Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.

1
TEM A V II C URV A S Y SUPERFIC IES PA RA M ETRIZA DA S

VII.1 CURVAS PARAMETRIZADAS.

En el punto II.2 (Representacin de curvas y superficies) se vio como pueden representarse
las curvas en el plano o en el espacio, y en particular se describieron aquellas que se
representan mediante un parmetro.

Llamaremos camino o trayectoria a una funcin :
n
r I

continua, definida en el
intervalo I de , y traza de la trayectoria o curva a la imagen de r

en
n
.


En particular una trayectoria :
n
r I

es regular si ( ) 0 r t

t I . Diremos que es
regular a trozos, si el intervalo I puede partirse en un nmero finito de subintervalos, en
cada uno de los cuales r

es regular. Para estudiar las trayectorias es esencial que la

misma sea regular o regular a trozos.

Una trayectoria regular, se la llama tambin de clase
1
C .

Ejemplo 1
La curva en
2
definida por: ( ) ( ) r cos ,sen =

es regular , ya que las componentes de

( ) ( ) r sen ,cos =

no se anulan simultneamente.

Ejemplo 2
La curva en
2
definida por: ( ) ( )
2 3
2 r t t , t =

es regular 0 t , al ser ( ) ( )
2
2 6 r t t , t =

, pierde su
regularidad en el origen.

Ejemplo 3

Hallar una parametrizacin regular a trozos de la
curva C en
3
que se muestra en la (figura 1).

Solucin
Puesto que C est formada por tres segmentos
suaves
1 2 3
y C , C C , construimos una parametrizacin
y
Figura 1
( )
1
0 2 0 C , ,
x
z
( )
2
12 0
C
, ,
( )
3
12 1 , ,
C
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para cada uno de ellos y los unimos haciendo que ltimo valor de t en
i
C se corresponda
con el primer valor de t en
1 i
C
+
(precisamente, para que la curva C sea regular a trozos, sus
funciones componentes tienen que ser continuas, si no lo fueran, no seran diferenciables).

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
2
3
: 0 2 0 0 1
: 1 2 0 1 2
: 1 2 2 2 3
C x t , y t t , z t , t
C x t t , y t , z t , t
C x t , y t , z t t , t
= = =
= = =
= = =


Por tanto C viene dada por:

( )
( )
( )
( )
0 2 0 0 1
12 0 1 2
12 2 2 3
, t , t
r t t , , t
, ,t t

La parametrizacin de una curva induce una orientacin sobre ella. En este caso la curva
est orientada de manera tal que su direccin va desde ( ) 0 0 0 , , a ( ) 12 1 , , .


A continuacin y a modo introductorio, describiremos los vectores posicin, velocidad y
aceleracin asociados a una trayectoria ( ) r t

en el espacio.

Vector posicin de un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:
( ) ( ) ( ) ( )k

t z j

t y i

t x t r + + =

que es la ecuacin de la trayectoria.

Vector velocidad en un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )k

t z j

t y i

t x t r t v
` ` `

+ + = =

Vector aceleracin en un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )k

t z j

t y i

t x t r t v t a
` ` ` ` ` `

+ + = = =


Ejemplo 3
Qu fuerza acta sobre una masa de 2 Kg. que recorre la trayectoria ( )
( )
3 r t t sent ,t cos t , t =

(unidades mks) para el valor de t de 1 segundo?

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Solucin
Sea ( ) r t

la trayectoria de una partcula, su aceleracin viene dada por la derivada

segunda ( ) r t

, y si multiplicamos esto por la masa de la partcula obtendremos, por la

segunda ley de Newton, la fuerza que acta sobre la partcula mientras recorre la
trayectoria.
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
3
0
1 2 1 1 2 1 10
1 2 1 4 1 2 1 4 1 2 10
r t sent t cos t ,cos t t sent ,
r t cos t cos t t sent , sent sent t cos t ,
r cos sen , sen cos ,
F r cos sen , sen cos ,
= +
= +
=
= =

Ntese que esta fuerza viene dada en Newton.

Ejemplo 4
La trayectoria de una partcula en el espacio est dada por:

( ) ( ) ( ) ( ) 3 4 5

c t cos t i cos t j sent k = + +

a) Calcular su vector velocidad v

y verificar que es perpendicular a c

b) Probar que la partcula se mueve sobre una superficie esfrica centrada en el origen de
coordenadas.
c) Probar que c

es siempre perpendicular al vector 4 3

i j
d) De b) y c), se puede afirmar que la partcula se mueve sobre una circunferencia?
Justificar la respuesta.

Solucin

a) El vector velocidad estar dado por:
( ) 3 4 5

c t sent i sent j cos t k = +

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 3 3 4 4 5 5 c t c t cos t sent cos t sent sent cos t = + + =


( ) ( ) 9 16 25 0 cost sent cost sent sent cost c t c t = + =


b) Si consideramos ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c t x t , y t , z t =

tendremos que:
2 2 2 2 2 2 2 2
9 16 25 25 25 25 x y z cos t cos t sen t cos t sen t + + = + + = + =
Esto es, x, y y z cumplen con la ecuacin de (o sea que pertenecen a) una esfera de
radio 5.

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c) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4 3 3 4 4 3 5 0 0 4 3

c t i j cost cost sent c t i j = + + =



d) S. Los vectores posicin son todos perpendiculares a un mismo vector, lo que implica
que pertenecen a un plano perpendicular a dicho vector. Por ende los puntos de la
trayectoria, que son las puntas de los vectores posicin, pertenecern asimismo a ese
plano. Por otro lado tales puntos pertenecen tambin a una esfera. Como la
interseccin de un plano con una esfera es una circunferencia, la partcula se mueve
sobre una circunferencia.

VII.1.1 Longitud de arco.

Sea una trayectoria dada por la funcin vectorial ( ) t r

. Supongamos que ( ) t r

es derivable y
que su derivada primera ( ) t r

no se anula
(curva regular), entonces ( )
2 2
s s t = ser la
longitud de arco o coordenada intrnseca
correspondiente al instante
2
t , esto es la
longitud de la trayectoria recorrida
partiendo desde un punto fijo ( )
0
A t t = (figura
2). Si la partcula lleg hasta R pasando por
P en el instante
1
t y retorn a la posicin
P P = en el instante
1 2
t t > , la longitud de la
trayectoria recorrida ( )
2
t s es:

( )
2 2
s s t = = longitud de arco AR + longitud de arco P R .

De este modo resulta que la funcin longitud de arco ( ) t s es estrictamente creciente
( ) ( )
0 s t > ` y resulta una funcin biyectiva de t . Es claro que implica inyectividad, siempre
que
1 2
t t ocurre que ( ) ( )
1 2
t s t s .

Nota: el cuenta kilmetros de un vehculo da ( ) t s , aunque el vehculo retroceda, ( ) t s sigue
aumentando.

Cmo se calcula la longitud de arco?
Queremos calcular la longitud de un alambre suficientemente delgado y supongamos que
lo podemos representar mediante una curva , con extremos en A y B .
P
( )
2
t r

( )
1
t r
R
' P
( )
0
A t t =
x
y
z
Figura 2
Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.5
Consideremos que ( ) P x, y, z es un punto
cualquiera sobre la curva y realicemos una
particin P de modo que los puntos
0 1 1 i i
P A, P, , P , , P,

=
n
P B = , dividan a la
curva en n subarcos, como se indica en la
figura 3. Definimos la norma P de la particin
como la longitud del subarco ms largo.

Consideraremos ahora la poligonal con vrtices
en los
i
P y cada segmento
1 i i
P P de la
poligonal.

Entonces, una aproximacin a la longitud del alambre ( ) l vendr dada por:
1
1
n
n i i
i
S PP

=
=

y la longitud ser un cierto lmite de
n
S , que ahora trataremos de calcular.

Sea ( ) t r

con b t a una representacin paramtrica de , luego si reemplazamos P P

i i 1

por

r t r t
i i
b g b g
1
, obtenemos: ( ) ( )
1
1
n
n i i
i
S r t r t

=
=

.

Por otra parte: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 i i i i i i i i

r t r t x t x t i y t y t j z t z t k

= + +


, y por el teorema
del valor medio: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 i i i i i i

r t r t x i y j z k t

= + +


siendo [ ]
i i i i i
t , t , ,
1
.

Aunque no es exactamente cierto, por simplicidad en la demostracin, se van a sustituir los
i i i
, , anteriores por un mismo [ ]
1 i i i
t ,t

. Entonces, una aproximacin a la longitud del

alambre ser:
( )
1

n
*
n
i i
i
S r t
=
=

Se trata de una suma de Riemann de la funcin ( ) ( ) H t r t =

en [ ] a,b . Luego tomando
limite de las sumas de Riemann cuando 0 P , nos queda:
( ) ( ) ( )
0
1
lm
b
n
i i
P
i
a
l r t r t dt

=
= =

El trmino ( ) ( ) r t s t v = =

` en fsica se denomina rapidez.
Figura 3
i
P
x
y
z
0
P A =
n
P B =
1 i
P
1 n
P

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Definicin de ( ) t s : Sea ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
r r t x t , y t , z t = =

una curva regular, llamaremos funcin
longitud de arco desde el punto ( )
0
r t

a la expresin:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
2 2 2
t t
t t
s s t x y z dt r d = = + + =


` ` `

En particular la longitud de arco recorrida a partir de ( ) ( )
0
0 r t r =

, vendr dada por:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
0 0
t t
s s t x y z d r d = = + + =


` ` `

De la definicin anterior y del teorema fundamental del clculo, se tiene que: ( )
ds
r t
dt
=


que en forma diferencial se puede escribir como: ( )
ds
ds dt r t dt
dt
= =



Ejemplo 6
Sea la trayectoria ( ) ( )
2
2 t t ,t , Lnt =

, definida para 0 t > . Hallar la longitud de arco entre los

puntos ( ) 2 10 , , y ( ) 4 4 2 , , Ln .

Solucin
Examinando los dos puntos y comparando con la trayectoria podemos comprobar que los
valores respectivos del parmetro son 1 t = y 2 t = . De modo que la longitud de arco entre
ambos puntos ser:
( ) ( )
( ) ( )
( )
2 4
2 2 2 2
2
2 2
1 1 1 1
2
2 2
2 2 2 2
2
2
1 1 1 1
1 1 4 4 1
2 2 4 4
2 1 2 1
1
2 3 2
t t
t dt , t , dt t dt dt
t t t
t t
dt dt t dt t Lnt Ln
t t t
+ +
= = = + + = =


+ +

= = = + = + = +

A


VII.1.2 Reparametrizacin

Es posible cambiar de parmetro sin cambiar la curva imagen, en efecto, en el ejemplo 1
podemos hacer t = , donde cte = y t es el nuevo parmetro independiente
(fsicamente interpretamos que es la velocidad angular y t el tiempo), luego tenemos:

:
x cos t
r
y sen t
=

Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.7
Pero hay infinitos cambios posibles, podramos haber hecho
2
2
t
= , donde cte = ,
(fsicamente es una aceleracin angular), etc. Tenemos siempre la misma circunferencia
como imagen, pero si hemos de dar una interpretacin fsica, un punto P la recorrera en
cada caso, con distinta ley de movimiento. De todos modos es importante comprender que
dada una curva, tenemos infinitas representaciones paramtricas cuyas imgenes
coinciden con la curva. De este modo, la reparametrizacin de una funcin es un cambio
de parmetro y estamos en un caso de composicin de funciones tal como se representa
en la figura 4.









Sea ( ) r t

una trayectoria
2
: r D I

y : J D una funcin biyectiva de

clase
1
C de modo que ( ) 0 s s J . A la trayectoria compuesta
( ) ( )( ) ( ) F s f s f s = =


se la llama reparametrizacin del camino r

.

Ms an si ( ) 0 s > s J , decimos que la reparametrizacin F

conserva la orientacin,
mientras que si ( ) 0 s < s J , la reparametrizacin F

invierte la orientacin. En el primer

caso las trayectorias r

y F

, tiene sus puntos iniciales y finales iguales y recorren la curva en

la misma direccin, mientras que en el segundo caso el punto inicial de r

es el punto final
de F

y el punto final de r

es el punto inicial de F

por lo que r

recorre la traza en sentido

contrario a F

.

En la figura 5, se muestra la representacin en
diagramas de una reparametrizacin que usa
como nuevo parmetro la longitud de arco,
esto es la coordenada intrnseca ( ) s s t = .

Como ( ) 0 t s
`
es posible tener la funcin inversa
( ) s t y efectuar la composicin: ( ) r t s .

s
t
x
y
z
D
W
3

( ) r t

( ) s t
( ) r t s

( ) t s
Figura 5
Figura 4
0
x

r

0
s
J
O
s
D
O
t
0
t
x
y
O
( )
0 0
y , x P
0
y
I
F

Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.8
Esta funcin puede no ser inyectiva ( ) ( )
2 1
r s r s =

a pesar de que ( ) ( )
2 1
s t s t . Luego,
( ) ( )( ) y r t r s

, tienen la misma curva imagen.

Ejemplo 6
Reparametrizar la trayectoria ( ) ( )
3 3
2 t cos t ,sen t ,cos t =

con respecto a la longitud de arco

medida desde el punto donde 0 t = en la direccin en que se incrementa t . Considerar los
valores de t ubicados entre 0 y /2, ambos incluidos.

Solucin
Para un cierto valor t , la longitud de arco medida desde el 0 ser:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2
2 2
0 0
3 3 2 2
t t
s s t d cos sen sen cos sen d = = = + + =

( )
2
4 2 4 2
0
9 9 4
t
cos sen sen cos sen cos d = + + =

( )
2 2 2 2 2 2
0
9 16
t
cos sen cos sen cos sen d = + + =

2 2 2 1 5 2
2 5
0 0
25 5
t t
cos sen d cos sen d sen t t sen s

= = = =


De esta manera, podemos expresar la trayectoria en trminos de s , la longitud de arco,
reemplazando t por su expresin en trminos de s :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
3 1 3 1 1 2 2 2
5 5 5
2 t s cos sen s ,sen sen s ,cos sen s

=
( ) ( ) ( ) ( )
( )
3 2 3 2
2 2 4
5 5 5
1 1
/ /
t s s , s , s =

para obtener la ltima expresin, se han usado distintas identidades trigonomtricas.


VII.1.3 El sistema de referencia

T N B

Sea ( ) r t

una trayectoria regular y sea ( ) 0

0

t v y
( ) 0
0

t a para un punto ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
t z , t y , t x P

,
definimos a continuacin algunos conceptos de
inters:

Plano osculador: es el plano determinado por los
vectores v

y a

(figura 6).
P
Q
v

Figura 6
trayectoria
plano osculador
y
x
z
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Sea Q un punto cualquiera del plano osculador, de coordenadas ( ) z , y , x , luego como los
siguientes tres vectores:
PQ x x t i y y t j z z t k = + +
0 0 0
b g c h b g c h b g c h
` ` `

( ) ( ) ( ) ( )k

t z j

t y i

t x t v
0 0 0 0
` ` `

+ + =
( ) ( ) ( ) ( )k

t z j

t y i

t x t a
0 0 0 0
` ` ` ` ` `

+ + =

deben ser coplanares, el producto mixto debe ser nulo:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
=

t z t y t x
t z t y t x
t z z t y y t x x
` ` ` ` ` `
` ` `

Desarrollando este determinante resulta la ecuacin del plano osculador que contiene al
punto ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
t z , t y , t x P .

Versor tangente a la trayectoria
2 2 2
z y x
k

z j

y i

x
v
v
T

` ` `
` ` `

+ +
+ +
= =

Versor binormal (perpendicular al plano osculador)
...
a v
a v
B

=




Los puntos suspensivos indican que el
alumno con un poco de paciencia
puede desarrollar los productos
indicados en trminos de las
coordenadas z , y , x y sus derivadas



Versor normal principal (perpendicular a T

y B

), estando as contenido en el plano

osculador. Debe formar una terna directa (o derecha) con T

y B

, entonces se puede
definir as:
...
v
v
a v
a v
T

= =

La terna de versores ortogonales ( ) B

, N

, T

se suele denominar de FRENET.

Figura 7
P
T

plano osculador
y
x
z
Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.10
Los versores T

y N

determinan el plano osculador,

N

y B

determinan el plano normal y B

y T

el
plano rectificante.

Quedan formados tres planos (figura 8):


VII.1.4 Componentes de la aceleracin.

Gracias a la biyeccin entre s y t , podemos pensar que la posicin es funcin de s y no de
t , esto es ( ) s r

, o bien ( ) [ ] t s r

, luego:

ds
r d
s
dt
ds
ds
r d
dt
r d
v

`

= = =

entonces un versor tangente a la trayectoria
vendr dado por:
T

s
v
v
v
= =
`

, por lo tanto ( ) [ ] T

s t s v
`

= , y
dv
a
dt
=

.


Entonces si
dv
a
dt
=

, resolviendo
( )

d T s
a
dt
=
`

, obtenemos:
dt
ds
ds
T

d
s T

s a
` ` `

+ =
ds
T

d
s T

s a
2
` ` `

+ =
pero... cmo es el vector
ds
T

d
y que significado tendr?

Para empezar a responder a esta pregunta, veamos qu direccin tiene. Cuando un vector
vara solo en direccin, gira manteniendo su mdulo constante. Luego si 1 = T

, entonces el
vector T

vara slo en direccin. Adems

ds
T

d
, es perpendicular a T

. En efecto, para probar

esto hagamos el producto escalar de T

consigo mismo: 1
2
= = T

derivando respecto a s : 0 2 = = +
ds
T

d
. T

ds
T

d
T

.
ds
T

d

Plano normal
Plano osculador
Plano rectificante
T

P
( ) t r

Figura 8
t
s
x
y
z
D
W
3

( ) r s

( ) s t
( ) ( ) r s t r s t =

( ) t s
Figura 9
Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.11
Queda entonces demostrada la perpendicularidad entre T

y
ds
T

d
, esto es:
ds
T

d
est en el
plano normal, pero si a

es un vector que pertenece al plano osculador tendr que estar en

la direccin de N

, o sea N

ds
T

d
= , siendo una constante de proporcionalidad,
llamada curvatura de flexin.

Volviendo a la aceleracin y reemplazando N

ds
T

d
= , nos queda: N

s T

s a + =
2
` ` `

donde: = T

s
` `
aceleracin tangencial y = N

s
2
`
aceleracin normal


VII.1.5 Curvatura de flexin, crculo osculador y curvatura de torsin.

Sea la trayectoria ( ) r s

, una curva
parametrizada por la longitud del arco s .
Cuando nos desplazarnos de un punto P de
coordenada ( )
0
r s

a otro punto P de
coordenada ( )
0
r s s +

, la longitud recorrida es
s (figura 10) y el versor tangente T

cambia de
direccin produciendo un giro = (figura
11) que se denomina ngulo de contingencia.
El cambio promedio de direccin por unidad de
distancia sobre el arco s , es la curvatura de
flexin promedio
s

.
Luego la curvatura de flexin es un escalar que mide cun curvada o flexada est una
trayectoria en cierto punto y se define como
0
lm
s
s

.

A los fines de encontrar una expresin equivalente a esta ltima pero que no involucre la
operacin de lmite, calcularemos el ngulo de contingencia.
En la figura 11, observamos que

T es una aproximacin a , esto es:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
0 0 0 0 0 0
2

T s s T s T s s T s s T s T s + = + + +
( ) ( ) ( )
2
2
0 0
1 2 1 2 1 2
2

T s s T s cos cos sen

+ = + = =



( )
0

T s
( ) r s

Figura 10
s
P
P
( )
0
T s s +

Figura 11

T
( )
0
T s s +

( )
0
T s

Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.12

Para valores pequeos de , sen , entonces ( ) ( )
0 0
2

T T s s T s = +
2

=


.
Por otro lado, como la longitud del arco s de una curva es una funcin estrictamente
creciente

T
T
s s

=

, finalmente en el lmite para 0 s , nos queda:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
0 0 0 0
lm lm lm lm
s s s s


T s s T s T s s T s
T dT
s s s s ds

+ +

= = = = =



o sea que la curvatura de flexin, vendr dada por:

dT
ds
= .

Llamaremos radio de curvatura a

=
1
R .

Clculo de la curvatura de flexin:

Para obtener una expresin de la curvatura de flexin en trminos de ( ) r t

, partimos de
N

s T

s a + =
2
` ` `

y premultiplicamos vectorialmente miembro a miembro por r

:
= r r

+ T

r s

` `
N

r s

`
2

pero r

es paralelo a T

, luego 0

= T

r , adems T

s r
`

= , entonces nos queda:

= r r

N

s
3
`

pero B

= , reemplazando y tomando mdulo:

3
s r r
`

=
despejando y poniendo r s =

`
, nos queda:
3
r r r =


Crculo osculador:

Sobre el plano osculador, correspondiente a un punto P de
la trayectoria, determinamos un punto C , de modo que la
distancia PC a la trayectoria en la direccin y sentido del
versor N

, sea

=
1
R . Luego a la circunferencia de radio R y
centro C se la denomina c rculo osculador. El radio R se
llama radio de curvatura y C es el centro de curvatura,
(figura 12).

C
R
N

Figura 12
P
Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.13
Este crculo tiene un contacto de segundo orden con la trayectoria, es decir, supuesta
conocida la funcin cuya grfica o imagen es el crculo, esta funcin posee en P el mismo
valor que la funcin trayectoria ( ) t r

, y adems los valores de la primera y segunda derivadas

son iguales para una y otra funcin. No encontraremos aqu la ecuacin del circulo
osculador.

Curvatura de torsin:

Cuando un punto recorre una trayectoria de
3
, en general el plano osculador cambia de
orientacin. La curvatura de torsin es una medida de cuan lejos est la curva de ser una
curva plana o la rapidez con que una curva se aleja del plano osculador. Cuantificar esta
medida es calcular la razn de cambio del vector normal al plano osculador a medida de
se mueve sobre la curva, esto es

dB ds .
Por definicin, llamaremos curvatura de torsin a:
ds
B

d
=

Ejemplo 8

Sea ( ) ( ) 0 s cos s,sen s, =

una curva y ( ) ( ) 0

T s sen,cos s, = el versor tangente. El versor normal lo

calculamos del siguiente modo:
si

dT

N
ds
= y

dT
ds
=

dT ds

dT ds
=

T
luego ( ) ( ) 0

N s cos s, sen s, = y el versor binormal

B ,
perpendicular al plano osculador, viene dado por:
0 1
0

i j k

B T N sen s cos s k
cos s sen s
= = =


En la figura 13 se representa la curva imagen y los versores y

T, N B . Luego, la 0

dB ds =

, la
curvatura de torsin es nula 0

dB
ds
= = y la curvatura de flexin es 1

dT
ds
= = .
Ejemplo 9
Consideremos ahora la hlice definida por: ( ) ( )
2
2
s cos s,sen s,s =

que se muestra en la
figura 14 y sea ( )
( ) 1
2
sen s,cos s,

T s

= el versor tangente.
x
z
y

T

Figura 13

B
Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.14
El versor normal vendr dado por:
( ) ( ) 0

dT ds

N s cos s, sen s,

dT ds
= =
y el versor binormal ser:
1
1
2 2 2
0

i j k
sen s cos s

B T N sen s i cos s j k
cos s sen s
= = = + +


Finalmente, la curvatura de torsin es constante e
igual a: 1

dB
ds
= = y la curvatura de flexin es
2
2

dT
ds
= = .


Ejemplo 10
En la figura 15 est representada la hlice dada por
la siguiente funcin ( ) ( )
5
2
5
s cos s,sen s, s =

. Al igual
que en el ejemplo anterior calculemos los versores
tangentes, normal y binormal, esto es:
( )
( ) 2
5
sen s,cos s,

T s

=
( ) ( ) 0

dT ds

N s cos s, sen s,

dT ds
= =
1
1
5 5 5
0

i j k
sen s cos s

B T N sen s i cos s j k
cos s sen s
= = = +


La curvatura de torsin est dada por 1

dB
ds
= = y la curvatura de flexin es
5
5

dT
ds
= = .

Como era de esperar, las hlices de la figuras 14 y 15 tienen igual torsin, pero la curvatura de
flexin va disminuyendo hasta llegar a ser cero para una paso infinito.
Nos preguntamos ahora en qu direccin se encuentra el vector
ds
B

d
?
Figura 15
x
y
z

T
( )

B s ds +

T
( )

B s
x
z
y
Figura 14

T
( )

B s ds +

N
( )

B s

T
Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.15
Sabemos que es perpendicular al propio B

, pero hay infinitas direcciones perpendiculares a

B

, cul de ellas es?

Como 0 = B

derivando respecto a s , se tiene: 0 = +

ds
B

d
T

ds
T

d
, pero N

ds
T

d
= , y como
0 = B

resulta 0 =
ds
B

d
T

`
, de modo que
ds
B

d
es tambin perpendicular a T

, luego es
perpendicular a B

y perpendicular a T

, entonces est en la direccin de N

(las hlices de
las figura 14 y 15 convencen que
ds
B

d
est en sentido contrario a N

), de modo que:
N

ds
B

d
=

Clculo de en base a ( ) t r

:
Es posible demostrar que:
( )
2
r r
r r r


=





VII.2 SUPERFICIES PARAMETRIZADAS

Hemos visto como pueden representarse las superficies en el plano, o en el espacio.
Recordemos que una superficie (en
3
) puede ser definida como la imagen de una funcin
vectorial, de dos parmetros o variables independientes. Aqu a la funcin vectorial la
simbolizaremos con

r y a los parmetros, en general, con las letras u y v . De este modo,

una superficie en
3
, es la imagen de una funcin ( ) v , u r

, de tres funciones componentes,

por ejemplo, en coordenadas cartesianas (figura 16):

( ) ( ) ( ) ( )

r u,v x u,v i y u,v j z u,v k = + +

.










y
( )
0 0
v , u
z
( )
0 0
v , u r

x
O
( ) v , u r

v
0
v
u
0
u
Figura 16
u curva
v curva
' B
' A
A
B
Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.16

Curvas u y v sobre las superficies: Si mantenemos constante el parmetro v en
0
v y
variamos slo u , la funcin vectorial ( )
0
v , u r

tiene como imagen una curva en la

superficie ( ) v , u r

, (figura 16). Dicho de otro modo, al segmento AB del domino, le

corresponde una curva B A en la superficie. Lo mismo podemos decir con el otro
parmetro v , si
0
u u = .

Vectores tangentes a las curvas v , u :
Vector tangente a la curva u :
u
r x y z

T i j k
u u u u

= = + +

Vector tangente a la curva v :
v
r x y z

T i j k
v v v v

= = + +

Cuando evaluamos estos vectores para un punto de la superficie y resultan no nulos y
adems no paralelos, o sea que el producto vectorial 0 u v T T

, se dice que el punto es no
singular, ordinario, o que la superficie es suave en dicho punto. Adems: el vector

N T T u v = , es perpendicular al plano tangente a la superficie. En la figura 17

representemos tal situacin y mostramos cmo se transforma un rectngulo de lados du , dv
en su imagen. Si 0 du y 0 dv , la porcin sombreada puede asimilarse como una
seccin infinitsima de la superficie.











VII.2.1 rea de una superficie y el versor normal

Las integrales dobles nos permiten encontrar el valor numrico del rea de una regin
2
R , mediante la expresin

R
dA. Si lo que queremos ahora es encontrar el rea de una
( )
0
r u,v

v u
T T N

=
r
du
u

r
dv
v

v
0
v
u
0
u
dv
du
Figura 17
0
u du +
Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.17
superficie en
3
, utilizaremos la misma expresin, esto es:

R
dA, pero la dificultad radica en
encontrar qu forma tiene el dA .


Diferencial de rea de una superficie en
3
.

Cuando 0 du , 0 dv dijimos que la porcin sombreada en la figura 17, puede ser
considerada como perteneciente a la superficie, el rea de esta porcin es:
dv du
v
r
u
r
dA

=

(escalar positivo)

y el rea vectorial es simplemente:
dA
r
u
r
v
du dv N du dv =

( N

en general no es unitario)

Desarrollando el producto vectorial por componentes cartesianas, obtenemos:

i j k
y z x z x y
r r x y z
u u u u u u

dA du dv dudv i j k dudv
y z x z x y u v u u u
x y z
v v v v v v
v v v



= = = +

Observemos que los determinantes que multiplican a los versores son los jacobianos:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
y, z z, x x, y

dA i j k dudv
u,v u,v u,v

= + +

El mdulo o valor escalar positivo del vector dA es:
dA
y z
u v
z x
u v
x y
u v
du dv =

F
H
G
I
K
J
+

F
H
G
I
K
J
+

F
H
G
I
K
J
,
,
,
,
,
,
b g
b g
b g
b g
b g
b g
2 2 2


Luego el rea de una superficie alabeada en el espacio, ser:

= =

R
dA A
u v
D
T T du dv

( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
R
y, z z, x x, y
dudv
u,v u,v u,v

= + +

Clculo II Facultad de Ingeniera - Universidad Nacional de Ro Cuarto VII.18
y el versor normal unitario n

a la superficie, viene dado por:

`
`
,
,
`
,
,
`
,
,
,
,
,
,
,
,
n
N
N
r
u
r
v
r
u
r
v
i
y z
u v
j
z x
u v
k
x y
u v
y z
u v
z x
u v
x y
u v
= =

F
H
G
I
K
J
+

F
H
G
I
K
J
+

F
H
G
I
K
J

b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
2 2 2


Caso particular I: cuando la superficie se puede definir como la grfica de una funcin
explcita ( ) y , x f z = , podemos aprovechar lo anterior suponiendo que y x, v u = = , de
modo que la funcin vectorial viene dada por: ( ) ( )

r x, y x i y j f x, y k = + +

, luego:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 1 1 0
1
1 0 0 1
y, z z, x x, y f x f y f f
, , ,
f x f y x, y x x, y y x, y

= = = = = =



Entonces:
2
2
1
f f
dA dx dy
x y

= + +

y el diferencial de rea vectorial es:
1 0
0 1

i j k
r r f f f

dA du dv dxdy i j k dxdy
u v x x y
f
y

= = = + +

Caso particular II: cuando la superficie se puede definir paramtricamente como
( ) ( ) 0 x f u,v ; y g u,v ; z = = = , esto significa que la superficie est en el plano xy , luego:

0 0 0
0
Jacobiano

i j k i j k
f f
r r x y z f g
u v

dA du dv dudv dudv i j k dudv
g g u v u u u u u
x y z f g
u v
v v v v v




= = = = +

.

luego el dA

no es otra cosa que el jacobiano de la transformacin

( ) ( ) ( )
x y
r u,v f u,v , g u,v


=

. .
, esto es dA J du dv =