Лекция № 7

Тема: ДИНАМИКА ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ

План:
7.1. Момент инерции.
7.2. Теорема Штейнера.
7.3. Динамика вращательного движения твердого тела.
7.4. Основной закон динамики вращательного движения
7.5. Закон сохранения момента импульса

Основные положения и выводы:

7.1. Момент инерции.
Момент инерции – скалярная физическая величина, характеризующая
инерционные свойства тела при вращательном движении, зависящая от
распределения массы относительно оси вращения. Иными словами, момент
инерции зависит от массы, формы, размеров тела и положения оси вращения.
Момент инерции материальной точки массой , расположенной на
расстоянии r от оси вращения (рис.7.1), определяется как
(7.1)

Рис. 7.1

Момент инерции – величина аддитивная, то есть момент инерции тела

(механической системы) равен сумме моментов инерции отдельных его
материальных точек.

(7.2)
Для тела с неравномерно распределенной массой момент инерции тела
будет равен

(7.3)
где – плотность в данной точке, – элементарный объем
Если , то

(7.4)
 В случае непрерывного распределения массы по какой-то области
пространства с объемной плотностью момент инерции тела можно
определить следующим образом:

(7.5)
Если плотность тела во всех точках одинакова, то есть тело однородное, то

(7.6)

Моменты инерции некоторых однородных тел правильной

геометрической формы относительно оси, проходящей через центр масс:
Тонкое кольцо, полый тонкостенный цилиндр
Если ось z совпадает с осью симметрии кольца (цилиндра), то
расстояние от центра кольца до каждой постоянно и равно R. Момент
инерции кольца или полого цилиндра равен:

Таким образом, момент инерции кольца или полого цилиндра относительно

оси симметрии равен
(7.7)
Момент инерции однородного стержня относительно оси симметрии
равен

(7.8)

Рис. 7.2

Момент инерции однородного диска относительно оси симметрии,

проходящей через его центр масс
 (7.9)
Момент инерции кольца (полого цилиндра)

(7.10)
Момент инерции сплошного однородного шара относительно оси,
проходящей через его центр

(7.11)
Момент инерции тела относительно произвольной оси рассчитывается
с помощью теоремы Штейнера.

7.2. Теорема Штейнера.

Момент инерции тела относительно произвольной оси равен сумме
момента инерции этого тела относительно оси, параллельной данной и
проходящей через центр масс этого тела, и произведения массы тела на
квадрат расстояния между осями.
(7.12)
где – момент инерции относительно оси, проходящей через центр масс
параллельно заданной; – расстояние между осями; – масса тела.
В качестве примера получим формулу для момента инерции стержня
относительно оси , параллельной оси , но проходящей через конец

стержня (см. рис. 7.2). Для этого применим теорему Штейнера. Здесь ,

Получим

Таким образом,
7.3. Динамика вращательного движения твердого тела.
Момент силы
Момент силы – векторная величина, характеризующая способность
силы поворачивать тело вокруг точки (полюса), относительно которой он
рассматривается.
Момент силы определяется как

(7.13)
где – радиус-вектор, проведенный из полюса в точку приложения силы .
 Проекция вектора на некую ось z, проходящую через точку ,
называется моментом силы относительно данной оси. Таким образом, это
скаляр, определяемый как

(7.14)
Проекция вектора момента силы на ось z, равна
(7.15)
где R – плечо силы относительно оси (рис. 7.3). Естественно, как любая
проекция, она может иметь как положительное, так и отрицательное
значение.

Рис. 7.3

Момент импульса тела относительно оси, перпендикулярной

плоскости вращения.
Пусть имеется твердое тело, которое вращается вокруг точки ,
лежащей на неподвижной оси. Описание движения всего тела сведем к
анализу движения совокупности материальных точек, на которые его можно
разбить. Рассмотрим движение одной материальной точки массой ,
которая движется по окружности, определяемой радиусом-вектором ,
проведенным из точки , под действием равнодействующей силы .
Рисунок 7.4.
 Рис. 7.4

Найдем момент импульса материальной точки относительно точки

(он равен моменту импульса относительно оси z):
(7.16)
где – радиус-вектор, характеризующий положение материальной точки
относительно оси.
Проекция момента импульса на ось z равна модулю вектора
относительно точки :

(7.17)
Здесь линейная скорость точки , – угловая скорость вращения
твердого тела. – момент инерции материальной точки.
Момент импульса относительно оси для абсолютно твердого тела, как
системы материальных точек:

(7.18)
или
(7.19)

где – момент инерции абсолютно твердого тела относительно оси

.

7.4. Основной закон динамики вращательного движения

Основной закон динамики вращательного движения механической
системы относительно неподвижного полюса (закон изменения момента
импульса)

(7.20)
где – суммарный момент всех внешних сил,
Основное уравнение вращательного движения относительно
неподвижной оси имеет вид

(7.21)
Подставив вместо выражение (7.19), получим математическую
запись основного закона динамики вращательного движения
относительно неподвижной оси
 (7.22)
Для абсолютно твердого тела ( ) получим

(7.23)
или
(7.24)

где – угловое ускорение.

Во втором законе Ньютона масса материальной точки является мерой
инертности в динамике ее движения. В динамике вращательного движения
такой мерой инертности является момент инерции тела.

7.5. Закон сохранения момента импульса

Основное уравнение динамики вращательного движения, записанное в
виде

может быть применено как к телу, момент инерции которого меняется в

процессе движения, так и к системе тел, вращающихся вокруг данной
неподвижной оси.
Если на твердое тело не действуют внешние силы или
равнодействующая этих сил не создает вращающего момента относительно
оси вращения, то . В этом случае изменение момента импульса
равно нулю. Отсюда вытекает закон сохранения момента
импульса твердого тела.
Если на тело не действуют внешние силы или действуют так, что
равнодействующая этих сил не создает вращающего момента
относительно оси вращения, то момент импульса тела относительно
этой оси сохраняется.
(7.25)
Уравнению (7.25) можно придать следующую форму:
(7.26)
Из (7.26) следует, что угловая скорость тела в этом случае обратно
пропорциональна его моменту инерции.
Закон сохранения момента импульса можно записать для системы тел.
Если система тел, вращающихся относительно некоторой оси, замкнута, то
внешние силы не действуют. В этом случае . Изменение момента
импульса системы тел тоже будет равно нулю. Это означает, что момент
импульса системы тел остается постоянным. Мы получили закон сохранения
момента импульса для системы тел.
Момент импульса замкнутой системы тел остается постоянным.
(7.27)
Соотношение (7.27) означает, что в замкнутой системе сумма моментов
импульсов всех тел системы в любые два момента времени одинакова:
(7.28)
где и – моменты инерции тел в произвольные моменты времени и ,
и – соответствующие им угловые скорости.
Закон сохранения момента импульса можно применять и для
незамкнутых систем, если алгебраическая сумма моментов внешних сил
относительно оси вращения равна нулю.

Контрольные вопросы:
1. Дайте определение момента импульса частицы.
2. Как определяется момент силы относительно точки?
3. Чему равен момент силы относительно оси?
4. Запишите уравнение моментов. Выведите его.
5. Запишите формулу для приращения момента импульса системы частиц
за конечный промежуток времени.
6. Сформулируйте закон сохранения момента импульса.
7. Чему равен момент инерции материальной точки? Системы
материальных точек?
8. Опишите свойства момента инерции?
9. Получите выражение для момента инерции однородного диска.
10. Сформулируйте теорему Штейнера.

Задание на самостоятельную работу:

1. Самостоятельно рассмотрите случаи, когда для незамкнутой системы
сохраняется момент импульса.
2. Самостоятельно рассмотрите доказательство теоремы Штейнера

Рекомендованная литература:
1. Савельев И. В. Курс общей физики: учебное пособие для вузов: в 3 т./
И. В. Савельев. – Изд. 10-е, стер. – СПб. Лань, 2008 – 476 с.
 2. Трофимова Т.И. Курс физики.: учебное пособие для инженерно-
технических специальностей высших учебных заведений/ Т. И. Трофимова. –
21-е изд., стер. – Москва: Академия, 2015. – 549 с.
3. Трофимова Т. И. Курс физики.: учебное пособие для инженерно-
технических специальностей высших учебных заведений/ Т. И. Трофимова. –
20-е изд., стереотип. Москва: Академия, 2014. – 558 с.
4. Волькенштейн В.С. Сборник задач по общему курсу физики.: для
студентов технических вузов/ В. С. Волькенштейн. Изд. 3- е, испр. и доп. –
Санкт-Петербург: Книжный мир, 2013. – 327 с.