Desempenho no domnio da freqncia

Desempenho em Freqncia Representao de FRF

Diagrama Linear Diagramas de Bode
Funo de transferncia de fase mnima Funo de transferncia de fase no-mnima

Diagrama de Nyquist Diagrama de Nichols

Controle de Sistemas Mecnicos

Desempenho em freqncia
Deseja-se atingir um desempenho que deve ser especificado tecnicamente em termos da resposta ao sinal padronizado de entrada harmnica A anlise do desempenho no domnio da freqncia consiste basicamente na anlise de diagramas de respostas de amplitude e de fase que representam o comportamento do sistema na resposta a excitaes harmnicas

Controle de Sistemas Mecnicos

Ferramentas de anlise no DF
H vrios tipos de diagramas que podem ser usados para expor as diversas caractersticas dessas respostas
Diagramas de Bode (principal ferramenta) Diagramas de Nyquist Diagramas de Nichols

Controle de Sistemas Mecnicos

Definio FT de fase mnima

Uma FT chamada de funo de transferncia de fase mnima se todos os seus zeros estiverem no lado esquerdo do plano complexo chamada de fase no-mnima se existir algum zero do lado direito do plano complexo Para duas FTs com zeros iguais em mdulo e sinais opostos, o diagrama de amplitude o mesmo
Controle de Sistemas Mecnicos

Diagramas de Bode
Mtodo mais comum de representao do comportamento da resposta em freqncia constitudo por dois grficos, o grfico das amplitudes e o grfico das fases para cada freqncia da excitao harmnica. O grfico das amplitudes apresentado na unidade deciBel dB, AdB=10*log10(As/Ae)2 = 20*log10(As/Ae) O grfico das fases apresentado na unidade graus Ambos tm no eixo horizontal o logaritmo da freqncia angular (em rad/s) Corresponde descrio da funo de transferncia s = j calculada no eixo imaginrio do plano complexo
Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo de diagramas de Bode

Os diagramas ao lado correspondem a uma funo de transferncia de segunda ordem
Diagramas de Bode 10 Amplitude (dB) 0 -10 -20 -30 -1 10 0 Fase (grau) -50 -100 -150 -200 -1 10
0 1 0 1

10

10

Matlab: bode(sys)

10 Freqncia angular (rad/s)

10

Controle de Sistemas Mecnicos

Vantagens
Existe um meio simples de esboar o diagrama atravs das assntotas. A multiplicao dos mdulos convertida em soma em dB. Para traar o grfico das assntotas necessrio o conhecimento da influencia de:
Ganho K Plos e Zeros simples Plos e Zeros com multiplicidade Plos e Zeros complexos

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um ganho K0
Considerando a funo de transferncia
Magnitude (dB)

Bode Diagram 21 20.5 20 19.5 19 1

P( s ) = K 0 K 0 = 10

P( s ) = 10

Phase (deg)

0.5 0 -0.5 -1 10
0 1

10 Frequency (rad/sec)

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um plo em zero

Considerando a funo de transferncia

Bode Diagram 5 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -5 -10 -15 -20 -89

P( s) =

K0 = 1 s K0 = 1

1 P(s) = s

-89.5 -90 -90.5 -91 10

0

10 Frequency (rad/sec)

Controle de Sistemas Mecnicos

Assntota Diagrama de Bode

Dada a FT de um SPO com plo em zero
K P( s) = 0 s s = j

P ( j ) =

K0 = M ( ) ( ) j

A funo mdulo e fase da FTS dada por

M ( ) = K0

( ) = tan (

)=

A funo mdulo em dB fica

K0 K = 20 log 0 20 log M ( ) = 20 log
Controle de Sistemas Mecnicos

Visualizao das equaes

K K M ( ) = 20 log 0 = 20 log 0 20 log

K 0 = 10

M ( = 1) = 20 log K 0
M ( ) = 20 log K0

20 log

( ) =

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um plo genrico

Considerando a funo de transferncia

P( s) =

K0 = 1 s + 1 K0 = 1

1 P( s) = s +1

Controle de Sistemas Mecnicos

Grfico das Assntotas

Dada a FT de um SPO, pode-se obter a FTS
K0 P(s) = s +1 s = j P ( j ) = K0 = M ( ) ( ) j + 1

A funo mdulo e fase da FTS dada por

M ( ) = K0 1 + 2 2 ( ) = tan 1 ( )

A funo mdulo em dB fica

K0 M ( ) = 20 * log 2 2 1+

Controle de Sistemas Mecnicos

Assntotas Baixa Freqncia

Caso a) Para << 1 1 + 2 2 1 << 1
K0 M ( ) = 20 * log 2 2 1+ 20 * log K 0

Baixas freqncias

M ( ) = 20 * log K 0

Controle de Sistemas Mecnicos

Assntotas Altas Freqncias

Caso b) Para >> 1 1 + 2 2 2 2 >> 1
K0 M ( ) = 20 * log 2 2 1+ 20 * log K 0 20 * log( ) Altas freqncias

M ( ) = 20 log K 0

M () = 20 logK 020 log 20 log

M ( ) = 20 log K0 20 log

Controle de Sistemas Mecnicos

Cruzamento das Assntotas

Calcula-se o valor de no cruzamento das duas curvas K0 M ( ) = 20 log K 0 M ( ) = 20 log 20 log 20 log K 0= 20 log K 020 log 20 log
20 log = 20 log 20 log = 20 log 1

Mdulo do plo

Controle de Sistemas Mecnicos

Assntotas da fase
Calcula-se a fase em : ( ) = tan 1 ( ) = 0 = tan 1 (0) = 0
0; = ;
0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -90 -2 10 10
-1

= 1 = tan 1 (1) = 4 = = tan 1 () = 2

=0

= 4 = 2
10
0

10

10

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um plo complexo genrico

Considerando a funo de transferncia

Magnitude (dB)

Bode Diagram 20 10 0 -10 -20 -30 -40 0 -45 Phase (deg) -90 -135 -180 10
-1

P( s) =

K 0 2 s 2 + 2 n s + n
2 n

10

10

Frequency (rad/sec)

Controle de Sistemas Mecnicos

Grfico das Assntotas

Dada a FT de um SSO, pode-se obter a FTS
2 K 0 n P( s) = 2 2 s + 2 n s + n

s = j

2 K 0n P( j) = 2 = M () () 2 n + j 2n

A funo mdulo e fase da FTS dada por 2 K 0 n 1 2 n ) ( ) = tan ( 2 M ( ) = 2 2 2 2 2 2 2 n (n ) + 4 n A funo mdulo em dB fica
2 K 0 n M ( ) = 20 log ( 2 2 ) 2 + 4 2 2 2 n n

Controle de Sistemas Mecnicos

Assntotas Baixa Freqncia

Caso a) Para << n Baixas freqncias
= 20 log K 0

2 K 0 n M ( ) = 20 log ( 2 2 ) 2 + 4 2 2 2 n n
20

10

M ( ) = 20 log K 0

-10

-20

-30

-40 -1 10

10

10

Controle de Sistemas Mecnicos

Assntotas Altas Freqncias

Caso b) Para >> n
Altas freqncias

2 K 0 n M ( ) = 20 log ( 2 2 ) 2 + 4 2 2 2 n n

= 20 log K 2 20 log 2 0 n
2 M () = 20 logK 0n 40 log

20 10 0 -10 -20 -30 -40 -1 10

0

M ( ) = 20 log K 0

2 M ( ) = 20 log K 0n 40 log

10

10

Controle de Sistemas Mecnicos

Cruzamento das Assntotas

Calcula-se o valor de no cruzamento das duas curvas
M ( ) = 20 log K 0
20 10 0 -10 -20 -30 -40 -1 10
2 M ( ) = 20 * log K 0n 40 * log 2 20 * log K 0= 20 * log K 0n 40 * log 2 0 = 20 * log n 40 * log

= n

40 * log n = 40 * log

Mdulo do plo
10
0

= n
10
1

Controle de Sistemas Mecnicos

Assntotas da fase
Calcula-se a fase em : 2 = 0 = tan 1 (0) = 0 ( ) = tan 1 ( 2 n 2 ) n = n = tan 1 () = 2
= = tan 1 (0) =
0 = 0
-30 -60 -90 -120 -150 -180 -1 10
0

0; = n ;

= 2
=
10 10
1

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um plo duplo em zero

Considerando a funo de transferncia P(s)=1/s2

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um plo duplo genrico

Considerando a funo de transferncia P(s)=1/(s+1)2

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito devido a plos (plos no SPE)

Pode-se concluir pela observao dos diagramas anteriores que um plo simples acarreta uma queda assinttica na amplitude de 20 dB/dcada (ou 6 dB/oitava), a partir da freqncia respectiva do plo e -90 graus na fase Um plo duplo acarreta o mesmo efeito porm com uma taxa de 40 dB/dec e 180 graus na fase O mesmo ocorre para um plo complexo devido ao par conjugado Pode-se inferir 20*n dB/dec de taxa para um plo de ordem n e -90*n graus na fase Os mesmos resultados podem ser facilmente encontrados fazendo-se s = j e calculando-se o mdulo e a fase respectiva da funo de transferncia

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um zero em zero

Considerando a funo de transferncia P(s)=s

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um zero genrico

Considerando a funo de transferncia P(s)=s+1

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um zero duplo em zero

Considerando a funo de transferncia P(s)=s2

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito de um zero duplo genrico

Considerando a funo de transferncia P(s)=(s+1)2

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito devido a zeros (zeros no SPE)

Pode-se concluir de modo similar que um zero simples acarreta uma subida assinttica na amplitude de 20 dB/dcada (ou 6 dB/oitava), a partir da freqncia respectiva do plo e 90 graus na fase Um zero duplo acarreta o mesmo efeito porm com uma taxa de 40 dB/dec e 180 graus na fase O mesmo ocorre para um zero complexo devido ao par conjugado Pode-se inferir 20*n dB/dec de taxa para um zero de ordem n e 90*n graus na fase Novamente, os resultados podem ser tambm encontrados fazendo-se s = j e calculando-se o mdulo e a fase respectiva da funo de transferncia

Controle de Sistemas Mecnicos

Considerando um passa-baixa
Para a funo de transferncia P(s)=(s+10)/(s+1)

Controle de Sistemas Mecnicos

Ressaltando as assntotas
Observa-se a existncia de trs assntotas: - para baixas freqncias - ao passar pela plo - ao passar pelo zero

Controle de Sistemas Mecnicos

Diagrama de Bode Sistemas em Srie

Seja o sistema P(s) formado por vrios sistemas de primeira ordem em serie
K 01 K 02 K 0 n P(s) = s + 1 s + 1 L s + 1 1 2 n

Para s = j temos

K 01 K 02 K 0 n P ( j ) = j + 1 j + 1 L j + 1 = M ( ) ( ) n 1 2

A funo mdulo e fase da FTS dada por

M ( ) =

(1 + )(1 + )L (1 + )
2 2
1

K 01 K 02 K K 0 n
2 2 2

2 2 n

( ) = tan 1 ( i )
i =1

Controle de Sistemas Mecnicos

Grfico das Assntotas Sistemas em Srie

Portanto a funo mdulo e fase da FTS dada por
M ( ) =

(1 + )(1 + )L (1 + )
2 2
1

K 01 K 02 K K 0 n
2 2 2

2 2 n

( ) = tan 1 ( i )
i =1

A funo Mdulo em dB
M ( ) = 20 log K 0i 20 log 1 + 2 i2
i =1 i =1 n n

que corresponde em dB ao somatrio dos mdulos de cada sistema.

Controle de Sistemas Mecnicos

Exerccio
Obter atravs das assntotas o diagrama de Bode do sistema abaixo
P(s) =

10000 s 2 + 101s + 100

Controle de Sistemas Mecnicos