Вы находитесь на странице: 1из 34

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

81

CAPITULO 5 PARALAJE 5.1 La visin humana. El conocimiento del mundo circundante, la percepcin de los objetos y la estimacin de distancias, actividades bsicas para el ser humano, est dado principalmente por el sentido de la vista, considerado en conjunto como la visin. El fenmeno de la visin es un proceso complejo, que consiste, a grandes rasgos, en captar mediante los ojos la energa procedente de una fuente emisora, transmisora o reflectora de radiaciones luminosas. La energa puede ser cuantificada en esta etapa mediante el uso de la ptica y la fotometra. Esta energa luminosa es convertida en seales neurobiolgicas desde la retina hasta el cortex, mas all del cual es puramente cervical. El proceso termina con la interpretacin y la comprensin de la seal inicial, es decir, la percepcin del mundo que nos rodea. 5.1.1 Descripcin del ojo. El ojo humano presenta una gran similitud con la cmara fotogrfica, en cuanto al sistema ptico se refiere. La cornea y el cristalino enfocan la imagen sobre la superficie fotosensible que constituye la retina. La longitud focal del cristalino es de 17 mm, lo cual da un ngulo de 180, libre de distorsin por proyectar sobre una superficie esfrica, adaptada completamente a la proyeccin central. La reducida distancia focal del ojo ofrece la ventaja de su gran profundidad de campo, lo que permite tener enfocado al mismo tiempo una distancia ntida por delante y por detrs del sujeto enfocado. La cantidad de luz que penetra en el ojo est controlada por el iris, el cual es un diafragma controlado por msculos que lo cierran y abren desde un dimetro de 2mm, cuando existe iluminacin fuerte, hasta 8 mm, cuando existe iluminacin tenue; estas aperturas lmites equivalen a los valores f/8 y f/2, respectivamente.
n

80

60 40

gu lo

vi su

al

musculo ciliar cornea iris cristalino humor acuoso punto ciego eje ptico fvea eje visual

20

Nervio ptico retina humor vitreo 40 80 60 20

Figura 5.1. Seccin transversal del ojo humano. (Adaptado de Drury, 1993

82 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

La retina es la parte del ojo que se encarga de registrar la imagen proyectada sobre ella. Posee aproximadamente 130 millones de fotorreceptores, de dos diferentes tipos: conos y bastoncitos. Estos fotorreceptores se encuentran en la ltima capa de las tres que conforman la retina, lo que implica que el nervio ptico debe pasar a travs de la retina en un punto denominado punto ciego, el cual, debido a la funcin que realiza, no posee fotorreceptores.

Figura 5.2. Determinacin del punto ciego: cierre el ojo izquierdo y mirando la cruz, acrquese a la misma hasta que el punto negro desaparezca. Los conos son de tres tipos diferentes, segn sean sensibles al color rojo, al verde o al azul. Su numero es de siete millones aproximadamente, y se concentran en orden decreciente desde a fvea hasta la periferia de la retina. Los bastoncitos, cuyo nmero en la retina es de 120 millones aproximadamente, son receptores bsicamente sensibles a la iluminacin, e intervienen en la visin perifrica, en la deteccin de movimiento y en la visin nocturna. Su mxima sensibilidad se ubica en aquella parte del espectro visible que corresponde a la longitud de onda del color azul, producida por la mxima difusin atmosfrica. Por ello, los bastoncitos estn optimizados a las condiciones de iluminacin proveniente de la atmsfera. Otra caracterstica de los bastoncitos, es su adaptacin a las bajas condiciones de iluminacin, mediante un mecanismo llamado visin escotpica, el cual nos da la forma de los objetos mas no su color, ya que los conos no intervienen en la misma. En condiciones normales de iluminacin, la visin funciona mediante el mecanismo de visin fotpica, donde intervienen conos y bastoncitos. La resolucin del ojo humano est ligada al tamao medio de los conos y de la distancia focal del mismo, ya que esto determina el valor angular que puede resolver, y que est en los cinco minutos de arco para el ojo promedio. 5.2 La percepcin del relieve El sistema visual humano posee la capacidad de percibir el relieve mediante el uso de mecanismos tanto psicolgicos como fisiolgicos, segn la visin sea monocular o binocular, respectivamente. As pues, la percepcin del relieve presenta un doble aspecto: en primer lugar monocular, ya que estamos en capacidad de reconstituir el espacio a partir de la visin obtenida a travs de un solo ojo, y siguiente y con especial relevancia binocular, ya que al mirar simultneamente con ambos ojos se obtiene la visin

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

83

estereoscpia o esteropsis, la cual nos permite apreciar realmente el relieve, en forma independiente de la visin monocular. 5.2.1 Visin Monocular La simple visin monocular nos da la visin de relieve; cuando se observa un cuadro, una fotografa una pantalla de cine o de televisin, no se tiene ninguna dificultad a ubicar los objetos, unos respecto a otros. No existe en general ninguna ambigedad en darles sus posiciones relativas. Para ello, se hace uso de mecanismos psicolgicos, que tienen su origen en las numerosas informaciones que el sentido de la visin posee, producto de la experiencia. Entre estos tenemos: El tamao relativo de los objetos: si un objeto A que posee las mismas dimensiones que un objeto B, se ve de tamao mayor, entonces el objeto A est mas cerca; por supuesto, es necesario previamente conocer el tamao que tienen estos objetos. Esta propiedad es muy utilizada en la industria del cine, en la creacin de maquetas. El grado de detalles o nitidez que posee un objeto: se asocia la cercana con un mayor grado de detalle. El desplazamiento relativo de los objetos: cuando estamos desplazndonos los objetos mas cercanos se mueven con mayor velocidad que los mas alejados. Esta propiedad es vital para los animales depredadores. La perspectiva: es el origen esencial de la reconstruccin del relieve, a partir de una vista monocular. Se conoce por la experiencia visual, que el espacio se representa en el plano mediante ciertas reglas geomtricas, que constituyen las reglas que crean la ilusin de la perspectiva. Decoloracin de los objetos. Asociada a la perspectiva est la decoloracin de los objetos, que ocurre en forma directamente proporcional a la distancia. El recubrimiento de un objeto por el otro: si el objeto A recubre el objeto B, entonces el A est mas cercano. Las sombras: determinan principalmente el relieve de elementos verticales. Cuando la sombra de un objeto est por debajo del mismo, es porque sobresale del plano vertical en el que est contenido. Cuando la sombra se encuentra por encima, entonces el plano est por delante del objeto. Tambin, y a semejanza del recubrimiento parcial de un objeto por otro, aquellos elementos de la imagen monocular cubiertos parcial o totalmente por la sombra de otro elemento, estarn por detrs de ste. Diferencias en el enfoque del ojo, que son un factor fisiolgico complementario en la determinacin de la cercana de los objetos. 5.2.2 Visin Binocular. En la visin binocular ambos ojos observan la misma escena, pero desde un punto de vista ligeramente diferente, ya que estn separados por una distancia que es, en promedio, de 65 mm, denominada distancia interpupilar. Esta diferencia de posicin hace que cada ojo posea una vista ligeramente diferente de la escena visada; estas diferencias son procesadas por el sentido de la visin y el resultado del mismo es la sensacin de relieve, la cual puede variar ligeramente entre los individuos, dependiendo de su distancia interpupilar y de las caractersticas propias de su visin. Eventualmente, algunos individuos no tienen capacidad

84 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

de visin estereoscpica, aunque pueden ver por ambos ojos. La razn de ello estriba en defectos de la visin, como por ejemplo, el estrabismo. 5.3 La visin estereoscpica. Tal como se afirm anteriormente, el aspecto ms relevante de la visin humana es su capacidad de percibir el relieve o profundidad. Esta visin estereoscpica se logra mediante mecanismos fisiolgicos siendo stos los siguientes: 5.3.1 Acomodacin. Es la tensin del msculo que cambia la curvatura del cristalino, y por ende, la distancia focal del mismo. Como la tensin se hace mayor y por lo tanto notable, para enfocar objetos cercanos, este mecanismo slo es til para cortas distancias. 5.3.2 Convergencia. Es el ngulo formado por la interseccin de los ejes pticos de los ojos. Este mecanismo es efectivo a cortas distancias por las mismas razones del mecanismo anterior. 5.3.3 Paralaje. Si un lpiz es mantenido a 30 cm de distancia de los ojos, frente a un determinado objeto ubicado en el fondo, y haciendo nfasis en ste, se cierran y abren alternativamente ambos ojos, en rpida sucesin, se tiene la sensacin de que el lpiz se desplaza con respecto al objeto. Si se enfoca ahora alternativamente al lpiz y al objeto, se tiene la impresin de que los objetos se encuentran a distancias diferentes (de hecho, cuando se enfoca el objeto, el lpiz se ve doble). Un esquema semejante al de la situacin aqu descrita se puede observar en la figura 5.3, donde el objeto A se encuentra ms cercano que el objeto B.

a b B E A a b A dB dA B

Figura 5.3. Esquema de las trayectorias visuales y su proyeccin en la retina.

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

85

La diferencia en la retina, de los dos ngulos de convergencia, es el paralaje relativo entre los dos objetos, es decir a-a y b-b. Esta diferencia en paralaje es el factor ms importante para la percepcin del relieve. Al igual que para la estimacin de distancia, su limite est en un minuto de arco. Esto significa que la visin esterescpica puede apreciar diferencias en profundidad de hasta 0,075 mm. Este valor proviene no del ngulo en s, sino del espaciamiento entre los bastoncitos en la retina. El ngulo de convergencia es ledo en la retina mediante las distancias entre la posicin de la imagen del objeto con respecto a la posicin de la fvea, que es el origen de coordenadas de cada ojo. Los lmites para la visin estereoscpica se encuentran a 150 mm para el inferior, ya que a esta distancia no se consigue la fusin del objeto visado por ser el lmite de la convergencia y el enfoque, y 200 m para el superior, debido limite en la resolucin angular del ojo. Cuando los rayos de luz que proceden de un punto de un objeto llegan a los ojos, estn separados por un ngulo, llamado ngulo paralctico, que decrece a medida que la distancia del objeto aumenta. Este ngulo, en radianes, puede expresarse como:

E d

Donde E es la distancia interpupilar o base de los ojos, que varia de 60 a 70 mm en los humanos, y d es la distancia desde la base de los ojos hasta el objeto visado. Si tomamos la distancia interpupilar promedio como E = 65 mm, y = 1, tendremos que d = 200 m, aproximadamente.

5.4 Visin estereoscpica artificial. En fotogrametra se hace uso de la visin estereoscpica para la observacin de los pares estereoscpicos, donde los paralajes, relativamente grandes, son producidos mediante los mtodos de toma de vistas. Ya que cada ojo observa en su retina direcciones hacia puntos, se puede reemplazar la visin tridimensional del entorno natural superponiendo delante de cada ojo una fotografa que contenga las mismas direcciones dadas por la visin natural del entorno, ya que al existir los mismos paralajes, se producirn en la visin los mismos mecanismos de percepcin que dan origen a la visin estereoscpica. La observacin independiente de cada ojo sobre su respectiva fotografa da origen entonces a un modelo tridimensional del terreno en la mente del observador. Los requisitos para realizar la visin estereoscpica son los siguientes: - A cada ojo hay que presentarle una imagen que cubra un rea comn y que presente paralaje con respecto a la que observa el otro ojo. - Los rayos visuales hacia puntos homlogos deben intersectarse en el espacio de dos en dos. Esto significa que la observacin debe realizarse segn planos epipolares, es decir, que los rayos epipolares homlogos estn sobre la misma recta. - Los puntos mas lejanos de ambas imgenes no han de tener una separacin mayor que la distancia interpupilar del observador, o a la base de visin del aparato utilizado

86 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

La relacin entre la acomodacin y la convergencia es muy importante en la visin estereoscpica. Cuando los ojos enfocan un objeto cercano, convergen a su vez automticamente, de forma que las lneas de visin intersectan al objeto. Cuando enfocamos al infinito, las lneas de visin son paralelas. Cuando se observa un par de fotografas estereoscpicas a travs de los estereoscopios, los ojos convergen para adaptarse a la distancia de observacin, pero la visin debe realizarse con las lneas de visin paralelas, para adaptarse a los ejes pticos del aparato. Esta contradictoria forma de relacin, opuesta a lo acostumbrado por el sentido de la visin, toma algo de practica para ser asimilado, y por lo tanto observar los pares de fotos con comodidad.
5.4.1 Formas de visin estereoscpica artificial. Existen tres formas de crear el efecto tridimensional, en base a los ejes de convergencia de la visin, clasificndose en: Ejes cruzados Ejes paralelos Ejes convergentes Ejes cruzados: este tipo de observacin si bien es factible, no se utiliza en la prctica, salvo en casos contados, debido a que el tipo de dificultad que posee, lo hace accesible solamente a los ms experimentados, cuando se realiza al ojo desnudo. Anteriormente se utiliz en algunos aparatos restituidores, que posean el llamado paralelogramo de Zeiss, hoy da en desuso.

Ejes convergentes

Ejes paralelos

Ejes cruzados

Figura 5.3. Ejes de visin binocular.

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

87

Formas de visin mediante ejes paralelos: esta modalidad es la mas utilizada actualmente, tanto en los estereoscopios como en la mayora de los aparatos de restitucin, y en la cual la ptica obliga a los ojos a mantener los ejes de la visin paralelos entre si.

Estereoscopio de bolsillo

Estereoscopio de espejos

Figura 5.4. Visin por ejes paralelos en estereoscopios.


Formas de visin mediante ejes convergentes: en este caso la estereoscopia se consigue por medios que transmiten a cada ojo su respectiva imagen, impidiendo la visualizacin de la otra imagen.
Proyector Obturadores o Filtros

Figura 5.5. Visin por ejes convergentes. La visin mediante ejes convergentes puede realizarse mediante tres diferentes formas posibles para controlar la visualizacin: Anaglifos: utilizan filtros de colores primarios (azul y rojo o verde y rojo), para la proyeccin de la diapositiva y para su observacin. Filtros polarizados: utiliza este tipo de filtros, con una rotacin de 90, entre los filtros de la izquierda y los de la derecha. Obturadores sincronizados: esta forma hace uso del principio de retencin de una imagen en la retina durante un lapso de tiempo (alrededor de 1/30 seg). El obturador del proyector izquierdo deja pasar la luz, al igual que el obturador de observacin

88 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

izquierdo, mientras que los de la derecha permanecen cerrados; una fraccin despus, se abren los derechos y se cierran los izquierdos.
Requisitos para la observacin de fotografas estereoscpicas: 1- A cada ojo hay que presentarle una fotografa toma desde un punto de vista diferente a la del otro ojo, fotografas que deben presentar un rea comn. 2- Los rayos visuales hacia los puntos homlogos de las fotografas deben cortarse en el espacio de dos a dos. Esto implica que la observacin debe realizarse segn planos epipolares. 3- Los puntos que presenten mayor profundidad o mayor altura no han de tener una mayor separacin entre las fotografas que la distancia interpupilar del observador. En el caso del uso de estereoscopio de espejos para la observacin, esta condicin puede omitirse. Requisitos para la obtencin de fotografas estereoscpicas: De los requisitos para la observacin de fotografas estereoscpicas, podemos deducir las condiciones para la toma de fotografas que puedan ser observadas con comodidad: 1- Las fotografas deben tener un rea comn. 2- Los ejes de toma deben estar en el mismo plano. 3- La relacin base altura debe estar comprendida entre: 1/20 < B/H < 1/3 (fotografa area); si la relacin B/H es mayor de 1/3, se desmejora la visin estereoscpica, y si es menor de 1/20, se desmejora la precisin de la medicin. 4- Las fotografas deben estar a la misma escala. En todo caso, la escala entre dos fotografas sucesivas no debe diferir en ms del 5%. 5.5 Teora Epipolar Constituye un elemento fundamental para el estudio de la visin estereoscpica, natural o artificial, asi como para la reconstruccin de haces de rayos en fotografas sucesivas, ya que aclara la comprensin de los efectos de la observacin estereoscpica (Lehmann, 1975).. En la figura 5.6, O1 y O2 son los centros de proyeccin. De la recta que une ambos centros, llamada eje epipolar, se generan los puntos K y K por interseccin de esta recta con los planos de los negativos. Estos puntos, que en cada fotografa son la imagen del centro de proyeccin de la otra foto, se llaman puntos epipolares o epipolos. Los planos que pasan por la recta O1O2 denominada base o eje epipolar, y los puntos P1, P2 se llaman planos epipolares y cortan los planos de ambos fotogramas segn los rayos epipolares KP1, KP2 y KP1, KP2. Si se imagina un haz de planos que tenga por arista el eje epipolar O1O2, se obtienen como intersecciones de este haz con los planos de la fotografas , dos haces de rayos epipolares, cuyos vrtices son los respectivos puntos epipolares. Se ve en seguida que los rayos epipolares homlogos, por ejemplo KP1 y KP1, se cortan sobre la recta s, interseccin de ambos planos imagen, lo cual, en el caso citado, se verifica en el punto G1. Estas propiedades son la base de la identificacin de puntos en varios fotogramas, siempre que se conozcan los puntos epipolares. La posicin de los puntos epipolares y la forma de los haces de igual denominacin dependen de la posicin relativa de las dos fotografas. En el caso normal, todos los rayos epipolares son paralelos. La razn doble, o armnica, de cuatro de los rayos, es la misma en las dos fotos. Finalmente se observa que en el caso de

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

89

fotografas areas obtenidas con ejes verticales, los puntos epipolares estn muy distantes del centro de las imgenes y resultan fuera de sus lmites; por tanto, no son utilizables para las construcciones explicadas (Schwidefsky, 1960). En resumen podemos decir: El plano epipolar est formado por los dos centros de proyeccin y el punto observado. El eje epipolar queda definido por la lnea O1O2 El eje epipolar intersecta a los planos imgenes en dos puntos K y K que se denominan puntos epipolares. La traza de los planos epipolares con los planos imgenes forman los rayos epipolares y pasan todos ellos por los puntos epipolares, formando dos haces de rayos proyectivos y que de dos a dos se cortan en la lnea l o interseccin de los dos planos imgenes. Estas propiedades pueden ser usadas para la identificacin o correlacin de las imgenes en fotogramas consecutivos, siempre que se conozcan los puntos epipolares. El ngulo representa el ngulo paralctico el cual est directamente relacionado con el alejamiento del punto P y es el responsable de las diferencias de paralaje horizontal en el ojo. Finalmente decimos que no tenemos paralajes verticales por observar en planos epipolares.

P1

P2

2
P2

P1

O1

P2 K G G
2

P1

K 2

O2

Figura 5.6. Elementos de la teora epipolar. (Tomado de Schwidefsky, 1960). En visin estereoscpica normal, el punto P1 del terreno es observado segn el plano epipolar O1O2P1. En visin estereoscpica artificial, el punto P1 del terreno ha sido reemplazado por las imgenes de P1 en las fotografas (P1 y P1) y para hacer la observacin segn planos epipolares, los puntos O1, O2, P1 y P1 deben pertenecer a un plano. Segn la figura, la condicin de que los puntos O1, O2, P1 y P1 pertenezcan a un plano puede sustituirse por la condicin de que el eje epipolar (O1O2) y las lneas epipolares KP1 y KP1 pertenezcan a un plano.

90 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

Cuando se considera un par de fotografas verticales se observa que el eje epipolar es paralelo al plano de las fotografas, y por lo tanto los puntos epipolares son puntos impropios del plano de la fotografa, y estn definidos por la direccin de la lnea de vuelo. Si por P1 y P1 se trazan lneas epipolares, podr observarse que dichas lneas forman un haz de rectas paralelas a la lnea de vuelo. Por lo tanto, cuando se tienen fotografas verticales, si se colocan las lneas de vuelo O1 O2 y O1=2 sobre una misma recta, todas las lneas epipolares coincidirn sobre rectas paralelas a la de la lnea de vuelo. Para la observacin de fotografas verticales por medio de un estereoscopio, bastar colocar el mismo paralelo a la lnea de vuelo y desplazarlo paralelo a esta lnea, de forma que la base ser siempre paralela a las lneas epipolares y la observacin se realizar siempre segn planos epipolares.

5.6 El paralaje estereoscpico. Paralaje es el cambio de posicin de la imagen de un punto en dos fotografas sucesivas, debido al cambio de posicin de la cmara en el momento de la toma.
O a b b O a

Figura 5.7. Geometra general de dos fotografas consecutivas.


O = O

b PB

b PA

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

91

Figura 5.8. Superposicin de fotografas consecutivas. Figura 5.9. Distancias entre puntos homlogos. De la figura anterior podemos relacionar: PA = X'a - X"a PB = X'b - X"b PA = D da PB = D db

db

Xb

Xb

Xa da D

Xa

Deduccin de la formula de alturas por diferencia de paralaje:


a C O B O a r

ZR

A R Plano de referencia

hRA

Figura 5.10. Relacin paralaje-altura.

92 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

PR r C O B O

ZR

A Plano de referencia

Figura 5.11. Relacin paralaje-altura, punto R. De la figura relacionamos: ZR C = B PR


PA a B

a C O

ZR

A Plano de referencia

Figura 5.12. Relacin paralaje-altura punto A. De la figura relacionamos: ZA C = B PA

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

93

Tenemos que: ZRA = ZA ZR (negativo) y hRA = hA hR (positivo) Reemplazando ZA y ZR por su valor: C ZA = B PA Operando: BC BC ZRA = - PA PR Sacando factor comn tenemos: 1 1 ZRA = (B C) - PA PR PR - PA ZRA = (B C) PA PR ZR C = B PR

BC PR - PA ZRA = PR PA BC Ahora bien: = ZR PR Por lo que: PR - PA ZRA = ZR PA Ahora bien, tenemos que: PRA = PA - PR Por lo tanto: -PRA = PR - PA

94 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

PA = PR + PRA

-PRA ZRA = ZR PR + PRA ZRA = -hRA Queda entonces la frmula definitiva: ZR APRA hRA = PR + APRA

5.7 Principio de la marca flotante Los paralajes de los puntos pueden ser medidos en forma estereoscpica, con la ventaja de la rapidez y de la precisin, mediante el uso de la marca flotante.

A B

Figura 5.14. Esquema de la marca flotante.

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

95

El principio de la marca flotante consiste en colocar dos marcas idnticas, una sobre cada fotografa. Cuando cada una de ellas se encuentre sobre un punto homologo en la respectiva fotografa, se vern entonces como un solo punto en contacto con el terreno. Si una de las marcas se acerca o se aleja respecto a la otra, se tendr la impresin de que el punto subir o bajar con respecto al terreno.

Figura 5.15. Relacin entre paralaje y altura en la marca flotante


5.8 La barra de paralaje Mediante el principio de la marca flotante, puede medirse estereoscpicamente el paralaje de puntos sobre pares de fotografas. Para ello, se emplean conjuntamente el estereoscopio de espejos y un instrumento denominado barra de paralaje o estereomicrmetro. La barra de paralaje consiste bsicamente en una barra de metal a la cual se le adjuntan dos placas de vidrio con un punto grabado en cada una de ellas. Una de estas placas puede ser movida con respecto a la otra, haciendo uso de un tornillo micromtrico. Se observa el modelo a travs del estereoscopio y cuando los puntos aparentan posarse sobre el punto a medir, se toma la lectura del vernier.

96 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

Marcas de medida

Indice del micrmetro Micrmetro

Indice

Escala milimtrica Barra Tornillo de fijacin de la marca izquierda Tambor del micrmetro

Figura 5.16. Barra de paralaje.


da

Xa O

Xa O

Pa k D

Figura 5.17. Relacin de paralaje en la barra de paralaje.

El paralaje absoluto del punto A viene dado por la frmula: PA = xa' - xa" PA = D - da Expresando el paralaje en funcin de la separacin entre los centros de las fotografas (D) y en funcin de la constante k de la barra de paralaje y su corrimiento ra, tenemos:

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

97

PA = xa' - xa" = D - da = D - (k -ra) PA = D - k + ra PA = (D - k) + ra Puesto que D ser constante para el par de fotografas y k es constante para la barra de paralaje usada, podemos agrupar estas constantes en una nueva, que denominamos C: PA = C + ra Ya que se dificulta la determinacin de la constante C, usamos la diferencia de paralaje entre el plano medio de referencia y el punto A, la cual viene dada por la frmula: PRA = PR PA Reemplazando PR y PA por su equivalencia en constante y su corrimiento: PRA = (C + rr) - (C + ra) Quedando finalmente: PRA = rr ra

5.8 Orientacin de fotografas estereoscpicas. Para obtener visin estereoscpica en el modelo a observar, es necesario seguir una serie de pasos, que permitirn orientar correctamente las fotografas que forman el par estereoscpico. En primer lugar se traza sobre una cartulina, blanca o gris de preferencia, una lnea que la divida longitudinalmente. Hecho esto, se traza una perpendicular a la lnea, a 18 cm del borde izquierdo. Esto asegura que ambas fotos queden dentro de los lmites de la cartulina.

98 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

18 cm.

Figura 5.13. Lnea longitudinal y primera perpendicular. Ahora, colocando el punto determinado por la interseccin de las dos lneas que hemos trazado, en el centro del ocular izquierdo, se procede a marcar sobre la lnea longitudinal un punto en el lado derecho de la cartulina. La distancia entre el centro de la izquierda y el punto marcado en la derecha debe corresponder a la base del estereoscopio utilizado; esta distancia generalmente es de 25 cm, aunque se puede reducir a 24 cm para facilitar la observacin a aquellos que se inician en el uso de los estereoscopios de espejos.. Se procede a continuacin a trazar una perpendicular por este punto a la lnea longitudinal.
18 cm.

24-25 cm.

Figura 5.14. Ejes de la cartulina. A continuacin se unen las marcas fiduciales opuestas de las fotografas, y se colocan sobre la cartulina, haciendo coincidir los ejes marcados en las fotos con los respectivos ejes de la cartulina.

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

99

O1

O2

Fotografa izquierda

Fotografa derecha

Figura 5.15. Ubicacin inicial de las fotos en la cartulina. Con los ejes de la foto y de la cartulina coincidiendo, procedemos a transferir el centro de la fotografa derecha a la fotografa izquierda y viceversa. Se unen los centros con los transferidos y se traza por el centro de la foto izquierda una perpendicular a la lnea que une el centro y el centro transferido de la foto derecha, en caso de que no coincida con la lnea horizontal que une las marcas fiduciales opuestas. En la fotografa de la derecha, se traza la perpendicular que une centro transferido de la foto izquierda y centro de la foto derecha, sobre el centro transferido.

O1

O2

O
1

O2

Fotografa izquierda

Fotografa derecha

Figura 5.16. Transferencia de centros. Se colocan y se fijan las fotos en la cartulina, haciendo coincidir los nuevos ejes con los ejes de la cartulina. Con este ultimo paso, se completa el proceso de la orientacin de fotografas estereoscpicas. La lnea que contiene los puntos O1, O2, O1 y O2, representa la lnea de vuelo.

100 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

O1

O2

O1

O2

Fotografa izquierda

Fotografa derecha

Figura 5.17. Par estereoscpico correctamente orientado. Cuando no se utiliza cartulina para realizar la orientacin, como es el caso de la mayora de los trabajos en fotointerpretacin y fotogrametra, la orientacin se logra mediante la seleccin de un punto homlogo en las fotografas y moverlas bajo el estereoscopio hasta que dicho punto coincida. Si no se tiene mucha experiencia en la orientacin de pares estereoscpicos, es conveniente hacer uso de la siguiente ayuda: se coloca el ndice izquierdo al pie del objeto homlogo de la fotografa izquierda y el ndice derecho al pie del objeto homlogo de la fotografa derecha; hecho esto, se irn separando o acercando las fotografas, hasta que los ndices se fundan en uno slo. En ese momento se debe tener visin estereoscpica en la zona observada. Es de hacer notar que el movimiento de las fotos lo realizan los ndices, para que no se separen de los puntos homlogos.

Figura 5.18. Cuando la separacin entre fotografas es muy reducida, se tendr la forma de observacin de la izquierda; a medida que aumenta la separacin, se llegar a la forma de observacin de la derecha.

5.8.1Visin pseudoscpica. Cuando existen dudas sobre la ubicacin tridimensional de un elemento del par estereoscpico, se puede colocar la foto izquierda a la derecha y viceversa; en este caso, al las fotos quedarn superpuestas al ser observadas con el estereoscopio de espejos, por lo

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

101

que el rea tridimensional se reduce (cuando la observacin se realiza sin oculares). En este caso de observacin no existe mtodo de orientacin.

Notas y recomendaciones para la observacin de pares estereoscpicos mediante estereoscopios de espejos. Para tener la visin del estereopar lo ms cmoda posible, se debe ajustar el enfoque de los oculares hasta obtener una visin ntida y se debe ajustar la distancia entre los oculares a la distancia interpupilar propia. Debe verificarse tambin de que los oculares estn limpios. La lnea de visin del estereoscopio y la posicin de la barra de paralaje sobre las fotografas deben estar paralelas a la lnea de vuelo del estereopar. Si el observador utiliza lentes correctivos, es aconsejable que los use para observar el par estreo. La observacin del relieve por largos perodos de tiempo no es recomendable para aquellos que se inician en el uso de los estereoscopios de espejos, ya que es un proceso novedoso para el sentido de la visin, y puede causar en consecuencia fatiga visual y dolor de cabeza. Deben evitarse reflejos sobre las fotografas, ya que molestan en el visin estereoscpica y pueden impedir la visin de la marca flotante. Si es posible, las sombras de la fotografa deben dirigirse hacia el observador, ya que es la direccin de sombra a la que estamos acostumbrados. Por ltimo, una observacin muy importante para el cuidado del estereoscopio: debe evitarse tocar los espejos del mismo, ya que la capa reflectora se encuentra en la parte anterior del espejo, y no en la posterior como ocurre en los espejos comunes. Esto se hace para evitar errores producidos por la refraccin. Notas y recomendaciones para el cuidado de fotografas estereoscpicas. Para fijar las fotografas a la mesa de observacin debe utilizarse tirro, el cual deber despegarse con sumo cuidado una vez finalizada la observacin de las fotografas. Nunca debe usarse cinta teipe para fijar las fotografas, ya que esta daa los bordes de las mismas. Si es necesario hacer notas o calcados sobre la fotografa, stos no deben realizarse directamente sobre la fotografa, sino sobre un acetato transparente fijo sobre la foto mediante tirro. Debe usarse un marcador de acetatos de punta fina. Es conveniente realizar marcas de referencia en el acetato en caso de que sea necesario ubicarlo sobre la misma foto en una segunda oportunidad. No se debe presionar el acetato con otro marcador que no sea el especial para acetatos, ya que otros tipos pueden marcar la fotografa al asentarlos con fuerza sobre el acetato.

102 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

Figura 5.19. Esquema de la trayectoria de los rayos luminosos a travs de un espejo normal (izquierda) y del usado en un estereoscopio (derecha).

5.9. Determinacin de pendientes. Mtodo de Stellingwerf. Este es un mtodo que usa la medicin de alturas mediante la barra de paralaje en conjunto con la determinacin de una distancia horizontal entre dos puntos, para calcular la pendiente entre ellos. Para obtener la distancia horizontal entre dos puntos, se hace uso del principio segn el cual los ngulos medidos en el nadir son iguales tanto en la foto como en el terreno. Por ello, al intersectar los ngulos de dos puntos de la foto izquierda con los ngulos correspondientes de la foto derecha, se obtendr la distancia a la escala de la foto.

O1

O2

O1

O2

Figura 5.20 a.

Figura 5.20 b.

Para realizar este mtodo en la prctica, se coloca sobre cada fotografa un acetato transparente. Como se observa en la figura 5.20 a, desde el centro de la foto izquierda, se trazan lneas hacia los puntos a y b, y se prolongan estas lneas; por ltimo, se marca el centro transferido de la foto derecha (O2). Hecho esto, se levanta el acetato de la izquierda y se coloca sobre la foto derecha, haciendo coincidir el centro de la foto izquierda (O1) sobre su centro transferido (O1) y el centro transferido O2 sobre el centro de la fotografa

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

103

derecha (O2), segn se indica en la figura 5.20 b. La distancia horizontal entre los puntos a y b, a la escala de la fotografa, es la existente entre las intersecciones, tal como aparece en la figura 5.21.

O1

O2

Figura 5.21. distancia horizontal entre dos puntos. La distancia horizontal verdadera sera entonces la distancia obtenida en la foto (reducida a metros) multiplicada por la escala de la fotografa. la frmula de la pendiente es : p% = dV 100 dH

donde dV = diferencia de altura entre los puntos (expresada en metros). dH = distancia horizontal (expresada en metros).

5.10 Propagacin de errores en la frmula de paralaje. Para aplicar la ley de propagacin de varianzas en la frmula de paralaje, se debe asumir que todas las variables tienen una distribucin normal, y se debe linearizar la ecuacin(Deagostini, 1984):
ZR PRA hRA = PR + PRA Quedando de la forma:

d(h ) d(h ) d(h ) d(h ) = d( ZR ) + d ( PR ) + d(P) d( ZR ) d ( PR ) d(P)

104 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

Aplicando la ley de propagacin de varianzas tendremos:


ZR P PR ZR P h = 2 ZR + 2 PR + 2 P 2 2 PR + P (PR + P) (PR + P)
2 2 2 2

Ejemplo: Dados: ZR = 1500 m. PR = 92 mm. P = 2mm. Calcular (h).

(ZR) = 15 m. (PR) = 0,5 mm. (La) = (Lr) = 0,07 mm.

Reemplazando los valores en la frmula tenemos:

2 (h) = 0,04526 + 0,02881 + 2,39041 = 2,46448 m2 (h) = 1,57 m.


5.11 La exageracin estereoscpica. El modelo tridimensional creado por la visin al observar un par de fotografas consecutivas, rara vez es un original exacto del terreno que representa. Esto es debido a que el relieve parece mas escarpado de lo que es realmente. Esta exageracin de la dimensin vertical es causada por diferencias entre las condiciones de toma y las de observacin. Sin embargo, la exageracin del relieve afecta favorablemente la observacin estereoscpica, al poder discriminar mejor la dimensin vertical. La exageracin estereoscpica se relaciona con las variables siguientes, en la manera que se indica:

Directamente con la base area de toma (B). Inversamente con la distancia principal (C). Inversamente con la altura de vuelo (Z). Directamente con la distancia de observacin (d). Directamente con la separacin entre fotos (s). Inversamente con la distancia interpupilar (E).

La relacin existente entre las variables anteriores se puede indicar por la forma:
X= Bds CZE

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

105

B2 B1

Figura 5.22. Exageracin por variacin de base area de toma.

B2

B1

Plano de referencia

Fig. 5.23. Observacin de fotos del mismo objeto con base diferente. A mayor base, mayor exageracin.

106 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

C1 C2

Figura 5.24. Exageracin por diferencia de distancia principal.

C1

C2

Fig. 5.25. Observacin de fotos del mismo objeto con diferente distancia principal. A mayor distancia principal, menor exageracin.

Z1 Z2

Figura 5.26. Exageracin por diferencia de altura de vuelo.

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

107

Z1

Z2

Fig. 5.27. Observacin de fotos del mismo objeto con altura de vuelo diferente. A mayor altura de vuelo, menor exageracin.

5.12 Ejemplos
Dados: ZR = 1.000 m. PR = 90 mm. PRA = 10 mm. Calcular hRA

Resolucin:
ZR PRA hRA = PR + PRA 1.000 m 10 mm hRA = = 100 m. 90mm + 10 mm SOLUCION: hRA = 100 m. Dados: ZR = 1.000 m. PR = 90 mm. hRA = 125 m. Calcular PRA.

108 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

Resolucin:
Para calcular PRA hay que despejar este valor de la frmula: ZR PRA hRA = PR + PRA Multiplicando hRA por el denominador de la frmula: hRA (PR + hRA) = ZR PRA Eliminando parntesis: hRA PR + hRA PRA = ZR PRA Colocando a la izquierda los trminos con PRA: hRA PR = ZR PRA - hRA PRA Sacando PRA como factor comn: hRA PR = (ZR - hRA) PRA hRA PR PRA = ZR - hRA Aplicando la frmula: 125 m 90 mm PRA = = 12,86 mm. 1000 m - 125 m SOLUCION: PRA = 12,86 mm.

Calcular la altura de un rbol situado sobre una colina de 100 m de altura con respecto al plano medio de referencia, dados los datos siguientes: PR = 90 mm. ZR = 1.500 m. P entre el pie y el tope del rbol : 1 mm.

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

109

htr

htp hpr

Resolucin:
hr = 100 m. Pp = Pr - Pr , luego, Pr = Pp + Pr
p t Pp = p t t p t t p p

hr PR 100 m 90 mm = = 6,43 mm. p ZR - hr 1.500 m - 100 m

Pr = 6,43 mm. t Pr = 6,43 mm + 1 mm = 7,43 mm.


t hr t

ZR Pr 1.500 m 7,43 mm = = = 114,39 m. t PR + Pr 90 mm + 7,43 mm

hr = 114,39 m. hr = 100 m. hp = 114,39 - 100 = 14,39 m. SOLUCION : Altura del rbol = 14,39 m. FORMA APROXIMADA :
t hr t p

ZR Pr 1.500 m 1 mm = = = 16,48 m t PR + Pr 90 mm + 1 mm

SOLUCION POR FORMA APROXIMADA : Altura del rbol = 16,48 m.

110 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

Calcular la altura de una torre, cuya base est a 20 m por debajo del plano medio de referencia, dados los datos siguientes: ZR = 1.500 m. PR = 90 mm. t Pp = 2,1 mm. p hr = -20 m.

htr htp hrp

Resolucin:
p Pr

hr PR (-20 m) 90 mm = = = -1,18 mm. r ZR - hp 1.500 m - (-20 m)


t p t t p

Pp = Pr - Pr , luego, Pr = Pp + Pr
t t r

Pr = Pp + Pp = 2,1 mm + (-1,18 mm) = 0,92 mm. Pr = 0,92 mm.


t hr t

1.500 m 0,92 mm ZR Pr = = = 15,18 m. t PR + Pr 90 mm + 0,92 mm

h torre = 20 m + 15,18 m = 35,18 m. SOLUCION : h torre = 35,18 m.

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

111

Calcular la altura de una casa, dados los datos siguientes: ZR = 2.000 m. PR= 78 mm. PR = 82 mm. Mediciones realizadas con la barra de paralaje : Pr = 21,62 mm. Pp = 22,84 mm. Pt = 23,01 mm.

Resolucin:
PR + PR 78 mm + 82 mm PR = = 2 2 Pr = 22,84 mm - 21,62 mm = 1,22 mm. Pr = 23,01 mm - 21,62 mm = 1,39 mm. 2.000 m 1,22 mm ZR Pr = = = 30,04 m. p PR + Pr 80 m + 1,22 mm
p t p

p hr p

hr = 30,04 mm.
t hr t

ZR Pr 2.000 m 1,39 mm = = = 34,16 m. t PR + Pr 80 m + 1,39 mm

hr = 34,16 m. hp = hr - hr = 34,16 m - 30,04 m = 4,12 m. SOLUCION: hr = 4,12 m. Calcular la altura de un objeto, dados los datos siguientes: Pb = 10 mm. Pt = 11,567 mm. El plano de referencia pasa a 10 m de altura del pie de la torre. PR = 90 mm. ZR = 750 m.
p t t p

112 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

htr htp hrp

Resolucin:
hp = hr - hr
p p Pr p t t p

hr PR (-10 m) 90 mm = = = -1,184 mm. p ZR - hr 750 m - (-10 m) despejando, Pr = Pb - Pr


p

Pr = Pb - Pr

Pr = 10 mm - (-1,184 mm) luego, Pr = 11,184 mm. Pr = Pt - Pr = 11,567 mm - 11,184 mm = 0,383 mm.


t hr t

ZR Pr 750 m 0,383 mm = = = 3,205 m. t PR + Pr 90 mm - 0,383 mm

h torre = 3,205 m + 10 m = 13,21 m. SOLUCION: h torre = 13,21 m.

3.7 Calcular la altura de un edificio dados los datos siguientes: PR = 90 mm. ZR = 1.500 m. Paralajes medidos con la barra de paralaje: Pr = 23,46 mm. Ppie = 24,53 mm. Ptope = 25,06 mm.

Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

113

Resolucin:
Pr = Pp - Pr = 24,53 mm - 23,46 mm = 1,07 mm. Pr = Pt - Pr = 25,06 mm - 23,46 mm = 1,60 mm.
t hr t p

ZR Pr 1.500 m 1,07 mm = = = 17,62 m t 90 mm + 1,07 mm PR + Pr ZR Pp 1.500 m 1,60 mm = = 26,20 m t 90 mm + 1,60 mm PR + Pp


t p t

t hp = t

hp = hr - hr = 26,20 m - 17,62 m = 8,58 m. SOLUCION: h = 8,58 m. Calcular la altura de un edificio situado a 50 m por encima del plano medio de referencia, en base a los siguientes datos: PR = 90 mm. C = 152 mm. Escala = 1:10.000 P entre el pie y el tope del edificio = 1,2 mm.

htp htr hpr

Resolucin:
Z = mb C

114 Fotogrametra Bsica

Luis Jauregui

Z = 10.000 152 mm = 1.520.000 mm. Z = 1.520 m.


p Pr

hr PR 50 m 90 mm = = = 3,06 mm. p ZR - hr 1.520 m - 50 m ZR Pr = t PR + Pr


t p t

t hr t

Pr = Pp + Pr = 1,2 mm + 3,06 mm) = 4,26 mm.


t hr p

ZR Pr 1.520 m 4,26 mm = = = 68,70 m t PR + Pr 90 mm + 4,26 mm

hr = 50 m. hp = hr - hr = 68,70 m - 50 m = 18,70 m. SOLUCION: hp = 18,70 m.


t t t p

Bibliografa relacionada 1.- Deagostini, D. 1984. Introduccin a la Fotogrametra. C.I.A.F., Bogot. 2.- Wolf, P. R. 1974. Elements of photogrammetry. Mc Graw-Hill, New York.