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Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Eltrica ENG04037 Sistemas de Controle Digitais Estabilidade

de Sistemas Discretos Prof. Walter Fetter Lages 18 de maro de 2009 1 Introduo.

Existem diversas denies de estabilidade. Estabilidade interna: todas as variveis internas do sistema so estveis. Estabilidade externa: a sada do sistema estvel, sem a necessidade de todas as variveis internas do sistema serem estveis. Ponto de equilbrio: o ponto para o qual a varivel converge quando o tempo tende a innito. Pode ser: Estvel: quando a varivel retorna sempre ao ponto de equilbrio se for perturbada. Normalmente associado a vales da funo, como mostrado na Fig. 1.

Figura 1: Ponto de equilbrio estvel. .

Instvel: quando a varivel no retorna ao ponto de equilbrio se perturbada. Normalmente associado a picos ou pontos de sela da funo, como mostrado na Fig. 1.

Figura 2: Ponto de equilbrio instvel. . Domnio de atrao do ponto de equilbrio: a regio a partir da qual a varivel converge para o ponto de equilbrio. Estabilidade assinttica: a varivel converge assintoticamente para o ponto de equilbrio. Estabilidade global: trajetrias partindo de qualquer ponto convergem para o ponto de equilbrio. Estabilidade uniforme: o ponto de equilbrio no depende do instante de tempo inicial. Estabilidade exponencial: a varivel converge para o ponto de equilbrio com uma taxa mais rpida do que alguma funo exponencial, ou seja x xe |K1 , K2 , t0 , |x(t, t0 ) K1 eK2 (tt0 ) t t0 Estabilidade no sentido de Lyapunov: a varivel converge para uma regio em torno do ponto de equilbrio e no sai mais dela, ou seja |x(t) xe | , t te , como mostra a Fig. 3 Estabilidade BIBO (Bounded-Input-Bounded-Output): Entradas limitadas produzem sadas limitadas. Em um sistema linear, se uma varivel estvel, ela globalmente, uniformemente, assintoticamente, exponencialmente estvel. Se esta varivel for a varivel de sada, o sistema tambm BIBO estvel. 2

x(t)

x(t)

xe

Figura 3: Estabilidade no sentido de Lyapunov. Teorema 1 Um sistema discreto, linear e invariante no tempo BIBO estvel se e somente se a sua sequncia de ponderao satiszer:

|h(k)| <
k=

Prova 1 Sucincia: Como supe-se entrada limitada, tem-se |u(k)| M < , k

|y(k)|
k=

u(k)h(k j) =
k=

u(k j)h(k) M
k=

|h(k)|

logo, se h(k) for absolutamente somvel, qualquer entrada limitada resultar em sada limitada. Necessidade: Seja 0 u(k j) = sgn (h(j)) = 1 1 que obviamente limitada. Ento,

se h(j) = 0 se h(j) > 0 se h(j) < 0

y(k) =
k=

u(k j)h(k) =
k=

|h(k)|

portanto
k

lim y(k) = lim


k= |h(k)|

k k=

|h(k)|

somente ser nito se

< .

Corolrio 1 Um sistema com funo de transferncia racional H(z) estvel se e somente se todos os plos esto dentro do crculo unitrio.

Critrio de Jury

O critrio de Jury a verso discreta do critrio de Routh-Hurwitz. Permite que se determine se todas as razes de um polinmio esto dentro do crculo unitrio sem que se precise calcular explicitamente as razes. Com computadores no difcil calcular as razes explicitamente, mas as vezes deseja-se determinar a estabilidade de toda uma classe de sistemas ou os plos podem estar variando e se deseja testar a estabilidade em funo de coecientes literais, como comum em problemas de projeto. b(z) b(z) Seja H(z) = a(z) = a0 z n +a1 z n1 ++an , com a0 > 0. A tabela de Jury formada por: a0 a1 an an1 b0 b1 bn1 bn2 c0 c1 . . . . . . com an a0

b0 = a0 b1

bk

ck

an an a0 an = a1 an1 a0 . . . an = ak ank a0 . . . bn1 = bk bn1k b0 . . .

Teorema 2 (Critrio de Estabilidade de Jury) Se a0 > 0, ento todas as razes estaro dentro do crculo unitrio se e somente se todos os termos da primeira coluna das linhas mpares forem positivos. Se nenhum elemento da primeira coluna das linhas mpares for nulo, o nmero de razes fora do crculo unitrio igual ao nmero de elementos negativos. Exemplo 1 Seja o polinmio a(z) = z 2 + a1 z + a2 1 a1 a2 a2 a1 1 1 a12 a2 a1 a12 a1 a1 a2 a1 1 a2 2 ou 1 a1 a2 a2 a1 1 2 1 a2 a1 (1 a2 ) a1 (1 a2 ) 1 a2 2 (1a 1 a2 a11a2 2 ) a1 (1 a2 ) 2
2

ou ainda

1 a1 a2 a2 a1 1 2 1 a2 a1 (1 a2 ) a1 (1 a2 ) 1 a2 2 2 (1a )2 a1 2 2 1 a2 1a2
2

As razes do polinmio estaro todas dentro do crculo unitrio se e somente se: 1 > 0 1 a2 > 0 1 < a2 < 1 2 1 a2 2 a2 (1 a2 )2 (1 a2 ) a2 (1 a2 )2 2 1 1 > 0 >0 1 a2 1 a2 2 2
2

Fatorando (1 a2 )2 (1 + a2 )2 (1 a2 )2 a2 (1 a2 )2 1 > 0 2 1 a2 (1 + a2 )2 a2 > 0 1 (1 + a2 )2 > a2 1 Consequentemente a2 + 1 > a1 ou a2 + 1 > a1 . A regio de estabilidade para os parmetros a1 e a2 mostrada na Fig. 1

Extenso do Critrio de Routh-Hurwitz


s+1 . s1

Seja a transformao z =

Tem-se z= + j + 1 + j 1 ( + 1)2 + 2 ( 1)2 + 2

|z|2 =

< 0 |z|2 < 1 = 0 |z|2 = 1 > 0 |z|2 > 1 6

a2 + 1 = a1

1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000
1 1 1 1

a2

a2 + 1 = a1 a2 = 1

a1

a2 = 1

Figura 4: Regio de estabilidade em funo dos parmetros a1 e a2 . Portanto a transformao mapeia o eixo j no crculo unitrio e o semi-plano esquerdo no interior do crculo unitrio. Pode-se ento aplicar o critrio de RouthHurwitz para determinar a estabilidade do sistema transformado.