Кострикин
ВВЕДЕНИЕ В АЛГЕБРУ
Ч а с т ь II
ЛИНЕЙНАЯ АЛГЕБРА
М ОСКВА
Ф И З И К О -М А Т Е М А Т И Ч Е С К А Я
Л И ТЕРА ТУ РА
2000
УДК 512 (075.8) Издание осуществлено при поддержке
ББК 22.143 Российского фонда фундаментальных
К71 исследований по проекту 99-01-14089
ТП-2000-1-74
ISBN 5-9221-0018-1 (Т. II) © Ф И З М А Т Л И Т , 2000
5-9221-0016-5 © А .И . К о с т р и к и н , 2000
ОГЛ АВЛЕН И Е
ПРЕДИСЛОВИ Е
ЕЛАВА 1
П РО СТРАН СТВА И Ф ОРМ Ы
§ 1. А бстрактны е векторны е п р о с т р а н с т в а .......................................... 11
1. М отивировка и аксиом атизация (11). 2. Линейные обо
лочки. П одпространства (13). 3. Зам ечания о геом етрической
интерпретации (16). Упражнения (18).
§ 2. Разм ерность и базис .............................................................................. 18
1. Линейная зависим ость (18). 2. Разм ерность векторного
п ространства и его базис (20). 3. К оординаты . И зомор
физм пространств (22). 4. Пересечение и сумма подпрост
ранств (26). 5. П рямые суммы (28). 6. Ф акторп ростран ст-
ва (30). Упражнения (32).
§ 3. Двойственное пространство ................................................................ 33
1. Линейные функции (33). 2. Двойственное пространство и
двойственный базис (34). 3. Рефлексивность (36). 4. К р и те
рий линейной независимости (37). 5. Ееометрическая и н терп
ретация решений ЛОС (38). Упражнения (39).
4. Билинейные и квадратичны е формы .............................................. 40
1. Полилинейные отображ ения (40). 2. Билинейные
форм ы (41) 3. Закон изменения м атрицы билинейной
форм ы (42). 4. С имметричные и кососимметричные
форм ы (43). 5. К вадратичны е формы (45). 6. К анони
ческий вид квадратичной форм ы (46). 7. Вещественные
квадратичны е формы (49). 8. Положительно определённые
форм ы и м атрицы (50). 9. Канонический вид кососиммет
ричной формы (54). 10. П фаф фиан (57). Упражнения (58).
ЕЛАВА 2
ЛИНЕЙНЫ Е О П ЕРАТОРЫ
ГЛАВА 3
ВЕКТОРНЫ Е П РО СТРАН СТВА
СО С К А Л Я Р Н Ы М П Р О И З В Е Д Е Н И Е М
ГЛАВА 4
АФ ФИННЫ Е И ЕВКЛИДОВЫ
ТОЧЕЧНЫ Е П РО СТРАН СТВА
ГЛАВА 5
КВАДРИКИ
ГЛАВА 6
ТЕН ЗО РЫ
ГЛАВА 7
ПРИЛОЖ ЕНИЯ
О Т В Е Т Ы И У К А З А Н И Я К У П Р А Ж Н Е Н И Я М ........................................ 344
М Е Т О Д И Ч Е С К И Е З А М Е Ч А Н И Я .................................................................. 359
П РЕДМ ЕТН Ы Й У К А ЗА ТЕЛ Ь ............................................................................... 362
Линейная алгебра является одновременно
одной из древнейших и одной из самых
новых ветвей м атем атики.
Н. Бур баки
ПРЕДИСЛОВИЕ
ДОПОЛНИТЕЛЬНАЯ ЛИ ТЕРА ТУ РА
§ 1. А б с т р а к т н ы е в ек тор н ы е п р о с т р а н с т в а
дх (ж) — 1} 6х(х ) — 0, жА х .
Если А = {1, 2 , . . . , п}, то вм есто S{(j) обы чно пиш ут 5{j — с та н д а р тн о е обозна
чение для символа К ронекера. В этом случае Ах ото ж д еств л яется с А п . Именно,
ф ункц ии / ста в и тс я в со о тв етств и е в е к т о р -ст р о к а всех её значений (/( 1 ) , / ( 2 ) , . . .
. . . , / ( п ) ) , а сам а ф ункц ия однозначно п ред став л яется в виде линейной ком бина
ции дельта-ф ун кций
/ = /( 1) Ai + /( 2) Я2 + ... + / Н
В случае бесконечного м нож ества X аналогичное заклю чение лиш ено смы сла,
поскольку суммы бесконечного числа век торов не определены (если специально
не п озаб о ти ться о топологии).
В анализе чащ е всего р ассм атр и в аю тся вещ ественнозначны е ф ункции, опре
делённые на всей прям ой или на ин тервале (a, b) С К. Л егко п роверяется, ч т о ли
нейное п р о стр ан ств о содерж и т в к ач естве п од п р о стр ан ств п р о стр ан ств о
^соп? всех н епреры вн ы х ф ункций, п р о стр ан ств о всех непреры вно ди ф ф е
ренцируем ы х ф ункций и т .д ., поскольку все отм еченны е свой ства сохраняю тся
при сложении ф ункций и умнож ении их на скаляры .
П р и м е р 5. М ногочлены / £ A[t] степени <С п — 1 с обы чны м и операциям и
сложения многочленов и умнож ения их на скаляры образую т векторное п р о с тр а н
ство Рп . С ледует о т м е т и т ь , ч т о м ногочлены степени, равной ф иксированном у
числу /с, линейного п р о с тр а н с тв а не составл яю т. О днако ф орм ы степени к от
т перем енны х, р ассм атри ваем ы е вм есте с нулём, о бразую т векторное п р о с тр а н
ство.
П р и м е р 6. П усть g(t) — ф иксированная непреры вн ая на отрезк е [0,1] ве
щ ественная ф ункц ия, отли чная от нуля на некотором ин тервале J С [0,1], а
Vn{g) — м нож ество ф ункций ви да f ( t ) g ( t ), где f( t ) — многочлен степени <С п — 1.
Т огд а Рп — в екторное п ро стр ан ств о , содерж ащ ееся в M^ont.
П р и м е р 7 (пространство матриц). По правилам м атр и ч н о го исчисления
(см. [ВА I, гл. 2]) любую прям оугольную м атр и ц у р азм ер а т х п можно ум но
ж и т ь на элемент поля А и любые две слож ить, в р е зу л ь т ат е получится м атр и ц а
т о го ж е вида. Все аксиом ы здесь вы полняю тся, т а к ч т о т х n -м атр и ц ы обра
зую т в екторное п ростр ан ств о . П ри т = п кольцо к в ад р ат н ы х м атр и ц М п (А),
являю щ ееся одновременно век торн ы м п ростр ан ств о м над А , н азы в ается алгеб
рой , в с о о тв етств и и с общ им определением, к оторое мы дадим в § 2 гл. 2 и под
действие к о то р о го п оп адаю т т а к ж е о б ъ ек т ы из примеров 2 и 4.
16 Г л. 1. Пространства и формы
С т о и т оговори ться, ч т о чи сто ком бин аторное м нож ество м аги ч еск и х п х п -квад-
р а то в с н а турал ьн ы м и коэф ф ициентам и 1, 2 , . . . , п 2 мы не р ассм атри ваем . См. по
этом у поводу: Постников М.М. М аги ческие к в а д р а т ы . — М.: Н аука, 1964.
3. Зам ечания о геом етрической интерпретации. Принято
называть векторное пространство V вещественным (соответственно
комплексным), если Я = Е (соответственно Я = С); скаляры тогда
будут просто числами. Именно эти случаи наиболее интересны с при
кладной точки зрения, хотя значительная часть теории не зависит
от природы поля Я.
Самой естественной моделью векторного пространства служит,
несомненно, совокупность направленных отрезков, выходящих из
фиксированной точки трёхмерного пространства, в котором мы жи
вем. Умножению отрезка на число А Е Е отвечает его растяжение
в А > 1 раз (или сжатие в А раз, А ^ 1) и изменение направле
ния отрезка при А отрицательном. Сложение направленных отрез
ков осуществляется по правилу параллелограмма. Это вещественное
векторное пространство совпадает также с множеством свободных
геометрических векторов, если условиться считать равными два на
правленных отрезка, которые можно совместить параллельным пе
реносом.
Объекты физического трёхмерного пространства Еф принято
изображать посредством чертежей. В случае многомерных прост
ранств (о размерности мы поговорим в § 2) наша интуиция подверга
ется серьёзному испытанию, тем не менее систематическое апеллиро
вание к геометрическим образам не только полезно, но и необходимо:
вырабатываются устойчивые ассоциации, оживляющие теорию.
Непривычность геометрии векторного пространства может быть
связана также с особенностями поля Я. Если, например, Я = С, то
прямая над С — это одномерное координатное пространство С1 . Её
наглядным геометрическим изображением служит плоскость комп
лексных чисел Е2 , которую не нужно путать с С2 . Числу z = х + iy Е
Е С1 отвечает точка (ж, у) Е Е; умножение на а ф 0 соответствует
§ 1. Абстрактные векторные пространства 17
УП РА Ж Н ЕН И Я
§ 2. Р а зм е р н о с т ь и бази с
II
откуда
Ai = ацХ[ + (212А2 + ... + CLin^'m
(4)
An = 4" ^п2^2 Н“ • • • Н“ &пп^ П 1
как мы писали в [ВА I, гл. 2],
и л и ,
X = АХ', (4')
где X = [Ai,..., An], X 1 — [A'l5..., А^] — столбцы старых и новых
координат.
Формулы (4), (4') выражают старые координаты Ai,..., Ап век
тора v через его новые координаты А^, . . . , А^ при помощи линейного
преобразования переменных с матрицей А. Мы могли бы с самого
начала выразить e i , . . . , еп через , . . . , (оба базиса в V равно
правны), и тогда получились бы формулы
А' = а'а Ai + afi2^2 + • • • + a'nAn, 1 ^ i ^ п. (5)
Их существование означает, что линейное преобразование с матри
цей А обратимо, т.е. det А ф 0, и (5) принимает вид
X ' = А~ 1Х, А - 1 = (a'j).
Итак, справедлива
Т е о р е м а 4. При переходе от базиса ( e i , . . . , e n) пространства
V к базису (е^,... , е^), определяемом матрицей А , координаты век
тора в новом базисе выражаются через старые координаты при
помощи обратимого линейного преобразования с матрицей И-1 .
Важно отметить, что при явном выражении нового (штрихован
ного) базиса через исходный по формуле (3) естественным обра
зом старые координаты выражаются через новые (штрихованные)
по формуле (4) (обратить внимание на порядок суммирования), в
то время как выражение новых координат через старые требует
трудоёмкой операции обращения матрицы перехода. Использование
координат позволяет свести операции над векторами к действиям
над скалярами (скажем, над числами из R), а выбор разумной
системы координат (базиса) зачастую существенно упрощает вычис
ления. Понятие базиса или координатной системы мы используем
теперь для того, чтобы алгебраически отождествить векторные
пространства одинаковой размерности.
О п р е д е л е н и е 6 . Векторные пространства V и W над полем А
называются изоморфными, если существует биективное отображение
/: V W, для которого
f ( a u + /3v) = a f ( u) + /?/(v) (6)
при всех <т, (5 G A, u, v E V.
Другими словами, / — изоморфизм аддитивных групп прост
ранств V и W, обладающий дополнительным свойством f ( a и) =
§ 2. Размерность и базис 25
Д о к а з а т е л ь с т в о . Положим
dim U = k, dim W = l, dim (U П W) = rn.
Так как (ЕЕ П W) C U,W, то m ^ &,m ^ l. Выберем в U П W
какой-нибудь базис (ei , . .., em) и, опираясь на теорему 3, дополним
его, с одной стороны, до базиса (ei , . .., еш; a i , . .., а&_т ) подпрост
ранства U, а с другой — до базиса ( ei , ..., ет; Ьц,. .., Ь/_ш) под
пространства W . Каждый вектор суммы U + W имеет вид u + w,
Ф орм ул а (7) связы вается с именем Г. Г рассм ана (1809-1877).
§ 2. Размерность и базис 27
Е +Е +Е =0 (*)
s=l г=1 j=1
Е + Е ai&i = - Е
8= 1 i=l i= l
где в левой части равенства стоит элемент из £/, а в правой — элемент
из W . Значит, перед нами вектор из U П W, и мы можем записать
Е 31—=1т Рзъз
п л \-^ т с
= E e= i ^ eej или
т 1—т
= 0.
s=i i=i
Но линейная зависимость базисной системы { e i , . . . , e m ; b i , . . . , b / _ m}
подпространства VE должна быть тривиальной. В частности,
/3i = ... = Pi-m — 0 , и соотношение (*), превратившееся теперь в
линейную зависимость базисной системы { e i , . . . , e m; a i , . . . , a k- m}
подпространства £/, также должно быть тривиальным: 71 = ...
... = 7 ш = ад = ... = ак-т = 0. Мы пришли к желаемому противо
речию. □
Так как размерность суммы U + W не превосходит размерности
объемлющего пространства V , то на основании теоремы б часто
можно делать заключение о нетривиальное™ пересечения подпрост
ранств. Например, две плоскости трёхмерного пространства или два
трёхмерных подпространства пятимерного векторного пространст
ва обязательно содержат общую прямую, поскольку в обоих случаях
dim U + dim W > dim V.
По поводу используемой терминологии сделаем следующее
З а м е ч а н и е 2 . В n-мерном пространстве V существуют под
пространства всех меньших размерностей, в чём легко убедиться,
включив V в цепочку подпространств
0 С V l С V 2 С . . . С У „ _ 1 С Vn = V = ( е ь . . . , е „ ) ,
28 Г л. 1. Пространства и формы
УП РА Ж Н ЕН И Я
1 1 1 1 .. . 1
1 1 11.. . 1
со
0, Е —
II
II
1 1 1 .. . 1
1
В озн и к ает вопрос: каковы р а зм ерн ости dim SM agn (Q) и dim M agn (Q)? О че
видно, SM ag2(Q) = { E , D ) q . В этом случае S = Е + D — единственная с т о ч
ностью до рациональн ого м нож ителя м аги ч еск ая м атри ц а. П ри п — 3 можно
у к а з а т ь менее очевидную м агическую м атри ц у
1 2 0
А = 0 1 2
2 0 1
§ 3. Д в о й ст в ен н о е п р о с т р а н с т в о
= a i j / ( e 1 ) + a 2 j f ( e 2) + ... + a n j f ( e n ) =
= + a 2 j /^2 + ... + anj(3n . (2)
3 А .И. К о стр и к и н
34 Г л. 1. Пространства и формы
В самом деле,
(ек, х) = (ек, а 1е1 + а 2е2 + ... + а пеп) = ^ a*(efc, еД = а к,
i
( / , e ft) = 2 ^ е \ ек) = ^ / Ц е \ е * ) = Рк-
Ъ Ъ
П р и м е р . П усть V = Рп = (1 , £ , . . . , t n _ 1 ) — n -мерное вещ ественное век
торное п р о стр ан ств о многочленов степени <С п — 1. О тображ ени е f x - р ^ (ДА),
ставящ ее в со о тв етств и е к аж дом у многочлену p(t) = ро + p i t + . . . + (pn _ i t n_1
его значение в точк е Л Е I , очевидно, линейно. М еняя Л, мы можем получить
н екоторы й базис двойственного п р о с тр а н с тв а У*. Удобно ввести ещё ф ункции
/ : V I—)►К вида f ( p ) = Д(Д*ДА), где р^к) — к-я прои зводная многочлена р, а
д, А — некоторы е ф иксированны е числа. Т ак к а к f(ap-\-f3rtp) = р ( а р - \ - (Л) =
= р ( а р ^ ( Х ) + /З'ф^(Х)) = c t f (p ) + /5 /(^ ), то / Е У*. В частн о сти , линейные
ф ункции
ь ¥>(*>(0)
е : i-> — - — =<f>ki к = 0,1, • ■• ,п - 1,
к\
со ставл яю т базис в У *, двойственны й к 1 , £ , . . . , t n _ 1 . Б ази сом , двойственны м к
1, (t — Л ),. . . , (t — A)n_1 , будет набор ф ункц ий р ьд р ( к\ \ ) / к \ , к = 0 , 1 , . . . , п — 1.
В этой связи сто и т вспом нить о к оэф ф ициентах разлож ения ф ункции в ряд
Тейлора.
3. Рефлексивность. Простое сопоставление теоремы 1 и тео
ремы 5 из § 2 приводит нас к заключению, что по крайней мере в
случае dim У < оо существует изоморфизм У* = У. По тем же при
чинам будут изоморфны пространства У* и У** = (У*)*. По опреде
лению У** — пространство, двойственное к У*, т.е. пространство ли
нейных функций на У*. На первый взгляд, кажется затруднительно
разумным образом интерпретировать его элементы в терминах ис
ходного пространства У. Между тем, У** находится в естественном
соответствии с У, как показывает
Т е о р е м а 2 . Существует канонический изоморфизм е: У —>•
—>У**, определённый формулами
е ( х ) = е х, ех(/) = /(х ).
Здесь х е v, / е V*, ех е г**.
Д о к а з а т е л ь с т в о . Линейность г проверяется непосредственно.
Действительно, sax+/gy (f) = f ( a x + Ду) = а /(х ) + Д/(у) = asx (f) +
+ Дгу(/) = (аех + /3sy)(f) для всякой линейной функции / : У —>• F.
Отсюда гах+ду = olex + Деу, т. е. е{ах + Ду) = ае(х) + Де(у).
Чтобы убедиться в биективности г, выберем в У и У* двойствен
ные базисы У = (ei , ... , еп), У* = (е1, ... ,еп). Тогда
£еДег) = еДеД = <%.
Апеллируя к доказательству теоремы 1, мы видим, что справедливо
равенство У** = (sei,£e2, ... , £ета)> т.е. (sej) — базис в У**, двой
ственный к (ег). Сюръективность и инъективность г теперь оче
видны.
§ 3. Двойственное пространство 37
УПРАЖНЕНИЯ
a(t) u( t 2) dt ;
a(t) [u(t)]2 dt ;
r| № I = » L . - , - .
К ак и е из эти х ф ункций линейны на Рп 1
3. П усть У — в екторное п ро стр ан ств о , и п усть ф ункции / , д Е У* так овы ,
ч т о К е г / = Кегд. Д о к а за ть , ч т о т о гд а д = Л / для н ек оторого скал яра Л.
4. П усть х — ненулевой в ек то р п р о с тр а н с тв а У. О днозначно ли определяется
ф ункц ия / Е У* условием / ( х ) = 1?
5. Д о к а за ть , ч т о для всякой ненулевой линейной ф ункции / на п-м ерном
векторном п р о стр ан ств е У над Я най дётся базис ( e i , . . . , e n ) п р о с тр а н с тв а У
такой , что
f ( a 1e 1 + . . . + a n e n ) = ai Vai Е Я.
§ 4. Б и л ин ей ны е и к в адр ати ч н ы е ф о р м ы
1. Полилинейные отображения. При первом чтении этот
пункт можно опустить. Понятие ковектора (линейной функции на
V ), уже проявившее свою работоспособность, допускает далеко иду
щее обобщение.
Рассмотрим векторные пространства V\ , . . . , Vp; U над Я. Отобра
жение
/ : V! х V2 х ... х Vp -> U
называется полилинейным (в данном случае р-линейным, если для
каждого индекса i = 1,... и для любых фиксированных векторов
aj G Vj, 1 ^ j ^ р, j Ф г, отображение
/г : V / ( а 1 , . . . , а г - 1 , V, а г+ 1, . . . , а р )
/ (х, у) = / ( Е У ^ Е ^ ' Д = =
i 3 i 3
= Е У Е % /( е ь e i) = E ( 3)
i 3 hj
где f i j = f ( e iy ej).
Матрица F = (fij) называется матрицей билинейной формы f
на У в базисе ( e i , . . . , e n). Введя в рассмотрение координатную
п х 1-матрицу (столбец) X = [х\,Х2 , ... ,х п\ и транспонированную с
ней координатную 1 х n-матрицу (строку) lX — (х\,Х 2 , ... , х п), мы
перепишем выражение (3) в виде
/ (х, у) = lX - F - Y . (4)
Для этого нужно лишь воспользоваться известными правилами умно
жения матриц размеров l x n , n x n , n x l .
Обратно, имея квадратную матрицу F = (fij), мы при помощи
соотношения (4) (или (3)) определим на У билинейную форму / , по
лагая /(е^, ej) = fij. Таким образом, при заданном базисе (ei,...,еп)
векторного пространства над Я имеется взаимно однозначное соот
ветствие между квадратными п х n-матрицами над Я и билинейными
формами на У (п = сЙт^У). Это соответствие является на самом
деле изоморфизмом векторного пространства £2 (У, Я) всех билиней
ных форм У х У —>• Я (если / , д е £ 2 (У,Я), то и a f + /Зд е £ 2 (У,Я);
проверка очевидна) на векторное пространство Мп(Я) всех квадрат
ных матриц порядка п над Я. Действительно, если
/(х, у) = lXFY, д ( х , у ) = гХО¥,
ТО
= ^ 2 к х1 -
i
содержащие координату х \ :
q ( x х п) =
= /и Д + 2/12 Х1 Х2 + 2/13 Х1 Х3 + ... + 2/i„ х \ х п +
Д/ 2^27
ьзФ1
(визуально мы имеем суммы типа fijX\Xj + fjiXjXi, но fji = /ij,
поэтому возникают удвоенные произведения). Предположим сначала,
что /ц ф 0 , и за счёт коэффициентов при членах, не содержащих яд,
выделим полный квадрат:
Т
52 Г л. 1. Пространства и формы
q(v) = а с 1
Ьа а Ф 0,
/(<><) До Д1 Дуг—2
Де'„,е'„) = П / ( Д , е ' ) =
Дп—1 Д1 Д2 Дуг-1
^2 = ^12в1 + а 22е2,
Тогда
п
Д х , у ) = 'Б, f i i xiV3 = t x F Y ,
fij =
Ь3=1
где F = (fij) — кососимметричнал матрица: fF + F = 0. Стало быть,
/ ( х , у) = Е Л/ (•'';•'// - (15)
0 0 0
1 0 0 0
J =
о •
1 •
•о
I—1
0
0 0 1 0
т.е. найдётся невырожденная матрица А такая, что 1A F А = J.
Доказательство немедленно вытекает из теоремы 9, если вспо
мнить закон изменения матрицы билинейной формы при переходе к
новому базису.
З а м е ч а н и е . Теорема и её следствие справедливы над любым
полем характеристики ф 2. Часто за стандартную кососимметрич
ную матрицу выбирают
0 —Ет
Jo = 0
Fm
Переход от J к Jo достигается переупорядочением базисных векто
ров.
Если говорить о практическом приведении кососимметричной
формы (15) к каноническому виду, то опять следует воспользоваться
методом Лагранжа. Именно, считая j ф 0 (в противном случае
делать нечего) и в случае необходимости переупорядочивая базис
ные векторы, мы придём к ситуации /12 Ф 0. Выделим в (15) все
слагаемые с переменными х\ или у\\
X l { f l 2 V 2 + ■■ ■ + f l n V n ) ~ ( f l 2 X 2 + ■■ ■ + f l n X n h l -
С новыми переменными
х '2 — f l 2 % 2 + ••• + /ln ^ n , У2 = fl2l/2 + • • • + flnVn
(xi, уi, Ж3, уз, . .., жп, уп остаются прежними) начинается процесс вы
§ 4 • Билинейные и квадратичные формы 57
У П РА Ж Н Е Н И Я
1 Л Л 1 1 и
Л 1 Л , 1 и 1
Л Л 1 и 1 1
§ 1. Л и н ей н ы е о т о б р а ж е н и я
в ек тор н ы х п р о с т р а н с т в
1. Язык линейных отображении. Как мы знаем (см. [ВА I,
гл. 2, § 3]), каждой т х n-матрице А отвечает линейное отображение
ipА : Rп —>Rm. Аксиоматизируя его свойства, мы вводим следующее
общее
О п р е д е л е н и е 1. Пусть V, W — векторные пространства раз
мерностей п, т над одним и тем же полем А. Отображение / : V —>• W
называется линейным, если
/(х + у) = /(х)+/(у), /(Ах) = А/(х).
Другими словами, /( а х + /Зу) = а /(х ) + Д/(у). Частным типом ли
нейного отображения служит понятие линейной функции / : V —>А,
подробно рассмотренное нами в гл. 1.
Совокупность всех линейных отображений V —> W, обозначае
мая символом C(V,W) (или Нот(К, ИД), — векторное пространство
с естественными операциями сложения отображений и их умножения
на скаляры: если /, д Е £(К, W) и z/, fi Е F, то по определению
( v f + да)(х) = г//(х) + /Х0(х).
Непосредственно проверяется, что все аксиомы векторного простран
ства (см. гл. 1, § 1) применительно к C(V,W) выполняются.
С любым линейным отображением / : V —>• W ассоциируются два
подпространства — его ядро
K e r f = {v е V\ /(v) = 0}
и образ
Im / = {w G VT| w = /(v ) для некоторого v Е V}.
Ядро и образ как понятия для нас не новы, но теперь важно под
черкнуть, что они являются векторными подпространствами в К и
W соответственно (лёгкая проверка, очевидная для Кег/, а для 1 т /
приводимая ниже). Для любого подпространства U С V условимся
писать коротко f(U) = {/(u)| u Е U}. Если u i , u 2 G U\ V\,V2 G F, to
z/ i / ( u i ) + v 2f { U2) = / ( ^ l U i + I/2 U 2 ) G / ( [ / ) ,
§ 1. Линейные отображения векторных пространств 61
a mi a m2 ®>тп
называется матрицей линейного отображения / : V W относи
тельно базисов ( vi , ... , vn), ( wi , ... , wm) ( или в базисах (уД, (\уД)
пространств V и W. Различным матрицам отвечают различные ли
нейные отображения.
62 Г л. 2. Линейные операторы
УП РА Ж Н ЕН И Я
f L : X ^ A ( X1 Х2) = = Х',
V Х4 J
/ д : X »->■ ( Х1 Х2 ) А = = Х",
\ хз х4 J
к оторы м о т веч аю т м атр и ц ы M f L и M f R .
П ред л агается провери ть, ч то
( а\ 0 а2 0 \ / ai аз 0 0 \
о
а\ 0 а2 а2 « 4 0
II
II
$
Й
4
0 0 0 0 ai
в
в
СО
СО
« 4
1 0 as 0 « 4
J 1 0 0 а2 « 4
/
2. П ровери ть линейность следующ их отображ ений:
а) У — векторное п р о стр ан ств о , W = V / L — ф а к то р п р о с т р ан с т в о , / о то б
р а ж а е т к аж д ы й в ек то р х Е V на смеж ны й класс х = х + L;
б) / : Рп —» Рп — отображ ение, определённое по правилу f( u(t) ) = tu'(t) —
-u(t). "
Н ай ти К ег / и вы числить r a n k / .
3. П о к а за ть , ч т о отображ ение С _1Х С , определённое невы рож ден
ной м атри ц ей С Е М П(Д), линейно на М п (А) и об л ад ает свойством f c ( X Y ) =
= fc(X) fс (Y).
§ 2. А л г е б р а л и н ейн ы х о п ер а т о р о в
1. Определения и примеры. Основное поле Я пока предполага
ется произвольным. В случае W = V элементы векторного простран
ства jC(V,W), которое теперь естественно обозначать символом С(У)
(используется также обозначение End К), обычно называют линей
ными операторами или линейными преобразованиями. Ввиду много
значности термина “линейное преобразование” (связанного скорее с
§ 2. Алгебра линейных операторов 65
= ^ ^ bkj ^ ^ = ^ ^ ^ ^&ikbkj )
к i г ' к '
A e ’j = (7')
к
Если В = (bij) — матрица перехода от базиса (еД к базису (е'Д, то
формулы е'- = J2ibijei, 1 ^ i ^ п, наводят на мысль ввести линей
ный оператор В:
B e j = е'-, (8)
п > 1 (или даже п > 100) для большого показателя к ^ 1000 (а та
кие задачи встречаются на практике), то естественно попытаться
найти матрицу А' ~ А с легко вычислимой степенью (А')к. Проще
всего это сделать с А' = diag(Ai,. .., Ап), коль скоро такая матрица в
классе подобия с представителем А существует. Тогда А = В А 1В -1
и А к = В diag (Af, . . . , А*) В ~ х. В этом отношении достаточно ти-
пична матрица А = I J , имеющая прямое отношение к числам
Фибоначчи и являющаяся главным “героем” в [BA I, гл. 2, § 3, и. 5,
пример 3]. Добавим ещё, что умение вычислять степени А к даёт воз
можность находить значения
f(A) = аоАт + aiAm 1 + ... + am- i A + атЕ
для произвольного многочлена f(t) = a^tm + ... + ат.
4. Определитель и след линейного оператора. Пусть А —
линейный оператор на V . Его определителем называется определи
тель det А матрицы А , соответствующей А в каком-нибудь базисе
пространства V. Так как det (В~1АВ) = det А, то det А — инвари
ант оператора А. Обратимым матрицам отвечают обратимые опе
раторы, поэтому det Л / 0 — необходимое и достаточное условие
обратимости оператора А. В случае det А — 0 мы имеем дело с вы
рожденным линейным оператором А.
Назовём теперь следом линейного оператора А выражение
п
tr А = tr А = ац ,
2=1
где А = (aij) — матрица, отвечающая A (tr — сокращение от ан
глийского trace). Как известно и как легко проверяется,
trA B = tr B A (12)
для любых матриц А ,В одинакового порядка. Применяя это соотно
шение к матрицам В ~ гА и В , где В невырождена, получим
tr { В - 1АВ) = t r ( 5 - 5 “ 1A) = tr А.
Значит, определение следа оператора корректно, т.е. не зависит от
выбора базиса в V. Аналогом (12) является соотношение
tv АВ = tv В А. (12')
Обе введённые функции det и tr: £(V) —>А играют важную роль.
Функция det мультипликативна (det АВ = (det A )(det В)), и с её по
мощью выделяется группа Aut V автоморфизмов пространства V ,
или, что эквивалентно, группа всех невырожденных линейных опе
раторов на V. Нетрудно сообразить, что при любом выборе базиса в
V группа Aut V превращается в известную из [BA I] полную линей
ную группу GLn(A) матриц порядка п = dim^ V. Более точно: имеет
место изоморфизм групп Aut У = GLn(A).
72 Г л. 2. Линейные операторы
Функция tr линейна:
tr (а А + (ЗВ) = a tr А + /3 tr В
(лёгко проверить), и этот факт широко используется в математике;
так, содержательная теория характеров групп (см. [ВА III]) цели
ком основывается на понятии следа. Рассмотрим более “скромные”
применения.
П р и м е р 6 (алгеб ры Л и). А лгебры , к а к и кольца, не обязательно долж ны
б ы ть ассоциати вны м и . О чень важ ны м примером неассоциативной алгебры явля
ется т а к н азы ваем ая алгебра Ли L (или лиева алгебра — в ч е с ть С оф уса Ли
(1842-1899)), в к оторой операция умнож ения (х, у) i—)■ х * у удовлетворяет двум
аксиомам:
i) (х * х) = О; т о гд а (х + у) * (х + у) = 0 = > х * у = —у * х (свойство
а н ти к о м м у т а ти в н о с т и );
п) (х * у) * z + (у * z) * х + (z * х) * у = О (тож дество Я коби).
О перацию х * у чащ е обозн ач аю т символом [х,у] и н азы в аю т операцией ком
мутирования. В екторное п р о стр ан ств о L = М3 = (еД есть трёхм ерн ая алгеб ра
Л и с операцией умнож ения — векторным (или внешним) произведением в ек т о
ров: если
х = x i e i + ж2е 2 + ж3е 3 , у = yi&i + ?/2е 2 + ?/3е 3 ,
то
[х, у ] = ( Х2УЗ - хзУ 2 )е 1 + ( хзУ 1 - X I у з ) е 2 + ( х \ у 2 - ж2?д)е3 .
Л егко провери ть, далее (а так у ю проверку к аж д ы й м а т е м а т и к долж ен про
вести хотя бы раз в ж изни ), что , зад ав на м нож естве L = C{V) новую операцию
умнож ения по правилу
[А ,В \= А В -В А , (13)
мы удовлетворим обеим аксиом ам i), п) и можем с м о т р е ть на C{V) к а к на ал
геб ру Ли. Её при н ято о б о зн ач ать символом И м еется глубокая теорем а,
согласно которой всякая конечном ерная ал геб р а Л и над Я явл яется подалгеброй
алгебры Л и (£ (У ); [, ]), где V — н екоторое в екторное п р о стр ан ств о конечной
р азм ерн ости над Я (напомним, ч т о подалгебра — п о д п ростран ство в C(V), за
м кн утое относи тельно операции [, ]).
А лгебры Ли, конечномерны е и бесконечномерны е, и гр аю т весьм а сущ ествен
ную роль в кван товой механике (см. учебное пособие [2] в списке дополнитель
ной л и т ер а ту р ы ). Дело в том , ч т о т а к назы ваем ы е динам ические переменны е в
кван товой теори и подчин яю тся законам неком м утати вн ой алгебры , и степень
их неперестановочности и зм еряется к а к раз “к о м м у та то р а м и ” (13). М ы полу
чим н етри виальны й и в некотором смысле близкий к кван товой теори и пример
ком м утацион ного соотнош ения, если возьмём в к ач естве V бесконечномерное
п р о стр ан ств о всех м ногочленов над Я. П усть T>t = d/d t — оп ератор ди ф ф ерен
ци рования по Д а T t — оп ератор умнож ения на t : T>t(f) = = t • / . Л егко
п ровери ть, ч то
[D t,rt] = V t F t - r t V t = S (14)
— единичны й оп ератор на У = ЯЩ.
В озн и к ает вопрос: м ож ет ли вы полняться соотнош ение [А, В] = 6 т и п а (14)
в конечномерной алгебре £ (У )? О т в ет на него о к азы в ается зависящ им о т х а р а к
тер и с ти к и основного поля. Если Я = С или Я = К (наиболее ин тересны е случаи),
то сразу ж е приходим к противоречию :
О = t r А В — t r В А = t r [Л, В] = t r 8 = п = dim V.
§ 2. Алгебра линейных операторов 73
О днако при р\п, где р = char А, это проти воречи е у стр ан яется, к а к пок азы в аю т
о п ераторы с м атри ц ам и п о р яд ка р над А:
0 1 0 ... 0
0 0 ... 0 0
0 0 1 ... 0
1 0 ... 0 0
0 2 ... 0 0 (15)
II
0 0 0 ... 1
0 0 0 ... 0
0 0 ... р - 1 0
0 0 0 ... 0
УП РА Ж Н ЕН И Я
ra n k В А + ra n k АС ^ ra n k А + ra n k ВАС.
а) если
v1 = w 1 + u n v 1, V2 = W 2 + V 2 (U), (*)
то У = W + U;
б) если V = W + U и V 2 ( U) n W 2 = О, то справедливы разлож ения (*) для Vi,
V2, причём W П U = W± П U.
11. Д о к а за ть , ч т о любая м ат р и ц а А £ М П(А) с коэф ф ициентам и в поле А
х а р ак т ер и с т и к и нуль и с нулевым следом подобна м атри ц е А ' с нулями по главной
ди агонали ( А ' = ( а £ ) , а'п = а 22 = . . . = о!пп — 0).
12. С ущ ественно ли в упр. 11 ограни чение char А = 0?
§ 3. И н в ар и ан тн ы е п о д п р о с т р а н с т в а
и с о б ст в ен н ы е в ек тор ы
1. П роекторы . Пример 4 из § 2, п. 1 устанавливает связь между
разложением V в прямую сумму двух подпространств и оператором
проектирования V , обладающим, как мы знаем, свойством V 2 = V.
Обратно: всякий оператор с этим свойством является оператором
проектирования. Мы докажем это утверждение в следующем более
общем контексте.
Пусть V = W\ 0 W 2 0 ... 0 W m — разложение в прямую сумму
т подпространств (см. и. 5 § 2 гл. 1). Тогда каждый вектор х £ V
однозначно записывается в виде
X = XI + Х2 0 ... 0 x m, X; £ Wi,
а отображение Vi : х i—у х* является линейным оператором на V .
Кроме того,
V i + V 2 + • • • + Vm = £,
причём V i V j = О при i ф j и V 2 — Vi . Наконец,
W i= V i V = { x e V \ V i X = x},
Ki = Ker Vi = W 1 + . . . + W i + . . . + W m
и Vi суть оператор проектирования V на Wi вдоль K i .
Т е о р е м а 1. Пусть V\ , . . . , Vm • V -А V — конечное множество
линейных операторов, удовлетворяющих условиям
т
^ 2V i = £; V? = Vi, ViVj = 0 , j. (1)
2=1
Тогда
V = W\ 0 ... 0 W 7m
где Wi = ImVi.
Д о к а з а т е л ь с т в о . По условию для любого х £ V имеем
х = £х = = xi + ... + xm, х* £ Wi.
§ 3. Инвариантные подпространства и собственные векторы 75
х = ^ i( xi) = Д2(ХЙ = E VW i ) = о.
зам еч ател ьн о в том отнош ении, ч т о с ним ассоциировано большое число подпро
стр а н с тв
w h 0 W i2 0 . . . 0 W ih , {u , . . . , h } с { 1 , 2 , . . . , m },
и н вари ан тн ы х сразу относи тельно к аж д о го оп ер ато р а Т \ , . . . , Т ш (мы здесь ис
пользовали то очевидное о б стоятельство, ч т о сум м а и пересечение в V подпро
с тр а н с тв , и н вари ан тн ы х относи тельно линейного оп ер ато р а Л, всегда и н вари
ан тн ы ).
П рим ер противополож ного свой ства доставл яю т м атр и ц ы J p , N p , указан н ы е
в конце § 2. О твечаю щ ие им о п ераторы действую т на р-м ерном п р о стр ан ств е
V = Яр (над полем Я х а р ак т ер и с т и к и р > 0) т ак и м образом , ч т о у них нет
общ его нетри ви ал ьн ого и н вари ан тн ого п од п р о стр ан ств а. М ожно у к а з а т ь одну
сущ ественную причину т ак о го различия: [Pi,Vj] = О, в то врем я к а к [J p , N p] ф 0.
Н ад полем К т а к ж е м ож ет проявл яться подобны й феномен. О п ератор Л по
в о р о та плоскости М2 на угол а (0 < а < тг; см. пример 3 из п. 1) не им еет
нетри ви ал ьн ы х и н вари ан тн ы х п о д п р о стр ан ств — прям ы х, которы е переходили
бы в себя при действии Л.
Наличие собственного инвариантного подпространства {0} С
С U С V даёт возможность упростить матрицу И оператора А
путём выбора надлежащего базиса в У. Именно, если дополнить ба
зис (еь . . . , е т ) в U до базиса (еь . .., ет , ет + ь . .., еп) в V, то из
условия Aei G U, 1 ^ i ^ ш, следует, что в этом базисе матрицей
оператора А будет
А 1 Ао
0 н2
где А\ — m х ш-матрица, А 2 — (п —тп) х (п —тп)-матрица и Но —
m х (п —ш)-матрица. На А\ можно смотреть как на матрицу ли
нейного оператора Аи — оператора Л, ограниченного на U (удобно
положить А\ = Ац).
Представим на минуту, что Но — нулевая матрица. Тогда, оче
видно, W = (em_|_i,... , еп) тоже будет инвариантным подпростран
ством в У, а Н2 — матрицей оператора Aw- В этом случае говорят
о прямой сумме операторов
А = Аи + Нщ, (5)
соответствующей разложению V = U 0 W в прямую сумму инвари
антных подпространств. Матрица прямой суммы операторов имеет
клеточно-диагональный вид:
Аи 0 (5')
Аи + Aw-
0 Aw
Нами фактически доказана
Т е о р е м а 2. Пространство V является прямой суммой двух
подпространств U, W, инвариантных относительно линейного опе
ратора А : V —> У, тогда и только тогда, когда матрица этого
оператора в каком-либо базисе принимает клеточно-диагональный
вид (5').
§ 3. Инвариантные подпространства и собственные векторы 77
О п р е д е л е н и е 3. Очевидная импликация
Д х = Лх, Д у = Лу = > Д(<тх + /Зу) = А(<тх + /Зу)
даёт основание называть V х собственным подпространством опе
ратора Д, ассоциированным с Л. Его размерность dim V х называется
геометрической кратностью собственного значения Л.
Условие существования собственного вектора записывается, оче
видно, в виде
( Д - А £ ) х = 0, х/0, (8)
т.е.
Кег (Д - А£) ф 0.
Это значит, что оператор Д —А£ вырожден:
det (Д - Х £ ) = 0. (9)
Если в каком-нибудь базисе (е*) пространства V матрицей оператора
Д является А = (а^), то матрицей оператора А — Х£ будет А —АЕ,
так что условие (9) переписывается в виде
ац —А <212 ••• Clin
h l
Из равенства
XA(t) = XA(t) = det (tE - A) ( )l
6 А .И. К о стр и к и н
82 Гл. 2. Линейные операторы
линейной функцией:
(/, А(ах + /5у)) = (/, а А х + (ЗАу) = a(f, Лх) + /5(/, Ау).
Раз это так, то мы можем положить
( A * f ,x ) : = ( f,A x ) , (14)
считал символ Л */ некоторой линейной функцией на У. Соответ
ствие Л* : / I—>A* f при переменном / определяет линейное отобра
жение У* —>• У*:
(A*(af + /Зд),х) = (a f + /3д, Ах) = a ( f,A x ) + /3(д,Ах) =
= а(А* f, х) + (3{А*д,х) = (аА* f + (ЗА* д,х),
так что А * Е £(У*).
О п р е д е л е н и е 8. Линейный оператор А * на У*, заданный со
отношением (14), называют оператором, сопряжённым к А £ £(У).
Итак, мы имеем отображение C(V) —> £(У*), а именно * : А н->•
|—>• Л*. Непосредственно из определения мы выводим следующие его
свойства:
0 v* = О у*, = £ у , (а А)* = а А*,
(Л + в у = Л* + В \ (АВУ = Б* Л*. (15)
Например, последнее соотношение в (15) доказывается так:
((A B )* f,x ) = (/, (АВ)х) = (f,A { B x )) = {A* f, Вх) = (В*А* f,x ) .
Чтобы задать оператор Л* в матричном виде, естественно вы
брать в У и У* дуальные базисы (е^), (ег). Если Aej = УУУ= 1 ctkjek,
то
п п
(е , Aej) = ^ ^ Qfej (^ , в/g) = ^ ^ Qfej5^^ = dfj.
&=1 &=1
Положив, далее,
п
А*е 1 = ^ * ые \
к= 1
будем иметь (Л*ег,е^) = (Аы {ек, &j) = а^. Так как, с другой
стороны, в соответствии с (14) (Л*ег,е:/) = (ег, Ле^) = а^-, то a*f =
= ац. Следовательно, верна
Т е о р е м а 8. Если в базисе (е^) пространства V линейный опе
ратор А имеет матрицу А = (а^), то в дуальном базисе ег про
странства У* сопряжённый к А оператор Л* имеет транспониро
ванную матрицу lA: А* = (а*^) = 1А. □
Заметим, что рефлексивность конечномерных векторных прост
ранств, дающая возможность отождествить У** и У посредством
6*
84 Гл. 2. Линейные операторы
= Р&2 -
Если теп ерь V = (е 1 , е 2 , е з ) — трёхм ерное в екторное п р о стр ан ств о над С
и А: V V — линейны й оп ератор с собственны м в ек тором e i (А е \ = а е i ,
a G С), т о на двумерном п р о стр ан ств е V = V / (е\) = ( ё г , ё з ) дей ствует ф ак то р о -
Р 6
п ер ато р А , к о тором у по преды дущ ем у о т в е ч а е т треу го л ьн ая м атр и ц а
0 7
в подходящ ем базисе. П усть для п р о с то т ы им будет базис ( ё г , ё з ) . Т огда
А ё 2 = (Зё2 <!=> А е 2 = (Зе2 + v e \ ,
А Щ = у ё ^ + 6 ё 2 *<=> Л е 3 = у е 3 + 6 е 2 + .
Т аким образом ,
а V и
А = 0 р 5
0 7 0
А налогичны е соображ ения использую тся и в общем случае.
УП РА Ж Н ЕН И Я
ао а\ а2
а2 ао а\
ai а2 ао
0 1 0
А — а о Е -\- а \ В а 2Б ^ , В = 0 0 1
1 0 0
§ 4. Ж о р д а н о в а норм альная ф о р м а
0 Ап
Теперь довольно просто доказывается содержательная
Т е о р е м а 2 (теорема Гамильтона—Кэли). Линейный оператор
А и соответствующая ему матрица А (в любом базисе) аннулиру
ются своим характеристическим многочленом хл(^)> т-е
х а (А) = О.
A k v + a i A k+1v + . . . + Л т _ 1 v = 0, 0 ф к ф т — 1.
П рименение о п ер ато р а А гп~ 1~ к к обеим ч астям это го равен ств а привело бы нас
к соотнош ению *4m _ 1 v = 0, проти воречащ ем у вы бору v.
И т ак , индекс н и льп отен тн ости т о п ер ато р а А не превосходит п — dim V,
что , разум еется, в ы т е к а е т и из тео р ем ы Г ам и л ьтон а— Кэли. П редполож им т е
перь, ч т о т — п и Л п _ 1 е ф 0. Введём следующие обозначения для базисны х
векторов:
0 0 0 ... Л 1
0 0 0 ... 0 Л
б) Жордановой матрицей называется матрица, состоящая из
диагональных блоков J m. (Л«) и нулей вне этих блоков:
J m i (^1) 0
(2)
0 J m s (^s)
4(extm ) = ext(xm+f'(t)),
at
^ 2 x i(t)fi(t) = 1. (4)
2=1
Подпространства
= * (Л ) /<(Л) г = {Xi(A)fi(A)v I V е Г},
инвариантны относительно A:
AW, = Xi(A) fi(A) A V c Xi ( A ) fi(A) У = ИД
Кроме того,
( A - X i £ ) n i Wi = x a ( A ) fi(A) V = 0
Wi c у (а д . (5)
Соотношение (4), переписанное в виде
£ = ^хМ )М А ),
2=1
дает нам разложение
V = Y ,W i
2=1
г = 5 > ( а4).
Ар
где А{ — матрица порядка п\ — dim У (АД с единственным собствен
ным значением Х{ и характеристическим многочленом
XAi(t) = (t - A*)nS п '^ щ .
Так как XA(t) = П *=1 XAt (t), то n = n [ + ■■ ■ + n'p и n \ = щ.
Осталось доказать невырожденность ограничения (А — А^£)|у..
Но это понятно: в противном случае {Кег(Д —А^£)} П У* / 0 и
A v —Xiw = 0 для некоторого 0 / v Е У. Однако на У характе
ристическим многочленом для А является хДД = ~ УДПУ и
Ai собственным значением быть не может. □
4. Случаи нильпотентного оператора. Теоремой 3 задача
о выборе простейшей матрицы для линейного оператора А : V —>V
свелась к тому случаю, когда А имеет единственное собственное зна
чение А и (Л - АЕ)т = О, т ^ dim V. Положив В = А — X£, мы по
лучим нильпотентный оператор индекса нильпотентности т с ниль-
потентной матрицей В. В рассматриваемой ситуации естественным
является
§ 4 • Жорданова нормальная форма 93
О п р е д е л е н и е 3. Линейная оболочка
R[B]v = (v, Bv, Bm'~lv)
называется циклическим подпространством, ассоциированным с
оператором В индекса нильпотентности т и вектором v. Предпола
гается, что т! ^ т — наименьшее натуральное число, для которого
B m' v = 0.
Т е о р е м а 4. Жорданова нормальная форма J{B) нильпотент-
ной матрицы В существует (основное поле Я произвольное).
Д о к а з а т е л ь с т в о . Из примера 1 и из определения 1 видно, что
всякому циклическому подпространству отвечает клетка Жордана.
Нам нужно показать, что векторное пространство V , на котором
действует нильпотентный оператор В с матрицей Б, разлагается в
прямую сумму надлежащим образом выбранных циклических под
пространств.
По теореме 1 матрица В приводится к верхнему треугольному
виду с нулями по диагонали. Это значит, что линейная оболочка U
первых п —1 базисных векторов инвариантна относительно В. По
определению BV С С/, а по предположению индукции в U можно
выбрать жорданов базис для В , или, что то же самое,
U = Я[В]е1 ф ...ф Я [ В ] е 8, (7)
R[B]ei = (ei, Веи . .. , Bmi~yе{) , Bmiei = 0.
Без ограничения общности считаем
mi ^ ш2 ^ ^ m s. (8)
Далее, V = (v,£/), B v Е U для любого вектора v, не содержащегося
в [/, так что Bv = аде^ + Би, и Е U. Заменяя v на v' = v — и,
будем иметь
S
Тогда
Be'r = er + ^ f a e i := fr.
i=r+l
Г = 0 Я [ В ] е ;,
2=1
r4 - ri+ i = (mi - f) ~ E (m J - 1 - !) =
rrij>t rrij>t -\-1
= E - *) - E (™i - *) + E 1=
rrij>t rrij>t -\-1 mj>t+l
Стало быть,
^*ra—1 ^m (^*m
^ra+l) —{-/V(m, A) + N {гп + 1, A) + . . . }
- {N(m + 1, A) + N(m + 2, A) + ... } = N(m, A),
и мы получаем окончательную формулу
7V(m, А) = гш—1 2гш + гт _)_1, (Ю)
m ^ 1, ту = rank (Л —Х£)ь, го = п.
Заметим, что rt — инвариант матрицы А (т.е. число, определяе
мое классом подобия матрицы А). Значит, формулой (10) устанавли
вается также единственность жордановой формы J{A). □
До сих пор о матрице (7, осуществляющей подобие
J{A) = С - 1 АС,
96 Г л. 2. Линейные операторы
1 .. . 1
W
Ь?
II
ij 1 .. . 1
удовлетворяю щ ей соотнош ению S 2 = n S , будет, очевидно, p s ( t) = t 2 — n t , т.е.
Ai = n, А2 = 0 — собственны е значения м атр и ц ы S к р а т н о с ти 1 и п — 1 с о о тв е т
ственно. Т ак к ак , далее, ra n k S = 1 и S не м ож ет бы ть н и льпотентной м атриц ей
(не т о т миним альны й м ногочлен), то для её ж ордановой ф орм ы о стаётся един
ственная возм ож ность: J( S) = d iag (n , 0 , . . . , 0). Э то и понятно, поскольку Р = —S
п
— м ат р и ц а п р о ек то р а. Реш ением м атр и ч н о го уравнения
Хц Х\ п п . 0 1 .. . 1 Хц Xl п
Хп 1 • ■• %пп 0 .. . 0 1 .. . 1 Хп 1 %пп
явл яется, в частн о сти ,
1/ п —1 -1
1/ п п —1 -1
С =
1/ п —1 п —1
1
a f1 bГ 1
1 1
аГ2 b f2 cc pk ~ 2
1 1 1
1 1 1
ai b? cc 2k d?
1 1 i 1
c1 dl et
ai b] ck
1 1 l 1 1
0 0 0 0 0 0
Предположим, что векторы из диаграммы линейно зависимы:
Е a P a i = °>
откуда имеем
oif^ = 0 , 1 ^ i ^ пр.
Применив теперь к (11) оператор АР~2, получим
— (^ 1 + • • • + T ip ) + (jl2 + • • • + T ip ) + . . . + ( r ip —i + T ip ) + Tip =
У П РА Ж Н Е Н И Я
т -1 .. . -1
-1 т . -1
А =
-1 -г .. т
М атрицы
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 ’ 0 0 0 0 ’ 1 -1 0 0 5 1 -1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0
очевидно, нильпотентны. Каким матрицам А{ они подобны?
3. а) Найти J ( A ), зная, что хл( t) = (t —3)4(t + 2) и rank ( А —38) = 2.
б) Однозначно ли восстанавливается J ( A ) в случае rank ( А —38) = 1, 3, 4?
4. а) П оказать, что матрицы
6 2 - 2 6 2 2
А = -2 2 2 , В = -2 2 0
2 2 2 0 0 2
имеют одинаковые характеристические многочлены.
б) Найти [lA (t) и ^ e ( t ) -
в) Найти J( A) и J(B).
5. Пусть А — поле характеристики 0, А — п х n -матрица с коэффициентами
из А. Доказать, что А нильпотентна в точности тогда, когда tr ( А к) = 0, 1 <С
к п.
6. Доказать, что матрицы А £ М п (С) и t А всегда сопряжены.
7. Соотношение A N = Е для матрицы А £ М п (С) справедливо тогда и только
тогда, когда А диагонализируема и её собственные значения являются корнями
степени N из 1.
8. Непосредственно проверяется, что А 2 ^ M ag3(Q) для матрицы
1 2 0
А = 0 1 2 £ M ag3(Q),
2 0 1
А 0 0 А 0 0 0 0 0
А = 0 11 1 , S = 0 11 0 , N = 0 0 1
0 0 11 0 0 11 0 0 0
В ыразить S и N в виде многочленов s ( A ), п(А) от А (по теореме Гамиль
тона— Кэли можно считать, что deg s(t) <С 2, deg n(t) <С 2; как обычно, А0 = Е).
102 Г л. 2. Линейные операторы
A = S+Af, SM = MS,
где S — ди агонали зируем ы й , а Я — ни льп отен тн ы й линейны й оператор, причём
S и Я в ы р аж аю тся в виде многочленов от Л (S н азы в ается полупростой , а
Я — нилъпотентной компонентой оп ер ато р а А).
12. В ы чи слить (Jn ( А)) для лю бого н ату р ал ьн о го к.
13. Д о к а за ть , ч т о [[X, Y ] 2 ,Z] = 0 для лю бы х т р ёх м атр и ц X , У, Z £ М 2 (Я).
Здесь [X , Y] = X Y — Y X — к о м м у та то р м атр и ц X , Y .
ГЛАВА 3
ВЕКТО РН Ы Е П РО С ТРА Н С ТВА
СО С К А Л Я Р Н Ы М П Р О И ЗВ Е Д Е Н И Е М
§ 1. Е вклидовы в ек тор н ы е п р о с т р а н с т в а
||х|| = y j x \ + x \ + x l ,
так что ||х|| > 0 для любого х / 0. Квадрат длины ||х||2 = х\ + х\ + х\
можно интерпретировать как значение положительно определённой
квадратичной формы. Полярная к ней симмет
ричная билинейная форма (* | *) сопоставляет
любым двум векторам х,у Е Е 3 число (или
с к а л я р а х | у) = xiyi + Х2 У2 + хзуз. Пусть
(р = (х,у) — угол между векторами х и у,
z = у — х — их разность (рис. 3). Обычная
формула косинусов из элементарной геометрии, применённая к треу
гольнику со сторонами х, у, z, утверждает, что
INI2 = IIх !!2 + 11у 1|2 - 2 | 1 х 11 11у 11 cos<£.
104 Гл. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
1
= 1.
ы
Прежде чем вводить угол между двумя векторами, мы ещё раз
обратимся к свойству ш) скалярного произведения.
Т е о р е м а 4 (неравенство Коши—Буняковского). Каковы бы ни
были векторы х, у евклидова векторного пространства V, справед
ливо неравенство
1 ( х |у ) |^ ||х ||||у ||. (4)
106 Гл. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
Е Ж^Ч ^ л E rf (7)
г= 1 \ г=1
и соответствен н о
(8)
/ ‘ f ( t )g ( t ) dt
неравенство (8) и г р а е т важ ную роль в анализе.
Неравенство Коши—Буняковского означает, что
(х| у)
-1 ^ ^ 1.
c°s ip = 0 ^ ^ . (9)
(неравенство М инковского).
3. П роцесс ортогонализации. В стандартном пространстве
Еп со скалярным произведением (1) векторы = (0 , . .., 1. . . , 0),
i = 1, . . . , п, попарно ортогональны и образуют базис. Естественно
ожидать, что в любом евклидовом векторном пространстве V можно
выбрать базис с аналогичными свойствами. Сформулируем точно то,
что нам хотелось бы иметь.
О п р е д е л е н и е 4. Базис (ei, . . . , еп) евклидова векторного про
странства V называется ортогональным, если (е^ | еД = 0 при i Ф j\
г, j = 1,2,..., гг. Если, кроме того, (е^ | еД = 1 при г — 1,2,..., гг, то
базис называется ортонормир ованным (или ортонормалъным).
Другими словами, в ортонормированном базисе все векторы
имеют единичную длину. Из любого ортогонального базиса можно
получить ортонормированный, нормировав каждый из векторов е^.
Отметим следующий почти очевидный факт.
Т е о р е м а 4. Любые ненулевые взаимно ортогональные векторы
ei , . . . , e m Е V линейно независимы. Если при этом dim С — п и
т — п , то векторы е* образуют ортогональный базис в V.
108 Г л. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
а (5 0 а (5
I—
1
7 S 0 7 S
I—
1
1Г
1
1
0
аб —/3j 0 1 0
следует, что аб —Ду = 1. □
Мы видели в п. 5, что элементы ортогональной группы находятся
во взаимно однозначном соответствии с ортонормированными бази
сами евклидова пространства. Аналогично, линейный оператор А :
R2m —у R2m симплектичен тогда и только тогда, когда он переводит
симплектический базис в симплектический (причём для любой пары
симплектических базисов найдётся оператор, переводящий один ба
зис в другой).
Спектр симплектического оператора (симплектической матрицы)
обладает рядом интересных особенностей, как показывает
§ 1. Евклидовы векторные пространства 115
(х I У) = ^2%кУк-
к=1
Для [х | у], как и для любой билинейной формы (см. § 3), найдётся
такой линейный оператор J , что
[х Iу] = (хЦ-у).
8*
116 Г л. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
УП РА Ж Н ЕН И Я
§ 2. Э р м и то в ы в ек тор н ы е п р о с т р а н с т в а
1. Э рм итовы ф орм ы . Многие задачи сводятся к тем или иным
вопросам о линейных операторах, действующих на комплексных век
торных пространствах, и по этой причине последние заслуживают
особого внимания. Многообразие метрических соотношений в ев
клидовых пространствах над R служит естественным стимулом для
введения скалярного произведения и в комплексном случае. Однако,
как было отмечено в конце п. 7 из § 4 гл. 1, стандартная билинейная
форма s(x, у) = Х\у 1 + . .. + х пуп с Xj , yj Е С не может быть отправ
ным пунктом для этой цели, поскольку длина (норма) ||х|| = s(x, х)
вектора х Е Сп обладает “неприятным” свойством:
||гх||2 = s(ix,ix) = i2s ( x , x ) = —||х||2.
Если х / О и ||х| | > 0, то гх е Сп , но ||гх|| < 0. Это определение явно
неприемлемо, если мы хотим пользоваться интуитивно воспринима
емым понятием длины вектора.
Замечательным аналогом евклидова векторного пространства
служит эрмитово (или унитарное) пространство. Введём следующее
О п р е д е л е н и е 1. Говорят, что / : V х V -А С есть полуторали
нейная форма на комплексном векторном пространстве V , если:
i) J ( a x + /3y,z) = af ( x, z) + (3f{y,z) Va,/3 6 C, x, y, z 6 V, т.е. /
линейна по первому аргументу при фиксированном втором;
п) /(х , ay + f3z) = а /(х , у) + /3/(х, z), где черта над a, f3 означает
обычную комплексную сопряжённость (полулинейность по второму
аргументу при фиксированном первом).
Полуторалинейная форма / называется эрмитовой, если
/(у ,х )= /(х ,у ). (1)
118 Г л. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
п р и м е р 1. Положив
2 dt
Другими словами,
A • A* = E = A* • A, (7)
где A * := 1A — матрица, эрмитово сопряжённая с А (напомним, что
А = (ctij)).
О п р е д е л е н и е 4. Матрица А, удовлетворяющая условию (7),
называется унитарной.
Понятно, что в вещественном случае унитарная матрица явля-
ется ортогональной. Далее, det А = det А, поэтому det А* = det А и,
принимая во внимание (7), получаем, что | det А| = 1, т.е. det А = ег(р
для любой унитарной матрицы А. В частности, унитарные матрицы
невырожденны.
Из определения А* непосредственно вытекает, что
(А • В)* = В* • А*. (8)
Поэтому в случае унитарных матриц А, В мы приходим к заключе
нию об унитарности их произведения: (А В )(А В )* = А(ВВ*)А* =
= АЕА* = АА* = Е. Далее, А "1А = Е = А - А-1 = > А*(А-1)* =
— Е — (А-1 )*А* А-1 (А-1)* — Е — (А - 1 )*А -1, т.е. вместе с А
унитарной является и матрица А-1 . Разумеется, те же соображения
относятся и к ортогональным матрицам.
Принимая во внимание общее определение группы, мы видим, что
имеет место
Т е о р е м а 2. Справедливы следующие утверждения:
i) все унитарные матрицы порядка п являются элементами (уни
тарной) группы U{n);
п) унитарная группа U{n) содержит в качестве подгруппы (ор
тогональную) группу О(п), состоящую из вещественных ортого
нальных матриц порядка щ
ш) ортогональные (соответственно унитарные) матрицы с
определителем 1 составляют специальную ортогональную группу
SO{n) (соответственно специальную унитарную группу SU{n)).
Таким образом,
SO(n) = 0(п) П SL(n) С SU(n) = U{n) П SL(C).
§ 2. Эрмитовы векторные пространства 123
d(x, y) = ( ^ | ж г - г / * | 2) >
П
УПРАЖНЕНИЯ
Более общо: \\f\\p = ( / q \f(t)\p dt) (это упраж нение носит необязател ьн ы й х а
р а к т е р ).
§ 3. Л и н ей н ы е о п ер а то р ы на п р о с т р а н с т в а х
со скалярны м п р о и зв ед ен и ем
1. Связь между линейными операторами и ^-линейными
формами. Под ^-линейной формой на векторном пространстве У
понимается билинейная форма (0 = 2), когда У — вещественное век
торное пространство, и полуторалинейная форма (в = 3/2), когда
У — комплексное векторное пространство. Будем считать теперь
У евклидовым (соответственно эрмитовым) пространством над Е
(соответственно над С) со скалярным произведением (* | *). Пусть,
далее, Л — произвольный линейный оператор на У. В п. 6 из § 3
гл. 2 было введено понятие линейного оператора Л*, сопряжённого
к Л и действующего на У*. В случае пространства со скалярным
произведением имеется далёкая аналогия между линейными опера
торами и ^-линейными формами, что отражает наличие (по крайней
мере в вещественном случае) естественного изоморфизма между У
и У* и что найдёт отражение в действии Л* непосредственно на У.
Остановимся на этом более подробно. Рассмотрим отображение
/д : У х У ч Я (Л = Е или Я = С),
определённое по правилу
/ а (х , у ) := ( А х \ у ) . (1)
Из свойств скалярного произведения непосредственно вытекает, что
— ^-линейная форма на У, т.е. билинейная форма в вещественном
случае и полуторалинейная — в комплексном. Аналогичную проверку
мы не раз проводили.
Соответствие Л ь-х /ур задающее отображение C(V) —х Св(У,Я),
инъективно. Действительно, если (Лх | у) = /л(х,у) = (Вх|у), то
((Л - Б)х |у) = (Лх - Бх |у) = (Лх |у) - (Бх |у) = 0 Vy е У,
откуда (Л — В)х = 0 Vx G У, или Л = В. Отсюда, а также из
равенства dim£(y) = dim Се (У,Я) вытекает биективность нашего
отображения.
Это, впрочем, можно усмотреть и из явной конструкции по задан
ной ^-линейной форме /(х, у) линейного оператора Л/, для которого
/(х, у) = (уЦ х|у). (2)
§ 3. Операторы на пространствах со скалярным произведением 127
Так как (е | е) ф 0, то А = А. □
В случае симметричного (т.е. вещественного самосопряжённого)
оператора утверждение леммы 1 пусто, ибо всякое его собствен
ное значение по определению принадлежит Е. Напротив, следующая
лемма очевидна в комплексном случае.
9:
132 Г л. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
П р и м е р 3. П ри Я = 1 и п —2 к в ад р ат и ч н ая ф о р м а q определяет ц ен тр ал ь
ное коническое сечение, состоящ ее из тех век торов х, для к о то р ы х q{x) = 1.
И спользуя ортонорм и рован н ы й базис ( e i , e 2), в котором q{x) при н и м ает вид (9),
имеем Х \ х \ + А2Ж2 = 1. В ек то р ы e i , е 2 определяю т направления главны х осей
эллипса (А1 А2 > 0) или гиперболы (А1 А2 < 0), а через Ai, А2 в ы р аж аю тся длины
полуосей.
Теоремы б и 7 на матричном языке звучат одинаково.
Для любой эрмитовой (или вещественной симметричной) мат
рицы А существует унитарная (соответственно ортогональная)
матрица В такая, что матрица В ~ гАВ диагоналъна. По диагонали
стоят собственные значения матрицы А , каждое со своей крат
ностью.
П р а к т и ч е с к и е р е к о м е н д а ц и и . Матричная интерпрета
ция геометрических фактов подсказывает возможный порядок дейст
вий для приведения квадратичной формы
п
ФМ = XiX3
<КХ) = ^ 2 M x'i)2,
2=1
выражаются через старые координаты по формулам, выписанным в
конце § 1.
5. Приведение пары квадратичных форм к каноническо
му виду. Пример форм q(x) = |x i|2 — |ж2|2, г(х) = \xi \ • \х2 \ по
казывает, что не всегда можно в векторном пространстве выбрать
такой базис, чтобы две квадратичные формы одновременно приняли
канонический вид. Тем не менее в одном практически важном случае
существование указанного базиса гарантировано.
Т е о р е м а 8. Пусть на векторном пространстве V размернос
ти п над Я = Е или Я = С заданы две эрмитовы квадратичные
формы (т.е. квадратичные формы с вещественными значениями)
q(x) и г(х), причём форма г(х) положительно определена.
Тогда в V существует базис, в котором обе формы записыва
ются в каноническом виде.
Д о к а з а т е л ь с т в о . Пусть д (х , у) — эрмитова ^-линейная фор
ма, отвечающая квадратичной форме г(х). Определим на V скаляр
ное произведение, полагая
(х IУ) : = р ( х , у ) .
Положительная определённость формы г(х) позволяет это сделать.
Согласно теореме 7 в У с указанной эрмитовой метрикой найдётся
ортонормированный базис ( e i , . . . , e n), в котором q(x) принимает
канонический вид (9). В свою очередь в том же базисе скалярный
квадрат вычисляется по формуле
п
Ат
138 Г л. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
COS p r —sin p r k + I + 2г = п.
sin p r COS p r
-E k
Ei
§ 3. Операторы на пространствах со скалярным произведением 139
а в таком случае
л ( У А)х с ( v A)x .
Действительно,
y G ( y Y «=> (у |х) Vxe УА.
Стало быть, (Ду | х) = (у | Д*х) = (у | х') = 0, поскольку х' Е V х.
Так как (Д*)* = Д, то по симметрии подпространство (CA)X
также Д*-инвариантно. Ограничения операторов Д и Д* на ( y A)x ,
очевидно, коммутируют, т.е. являются нормальными. Применяя ин
дукцию по размерности п = dim V , мы можем считать, что на (СА)±
оператор Д диагонализируется. Для V х это верно по определению, а
поскольку V = V х 0 (УА)± , доказательство завершено. □
Так как эрмитовы и унитарные операторы нормальны, то, диа-
гонализировав их по теореме 11, мы легко получим спектральные
свойства, о которых говорится в теоремах б и 9. Вспомним теперь
о полной ортогональной системе идемпотентных операторов (проек
торов) из теоремы 1 из § 3 гл. 2. Общая спектральная теорема для
нормальных операторов может быть сформулирована в следующем
виде.
Т е о р е м а 12. Каждому нормальному оператору А на конечно
мерном пространстве V отвечают попарно различные числа Ai,...
. .. , Am, 1 ^ т ^ п = dim V, и взаимно ортогональные проекторы
V i,... jVm, отличные от О и такие, что:
а) E j P # = £;
б) Y j AjPj = Д — спектральное разложение оператора А, так
что Aj G 8рес(Д);
в) разложение из п. б) единственно;
г) существуют комплексные многочлены fi ( t ) , . .., / т (£), обла
дающие свойствами
= Sij, fi(A) = Vi
(в случае самосопряжённого оператора все числа Ai и многочлены
fi(t) вещественные).
Д о к а з а т е л ь с т в о . Пусть Ai, . . . , \ ш — все попарно различные
собственные значения оператора Д и Vi — проектор на V Xi (i =
= 1,..., т) параллельно Y j^ i V Xj • По теореме 11 (см. также её дока
зательство) все Vj взаимно ортогональны (т.е. ViVj = VjVi = SijVi)
и отличны от О. Далее, V = ®iVx, так что Y i Vi = £ — свидетельст
во полноты системы 7Д,... ,V m (утверждение а)).
Для любого вектора v Е V имеем A vj = AjVj, где Vj = VjV.
Таким образом, A v = A(£v) = A ( Y jV jv ) = Y j ^ Yj — =
= = (S j a эт0 и есть основное утверждение б).
Что касается утверждения в) о единственности спектрального
разложения оператора Д, то рассуждаем так. Из Vi ф О следует
§ 3. Операторы на пространствах со скалярным произведением 141
•4‘ = £ a*?>.
3
(при k = 0 использовать а): Л0 = ^jV j = = £). Таким
образом,
/И) = £ / ( xppj
3
для любого многочлена /(£). В частности,
ли) = £ л(а,оъ = м а<)р<=р*. □
3
142 Г л. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
Q = р - 1 АА*(Р~1)* = р - ^ р - 1 = £.
Если теперь PQ = А = PiQ i — два представления в виде (15),
то имеем Q*P = Q\P\. Поэтому PQ • Q*P = PiQ i • Q \Pu откуда
P 2 = P 2 = > P = Pi (единственность квадратного корня) и, стало
быть, Q = Q1? т.е. единственность полярного разложения также
установлена. □
З а м е ч а н и е 5. Очевидно,
a = v q = q q ~1v q ,
и мы видим, что
A=QVu
где Q — изометрия, а Р\ = Q*PQ — положительно определённый
линейный оператор.
Полярное разложение (15) (но не единственность Q) справедливо
и в случае вырожденного оператора. Однако мы обратимся к дру
гому свойству разложения. Для комплексного числа z безразличен по
рядок множителей в его тригонометрической записи: \z\el(f = el(f\z\.
Если теперь А = PQ = QP, то
АА* = VQ ■Q*V* = V 2 = VQ*QP = (QV)*QV = А*А,
что означает нормальность оператора А.
Обратно,
АА* = А*А = > Р 2 = VQQ*V = Q*V*VQ = Q~1 V 2 Q.
Но из перестановочности Q с V 1 следует перестановочность Q с V ,
поскольку v = V v 2 — многочлен от Р 2 (как это вытекает из тео
ремы о спектральном разложении). Таким образом,
А = PQ — нормальный оператор <(=> PQ = QP.
10 А .И. К о стр и к и н
146 Г л. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
УП РА Ж Н ЕН И Я
ai -bi 0 0 0
-c i a2 -b2 .. 0 0
0 -C2 аз 0 0
, b{C{ У 0, 1 ^ i ^ n —1
. an —i —bn —i
0 0 0 —cn —1 an
Д о к а за ть , ч т о S p e c (J) всегда вещ ественны й и простой .
3. С праведлив ли аналог тео р ем ы 13, к огд а один из операторов А , В эрм и тов,
а в торой явл яется изом етрией ?
4. П усть А , В — произвольны е ком м утирую щ ие линейные о п ераторы на век
торном п р о стр ан ств е V над полем А. Д о к а за ть , ч т о если к аж д ы й из операторов
А , В ди агонали зируем , то они одновременно ди агонали зируем ы , т.е. сущ ествует
базис в V, состоящ ий из собствен ны х век торов к а к для А , т а к и для В.
5. Д о к а за ть , ч т о если А , В — полож ительно определённы е линейные опера
т о р ы и А В = В А , то А В — тож е полож ительно определённы й оператор.
6. Д о к а за ть , ч т о если 1А — —А, то А2 — сим м етрич ная неполож ительно
определённая м атри ц а. В частн о сти , отличны е о т нуля собственны е значения
кососим м етри чной м атр и ц ы являю тся чи сто мнимы ми.
7. П усть А и В — эрм и товы (сим м етричн ы е) оп ераторы , из к о то р ы х один,
скаж ем , А , полож ительно определённы й. Д о к а за ть , ч т о т о гд а Spec (АВ) вещ е
ственны й.
8. П усть q(x) — к в ад р ат и ч н ая ф о р м а в евклидовом п р о стр ан ств е Е со ска
лярны м произведением (* | *). В к ак и х т о ч к а х единичной сф еры (х | х) = 1 ф орм а
q д о с ти га ет м аксим ум а или миним ум а? Более общо: в к ак и х т о ч к а х единичной
сф еры ф о р м а q при н и м ает стацион арное значение, т.е. все её производны е в
эти х т о ч к а х по лю бому направлению равн ы нулю? Д о к а за ть , ч т о справедливо
следующ ее утверж ден ие.
Квадратичная форма д(х) принимает стационарные значения ровно в тех
точках единичной сферы, которые отвечают собственным векторам симме
тричного оператора У , определяемого формой д(х) = ( У х |х ) .
В частности, максимум формы д(х) на единичной сфере равен наибольшему
из её канонических коэффициентов , а минимум — наименьшему ( экстремаль
ные значения квадратичной формы).
9. Д о к а за ть следующее обобщ ение леммы 6.
Т е о р е м а 16. Любое семейство коммутирующих линейных операторов на
конечномерном комплексном векторном пространстве обладает общим соб
ственным вектором.
10. Д о к а за ть , ч т о если
6 = {Аг е М п ( с) I A i A j = A j A i ; i , j £ J}
— любое множество коммутирующих (попарно перестановочных) матриц по-
р я д к а п, то найдётся т а к а я невы рож денная м ат р и ц а С , ч т о сопряж ённое мно
ж ество
с ~ 1е с = { c ^ A j C | j e J }
§ 4 • Комплексификация и овеществление 147
§ 4. К ом п л ек сиф ик ац и я и ов ещ ествл ен и е
Как мы не раз имели возможность убедиться, вопрос о приведе
нии к каноническому виду матрицы линейного оператора А : V —>V
решается по-разному в зависимости от того, является основное поле
Я алгебраически замкнутым (Я = С) или нет (Я = Ж). Это относится,
в частности, к изометриям — унитарным и ортогональным операто
рам. Так как в комплексном случае алгебраическая картина (при не
которой потере геометрической интуиции) становится проще, то ча
сто применяют операцию (или, как ещё говорят, функтор) комплек-
сификации к вещественным пространствам и операторам, а при по
мощи обратной операции (функтора овеществления) возвращаются
к первоначальным объектам. Остановимся на этом подробнее.
1. Комплексная стр у кту р а. Пусть V — векторное простран
ство над Е конечной размерности п.
О п р е д е л е н и е 1. Говорят, что на V определена комплексная
структура, если задан линейный оператор J : V —>• V с квадратом
J 2 = -£ .
п р и м е р 1. Пусть п = 2m, J — оператор с матрицей
1
0
1 0
1
0
1 0
I—1
1
0
1 0
10
148 Г л. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
а 4 —Аг А1
со
U = (ei,...,en)c = ((ei,...,еп)^) .
4. Комплексификация — овеществление — комплексифи
кация. Введём обозначение
W = (Vch
для вещественного пространства размерности 2п, полученного из
n-мерного вещественного пространства V комплексификацией, а за
тем овеществлением. Легко понять, что
W = V 0 i V, (7)
154 Гл. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
s= (t Л )-
Расширяя эту ситуацию, рассмотрим произвольный С-линейный опе
ратор А : V е —>• V е (а при желании даже линейное отображение
V-ф —УУ2С>гДе Vl Ф V2). Комплексно сопряжённым к А назовём опе
ратор А: V е —>• Ус , для которого
А • u + iv = Д(и + iv).
При этом
(A) r = S • Аи • S.
Линейность над С оператора А является простым следствием линей
ности А и оператора комплексного сопряжения. Записанный в базисе
(e i, . . . , еп) пространства V оператор А имеет матрицу А = Ai +гЛ2,
а оператор А — матрицу А = А\ —1 А 2 с вещественными матрицами
А\ и Л2 (ср. с рассуждениями из п. 2). Отсюда следует, что условие
А — А необходимо и достаточно для возможности записи А — Вс
(комплексификация некоторого вещественного оператора V —> V).
Используя понятие комплексно сопряжённого оператора, мы можем
записать для любого овеществлённого оператора A r с матрицей (4)
tr Аи = 2 tr Ai = tr(*4 + А) = tr А + tr А.
Пусть U — произвольное комплексное пространство. В п. 1 гл. 1
мы рассматривали пример пространства У, которое назовём ком
плексно сопряжённым с U идюторое отличается от U только умно
жением на скаляры: Л 0 х = Лх.
Аналогично, если (У, J ) — вещественное пространство с ком
плексной структурой, то линейный оператор —J также определяет
комплексную структуру, называемую сопряжённой с исходной. Если,
далее, У — комплексное пространство, отвечающее (У, то У —
комплексное пространство, отвечающее (У, —J ).
§ 4 • Комплексификация и овеществление 155
УП РА Ж Н ЕН И Я
- £ I /) - £ IЫ + £ I ¥>*) =
7 5 j,s
ll/ll2 - £ I - £ cjcs + £ =
7,5
E m 2^
7= 1
£ ( / Ы 2 ^ ll/ l l 2- (П
к= 1
У diVi
/ - Е ы 2- Е 'О
з=1 з=1 3=1
Если при увеличении т для любой функции / Е С2(а, Ь) норму
разности ||/ — || можно сделать сколь угодно малой, то
систему {<Pj(t)} называют полной ортогональной системой функций.
Необходимое условие полноты как видно из предыдущих рас-
суждений, заключается в том, чтобы для любой функции / выпол-
§ 5. Ортогональные многочлены 159
{ [ х 1 , • • • , х т \ | [У1 5 • • • 5 У т ]) = ^ ^ х г Vi•
В таком случае
т п 2
' Г ( С1к+ + • •• + акпХ°п - Ьк) 2 = ||у^а;°е; - f
к= 1 i— 1
ak = h f f № ~ iktdt = ^ ( f \ eikt)’
2а0 = а0; 2а к = ак - ibk, к > 0; 2a k = a - k + ib -k, к < 0.
Показательные функции
{■Af(t)\g(t)) = f f"(t)g(t)dt =
J —7Г
d^ = Л /(*)>
Решениями этого уравнения с учётом ограничений, сформулирован
ных в определении П, будут функции
Mk cos Ы + Nk sin Ы, (9)
отвечающие собственному значению Л = —к2 (к = 0 ,1 ,...). Если
бы существовали какие-то ещё собственные значения, то нашлась
бы функция, ортогональная ко всем тригонометрическим функциям
(свойство ортогональности собственных векторов самосопряжённого
оператора, отвечающих различным собственным значениям), а это
11
164 Гл. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
- а
в классе дважды непрерывно дифференцируемых функций, определён
ных на отрезке [—7г,7г] и удовлетворяющих условиям
/ ( —Ю = / М , / ' ( —Ю = /'М >
имеет решения только при А = —п2 (п = 0 ,1 ,...). Каждому п отве-
чает двумерное пространство решений (cos nt, sin nt). Все решения
1, cost, sint, cos21, sin2t, ... образуют в С Д —7г,7г) полную ортого
нальную систему функций.
Термин “дифференциальное уравнение” нужно воспринимать
пока лишь как синоним “уравнение на собственные значения и собст
венные функции”
где
t2(n - k ) = t2 n _ nt2n-2 +
( P - i r = E ( - i ) fcQ
k= 0
166 Гл. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
Поэтому
1
Pn(t) [2п(2п — 1 ) ... (га + 1)tn + члены степени ^ п — 2] =
2п
= (2 п)!
члены более низкой степени (12 )
2п(п!)2
Это показывает, что deg Pn (t) = га, причём мы получили одновременно выраже
ние для старшего коэффициента многочлена Pn(t).
Далее, применяя к многочлену (t 2 —l ) n = (t — 1)n (t + 1)п формулу Лейбница
n -кратного дифференцирования произведения, получим
dn dn ~
dtn
/ 1 Ап
- l ) n dt =
, ‘‘ 5 ? (<’ "" 11
- 1)П dt =
-2
= dt - 1 )"Г
l-i + к(-к - tk~2^ 2 ^ ~ !)” М■
Постепенно понижая показатель при t, придём к окончательному равенству
dn- I+1
2nn! (t* | Pn№) = (—l)fe/3^ п_к_1(t2 ~ 1) = 0.
Косвенным образом мы не только доказали попарную ортогональность много
членов Лежандра
( p k ( t ) \ p , ( t ) ) = о, кф1,
но и получили выражение для членов последовательности (10):
2П('п')2
n = 1, 2,...
§ 5. Ортогональные многочлены 167
Сt 2 - + 2* J t p n(t) - п (п + 6 В Д = 0- (14)
Рассмотрим на пространстве С^2(—1,1) линейный дифференциаль
ный оператор
_ /о d2 (I
S = (t - l)-£o
dt2 + 2t~ndt =
с областью определения (—1,1), где, как и ранее (см. п. 4), берётся
пространство дважды непрерывно дифференцируемых функций с
обычным скалярным произведением. Оператор S самосопряжён, как
это вытекает непосредственно из общих формул (*), (**) в конце п. 4.
Равенство (14), переписанное в виде
SPn{t) = п(п + 1)Pn(t), (15)
показывает, что многочлен Pn(t) является собственной функцией са
мосопряжённого линейного оператора 5, отвечающей собственному
значению Л = п(п + 1). Итак, уравнение Sx(t) = п(п + 1) x(t) допус
кает ненулевое решение х = Pn(t). Если бы размерность собствен
ного подпространства V х была больше единицы, то в V х существовал
бы вектор y(t) ф 0, ортогональный к Pn(t). Так как собственные под
пространства самосопряжённого оператора взаимно ортогональны:
(Vх | Г д) = О, Л ф ц,
168 Гл. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
Используя разложение
/(£) = a nPn(t) + 7 n_ iP n_i(t) + ... + JiPi(t) + 7o, 7i £ ^
попарную ортогональность многочленов Pk(t) и формулу (13) для
||РП(£)||, получим выражение
п —1
2а1
ил = +2
2?! Т 1 * ^ 2i Т 1
2=0
dt2 dt
В математической физике полезны также функции Эрмита
фп® = e~t2/ 2Hn(t) = ( - 1 ) V 2/ 2| V * 2.
Докажем, что функция является собственным вектором
оператора
d2
§ 5. Ортогональные многочлены 171
[П,М\ = Н М - М П = - 2 = -2 м .
dt
M t ) = (—1)nM ne~t2/ \
Тем самым всё доказано.
У П РА Ж Н Е Н И Я
u sin kt
1. Тригонометрический ряд 2 ^ = i — 1 =~ сходится на Используя нера
Vk
венство Бесселя, показать, что он не является рядом Фурье никакой функции
/ G С2( 7Г,7Г).
2. Получить рекуррентные формулы:
2л -)- \ л
а) для многочленов Лежандра Рп+i(t) = ---------tPn ( t ) -----------Pn —i{/)\
п + 1 п + 1
б) для многочленов Чебышева Tn+ i(t) = 2tTn (t) —Tn _ i(t);
в) для многочленов Э рмита iT i+ iM = 2t H n (t) — 2 n H n - \ ( t ) .
3. Д оказать самосопряжённость дифференциального оператора S из п. 6 не
посредственно, не опираясь на общую формулу (**) из п. 5.
4. Доказать, что f ( x , t ) = — производящая функция для мно-
V I —2tx + х 2
гочленов Лежандра (в разложении по степеням ж коэффициентом при х п
служит Pn (t)).
5. Доказать, что m a x _ i ^ i | ^ — [ T n (t) | =
172 Гл. 3. Векторные пространства со скалярным произведением
[гг/2] П+ 1
1 dTn + i( t)
Unit) :: ^ j.n —2m (t2 l)m
п + 1 dt £
m=0
2m + 1
§ 1. А ф ф и н н ы е п р о с т р а н с т в а
Рис. 5
§ 1. Аффинные пространства 177
12 А .И. К о стр и к и н
178 Гл. 4 • Аффинные и евклидовы точечные пространства
Далее,
s, q, г G П = > s + qj* е П, (5)
поскольку = р + w, w G U и qft е U, так что s + = р + (w + qfi),
где w + qft G U .
Обратно, подмножество П С А, обладающее свойствами (4), (5),
очевидно, является плоскостью в смысле данного нами определения.
Итак, направляющее подпространство U С У однозначно опре
деляется плоскостью П как совокупность всех векторов qft с q, г G П.
Точку р, входящую в определение П, можно заменить любой другой
точкой q G П. Действительно, g = Р + и, и G £/, поэтому
g + У = (р + и) + У = р + (и + У) = р + У.
Из отмеченных свойств И непосредственно вытекает
Т е о р е м а 3. Всякая плоскость И = p + U в аффинном прост
ранстве сама является аффинным пространством, ассоциирован
ным с векторным пространством U.
Д о к а з а т е л ь с т в о . В самом деле, аксиомы i), ii) аффинного
пространства с заменой У на £/, выполняющиеся в А, выполняются
и в И. Далее, как мы знаем, для любых двух точек q, г G И вектор
w = qft принадлежит U и г = q + w, причём вектор w определён
однозначно в У, а значит, и в U. □
Получим ещё несколько полезных фактов о подпространствах аф
финного пространства (А, У). В дальнейшем предполагается, что
основное поле Я, которое пока находилось в тени, имеет характе
ристику ф 2. В соответствии с общим определением на плоскости И
размерности г > 0 лежат по крайней мере две различные точки р, q.
При г = 1 (И — прямая) имеем
И = {р + Х Й I X G Я}. (6)
Т е о р е м а 4. Подмножество И С А тогда и только тогда явля
ется подпространством (плоскостью), когда оно целиком содер
жит прямую, проходящую через любые две его различные точки
(char Я ф 2).
Д о к а з а т е л ь с т в о . Пусть сначала П — плоскость. Тогда П =
= р + U, р G A, U С У. Если qi,q 2 £ П, то согласно (6) точки прямой,
проходящей через q\ , g2, имеют вид
qi + МйЙ = р + Pot + MTgt
Если qi = р + u i , q2 = р + u2, то Ui, u2 G U, qiq^ = u2 - щ , pqt = Ui
и,значит,
qi + Xqiq$ = p + ui + A(u2 - u i ) G p + У = П.
Обратно, пусть p G П, U = {p^ | q G П}. Надо доказать, что
U — векторное подпространство в У. По условию, если ф, д2 £ П,
pgi = ui, pq2 = u 2, то точка р + ui + A(u2 —ui), лежащая на прямой
§ 1. Аффинные пространства 179
р = (i - X Xi)p° + X XiP
2=1 2=1
где, очевидно, отдельные слагаемые не имеют смысла. Более точно,
для любых точек q, г Е А и скаляра Л Е А, вообще говоря, бессмыс
ленно как-то геометрически интерпретировать сумму q + г или вы
ражение Aq, за исключением того случая, когда А = V. Тем не менее
имеет смысл
О п р е д е л е н и е 8. Пусть Ро,Ри - • • ,Рт — произвольные точки
аффинного пространства А. Любым скалярам а о ,а \,... ,а ш Е А с
Е тi=о сц — 1 сопоставим формальную сумму
-1
ФРа п0~
лагая т т
X a iPi = Р + X _ Р)>
2=0 2=0
Х«гРг : = Р + Х Х ^ “ А Х а<= 1’
2=0 2=0 2=0
не зависит от выбора точки р.
§ 1. Аффинные пространства 181
p + v + ^ 2 а г(Рг - Р - v ) =
г= 0
m m m
= p + v + ^2ai{pi - p ) ~ (^ 2 a i)v = p + ^2ai{pi -p ),
2=0 2=0 2 =0
Р= 2> Л , ж* е Я, У Xj = 1,
2=0 2 =0
/ ( Х ж^ ) = 5 >я&)> Х ж*= L
2 = 0 2 = 0 2 = 0
/(X = / ( / + Х ж^ -/))=
2= 0 т 2=0
т т
= /(/О + Df ( ^ Ж;(Д - р)) = f(p) +^2Xi ~P) =
2=0 2=0
m m
= fip) + T , X i ( f ( p i ) - f(p)) = ^Xif{pi),
2=0 2=0
что доказывает утверждение i).
Так как всякая точка из А представляется единственной барицен
трической комбинацией, то теоретико-множественное отображение
/ : А —>А' можно определить формулой
/ (Х ^ д ) = ХА®-
Это — единственно возможное определение в силу i), и нужно лишь
проверить, что / — аффинное отображение. Действительно,
22 22 22 22
22 22
= (5 2 a *x i + а о) + ^ 2 a m = Др) + D f • V,
i i
т.е. / — аффинно-линейная функция.
З а м е ч а н и е . Положив (А/ + дд)(р) = Лf(p) + дд(р), D (\f+
+дд) = XD f + gDg, мы обнаруживаем, что множество S всех аф
финно-линейных функций А —у Я наделено структурой векторного
пространства: если /, д Е 5, то
(Л/ + цд)(р + v) = АДр + v) + цд(р + v) =
= А{Др) + -D/ • v} + р{с/(р) + Dg • v} =
= (А/ + цд)(р) + { XDf + fiDg) • v =
= (А/ + pg)ip) + { D (\f + цд)) • v,
т.е. А/ + дд Е 5. Теперь D можно интерпретировать как линейное
отображение S —>У*. Ядром KerD является прямая 5° в 5, состоя
щая из постоянных функций.
Обратимся ещё раз к системе линейных уравнений
CLuXi + CI1 2 X 2 + . . . + CLlnx n — bi,
(9)
&т1х 1 Т 0"т2х 2 Т • • • Т 0"тпх п —
которую можно записать в виде
flip) = 0 , /ш (р ) = о, ( 9' )
184 Гл. 4 • Аффинные и евклидовы точечные пространства
ш ) = Y 1 аи хз - bi■
Рис. 6
П опробуйте п р е д с та в и ть скрещ иваю щ иеся плоскости разм ерн остей 1 и 2 в
четы рёхм ерн ом вещ ественном аф ф инном п ростран ств е.
УП РА Ж Н ЕН И Я
1. П ровери ть, ч т о П ' = р-\- U1, Л" = q-\- U" являю тся пересекающимися , т.е.
имею щ ими хотя бы одну общ ую то ч к у , ровно т о гд а , к огд а р$ Е U' + Urr (ср. со
следствием теорем ы 4).
2. П усть А (П 1 , . . . , П ш ) — аф ф инная оболочка прям ы х П 1 , . . . , Л ш в вещ е
ственном n -мерном аф ф инном п р о стр ан ств е А П ри каком минимальном т им еет
м есто совпадение ^ ( П 1, . . . , П т ) = А?
3. П усть (ро?Р1, • • • ,Рп) — репер аф ф ин ного п р о с тр а н с тв а А р азм ерн ости п
и (p q ,P i , . . . ,р'п ) — набор из п + 1 то ч к и аф ф ин ного п р о с тр а н с тв а А ' . Д о к а за ть ,
§ 2. Евклидовы ( точечные) пространства 187
ч т о сущ ествует в т о ч н о сти одно аф ф инное отображ ение / : А —)■А ', для ко то р о го
f(Pi) = P i , г = 0 ,1 , . . . , га.
4. У бедиться в том , ч т о бари ц ен три ч еская ком бинация конечного числа ба
ри ц ен три ч ески х комбинаций т о ч е к p o , p i , . . . , р п явл яется барицентрической ком
бинацией эти х точек.
5. П усть А — n -мерное аф ф инное п ростр ан ств о . Д о к а за ть , ч т о отображ ение
/ : А —» А, сохраняю щ ее любые барицентрические комбинации т о ч е к из А, явля
ется аф ф инны м преобразован ием (обращ ение у тверж ден и я i) из предлож ения 2).
6 . И спользуя свой ства аф ф ин ны х п реобразован ий, д о к а за ть известную т е о
рем у о том , ч т о медианы лю бого т р еу го л ьн и к а пересекаю тся в одной точке.
§ 2. Е вклидовы (т о ч еч н ы е) п р о с т р а н с т в а
Рис. 7
деле, как видно из рис. 7, pft = рф + сф — сумма двух ортогональных
векторов. Поэтому
p { p ,r f = (pi* |р#) = (р$ \р§) + (5# I eft) = p(p,q)2 + p(q,r)2 > p{p,q)2,
если г ф q (свойство ii) функции p).
Пусть П = о + U. Точку g = о + х на П ищем из условия pq _L П.
Так как V = U + U1- (теорема 7 из § 1 гл. 3), а сф = х + д^, где
х Е U, то компонента g^ Е £7^ вектора сф существует и определяется
однозначно.
Чтобы фактически найти перпендикуляр из р на П, выберем в Е
прямоугольную систему координат
{65 ец, . .., em, . .., en}, (5)
в которой векторы e i , . . . , em составляют базис векторного подпро
странства U. Вектор v = сф мы считаем заданным. Мы найдём
h = w m , вычислив координаты вектора
х = 0$ + р^ = Xiei + ... + х тет.
Заметим, что
pql.П «<=> (рф | U) = 0 (рф | еД = О, г = 1, . . . , т.
Следовательно,
(х —v | е,) = 0, г = 1,..., то, (6)
откуда Xi = (v | е ^ , г = 1,... ,то.
Если бы система координат (5) не была прямоугольной, то усло
вия (6) выразились бы в виде системы из т линейных уравнений
(ei |ei)zi + (е2 |е ^ х 2 + ... + (em |ei)xm = (v |е»), i = 1,... ,то, (7)
которая по доказанному имеет единственное решение. Система из т
линейных уравнений с т неизвестными имеет единственное решение
только тогда, когда её определитель отличен от нуля. Определителем
190 Гл. 4 • Аффинные и евклидовы точечные пространства
—det(ttfj),
CLij — ^ ^ Clki ttkj — (е г | ej)}
k=1
ввиду ортонормированности базиса (fi,. .., fm). Следовательно,
(ei| ei) ... ( e i | e m)
(^)2= —G(ei, . . . , om).
(em Iei) 0
Итак, определитель Грама G( ei , ..., em) равен квадрату объёма
ш-мерного параллелепипеда со сторонами др±, ..., дрт.
По поводу объёмов фигур в евклидовом пространстве более под
робные разъяснения даны в учебном пособии [2].
УП РА Ж Н ЕН И Я
§ 3. Группы и г е о м е т р и и
1. Аффинная группа. Вначале рассмотрим простейший при
мер.
п р и м е р 1. В ещ ественная аф ф инная прям ая А по определению совп ад ает с
м нож еством К вещ ественны х чисел. Д ругим и словами, т о ч к а ж Е К о то ж д еств л я
ется (и мы этим отож дествлен ием будем п ользоваться) с вещ ественны м числом
х G М. Г еом етри я прям ой опи сы вается аф ф ин ны м и автом орф и зм ам и в смысле
п. 2 из § 1. В данном случае это будут о тображ ен и я Фа ^ : А —» А, определённы е
правилом
Ф а,/3: х а х + Д, a G М*, Д G М. (1)
Если угодно, ж — к о о р д и н ата то ч к и ж в некотором репере {б ,е}, т.е. ж = б +
+ ж, Фа ,/з(ж) = (д + Д) + а х = б + (скж + Д). О бозначим символом Ад = Aff (М)
м нож ество всех аф ф ин ны х преобразован и й ви да (1). Т ак к а к композиция
(Т , v) (б + х) = б + Т х + v (4)
и с законом композиции
(Ti,vi) •(T2,V2)= (Ti^vi + ^ 1 У2). (5)
Действительно, если fi = ( ^ , у Д, г = 1,2, то
3) х' = х + а, 4)
х1 — х cos р —у sin р + а,
у1 = У + ь, у1 — х sin р А-у cos у? + Ь,
z 1 — —z + с; 2:' = —2 + с.
В случае 1) имеем сдвиг на вектор ае 1 + be2 + сез.
В случае 2) при ^ 0, проводя аналогию с плоскостью, мы
придём (после перенесения начала координат в точку д1 = (жо, 2/о? 0))
к формулам
С' = £ cos if - Т]sin ip,
7/ = £ sin р + г] cos <£,
// = /i + с.
Стало быть, / есть сдвиг на вектор (0,0, с) вдоль прямой <У/л,
соединённый с вращением вокруг этой же прямой на угол р. Полу
чается то, что в механике называют винтовым движением (навёр
тывание гайки на болт).
§ 3. Группы и геометрии 201
У = V,
z = /1 + с / 2 ; // + с / 2 ,
мы придём к формулам
т/ V + b, й' = ~Й ,
Тогда
У уbjkfj := б^к — У ^ = У ^Qjfe ^ ^9jifj = ^ ' (^ ^ , 9jiaik)fji
3 г г 3 3 i
т.е. bjk = Е ; < № , откуда
В = GA
Следовательно,
*4 = |det(b^)| = | det G| • гп = |detp| -гп.
Мы пришли к следующему выводу.
Т е о р е м а 10. При аффинном преобразовании п-мерного евк
лидова пространства объём параллелепипеда, построенного на п
векторах, умножается на абсолютную величину определителя пре
образования. Другими словами, при аффинном преобразовании от
ношение объёмов параллелепипедов сохраняется.
То же самое относится и к объёмам любых других фигур в ев
клидовом пространстве.
Следующее утверждение имеет наглядный геометрический смысл.
Т е о р е м а 11. Всякое невырожденное аффинное преобразование /
п-мерного евклидова пространства (Е, V) есть произведение:
1) сдвига на некоторый вектор;
2) движения, оставляющего неподвижной некоторую точку б;
3) аффинного преобразования /г, являющегося композицией п
сжатий (растяжений) вдоль взаимно перпендикулярных осей, пере-
секающихся в точке о.
Д о к а з а т е л ь с т в о . Действительно, согласно теореме 2 / =
= ta • д, где д{о) = о для некоторой точки о. Если Q — линейная
часть преобразования д, то согласно теореме 15 из § 3 гл. 3 Q — VH,
где V — ортогональный линейный оператор на V, а В — положи
тельно определённый симметричный оператор. В соответствии с тео
ремой б из § 3 гл. 3 выберем в Е прямоугольную систему координат
{б; e i , ..., еп}, в которой оператор В принимает канонический вид:
Не; = А;е;, А; > 0, г = 1,...,п.
Тогда
f = ta - d - h , d(d + х) = б + Т>х, h(d + х) = б + ?{х, (16)
так что d — движение пространства Е, a h — аффинное преобразо
вание, которое можно ещё записать в виде произведения
h = hih2 . . . h n. (17)
Здесь hk — аффинное преобразование с линейной частью Ни:
Hk^i = при i ф к] Вк^к — Ак^к-
Формулы (16) и (17) дают искомое разложение аффинного преобра
зования /. □
206 Гл. 4 • Аффинные и евклидовы точечные пространства
УП РА Ж Н ЕН И Я
§ 4. П р о с т р а н с т в а с и н д еф и н и т н о й м ет р и к о й
Р2 {р, я) = ^ 2 ( У г - Хг)2 ~ ^ 2 ( У г - Х{ ) 2
2=1 i= s+ l
л/1 -
„ t' - v2 x' „ x' - V2 tf
1 — v2 X л/l- « Г
получим
• - V2(x - V\t) t - (v1 + V2 )x/ (1 + V1V2)
t" :
лД 'л *лД ^2 y / i - ((^ + у2)/( 1 + ^1^2))2
Значит,
Щ + Г2
^ = ГЗ-------’
1 + VIV2
что является просто законом сложения скоростей.
4. Собственная группа Лоренца. Что такое собственная
группа Лоренца, отвечающая квадратичной форме
<?(х ) = t 2 - х\ - х\ - x l (4 )
мы уточним чуть позже. В одномерном случае для преобразования
Лоренца мы получили явную формулу (3 ). Формула общего преобра
зования, сохраняющего д(х), выглядела бы довольно громоздко. По
этому мы изберём несколько иной путь описания группы L. Именно,
рассмотрим пространство всех эрмитовых матриц порядка 2
t - x 3 x2 —ix 1
x2 + ix 1 t + x 2 (5)
Гл Гб = Гл б ,
причём оператор Гл линеен:
Гa {olP^ + /ЗРу) = аГл(-Рх) + Р Гл(Т> у ).
Обратим внимание на то, что
det А • det Рх *det Л* = det Рх,
поскольку det А = det Л* = 1 по условию. Но
det Рх = £2 —х\ —х\ —х\.
Значит, линейный оператор Гл не меняет квадратичной формы (4).
В частности, d e tl^ = ±1. На самом деле из простых топологичес
ких соображений (непрерывность функции det и связность группы
SZ/2(C)) следует, что det Гл = +1. Мы примем это на веру, хотя при
небольшом усилии этот факт можно установить.
Уравнение
t2 —х\ —х\ —х\ — 0 (6)
определяет в R4 конус — специальную поверхность второго порядка
(или, как мы будем говорить в следующей главе, квадрику), на ко
торой лежит целиком прямая, проходящая через начало координат
и через любую точку на поверхности. Условие t > 0 выделяет так
называемую верхнюю полость конуса (6).
Далее, неравенства
t > 0, t2 —х\ —х\ —х\ > О
дают необходимые и достаточные условия положительной определён
ности матрицы Рх или, что то же самое, положительной определён
ности соответствующей квадратичной формы (см. гл. 1, § 4, и. 8).
214 Гл. 4 • Аффинные и евклидовы точечные пространства
р х = а - а * = а ( 1 J )т,
i h ' - a !)•
Другими словами, А • А* — Е. Так как ещё det А = 1, то мы за
ключаем, что
L+ ^ SU(2)/{±E} = 50(3)
(последний изоморфизм будет установлен в [ВА III]; нам он пока не
понадобится). Движения пространства А3 называют ещё гиперболи
ческими вращениями.
216 Гл. 4 • Аффинные и евклидовы точечные пространства
УП РА Ж Н ЕН И Я
Г : S L 2(С) L+
яв л яется на самом деле эпим орф измом , т.е. отображ ен и ем на всю гру п п у L + .
4 . П р о ч и т а т ь § 12 в ч асти 2 учебного пособия [2], ч то б ы усилить для себя
ф изически й аспект, присущ ий п р о с тр а н с тв у М инковского и группе Л оренца.
ГЛАВА 5
КВАДРИКИ
§ 1. К в а д р а т и ч н ы е ф ун к ц и и
1. К вадрати чн ы е функции на аффинном пространстве.
Пусть А — аффинное пространство, ассоциированное с векторным
пространством V размерности п над полем Я. Будем смотреть на
Я как на одномерное аффинное пространство Яа. Например, множе
ство Е вещественных чисел есть в то же время вещественная аф
финная прямая Мд = Е, на которой действует одномерная аффинная
группа (см. § 1, 3 гл. 3).
По аналогии с билинейными формами / : V х V —>Я определяются
биаффинные функции.
О п р е д е л е н и е 1. Функция Ф: А х А —>Я называется биаффин-
нощ если Ф(р, q) при фиксированной точке р Е А или при фиксиро
ванной точке q является аффинным отображением q \-у а Е Яа (или
р и-» a Е Яа). Биаффинная функция называется симметричной, когда
Ф(р,д) = Ф(д,р) Vp,<?e А.
Мы не будем доказывать тот факт, что если выбрать какую-то
точку о Е А в качестве “начала” и положить р = б + х, g = б + у, то
любая биаффинная функция Ф выражается в виде
Ф(о + х,о + у) = /(х ,у ) I(х) +/' (у) +ifio, (1)
где / — билинейная форма на У, а ро = Ф(б, 6) — скаляр. Зафикси
ровав вектор у = а и положив
h{o) = /'(а) + р о, Dh(x) = /(х , а) + Z(x),
мы без труда убеждаемся в том, что действительно отображение
р = о + х и-» h(o + х) = h(o) + Dh(x)
218 Гл. 5. Квадрики
3= 1
так что
U = Ker q = Кег /
220 Г л. 5. Квадрики
Если не все /3" равны нулю (Д"+/е Ф 0), то ещё одна аффинная
замена координат
X i = X /, i = l,...,T,
УП РА Ж Н ЕН И Я
§ 2. К в а д р и к и в аф ф и н н ом и евк л идовом
п ростран ствах
^Рп1 Рпп Рп
Pi •• Рп Ро
т.е. мы полагаем
Х 1 = 0*11 х[ + . . . + CLln%'n + ^ l , n + l ^ n + l 5
х п+ 1 = х п+ 1
Xi = х® + a t f , г = 1 , 2 , . . . , гг. (10)
Q (2) = Q(po)-
Здесь a = (ад,..., a n) — направляющий вектор прямой (10), ад, ...
. .., х п — координаты текущей точки р.
232 Г л. 5. Квадрики
~x°i) = 0
d +
Xg Cs+1
-I—
1 о- - - % = 0, -Г ^ s < r; (13)
ll+l
§ 2. Квадрики в аффинном и евклидовом пространствах 233
dj = Ро
> 0, г = 1,...,г, ( 12')
Xi
где 0 ф (fo = Q(d), a Ai,...,Ar — характеристические корни (соб
ственные значения) симметричной матрицы F = (ifij). Всегда можно
выбрать такую нумерацию переменных ад, чтобы в выражении
Qip + х) = Х\х\ + ... + Агж^ + <р>о
для величин A ipо выполнялись неравенства
Х\(ро < 0, XsPo < 0; Xipo > 0, i > s .
В случае (13) нужно положить
1
&г — > 0, г = 1 , 2, . . . , г, (13')
у/Щ
причём, очевидно, всегда можно удовлетворить условию s ^ г/2,
умножая в случае необходимости обе части уравнения на —1.
В случае (14) считаем
Ai/i > 0, Xsp > 0; Xip < 0, г > s,
так что
> 0, г = 1. (14')
Рис. 16
§ 2. Квадрики в аффинном и евклидовом пространствах 235
(М^
4 4 4
а{ а\ аз а\
встречающийся в теории относительности, состоит из двух связных
компонент, расположенных в полупространствах х\ 7> а± и х\ ^ а±.
Его сечения гиперплоскостями xi = const, i > 1, являются обычными
двуполостными гиперболоидами, а сечение гиперплоскостью х\ —
— const, \xi \ > ai, даёт эллипсоид. Столь же многообразно семейство
параболоидов. Мы не останавливаемся подробно ни на их анализе, ни
на анализе конусов и цилиндров (эллиптических, гиперболических,
параболических).
У П РА Ж Н Е Н И Я
1) х \ + х \ + ж| = 1; 2) ж12 + х \ — ж| = 1; 3) х \ -x'i — х \ — —1
4) х \ — х \ — 2жз; 5) х \ + ж^ = 2жз; 6) х\ - -х\ = -1;
7) ж2 + ж^ —х \ — 0; 8) х \ + х \ + х \ — 0; 9) х \ + ж^ = —1;
10) х \ + ^2 = 1; 11) х\ —2x2; 12) —^2 = 1;
13) ж2 — х \ — 0; 14) ж2 - 1 = 0; 15) ж2 + ж| = 0 = 0;
16) х \ + 1 = 0 17) ж2 = 0.
2. Пусть S — квадрика в евклидовом точечном пространстве Е . Если её
уравнением в ортонормированном репере {6;ei,... , еп} будет
п п
+ 2 ^2 L4xi + До = 0,
г=1 г=1
то говорят о репере главных направлений квадрики S (вспомним о “главных
осях” квадратичной формы). Найти главные направления квадрик:
а) 2ж2 + у 2 — 3z 2 + 12х у + 4x z + 8yz + 18 = 0;
б) 6ж2 + 5у 2 + 7 z 2 + 4х у — 4 x z —8ж — 10у + 142: —6 = 0.
236 Г л. 5. Квадрики
§ 3. П р о ек ти в н ы е п р о с т р а н с т в а
Развитие проективной геометрии, особенно в первой половине
XIX века, оказало существенное влияние на всю математику. Мы
коснёмся лишь немногих фактов, относящихся к ней, отсылая за по
дробностями к учебному пособию [2] и к специальной литературе.
1. М одели проективной плоскости. В аффинной плоскости
над полем Я любые две точки лежат на единственной прямой, а любые
две непараллельные прямые пересекаются в единственной точке.
Напомним из курса аналитической геометрии построение проек
тивной плоскости Р 2 = ЛР2, в которой:
i) любые две различные точки лежат на единственной прямой;
п) любые две различные прямые пересекаются в единственной
точке.
Для построения Р 2 начнём с произвольного трёхмерного вектор
ного пространства V над Я и определим Р 2 = Р(У), считая точ
кой р G Р(У) одномерное векторное подпространство (прямую) в
V , а прямой L С Р(У) — двумерное векторное подпространство в
V. Точка р лежит на проективной прямой L (или инцидентна с L),
когда аффинное подпространство р содержится в L. Свойство инци
дентности i), очевидно, выполнено: если р ф q — точки, то они же
являются различными прямыми в V , так что их суммой будет дву
мерное подпространство L, т.е. прямая в Р(У), причём единственная
§ 3. Проективные пространства 237
смысл положить
P ( t / ) n P ( t / ;) = F(U П U').
Для каждого множества S С Р(К) существует наименьшее содер
жащее его проективное подпространство Р(U): если S = {xi, 5Д,... },
то U — (xi, Х2, ... )я- Говорят, что S есть система образующих для
F(U). Наименьшим проективным подпространством, содержащим
Р(U) и Р(U'), очевидно, следует считать Р(U + U'). Каждое подпрост
ранство Р(ИД можно рассматривать как самостоятельное проектив
ное пространство с выделенными подмножествами Р(U) для U С W .
3. Однородные координаты. Пусть (ео, e i , . ..,еп) — базис
векторного пространства V. Если
х = £ое0 + £iei + ... + £nen £ V*,
то £о? £ъ • • •, £,п принято называть однородными координатами точки
х относительно базиса (еД пространства V. Каждая система (£Д из
п + 1 элементов поля Я, одновременно не равных нулю, есть одно
родная (или проективная) система координат некоторой точки из
Р(К) относительно (еД. Две такие системы (£Д, (/хД будут систе
мами однородных координат одной и той же точки из Р(К) отно
сительно одного и того же базиса (еД тогда и только тогда, когда
щ — i = 0,1,... , п, для некоторого Л / 0 из Я. Этот факт мы
будем выражать записью
Х = (Со : £ i : ••• : £ » ) ,
означающей, что имеется взаимно однозначное соответствие между
точкой х Е Р(К) и классом пропорциональных друг другу систем её
однородных координат в данном базисе.
Если (eg, еД . .., е^Д — какой-то другой базис пространства V ,
причём
п
e’j = '^ 2 aij ei, O ^ j^ n ,
i= О
то ДД будет системой однородных координат точки х от
носительно базиса (еД тогда и только тогда, когда найдётся Л Е Я*,
для которого
п
К, 0^г^п. (2)
2= 0
Действительно,
(Со : 6 : •••: Сп) = х = (£(, : £( : . . . :
и достаточно вспомнить из гл. 1 правило перехода от новых коорди
нат к старым.
Отметим ещё, что, как следует из теоремы 4 (§ 3 гл. 1), всякое
подпространство Р(U) С Р(К) задаётся в данном базисе (еД систе
§ 3. Проективные пространства 241
вид
, £i , ,
ео + т~ е 1 + • • • + т“ еп.
• • • 5&п) 0 }
где #1, . . . , gk — однородные многочлены, называется (проективным)
алгебраическим многообразием.
Точнее, следовало бы говорить о замкнутом алгебраическом мно
жестве в Рп, поскольку многообразия уместно вводить на языке од
нородных простых идеалов и топологии Зарисского. Мы, однако, в
детали входить не будем. Алгебраические многообразия (в особен
ности комплексные алгебраические многообразия, когда Я = С) —
предмет изучения большой самостоятельной математической дисци
плины — алгебраической геометрии.
Ограничимся для простоты случаем одного уравнения
g(a0ja l j . .. , а п) = 0 .
Найдём уравнение пересечения So = S П Ео • Если х G Ео, х = (ао :
: ai : : а п), то ао ф 0. Поэтому условие д(ао, . .., а п) = 0 равно
сильно условию
Х0 =Е
i—1
а*х*’ уо=г=1Е ^*у*’ щ)
причём все коэффициенты a*, fa отличны от нуля. В соответствии с
(10) имеем
п+1 п+1 п+1 п+1
В Л ' ко = в(Е
=1
г
«*+хг) =в(Е= 1а*У*)=Е= 1 а+у*=Е= 1 а+У*-
г г г
Ввиду (13) нам остаётся положитьа^А^ = Д, 1 ^ г^ n +1, чтобы
удовлетворить условию (12). Скаляры Ai = а вместе с ними и
преобразования (11) полностью определены. Положив теперь
А = ВА',
мы получим однозначно определённый линейный оператор, которому
соответствует проективное преобразование А с требуемыми свой
ствами. □
Ясно, что теорема 3 — аналог теоремы 8 из § 3 гл. 4, относящейся
к аффинным преобразованиям.
С л е д с т в и е . Любые две тройки х0, xi, х2 и уо, уд, У2 попарно
различных точек на проективной прямой Р1 однозначно определяют
проективное преобразование Р1 —>Р1, переводящее соответственно
Хг 6 уi , i = 0,1,2.
Это утверждение означает между прочим, что свойство точки
лежать между двумя другими точками не является проективным.
Из теоремы следует также (утверждение о единственности А), что
не всякую четвёрку точек на прямой можно перевести в заданную.
3) Пусть Р(£/), Р(W) — две т-мерные плоскости в Р(У). Тогда
они PG L{V)-конгруэнтны, т.е. их можно перевести друг в друга
проективным преобразованием.
В самом деле, пусть
и = (u0, u b . . . , u m), W = (w0, wb . . . , w m).
§ 3. Проективные пространства 249
[Дах,Да2,Да3,Да4] = [Дах,Да2,Да3,Да4] =
_ /Даь Да3\ /Да2,Да3\-1 = /аь а3\ /а2,а3у-1
V<Да1
Дат,,Да47
/ VДа2,Да47 Vai,а47 Vа2,а47
—[а 15а2, а3, а4]« П
9. Выражения двойного отношения в координатах. Вве
дём на прямой Р(U) с точками a i , a 2 а3,а 4, для которых можно за
дать двойное отношение, некоторую однородную систему координат.
Именно, пусть U = (е,f) и а^ = аде + /ЗД, i — 1,2, 3,4. Тогда
af = (од : А), * = 1,2, 3,4. (17)
Смысл (17) ясен из общего определения однородных координат в про
ективном пространстве. Если ai = ai, а3 = yai + 5а4,то
/аьаз\
= 5. (18)
V4 ai,
а 1 , а4
а47
'
со
Аналогично
-1
/ а2, а3 \ «2 А «2 А
Vаа2,
2 , а4
а47 ад А
Р со
со
со
со
252 Г л. 5. Квадрики
I— 1
1 Х2
н 5
1—
1
I— 1
со
[ai,а2,а3,а4]
I— 1
1 х2
5
1—
1—
1
1
Н со
{хз - х 1)(х4 - х 2)
[а 15а2>а3>а4] (20)
(ж4 - х 1)(х3 - х 2у
Выражение (20) или эквивалентное ему выражение
Хз —Х\ Ж4 —Х\
[а 1, а2, аз, а4]
Х2 - Хз ' Х2 ~ х4
можно брать в качестве определения двойного отношения, но это не
очень удобно, потому что формально оно зависит от выбора аффин
ной карты (условие ад ф 0, 1 ^ г ^ 4), в то время как выраже
ние, стоящее в правой части равенства (19), имеет смысл и в том
случае, когда одна из точек ад является несобственной (бесконечно
удалённой).
Если за бесконечно удалённую точку по отношению к карте Eq
выбрана точка а4 = (0 : 1), то из (19) получаем
г~ ~ ~ ~ 1 Х з - Х !
La l ? а 2 5 а 3 5 a 4j — -------------- •
Хз ~ х 2
Если, сверх того, выбрать а3 за начало координат (1 : 0), а а2 — за
единичную точку (1 : 1), то ж3 = 0, х 2 = 1 и
[ai,a2,a 3,a 4] = (21)
Это не что иное как координата точки ад в системе координат, в
которой а4 — бесконечно удалённая, а3 — нулевая и а2 — единичная
точки.
Полезно и такое рассуждение. Будем выбирать не точки, а од
нородную систему координат на Р1 = Р(U). Пусть a i , a 2, a3 — три
фиксированные точки прямой Р1, ад ф а2. Положим е = z/ai, f = /ia2,
где скаляры z/, ц таковы, что а3 = e+f. Тогда ад = (1 : 0), а2 = (0 : 1),
а3 = (1 : 1). Если теперь а4 = (а : /3) — произвольная точка на Р1,
то по формуле (19), где следует положить
ад = 1, f3i = 0; а 2 = 0 , /32 = 1;
OL3 1, /З3 1, ад ад /34 f3,
находим
[аь а2,а 3,а 4] = а / (5.
Мы видим, что отношение однородных координат ад /3, задаю
щее точку а4, само однозначно определяется двойным отношением
[ад, а2, а3, а4]. Таким образом, справедлива
§ 3. Проективные пространства 253
УП РА Ж Н ЕН И Я