
нирования. Различаются САР и по другим признакам:
13
 по виду уравнений, которыми описываются системы регулиро-

вания, они подразделяются на линейные и нелинейные. Система регу-
лирования называется линейной, если она описывается линейными
уравнениями, и нелинейной, если она описывается нелинейными урав-
нениями;
 по характеру регулирования во времени разделяются на не-
прерывные и дискретные. Если сигнал на выходе какого-либо элемен-
та квантован по уровню (т. е. принимает дискретные значения) и/или
по времени (т. е. представляет последовательность импульсов), то сис-
тема регулирования называется дискретной. В противном случае, т. е.
когда выходные переменные всех элементов системы регулирования –
непрерывные функции, система называется непрерывной;
 по характеру внешних (задающих и возмущающих) и внут-
ренних (возмущающих) воздействий различают детерминированные
и стохастические системы регулирования. Система регулирования
называется детерминированной, если все воздействия детерминиро-
ванные, и стохастической, если хотя бы одно воздействие – стохасти-
ческое (случайное);
 по зависимости свойств (характеристик) системы во времени
различают стационарные и нестационарные системы регулирования.
Систему регулирования называют стационарной, если ее характери-
стика не зависит от времени, и нестационарной, если ее характеристи-
ка зависит от времени;
 по свойствам в установившемся режиме различают статиче-
ские и астатические системы. Система регулирования называется
статической, если в установившемся состоянии имеется определенная
зависимость между величиной отклонения регулируемого параметра
от заданного значения и величиной возмущения. На рис. 1.8 показаны
характеристики статической системы – синхронного генератора, рабо-
тающего на нагрузку. При уменьшении нагрузки (возмущения)
уменьшается мощность, выдаваемая генератором с РГ0 до РГ1 . При
этом увеличивается напряжение на шинах генератора с U Г0 до U Г1 в
соответствии с характеристикой U Г  f ( PГ ) . Наклон характеристики
определяет статизм характеристики (показывает, насколько изменится
U Г при изменении PГ ). Статические системы принципиально об-
ладают погрешностью (статической ошибкой) в поддержании постоян-
ства регулируемого параметра при различных внешних нагрузках.
14
Рис. 1.8. Характеристики статической системы
Рис. 1.9. Характеристики астатической системы

Система регулирования называется астатической, если в устано-
вившемся состоянии отклонение регулируемого параметра от заданно-
го значения равно нулю при любой величине внешнего воздействия
(рис. 1.9). Для астатической системы отсутствует статическая ошибка.
Астатизм достигается введением в состав регулятора интегратора
(элемента, выполняющего операцию интегрирования).
1.2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ

СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ
1.2.1. УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ И СТАТИКИ

В теории автоматического регулирования при исследовании систем
регулирования рассматриваются их математические модели. Для полу-
чения математического описания системы обычно используется опи-
сание ее отдельных элементов (звеньев), т. е. для получения уравнений
системы составляются уравнения для каждого входящего в нее эле-
мента. Совокупность всех уравнений элементов определяет уравнение
системы (математическую модель).
Для аналитического исследования процессов целесообразно эле-
менты разделять по виду их статических и динамических характер-
15
стик. Статические характеристики элемента или системы устанавли-

вают связь между входными или выходными величинами в устано-
вившемся режиме, а динамические – в переходном [1, c. 33–35].
Уравнение
  
F ( y, y, y, u , u )  f  0 , (1.1)
описывающее процессы в звене при произвольных входных воздейст-
 
виях, называется уравнением динамики. В выражении (1.1) y, y, y –

выходная величина и ее производные; u, u (управляющее воздействие
и его производная) и f (возмущающее воздействие) – входные вели-
чины.
Пусть при постоянных входных величинах u  u 0 и f  f 0 про-
цесс в звене с течением времени установится: выходная величина при-
мет постоянное значение y  y 0 . Тогда уравнение (1.1) примет вид
F ( y0 , 0, 0, u 0 , 0)  f 0  0 . (1.2)
Это уравнение описывает статический или установившийся режим, и
его называют уравнением статики.
В качестве примеров можно привести выражения:
di
Ri  L  U – второй закон Кирхгофа для R–L-цепи (уравнение
dt
динамики) – при подаче постоянного напряжения на цепь.
RI  U – второй закон Кирхгофа для R–L-цепи (уравнение статики) –
после затухания переходного процесса в установившемся режиме.
U2
P – статическая характеристика активной нагрузки.
R
1.2.2. ЛИНЕАРИЗАЦИЯ
Обычно системы автоматического регулирования описываются не-
линейными дифференциальными уравнениями. Но во многих случаях
можно их линеаризовать, т. е. заменить исходные нелинейные уравне-
ния линейными, что существенно упростит анализ системы. Процесс
преобразования нелинейных уравнений в линейные называется линеа-
ризацией [1, c. 35–37; 3, c. 22–24].
16
Линеаризация возможна, если:

1. отклонения выходной у и входной u величин малы;
2. функция F имеет непрерывные частные производные по всем
своим аргументам в окрестности точек, соответствующих заданному
режиму. Это возможно, если нет разрывов первого и второго рода
(рис. 1.10).
Рис. 1.10. Виды разрывов функции F(x)

Выполним линеаризацию нелинейного элемента – обмотки возбу-
ждения генератора (рис. 1.11, а).
а б
Рис. 1.11. Обмотка возбуждения (а) и зависимость   F (i) (б)
для нее
Предположим сначала, что активные сопротивления и индуктив-
ность не зависят от протекающего тока, т. е. будем считать, что эле-
мент (обмотка возбуждения) – линейный. Тогда дифференциальное
уравнение элемента в случае, если потокосцепление  обмотки
17
возбуждения зависит от тока линейно, т. е. индуктивность L   / i не

зависит от тока и является постоянной величиной, имеет вид
d d ( Li) di
uвх  i( R  R1 )   i( R  R1 )   i( R  R1 )  L . (1.3)
dt dt dt
L R1
Обозначив T  и k , а также учитывая, что
R  R1 R  R1
uвых  R1i , и пользуясь операторной (символической) формой записи,
в которой принято p  d / dt , получим
(Tp  1)uвых  kuвх . (1.4)
Предположим теперь, что в рассматриваемом элементе индуктив-
ность зависит от тока и, следовательно, элемент является нелинейным,
т. е. L   / i есть величина переменная.
Для установившегося режима при входном постоянном напряже-
нии uвх0 потокосцепление  0 также постоянно во времени и, следо-
вательно, d 0 / dt  0 . Тогда можно записать:
uвх0  ( R  R1 )i0  d  0 / dt  ( R  R1 )i0 ;
(1.5)
uвых0  R1i0 .
Изменение входного напряжения повлечет за собой изменение тока
и выходного напряжения. Текущие значения uвх , uвых , i можно пред-
ставить так:
uвх  uвх0  uвх ;
uвых  uвых0  uвых ; (1.6)
i  i0  i,
где uвх , uвых , i – отклонения соответствующих величин от уста-
новившихся значений.
Так как потокосцепление – нелинейная функция тока (рис. 1.11, б),
то эту функцию можно разложить в ряд Тейлора:
 d  i  d 2   i 2
 (i )   0         (1.7)
 di i i0 1!  di 2 i i 2!
0
18
При достаточно малых отклонениях тока можно ограничиться двумя

первыми членами ряда. Величина (d  / di)i i0 определяется тангенсом
угла наклона касательной к кривой, приведенной на рис. 1.11, б, в точ-
ке i0 . Обозначив динамическую индуктивность элемента для тока i0
через Lд , т. е. (d  / di)i i0  Lд , можно записать: (i)  0  Lд i .
Так как d 0 / dt  0 , то будем иметь
d d i
 Lд . (1.8)
dt dt
Исходное уравнение (1.3) с учетом (1.6) и (1.8) запишется в виде
d i
uвх0  uвх  (i0  i )( R  R1 )  Lд ,
dt
или, подставляя сюда ранее найденное значение для uвх0 (1.5), полу-
чим
d i
uвх  ( R  R1 )i  Lд . (1.9)
dt
Уравнение (1.9) – это линейное дифференциальное уравнение с посто-
янными коэффициентами, которое можно, выполнив аналогичные
уравнению (1.3) преобразования, записать в операторной форме так:
(Tp  1)uвых  k uвх , (1.10)
Lд R1
где T  и k .
R  R1 R  R1
Уравнение (1.10) – линеаризованное. Его структура совпадает с ли-
нейным уравнением (1.4), но имеет отличия:
1) переменными являются не сами входные и выходные величины,
а их приращения;
2) коэффициенты линеаризованного уравнения зависят от выбора
начальных значений входной и выходной величин (точки линеариза-
ции). Так, например, в уравнении (1.10) Т зависит от Lд , которая в
свою очередь зависит от выбора значения i0 .
19
1.2.3. ФОРМЫ ЗАПИСИ

ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ
Существует несколько форм записи дифференциальных уравнений
[1, с. 40–44].
Операторная (символическая) форма записи
При описании САР широко используют операторную форму запи-
си линейных дифференциальных уравнений. Рассмотрим ее на приме-
ре уравнения
  
a0 y  a1 y  a2 y  b0 u  b1u  c0 f . (1.11)
Введем для операции дифференцирования обозначение p , т. е.
d dl
 p,  pl . Такой подход впервые предложил Хевисайд. Тогда
dt l
dt
уравнение (1.11) можно записать в виде
a0 p2 y  a1 py  a2 y  b0 pu  b1u  c0 f , (1.12)
При записи и преобразовании оператор p можно рассматривать
как алгебраический сомножитель, а выражение py – как произведе-
ние. Учитывая сказанное, выражение (1.12) перепишем, вынося y и u
за скобки:
 a0 p2  a1 p  a2  y  (b0 p  b1)u  c0 f . (1.13)
Уравнение (1.13) является уравнением в операторной или символи-
ческой форме записи.
Стандартная форма записи
Обычно линейные дифференциальные уравнения не выше второго
порядка записываются в стандартной форме: члены, содержащие вы-
ходную величину и ее производные, записываются в левой части урав-
нения, а все остальное – в правой. Коэффициент при выходной вели-
чине делают равным единице. Если в правой части содержатся
производные, то члены, содержащие какую-либо одну входную вели-
чину и ее производные, объединяют в одну группу и коэффициент при
соответствующей входной величине выносят за скобки. Уравнение
(1.12) примет вид
20
  
T02 y  T1 y  y  k1 (T2 u  u )  k 2 f , (1.14)
a a b b c
где T02  0 , T1  1 , T2  0 , k1  1 , k2  0 .
a2 a2 b1 a2 a2
В уравнении (1.14) T0 , T1 , T2 имеют размерность времени и их на-
зывают постоянными времени, а коэффициенты k1 , k2 – передаточ-
ными коэффициентами.
Передаточные функции (ПФ)
Наряду с дифференциальными уравнениями при описании линей-
ных систем широко используются передаточные функции в оператор-
ной форме и в изображениях Лапласа.
Рассмотрим САР, которая описывается линейным дифференциаль-
ным уравнением n-го порядка с постоянными коэффициентами
d n y (t ) d n1 y (t )
a0  a1    an y (t ) 
dt n dt n1
d mu (t ) d m1u (t )
 b0  b1    bmu (t ) , (1.15)
dt m dt m1
где y (t ) – регулируемая или выходная величина; u (t ) – управляющее
воздействие или входная величина.
В операторной форме это уравнение примет вид алгебраического:
 a0 pn  a1 pn1    an  y 
  b0 p m  b1 p m1    bm  u , (1.16)
или
D( p) y  E ( p)u , (1.17)
где
D( p)  a0 p n  a1 p n1    an ,
E ( p)  b0 p m  b1 p m1    bm .
21
Из уравнения (1.17) найдем передаточную функцию в операторной

форме как отношение выходной величины к входной:
y E ( p) b0 p m  b1 p m1    bm
W ( p)    . (1.18)
u D( p) a0 p n  a1 p n1    an
В уравнении (1.18) полином D( p) называется характеристическим. Ес-

ли его приравнять нулю, то получим характеристическое уравнение
D( p)  0 . (1.19)
Его корни называются полюсами. Корни полинома числителя называ-
ются нулями системы. ПФ в операторной форме является оператором.
Ее нельзя рассматривать как обычную дробь. В частности, нельзя
числитель и знаменатель сокращать на общий множитель, содер-
жащий оператор дифференцирования p.
1.2.4. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ЛАПЛАСА.

ПЕРЕДАТОЧНАЯ И ПЕРЕХОДНАЯ ФУНКЦИИ
При рассмотрении линейных дифференциальных уравнений с по-
стоянными коэффициентами удобно использовать преобразование Ла-
пласа [3, c. 25–35], так как решение дифференциальных уравнений оно
сводит к алгебраическим операциям.
Преобразованием Лапласа называют соотношение

 st
F (s)   f (t )e dt , (1.20)
0
ставящее в соответствие функции f(t) вещественного переменного
функцию F(s) комплексного переменного s (s    j) . При этом f(t)
называют оригиналом; F(s) – изображением или изображением по Ла-
пласу и s – переменной преобразования Лапласа. Оригинал обозначают
строчной, а его изображение – одноименной прописной буквой.
Соотношение
 j
1
f (t )  
2 j  j
F ( s)e st ds , (1.21)
22
определяющее по известному изображению его оригинал, называют

обратным преобразованием Лапласа.
Условно прямое и обратное преобразования Лапласа записывают
соответственно в виде
F (s)  L[ f (t )], f (t )  L1[ F (s)] , (1.22)
где L – оператор Лапласа, a L1 – обратный оператор Лапласа.

Преобразование Лапласа для типовых математических опе-
раций и для часто встречающихся функций приведено в табл. 1.1
и 1.2.
Т а б л и ц а 1.1
Преобразование Лапласа для типовых математических операций
f(t)(оригинал) F(s)(изображение)
a  f (t ) a  F (s)
f1 (t )  f 2 (t ) F1 (s)  F2 (s)
d[ f (t )] / dt s  F (s) – при нулевых начальных условиях
d n [ f (t )] / dt n s n  F ( s) – при нулевых начальных условиях
 f (t )dt F ( s) / s
Преобразование Лапласа для часто встречающихся функций
f(t)(оригинал) F(s)(изображение)
1(t ) 1/ s
e  t 1/ (s   )
t 1/ s 2
sin  t  / ( s 2  2 )
cos  t s / ( s 2  2 )
В табл. 1.2 1(t ) называется единичной ступенчатой функцией

(рис. 1.12). Она имеет важное значение, так как определяет единичное
ступенчатое воздействие, которое является одним из типовых воздей-
ствий.
23
Рис. 1.12. Единичная ступенчатая функция
Найдем изображение Лапласа для линейного дифференциального

уравнения (1.15). Для этого умножим левую и правую его части на
e s t и, интегрируя в пределах от 0 до , получим.

d n y (t ) d n1 y (t ) 
  0 dt n
a  a    an y (t )  e st dt 
dt n1
1
0 

d mu (t ) d m1u (t ) 
  b0  b1    bmu (t )  e st dt . (1.23)
0 dt m dt m1 
Воспользовавшись условным обозначением, правилами преобразова-
ния (см. табл. 1.1), можно записать:
 d n y (t )   d n1 y (t ) 
a0 L    a1L      an L[ y (t )] 
 dt n   dt n1 
 d mu (t )   d m1u (t ) 
 b0 L    b1L      bm L[u (t )] . (1.24)
 dt m   dt m1 
Полагая, что система находится при нулевых начальных условиях и
зная изображение Лапласа для производных, получим:
 a0sn  a1sn1    an Y (s) 
  b0 s m  b1s m1    bm U (s) . (1.25)
24
Передаточной функцией в изображениях Лапласа для элемента

или САР называется отношение изображения Лапласа выходной вели-
чины к изображению Лапласа входной величины при нулевых началь-
ных условиях:
Y (s)
W ( s)  . (1.26)
U ( s)
Для САР, которая описывается дифференциальным уравнением n-
го порядка с постоянными коэффициентами (1.15), передаточная
функция запишется как
Y ( s) E ( s) b0 s m  b1s m1    bm
W ( s)    . (1.27)
U ( s) D( s) a0 s n  a1s n1    an
Как видно из выражений (1.18) и (1.27), структура передаточных

функций одинакова. Для получения ПФ (1.18) применено преобразо-
вание Хевисайда, а ПФ (1.27) – преобразование Лапласа. Возможность
использовать преобразование Хевисайда для получения ПФ была стро-
го обоснована аппаратом интегрального преобразования Лапласа.
Передаточная функция имеет важное значение:
 в знаменателе ПФ находится характеристический полином. Если
его приравнять к нулю, то получим характеристическое уравнение,
решив которое можно найти корни и оценить устойчивость САР;
 из (1.26) можно записать: Y (s)  W (s)U (s) . Если применить об-
ратное преобразование Лапласа, то можно найти, как меняется выход-
 j
1
2 j j
ная величина: y (t )  W ( s)U ( s)e st ds . Если на вход САР по-
дать единичное ступенчатое воздействие, для которого U (s)  1/ s , то

начнется переходной процесс, который может быть определен с помо-
щью обратного преобразования Лапласа:
 j
1 1
h(t )  
2 j  j
W ( s) e st ds . Реакция сис-
s
темы на входное единичное ступенчатое
воздействие при нулевых условиях называ- Рис. 1.13. Смысл понятия
ется переходной функцией h(t) (рис. 1.13). переходной функции
25
В качестве примера найдем переходную функцию для апериодиче-

ского звена (подробно рассмотрим в разделе 1.2.6), используя обратное
преобразование Лапласа. Таким образом, дано:
k
W (s)  – передаточная функция апериодического звена;
Ts  1
1
U ( s )  – изображение единичной ступенчатой функции.
s
k
Найдем H ( s)  W ( s)U ( s)  . Разложим H ( s) на элементар-
(Ts  1) s
k 1 1  1
ные дроби: H ( s)   k   , где   . С помощью таб-
(Ts  1) s s s T
лиц преобразования Лапласа (табл. 1.1 и 1.2) находим оригинал
 
t 
 1 1 
h(t )  L1  k     k 1  e T .
  s s     
 
 Если в ПФ вместо s подставить j, то получим обобщенную час-
b0 ( j )m  b1 ( j )m1    bm
тотную функцию W ( j )  , из которой
a0 ( j )n  a1 ( j )n1    an
могут быть получены все частотные характеристики (раздел 1.2.5).
 Если в ПФ САР s приравнять нулю (s = 0), что соответствует
t   (установившийся режим), то можно определить коэффициент
передачи системы в установившемся режиме, т. е. W (0)  K .
 Если в ПФ по ошибке W ( s) s приравнять нулю (s = 0), что со-
ответствует t   (установившийся режим), то можно определить ста-
тическую ошибку, т.е. 0  W (0) (раздел 1.4.1).
 Если получить путем преобразований ПФ САР в разомкнутом
E (s)
состоянии WP ( s)  P , что проще получения ПФ замкнутой САР,
DP ( s)
то можно определить характеристическое уравнение замкнутой САР:
D(s)  DP (s)  EP (s)  0 .
26
1.2.5. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Частотные характеристики определяют взаимосвязь между па-
раметрами периодических сигналов на входе и выходе [1, c. 44–48].
Если на вход системы подавать гармонический сигнал заданной ам-
плитуды A1 и частоты  u  A1 cos t , то на выходе устойчивой сис-
темы в установившемся режиме будет также гармонический сигнал
той же частоты, но в общем случае другой амплитуды со сдвигом по
фазе y  A2 ()cos  t  ()  . Причем амплитуда и фаза выходного
сигнала будут зависеть от частоты входного сигнала (рис. 1.14).
Рис. 1.14. Гармонические сигналы

Частотные характеристики широко применяются для анализа ди-
намических систем. Например:
 для оценки устойчивости (критерии Михайлова и Найквиста);
 определения областей устойчивости (метод D-разбиения);
 синтеза корректирующего устройства с помощью логарифмиче-
ских характеристик.
Для нахождения соотношения между входным и выходным гармо-
ническими сигналами можно воспользоваться передаточной функцией
(1.27), из которой формальной заменой s на j следует получить
обобщенную частотную характеристику
b ( j )m  b1 ( j )m1    bm
W ( j )  0 . (1.28)
a0 ( j )n  a1 ( j )n1    an
Ее можно представить в виде
W ( j)  Re()  j Im()  A()e j() . (1.29)
Составляющие обобщенной частотной характеристики W ( j) имеют
самостоятельное значение и следующие названия:
Re() – вещественная частотная характеристика (ВЧХ);
Im() – мнимая частотная характеристика (МЧХ);
27
A()  Re()2  Im()2 – амплитудная частотная характери-

стика (АЧХ);
Im()
()  arctg – фазовая частотная характеристика (ФЧХ).
Re()
Амплитудная частотная характеристика показывает, как пропуска-
ет звено или САР сигнал различной частоты, причем оценкой пропус-
кания является отношение амплитуд выходного A2 и входного сигнала
A1 . Фазовая частотная характеристика отражает фазовые сдвиги, вно-
симые системой на различных частотах.
Для исследования частотных свойств звена или системы удобно
использовать графическое представление частотных характеристик.
В этом случае обобщенная частотная характеристика W ( j) может
быть построена на комплексной плоскости в соответствии с выраже-
нием (1.29), когда каждому конкретному значению частоты  j соот-
ветствует вектор W ( j j ) . При изменении  от 0 до  конец этого
вектора «прочерчивает» на комплексной плоскости кривую, которая на-
зывается амплитудной фазовой характеристикой (АФХ) (рис. 1.15).
Рис. 1.15. Пример амплитудной фазо-

вой характеристики системы
Наряду с амплитудной фазовой характеристикой можно построить
также отдельно все остальные частотные характеристики.
Правило вычисления модуля и аргумента
При вычислении амплитудной и фазовой частотной характеристи-
ки полезно следующее правило вычисления модуля и аргумента про-
изведения и дроби комплексных чисел (функций).
28
1. Модуль произведения комплексных чисел Z  Z1Z 2 равен про-

изведению модулей сомножителей: Z  Z1 Z 2 , а аргумент – сумме
аргументов сомножителей: arg Z  arg Z1  arg Z2 .
2. Модуль дроби комплексных чисел Z  Z1 / Z 2 равен дроби мо-
дулей: Z  Z1 / Z 2 , а аргумент – разности аргументов числителя и
знаменателя: arg Z  arg Z1  arg Z2 .
Наряду с рассмотренными частотными характеристиками в теории
автоматического регулирования используются логарифмические час-
тотные характеристики. Удобство работы с ними объясняется тем,
что операции умножения и деления заменяются на операции сложения
и вычитания, а это позволяет во многих случаях строить их практиче-
ски без вычислений.
Для их получения прологарифмируем обобщенную частотную ха-
рактеристику ln W ( j)  ln  A()e j()   ln A()  j() . Характери-
 
стика ln A() является логарифмической амплитудной частотной ха-
рактеристикой. Но при ее практическом использовании вместо ln
применяется 20 lg.
Таким образом, амплитудная частотная характеристика, построен-
ная в логарифмическом масштабе
L()  20lg A() , (1.30)
называется логарифмической амплитудной частотной характери-
стикой (ЛАЧХ). Она измеряется в децибеллах (дБ), и ee значения от-
кладываются по оси ординат в линейном масштабе. При изображении
ЛАЧХ (рис. 1.16) по оси абсцисс следует откладывать частоту в лога-
рифмическом масштабе, т. е. lg() , выраженную в декадах (дек.), но на
отметке, соответствующей значению lg() , записывают значение  .
Декадой называют интервал, на котором частота изменяется в
10 раз. При изменении частоты в 10 раз говорят, что частота измени-
лась на одну декаду.
На практике применяется также и логарифмическая фазовая час-
тотная характеристика (ЛФЧХ). При ее изображении используется
ось абсцисс, на которой указывается частота в логарифмическом мас-
штабе, а по оси ординат откладывается фаза в градусах или в радианах
в линейном масштабе (рис. 1.17).
29
Рис. 1.16. Пример логарифмической амплитудной час-

тотной характеристики
Рис. 1.17. Пример логарифмической фазовой частотной

характеристики
Рассчитаем и построим частотные характеристики для системы, за-
2 10(3 p  1)
данной передаточной функцией вида W ( p)  
( p  1) ( p 2  5 p  1)
20(3 p  1)
 .
p  6 p2  6 p  1
3
 Обобщенная частотная характеристика. Для ее получения в

20(3 j  1)
ПФ заменим p  j . W ( j)  
( j)  6( j)2  6( j)  1
3
20(1  j 3)
 . Сгруппируем действительные и мнимые части в
 j  62  j 6  1
3
30
20(1  j3)
знаменателе. После группировки получим W ( j)  .
(1  62 )  j (6  3 )
Избавимся от комплекса в знаменателе. Для этого умножим числитель
и знаменатель на комплексно-сопряженное выражение знаменателя.
20(1  j3) (1  62 )  j (6  3 ) 
При этом получим W ( j)    . Пере-
2 2 3 2
[(1  6 )]  [(6   )]
множив сомножители числителя и выполнив группировку действи-
тельных и мнимых частей, можно записать
20 (1  122  34 )  j (3  173 ) 

W ( j)   . (1.31)
2 2 3 2
[(1  6 )]  [(6   )]
 Вещественная частотная характеристика (ВЧХ). Действи-
тельная часть выражения (1.31) является ВЧХ: Re() 
20 (1  122  34 ) 
   .
2 2 3 2
[(1  6 )]  [(6   )]
 Мнимая частотная характеристика (МЧХ). Мнимая часть вы-
20 (3  173 ) 
ражения (1.31) является МЧХ: Im()    .
[(1  6 )]  [(6  3 )]2
2 2
 Амплитудная фазовая характеристика (АФХ). Представив

20 (1  122  34 )  j (3  173 ) 
W ( j)  Re()  j Im()    и изме-
2 2 3 2
[(1  6 )]  [(6   )]
няя  от 0 до  на комплексной плоскости, получим кривую, которая
называется АФХ.
 Амплитудная частотная характеристика (АЧХ).
20 (1  122  34 )2  (3  173 )2 

2 2  
A()  Re()  Im()  .
[(1  62 )]2  [(6  3 )]2
31
Рис. 1.18. Частотные характеристики САР
32
 Фазовая частотная характеристика (ФЧХ).

Im()  (3  173 ) 
()  arctg = = arctg  .
Re() 2 4
 (1  12  3 ) 
 Логарифмическая амплитудная частотная характеристика
(ЛАЧХ).
L()  20lg A() = 20lg 20  20lg (1  122  34 )2  j (3  173 )2 
 2
20lg (1  62 )   (6  3 )  .
2

 Логарифмическая фазовая частотная характеристика (ЛФЧХ).
 (3  173 ) 
()  arctg  .
2 4
 (1  12  3 ) 
По полученным выражениям были рассчитаны и построены в
Mathcad частотные характеристики САР (рис. 1.18).
1.2.6. ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ
И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Для изучения динамических свойств системы целесообразно рас-
сматривать отдельные ее элементы независимо от их конкретного ис-
полнения.
Для того чтобы можно было рассматривать общие свойства эле-
ментов системы, необходимо воздействовать на них однотипными
возмущениями. Одним из таких типовых
возмущений принято считать единичную
ступенчатую функцию. Тогда в зависимо-
сти от вида возникающего в элементе пе- Рис. 1.19. Определение пе-
реходного процесса, соответствующего реходной функции (реакция
переходной функции (рис. 1.19), можно на единичное ступенчатое
отнести элемент к тому или иному типу воздействие)
(типовому динамическому звену).
К основным типовым динамическим звеньям относятся [1, c. 52–
64; 2, c. 49–66; 3, c. 42–56]:
1) пропорциональное (безынерционное, усилительное);
2) апериодическое (инерционное);
33
3) колебательное;
4) дифференцирующее;
5) интегрирующее и др.
Из этих звеньев можно собрать модель системы. Причем графиче-
ское изображение системы в виде совокупности типовых звеньев, за-
данных передаточными функциями, с указанием связей между ними
называется структурной схемой (рис. 1.20).
Рис. 1.20. Пример структурной схемы
Рассмотрим основные характеристики звеньев на примере аперио-

дического звена. Этот тип звена наиболее часто используется при мо-
делировании реальных конструктивных элементов систем регулирова-
ния.
 Дифференциальное уравнение звена в стандартном виде
dy
T  y  ku , (1.32)
dt
где T – постоянная времени (это время, в течение которого переменная
величина изменит свое значение в е раз); k – коэффициент усиления
звена.
Заменив в (1.32) d/dt на p, перейдем к операторной форме записи
дифференциального уравнения
Tp  1 y  ku . (1.33)
 Вид переходного процесса (переходная характеристика).

Переходную характеристику звена (рис. 1.21) можно найти, интег-
рируя уравнение (1.32) при u  1(t ) и y(0)  0 : h(t )  k (1  et /T )1(t ) .
Из переходной характеристики, если она получена опытным путем,
легко графически определить постоянную времени звена T (проекция
касательной на установившееся значение).
34
Рис. 1.21. Переходная характеристика
 Передаточная функция.
Из уравнения (1.33) можно записать передаточную функцию
y k
W ( p)   . (1.34)
u Tp  1
В знаменателе передаточной функции находится характеристический

полином. Если его приравнять к нулю, то получим характеристическое
уравнение
D( p)  Tp  1  0 .
Оно имеет единственный корень (полюс), p = –1/T.

 Обобщенная частотная характеристика.
Заменив в передаточной функции (1.34) p  j , получим обоб-
щенную частотную характеристику
k k (1  Tj)
W ( j)   
1  Tj (1  Tj)(1  Tj)
k (1  Tj) k kT 
  j , (1.35)
1  T 22 1  T 22 1  T 22
k kT 
где Re()  ; Im()   .
2 2
1 T  1  T 22
 Амплитудная фазовая характеристика.
На комплексной плоскости по выражению (1.35) можно построить
амплитудную фазовую характеристику (рис. 1.22).
35
Рис. 1.22. АФХ апериодического звена
 Амплитудная частотная характеристика.

Из (1.35) найдем выражение для модуля
k
A()  Re2 ()  Im2 ()  . (1.36)
1  2T 2
 Фазовая частотная характеристика.
Из (1.35) фазовая частотная характеристика определится из соот-
ношения
Im()
()  arctg  arctg(T ) . (1.37)
Re()
 Логарифмическая амплитудная частотная характеристика.
Учитывая, что обобщенная частотная характеристика апериодиче-
ского звена может быть записана в полярной системе координат в виде
k
W ( j)  A()e j()  e j arctg(T ) , (1.38)
2 2
1  T
и логарифмируя выражение (1.38), получим
ln W ( j)  ln k  ln 1  2T 2  jarctg(T ) . (1.39)

Учитывая выражение логарифмической амплитудной частотной харак-
теристики L()  20lg A() (т. е. вместо ln записывается 20lg ), для
апериодического звена можно записать:
36
L()  20lg k  20lg 1  2T 2 . (1.40)

Наиболее просто можно построить ЛАЧХ, если разбить ее на два уча-
стка:
 участок низких частот, когда   1/ T (под корнем в (1.40) пре-
небрегаем слагаемым 2T 2 ). Приближенная ЛАЧХ строится по выра-
жению
L1()  20lg k (горизонтальная прямая);
 участок высоких частот при   1/ T (под корнем в (1.40) пре-
небрегаем единицей). Приближенная ЛАЧХ строится по выражению
L2 ()  20lg k  20lg(T ) (прямая с наклоном –20 дБ/дек.).
Сопрягаются они на частоте 0  1/ T , которая называется сопрягаю-
щей (рис. 1.23).
Рис. 1.23. ЛАЧХ апериодического звена
 Логарифмическая фазовая частотная характеристика.

Из (1.39) ЛФЧХ запишется
()  arctg(T ) . (1.41)
Определим частотные характеристики САР, состоящей из двух по-
следовательно включенных апериодических звеньев с ПФ
k1 k2
W1 ( p)  и W2 ( p)  . Как будет показано позже, эквива-
1  pT1 1  pT2
37
лентная передаточная функция двух последовательно включенных

звеньев будет равна W ( p)  W1( p)W2 ( p) . Тогда обобщенная частотная
функция запишется как W ( j)  W1( j)W2 ( j) – произведение двух
комплексных чисел. В соответствии с правилами вычисления модуля и
аргумента комплексных чисел можно записать:
k1 k2
A()  A1 () A2 ()  (АФХ);
1  2T12 1  2T22
()  1()  2 ()  arctg(T1)  arctg(T2 ) (ФЧХ).

Выражение для ЛАЧХ определится из выражения
L()  20lg A()  20lg k1k2  20lg 1  2T12  20lg 1  2T22 .
Пусть T1  T2 (располагаем по убыванию). Тогда 1  1/ T1  2 

 1/ T2 (получим возрастающую по величине и индексу последова-
тельность частот). Для упрощенного построения ЛАЧХ следует, уве-
личивая частоту, провести горизонтальную линию с ординатой
20lg k1k2 до первой сопрягающей частоты 1  1/ T1 . Далее прямую с
наклоном –20 дБ/дек. до второй сопрягающей частоты 2  1/ T2 и от
нее прямую с наклоном –40 дБ/дек. В общем случае на каждой сопря-
гающей частоте наклон будет увеличиваться на –20 дБ/дек.
Для двух последовательно включенных апериодических звеньев
ЛФЧХ будет ()  arctg(T1)  arctg(T2 ) .
1.2.7. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ СХЕМ
Структурной схемой системы будем называть графическое пред-

ставление ее математической модели в виде совокупности передаточ-
ных функций типовых звеньев с указанием связей между ними. Гра-
фическими элементами структурных схем служат прямоугольники,
окружности (сумматоры), стрелки. Изображения сумматоров показаны
на рис. 1.24.
Рассмотрим основные типы соединений и правила преобразования
их [1, c. 65–71; 3, c. 56–66]. Смысл преобразований заключается в по-
лучении передаточной функции системы. Для этого поэтапно выделя-
ются фрагменты структурной схемы, соответствующие определенному
38
типу соединений (последовательному или параллельному соединению

звеньев, контуру с обратной связью) и заменяются одним звеном с ПФ,
вычисленной по определенному правилу. Для исключения перекрещи-
вающихся связей используется перенос узлов и сумматоров. Зная ПФ
системы, можно записать характеристическое уравнение системы и
оценить ее устойчивость.
а б
Рис. 1.24. Изображения сумматоров:
а – суммирование; б – вычитание
 Последовательное соединение звеньев (рис. 1.25)
а б
Рис. 1.25. Последовательное соединение звеньев
Правило 1: ПФ при последовательном соединении звеньев равна
произведению ПФ всех звеньев, т. е. при преобразовании структурной
схемы цепочку из последовательно соединенных звеньев (рис. 1.25, а)
можно заменить одним звеном с ПФ W ( p)  W1( p)W2 ( p)W3 ( p)
(рис. 1.25, б).
 Параллельное соединение звеньев (рис. 1.26)
а
Рис. 1.26. Параллельное соединение звеньев
39
Правило 2: ПФ при параллельном соединении звеньев равна сумме

ПФ отдельных звеньев, т. е. при преобразовании структурной схемы
параллельно соединенные звенья (рис. 1.26, а) можно заменить одним
звеном с ПФ W ( p)  W1( p)  W2 ( p)  W3 ( p) (рис. 1.26, б).
 Звено, охваченное обратной связью (рис. 1.27)
Звено охвачено обратной связью, если его выходной сигнал через
какое-либо другое звено подается на его вход. При этом если сигнал
y1 вычитается из входного воздействия, то связь называется отрица-
тельной (рис. 1.27, а), если складывается – положительной (рис. 1.27, б).
а б
Рис. 1.27. Обратная связь:
а – отрицательная; б – положительная
Если условно разомкнуть обратную связь перед сумматором, то

получим цепь из двух последовательно соединенных звеньев. Поэтому
ПФ разомкнутой цепи будет равна
WР ( p)  WП ( p)WОС ( p) , (1.42)
где WР ( p) – ПФ разомкнутой цепи; WП ( p) – ПФ прямой цепи;
WОС ( p) – ПФ обратной связи.
Правило 3: ПФ замкнутой цепи WЗ ( p) с отрицательной обратной
связью равна дроби, в числителе которой стоит ПФ прямого канала
WП ( p) , а в знаменателе – единица плюс ПФ разомкнутой цепи WР ( p) :
WП ( p) WП ( p)
WЗ ( p)   . (1.43)
1  WР ( p) 1  WП ( p)WОС ( p)
При положительной обратной связи ПФ замкнутой цепи опреде-
лится из выражения
40
WП ( p) WП ( p)
WЗ ( p)   . (1.44)
1  WР ( p) 1  WП ( p)WОС ( p)
 Перенос узла
Общий подход при переносе узлов или сумматоров заключается в
том, чтобы ПФ системы оставалась неизменной.
Правило 4: при переносе узла против хода сигнала необходимо до-
бавить звено с ПФ, равной ПФ звена, через которое переносится узел
(рис. 1.28). Если обратить внимание на сигналы, то в исходной схеме
(рис. 1.28, а) на вход звена 3 поступает сигнал x2 . В эквивалентной
схеме (рис. 1.28, б) для получения сигнала x2 введено дополнительное
звено 2.
а б
Рис. 1.28. Перенос узла против хода сигнала:
а – исходная схема; б – эквивалентная схема
При переносе по ходу в соответствующий канал добавляется об-

ратная ПФ звена, через которое переносится узел (рис. 1.29).
Рис. 1.29. Перенос узла по ходу сигнала:

 Перенос сумматора
Правило 5: при переносе сумматора против хода сигнала необхо-
димо добавить звено с ПФ, равной обратной ПФ звена, через которое
переносится сумматор (рис. 1.30).
41
а б
Рис. 1.30. Перенос сумматора против хода сигнала:

При переносе по ходу в соответствующий канал добавляется ПФ

звена, через которое переносится сумматор (рис. 1.31).
а б
Рис. 1.31. Перенос сумматора по ходу сигнала:

 Перестановка сумматоров
При преобразованиях можно переставлять и объединять суммато-
ры. Перестановка двух сумматоров подчиняется правилу переноса
б
Рис. 1.32. Перестановка сумматоров
42
сумматора через звено. Так как ПФ сумматора равна 1 или –1, то и ПФ

звена, которое добавляется при переносе сумматора, независимо от
направления переноса равна 1 или –1. Для контроля при правильном
преобразовании выходной сигнал в исходной схеме и преобразованной
должны быть равны. Для рис. 1.32, а: y  ( x1  x2 )  x3 – для исходной;
y  ( x1  x3 )  x2 – для преобразованной. Для рис. 1.32, б:
y  ( x1  x2 )  x3 – для исходной; y  ( x1  x3 )  x2 – для преобразо-
ванной.
г
Рис. 1.33. Этапы преобразования много-
контурной схемы с перекрещивающимися
связями
43
Рассмотрим в качестве примера преобразование схемы (рис. 1.33, а).

Данная замкнутая САР многоконтурная. Замкнутую схему называют
многоконтурной, если она, кроме главной обратной связи, содержит
местные обратные или параллельные связи. Кроме того, имеют место
перекрещивающиеся связи.
Многоконтурная схема имеет перекрещивающиеся связи, если кон-
тур обратной или параллельной связи охватывает участок цепи, со-
держащий только начало или конец другой цепи обратной или парал-
лельной связи.
Для получения эквивалентной ПФ многоконтурной САР с пере-
крещивающимися связями необходимо прежде всего перестановкой
сумматоров и переносом узлов или сумматоров исключить перекрещи-
вающиеся связи. Затем, используя первые три правила преобразования
структурных схем, преобразовать ее к одноконтурной схеме и, исполь-
зуя правило 3, получить выражения для эквивалентной ПФ САР. На
рис. 1.33, б, в и г показаны этапы преобразований с учетом указанных
рекомендаций.
На рис. 1.33, б показана схема после переноса сумматора 2 через
звено 1 против хода сигнала. На рис. 1.33, в выполнена перестановка
сумматоров. Схема на рис. 1.33, г приведена уже к одноконтурной. На
W1
ней ПФ W5 равна W5  . Найдем промежуточные ПФ:
1  W1W3
1
W6  W5W2 и W7  W4 . Окончательно эквивалентная ПФ САР опре-
W1
W6
делится из выражения W  .
1  W6W7
1.2.8. ПОЛУЧЕНИЕ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ

И ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКОГО УРАВНЕНИЯ
ПО СТРУКТУРНОЙ СХЕМЕ
Если получить передаточную функцию системы автоматического

регулирования, то в знаменателе ее получим характеристическое урав-
нение. Решив характеристическое уравнение, найдем корни, по кото-
рым можно оценить устойчивость системы.
Получить характеристическое уравнение по структурной схеме
можно двумя способами:
44
 с использованием правил преобразования (см. раздел 1.2.7);

 путем составления системы уравнений с последующим исклю-
чением промежуточных переменных.
Рассмотрим указанные способы на примере системы авто-
матического регулирования напряжения (АРН) генератора (рис.
1.34).
Рис. 1.34. Структурная схема АРН генератора
Использование правил преобразования

Найдем передаточную функцию прямого канала регулирования
WП ( p) . В него входят три последовательно соединенных звена (уси-
литель, возбудитель, генератор):
K1 K2 K3
WП ( p)  W1 ( p)W2 ( p)W3 ( p)  .
(1  T1 p) (1  T2 p) (1  T3 p)
Передаточная функция обратной связи (единичная обратная связь)
WОС ( p) = 1. Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии
определится из соотношения
K1 K2 K3
WР ( p)  WП ( p)WОС ( p)  1 . (1.45)
(1  T1 p) (1  T2 p) (1  T3 p)
Передаточная функция представляет собой отношение полиномов
числителя и знаменателя:
E ( p)
WP ( p)  P .
DP ( p)
Передаточную функцию системы найдем, используя правило 3 (см.
раздел 1.2.7):
K1 K2 K3
WП ( p) (1  T1 p) (1  T2 p) (1  T3 p)
WЗ ( p)   
1  WР ( p) K1 K2 K3
1
(1  T1 p) (1  T2 p) (1  T3 p)
45
K1 K2 K3
(1  T1 p) (1  T2 p) (1  T3 p )
 
(1  T1 p)(1  T2 p)(1  T3 p)  K1K 2 K3
(1  T1 p)(1  T2 p)(1  T3 p)
K1K 2 K3
= .
(1  T1 p)(1  T2 p)(1  T3 p)  K1K 2 K3
Передаточная функция представляет собой отношение полиномов чис-
E ( p)
лителя и знаменателя WЗ ( p)  . Полином знаменателя называется
D( p )
характеристическим. Если его приравнять нулю, то получим характе-
ристическое уравнение. Для нашего примера характеристическое
уравнение системы запишется
D( p)  (1  T1 p)(1  T2 p)(1  T3 p)  K1K2 K3  0 . (1.46)
Более просто характеристическое уравнение системы можно полу-
чить из передаточной функции разомкнутой системы. Для этого доста-
точно просуммировать ее полином числителя и знаменателя и прирав-
нять все нулю. Для нашего примера
D( p)  EP ( p)  DP ( p) 
 K1K2 K3  (1  T1 p)(1  T2 p)(1  T3 p) . (1.47)
Выражения (1.46) и (1.47) совпадают.
Составление системы уравнений с последующим исключением
промежуточных переменных
Предварительно на структурной схеме вместо передаточных функ-
ций отдельных звеньев введем эквивалентные коэффициенты передачи,
а на выходе каждого звена обозначим выходные сигналы (рис. 1.35).
По структурной схеме для каждого выходного сигнала можно за-
писать:
U1  K У (U Г0  U Г ),

U 2  K ВU1 , (1.48)
U  K U .
 Г Г 2
46
Рис. 1.35. Структурная схема АРН генератора с эквива-

лентными параметрами
Решив совместно уравнения (1.48), получим операторное уравне-

ние, связывающее изображение регулируемой величины U Г (выход-
ная величина) с задающим воздействием U Г0 (входная величина).
Для этого подставим первое уравнение во второе. Получим
U 2  KВ KУ (U Г0  U Г ) . Полученное выражение подставим в
третье уравнение. В результате будем иметь уравнение
U Г  KГ KВ KУ (U Г0  U Г ) , в котором исключены все промежуточные
переменные. Выполнив группировку, запишем:
(1  KГ KВ KУ )U Г  KГ KВ KУU Г0 . (1.49)
В уравнение (1.49) вместо эквивалентных коэффициентов передачи под-

ставим соответствующие передаточные функции отдельных звеньев:
 K1 K2 K3 
1  UГ 
 (1  T1 p) (1  T2 p) (1  T3 p) 
K1 K2 K3
 U Г0 . (1.50)
(1  T1 p) (1  T2 p) (1  T3 p)
Приведя к общему знаменателю левую часть уравнения (1.50) и сокра-

тив знаменатели левой и правой части уравнения (1.50), получим
(1  T1 p)(1  T2 p)(1  T3 p)  K1K2 K3 U Г  K1K2 K3U Г0 . (1.51)
Из (1.51) найдем отношение выходной величины U Г к входной U Г0 ,

т. е. передаточную функцию исходной замкнутой системы:
47
UГ K1K 2 K3
WЗ ( p)   . (1.52)
U Г0 (1  T1 p)(1  T2 p)(1  T3 p)  K1K 2 K3
Знаменатель (1.52) является характеристическим полиномом. Если его

приравняем нулю, то получим характеристическое уравнение.
1.3. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Устойчивость – одно из основных требований к САР. Поэтому
важно уметь оценивать и при ее отсутствии обеспечивать соответст-
вующим выбором параметров и структуры САР.
1.3.1. ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ

Под устойчивостью понимается свойство системы возвращаться к
состоянию равновесия после прекращения изменения задающего или
влияния возмущающего воздействия.
При нарушении равновесия САР каким-либо воздействием в ней
возникает переходной процесс. Переходной процесс y (t ) зависит как
от свойств системы, так и от вида возмущения. В переходном процес-
се следует различать вынужденную yв (t ) и свободную yс (t ) состав-
ляющие, т. е. y(t )  yв (t )  yс (t ) . Вынужденная составляющая зависит
от задающего и возмущающего воздействий yв (t )  yg (t )  y f (t ) . При
отсутствии возмущающего воздействия ( f  0) yв (t )  yg (t ) описыва-
ет невозмущенное движение: yв (t )  yн (t ) . После прекращения воз-
мущения изменение регулируемой величины определится из выраже-
ния y(t )  yн (t )  yс (t ) .
Таким образом, чтобы невозмущенное движение было асимптоти-
чески устойчиво (т. е. y(t )  yн (t ) при t   ), необходимо и доста-
точно, чтобы
lim yс (t )  0 . (1.53)
t 
Это соотношение и есть математическое определение асимптотиче-

ской устойчивости линейных САР [3, c. 88–91].
48
1.3.2. УСЛОВИЯ УСТОЙЧИВОСТИ

В соответствии с (1.53) устойчивость системы определяется сво-
бодным движением. Так как свободное движение линейной САР опи-
сывается однородным дифференциальным уравнением, т. е. уравнени-
ем без правой части, то для определения устойчивости надлежит
исследовать такое уравнение [2, c. 90–93; 3, c. 89–92].
Уравнение свободного движения линейной САР, разрешенное отно-
сительно исследуемой величины (обычно относительно отклонения ре-
гулируемого параметра от заданного значения), может быть записано
как:
d n yс d n1 yс
a0  a1    an yс  0 . (1.54)
dt n dt n1
В операторной форме это уравнение примет вид алгебраического:
(a0 p n  a1 p n1    an ) yс  0 . (1.55)
Отсюда характеристическое уравнение будет
a0 p n  a1 p n1    an  0 . (1.56)
Решение дифференциального уравнения (1.54) имеет следующий вид:
n
yc (t )   Ai e pi t (сумма асимптот), (1.57)
i 1
где Ai – постоянные интегрирования; pi – корни характеристического

уравнения (1.56); t – время.
При наличии пары комплексно-сопряженных корней уравнения
(1.56) pi, i 1  i  ji в правую часть (1.57) будет входить слагаемое
i t
Ai e sin(i t  i ) .
Если все корни характеристического уравнения (1.56) будут отри-
цательные вещественные или комплексно-сопряженные с отрицатель-
ной вещественной частью, то каждое слагаемое правой части (1.57)
станет с течением времени уменьшаться и при t, стремящемся к беско-
нечности, также будет стремиться к нулю. Следовательно, условие
(1.53) будет удовлетворяться.
49
Таким образом, общее (необходимое и достаточное) условие ус-

тойчивости формулируется так: для устойчивости линейной систе-
мы необходимо и достаточно, чтобы вещественная часть всех кор-
ней характеристического уравнения была отрицательной.
Если представить корни характеристического уравнения на ком-
плексной плоскости, то общее условие устойчивости можно сформу-
лировать и следующим образом: необходимым и достаточным
условием устойчивости системы является расположение корней ха-
рактеристического уравнения в левой полуплоскости. Мнимая ось
представляет собой границу области устойчивости (рис. 1.36).
Рис. 1.36. Расположение корней характери-

стического уравнения для устойчивой САР
Вид переходного процесса в зависимости от значения корней ха-
рактеристического уравнения системы показан на рис. 1.37.
Зная общее условие устойчивости, можно сформулировать необхо-
димое условие. Необходимым (но недостаточным) условием устойчи-
вости является положительность всех коэффициентов характери-
стического уравнения (1.56), т. е.
a0  0, a1  0, a2  0, , an  0 . (1.58)
Полагаем, что a0  0 . Если это не так, то умножением на –1 харак-
теристическое уравнение приводится к нужной форме.
В этом нетрудно убедиться, если при известных корнях pi предста-
вить характеристический полином D( p) в соответствии с теоремой Безу
в виде D( p)  a0 ( p  p1)( p  p2 ) ( p  pn ) . В случае, когда все корни
50
вещественные и отрицательные ( pi  i , i  0 ), характеристическое

уравнение принимает вид D( p)  a0 ( p  1)( p  2 ) ( p  n )  0 . Рас-
крыв скобки и выполнив группировку, получим уравнение типа (1.56),
где все коэффициенты ai будут положительными. Аналогичный ре-
зультат получится, если корни pi комплексно-сопряженные с отрица-
тельной вещественной частью.
в
Рис. 1.37. Расположение корней характеристического
уравнения и вид переходной характеристики:
а – система устойчива; б – система на границе устойчивости;
в – система неустойчива
Таким образом, коэффициенты характеристического уравнения

(1.56) устойчивой системы всегда будут положительны. При наличии
хотя бы одного отрицательного коэффициента система будет неустой-
чива, дополнительных исследований не требуется. В то же время надо
помнить, что положительность всех коэффициентов характеристиче-
51
ского уравнения еще не гарантирует устойчивости системы, необхо-

дима ее дополнительная проверка.
Сказанное выше относится к линейным системам. Однако реаль-
ные системы практически никогда не бывают строго линейными. Ли-
нейными дифференциальные уравнения получаются посредством ли-
неаризации. Возникает вопрос: можно ли судить об асимптотической
устойчивости невозмущенного движения нелинейной системы на ос-
новании исследования устойчивости ее линеаризованной модели?
Впервые этот вопрос был поставлен и решен A.M. Ляпуновым.
Теоремы Ляпунова
1. Если все корни характеристического уравнения линеаризованной
модели являются левыми, то невозмущенное движение соответствую-
щей нелинейной системы асимптотически устойчиво.
2. Если среди корней характеристического уравнения линеаризо-
ванной модели имеется хотя бы один правый корень, то невозмущен-
ное движение соответствующей нелинейной системы неустойчиво.
3. Случай, когда среди корней характеристического уравнения ли-
неаризованной модели имеются нейтральные корни (корни на мнимой
оси), но нет правых корней, называют критическим. В критическом
случае по линеаризованной модели нельзя судить об устойчивости не-
возмущенного движения нелинейной системы.
1.3.3. КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ
Как было показано выше, для суждения об устойчивости САР дос-

таточно иметь представление о знаках корней характеристического
уравнения. Правила, которые позволяют судить об устойчивости без
решения характеристического уравнения, называются критериями ус-
тойчивости [2, c. 94–114].
Достоинство использования критериев для оценки устойчивости
заключается не в том, что не требуется решать характеристическое
уравнение (при современных вычислительных средствах и алгоритмах
решение уравнения любой степени не представляет труда), а в том, что
позволяет просто и эффективно судить об устойчивости, а также оце-
нить влияние на устойчивость отдельных параметров.
Критерии устойчивости бывают алгебраические и частотные. Рас-
смотрим некоторые из них.
52
 Критерий Гурвица (алгебраический)

При использовании критерия следует:
1) получить характеристическое уравнение и записать его в виде
a0 p n  a1 p n1    an  0 (рассматриваем общий случай: САР n-го
порядка);
2) проверить необходимое условие устойчивости: a0  0, a1  0,
a2  0, , an  0 . Если хотя бы один из коэффициентов меньше или
равен нулю, то система неустойчива и дальнейшие операции не тре-
буются;
3) составить матрицу Гурвица:
 на главной диагонали сверху вниз записать последовательно ко-
эффициенты от a1 до an ;
 в каждом столбце, начиная с главной диагонали, записать коэф-
фициенты вниз по убывающим индексам, вверх – по возрастающим;
 все коэффициенты с индексами меньше нуля и больше n заме-
нить нулями.
В результате получим квадратную матрицу вида
 a1 a3 a5 0 0
a a2 a4 0 0 
 0
0 a1 a3 0 0 (1.59)
 Гур   ;
 
0 0 0 an1 0 
 
 0 0 0 an2 an 
4) оценить устойчивость в соответствии с критерием: для устойчи-

вости системы необходимо и достаточно, чтобы все n диагональных
миноров матрицы (1.59) были положительны: 1  a1  0;
a1 a3 a5
a1 a3
2   a1a2  a0 a3  0; 3  a0 a2 a4  a1a2 a3  a0 a1a5  a0 a32 
a0 a2
0 a1 a3
a4 a12  0; ...; n  an n1  0 .
53
Если САР четвертого порядка, то 4  a43 . Упрощенное опреде-

ление  4 обусловлено наличием всех нулевых элементов в последнем
столбце, кроме a4 . Надо отметить, что если предшествующие миноры
больше нуля, то уравнение 4  a43  0 определяет границу области
устойчивости. Уравнение выполняется:
1) при a4  0 – граница апериодической устойчивости;
2) при 3  0 – граница колебательной устойчивости.
Область применения и достоинства критерия

1. САР могут быть разомкнутыми или замкнутыми.
2. Должна быть получена математическая модель САР, например в
виде структурной схемы.
3. На практике критерий применяется обычно для систем невысо-
кого порядка (третьего или четвертого).
4. Позволяет наглядно оценить влияние того или иного параметра
на устойчивость и допустимые значения этого параметра.
Так, например, если варьировать параметр T при постоянных зна-
чениях других параметров и вычислять миноры Гурвица, то можно
определить допустимые границы изменения исследуемого параметра,
при которых устойчивость САР не нарушается (рис. 1.38).
Рис. 1.38. Зависимости   f (T )
При применении алгебраических критериев предварительно прове-

ряют необходимое условие устойчивости, что также может быть ис-
пользовано для определения причины неустойчивости. Так, для элек-
трической системы (рис. 2.3) в коэффициент a0  T jTd TВTР входит
54
X d 
Td  Td 0 . Сопротивления X d  и X d  равны X d   X d  X вн ,
X d
X d   X d  X вн . X d и X d по характеру индуктивные. Сопротивле-
ние X вн (внешнее по отношению к генератору) обычно также индук-
тивное, но может быть и емкостным, т. е. X вн  X С . Причем если
X d  X С  X d , то Td будет меньше нуля и, следовательно, a0  0 .
Возникнет неустойчивость, которая называется синхронным самовоз-
буждением (рис. 1.39).
Рис. 1.39. Зона синхронного са-

мовозбуждения:
r – активное сопротивление элек-
тропередачи
 Критерий Михайлова (частотный)

При использовании критерия следует:
1) получить характеристический полином D( p) или он может быть
задан, например: D( p)  4 p3  13 p 2  12 p  11 ;
2) в характеристическом полиноме заменить p  j и сгруппиро-
вать отдельно действительные и мнимые части D( j)  u()  jv() :
D( j)  4( j)3  13( j)2  12( j)  11 
  j 43  132  j12  11  (132  11)  j (43  12) .
55
Следует помнить из теории комплексного переменного, что j  j;

j 2  1; j 3   j и т. д.;
3) изменяя  от 0 до +, на комплексной плоскости построить го-
дограф Михайлова (рис. 1.40);
4) оценить устойчивость в соответствии с критерием. Для устойчи-
вости линейной системы необходимо и достаточно, чтобы вектор
D( j) , описывающий своим концом кривую (годограф) Михайлова,
при изменении частоты  от 0 до +, начав движение с положи-
тельной действительной оси и вращаясь против часовой стрелки, по-
следовательно проходил n квадрантов, нигде не обращаясь в ноль и
стремясь к  в n-м квадранте (n – степень характеристического по-
линома). Если годограф Михайлова проходит через начало координат,
то система находится на границе устойчивости.
Рис. 1.40. Годограф Михайлова устойчивой

САР третьего порядка
Доказательство критерия
Характеристический полином D( p)  a0 p n  a1 p n1    an мож-

но привести к виду D( p)  a0 ( p  p1)( p  p2 ) ( p  pn ) , где p1 ,
p2 , ..., pn – корни характеристического уравнения.
Заменим в этом уравнении p  j . Тогда получим D( j) 
 a0 ( j  p1)( j  p2 ) ( j  pn ) . Каждый сомножитель ( j  pi ) на
56
комплексной плоскости может быть изображен в виде элементарного

вектора (рис. 1.41)
Рис. 1.41. Положение элементарных

векторов при изменении 
При изменении      векторы левых корней повернутся на
+ (против часовой стрелки), а правых на – (по часовой стрелке). При
изменении 0     угол поворота уменьшится в два раза, т. е. со-
ставит /2.
Таким образом, если система устойчива, т.е. все n корней левые, то
результирующее изменение аргумента вектора D( j) , содержащего n
элементарных векторов, при изменении частоты 0     составит
 arg D( j)  n   / 2 , что соответствует последовательному проходу
0
n квадрантов.
1. САР могут быть разомкнутыми или замкнутыми.
2. Должна быть получена математическая модель САР, например в
виде структурной схемы.
3. Позволяет легко оценивать устойчивость систем любого поряд-
ка, в том числе высокого.
4. Позволяет определить число корней в левой и правой полуплоско-
сти. При изменении частоты от 0 до + каждый левый корень поворачи-
вает вектор D(j) на угол, равный примерно +/2 (против часовой стрел-
ки), а правый – на угол, равный примерно –/2 (по часовой стрелке).
57
 Критерий Найквиста (частотный)

Позволяет определить устойчивость замкнутой системы по экспе-
риментально снятой или полученной на основе передаточной функции
амплитудной фазовой характеристики разомкнутой системы.
1. Формулировка критерия для случая устойчивых систем в ра-
зомкнутом состоянии: если разомкнутая система устойчива, то для
устойчивости системы в замкнутом состоянии необходимо и доста-
точно, чтобы амплитудная фазовая характеристика разомкнутой
системы при изменении частоты  от 0 до  не охватывала точку с
координатами (–1; j0).
На рис. 1.42, а, б, в приведены характеристики статических систем,
а на 1.42, г – астатической системы (содержит интегратор). АФХ
(рис. 1.42, г) при   0 стремится к . Для суждения об устойчивости
по характеристике г ее можно привести к виду в, если мысленно замк-
нуть ее полуокружностью радиусом r   .
а б
в г
Рис. 1.42. АФХ устойчивых систем в разомкнутом состоянии:
а, б – замкнутые системы устойчивы; в, г – замкнутые системы
неустойчивы
2. Формулировка критерия для случая неустойчивых систем в ра-

зомкнутом состоянии: если разомкнутая система неустойчива и ее
характеристическое уравнение имеет k корней в правой полуплоско-
58
сти, то для устойчивости в замкнутом состоянии необходимо и дос-

таточно, чтобы амплитудная фазовая характеристика разомкнутой
системы при изменении частоты  от 0 до + охватывала точку с
координатами (–1; j0) в положительном направлении k/2 раз.
Примеры АФХ неустойчивых систем в разомкнутом состоянии
приведены на рис. 1.43.
а б
Рис. 1.43. АФХ неустойчивых систем в разомкнутом состоянии:
a – замкнутая система устойчива (k = 2); б – замкнутая система устой-
чива (k = 1)
3. Логарифмическая форма критерия: для того чтобы замкнутая

система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы разность
между положительными и отрицательными переходами ЛФЧХ пря-
мой (2l  1) (l  0, 1, 2, ) при частотах, когда L() > 0, была равна
k/2 (k – число корней в правой полуплоскости).
Разметка переходов: если при возрастании  пересечение вещест-
венной оси АФХ на интервале [–, –1] происходит:
 снизу вверх – переход отрицательный;
 сверху вниз – переход положительный (рис. 1.44).
а б
Рис. 1.44. АФХ (а) и логарифмические характеристики (б) разомк-
нутой САР с отрицательными и положительными переходами
59
Если считать, что на рис. 1.44 характеристики устойчивой разомк-

нутой САР, то k = 0. При l = 0 пересечение прямой – происходит два
раза. Для устойчивой замкнутой САР разность между отрицательными
и положительными переходами должна быть k/2 = 0/2 = 0, что имеет
место на самом деле. Аналогичный вывод будем иметь при использо-
вании первой формулировки критерия.
Доказательство критерия
Доказательство основано на принципе аргумента. Запишем переда-
точную функцию системы в разомкнутом состоянии в виде
E ( p)
WP ( p)  P . (1.60)
DP ( p)
Если просуммировать числитель и знаменатель (1.60), то получим ха-

рактеристический полином замкнутой системы
D( p)  DP ( p)  EP ( p) . (1.61)
Введем вспомогательную передаточную функцию, разделив (1.61) на

DP ( p) :
D( p) DP ( p)  EP ( p)
W ( p)   . (1.62)
DP ( p) DP ( p)
Выражение (1.62) можно записать также в виде
D( p) DP ( p)  EP ( p) EP ( p)
W ( p)   1 
DP ( p) DP ( p) DP ( p)
( p  p1 )( p  p2 ) ( p  pn )
 1  WP ( p)  , (1.63)
( p  p1 )( p  p2 ) ( p  pn )
где p1, p2 , ..., pn – корни числителя (характеристического уравнения

замкнутой САР); p1, p2 , ..., pn – корни знаменателя (характеристиче-
ского уравнения разомкнутой САР).
60
Полагая p  j , выражение (1.63) можно представить в виде
D( p )
W ( j)   1  WP ( j) 
DP ( p)
( j  p1 )( j  p2 ) ( j  pn )
 . (1.64)
( j  p1 )( j  p2 ) ( j  pn )
Аналогично доказательству критерия Михайлова каждый сомножи-

тель, входящий в (1.64), можно на комплексной плоскости представить
в виде элементарного вектора. Если изменять  от нуля до +, то ко-
нец каждого вектора будет скользить по мнимой оси и элементарный
вектор повернется на угол:
 +/2 (против часовой стрелки), если pi – слева;
 –/2 (по часовой стрелке), если pi – справа.
Полный угол поворота вектора W ( j) можно найти из выражения
Arg W ( j)  Arg D( j)  Arg DP ( j) . (1.65)

0 0 0
Если разомкнутая система устойчива, то все n корней знаменателя

(1.63) (характеристическое уравнение разомкнутой САР) лежат слева.
Следовательно, суммарный угол поворота вектора знаменателя при
изменении  от нуля до + будет равен Arg DP ( j)  n   / 2 . Если
0
эта же система в замкнутом состоянии также устойчива, то все n кор-
ней числителя (1.63) (характеристическое уравнение замкнутой САР)
также лежат слева. Следовательно, суммарный угол поворота вектора
числителя при изменении  от нуля до + будет равен
Arg D( j)  n   / 2 . В этом случае суммарный угол поворота век-
0
тора W ( j) для устойчивой замкнутой САР будет равен
Arg W ( j)  Arg D( j)  Arg DP ( j)  n / 2  n / 2  0.
0 0 0
Взаимное расположение векторов W ( j) и WP ( j) показано на
61
рис. 1.45. При этом вектор W ( j) в устойчивой замкнутой системе

должен при изменении  от нуля до + описывать угол, равный нулю,
а это возможно, если начало вектора W ( j) лежит вне кривой, описы-
ваемой концом вектора WP ( j) . Кривая, описываемая концом вектора
WP ( j) , называется амплитудной фазовой характеристикой. Она сим-
метрична относительно оси абсцисс.
Рис. 1.45. Взаимное расположение векторов

W ( j) и WP ( j)
Если же система в разомкнутом состоянии неустойчива и поли-

ном знаменателя имеет k корней справа и n – k корней слева, то
суммарный угол поворота вектора W ( j) для устойчивой замкну-
той САР будет равен Arg W ( j)  Arg D( j)  Arg DP ( j) 
0 0 0
= n   / 2  (n  k ) / 2  k  / 2  2k   / 2 .
Определение запасов устойчивости

Определение запасов устойчивости выполняется в соответствии с
рис. 1.46 и не требует особых комментариев.
62
Рис. 1.46. Определение запасов устойчивости:

а – по АФХ; б – по ЛАЧХ и ЛФЧХ
Алгоритм использования критерия

(при заданной структурной схеме САР)
1. Получить передаточную функцию разомкнутой САР.
2. Записать характеристическое уравнения разомкнутой САР и
оценить ее устойчивость с помощью критерия Гурвица или Михайло-
ва. Если разомкнутая САР неустойчива, то следует определить число
положительных корней.
3. Построить АФХ или логарифмические характеристики разомк-
нутой САР.
4. Оценить устойчивость и запасы устойчивости в соответствии с
критерием.

1. Применяется для оценки устойчивости замкнутой САР посред-
ством анализа ее поведения в разомкнутом состоянии.
2. Должна быть получена математическая модель, например в виде
структурной схемы разомкнутой САР или, когда неизвестны уравне-
ния отдельных звеньев или даже неизвестно уравнение всей разомкну-
той системы в целом, получена экспериментально АФХ разомкнутой
САР.
3. Позволяет оценить запасы устойчивости по амплитуде и фазе.
63
1.3.4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБЛАСТЕЙ УСТОЙЧИВОСТИ

Параметрами системы автоматического регулирования являются
постоянные времени T и коэффициенты передачи (усиления) звеньев
K. Они могут быть разделены на три группы.
 Заданные. Это параметры основных звеньев системы регулиро-
вания: генераторов, турбин, трансформаторов, линий. Эти параметры
не могут быть изменены.
 Конструктивные. Это параметры вспомогательного оборудова-
ния: постоянные времени возбудителей, серводвигателей, а также раз-
личных звеньев регулятора. Эти параметры могут выбираться в про-
цессе конструирования регулятора, но в процессе эксплуатации они
уже изменяться не могут.
 Настроечные. Это параметры самого регулятора, которые ис-
пользуются для изменения его настройки: параметры обратных связей,
коэффициенты усиления звеньев регулятора.
В зависимости от состояния конструктивных и настроечных пара-
метров анализ устойчивости САР можно вести в двух направлениях.
 При заданных параметрах основного оборудования, заданных
конструктивных и выбранных настроечных параметрах анализ устой-
чивости носит проверочный характер. Для оценки устойчивости мож-
но использовать критерии устойчивости.
 Отыскивается вся область возможных значений конструктивных
и настроечных параметров, при которых САР остается устойчивой.
Анализ устойчивости при этом сводится к построению границы облас-
ти устойчивости, в пределах которой можно изменять значения конст-
руктивных и настроечных параметров.
Границей области устойчивости называют совокупность точек
пространства параметров системы, отделяющих область устойчивости
от области неустойчивости.
Таким образом, при исследовании устойчивости САР важно знать
не только сам факт наличия устойчивости, но и совокупность значений
одного или двух параметров, при которых система устойчива, т. е. об-
ласть устойчивости.
Используя ранее рассмотренные критерии устойчивости, можно
построить область устойчивости. Но наиболее общий метод построе-
ния областей устойчивости был предложен Ю.И. Неймарком и назван
им методом D-разбиения [1, c. 155–167]. В соответствии с методом
плоскость параметров разбивается D-кривыми на области, содержащие
64
разное количество «левых» корней. Область с наибольшим количест-

вом отрицательных корней называется претендентом на устойчивость.
Если в ней число «левых» корней равно степени характеристического
уравнения, то это область устойчивости. Рассмотрим суть метода
D-разбиения по одному параметру.
Метод D-разбиения по одному параметру
Построение D-кривой
Пусть А есть параметр (коэффициент), влияние на устойчивость
которого требуется оценить. При этом должно быть известно характе-
ристическое уравнение и коэффициент А должен входить в него ли-
нейно. Выполнив группировку, характеристическое уравнение можно
привести к виду
D( p)  S ( p)  A  R( p)  0 . (1.66)
Отсюда
S ( p)
A . (1.67)
R( p)
Предположим далее временно, что А – комплексное число, т. е.
S ( p)
A( p)   . (1.68)
R( p)
Для построения границы области устойчивости, т. е. для отображе-
ния (трансформации) мнимой оси плоскости корней P на плоскость
коэффициента A, сделаем в (1.68) подстановку p  j и выделим ве-
щественную и мнимую части:
S ( j)
A( j)    x()  jy() . (1.69)
R( j)
Задаваясь различными значениями  , получим кривую вектора A( j)
(D-кривую) (рис. 1.47).
Эта кривая отображает на комплексной плоскости А мнимую ось
комплексной плоскости корней Р, т. е. границу D-разбиения плоскости
А. Эта граница симметрична относительно вещественной оси. Поэтому
достаточно рассчитать кривую при 0     .
65
Рис. 1.47. Построение D-кривой и определение правила штриховки

Штриховка D- кривой
ПРАВИЛО. При движении по мнимой оси в плоскости корней Р от
   до    , т. е. при возрастании  , область устойчивости бу-
дет все время слева. В плоскости параметра А необходимо отметить
направление движения, соответствующее изменению  от – к +,
т. е. возрастанию  . Для этого достаточно на кривой отметить точку,
соответствующую значению   0 , и точку, соответствующую воз-
росшему значению  , допустим,   1 (рис. 1.47). Штриховать
D-кривую надо также с левой стороны по отношению к этому направ-
лению движения.
Разметка областей
Правило пересечения D-кривой. Переход в плоскости А D-кривой
из незаштрихованной области в заштрихованную соответствует в
плоскости корней Р переходу одного корня из правой полуплоскости в
левую и наоборот (рис. 1.48).
Рис. 1.48. Правило пересечения D-кривой
66
Выполним разметку областей D-разбиения плоскости параметра А

(рис. 1.49). Для этого возьмем точку а. Положим, что в этой области
(допустим, I) число отрицательных корней равно m. Разметим осталь-
ные области с учетом ранее рассмотренного правила пересечения D-
кривой. Область с наибольшим числом отрицательных корней будет
претендентом на область устойчивости. В нашем случае это область II.
Рис. 1.49. Определение распределения

корней
Проверка претендента
Для этого необходимо взять конкретное значение параметра А из
области претендента и подставить его в характеристическое уравнение
(1.66). При этом следует учесть, что параметр А (коэффициент усиле-
ния, постоянная времени) может иметь только вещественное значение.
Затем следует решить характеристическое уравнение. Если все корни
будут отрицательными, область-претендент – область устойчивости.
Если степень характеристического уравнения высокая, то для проверки
претендента следует применить критерий устойчивости.
Если область II – область устойчивости, а в качестве параметра А
используется коэффициент усиления k, то его значения могут быть
только больше нуля. Причем увеличивая значения k от минимально
возможных, будем приближаться к границе устойчивости. Следователь-
но, с ростом коэффициента усиления будет ухудшаться устойчивость.
Метод D-разбиения по двум параметрам
Построение кривой D-разбиения и особых прямых
Предположим, что некоторые параметры САР  и  входят в коэф-
фициенты характеристического уравнения
67
D( p)  a0 p n  a1 p n1    an  0 (1.70)

линейно, т. е. без высших степеней и произведений. В качестве пара-
метров  и  могут быть коэффициенты передачи Ki или постоянные
времени Ti . Определим область возможных значений  и , при кото-
рых система будет устойчива. Иначе говоря, выясним устойчивость в
плоскости параметров  и . Для определенности примем   ось X;
  ось Y.
Преобразуем характеристическое уравнение к виду
D( p)   P( p)   Q( p)  R( p)  0 ,
где P( p), Q( p), R( p) – полиномы от p, не содержащие  и .
Положив p  j , получим
D( j)   P( j)   Q( j)  R( j)  0 . (1.71)
Выделив в D( j) действительную g () и мнимую h() части и
приравняв их к нулю, получим два уравнения:
g ()   P1 ()   Q1 ()  R1()  0; 
 (1.72)
h()   P2 ()   Q2 ()  R2 ()  0, 
где P1(), Q1(), R1(), P2 (), Q2 (), R2 () – полиномы от , не со-

держащие параметров  и .
Решив полученную систему уравнений, получим
 
 1 и  2 ,
 
где  – главный определитель, имеющий вид
P () Q1 ()
 1  P1 ()Q2 ()  P2 ()Q1 () .
P2 () Q2 ()
Важно то, что в главном определителе в первом столбце должны нахо-

диться полиномы при откладываемом по оси абсцисс параметре, т. е. в
нашем случае параметре . Остальные определители найдем из соот-
ношений:
68
 R1 () Q1 ()
1   R2 ()Q1 ()  R1 ()Q2 () ,
 R2 () Q2 ()
P ()  R1 ()
2  1  P2 () R1 ()  P1 () R2 () .
P2 ()  R2 ()
Задаваясь значениями  от – до + и определяя значения

, 1, 2 , можно найти значения  и  и построить кривую. Кривая
 = f() называется кривой D-разбиения.
Особенностью кривой D-разбиения является ее несимметричность
относительно оси Х. Так как точки кривой при   1 и при   1
совпадают, то достаточно построить кривую для значений от   0 до
   . При отрицательных значениях кривая пробегается второй раз.
Другой особенностью кривой D-разбиения является то, что при не-
которых значениях  , 1, 2 могут одновременно оказаться равны-
ми нулю или бесконечности. В этих случаях уравнения (1.72), отлича-
ясь друг от друга лишь на постоянный множитель, совпадают и
сводятся к одному уравнению, определяющему на плоскости парамет-
ров  и  не точку, а прямые. Эти прямые называются особыми.
Для нахождения особых прямых необходимо определить все зна-
чения , при которых , 1, 2 могут одновременно оказаться рав-
ными нулю или бесконечности. Это возможно в трех случаях:
1) при   0 уравнение особой прямой определится, если прирав-
нять нулю свободный член характеристического уравнения (1.70),
т. е. an  0 ;
2) при    уравнение особой прямой определится, если прирав-
нять нулю старший член характеристического уравнения (1.70),
т. е. a0  0 . Если коэффициенты an , a0 не зависят от  и , то в этом
случае особая прямая проходит в бесконечности и, следовательно, она
не вычерчивается;
3) при   i уравнение особой прямой определится, если в одно
из уравнений (1.72) подставить   i .
69
Таким образом, граница D-разбиения в плоскости двух параметров

в общем случае состоит из кривой D-разбиения, построенной по точ-
кам путем изменения значений  от 0 до +, и особых прямых.
Штриховка кривой D-разбиения и особых прямых
 Штриховка кривой D-разбиения
При изменении  от – до + кривая штрихуется:
1) при   0 – слева;
2) при   0 – справа;
3) при изменении знака  , например с плюса на минус, штриховка
кривой меняется в тех точках, в которых она пересекает особые
прямые;
4) значениям  и – соответствует одна и та же точка кривой. По-
этому кривая штрихуется дважды с одной и той же стороны, так как 
меняет знак при   0 .
 Штриховка особых прямых
1. Особая прямая штрихуется тогда, когда она пересекает или име-
ет общую точку с кривой D-разбиения или приближается к ней асим-
птотически и  в этом месте меняет знак.
2. Направление штриховки особой прямой – вблизи точки сопря-
жения кривой D-разбиения и прямой заштрихованные стороны обра-
щены одна к другой.
3. Особые прямые для   0 и    штрихуются одинарной
штриховкой, а особые прямые для всех   i – двойной.
Примеры штриховки кривой D-разбиения и особых прямых приве-
дены на рис. 1.50.
На рис. 1.50, а особые прямые для   0 и    штрихуются оди-
нарной штриховкой. Направление штриховки вблизи точки сопряже-
ния с D-кривой – навстречу друг другу. На рис. 1.50, б D-кривая при-
ближается к особой прямой асимптотически. На рис. 1.50, в особая
прямая для   i заштрихована двойной штриховкой и смена направ-
ления ее штриховки происходит в точке пересечения с D-кривой, где
 изменил знак. На рис. 1.50, г особая прямая для   i при пересе-
чении с D-кривой не штрихуется, так как  в точках пересечения не
меняет знак.
70
а б
в г
Рис. 1.50. Примеры штриховки D-кривой и особых прямых
Разметка областей
 Правило пересечения D-кривой. Переход в плоскости параметров
 и  D-кривой из незаштрихованной области в заштрихованную соот-
ветствует в плоскости корней Р переходу двух корней из правой полу-
плоскости в левую и наоборот.
 Правило пересечения особых прямых. Переход в плоскости пара-
метров  и  особой прямой с двойной штриховкой из незаштрихован-
ной области в заштрихованную соответствует в плоскости корней Р
переходу двух корней из правой полуплоскости в левую и наоборот.
Переход в плоскости параметров  и  особой прямой с одинарной
штриховкой из незаштрихованной области в заштрихованную соответ-
ствует в плоскости корней Р переходу одного корня из правой полу-
плоскости в левую и наоборот.
Приняв за m число левых корней в одной из областей плоскости
двух параметров и учитывая правила пересечения границ, легко найти
распределение корней в других областях. Область с наибольшим чис-
лом отрицательных корней – претендент на устойчивость.
71
Проверка претендента
Выполняется аналогично последовательности, рассмотренной в
методе D-разбиения по одному параметру.
Рассмотрим пример. В качестве исследуемой системы рассмотрим
систему регулирования напряжения синхронного генератора, рабо-
тающего на холостом ходу (рис. 1.51). В состав системы входят эле-
менты:
1) измерительно-преобразовательный (трансформатор напряжения
и преобразователь);
2) усилитель, выступающий в роли регулятора;
3) возбудитель (машина постоянного тока, повышающая мощность
сигнала);
4) обмотка возбуждения генератора и генератор.
Рис. 1.51. Упрощенная схема системы регулирования напряжения СГ

Параметры объекта и системы регулирования
1. Турбогенератор типа ТВФ-100-2: Рном  100 МВт; Uном  10,5 кВ;
U f ном  270 В; Т d 0  6,46 с .
2. Возбудитель типа ВТ-450-3000 (возбуждение от машинного воз-
будителя постоянного тока, соединенного непосредственно с валом
генератора): U Вном  280 В; Т В  0,3 с .
72
3. Регулятор напряжения: тип не задаем. Примем питающее напря-

жение регулятора U Р  140 В , эталонное напряжение (уставка)
UЭ  150 В . Тогда напряжение, подаваемое на вход усилителя, будет
равно U У  UЭ  U Р  150  140  10 В . Пусть постоянная времени ре-
гулятора равна TР  TИП  0,3 с .
По исходным данным определим требуемые параметры (коэффициен-
U U 140 U Вном
ты усиления): KР  KИП  вых  Р   0,0133; K У  
U вх U ном 10500 UУ
280 U f ном 270 U 10500
  28; K В    0,96; K Г  ном   38,89 .
10 U Вном 280 U f ном 270
Для моделирования САР используем типовые динамические
звенья. Усилитель практически является безынерционным звеном. По-
этому в качестве его модели используем пропорциональное звено. Ос-
тальные элементы будем моделировать апериодическими звеньями.
Моделирование элементов, в частности обмотки возбуждения генера-
тора, апериодическими звеньями обусловлено физическими процесса-
ми. Так, при скачкообразном увеличении напряжения, подаваемого на
обмотку возбуждения (индуктивность) генератора, ток возбуждения
не изменится скачком, а будет нарастать апериодически. Таким обра-
зом, в исследуемой САР апериодические звенья позволяют моделиро-
вать электромагнитную инерционность. С учетом сказанного выше
структурная схема САР будет иметь вид, показанный на рис. 1.52.
Рис. 1.52. Структурная схема упрощенной системы регулирования

напряжения СГ
Получение характеристического уравнения
Предварительно, используя правила преобразования структурных
схем, получим передаточную функцию системы. Так как исследуемая
73
система замкнутая, имеющая неединичную отрицательную обратную

связь, то для нее передаточная функция может быть найдена из выра-
жения
WП ( p) WП ( p)
WЗ ( p)   .
1  WР ( p) 1  WП ( p)WОС ( p)
Найдем передаточную функцию прямого канала регулирования
WП ( p) . В него входят три последовательно соединенных звена (уси-
литель, возбудитель, генератор):
KВ KГ
WП ( p)  WУ ( p)WВ ( p)WГ ( p)  K У .
(1  TВ p) (1  Td 0 p)
Передаточная функция обратной связи (неединичная обратная связь)
K ИП
равна WОС ( p)  . Передаточная функция системы в разомкну-
1  TИП p
том состоянии определится из соотношения
WР ( p)  WП ( p)WОС ( p) =
KВ KГ K ИП
 KУ . (1.73)
(1  TВ p) (1  Td 0 p) (1  TИП p)
Таким образом, передаточная функция системы запишется как
KВ KГ
KУ
WП ( p) (1  TВ p) (1  Td 0 p)
WЗ ( p)   
1  WР ( p) 1  K K В KГ K ИП
У
(1  TВ p) (1  Td 0 p) (1  TИП p)
KВ KГ
KУ
(1  TВ p) (1  Td 0 p)
= 
(1  TВ p)(1  Td 0 p)(1  TИП p)  K У K В K Г K ИП
(1  TВ p)(1  Td 0 p)(1  TИП p)
K У K В K Г (1  TИП p)
 .
(1  TВ p)(1  Td 0 p)(1  TИП p)  K У K В K Г K ИП
74
Передаточная функция представляет собой отношение полиномов чис-

E ( p)
лителя и знаменателя W ( p)  . Полином знаменателя называется
D( p )
характеристическим. Если его приравнять к нулю, то получим харак-
теристическое уравнение. Для нашего примера характеристическое
уравнение системы запишется
D( p)  (1  TВ p)(1  Td 0 p)(1  TИП p)  KУ KВKГ KИП = 0. (1.74)
Раскрыв скобки, получим
TВTd 0TИП p3  (TВTd 0  TВTИП  Td 0TИП ) p 2 
(TВ  Td 0  TИП ) p  KУ KВKГ KИП  1  0 . (1.75)

Введя обозначения a0  TВTd 0TИП ; a1  TВTd 0  TВTИП  Td 0TИП ;
a2  TВ  Td 0  TИП ; a3  KУ KВ KГ KИП  1 , получим характеристиче-
ское уравнение в виде
a0 p3  a1 p 2  a2 p  a3  0 . (1.76)
Зная постоянные времени и коэффициенты усиления звеньев системы,
определим коэффициенты характеристического уравнения
a0  TВTd 0TИП  0,3  6,46  0,3  0,58;
a1  TВTd 0  TВTИП  Td 0TИП  0,3  6,46  0,3  0,3  6.46  0,3  3,966;
a2  TВ  Td 0  TИП  0,3  6,46  0,3  7,06;
a3  KУ KВ KГ KИП  1  28  0,96  38,89  0,0133  1  14,9 .

Проверим устойчивость системы при заданных параметрах. Для этого
используем критерий Гурвица.
Первое условие
a0  0,58  0; a1  3,966  0; a2  7,06  0; a3  14,9  0 .
Второе условие
1  a1  3,966  0;
75
a a
 2  1 3  a1a2  a0 a3  3,966  7,06  0,58  14,9  19,36  0;
a0 a2
3  a3  2  14,9 19,36  288,46  0 .
Следовательно, система регулирования устойчива.
Определение областей устойчивости методом D-разбиения
по двум параметрам
Найдем всю совокупность значений параметров TИП и K У , при
которых система будет устойчива. Указанные параметры входят в ха-
рактеристическое уравнение (1.75) линейно. Для определенности при-
мем  = TИП  ось X;  = K У  ось Y.
Преобразуем характеристическое уравнение к виду
D( p)   P( p)   Q( p)  R( p)  0 .
Для этого раскроем скобки и выполним группировку. В результате
получим
   
D( p)   TВTd 0 p3  (TВ  Td 0 ) p 2  p     K В K Г K ИП  
   
 P( p)   Q( p ) 
 
 TВTd 0 p 2  (TВ  Td 0 ) p  1  0 . (1.77)
 
 R( p) 
Положив p  j , получим
D( j)   P( j)   Q( j)  R( j) 
   
 3 2 
   jTВTd 0  (TВ  Td 0 )  j   K В K Г K ИП  

   
 P ( j)   Q( j) 
 
  TВTd 02  j (TВ  Td 0 )  1  0 .
 
 R (i) 
76
Выделив в D( j) действительную g () и мнимую h() части и

приравняв их нулю, получим два уравнения:
g ()   P1 ()   Q1 ()  R1()  0; 
 (1.78)
h()   P2 ()   Q2 ()  R2 ()  0, 
где
P1()  (TВ  Td 0 )2 ; Q1()  KВ KГ KИП ; R1()  1  TВTd 02 ;
P2 ()  (1  TВTd 02 ); Q2 ()  0; R2 ()  (TВ  Td 0 ) .

Решив полученную систему уравнений, получим
 
 1 и  2 , (1.79)
 
где
P () Q1 () (TВ  Td 0 )2 K В K Г K ИП

 1  
P2 () 
Q2 ()  1  T T 2
В d0 0
 
  1  TВTd 02 KВ KГ KИП ;
1 
 R1 ()  
Q1 ()  1  TВTd 02 K В K Г K ИП
 
 R2 () Q2 () (TВ  Td 0 ) 0
 (TВ  Td 0 ) KВ KГ KИП ;
P ()  R1 ()
2  1 
(TВ  Td 0 )2  1  TВTd 02

 

P2 ()  R2 ()  1  T T 2 (T  T )
В d0 В d0
 
2
 (TВ  Td 0 )2 3  1  TВTd 02 .
Важно то, что в главном определителе в первом столбце должны
находиться полиномы при откладываемом по оси абсцисс параметре,
т. е. в нашем случае параметре .
77
После подстановки и преобразования выражения для  и  при-

мут вид
(TВ  Td 0 )
  TИП   ;

 1  TВTd 02 

 
2
 (TВ  Td 0 )2 2  1  TВTd 02 
  KУ    . (1.80)
 2

 1  TВTd 0 K В K Г K ИП
Задаваясь значениями  от 0 до 10 и определяя значения , 1, 2 ,

можно найти значения  и  и построить D-кривую. Результаты вы-
числений сведены в табл. 1.3, а D-кривая построена на рис. 1.53.
Результаты вычислений
  1 2  
0 0 0 0 –6,76 –2,014
0,1 –0,049 0,336 0,142 –6,894 –2,913
0,2 –0,092 0,671 0,536 –7,328 –5,848
0,3 –0,123 1,007 1,438 –8,188 –11,695
0,4 –0,137 1,343 3,115 –9,798 –22,732
0,5 –0,128 1,678 5,845 –13,113 –45,670
0,6 –0,09 2,014 9,926 –22,360 –110,198
0,7 –0,018 2,350 15,676 –134,180 –895,199
0,718 0 2,411 16,938  
0,8 0,095 2,685 23,443 28,129 245,572
0,9 0,255 3,021 33,606 11,864 131,978
1,0 0,466 3,357 46,577 7,207 100,003
2,0 6,705 6,713 456,760 1,001 68,118
3,0 24,493 10,07 2045 0,411 83,488
4,0 59,602 13,427 6527 0,225 109,503
5,0 117,806 16,783 16970 0,142 144,048
10,0 957,344 33,567 417400 0,035 436,015
    0 
78
Рис. 1.53. Границы областей устойчивости и распределение

корней
Получим особые прямые.
1. При   0 уравнение особой прямой определится, если прирав-
нять к нулю свободный член характеристического уравнения (1.76),
т. е. a3  0 . Для нашего случая a3  KВ KГ KИП  1  0 . Отсюда
1 1
   2,014 .
K В K Г K ИП 0,96  38,89  0,0133
2. При    уравнение особой прямой определится, если прирав-
нять к нулю старший член характеристического уравнения (1.76), т. е.
a0  0 . Для нашего случая a0  TВTd 0  0 . Отсюда   0 .
3. Заметим, что главный определитель обращается в ноль также
при   0 . Значение этой частоты найдем из выражения для главного
 
определителя    1  TВTd 02 KВ KГ KИП . Приравняв нулю значе-
1
ние в скобках, получим 1  TВTd 02  0 . Отсюда   
TВTd 0
1
  0,718 . Параметры  и  при этом принимают значения:
0,3  6, 46
 и .
Особые прямые также построены на рис. 1.53.
Теперь, пользуясь изложенными выше правилами, нанесем штри-
ховку кривой D-разбиения. Учтем, что при 0    0,718 значения
79
главного определителя   0 , а при   0,718 значение   0 . Двига-

ясь вдоль кривой от точки   0 к точке   0,718 , т.е. на участке, где
  0 , наносим двойную штриховку справа, а затем, двигаясь вдоль
кривой при   0,718 , т.е. на участке, где   0 , наносим двойную
штриховку слева от этой кривой (рис. 1.53).
Далее нанесем штриховку особых прямых. Первой нанесем штри-
ховку прямой   2,014 . Эта прямая пересекает кривую D-разбиения
в точке, соответствующей   0 . Вблизи точки пересечения штриху-
ем прямую так, чтобы по одну ее сторону кривая D-разбиения и эта
прямая были обращены друг к другу заштрихованными сторонами, а
по другую – незаштрихованными. Такую штриховку продолжаем, не-
смотря на то что она пересекает другую особую прямую   0 .
Особую прямую   0 также штрихуем так, чтобы эта прямая и
кривая D-разбиения были обращены друг к другу заштрихованными
сторонами. Продолжаем эту штриховку также до конца, несмотря на то
что она пересекает другую особую прямую   2,014 .
Выполнив штриховку, переходим к разметке областей, на которые
D-кривая и особые прямые разбивают плоскость. Возьмем на плоско-
сти точку а (рис. 1.53). Предположим, что при параметрах, соответст-
вующих точке а, число левых корней равно m. Тогда с учетом правила
пересечения границ легко найти распределение корней в других облас-
тях. Область с наибольшим числом отрицательных корней – претен-
дент на устойчивость. В нашем случае таких областей две. Причем эти
области будут областями устойчивости, так как ранее для точки ис-
ходного режима с помощью критерия Гурвица была проверена устой-
чивость. Но физически реализуема может быть только одна область
устойчивости. Это область с  = TИП > 0 и  = K У > 0.
1.4. КАЧЕСТВО СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ

В большинстве практических случаев устойчивость не является
достаточным условием функционирования САР. САР должна обеспе-
чивать требуемые показатели качества.
80
1.4.1. ПОКАЗАТЕЛИ КАЧЕСТВА

Существуют следующие показатели качества регулирования [1,
c. 179–187].
Прямые показатели качества переходного процесса
(определяются по h(t))
 Перерегулирование. Определяется из соотношения  
hmax  hуст
 100 % (рис. 1. 54).
hуст
Рис. 1.54. Определение перерегулирования и времени регули-

рования
Чем больше перерегулирование , тем больше склонность системы

к колебаниям.
 Быстродействие (время регулирования tP ) – время, в течение
которого отклонение регулируемой величины от установившегося зна-
чения превышает некоторое допустимое значение (обычно 5 %
от hуст ).
 N – число колебаний за время регулирования tP .
Показатели качества в установившемся режиме
 Статическая ошибка регулирования. Для оценки точности
используется ошибка регулирования (t )  g (t )  y1(t ) (рис. 1.55, а),
81
которая с течением времени стремится к некоторому постоянному

значению, называемому статической ошибкой регулирования:
0  lim (t ) .
t 
а б
Рис. 1.55. Представление структурной схемы САР для определе-
ния передаточной функции по ошибке
Для ее определения представим структурную схему САР в виде
рис. 1.55, б и найдем из нее передаточную функцию по ошибке:
1
W ( p)  , (1.81)
1  WP ( p)
где WP ( p)  WП ( p)WOC ( p) – передаточная функция разомкнутой САР.

Установившийся режим характеризуется t =  и p = 0, а статиче-
ская ошибка определится из выражения
0  W (0) . (1.82)
Оценим статическую ошибку для двух случаев.

1. Пропорциональное звено с WП ( p)  k1 охвачено жесткой обрат-
ной связью с WOC ( p)  k2 . Для данной САР WP ( p)  k1k2 
1 1
 W ( p)   0  W (0)  . Если увеличивать k1 , то
1  k1k2 1  k1k2
будет уменьшаться  0 , способствуя увеличению точности регули-
рования. Но, как отмечалось в разделе 1.3.4, при этом будет ухуд-
шаться устойчивость. Кроме того, при любых возможных конечных
значениях k1 и k2 0  0 . Системы, имеющие 0  0 , называются
статическими.
82
2. Интегрирующее звено с WП ( p)  1/ p охвачено жесткой обрат-

ной связью с WOC ( p)  k . Для данной САР WP ( p)  k / p  W ( p) 
1
  0  W (0)  0 . Системы, для которых статическая ошиб-
1 k / p
ка равна нулю, называются астатическими. Астатизм достигается
введением в состав регулятора интегрирующего звена.
1.4.2. МЕТОДЫ КОРРЕКЦИИ

АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Известно, что высокая точность систем управления обеспечивается

при высоком коэффициенте усиления. В то же время его величина мо-
жет быть ограничена из соображений устойчивости. Существуют тре-
бования и к структурной устойчивости.
В связи с этим для обеспечения устойчивой и качественной работы
САР применяются дополнительные устройства, называемые корректи-
рующими устройствами (КУ).
В зависимости от схемы включения КУ подразделяются на после-
довательные и параллельные. В первом случае КУ включается после-
довательно в цепь основного воздействия, во втором – в цепь обратной
связи, охватывающей одно или несколько звеньев (рис. 1.56).
а б
Рис. 1.56. Структурные схемы САР с последовательным (а) и парал-
лельным (б) корректирующим устройством
Достоинство метода последовательной коррекции заключается в

быстродействии и простоте осуществления. Недостаток – чувстви-
тельность к помехам.
83
Метод параллельной коррекции имеет следующие достоинства:

 обратные связи уменьшают нестабильность и нелинейность от-
дельных элементов;
 величина сигналов, снимаемых с последующих элементов, быва-
ет достаточной без усиления;
 меньшая чувствительность к помехам.
К недостаткам параллельных корректирующих устройств можно
отнести:
 в некоторых случаях для осуществления обратных связей требу-
ется применять громоздкие устройства;
 жесткая обратная связь снижает коэффициент усиления системы.
Физически основа коррекции состоит в следующем. Динамические
свойства системы необходимо изменить с помощью корректирующих
устройств таким образом, чтобы приблизить их к желаемым, формируя
требуемый сигнал управления. Сигнал управления содержит состав-
ляющие, которые влияют на те или иные показатели процесса регули-
рования. Так, например, применение дифференцирующих КУ в прямой
цепи системы позволяет осуществить дифференцирование сигнала
ошибки и получить составляющую во вращающем моменте исполни-
тельного элемента, пропорциональную скорости изменения рассогла-
сования. Эта составляющая окажет стабилизирующее действие на ко-
лебания в переходном процессе. Использование в прямой цепи
интегрирующих КУ приводит к интегрированию сигнала ошибки и
получению составляющей во вращающем моменте исполнительного
элемента, пропорциональной интегралу ошибки во времени. Эта со-
ставляющая момента действует на ошибку в установившемся режиме
в направлении ее уменьшения до нуля.
1.4.3. КОРРЕКЦИЯ СИСТЕМ

С ПОМОЩЬЮ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ
Оценим влияние обратных связей на показатели систем регулиро-
вания. Обратные связи могут быть как положительные, так и отрица-
тельные. Положительная обратная связь применяется для увеличения
коэффициента усиления в той части системы, которая охватывается
ею. С помощью отрицательных обратных связей можно уменьшить
постоянные времени и изменить тип звена. Различают жесткую и гиб-
кую обратные связи.
84
Обратная связь называется жесткой, если действует и в устано-

вившемся, и в переходном режиме. При этом передаточная функция
жесткой обратной связи определяется пропорциональным звеном
WОС ( p)  KОС .
Обратная связь называется гибкой, если действует только в пере-
ходном режиме. Это возможно, если передаточная функция определя-
ется дифференцирующими элементами:
 WОС ( p)  KОС p – идеальное дифференцирующее звено (иде-
альная гибкая);
 WОС ( p)  KОС p / (TОС p  1) – реальное дифференцирующее зве-
но (инерционная гибкая или изодромная).
Влияние обратной связи на динамические свойства системы
(рис. 1.57) обусловлено изменением ее передаточной функции.
Если до подключения обратной связи передаточная функция сис-
темы определялась передаточной функцией звеньев основного канала
регулирования WO ( p) , то после подключения эквивалентная переда-
точная функция системы определится из со-
отношения
WO ( p)
Wэкв ( p)  ,
1  WO ( p)WOC ( p)
Рис. 1.57. Структурная
где знак «+» в знаменателе соответствует схема САР с обратной
отрицательной обратной связи, а знак «–» – связью
положительной.
Оценим влияние обратных связей.
Жесткая обратная связь (ЖОС)

1. ЖОС охватывает пропорциональное звено
WO ( p)  K ; WОС ( p)   KОС ;
WO ( p) K
Wэкв ( p)    K экв .
1  WO ( p)WOC ( p) 1  KKOC
85
Выводы
 Эквивалентное звено – тоже пропорциональное.
 Отрицательная обратная связь снижает коэффициент усиления.
 При положительной обратной связи соответствующим подбором
коэффициента KOC можно сделать величину 1  KKOC достаточно
малой и тем самым увеличить коэффициент усиления системы.
2. ЖОС охватывает апериодическое звено
K
WO ( p)  ; WОС ( p)  KОС ;
Tp  1
K
Tp  1 K K
Wэкв ( p)    .
1
K
( KOC ) (Tp  1)  KK OC Tp  (1  KK OC )
Tp  1
Разделим числитель и знаменатель на 1  KKOC . Получим
K
1  KK OC K
Wэкв ( p)  . Введем обозначения K экв  ;
T
p 1 1  KKOC
1  KK OC
T K экв
Tэкв  . Окончательно можно записать: Wэкв ( p)  .
1  KKOC Tэкв p  1
Выводы
 Апериодическое звено осталось апериодическим.
 При наличии отрицательной обратной связи уменьшается чувст-
вительность ( Kэкв  K ), но увеличивается быстродействие, так как
уменьшается постоянная времени ( Tэкв  T ).
3. ЖОС охватывает интегрирующее звено
K
WO ( p)  ; WОС ( p)  KОС ;
Tp
K
Tp K
Wэкв ( p)   .
1
K
( KOC ) Tp  KKOC
Tp
86
Разделим числитель и знаменатель на KKOC . Получим

1
KOC 1
Wэкв ( p)  . Введем обозначения: K экв  ;
T KOC
p 1
KK OC
T K экв
Tэкв  . Окончательно можно записать: Wэкв ( p)  .
KKOC Tэкв p  1
Выводы
 Интегрирующее звено стало апериодическим, т. е. произошла
потеря астатизма.
 При отрицательной обратной связи система устойчива, а при по-
ложительной – неустойчива, так как корень характеристического урав-
нения системы Tэкв p  1  0 равен p  1/ Tэкв  0 .
1
 Коэффициент усиления системы K экв  определяется
KOC
только обратной связью.
Идеальная гибкая обратная связь (ГОС)

1. ГОС охватывает пропорциональное звено
K
WO ( p)  K ; WОС ( p)  KОС p ; Wэкв ( p)  .
1  KKOC p
Введем обозначение Tэкв  KKOC . Тогда можно записать

K
Wэкв ( p)  .
Tэкв p  1
Выводы
 Звено стало апериодическим.
 Коэффициент усиления не изменился.
 При отрицательной обратной связи система устойчива, а при по-
ложительной – неустойчива.
87
2. ГОС охватывает апериодическое звено

K ; W ( p)  K
WO ( p)  ОС ОС p ;
Tp  1
K
Tp  1 K .
Wэкв ( p)  
1
K
( KOC p) 1  (T  KKOC ) p
Tp  1
Введем обозначение Tэкв  T  KKOC . Тогда можно записать:

K
Wэкв ( p)  .
Tэкв p  1
Выводы
 Звено осталось апериодическим. Но при положительной обрат-
ной связи и T  KKOC становится пропорциональным, а при
T  KKOC – неустойчивым.
 Коэффициент усиления не изменился.
 Изменяется T, что способствует стабилизации.
3. ГОС охватывает интегрирующее звено
K
WO ( p)  ; WОС ( p)  KОС p ;
Tp
K
Tp K
Wэкв ( p)   .
K
1  ( KOC p) (T  KKOC ) p
Tp
Выводы
 Звено осталось интегрирующим, т.е. идеальная ГОС не приводит
к потере астатизма.
В заключение хочется отметить, что в основном применяются
отрицательные обратные связи. Положительные обратные связи ис-
пользуются для увеличения коэффициентов усиления усилителей.
88
1.4.4. ЧАСТОТНЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА

ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО
УСТРОЙСТВА
Выбор структуры, места подключения и параметров КУ по задан-
ным показателям качества процесса регулирования является задачей
синтеза. В настоящее время разработан ряд методик синтеза КУ. Рас-
смотрим одну из них.
Методика синтеза последовательного корректирующего

устройства по логарифмическим частотным характеристикам
разомкнутой системы [1, c. 268–281]
Постановка задачи. Дана САР, структурная схема которой приве-
дена на рис. 1.58. Для этой САР передаточная функция в разомкнутом
и замкнутом состоянии определится из соотношений:
 передаточная функция разомкнутой системы
WP ( p)  WКУ ( p)  WO ( p) ; (1.83)
 передаточная функция замкнутой системы

WP ( p)
WЗ ( p)  . (1.84)
1  WP ( p)
Рис. 1.58. Структурная схема замкнутой САР

Как видно из (1.84), передаточная функция замкнутой САР одно-
значно зависит от WP ( p) . Поэтому, сформировав передаточную функ-
цию разомкнутой системы, можно обеспечить требуемые показатели
качества процесса регулирования исходной замкнутой системы.
Сформировать требуемую WP ( p) можно выбором передаточной
функции корректирующего устройства WКУ ( p) .
89
Порядок выбора КУ. Если предположить, что корректирующее

устройство найдено и показатели качества переходного процесса соот-
ветствует желаемым, то в этом случае передаточная функция разомк-
нутой системы может рассматриваться как желаемая:
WPЖ ( p)  WКУ ( p)WO ( p) . (1.85)
Передаточным функциям (1.85) соответствуют логарифмические ха-

рактеристики
20 lg WPЖ ( j)  20 lg WКУ ( j)  20 lg WO ( j) (1.86)
или
LЖ  LКУ  LO . (1.87)
Отсюда
LКУ  LЖ  LO , (1.88)
где LO – ЛАЧХ исходной разомкнутой САР; LЖ – желаемая ЛАЧХ
разомкнутой САР; LКУ – ЛАЧХ последовательного корректирующего
устройства.
Из уравнения (1.88) следует порядок выбора КУ.
1. Строят ЛАЧХ исходной разомкнутой системы.
2. По заданным требованиям к качеству переходного процесса
строят желаемую ЛАЧХ.
3. Графическим вычитанием из желаемой ЛАЧХ ЛАЧХ исходной
системы получают ЛАЧХ последовательного КУ.
4. Упрощают ЛАЧХ КУ и получают передаточную функцию кор-
ректирующего устройства.
5. Проверяют правильность синтеза последовательного КУ посред-
ством расчета переходного процесса.
Рассмотрим подробнее некоторые этапы выбора последовательного
КУ.
Построение желаемой ЛАЧХ разомкнутой системы. Желаемая
ЛАЧХ может быть разделена на три части: низкочастотную, средне-
частотную, высокочастотную (рис. 1.59).
90
Рис. 1.59. Желаемая ЛАЧХ разомкнутой системы
Общие рекомендации
1. Низкочастотная часть ЛАЧХ определяет точность работы систе-
мы, которая зависит от коэффициента усиления системы в разомкну-
том состоянии k и порядка ее астатизма v. Если система статическая
(v = 0), то на участке низких частот ЛАЧХ должна идти параллельно
оси абсцисс и иметь ординату +20 lgk. Если система астатическая (со-
держит интеграторы), то на участке низких частот ее наклон должен
быть –20v дБ/дек. Причем ЛАЧХ как статической, так и астатической
САР должна проходить через точку с ординатой +20 lgk и абсциссой
1  1 .
2. Среднечастотная часть – наиболее существенная часть характе-
ристики, так как ее вид определяет в основном качество переходного
процесса. На этом участке находится частота среза c , которая опре-
деляется по заданным показателям качества  и tP из соотношения
91
c
c  , (1.89)
tP
где коэффициент c в (1.89) зависит от заданного  и может быть опре-
делен из кривой, построенной по точкам (табл. 1.4).
Значения коэффициента c
, % 15 20 25 30
c 1,7 2,2 3,0 4,0
Наиболее благоприятный переходной процесс имеет место в ин-

тервале частот 2  c  3 при наклоне ЛАЧХ –20 дБ/дек. Значения
частот 3 и 2 , обеспечивающие требуемые запасы устойчивости по
амплитуде и фазе соответственно, могут быть выбраны из следующих
соотношений: 3  (2...4)c и 2  c2 / 3 . Сопряжение с низкочас-
тотной и высокочастотной частью производится прямой с наклоном
–40 или –60 дБ/дек и определяется наиболее простой реализацией
ЛАЧХ КУ.
3. Высокочастотная часть ЛАЧХ сравнительно мало влияет на ка-
чество переходного процесса и выбирается совпадающей с исходной
ЛАЧХ или идущей параллельно ей. Обычно ее наклон составляет –40
или –60 дБ/дек.
Упрощенно желаемая ЛАЧХ для статической САР может быть по-
строена в виде прямой с наклоном –20 дБ/дек, проходящей через час-
тоту среза c до исходной ЛАЧХ в низко- и высокочастотной части.
После сопряжения желаемая ЛАЧХ может совпадать с исходной
ЛАЧХ в низкочастотной и высокочастотной части (рис. 1.60).
Получение передаточной функции КУ. Предварительно ЛАЧХ КУ
следует упростить, выполнив аппроксимацию отрезками прямых с
наклонами кратными 20 дБ/дек (рис. 1.60). Затем определить частоты
i и соответствующие им постоянные времени Ti  1/ i для точек
R ( p)
излома A, B, C, D. Передаточная функция КУ WКУ ( p)  КУ фор-
QКУ ( p)
мируется в соответствии с правилами:
92
Рис. 1.60. ЛАЧХ для выбора последовательного КУ
 каждой сопрягающей частоте i , при которой наклон ЛАЧХ

увеличивается на 20 дБ/дек. (поворот по часовой стрелке), соответст-
 1 
вует множитель 1  p  в полиноме QКУ ( p) ;
 i 
 каждой сопрягающей частоте i , при которой наклон ЛАЧХ
уменьшается на 20 дБ/дек. (поворот против часовой стрелки), соответ-
 1 
ствует множитель 1  p  в полиноме RКУ ( p) ;
 i 
 если при какой-то частоте наклон ЛАЧХ меняется на 40 дБ/дек.,
то ей соответствует квадрат указанного множителя.
R ( p)
Для ЛАЧХ КУ, построенной на рис. 1.60, WКУ ( p)  КУ 
QКУ ( p)
(1  TB p)(1  TC p)
 .
(1  TA p)(1  TD p)
Полученная передаточная функция состоит из четырех последова-
тельно включенных звеньев, два из которых – форсирующие с посто-
янными времени TB , TC , а два – апериодические с постоянными
93
времени TA , TD . Такое КУ следует включить

последовательно в контур управления. Это
обеспечит устойчивость системы и заданные
показатели качества переходного процесса
(, tP ).
Указанное КУ может быть физически реа-
лизуемо и в цепи постоянного тока может со-
стоять из RC-цепочки (рис. 1.61), параметры
Рис. 1.61. RC-цепочка, которой могут быть определены по известным
реализующая КУ
TA , TB , TC , TD из соотношений:
TB  R1C1; TC  R2C2 ; a  ( R1  R2 ) / R2 ;
TA  (TB  aTC ) 1  1  4TBTC / (TB  aTC )2  2;

 
TD  (TB  aTC ) 1  1  4TBTC / (TB  aTC ) 2  2;

 
1  4TBTC / (TB  aTC )2  0 .
94
2. АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ
В ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ
2.1. РЕГУЛИРОВАНИЕ НАПРЯЖЕНИЯ

И РЕАКТИВНОЙ МОЩНОСТИ
2.1.1. ФИЗИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

НАПРЯЖЕНИЯ И РЕАКТИВНОЙ МОЩНОСТИ
Условие существования установившегося режима

Условием существования установившегося режима в ЭЭС служит
наличие баланса активных и реактивных мощностей:
 РГ   РП ,
 QГ   QП ,
где  РГ ,  РП – суммарная активная мощность генерации и потреб-
ления соответственно;  QГ ,  QП – суммарная реактивная мощность
генерации и потребления соответственно.
Причем баланс мощности должен удовлетворяться при значениях
параметров, которые обеспечивают нормальные условия работы сети и
электроприемников.
Такими параметрами, от которых зависят условия работы сети и
электроприемников, а также мощности генерации и потребления, яв-
ляются частота f и напряжение U. В соответствии с ГОСТ 13109–97
один из показателей качества электроэнергии U У – это установив-
шееся отклонение напряжения. Нормально допустимое отклонение
напряжения на выводах электроприемников по ГОСТ составляет 5 %
от U ном , а предельно допустимое – 10 % от U ном . Кроме того, рег-
ламентируются наибольшие рабочие напряжения для электрооборудо-
вания и электрической сети при разных номинальных напряжениях.
95
Так, для электрической сети эти напряжения определяются в соответ-

ствии с табл. 2.1 [8].
Наибольшие рабочие напряжения электрической сети
Номинальное
напряжение элек- 6 10 35 110 220 330 500 750
трической сети, кВ
Наибольшее
рабочее напряже-
6,9 11,5 40,5 126 252 363 525 787
ние электрической
сети, кВ
Известно, что:
 изменение баланса активной мощности главным образом влияет
на изменение частоты в системе и в меньшей степени – на изменение
напряжения. Частота – это системный параметр, т. е. она одинакова во
всей энергосистеме. Источником активной мощности служит только
СГ;
 изменение баланса реактивной мощности в основном влияет на
изменение напряжения в системе (уровень напряжения и напряжение
в отдельных узлах). Напряжение – локальный параметр; т. е. в той час-
ти энергосистемы, где есть избыток реактивной мощности, там повы-
шенные уровни напряжения, а где дефицит – там пониженные. Источ-
ником реактивной мощности является СГ, а также СК, СД, СТК, БСК и
др. Реактивную мощность нецелесообразно передавать на большие
расстояния, поскольку ее передача создает значительные потери мощ-
ности и напряжения. Наличие местных генерирующих источников,
которые могут быть установлены в центрах потребления, уменьшает
передаваемую реактивную мощность от СГ электрических станций.
Можно построить зависимости  QГ  f (U ) и  QП  f (U ) . Эти
зависимости называются статическими характеристиками реактивной
мощности по напряжению (рис. 2.1). В точках пересечения характери-
стик, в которых имеет место баланс, выполняется условие существова-
ния установившегося режима.
Точка 2 является точкой неустойчивого равновесия. Практически в
ней не может существовать режим. Так, если случайным образом на-
пряжение станет даже незначительно меньше U 2 , то будет преобла-
дать «потребление» над «генерацией». Дефицит Q приведет к даль-
96
нейшему снижению напряжения. Возникнет неуправляемый процесс,

называемый лавиной напряжения, в результате которого напряжение
снизится до нуля. Если напряжение станет больше U 2 , то будет пре-
обладать «генерация» над «потреблением». Избыток Q приведет к уве-
личению напряжения до U1 .
Рис. 2.1. Статические характеристики

реактивной мощности по напряжению
Точка 1 является точкой устойчивого равновесия, в ней может су-
ществовать режим. Если, например, напряжение станет больше U1 , то
будет преобладать «потребление» над «генерацией». Дефицит Q при-
ведет к снижению напряжения до U1 . Если напряжение станет меньше
U1 , то будет преобладать «генерация» над «потреблением». Избыток Q
приведет к увеличению напряжения до U1 .
Если снижать генерацию Q, то будет возможен предельный случай –
пересечение характеристик в одной точке (рис. 2.2).
При этом будет минимальное напряжение, и оно называется крити-
ческим U кр . Любое снижение напряжения относительно его приведет
к лавине напряжения.
Если еще снизить генерацию Q, то характеристики  QГ  f (U ) и
 QП  f (U ) не будут пересекаться и, следовательно, такой режим
неосуществим.
97
Рис. 2.2. К понятию критического на-

пряжения
Средства регулирования напряжения

Основные элементы, с помощью которых осуществляется регули-
рование напряжения в ЭЭС, приведены в табл. 2.2.
Характеристика элементов, используемых
для регулирования напряжения
Элемент энергосистемы
Режим
элемента Непрерывное регулирование Дискретное
Элемент Параметр регулирование
Генерация Q  СГ, СК, СД в ре- Ток возбуждения БСК
жиме перевозбуж-
дения Ток подмагничи-
 Подмагничиваемые вания
реакторы в со-
четании с батарея-
ми конденсаторов
(СТК)
Потребление Q  СГ, СК, СД в ре- Ток возбуждения ШР
жиме недовозбуж-
дения Ток подмагничи-
 УШР вания
Перераспредение Трансформаторы
потоков Q между с РПН
сетями различ-
ных напряжений
Первичное и вторичное регулирование на электростанциях
98
С помощью указанных выше средств регулирование напряжения в

энергосистемах выполняется подсистемами первичного, вторичного и
третичного регулирования [8].
Первичное регулирование напряжения осуществляется АРВ (СГ,
СК, СД) и автоматическими устройствами управления режимами
СКРМ (статических компенсаторов реактивной мощности, управляе-
мых шунтирующих реакторов, устройств СТАТКОМ и др.) при изме-
нении напряжения на выводах генератора, трансформатора или в дру-
гих контролируемых узлах синхронной зоны.
Вторичное регулирование напряжения координирует работу СКРМ
и устройств регулирования напряжения и потоков реактивной мощно-
сти в пределах области регулирования для поддержания требуемого
уровня напряжения в контрольных пунктах и обеспечивает восстанов-
ление диапазонов первичного регулирования напряжения. Вторичное
регулирование напряжения может осуществляться действиями диспет-
черского и оперативного персонала или автоматически.
Третичное регулирование напряжения восстанавливает возможно-
сти вторичного регулирования напряжения, оптимизирует уровни на-
пряжения в контрольных пунктах с использованием расчетов, осно-
ванных на данных системы измерения, проводимых в режиме
реального времени, и обеспечивает соответствующую настройку уст-
ройств управления СКРМ и устройств регулирования напряжения и
потоков реактивной мощности.
Рассмотрим подробнее процессы при первичном и вторичном ре-
гулировании на электростанции. На рис. 2.3 показана схема регулиро-
вания напряжения при параллельной работе энергоблоков.
Система автоматического регулирования возбуждения (САРВ)
предназначена для автоматического регулирования возбуждения СГ
по заданному закону для поддержания постоянства напряжения на
шинах электростанции или в заданной точке сети. САРВ осуществляет
первичное регулирование напряжения.
В состав САРВ входят следующие основные элементы.
 Система возбуждения – предназначена для питания обмотки воз-
буждения постоянным током. Подробнее рассмотрим далее (раздел 2.1.2).
 Блок ограничения минимального возбуждения (БОМВ) – пред-
назначен для обеспечения устойчивой работы СГ в режиме недовоз-
буждения. Этот режим возникает при избытке реактивной мощности,
создаваемой емкостью ЛЭП высокого напряжения. СГ в режиме недо-
99
возбуждения потребляет Q, что снижает ЭДС и, следовательно, ухуд-

шает устойчивость.
Рис. 2.3. Схема регулирования напряже-

ния энергоблоков
 Блок ограничения перегрузки – для ограничения тока ротора при

форсировке возбуждения и для предотвращения длительной перегруз-
ки ротора.
 Блок компаундирования по току статора – используется для соз-
дания необходимого статизма, обеспечивающего предопределенное
распределение Q между параллельно работающими блоками. Статизм
можно определить по характеристике регулирования. Характеристика
регулирования имеет крутизну, которая определяется коэффициентом
крутизны
QГ*
kB  ,
U*
QГ U
где QГ*  ; U*  ; U 0 – величина напряжения на шинах
QГном U0
станции в исходном режиме. Статизм – величина, обратная коэффици-
енту крутизны:
100
1
s%  100 . Обычно он составляет 4…6 %.
kB
Статические регуляторы возбуждения генераторов обеспечивают рас-
пределение реактивной мощности между генераторами пропорцио-
нально коэффициентам крутизны характеристик АРВ.
 Установочное устройство – для изменения уставки регулятора
вручную или автоматически.
 Элементы для формирования закона регулирования. Подробнее
рассмотрим далее (раздел 2.1.3).
Групповой регулятор напряжения (ГРН) обеспечивает автоматиче-
ское распределение реактивной нагрузки между параллельно рабо-
тающими блоками и поддержание напряжения на шинах электростан-
ции или в другой точке энергосистемы согласно заданному режиму
работы. Это достигается воздействием на уставки АРВ всех генерато-
ров через их установочные устройства. ГРН осуществляет вторичное
регулирование напряжения.
Рассмотрим этапы регулирования на рис. 2.4.
Рис. 2.4. Первичное и вторичное регули-

рование напряжения
Исходный режим характеризуется точкой a, в которой пересекают-
ся статическая характеристика реактивной мощности потребления
101
ЭЭС  QП  f (U ) и регулировочная характеристика АРВ (характери-

стика 1). При этом напряжение на шинах электростанции равно U 0 , а
реактивная мощность генерации равна Q0 . Характеристика 1 является
статической характеристикой.
Предположим, что внезапно возросла реактивная мощность по-
требления на Q в соответствии с характеристикой  QП   f (U ) .
Так, если генерация не изменилась, то баланс реактивных мощностей
установится при пониженном напряжении U 2 в точке b. Понижение
напряжения почувствуют АРВ. Они начнут увеличивать ток возбужде-
ния. При этом станут расти напряжение на шинах и выдаваемая реак-
тивная мощность. Это будет продолжаться до нового состояния, соот-
ветствующего рабочей точке c, в которой пересекаются новая
статическая характеристика потребления и регулировочная характери-
стика АРВ. Точке c соответствуют напряжение U1 и реактивная мощ-
ность Q1 . Это этап первичного регулирования.
Так как напряжение U1  U 0 , то для его восстановления использу-
ется вторичное регулирование. Оно осуществляется ГРН, который воз-
действует на уставки АРВ генераторов. При этом характеристика АРВ
перемещается параллельно своему прежнему положению до нового
положения, соответствующего рабочей точке d (характеристика 3).
В точке d напряжение восстанавливается до своего прежнего значения
U 0 , а реактивная мощность генераторов равна Q2 . При этом генера-
ция возросла на Q . Настройка вторичного регулятора, поддержи-
вающего неизменным напряжение на шинах электростанции, соответ-
ствует астатической характеристике (характеристика 4).
При отсутствии регулятора возбуждения напряжение на шинах
станции снизилось бы до значения U 2 . При этом характеристика регу-
лирования имеет kB  0 (характеристика 2).
2.1.2. СИСТЕМЫ ВОЗБУЖДЕНИЯ

СИНХРОННЫХ ГЕНЕРАТОРОВ
Общая структурная схема системы автоматического регулирования
возбуждения синхронных генераторов в соответствии с требованиями
МЭК показана на рис. 2.5 [11]. Она состоит:
102
 из синхронной машины (генератора), работающей в энергосис-

теме;
 силового элемента (возбудителя с системой управления);
 автоматического регулятора возбуждения, включающего систе-
му регулирования, стабилизаторы и ограничители режима.
Рис. 2.5. Общая функциональная блок-схема системы регулирования

напряжения синхронного генератора
Обмотки роторов синхронных генераторов получают питание от
специальных источников постоянного тока, называемых возбудителя-
ми. Мощность возбудителей составляет 0,3…0,6 % мощности генера-
тора, а номинальное напряжение – от 100 до 940 В. Чем мощнее гене-
ратор, тем обычно больше номинальное напряжение возбуждения.
Современные системы возбуждения, кроме возбудителя, содержат
большое количество вспомогательного оборудования. Совокупность
возбудителя, вспомогательных и регулирующих устройств принято
называть системой возбуждения.
Электрическое соединение возбудителя с обмоткой ротора генера-
тора выполняется преимущественно при помощи контактных колец и
щеток. Созданы и применяются бесщеточные системы возбуждения.
103
Системы возбуждения генераторов можно разделить на две груп-

пы: системы с независимым возбуждением и самовозбуждением.
К первой группе относятся все электромашинные возбудители по-
стоянного и переменного тока, сопряженные с валом генератора. Вто-
рую группу составляют системы возбуждения, получающие питание
непосредственно от выводов генератора через специальные понижаю-
щие трансформаторы. К этой же группе могут быть отнесены системы
возбуждения с отдельно установленными электромашинными возбу-
дителями, приводимыми во вращение электродвигателями переменно-
го тока, которые получают питание от шин собственных нужд элек-
тростанций.
На генераторах мощностью до 100 МВт включительно применяют,
как правило, в качестве возбудителя генератор постоянного тока, со-
единенный с валом синхронного генератора (рис. 2.6).
Рис. 2.6. Принципиальная схема неза-

висимого электромашинного возбуж-
дения генератора
Возбуждение самого возбудителя (В) выполнено по схеме самовоз-
буждения (обмотка возбуждения возбудителя (ОВВ) питается от якоря
самого возбудителя). Регулирование возбуждения возбудителя осуще-
ствляется вручную шутовым реостатом ШР, установленным в цепи
ОВВ, или автоматическим регулятором возбуждения АРВ.
Недостатки системы возбуждения с генератором постоянного тока
определяются в основном недостатками самого возбудителя. Один из
недостатков – сравнительно невысокая скорость нарастания возбужде-
104
ния. Другой недостаток рассматриваемой системы возбуждения ха-

рактерен для турбогенераторов, имеющих большую частоту вращения.
Он обусловлен снижением надежности работы генератора постоянного
тока из-за вибрации и тяжелых условий работы щеток и коллектора
(условий коммутации).
На более мощных генераторах применяются другие системы воз-
буждения: тиристорная, высокочастотная, бесщеточная. Типы отечест-
венных систем возбуждения показаны на рис. 2.7. Системы возбужде-
ния косвенного действия содержат вспомогательные электрические
машины, в системах прямого действия их нет. Более подробно с сис-
темами возбуждения можно ознакомиться в [14].
ПТ – последовательный трансформатор
Рис. 2.7. Типы систем возбуждения
105
На рис. 2.8 в качестве примера приведена статическая тиристорная

система возбуждения.
б
Рис. 2.8. Статическая тиристорная система возбуждения:
а – независимая система возбуждения; б – система самовозбуждения.
Обозначения: ТП – тиристорный преобразователь; СУТ – система управ-
ления тиристорами; ТС – трансформатор синхронизации; АРВ – автома-
тический регулятор возбуждения; ТН – трансформатор напряжения; ТТ –
трансформатор тока; ВТ – выпрямительный трансформатор; ПТ – после-
довательный трансформатор; ВГ – вспомогательный генератор, находя-
щийся на одном вал с ГГ; ГГ – главный генератор
Независимое возбуждение генераторов получило наибольшее рас-

пространение. Основное достоинство этого способа состоит в том, что
возбуждение синхронного генератора не зависит от режима электриче-
ской сети и поэтому наиболее надежно. Системы самовозбуждения в
общем менее надежны, чем системы независимого возбуждения, по-
скольку в них работа возбудителя зависит от режима сети переменного
тока. Короткие замыкания в сети, сопровождающиеся понижением на-
106
пряжения, нарушают нормальную работу системы возбуждения, кото-

рая именно в этих случаях должна обеспечить форсировку тока в об-
мотке ротора генератора.
Современные подходы к эксплуатации и проектированию
систем возбуждения
Электромашинные системы возбуждения, оснащенные медленно
действующими возбудителями (генераторами постоянного тока), а
также высокочастотные системы с высокочастотными диодными воз-
будителями морально и физически устарели и сняты с производства.
Вместе с тем довольно большое число таких систем продолжает экс-
плуатироваться до сих пор. Такие системы оснащены АРВ пропорцио-
нального типа, который реализует только две основные системные
функции: поддержание напряжения в точке регулирования (пропор-
циональный закон) и обеспечение высоких уровней динамической ус-
тойчивости (релейная форсировка возбуждения). В настоящее время
ГУП «НИИЭлектромаш» и ОАО «Электросила» выполняют модерни-
зацию этих систем возбуждения, которая позволяет в 10…12 раз повы-
сить их быстродействие и применять современные АРВ (аналоговые
или цифровые), обеспечивающие реализацию системных и защитных
функций регуляторов в полном объеме.
Проектируются в настоящее время только две группы систем воз-
буждения: тиристорные и бесщеточные. При этом для турбогенерато-
ров мощностью до 800 МВт включительно проектируются и применя-
ются системы тиристорного возбуждения (самовозбуждения или
независимого возбуждения). Опыт эксплуатации показывает, что при
прочих равных условиях статическая тиристорная система самовозбу-
ждения (СТС) надежнее и экономичнее, чем система независимого
возбуждения (СТН). Поэтому при реконструкции и новом строитель-
стве применяется в основном СТС, а СТН – лишь при реконструкции
систем возбуждения крупных ГЭС, когда применение СТС оказывает-
ся невозможным при ее проектной «привязке» или из-за высоких тре-
бований к кратностям форсировки возбуждения.
Для генераторов малой мощности и генераторов 1000 МВт приме-
няется система быстродействующего бесщеточного возбуждения.
В ней использована глубокая отрицательная обратная связь по напряже-
нию возбуждения главного генератора и повышены потолочные значе-
107
ния напряжения возбуждения обращенного генератора. Модернизация

проведена на всех блоках 1000 МВт и позволила полностью снять про-
блему устойчивости по самораскачиванию. Все новые бесщеточные
системы возбуждения выполняются по этой схеме.
2.1.3. ОСНОВНЫЕ ТИПЫ АВТОМАТИЧЕСКИХ

РЕГУЛЯТОРОВ ВОЗБУЖДЕНИЯ
Типы АРВ и функции САРВ

АРВ различаются по параметрам, на которые они реагируют П j .
Такими параметрами являются:
 U Г – напряжение статора генератора или напряжение в контро-
лируемой точке сети;
 I СТ – ток статора генератора или ток линии электропередачи;
  – угол электропередачи или частота f. Причем они связаны
друг с другом известными соотношениями:   d  / dt;   2 f ;
 I f – ток ротора.
АРВ бывают двух типов:
 пропорционального действия (АРВ ПД) – реагируют на знак и
величину отклонения регулируемого параметра;
 сильного действия (АРВ СД) – реагируют не только на знак и ве-
личину отклонения регулируемого параметра, но и на скорость и уско-
рение их изменения.
В настоящее время в ЭЭС применяются в основном АРВ СД. По-
этому в дальнейшем будем рассматривать только их. Для различных
исполнений используются следующие параметры, характеризующие
нарушение нормального режима:
 отклонение напряжения U Г и скорость его изменения U Г ;
 и ускорение I СТ
 скорость I СТ  изменения тока статора генерато-
ра или тока в линии электропередачи;
 отклонение угла  и скорость его изменения  ;
 отклонение частоты f и скорость ее изменения f  ;
 скорость изменения тока ротора генератора I f .
Угол и частота – параметры взаимосвязанные, так как f   , а
f    . Исходя из целесообразности и практических возможностей
108
реализации, в последних конструкциях АРВ СД, как правило, исполь-

зуются U Г , U Г , f , f  , I f . Соответственно регуляторы имеют
каналы по указанным параметрам. Комбинация этих параметров опре-
деляет закон регулирования.
Если рассматривать общую функциональную блок-схему системы
регулирования напряжения синхронного генератора в соответствии с
требованиями МЭК (см. рис. 2.5), то канал:
U Г , U Г – регулятор напряжения;
f , f  – системный стабилизатор;
I f – стабилизатор внутреннего движения.
Регулятор совместно с быстродействующей системой воз-
буждения выполняет большое число разнообразных функций, кото-
рые условно можно разделить на четыре группы: системные, техно-
логические, защитные, самоконтроль и диагностика.
Системные функции включают в себя:
1) поддержание напряжения в точке регулирования с заданными
точностью и статизмом;
2) обеспечение устойчивости регулирования во всех режимах ра-
боты генератора, включая холостой ход, работу в зоне искусственной
устойчивости с внешним фазовым углом, приближающимся к 90°, и в
режиме недовозбуждения при больших внутренних углах генератора;
3) интенсивное демпфирование малых колебаний и больших по-
слеаварийных качаний, возникающих в энергосистеме;
4) обеспечение высокого уровня динамической устойчивости фор-
сированием возбуждения вплоть до предельного значения при корот-
ких замыканиях и набросах нагрузки во внешней электрической сети.
Технологические функции автоматизируют процессы управления
током возбуждения, переходы от одного режима к другому, передачу
информации о состоянии генератора и системы возбуждения. К ним
относятся:
1) программное начальное возбуждение генератора при пуске;
2) подгонка напряжения генератора к напряжению сети при авто-
матической точной синхронизации или при самосинхронизации;
3) дистанционное изменение уставки напряжения с блочного или
общестанционного щита управления;
4) обеспечение работы в системе группового регулирования на-
пряжения генераторов электростанции;
109
5) разгрузка генератора по реактивной мощности и программное

развозбуждение при плановом останове генерирующего агрегата;
6) поддержание по получении команды постоянства тока ротора;
7) постоянная подгонка уставки, обеспечивающая равенство вы-
ходных напряжений основного и резервного регуляторов при работе
системы возбуждения на резервном АРВ.
Реализация системных и технологических функций может при-
вести к изменению регулирующего сигнала, выводящему режим ра-
боты генератора или системы возбуждения за допустимые границы. В
этом случае необходим переход с основного алгоритма работы АРВ на
защитный, который обеспечит возврат режима в допустимые границы.
В зависимости от характеристик основного оборудования этот возврат
может происходить либо безынерционно, либо с определенной вы-
держкой времени.
К защитным функциям относятся:
1) ограничение максимального тока ротора с учетом теплового со-
стояния генератора и числа исправных вентилей преобразователя;
2) ограничение перегрузки по токам ротора и статора в соответ-
ствии с заданными тепловыми характеристиками генератора;
3) ограничение минимального возбуждения с уставкой, зависящей
от величины активной мощности генератора и обусловленной допус-
тимым нагревом торцевой зоны статора;
4) ограничение максимального напряжения статора при обрыве
электропередачи и связанном с ним повышении частоты;
5) пропорциональное уменьшение напряжения статора при силь-
ном снижении частоты;
6) автоматическая разгрузка по индуктивной реактивной мощности
генератора при повреждении вентилей преобразователя;
7) ограничение максимального напряжения ротора в бесщеточных
системах возбуждения.
Функции самоконтроля и диагностики включают в себя:
1) контроль соответствия величины отклонения напряжения ста-
тора и выходного напряжения регулятора;
2) контроль состояния выходного усилителя;
3) контроль исправности источника питания.
Этапы развития и типы АРВ СД
Рассмотрим этапы развития и типы отечественных АРВ СД
(рис. 2.9).
110
Рис. 2.9. Типы АРВ сильного действия

Развитие «сильного» регулирования возбуждения в России нача-
лось с регуляторов на магнитных усилителях. За 15 лет было создано
несколько модификаций, на основе опыта эксплуатации которых раз-
работан унифицированный АРВ-СД с алгоритмом регулирования вида
U f  U f 0  K0U (U Г  Kст I RГ  Kкомп I R ) 
 K1U U Г  K1If W1I f I f  K0 f fU  K1 f W1 f fU ,
где U Г – отклонение напряжения генератора от заданной уставки;

I RГ – реактивный ток генератора; I R – реактивный ток группы гене-
раторов, работающих на общие шины; Kст – коэффициент стабилиза-
ции; Kкомп – коэффициент компенсации реактивного сопротивления
повышающего трансформатора; U Г – первая производная напряжения
генератора; I f – первая производная тока возбуждения генератора;
fU – отклонение частоты напряжения генератора от установившегося
значения; fU – первая производная частоты напряжения генератора.
Этот регулятор, разработанный специалистами ВЭИ и НИИЭлек-
тромаш, выпускался Сафоновским электромеханическим заводом. До
настоящего времени в эксплуатации находится примерно 10…15 %
регуляторов типа АРВ-СД различных модификаций от общего числа
регуляторов «сильного действия» (вторая очередь генераторов Коль-
111
ской АЭС, Усть-Илимская, Братская, Саяно-Шушенская, Зейская ГЭС

и т.д.), хотя выпуск этих регуляторов давно прекращен.
Вид приведенного алгоритма свидетельствует о том, что регулятор
АРВ-СД включает в себя все элементы, обеспечивающие выполнение
системных функций, а именно:
 регулирование напряжения по пропорционально-дифференци-
альному закону;
 «перенос» точки регулирования посредством компенсации реак-
тивного сопротивления трансформатора;
 устойчивую работу группы синхронных машин, связанных на
генераторном напряжении (для схем укрупненных блоков), и равно-
мерное распределение реактивной мощности между ними;
 стабилизацию внутреннего движения по производной тока ротора;
 системную стабилизацию по частоте напряжения и ее производ-
ной.
Развитие микроэлектронной техники вызвало моральное старе-
ние регулятора АРВ-СД. Поэтому в 1977 г. специалистами НИИ-
Электромаш был разработан унифицированный полупроводниковый
регулятор возбуждения типа АРВ-СДП на базе полупроводников и
интегральных микросхем. Структурно и алгоритмически он повто-
рял АРВ-СД, также повторены многие узлы прототипа (промежу-
точные трансформаторы, потенциал-регулятор в блоке уставки
и т. д.). Этой переходной моделью были оснащены шесть гидроге-
нераторов Саяно-Шушенской ГЭС, что позволило накопить опыт
эксплуатации полупроводниковой аппаратуры. Затем серийный вы-
пуск был прекращен.
Последним полупроводниковым регулятором аналогового типа
стал регулятор АРВ-СДП1, которым с 1982 г. оснащаются все син-
хронные генераторы мощностью от 63 МВт и выше. По структуре и
реализованным функциям АРВ-СДП1 практически повторяли АРВ-СД
на новой элементной базе, хотя и отличались большей стабильностью
характеристик и наличием некоторой зависимости коэффициента уси-
ления канала по напряжению от частоты электромеханических колеба-
ний. АРВ-СДП1 выпускались заводами «Электросила» и «Реостат», а с
1993 г. – и самим НИИЭлектромашем. Несколько образцов аналогич-
ного АРВ-СДП1 регулятора РАЦИС выпустил завод «Уралэлектро-
тяжмаш». Близкие по параметрам регуляторы типа АРВ-СДП в составе
системы управления и регулирования (СУР) системы СТС в неболь-
112
шом количестве были выпущены АО «Электросила». Последний раз

эта система вводилась на генераторе паровой турбины парогазовой
установки № 1 Северо-Западной ТЭЦ. Аналогом регулятора АРВ-
СДП1 является также регулятор АРВ-СДБ (СКБ ЭЦМ), поставлявший-
ся с системами возбуждения Березовского опытного завода. Системы
возбуждения с АРВ-СДБ установлены на Братской ГЭС (5 систем),
Сургутской ГРЭС-1 (4 системы), Бухтарминской ГЭС (Казахстан).
Следует отметить, что регуляторы типа АРВ-СДП1 в настоящее время
составляют примерно 75…80 % от общего числа регуляторов «сильно-
го действия», эксплуатирующихся на энергообъектах ЕЭС/ОЭС.
Высокие требования к точности поддержания напряжения в АРВ-
СД и АРВ-СДП1 выполняются путем задания большого коэффициента
усиления по напряжению K0U (примерно 50 номинальных единиц
возбуждения на единицу напряжения статора (е.в.н./е.н.с.)). Однако
при таких значениях коэффициента K0U во всем частотном диапазоне
регулирования довольно трудно обеспечить колебательную устойчи-
вость системы без существенного увеличения коэффициентов усиле-
ния по производным режимных параметров, а это, в свою очередь,
увеличивает пульсации на выходе регулятора.
Теоретические исследования, опыт эксплуатации АРВ-СД и новые
конструкторские проработки позволили разрешить противоречие
между необходимостью увеличения K0U и обеспечением устойчиво-
сти за счет параметрической адаптации канала регулирования напря-
жения к частоте колебаний генератора. В установившихся режимах (на
нулевой частоте) K0U может быть большим (вплоть до бесконечно-
сти), а при появлении колебаний он должен снижаться до значения
5…15 е.в.н./е.н.с. Таким образом, необходимо пропорционально-
дифференциальный закон регулирования заменить пропорционально-
интегрально-дифференциальным (ПИД) законом вида
 1 
U ПИД  U ПФ 1   K1U U Г ,
 рТ И 
где U ПФ [o.e.] – подынтегральная функция интегральной составляю-

щей сигнала регулирования; ТИ [с] – постоянная времени интегральной
составляющей.
113
Подынтегральная функция U ПФ формируется в относительных

единицах напряжения как разность напряжения генератора и уставки с
учетом воздействия по реактивной мощности на компенсацию падения
напряжения в повышающем трансформаторе и/или стабилизации ре-
жима генератора, работающего параллельно с другими генераторами
на общие шины:
 
U ПФ (U )   K0U (U Г  KкомпQ  KстабQГ )  U уст ,
где U уст – уставка регулятора напряжения (РН); K0U – коэффициент

усиления пропорциональной составляющей канала РН; Kкомп – коэф-
фициент компенсации индуктивности повышающего трансформатора;
Kстаб – коэффициент увеличения статизма для стабилизации режима
параллельно работающих генераторов при работе генератора в сети;
QГ – реактивная мощность генератора; Q – суммарная реактивная
мощность генераторов, работающих на общие шины; Kкомп 
 Kстаб  0 на холостом ходу генератора.
ПИД-закон регулирования напряжения позволяет повысить точ-
ность регулирования и одновременно обеспечивает более высокий
уровень колебательной устойчивости системы при значительно мень-
ших величинах коэффициентов усиления каналов стабилизации по
сравнению с АРВ-СД и АРВ-СДП1. Этот ПИД-закон начал применять-
ся в аналоговых (полупроводниковых) регуляторах АРВ-СДП1М
(НИИЭлектромаш) и цифроаналоговых АРВ типа АРВ-СДС
(НИИЭлектромаш), которые были разработаны для замены АРВ-СД и
АРВ-СДП1. Однако быстрый прогресс микропроцессорной техники
привел к тому, что регуляторы АРВ-СДП1М и АРВ-СДС довольно бы-
стро морально устарели и им на смену пришли полностью цифровые
регуляторы возбуждения, которые используются в составе систем воз-
буждения вновь вводимых генераторов и в подавляющем большинстве
случаев – при реконструкции систем возбуждения генераторов, нахо-
дящихся в эксплуатации.
Внедрение цифровых регуляторов возбуждения на базе мощных
контроллеров привело к тому, что на АРВ стали возлагаться не только
системные, технологические и защитные функции, свойственные по-
лупроводниковым регуляторам, но и все остальные функции системы
регулирования возбуждения вплоть до выработки импульсов управле-
114
ния тиристорами. Таким образом, цифровые АРВ стали неотъемлемой

частью вполне определенных систем возбуждения, и применять их с
системами возбуждения других производителей невозможно. В этом
смысле регуляторы потеряли универсальность, что заставило фирмы,
специализирующиеся на выпуске силовой части систем возбуждения,
разрабатывать для них и собственные микропроцессорные АРВ.
Первый цифровой отечественный регулятор возбуждения АРВ-М
был разработан к концу 1990-х годов специалистами ОАО «Электро-
сила» и ГУП «ВЭИ» на базе микропроцессора С167CR-LM, входящего
в состав модуля контроллера E167-3UM фирмы Siemens. К настоящему
времени в энергосистемах ЕЭС/ОЭС внедрено около 30 систем, осна-
щенных АРВ-М, в том числе на блоке 1000 МВт Волгодонской АЭС,
блоке Конаковской ГРЭС, генераторах Бурейской ГЭС, ПГУ Калинин-
градской ТЭЦ, модернизированных блоках Красноярской, Братской,
Саяно-Шушенской ГЭС и т. д.
Полностью цифровая двухканальная система тиристорного само-
возбуждения типа СТС-МР с микропроцессорным ПИД-регулятором
«Унирег-200», получившая название КОСУР-Ц (комплект оборудова-
ния системы регулирования и управления), разработана ГУП «НИИ-
Электромаш». Система внедрена на нескольких генераторах Волжской
и Саратовской ГЭС.
Цифровые регуляторы для бесщеточных и статических тиристор-
ных систем самовозбуждения генераторов малой и средней мощности
разработаны ЗАО «Энергокомплект» (Санкт-Петербург). Эти регуля-
торы, получившие название AVR-2, прошли испытания в условиях
тестовой схемы энергосистемы на электродинамической модели ОАО
«НИИПТ» по утвержденной ОАО РАО «ЕЭС России» типовой про-
грамме комплексных системных испытаний, были (при испытаниях)
дополнены блоком системной стабилизации и рекомендованы к ис-
пользованию в ЕЭС России при реконструкции систем возбуждения
генераторов и новом строительстве.
Опытные образцы микропроцессорных АРВ разработаны также
ООО «СКБ ЭЦМ» (Екатеринбург) (система возбуждения с микропро-
цессорным модулем управления (ММУ) SIMOREG), УЭТМ (устройст-
во защиты и сигнализации (УСЗ) и ОАО «Элсиб» НПО («нечеткий»
микропроцессорный регулятор (НЛ-Р)), однако в настоящее время эти
АРВ не прошли соответствующих системных испытаний и не внедре-
ны ни на одном сколько-нибудь значимом объекте ЕЭС/ОЭС.
115
2.1.4. СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ И МАТЕМАТИЧЕСКОЕ

ОПИСАНИЕ МОДЕЛЕЙ САРВ
Системы возбуждения
Моделирование всех систем возбуждения в практике расчетов
электромеханических переходных процессов выполняется по их внеш-
ним характеристикам. При этом моделирование электромашинного
возбудителя, высокочастотной системы, статической тиристорной сис-
темы самовозбуждения и системы тиристорного независимого возбуж-
дения с достаточной точностью описывается одним апериодическим
звеном и заданием ограничений максимального и минимального воз-
буждения (кратности форсировки и расфорсировки по напряжению
возбуждения) (рис. 2.10).
Рис. 2.10. Модель электромашинной, высокочастотной

обычного исполнения и тиристорной систем возбуждения
Напряжение возбудителя определится из выражения
1
U f  U АРВ ,
1  pTB
где Т В – эквивалентная постоянная времени возбудителя; U АРВ – вы-
ходное напряжение автоматического регулятора возбуждения; U f –
напряжение возбуждения.
Эти модели, имея одинаковую структуру, отличаются друг от друга
эквивалентной постоянной времени возбудителя Т В и величиной ог-
раничений напряжения возбуждения. Медленно действующие элек-
тромашинная и высокочастотная системы имеют постоянную времени
на уровне 0,3…0,5 с, а быстродействующие тиристорные системы воз-
буждения (самовозбуждения и независимая) – на уровне 0,02…0,04 с.
116
При независимом возбуждении работает канал 1.

При самовозбуждении без последовательных трансформаторов
(ПТ) (см. рис. 2.7) напряжение возбуждения зависит от напряжения
генератора:
U
U f  U1 Г ,
U Г0
где U Г – текущее напряжение генератора; U Г0 – напряжение генера-
тора в исходном режиме.
В этом случае работает канал 2.
У высокочастотной системы возбуждения с диодным выпрямителем
напряжение возбуждения зависит от частоты вращения возбудителя:
n
U f  U1 ,
n0
где n – текущая частота вращения генератора; n0 – частота вращения
генератора в исходном режиме.
Поэтому сигнал U1 проходит через канал 3.
Возбудители электромашинной и высокочастотной систем (генера-
тор постоянного тока или высокочастотный генератор) не допускают
изменения знака напряжения возбуждения, поэтому величина U f min
для этих систем равна нулю.
Тиристорные системы возбуждения реверсивны, кратность расфор-
сировки возбуждения этих систем по абсолютной величине приближа-
 
ется к кратности форсировки U f min  U f max . Потолочное значе-
ние напряжения возбуждения U f max для всех перечисленных систем
возбуждения, кроме статической системы тиристорного самовозбуж-
дения, в соответствии с требованиями Межгосударственного стандарта
21558–2000, определяющего общие технические условия для систем
возбуждения турбогенераторов, гидрогенераторов и синхронных ком-
пенсаторов, должно быть не ниже двух единиц номинального возбуж-
дения (п. 4.7). Следует отметить, что для ряда крупных гидростанций с
целью обеспечения устойчивости параллельной работы с энергосисте-
мой при проектировании были заложены и реализованы гораздо более
117
высокие потолочные значения напряжения возбуждения (до шести

единиц номинального возбуждения).
Для статической системы тиристорного самовозбуждения без по-
следовательных трансформаторов величина потолочных значений на-
пряжения возбуждения (развозбуждения) не постоянна, а практически
линейно (при больших посадках напряжения генератора) зависит от
величины генераторного напряжения:
UГ
U f max  U f max СТС ,
U Гном
где U f max СТС – паспортное потолочное значение напряжения возбу-

ждения статической тиристорной системы самовозбуждения; U Г и
U Гном – текущее и номинальное напряжение на шинах генератора со-
ответственно.
Согласно требованию упомянутого стандарта (п. 4.13) двойной по-
толок напряжения возбуждения должен обеспечиваться и в случае, ко-
гда «напряжение прямой последовательности на выводах синхронной
машины во время короткого замыкания любого вида независимо от его
продолжительности превышает 80 % номинального, при условии, что
снижение напряжения на входе АРВ в момент короткого замыкания
достаточно для обеспечения полной форсировки возбуждения». Это же
требование должно выполняться, если «напряжение прямой последо-
вательности на выводах синхронной машины во время короткого за-
мыкания не превышает 80 % от номинального, а после отключения
короткого замыкания равно или превышает 80 % номинального и при
продолжительности короткого замыкания не более 0,18 с». Поэтому
для системы самовозбуждения, у которой кратность форсировки по
напряжению снижается пропорционально снижению напряжения пря-
мой последовательности на выводах синхронной машины, выполнение
этого требования возможно при номинальной кратности форсировки,
равной 2,5: при снижении напряжения до 80 % такая кратность обес-
печивает двойной потолок напряжения возбуждения. Таким образом,
минимальная кратность форсировки системы самовозбуждения равна
2,5 ед. возбуждения (номинальных).
Модель бесщеточной системы возбуждения и модернизированной
высокочастотной системы возбуждения без компаундирования
118
мощного турбогенератора представлена на рис. 2.11. Она описывается

уравнением вида
 K1 1  pT2  n
U f  U АРВ  K2 If  ,
 1  pT1 1  pT1  n0
где K1, K2 , T1, T2 – коэффициенты и постоянные времени, зависящие

от параметров возбудителя обращенного генератора, рассчитываются
по формулам [12]; I f – ток возбуждения генератора.
Рис. 2.11. Структурная схема бесщеточной системы возбуждения и мо-

дернизированной высокочастотной системы возбуждения без компа-
ундирования
За расчетные значения бесщеточной системы возбуждения можно

принять K1  2,8, K2  1,8, T1  1,1 с, T2  0,1 с . Параметры модели
бесщеточного диодного возбудителя БВД-4600-1500 для турбогене-
ратора ТВВ-1000-4 следующие [12]: K1  2,84, K2  1,84, T1  1,01 с,
T2  0,11 с .
За расчетные значения модернизированной высокочастотной сис-
темы возбуждения без компаундирования можно принять K1  1,8,
K2  0,8, T1  0,74 с, T2  0,3 с . Методика расчета параметров такая
же, как для бесщеточного возбуждения [12].
В отличие от рассмотренной ранее модели (см. рис. 2.10) здесь
дополнительно учтена «реакция якоря» синхронной машины в виде
отрицательной обратной связи по току возбуждения. Кроме того,
119
на выходе АРВ дополнительно учтены ограничения потолков возбуж-

дения возбудителя обращенной машины, которые для повышения бы-
стродействия системы выбираются существенно большими, чем
потолки возбуждения синхронного генератора (–4 U fВВном ≤ U fВВ ≤
≤ 6 U fВВном ).
Отрицательная обратная связь (БОС) по напряжению возбуждения
генератора, также «ускоряющая» регулятор, учтена в структурной
схеме и математической модели АРВ (см. далее).
Проводящаяся в настоящее время модернизация высокочастотных
систем возбуждения турбогенераторов мощностью от 60 до 500 МВт
обеспечивает повышение надежности и быстродействия этих систем и
преследует цель: исключение подвозбудителя и применение регулято-
ра сильного действия типа АРВ-СДП1 вместо существующей панели
регулирования. Такая модернизация рекомендована информационным
письмом ИП-07-99 (Э) «О реконструкции автоматического регулиро-
вания высокочастотных, бесщеточных и коллекторных возбудителей»
от 27.10.99. Она проведена на турбогенераторах Киришской и Белов-
ской ГРЭС, Ровенской, Курской и Смоленской АЭС.
При наличии трансформаторов силового компаундирования ма-
тематическая модель модернизированной высокочастотной системы
имеет вид (структурная схема модели приведена на рис. 2.12)
 A1 1  p2  n 1  p 2
U f  U АРВ  A2 I f   A3 IГ ,
 1  p1 1  p1  n0 1  p1
где A1 , A2 , A3 , 1 , 2 – коэффициенты и постоянные времени, зави-

сящие от K1, K2 , T1, T2 и рассчитывающиеся по формулам [12]; I Г –
ток главного генератора.
Так, для модернизированной высокочастотной системы возбуж-
дения c компаундированием турбогенератора ТВФ-120-2 для номи-
нального режима работы значения коэффициентов равны [12]:
K1  1,79, K2  0,795, T1  0,739 с, T2  0,286 с ;
A1  1,61, А2  0,593, А3  0,714, 1  0,691 с, 2  0,268 с .
Из приведенного уравнения и рис. 2.12 видно, что компаундирова-
ние в модели высокочастотной системы представляется положитель-
120
ной обратной связью по току статора главного генератора. Отметим в

заключение, что обратная связь по напряжению возбуждения, так же
как и для случая бесщеточной системы, учтена в модели автоматиче-
ского регулятора возбуждения.
Рис. 2.12. Структурная схема модернизированной высокочастотной сис-

темы возбуждения с компаундированием
Автоматические регуляторы возбуждения

АРВ пропорционального действия
Для управления медленно действующими системами возбуждения
(электромашинной и высокочастотной) применяются панели управле-
ния типа ЭПА-305, ЭПА-325Б, ЭПА-500 и т. п. Эти панели реализуют
пропорциональный закон управления напряжением генератора и обес-
печивают компаундирование по току статора:
1
U АРВ  K0U (U уст  U Г )  K I ( I Г  I уст ) ,
1  pT1
где U Г и U уст , I Г и I уст – соответственно напряжение генератора и

его уставка, ток генератора и его уставка; T1 – постоянная времени
АРВ; K I – коэффициент усиления в канале обратной связи по току.
Типовая структурная схема АРВ пропорционального действия пока-
зана на рис. 2.13. Здесь и при дальнейшем рассмотрении на структурных
схемах не учтены технологические ограничения выходного каскада АРВ.
121
IГ
+
I уст
KI
U АРВ max
U уст
+
UГ 1 U АРВ
K0U
1+ pT1
U АРВ min
Рис. 2.13. Структурная схема АРВ пропорционального действия

АРВ-СД на магнитных усилителях
Этот унифицированный регулятор устанавливался на всех типах
синхронных машин в составе различных систем возбуждения (незави-
симых, систем самовозбуждения и бесщеточных) вплоть до 1983 г.
Было разработано достаточно подробное математическое описание
регулятора АРВ-СД. Однако параметры магнитных усилителей АРВ-
СД имеют большой разброс, поэтому на каждом генераторе в процессе
наладки регулятора в его схему приходилось вносить изменения в со-
ответствии со специально разработанными рекомендациями. Ниже
приведены математическая модель и соответствующая ей упрощенная
структурная схема АРВ-СД (рис. 2.14), позволяющая путем варьирова-
ния параметров учесть любые отмеченные изменения характеристик
натурных регуляторов, что неоднократно проверено на практике:
  p  
(U уст  U Г  I RГ X комп )  K0U  K1U  
  1  pT1  
 
1  1  1 p  
U АРВ  fU K f  K1 f  ,
1  pT6  1  pT4  1  pT2 1  pT3  
 
I f K1I f p 
 1  pT5 
 
122
где I RГ – реактивный ток генератора; X комп – доля компенсации

реактивного сопротивления трансформатора; I f – ток ротора; fU –
частота напряжения генератора; K0U , K1U , K f , K1 f , K1I f –
коэффициенты усиления в каналах регулирования напряжения и
стабилизации, T1  T6 – постоянные времени каналов и выходного
сумматора.
U уст
UГ K 0U
p
IR Г 1 pT1 K1U
Х КОМП
UАРВ max
1
fU 1 pT2 Kf
1 1
U АРВ
1 pT4 1 pT6
p
1 pT3 K1f
U АРВ min
I f p
1 pT5 K 1If
Рис. 2.14. Структурная схема АРВ-СД
На рис. 2.14 канал U Г – регулятор напряжения, канал fU –

системный стабилизатор, канал I f – стабилизатор внутреннего
движения.
АРВ-СДП1
Регуляторы типа АРВ-СДП1 в настоящее время составляют боль-
шинство регуляторов «сильного действия», эксплуатирующихся на
энергообъектах ЕЭС/ОЭС. Подробно регулятор АРВ-СДП1 и его ма-
тематическая модель рассмотрены в [12].
123
Математическая модель регулятора состоит из звеньев (рис. 2.15),

отражающих его динамические свойства в диапазоне частот колебаний
от 0,2 до 5,0 Гц.
U f
WЖОС ( p ) KЖОС
I f Канал стабилизации внутригруппового движения

WБТ ( p ) K1If
 Канал системного стабилизатора

WБЧЗ ( p ) K0 f
U Г
K БН WДЧ ( p ) K1 f
Канал регулятора напряжения

I R 
WБРТ ( p ) K БТР-2 WБН ( p ) K 0U
I RГ
WБРТ ( p) K БТР-1 WДН ( p ) K1U
U АРВ WБУ ( p )
Рис. 2.15. Структурная схема АРВ-СДП1
124
Передаточные функции блоков и их параметры (рис. 2.15) сле-

дующие.
 Блок напряжения (БН)
1  K 
WБН ( p)    pTWСФ ( p)  [В/В] ,
1  pT 1  0,011 
где
WСФ ( p) 
1
0,06 p

1  0,5e0,01 p  0,5e0,03 p  

 1  e0,0067 p  e0,0133 p .
Параметры передаточной функции БН зависят от положения переклю-
чателя K0U , расположенного на лицевой панели блока (табл. 2.3).
Параметры передаточной функции БН
е.в.н.
K0U 15 20 25 50 75 100 200
е.н.
K В/В 0,6 0,8 1,0 2,0 3,0 4,8 8,0
T c 0,079 0,106 0,132 0,264 0,396 0,528 1,056
Статический коэффициент передачи измерительного преобразова-

теля равен: KБН  20 В / е.н.
 Блоки реактивных токов БРТ-1 и БРТ-2
WБРТ-1( p)  WБРТ-2 ( p)  0,5  e0,005 p  e0,015 p  [В/В] .
Значения коэффициентов передачи БРТ-1 и БРТ-2 зависят от положе-

ния переключателей «Компенсация». Их максимальные значения равны:
KБТР-1max  6,2 В / е.т., KБТР-2max  6,2 В/е.т.
Знак KБТР-1 зависит от положения накладки режимов работы блока:

«+» – при режиме токовой стабилизации;
«–» при токовой компенсации.
125
 Дифференциатор канала напряжения

0,03 p
WДН ( p)  [В/В/с] .
(1  0,03 p)2
 Блок частоты и защиты
0,536 pe0,005 p
WБЧЗ ( p)  [В/рад/с] .
(1  0,037 p)(1  2, 244 p)(1  0,0047 p)
 Дифференциатор канала частоты

0,4 p
WДЧ ( p)  [В/В/с].
(1  0,02 p)(1  0,2 p)
 Канал регулирования по производной тока ротора

0,282 p
WБТ ( p)  [ В/е.т.р./с].
(1  0,012 p)(1  0,024 p)(1  0,094 p)
 Канал жесткой обратной связи

0,313(1  0,033 p)
WЖОС ( p)  [В/е.в.] .
(1  0,0044 p)(1  0,002 p)
Коэффициент KЖОС равен 0…1 в зависимости от положения пере-

ключателя «ЖОС». Для статических и бесщеточных систем возбужде-
ния KЖОС  1 , для высокочастотных KЖОС  0 .
 Блок усиления
K БУ
WБУ ( p)  [В/В] .
(1  0,002 p)(1  0,005 p)
Коэффициент усиления блока усиления равен:

KБУ  50 В/В – для статических систем возбуждения;
KБУ  115 В/В – для бесщеточных и высокочастотных систем воз-
буждения.
126
В результате на выходе АРВ формируется сигнал

W ( p)  K U  K 
 БН БН Г БРТ-1I RГ  
 K I K  K1U WДН ( p )   
 БРТ-2 R    0U 
 
U АРВ  WБУ ( p )  K1I f WБТ ( p )I f  WБЧЗ ( p )   [В] ,
 
  K 0 f  K1 f WДЧ ( p )    
   
WЖОС ( p ) K ЖОС U f 
 
где K1U , K0 f , K1 f , K1If – весовые коэффициенты, имеющие размер-
ность [В/В]. Их значения линейно зависят от положения переключате-
лей. При положении переключателей, соответствующих 10 делениям
шкалы, коэффициенты равны 1. Величина K0U всегда постоянна и
равна 0,13.
АРВ-М
Это современный микропроцессорный регулятор [15, 16]. Основ-
ной режим его работы – регулирование напряжения на шинах станции
с заданным статизмом (1…5 %) по реактивному току генератора. Реа-
лизован ПИД-закон регулирования напряжения, обеспечивающий в
установившемся режиме напряжение в точке регулирования практиче-
ски равным уставке. Предусмотрено автоматическое уменьшение
коэффициента передачи канала напряжения в диапазоне частот элек-
тромеханических колебаний, что способствует улучшению демп-
фирования качаний ротора.
Также предусмотрены компенсация падения напряжения на блоч-
ном трансформаторе, если регулируется напряжение на высокой сто-
роне трансформатора, и снижение уставки по напряжению пропорцио-
нально уменьшению частоты напряжения для исключения перегрева
генератора и блочного трансформатора при длительной работе на по-
ниженной частоте.
Для повышения пределов по статической и динамической устойчи-
вости, улучшения демпфирования качаний ротора применяется сис-
темный стабилизатор, для формирования сигнала которого использу-
ются отклонение и производная частоты напряжения генератора.
127
Канал стабилизации внутригруппового движения

1
If pe  p1 K 1If
1  pTIf
Канал системного стабилизатора

T0 f p 1 K 0f
f
1  pT0 f 1  pT f
1
pe  p2 K 1f
1  pT1 f
Канал регулятора напряжения

KТ 
I RГ X Т
100
U уст ( sU )
K0U
1
pe  p3
UГ K 1U
1  pT1U
Общий канал регулирования

U АРВ
U ОКР max
1
pTОКР
U ОКР min
Рис. 2.16. Структурная схема цифрового регулятора возбуждения

АРВ-М
128
В регуляторе (рис. 2.16) реализована стабилизация внутригруппо-

вого движения. Она осуществляется по производной тока ротора.
В соответствии со схемой (рис. 2.16) математическая модель регу-
лятора запишется так:
 
 K 0U U уст ( sU )  U Г  I RГ X Т Т  
K

  100  
 
  p3 1  T0 f p 1 
U АРВ   K1U pe U Г   K0 f  
 1  pT1U  1  pT 0f 1  pT f 
 
 K pe p2 1   p1 1 
 1 f 1  pT1 f 
f  K1I f pe
1  pT
If 
 If 
 1 
 1  ,
 pTОКР 
где X Т – сопротивление трансформатора, приведенное к номинальной
мощности и напряжению генератора; KТ – доля сопротивления блоч-
ного трансформатора, компенсируемая в АРВ, %.
Особенность этого регулятора в том, что интегральная составляю-
щая формируется не в канале регулятора напряжения, а в общем кана-
ле регулирования (ОКР). Численные значения параметров математиче-
ской модели регулятора равны:
 задержки цифровых дифференциаторов 1  20 мс, 2  50 мс,
3  20 мс ;
 постоянные времени TI f  150 мс, T0 f  2 с, T f  20 мс,
T1 f  50 мс, T1U  60 мс, TОКР  0,5 с ;
 ограничения ОКР UОКР max  1,2, UОКР min  0,2 .
Зависимость уставки от частоты напряжения определяется соотно-
шением:
  
U уст  U 0 1  sU fном  ,
 100 
129
где U 0 – уставка напряжения;  – коэффициент, учитывающий зави-

симость уставки от частоты, %, на 1 Гц частоты от номинальной fном .
Приведенные выше структурные схемы и математические модели
систем возбуждения и АРВ учитывают только некоторые системные
функции. Не учитывают защитные функции регулятора, существенно
влияющие на характер протекания электромеханических процессов,
например, такие как:
 обеспечение высоких уровней динамической устойчивости
путем форсирования возбуждения вплоть до предельного значения при
коротких замыканиях и набросах нагрузки во внешней электрической
сети;
 ограничение двукратного тока ротора;
 ограничение потребляемой реактивной мощности в зависимости
от активной мощности в соответствии с заданной заводом-изго-
товителем генератора или ПУЭ характеристикой (ОМВ).
Заканчивая изложение материала по отечественным автоматиче-
ским регуляторам возбуждения и системам возбуждения, приведем их
параметры в сводной табл. 2.4.
Типичные параметры АРВ и систем возбуждения
Обозна- Единица Тип системы возбуждения
Наименование
чение измерения 1 2 3 4 5 6
K0U Коэффициент
усиления
по отклоне-
ед.ном.воз.
нию напряже-
ния ед.напр. 50 50 50 7 7 10
K1U Коэффициент
усиления
по производ-
ной напряже-
ния делений 5 5 5 – – –
K1 I f Коэффициент
усиления
ной тока ро-
тора делений 5 5 5 – – –
130
П р о д о л ж е н и е т а б л. 2.4
Kf Коэффициент
усиления
по частоте делений 2 2 2 – – –
K1 f Коэффициент
усиления
ной частоты делений 5 5 5 – – –
KI f Коэффициент
усиления ед.ном.воз.
по току рото-
ра ед. I f – – – 1,2 1,2 –
KI Коэффициент
усиления
ед.ном.воз.
по току стато-
ра ед. тока – – – – – 0,7
Tf Постоянная
времени
в канале f АРВ с 0,9 0,9 0,9 – – –
U АРВmax Максимальное
значение
напряжения
АРВ ед.ном.воз. 6 6 6 2 2 2
U АРВmax Минимальное
значение
напряжения
АРВ ед.ном.воз. –6 –6 –6 0 0 0
TР Постоянная
времени
регулятора с 0,04 0,04 0,04 0,1 0,1 2
TВ Постоянная
времени
возбудителя с 0,04 0,04 0,1 0,3 0,3 0,3
U f max  Максимальное
напряжение
 Eqemax возбудителя ед.ном.воз. 2 2,5 2 2 2 2
U f min  Минимальное
напряжение
 Eqemin возбудителя ед.ном.воз. –1,6 –2 0 0 0 0
131
О к о н ч а н и е т а б л. 2.4
I f max  Максимальное
значение
 Eqmax тока ротора ед.ном.воз. 2 2 2 – – –
I f min  Минимальное
значение
 Eqmin тока ротора ед.ном.воз. 0,6 0,6 0,6 – – –
Примечания к таблице
1. Номерами 1, 2, 3, 4, 5, 6 обозначены следующие типы систем
возбуждения:
1 – тиристорная независимая система; тиристорная система само-
возбуждения с последовательным (сериесным) трансформатором;
бесщеточная система возбуждения с вращающимися тиристорами;
АРВ СД;
2 – тиристорная система самовозбуждения без последовательного
трансформатора; АРВ СД;
3 – бесщеточная система возбуждения с вращающимися диодами;
АРВ СД;
4 – высокочастотная система возбуждения без блока сильной ста-
билизации; АРВ типа корректора напряжения;
5 – высокочастотная система возбуждения с блоком сильной ста-
билизации; АРВ типа корректора напряжения;
6 – электромашинная система возбуждения с возбудителем посто-
янного тока; АРВ типа корректора напряжения с компаундированием;
релейная форсировка возбуждения (дополнительно должны быть зада-
ны уставки).
2. Многие коэффициенты усиления уточняются при настройке
АРВ.
3. Коэффициенты усиления, единицы измерения которых заданы
в делениях, пересчитываются к именованным единицам умножени-
ем на коэффициенты пересчета: K1U  0,72; K1 I f  2,0; K f  1,3;
K1 f  0,5.
Регуляторы возбуждения зарубежного производства
132
В настоящее время наблюдается рост числа генераторов ЕНЭС РФ,

оснащенных системами возбуждения, в состав которых входят АРВ
зарубежного производства компаний «АВВ», «ALSTOM», «SIMENS»,
«Basler Electric» и др. Наиболее распространенны регуляторы, имею-
щие в своем составе системный стабилизатор типа PSS2B и регулятор
напряжения типа ST4B. Такую структуру имеет, например, регулятор
возбуждения DECS-400 («Basler Electric», США) (рис. 2.17). Модели
систем возбуждения, а также регуляторы возбуждения зарубежного
производства приведены в стандарте IEEE Std 421.5 [20].
РТ Р Р
T
j
dt     ЭЛ dt
Tj T j
dt VST max
V S1 pT w1 pT w2 1 + 1+pT8 N + 1+pT1 1+pT 3 1+pT 10 V PSS

K S1
1+pTw1 1+pTw2 1+pT6 (1+pT9) M 1+pT2 1+pT 4 1+pT5
+ -
High pass filters Ramp Track Lead Lag Filter
K S3 Filter
  Р  РЭЛ VST min
Ramp Track ( s )    ЭЛ   Tjs
Рэл  Tjs 
K S2
 T dt
V S2 pT w3 pT w4 j
1+pTw3 1+pTw4 1+pT7
High pass filters Integrator
а
U K PR
+ +
U уст - KD + UАВР
KG
1+pTD
+ +
V RMLT
V PSS K IR
pT
– VRMLT
б
Рис. 2.17. Структурная схема регулятора возбуждения DECS-400:
а – системные стабилизатор типа PSS2B; б – регулятор напряжения типа ST4B
Если сравнить структурные схемы регуляторов отечественного

производства (например, АРВ-М (рис. 2.16)) и зарубежного производ-
ства (например, DECS-400 (рис. 2.17)), то можно отметить следующие
отличия:
133
 для АРВ зарубежного производства характерно последователь-

ное соединение системного стабилизатора и регулятора напряжения,
для отечественных – параллельное;
 отличие имеется и по входным сигналам системных стабилиза-
торов. Согласно стандарту IEEE Std 421.5 в системном стабилизаторе
типа PSS2B в качестве входных сигналов могут использоваться откло-
нение активной мощности генератора, отклонение частоты напряже-
ния на шинах генератора или отклонение частоты вращения вала гене-
ратора.
Рассмотрим более подробно системный стабилизатор PSS2B. Он
имеет два входных сигнала:  (на более низких частотах) и Pэл (на
более высоких частотах).
Особенность стабилизатора заключается в том, что в канале Pэл
формируется сигнал, пропорциональный интегралу от ускорения мощ-
ности.
Параметры системного стабилизатора выбираются так, чтобы ком-
пенсировать фазовый сдвиг в диапазоне частот 0,1…3 Гц. При этом
параметры фильтров не меняются существенно в зависимости от пара-
метров системы. Типичные параметры PSS2B приведены в табл. 2.5.
Типичные параметры системного стабилизатора PSS2B
TW 14 T6 T7 K S1 KS 2 KS 3 T8 T9 max min N M
с с с с с
3 0 3 1 T7 / TJ 1 0,4 0,1 0,1 -0,1 1 4
Параметры выходного фильтра могут меняться в широком диапа-

зоне. Их ориентировочные значения могут быть равны:
T1  0,08; T2  0,025; T3  0,08; T4  0,025; T10  0,3; T5  0,4 .
Усовершенствованной моделью системного стабилизатора PSS2B
является PSS4B (рис. 2.18). В PSS4В также в качестве входных сигна-
лов используются частота вращения вала генератора  и его активная
электрическая мощность Pэл . Предварительно эти сигналы проходят
через входные фильтры (рис. 2.18, б): сигнал  – через фильтр низких
частот с частотой среза c = 12,5 Гц , а Pэл – через полосовой фильтр
с частотами 0,25…12,5 Гц.
134
VL max
K L11  pTL1 1  pTL3 1  pTL5
K L1 KL
1  pTL 2 1  pTL 4 1  pTL 6
VL min
K L17  pTL 7 1  pTL9 1  pTL11
K L2
1  pTL8 1  pTL10 1  pTL12
L1
VI max VST max
K I 11  pTI 1 1  pTI 3 1  pTI 5
K I1 KI VPSS
1  pTI 2 1  pTI 4 1  pTI 6
VI min VST min
K I 17  pTI 7 1  pTI 9 1  pTI 11
KI 2
1  pTI 8 1  pTI 10 1  pTI 12
VH max
K H11  pTH1 1  pTH 3 1  pTH 5
K H1 KH
H 1  pTH 2 1  pTH 4 1  pTH 6
VH min
KH17  pTH 7 1  pTH 9 1  pTH 11
KH 2
1  pTH 8 1  pTH 10 1  pTH 12
a
Digital Transducers Models Optional
 1, 759 10 3

p 1
L1
Two notsh
1, 2739 10 4 p 2  1, 7823 10 2 p  1 filters
Pэл 80 p 2 1
H
Two notsh
p3  82 p 2  161 p  80 1+Tjp filters
б
Рис. 2.18. Структурная схема PSS4B (a) и модели его входных фильтров (б)
В самом системном стабилизаторе выполняется дополнительная

фильтрация сигналов с полосами частот:
 0,04…0,1 Гц – (L-канал) для входного сигнала ;
 0,1…1,0 Гц – (I-канал) для входного сигнала ;
 1,0…8,0 Гц – (H-канал) для входного сигнала Pэл .
Причем параметры фильтров корректируются индивидуально, для
того чтобы обеспечить требуемое демпфирование колебаний нужного
диапазона.
Основными настроечными параметрами симметричных полосовых
фильтров являются FL , FI , FH (центральные частоты) и K L , K I , K H
135
(коэффициенты усиления). Другие параметры определяются из соот-

ношений [20]:
1
Ti 2  Ti 7  ,
2Fi R
T
Ti1  i 2 ,
R
Ti8  Ti 7 R ,
Ki1  Ki 2  ( R2  R) / ( R2  2R  1)  66 ,
где R – постоянный коэффициент равный 1,2; Fi – центральная часто-
та соответствующего канала.
Все остальные не упомянутые параметры настраиваются на ком-
пенсацию действия соответствующих блоков, параметры которых рас-
считаны по ранее приведенным соотношениям.
Типичные параметры системного стабилизатора PSS4B приведены
в табл. 2.6.
Типичные параметры системного стабилизатора PSS4B
L-канал I-канал H-канал
FL 0,07 Гц FI 0,7 Гц FH 8 Гц
KL 7,5 KI 30 KH 120
VL max 0,075 VI max 0,6 VH max 0,6
VL min –0,075 VI min –0,6 VH min –0,6
TL1 1,73 TI 1 0,173 TH 1 0,01513
TL 2 2,075 TI 2 0,2075 TH 2 0,01816
TL7 2,075 TI 7 0,2075 TH 7 0,01816
TL8 2,491 TI 8 0,2491 TH 8 0,02179
K L1  K L2  K I1  K I 2 K H1  K H 2  66; VST max  0,15; VST min  0,15
136
2.1.5. УРАВНЕНИЯ ПРОСТОЙ РЕГУЛИРУЕМОЙ

ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Переходные процессы в простой регулируемой системе (рис. 2.19)
описываются системой нелинейных дифференциальных уравнений [4,
с. 165–171]:
T j p 2  Pт  Pэл ; 

Eqe  Eq  Td 0 pEq ;  (2.1)

Eqe  Eqe0  WПj ( p)П j .


j 
Рис. 2.19. Простая регулируемая электрическая система
В (2.1) первые два уравнения при Eqe  Eqe0  Eq0  const описы-
вают переходной процесс в нерегулируемой системе. Третье уравнение
описывает АРВ в виде передаточной функции.
Во втором уравнении электромагнитного переходного процесса в
обмотке возбуждения Td 0 – постоянная времени обмотки возбуждения
синхронной машины при разомкнутой обмотке статора [c]; Eqe – выну-
жденная составляющая ЭДС синхронной машины, обусловленной АРВ.
В третьем уравнении электромагнитных переходных процессов в
системе возбуждения и автоматического регулирования WПj  – переда-
точная функция, записанная в операторной форме; П j – параметр ре-
жима, по которому осуществляется регулирование ( U Г , I Г или ).
137
Передаточная функция:
1 1
WП j ( p)  WПj ( p) ,
1  pTВ 1  pTР
где TВ – постоянная времени возбудителя [с]; TР – постоянная време-

ни регулятора (измерителя-преобразователя) [с].
Суммирование по j параметров регулирования П j необходимо в
наиболее распространенных случаях, когда регулирование проводится
по комбинации нескольких режимных параметров.
Выражение передаточной функции собственно регулятора зависит
от закона регулирования и типа АРВ.
В некоторой идеализации можно записать для АРВ пропорцио-
нального действия (АРВ ПД)
WПj ( p)  K0Пj ;
для АРВ сильного действия (АРВ СД) (при пренебрежении постоян-

ными времени реальных дифференцирующих звеньев)
WПj ( p)  K0Пj  pK1Пj  p 2 K2Пj .
Здесь K0Пj , K1Пj , K2Пj – коэффициенты усиления АРВ по отклоне-

нию, первой и второй производным режимного параметра.
Размерности коэффициентов усиления АРВ: K0П [ед. возб/ед. П],
K1П [ед. возб. с/ед. П], K 2П [ед. возб. с 2 /ед. П], где за единицу воз-
буждения принято напряжение возбудителя, обеспечивающего номи-
нальное напряжение синхронной машины в режиме холостого хода.
В системе уравнений (2.1) Pэл , Eq , П j – нелинейные функции двух
переменных (  и Eq ), например:
EqU c
Pэл  sin  ,
Xd 
138
X d  X d  X d
Eq  Eq  Uc cos ,
Xd  Xd 
где X d   X d  X ВН ; X d   X d  X ВН .
Проведя линеаризацию по первому приближению, запишем систе-
му линеаризованных дифференциальных уравнений простой электри-
ческой системы:
T j p 2   P  0; 


Td 0 pEq  Eq  Eqe ; (2.2)


Eqe  WП j ( p )П j  
j 
Приращение всех переменных выразим через приращения  и Eq :
 P   P  
P        Eq ; 
   
 Eq  


 Eq   Eq  
Eq        Eq ;
 
    Eq  
 (2.3)
 П j   П j  
П j        Eq ; 
  
  Eq  


 П j П j 
Eqe  WП j ( p )    Eq  .
  Eq 
j  
Аналитические выражения частных производных зависят от режи-

ма, что и отражает нелинейные свойства электрической системы в ли-
неаризованных уравнениях (2.2).
139
Подставив (2.3) в (2.2), запишем систему двух уравнений

 P EqU c
 с учетом обозначений частных производных c1   cos ;
  X d 
P U 
b1   c sin   :
Eq X d  
T j p2  c1    b1Eq  0; 


 Eq П j  
Td 0 p  WП j ( p )     (2.4)
    
j 


 Eq П j  
 Td 0 p  1  WП j ( p )  Eq  0.
 Eq Eq 
j  
Eq X d 
Заметим, что Td 0  Td 0  Td .
Eq X d
Главный (характеристический) определитель системы (2.4) запи-
шется:
T j p 2  c1 b1
D( p)  X d  Eq П j П j .
Td p  WП j ( p) Td p  1  WП j ( p)
X d    j Eq
(2.5)
Помножим все элементы второй строки на (1  pTВ )(1  pTР ) и раз-
ложим определитель (2.5) на два, используя правило:
a b a b a b
  .
e1  e2 d1  d 2 e1 d1 e2 d 2
140
 1 1 
В результате  с учетом WП j ( p)  WПj ( p)  получим
 1  pTВ 1  pTР 
T j p 2  c1 b1
D( p)  Eq X d  
(1  pTВ )(1  pTР )Td p (1  pTВ )(1  pTР )(1  pTd )
 X d' 
T j p 2  c1 b1
 П j П j . (2.6)
 WПj ( p)  WПj ( p)
j  j Eq
Запишем D( p) в виде суммы двух многочленов:

D( p)  D0 ( p)  D1( p) , (2.7)
где
D0 ( p)  a0 p n  a1 p n1  ...  an1 p  an ;
D1 ( p)  WПj ( p)( 2П p 2  0П )   ai p n1i .

j j
В многочлен D0 ( p) передаточная функция АРВ не входит. Переда-

точная функция АРВ, а следовательно, и влияние коэффициентов уси-
ления на коэффициенты характеристического уравнения отражаются
многочленом D1 ( p) . Степень n многочлена D0 ( p) определяется так:
n  2   l , где 2 – степень уравнения относительного движения рото-
ра генератора;  l – число электромагнитных контуров, в которых
учитываются электромагнитные переходные процессы: в обмотке воз-
буждения, возбудителе, регуляторе.
Для первого определителя (2.6)  l  3 и n  5 .
Степень n1 многочлена D1 ( p) зависит от параметра П j и степени
WПj ( p) , т. е. числа производных в законе регулирования. Наибольшая
степень n1 при законе регулирования: WПj ( p)  K0Пj  pK1Пj  p 2 K2Пj
141
будет равна четырем, а при законе WПj ( p)  K0Пj – двум [определяется

второй частью определителя (2.6)].
Аналитические выражения коэффициентов ai многочлена D0 ( p)
получим, раскрыв определитель (2.6):
a0  T jTd TВTР ; a1  T j (Td TВ  Td TР  TВTР ); 

  E 
q X d 

a2  T j (Td  TВ  TР )  Td TВTР  c1  b1  ;
  X d   

 Eq X d    (2.8)
a3  T j  TВTР c1  Td (TВ  TР )  c1  b1 ; 
  X d   

 Eq X d   
a4  (TВ  TР )c1  Td  c1  b1  ; a5  c1. 
  X d   
Eq X d  PEq
Можно показать, что c1  b1   b2 , где PEq – мощ-
 X d  
ность, выраженная через Eq .
Коэффициенты многочлена D1 ( p) , складываясь с коэффициентами
ai многочлена D0 ( p) , математически отражают влияние регулирова-
ния возбуждения на характеристический многочлен D( p) и, следова-
тельно, на статическую устойчивость. В этом смысле коэффициенты
многочлена D1 ( p) обозначают как ai и называют «добавками».
Множители 0П ,  2П , равные соответствующим добавкам ai , при
коэффициентах регулирования, равных единице, часто называют «еди-
ничными добавками».
Аналитические выражения единичных добавок 0П ,  2П полу-
чим, раскрыв второй определитель (2.6):
2П  T j П / Eq ; 0П  (П / Eq )c1  (П / )b1 .
Значения коэффициентов 0П ,  2П зависят от параметров регу-

лирования и режима.
142
При выводе выражений для единичных добавок следует обратить

внимание на следующее. Все коэффициенты усиления АРВ в выраже-
ниях WПj ( p) принимаются положительными. Отклонения всех пара-
метров, кроме напряжения, определяются как П  П  П0 , где П, П0 –
значения режимного параметра в переходном процессе и исходном
режиме. Отклонение напряжения U Г  U Г0  U Г . При такой записи
сохраняется правильное соотношение Eqe  K0U U , показывающее,
что при снижении напряжения ( U Г  U Г0 ) регулятор дает положи-
тельное приращение вынужденной составляющей ЭДС.
При этом частные производные от U Г записываются как
UГ / П  U Г0 / П  U Г / П  U Г / П .
2.1.6. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА ПРОСТОЙ

РЕГУЛИРУЕМОЙ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
По линеаризованным уравнениям (2.2), (2.3) и (2.4) получим струк-
турную схему простой электрической системы для исследования пере-
ходных процессов при малых отклонениях (рис. 2.20).
Для этого запишем уравнение движения с учетом приращения
момента (мощности) турбины PТ как
(T j p 2  P / )  PТ  (P / Eq )Eq .
Положив  выходной величиной, а правые части этого уравнения –

входными сигналами, запишем:
1  P 
 
2  PТ  E Eq   W1 ( p) PТ  W2 ( p)Eq  .
T j p  P /   q 
На структурной схеме (см. рис. 2.20) это уравнение представлено
звеньями 1 и 2 и сумматором 11. Сумматор физически отображает вал
синхронного генератора, на который подаются приращения моментов
(мощностей). Вращающий (положительный) момент турбины ведет к
росту угла ( ) ; тормозящие электромагнитные моменты (с отрица-
тельным знаком) ведут к уменьшению угла ( ) . Звено 1 имеет
143
1
передаточную функцию W1 ( p)  колебательного звена,
2
T j p  P / 
P
а звено 2 – передаточную функцию W2 ( p)   усилительного зве-
Eq
на с отрицательным коэффициентом усиления.
Рис. 2.20. Структурная схема простой регулируемой системы
Эта часть структурной схемы показывает, что положительное при-

ращение Eq приводит к увеличению тормозящего (отрицательного)
момента и вследствие этого к уменьшению угла ( ) .
Запишем уравнение электромагнитных переходных процессов в
обмотке возбуждения:
144
X d   Eq 
(1  pTd )Eq  Eqe  Td   p .
X d    
Положив Eq выходной величиной, запишем
 X  Eq  
Eq   Eqe  Td d     p  (1  pTd ) .
 X d     
Это уравнение представлено на структурной схеме звеньями 3 и 4 и
сумматором 10. Сумматор физически соответствует напряжению на
кольцах ротора. На него подаются дополнительная ЭДС, обусловлен-
ная свободными переходными процессами в обмотке возбуждения от
изменения скорости перемещения ротора ( p ) , и вынужденная ЭДС
Eqe от АРВ. Оба этих сигнала, проходя через инерционное звено 3,
создают приращение тока возбуждения, пропорциональное Eq .
Инерционное звено 3 физически соответствует прохождению сиг-
нала через цепь с активным и индуктивным сопротивлениями обмотки
возбуждения синхронной машины.
Звено 4 представляет собой внутреннюю гибкую отрицательную
обратную связь, физически отражающую обратные реакции синхрон-
ной машины, имеющей замкнутый контур на роторе. При нарастании
угла его положительная производная ( p ) обусловливает положи-
тельное приращение ЭДС:
 X  Eq  
Eq  Td d     p  (1  pTd ) ,
 X d     
Eq
где   U c ( X d  X d ) / X d   sin 0 .

Положительное приращение Eq приводит к увеличению элек-
тромагнитного (тормозящего, отрицательного) момента на валу син-
хронного генератора и уменьшению угла ( ) .
Звенья 5 и 6 формируют приращение параметра режима (напряже-
ния, тока и т. д.): П  (П /  )  (П / Eq )Eq .
145
Структурная схема, состоящая из звеньев 1–6 и трех сумматоров,

отражает все связи и параметры объекта регулирования (ОР) – син-
хронной машины, работающей в простой электрической системе.
Запишем уравнение регулирования возбуждения по одному пара-
метру:
1 1
Eqe  WП ( p)П .
1  pTР 1  pTВ
Это уравнение представлено на структурной схеме инерционными
звеньями 7 и 9 и одним сложным звеном 8 . Инерционное звено 7 от-
ражает измерительный элемент АРВ, инерционное звено 9 – силовой
элемент (возбудитель), а звено 8 – передаточную функцию АРВ.
Как видно из структурной схемы, система регулирования возбуж-
дения отражается внешней обратной связью по отношению к объекту
регулирования.
Таким образом, передаточные функции отдельных звеньев опреде-
ляются из выражений:
P
W1 ( p)   ; W ( p)  P ; W ( p)  K Г ;
2 3
2 2
Т p 1 Eq 1  pTd
 Eq  X d   Eq 
W4 ( p)  Td 0   p  Td   p;
   X d    
П j П j KР
W5 ( p)  ; W6 ( p)  ; W7 ( p)  ;
 Eq 1  pTР
KВ
W8 ( p)  WПj ( p); W9 ( p)  ,
1  pTВ
Тj
где Т  .
P
314

При выводе уравнений простой регулируемой электрической сис-
темы (раздел 2.1.5) принято, что KВ , KР , KГ  1 .
146
Аналитические выражения частных производных для исследуемой

схемы определятся из соотношений:
P EqU c P U Eq U  X  X d 
 cos ,  c sin ,  c d sin ,
 X d  Eq X d   Xd 
X d 
где X d   X d  X ВН , X d   X d  X ВН , Td  Td 0 .
Xd 
П j П j
Частные производные по регулируемому параметру и
 Eq
могут быть вычислены по аналитическим выражениям:
 регулирование по напряжению генератора
U Г U c X d U Г U Гq X ВН

 U Г X d 

U Гd cos   U Гq sin  ;  Eq

UГ X d 
;
 регулирование по току статора генератора

I Г U Iq Uc Id I Г Id
 c cos   sin ;  ;
 X d  IГ X d  IГ Eq I Г X d 
 регулирование по углу ротора генератора

 
 1;  0.
 Eq
2.1.7. СВОБОДНЫЕ И ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ

В электрических системах после отклонения от установившегося
режима возникают свободные колебания. В ряде режимов они могут
привести к самораскачиванию системы. В устойчивой системе эти ко-
лебания с течением времени затухают. Свободный переходной процесс
в этом случае носит характер затухающих колебаний с коэффициентом
 и частотой свободных колебаний . Зависимость  = f(t) – не пе-
риодическая функция. Однако промежуток между двумя последова-
тельными максимальными отклонениями постоянен и равен Т. Этот
147
промежуток времени Т будем называть условным периодом затухаю-

щего процесса. Скорость затухания переходного процесса характери-
зуется . Величину  можно определить из выражения
1  An 
 ln  ,
T  A n1 
где A n , A n1 – предшествующая и последующая амплитуда, соответ-

2
ственно; T  – условный период свободных колебаний.  и Т мо-

гут служить характеристиками качества переходного процесса. В про-
стой регулируемой системе эти характеристики зависят от параметров
схемы, режима, постоянной инерции генератора и постоянных времени
элементов его системы возбуждения, способа регулирования и на-
стройки автоматического регулятора возбуждения (АРВ) и т. д.
Рассмотренное выше касается свободных колебаний. Кроме того, в
электрических системах допускаются особые режимы (асинхронный
ход), которые могут вызвать длительные периодические возмущения.
При этом возникают вынужденные колебания в системе, которые мо-
гут привести к выпадению генераторов из синхронизма. При вынуж-
денных колебаниях под действием синусоидального воздействия
F  A вынsin( fвынt ) , в отличие от свободных колебаний (где амплиту-
да и фаза определяются начальными условиями), частота равна частоте
возмущающей силы, а амплитуда и фаза зависят от динамических
свойств системы и величины возмущающей силы. Зависимости фазы и
амплитуды от частоты возмущающей силы называются фазовой час-
тотной и амплитудной частотной характеристиками соответственно.
При заданных A вын и параметрах системы
A вын
 max   рез  , (2.9)
2T j 0
где 0  2  2 – собственная частота системы без затухания [5,

с. 158–163]. Как следует из (2.9), повышая коэффициент затухания 
с помощью АРВ, можно уменьшить амплитуду вынужденных колеба-
ний. Значения 0 обычно лежат в пределах 0,2…2 Гц. Максимума 
достигает при fвын близкой 0.
148
2.2. РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ

И ЧАСТОТЫ
2.2.1. ФИЗИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

ЧАСТОТЫ И АКТИВНОЙ МОЩНОСТИ
Как отмечалось ранее в разделе 2.1.1, условием существования ус-
тановившегося режима в ЭЭС служит наличие баланса активных и ре-
активных мощностей. Причем баланс мощности должен удовлетво-
ряться при значениях параметров, которые обеспечивают нормальные
условия работы сети и электроприемников.
Параметры, от которых зависят условия работы сети и электропри-
емников, а также мощности генерации и потребления, – это частота f и
напряжение U. В соответствии с ГОСТ 13109–97 одним из показате-
лей качества электроэнергии является f – отклонение частоты. При
этом нормально допустимое отклонение частоты по ГОСТ составляет
 0,2 Гц, а предельно допустимое –  0,4 Гц.
Известно, что изменение баланса активной мощности главным об-
разом влияет на изменение частоты в системе и в меньшей степени на
изменение напряжения. Можно построить зависимости  PГ   ( f ) и
 PП   ( f ) . Эти зависимости называются статическими характери-
стиками активной мощности по частоте (рис. 2.21). Точка пересечения
характеристик, в которой имеет место баланс, определяет установив-
шийся режим с частотой f 0 .
Характеристика генерирующей части ЭЭС  PГ   ( f ) имеет три
участка. На участке 2 все генераторы могут увеличивать выдачу мощ-
ности при снижении частоты или уменьшать при увеличении частоты
под действием АРС. Наклон характеристики определяется настройкой
АРС. Его величину определяют коэффициентом крутизны. Коэффици-
ент крутизны равен тангенсу угла наклона характеристики регулиро-
вания АРС к оси абсцисс:
PГ*
kГ  , (2.10)
f*
РГ f
где PГ*  , f*  .
PГном fном
149
Рис. 2.21. Статические характеристи-

ки генерации и потребления ЭЭС
по частоте
Обычно коэффициент крутизны выбирают равным 25…50 для гид-
рогенераторов и 15…20 для турбогенераторов.
Регулировочные возможности характеризуются также статизмом s.
Статизм – величина, обратная коэффициенту крутизны:
1 1
s или s%  100 .
kГ kГ
Выражение (2.10) можно записать в следующем виде:
f 1 РГ
 0. (2.11)
fном kГ PГном
При конечном значении kГ уравнение (2.11) определяет закон ста-

тического регулирования, когда РГ будет соответствовать опреде-
ленное значение f , которое можно найти из выражения
1 РГ
f   fном . (2.12)
kГ PГном
Знак «минус» означает, что увеличение выдачи мощности ( РГ > 0)

происходит при снижении частоты ( f < 0).
150
При kГ =  будем иметь

f = 0.
Это уравнение определяет закон вторичного, или астатического, регу-
лирования, когда независимо от величины РГ обеспечивается равен-
ство f = 0.
Участок 1 (см. рис. 2.20) характеризуется меньшей крутизной, по-
скольку при значительном снижении частоты некоторые станции, уве-
личивая выдачу мощности, выходят на предельную располагаемую
мощность. При дальнейшем снижении частоты они не могут прини-
мать участия в регулировании.
Участок 3 также характеризуется меньшей крутизной. Регулирова-
ние при возрастании частоты предполагает снижение выдаваемой
мощности за счет уменьшения впуска энергоносителя. На ГЭС это
достигается закрытием направляющего аппарата. Если необходимо, то
ГЭС может сбросить мощность до нуля. На ТЭС энергоносителем
служит пар. Его выработка снижается посредством уменьшения коли-
чества воды, подаваемой в парогенератор, и угольной пыли, подавае-
мой в котел. При снижении количества угольной пыли возникает про-
блема устойчивости горения факела. Поэтому, выйдя на предельное
минимальное количество угольной пыли, обеспечивающее еще устой-
чивое горение факела в котле, такие станции при дальнейшем увели-
чении частоты не могут принимать участия в регулировании.
Первичное и вторичное регулирование частоты
При управлении технологическими режимами энергосистем в нор-
мальных режимах и при нарушении нормального режима частота в
энергосистеме поддерживается системой регулирования частоты, со-
стоящей из подсистем первичного, вторичного и третичного регулиро-
вания [8].
Первичное регулирование частоты (время мобилизации не более
30 с) осуществляется регуляторами скорости, которые инициируют
быстрое изменение моментов турбин энергоблоков на электростанциях
в зависимости от направления и величины отклонения скорости вра-
щения турбин от заданной.
Вторичное регулирование частоты (время мобилизации не более
15 мин) корректирует действие регуляторов скорости на электростан-
151
циях, выделенных для астатического регулирования частоты и внеш-

них перетоков в зоне регулирования. Вторичное регулирование часто-
ты обеспечивает восстановление частоты в энергосистеме и реализо-
ванных при действии первичного регулирования резервов первичного
регулирования.
Третичное регулирование частоты восстанавливает резервы вто-
ричного регулирования, оптимизирует распределение возникшего в
зоне регулирования небаланса между электростанциями с использова-
нием расчетов, основанных на измерениях, проводимых в режиме ре-
ального времени.
Рассмотрим подробнее процессы при первичном и вторичном ре-
гулировании частоты на электростанции (рис. 2.22).
Рис. 2.22. Первичное и вторичное

регулирование частоты
Исходный режим характеризуется точкой a, в которой пересекают-

ся статическая характеристика активной мощности потребления
ЭЭС  PП   ( f ) и регулировочная характеристика АРС (характери-
стика 1). При этом частота в энергосистеме равна f 0 , а активная мощ-
ность генерации равна P0 . Характеристика 1 является статической ха-
рактеристикой.
152
Предположим, что внезапно возросла активная мощность потреб-

ления на P в соответствии характеристикой  PП   ( f ) . Так как
генерация не изменилась, то баланс активных мощностей установится
при пониженной частоте f 2 в точке b. Понижение частоты почувст-
вуют АРС. Они начнут увеличивать впуск энергоносителя на турбины.
При этом будут расти частота и выдаваемая активная мощность. Это
будет продолжаться до нового состояния, соответствующего рабочей
точке c, в которой пересекаются новая статическая характеристика по-
требления и регулировочная характеристика АРС. Точке c соответст-
вуют частота f1 и активная мощность P1 . Это этап первичного регу-
лирования.
Так как частота f1  f0 , то для ее восстановления используется
вторичное регулирование. Оно осуществляется автоматическим регу-
лятором частоты ведущей станции, который воздействует на уставки
АРС ее генераторов. В качестве ведущей станции выбирается крупная
маневренная ГЭС. При этом характеристика АРС перемещается парал-
лельно своему прежнему положению до нового положения, соответст-
вующего рабочей точке d (характеристика 3). В точке d частота вос-
станавливается до своего прежнего значения f 0 , а активная мощность
генераторов равна P2 . При этом генерация возросла на P . Настройка
вторичного регулятора, поддерживающего неизменной частоту в энер-
госистеме, соответствует астатической характеристике (характеристи-
ка 4).
При отсутствии регулятора скорости частота в энергосистеме сни-
зилась бы до значения f 2 . При этом характеристика регулирования
имеет kГ  0 (характеристика 2).
2.2.2. СИСТЕМА РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ

ПЕРВИЧНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ ГЕНЕРАТОРОВ ЭЭС
Первичными двигателями электрических генераторов служат гид-

равлические и паровые турбины. Рассмотрим систему регулирования
на примере регулирующих устройств гидрогенераторов (рис. 2.23) [9,
с. 89–94].
153
Рис. 2.23. Принципиальная схема регулирующих устройств гидрогенера-

тора:
1 – напорный резервуар; 2 – трубопровод; 3 – турбина; 4 – генератор; 5 – передача
скорости от вала турбины к маятнику регулятора; 6 – вал маятника; 7 – муфта
регулятора; 8 – пружина муфты; 9 – механизм изменения скорости вращения
(МИСВ) (задающее воздействие); 10 – серводвигатель (исполнительный меха-
низм); 11 – золотник (усилитель); 12 – задвижка; 13 – автоматический регулятор
частоты и обменной мощности; А – поршень серводвигателя; В – поршень золот-
ника;  – смещение поршня серводвигателя;  – смещение поршня золотника;
 – смещение муфты регулятора
Работа системы регулирования

При уменьшении скорости вращения ротора генератора произойдет
смещение муфты регулятора 7 вниз. Это приведет к смещению вниз
поршня золотника В и открытию каналов гидросистемы. При этом
масло под давлением начнет поступать в верхнюю полость серводви-
гателя 10 и вызовет смещение его поршня А вниз. Масло из нижней
полости серводвигателя будет уходить через золотник в маслоприем-
ник. Смещение поршня серводвигателя  вниз приведет к перемеще-
нию задвижки вверх и увеличению впуска энергоносителя и, следова-
тельно, мощности турбины.
154
Изменение положения задвижки и изменение мощности происхо-

дят довольно медленно. Наличие люфта и трения может привести к
тому, что при небольших изменениях скорости (зона нечувствительно-
сти) муфта останется неподвижной. Если скорость изменится на вели-
чину большую, чем та, которая соответствует зоне нечувствительно-
сти, то начнется перемещение муфты. Однако воздействие золотника
на сервомеханизм и действие сервомеханизма будут запаздывать, по-
скольку им при перемещении придется преодолевать механическую
инерцию и трение. Действие АРС начнет заметно сказываться на мо-
мент турбины примерно через tзап  0,2…0,3 с.
Рассмотренная система регулирования скорости – это система ре-
гулирования с отрицательной обратной связью: при уменьшении ско-
рости вращения увеличивается впуск энергоносителя, что приведет к
росту скорости вращения, и наоборот.
Кроме этой основной отрицательной обратной связи, в самом ав-
томатическом регуляторе скорости (АРС) имеется еще внутренняя от-
рицательная обратная связь поршня А серводвигателя с поршнем В
золотника, которая осуществлена рычагом a–b. Эта обратная связь
повышает устойчивость регулирования.
Для стабилизации частоты в энергосистеме служит автоматический
регулятор частоты (АРЧ) 13, который воздействует на АРС через
МИСВ 9.
2.2.3. СТАТИЧЕСКИЕ И ДИНАМИЧЕСКИЕ

ХАРАКТЕРИСТИКИ ТУРБИН
Вращающий момент турбины зависит от открытия  задвижки (на-

правляющего аппарата). Упрощенно это можно представить зависимо-
стью M T  f ( ) (рис. 2.24), а математически – выражением
M T  K  M T хх . Момент турбины холостого хода M T хх идет на
преодоление сил трения.
Также вращающий момент зависит от скорости вращения турбины
. Зависимость M T  f () при постоянном открытии задвижки мож-
но изобразить наклонной прямой M T  M 0 (1  K ) , пересекающей
ось абцисс при некотором значении скорости КР (рис. 2.25).
155
Рис. 2.24. Зависимость вра- Рис. 2.25. Зависимость вращаю-

щающего момента турбины щего момента от скорости вра-
от открытия направляющего щения турбины
аппарата
При малых изменениях M T , ,  можно записать: M T 

M T M T
    . Вращающий момент может быть выражен через
 
активную мощность, развиваемую турбиной:
P 9,81HQ
MT  T  ,
 
где H – напор; Q – расход;  – КПД;   2f – угловая скорость
вращения.
Приведенные выше характеристики – статические. Они получены
при медленных изменениях скорости и открытия задвижки. Если сме-
щение задвижки происходит быстро, то будут происходить динамиче-
ские процессы, описываемые динамическими характеристиками. Ди-
намические процессы обусловлены возникновением гидравлического
удара, т. е. увеличением давления воды перед закрывающейся задвиж-
кой:
dq
h  TW , (2.13)
dt
где h – относительный напор; q – относительный расход; TW – посто-
янная времени напорных водоводов.
Причем, как видно из (2.13), чем больше скорость изменения рас-
dq
хода , тем больше гидроудар. При быстром закрытии задвижки это
dt
156
может привести не к снижению мощности турбины, а даже к ее увели-

чению (рис. 2.26). Электрическая мощность, отдаваемая генератором,
отстает от мощности турбины, поскольку при быстром изменении
вращающего момента мощность турбины идет не только на увеличе-
ние электрической мощности, отдаваемой генератором, но и на уско-
рение его ротора, увеличение запасенной им кинетической энергии.
Рис. 2.26. Динамические характеристики гидро-

турбины
Изменение момента турбины в переходном режиме

Изменение момента турбины в переходном режиме с учетом дейст-
вия АРС будем рассматривать приближенно, полагая, что турбина
описывается статической характеристикой M T  f (, ) .
Сначала рассмотрим процессы в синхронном генераторе с нерегу-
лируемой турбиной. В общем случае на ротор синхронного генератора
действуют два момента: ускоряющий механический момент турбины
M T и тормозящий электрический момент M эл (рис. 2.27).
В установившемся состоянии вращающие моменты уравновеши-
вают друг друга. Предположим, что скорость вращения ротора равна
0 . Предположим далее, что по каким-то причинам нагрузка генера-
тора M эл уменьшилась. Механический момент при этом стал больше
электрического. Под влиянием избыточного механического момента
ротор начнет увеличивать свою скорость. В нерегулируемой турбине
одновременно с ростом скорости будет происходить уменьшение мо-
мента (рис. 2.28, а). Наконец, в некоторой точке b, когда механический
момент уменьшится до величины электрического, наступит новое уста-
новившееся состояние с новой постоянной скоростью 1 (рис. 2.28, б).
157
Рис. 2.27. Вращающие моменты синхронного генератора
а б
Рис. 2.28. Изменение вращающих моментов и скорости в нерегулируемой
турбине:
а – естественная (без регулирования) моментно-скоростная характеристика тур-
бины M T  f () ; б – изменение механического M T  f (t ) и электрического
M эл  f (t ) моментов и вызванное ими изменение скорости   f (t )
Рассмотрим процессы в регулируемой турбине. При автоматиче-

ском регулировании скорости турбины только первая стадия процесса
будет идти согласно характеристике 1 (рис. 2.29, а). Продолжитель-
ность этой стадии примерно tзап  0,2…0,3 с и зависит от нечувстви-
тельности регулятора, а также запаздывания серводвигателя. При этом
158
скорость изменится от 0 до 1 . Затем наступит вторая стадия про-

цесса, когда регулятор придет в действие и начнет перемещать за-
движку, что на характеристиках (рис. 2.29, а) будет отражено переме-
щением рабочей точки а из положения a1 на характеристике 1 в
a2 , a3 , a4 на характеристиках 2, 3, 4 и т. д.
В результате действия регулятора в конце второй стадии процесса
при уменьшившейся электрической нагрузке восстановится прежняя
скорость 0 или установится некоторая новая скорость 0 , обычно
близкая к прежней 0 .
В первом случае, когда после изменения нагрузки и окончания пе-
реходного процесса, протекающего по характеристике a0  b1
(рис. 2.29, а), регулятор восстанавливает прежнюю скорость турбины,
регулирование называется астатическим. Если при изменении на-
грузки и окончании переходного процесса устанавливается новая, от-
личная от прежней, скорость 0 , то такая система регулирования на-
зывается статической. Причем чем больше будет изменение скорости
при изменении нагрузки, тем больше будет коэффициент статизма ре-
гулятора, определяемый как
0  0
S . (2.14)
0
а б
Рис. 2.29. Изменение вращающего момента и скорости в регулируемой
турбине
159
Характер процесса во времени в случае астатического (сплошная

линия) и статического (пунктирная линия) регулирования показан на
рис. 2.29, б. Если представить зависимость скорости в установившемся
режиме от нагрузки генератора   f ( Pэл ) (рис. 2.30), то наклон харак-
теристики к оси абсцисс будет характеризовать коэффициент статизма.
Зная коэффициент статизма, можно определить коэффициент усиления
1
регулятора K  .
S
Рис. 2.30. Зависимость скорости регули-

руемой турбины от нагрузки:
1 – астатическая характеристика; 2, 3 – ста-
тические характеристики с разным статиз-
мом; 2 – характеристика 2, смещенная под
действием МИСВ
Другое представление этой зависимости, где наклон характеристи-

ки Pэл  f () оценивается коэффициентом неравномерности , дано
на рис. 2.31.
Таким образом, различают три вида характеристик турбины:
 статические характеристики нерегулируемой турбины (зави-
симости 1–5 на рис. 2.29, а);
 статические характеристики регулируемой турбины (рис. 2.30
и 2.31);
 динамические характеристики турбины, показанные на рис. 2.29, а
(зависимости a0  b1 и a0  b ) и рис. 2.31 (пунктир).
До сих пор предполагалось, что смещение муфты регулятора
(см. рис. 2.23) происходит только в результате изменений скорости
160
вращения вала турбины. Между тем муфта регулятора может смещать-

ся еще и двигателем 9, носящим название механизма изменения скоро-
сти вращения (МИСВ). Этот двигатель приводится в действие вручную –
персоналом станции или автоматически – регулятором частоты. Дей-
ствие МИСВ обычно происходит в третьей стадии процесса регулиро-
вания, когда после изменения нагрузки генератора или суммарной на-
грузки системы изменится частота.
Рис. 2.31. Зависимость мощности регули-

руемой турбины от ее скорости:
1, 2 – характеристики с разными коэффициен-
тами неравномерности; 1 – характеристика 1,
смещенная под действием МИСВ; пунктиром
показана соответствующая динамическая ха-
рактеристика
АРЧ 13 (см. рис. 2.23), воздействуя на муфту регулятора, приводит

в действие АРС и, изменив открытие направляющего аппарата, восста-
навливает частоту. Перемещение муфты регулятора при помощи
МИСВ отражается перемещением характеристики с данным статизмом
или коэффициентом неравномерности (рис. 2.30 и 2.31) параллельно
самой себе.
2.2.4. ОСНОВНЫЕ ТИПЫ РЕГУЛЯТОРОВ СКОРОСТИ

И ИХ СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ
Основные типы регуляторов, их схемы и характеристики приведе-
ны в табл. 2.6 [10, с. 40–43]. Рассмотрим более подробно приведенные
типы регуляторов.
161
Основные типы регуляторов скорости вращения
162
Регулятор прямого действия

Наиболее ясное представление о регулировании дает анализ рабо-
ты регулятора прямого действия. Чувствительным элементом (ЧЭ)
служит центробежный маятник (тахометр) 2 (см. табл. 2.6), который
вращается в соответствии с угловой скоростью агрегата 1. Агрегат 1 –
эквивалентное звено турбины и генератора, которое является объектом
регулирования (ОР). Регулирующим элементом (РЭ) служит задвижка
5. Муфта центробежного маятника 2 действует на РЭ при помощи ры-
чага АОВ. По мере увеличения нагрузки муфта А маятника будет
занимать более низкое положение, что соответствует уменьшению
скорости вращения. Каждому установившемуся положению ЧЭ соот-
ветствует определенное открытие задвижки и, следовательно, опреде-
ленная угловая скорость вращения агрегата.
Замкнутая система регулирования обеспечивается воздействием
ЧЭ 2 на РЭ 5, который изменяет количество энергоносителя, посту-
пающего на турбину, восстанавливая скорость вращения, контроли-
руемую ЧЭ.
Максимальная угловая скорость вращения 0 соответствует холо-
стому ходу агрегата, а минимальная ном – полной его нагрузке. По-
добную характеристику называют статической характеристикой ре-
гулирования.
Статизм характеристики обусловлен наличием жесткой взаимосвя-
зи между положением муфты А ЧЭ и задвижкой 5. Показателем на-
клона характеристики служит коэффициент статизма, который мо-
жет быть определен и через угловые скорости вращения:
  ном
S 0 . (2.15)
0
У реальных машин маятник получился бы столь громоздким, что
регулирование стало бы неустойчивым. Поэтому регуляторы прямого
действия (без усилителей) не применяются.
Статический регулятор
Положение РЭ впуска энергоносителя в турбину устанавливается
поршнем серводвигателя 4, являющимся усилительным силовым эле-
ментом (СЭ). В свою очередь СЭ приводится в движение при помощи
распределительного золотника 3, который также является усилитель-
ным элементом (УЭ). Рычаг АОВ связан с поршнем СЭ шарнирным
163
соединением О, которое обеспечивает жесткую отрицательную обрат-

ную связь (ЖОС).
Рассмотрим работу регулятора. В пространство между поршнями
золотника под давлением поступает масло. В исходном положении
поршни золотника перекрывают окна маслопроводов, через которые
масло поступает в серводвигатель. При изменении скорости вращения
агрегата муфта А ЧЭ смещается по вертикали и сдвигает поршни рас-
пределительного золотника. Так, при снижении скорости вращения
муфта А опускается, рычаг АОВ поворачивается (правый конец В пе-
ремещается вверх) и в верхнюю полость серводвигателя поступает
масло под давлением. Нижняя полость серводвигателя соединяется со
сливным патрубком золотника. Поршень серводвигателя опускается,
открывая дополнительный впуск первичного движущего фактора.
Скорость вращения повышается, и золотник возвращается в исходное
положение. Новому равновесному состоянию будет соответствовать
другое положение поршня серводвигателя.
Поскольку равновесному состоянию регулятора будет соответство-
вать неизменное положение правого конца рычага АОВ и изменившее-
ся положение средней части О, различным положениям поршня серво-
двигателя будут соответствовать различные положения муфты А ЧЭ, а
следовательно, разные скорости вращения.
Астатический регулятор
Если точку О рычага АОВ связать с неподвижным упором, то этим
будет исключено действие местной обратной связи. Равновесным со-
стояниям регулятора соответствуют неизменные положения точек В и
О рычага. Положение муфты также будет неизменно при любой на-
грузке. Характеристику подобной конструкции регулятора называют
астатической. Регуляторы с астатической характеристикой применя-
ются редко.
Регулятор с гибкой обратной связью
В начальный момент работа регулятора аналогична работе статиче-
ского регулятора с ЖОС. Но в дальнейшем начинает сказываться гиб-
кая обратная связь (ГОС), в качестве которой используется изодром,
являющийся дифференцирующим элементом.
Кроме рассмотренных регуляторов используются также регулято-
ры, имеющие одновременно ЖОС и ГОС.
164
2.2.5. УРАВНЕНИЯ И СТРУКТУРНАЯ СХЕМА

СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ
СИНХРОННОГО ГЕНЕРАТОРА
Для регулятора с ГОС (см. табл. 2.6) изобразим функциональную

схему. На ней для всех элементов укажем входные и выходные сигна-
лы (рис. 2.32). Найдем уравнения отдельных элементов.
Рис. 2.32. Функциональная схема САР с АРС
Звено 1 (объект регулирования – турбина-генератор)

Для агрегата 1 справедливо следующее уравнение:
d
J  M Т  M эл , (2.16)
dt
где J – момент инерции движущихся частей;  – угловая скорость
вращения (регулируемый параметр); M Т – момент движущих сил
(турбины); M эл – момент сопротивления (электрический момент ге-
нератора).
Причем
M Т  f ( x, ); M эл  f (, t ) , (2.17)
где x – перемещение регулирующего органа.

С учетом (2.17) уравнение (2.16) запишется как
d
J  M Т ( x, )  M эл (, t ) . (2.18)
dt
165
Проведем линеаризацию уравнения (2.18):
d  M Т   M эл M Т 
 M Т0    x      M эл0 .
  x x0
J
dt  x  x x0  
0 0
(2.19)
Уравнение статики синхронного генератора запишется как
M Т0  M эл0 . (2.20)
Кроме того,
d  d (  0 ) d 
  . (2.21)
dt dt dt
С учетом уравнений (2.20) и (2.21), а также принимая за переменные

приращения, уравнение (2.19) запишем следующим образом:
d   M эл M Т   M Т 
J    x x0    x  x x0 x . (2.22)
dt      
0 0
Введя безразмерные обозначения, т. е. относя отклонения переменных

к каким-либо постоянным значениям, можно записать:
 x
 ; , (2.23)
ном xн
где ном – номинальная угловая скорость вращения; xн – полный ход

регулирующего органа.
Чтобы уравнение (2.22) получить с безразмерными членами, надо
умножить и разделить соответствующие его члены на ном и xн . То-
гда уравнение (2.22) может быть записано как
T  k    , (2.24)
166
где
 M эл M Т 
ном  
    x  x 0
J ном 0
T ; k .
 M Т   M Т 
xн   xн   x x0
 x  x  x0  x 
0 0
T 1
Обозначая T1 ; k1  , уравнение (2.24) можно записать в стан-
k k
дартной операторной форме:
(T1 p  1)  k1 (апериодическое звено), (2.25)
где T1 – постоянная времени турбина-генератор; k1 – коэффициент
усиления;  – относительное изменение угловой скорости;  – отно-
сительное изменение движущего момента.
Звено 2 (чувствительный элемент – центробежный маятник)
Уравнение ЧЭ определяется уравнением равновесия центробежных
сил шаров и силы упругости пружины маятника. Опуская сравнитель-
но сложные выражения для получения уравнения звена 2, запишем
окончательный его вид:
T22 p2  T2p  1   k2 (колебательное звено), (2.26)
где T2 – постоянная времени, характеризующая частоту свободных

колебаний; T2 – постоянная времени, характеризующая затухание ко-
лебаний маятника; k2 – коэффициент усиления элемента;  – относи-
тельное перемещение муфты.
Звено 3 (усилительный элемент – золотник)
Рассматривая кинематическую схему включения золотника и обо-
значая через  относительную величину открытия окна золотника, за-
пишем уравнение элемента:
  k3 (пропорциональное звено), (2.27)
где k3 – коэффициент усиления звена.
167
Звено 4 (силовой элемент – серводвигатель)

Считая, что скорость перемещения штока серводвигателя v линей-
но зависит от скорости притока к нему масла, которая зависит от отно-
сительной величины открытия окна золотника  , можно записать:
v   vmax , (2.28)
где vmax – максимальная скорость перемещения поршня серводвига-
теля.
Кроме того, постоянная времени для серводвигателя T4 , характе-
ризующая время, необходимое для перемещения поршня из одного
крайнего положения в другое при максимальном открытии золотника,
может быть определена так:
h
T4  max , (2.29)
vmax
где hmax – максимальное перемещение поршня серводвигателя.
Подставляя (2.29) в (2.28), получим
 hmax
v . (2.30)
T4
dh d h
Зная, что v  или vmax  hmax , где   – относительное
dt dt hmax
перемещение поршня серводвигателя, можно записать:
d h
hmax   max . (2.31)
dt T4
Окончательно из выражения (2.31), используя безразмерные величины,
можно найти
T4 p  k4 (интегрирующее звено). (2.32)
Звено 5 (регулирующий элемент – задвижка)

Считая зависимость между перемещением регулирующего элемен-
та h и изменением движущего момента на валу турбины M линей-
ной, можно записать:
168
h M
k5  . (2.33)
hmax M max
h M
Обозначая  и   , уравнение (2.33) можно выразить в
hmax M max
относительных величинах так:
  k5 (пропорциональное звено). (2.34)
Звено 7 (гибкая обратная связь – изодром)

Изодром состоит из пружины и цилиндра малого размера, заполнен-
ного маслом, в котором перемещается поршень (рисунок в табл. 2.6).
Полости цилиндра имеют соединительную трубку, сечение которой
может регулироваться дросселем.
Если входная величина для изодрома, т. е. перемещение цилиндра
изодрома , изменится толчком, то в первый момент перемещение вы-
ходной величины  произойдет по тому же закону, так как масло не
успеет перетечь из одной полости в другую. Одновременно с этим
произойдет сжатие или растяжение пружины, в силу чего поршень
изодрома окажется под действием разности давлений в полостях ци-
линдра изодрома. В последующие (после начального возмущения) мо-
менты времени разность давлений будет выравниваться за счет перете-
кания масла из одной полости в другую через соединительную трубку.
Если пренебречь массой подвижных частей, то уравнение движения
поршня изодрома можно представить так:
a  bv  0 , (2.35)
где a – коэффициент жесткости пружины; b – коэффициент гидрав-
лического (вязкого) сопротивления; v – скорость перетекания масла;
 – перемещение точки О изодрома (выход).
Скорость перетекания масла может быть выражена как
d d
v  . (2.36)
dt dt
Если обозначить отношение b / a , имеющее размерность времени,
через T7 (постоянная времени изодрома), то уравнение (2.35) с учетом
(2.36) можно записать в следующем виде:
169
(T7 p  1)  T7 p . (2.37)

В более общем виде, с учетом конструктивного выполнения, уравне-
ние (2.37) может быть записано так:
(T7 p  1)  k7T7 p – реальное дифференцирующее звено. (2.38)
Можно видеть, что при отсутствии элемента обратной связи T7  0 ,

а при T7   гибкая обратная связь обращается в жесткую.
С учетом полученных уравнений для всех элементов функциональ-
ной схемы (рис. 2.32) структурная схема регулирования скорости вра-
щения СГ будет иметь вид, показанный на рис. 2.33.
Рис. 2.33. Структурная схема регулирования скорости вращения СГ
Параметры элементов САР скорости:

 турбина-генератор T1  4...10 c ;
 центробежный тахометр T2  0,016 c , T2  (0,5...1,5)T2 ;
 серводвигатель T4  20 c (при 0,1 <  < 0,7), T4  12 c (при 0,1 <
<  < 1,5;
 изодром T7  0...10 c ;
 суммарный коэффициент усиления регулятора определяется из
1
соотношения k  . Статизм регулятора гидрогенераторов обычно
S
равен S  5...10 % , тогда k  20...10 . Статизм регулятора турбогенера-
торов обычно равен S  4...5 % , тогда k  25...20 .
При быстром изменении открытия направляющего аппарата гидро-
турбины следует учитывать инерционность первичного движущего
170
фактора (воды в напорных водоводах), проявляющуюся в виде гидрав-

лического удара (ГУ). Для этого необходимо перед звеном 1 (турбина-
генератор) поставить звено с передаточной функцией [13, с. 49–56]
1  *0TW p
WГУ ( p)  , (2.39)
1  0,5*0TW p
где *0 – значение открытия задвижки в исходном режиме, отнесен-

ной к разности открытий в номинальном режиме и при холостом ходе:
0
*0  ; TW – постоянная времени напорных водоводов
ном   хх
( TW  1...5 с ).
ЗАДАЧИ
1. Даны звенья, которые описываются уравнениями:
а) y  5 y  10u ; б) y  3 y  5 y  2u  5u ; в) 2 y  3 y  5 y  5u  u . Здесь
y – выходная переменная; u – входная переменная. Для каждого звена
определить:
1) постоянные времени и передаточные коэффициенты;
2) передаточные функции.
2. Записать дифференциальные уравнения звеньев, заданных пере-
10( p  1) 10 p  3
даточными функциями: а) W ( p)  ; б) W ( p)  .
2
P  0,1 p  1 p(3 p  1)
10
3. Построить АФХ для следующих звеньев а) W ( s)  ;
0,1s  1
5 10
б) W ( s)  ; в) W ( s)  .
2
s  0,1 p  1 2
s( s  0,1s  1)
4. Построить асимптотические ЛАЧХ, используя сопрягающие
частоты:
100 50
а) W ( s)  ; б) W ( s)  .
s(0,01s  1)(0,1s  1) (10s  1)( s  1)(0,1s  1)
171
5. Записать аналитические выражения для всех частотных характе-

4
ристик, если известна передаточная функция: а) W ( p)  ;
2
2p  p
8p 10
б) W ( p)  ; в) W ( p)  .
2
4 p  4 p 1 ( p  1)(0,1 p  1)
6. Определить передаточную функцию САР, если структурная схе-
ма имеет вид:
б
7. С помощью критерия Гурвица проверить устойчивость системы,
10(2 p  1)
если передаточная функция имеет вид W ( p)  .
p( p  1)(3 p  1)
8. С помощью критерия Гурвица проверить устойчивость системы,
1 2 4
если W 1( p)  ; W 2( p)  ; W 3( p)  .
p 1 0,5 p  1 p
172
9. Используя критерий Михайлова, проверить устойчивость систе-

10
мы с передаточной функцией W ( p)  .
p  3 p2  2 p  6
3
10. С помощью критерия Михайлова проверить устойчивость САР,
10 1
если W 1( p)  ; W 2( p)  и структурная схема имеет вид
2
p 2 p  3p 1
11. Проверить устойчивость замкнутой системы с отрицательной

обратной связью, используя критерий Найквиста, если передаточная
2( p  1)
функция разомкнутой системы имеет вид WP ( p)  .
p(0,1 p 2  0,1 p  1)
12. С помощью критерия Найквиста проверить устойчивость сис-
темы
1 10 10
где W 1( p)  ; W 2( p)  ; W 3( p)  .
2 p 1 p p 1
13. Методом D-разбиения определить область допустимых значе-
ний коэффициента k для системы
173
14. Определить статическую ошибку системы
15. Оценить вид переходного процесса объекта, модель которого

10
задана передаточной функцией W ( p)  , при единичном
2
4 p  p 1
ступенчатом воздействии.
16. Поведение объекта описывается передаточной функцией вида
10
WO ( p)  . Рассчитать параметры регулятора
(100 p  1)(10 p  1)( p  1)
частотным методом с учетом требований tP  10 c,   30 % для сис-
темы
  15 20 25 30
С 1,7 2,2 3,0 4,0
17. Дана передаточная функция разомкнутой системы (исходная

10
система замкнутая) WP ( p)  . Оценить устойчивость.
( p  1)(0,1 p  1)
18. Построить h(t) для САР
19. Качественно показать вид переходной характеристики для

10
САР, передаточная функция которой равна W ( p)  .
2
5 p  4 p 1
174
5
20. Дана передаточная функция САР вида W ( p)  . Улуч-
10 p  1
шить только быстродействие такой системы.
21. Дана переходная характеристика (апериодический процесс).
Определить параметры звена и записать W ( p) .

22. Показать вид h(t) для САР, корни которой заданы на комплекс-
ной плоскости значениями:
23. Оценить устойчивость САР, если характеристическое уравне-

ние имеет вид 4 p4  3 p3  p 2  1  0 . Оценку выполнить с помощью
критерия Гурвица.
5(0,5 p  1)
24. Задана передаточная функция САР W ( p)  .
(2 p  1)( p  1)(0,2  1)
Оценить устойчивость.
25. Определить показатели качества регулирования
175
26. Определить параметры колебательного звена по виду h(t) (см.

задачу 25) и записать передаточную функцию.
27. Определить W(p) по задающему и возмущающему воздействию
28. Проверить устойчивость системы
29. Найти передаточную функцию системы
30. Найти передаточную функцию системы
176
31. По амплитудной фазовой характеристике разомкнутой САР

проанализировать устойчивость замкнутой САР
32. По характеристическому уравнению замкнутой САР

(T1 p  1)  T22 p 2 
 T3 p  1  K1K2  0 при T2  0,45 c; T3  5 c; K2  25
построить D-разбиение плоскости по двум параметрам T1 и K1 .
33. Для САР
определить вид переходной функции h(t), если параметры имеют зна-

чения K1  0,1; T1 = 1 c; K 2 = 20; T2 = 9 c.
34. Пользуясь ПФ разомкнутой системы WP ( p) 
K (1  T2 p)
 , построить кривую D-разбиения плоско-
p(1  T1 p)(1  T3 p)(1  T4 p)
сти по параметрам T1 и K, если T2  0,4 c; T3  0,01 c; T4  0,005 c .
177
35. По виду годографа Михайлова определить число корней харак-

теристического уравнения 5-й степени в правой и левой полуплоско-
стях.
36. Выполнить D-разбиение плоскости по параметрам K1 и K 2 ,

если характеристическое уравнение САР имеет вид p3  p 2 ( K1  1) 
 p( K1  K2  1)  K2  1  0 .
37. Для заданной САР оценить устойчивость
K1 = 5; K 2 = 5; T2 = 1 c; K3 = 10; T3 = 5 c.
38. Пользуясь критерием Найквиста, определить устойчивость од-
ноконтурной САР, имеющей передаточную функцию в разомкнутом
50
состоянии вида WP ( p)  , и оценить запас
(1  25 p)(1  0,1 p)(1  0,01 p)
устойчивости по амплитуде и фазе.
178
39. Исследовать устойчивость САР по характеристическому урав-

нению p4  103 p3  3065 p 2  149 250 p  1081 500  0 с помощью кри-
терия Гурвица.
K
40. ПФ колебательного звена имеет вид W ( p)  .
2 2
T1 p  T2 p  1
Определить, при каком соотношении параметров T1 и T2 вид переход-
ного процесса:
а) не будет носить колебательный характер;
б) будет носить колебательный характер.
41. Оценить устойчивость САР
K1 = 100; K 2 = 5; T2 = 0,05 c; K3 = 1; T3 = 5 c.
42. Переходная характеристика САР имеет вид
Нарисовать структурную схему САР и определить ее параметры.

43. Построить переходную характеристику для САР
44. Построить годограф Михайлова для САР, имеющей характери-

стическое уравнение третьего порядка T1T2 p3  p 2 (T1  T2 )  p  K  0 ,
179
и проанализировать устойчивость, если ее параметры имеют следую-

щие значения:
а) T1  0,05 c; T2  0,5 c; K  2,2;
б) T1  0,05 c; T2  0,5 c; K  22;
в) T1  0,05 c; T2  0,5 c; K  220.
45. Пользуясь логарифмическим критерием устойчивости, опреде-
лить устойчивость САР
и оценить запас устойчивости по амплитуде и фазе.
180
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИМЕНЕНИЕ SIMULINK ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ
ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ
ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Simulink – это программа визуального моделирования динамиче-
ских объектов, включая системы автоматического регулирования
(САР). Работает Simulink под управлением ядра MatLab и использует
для моделирования все его возможности. При этом основное преиму-
щество программы Simulink в том, что для работы с ней пользователю
не нужно досконально изучать язык программирования и численные
методы математики, а достаточно общих знаний, требующихся при
работе на компьютере, и, естественно, знаний той предметной области,
в которой он работает.
Модель исследуемой системы или динамического объекта может
составляться в виде блок-схемы непосредственно на мониторе компь-
ютера. Моделирующие блоки, являющиеся моделями элементов сис-
темы, переносятся мышью из библиотеки типовых блоков Simulink с
использованием технологии drag-and-drop («перетащи и оставь») в пред-
варительно открытый файл модели. Каждый моделирующий блок – это
отдельный объект со своим графическим начертанием, графическим
или математическим символом и численными или формульными па-
раметрами.
Блоки между собой соединяются стрелками, отображающими на-
правления преобразований сигналов в моделируемой системе. Дан-
ные, которыми обмениваются блоки, могут быть скалярными величи-
нами, а также векторами или матрицами произвольной размерности.
Блок-схемы моделей могут иметь иерархическую структуру, т. е.
содержать в своем составе подсистемы в виде одного блока. Содержи-
мое этого блока можно открыть двойным щелчком мыши на блоке
подсистемы.
При работе с Simulink пользователь имеет возможность модерни-
зировать библиотечные блоки, создавать свои собственные, а также
составлять новые библиотеки блоков.
При моделировании пользователь может выбирать метод решения
дифференциальных уравнений, а также способ изменения модельного
времени (с фиксированным или переменным шагом). В ходе модели-
181
рования имеется возможность следить за процессами, происходящими

в системе. Для этого используются специальные блоки – «смотровые
окна», входящие в состав библиотеки Simulink. Результаты моделиро-
вания могут быть представлены в виде графиков или таблиц и могут
быть переданы в рабочую область MatLab для последующей обработки
и визуализации.
После построения модели можно запустить процесс моделирова-
ния как из меню Simulink, так и из командной строки MatLab.
Ниже излагаются начальные сведения по использованию Simulink.
Подробное описание возможностей Simulink для моделирования дина-
мических систем, электротехнических устройств и систем приведено в
[17, 18, 19].
ЗАПУСК SIMULINK
Для запуска программы Simulink необходимо предварительно за-
пустить MatLab. После открытия окна MatLab (рис. П1) можно запус-
тить Simulink двумя способами.
 На панели инструментов окна MatLab щелкнуть по кнопке Sim-
ulink ( );
 В строке командного окна MatLab напечатать команду simulink
и нажать клавишу «Enter»;
Рис. П1. Окно системы MatLab

После применения одного из способов на экране открывается окно
обозревателя разделов библиотеки Simulink (рис. П2).
Simulink Library Browser – окно обозревателя библиотеки блоков
подпрограмм MatLab, которое включает и библиотеки Simulink.
182
Рис. П2. Окно обозревателя разделов библиотеки Simulink

Библиотеки блоков обозревателя представлены в виде трехуровне-
вого иерархического дерева. На верхнем уровне иерархии расположена
библиотека Simulink, а также библиотеки других подпрограмм. Ко
второму уровню относятся разделы библиотеки Simulink. Нижний
уровень иерархии образует блоки Simulink, из которых составляются
схемы моделей. На рис. П3 показано окно обозревателя, когда выбран
раздел Continuous.
В правом окне обозревателя для этого раздела теперь показаны
графические изображения моделирующих блоков формулами матема-
тической модели или графическим типом вырабатываемого сигнала и
названием типового блока.
Библиотека Simulink имеет в своем составе 13 разделов.
 Continuous – блоки непрерывных элементов (7 блоков).
 Discontinuities – блоки нелинейных элементов (8 блоков).
 Discrete – блоки дискретных элементов (9 блоков).
183
Рис. П3. Окно обозревателя раздела Continuous
 Look-Up Tables – блоки таблиц (6 блоков).

 Math Operations – блоки математических операций (25 блоков).
 Model Verification – блоки верификации сигналов (11 блоков).
 Model – Wide Utilities – раздел дополнительных утилит (4 блока).
 Ports & Subsystems – порты и подсистемы (19 блоков).
 Signal Attributes – блоки определения свойств сигналов (6 бло-
ков).
 Signal Routing – блоки маршрутизации сигналов (15 блоков).
 Sinks – блоки-приемники сигналов (9 блоков).
 Sources – блоки-источники сигналов (18 блоков).
 User-Defined Functions – функции, определяемые пользователем
(4 блока).
Типовые воздействия находятся в разделах:
 ступенчатое (раздел Sources  блок Step);
 гармоническое (раздел Sources  блок Sine Wave).
184
Типовые динамические звенья моделируются следующими блоками:

1) идеальное дифференцирующее (блок Derivative  раздел Con-
tinuous);
2) интегрирующее (блок Integrator  раздел Continuous);
3) пропорциональное, апериодическое, колебательное, реальное
дифференцирующее, форсирующее, в том числе и указанные выше
блоки (блок Transfer Fcn  раздел Continuous).
Для суммирования сигналов служит блок (Sum  раздел Math
Operations).
ЭТАПЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ
 Создание новой модели

Для создания новой модели необходимо в окне обозревателя биб-
лиотеки Simulink (Simulink Library Browser) щелкнуть по значку
(«Создать новую модель»). После нажатия на экране появляется пустое
окно, в котором и будет осуществляться процесс создания модели
(рис. П4).
Рис. П4. Окно модели Simulink
185
 Создание моделирующего блока

Для создания моделирующего блока достаточно перетащить нуж-
ный блок из библиотеки в создаваемую модель. Часто используемым
блоком будет блок Transfer Fcn (передаточная
функция) (рис. П5).
 Ввод параметров созданного блока
После создания блока требуется задать его
Рис. П5. Блок переда- параметры, для этого необходимо дважды
точной функции щелкнуть на данном блоке. Откроется окно
редактирования параметров данного блока (рис. П6). При задании чис-
ленных параметров следует иметь в виду, что в качестве десятичного
разделителя должна использоваться точка, а не запятая. После внесе-
ния изменений следует нажать кнопку OK.
Рис. П6. Окно параметров блока передаточной функции

Подробнее рассмотрим блок Transfer Fcn. Путем задания коэффи-
циентов числителя и знаменателя можно смоделировать передаточную
функцию практически любого звена или САР. Если задать числитель и
знаменатель числами, то получим передаточную функцию пропорцио-
нального звена с коэффициентом передачи, равным отношению чисел
числителя и знаменателя. Если числитель и знаменатель задать после-
довательностью чисел в квадратных скобках, то тем самым задаются
186
коэффициенты полиномов для степеней s по убыванию. Например,

если задать числитель 10,5, а знаменатель [2,5 1], то моделируется пе-
10,5
редаточная функция апериодического звена вида W ( s)  .
2,5s  1
Колебательное звено с параметрами числителя 5,2 и знаменателя
5, 2
[0,23 1,55 1] имеет передаточную функцию W1 ( s)  .
2
0, 23s  1,55s  1
Для организации отрицательной обратной связи необходимо при
корректировке блока Sum в поле «Список значков» ввести значок «–»
у соответствующего входа.
При задании параметров ступенчатого воздействия в окне ввода
«время шага» задается время, когда вводится воздействие.
 Изменение названий блоков и добавление текстовых надписей
Для повышения наглядности модели удобно использовать тексто-
вые надписи. Для создания надписи нужно указать мышью место над-
писи и дважды щелкнуть левой клавишей мыши. После этого появится
прямоугольная рамка с курсором ввода. Аналогично можно менять
название блоков. При этом возможно:
1) перемещение текстовых надписей и названий блоков: правой
кнопкой мыши нажимаем на блок и далее в появившемся меню задач
выделяем Format  Flip name;
2) сокрытие текстовой надписи: аналогично Format  Hide name.
Для того чтобы показать скрытую надпись, следует выбрать Format 
Show name.
 Создание связи между блоками
Для соединения блоков между собой требуется нажать левую кла-
вишу мыши на выходе предыдущего блока и провести линию, удержи-
вая клавишу мыши, до входа следующего блока, после чего отпустить
клавишу. В случае правильного соединения линия связи из пунктир-
ной становится жирной. Для создания точки разветвления в соедини-
тельной линии нужно подвести курсор к предполагаемому узлу и, на-
жав правую клавишу мыши, протянуть линию.
Для изменения положения входа и выхода блока следует выбрать
блок (щелчком левой клавишей мыши) и затем выбрать последова-
тельно пункты меню:
1) поворот блока на 90: на панели задач выбираем Format  Rotate
block;
187
2) изменение направления входа и выхода воздействий на блок:

аналогично выбираем Format  Flip block;
 Объединение блоков в подсистему
Иногда для наглядности блоки объединяют в подсистемы. Для это-
го выделяют блоки, устанавливают курсор на любом из выделенных
блоков и, нажав правую клавишу мыши, выбирают операцию «Create
Subsystem» (рис. П7).
Рис. П7. Объединение блоков в подсистему
 Блоки генерации и приема сигналов

Для генерации сигналов в библиотеке выбираем раздел Sources и
находим нужный блок. Для вывода результатов моделирования в биб-
лиотеке предусмотрены блоки в разделе Sinks. Часто используется
блок Scope (осциллограф).
 Удаление блока или связи
Для удаления блока или связи необходимо выделить элемент (или
несколько элементов, перемещая мышь и удерживая левую клавишу
мыши) и нажать значок .
 Запись модели
Для сохранения модели необходимо щелкнуть по значку
(«Сохранить»), выбрать каталог, в который будет сохранена модель, и
ввевти имя файла модели. По умолчанию модели сохраняются в
188
MATLAB6p5/work/… Аналогично сохранение модели можно выпол-

нить, используя пункты меню: File  Save as…
 Чтение ранее сохраненной модели
В окне библиотеки Simulink необходимо щелкнуть по значку
(«Открыть модель») и выбрать нужную модель в соответствующем
каталоге (файл с расширением mdl).
 Пуск моделирования
Для запуска работы модели нажимаем на значок («Start Simula-
tion»).
 Вывод результатов моделирования
Для просмотра результатов моделирования в осциллографе следу-
ет установить курсор на этом блоке и сделать два быстрых щелчка ле-
вой клавишей мыши. После нажатия появится окно с координатной
сеткой (рис. П8).
Рис. П8. Окно моделирования блока Scope
Для вывода нескольких сигналов на одном осциллографе следует в

соответствующем окне (рис. П8) нажать на клавишу («Парамет-
189
ры») и в строке «число осей» выставить требуемое количество. После

этого видно, что на блоке изменится число входов, а в окне осцилло-
графа появятся дополнительные координатные сетки. При необходи-
мости вывода нескольких сигналов на одной осциллограмме можно
использовать блок Mux в разделе Signal Routing.
Для масштабирования графика по оси Y и при изменении времени
моделирования следует нажимать кнопку осциллографа («Авто-
масштаб»).
 Задание режимов моделирования
Для изменения времени расчета переходного процесса в панели
инструментов следует выбрать пункт меню Simulation и далее под-
пункт Simulation parameters, где в параметре «Время» вводится нужная
величина в правое окно ввода. Здесь же можно выбрать требуемый
метод и шаг интегрирования.
 Добавление блоков в ранее набранную модель
Если в набранной модели имеется нужный тип блока, то после его
выбора он сначала копируется в буфер, а затем вставляется в нужное
место. Если нет нужного блока, то следует загрузить Library Browser
(окно обозревателя библиотеки блоков), выбрав пункты меню View 
Library Browser, открыть нужный раздел и из него перетащить нужный
блок.
ПОДХОДЫ К МОДЕЛИРОВАНИЮ
 САР представлена структурной схемой

В этом случае по структурной схеме из типовых динамических
звеньев, которые находятся в разделе Continuous, компонуется рас-
четная модель. В нее добавляются блоки, моделирующие типовые воз-
действия: ступенчатое (раздел Sources  блок Step) или гармониче-
ское (раздел Sources  блок Sine Wave). Для суммирования сигналов
служит блок Sum (раздел Math Operations). Для просмотра результа-
тов моделирования можно использовать блок Scope (осциллограф),
который находится в разделе Sinks.
В качестве примера на рис. П9 приведена схема модели Simulink,
соответствующая аналогичной структурной схеме.
190
Рис. П9. Структурная схема, реализованная в Simulink
 Динамическая система задана дифференциальным уравне-

нием
Предположим, что динамическая система описывается дифферен-
циальным уравнением d2x/dt2 + 0,2dx/dt + 0,5x = 0. Уравнение следует
разрешить относительно старшей производной (привеcти к канониче-
скому виду): d2x/dt2 = – 0,2dx/dt – 0,5x. После этого, используя цепочку
интеграторов, можно получить все производные низшего порядка, са-
му выходную величину и вычислить правую часть уравнения. Струк-
турная схема динамической системы, реализованная с помощью Sim-
ulink, показана на рис. П10.
Рис. П10. Структурная схема динамической системы

Моделирование динамических систем позволяет получить измене-
ние выходной величины от времени, т. е. осциллограмму переходного
процесса, которую можно наблюдать с помощью блока Scope. В неко-
191
торых случаях результат моделирования может быть представлен в

виде фазовых траекторий (фазового портрета). Фазовые траектории
строятся на плоскости, где по оси Y откладывается производная вы-
ходной величины, а по оси X – сама выходная величина. Для построе-
ния фазового портрета можно использовать блок XYGraph (раздел
Sinks). Как видно из рис. П10, на вход Y (нижний вход) блока подается
производная, а на вход X (верхний вход) – сама выходная величина.
Для настройки блока XYGraph следует сделать два быстрых
щелчка по блоку и в соответствующие окна ввести минимальные и
максимальные значения по X и Y, а в окне «Время выборки» задать
дискретность по времени, с которой будет строиться фазовый портрет.
192
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Теория автоматического управления. Ч.1. Теория линейных систем

автоматического управления / Н.А. Бабаков, А.А. Воронов и др.; под ред. А.А.
Воронова. – М.: Высшая школа, 1986. –367 с.
2. Востриков А.С., Французова Г.А. Теория автоматического регулиро-
вания: учеб. пособие. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2003. – 364 с. – (Серия
«Учебники НГТУ»).
3. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т. 1. Линейные систе-
мы. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. – 288 с.
4. Веников В.А. Переходные электромеханические процессы в электри-
ческих системах. – М.: Высшая школа, 1978. – 415 с.
5. Веников В.А., Литкенс И.В. Математические основы автоматического
управления режимами электросистем. – М.: Высшая школа, 1964. – 202 с.
6. Автоматическое управление в электрических системах: метод. руко-
водство к выполнению лабораторных работ/ А.П. Долгов, В.П. Шойко – Но-
восибирск: Изд-во НГТУ, 2010. – 43 с.
7. Автоматическое управление в электрических системах: метод. руко-
водство к выполнению курсового проекта/ В.П. Шойко – Новосибирск: Изд-
во НГТУ, 2010. – 83 с.
8. Правила предотвращения развития и ликвидации нарушений нор-
мального режима электрической части энергосистем / Стандарт ОАО «СО
ЕЭС» – М., 2008. – 49 с.
9. Веников В.А. Переходные электромеханические процессы в электри-
ческих системах. – М.: Высшая школа, 1970. – 472 с.
10. Баркан Я.Д., Орехов Л.А. Автоматизация энергосистем: учеб. пособие
для студентов вузов. – М.: Высшая школа, 1981. – 271 с.
11. Кичаев В.В., Юрганов А.А. Современное состояние проблемы регули-
рования возбуждения синхронных машин: сб. матер. междунар. науч.-техн.
конф. «Современные системы возбуждения для нового строительства и ре-
конструкции электростанций. Опыт наладки и эксплуатации систем возбуж-
дения нового поколения». – СПб, 2004. – С. 11–22.
12. Юрганов А.А., Кожевников В.А. Регулирование возбуждения син-
хронных генераторов. – СПб.: Наука, 1996. – 138 с.
13. Стернинсон Л.Д. Переходные процессы при регулировании частоты и
мощности в энергосистемах. – М.: Энергия, 1975. – 216 с.
193
14. Ветров В.И. Режимы электрооборудования электрических станций:

учеб. пособие / В.И. Ветров, Л.Б. Быкова, В.И. Ключенович. – Новосибирск:
Изд-во НГТУ, 2010. – 243 с.
15. Логинов А.Г., Фадеев А.В. Микропроцессорный автоматический регу-
лятор типа АРВ-М для систем возбуждения АО «Электросила» // Электротех-
ника. – 2001. – № 9.
16. Меркурьев Г.В., Шаргин Ю.М. Устойчивость энергосистем. Расчеты.
Монография. – СПб.: НОУ «Центр подготовки кадров энергетики», 2006. –
300 с.
17. Черных И.В. Simulink: Среда для создания инженерных приложений. –
М.: Изд-во Диалог-МИФИ, 2004. – 496 c.
18. Черных И.В. Моделирование электротехнических устройств в Matlab,
SimPowerSystem и Simulink – M.: ДМК Пресс; СПб.: Питер, 2008. – 288 с.
19. Консультационный центр MATLAB компании Softline [Электронный
ресурс]: Matlab, Simulink, SimPowerSystem. – режим доступа: http://matlab.
exponenta.ru, свободный. – Загл. с экрана.
20. IEEE «IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for
Power System Stability Studies», in IEEE Std 421.5-2005 (Revision of IEEE Std
421.5-1992), ed: IEEE, 2006, pp. 1–85.
194
Шойко Владимир Петрович
АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ
Учебное пособие
Редактор И.Л. Кескевич

Выпускающий редактор И.П. Брованова
Корректор И.Е. Семенова
Дизайн обложки А.В. Ладыжская
Компьютерная верстка Н.В. Гаврилова
Подписано в печать 20.03.2012. Формат 60 × 84 1/16. Бумага офсетная

Тираж 250 экз. Уч.-изд. л. 11,39. Печ. л. 12,25. Изд. № 380/11. Заказ №
Цена договорная
Отпечатано в типографии
Новосибирского государственного технического университета
630092, г. Новосибирск, пр. К. Маркса, 20
195

Шойко учеб пособие

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Шойко учеб пособие

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Министерство образования и науки Российской Федерации

НОВОСИБИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Работа подготовлена на кафедре АЭЭС

ISBN 978-5-7782-1909-0  Шойко В.П., 2012

1. ОСНОВЫ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ .......7

1.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ ..................7

1.2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ

1.3. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ...............................48

1.4. КАЧЕСТВО СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ...........................................80

2. АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ В ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ

2.1. РЕГУЛИРОВАНИЕ НАПРЯЖЕНИЯ И РЕАКТИВНОЙ

2.2. РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ И ЧАСТОТЫ ........149

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ...........................................................193

В настоящее время теория автоматического регулирования – это

1.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ

1.1.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ

Объект управления (ОУ) – техническое устройство или процесс,

Основными элементами САР являются (рис. 1.1):

Рис. 1.1. Функциональная схема САР

1.1.2. ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ

Рис. 1.2. Функциональная схема разомк-

Рис. 1.3. Функциональная схема замкнутой САР

y  F1(u, f ) , то можно сформировать закон управления u  F2 ( f )

Рис. 1.4. Функциональная схема САР, ре-

1.1.3. ОСНОВНЫЕ ВИДЫ

 Программное регулирование – изменение параметра регулиро-

 Экстремальное регулирование – поиск экстремального значе-

Рис. 1.6. Автоматический регулятор возбуждения (пример системы

 Адаптивное регулирование – изменение в процессе регулирова-

1.1.4. ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Для САР (см. рис. 1.3) регулятор формирует на основе ошибки 

 пропорционально-интегрально-дифференциальный, или ПИД-за-

Здесь kП , kИ , kД – передаточные коэффициенты пропорциональной,

1.1.5. КЛАССИФИКАЦИЯ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ

разомкнутые по отклонению по возмущению

программные стабилизации экстремальные …

По характеру регулирования во времени

По зависимости свойств системы от времени

Рис. 1.7. Классификация САР

 по виду уравнений, которыми описываются системы регулиро-

Рис. 1.8. Характеристики статической системы

Рис. 1.9. Характеристики астатической системы

1.2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ

1.2.1. УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ И СТАТИКИ

стик. Статические характеристики элемента или системы устанавли-

Линеаризация возможна, если:

Рис. 1.10. Виды разрывов функции F(x)

возбуждения зависит от тока линейно, т. е. индуктивность L   / i не

При достаточно малых отклонениях тока можно ограничиться двумя

1.2.3. ФОРМЫ ЗАПИСИ

Из уравнения (1.17) найдем передаточную функцию в операторной

В уравнении (1.18) полином D( p) называется характеристическим. Ес-

1.2.4. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ЛАПЛАСА.

определяющее по известному изображению его оригинал, называют

где L – оператор Лапласа, a L1 – обратный оператор Лапласа.

В табл. 1.2 1(t ) называется единичной ступенчатой функцией

Рис. 1.12. Единичная ступенчатая функция

Найдем изображение Лапласа для линейного дифференциального

Передаточной функцией в изображениях Лапласа для элемента

Как видно из выражений (1.18) и (1.27), структура передаточных

дать единичное ступенчатое воздействие, для которого U (s)  1/ s , то

В качестве примера найдем переходную функцию для апериодиче-

1.2.5. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Рис. 1.14. Гармонические сигналы