Apostila de Apoio a Projetos de Robs Autnomos

Elaboradores Isabela Fernandes Lauletta fl.isabela@gmail.com Tiago de Souza Modesto tiagomodesto@gmail.com Revisor Igor Orientador Prof. Dr. Fabio Cozman

Introduo Esta apostila tem como objetivo auxiliar os alunos na construo de robs autnomos com nfase em robs seguidores de linha (Line Tracking Robots). Estes robs so normalmente projetados para seguir uma linha preta em uma pista branca. A grande maioria dos robs autnomos possui trs sistemas bsicos: o sistema de aquisio de sinais, atravs dos sensores; o sistema de controle, que efetua o tratamento dos sinais obtidos e atravs da analise dos mesmos realiza decises; e por fim o sistema de atuao, que constitudo por drives de potncia e atuadores como motores, solenides e outros, que realizam movimentos determinados pelo sistema de controle. Assim, esta apostila tambm est dividida em trs partes, onde a primeira tratar de sensores, a segunda do acionamento de atuadores e a terceira do tratamento de sinais atravs de um microcontrolador. Ateno: robs autnomos podem possuir seu sistema de controle totalmente analgico, principalmente quando a lgica de controle simples, porm normalmente muito mais difcil ajustar os parmetros de controle. J com o controle digital possvel fazer modificaes nas variveis de controle simplesmente alterando linhas de cdigo de programao. Por isso esta apostila foca em solues digitais, ou seja, sempre tentaremos trabalhar com sinais digitais, mas se voc est pensando em fazer o seu rob totalmente analgico, tambm encontrar algumas informaes teis nesta apostila. Lembretes: - Na eletrnica digital quando falamos em tenso Vcc normalmente estamos falando de 5 Volts e isso equivale a sinal lgico 1 e 0 Volt (ou terra, ou ground, ou ainda GND) equivale ao sinal lgico 0, porm sempre aconselhvel verificar as tenses de alimentao no datasheet do componente em questo.

Sensores Os sensores mais comuns neste tipo de aplicao so os fotosensores, ou seja, sensores sensveis a luz. Pegaremos como exemplo o sensor composto por um fototransistor e um led (diodo emissor de luz). Antes de mostrar o circuito completo da placa que ir adquirir os sinais da pista branca com a faixa preta, vamos entender melhor como funciona o fototransistor e sua semelhana com o transistor comum.

Figura 1: Esquema de um transistor e de um fototransistor

No transistor temos que quando passamos uma corrente i pela base ele permitir passar uma corrente i do coletor para o emissor (isso no significa que ir de fato passar essa corrente, pois para que isso ocorra a tenso no circuito coletor/emissor tem que ser suficiente para permitir a passagem dessa corrente). Se aumentarmos a corrente i na base, a corrente que ser permitida passar ser maior (i), porm a partir de um determinado i obteremos um i igual a corrente de saturao e quando isso acontecer quanto mais aumentarmos o i a corrente que ser permitida passar pelo coletor continuar sendo a corrente de saturao (dizemos ento que o transistor est saturado). E quando a corrente i na base for igual a zero o transistor no deixar passar corrente do coletor para o emissor (dizemos que o transistor est cortado). O fototransistor semelhante ao transistor, a grande diferena que a luz faz o papel da corrente de base, ou seja, uma maior a intensidade de luz incidente no fototransistor equivaleria a uma maior corrente de base. Assim se tiver sem luminosidade o transistor estar cortado e com uma alta intensidade ele poder a ficar saturado. Vamos agora entender outro circuito simples, porm importante para o entendimento do circuito final.

Figura 2: Circuito simplificado

No circuito acima desejamos saber qual a ddp entre o ponto P e o terra (GND) para as duas posies possveis da chave. Quando a chave est aberta sabemos que no existe perda de potencial na resistncia, pois no passa corrente pela mesma, ento a ddp no ponto P igual a Vcc. J quando a chave est fechada a perda de potencial na resistncia igual a Vcc e portanto a ddp no ponto P igual a zero. Vamos agora analisar o circuito abaixo.

Figura 3: Circuito de um sensor

Novamente o nosso interesse est em analisar a ddp no ponto P, sabemos que existem infinitas anlises, mas apenas duas nos interessam. A primeira quando o transistor estiver cortado e a segunda quando ele estiver saturado. Para isso basta fazer analogia com o circuito da figura 2: quando o transistor estiver cortado como se a chave estivesse aberta e a ddp no ponto P ser Vcc e quando o transistor estiver saturado como se a chave estivesse fechada fazendo com que a ddp no ponto P seja zero. Porm sabemos que existe uma perda de potencial entre o coletor e o emissor do fototransistor e portanto quando ele est saturado a ddp no ponto P no exatamente zero, mas iremos explicar como esse problema pode ser contornado.

Agora vamos entender como este circuito funciona do ponto de vista funcional. O led (representado na figura por um diodo com um raio saindo dele) est sempre ligado e iluminando a pista, quando ele ilumina uma regio branca da pista a luz refletida e recebida pelo fototransistor (levando-o saturao e a ddp no ponto P aproximadamente zero) e quando ele ilumina uma regio da pista que preta, a luz absorvida fazendo com que no chegue luz ao fototransistor (levando-o ao corte e a ddp no ponto P Vcc). Com isso, conseguimos distinguir o preto do branco eletronicamente. Por enquanto temos que o preto equivale a uma tenso Vcc no ponto P e o branco equivale a uma tenso zero no ponto P. Vamos agora analisar o circuito completo com trs sensores (voc pode adaptar o circuito para utilizar quantos sensores desejar, quanto mais sensores mais informaes da pista voc obter, inclusive se voc utilizar duas fileiras de sensores poder determinar at mesmo o ngulo do rob em relao a linha da pista)

Figura 4: Circuito completo com trs sensores

Este circuito foi retirado do link http://www.robotstore.com/download/3554_tracker_specs.pdf . Alm dos trs sensores j mencionados o esquema apresenta um CI e trs leds a esquerda do mesmo. O CI 74HC14 composto de 6 portas lgicas inversoras que invertem o sinal da entrada, ou seja, ele no serve para nada? Teoricamente no, mas a utilizao do mesmo neste circuito para garantir que o sinal enviado para o microcontrolador seja digital (tenses prximas de zero na entrada do CI sairo como sinal lgico 1 na sua sada, j tenses mais altas sairo como sinal lgico 0). Vale a pena relembrar agora que regies pretas da pista ter sinal equivalente a 0 na sada do CI (e entrada do microcontrolador) e regies brancas tero sinais equivalentes a 1. Os leds a esquerda do CI no so necessrios, mas servem para auxiliar na verificao do funcionamento dos sensores. Cada um deles est ligado na sada de um inversor do CI e corresponde ao funcionamento de um dos sensores, ou seja, quando um sensor identificar branco o led correspondente a ele acender (caso os leds no estejam acendendo verifique se ligou os mesmos na polaridade correta).

Ateno: as resistncias do circuito acima foram dimensionadas para um conjunto de sensores que desconhecemos o modelo (nome do componente/marca). O par fototransistor/fotodiodo que voc ir utilizar no seu projeto no utilizar necessariamente o mesmo conjunto de resistncias para funcionar corretamente. Para compatibilizar a resistncia com o seu sensor procure obter essas informaes em datasheets ou em outros circuitos similares. Lembrando que a sensibilidade do seu sensor depende diretamente das resistncias acima do fototransistor e do fotodiodo, assim quanto menor a resistncia do fotodiodo maior ser a sensibilidade do sensor (ou seja, o sensor poder ficar a uma distncia maior da pista), j quanto maior for a resistncia acima do fototransistor maior ser a sensibilidade do sensor. Porm NO conveniente colocar uma resistncia muito baixa para o fotodiodo, pois o mesmo pode queimar devido a alta corrente; logo aconselhvel variar apenas a resistncia acima do fototransistor para o ajuste da sensibilidade. Isso pode ser feito com o auxlio de um potencimetro (resistncia varivel). Um modelo de sensor que apresenta um bom funcionamento o PHCR359; a resistncia que foi utilizada no fotodiodo foi a mesma que a do circuito acima, mas a do fototransistor foi substituda um potencimentro de 50K Por fim vale a pena comentar que se voc proteger os sensores da luminosidade externa eles recebero menos influncia da luminosidade externa.

Drive de Potncia O drive de potncia tem por finalidade fornecer a energia necessria para os atuadores funcionarem. Se voc ligar o seu atuador diretamente no microcontrolador (ou na sada dos sensores), voc pode at conseguir a tenso necessria para aliment-lo, mas o microcontrolador no ser capaz de suprir a corrente necessria para eles funcionarem, ou seja, voc no vai conseguir fazer o atuador funcionar e poder queimar o seu microcontrolador. O drive de potncia constitudo basicamente por um ou mais transistores e/ou mosfets e/ou IGBTs e outros componentes eletrnicos. O seu principio bsico est presente na figura 5:

Figura 5: Circuito simples de drive de potncia

Simples assim, a idia usar uma fonte externa para suprir a potncia necessria para o nosso atuador funcionar. Lembrando que o principio de funcionamento do transistor j foi explicado na parte de sensores e que se colocarmos +Vcc em A o transistor entrar em conduo fazendo o motor ligar e se colocarmos em 0V ele cortar fazendo o motor desligar. Portanto a ponta A ser conectada ao sinal que controlar quando o motor ficar ligado e quando ficar desligado. Mas com isso s estamos nos preocupando em suprir potncia para o motor funcionar e no em como controlar a sua velocidade e/ou sua posio, em termos isso verdade, porm veremos mais adiante na parte de Acionamento de Motores como podemos controlar a posio e/ou velocidade de motores utilizando este mesmo circuito s que controlando o sinal de entrada em A de forma conveniente.

Apesar deste circuito funcionar perfeitamente normalmente utilizamos pontes H nos drives de potncia e por isso vamos entender o que a ponte H faz. A ponte H uma soluo elegante para se acionar circuitos que desejamos que a corrente hora passe em um sentido hora no outro. Um exemplo bem conhecido o acionamento do prprio motor de corrente contnua. Sabemos que para mudar o sentido de rotao devemos inverter a polaridade dos terminais do motor, ou seja, fazer com que a corrente passe no outro sentido. Para realizar essa tarefa a ponte H dotada de 4 chaves eletrnicas que podem ser transistores, mosfets, IGBTs, entre outros. Ela recebe este nome pelo fado dessas chaves eletrnicas estarem dispostas no formato de um H, como pode ser conferido na figura 6.

Figura 6 Circuito exemplificando o funcionamento da ponte H

Com essa configurao se acionarmos o terminal A (ligar o terminal A no Vcc) e no acionarmos o terminal B (ligar o terminal B no terra) estaremos passando a corrente da esquerda para a direita (na linha central (motor)), o que far com que o motor gire em um sentido. Quando o oposto for feito, ou seja, no acionar o terminal A e acionar o terminal B a corrente ser invertida passando agora da direita para esquerda (na linha central (motor)), isso far que o motor inverta tambm o sentido de rotao. Caso ambos os terminais sejam acionados simultaneamente o motor no ir girar, pois a corrente no ir

passar pelos terminais do motor; caso ambos os terminais no sejam acionados o mesmo ocorrer, mas agora porque as chaves estaro em aberto. Agora voc deve estar se perguntando, se o meu rob s vai andar para frente porque eu montaria um circuito mais complexo como o da ponte H? Essa uma pergunta muito boa, porm muito fcil de responder tambm. A questo que pontes H podem ser compradas prontas na forma de CI (Circuito Integrado) e feitas com todas as caractersticas para acionar atuadores, ou seja, rpida velocidade de chaveamento, suporte para altas correntes e outras, mas uma caracterstica interessante que a tenso de entrada definida pelo fabricante, isso quer dizer que se voc colocar essa tenso na entrada, com certeza isso far com que o transistor entre em saturao e fornea a corrente mxima para o atuador. A grande vantagem est em no ter que se preocupar com nada, basta ligar corretamente (todo CI se ligado incorretamente existe uma possibilidade de queimar) que vai funcionar, porm isso tem um preo, a ponte H sai um pouco mais caro do que se voc montar o circuito com transistors ou mosfetes, mas extremamente aconselhvel a utilizao de circuitos prontos como a ponte H. O CI L298N possui 2 pontes H, suporta 2 A de corrente em cada ponte, permite controlar 2 motores de corrente contnua ou um motor de passo.

Acionamento de Motores

1. Motores de Corrente Contnua

Os motores dessa classe apesar de possurem um funcionamento muito simples o seu controle no to simples quanto gostaramos. Vimos que podemos acionar esses tipos de motores atravs de uma ponte H e nesta sesso vamos ver como podemos controlar a velocidade dos mesmos. Mas antes vamos entender melhor o circuito da Figura 7 que mostra o dois motores de CC ligados em duas pontes H do CI L298N.

Figura 7 Ponte H conectada a alimentao e a dois motores CC

Ateno as resistncias RS1 e RS2 no so necessrias para esta aplicao, porm vale lembrar que voc deve garantir que a corrente o motor puxar no ser mais que 2 A (limite da ponte H) , ou voc queimar a ponte H. Se no colocar a resistncia voc dever ligar os pinos 1 e 15 diretamente no 0V.

Este circuito foi extrado do datasheet do CI L298N e o seu funcionamento bsico consiste em variar os sinais de entrada dos pinos 5, 7, 10 e 12. O pino 5(A) e 7(B) corresponde aos pinos de entrada de uma ponte H e controlar um motor e os pinos 10(A) e 12(B) da outra e controlar o outro motor. Sabemos que se colocarmos o terminal A em +VCC e o B em 0V o motor girar para um lado e se ligarmos o ao contrrio ele girar para o outro, sabemos tambm que se os dois estiverem em +VCC ou em 0V o motor ficar parado, agora precisamos aprender como mudamos a velocidade do motor. Sabemos que a velocidade de um motor de corrente contnua diretamente proporcional a tenso aplicada aos seus terminais, mas se a tenso que estamos aplicando aos terminais dos nossos motores s podem ser 0 ou +VCC como iremos fazer para variar a velocidade. Para isso utilizamos um tcnica chamada de PWM. O PWM (Pulse-Width Modulation) que em portugus significa Modulao por Largura de Pulso (MLP) de uma fonte de alimentao envolve a modulao de sua razo cclica (duty cicle) para controlar o valor da alimentao a uma carga. Neste intuito utilizada uma onda quadrada que normalmente possui perodo fixo para realizar o PWM. Variando a porcentagem (ou razo ciclica) em que a onda fica no nvel superior de 0 a 100% do perodo total variamos tambm o valor percebido pela carga. Vejamos agora como esse valor percebido pela carga pode ser calculado.

Figura 8 Onda quadrada com mxima amplitude Ymax, mnima em Ymin e perodo T

Se considerarmos a onda quadrada da Figura 8 acima f(t) com valor mnimo Ymin, valor mximo Ymx e razo cclica D o valor mdio da onda dado por:

Como f(t) uma onda quadrada, seu valor ymax para 0 < t < D.T e ymin para D.T < t < T. Com isso teremos:

Em muitos casos ymin igual a zero, o que nos fornece a expresso = D.ymax, ficando claro que o valor mdio do sinal depende diretamente de D. Sabemos assim que a velocidade ser diretamente proporcional a D, porm no diretamente proporcional, para achar vrios valores dessa proporcionalidade preciso colocar o rob no seu estado de operao e fazer medies da sua velocidade variando o valor de D. Alguns microcontroladores possuem um ou mais pinos que geram PWM sozinhos, bastando alterar uma varivel que corresponde ao valor D, nos microcontroladores que no possuem essa funcionalidade voc pode gerar o sinal de PWM atravs da rotina de interrupo do mesmo. Porm vale a pena lembrar que este controle de velocidade de malha aberta, o que implica em varias limitaes do seu sistema.

2. Motores de Passo
Motores de passo so dispositivos eletromecnicos que convertem pulsos de entrada e seus comportamentos em movimento rotacional. Apresentam excelente preciso e podem girar tanto no sentido horrio quanto no sentido reverso. O ngulo e a direo de rotao de cada passo e determinada tanto pela construo dos motores quanto pelo padro do sinal de entrada. O controle de um motor de passo e feito atravs da determinao da seqncia com que suas bobinas so energizadas e a velocidade de rotao e controlada pela velocidade em que essa seqncia percorrida. A Figura 9 ilustra a seqncia de fases na rotao do motor.

Figura 9 Sequencia de fases na rotacao do motor de passo

Porm acionar e controlar um motor de passo no to difcil quanto parece, com a ajuda do CI L298N (ponte H que j conhecemos) e do L297 essa tarefa se torna extremamente simples. Veja na Figura 10 como deve ser a conexo desses dois CIs, esse circuito foi obtido do datasheet do CI L297.

Figura 10 Circuito de ligao dos CIs L297 e L298N

Ateno as resistncias RS1 e RS2 no so extremamente necessrias, porm vale lembrar que voc deve garantir que a corrente que passa em cada bobina do motor de passo puxar no ser mais que 2 A (limite da ponte H), ou voc queimar a ponte H. Se no colocar a resistncia voc dever ligar os pinos 1, 15, 13 e 14 diretamente no 0V. As resistncias RS1 e RS2 so necessrias para o dispositivo de controle de corrente chamado choper, para mais informaes consulte o datasheet do CIL297. Neste circuito os pinos de entrada de controle so os pinos 17 e 18. O sinal de entrada no pino 17 indicar qual sentido o motor ir girar e o sinal no pino 18 indicar quando o motor deve dar um passo (giro de alguns graus na direo selecionada no pino 17), ou seja, dessa forma voc consegue controlar quando o motor deve dar um passo e para que sentido ele dar este passo. Voc deve manter a tenso no pino 18 em 0V e quando desejar que o motor d um passo voc deve colocar +Vcc e depois de um pequeno intervalo de tempo deve levar a tenso para 0V de novo, fazendo isso repetidamente voc far com que o motor gire continuamente. A velocidade do motor de passo est atrelada a freqncia do sinal imposto ao pino 18, tambm chamado de clock, porm essa freqncia tem um valor mximo que est relacionado com a velocidade de resposta do seu motor, portanto se caso seu motor parar de girar verifique se a freqncia que voc est utilizando no est muito alta. Lembrando que quanto mais pesado seu rob for menor ser a freqncia mxima de acionamento. O circuito da Figura 10 permite controlar apena 1 motor de passo, portanto para cada motor de passo que desejar controlar voc dever ter um circuito desse.

Microcontrolador Uma tima soluo utilizar kits de desenvolvimentos prontos, existem vrios tipos e marcas desses kits, um que vem se popularizando muito devido ao baixo preo, facilidade de uso, grande quantidade de material de apoio e por ser de desenvolvimento livre o Arduino. O Arduino pode ser facilmente comprado no Brasil ou pode ser importado, o preo de uma placa aqui no Brasil est entre R$60 a R$150. Uma excelente qualidade do Arduino que alguns kits j possuem comunicao USB com o computador. Para aprender mais sobre este kit de desenvolvimento visite o site www.arduino.com . Porm este tpico da apostila consiste em apresentar um circuito que voc seja capaz de montar para programar o microcontrolador, ler os sinais dos sensores e controlar os seus atuadores atravs do microcontrolador que voc programou. Essa uma tarefa trabalhosa e difcil, ela recomendada para alunos que tenham interesse em aprimorar os seus conhecimentos em eletrnica e microcontrolador e que tenham tempo para desenvolver este projeto. As vantagens so o baixo custo e o grande aprendizado prtico de eletrnica e de microcontroladores, as desvantagens so o fato de dar muito trabalho e consumir bastante tempo. Para desenvolver a nossa placa utilizaremos o microcontrolador AT89S52 e iremos montar um circuito para program-lo atravs da porta paralela (sei que a porta paralela no mais to fcil de ser encontrada, mas algum amigo, tio ou primo sempre tem um PC com porta paralela que voc poder usar para programar o seu microcontrolador; voc pode tambm usar um adaptador USB-Paralela, mas estes so caros). O circuito bsico do microcontrolador est na Figura 11.

Figura 11 Ligaes Bsicas do 8051

Os jumpers J1 e J2 so modificados quando voc quiser mudar do modo de programao do microcontrolador para o modo de funcionamento do mesmo. Modo de funcionamento: J1 ligado, J2 ligado no terminal 9 com 9A. (desconecte a porta paralela do computador) Modo de programao: J1 removido, J2 ligado no terminal 9 com 9B. (conecte a porta paralela no computador)

As ligaes que terminam na porta paralela deve ser conectado no computador por um conector chamado db25 (ou conector macho de porta paralela) como o da figura 12, no utilize um cabo muito grande se no voc ter problemas com rudos, de preferncia utilize um cabo blindado e aterre a blindagem.

Figura 12 Conector DB25 macho da porta paralela

Voc deve alimentar o circuito do microcontrolador com uma fonte de 5V, caso no disponha de uma fonte de 5V, mas disponha de uma de 12V ou alguma maior do que 5V, voc pode usar um CI que regula a tenso em 5V (procure por circuitos na internet). Na verdade essa forma de alimentar o circuito melhor do que alimentar diretamente com uma fonte de 5V, pois a fonte regulada segura oscilaes que poderiam causar desligamento do microcontrolador. NO USE PILHAS para alimentar seu circuito, isso burrada, motores consomem muita corrente o que far com que as pilhas gastem rapidamente e a tenso caia, tornando o circuito instvel, use de preferncias baterias de aeromodelismo ou aquelas baterias grandes de 12V ou semelhantes. Leds so excelentes para realizar testes e eles podem ser conectados diretamente no microcontrolador (lembrar de colocar uma resistncia de 1K ou algo semelhante em srie com o led para no queimar o mesmo e o microcontrolador), porm este microcontrolador no muito bom para ativar dispositivos no nvel lgico 1, o ideal que voc ative os leds (e outros dispositivos) em nvel lgico 0, para isso ligue uma perna do led (led tem uma polaridade correta para ligar no circuito, verifique antes de ligar ou poder queim-lo) em um pino do microcontrolador e a outra em uma resistncia de 1K e esta por sua vez no +VCC, assim quando voc colocar este pino do microcontrolador no nvel lgico 0 o led ascender e quando colocar no nvel lgico 1 ele apagar. Para programar o seu microcontrolador voc precisar conect-lo na porta paralela, coloc-lo no modo de programao (Jumpers J1 e J2) e ter o arquivo com o programa que deseja carregar (arquivo de extenso .hex). Mas para carregar este programa no microcontrolador voc precisar utilizar um programa no seu PC chamado AEC_ISP que pode ser baixado

atravs do link http://www.aec-electronics.co.nz/index.php?page_id=18. Na figura 13 voc pode ver a interface do programa.

Figura 13 Interface do programa AEC_ISP

Este programa roda em qualquer Windows e muito simples de usar. A interface rstica, mas d para usar o programa sem problemas. Utilize o Setup para fazer algumas configuraes, primeiro desabilite as opes relacionadas somente a EEPROM, escolha o dispositivo AT89S52 e a porta paralela que voc conectou o circuito do microcontrolador (normalmente LPT1 se s tem uma paralela) sua tela dever estar parecida com a Figura 14.

Figura 14 Tela de Configurao do AEC_ISP

Coloque o arquivo .hex na mesma pasta do programa, utilize a primeira opo (A) Load HEX file to Flash buffer para carregar o programa para o PC

e depois use a opo (E) Program, para carregar o programa carregado no PC para o microcontrolador. Pronto o microcontrolador est programado, checar se ele foi programado use a opo (F) e depois a opo (C). Para testar o programa rodando no microcontrolador desconecte a porta paralela do computador e coloque o no modo de funcionamento (jumpers J1 e J2). Agora s falta aprender como gerar o arquivo .hex com o programa que queremos que o microcontrolador rode. Para isso voc pode programar em assembler ou em C e usar um compilador para gera o .hex. Um compilador C que voc pode utilizar o Keil, o mesmo pode ser baixado atravs do link http://www.keil.com/dd/chip/3411.htm, a sua interface apresentada na Figura 15.

Figura 15 Compilador C Keil

Depois de configurar o Keil para o seu projeto e fazer o seu programa em C voc dever dar Build no projeto para gerar os arquivos compilados, quando voc abrir a pasta do projeto o arquivo .hex no ter sido criado, infelizmente a configurao de gerar o arquivo .hex vem desativada, para ativar voc deve clicar com o boto direito em cima do nome do projeto e

colocar em propriedades e ticar um check box que voc deseja que o compilador gere o arquivo .hex. Para mais informaes tanto sobre o microcontrolador AT89S52, sobre como programar em C para este microcontrolador, sobre o compilador e sobre quase tudo que voc pode fazer com o AT89S52 eu recomendo um livro chamado Programao para Microcontroladores 8051, apesar do nome ser genrico o autor do livro usa o AT89S52 e o compilador Keil para fazer diversas coisas, como programar rotina de interrupo, usar timers e outros. Na figura 16 segue a capa do livro.

Figura 16 Capa do livro indicado

Quanto ao programa que vocs iro fazer para controlar o rob voc deve utilizar a lgica que achar melhor, a parte de programao fica a critrio de vocs e do objetivo do projeto. Tem muitas formas de se obter bons resultados de controle, usando ou no teoria de controle, voc pode tentar programar um controlador PID se quiser. A idia que vocs terminem a parte de eletrnica o mais rpido possvel para que sobre bastante tempo para programar o controlador.