И.А.

БЕЛАЯ
Д.М. ГИТЕРМАН

КИНЕМАТИКА

Одесса ― 2010
 МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

ОДЕССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ МОРСКОЙ УНИВЕРСИТЕТ

КАФЕДРА
«Теоретическая и прикладная механика»

КИНЕМАТИКА

Методические указания
по выполнению домашнего задания

Специальности: 6.050503 «Подъемно-транспортные, строительные,

дорожные, мелиоративные машины и оборудование»
6.070104 «Судовые энергетические установки и
оборудование»
6.051201 «Судостроение и океанотехника»
6.060101 «Гидротехническое строительство»
6.051201 «Корабли и океанотехника»

Одесса ― 2010
 Методические указания разработаны Белой Ириной Александровной
― ассистентом кафедры «Теоретическая и прикладная механика» Одесского
национального морского университета и канд. техн. наук Гитерманом
Дмитрием Менделевичем ― доцентом той же кафедры в соответствии с
учебным планом.

Методические указания одобрены кафедрой «Теоретическая и

прикладная механика» ОНМУ 14 июня 2010 г. (протокол № 7)

Рецензент ― канд. техн. наук Н.В. Ефремова

 Данные методические указания предназначены для выполнения
домашнего задания по разделу “Кинематика” курса «Теоретическая
механика». Задание состоит из шести задач.
Задачи берутся из настоящих методических указаний. К каждой задаче
дано десять рисунков и таблица (с тем же номером, что и задача),
содержащая дополнительные условия к тексту задачи (к задаче К2 дано
десять таблиц). Нумерация рисунков (таблиц в задаче К2) – двойная, при
этом номером рисунка (таблицы в задаче К2) является цифра, стоящая после
точки. Например, рис.К1.4 – это рисунок 4 к задаче К1. Номера условий от 0
до 9 приведены в первом столбце таблицы.
Студент во всех задачах, кроме К2, выбирает номер рисунка по
последней цифре шифра, а номер условия в таблице – по предпоследней.
Например, если шифр оканчивается числом 46, то берется рисунок 6 и
условие 4 из таблицы. В задаче К2 по последней цифре шифра выбирается
номер таблицы, а по предпоследней – номер строки в этой таблице.
Задание выполняется в отдельной тетради, на обложке которой
указываются: название дисциплины, фамилия и инициалы студента, шифр,
факультет, курс, группа. Решение каждой задачи обязательно начинать на
развороте тетради (на четной странице, начиная со второй). Сверху
указывается номер задачи, далее делается аккуратный чертеж (можно
карандашом) и записывается, что в задаче дано, и что требуется определить
(текст задачи не переписывается). Чертеж выполняется с учетом решаемого
варианта задачи и должен соответствовать условию задачи.
Следует также иметь в виду, что некоторые из заданных в условии
задач величин (размеров) при решении отдельных вариантов задачи могут не
понадобиться, они нужны для решения других вариантов.
 Задача К1.
Координатный способ задания движения точки

Точка движется в плоскости (рис. К1, табл. К1; траектории на

рисунках показаны условно). Закон движения точки задан уравнениями:
, , где и выражены в сантиметрах, – в секундах.
Найти уравнение траектории точки; для момента времени
определить скорость и ускорение точки, а также ее касательное и нормальное
ускорения и радиус кривизны в соответствующей точке траектории.
Зависимость указана непосредственно на рисунках, а
зависимость дана в таблице К1 (для рис. 0–2 в столбце 2, для рис 3–6
в столбце 3, для рис.7–9 в столбце 4).

Таблица К1
Номер
условия
Рис. 0-2 Рис. 3-6 Рис. 7-9
1 2 3 4

9
 y M y M
 
   
x  6 cos t   3 x  4 cos t 
6  6 
O O
Рис. К1.0 x Рис. К1.1 x
y M y M
 
 
x  2  3 cos t  x  t4
6 
O O
Рис. К1.2 x Рис. К1.3 x
y M y M
 
x  4  2t x  2t
O O
Рис. К1.4 x Рис. К1.5 x
y M y M
 
x  2t  
x  8 sin t   2
O O 6 
Рис. К1.6 x Рис. К1.7 x
y M y M
 
   
x  12 sin t  x  4  6 sin t 
6  6 
O O
Рис. К1.8 x Рис. К1.9 x
Пример К1. Даны уравнения движения точки в плоскости :
, , (1)
( –в сантиметрах, –в секундах).
 Определить уравнение траектории точки; для момента времени
найти скорость и ускорение точки, а также ее касательное и нормальное
ускорения и радиус кривизны в соответствующей точке траектории.
Р е ш е н и е.
1.Определяем траекторию. Уравнения движения (1) можно
рассматривать как параметрические уравнения траектории точки. Чтобы
получить уравнение траектории в координатной форме, исключим время
из уравнений (1). Поскольку входит в аргументы тригонометрических
функций, где один аргумент вдвое больше другого, используем формулу
или (2)
Из уравнений движения (1) находим выражения соответствующих
функций и подставляем в равенство (2). Получим

следовательно,

Отсюда окончательно находим следующее уравнение траектории точки

, (3)
то есть траекторией точки является парабола, показанная на рис. К1.
2. Положение точки в рассматриваемый момент времени :
y
1 v
a
O
1 2 3 4 5 x
1 M a
an
2
3 Рис. К1
, .
3. Скорость точки найдем по ее проекциям на координатные оси:

модуль вектора скорости:

При
(4)
Направление вектора определяется с помощью направляющих косинусов
 4. Ускорение точки:

модуль вектора ускорения

и при
(5)
Направляющие косинусы

5. Модуль касательного ускорения точки:

или

(6)
Если , то движение точки ускоренное, если –
движение точки замедленное.
Числовые значения всех величин, входящих в правую часть
выражения (6), определены и даются равенствами (4) и (5). Подставив в (6)
эти числа, найдем, что при

6. Нормальное ускорение точки

Подставляя сюда найденные числовые значения и , получим, что при

7. Радиус кривизны траектории

Подставляя сюда числовые значения и , получим, что при

8. Характер движения точки.

Так как , то при движение точки ускоренное.
Результаты вычислений для заданного момента времени
приведены в таблице.

Координаты Скорость Ускорение см

см см⁄с см⁄с2
x y vx vy v ax ay aτ an a
1,56 -0,23 1,11 0,73 1,33 0,87 -0,12 0,66 0,58 0,88 3,05

Задача К2
Естественный способ задания движения точки

Точка движется по дуге окружности радиуса (или прямолинейно) по

закону . Для момента времени определить и построить векторы
скорости, тангенциального, нормального, полного ускорений, а также
установить характер движения точки.
, заданы в таблицах К2.0 – К2.9 в метрах, – в секундах. Номер
таблицы выбирается по последней цифре шифра, а номер условия в таблице
— по предпоследней. Если в соответствующей строке таблицы радиус
задан, то точка движется по дуге окружности, если нет, то прямолинейно.

Таблица К2.0 Таблица К2.1

№ sм Rм tc № sм Rм tc
0 — 3 0 — 1/4
1 30 5/3 1 18 /
6
2 — 1/8 2 — 1
3 32 2 3 108 2
4 30 1 4 — 1
5 — 1/3 5 50 2
6 33 2 6 — 2
7 — 2/3 7 30 2
8 3√2 1/4 8 — 2
9 20 2/3 9 32 2

Таблица К2.2 Таблица К2.3

№ sм Rм tc № sм Rм tc
0 — 2 0 20 2
1 15 1 1 — π/4
2 — 1 2 15 1/3
3 — 3 3 20 2

4 7 1/6 4 36 2
5 — 3/7 5 — 2
6 6 1/6 6 40 2
7 — 1 7 — 3
8 15 1/2 8 30 8/3
9 — 1/2 9 —

Таблица К2.4 Таблица К2.5

№ sм Rм tc № sм Rм tc
0 40 1 0 24 2
1 — 1/3 1 — 2
2 8 1 2 36 2
3 — 2 3 — 2
4 14 2 4 24 2
5 — 2 5 — 1/4
6 42 1 6 45 1/6
7 — 1 7 — 2
8 44 2 8 60 2
9 — 1/2 9 — 2/3

Таблица К2.6 Таблица К2.7

№ sм Rм tc № sм Rм tc
0 32 1 0 — 3
1 48 2 1 15 1
2 — 2 2 — 2
3 36 1 3 30 1
4 — 1/3 4 — 1/4
5 — 1 5 32 2
6 30 2 6 — 3/2
7 — 2 7 40 1
8 — 2 8 — 1
9 — 2 9 9 2
Таблица К2.8 Таблица К2.9
№ sм Rм tc № sм Rм tc
0 — 2 0 — 2/3
1 9 1 1 16 1/6
2 ― 1 2 — 2
3 30 1/2 3 — 2
4 — 1 4 18 1
5 20 1/2 5 — 1
6 — 3 6 6 2
7 30 2 7 — 2
8 — 1/6 8 30 2/3
9 40 1 9 — 2/3
Пример К2. Точка движется по дуге окружности радиуса по закону
( –в метрах, –в секундах), (рис.К2). Определить
скорость, ускорение точки и характер движения в момент времени .
Р е ш е н и е.
1 .Определяем положение точки в рассматриваемый момент времени
. Для этого изображаем траекторию (рис.К2). На этой траектории
 выбираем начало отсчета – точку и
–O+ a указываем направление роста и убывания
s M криволинейной координаты . В
a  v
рассматриваемый момент времени :

C an
Положение точки на траектории
определяется углом . Радианной мерой
угла является отношение дуги к
радиусу :
.
Рис. К 2
Градусная мера угла :

2. Скорость точки. Алгебраическая скорость:

При получим . Алгебраическая скорость ,

следовательно, вектор скорости направлен по касательной к траектории в
точке М в сторону роста криволинейной координаты (рис. К2) и по величине
.
3. Ускорение точки. Ускорение точки находим по ее касательной и
нормальной составляющим.
Алгебраическое касательное ускорение

В рассматриваемый момент времени : Так как

то вектор направлен по касательной к траектории в сторону убывания
криволинейной координаты и его величина .
Нормальное ускорение точки при :

Тогда ускорение точки в рассматриваемый момент времени

4. Характер движения точки. Так как знаки алгебраической скорости

и алгебраического касательного ускорения разные ( ), то
движение точки замедленное.
На рисунке К2 изображены векторы , , с учетом знаков и ,а
также векторы и . Результаты вычислений для заданного момента
времени приведены в таблице:
Скорость, Ускорение,

Задача К3
 Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси
Круглая пластина радиуса (рис. К3.0 – К3.5) или
прямоугольная пластина (рис. К3.6 – К3.9) вращается вокруг неподвижной
оси по закону , заданному в таблице К3. Положительное
направление отсчета угла поворота показано на рисунках дуговой
стрелкой. На рис. К3.0, К3.1, К3.5, К3.6, К3.7 ось вращения перпендикулярна
плоскости пластины и проходит через точку (пластина вращается в своей
плоскости); на рис. К3.2, К3.3, К3.4, К3.8, К3.9 ось вращения лежит в
плоскости пластины (пластина вращается в пространстве).
Точка ― точка пластины, положение которой на пластине
определяется длиной отрезка , если точка лежит на прямой (рис.
К3.5 – К3.9) или значением центрального угла , если точка находится на
окружности радиуса (рис. К3.0 – К3.4). На рисунках точка показана в
положении, при котором отрезок или центральный угол (при
или точка находится по другую сторону от точки А).
Найти скорость, тангенциальное, нормальное, полное ускорение точки
в момент времени , а также определить характер вращения тела.
Таблица К3
Для всех Для рис. 0 – 4 Для рис. 5 – 9
№ рисунков
условия
0 12 36

1 16 40

2 10 36

3 16 -50

4 8 32

5 20 -48

6 12 -48

7 8 24

8 10 -30

9 20 40
 l D
D C R M

O C  A
А l 
M R
O
Рис .К 3.0 Рис. К 3.1
2l A
O1 R M
R 
A C C D
  2l
M D O  O1
O
Рис. К 3.2 Рис. К 3.3
O1
D 4b
M
C  A
M
R O  A
O 2l B
Рис. К 3.4

5b 2
M D B A MD
A  b 3b

O O
Рис. К 3.6 Рис. К 3.7
 O1 D O
 D O1
M
30 A0
4b M
b2b A
 B 600
O B
Рис. К 3.8
Пример К3. Пластина вращается вокруг неподвижной оси согласно
закону , где ― в радианах, ― в секундах. Точка ― одна
из точек рассматриваемого тела, для которой , (рис. К3 ).
Определить и построить для момента времени векторы
скорости, тангенциального, нормального и полного ускорение точки ,а
также указать характер вращения пластины.

z z z

L z
 an M y
M v
 a
300 x 300
O O

Рис. К 3а Рис. К 3б
Р е ш е н и е.
1. Определяем угловую скорость и угловое ускорение пластины.
Алгебраическое значение угловой скорости
.
В рассматриваемый момент времени :
.
Так как алгебраическая величина , то пластина вращается вокруг
оси вращения в сторону, обратную направлению роста угла , то есть по
часовой стрелке. Поэтому вектор угловой скорости направлен по оси
вниз (рис. К3б). Модуль этого вектора .
Алгебраическое значение углового ускорения
.
При
.
Знаки и одинаковые, следовательно, вращение тела ускоренное и
направления векторов и совпадают (рис. К3б).
2. Скорость точки . Модуль вектора скорости:
,
где ― радиус окружности , описываемой точкой ,
.
Подставляя числовые данные, получаем, что . Вектор
направлен по касательной к окружности , то есть перпендикулярно
плоскости, содержащей ось вращения и точку , в сторону вращения тела.
3. Ускорение точки :
.
Модуль нормального ускорения , или . Вектор
направлен к центру окружности .
Модуль касательного ускорения . С учетом значений и
получаем, что . Так как тело вращается ускоренно, то вектор
направлен в ту же сторону, что и вектор скорости . Модуль полного
ускорения точки :

Результаты расчета сведены в таблицу.

Задача К4
Поступательное и вращательное движения твердого тела

Механизм состоит из ступенчатых колес 1-3, находящихся в

зацеплении или связанных ременной передачей, зубчатой рейки 4 и груза 5,
привязанного к концу нити, намотанной на одно из колес (рис.К4.0 – К4.9,
табл. К4). Радиусы ступенчатых колес равны соответственно: у колеса 1 –
у колеса 2 – у колеса 3 –
На ободах колес расположены точки и
В столбце «Дано» таблицы указан закон движения или закон изменения
скорости ведущего звена механизма, где – закон вращения колеса 1,
– закон движения рейки 4, – закон изменения угловой скорости
колеса 2, – закон изменения скорости груза 5 и т.д. (везде выражено
в радианах, – в сантиметрах, – в секундах). Положительные направления
для и против хода часовой стрелки, для , и , – вниз.
 Определить в момент времени указанные в таблице в столбцах
«Найти» скорости ( – линейные, – угловые) и ускорения ( – линейные,
– угловые) соответствующих точек или тел ( – скорость груза 5 и т. д.).

Таблица К4
Номер Дано Найти
условия скорости ускорения
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9

2 1 3 3 1 2
B
C A
B
A C
4 4
Рис. К 4.0 5 Рис. К 4.1 5
2 C 3 2 3
A
B
B A
1
4 4
Рис. К 4.2 5 Рис. К 4.3 5
 3 2
A
1 B 21
B A C
C
4
4
Рис. К 4.4 5 Рис. К 4.5
3 2 C 3 2 1
B C B A
A
4
5 4 5
Рис. К 4.7
2 3 3 21
1 C
A A
B C
B
4
5 4
5

Пример К4. Рейка 1, ступенчатое колесо 2 с радиусами и и

колесо 3 радиуса , скрепленное с валом радиуса , находятся в

u  v3
1 22 3
Aa A
a An
2
B aA
v2 3
v4
v1 4
Рис. К 4
зацеплении; на вал намотана нить с грузом 4 на конце (рис. К4). Рейка
движется по закону .
 Д а н о: , ( – в сантиметрах,
– в секундах). – точка обода колеса 3,
О п р е д е л и т ь: в момент времени
Р е ш е н и е. Условимся обозначать скорости точек, лежащих на внешних
ободах колес (радиуса ) через , а скорости точек, лежащих на
внутренних ободах (радиуса ), – через .
1. Определяем сначала угловые скорости всех колес как функции
времени . Зная закон движения рейки 1, находим ее скорость:

Так как рейка и колесо 2 находятся в зацеплении, то , или

. Но колеса 2 и 3 тоже находятся в зацеплении, следовательно,
или . Из этих равенств находим
(1)
Тогда для момента времени получим
2. Определяем . Так как , то при
3. Определяем . Учитывая второе из равенств (1), получим

Тогда при
4. Определяем . Для точки
,
где численно , . Тогда для момента времени имеем

Результаты вычислений для заданного момента времени приведены в

таблице.

Угловая Угловое Скорость точки Ускорение точки

скорость ускорение

Все скорости и ускорения точек, а также направления угловых

скоростей показаны на рис. К4.
Задача К5
Сложное движение точки
Прямоугольная пластина (рис. К5.0 – К5.4), или круглая пластина
радиуса (рис. К5.5 – К5.9) вращается вокруг неподвижной оси по
закону , заданному в таблице К5. Положительное направление
отсчета угла показано на рисунках дуговой стрелкой. На рис. 0,1,2,5,6 ось
вращения перпендикулярна плоскости пластины и проходит через точку
(пластина вращается в своей плоскости); на рис. 3,4,7,8,9 ось вращения
лежит в плоскости пластины (пластина вращается в пространстве).
По пластине вдоль прямой (рис. 0-4) или по окружности радиуса
(рис.5-9) движется точка ; закон ее относительного движения, то есть
зависимость ( выражено в сантиметрах, – в секундах),
задан в таблице отдельно для рис. 0 – 4 и для рис. 5 – 9; там же даны
размеры и . На рисунках точка показана в положении, при котором
(при точка находится по другую сторону от точки ).
Найти абсолютную скорость и абсолютное ускорение точки в
момент времени .
Таблица К5
Для всех Для рис. 0 – 4 Для рис. 5 – 9
№ рисунков
условия

0 12

1 16

2 10

3 16

4 8

5 20

6 12

7 8

8 10

9 20

4b 5b 2
D
M M D
O  A A 
B O
B
Рис. К 5.0 Рис. К 5.1
 O1
D
B AMD M
30 A 0

3b b2b
  B
O O
Рис. К 5.2 Рис. К 5.3

D
O1 C R
4b M D
A l
M A
 60 0

O B O
Рис. К 5.4 Рис. К 5.5

l
D O1
M
O C R
A A C
 R 
O M D
Рис. К 5.6 Рис. К 5.7
A O1
M  D
M
R D
C A
2l R
O 
O 2l
Рис. К 5.8 Рис. К 5.9
 Рассмотрим два примера решения этой задачи.
Пример К5а. Пластина ( рис. К5а,1) вращается
вокруг оси, проходящей через точку перпендикулярно плоскости
пластины, по закону (положительное направление отсчета угла
показано на рис К5а,1 дуговой стрелкой). По дуге окружности радиуса
движется точка по закону ( положительное направление
отсчета – от к ) .Д а н о: ( –в
радианах, – в метрах, – в секундах). О п р е д е л и т ь: абсолютную
скорость и абсолютное ускорение в момент времени .
Р е ш е н и е. Рассмотрим движение точки как сложное, считая ее
движение по дуге окружности относительным, а вращение пластины –
переносным движением. Тогда абсолютная скорость и абсолютное
ускорение точки определяются по формулам:
(1)

1) + A– 2) y1 + A– 
 n
ar
x E a r a k M1
n 
E C B1
C ae ve
v r ae
an
45o ze
 ze x1
O D O yD
z1  e  e
Рис. К 5а
где, в свою очередь,
.
Определим все, входящие в равенство (1) величины.
1. Относительное движение. Это движение точки по дуге
окружности по закону
. (2)
Сначала установим, где будет находиться точка на дуге окружности в
момент времени . Полагая в уравнении (2) , получим

Тогда
.
 Знак минус говорит о том, что точка в момент находится
справа от точки . Изображаем ее на рис. К5а,2 в этом положении (точка
).
Относительная скорость . Вычисляем алгебраическое значение
относительной скорости
.
Для момента времени учитывая, что получим

Так как , то вектор относительной скорости направлен по

касательной к траектории в сторону убывания криволинейной координаты
(рис. К5а,2). Величина вектора относительной скорости:
.
Относительное ускорение . Нормальная составляющая
относительного ускорения
,
где – радиус кривизны относительной траектории, равный радиусу
окружности . Для момента , учитывая, что , получим
.
Вектор направлен к центру окружности (рис К5а,2).
Алгебраическое значение касательного относительного ускорения
.
Для момента времени
.
Так как , то вектор касательного ускорения направлен по
касательной к траектории в сторону возрастания криволинейной координаты
(рис. К5а,2) и его величина
.
2. Переносное движение. Это движение (вращение пластины)
происходит по закону . Найдем сначала угловую скорость и
угловое ускорение переносного вращения. Алгебраическая угловая
скорость

и при
.
Так как , то пластина вращается в сторону убывания угла
поворота, то есть по часовой стрелке. Вектор угловой скорости лежит на
оси вращения , которая перпендикулярна плоскости пластины, и
направлен в ту сторону, откуда вращение пластины видно происходящим
против часовой стрелки. По величине этот вектор
.
Алгебраическое угловое ускорение
.
При — Следовательно, вектор , лежащий на оси
вращения, направлен в ту же сторону, что и вектор . Его величина при
— . Векторы и показаны на рис. К5а,2.
Для определения и находим сначала расстояние точки
от оси вращения . Из рисунка видно что . Тогда в
момент времени получим, что переносная скорость рассматриваемой
точки
,
переносные ускорения
, .
Изображаем на рис. К5а,2 векторы и с учетом направлений
и и вектор (направлен к оси вращения).
3. Кориолисово ускорение. Модуль кориолисова ускорения определяем
по формуле , где ― угол между вектором и осью
вращения (вектором ). В рассматриваемом случае этот вектор равен
, так как ось вращения перпендикулярна плоскости пластины, в
которой расположен вектор . Численно в момент времени , так как в
этот момент времени и , получим .
Направление найдем по правилу Н.Е.Жуковского: так как вектор
лежит в плоскости, перпендикулярной оси вращения, то повернем его на
в направлении , то есть по ходу часовой стрелки. Изображаем вектор
на рис. К5а,2. Иначе направление вектора можно найти, учтя, что
.
Таким образом, значения всех входящих в правые части равенств (1)
векторов найдены и для определения абсолютной скорости и
абсолютного ускорения остается только суммировать эти векторы.
4. Определение . По теореме сложения скоростей при сложном
движении точки
.
Проектируем почленно обе части этого равенства на оси .
Получим для момента времени
,
.
После этого находим
.
5. Определение . По теореме о сложении ускорений
 Для определения проектируем обе части этого векторного
равенства на оси . Получим

Подставив сюда значения, которые все величины имеют в момент

времени , найдем, что в этот момент
, , .
Результаты вычислений для заданного момента времени приведены в
таблице.
Абсолютная скорость Абсолютное ускорение

z1
 ze Пример

Az
ze К5б.

e  x
ar
30о
n 
y ae ae
M1
E v e vD
r
 ak
Рис. К 5б
Треугольная пластина вращается
вокруг оси по закону
(положительное направление отсчета
угла показано на рис. К5б дуговой
стрелкой). По гипотенузе движется
точка по закону
;
Положительное направление отсчета
― от к .
Д а н о: ,
;
( – в радианах, – в сантиметрах, –
в секундах).
Оп р е д е л и т ь: абсолютную скорость и абсолютное ускорение в
момент времени .
Р е ш е н и е. Рассмотрим движение точки как сложное, считая ее
движение по прямой относительным, а вращение пластины –
переносным. Тогда абсолютная скорость и абсолютное ускорение
точки определяются по формулам:
(1)
где, в свою очередь,
.
Определим все, входящие в равенства (1) величины.
1. Относительное движение. Это прямолинейное движение точки
и происходит по закону
.
Сначала установим, где будет находиться точка в момент времени
:
.
Изображаем ее на рис. К5б в этом положении (точка ).
Относительная скорость . Вычисляем алгебраическое значение
относительной скорости
.
Для момента времени получим

Так как , то вектор относительной скорости направлен в сторону

возрастания координаты (рис. К5б). Величина вектора относительной
скорости:
.
Относительное ускорение . В относительном движении точка
движется прямолинейно, следовательно, нормальная составляющая
относительного ускорения
.
Алгебраическое значение касательного относительного ускорения
.
Так как , то вектор касательного ускорения направлен в сторону
убывания координаты , то есть в сторону, противоположную вектору
скорости (рис. К5б) и его величина
.
2. Переносное движение. Это движение (вращение пластины)
происходит по закону . Найдем угловую скорость и
угловое ускорение переносного вращения. Алгебраическая угловая
скорость

и при
.
Так как , то пластина вращается в сторону убывания угла
поворота, то есть по часовой стрелке. Вектор угловой скорости лежит на
оси вращения , и направлен в ту сторону, откуда вращение пластины
видно происходящим против часовой стрелки. По величине этот вектор
.
Алгебраическое угловое ускорение
.
При ― и по величине:
.
Знаки и показывают, что в момент направление
совпадает с направлением положительного отсчета угла , а направление
ему противоположно, отметим это на рис. К5б соответствующими
дуговыми стрелками.
Из рисунка находим расстояние точки от оси вращения :
.
Тогда в момент , учитывая значения и , получим
,
, .
Изобразим на рис. К5б векторы и (с учетом знаков и )и
; направлены векторы и перпендикулярно плоскости , а вектор
по линии к оси вращения.
3. Кориолисово ускорение. Так как угол между вектором и вектором
равен , то численно в момент времени
.
Направление вектора найдем, учтя, что . Вектор
направлен перпендикулярно плоскости, содержащей вектора сомножители
и (плоскость пластины ) в ту сторону, откуда поворот по
наименьшему углу от к виден происходящим против часовой стрелки.
Таким образом, вектор направлен перпендикулярно плоскости пластины
так же, как вектор (см. рис. К5б).
4. Определение . По теореме сложения скоростей при сложном
движении точки
.
Так как векторы и взаимно перпендикулярны, то
;
в момент времени
5. Определение . По теореме о сложении ускорений

Для определения проектируем обе части этого векторного

равенства на оси . Учтем при этом, что векторы и лежат на оси
, а векторы и расположены в плоскости , то есть в плоскости
пластины. Тогда
, , .
 Подставив сюда значения, которые все величины имеют в момент
времени , найдем, что в этот момент
, ,
.
Результаты вычислений для заданного момента времени приведены в
таблице.
Абсолютная скорость , Абсолютное ускорение ,

Задача К6
Кинематический анализ плоского механизма
Плоский механизм состоит из стержней 1, 2, 3, 4 и ползуна или
рис. К6.0 − К6.7) или стрежней 1, 2, 3 и ползунов и (рис. К6.8 − К6.9),
соединенных друг с другом и с неподвижными опорами , шарнирами;
точка находится в середине стержня . Длины стержней равны
соответственно , , , . Положение механизма
определяется углами , , , и . Значения этих углов и других
заданных величин указаны в табл. К6а (для рис 0 − 4) или в табл. К6б (для
рис 5 − 9); при этом в табл. К6а и − величины постоянные.
Определить величины, указанные в таблицах в столбцах «Найти».
Дуговые стрелки на рисунках показывают, как при построении чертежа
механизма должны откладываться соответствующие углы: по ходу или
против хода часовой стрелки (например, угол на рис. 8 следует отложить
от по ходу часовой стрелки, а на рис.9 против хода часовой стрелки и т.
п.).
Построение чертежа начинать со стержня, направление которого
определяется углом ; ползун с направляющими для большей наглядности
изобразить так, как в примере К6 (см. рис. К6б).
Заданные угловую скорость и угловое ускорение считать
направленными против часовой стрелки, а заданные скорость и
ускорение − от точки к (на рис. 5 − 9).
Таблица К6а (к рис.К6.0 — К6.4)
Углы, град Дано Найти
№ v ω а ε
α β γ φ θ ω1 ω4 точек звена точки звена
0 0 60 30 0 120 6 — B, E DE B AB
1 90 120 150 0 30 — 4 A, E AB A AB
2 30 60 30 0 120 5 — B, E AB B AB
3 60 150 150 90 30 — 5 A, E DE A AB
4 30 30 60 0 150 4 — D, E AB B AB
5 90 120 120 90 60 — 6 A, E AB A AB
6 90 150 120 90 30 3 — B, E DE B AB
7 0 60 60 0 120 — 2 A, E DE A AB
8 60 150 120 90 30 2 — D, E AB B AB
9 30 120 150 0 60 — 8 A, E DE A AB

Таблица К6б (к рис.К6.5 — К6.9)

Углы, град Дано Найти
№ vB v ω а ε
α β γ φ θ ω ε1 aB точе звен точк зве
1 к а и на
0 120 30 30 90 150 2 4 — — B, E AB B AB
1 0 60 90 0 120 — — 4 6 A, E DE A AB
2 60 150 30 90 30 3 5 — — B, E AB B AB
3 0 150 30 0 60 — — 6 8 A, E AB A AB
4 30 120 120 0 60 4 6 — — B, E DE B AB
5 90 120 90 90 60 — — 8 10 D, E DE A AB
6 0 150 90 0 120 5 8 — — B, E DE B AB
7 30 120 30 0 60 — — 2 5 A, E AB A AB
8 90 120 120 90 150 6 10 — — B, E DE B AB
9 60 60 60 90 30 — — 5 4 D, E AB A AB

O2
4B E
2  
A 4 
1 D O2 3

O1   B  A
3 O1 1
E
Рис. K 6.0 Рис. K 6 .1
E E O1
2
O1
2 3  A1
1 
 B B  D
 
 4
D O2
A 3 4
Рис. K 6.2 O2 Рис. K 6.3
 1 O1 O2  b
B
A  D  4
O1 
1 3D
2

B
  2 4 O
E 3 A  2
 E
Рис. K 6.4 Рис. K 6.5
O1 1
 A A 2 b
2 O1 D
3 1  B
D E 3 
  O2  
1
B
 O 4 2
4 E

E 
E 2
3 B
3 
  b
B  D
b O1
 A 1
D2 
A 1
Рис. K 6.8 Рис. K 6.9
Пример К6а. Механизм (рис. К6а) состоит из стержней 1,2,3,4 и
ползуна , соединенных друг с другом и
4 с неподвижными опорами и
E O2 шарнирами.
 Д а н о: , , , ,
2  , , , ,
D 3 , (направления и
A  1 — против хода часовой стрелки). О п р е д
 O1
е л и т ь: , , , , .

Рис. K 6а
 Р е ш е н и е. 1. Строим положение механизма в соответствии с
заданными углами (рис. К6б, на этом рисунке изображаем все векторы
скоростей).
2.Определяем . Точка принадлежит стержню . Чтобы найти
, надо знать скорость какой-нибудь другой точки этого стержня и линию
действия вектора . По данным задачи, учитывая направление вращения
стержня , можно определить : численно
,
O2 . (1)
4 Направление найдем, учтя, что
точка принадлежит одновременно
P2 E ползуну, движущемуся вдоль
A. 2 60
vE 0
направляющих поступательно.
Теперь, зная и линию действия
vA
1 30 D 2v B0
, воспользуемся теоремой о
проекциях скоростей двух точек тела
v D60 · 3
0
B на направление прямой, соединяющей
1 60 0
эти точки (следствие 1 из второй
O1 30 0
формулы Эйлера)
 3P3 .
Сначала по этой теореме
Рис. К 6б устанавливаем, в какую сторону
направлен вектор (проекции
скоростей должны иметь одинаковые знаки). Затем, вычисляя эти проекции,
находим
и . (2)
3.Определяем . Точка принадлежит стержню .
Следовательно, по аналогии с предыдущим, чтобы определить , надо
сначала найти скорость точки , принадлежащей одновременно стержню
. Для этого, зная и , строим мгновенный центр скоростей (МЦС)
стержня ; это точка , лежащая на пересечении перпендикуляров к
и , восставленных из точек и (к перпендикулярен стержень ).
По направлению вектора определяем направление поворота стержня
вокруг МЦС . Вектор перпендикулярен отрезку , соединяющему
точки и , и направлен в сторону поворота. Величину найдем из
пропорции
. (3)
Чтобы вычислить и , заметим, что Δ ― прямоугольный,
так как острые углы в нем равны и , и что
.
Тогда Δ является равносторонним и . В результате равенство
(3) дает
.
 Так как точка принадлежит одновременно стержню ,
вращающемуся вокруг , то . Тогда, восставляя из точек и
перпендикуляры к скоростям и , построим МЦС стержня . По
направлению вектора определяем направление поворота стержня
вокруг центра . Вектор направлен в сторону поворота этого стержня.
Из рис. К6б видно, что , откуда . Составив
теперь пропорцию, найдем, что

4. Определяем . Так как МЦС стержня известен (точка )и

, то
.
5. Определяем (рис. К6в, на котором изображаем все векторы
ускорений). Точка принадлежит
O2 стержню . Чтобы найти ускорение
, надо знать ускорение какой-нибудь

x E другой точки стержня

траекторию точки . По данным
и

A 3
задачи можно определить
aA . D 2 ,
anA 30
0
· aB где численно
,
600  n
1
a BA
B .
O1  300
Вектор направлен вдоль ,а
a BA перпендикулярно ; изображаем эти
y векторы на рис. К6в. Так как точка
Рис. К 6в одновременно принадлежит ползуну ,
то вектор параллелен
направляющим ползуна. Изображаем вектор на рисунке, полагая, что он
направлен так же, как и .
Для определения воспользуемся равенством
. (4)
Изображаем на рисунке векторы (вдоль от к )и (в
любую сторону перпендикулярно ); численно . С помощью
построенного МЦС стержня получим
и .
Таким образом, у величин, входящих в равенство (4), неизвестны
только числовые значения и ; их можно найти, спроектировав обе
части равенства (4) на какие-нибудь две оси.
 Для определения спроектируем обе части равенства (8) на
направление (ось ), перпендикулярное неизвестному вектору .
Тогда получим
.
Подставляя в это равенство ранее найденные числовые значения
, , ,
найдем, что
.
Так как полученное значение , то вектор направлен так, как
показано на рис. К6в.
Определяем . Чтобы найти , сначала определим . Для этого
обе части равенства (4) спроектируем на направление, перпендикулярное
(ось ). Тогда получим
.
Подставляя в это равенство числовые значения
, , ,
найдем, что
.
Знак указывает, что направление противоположно показанному на рис.
К6в.
Теперь из равенства получим
.
Результаты вычислений для заданного положения механизма
приведены в таблице.

0,46 0,46 0,67 0,72 2,56

Примечание. Если точка , ускорение которой определяется, движется
не прямолинейно (например, как на рис. К6.0―К6.4, где движется по
окружности радиуса ), то направление заранее неизвестно.
В этом случае также следует представить двумя составляющими
и исходное уравнение (4) примет вид
.

ЛИТЕРАТУРА

1. Теоретическая механика: Методические указания и контрольные задания/

Под ред. С.М. Тарга — 4-е изд. ― М.: Высш. шк., 1989. ― 111 с.